KR102494840B1 - 네트워크 장애 상황에 강인한 로봇이 주행하는 건물 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 서버와의 무선 통신에 기반하여 제어 명령을 수행하는 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템이다. 본 발명에 따른 로봇의 통신 장애 복구 방법은, 상기 서버로부터 수신된 이동 경로를 따라, 상기 공간을 주행하는 단계, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계, 측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계, 상기 로봇이 상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하는 단계 및 상기 특정 영역에서, 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

네트워크 장애 상황에 강인한 로봇이 주행하는 건물{A BUILDING WHERE ROBOTS THAT ARE ROBUST TO NETWORK FAILURES MOVE}

본 발명은 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 서버와의 무선 통신에 기반하여 제어 명령을 수행하는 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템이다.

기술이 발전함에 따라, 다양한 서비스 디바이스들이 나타나고 있으며, 특히 최근에는 다양한 작업 또는 서비스를 수행하는 로봇에 대한 기술 개발이 활발하게 이루어지고 있다.

나아가 최근에는, 인공 지능 기술, 클라우드 기술 등이 발전함에 따라, 로봇의 활용도가 점차적으로 높아지고 있다.

한편, 통신 기술의 발전으로 서버를 통해 복수의 로봇을 원격으로 제어하고, 로봇에 내장되는 전자 장비를 최소화하기 위한 시도가 이루어지고 있다. 이 경우, 로봇은 무선 통신에 기반하여 서버에 의해 제어되는데, 네트워크 장애는 로봇의 원격 제어에 치명적인 영향을 줄 수 있다. 이에, 원격으로 제어되는 로봇에서 통신 장애가 발생하였을 때, 이를 복구하는 기술에 대한 니즈가 존재한다.

한편, 대한민국 공개특허10-2014-0105782(2014.09.02)호와 같이, 종래에는 Wi-Fi 신호 세기에 근거한 맵을 생성하는 기술이 존재하나, 이는 영역 별 무선 신호 세기 성능을 나타내는 것에 불과하였다.

이에, 무선 통신에 기반하여 제어 명령을 수신하는 로봇에서 통신 장애가 발생하였을 때, 이를 효과적으로 복구하는 기술에 대한 니즈가 여전히 존재한다.

본 발명은 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 보다 구체적으로 본 발명은, 서버에 의해 원격으로 제어되는 로봇에서 통신 장애가 발생되었을 때 로봇이 독립적으로 통신 장애를 복구할 수 있는 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템 \을 제공하는 것이다.

나아가, 본 발명은 로봇이 독립적으로 통신 장애를 복구하기 위하여, 활용되는 무선 신호 세기에 대한 맵을 작성하는 방법을 제안한다.

나아가, 본 발명은 로봇에서 통신 장애 발생 시, 무선 신호 세기 맵을 이용하여 통신 장애를 복구할 수 있는 방법을 제안하는 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 로봇의 통신 장애 복구 방법은 기 설정된 이동 경로를 따라, 공간을 주행하는 단계, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계, 측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계, 상기 로봇이 상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하는 단계 및 상기 특정 영역에서, 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.

나아가, 로봇의 통신 장애 복구 시스템은 주행부, 서버와의 통신을 수행하는 통신부 및 상기 서버로부터 수신된 이동 경로를 따라, 상기 공간을 주행하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하고, 상기 로봇이 상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하며, 상기 특정 영역에서, 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행할 수 있다,

나아가, 전자기기에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램은, 서버로부터 수신된 이동 경로를 따라, 공간을 주행하는 단계, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계, 측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계, 로봇이 상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하는 단계 및 상기 특정 영역에서, 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계를 수행하도록 하는 명령어들을 포함할 수 있다.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템은 공간 내를 주행하면서 신호 세기를 주기적으로 측정한 후 신호 세기 맵을 생성하고, 로봇에서 통신 장애가 발생할 경우 상기 신호 세기 맵을 통신 장애 복구가 가능한 지점까지 이동하는데 활용한다.

이를 통해, 본 발명에 따른 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템에 의하면, 통신 장애에 의해 서버가 로봇을 원격으로 제어할 수 없는 상황에서도 로봇이 독립적으로 통신 장애 복구를 위한 지점까지 이동하고, 자체적으로 통신 장애 복구를 위한 프로세스를 능동적으로 수행할 수 있다. 따라서, 서버 관점에서는, 로봇의 상태 및 공간의 상태를 로봇으로부터 보고받음으로써, 로봇 및 공간에 대한 모니터링이 용이하고, 로봇 관점에서는, 로봇에 주어진 임무가 최대한 완료될 수 있도록 할 수 있다.

나아가, 본 발명에 따른 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템은 통신 장애가 복구된 후 통신 장애가 발생된 지점이 제외된 새로운 이동 경로를 설정하여 기존의 목적지로 이동하도록 함으로써, 로봇에서 반복적으로 통신 장애가 발생될 가능성을 최소화할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템은, 공간 내 존재하는 서로 다른 로봇으로부터 측정된 신호 세기와 이동 경로를 통신 장애 복구에 활용함으로써, 특정 로봇이 직접 이동하지 않았던 경로이더라도 통신 장애 복구에 활용할 수 있도록 한다. 이를 통해, 본 발명은 복구 프로세스 수행을 위한 지점 선택에 다양성을 부여하여, 로봇의 통신 장애 복구 가능성을 향상시킬 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.
도 3은 로봇의 이동 경로 설정에 활용되는 노드맵을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 통신 장애 복구 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명에 따른 통신 장애 복구 방법을 나타내는 개념도이다.
도 6a 및 6b는 본 발명에 따른 신호 맵에 포함된 데이터를 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 로봇의 주행 중 발생된 통신 장애를 복구한 후 로봇을 본래 목적지까지 이동시키는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.
도 8은 복수의 신호 세기 측정 지점에 대응되는 단위 영역을 클러스터링 하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.
도 9는 신호 세기 맵에서 일부 데이터를 삭제하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.
도 10a 및 10b는 다른 로봇에서 측정된 신호 세기를 이용하여 통신 복구를 수행하는 일 실시 예를 나타내는 개념도들이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명은 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템을 제공하는 것으로서, 보다 구체적으로, 서버와의 무선 통신에 기반하여 제어 명령을 수행하는 로봇의 통신 장애 복구 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. 이하에서는, 첨부된 도면과 함께, 로봇(robot) 원격 제어 시스템에 대하여 살펴보도록 한다. 도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법 및 시스템을 설명하기 위한 개념도들이다.

