BR102017027879A2

BR102017027879A2 - sistema de condução autônoma

Info

Publication number: BR102017027879A2
Application number: BR102017027879A
Authority: BR
Inventors: Urano Hiromitsu
Original assignee: Toyota Motor Co Ltd
Priority date: 2016-12-27
Filing date: 2017-12-22
Publication date: 2019-01-02
Also published as: JP2018105774A; CN108241371A; US10809721B2; CN108241371B; JP6705373B2; RU2678789C1; KR20180076328A; EP3343180B1; EP3343180A1; SG10201710670YA; US20180181128A1

Abstract

um sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500) executando condução autônoma de um veículo, inclui um dispositivo de aquisição de posição de veículo (11) adquirindo uma posição do veículo em um mapa, um dispositivo de aquisição de estado de veículo (13) adquirindo um estado de veículo do veículo, um dispositivo de aquisição de estado de ocupante (14) adquirindo um estado de ocupante do veículo, uma base de dados de candidatos a destino (6) armazenando dados de candidatos a destino incluindo um candidato a destino e o estado de ocupante correlacionado com o candidato a destino, e uma unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60). a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque com base no estado de veículo e no estado de ocupante, e define um destino do veículo em condução autônoma com base na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino em um caso onde unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque.

Description

“SISTEMA DE CONDUÇÃO AUTÔNOMA”

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

1. Campo da Invenção [001] A presente invenção diz respeito a um sistema de condução autônoma.

2. Descrição de Técnica Relacionada [002] Na técnica relacionada, a patente US 8346426 revela um sistema de condução autônoma. O relatório descritivo da patente US 8346426 revela que uma rota pela qual um veículo chega a um destino é selecionada em um caso onde um ocupante introduz o destino, e condução autônoma do veículo é executada ao longo da rota selecionada.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO [003] De acordo com o sistema descrito anteriormente da técnica relacionada, uma carga em um ocupante com relação à condução é reduzida por causa de condução autônoma. Entretanto, é necessário que o ocupante defina manualmente um destino dentre uma pluralidade de opções a fim de fazer com que o sistema execute condução autônoma. Existe espaço para melhoramento na definição de um destino a partir do ponto de vista da conveniência do ocupante.

[004] A invenção fornece um sistema de condução autônoma capaz de melhorar adicionalmente a conveniência do ocupante com relação à definição de um destino.

[005] Um sistema de condução autônoma de acordo com um aspecto da invenção é configurado para executar condução autônoma de um veículo. Um aspecto da invenção diz respeito a um sistema de condução autônoma que executa condução autônoma de um veículo, incluindo um dispositivo de aquisição de posição de veículo, um dispositivo de aquisição de estado de veículo, um dispositivo de aquisição de estado de ocupante, uma base de dados de candidatos a destino e uma unidade de controle eletrônico. O dispositivo de aquisição de posição de veículo

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2/66 é configurado para adquirir uma posição do veículo em um mapa. O dispositivo de aquisição de estado de veículo é configurado para adquirir um estado de veículo do veículo. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante é configurado para adquirir um estado de ocupante do veículo. A base de dados de candidatos a destino é configurada para armazenar dados de candidatos a destino incluindo um candidato a destino e o estado de ocupante correlacionado com o candidato a destino. A unidade de controle eletrônico é configurada para determinar se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque com base no estado de veículo e no estado de ocupante, e definir um destino do veículo em condução autônoma com base na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino em um caso onde unidade de controle eletrônico determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque.

[006] Com o sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, em um caso onde um veículo é determinado como estando em um estado de conclusão de embarque, um destino do veículo em condução autônoma pode ser definido automaticamente com base em uma posição do veículo em um mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino, e assim definição manual de um destino executada por um ocupante pode ser omitida. Com o sistema de condução autônoma, uma vez que um destino baseado em um estado de ocupante é definido ao levar em consideração uma relação entre um estado de ocupante e um destino desejado pelo ocupante, a precisão de definir automaticamente um destino desejado pelo ocupante pode ser aumentada, e assim a conveniência do ocupante pode ser melhorada adicionalmente.

[007] No sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, os dados de candidatos a destino podem incluir o candidato a destino e o estado de ocupante e o tempo correlacionado com o candidato a destino; e, em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o veículo está no estado

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3/66 de conclusão de embarque, a unidade de controle eletrônico pode definir um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino. Com o sistema de condução autônoma, um destino em condução autônoma pode ser definido com base em horas de deslocamento diário e horas de presença em escola ao também levar em consideração o tempo corrente.

[008] O sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção pode incluir adicionalmente um dispositivo de comunicação de terminal configurado para executar comunicação com um terminal de informação portátil de um ocupante do veículo. No sistema de condução autônoma, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante a partir do terminal de informação portátil por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de terminal, e a unidade de controle eletrônico pode definir um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento. Com o sistema de condução autônoma, dados de planejamento de um ocupante são adquiridos de um terminal de informação portátil do ocupante, e assim um destino em condução autônoma pode ser definido com base nos dados de planejamento do ocupante.

[009] O sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção pode incluir adicionalmente um dispositivo de comunicação de rede configurado para executar comunicação com uma rede de informações, e um dispositivo de autenticação pessoal configurado para executar autenticação pessoal do ocupante do veículo. No sistema de condução autônoma, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal pelo dispositivo de autenticação pessoal por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de rede, e a

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4/66 unidade de controle eletrônico pode definir um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento. Com o sistema de condução autônoma, dados de planejamento de um ocupante tendo passado pela autenticação pessoal são adquiridos de uma rede de informações, e assim um destino em condução autônoma pode ser definido com base nos dados de planejamento do ocupante.

[010] No sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, em um caso onde os dados de planejamento de uma pluralidade dos ocupantes são adquiridos, a unidade de controle eletrônico pode definir um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente. Com o sistema de condução autônoma, em um caso onde itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos, destinos planejados nos itens de dados de planejamento dos ocupantes podem ser priorizados de modo apropriado, e um destino em condução autônoma pode ser definido com base no tempo corrente, em uma posição de um veículo em um mapa, em um estado de ocupante, em dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente.

[011] O sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção pode incluir adicionalmente um dispositivo de apresentação configurado para apresentar informação para o ocupante e um dispositivo de entrada configurado para receber uma operação de permissão do ocupante. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para induzir o dispositivo de apresentação para apresentar pelo menos um dos candidatos a destino para o ocupante com base na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino, em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o veículo

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5/66 está no estado de conclusão de embarque. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar se o candidato a destino está ou não autorizado pelo ocupante com base em uma entrada do dispositivo de entrada. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para definir o candidato a destino como um destino do veículo em condução autônoma em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o candidato a destino está autorizado pelo ocupante.

[012] Com o sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, em um caso onde um veículo é determinado como estando em um estado de conclusão de embarque, pelo menos um candidato a destino pode ser apresentado para um ocupante, e um candidato a destino autorizado por um ocupante pode ser definido como um destino em condução autônoma, com base em uma posição do veículo em um mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino. Com o sistema de condução autônoma, uma vez que um candidato a destino baseado em um estado de ocupante pode ser apresentado ao levar em consideração uma relação entre um estado de ocupante e um destino em condução autônoma de um veículo, a precisão de apresentar um candidato a destino desejado pelo ocupante pode ser aumentada, e assim a conveniência do ocupante com relação à definição de um destino pode ser melhorada adicionalmente.

[013] No sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, os dados de candidatos a destino podem incluir o candidato a destino e o estado de ocupante e o tempo correlacionado com o candidato a destino. Em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque, a unidade de controle eletrônico pode apresentar o candidato a destino para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidato a destino. Com o sistema de condução autônoma, um candidato a destino em condução autônoma

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6/66 pode ser apresentado com base em horas de deslocamento diário e horas de presença em escola ao também levar em consideração o tempo corrente na definição automática de um destino.

[014] O sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção pode incluir adicionalmente um dispositivo de comunicação de terminal configurado para executar comunicação com um terminal de informação portátil de um ocupante do veículo. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante a partir do terminal de informação portátil por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de terminal. Os dados de planejamento podem incluir um destino planejado correlacionado com um tempo programado, e a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para apresentar pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento. Com o sistema de condução autônoma, dados de planejamento de um ocupante são adquiridos de um terminal de informação portátil do ocupante, e assim um candidato a destino em condução autônoma pode ser apresentado com base nos dados de planejamento do ocupante.

[015] O sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção pode incluir adicionalmente um dispositivo de comunicação de rede configurado para executar comunicação com uma rede de informações; e um dispositivo de autenticação pessoal configurado para executar autenticação pessoal do ocupante do veículo. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal pelo dispositivo de autenticação pessoal por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de rede, e os dados de planejamento podem incluir um destino planejado correlacionado com um tempo programado. A unidade de controle

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7/66 eletrônico pode ser configurada para apresentar pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento. Com o sistema de condução autônoma, dados de planejamento de um ocupante são adquiridos de uma rede de informações, e assim um destino em condução autônoma pode ser definido com base nos dados de planejamento do ocupante.

[016] No sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, em um caso onde os dados de planejamento de uma pluralidade dos ocupantes são adquiridos, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para apresentar pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente. Com o sistema de condução autônoma, em um caso onde itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos, destinos planejados nos itens de dados de planejamento dos ocupantes podem ser priorizados de modo apropriado, e um candidato a destino em condução autônoma pode ser apresentado com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante, em dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente.

[017] No sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar se o ocupante permite ou não que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino. Em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o ocupante permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino como o candidato a

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8/66 destino em correlação com o estado de ocupante. Em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o ocupante não permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino, a unidade de controle eletrônico não pode armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino. Com o sistema de condução autônoma, uma vez que um destino autorizado por um ocupante é armazenado na base de dados de candidatos a destino como um candidato a destino em correlação com um estado de ocupante, um candidato a destino não apropriado pode ser impedido de ser incluído em dados de candidatos a destino.

[018] O sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção pode incluir adicionalmente uma base de dados de planejamento de veículo configurada para armazenar dados de planejamento de veículo correlacionados com o veículo. A unidade de controle eletrônico pode ser configurada para apresentar uma solicitação para autenticação pessoal para o ocupante em um caso onde um motor do veículo que não está programado nos dados de planejamento de veículo é ligado. Com o sistema de condução autônoma, em um caso onde um motor de um veículo que não está programado em dados de planejamento de veículo é ligado, existe uma probabilidade consideravelmente alta de que um veículo inadequado pode ser operado, e assim uma contribuição para melhoramento de segurança de veículo pode ser dada adicionalmente ao apresentar uma solicitação para autenticação pessoal.

[019] No sistema de condução autônoma de acordo com o aspecto da invenção, em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque durante parada do motor do veículo, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para determinar se uma condição de partida de motor predefinida está ou não satisfeita com base no estado de veículo. Em um caso onde a unidade de controle eletrônico determina que

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9/66 a condição de partida de motor está satisfeita, a unidade de controle eletrônico pode ser configurada para ligar o motor do veículo. Com o sistema de condução autônoma, em um caso onde um veículo é levado para um estado de conclusão de embarque durante parada do motor do veículo, e a condição de partida de motor é determinada como estando satisfeita, o motor do veículo é ligado automaticamente, e assim a conveniência de um ocupante com relação à partida de motor pode ser melhorada consideravelmente.

[020] Tal como descrito anteriormente, de acordo com o aspecto da invenção, uma conveniência do ocupante com relação à definição de um destino pode ser melhorada adicionalmente.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS [021] Recursos, vantagens e importância técnica e industrial de modalidades exemplares da invenção serão descritos a seguir com referência para os desenhos anexos, nos quais números iguais denotam elementos iguais, e em que:

[022] A figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema de condução autônoma de acordo com uma primeira modalidade;

[023] A figura 2 é um fluxograma ilustrando um processo de definição de destino de acordo com a primeira modalidade;

[024] A figura 3 é um fluxograma ilustrando um processo de partida de motor de acordo com a primeira modalidade;

[025] A figura 4 é um fluxograma ilustrando um processo de armazenamento de candidato a destino de acordo com a primeira modalidade;

[026] A figura 5 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema de condução autônoma de acordo com uma segunda modalidade;

[027] A figura 6 é um fluxograma ilustrando um processo de definição de destino de acordo com a segunda modalidade;

[028] A figura 7 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema de

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10/66 condução autônoma de acordo com uma terceira modalidade;

[029] A figura 8 é um fluxograma ilustrando um processo de solicitação de autenticação pessoal de acordo com a terceira modalidade;

[030] A figura 9 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema de condução autônoma de acordo com uma quarta modalidade;

[031] A figura 10A é um fluxograma ilustrando um processo de apresentação de candidato a destino de acordo com a quarta modalidade;

[032] A figura 10B é um fluxograma ilustrando um processo de definição de destino de acordo com a quarta modalidade;

[033] A figura 11 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema de condução autônoma de acordo com uma quinta modalidade; e [034] A figura 12 é um fluxograma ilustrando um processo de apresentação de candidato a destino de acordo com a quinta modalidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA DE MODALIDADES [035] Em seguida, modalidades da invenção serão descritas com referência para os desenhos.

