JP2021135831A - 運転情報提示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両の後方に後続車両が存在する場合に適切な追い越し動作を促すことが可能な運転情報提示装置を提供する。【解決手段】自車両が走行する経路の情報を経路情報として取得する経路情報取得部（１１）と、自車両の後方を走行する後続車両の情報を後続車走行情報として取得する後続車情報取得部（１２）と、後続車走行情報に基づいて後続車両の追越し可能性を判別する追越判別部（１３）と、後続車両が追越動作をすると追越判別部が判断した場合に、経路情報から追い越し可能な位置を追越位置情報として取得し、自車両の運転者に提示する追越位置提示部（１５）を備える運転情報提示装置（１００）。【選択図】図２

Description

本発明は、運転情報提示装置に関し、特に自車両の後方を走行する後続車両が存在する際に運転に有益な情報を提示する運転情報提示装置に関する。

現在、各国において車両のステアリング制御や加減速制御の一部をコンピュータ等で行う運転支援技術が開発されている。また、これらの運転支援技術を発展させて、車両の運転における運転支援の比率を高めて、車両を自動的に運転する自動運転技術を目指して開発が進められている。

また、車両動作を車外に対して通知する方法として、道路上の車両周囲領域に光を照射して画像を描画する方法が提案されている（例えば特許文献１を参照）。このような路面への画像描画は、運転支援技術を備えていない車両（以下、手動運転車両という）の運転者や歩行者などに対して、運転支援技術により走行している車両であること、および現在及び今後に行う動作を伝達することができるため、道路上における交通の安全性を向上させることが可能である。

特開２０１５−１６４８２８号公報

このような特許文献１の従来技術では、自車両の動作を路面等に描画することによって、歩行者や他車両がとる行動の選択肢を提供するという側面がある。しかし、自車両の行動を基準として動作を外部に伝達することを主眼としているため、他車両の動作予定と自車両の動作予定が一致せず、道路上を走行する複数の車両における動作が最適とならない場合も生じ得る。

特に、自車両の後方を走行する後続車両が、自車両を追い越す動作を予定している場合には、自車両の巡航速度を一定に維持するよりも後続車両が自車両を追い越したほうが全体最適化に近くなることも考えられる。しかし、不適切な追い越し動作は交通の安全性を損なう可能性があるため、後続車両が容易に追い越し動作を実行することができる環境において、円滑に追い越し動作を促すことが望ましい。

そこで本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであり、自車両の後方に後続車両が存在する場合に適切な追い越し動作を促すことが可能な運転情報提示装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の運転情報提示装置は、自車両が走行する経路の情報を経路情報として取得する経路情報取得部と、前記自車両の後方を走行する後続車両の情報を後続車走行情報として取得する後続車情報取得部と、前記後続車走行情報に基づいて前記後続車両の追越し可能性を判別する追越判別部と、前記後続車両が追越動作をすると前記追越判別部が判断した場合に、前記経路情報から追い越し可能な位置を追越位置情報として取得し、前記自車両の運転者に提示する追越位置提示部を備えることを特徴とする。

このような本発明の運転情報提示装置では、後続車両が追い越しをする可能性が高いと判断した場合に、後続車走行情報に基づいて経路情報から追い越し位置情報を取得して運転者に提示することができるため、追い越し動作に適した位置を運転者が認識して適切な追い越し動作を促すことができる。

また本発明の一態様では、前記追越位置情報から前記運転者が追越予定位置を選択する追越位置選択部と、前記追越予定位置を前記後続車両に対して伝達する追越位置伝達部を備える。

また本発明の一態様では、前記追越位置伝達部は、前記追越予定位置を伝達する複数の伝達装置を備え、前記後続車走行情報に基づいて複数の前記伝達装置から最適なものを選択して前記追越予定位置を伝達する。

また本発明の一態様では、前記追越位置伝達部は、車車間通信装置、路面描画装置または車体表示装置の何れかを用いる。

また本発明の一態様では、前記後続車両からの追越意思表示を取得する追越意思取得部を備え、前記追越判別部は、前記追越意思取得部が追越意思を取得した場合には、前記後続車両が追越動作をすると判断する。

