CN114435400A - 无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备，在响应到无人驾驶环卫车的启动指令后，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，然后从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目，并启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果，最终判断检测检查项目是否表征已经完成，如果是，则指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。本申请的技术在接收到车辆启动指令后，对最后执行的任务进行检测，当执行该任务所用到的执行器都已经恢复成初始状态，表征车辆此时可以安全启动，则启动该车辆，避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。

Description

无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备。

背景技术

城市的文明建设离不开高效的环卫工作，为了避免影响人们的正常出行，环卫车经常需要夜间或者凌晨作业，环卫工人和司机非常辛苦，驾驶过程中还会存在疲劳驾驶，因此，目前很多公司都在研发无人环卫车。

目前的无人环卫车在驾驶过程中实现了自动化过程，但是在完成一些任务时还需要人工辅助，例如补水任务、垃圾倾倒任务、加油任务等。这些任务完成的过程中需要人工操作或者辅助操作，而人工操作与无人环卫车的自动化操作之间还存在协调不一致的问题，因此需要设计可靠措施来保证环卫工作安全。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车以及电子设备，以避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。

第一方面，本申请实施例提供一种无人驾驶环卫车的启动方法，无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，主控制器分别与传感器和制动控制执行器连接，方法应用于主控制器，该方法包括：响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目；其中，检查项目用于表征执行目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，执行器为安装在无人驾驶环卫车上的设备；启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；如果检测结果表征目标任务已完成，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

进一步地，上述目标任务对应多个检查项目；启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果的步骤，包括：启动传感器检测检查项目对应的执行器的当前状态；将执行器的当前状态与执行器的初始状态进行状态比对；将比对结果确定为传感器对检查项目对应的执行器进行检测得到的检测结果。

进一步地，上述方法还包括：如果比对结果为执行器的当前状态与初始状态之间的差异小于状态差异阈值，确定检测结果为目标任务已完成。

进一步地，上述目标任务包括以下至少一者：车辆补水、车辆充电、车辆加油、车辆垃圾倾倒。

进一步地，当目标任务为车辆补水时，目标任务对应的检查项目包括：加水管道是否断开连接和/或加水口是否关闭；当目标任务为车辆充电时，目标任务对应的检查项目包括：充电线路是否断开连接和/或充电口是否关闭；当目标任务为车辆加油时，目标任务对应的检查项目包括：加油管道是否断开连接和/或加油口是否关闭；当目标任务为车辆垃圾倾倒时，目标任务对应的检查项目包括以下至少之一：垃圾容器是否已经清空、垃圾容器是否已经恢复初始状态和垃圾倾倒口是否关闭。

进一步地，上述方法还包括：如果检测结果表征目标任务未完成，提醒目标任务未完成。

进一步地，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车的步骤，包括：对无人驾驶环卫车进行启动安全检测；其中，启动安全检测包括周围行人检测和/或障碍物检测；如果启动安全检测的检测结果表征环境安全，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

进一步地，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车的步骤之后，上述方法还包括：根据无人驾驶环卫车的运行状态确定无人驾驶环卫车是否存在待完成任务；其中，无人驾驶环卫车的运行状态用于表征无人驾驶环卫车当前是否存在缺油、缺水、缺电或者车辆垃圾存储空间不足的情况；如果是，根据无人驾驶环卫车的当前位置以及待完成任务确定目标地点和预测路径；指示无人驾驶环卫车按照预测路径行驶至目标地点以完成待完成任务。

第二方面，本申请实施例还提供一种无人驾驶环卫车，无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，主控制器分别与传感器和制动控制执行器连接，该主控制器包括：目标任务获取模块，用于响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；检查项目确定模块，用于从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目；其中，检查项目用于表征执行目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，执行器为安装在无人驾驶环卫车上的设备；检测结果确定模块，用于启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；启动模块，用于在如果检测结果表征目标任务已完成时，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面的无人驾驶环卫车的启动方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现上述第一方面的无人驾驶环卫车的启动方法。

与现有技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例提供的上述无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备，在响应到无人驾驶环卫车的启动指令后，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，然后从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目，并启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果，最终判断检测检查项目是否表征已经完成，如果是，则指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。本申请的技术在接收到车辆启动指令后，对最后执行的任务进行检测，当执行该任务所用到的执行器都已经恢复成初始状态，表征车辆此时可以安全启动，则启动该车辆，避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。

本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种电子系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种无人驾驶环卫车的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图；

