JP2021135830A - 運転情報提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が駐停車している場合にも後続車両の安全な追越動作を促すことが可能な運転情報提示装置を提供する。【解決手段】自車両の前方向に関する情報を前方情報として取得する前方情報取得部（１１）と、前方情報に基づいて、自車両の後方を走行する後続車両の追越動作の可否を判断し追越可否情報を生成する追越可否判断部（１４）と、追越可否情報を自車両の後方に対して提示する追越可否提示部（１５）を備える運転情報提示装置（１００）。【選択図】図１

Description

本発明は、運転情報提示装置に関し、特に自車両の後方を走行する後続車両が存在する際に運転に有益な情報を提示する運転情報提示装置に関する。

現在、各国において車両のステアリング制御や加減速制御の一部をコンピュータ等で行う運転支援技術が開発されている。また、これらの運転支援技術を発展させて、車両の運転における運転支援の比率を高めて、車両を自動的に運転する自動運転技術を目指して開発が進められている。

また、車両動作を車外に対して通知する方法として、道路上の車両周囲領域に光を照射して画像を描画する方法が提案されている（例えば特許文献１を参照）。このような路面への画像描画は、運転支援技術を備えていない車両（以下、手動運転車両という）の運転者や歩行者などに対して、運転支援技術により走行している車両であること、および現在及び今後に行う動作を伝達することができるため、道路上における交通の安全性を向上させることが可能である。

特開２０１５−１６４８２８号公報

このような特許文献１の従来技術では、自車両の動作を路面等に描画することによって、歩行者や他車両がとる行動の選択肢を提供するという側面がある。しかし、自車両の行動を基準として動作を外部に伝達することを主眼としているため、自車両が駐停車等により走行を一時的に停止している際において、後続車両や歩行者に対して十分な情報提示を実現できていない。

特に、駐停車している自車両の後方を走行する後続車両は、対向車線を使って追越しを試みる可能性が高い。しかし、自車両がバスや運送車等の大型車両である場合には、対向車両の存在を確認することが困難になる。これにより、後続車両が追越動作をするための情報が不足し、円滑な道路交通を妨げる可能性がある。また、後続車両が対向車両を確認するために中央車線側に片寄った位置をとることで、すれ違いの際に対向車との距離が近くなるため安全性を高めるためには好ましくない。

そこで本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、自車両が駐停車している場合にも後続車両の安全な追越動作を促すことが可能な運転情報提示装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の運転情報提示装置は、自車両の前方向に関する情報を前方情報として取得する前方情報取得部と、前記前方情報に基づいて、前記自車両の後方を走行する後続車両の追越動作の可否を判断し追越可否情報を生成する追越可否判断部と、前記追越可否情報を前記自車両の後方に対して提示する追越可否提示部を備えることを特徴とする。

このような本発明の運転情報提示装置では、自車両の前方情報に基づいて判断された追越可否情報を後続車両に提示するので、後続車両に安全な追越動作を促すことが可能となる。

また本発明の一態様では、前記追越可否判断部は、前記前方情報に含まれる対向車両の情報に基づいて前記追越可否情報を生成する。

また本発明の一態様では、前記対向車両の情報は、車種、車両サイズ、走行速度の何れか一つを含む。

また本発明の一態様では、前記追越可否提示部は、車々間通信装置、路面描画装置または車体表示装置の何れかを用いる。

また本発明の一態様では、前記追越可否情報が追越不可を含む場合に、後続車両に対して待機位置を誘導する待機位置誘導部を備える。

また本発明の一態様では、前記待機位置誘導部は、前記後続車両と前記自車両の車間距離に応じて、前記待機位置を更新する。

また本発明の一態様では、前記待機位置誘導部は、前記前方情報に基づいて前記待機位置を決定する。

また本発明の一態様では、前記追越可否判断部は、前記自車両の周辺領域に関する情報を周辺情報として取得する周辺情報取得部を備え、前記周辺情報に含まれる道路横断者の情報に基づいて前記追越可否情報を生成する。

また本発明の一態様では、前記自車両の後方に関する情報を後方情報として取得する後方情報取得部を備え、前記前方情報および／または前記後方情報に基づいて注意喚起情報を生成して、前記自車両の周囲領域に対して提示する注意喚起提示部を備える。