Primeira Modalidade [036] A figura 1 é um diagrama de blocos ilustrando um sistema de condução autônoma de acordo com uma primeira modalidade. Um sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade, ilustrado na figura 1, é montado em um veículo tal como um automóvel, e executa condução autônoma do veículo. O sistema de condução autônoma 100 inicia condução autônoma do veículo em um caso onde um ocupante executa uma operação (por exemplo, uma operação de pressionar uma tecla de início de condução autônoma) de iniciar condução autônoma.

[037] A condução autônoma indica controle de veículo de modo autônomo induzindo o veículo para se deslocar na direção de um destino definido

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11/66 antecipadamente. Na condução autônoma um motorista não é necessário para executar uma operação de condução, e o veículo se desloca de modo autônomo. Detalhes de definir um destino serão descritos mais tarde.

Configuração do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Primeira Modalidade [038] Tal como ilustrado na figura 1, o sistema de condução autônoma 100 inclui uma unidade de controle eletrônico (ECU) 10 que gerencia totalmente o sistema. A ECU 10 é uma unidade de controle eletrônico incluindo uma unidade central de processamento (CPU), uma memória somente de leitura (ROM), uma memória de acesso aleatório (RAM), um circuito de comunicação de rede de controle de área (CAN) e outros mais. Na ECU 10, por exemplo, um programa armazenado na ROM é carregado na RAM, e a CPU executa o programa carregado na RAM a fim de desempenhar várias funções. A ECU 10 pode ser formada de uma pluralidade de unidades eletrônicas.

[039] A ECU 10 é conectada a uma unidade de recepção de GPS 1, a um sensor externo 2, a um sensor interno 3, a uma unidade de detecção de estado de ocupante 4, a uma base de dados de mapas 5, a uma base de dados de candidatos a destino 6, a uma interface homem-máquina (HMI) 7 e a um acionador 8.

[040] A unidade de recepção de GPS 1 recebe sinais de três ou mais satélites GPS a fim de medir uma posição do veículo (por exemplo, latitude e longitude do veículo). A unidade de recepção de GPS 1 transmite a informação de posição medida do veículo para a ECU 10.

[041] O sensor externo 2 é um detector que detecta circunstâncias externas ou coisa parecida ao redor do veículo. O sensor externo 2 inclui pelo menos um de uma câmera e um sensor de radar.

[042] A câmera é um dispositivo de imageamento que obtém imagens das circunstâncias externas do veículo. A câmera é fornecida no lado traseiro de um

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12/66 para-brisa do veículo. A câmera transmite informação de imageamento com relação às circunstâncias externas do veículo para a ECU 10. A câmera pode ser uma câmera monocular ou uma câmera estéreo. A câmera estéreo tem duas unidades de imageamento fornecidas para reproduzir paralaxe binocular. Informação de imageamento na câmera estéreo inclui informação com relação a uma direção de profundidade.

[043] O sensor de radar é um dispositivo de detecção que detecta obstáculos ao redor do veículo ao usar ondas elétricas (por exemplo, ondas milimétricas). O sensor de radar inclui, por exemplo, um radar de ondas milimétricas ou uma detecção e variação de luz (LIDAR). O sensor de radar transmite ondas elétricas ou luz ao redor do veículo e recebe ondas elétricas refletidas por obstáculos para detectar obstáculos. O sensor de radar transmite informação de obstáculo detectado para a ECU 10. Exemplos dos obstáculos incluem obstáculos fixos tais como grades de proteção e edifícios, e obstáculos móveis tais como pedestres, bicicletas e outros veículos.

[044] O sensor interno 3 é um dispositivo de detecção que detecta um estado de deslocamento e um estado de veículo do veículo. O sensor interno 3 inclui um sensor de velocidade de veículo, um sensor de aceleração e um sensor de taxa de guinada. O sensor de velocidade de veículo é um detector que detecta uma velocidade do veículo. Como o sensor de velocidade de veículo, um sensor de velocidade de roda que é fornecido em uma roda do veículo, em um eixo de acionamento girando integralmente com a roda ou coisa parecida e que detecta a velocidade de rotação da roda é usado. O sensor de velocidade de veículo transmite informação de velocidade de veículo detectada (informação de velocidade de roda) para a ECU 10.

[045] O sensor de aceleração é um detector que detecta a aceleração do veículo. O sensor de aceleração inclui um sensor de aceleração frente-traseira que

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13/66 detecta a aceleração do veículo em uma direção frente-traseira, e um sensor de aceleração lateral que detecta a aceleração lateral do veículo. O sensor de aceleração transmite, por exemplo, informação de aceleração do veículo para a ECU 10. O sensor de taxa de guinada é um detector que detecta uma taxa de guinada (velocidade angular rotacional) do centro de gravidade do veículo em volta do eixo geométrico vertical. Como o sensor de taxa de guinada, por exemplo, um sensor de giro pode ser usado. O sensor de taxa de guinada transmite informação de taxa de guinada detectada do veículo para a ECU 10. O sensor interno 3 inclui um sensor de porta que detecta abertura e fechamento de uma porta do veículo como um estado de veículo.

[046] A unidade de detecção de estado de ocupante 4 é um detector que detecta um estado de ocupante do veículo. A unidade de detecção de estado de ocupante 4 inclui uma câmera dentro de veículo e um sensor de pressão de assento. A câmera dentro de veículo é uma câmera que é fornecida para ficar direcionada para uma cabine de veículo do veículo, e obter imagens da cabine de veículo. A câmera dentro de veículo pode ser fornecida em uma pluralidade. A câmera dentro de veículo pode incluir uma câmera de monitoramento de motorista. A câmera dentro de veículo pode incluir uma câmera infravermelha. O sensor de pressão de assento é um sensor que é fornecido em cada assento do veículo, e detecta pressão aplicada ao assento do veículo por causa de um ocupante sentado no assento. A unidade de detecção de estado de ocupante 4 pode incluir um sensor de cinto de segurança que detecta um estado de uso de cinto de segurança de um ocupante. A unidade de detecção de estado de ocupante 4 pode incluir um sensor de direção que detecta um estado de um volante de direção segurado por um motorista.

[047] O estado de ocupante é um estado de um ocupante do veículo (uma pessoa sentada dentro do veículo). O estado de ocupante inclui o número de ocupantes. O estado de ocupante inclui uma posição de assento (uma posição de

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14/66 assento tal como um assento de motorista, um assento de passageiro ou um assento traseiro) do ocupante. O estado de ocupante pode incluir o sexo do ocupante e a distinção de idade (a distinção dentre uma criança, um adulto, o idoso e outros mais) do ocupante. O estado de ocupante pode incluir informação pessoal do ocupante (informação pessoal de um proprietário do veículo, informação pessoal de um membro da família do proprietário do veículo, informação pessoal de um usuário do veículo e outras mais). O estado de ocupante pode incluir um estado de uso de cinto de segurança do ocupante. O estado de ocupante pode incluir uma posição do ocupante (uma posição de um motorista sentado no assento de motorista).

[048] A base de dados de mapas 5 é uma base de dados que armazena informação de mapa. A base de dados de mapas 5 é formada, por exemplo, em uma unidade de disco rígido (HDD) montada no veículo. A informação de mapa inclui informação de posição de estradas, informação com relação às formas de estradas (por exemplo, os tipos de curvas ou partes lineares, e curvaturas de curvas), informação de posição de cruzamentos e de pontos de ramificações, informação de posição de estruturas e outras mais. A informação de mapa também inclui informação de regulamento de tráfego tal como o limite legal correlacionado com informação de posição. A informação de mapa também inclui dados de instalações incluindo posições de instalações e os tipos de instalações (os tipos tais como uma escola, um hospital, uma estação e uma loja de conveniência). A base de dados de mapas 5 pode ser armazenada em um computador de uma instalação tal como um centro de controle que pode executar comunicação com o veículo.

[049] A base de dados de candidatos a destino 6 é uma base de dados que armazena dados de candidatos a destino considerando candidatos a destino. Os candidatos a destino são candidatos a destinos para condução autônoma do veículo. O candidato a destino pode ser um ponto ou uma instalação em um mapa. A base

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15/66 de dados de candidatos a destino 6 armazena os candidatos a destino em correlação com uma posição do veículo no mapa, um estado de deslocamento e o tempo. O tempo pode incluir informação com relação à estação do ano, ao dia da semana, e ano, mês e dia. A base de dados de candidatos a destino 6 pode ser armazenada em um servidor de uma instalação tal como um centro de controle que pode executar comunicação com o veículo. A base de dados de candidatos a destino 6 pode ser uma base de dados integrada com a base de dados de mapas 5.

[050] A HMI 7 é uma interface para introduzir e enviar informação entre o sistema de condução autônoma 100 e o ocupante. A HMI 7 pode incluir, por exemplo, um mostrador e um alto-falante. A HMI 7 exibe uma imagem no mostrador e produz uma voz pelo alto-falante em resposta a sinais de controle provenientes da ECU 10. O mostrador pode ser um mostrador ao nível dos olhos. A HMI 7 é fornecida, por exemplo, com dispositivos de entrada (teclas, um painel de toque, uma máquina de entrada de voz e outros mais) para receber entradas do ocupante.

[051] O acionador 8 é um dispositivo usado para controlar o veículo. O acionador 8 inclui pelo menos um acionador de borboleta, um acionador de freio e um acionador de direção. O acionador de borboleta controla uma quantidade (abertura de borboleta) de ar fornecido para um motor em resposta a um sinal de controle proveniente da ECU 10, e controla a força de acionamento do veículo. Em um caso onde o veículo é um veículo híbrido, além de uma quantidade de ar fornecido para o motor, um sinal de controle da ECU 10 é introduzido em um motor elétrico (que funciona como um motor) como uma fonte de potência, e a força de acionamento é controlada. Em um caso onde o veículo é um veículo elétrico, um sinal de controle da ECU 10 é introduzido no motor elétrico como uma fonte de potência, e a força de acionamento é controlada. O motor elétrico como uma fonte de potência no caso mencionado anteriormente forma o acionador 8.

[052] O acionador de freio controla um sistema de freio em resposta a um

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16/66 sinal de controle proveniente da ECU 10, e controla uma força de frenagem aplicada à roda do veículo. Como o sistema de freio, um sistema de freio hidráulico pode ser usado. O acionador de direção controla o acionamento de um motor de auxílio controlando torque de direção em um sistema de direção assistida elétrica em resposta a um sinal de controle da ECU 10. Consequentemente, o acionador de direção controla o torque de direção do veículo.

[053] A seguir, será dada uma descrição de uma configuração funcional da ECU 10. A ECU 10 inclui um dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, uma unidade de aquisição de ambiente circundante 12, um dispositivo de aquisição de estado de veículo 13, um dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14, uma unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15, uma unidade de definição de destino 16, uma unidade de determinação de condição de partida de motor 17, uma unidade de partida de motor 18, uma unidade de geração de plano de deslocamento 19, um controlador de veículo 20, uma unidade de conhecimento de destino 22 e uma unidade de determinação de armazenamento 21. Pode existir um aspecto em que algumas funções da ECU 10 descritas a seguir são executadas por um servidor de uma instalação tal como um centro de controle que pode executar comunicação com o veículo. A ECU 10 é conectada a um timer para adquirir o tempo.

[054] O dispositivo de aquisição de posição de veículo 11 adquire uma posição do veículo no mapa com base em informação de posição proveniente da unidade de recepção de GPS 1 e em informação de mapa da base de dados de mapas 5. O dispositivo de aquisição de posição de veículo 11 adquire uma posição do veículo de acordo com uma técnica de localização e mapeamento simultâneos (SLAM) ao usar informação de posição de obstáculos fixos tais como postes de telégrafo incluídos na informação de mapa da base de dados de mapas 5 e um resultado de detecção no sensor externo 2. O dispositivo de aquisição de posição de

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17/66 veículo 11 pode adquirir uma posição do veículo no mapa de acordo com outros métodos bem conhecidos.

[055] A unidade de aquisição de ambiente circundante 12 adquire o ambiente circundante do veículo com base em um resultado de detecção no sensor externo 2. O ambiente circundante inclui uma posição de um obstáculo para o veículo, uma velocidade relativa do obstáculo para o veículo, uma direção de movimento de um obstáculo para o veículo e outros mais. A unidade de aquisição de ambiente circundante 12 adquire o ambiente circundante do veículo de acordo com um método bem conhecido baseado em uma imagem capturada pela câmera e informação de obstáculo do sensor de radar.

[056] O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 adquire um estado de veículo durante deslocamento com base em um resultado de detecção no sensor interno 3. O estado de veículo inclui uma velocidade de veículo do veículo, aceleração do veículo e uma taxa de guinada do veículo. Especificamente, o dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 adquire uma velocidade de veículo do veículo com base em informação de velocidade de veículo do sensor de velocidade de veículo. O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 adquire aceleração (aceleração frente-traseira e lateral aceleração) do veículo com base em informação de aceleração do sensor de aceleração. O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 adquire uma taxa de guinada do veículo com base em informação de taxa de guinada do sensor de taxa de guinada. O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 adquire estados aberto e fechado da porta do veículo com base em um resultado de detecção do sensor interno 3 (um resultado de detecção do sensor de porta).