图7为本申请实施例提供的另一种一种无人驾驶环卫车的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

目前，环卫工作一直在默默呵护全球环境保护和可持续发展，环卫车经常需要夜间或者凌晨作业，同时环卫洒水车或者喷水车在用完水后还需要操作加水继续作业，环卫工人和司机非常辛苦，驾驶过程中还会存在疲劳驾驶，目前很多公司都在研发无人环卫车，无人环卫车的加水过程目前还难以实现全部自动化，补给过程、垃圾倾倒过程一般还需要人工操作或者辅助操作，另外其自动化过程中的安全问题尤其重要，需要设计可靠措施来保证环卫工作安全。基于此，本申请实施例提供了一种无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车以及电子设备，以避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。

参照图1所示的电子系统100的结构示意图。该电子系统可以用于实现本申请实施例的无人驾驶环卫车的启动方法和装置。

如图1所示的一种电子系统的结构示意图，电子系统100包括一个或多个处理设备102、一个或多个存储装置104。可选地，电子系统100还可以包括输入装置106、输出装置108以及一个或多个数据采集设备110，这些组件通过总线系统112和/或其它形式的连接机构(未示出)互连。应当注意，图1所示的电子系统100的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子系统可以具有图1中的部分组件，也可以具有其他组件和结构。

处理设备102可以为服务器、智能终端，或者是包含中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其它形式的处理单元的设备，可以对电子系统100中的其它组件的数据进行处理，还可以控制电子系统100中的其它组件以执行无人驾驶环卫车的启动方法的功能。

存储装置104可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理设备102可以运行程序指令，以实现下文的本申请实施例中(由处理设备实现)的客户端功能以及/或者其它期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如应用程序使用和/或产生的各种数据等。

输入装置106可以是用户用来输入指令的装置，并且可以包括键盘、鼠标、麦克风和触摸屏等中的一个或多个。

输出装置108可以向外部(例如，用户)输出各种信息(例如，图像或声音)，并且可以包括显示器、扬声器等中的一个或多个。

数据采集设备110可以获取待处理的数据，并且将数据存储在存储装置104中以供其它组件使用。

示例性地，用于实现根据本申请实施例的无人驾驶环卫车的启动方法、装置及电子设备中的各器件可以集成设置，也可以分散设置，诸如将处理设备102、存储装置104、输入装置106和输出装置108集成设置于一体，而将数据采集设备110设置于可以采集到数据的指定位置。当上述电子系统中的各器件集成设置时，该电子系统可以被实现为诸如相机、智能手机、平板电脑、计算机、车载终端等智能终端。

图2为本申请实施例提供的一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程图，无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，主控制器分别与传感器和制动控制执行器连接，该方法应用于主控制器，参见图2，该方法包括以下步骤：

S202：响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务。

在具体实现过程中，无人驾驶环卫车在收到启动指令时，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，目标任务可以为车辆补水、车辆充电、车辆加油以及车辆垃圾倾倒。

启动指令可以是对无人驾驶环卫车中的启动按钮进行操作发出的指令，也可以是向无人驾驶环卫车发出语音口令，无人驾驶环卫车中的语音识别装置通过语音识别得到的启动指令。

无人驾驶环卫车通常会先后完成多个任务，例如清扫、洒水、垃圾倾倒、补水等，在接收到启动指令之后，启动该无人驾驶环卫车之前，需要查看最后一个执行的任务是否已经完全执行完毕，即当前时刻之前最后一个处理的任务为目标任务。

S204：从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目。

具体地，每个目标任务对应一个任务检查表，通过该目标任务以及任务检查表确定该目标任务的多个检查项目，其中，检查项目用于表征执行目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，执行器为安装在无人驾驶环卫车上的设备，例如，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务为车辆补水，则根据车辆补水在任务检查表中查找车辆补水所需要的检查项目，如加水管道是否断开连接或加水口是否关闭。

在具体实施时，该任务检查表可以预存在无人驾驶环卫车的主控制器中，也可以通过主控制器向服务器获取该任务检查表。任务检查表可以是表格形式，也可以是其他形式，只要能够体现每个任务和对应的需要检查的项目的对应关系即可。

S206：启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果。

具体地，传感器用于检测上述检查项目对应的执行器是否恢复到初始状态，通过判断执行器是否恢复到初始状态来获得检测结果，例如，当检查项目为加水管道是否断开或加水口是否关闭时，传感器检测加水管道的连接状态和加水口的开关状态，如果检测到加水管道为断开连接状态以及加水口为关闭状态则说明该检查形目对应的执行器恢复到初始状态，从而获得检测结果。