예를 들어, 도 1에 도시된 것과 같이, 기술이 발전함에 따라 로봇의 활용도는 점차적으로 높아지고 있다. 종래 로봇은 특수한 산업분야(예를 들어, 산업 자동화 관련 분야)에서 활용되었으나, 점차적으로 인간이나 설비를 위해 유용한 작업을 수행할 수 있는 서비스 로봇으로 변모하고 있다.

이와 같이 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇은, 부여된 임무를 수행하기 위하여 도 1에 도시된 것과 같은 공간(10)을 주행하도록 이루어질 수 있다. 로봇이 주행하는 공간의 종류에는 제한이 없으며, 필요에 따라 실내 공간 및 실외 공간 중 적어도 하나를 주행하도록 이루어 질 수 있다. 예를 들어, 실내 공간은 백화점, 공항, 호텔, 학교, 빌딩, 지하철역, 기차역, 서점 등과 같이 다양한 공간일 수 있다. 로봇은, 이와 같이, 다양한 공간에 배치되어 인간에게 유용한 서비스를 제공하도록 이루어질 수 있다.

한편, 로봇을 이용하여 다양한 서비스를 제공하기 위해서는, 로봇을 정확하게 제어하는 것이 매우 중요한 요소이다. 이에, 본 발명은 공간에 배치된 카메라를 함께 이용하여 로봇을 보다 정확하게 제어할 수 있는 방법에 대하여 제안한다.

도 1에 도시된 것과 같이, 로봇이 위치한 공간(10)에는 카메라(20)가 배치될 수 있다. 도시와 같이, 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 수는 그 제한이 없다. 도시와 같이, 공간(10)에는 복수개의 카메라들(20a, 20b, 20c)이 배치될 수 있다. 공간(10)에 배치된 카메라(20)의 종류는 다양할 수 있으며, 본 발명에서는 특히 공간에 배치된 CCTV(closed circuit television)를 활용할 수 있다.

도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 의하면 로봇 제어 시스템(300)에서, 로봇(100)을 원격으로 관리하고, 제어할 수 있다. 다만, 로봇은 로봇 제어 시스템(300)에 의해 원격으로만 제어되는 것이 아니라, 로봇 제어 시스템(300)의 개입 없이 로봇(100) 단독으로 로봇이 수행 가능한 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다.

먼저, 로봇(100)에 대하여 설명한다. 로봇(100)은 통신부(110), 저장부(120), 주행부(130) 및 제어부(140) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신부(110)는, 공간(10)에 배치된 다양한 디바이스와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(110)는 도시와 같이 로봇 제어 시스템(300)과 통신할 수 있다. 로봇 제어 시스템(300)은 로봇(100)에 포함된 통신부(110)와의 데이터 송수신을 통해 로봇(100)을 원격으로 제어한다.

나아가, 통신부(110)는 적어도 하나의 외부 서버(또는 외부 저장소, 200)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 외부 서버(200)는, 도시된 것과 같이, 클라우드 서버(210) 또는 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다.

한편, 통신부(110)는 통신하는 디바이스의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.

예를 들어, 통신부(110)는, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G(5th Generation Mobile Telecommunication ), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 공간(20) 내외에 위치한 디바이스(클라우드 서버 포함)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 상술한 통신 규격은 후술할 로봇 제어 시스템(300)에 포함된 통신부(310)에도 적용될 수 있다.

본 명세서에서 “통신 장애”란 통신부(110)를 통한 데이터 송수신이 원활하지 않은 상태를 의미한다. 통신 장애는 공간 내 통신망의 장애, 상기 로봇의 장애 및 로봇 제어 시스템(300) 중 적어도 하나의 장애에 의해 발생될 수 있다.

예를 들어, 통신 장애는 로봇(100)와 로봇 제어 시스템(300) 간의 데이터 송수신이 원활하지 않은 상태를 의미할 수 있다. 여기서, ‘데이터 송수신이 원활하지 않다’함은 데이터 송수신이 완전히 불가능하거나, 기 설정된 수준 이상의 데이터 송수신 속도로 데이터 송수신이 어려운 것을 의미할 수 있다. 통신 장애는 로봇(100) 또는 로봇 제어 시스템(300)에 포함된 통신부에 의한 장애 상황만을 정의하는 것이 아니라 로봇 제어 시스템(300)이 원격으로 로봇(100)을 제어하기 어려운 모든 상황을 의미할 수 있다.

한편, 본 명세서에서 상술한 통신 장애 상황을 로봇(100)이 감지하는 경우, “로봇이 통신 장애 이벤트를 감지한다”라고 표현한다. 예를 들어, 로봇(100)은 핑(Ping)을 통해 통신 장애 이벤트를 감지할 수 있다. 로봇(100)은 주기적 또는 비주기적으로 로봇 제어 시스템(300)으로 메시지를 송신하고, 로봇 제어 시스템(300)은 로봇(100)으로 상기 메시지에 대한 응답 메시지를 송신한다. 로봇(100)이 상기 메시지에 대한 응답 메시지를 수신하지 못하거나, 기 설정된 시간 이내에 수신하지 못할 경우, 로봇(100)은 통신 장애 이벤트가 발생하였음을 감지할 수 있다. 다만 이에 한정되지 않고, 로봇(100)은 상술한 방법 이외에도 다양한 방법으로 통신 장애 이벤트를 감지할 수 있다.