また本発明の一態様では、前記後続車両を撮像する後続車撮像装置を備え、前記追越意思取得部は、前記後続車撮像装置が撮影した前記後続車両の画像から画像認識によって前記追越意思表示を取得する。

また本発明の一態様では、前記追越意思取得部が、前記追越意思表示を継続的または反復的に取得した場合には、前記後続車両に対して警告情報を伝達する警告伝達部を備える。

また本発明の一態様では、前記後続車両を撮像する後続車撮像装置を備え、前記後続車撮像装置が撮影した画像中における前記後続車両を代替表示画像に置き換えて表示する代替表示部を有する。

また本発明の一態様では、前記後続車情報取得部は、撮像装置、ミリ波レーダ装置、ＬｉＤＡＲ装置または車車間通信装置の何れかを用いる。

本発明では、自車両の後方に後続車両が存在する場合に適切な追い越し動作を促すことが可能な運転情報提示装置を提供することができる。

第１実施形態に係る運転情報提示装置１００の道路上での動作例を示す模式図である。 第１実施形態に係る運転情報提示装置１００の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。 画像表示装置を用いた追越位置情報の提示と追越予定位置の選択を示す模式図である。 追越予定位置の伝達例を示す模式図である。 第２実施形態に係る運転情報提示装置１００で警告情報を後続車両２に伝達する場合の動作を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る運転情報提示装置１００で後続車両２を代替表示画像に置き換えて表示する画面の例を示す模式図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付すものとし、適宜重複した説明は省略する。図１は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の道路上での動作例を示す模式図である。図１に示した例では、自車両１と後続車両２が道路３上を走行している場合を示している。道路３には、路肩４や登坂車線（追越車線）５、長距離直線部分６などが含まれている。

自車両１は、道路３上を走行する車両であり、本発明の運転情報提示装置１００を搭載している。後続車両２は、自車両１の後方を走行する車両であり、自車両１を追い越して自車両１の前方を走行したい状況を想定している。自車両１および後続車両２は、ステアリング制御や加減速制御の一部をコンピュータ等で実施している運転支援車両であることが好ましいが、運転支援技術を備えていない手動運転車両であっても本実施形態の運転情報提示装置１００を稼働させて運転の支援を実施することは可能である。

図２は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００の構成を示すブロック図である。図２に示すように運転情報提示装置１００は、経路情報取得部１１と、後続車情報取得部１２と、追越判別部１３と、追越意思取得部１４と、追越位置提示部１５と、追越位置選択部１６と、追越位置伝達部１７と、警告伝達部１８とを備えている。ここで、運転情報提示装置１００の各部における機能は、中央演算装置（ＣＰＵ： Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やメモリ、外部記憶装置等を備えたコンピュータ上で、予め記録されたプログラムによって所定の情報処理を実行させ、後述する各種装置と協働させることで実現される。

経路情報取得部１１は、自車両１が走行している道路３を含めた経路の情報を経路情報として取得する部分である。経路情報取得部１１の具体的構成は限定されないが、車載のナビゲーションシステムや携帯情報端末を用いた地図情報や経路情報を用いることができる。図１に示した例では、経路情報には道路３の長さや車線数、道路幅、追越禁止領域、路肩４や登坂車線（追越車線）５、長距離直線部分６の位置情報が含まれている。

後続車情報取得部１２は、自車両１の後方を走行する車両の情報を後続車走行情報として取得する部分である。後続車情報取得部１２は、自車両１の後方における状況を取得するための装置を含んでおり、例えば撮像装置、ミリ波レーダ装置、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）装置または車車間通信装置の何れかを用いるとしてもよく、これらの装置を組み合わせて用いるとしてもよい。後続車情報取得部１２が取得する後続車走行情報には、後続車両２の位置、速度、後続車両２の走行動作における特徴、後続車両２からの追越意思表示等が含まれる。