S208：如果检测结果表征目标任务已完成，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

具体地，当检测结果表明该目标任务已经完成时，还需要对环卫车启动安全检测，通过对周边的行人或障碍物检测环境是否安全，如果检测环境安全则指示制动控制器启动无人驾驶环卫车。

本申请实施例提供的上述无人驾驶环卫车的启动方法，在响应到无人驾驶环卫车的启动指令后，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，然后从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目，并启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果，最终判断检测检查项目是否表征已经完成，如果是，则指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。本申请的技术在接收到车辆启动指令后，对最后执行的任务进行检测，当执行该任务所用到的执行器都已经恢复成初始状态，表征车辆此时可以安全启动，则启动该车辆，避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。

本申请实施例在上述方法的基础上，还提供了另一种无人驾驶环卫车的启动方法，参见图3所示的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程示意图，该过程为以启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果的实现步骤，具体包括以下步骤：

S302：响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务。

目标任务包括一下至少一者：车辆补水、车辆充电、车辆加油、车辆垃圾倾倒。

S304：从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目。

当目标任务为车辆补水时，目标任务对应的检查项目包括：加水管道是否断开连接和/或加水口是否关闭；当目标任务为车辆充电时，目标任务对应的检查项目包括：充电线路是否断开连接和/或充电口是否关闭；当目标任务为车辆加油时，目标任务对应的检查项目包括：加油管道是否断开连接和/或加油口是否关闭；当目标任务为车辆垃圾倾倒时，目标任务对应的检查项目包括以下至少之一：垃圾容器是否已经清空、垃圾容器是否已经恢复初始状态和垃圾倾倒口是否关闭。

S306：启动传感器检测检查项目对应的执行器的当前状态。

具体地，上述目标任务对应多个检查项目，启动传感器对目标任务中的检查项目对应的执行器进行检测，例如，当目标任务为车辆补水时，需要检测无人驾驶环卫车执行器加水管以及加水口的当前状态，当目标任务为车辆充电时，需要检测执行器充电线路以及充电口的当前状态，当目标任务为车辆加油时，需要检测执行器加油管道以及加油口的当前状态，当目标任务的为车辆垃圾倾倒时，需要检测执行器垃圾容器以及垃圾倾倒口的当前状态。

S308：将执行器的当前状态与执行器的初始状态进行状态比对。

具体地，无人驾驶环卫车加水管以及加水口的初始状态为加水管断开连接以及加水口关闭，充电线路以及充电口的初始状态为充电线路断开连接以及充电口关闭，加油管道以及加油口的初始状态为加油管道断开连接以及加油口关闭，垃圾容器以及垃圾倾倒口的初始状态为垃圾容器清空以及垃圾倾倒口关闭，将上述执行器的当前状态于初始状态进行比对。

S310：将比对结果确定为传感器对检查项目对应的执行器进行检测得到的检测结果。

如果比对结果为执行器的当前状态与初始状态之间的差异小于状态差异阈值，确定检测结果为目标任务已完成；如果检测结果表征目标任务未完成，提醒目标任务未完成。具体地，如果传感器检测到执行器的当前状态与初始状态的查意小于状态差异阈值则表明目标任务已经完成，例如，传感器检测到加水管以及加水口的当前状态为加水管断开连接以及加水口关闭，与初始状态一致，则判断目标任务已经完成，如果传感器检测到加水管以及加水口的当前状态为加水管断开连接加水口打开，与初始状态不一致，则判断目标任务未完成。

S312：对无人驾驶环卫车进行启动安全检测。启动安全检测包括周围行人检测和/或障碍物检测。

具体地，启动安全检测包括周围行人检测和/或障碍物检测，当目标任务完成时，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车，首先要对无人驾驶环卫车启动安全检测，通过检测无人驾驶环卫车周边是否有行人或障碍物，如果检测到有行人或障碍物表明该环境不安全，如果没有检测到行人或障碍物表明该环境安全。

S314：如果启动安全检测的检测结果表征环境安全，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

S316：根据无人驾驶环卫车的运行状态确定无人驾驶环卫车是否存在待完成任务。

具体地，无人驾驶环卫车的运行状态用于表征无人驾驶环卫车当前是否存在缺油、缺水、缺电或者车辆垃圾存储空间不足的情况，在指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车之后，还需判断无人驾驶环卫车是否存在上述缺油、缺水、缺电或者车辆垃圾存储空间不足的情况，例如，当前的目标任务为车辆补水，该目标任务完成后判断无人驾驶环卫车是否还有缺油、缺电或者车辆垃圾存储空间不足等情况。