本発明では、自車両が駐停車している場合にも後続車両の安全な追越動作を促すことが可能な運転情報提示装置を提供することができる。

第１実施形態に係る運転情報提示装置１００の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転情報提示装置１００の道路上での動作例を示す模式図である。 追越可否提示部１５を用いた路面への追越可否情報の提示例を示す模式図であり、図３（ａ）は追越不可を提示した一例であり、図３（ｂ）は追越可を提示した一例である。 第１実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。 第２実施形態における待機位置誘導部１６を用いた路面への待機位置の提示を示す一例である。 第３実施形態における注意喚起提示部１７を用いた路面への注意喚起情報の提示例を示す模式図である。 第３実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。

図１は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように運転情報提示装置１００は、前方情報取得部１１と、後方情報取得部１２と、周辺情報取得部１３と、追越可否判断部１４と、追越可否提示部１５と、待機位置誘導部１６と、注意喚起提示部１７とを備えている。ここで、運転情報提示装置１００の各部における機能は、中央演算装置（ＣＰＵ： Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリ、外部記憶装置等を備えたコンピュータ上で、予め記録されたプログラムによって所定の情報処理を実行させ、後述する各種装置と協働させることで実現される。

図２は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の道路上での動作例を示す模式図である。図２に示した例では、道路１上に自車両２と後続車両３と対向車両４が存在し、歩道上に歩行者５が存在している場合を示している。自車両２は車体表示装置を用いた車体表示６ａ，６ｂや路面描画装置を用いた路面描画７ａ，７ｂで情報を提示することにより、後続車両３や歩行者５に対して追越動作や道路横断の可否等を知らせる。

自車両２は、道路１上を走行または駐停車している車両であり、本発明の運転情報提示装置１００を搭載している。後続車両３は、自車両２の後方を走行する車両であり、自車両２を追い越して自車両２の前方を走行したい状況を想定している。対向車両４は、自車両２の前方から対向車線を走行して自車両２方向に走行している車両である。自車両２、後続車両３および対向車両４は、ステアリング制御や加減速制御の一部をコンピュータ等で実施している運転支援車両であることが好ましいが、運転支援技術を備えていない手動運転車両であっても本実施形態の運転情報提示装置１００を稼働させて運転の支援を実施することは可能である。

前方情報取得部１１は、自車両２の前方を走行する車両の情報を前方情報として取得する部分である。前方情報取得部１１が取得する前方情報には、対向車両４の位置、速度、対向車両４の車種やサイズ、対向車両４の走行状態等が含まれる。ここで走行状態とは、前照灯の点灯や方向指示器の表示、対向車両４の運転者に関する情報、道路１の路面状態などが含まれる。

後方情報取得部１２は、自車両２の後方を走行する車両の情報を後方情報として取得する部分である。後方情報取得部１２が取得する後方情報には、後続車両３の位置、速度、後続車両３の車種やサイズ、後続車両３の走行状態等が含まれる。ここで走行状態とは、前照灯の点灯や方向指示器の表示、後続車両３の運転者に関する情報、道路１の路面状態などが含まれる。

周辺情報取得部１３は、自車両２の周辺に存在する車両や歩行者の情報を周辺情報として取得する部分である。周辺情報取得部１３が取得する周辺情報には、自車両２の周辺を歩行する歩行者５の有無、歩行者５の歩行速度や方向、歩行者５の動作、後続車両３および対向車両４以外の車両の有無と動作等が含まれる。ここで歩行者５の動作とは、道路１を横断する意思の表示、歩行者５の視線方向等が含まれる。

前方情報取得部１１、後方情報取得部１２および周辺情報取得部１３は、それぞれ自車両２の前方、後方および周辺における状況を取得するための装置を含んでおり、例えば撮像装置、ミリ波レーダ装置、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置または車車間通信装置の何れかを用いるとしてもよく、これらの装置を組み合わせて用いるとしてもよい。