ここで、走行動作における特徴とは、後続車両２の走行パターンから追越の意思を推測して取得する場合であり、後続車両２の車線内での左右への移動繰り返し動作、自車両１と後続車両２の車間距離と継続時間、自車両１への後続車両２の急接近動作等が挙げられる。また、追越意思表示とは、後続車両２側から能動的に自車両１に対して追越の意思を伝達する場合であり、後続車両２に搭載された装置を用いた追越意思の伝達、後続車両２の前照灯や方向指示器を用いたパッシング動作等が挙げられる。

後続車情報取得部１２として撮像装置を用いる場合には、自車両１から後方の画像を撮像して、撮像した画像内において画像認識技術を用いて後続車両２を認識する。この画像認識により特定した後続車両２について、画像内に占める後続車両２の大きさを測定することで、自車両１と後続車両２の距離を算出することができる。また、時間経過に伴う後続車両２の大きさの変化を測定することで、自車両１と後続車両２との相対速度を算出することができる。また、撮像装置で撮像した画像に含まれる道路３の形状と後続車両２の位置関係から、経路情報取得部１１が取得した経路情報との比較により後続車両２の位置を算出することもでき、時間経過に伴う後続車両２の位置情報の変化から後続車両２の速度を算出することもできる。また、撮像装置（後続車撮像装置）で撮像した後方画像において、後続車両２の動作を継続的に観測することで、対向車線側に寄った運転動作の継続や、車線内での左右への移動繰り返し動作、前照灯や方向指示器によるパッシング動作を判別して取得することもできる。

後続車情報取得部１２としてミリ波レーダ装置やＬｉＤＡＲ装置を用いる場合には、自車両１と後続車両２の距離および後続車両２の位置を測定することができ、時間経過に伴う変化量を計測することで相対速度を算出することができる。また、後続車両２の位置および距離を継続的に観測することで、対向車線側に寄った運転動作の継続や、車線内での左右への移動繰り返し動作を判別して取得することもできる。

後続車情報取得部１２として車車間通信装置を用いる場合には、後続車両２側にも車車間通信装置が備えており、後続車両２側から追越意思表示の信号が自車両１に対して送出され、自車両１では追越意思表示の信号を後続車走行情報に含めて取得する。また、後続車両２が運転支援車両の場合には、後続車両２側の走行速度や走行経路等を車車間通信装置で自車両１に伝達するとしてもよい。

追越判別部１３は、後続車情報取得部１２が取得した後続車走行情報から、後続車両２が追越動作を行う可能性があるかを判別する部分である。追越判別部１３が追越動作の可能性を判断する手法としては、上述したように後続車走行情報に含まれる後続車両２の動作パターンに、後続車両２の車線内での左右への移動繰り返し動作、自車両１と後続車両２の車間距離と継続時間、自車両１への後続車両２の急接近動作等が挙げられる。また追越判別部１３は、追越意思取得部１４が追越意思表示を取得した場合にも、追越動作を行うと判断する。

追越意思取得部１４は、後続車両２からの追越意思表示を取得し、追越判別部１３に対して追越意思表示の有無を伝達する部分である。上述したように追越意思表示としては、後続車両２に搭載された車車間通信装置を用いた追越意思の伝達、後続車撮像装置によって撮像された後方画像における後続車両２の前照灯や方向指示器を用いたパッシング動作等が挙げられる。

追越位置提示部１５は、後続車両２が追越動作をすると追越判別部１３で判断した場合に、経路情報取得部１１が備える経路情報から追い越し可能な位置を追越位置情報として取得し、自車両１の運転者に対して提示する部分である。追越位置提示部１５の構成は限定されないが、運転動作を妨げずに自車両１の運転者に対して追越位置情報を提示するために、音声通知によるユーザインタフェースを用いることが好ましい。また、音声通知の補助として画像表示装置を用いるとしてもよい。また、追越位置提示部１５が提示する追越位置情報には、追い越し可能な位置の候補を複数含めることが好ましい。