S318：根据无人驾驶环卫车的当前位置以及待完成任务确定目标地点和预测路径。

在具体实现中，如果无人驾驶环卫车存在待完成任务，则根据无人驾驶环卫车的当前位置以及待完成任务确定待完成任务的目标地点和预测路径，如果待完成任务为车辆充电，则确定车辆充电的目标地点和预测路径。

S320：指示无人驾驶环卫车按照预测路径行驶至目标地点以完成待完成任务。

具体地，指示无人驾驶环卫车到待完成任务的目标地点完成待完成任务，如上述例子中，到达车辆充电的目标地点并完成车辆充电。

本申请实施例提供了一种无人驾驶环卫车结构示意图，参见图4所示，该无人驾驶环卫车包括毫米波雷达、摄像头、激光雷达、地图模块、定位模块、主控制模块、动力和制动控制执行模块、车速传感器、加水口传感器、车外语音识别模块、车外语音播报模块、加水泵传感器。所述的毫米波雷达、摄像头、激光雷达、地图模块、定位模块、车速传感器、水量传感器、车外语音识别模块与主控制模块输入端连接，所述的主控制模块输出端与动力和制动控制执行模块、车外语音播报模块连接。

其中，摄像头模块用来检测识别前方车辆或者行人目标、车道线目标和距离、补给口连接信息；激光雷达模块用来检测前方车道线和距离、补给口连接信息、车身连接障碍物信息；毫米波雷达用来检测前方车辆或者行人目标；定位模块提供车辆实时定位信息；地图模块提供道路拓扑和车道线信息；车速传感器提供车速信息；加水口传感器提供环卫车加水口的盖子处于打开还是关闭状态信息；车外语音识别模块提供识别的外部语音信息；车外语音播报模块能够播报需要播放的提醒或警告声音信息；加水泵传感器能够检测提供加水泵水管与环卫车加水口的连接状态信息，为可选；主控制模块可接收毫米波雷达目标信息、摄像头识别的车道线/目标/补给口连接信息、激光雷达模块识别的车道线和距离、补给口连接信息、定位模块定位信息、地图模块的道路和车道线信息、车速传感器车速信息、加水口传感器加水盖开闭状态信息、车外语音识别模块语音信息、加水泵传感器的加水泵水管断开信息(可选，无线连接)，可以控制动力和制动控制执行模块、车外语音播报模块。

本申请实施例提供了一种无人驾驶环卫车车辆补水应用场景，在具体实现过程中，无人驾驶环卫车自动驾驶在补给点自动停车，然后主控制模块控制语音播报系统提醒补给点工作人员加水作业，加水完成后工作人员语音控制车辆起步，车辆首先检测加水管道是否断开连接、车辆加水口是否关闭，检测方式包含采用摄像头视觉识别自动检测加水口连接情况、采用激光雷达自动检测加水口轮廓判断加水口连接情况、采用激光雷达检测环卫车身轮廓判断与其他障碍物有无连接情况、采用车辆加水口传感器检测环卫车辆加水口是否关闭、采用加水泵传感器检测加水泵水管与环卫车加水口的连接状态信息并无线传输至主控制模块，主控制模块在检测到未断开连接或者车辆加水口未关闭时禁止起步，提醒工作人员断开加水连接或关闭车辆加水口，在检测到加水口断开连接并且车辆加水口关闭完成后，检测到前方和周边无人员或障碍物碰撞风险时可以进行起步。无人环卫车自动驾驶时，语音识别系统会持续识别监听工作人员语音，在识别到工作人员紧急停车语音或者工作人员停车语音声音大于阈值时，可以响应紧急停车，在识别到工作人员一般停车语音音量超过触发阈值但未超过紧急阈值时，进行平缓停车。上述以补给加水示例，实际补给还包括车辆充电补给、车辆加油补给，以及车辆垃圾容量检测，检测断开连接同上述实施例。