状況を取得するための装置として撮像装置を用いる場合には、自車両２から画像を撮像して、撮像した画像内において画像認識技術を用いて後続車両３、対向車両４および歩行者５やその他の車両を認識する。この画像認識により特定した認識対象である各車両や歩行者等について、画像内に占める大きさを測定することで、自車両２との距離を算出することができる。また、時間経過に伴う認識対象の大きさの変化を測定することで、自車両２と認識対象との相対速度や移動方向を算出することができる。また、撮像装置で撮像した画像に含まれる道路１の形状と認識対象の位置関係から、ナビゲーションシステム等を用いた経路情報との比較により認識対象の位置を算出することもでき、時間経過に伴う変化から認識対象の速度を算出することもできる。また、撮像装置で撮像した画像において、道路１内での車線との位置関係を算出して、後続車両３や対向車両４の対向車線側に寄った運転動作を判別して取得することもできる。

状況を取得するための装置としてミリ波レーダ装置やＬｉＤＡＲ装置を用いる場合には、算出対象である各車両や歩行者等について、自車両２との距離および算出対象の位置を測定することができ、時間経過に伴う変化量を計測することで相対速度を算出することができる。また、道路１内での車線との位置関係を算出して、後続車両３や対向車両４の対向車線側に寄った運転動作を判別して取得することもできる。

状況を取得するための装置として車車間通信装置を用いる場合には、後続車両３側や対向車両４側にも車車間通信装置が備えており、後続車両３側や対向車両４から位置情報や走行情報、経路情報、動作情報等の信号が自車両２に対して送出され、自車両２でこれらの情報を取得して前方情報や後方情報に含める。

追越可否判断部１４は、後続車両３が存在する場合に、前方情報に基づいて後続車両３の追越動作に適した状況であるかを判断して追越可否情報を生成する部分である。一例として追越可否判断部１４は、前方情報に対向車両４が存在する場合や、周辺情報で歩行者５が自車両２の前方において道路１を横断している場合には追越動作不可と判断する。また他の例としては、対向車両４の位置と速度から対向車両４が自車両２の横を通過するまでの通過時間を算出するとともに、後続車両３の位置と速度から後続車両３が自車両２を追い越すのに要する追越時間を算出し、通過時間と追越時間の動作が重なる場合には追越動作不可と判断する。

追越可否提示部１５は、追越可否判断部１４が判断結果に基づいて、後続車両３に対して追越動作に適した状況であるかを提示する部分である。また、後述するように追越可否提示部１５は、待機位置誘導部１６の判断結果に応じて、後続車両３が待機することが好ましい待機位置を提示して誘導する。

追越可否提示部１５が備える伝達装置の具体的構成は限定されないが、自車両２と後続車両３に各々搭載された車車間通信装置や、自車両２に搭載された路面描画装置または車体表示装置等を用いることができ、複数種類の伝達装置を組み合わせて用いるとしてもよい。ここで、路面描画装置とは、自車両２の後方に設けたＬＥＤアレイやＤＭＤ（デジタルミラーデバイス）といった表示素子を用いて光を路面に投射して、所定画像を路面上に描画する装置である。また、車体表示装置とは、自車両２の車体や窓部分に画像を表示する装置であり、車体側面や後面に画像表示装置を配置した構造や、リヤウィンドウ等にヘッドアップディスプレイで画像を投影する構造、リヤウィンドウに透過型表示装置を設けた構造等が挙げられる。

また、追越可否提示部１５として複数の伝達装置を用いる場合には、後方情報取得部１２が取得した後続車両３の走行情報に基づいて、最適な伝達装置を選択して追越動作の可否を伝達するとしてもよい。例えば、自車両２と後続車両３の車間距離が十分に大きい場合には車車間通信を用い、自車両２の後方路面に対する路面描画を認識可能な車間距離の場合には路面描画装置を用い、車間距離が短く路面描画が困難な場合には車体表示装置を用いる等が挙げられる。図２に示した例では、追越可否提示部１５として路面描画装置および車体表示装置を用い、道路１に対して路面描画７ａを投影すると共に、車体表示６ａで追越可否情報を提示している。