追越位置選択部１６は、追越位置提示部１５が提示した追越位置情報から、後続車両２による自車両１の追越動作を促す追越予定位置を選択する部分である。追越位置提示部１５が音声通知により追越位置情報を提示する場合には、追越位置選択部１６も自車両１の運転者からの音声入力により追越予定位置を選択することが好ましい。追越位置提示部１５が画像表示装置を用いて追越位置情報を提示する場合には、音声入力による選択に加えて、タッチパネルやリモートコントローラ等を用いて追越予定位置を選択するとしてもよい。

追越位置伝達部１７は、追越位置選択部１６を用いて選択された追越予定位置を後続車両２に対して伝達する部分である。追越位置伝達部１７が備える伝達装置の具体的構成は限定されないが、自車両１と後続車両２に各々搭載された車車間通信装置や、自車両１に搭載された路面描画装置または車体表示装置等を用いることができ、複数種類の伝達装置を組み合わせて用いるとしてもよい。ここで、路面描画装置とは、自車両１の後方に設けたＬＥＤアレイやＤＭＤ（デジタルミラーデバイス）といった表示素子を用いて光を路面に投射して、所定画像を路面上に描画する装置である。また、車体表示装置とは、自車両１の車体や窓部分に画像を表示する装置であり、車体側面や後面に画像表示装置を配置した構造や、リヤウィンドウ等にヘッドアップディスプレイで画像を投影する構造、リヤウィンドウに透過型表示装置を設けた構造等が挙げられる。

また、追越位置伝達部１７として複数の伝達装置を用いる場合には、後続車情報取得部１２が取得した後続車走行情報に基づいて、最適な伝達装置を選択して追越予定位置を伝達するとしてもよい。例えば、自車両１と後続車両２の車間距離が十分に大きい場合には車車間通信を用い、自車両１の後方路面に対する路面描画を認識可能な車間距離の場合には路面描画装置を用い、車間距離が短く路面描画が困難な場合には車体表示装置を用いる等が挙げられる。

警告伝達部１８は、追越意思取得部１４が後続車両２の追越意思表示を継続的または反復的に取得した場合に、後続車両２に対して警告情報を伝達する部分である。警告伝達部１８が備える伝達装置の具体的構成は限定されないが、自車両１と後続車両２に各々搭載された車々間通信装置や、自車両１に搭載された路面描画装置または車体表示装置等を用いることができ、複数種類の伝達装置を組み合わせて用いるとしてもよい。警告情報としては、車間距離を確保するように促すメッセージ、後方画像を撮像中であることを伝えるメッセージ、警察への通報を予告するメッセージ等が挙げられる。

図３は、実施形態に係る運転情報提示装置１００の動作を示すフローチャートである。はじめに、ステップＳ１の経路情報取得ステップで、経路情報取得部１１を用いて自車両１が走行中の道路３を含めた経路情報を取得する。経路情報には図１で上述したような路肩４、登坂車線５、長距離直線部分６等が含まれている。経路情報を取得した後に、ステップＳ２に移行する。また、経路情報取得ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次にステップＳ２の後続車走行情報取得ステップで、後続車情報取得部１２を用いて後続車走行情報を取得する。取得される後続車走行情報としては、後続車両２の位置、速度、後続車両２の走行動作における特徴、後続車両２からの追越意思表示等が含まれる。また、追越意思取得部１４を備える場合には、後続車両２からの追越意思表示を取得して追越判別部１３に対して追越意思表示の有無が伝達される。後続車走行情報および追越意思表示の有無を取得した後に、ステップＳ３に移行する。また、後続車走行情報取得ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次にステップＳ３の追越動作判別ステップで、追越判別部１３を用いてステップＳ２で取得した後続車走行情報から、後続車両２が追越動作を行う可能性があるかを判別する。追越動作を行う可能性があると判断する手法としては、上述したように後続車走行情報に含まれる後続車両２の動作パターンに、後続車両２の車線内での左右への移動繰り返し動作、自車両１と後続車両２の車間距離と継続時間、自車両１への後続車両２の急接近動作等が挙げられる。また追越意思取得部１４が追越意思表示を取得した場合にも、追越動作を行うと判断する。上述したように追越意思表示としては、後続車両２に搭載された車車間通信装置を用いた追越意思の伝達、後続車撮像装置によって撮像された後方画像における後続車両２の前照灯や方向指示器を用いたパッシング動作等が挙げられる。後続車両２が追越動作を行うと判断した場合にはステップＳ４に移行し、判断されない場合にはステップＳ１に移行する。また、追越動作判別ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次にステップＳ４の追越位置情報取得・提示ステップで、追越位置提示部１５を用いて経路情報から追い越し可能な位置を追越位置情報として選択して取得し、追越位置提示部１５を用いて自車両１の運転者に当該追越位置情報を提示する。追越位置情報の提示方法例としては、図１に示した経路情報を画像表示装置に表示するとともに、音声ガイダンスにより後続車両２が追越動作をする可能性を通知し、路肩４、登坂車線５および長距離直線部分６までの距離を読み上げる等が挙げられる。図４に示したように、追越位置提示部１５として画像表示装置を用いる場合には、画面上に複数の追越位置情報を表示するとしてもよい。追越位置情報の取得と提示を行った後に、ステップＳ５に移行する。