参见图5，为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程示意图，该方法包括以下步骤：

S502：抵达加水停车点停车。

S504：车外语音提醒加水。

S506：加水过程中保持停车、提示停车原因。

S508：加水完成人工起步指令。

S510：摄像头检测加水口断开连接。

S512：激光雷达检测加水口断开连接、车身无连接障碍物。

S514：加水口传感器检测加水口关闭。

S516：加水泵传感器检测加水泵接口与环卫车加水口连接状态。

S518：车辆前方和周边无人员或障碍物。

S520：启动车辆。

参见图6，为本申请实施例提供的另一种无人驾驶环卫车的启动方法的流程示意图，无人环卫车自动驾驶时，语音识别系统会持续识别监听工作人员语音，在识别到工作人员紧急停车语音或者工作人员停车语音声音大于阈值时，可以响应紧急停车，在识别到工作人员一般停车语音音量超过触发阈值但未超过紧急阈值时，进行平缓停车，该方法包括以下步骤：

S602：车辆自动行驶。

S604：检测到工作人员紧急停车语音或者工作人员停车语音音量是否大于阈值。如果否，执行步骤S606，如果是，执行步骤S608。

S606：判断前方是否和有人和/或障碍物紧急碰撞的风险，如果否，执行步骤S610，如果是，执行步骤S608。

S608：紧急停车。

S610：检测到工作人员停车语音和工作人员停车语音音量是否在触发阈值和紧急阈值之间，如果否，执行S602，如果是执行步骤S612。

S612：平缓停车。

基于上述方法实施例，本申请实施例还提供一种无人驾驶环卫车，包括主控制器、传感器和制动控制执行器，主控制器分别与传感器和制动控制执行器连接，参见图7所示，该主控制器包括：

目标任务获取模块701，用于响应于无人驾驶环卫车的启动指令，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；

检查项目确定模块702，用于从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目；其中，检查项目用于表征执行目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，执行器为安装在无人驾驶环卫车上的设备；

检测结果确定模块703，用于启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；

启动模块704，用于在如果检测结果表征目标任务已完成时，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

上述无人驾驶环卫车，在响应到无人驾驶环卫车的启动指令后，获取无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务，然后从预存的任务检查表中确定目标任务对应的检查项目，并启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果，最终判断检测检查项目是否表征已经完成，如果是，则指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。本申请的技术在接收到车辆启动指令后，对最后执行的任务进行检测，当执行该任务所用到的执行器都已经恢复成初始状态，表征车辆此时可以安全启动，则启动该车辆，避免车辆由于执行器没有恢复而强行启动造成的车辆损坏，同时也保证了驾驶人员和环卫人员的人身安全。

进一步地，上述目标任务对应多个检查项目；启动传感器对检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果的过程，包括：启动传感器检测检查项目对应的执行器的当前状态；将执行器的当前状态与执行器的初始状态进行状态比对；将比对结果确定为传感器对检查项目对应的执行器进行检测得到的检测结果。

进一步地，上述过程还包括：如果比对结果为执行器的当前状态与初始状态之间的差异小于状态差异阈值，确定检测结果为目标任务已完成。

进一步地，上述目标任务包括以下至少一者：车辆补水、车辆充电、车辆加油、车辆垃圾倾倒。

进一步地，当目标任务为车辆补水时，目标任务对应的检查项目包括：加水管道是否断开连接和/或加水口是否关闭；当目标任务为车辆充电时，目标任务对应的检查项目包括：充电线路是否断开连接和/或充电口是否关闭；当目标任务为车辆加油时，目标任务对应的检查项目包括：加油管道是否断开连接和/或加油口是否关闭；当目标任务为车辆垃圾倾倒时，目标任务对应的检查项目包括以下至少之一：垃圾容器是否已经清空、垃圾容器是否已经恢复初始状态和垃圾倾倒口是否关闭。

进一步地，上述过程还包括：如果检测结果表征目标任务未完成，提醒目标任务未完成。

进一步地，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车的过程，包括：对无人驾驶环卫车进行启动安全检测；其中，启动安全检测包括周围行人检测和/或障碍物检测；如果启动安全检测的检测结果表征环境安全，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车。

进一步地，指示制动控制执行器启动无人驾驶环卫车的过程之后，上述过程还包括：根据无人驾驶环卫车的运行状态确定无人驾驶环卫车是否存在待完成任务；其中，无人驾驶环卫车的运行状态用于表征无人驾驶环卫车当前是否存在缺油、缺水、缺电或者车辆垃圾存储空间不足的情况；如果是，根据无人驾驶环卫车的当前位置以及待完成任务确定目标地点和预测路径；指示无人驾驶环卫车按照预测路径行驶至目标地点以完成待完成任务。

本申请实施例提供的无人驾驶环卫车，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，上述装置的实施例部分未提及之处，可参考前述无人驾驶环卫车的启动方法实施例中的相应内容。