다음으로 저장부(120)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(120)는 로봇(100) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 저장부(120)의 적어도 일부는, 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 즉, 저장부(120)는 본 발명에 따른 로봇 관제를 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. 이에, 이하에서는, 저장부(120), 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220)를 별도로 구분하지 않고, 모두 저장부(120)라고 표현하도록 한다. 다만, 통신 장애가 발생된 상황에서 서술하는 로봇(100)의 저장부(120)는 로봇(100) 자체에 구비된 저장부(120)임은 자명하다.

로봇의 저장부(120)에는 다양한 정보가 저장될 수 있다. 일 예로서, 로봇의 저장부(120)에는 i)로봇(100)에 부여된 임무 정보, ⅱ)로봇(100)에 설정된 이동 경로(또는 주행 경로) 정보, ⅲ)로봇(100)의 위치 정보, ⅳ)로봇(100)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), v)로봇의 통신과 관련된 신호 세기 정보를 포함하는 신호 세기 맵(map) 등이 존재할 수 있다.

여기서, 통신 장애 발생 시 복구 프로세스 수행을 위해, 로봇(100)에 설정된 이동 경로(또는 주행 경로) 정보, 로봇(100)의 위치 정보 및 신호 세기 맵 중 적어도 하나는 로봇(100) 자체에 구비된 저장부(120)에 저장될 수 있다.

다음으로, 주행부(130)는 로봇(100)을 공간 내에서 이동할 수 있도록 하는 하드웨어적인 구성을 포함할 수 있다. 주행부(130)는 로봇의 이동 방향 및 이동 속도 중 적어도 하나를 제어할 수 있도록 이루어지며, 제어부는 주행부(130)를 제어하여 로봇이 설정된 이동 경로대로 주행할 수 있도록 한다.

주행부(130)는 로봇에 포함된 제어부(140) 및 로봇 제어 시스템(300)에 포함된 제어부(350) 중 적어도 하나에 의해 제어될 수 있다. 본 명세서에서 별도로 한정하지 않는 한, 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(300) 중 어느 하나에 포함된 제어부에 의한 주행부(130)의 제어는 다른 하나에 포함된 제어부에 의해서도 가능하다. 다만, 상술한 통신 장애 상황에서 주행부(130)는 로봇(100)에 포함된 제어부(140)에 의해서만 제어될 수 있다.

다음으로, 제어부(140)는 본 발명과 관련된 로봇(100)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(140)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

로봇(100)에 포함된 제어부(140)는 로봇 제어 시스템(300)으로부터 수신된 제어 명령에 대응되는 제어를 수행하거나, 로봇 제어 시스템(300)의 개입 없이 로봇(100)의 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 별도로 한정하지 않는 한, 로봇(100)에 포함된 제어부(140)의 제어는 로봇 제어 시스템(300)의 개입에 의한 제어와 로봇 제어 시스템(300)의 개입 없는 제어를 모두 포함할 수 있다. 다만, 상술한 통신 장애 상황에서의 제어부(140)의 제어는 로봇 제어 시스템(300)의 개입 없는 제어만 포함할 수 있다.

상술한 로봇(100)은 로봇 제어 시스템(300)과의 통신을 통해, 로봇 제어 시스템(300)에 의해 원격으로 제어될 수 있다. 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(300)은 공간(10)에 배치된 카메라(20, 예를 들어, CCTV)에서 수신되는 영상, 로봇으로부터 수신되는 영상, 로봇에 구비된 센서로부터 수신되는 정보 및 공간에 구비된 다양한 센서로부터 수신되는 정보 중 적어도 하나를 활용하여, 로봇의 주행을 제어하거나, 로봇에 대한 적절한 제어를 수행할 수 있다.

도 2에 도시된 것과 같이, 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(300)은, 통신부(310), 저장부(320), 디스플레이부(330), 입력부(340) 및 제어부(350) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

통신부(310)는, 공간(10)에 배치된 다양한 디바이스와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(310)는 도시와 같이 로봇(100)과 통신할 수 있다. 통신부(310)는 로봇(100)과의 통신을 통해, 로봇(100)에 구비된 카메라로부터 촬영되는 영상을 수신하도록 이루어질 수 있다.

나아가, 통신부(310)는 적어도 하나의 외부 서버(또는 외부 저장소, 200)와 통신하도록 이루어질 수 있다. 여기에서, 외부 서버(200)는, 도시된 것과 같이, 클라우드 서버(210) 또는 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 포함하도록 구성될 수 있다. 한편, 외부 서버(200)에서는, 제어부(350)의 적어도 일부의 역할을 수행하도록 구성될 수 있다. 즉, 데이터 처리 또는 데이터 연산 등의 수행은 외부 서버(200)에서 이루어지는 것이 가능하며, 본 발명에서는 이러한 방식에 대한 특별한 제한을 두지 않는다.

한편, 통신부(310)는 통신하는 디바이스의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다. 통신부(310)에 적용되는 통신 규격은 로봇(100) 포함된 통신부(110)에 대한 설명으로 갈음한다.

다음으로 저장부(320)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(320)는 로봇 제어 시스템(300) 자체에 구비될 수 있다. 이와 다르게, 저장부(320)의 적어도 일부는, 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 즉, 저장부(320)는 본 발명에 따른 로봇 관제를 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. 이에, 이하에서는, 저장부(320), 클라우드 서버(210) 및 데이터베이스(220)를 별도로 구분하지 않고, 모두 저장부(320)라고 표현하도록 한다. 이때, 클라우드 서버(210)는 “클라우드 저장소”를 의미할 수 있다.

먼저, 저장부(320)에는, 로봇(100)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

로봇(100)에 대한 정보는 매우 다양할 수 있으며, 로봇(100)에 대한 정보는 일 예로서, i)공간(10)에 배치된 로봇(100)을 식별하기 위한 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii)로봇(100)에 부여된 임무 정보, iii)로봇(100)에 설정된 주행 경로 정보, iv)로봇(100)의 위치 정보, v)로봇(100)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi)로봇(100)에 구비된 카메라로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.