[057] O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 adquire a presença ou ausência de falhas em cada sensor no veículo e no sistema de condução autônoma 100 como o estado de veículo. O dispositivo de aquisição de estado de

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18/66 veículo 13 adquire a presença ou ausência de falhas em cada sensor no veículo e no sistema de condução autônoma 100 de acordo com um método bem conhecido.

[058] O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 adquire um estado de ocupante do veículo com base em um resultado de detecção da unidade de detecção de estado de ocupante 4. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 adquire o número de ocupantes do veículo e uma posição de assento com base em resultados de detecção (por exemplo, imagens capturadas pela câmera dentro de veículo e resultados de detecção do sensor de pressão de assento) da unidade de detecção de estado de ocupante 4. Em um caso onde existe um assento de motorista no veículo, o dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 adquire se o ocupante está sentado no assento de motorista do veículo com base em um resultado de detecção da unidade de detecção de estado de ocupante 4.

[059] O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir o sexo do ocupante, a idade do ocupante e outros mais como o estado de ocupante. Neste caso, o dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir o sexo do ocupante e uma distinção de idade do ocupante de acordo com um método de processamento de imagens bem conhecido baseado em uma imagem capturada pela câmera dentro de veículo. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir informação pessoal do ocupante como o estado de ocupante. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode especificar uma pessoa (por exemplo, um proprietário do veículo ou um membro da família do proprietário) ao combinar a compleição ou peso de uma pessoa armazenado antecipadamente com um resultado de detecção da unidade de detecção de estado de ocupante 4. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir um estado de uso de cinto de segurança do ocupante com base em um resultado de detecção da unidade de detecção de estado de ocupante 4. O dispositivo de aquisição de estado

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19/66 de ocupante 14 pode adquirir um estado de uso de cinto de segurança do ocupante de acordo com um método de processamento de imagens bem conhecido baseado em uma imagem capturada pela câmera dentro de veículo. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir uma posição do ocupante (um estado de um motorista segurando o volante de direção, um estado de um ocupante no assento traseiro se estendendo para baixo e outros mais) com base em um resultado de detecção da unidade de detecção de estado de ocupante 4. O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir o estado de ocupante de acordo com um método bem conhecido.

[060] A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque com base no estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 e no estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 em um caso onde condução autônoma é iniciada. O estado de conclusão de embarque é um estado em que o ocupante embarcou no veículo. O estado de conclusão de embarque pode ser um estado em que pelo menos um ocupante está sentado no assento, e todas as portas do veículo estão fechadas. O estado de conclusão de embarque pode ter um pré-requisito de que todos os ocupantes estejam usando cintos de segurança. Em um caso onde existe um assento de motorista no veículo, a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 pode ter um prérequisito de que o ocupante esteja sentado no assento de motorista. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque em um caso onde condução autônoma é iniciada mesmo durante deslocamento do veículo.

[061] Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque, a unidade de definição de destino 16 determina se um destino em

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20/66 condução autônoma pode ser ou não definido automaticamente. A unidade de definição de destino 16 determina se um destino em condução autônoma pode ser ou não definido automaticamente com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 e em dados de candidatos a destino na base de dados de candidatos a destino 6.

[062] Um caso onde um destino em condução autônoma pode ser definido automaticamente é, por exemplo, um caso onde exigências correlacionadas com pelo menos um candidato a destino incluídas em dados de candidatos a destino casam com o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e com um estado de ocupante. Um caso onde um destino em condução autônoma não pode ser definido automaticamente é, por exemplo, um caso onde nenhuma das exigências correlacionadas com candidatos a destino incluídas em dados de candidatos a destino não casa com as exigências do tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante quando as exigências são comparadas umas com as outras. Em outras palavras, em um caso onde um candidato a destino apropriado não está armazenado na base de dados de candidatos a destino 6, a unidade de definição de destino 16 determina que um destino em condução autônoma não pode ser definido automaticamente.

[063] Em um caso onde a unidade de definição de destino 16 determina que um destino em condução autônoma pode ser definido automaticamente, a unidade de definição de destino 16 define automaticamente um destino em condução autônoma com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 e em dados de candidatos a destino na base de dados de candidatos a destino 6.

[064] Especificamente, em um caso onde “residência” como uma posição do

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21/66 veículo no mapa, um “único masculino” como um estado de ocupante e “entre 7:00 e 8:00 da manhã em dias de semana” como o tempo estão correlacionados como as exigências com “Empresa A” que é um candidato a destino nos dados de candidatos a destino, a unidade de definição de destino 16 define “Empresa A” como um destino em condução autônoma quando o tempo corrente é “entre 7:00 e 8:00 da manhã em dias de semana”, uma posição do veículo no mapa é “residência” e um estado de ocupante é um “único masculino”.

[065] Especificamente, em um caso onde “entre 7:00 e 8:00 de manhã em dias de semana” como o tempo, “residência” como uma posição do veículo no mapa e “um único masculino e um único menino” como um estado de ocupante estão correlacionados como exigências com “Escola Elementar B” que é um candidato a destino nos dados de candidatos a destino, a unidade de definição de destino 16 define “Escola Elementar B” como um destino em condução autônoma quando o tempo corrente é “entre 7:00 e 8:00 de manhã em dias de semana”, uma posição do veículo no mapa é “residência” e um estado de ocupante é “um único masculino e um único menino”.

[066] Uma vez que existe um caso onde o motorista faz com que o veículo seja deslocado em condução manual no caminho para a Empresa A a partir da residência, e então inicia condução autônoma, a unidade de definição de destino 16 pode reconhecer uma exigência de uma posição do veículo no mapa casando com “Empresa A” quando a posição do veículo no mapa é uma posição “entre residência e Empresa A”. Em um caso onde uma rota pela qual o veículo alcança um candidato a destino é calculada com base em uma posição do veículo no mapa e no candidato a destino, e o veículo está localizado na rota, a unidade de definição de destino 16 pode reconhecer que uma exigência de uma posição correlacionada com o candidato a destino casa com a posição do veículo no mapa.

[067] Em um caso onde existe um candidato a destino satisfazendo uma

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22/66 exigência correlacionada unicamente com um de o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante, e não existe candidato a destino satisfazendo quaisquer outras exigências, a unidade de definição de destino 16 pode definir o candidato a destino satisfazendo a exigência correlacionada unicamente com um dos mesmos como um destino.

[068] Casamento entre exigências tais como o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante e exigências para um candidato a destino pode não ser casamento exato. Quando uma diferença entre um tempo correlacionado com um candidato a destino e o tempo corrente está dentro de um tempo predeterminado, a unidade de definição de destino 16 pode reconhecer o tempo corrente como casando como o tempo correlacionado com o candidato a destino. Quando uma diferença entre uma posição correlacionada com um candidato a destino e uma posição do veículo no mapa está dentro de uma distância predeterminada, a unidade de definição de destino 16 pode reconhecer a posição do veículo no mapa como casando com a posição correlacionada com o candidato a destino. Quando uma diferença entre o número de ocupantes correlacionado com um candidato a destino e o número corrente de ocupantes está dentro de um número predeterminado de pessoas, a unidade de definição de destino 16 pode reconhecer um estado de ocupante como casando com um estado de ocupante correlacionado com o candidato a destino.

[069] Em um caso onde a unidade de definição de destino 16 determina que um destino em condução autônoma não pode ser definido automaticamente, a unidade de definição de destino 16 solicita ao ocupante para definir um destino por meio da HMI 7. A unidade de definição de destino 16 define um destino em condução autônoma com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante.

[070] Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão

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23/66 de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque enquanto que o motor do veículo está desligado, a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 determina se uma condição de partida de motor predefinida está ou não satisfeita com base em um estado de veículo. A condição de partida de motor é uma condição para ligar automaticamente o motor do veículo. A condição de partida de motor inclui que os sensores no veículo e o sistema de condução autônoma 100 não falhem.

[071] A condição de partida de motor pode incluir que todos os ocupantes usem seus cintos de segurança. A condição de partida de motor pode incluir que uma quantidade de energia (uma quantidade de gasolina, uma quantidade de hidrogênio ou uma quantidade de energia elétrica) do veículo seja igual ou maior que um valor limiar predeterminado.

[072] Em um caso onde a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 determina que a condição de partida de motor está satisfeita, a unidade de partida de motor 18 liga o motor do veículo. O motor também inclui um motor elétrico que funciona como uma fonte de potência do veículo. A unidade de partida de motor 18 transmite um sinal de controle para o acionador 8 a fim de ligar automaticamente o motor do veículo.

[073] Em um caso onde a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 determina que a condição de partida de motor não está satisfeita, a unidade de partida de motor 18 notifica o ocupante a respeito do motivo por não ligar automaticamente o motor por meio da HMI 7. A unidade de partida de motor 18 notifica o ocupante, por exemplo, a respeito da presença de uma condição na qual a condição de partida de motor não está satisfeita como o motivo para não ligar automaticamente o motor.

[074] A unidade de geração de plano de deslocamento 19 gera um plano de deslocamento do veículo com base no destino definido, na informação de mapa na

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24/66 base de dados de mapas 5, na posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, no ambiente circundante do veículo na unidade de aquisição de ambiente circundante 12 e no estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13. A unidade de geração de plano de deslocamento 19 começa a gerar um plano de deslocamento em um caso onde o motorista executa uma operação de iniciar condução autônoma.

[075] O plano de deslocamento inclui valores alvos de controle do veículo correspondendo às posições em uma rota alvo (uma rota na direção de um destino) do veículo. As posições na rota alvo são posições em uma direção de extensão da rota alvo no mapa. As posições na rota alvo indicam posições verticais definidas que são definidas em um intervalo predeterminado (por exemplo, 1 m) na direção de extensão da rota alvo. Os valores alvos de controle são valores alvos para controlar o veículo no plano de deslocamento. O valor alvo de controle é definido para ser correlacionado com cada posição vertical definida na rota alvo. A unidade de geração de plano de deslocamento 19 define posições verticais definidas em um intervalo predeterminado na rota alvo, e define valores alvos de controle (por exemplo, uma posição horizontal alvo e uma velocidade de veículo alvo) para cada posição vertical definida, a fim de gerar o plano de deslocamento. A posição vertical definida e a posição horizontal alvo podem ser definidas como uma única coordenada de posição conjuntamente. A posição vertical definida e a posição horizontal alvo indicam respectivamente informação com relação a uma posição vertical e informação com relação a uma posição horizontal que são definidas como alvos no plano de deslocamento.

[076] O controlador de veículo 20 controla deslocamento do veículo. O controlador de veículo 20 executa condução autônoma do veículo com base na informação de mapa na base de dados de mapas 5, na posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, no ambiente circundante do

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25/66 veículo na unidade de aquisição de ambiente circundante 12, no estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 e no plano de deslocamento na unidade de geração de plano de deslocamento 19. O controlador de veículo 20 transmite um sinal de controle para o acionador 8, e assim executa condução autônoma do veículo de acordo com o plano de deslocamento.

[077] Em um caso onde o veículo chega ao destino em um modo de condução autônoma, a unidade de determinação de armazenamento 21 faz uma solicitação para permissão para armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino 6 por meio da HMI 7. A unidade de determinação de armazenamento 21 determina se o ocupante permite ou não que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino 6 com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante.

[078] Em um caso onde a unidade de determinação de armazenamento 21 determina que o ocupante permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino 6, a unidade de determinação de armazenamento 21 armazena o destino na base de dados de candidatos a destino 6 como um candidato a destino em correlação com um estado de ocupante. A unidade de determinação de armazenamento 21 armazena um estado de ocupante quando o destino é definido ou um estado de ocupante quando o veículo chega ao destino na base de dados de candidatos a destino 6 em correlação com um candidato a destino.

[079] Em um caso onde a unidade de determinação de armazenamento 21 determina que o ocupante não permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino 6, a unidade de determinação de armazenamento 21 não armazena o destino na base de dados de candidatos a destino 6 como um candidato a destino. Em um caso onde a solicitação para permissão é apresentada para o ocupante, e então um tempo predeterminado decorre em um estado em que não existe entrada proveniente do ocupante, a unidade de determinação de

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26/66 armazenamento 21 determina que não é permitido armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino 6.

[080] A unidade de conhecimento de destino 22 executa conhecimento da base de dados de candidatos a destino 6. A unidade de conhecimento de destino 22 armazena um candidato a destino armazenado na base de dados de candidatos a destino 6 pela unidade de determinação de armazenamento 21, na base de dados de candidatos a destino 6 em correlação com exigências tais como uma posição do veículo no mapa. A unidade de conhecimento de destino 22 faz com que a base de dados de candidatos a destino 6 conheça as posições do veículo no mapa, o estado de ocupante do veículo, o tempo e o candidato a destino quando o candidato a destino é definido como um destino em condução autônoma pelo ocupante em correlação uns com os outros.