待機位置誘導部１６は、後続車両３が追越動作をせずに自車両２の後方において待機する場合に、前方情報、後方情報および周辺情報に基づいて適切な待機位置を判断し、後続車両３に対して追越可否提示部１５を用いて待機位置を提示して誘導する部分である。適切な待機位置としては、待機状態が解除された時点で円滑で安全な追越動作に移行できるように、自車両２との車間距離や道路１の中央線からの距離を設定したものが挙げられる。具体的には、自車両２から後方１〜５ｍ、中央線から５０〜１５０ｃｍの位置等である。

注意喚起提示部１７は、周辺情報取得部１３が取得した周辺情報に、他の車両や歩行者の存在が含まれる場合に、前方情報および／または後方情報に基づいて注意喚起情報を生成して、自車両２の周囲領域に対して提示する部分である。注意喚起提示部１７が備える伝達装置の具体的構成は限定されないが、自車両２に搭載された路面描画装置または車体表示装置等を用いることができ、これらを組み合わせて用いるとしてもよい。図２に示した例では、注意喚起提示部１７として路面描画装置および車体表示装置を用い、道路１に対して路面描画７ａを投影すると共に、車体表示６ａで注意喚起情報を提示している。

図３は、追越可否提示部１５を用いた路面への追越可否情報の提示例を示す模式図であり、図３（ａ）は追越不可を提示した一例であり、図３（ｂ）は追越可を提示した一例である。図３（ａ）に示すように、前方情報に対向車両４の走行や歩行者５の道路横断予測が含まれる場合には、追越可否判断部１４は追越不可を含めた追越可否情報を生成し、追越可否提示部１５の路面描画２７ａにより例えば「ＳＴＯＰ」の文字を後続車両３に対して提示する。また、待機位置誘導部１６は、自車両２の後方で中央線から所定距離離れた位置を待機位置として設定して、後続車両３が待機することが好ましい領域を示す枠形状を含めて、追越可否提示部１５の路面描画２７ａで提示する。

図３（ｂ）に示すように、前方情報に対向車両４や歩行者５の存在が含まれない場合には、追越可否判断部１４は追越可を含めた追越可否情報を生成し、追越可否提示部１５の路面描画２７ｂにより例えば「ＯＫ」の文字と追越動作を示すアイコンを後続車両３に対して提示する。

図４は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。はじめに、ステップＳ１の前方情報取得ステップで、前方情報取得部１１を用いて自車両２の前方の情報を前方情報として取得する。前方情報を取得した後に、ステップＳ２に移行する。また前方情報取得ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次に、ステップＳ２の後方情報取得ステップで、後方情報取得部１２を用いて自車両２の後方の情報を後方情報として取得する。後方情報を取得した後に、ステップＳ３に移行する。また後方情報取得ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次に、ステップＳ３の追越可否判断ステップで、追越可否判断部１４が前方情報および後方情報に基づいて、後続車両３の追越動作の可否について判断して追越可否情報を生成する。追越可否情報に追越不可が含まれている場合にはステップＳ４に移行し、追越不可が含まれていない場合にはステップＳ５に移行する。

ステップＳ４の追越不可提示ステップでは、追越可否提示部１５を用いて後続車両３に対して追越不可の追越情報を提示する。このとき、待機位置誘導部１６が判断した待機位置を追越可否提示部１５が提示して、後続車両３が待機することが好ましい待機位置へ誘導するとしてもよい。追越情報の提示を行った後に、ステップＳ６に移行する。

ステップＳ５の追越可提示ステップでは、追越可否提示部１５を用いて後続車両３に対して追越可の追越情報を提示する。追越情報の提示を行った後に、ステップＳ６に移行する。追越可の追越情報としては、図３（ｂ）に示したように追越動作を促すメッセージであっても、「対向車両無し」のような追越動作を妨げないことを示すメッセージであってもよい。

ステップＳ６の後方情報取得ステップでは、再び後方情報取得部１２を用いて自車両２の後方の情報を後方情報として取得する。後方情報を取得した後に、ステップＳ７に移行する。

次に、ステップＳ７の後続車有無判断ステップで、ステップＳ６で取得した後方情報に基づいて後続車両３が存在するかを確認し、後続車両３が存在しない場合には追越情報の提示を終了し、後続車両３が存在する場合にはステップＳ１に移行する。