다음으로 저장부(320)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 여기에서, 지도는, 2차원 또는 3차원 지도 중 적어도 하나로 이루어 질 수 있다. 공간(10)에 대한 지도는 로봇(100)의 현재 위치를 파악하거나, 로봇의 주행 경로를 설정하는데 활용될 수 있는 지도를 의미할 수 있다.

특히, 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(300)에서는, 로봇(100)에서 수신되는 영상 또는 로봇(100)으로부터 수신되는 정보를 기반으로 로봇(100)의 위치를 파악할 수 있다. 이를 위하여, 저장부(320)에 저장된 공간(10)에 대한 지도는 영상 또는 센싱 정보에 기반하여 위치를 추정할 수 있도록 하는 데이터로 구성될 수 있다.

이때, 공간(10)에 대한 지도는 사전에 공간(10)을 이동하는 적어도 하나의 로봇에 의해, SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)에 기반하여 작성된 지도일 수 있다.

다음으로, 저장부(320)에는, 카메라(20)에 대한 정보가 저장될 수 있다.

카메라(20)에 대한 정보를 매우 다양할 수 있으며, 카메라(20)에 대한 정보는, i) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 식별 정보(예를 들어, 일련번호, TAG 정보, QR코드 정보 등), ii) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 배치 위치 정보(예를 들어, 공간 내에서 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)가 어느 위치에 배치되었는지에 대한 정보), iii) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 화각 정보(angle of view, 예를 들어, 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)가 공간의 어느 뷰를 촬영하고 있는지에 대한 정보), iv) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)의 상태 정보(예를 들어, 전원 상태, 고장 유무, 배터리 상태 등), vi) 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)로부터 수신된 영상 정보 등이 존재할 수 있다.

한편, 위에서 열거된 카메라(20)에 대한 정보는 각각의 카메라(20a, 20b, 20c, 20d…)를 기준으로 서로 매칭되어 존재할 수 있다.

예를 들어, 저장부(320)에는, 특정 카메라(20a)의 식별정보, 위치 정보, 화각 정보, 상태 정보, 및 영상 정보 중 적어도 하나가 매칭되어 매칭 정보로서 존재할 수 있다. 이러한 매칭 정보는, 추후 영상을 보고자 하는 위치가 특정되는 경우, 해당 위치의 카메라를 특정하는데 유용하게 활용될 수 있다.

한편, 위에서 열거한 정보의 종류 외에도 저장부(320)에는 다양한 정보가 저장될 수 있다.

별도로 한정하지 않는 한, 저장부라 함은 로봇(100)에 포함된 저장부(120) 및 로봇 제어 시스템(300)에 포함된 저장부(320) 중 적어도 하나일 수 있다. 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(300) 중 어느 하나에 포함된 저장부만 언급하였다 하더라도, 다른 하나에 포함된 저장부에도 적용될 수 있음은 자명하다. 다만, 통신 장애 상황에서 설명되는 저장부는 로봇(100)에 포함된 저장부(120)를 의미한다.

다음으로 디스플레이부(330)는 로봇(100)에 구비된 카메라 및 공간(10)에 배치된 카메라(20) 중 적어도 하나로부터 수신되는 영상을 출력하도록 이루어질 수 있다. 디스플레이부(330)는 로봇(100)을 원격으로 관리하는 관리자의 디바이스에 구비된 것으로서, 도 2에 도시된 것과 같이, 원격 관제실(300a)에 구비될 수 있다. 나아가, 이와 다르게, 디스플레이부(330)는 모바일 디바이스에 구비된 디스플레이일 수 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 디스플레이부의 종류에 대해서는 제한을 두지 않는다.

다음으로, 입력부(340)는 사용자(또는 관리자)로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 입력부(340)는 사용자(또는 관리자)와 로봇 제어 시스템(300) 사이의 매개체가 될 수 있다. 보다 구체적으로, 입력부(340)는 사용자로부터 로봇(100)을 제어하기 위한 제어 명령을 수신하는 입력 수단을 의미할 수 있다.

이때, 입력부(340)의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 입력부(340)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 마우스(mouse), 조이스틱(joy stick), 물리적인 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이때, 입력부(340)가 터치 스크린을 포함하는 경우, 디스플레이부(330)는 터치 스크린으로 이루어 질 수 있다. 이 경우, 디스플레이부(330)는 정보를 출력하는 역할과, 정보를 입력받는 역할을 모두 수행할 수 있다.

다음으로 제어부(350)는 본 발명과 관련된 로봇 제어 시스템(300)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(350)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 신호, 데이터, 정보 등을 처리하거나 사용자에게 적절한 정보 또는 기능을 제공 또는 처리할 수 있다.

특히, 제어부(350)는 기 저장된 지도 정보를 이용하여 로봇의 이동 경로를 설정하고, 통신 장애 발생 시 복구 프로세스를 수행하는데 필요한 제어를 수행할 수 있다.

별도로 한정하지 않는 한, 본 명세서에서 제어부가 로봇(100)을 제어한다 함은 로봇(100)에 포함된 제어부(140)에 의한 제어 및 로봇 제어 시스템(300)에 포함된 제어부(350)의 제어를 모두 포함할 수 있다. 로봇(100) 및 로봇 제어 시스템(300) 중 어느 하나에 포함된 제어부만 언급하였다 하더라도, 다른 하나에 포함된 제어부에도 적용될 수 있음은 자명하다. 다만, 통신 장애 상황에서는 로봇(100)에 포함된 제어부(140)만 로봇(100)의 동작을 제어할 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명은 저장부(320)에 기 저장된 지도 정보를 이용하여, 공간 내에서 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있다.

도 3은 로봇의 이동 경로 설정에 활용되는 노드맵을 설명하기 위한 개념도이다.

제어부(350)는 로봇(100)이 현재 위치로부터, 특정 목적지까지 이동하도록 제어할 수 있다. 구체적으로, 본 발명은 로봇의 현재 위치 정보와 목적지 위치 정보를 특정하고, 목적지에 도달하는 경로를 설정하여, 로봇이 설정된 경로에 따라 이동하여 목적지에 도달할 수 있도록 제어한다.