[081] A unidade de conhecimento de destino 22 corrige ou deleta o conteúdo dos dados de candidatos a destino armazenados na base de dados de candidatos a destino 6 com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante. Um método de conhecimento não está limitado ao método descrito anteriormente, e vários métodos bem conhecidos podem ser usados. A unidade de determinação de armazenamento 21 e a unidade de conhecimento de destino 22 podem ser fornecidas em um servidor que pode executar comunicação com o veículo.

Processos no Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Primeira Modalidade [082] A seguir, com referência para os desenhos, uma descrição será dada de processos no sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade. Neste documento, um processo de definição de destino, um processo de partida de motor e um processo de armazenamento de candidato a destino serão descritos.

Processo de Definição de Destino

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27/66 [083] A figura 2 é um fluxograma ilustrando um processo de definição de destino de acordo com a primeira modalidade. O fluxograma mostrado na figura 2 é executado quando condução autônoma é iniciada.

[084] Tal como ilustrado na figura 2, em S10, a ECU 10 do sistema de condução autônoma 100 faz com que a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determine se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 executa a determinação com base em um estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 e em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo não está em um estado de conclusão de embarque (S10: NÃO), a ECU 10 termina este processo. Em seguida, a ECU 10 executa o processo em S10 de novo após decorrer um tempo predeterminado. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque (S10: SIM), a ECU 10 prossegue para S12.

[085] Em S12, a ECU 10 determina se um destino em condução autônoma pode ser ou não definido automaticamente com a unidade de definição de destino 16. A unidade de definição de destino 16 executa a determinação com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 e em dados de candidatos a destino na base de dados de candidatos a destino 6. Em um caso onde a unidade de definição de destino 16 determina que um destino em condução autônoma não pode ser definido automaticamente (S12: NÃO), a ECU 10 prossegue para S14. Em um caso onde a unidade de definição de destino 16 determina que um destino em condução autônoma pode ser definido automaticamente (S12: SIM), a ECU 10 prossegue para

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S18.

[086] Em S14, a ECU 10 solicita ao ocupante para definir um destino com a unidade de definição de destino 16. A unidade de definição de destino 16 solicita ao ocupante para definir um destino por meio da HMI 7 ao usar pelo menos uma de exibição de imagem e saída de voz. Em S16, a ECU 10 define um destino em condução autônoma com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante com a unidade de definição de destino 16. Em seguida, a ECU 10 termina este processo.

[087] Em S18, a ECU 10 define um destino em condução autônoma com a unidade de definição de destino 16. A unidade de definição de destino 16 define automaticamente um destino em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, no estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 e nos dados de candidatos a destino na base de dados de candidatos a destino 6. Em seguida, a ECU 10 termina este processo.

Processo de Partida de Motor [088] A seguir, uma descrição será dada de um processo de partida de motor no sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade. A figura 3 é um fluxograma ilustrando o processo de partida de motor de acordo com a primeira modalidade. O fluxograma mostrado na figura 3 é executado em um caso onde condução autônoma é iniciada durante parada do motor do veículo.

[089] Tal como ilustrado na figura 3, em S20, a ECU 10 induz a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 para determinar se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo não está em um estado de conclusão de embarque (S20: NÃO), a ECU 10 termina este processo. Em seguida, a ECU 10 executa o processo em S20 de novo após

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29/66 decorrer um tempo predeterminado. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque (S20: SIM), a ECU 10 prossegue para S22.

[090] Em S22, a ECU 10 induz a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 para determinar se uma condição de partida de motor predefinida está ou não satisfeita. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 executa a determinação com base em um estado de veículo. Em um caso onde a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 determina que a condição de partida de motor não está satisfeita (S22: NÃO), a ECU 10 prossegue para S24. Em um caso onde a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 determina que a condição de partida de motor está satisfeita (S22: SIM), a ECU 10 prossegue para S26.

[091] Em S24, a ECU 10 notifica o ocupante a respeito do motivo pelo qual não liga automaticamente o motor com a unidade de partida de motor 18. A unidade de partida de motor 18 envia a notificação para o ocupante por meio da HMI 7 ao usar pelo menos uma de exibição de imagem e saída de voz. A ECU 10 termina este processo. Em seguida, a ECU 10 executa o processo em S20 de novo após decorrer um tempo predeterminado.

[092] Em S26, a ECU 10 induz a unidade de partida de motor 18 para ligar o motor do veículo. A unidade de partida de motor 18 transmite um sinal de controle para o acionador 8, e assim liga automaticamente o motor do veículo. Em seguida, a ECU 10 termina este processo.

Processo de Armazenamento de Candidato a Destino [093] A seguir, uma descrição será dada de um processo de armazenamento de candidato a destino no sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade. A figura 4 é um fluxograma ilustrando um processo de armazenamento de candidato a destino de acordo com a primeira modalidade. O

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30/66 fluxograma mostrado na figura 4 é executado em um caso onde o veículo chega a um destino em um modo de condução autônoma.

[094] Tal como ilustrado na figura 4, a ECU 10 faz uma solicitação para permissão para armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino 6 com a unidade de determinação de armazenamento 21. A unidade de determinação de armazenamento 21 apresenta uma solicitação para permissão para o ocupante ao usar pelo menos uma de exibição de imagem e saída de voz por meio da HMI 7.

[095] Em S32, a ECU 10 induz a unidade de determinação de armazenamento 21 para determinar se o ocupante permite ou não que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino 6. A unidade de determinação de armazenamento 21 executa a determinação com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante. Em um caso onde a unidade de determinação de armazenamento 21 determina que o ocupante não permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino 6 (S32: NÃO), a ECU 10 termina este processo sem armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino 6. Em um caso onde a unidade de determinação de armazenamento 21 determina que o ocupante permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino 6 (S32: SIM), a ECU 10 prossegue para S34.

[096] Em S34, a ECU 10 induz a unidade de determinação de armazenamento 21 para armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino 6 como um candidato a destino em correlação com um estado de ocupante. A unidade de determinação de armazenamento 21 armazena um estado de ocupante de quando o destino é definido ou um estado de ocupante de quando o veículo chega ao destino na base de dados de candidatos a destino 6 em correlação com um candidato a destino. A unidade de determinação de armazenamento 21 armazena um destino autorizado pelo ocupante na base de dados de candidatos a

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31/66 destino 6 como um candidato a destino. Em seguida, a ECU 10 termina este processo.

Efeitos Vantajosos do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Primeira Modalidade [097] De acordo com o sistema de condução autônoma 100 descrito anteriormente da primeira modalidade, em um caso onde um veículo é determinado como estando em um estado de conclusão de embarque, um destino em condução autônoma do veículo pode ser definido automaticamente com base em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino, e assim o ocupante pode omitir definição manual do destino. De acordo com o sistema de condução autônoma 100, uma vez que um destino baseado em um estado de ocupante é definido ao levar em consideração uma relação entre um estado de ocupante e um destino desejado pelo ocupante, a precisão de definir automaticamente um destino desejado pelo ocupante pode ser aumentada adicionalmente, e assim a conveniência do ocupante pode ser melhorada adicionalmente.

[098] De acordo com o sistema de condução autônoma 100, um destino em condução autônoma pode ser definido com base em horas de deslocamento diário e horas de presença em escola ao também levar em consideração o tempo corrente na definição automática de um destino.

[099] De acordo com o sistema de condução autônoma 100, uma vez que a unidade de determinação de armazenamento 21 armazena um destino autorizado por um ocupante na base de dados de candidatos a destino 6 como um candidato a destino, um candidato a destino não apropriado pode ser impedido de ser incluído nos dados de candidatos a destino.

[0100] De acordo com o sistema de condução autônoma 100, em um caso onde um veículo é levado para um estado de conclusão de embarque durante

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32/66 parada do motor do veículo, e a condição de partida de motor é determinada como estando satisfeita, o motor do veículo é ligado automaticamente, e assim a conveniência de um ocupante com relação à partida de motor pode ser melhorada consideravelmente.

Segunda Modalidade [0101] A seguir, uma descrição será dada de um sistema de condução autônoma 200 de acordo com uma segunda modalidade. A figura 5 é um diagrama de blocos ilustrando o sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade. O sistema de condução autônoma 200 ilustrado na figura 5 é diferente do sistema de condução autônoma da primeira modalidade em que um destino em condução autônoma é definido com base em dados de planejamento de um ocupante. Na figura 5, elementos componentes idênticos ou correspondendo àqueles da primeira modalidade têm os mesmos números de referência, e descrição repetida será omitida.

Configuração do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Segunda Modalidade [0102] Tal como ilustrado na figura 5, uma ECU 30 do sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade é conectada a um dispositivo de comunicação de terminal 31, a um dispositivo de comunicação de rede 32 e a uma base de dados de priorização 33.

[0103] O dispositivo de comunicação de terminal 31 é um dispositivo de comunicação que executa comunicação com um terminal de informação portátil carregado por um ocupante. O terminal de informação portátil é, por exemplo, um telefone inteligente, um notebook, um relógio inteligente e outros terminais de informação portáteis que podem ser carregados pelo ocupante. O dispositivo de comunicação de terminal 31 obtém permissão do ocupante antecipadamente, então executa comunicação com o terminal de informação portátil do ocupante tendo

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33/66 embarcado no veículo, e adquire dados de planejamento do ocupante gravados no terminal de informação portátil (ou em um servidor por meio do terminal de informação portátil).

[0104] Os dados de planejamento são dados incluindo um planejamento do ocupante. O planejamento inclui uma localização e um tempo. Os dados de planejamento incluem um destino planejado e um tempo programado do ocupante. O destino planejado é uma posição em um mapa, registrado em correlação com um tempo programado nos dados de planejamento.

[0105] O dispositivo de comunicação de rede 32 é um dispositivo de comunicação que executa comunicação com uma rede sem fio tal como a Internet. O dispositivo de comunicação de rede 32 obtém permissão do ocupante antecipadamente, e então adquire dados de planejamento do ocupante gravados em um servidor por meio de uma rede sem fio com base em informação de autenticação pessoal do ocupante. A informação de autenticação pessoal será descrita mais tarde.

[0106] A base de dados de priorização 33 é uma base de dados na qual dados de priorização são gravados. Os dados de priorização são dados (dados predefinidos) usados para priorização com relação à definição de um destino em um caso onde dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos. Nos dados de priorização, uma distinção (um assento de motorista, um assento de passageiro, um assento traseiro e outros mais) dentre posições de sentar de ocupantes é correlacionada com a prioridade. Os dados de priorização podem incluir uma opção para solicitar que um ocupante defina um destino de acordo com uma situação predeterminada.

[0107] Por exemplo, em um caso onde o veículo é um taxi, mesmo em um caso onde um destino planejado está presente em dados de planejamento de um motorista, os dados de priorização podem ser dados que priorizam um destino

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34/66 planejado de um ocupante do assento de passageiro ou de um ocupante do assento traseiro em dados de planejamento do mesmo. Em um caso onde uma pluralidade de ocupantes está presente no assento traseiro, os dados de priorização podem ser dados que priorizam um destino planejado em dados de planejamento de um ocupante no assento (assento de honra) atrás do assento de motorista. Em um caso onde destinos planejados de pelo menos duas pessoas casam um com o outro dentre destinos planejados de uma pluralidade de pessoas em dados de planejamento, os dados de priorização podem ser dados que priorizam os destinos planejados de casamento quando comparados com destinos planejados que não casam uns com os outros. Nos dados de priorização, informação de autenticação pessoal pode ser correlacionada com a prioridade. A base de dados de priorização 33 pode ser fornecida em um servidor que pode executar comunicação com o veículo. A base de dados de priorização 33 pode ser uma base de dados integrada com a base de dados de mapas 5 ou com a base de dados de candidatos a destino 6.

[0108] A ECU 30 do sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade inclui um dispositivo de autenticação pessoal 34 e uma unidade de aquisição de dados de planejamento 35. A ECU 30 tem uma diferença em termos de uma função de uma unidade de definição de destino 36 quando comparada com a primeira modalidade.

[0109] O dispositivo de autenticação pessoal 34 executa autenticação pessoal do ocupante por meio da HMI 7 ou coisa parecida. O dispositivo de autenticação pessoal 34 executa a autenticação pessoal do ocupante por meio de reconhecimento de face usando uma imagem capturada pela câmera dentro de veículo, reconhecimento de umidade usando um resultado de detecção no sensor de pressão de assento e outros mais. O sistema de condução autônoma 200 pode ser provido com um dispositivo de reconhecimento de íris, um dispositivo de

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35/66 reconhecimento de impressão digital e outros dispositivos de entrada para autenticação pessoal. O dispositivo de autenticação pessoal 34 executa autenticação pessoal do ocupante de acordo com um método bem conhecido.

[0110] Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está um estado de conclusão de embarque, a unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire dados de planejamento do ocupante. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire os dados de planejamento do ocupante do terminal de informação portátil carregado pelo ocupante por meio do dispositivo de comunicação de terminal 31. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 também pode adquirir informação de posição do terminal de informação portátil. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire os dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal usando o dispositivo de autenticação pessoal 34, do servidor na rede sem fio por meio do dispositivo de comunicação de rede 32.