上述したように、本実施形態の運転情報提示装置１００では、前方情報取得部１１が自車両２の前方向に関する情報を前方情報として取得し、追越可否判断部１４で前方情報に基づいて後続車両３の追越動作の可否を判断して追越可否情報を生成し、追越可否提示部１５を用いて追越可否情報を自車両２の後方に対して提示する。これにより、自車両２が存在することで後続車両３が確認することが困難な追越動作の可否について、運転情報提示装置１００で判断して提示することができ、後続車両の安全な追越動作を促すことが可能となる。これは、特に自車両２がバスや運送車等の大型車両である場合には、後続車両３の視界範囲が狭くなるため、より効果的である。

また、自車両２が自動運転技術や運転支援技術を備えたものである場合には、撮像装置、ミリ波レーダ装置、ＬｉＤＡＲ装置または車車間通信装置等を多数搭載しているため、これらの装置を前方情報取得部１１、後方情報取得部１２、周辺情報取得部１３として利用できる。特に、バス等の大型車両が自動運転技術や運転支援技術を備えている場合には、これらの装置の搭載数が多く、前方情報、後方情報、周辺情報として取得する情報量が多く、より適切な追越動作の判断をすることができる。

また、追越可否判断部１４が前方情報に含まれる対向車両４の位置や速度等の情報に基づいて追越可否情報を生成することで、対向車両４と自車両２とのすれ違い動作と、後続車両３が自車両２を追い越す動作との時間的な重なりを予測し、追越可否の判断をより安全に行うこと可能となる。

また、追越可否情報に追越不可が含まれる場合に、待機位置誘導部１６が後続車両に対して待機位置を提示して誘導することで、後続車両３が自車両２の後方で待機している際の対向車両４とのすれ違い動作の安全性を高めることができる。また、待機から追越動作に移行するために適切な車間距離と位置を提示することで、安全かつ円滑な追越動作を促すことができる。

また、周辺情報に道路横断者の情報が含まれる場合に、追越可否情報として追越不可を生成することで、対向車両４だけではなく道路横断者である歩行者５の安全性を高めることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図５を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図５は、本実施形態における待機位置誘導部１６を用いた路面への待機位置の提示を示す一例である。本実施形態では、図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すように、待機位置誘導部１６が追越可否提示部１５を用いて異なる待機位置を路面描画３７ａ〜３７ｃで提示する。

図５（ａ）に示した例では、自車両２と同一車線内の中央線に近い位置に対して路面描画３７ａで待機位置を提示している。また、対向車線から離れる方向に移動するように促すアイコンとして矢印等を含めた路面描画３７ａを投影している。図５（ｂ）に示した例では、自車両２と中央線から少し離れた位置に対して路面描画３７ｂで待機位置を提示している。また、対向車線から離れる方向に移動するように促すアイコンとして矢印等を含めた路面描画３７ｂを投影している。図５（ｃ）に示した例では、自車両２と同一車線内の中央に対して路面描画３７ｃで待機位置を提示している。また、追越不可を意味する「ＳＴＯＰ」等の文字を含めた路面描画３７ｃを投影している。

追越可否判断部１４は、前方情報に含まれる対向車両４の車種、車両サイズ、走行速度等に基づいて追越可否情報を生成し、待機位置誘導部１６が待機位置を決定する。一例としては、対向車両４の車両サイズが小さい場合や、走行速度が比較的に遅い場合には、対向車両４とのすれ違い動作における危険性が低いため、図５（ａ）に示したような中央線に近い位置を待機位置に決定する。同時に、追越不可であり対向車線から離れる方向に移動することをアイコンで促す。

対向車両４の走行速度が比較的に速い場合には、対向車両４とのすれ違い動作における危険性が高まるため、図５（ｂ）に示したような中央線から離れた位置を待機位置に決定する。同時に、追越不可であり対向車線から離れる方向に移動することをアイコンで促す。

対向車両４の車両サイズが大きい場合には、対向車両４とのすれ違い動作が困難にならないように、図５（ｃ）に示したような車線の中央を待機位置に決定する。同時に、追越不可であることをアイコンで明示する。