이에, 본 발명은 로봇의 이동 경로를 효율적으로 설정하기 위한 지도 정보에 대하여 제안한다. 다만, 후술하는 지도 정보는 로봇의 이동 경로를 설정하기 위해 활용되는 지도 정보의 일 예를 설명하는 것일 뿐, 본 발명에 따른 로봇 원격 제어 방법이 후술하는 지도 정보에 의해서만 수행되는 것은 아니다.

앞서 설명한 바와 같이, 저장부(320)에는, 공간(10)에 대한 지도(map, 또는 지도 정보)가 저장될 수 있다. 도 3을 참조하면, 저장부(320)에 저장되는 공간(10)에 대한 지도는 2차원 평면도 형태로 이루어질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

한편, 도 3과 같이, 지도 정보는 복수의 노드(node, 411, 421, 431)를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 ‘노드’란 로봇의 이동에 단위 목표가 되는 지점 또는 영역을 의미한다. 노드는 두 가지 정보를 포함할 수 있다.

첫 번째로, 노드는 좌표 정보를 포함한다. 단일 노드는 지도 상의 특정 좌표 또는 좌표 범위를 지정한다. 예를 들어, 노드는 지도 상에서 소정 면적을 가지는 원형의 영역을 지정하도록 이루어질 수 있다. 이를 위해, 노드에 포함된 좌표 정보는 특정 좌표 또는 좌표 범위로 이루어질 수 있다.

두 번째로, 노드는 연결 정보를 포함한다. 단일 노드는 해당 노드로부터 로봇이 이동 가능한 다른 노드를 정의하는 정보를 포함한다. 연결 정보는 로봇이 해당 노드로부터 이동 가능한 다른 노드의 고유 번호 또는 상기 다른 노드가 지정하는 좌표 정보를 포함할 수 있다.

제어부는 로봇이 어느 하나의 노드에서 다른 하나의 노드로 이동하도록 제어하고, 이러한 과정을 반복하여 로봇이 목표 지점에 도달할 수 있도록 제어한다. 본 명세서에서 로봇이 특정 노드로 이동한다 함은 특정 노드가 지정하는 좌표 정보 또는 좌표 범위 내로 로봇이 이동함을 의미한다.

본 발명은 상술한 위치 정보 추정 방법, 지도 정보를 이용하여 로봇을 현재 위치(S)로부터 목적지(A)까지 이동시키기 위한 이동 경로를 설정한 후, 로봇으로 전송한다. 다만, 노드맵을 활용한 방법은 로봇의 주행을 제어하는 일 예에 해당하며, 본 발명은 상술한 노드맵 이외의 다른 방법을 이용하여 로봇의 이동 경로를 설정할 수 있다. 즉, 로봇의 이동 경로를 설정하기 위한 맵(지도)의 구현 방식은 매우 다양할 수 있다.

본 발명은 로봇이 기 설정된 이동 경로를 따라 이동하는 중 통신 장애가 발생되는 경우, 통신 장애를 복구할 수 있는 로봇 제어 방법 및 시스템을 제안한다.

본 발명에서는 특정 로봇이 주행 중에 통신 장애가 발생하여 로봇 제어 시스템(300, 이하 서버라 함)와의 데이터 송수신이 어려워진 경우, 특정 로봇을 통신 장애 복구를 위한 영역으로 이동시킴으로써, 통신 장애를 복구할 수 있도록 하는 통신 장애 복구 방법 및 시스템을 제공할 수 있다. 이하에서는, 이에 대하여 첨부된 도면과 함께 보다 구체적으로 살펴본다. 도 4는 본 발명에 따른 통신 장애 복구 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 5는 본 발명에 따른 통신 장애 복구 방법을 나타내는 개념도이고, 도 6a 및 6b는 본 발명에 따른 신호 맵에 포함된 데이터를 설명하기 위한 개념도이다.

먼저, 로봇(100)이 기 설정된 이동 경로를 따라 공간을 주행하는 단계가 진행된다(S110).

서버는 원격으로 로봇(100)을 제어한다. 서버는 제어 명령을 로봇(100)으로 전송하여, 로봇(100)이 제어 명령에 대응되는 동작을 수행하도록 한다. 일 예로, 서버는 로봇이 공간 내 특정 지점까지 주행하도록, 로봇(100)으로 이동 경로를 전송한다. 로봇(100)은 수신된 이동 경로를 따라 공간을 주행한다.

다만, 이에 한정되지 않고, 로봇(100)의 이동 경로는 로봇에 포함된 제어부(140)를 통해 설정될 수 있다. 구체적으로, 로봇의 이동 경로는 로봇에 포함된 제어부(140)를 통해 설정되고, 서버는 로봇(100)이 기 설정된 이동 경로로 이동하기 위해 필요한 주행 제어명령을 로봇(100)으로 전송할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 5를 참조하면, 로봇(R)은 서버로부터 N4에서, N5, N2, N3, N6을 경유하여 목적지로 이동하는 이동 경로를 수신하여, 이동 경로를 따라 주행한다. 본 명세서에 첨부된 도면에서는 노드를 이용하여 로봇의 주행을 제어하는 일 실시 예들을 설명하지만, 로봇의 주행 제어 방법이 노드를 활용한 방법에 한정되는 것은 아니다.

다음으로, 로봇이 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계가 진행된다(S120).

로봇은 서버로부터 수신된 이동 경로를 주행하면서, 기 설정된 기준에 따라 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정한다. 일 예로, 로봇은 서버와의 통신을 위한 신호 세기를 측정할 수 있다.

한편, 로봇(100)이 신호 세기를 측정하는 기준은 기 설정된 간격, 공간 내 구획된 구역(예를 들어, 노드), 기 설정된 시간 간격, 통신 환경(예를 들어, 신호 세기의 급격한 변화, 통신 방법 변경, 셀 변경)의 변화 중 적어도 하나의 조합으로 이루어질 수 있다. 로봇(100)은 기 설정된 조건을 만족할 때마다, 신호 세기를 측정한다.