[0111] Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque, a unidade de definição de destino 36 determina se um destino em condução autônoma pode ser ou não definido automaticamente. A unidade de definição de destino 36 determina se um destino em condução autônoma pode ser ou não definido automaticamente com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante, em dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35.

[0112] Mesmo em um caso onde nenhuma das exigências correlacionadas com candidatos a destino incluídas em dados de candidatos a destino casa com exigências de o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante quando as exigências são comparadas umas com as outras, a unidade de

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36/66 definição de destino 36 determina que um destino em condução autônoma pode ser definido automaticamente em um caso onde a unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire dados de planejamento do ocupante incluindo um destino planejado.

[0113] Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que um destino em condução autônoma é capaz de ser definido, a unidade de definição de destino 36 define automaticamente um destino em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento do ocupante.

[0114] Primeiro, uma descrição será dada de um caso onde itens de dados de planejamento de um único ocupante são adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35. A unidade de definição de destino 36 adquire um destino planejado (um destino planejado correlacionado com um planejamento em uma unidade de tempo após o tempo corrente) para o qual o veículo é para ser direcionado seguinte ao tempo corrente a partir dos dados de planejamento do ocupante. A unidade de definição de destino 36 adquire um candidato a destino casando com uma exigência de pelo menos um de o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante de dados de candidatos a destino com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino.

[0115] Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 adquire um candidato a destino, mas é incapaz de adquirir um destino planejado, a unidade de definição de destino 36 define o candidato a destino como um destino em condução autônoma. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 adquire um destino planejado, mas é incapaz de adquirir um candidato a destino, a unidade de definição de destino 36 define o destino planejado como um destino em condução

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37/66 autônoma.

[0116] Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 adquire ambos de um candidato a destino e um destino planejado, a unidade de definição de destino 36 determina se o candidato a destino casa ou não com o destino planejado. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que o candidato a destino casa com o destino planejado, a unidade de definição de destino 36 define o candidato a destino como um destino em condução autônoma.

[0117] Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que o candidato a destino não casa com o destino planejado, a unidade de definição de destino 36 pode solicitar ao ocupante para selecionar o candidato a destino ou o destino planejado. A unidade de definição de destino 36 define um destino em condução autônoma com base em seleção do ocupante. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que o candidato a destino não casa com o destino planejado, a unidade de definição de destino 36 pode definir um de o candidato a destino e o destino planejado como um destino em condução autônoma com base em uma regra de prioridade predefinida.

[0118] Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que o candidato a destino não casa com o destino planejado, a unidade de definição de destino 36 pode determinar a propriedade de dados de planejamento do ocupante. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 calcula uma hora de chegada em que o veículo chega a um destino planejado nos dados de planejamento do ocupante em um modo de condução autônoma, e a hora de chegada é um tempo mais tarde que um tempo programado correlacionado com o destino planejado nos dados de planejamento, a unidade de definição de destino 36 determina que os dados de planejamento são apropriados. Neste caso, a unidade de definição de destino 36 pode definir o destino planejado como um destino em condução autônoma. Em um caso onde uma hora de chegada ao destino planejado

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38/66 é um tempo mais cedo que um tempo programado, a unidade de definição de destino 36 determina que os dados de planejamento não são apropriados. Neste caso, a unidade de definição de destino 36 define o candidato a destino como um destino em condução autônoma. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que os dados de planejamento não são apropriados, a unidade de definição de destino 36 pode solicitar ao ocupante para selecionar o destino planejado e o candidato a destino ao apresentar o destino planejado e o candidato a destino para o ocupante. A unidade de definição de destino 36 define um destino em condução autônoma com base em seleção do ocupante.

[0119] A seguir, uma descrição será dada de um caso onde dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35. Em um caso onde itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35, a unidade de definição de destino 36 define um destino em condução autônoma com base em dados de priorização na base de dados de priorização 33 além de o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa, um estado de ocupante, dados de candidatos a destino e os dados de planejamento dos ocupantes.

[0120] A unidade de definição de destino 36 adquire os respectivos destinos planejados para os quais o veículo é para ser direcionado em seguida no tempo corrente a partir dos itens de dados de planejamento dos ocupantes. A unidade de definição de destino 36 seleciona um destino planejado para ser empregado dentre uma pluralidade de destinos planejados adquiridos com base nos dados de priorização. Em um caso onde todos os destinos planejados adquiridos casam uns com os outros, a unidade de definição de destino 36 emprega os destinos planejados de casamento com base nos dados de priorização.

[0121] Em um caso onde nenhum dos destinos planejados adquiridos casa

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39/66 um com o outro, a unidade de definição de destino 36 adquire posições de sentar dos ocupantes dos quais os dados de planejamento são adquiridos com base no estado de ocupante e na informação de autenticação pessoal. A unidade de definição de destino 36 pode adquirir posições de sentar dos ocupantes dos quais os dados de planejamento são adquiridos da informação de posição do terminal de informação portátil adquirida pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35, em vez de a informação de autenticação pessoal. A unidade de definição de destino 36 aplica a prioridade aos destinos planejados de acordo com as posições de sentar dos ocupantes dos quais os dados de planejamento são adquiridos. A unidade de definição de destino 36 pode diminuir a prioridade de um destino planejado do motorista em relação àquelas dos destinos planejados dos ocupantes no assento traseiro com base em dados de priorização.

[0122] A unidade de definição de destino 36 pode calcular uma hora de chegada do veículo em um modo de condução autônoma para cada destino planejado, e pode aplicar a prioridade ao destino planejado com base em uma relação entre um tempo programado para o destino planejado e a hora de chegada. Neste caso, a unidade de definição de destino 36 abaixa a prioridade de um destino planejado para o qual uma hora de chegada é um tempo predeterminado ou mais antes de um tempo programado ou um tempo predeterminado ou mais após o tempo programado quando comparado com um destino planejado para o qual uma hora de chegada é aproximadamente um tempo programado (dentro de um tempo predeterminado a partir do tempo programado). A unidade de definição de destino 36 emprega um único destino planejado tendo a prioridade mais alta.

[0123] Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 emprega o destino planejado, a unidade de definição de destino 36 define um destino em condução autônoma a partir de candidatos a destino ou o destino planejado no mesmo modo que no caso descrito anteriormente onde dados de planejamento de

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40/66 um único ocupante são adquiridos.

Processos no Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Segunda Modalidade

Processo de Definição de Destino [0124] A seguir, uma descrição será dada de um processo de definição de destino no sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade. A figura 6 é um fluxograma ilustrando um processo de definição de destino de acordo com a segunda modalidade. O fluxograma mostrado na figura 6 é executado quando condução autônoma é iniciada. Um processo de partida de motor e um processo de armazenamento de candidato a destino são iguais àqueles na primeira modalidade, e assim uma descrição dos mesmos será omitida.

[0125] Tal como ilustrado na figura 6, em S40, a ECU 30 do sistema de condução autônoma 200 induz a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 para determinar se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 executa a determinação com base em um estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 e em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo não está em um estado de conclusão de embarque (S40: NÃO), a ECU 30 termina este processo. Em seguida, a ECU 30 executa o processo em S40 de novo após decorrer um tempo predeterminado. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque (S40: SIM), a ECU 30 prossegue para S42.

[0126] Em S42, a ECU 30 induz o dispositivo de autenticação pessoal 34 para executar autenticação pessoal do ocupante e a unidade de aquisição de dados de planejamento 35 para adquirir dados de planejamento do ocupante. A unidade de

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41/66 aquisição de dados de planejamento 35 adquire os dados de planejamento do ocupante do terminal de informação portátil carregado pelo ocupante por meio do dispositivo de comunicação de terminal 31. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire os dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal usando o dispositivo de autenticação pessoal 34, do servidor na rede sem fio por meio do dispositivo de comunicação de rede 32.

[0127] Em S44, a ECU 30 induz a unidade de definição de destino 36 para determinar se itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes estão ou não adquiridos. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que os itens de dados de planejamento dos ocupantes estão adquiridos (S44: SIM), a ECU 30 prossegue para S46. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que os itens de dados de planejamento dos ocupantes não estão adquiridos (S44: NÃO), a ECU 30 prossegue para S48.

[0128] Em S46, a ECU 30 induz a unidade de definição de destino 36 para empregar um único destino planejado. A unidade de definição de destino 36 emprega um dos destinos planejados nos itens de dados de planejamento dos ocupantes com base nos dados de priorização. Em seguida, a ECU 30 prossegue para S48.

[0129] Em S48, a ECU 30 induz a unidade de definição de destino 36 para determinar se um destino em condução autônoma pode ser ou não definido automaticamente. A unidade de definição de destino 36 executa a determinação com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante, em dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que um destino em condução autônoma não pode ser definido automaticamente (S48: NÃO), a ECU 30 prossegue para S50. Em um caso onde a unidade de definição de destino 36 determina que um destino em condução autônoma pode ser definido

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42/66 automaticamente (S48: SIM), a ECU 30 prossegue para S54. Mesmo em um caso onde um candidato a destino apropriado correspondendo ao tempo corrente, a uma posição do veículo no mapa e a um estado de ocupante não está incluído nos dados de candidatos a destino, a unidade de definição de destino 36 da segunda modalidade determina que um destino em condução autônoma pode ser definido automaticamente quando dados de planejamento incluindo um destino planejado podem ser adquiridos.

[0130] Em S50, a ECU 30 solicita ao ocupante para definir um destino com a unidade de definição de destino 36. A unidade de definição de destino 36 solicita ao ocupante para definir um destino por meio da HMI 7 ao usar pelo menos uma de exibição de imagem e saída de voz. Em S52, a ECU 30 define um destino em condução autônoma com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante com a unidade de definição de destino 36. Em seguida, a ECU 30 termina este processo.

[0131] Em S54, a ECU 30 define um destino em condução autônoma com a unidade de definição de destino 36. A unidade de definição de destino 36 define automaticamente um destino em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento. Em seguida, a ECU 30 termina este processo.

Efeitos Vantajosos do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Segunda Modalidade [0132] De acordo com o sistema de condução autônoma 200 descrito anteriormente da segunda modalidade, dados de planejamento de um ocupante tendo passado pela autenticação pessoal são adquiridos de um terminal de informação portátil do ocupante ou de uma rede de informações, e assim um destino em condução autônoma pode ser definido com base nos dados de planejamento do ocupante. Portanto, de acordo com o sistema de condução autônoma 200, uma vez

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43/66 que um destino em condução autônoma pode ser definido com base nos dados de planejamento do ocupante, o ocupante pode definir automaticamente um destino para o destino em condução autônoma ao registrar um destino planejado nos dados de planejamento, e assim a conveniência do ocupante com relação à definição de um destino pode ser melhorada adicionalmente.

Terceira Modalidade [0133] A seguir, uma descrição será dada de um sistema de condução autônoma 300 de acordo com uma terceira modalidade. A figura 7 é um diagrama de blocos ilustrando o sistema de condução autônoma 300 de acordo com a terceira modalidade. O sistema de condução autônoma 300 ilustrado na figura 7 é diferente do sistema de condução autônoma da primeira modalidade em que uma solicitação para autenticação pessoal é feita ao usar dados de planejamento de veículo. Na figura 7, elementos componentes idênticos ou correspondendo àqueles da primeira modalidade têm os mesmos números de referência, e descrição repetida será omitida.

Configuração do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Terceira Modalidade [0134] Tal como ilustrado na figura 7, uma ECU 40 do sistema de condução autônoma 300 é conectada a uma base de dados de planejamento de veículo 41. A ECU 40 inclui uma unidade de solicitação de autenticação pessoal 42. A ECU 40 é conectada ao dispositivo de comunicação de rede 32 da segunda modalidade e também inclui o dispositivo de autenticação pessoal 34 da segunda modalidade.

[0135] A base de dados de planejamento de veículo 41 é uma base de dados na qual dados de planejamento de veículo são armazenados. Os dados de planejamento de veículo são dados considerando um planejamento correlacionado com um veículo em vez de com um ocupante. Em um caso onde o veículo é, por exemplo, um veículo de empresa, dados de planejamento de veículo

Petição 870170101085, de 22/12/2017, pág. 97/139 correlacionados com um veículo de empresa do qual um planejamento de uso é definido antecipadamente são armazenados na base de dados de planejamento de veículo 41. Em um caso onde o veículo é um veículo particular, dados de planejamento do proprietário do veículo podem ser armazenados na base de dados de planejamento de veículo 41 como dados de planejamento de veículo. Os dados de planejamento de veículo incluem um período tempo de uso do veículo e informação de autenticação pessoal de um ocupante (por exemplo, um motorista). Os dados de planejamento de veículo podem incluir um destino planejado, e podem incluir um estado de ocupante. A base de dados de planejamento de veículo 41 pode ser fornecida em um servidor que pode executar comunicação com o veículo.