（変形例１）
また他の例としては、追越可否判断部１４は前方情報に含まれる対向車両４の車種、車両サイズ、走行速度等に基づいて追越可否情報を生成し、待機位置誘導部１６は後方情報に含まれる後続車両３の位置や速度、車間距離に基づいて待機位置を決定する。一例としては、自車両２と後続車両３の車間距離が大きい場合には図５（ａ）に示したような中央線に近い位置を待機位置として描画し、車間距離が近づくにつれて図５（ｂ）（ｃ）に示したように中央線から遠い位置を待機位置として描画する。後続車両３と自車両２の車間距離に応じて、経時的に待機位置を変化させて更新して提示することで、待機位置への誘導が認識されやすくなり、待機時の安全性を高めることができる。

（変形例２）
また他の例としては、自車両２と後続車両３の車間距離に依らず、経時的に図５（ａ）〜図５（ｃ）に示すような待機位置の更新と提示を繰り返して、待機位置への誘導をより認識されやすくするとしてもよい。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図６および図７を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図６は、本実施形態における注意喚起提示部１７を用いた路面への注意喚起情報の提示例を示す模式図である。図７は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。

図６（ａ）に示すように、周辺情報に歩行者５が含まれ、歩行者５の動作予測により道路横断者であると判断された場合には、追越可否判断部１４は追越不可を含めた追越可否情報を生成し、追越可否提示部１５の路面描画２７ａにより例えば「ＳＴＯＰ」の文字を後続車両３に対して提示する。また、待機位置誘導部１６は、自車両２の後方で中央線から所定距離離れた位置を待機位置として設定して、後続車両３が待機することが好ましい領域を示す枠形状を含めて、追越可否提示部１５の路面描画２７ａで提示する。ここで、歩行者５の動作予測は、周辺情報取得部１３が取得した周辺情報において、歩行者５の移動方向、移動速度、視線方向、手を挙げて道路横断の意思を表示している等を画像認識で行うことができる。

また図６（ａ）に示すように、後方情報に後続車両３の存在が含まれる場合や、前方情報に対向車両４の存在が含まれる場合には、注意喚起提示部１７は注意喚起情報を生成して、路面描画４７ａや車体表示により例えば「ＳＴＯＰ」の文字を提示する。

図６（ｂ）に示すように、前方情報に対向車両４の存在が含まれず、かつ後方情報に後続車両３の存在が含まれない場合には、注意喚起提示部１７は路面描画４７ｂや車体表示により例えば「追越車無し」等の文字で周辺状況を提示する。

図７は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。はじめに、ステップＳ１１の前方情報取得ステップで、前方情報取得部１１を用いて自車両２の前方の情報を前方情報として取得する。前方情報を取得した後に、ステップＳ１２に移行する。次に、ステップＳ１２の後方情報取得ステップで、後方情報取得部１２を用いて自車両２の後方の情報を後方情報として取得する。後方情報を取得した後に、ステップＳ１３に移行する。次に、ステップＳ１３の周辺情報取得ステップで、周辺情報取得部１３を用いて自車両２の周辺の情報を周辺情報として取得する。周辺情報を取得した後に、ステップＳ１４に移行する。

次に、ステップＳ１４の注意喚起判断ステップで、注意喚起提示部１７が前方情報および後方情報に基づいて、歩行者５の道路横断動作の可否について判断して注意喚起情報を生成する。注意喚起情報に横断不可が含まれている場合にはステップＳ１６に移行し、横断不可が含まれていない場合にはステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１５の状況提示ステップでは、注意喚起提示部１７を用いて自車両２の周辺に対して横断可などの周辺状況を提示する。周辺状況の提示を行った後に、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１６の注意喚起提示ステップでは、注意喚起提示部１７を用いて自車両２の周辺に対して横断不可の注意喚起情報を提示する。注意喚起情報の提示を行った後に、ステップＳ１７に移行する。

ステップＳ１７の周辺情報取得ステップでは、再び周辺情報取得部１３を用いて自車両２の周辺の情報を周辺情報として取得する。周辺情報を取得した後に、ステップＳ１８に移行する。

次に、ステップＳ１７の保護対象有無判断ステップで、ステップＳ１７で取得した周辺情報に基づいて歩行者５が存在するかを確認し、歩行者５が存在しない場合には注意喚起情報の提示を終了し、歩行者５が存在する場合にはステップＳ１１に移行する。