로봇(100)은 신호 세기 정보에 신호 세기 측정 시간 정보, 신호 세기 측정 위치 정보 및 신호 세기 측정 위치에 대응되는 구역 정보 중 적어도 하나를 매칭시켜 저장할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 5를 참조하면, 로봇은 지도 정보에 정의된 노드에 대응되는 위치마다 신호 세기를 측정할 수 있다. 이에 따라, 로봇(100)은 N4, N5, N2, N3, N6에 대응되는 위치에서 신호 세기를 측정한다.

다음으로, 측정된 신호 세기를 이용하여, 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계가 진행된다(S130).

신호 세기 맵은 서로 다른 복수의 지점 각각에서 측정된 신호 세기에 대한 정보, 상기 서로 다른 복수의 지점 각각에서 신호 세기가 측정된 시점에 대한 정보 및 상기 서로 다른 복수의 지점 각각의 위치 정보가 상호 매칭된 매칭 정보를 포함할 수 있다.

한편, 신호 세기 맵은 신호 세기 측정 지점과 관련된 단위 구역 정보를 포함할 수 있다. 단위 구역이란 특정 신호 세기 측정 지점을 대표하는 공간 내 일부 영역을 의미한다.

일 예로, 단위 구역은 도 3에서 설명한 노드 일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 단위 구역은 고정된 상기 노드처럼 고정된 영역이거나, 신호 세기 측정 지점을 기준으로 가변 되는 영역일 수 있다.

단위 구역 정보는 단위 구역의 공간 내 위치를 정의하는 위치 정보 및 단위 구역의 식별 번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 특정 지점에서 측정된 신호 세기는 단위 영역 전체를 대표할 수 있다. 구체적으로, 신호 세기 맵에서 특정 단위 구역 내 신호 세기는 모두 동일한 것으로 정의될 수 있다.

다만, 이에 한정되지 않고, 단위 구역 내에서도 지점 별로 신호 세기가 다를 수 있다. 예를 들어, 신호 세기 맵에서 특정 단위 구역 내 신호 세기는 신호 세기 측정 지점에서 멀어질수록 신호 세기가 감소하는 것으로 정의될 수 있다.

본 명세서에서 특정 신호 세기 측정 지점에 대응되는 영역(또는 구역)이라 함은 상기 특정 신호 세기 측정 지점에 대응되는 단위 구역을 의미한다.

일 실시 예에 있어서, 도 6a를 참조하면, 신호 세기 맵은 노드 번호에 신호 세기 측정 위치, 신호 세기, 신호 세기 측정 시간이 매칭된 정보를 포함할 수 있다. 로봇은 신호 세기 측정 위치를 추출하고, 추출된 위치에 대응되는 노드를 검색한다. 이후, 신호 세기 측정 위치 및 검색된 노드 정보를 매칭시켜 저장할 수 있다.

다음으로, 로봇(100)이 공간을 주행 중인 상태에서 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 신호 세기 맵에 기반하여, 공간의 특정 영역으로 이동하는 단계가 진행된다(S120).

상기 특정 영역은 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하기 위한 영역으로, 신호 세기 맵에 포함된 상기 서로 다른 지점 각각에서 측정된 신호 세기에 근거하여 특정될 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 특정 영역을 특정하는 단계에서는 상기 서로 다른 복수의 지점(이하, 신호 세기 측정 지점) 각각에서 측정된 신호 세기 중 가장 큰 신호 세기가 측정된 어느 하나의 지점이 포함되도록 상기 특정 영역을 특정할 수 있다.

다른 일 실시 예에 있어서, 특정 영역을 특정하는 단계에서는 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 기 설정된 거리 이내에 위치하는 신호 세기 측정 지점을 특정하고, 특정된 신호 세기 측정 지점 각각에서 측정된 신호 세기 중 가장 큰 신호 세기가 측정된 어느 하나의 지점이 포함되도록 상기 특정 영역을 특정할 수 있다.

특정 영역은 상기 서로 다른 복수의 지점 중 어느 하나와 관련된 영역일 수 있다. 일 예로, 상기 특정 영역은 복수의 신호 세기 측정 지점 중 어느 하나에 대응되는 단위 영역일 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 특정 영역은 지도 정보에 정의된 복수의 노드 중 어느 하나일 수 있다.

다른 일 실시 예에 있어서, 상기 특정 영역은 신호 세기 측정 지점을 기준으로 일시적으로 생성된 단위 영역일 수 있다.

로봇(100)에 포함된 제어부(140)는 주행부(130)를 제어하여, 로봇(100) 상기 특정 영역 내 일 지점으로 이동하도록 한다. 제어부(140)는 신호 세기 맵으로부터 복수의 신호 세기 측정 지점 중 어느 하나의 지점에 매칭된 위치 정보를 추출하고, 상기 위치 정보에 기반하여 상기 특정 영역으로 이동하도록 상기 로봇의 주행부를 제어할 수 있다.

구체적으로, 제어부(140)는 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 특정 영역으로 이동하도록 하는 상기 로봇의 복구 경로를 생성하고, 상기 복구 경로에 따라 상기 로봇이 특정 영역으로 이동하도록 주행부(130)를 제어한다.

여기서, 복구 경로의 출발 지점은 통신 장애 이벤트가 감지된 지점이고, 목적지는 상기 신호 세기 맵으로부터 추출된, 상기 어느 하나의 지점에 매칭된 위치 정보에 대응되는 지점일 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 복구 경로는 복수의 신호 세기 측정 지점 중 적어도 일부를 경유하는 경유 지점을 포함할 수 있다. 복구 경로는 로봇이 통신 장애 이벤트가 발생된 지점까지 주행한 경로의 적어도 일부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 5를 참조하면, 로봇(R)이 주행하는 중 통신 장애 이벤트(530)를 감지하는 경우, 제어부(140)는 복구 경로를 생성한다. 이때, 복구 경로(540)는 로봇이 통신 장애 이벤트가 발생한 지점까지 이동한 이동 경로(510)의 적어도 일부를 포함하도록 생성된다. 로봇(R)은 통신 장애 이벤트가 감지되기 전 과거 주행했던 경로를 따라 상기 특정 지점까지 주행할 수 있다.