[0136] A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 apresenta uma solicitação para autenticação pessoal para um ocupante (por exemplo, um motorista) em um caso onde um motor de um veículo que não está programado nos dados de planejamento de veículo da base de dados de planejamento de veículo 41 é ligado. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 apresenta uma solicitação para autenticação pessoal para um ocupante por meio da HMI 7, por exemplo, em um caso onde um motor de um veículo é ligado em um período de tempo que não está programado nos dados de planejamento de veículo.

[0137] A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 pode apresentar uma solicitação para autenticação pessoal para um ocupante em um caso onde um destino que não está programado nos dados de planejamento de veículo é definido, e um motor de um veículo é ligado. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 pode apresentar uma solicitação para autenticação pessoal para um ocupante em um caso onde um motor de um veículo é ligado em um estado de ocupante que não está programado nos dados de planejamento de veículo. Uma solicitação para a autenticação pessoal pode ser apresentada para um único ocupante, e pode ser apresentada para todos os ocupantes. Em um caso onde a

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45/66 unidade de definição de destino 16 determina que um destino em condução autônoma não pode ser definido automaticamente, a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 pode apresentar uma solicitação para autenticação pessoal para um ocupante. O ocupante executa autenticação pessoal ao usar o dispositivo de autenticação pessoal 34 por meio da HMI 7 ou coisa parecida. A autenticação pessoal pode ser executada por meio de autenticação de face que reduz uma sobrecarga no ocupante.

[0138] A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina se o ocupante tendo passado pela autenticação pessoal é ou não uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 executa a determinação com base em informação de autenticação pessoal no dispositivo de autenticação pessoal 34 e nos dados de planejamento de veículo. Se um ocupante está ou não registrado como um usuário de um veículo pode ser determinado antecipadamente em vez de uma determinação de se o ocupante é ou não uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo.

[0139] Em um caso onde a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina que o ocupante tendo passado pela autenticação pessoal é uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo, a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 permite partida do veículo. Em um caso onde a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina que o ocupante tendo passado pela autenticação pessoal não é uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo, a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 proíbe partida do veículo. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 transmite um sinal de controle, por exemplo, para o acionador 8 a fim de proibir partida do veículo. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 envia uma notificação para um proprietário do veículo por meio do dispositivo de comunicação de rede 32. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 notifica o proprietário do veículo

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46/66 de que uma pessoa não prevista tenta ligar o veículo. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 pode enviar uma notificação para uma pessoa alvo de notificação estabelecida antecipadamente em vez de o proprietário do veículo.

Processos no Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Terceira Modalidade

Processo de Solicitação de Autenticação Pessoal [0140] A seguir, uma descrição será dada de um processo de solicitação de autenticação pessoal no sistema de condução autônoma 300 de acordo com a terceira modalidade. A figura 8 é um fluxograma ilustrando um processo de solicitação de autenticação pessoal de acordo com a terceira modalidade. O fluxograma mostrado na figura 8 é executado quando o motor do veículo é ligado. Um processo de definição de destino, um processo de partida de motor e um processo de armazenamento de candidato a destino são iguais àqueles na primeira modalidade, e assim uma descrição dos mesmos será omitida.

[0141] Tal como ilustrado na figura 8, em S60, a ECU 40 do sistema de condução autônoma 300 induz a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 para determinar se um motor de um veículo que não está programado nos dados de planejamento de veículo é ou não ligado. Em um caso onde a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina que um motor de um veículo que não está programado nos dados de planejamento de veículo não é ligado (S60: NÃO), a ECU 40 termina este processo. Em um caso onde a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina que um motor de um veículo que não está programado nos dados de planejamento de veículo é ligado (S60: SIM), a ECU 40 prossegue para S62.

[0142] Em S62, a ECU 40 induz a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 para apresentar uma solicitação para autenticação pessoal para um ocupante. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 apresenta uma

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47/66 solicitação para autenticação pessoal para o ocupante por meio da HMI 7. O ocupante executa autenticação pessoal ao usar o dispositivo de autenticação pessoal 34 por meio da HMI 7 ou coisa parecida.

[0143] Em S64, a ECU 40 induz a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 para determinar se o ocupante tendo passado pela autenticação pessoal é ou não uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo. Em um caso onde a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina que o ocupante tendo passado pela autenticação pessoal não é uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo (S64: NÃO), a ECU 40 prossegue para S66. Em um caso onde a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 determina que o ocupante tendo passado pela autenticação pessoal é uma pessoa prevista nos dados de planejamento de veículo (S64: SIM), a ECU 40 prossegue para S68.

[0144] Em S66, a ECU 40 induz a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 para proibir partida do veículo e também para enviar uma notificação para um proprietário do veículo. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 transmite um sinal de controle, por exemplo, para o acionador 8 a fim de proibir partida do veículo e também para desligar o motor do veículo. A unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 envia uma notificação para o proprietário do veículo por meio do dispositivo de comunicação de rede 32. Em seguida, a ECU 40 termina este processo.

[0145] Em S68, a ECU 40 induz a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 para permitir partida do veículo. Em seguida, a ECU 40 termina este processo.

Efeitos Vantajosos do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Terceira Modalidade [0146] De acordo com o sistema de condução autônoma 300 descrito anteriormente da terceira modalidade, em um caso onde um motor de um veículo

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48/66 que não está programado em dados de planejamento de veículo é ligado, existe uma probabilidade consideravelmente alta de que um veículo inadequado pode ser operado, e assim uma contribuição para melhoramento de segurança de veículo pode ser dada adicionalmente ao apresentar uma solicitação para autenticação pessoal.

Quarta Modalidade [0147] A seguir, uma descrição será dada de um sistema de condução autônoma 400 de acordo com uma quarta modalidade. A figura 9 é um diagrama de blocos ilustrando o sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade. O sistema de condução autônoma 400 é diferente do sistema de condução autônoma da primeira modalidade em que permissão para um candidato a destino apresentado é obtida de um ocupante em vez de definir automaticamente um destino em condução autônoma. Na figura 9, elementos componentes idênticos ou correspondendo àqueles da primeira modalidade e da segunda modalidade têm os mesmos números de referência, e descrição repetida será omitida.

Configuração do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Quarta modalidade [0148] Tal como ilustrado na figura 9, uma ECU 50 do sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade inclui uma unidade de apresentação de candidato a destino 51, uma unidade de determinação 52 e uma unidade de definição de destino 53.

[0149] A unidade de apresentação de candidato a destino 51 apresenta pelo menos um candidato a destino para um ocupante de um veículo em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque. A unidade de apresentação de candidato a destino 51 apresenta o candidato a destino para o ocupante ao usar pelo menos uma de exibição de imagem e saída de voz por meio da HMI 7.

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49/66 [0150] A unidade de apresentação de candidato a destino 51 apresenta um candidato a destino em condução autônoma com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa no dispositivo de aquisição de posição de veículo 11, em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 e em dados de candidatos a destino na base de dados de candidatos a destino 6. Especificamente, em um caso onde “residência” como uma posição do veículo no mapa, um “único masculino” como um estado de ocupante e “entre 7:00 e 8:00 da manhã em dias de semana” como o tempo estão correlacionados como exigências com “Empresa A” que é um candidato a destino nos dados de candidatos a destino, a unidade de apresentação de candidato a destino 51 apresenta “Empresa A” como um candidato a destino em condução autônoma quando o tempo corrente é “entre 7:00 e 8:00 da manhã em dias de semana”, uma posição do veículo no mapa é “residência” e um estado de ocupante é um “único masculino”.

[0151] Em um caso onde uma pluralidade de candidatos a destino casando com exigências do tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante está presente em dados de candidatos a destino, a unidade de apresentação de candidato a destino 51 apresenta os candidatos a destino para o ocupante. A unidade de apresentação de candidato a destino 51 pode apresentar todos os candidatos a destino casando com uma exigência de pelo menos um de o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante para o ocupante. Uma determinação de casamento com uma exigência pode ser executada no mesmo modo que aquele na unidade de definição de destino 16 da primeira modalidade.

[0152] A unidade de determinação 52 determina se o candidato a destino apresentado pela unidade de apresentação de candidato a destino 51 é ou não permitido pelo ocupante. A unidade de determinação 52 determina se o candidato a destino é ou não permitido pelo ocupante com base em um resultado que é

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50/66 introduzido na HMI 7 pelo ocupante. Um único candidato a destino pode ser permitido conclusivamente. Em um caso onde o candidato a destino é apresentado pela unidade de apresentação de candidato a destino 51, e então não existe entrada do ocupante mesmo após um tempo predeterminado decorrer, a unidade de determinação 52 pode determinar que o candidato a destino não está autorizado pelo ocupante.

[0153] Em um caso onde a unidade de determinação 52 determina que o candidato a destino está autorizado pelo ocupante, a unidade de definição de destino 53 define o candidato a destino autorizado pelo ocupante como um destino em condução autônoma. Em um caso onde a unidade de determinação 52 determina que o candidato a destino não está autorizado pelo ocupante, a unidade de definição de destino 53 solicita ao ocupante para definir um destino. A unidade de definição de destino 53 solicita ao ocupante para definir um destino por meio da HMI 7. A unidade de definição de destino 53 define um destino em condução autônoma com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante.

Processos no Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Quarta Modalidade [0154] A seguir, uma descrição será dada de processos no sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade. Neste documento, uma descrição será dada de um processo de apresentação de candidato a destino e de um processo de definição de destino. Um processo de partida de motor e um processo de armazenamento de candidato a destino são iguais àqueles na primeira modalidade, e assim uma descrição dos mesmos será omitida.

Processo de Apresentação de Candidato a Destino [0155] A figura 10A é um fluxograma ilustrando um processo de apresentação de candidato a destino de acordo com a quarta modalidade. O fluxograma mostrado na figura 10A é executado quando condução autônoma é

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51/66 iniciada.

[0156] Tal como ilustrado na figura 10A, em S70, a ECU 50 do sistema de condução autônoma 400 induz a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 para determinar se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 executa a determinação com base em um estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 e em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo não está em um estado de conclusão de embarque (S70: NÃO), a ECU 50 termina este processo. Em seguida, a ECU 50 executa o processo em S70 de novo após decorrer um tempo predeterminado. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque (S70: SIM), a ECU 50 prossegue para S72.

[0157] Em S72, a ECU 50 induz a unidade de apresentação de candidato a destino 51 para apresentar pelo menos um candidato a destino para um ocupante de um veículo. A unidade de apresentação de candidato a destino 51 apresenta um candidato a destino em condução autônoma com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino. Em seguida, a ECU 50 termina este processo, e executa o processo de definição de destino seguinte.

Processo de Definição de Destino [0158] A figura 10B é um fluxograma ilustrando um processo de definição de destino de acordo com a quarta modalidade. O fluxograma mostrado na figura 10B é executado quando S72 na figura 10A é executado.

[0159] Tal como ilustrado na figura 10B, em S80, a ECU 50 induz a unidade de determinação 52 para determinar se o candidato a destino está ou não autorizado

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52/66 pelo ocupante. A unidade de determinação 52 executa a determinação com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante. Em um caso onde a unidade de determinação 52 determina que o candidato a destino está autorizado pelo ocupante (S80: SIM), a ECU 50 prossegue para S82. Em um caso onde a unidade de determinação 52 determina que o candidato a destino não está autorizado pelo ocupante (S80: NÃO), a ECU 50 prossegue para S84.

[0160] Em S82, a ECU 50 induz a unidade de definição de destino 53 para definir um destino em condução autônoma. A unidade de definição de destino 53 define o candidato a destino autorizado pelo ocupante como um destino em condução autônoma. Em seguida, a ECU 50 termina este processo.

[0161] Em S84, a ECU 50 solicita ao ocupante para definir um destino com a unidade de definição de destino 53. A unidade de definição de destino 53 solicita ao ocupante para definir um destino por meio da HMI 7. Em S86, a ECU 50 define um destino em condução autônoma com base em um resultado que é introduzido na HMI 7 pelo ocupante com a unidade de definição de destino 53. Em seguida, a ECU 50 termina este processo.

Efeitos Vantajosos do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Quarta modalidade [0162] De acordo com o sistema de condução autônoma 400 descrito anteriormente da quarta modalidade, em um caso onde um veículo é determinado como estando em um estado de conclusão de embarque, pelo menos um candidato a destino pode ser apresentado para um ocupante, e um candidato a destino autorizado pelo ocupante pode ser definido como um destino em condução autônoma, com base em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino. De acordo com o sistema de condução autônoma 400, uma vez que um candidato a destino baseado em um estado de ocupante pode ser apresentado ao levar em consideração uma relação

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53/66 entre um estado de ocupante e um destino em condução autônoma de um veículo, a precisão de apresentar um candidato a destino desejado pelo ocupante pode ser aumentada, e assim a conveniência do ocupante com relação à definição de um destino pode ser melhorada adicionalmente.

[0163] De acordo com o sistema de condução autônoma 400, um candidato a destino em condução autônoma pode ser apresentado com base em horas de deslocamento diário e horas de presença em escola ao também levar em consideração o tempo corrente na definição automática de um destino.