次にステップＳ５の追越予定位置選択ステップで、提示された追越位置情報の中から追越位置選択部１６を用いて追越予定位置を選択する。追越位置情報の提示方法として音声ガイダンスを用いた場合には、追越位置選択部１６として音声入力を用い、図４に示した例では「１番を選択」「路肩を選択」「２番の登坂車線」等を運転者が発することで、該当する追越位置情報を追越予定位置として選択することができる。また、追越位置選択部１６としてタッチパネルやリモートコントローラを用いる場合には、図４に示した選択肢から追越予定位置を選択することもできる。追越予定位置の選択を行った後に、ステップＳ６に移行する。

次にステップＳ６の伝達装置選択ステップで、追越予定位置を後続車両２に伝達するための伝達装置を選択する。例えば伝達装置として、車車間通信装置、路面描画装置、車体表示装置等を複数備えている場合には、ステップＳ２で取得した後続車走行情報に基づいて最適な伝達手段を選択する。最適な伝達手段の選択方法は、自車両１と後続車両２の車間距離や、後続車両２の自車両１への接近速度、自車両１と後続車両２の相対的位置関係などに基づいて、追越予定位置の伝達がより確実に行える伝達装置を選択することが好ましい。伝達装置の選択を行った後に、ステップＳ７に移行する。

次にステップＳ７の追越予定位置伝達ステップで、ステップＳ６で選択された伝達装置を用いて後続車両２に対して追越予定位置を伝達する。図５は、追越予定位置の伝達例を示す模式図である。図５に示すように、道路３上を走行している自車両１には車体表示装置２１や路面描画２２を投影する路面描画装置が搭載されており、後続車両２には車車間通信装置と画像表示装置２３が搭載されている。車体表示装置２１を伝達装置として選択した場合には、自車両１の車体後方に追越予定位置情報を表示する。路面描画装置を伝達装置として選択した場合には、自車両１の後方路面に追越予定位置情報が路面描画２２として投影される。車車間通信装置を伝達装置として選択した場合には、後続車両２が搭載する画像表示装置２３に追越予定位置情報が表示される。

追越予定位置情報の伝達では、選択された伝達装置を用いて例えば「〇〇ｍ先で追い越してください」「〇〇ｍ先の路肩に停車します」「〇〇ｍ先の登坂車線で追い越してください」「〇〇ｍ先に長い直線があります」等のメッセージを表示することや、音声ガイダンスでの伝達を用いることができる。

適切な伝達装置の選択としては例えば、自車両１と後続車両２の車間距離が短く、路面描画２２を投影するスペースが確保できない場合には、車体表示装置２１を用いて追越予定位置を伝達することが好ましい。また、自車両１と後続車両２の車間距離が３〜１０ｍ程度の範囲である場合には、車体表示装置２１での表示を視認することが困難であり、路面描画装置を用いて路面描画２２で追越予定位置を伝達することが好ましい。また、自車両１と後続車両２の車間距離が１０ｍ程度より大きく、路面描画２２での表示を視認することが困難な場合には、車車間通信を用いて後続車両２に搭載された画像表示装置２３に追越予定位置を伝達することが好ましい。