한편, 로봇은 복구 경로를 따라 주행하는 중에도 기 설정된 기준에 따라 신호 세기를 측정할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하면, 로봇은 N6, N3, N2를 경유 지점으로 하여 N5에 도달하는 복구 경로를 따라 주행하면서, 각각의 노드에서 신호 세기를 측정할 수 있다. 이 과정에서 신호 세기 맵이 업데이트 될 수 있다.

구체적으로, 제어부(140)는 서로 다른 신호 세기 측정 지점 중 특정 지점에 대응되는 위치에서 신호 세기가 복수 회 측정되는 경우, 상기 특정 지점의 신호 세기에 대한 정보가 갱신되도록 신호 세기 맵을 업데이트 할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 6b를 참조하면, 로봇이 복구 경로를 따라 이동하면서 측정된 신호 세기가 신호 세기 맵에 업데이트 될 수 있다. 이때, P4 지점에 대응되는 노드(N6) 내 일 지점(P5)에서 신호 세기가 측정된 경우, 제어부(140)는 N6에 대응되는 신호 세기가 복수 회 측정된 것으로 판단하고, 가장 최근에 측정된 P5에서의 신호 세기(S5)로 신호 세기 맵을 업데이트할 수 있다. 이때, P4에서 측정된 신호 세기(P4) 정보는 삭제될 수 있다. 마찬가지로, 제어부(140)는 N3, N2, N5에 대응되는 지점(P6, P7, P8)에서 측정된 신호 세기(S6, S7, S8)로 신호 세기 맵을 업데이트할 수 있다. 이에 따라, 신호 세기 맵에서, P3, P2, P1에서 측정된 신호 세기 정보는 삭제될 수 있다.

한편, 도 6b에서는 설명의 편의를 위하여, 동일한 노드에서 서로 다른 시점에 측정된 신호 세기 측정 위치가 다른 것으로 서술하였으나, 로봇은 특정 노드에서 신호 세기 측정 시 항상 동일한 지점에서 측정할 수 있다. 이 경우, 동일 노드에서의 신호 세기 측정 위치는 항상 동일할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점에서, 상기 특정 영역으로 이동하는 경로 상에, 신호 세기가 측정된 상기 서로 다른 복수의 지점 중 적어도 일부가 포함된 경우, 제어부(140)는 상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행할 수 있다.

상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 결과, 상기 통신 장애에 대한 복구가 이루어진 경우, 제어부(140)는 상기 특정 영역으로의 상기 로봇의 이동 계획을 취소할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 상기 특정 영역으로 로봇이 이동하는 중에도 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행함으로써, 로봇의 불필요한 이동을 방지한다.

마지막으로, 특정 영역에서 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계가 수행된다(150).

상기 복구 프로세스 진행 시 제어부(140)는 상기 서버로 상기 통신 장애 이벤트가 발생되었음을 알리는 통신 장애 정보를 전송한다. 서버는 상기 통신 장애 정보를 수신하는 경우, 로봇으로 응답 메시지를 전송한다. 로봇이 상기 응답 메시지를 수신하는 경우, 상기 로봇은 통신 장애가 복구된 것으로 판단한다.

한편, 제어부(140)는 서버로부터 통신 장애 정보에 대한 응답 메시지를 수신하지 못한 경우, 새로운 복구 경로를 설정하여 이동할 수 있다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇은 공간 내를 주행하면서 신호 세기를 주기적으로 측정한 후 신호 세기 맵을 생성하고, 로봇에서 통신 장애가 발생할 경우 상기 신호 세기 맵을 통신 장애 복구가 가능한 지점까지 이동하는데 활용한다. 이를 통해, 본 발명은 통신 장애에 의해 서버가 로봇을 원격으로 제어할 수 없는 상황에서도 로봇이 독립적으로 통신 복구를 수행할 수 있도록 한다.

이하에서는, 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 진행된 후, 로봇의 제어 방법에 대하여 설명한다.

도 7은 로봇의 주행 중 발생된 통신 장애를 복구한 후 로봇을 본래 목적지까지 이동시키는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.

통신 장애가 복구되는 경우, 서버는 로봇에 기 설정된 이동 경로에 대응되는 목적지로 로봇을 이동시키기 위한 제어를 수행하거나, 로봇에서 발생된 장애를 복구하기 위한 제어를 수행한다. 이를 위해, 서버는 복구 프로세스 수행 시 로봇으로부터 수신된 통신 장애 정보를 활용할 수 있다.

통신 장애 정보는 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점에 대한 위치 정보를 포함할 수 있다. 서버는 상기 특정 영역에서 복구 프로세스가 수행되는 경우, 상기 로봇에 기 설정된 이동 경로에 대응되는 목적지에 대한 수정된 이동 경로를 생성하고, 로봇으로 전송한다.

이때, 서버의 새로운 이동 경로 생성은 통신 장애 복구가 이루어진 지점을 기준으로 이루어질 수 있다. 이를 위해, 통신 장애 정보는 통신 장애 복구 프로세스가 수행된 로봇의 위치 정보를 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 수정된 이동 경로에서 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점이 제외될 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 통신 장애가 발생된 위치를 로봇의 이동 경로에서 배제함으로써, 로봇에서 통신 장애가 반복될 가능성을 최소화할 수 있다.

한편, 서버는 통신 장애 이벤트가 로봇이 주행 중이던 공간 내 통신망의 장애에 의한 것인지, 상기 로봇의 장애에 의한 것인지, 서버의 장애에 의한 것인지 판단한다.