本実施形態では、注意喚起提示部１７で前方情報および／または後方情報に基づいて注意喚起情報を生成して、自車両２の周囲領域に対して注意喚起情報を提示することで、歩行者５に対しても安全な横断動作を促すことが可能となる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。本実施形態では、第１実施形態におけるステップＳ４の追越不可提示ステップやステップＳ５の追越可提示ステップで、後続車両３に対して追越不可または追越可を提示するための伝達装置を選択する。

例えば伝達装置として、車車間通信装置、路面描画装置、車体表示装置等を複数備えている場合には、ステップＳ２で取得した後方情報に基づいて最適な伝達手段を選択する。最適な伝達手段の選択方法は、自車両２と後続車両３の車間距離や、後続車両３の自車両２への接近速度、自車両２と後続車両３の相対的位置関係などに基づいて、追越不可または追越可の情報伝達をより確実に行える伝達装置を選択することが好ましい。

適切な伝達装置の選択としては例えば、自車両２と後続車両３の車間距離が短く図３（ａ）（ｂ）における路面描画２７ａ，２７ｂを投影するスペースが確保できない場合には、車体表示装置を用いることが好ましい。また、自車両２と後続車両３の車間距離が３〜１０ｍ程度の範囲である場合には、路面描画装置を用いることが好ましい。また、自車両２と後続車両３の車間距離が１０ｍ程度より大きく、路面描画２７ａ，２７ｂでの表示を視認することが困難な場合には、車車間通信を用いることが好ましい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１００…運転情報提示装置
１…道路
２…自車両
３…後続車両
４…対向車両
５…歩行者
６ａ，６ｂ…車体表示
７ａ，７ｂ，２７ａ，２７ｂ，３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，４７ａ，４７ｂ…路面描画
１１…前方情報取得部
１２…後方情報取得部
１３…周辺情報取得部
１４…追越可否判断部
１５…追越可否提示部
１６…待機位置誘導部
１７…注意喚起提示部

Claims (9)

1. 自車両の前方向に関する情報を前方情報として取得する前方情報取得部と、
   前記前方情報に基づいて、前記自車両の後方を走行する後続車両の追越動作の可否を判断し追越可否情報を生成する追越可否判断部と、
   前記追越可否情報を前記自車両の後方に対して提示する追越可否提示部を備えることを特徴とする運転情報提示装置。
2. 請求項１に記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越可否判断部は、前記前方情報に含まれる対向車両の情報に基づいて前記追越可否情報を生成することを特徴とする運転情報提示装置。
3. 請求項２に記載の運転情報提示装置であって、
   前記対向車両の情報は、車種、車両サイズ、走行速度の何れか一つを含むことを特徴とする運転情報提示装置。
4. 請求項１から３の何れか一つに記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越可否提示部は、車々間通信装置、路面描画装置または車体表示装置の何れかを用いることを特徴とする運転情報提示装置。
5. 請求項１から４の何れか一つに記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越可否情報が追越不可を含む場合に、後続車両に対して待機位置を誘導する待機位置誘導部を備えることを特徴とする運転情報提示装置。
6. 請求項５に記載の運転情報提示装置であって、
   前記待機位置誘導部は、前記後続車両と前記自車両の車間距離に応じて、前記待機位置を更新することを特徴とする運転情報提示装置。
7. 請求項５または６に記載の運転情報提示装置であって、
   前記待機位置誘導部は、前記前方情報に基づいて前記待機位置を決定することを特徴とする運転情報提示装置。
8. 請求項１から７の何れか一つに記載の運転情報提示装置であって、
   前記自車両の周辺領域に関する情報を周辺情報として取得する周辺情報取得部を備え、
   前記追越可否判断部は、前記周辺情報に含まれる道路横断者の情報に基づいて前記追越可否情報を生成することを特徴とする運転情報提示装置。
9. 請求項８に記載の運転情報提示装置であって、
   前記自車両の後方に関する情報を後方情報として取得する後方情報取得部を備え、
   前記前方情報および／または前記後方情報に基づいて注意喚起情報を生成して、前記自車両の周囲領域に対して提示する注意喚起提示部を備えることを特徴とする運転情報提示装置。
   

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