ここで、車車間通信を用いた追越予定位置の伝達では、必ずしも画像表示装置２３を用いる必要はなく、後続車両２２内での音声ガイダンスによって追越予定位置を伝達するとしてもよい。また、ここでは伝達装置を一つ選択するとして説明したが、複数または全部を用いて追越予定位置を伝達するとしてもよい。追越予定位置の伝達を行った後に、ステップＳ８に移行する。

次にステップＳ８の追越完了判別ステップで、後続車両２が自車両１を追い越したかを判別する。追越動作が完了していない場合にはステップＳ１に移行し、追越動作が完了している場合には後続車両２に対する追越予定位置の伝達を終了する。

上述したように、本実施形態の運転情報提示装置１００では、追越判別部１３が後続車両２の追越動作を判断した場合に、経路情報から追い越し可能な位置を追越位置情報として取得し、自車両１の運転者に追越位置提示部１５を用いて提示することで、運転者に追越させやすい位置を認識させて、徐行や停車等の追越させやすい行動を選択させ、適切な位置での追越動作を促すことが可能となる。

また、追越位置選択部１６を用いて運転者に追越予定位置を選択させ、追越位置伝達部１７を用いて後続車両２に追越予定位置を伝達することで、自車両１の運転者が選択した追越予定位置を後続車両２の運転者に正確に伝達することができ、さらに適切な位置での追越動作を促すことができる。また、後続車走行情報に基づいて複数の伝達装置から最適なものを選択することで、後続車両２側の状況に応じて最適な方法で追越予定位置を伝達することができる。

また、後続車両２からの追越意思表示を追越意思取得部で取得した場合に、後続車両が追越動作をすると判断することで、後続車両２からの追越動作の要求に対して適切に対応して追越予定位置を選択することが可能となる。また、後続車撮像装置が撮影した後続車両２の画像から画像認識によって追越意思表示を取得することで、追越動作の要求を推測して適切に追越予定位置を選択することが可能となる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図６を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図６は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００で警告情報を後続車両２に伝達する場合の動作を示すフローチャートである。本実施形態の動作は、第１実施形態において図３を用いて説明した動作と並行して動作させる。

はじめにステップＳ１１の後続車走行情報取得ステップで、後続車情報取得部１２を用いて後続車走行情報を取得する。取得する後続車走行情報の内容としては、第１実施形態の図３におけるステップＳ２で取得するものと同様である。後続車走行情報を取得した後に、ステップＳ１２に移行する。また、後続車走行情報取得ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次にステップＳ１２の追越動作判別ステップで、追越判別部１３を用いてステップＳ１１で取得した後続車走行情報から、後続車両２の動作パターンにおける追越動作の要求を判別する。追越動作の要求としては、後続車両２の車線内での左右への移動繰り返し動作、自車両１と後続車両２の車間距離と継続時間、自車両１への後続車両２の急接近動作、前照灯や方向指示器を用いたパッシング動作等が挙げられる。後続車両２が追越動作の要求を行っていると判断した場合にはステップＳ１３に移行し、判断されない場合にはステップＳ１１に移行する。また、追越動作判別ステップは、他のステップを実行中においても並行して繰り返し動作するとしてもよい。

次にステップＳ１３の追越動作カウントステップで、後続車情報取得部１２では追越動作の要求が継続している時間や反復された回数を累積で計測する。追越動作の要求をカウントした後に、ステップＳ１４に移行する。

次にステップＳ１４の閾値判別ステップで、運転情報提示装置１００は累積された追越動作の要求が閾値を超えたかを判断する。閾値を超えたかの判断方法としては、予め定められた時間または回数を超えて追越動作の要求が継続または反復されている場合には、閾値を超えたと判断しステップＳ１５に移行し、超えていない場合にはステップＳ１１に移行する。