本申请实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，为该电子设备的结构示意图，其中，该电子设备包括处理器1501和存储器1502，该存储器1502存储有能够被该处理器1501执行的计算机可执行指令，该处理器1501执行该计算机可执行指令以实现上述无人驾驶环卫车的启动方法。

在图8示出的实施方式中，该电子设备还包括总线1503和通信接口1504，其中，处理器1501、通信接口1504和存储器1502通过总线1503连接。

其中，存储器1502可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口1504(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线1503可以是ISA(IndustryStandard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线1503可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

处理器1501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器1501可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器1501读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述实施例的无人驾驶环卫车的启动方法的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，该计算机可执行指令促使处理器实现上述无人驾驶环卫车的启动方法，具体实现可参见前述方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例所提供的无人驾驶环卫车的启动方法、无人驾驶环卫车及电子设备的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对步骤、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种无人驾驶环卫车的启动方法，其特征在于，所述无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，所述主控制器分别与所述传感器和所述制动控制执行器连接，所述方法应用于所述主控制器，所述方法包括：

响应于所述无人驾驶环卫车的启动指令，获取所述无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；

从预存的任务检查表中确定所述目标任务对应的检查项目；其中，所述检查项目用于表征执行所述目标任务的执行器是否恢复到初始状态，所述执行器为安装在所述无人驾驶环卫车上的设备；

启动所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；

如果所述检测结果表征所述目标任务已完成，指示所述制动控制执行器启动所述无人驾驶环卫车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务对应多个检查项目；

启动所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果的步骤，包括：

启动所述传感器检测所述检查项目对应的执行器的当前状态；

将所述执行器的当前状态与所述执行器的初始状态进行状态比对；

将比对结果确定为所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测得到的检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述比对结果为所述执行器的当前状态与初始状态之间的差异小于状态差异阈值，确定所述检测结果为目标任务已完成。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标任务包括以下至少一者：

车辆补水、车辆充电、车辆加油、车辆垃圾倾倒。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述目标任务为车辆补水时，所述目标任务对应的检查项目包括：加水管道是否断开连接和/或加水口是否关闭；

当所述目标任务为车辆充电时，所述目标任务对应的检查项目包括：充电线路是否断开连接和/或充电口是否关闭；

当所述目标任务为车辆加油时，所述目标任务对应的检查项目包括：加油管道是否断开连接和/或加油口是否关闭；

当所述目标任务为车辆垃圾倾倒时，所述目标任务对应的检查项目包括以下至少之一：垃圾容器是否已经清空、垃圾容器是否已经恢复初始状态和垃圾倾倒口是否关闭。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果检测结果表征所述目标任务未完成，提醒所述目标任务未完成。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指示所述制动控制执行器启动所述无人驾驶环卫车的步骤，包括：

对所述无人驾驶环卫车进行启动安全检测；其中，所述启动安全检测包括周围行人检测和/或障碍物检测；

如果所述启动安全检测的检测结果表征环境安全，指示所述制动控制执行器启动所述无人驾驶环卫车。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，指示所述制动控制执行器启动所述无人驾驶环卫车的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述无人驾驶环卫车的运行状态确定所述无人驾驶环卫车是否存在待完成任务；其中，所述无人驾驶环卫车的运行状态用于表征所述无人驾驶环卫车当前是否存在缺油、缺水、缺电或者车辆垃圾存储空间不足的情况；

如果是，根据所述无人驾驶环卫车的当前位置以及所述待完成任务确定目标地点和预测路径；

指示所述无人驾驶环卫车按照所述预测路径行驶至目标地点以完成所述待完成任务。

9.一种无人驾驶环卫车，其特征在于，所述无人驾驶环卫车包括主控制器、传感器和制动控制执行器，所述主控制器分别与所述传感器和所述制动控制执行器连接，所述主控制器包括：

目标任务获取模块，用于响应于所述无人驾驶环卫车的启动指令，获取所述无人驾驶环卫车上一次运行过程中最后执行的目标任务；

检查项目确定模块，用于从预存的任务检查表中确定所述目标任务对应的检查项目；其中，所述检查项目用于表征执行所述目标任务的执行器是否恢复到初始状态；其中，所述执行器为安装在所述无人驾驶环卫车上的设备；

检测结果确定模块，用于启动所述传感器对所述检查项目对应的执行器进行检测以获得检测结果；

启动模块，用于在如果所述检测结果表征所述目标任务已完成时，指示所述制动控制执行器启动所述无人驾驶环卫车。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1-8中任一项所述的方法。

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