[0164] De acordo com o sistema de condução autônoma 400, uma vez que a unidade de determinação de armazenamento 21 é fornecida no mesmo modo que na primeira modalidade, e a unidade de determinação de armazenamento 21 armazena um destino autorizado por um ocupante na base de dados de candidatos a destino 6, um candidato a destino não apropriado pode ser impedido de ser incluído em dados de candidatos a destino.

[0165] De acordo com o sistema de condução autônoma 400, a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 e a unidade de partida de motor 18 são fornecidas no mesmo modo que na primeira modalidade, e em um caso onde um veículo é levado para um estado de conclusão de embarque durante parada do motor do veículo, e a condição de partida de motor é determinada como estando satisfeita, o motor do veículo é ligado automaticamente, e assim a conveniência de um ocupante com relação à partida de motor pode ser melhorada consideravelmente.

Quinta Modalidade [0166] A seguir, uma descrição será dada de um sistema de condução autônoma 500 de acordo com uma quinta modalidade. A figura 11 é um diagrama de blocos ilustrando o sistema de condução autônoma 500 de acordo com a quinta modalidade. O sistema de condução autônoma 500 ilustrado na figura 11 é diferente

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54/66 do sistema de condução autônoma da quarta modalidade em que pelo menos um de um candidato a destino e um destino planejado em condução autônoma é apresentado com base em dados de planejamento de um ocupante. Na figura 11, elementos componentes idênticos ou correspondendo àqueles da primeira modalidade, da segunda modalidade e da quarta modalidade têm os mesmos números de referência, e descrição repetida será omitida.

Configuração do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Quinta modalidade [0167] Tal como ilustrado na figura 11, uma ECU 60 do sistema de condução autônoma 500 de acordo com a quinta modalidade é conectada ao dispositivo de comunicação de terminal 31, ao dispositivo de comunicação de rede 32 e à base de dados de priorização 33 da segunda modalidade. A ECU 60 inclui o dispositivo de autenticação pessoal 34 e a unidade de aquisição de dados de planejamento 35.

[0168] Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que um veículo está em um estado de conclusão de embarque, uma unidade de apresentação de candidato a destino 61 da ECU 60 apresenta pelo menos um de um candidato a destino e um destino planejado para um ocupante do veículo com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante, em dados de candidatos a destino e em dados de planejamento do ocupante adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35.

[0169] Primeiro, uma descrição será dada de um caso onde itens de dados de planejamento de um único ocupante são adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 adquire um destino planejado (um destino planejado correlacionado com um planejamento em uma unidade tempo após o tempo corrente) para o qual o veículo é para ser direcionado seguinte ao tempo corrente dos dados de planejamento do

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55/66 ocupante. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 adquire um candidato a destino casando com uma exigência de pelo menos um de o tempo corrente, uma posição do veículo no mapa e um estado de ocupante de dados de candidatos a destino com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidato a destino. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 apresenta para o ocupante o candidato a destino e destino planejado adquiridos.

[0170] A unidade de apresentação de candidato a destino 61 pode determinar a propriedade de dados de planejamento do ocupante. Em um caso onde a unidade de apresentação de candidato a destino 61 calcula uma hora de chegada em que o veículo chega a um destino planejado nos dados de planejamento do ocupante em um modo de condução autônoma, e a hora de chegada é um tempo mais tarde que um tempo programado correlacionado com o destino planejado nos dados de planejamento, a unidade de apresentação de candidato a destino 61 determina que os dados de planejamento são apropriados. Em um caso onde uma hora de chegada ao destino planejado é um tempo mais cedo que um tempo programado, a unidade de apresentação de candidato a destino 61 determina que os dados de planejamento não são apropriados.

Em um caso onde a unidade de apresentação de candidato a destino 61 determina que os dados de planejamento não são apropriados, a unidade de apresentação de candidato a destino 61 não apresenta para o ocupante um destino planejado nos dados de planejamento que não são apropriados.

[0171] A seguir, uma descrição será dada de um caso onde dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35. Em um caso onde itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos pela unidade de aquisição de dados de planejamento 35, a unidade de apresentação de candidato a

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56/66 destino 61 apresenta pelo menos um de um candidato a destino e um destino planejado para o ocupante com base em dados de priorização na base de dados de priorização 33 além do tempo corrente, de uma posição do veículo no mapa, de um estado de ocupante, de dados de candidatos a destino e dos dados de planejamento dos ocupantes.

[0172] A unidade de apresentação de candidato a destino 61 adquire os respectivos destinos planejados para os quais o veículo é para ser direcionado seguinte ao tempo corrente dos itens de dados de planejamento dos ocupantes. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 aplica a prioridade aos destinos planejados adquiridos com base em dados de priorização.

[0173] Em um caso onde os destinos planejados casam uns com os outros, a unidade de apresentação de candidato a destino 61 aumenta a prioridade dos destinos planejados de casamento quando comparada com a de um caso onde os destinos planejados não casam uns com os outros. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 pode calcular uma hora de chegada do veículo em um modo de condução autônoma para cada destino planejado, e pode aplicar a prioridade ao destino planejado com base em uma relação entre um tempo programado para o destino planejado e a hora de chegada. Neste caso, a unidade de apresentação de candidato a destino 61 abaixa a prioridade de um destino planejado para o qual uma hora de chegada é um tempo predeterminado ou mais antes de um tempo programado ou um tempo predeterminado ou mais após o tempo programado quando comparado com um destino planejado para o qual uma hora de chegada é aproximadamente um tempo programado (dentro de um tempo predeterminado a partir do tempo programado).

[0174] A unidade de apresentação de candidato a destino 61 apresenta um destino planejado do qual a prioridade é igual ou maior que um valor limiar de prioridade, e o candidato a destino adquirido, para o ocupante. O valor limiar de

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57/66 prioridade é um valor limiar predefinido. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 pode apresentar todos os destinos planejados para o ocupante sem aplicar a prioridade aos destinos planejados.

Processos no Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Quinta modalidade

Processo de Apresentação de Candidato a Destino [0175] A seguir, uma descrição será dada de um processo de apresentação de candidato a destino no sistema de condução autônoma 500 de acordo com a quinta modalidade. A figura 12 é um fluxograma ilustrando um processo de apresentação de candidato a destino de acordo com a quinta modalidade. O fluxograma mostrado na figura 12 é executado quando condução autônoma é iniciada. Um processo de partida de motor, um processo de armazenamento de candidato a destino e um processo de definição de destino são iguais àqueles na quarta modalidade, e assim uma descrição dos mesmos será omitida.

[0176] Tal como ilustrado na figura 12, em S90, a ECU 60 do sistema de condução autônoma 500 induz a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 para determinar se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 executa a determinação com base em um estado de veículo no dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 e em um estado de ocupante no dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo não está em um estado de conclusão de embarque (S90: NÃO), a ECU 60 termina este processo. Em seguida, a ECU 60 executa o processo em S90 de novo após decorrer um tempo predeterminado. Em um caso onde a unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 determina que o veículo está em um estado de conclusão de embarque (S90: SIM), a ECU 60 prossegue para S92.

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58/66 [0177] Em S92, a ECU 60 induz o dispositivo de autenticação pessoal 34 para executar autenticação pessoal do ocupante e a unidade de aquisição de dados de planejamento 35 para adquirir dados de planejamento do ocupante. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire os dados de planejamento do ocupante do terminal de informação portátil carregado pelo ocupante por meio do dispositivo de comunicação de terminal 31. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 adquire os dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal usando o dispositivo de autenticação pessoal 34, do servidor na rede sem fio por meio do dispositivo de comunicação de rede 32.

[0178] Em S94, a ECU 60 induz a unidade de apresentação de candidato a destino 61 para determinar se itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes estão ou não adquiridos. Em um caso onde a unidade de apresentação de candidato a destino 61 determina que os itens de dados de planejamento dos ocupantes estão adquiridos (S94: SIM), a ECU 60 prossegue para S96. Em um caso onde a unidade de apresentação de candidato a destino 61 determina que os itens de dados de planejamento dos ocupantes não estão adquiridos (S94: NÃO), a ECU 60 prossegue para S98.

[0179] Em S96, a ECU 60 induz a unidade de apresentação de candidato a destino 61 para selecionar um destino planejado. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 aplica a prioridade a uma pluralidade de destinos planejados nos tempos de dados de planejamento dos ocupantes com base em dados de priorização, e seleciona um destino planejado cuja prioridade é igual ou maior que um valor limiar de prioridade predeterminado.

[0180] Em S98, a ECU 60 induz a unidade de apresentação de candidato a destino 61 para apresentar o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante. A unidade de apresentação de candidato a destino 61 apresenta pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante por meio

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59/66 da HMI 7. Em seguida, a ECU 60 termina este processo.

Efeitos Vantajosos do Sistema de Condução Autônoma de Acordo Com a Quinta modalidade [0181] De acordo com o sistema de condução autônoma 500 descrito anteriormente da quinta modalidade, dados de planejamento de um ocupante são adquiridos de um terminal de informação portátil do ocupante ou de uma rede de informações, e assim um destino em condução autônoma pode ser definido com base nos dados de planejamento do ocupante. Portanto, de acordo com o sistema de condução autônoma 500, um candidato a destino e um destino planejado em condução autônoma podem ser apresentados com base nos dados de planejamento do ocupante, e assim podem ser apresentados no tempo de definir um destino pelo ocupante registrando o destino planejado nos dados de planejamento, de maneira que a conveniência do ocupante com relação à definição de um destino pode ser melhorada adicionalmente.

[0182] De acordo com o sistema de condução autônoma 500, em um caso onde itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes são adquiridos, destinos planejados nos itens de dados de planejamento dos ocupantes podem ser priorizados de modo apropriado, e um candidato a destino em condução autônoma pode ser apresentado com base no tempo corrente, em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante, em dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente.

[0183] As modalidades da invenção foram descritas, mas a invenção não está limitada às modalidades descritas. A invenção pode ser concretizada em várias formas às quais várias modificações e alterações são aplicadas com base não somente nas modalidades descritas anteriormente, mas também no conhecimento dos versados na técnica.

[0184] No sistema de condução autônoma de acordo com a primeira à quinta

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60/66 modalidade, início de condução autônoma não está limitado a uma operação de um ocupante iniciando condução autônoma. No sistema de condução autônoma, em um caso onde o ocupante permite início de condução autônoma antecipadamente, a condução autônoma de um veículo pode ser iniciada automaticamente quando uma condição de início de condução autônoma predeterminada é satisfeita.

[0185] O sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade pode definir um destino em condução autônoma sem levar em consideração o tempo corrente. Em outras palavras, a unidade de definição de destino 16 pode definir um destino em condução autônoma com base em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino. A unidade de definição de destino 16 pode definir um destino em condução autônoma com base em uma posição do veículo no mapa e em um estado de ocupante (por exemplo, a presença ou ausência de embarque de um receptor de assistência) em um veículo tal como um veículo para assistência do qual uma aplicação é restringida. Neste caso, um candidato a destino não precisa estar correlacionado com um tempo na base de dados de candidatos a destino 6. O sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade também pode apresentar um candidato a destino para um ocupante sem levar em consideração o tempo corrente. A unidade de apresentação de candidato a destino 51 pode apresentar um candidato a destino com base em uma posição do veículo no mapa, em um estado de ocupante e em dados de candidatos a destino.

[0186] O sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira modalidade pode não incluir a unidade de determinação de condição de partida de motor 17 e a unidade de partida de motor 18. O sistema de condução autônoma 100 não precisa ligar automaticamente um motor de um veículo. Isto também é válido para o sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade.

[0187] O sistema de condução autônoma 100 de acordo com a primeira

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61/66 modalidade pode não incluir a unidade de determinação de armazenamento 21 e a unidade de conhecimento de destino 22. O sistema de condução autônoma 100 pode executar correção, adição e outros mais de dados de candidatos a destino unicamente em um caso onde um ocupante executa definição manual sem conhecimento automático a respeito dos dados de candidatos a destino. Isto também é válido para o sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade.

[0188] O sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade pode incluir o dispositivo de comunicação de rede 32 e o dispositivo de autenticação pessoal 34 da segunda modalidade, e a base de dados de planejamento de veículo 41 e a unidade de solicitação de autenticação pessoal 42 da terceira modalidade. Em outras palavras, no sistema de condução autônoma 400 de acordo com a quarta modalidade, em um caso onde existe partida de motor que não está prevista em dados de planejamento de veículo, uma solicitação para autenticação pessoal pode ser apresentada para um ocupante.

[0189] O sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade pode não incluir ambos de o dispositivo de comunicação de terminal 31, e o dispositivo de comunicação de rede 32 e o dispositivo de autenticação pessoal 34. A unidade de aquisição de dados de planejamento 35 pode adquirir dados de planejamento de um ocupante de um de um terminal de informação portátil e uma rede de informações. Isto também é válido para o sistema de condução autônoma 500 de acordo com a quinta modalidade.

[0190] O sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade pode não determinar se itens de dados de planejamento de uma pluralidade de ocupantes estão ou não adquiridos. O sistema de condução autônoma 200 de acordo com a segunda modalidade normalmente pode usar unicamente dados de planejamento de um motorista. Isto também é válido para o

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62/66 sistema de condução autônoma 500 de acordo com a quinta modalidade.