次にステップＳ１５の警告情報伝達ステップで、警告伝達部１８を用いて後続車両２に対して警告情報を伝達する。警告情報としては、車間距離を確保するように促すメッセージ、後方画像を撮像中であることを伝えるメッセージ、警察への通報を予告するメッセージ等が挙げられる。警告情報の伝達を行った後に、ステップＳ１６に移行する。

次にステップＳ１６の追越動作判別ステップで、追越判別部１３を用いて後続車走行情報から、後続車両２の動作パターンにおける追越動作の要求を判別する。警告情報の伝達後にも後続車両２が追越動作の要求を行っていると判断した場合にはステップＳ１１に移行し、判断されない場合には警告情報の伝達動作を終了する。

ここでは警告伝達部１８が警告情報を伝達するのみの例を示したが、追越動作の要求が悪質と判断された場合には後方画像の撮像と警察への通報を行うとしてもよい。

本実施形態では、後続車両２が追越意思表示を継続的または反復的に示している場合には、警告伝達部１８を用いて後続車両２に対して警告情報を伝達することで、後続車両２の追越動作要求を抑制させ、自車両１の運転者への心理的な負担を軽減することができる。また、後続車両２に対して安全な運転を促すことも可能となる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図７を用いて説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。図７は、本実施形態に係る運転情報提示装置１００で後続車両２を代替表示画像に置き換えて表示する画面の例を示す模式図である。図７に示すように本実施形態では、運転情報提示装置１００は後続車撮像装置と代替表示部３０を備えている。

後続車撮像装置は、自車両１の後方画像３１を撮像する装置である。代替表示部３０は、後続車撮像装置が撮像した後方画像３１を表示する装置であり、後方画像３１中に含まれる後続車両２を実写画像から代替表示画像３２に置き換えて表示する。代替表示画像３２とは、後方画像３１に含まれる後続車両２について情報を提示するためのアイコンやイラストなどである。

代替表示画像３２としては、実写画像の後続車両２よりも臨場感が低いアイコンやイラストを用いるが、後方画像３１中における位置や大きさ、ライトの点灯状況等が反映されて、後続車両２の運転状況を自車両１の運転者が把握可能な情報量を維持していることが好ましい。

本実施形態の運転情報提示装置１００では、後続車撮像装置が撮影した後方画像３１中における後続車両２を代替表示画像３２に置き換えて代替表示部３０に表示するため、自車両１の運転者に後続車両２から与えられる心理的圧迫感を低減して、安全な運転を促すことが可能となる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。第１実施形態では、後続車両２に対して追越予定位置を伝達するだけであったが、後続車両２が運転支援車両である場合には、自車両１から後続車両２に対して追越予定位置までは自車両１の後方を追従して運転し、追越予定位置まで到達した段階で追越動作を実行するように指示を出すとしてよい。

また、後続車両２が複数存在する場合には、自車両１の次を走行している後続車両２にのみ追越予定位置を伝達するとしてよい。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。第１実施形態では、追越位置提示部１５が複数の追越位置情報を取得して提示し、提示された複数の選択肢から追越位置選択部１６を用いて一つを追越予定位置として選択する例を示した。

しかし、音声ガイダンスによる追越位置情報の提示および選択は、選択肢が多くなると必要時間が長期化するため、追越位置提示部１５は最も近い追越位置情報のみを提示して、追越位置選択部１６は提示された追越位置情報を追越予定位置として採用するかのみを選択させるとしてもよい。

例えば図４に示した例では、音声ガイダンスにより「５００ｍ先に路肩があります」と追越位置情報を提示し、「ここで追越させますか？」と質問することで追越予定位置への採用可否を選択させる。回答がＹＥＳの場合には路肩４を追越予定位置とし、ＮＯの場合には、「１ｋｍ先に登坂車線があります」等と次の追越位置情報の提示と選択を繰り返す。ここで、次の追越位置情報の提示と選択は、最初に提示した追越位置を通過した後に行うとしてもよい。