[0191] Na base de dados de candidatos a destino 6, um candidato a destino pode não estar correlacionado com uma posição de um veículo em um mapa. Neste caso, a unidade de definição de destino 16, 36 adquire uma relação entre uma posição do veículo no mapa (a posição corrente do veículo no mapa) e uma posição onde um candidato a destino está localizado. Em outras palavras, por exemplo, em um caso onde uma distância é muito grande (um candidato a destino fica distante por uma distância predeterminada ou mais tal como 100 km), ou a posição corrente do veículo no mapa é uma posição onde o candidato a destino fica localizado, a unidade de definição de destino 16, 36 não define o candidato a destino como um destino em condução autônoma. De modo similar, em um caso onde uma distância é muito grande, ou a posição corrente do veículo no mapa é uma posição onde o candidato a destino fica localizado, a unidade de apresentação de candidato a destino 51,61 não apresenta o candidato a destino para um ocupante.

[0192] A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 pode determinar se um veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque em um caso onde uma porta é aberta e fechada em vez de iniciar de condução autônoma. Um destino em condução autônoma pode ser definido antecipadamente na unidade de definição de destino de acordo com a primeira à terceira modalidade antes de condução autônoma ser iniciada. Um estado de ocupante pode não incluir uma posição de assento de um ocupante.

[0193] A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 pode determinar se um veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque independente de início de condução autônoma. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 pode determinar se um veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque, por exemplo, em um caso onde abertura e fechamento de uma porta do veículo são detectados enquanto

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63/66 o veículo está parando ou estacionando.

[0194] O dispositivo de aquisição de estado de ocupante 14 pode adquirir uma posição de assento de um ocupante ao adquirir informação de posição de um terminal de informação portátil do ocupante por meio do dispositivo de comunicação de terminal 31. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 pode determinar que um veículo está em um estado de conclusão de embarque com base em um ambiente circundante do veículo e em um estado de veículo em um caso onde um objeto externo do veículo não é detectado, e uma porta é aberta e fechada. A unidade de determinação de estado de conclusão de embarque 15 pode determinar que um veículo está em um estado de conclusão de embarque em um caso onde uma porta do veículo é aberta e fechada, e então um peso é detectado em um assento do veículo.

[0195] A unidade de definição de destino 16 pode não determinar se um destino pode ser ou não definido automaticamente. Em um caso onde nenhuma das exigências correlacionadas com candidatos a destino incluídos em dados de candidatos a destino casa com exigências do tempo corrente, com uma posição do veículo no mapa e com um estado de ocupante quando as exigências são comparadas umas com as outras, a unidade de definição de destino 16 pode definir automaticamente residência como um destino em condução autônoma. A unidade de definição de destino 36 também pode não determinar se um destino pode ser ou não definido automaticamente. A unidade de definição de destino 36 pode definir automaticamente residência como um destino em condução autônoma em um caso onde um candidato a destino apropriado não está incluído em dados de candidatos a destino, e dados de planejamento de um ocupante não podem ser adquiridos, tal como descrito anteriormente (ou em um caso onde planejamentos após o tempo corrente não estão incluído em dados de planejamento). A unidade de definição de destino 16, 36 pode definir um destino em condução autônoma com base em dados

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64/66 de planejamento de veículo.

[0196] A unidade de definição de destino 16 pode levar em consideração uma frequência de chegada com a qual um veículo chega a um destino em um modo de condução autônoma quando um candidato a destino é definido como o destino em condução autônoma. A unidade de definição de destino 16 define o destino em condução autônoma com base no tempo corrente, em uma posição do veículo em um mapa, em um estado de ocupante, na frequência de chegada e em dados de candidatos a destino. Neste caso, a frequência de chegada é armazenada na base de dados de candidatos a destino 6 em correlação com o candidato a destino.

[0197] Em um caso onde um destino em condução autônoma é definido, a unidade de definição de destino 16 pode definir um destino de uma rota de retorno. Em um caso onde um destino em condução autônoma é um “supermercado”, e um estado de ocupante é um “único feminino”, a unidade de definição de destino 16 pode definir “residência” correspondendo a um candidato a destino de uma rota de retorno como um destino em condução autônoma. Em um caso onde um candidato a destino sem uma rota de retorno é definido como um destino em condução autônoma, a unidade de definição de destino 16 pode definir automaticamente uma rota de retorno. O candidato a destino sem uma rota de retorno é, por exemplo, uma instalação de dormir tal como residência, uma vila ou um hotel. Em um caso onde residência fica localizada dentro de uma distância predeterminada mesmo em um candidato a destino sem uma rota de retorno, a unidade de definição de destino 16 pode definir residência como um destino da rota de retorno.

[0198] O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 pode adquirir estados aberto/fechado de um capô e de um bocal de colocação de óleo de um veículo como um estado de veículo. O dispositivo de aquisição de estado de veículo 13 pode adquirir uma quantidade de combustível (uma quantidade de gasolina, uma

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65/66 quantidade de hidrogênio ou uma quantidade elétrica) de um veículo como um estado de veículo. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado fechado de um capô e de um bocal de colocação de óleo de um veículo na condição de partida de motor. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado em que uma quantidade de combustível de um veículo é igual ou maior que um valor limiar predeterminado, na condição de partida de motor.

[0199] A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode determinar se a condição de partida de motor está ou não satisfeita com base em um estado de veículo e em um ambiente circundante do veículo. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado em que não existe objeto perto de um silencioso de um veículo na condição de partida de motor. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado em que não existe objeto dentro de uma distância predeterminada a partir de um veículo na condição de partida de motor. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado em que um destino em condução autônoma é definido e uma rota para o destino é calculada, na condição de partida de motor.

[0200] A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado em que álcool é determinado como não sendo detectado na verificação de álcool na condição de partida de motor. A unidade de determinação de condição de partida de motor 17 pode incluir um estado em que um cartão ETC tendo um termo de validade é inserido de modo apropriado em um aparelho no veículo quando existe um sistema eletrônico de cobrança de taxa (ETC) em uma rota para um destino.

[0201] O controlador de veículo 20 pode automatizar uma mudança de marcha, um limpador de para-brisa, um farol e uma lâmpada de alerta de um

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66/66 veículo. O controlador de veículo 20 pode executar automaticamente uma mudança de marcha no caso onde uma condição predeterminada tal como o tempo de partida do veículo é satisfeita. O controlador de veículo 20 pode colocar automaticamente o limpador de para-brisa e o farol em um estado AUTO quando condução autônoma é iniciada mesmo em um caso onde o limpador de para-brisa e o farol estão em um estado desligado. O controlador de veículo 20 pode desligar automaticamente a lâmpada de risco quando o veículo é iniciado em um modo de condução autônoma a partir de parada em uma beira de uma estrada.

[0202] Cada base de dados pode ser configurada em uma mídia removível que é separável de um veículo, e pode ser configurada em uma nuvem.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500) que executa condução autônoma de um veículo, o sistema de condução autônoma CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

um dispositivo de aquisição de posição de veículo (11) configurado para adquirir uma posição do veículo em um mapa;

um dispositivo de aquisição de estado de veículo (13) configurado para adquirir um estado de veículo do veículo;

um dispositivo de aquisição de estado de ocupante (14) configurado para adquirir um estado de ocupante do veículo;

uma base de dados de candidatos a destino (6) configurada para armazenar dados de candidatos a destino incluindo um candidato a destino e o estado de ocupante correlacionado com o candidato a destino; e uma unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) configurada para determinar se o veículo está ou não em um estado de conclusão de embarque com base no estado de veículo e no estado de ocupante, e definir um destino do veículo em condução autônoma com base na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino em um caso onde unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque.
2. Sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que:

os dados de candidato a destino incluem o candidato a destino e o estado de ocupante e um tempo correlacionado com o candidato a destino; e em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque, a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) define um destino do veículo em condução

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2/6 autônoma com base em um tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino.
3. Sistema de condução autônoma (200; 500), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de comunicação de terminal (31) configurado para executar comunicação com um terminal de informação portátil de um ocupante do veículo, em que:

a unidade de controle eletrônico (30; 60) é configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante a partir do terminal de informação portátil por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de terminal (31); e a unidade de controle eletrônico (30; 60) define um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento.
4. Sistema de condução autônoma (200; 300; 500), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:

um dispositivo de comunicação de rede (32) configurado para executar comunicação com uma rede de informações; e um dispositivo de autenticação pessoal (34) configurado para executar autenticação pessoal do ocupante do veículo, em que:

a unidade de controle eletrônico (30; 40; 60) é configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal pelo dispositivo de autenticação pessoal (34) por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de rede (32); e a unidade de controle eletrônico (30; 40; 60) define um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de

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3/6 planejamento.
5. Sistema de condução autônoma (200; 300; 500), de acordo com a reivindicação 3 ou 4, CARACTERIZADO pelo fato de que, em um caso onde os dados de planejamento de uma pluralidade dos ocupantes são adquiridos, a unidade de controle eletrônico (30; 40; 60) define um destino do veículo em condução autônoma com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente.
6. Sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:

um dispositivo de apresentação (7) configurado para apresentar informação para o ocupante; e um dispositivo de entrada (7) configurado para receber uma operação de permissão do ocupante, em que:

a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é configurada para induzir o dispositivo de apresentação (7) para apresentar pelo menos um dos candidatos a destino para o ocupante com base na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidatos a destino, em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque;

a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é configurada para determinar se o candidato a destino está ou não autorizado pelo ocupante com base em uma entrada do dispositivo de entrada (7); e a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é configurada para definir o candidato a destino como um destino do veículo em condução autônoma em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o candidato a destino está autorizado pelo ocupante.

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7. Sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500), de acordo com a reivindicação 6, CARACTERIZADO pelo fato de que:

os dados de candidato a destino incluem o candidato a destino e o estado de ocupante e um tempo correlacionado com o candidato a destino; e em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque, a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) apresenta o candidato a destino para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante e nos dados de candidato a destino.
8. Sistema de condução autônoma (200; 500), de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente um dispositivo de comunicação de terminal (31) configurado para executar comunicação com um terminal de informação portátil de um ocupante do veículo, em que:

a unidade de controle eletrônico (30; 60) é configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante a partir do terminal de informação portátil por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de terminal (31);

os dados de planejamento incluem um destino planejado correlacionado com um tempo programado; e a unidade de controle eletrônico (30; 60) é configurada para apresentar pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento.
9. Sistema de condução autônoma (200; 300; 500), de acordo com a reivindicação 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:

um dispositivo de comunicação de rede (32) configurado para executar comunicação com uma rede de informações; e

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5/6 um dispositivo de autenticação pessoal (34) configurado para executar autenticação pessoal do ocupante do veículo, em que:

a unidade de controle eletrônico (30; 40; 60) é configurada para adquirir dados de planejamento do ocupante tendo passado pela autenticação pessoal pelo dispositivo de autenticação pessoal (34) por meio de comunicação usando o dispositivo de comunicação de rede (32);

os dados de planejamento incluem um destino planejado correlacionado com um tempo programado; e a unidade de controle eletrônico (30; 40; 60) é configurada para apresentar pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e nos dados de planejamento.
10. Sistema de condução autônoma (200; 300; 500), de acordo com a reivindicação 8 ou 9, CARACTERIZADO pelo fato de que, em um caso onde os dados de planejamento de uma pluralidade dos ocupantes são adquiridos, a unidade de controle eletrônico (30; 40; 60) é configurada para apresentar pelo menos um de o candidato a destino e o destino planejado para o ocupante com base no tempo corrente, na posição do veículo no mapa, no estado de ocupante, nos dados de candidatos a destino e em dados de priorização definidos antecipadamente.
11. Sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, CARACTERIZADO pelo fato de que:

a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é configurada para determinar se o ocupante permite ou não que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino (6);

em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o ocupante permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino (6), a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é

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6/6 configurada para armazenar o destino na base de dados de candidatos a destino (6) como o candidato a destino em correlação com o estado de ocupante; e em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o ocupante não permite que o destino seja armazenado na base de dados de candidatos a destino (6), a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) não armazena o destino na base de dados de candidatos a destino (6).
12. Sistema de condução autônoma (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente uma base de dados de planejamento de veículo (41) configurada para armazenar dados de planejamento de veículo correlacionados com o veículo, em que a unidade de controle eletrônico (40) é configurada para apresentar uma solicitação para autenticação pessoal para o ocupante em um caso onde um motor do veículo que não está programado nos dados de planejamento de veículo é ligado.
13. Sistema de condução autônoma (100; 200; 300; 400; 500), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 12, CARACTERIZADO pelo fato de que:

em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que o veículo está no estado de conclusão de embarque durante parada de um motor do veículo, a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é configurada para determinar se uma condição de partida de motor predefinida está ou não satisfeita com base no estado de veículo; e em um caso onde a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) determina que a condição de partida de motor está satisfeita, a unidade de controle eletrônico (10; 30; 40; 50; 60) é configurada para ligar o motor do veículo.