（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態について説明する。第１実施形態と重複する内容は説明を省略する。第１実施形態では、自車両１の後方における所定距離内を走行する後続車両２を想定していたが、自車両１よりも数十ｍから数百メートル後方を走行する車両を後続車両２として想定してもよい。

後続車両２が遠方にいる場合にも、後続車情報取得部１２は後続車両走行情報を取得することができるため、自車両１と後続車両２の相対速度差が大きい場合には、追越判別部１３は後続車両２が追越動作を行うと判断する。その際、運転情報提示装置１００は、後続車両２が何秒後に追いつくかを算出して、追越位置提示部１５で自車両１の運転手に対して「〇〇秒後に後方〇〇ｍの車両が追い越します」等の音声ガイダンスを付加するとしてもよい。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１００…運転情報提示装置
１…自車両
２…後続車両
３…道路
４…路肩
５…登坂車線
６…長距離直線部分
１１…経路情報取得部
１２…後続車情報取得部
１３…追越判別部
１４…追越意思取得部
１５…追越位置提示部
１６…追越位置選択部
１７…追越位置伝達部
１８…警告伝達部
２１…車体表示装置
２２…後続車両
２２…路面描画
２３…画像表示装置
３０…代替表示部
３１…後方画像
３２…代替表示画像

Claims (9)

1. 自車両が走行する経路の情報を経路情報として取得する経路情報取得部と、
   前記自車両の後方を走行する後続車両の情報を後続車走行情報として取得する後続車情報取得部と、
   前記後続車走行情報に基づいて前記後続車両の追越し可能性を判別する追越判別部と、
   前記後続車両が追越動作をすると前記追越判別部が判断した場合に、前記経路情報から追い越し可能な位置を追越位置情報として取得し、前記自車両の運転者に提示する追越位置提示部を備えることを特徴とする運転情報提示装置。
2. 請求項１に記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越位置情報から前記運転者が追越予定位置を選択する追越位置選択部と、
   前記追越予定位置を前記後続車両に対して伝達する追越位置伝達部を備えることを特徴とする運転情報提示装置。
3. 請求項２に記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越位置伝達部は、前記追越予定位置を伝達する複数の伝達装置を備え、前記後続車走行情報に基づいて複数の前記伝達装置から最適なものを選択して前記追越予定位置を伝達することを特徴とする運転情報提示装置。
4. 請求項２または３に記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越位置伝達部は、車車間通信装置、路面描画装置または車体表示装置の何れかを用いることを特徴とする運転情報提示装置。
5. 請求項１から４の何れか一つに記載の運転情報提示装置であって、
   前記後続車両からの追越意思表示を取得する追越意思取得部を備え、
   前記追越判別部は、前記追越意思取得部が追越意思を取得した場合には、前記後続車両が追越動作をすると判断することを特徴とする運転情報提示装置。
6. 請求項５に記載の運転情報提示装置であって、
   前記後続車両を撮像する後続車撮像装置を備え、
   前記追越意思取得部は、前記後続車撮像装置が撮影した前記後続車両の画像から画像認識によって前記追越意思表示を取得することを特徴とする運転情報提示装置。
7. 請求項５または６に記載の運転情報提示装置であって、
   前記追越意思取得部が、前記追越意思表示を継続的または反復的に取得した場合には、
   前記後続車両に対して警告情報を伝達する警告伝達部を備えることを特徴とする運転情報提示装置。
8. 請求項１から５の何れか一つに記載の運転情報提示装置であって、
   前記後続車両を撮像する後続車撮像装置を備え、
   前記後続車撮像装置が撮影した画像中における前記後続車両を代替表示画像に置き換えて表示する代替表示部を有することを特徴とする運転情報提示装置。
9. 請求項１から８の何れか一つに記載の運転情報提示装置であって、
   前記後続車情報取得部は、撮像装置、ミリ波レーダ装置、ＬｉＤＡＲ装置または車車間通信装置の何れかを用いることを特徴とする運転情報提示装置。
   

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