서버는 상기 통신 장애 이벤트가 상기 공간 내 통신망의 장애에 근거하여 발생된 경우, 로봇에 기 설정된 이동 경로에 대응되는 목적지에 대한 수정된 이동 경로를 생성하고, 로봇으로 전송한다. 로봇은 새로운 이동 경로를 수신하고 상기 목적지까지 주행한다.

한편, 서버는 상기 통신 장애 이벤트가 상기 로봇의 장애에 근거하여 발생된 경우, 상기 로봇에 기 할당된 임무를 철회하는 임무 철회 명령을 생성하고, 로봇으로 전송한다. 제어부(140)은 서버로부터 임무 철회 명령을 수신하고, 기 할당된 임무를 철회한다. 로봇은 서버로부터 별도의 제어명령을 수신할 때까지 로봇의 현재 위치에서 대기하거나, 로봇의 수리를 위한 기 설정된 위치로 이동할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 7을 참조하면, 로봇(R)은 기 설정된 이동 경로(710a 및 710b)를 따라 공간을 주행한다. 로봇(R)은 공간을 주행하면서 노드에 대응되는 영역을 지날 때 마다 신호 세기를 측정한다. 이에 따라, N1, N2, N3에서 신호 세기가 측정된다.

로봇(R)이 N7에 도달하였을 때 통신 장애 이벤트(730)를 감지하고, 제어부(140)는 복구 경로(740)를 생성한다. 이때, 제어부(140)는 신호 세기 맵에 포함된 복수의 신호 세기 측정 위치 중 신호 세기(721, 722, 723)가 가장 큰 N2로 이동하는 복구 경로(740)를 생성한다.

로봇(R’)이 N2로 이동한 후, 복구 프로세스(750)를 수행한 후, 서버로 통신 장애 정보를 송신한다. 서버는 통신 장애 정보에 포함된 통신 장애 이벤트가 발생된 지점에 대한 위치 정보에 근거하여 통신 장애 이벤트가 발생된 지점을 회피하여 목적지(G)에 도달하는 새로운 이동 경로(760)를 생성한 후, 새로운 이동 경로(760)를 로봇(R’)으로 전송한다. 로봇은 새로운 이동 경로(760)를 따라 목적지(G)까지 이동한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 후, 로봇이 기 할당된 임무를 계속해서 수행하도록 하거나, 로봇에 발생된 장애를 해소할 수 있도록 한다.

한편, 본 발명은 복구 프로세스를 위한 복구 경로를 설정할 때, 로봇의 이동 경로를 효율적으로 설정할 수 있도록 한다.

도 8은 복수의 신호 세기 측정 지점에 대응되는 단위 영역을 클러스터링 하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.

로봇은 복수의 신호 세기 측정 지점 중 기 설정된 거리 이내에 위치하는 일부 지점이 소정 조건을 만족하는 경우, 상기 일부 지점 각각에 대한 단위 영역을 하나의 단위 영역으로 클러스터링 할 수 있다.

복수의 단위 영역을 클러스터링 할 경우, 제어부(140)는 복수의 단위 영역을 대표하는 신호 세기를 산출하고, 산출된 신호 세기에 클러스터링 된 영역의 위치를 나타내는 위치 정보를 매칭시켜 신호 세기 맵을 업데이트 한다. 이에 따라, 신호 세기 맵에서 클러스터링 된 복수의 단위 영역 각각에 대응되는 신호 세기 정보는 삭제되고, 클러스터링 된 영역에 대응되는 신호 세기가 업데이트 된다.

일 실시 예에 있어서, 제어부(140)는 기 설정된 거리 이내에 위치하는 두 개의 신호 세기 측정 지점에 대응되는 신호 세기의 차이가 소정 범위 이내 인 경우, 두 개의 신호 세기 측정 지점에 대응되는 단위 영역을 서로 클러스터링 한다. 이때, 제어부(140)는 두 개의 신호 세기 측정 지점에 대응되는 신호 세기의 평균 값을 클러스터링 된 영역의 대표 신호 세기로 산출한다. 제어부(140)는 신호 세기 맵에서 두 개의 신호 세기 측정 지점에 관한 정보를 삭제하고, 클러스터링 된 영역에 대한 대표 신호 세기 및 클러스터링 된 영역의 위치를 업데이트한다.

한편, 클러스터링 된 영역에 대응되는 신호 세기 측정 위치는 클러스터링 된 복수의 단위 영역 각각에 대응되는 신호 세기 측정 시간 중 가장 최근의 신호 세기 측정 시간에 매칭되는 신호 세기 측정 지점이 될 수 있다. 또한, 클러스터링 된 영역에 대응되는 신호 세기 측정 시간은 클러스터링 된 복수의 단위 영역 각각에 대응되는 신호 세기 측정 시간 중 가장 최근의 신호 세기 측정 시간이 될 수 있다.

통신 장애에 대한 복구 프로세스 수행을 위한 특정 영역 특정 시 클러스터링 된 영역은 하나의 영역으로 간주될 수 있다. 로봇은 복수의 단위 영역 중 어느 하나의 영역을 선택할 때, 클러스터링 된 영역을 하나의 영역으로 취급한다.

일 실시 예에 있어서, 도 8을 참조하면, 로봇(R)에서 통신 장애 이벤트(830)가 감지되는 경우, 로봇(R)은 신호 세기 맵에서 특정 영역을 특정한다. 이때, 제어부(140)는 신호 세기 맵에 포함된 신호 세기 정보(821, 822, 823, 824, 825) 중 신호 세기가 가장 큰 것을 선택하고, 선택된 신호 세기에 대응되는 영역으로 이동하는 복구 경로(840)를 생성한다.

이때, 클러스터링 된 영역에 대응되는 신호 세기(821)가 가장 큰 경우, 로봇은 클러스터링 된 영역에 대응되는 신호 세기 측정 위치로 이동하는 복구 경로(840)를 생성한다.

한편, 로봇은 기 저장된 신호 세기 맵에서 포함된 신호 세기 측정 시간 정보를 기준으로 신호 세기 맵에 포함된 일부 정보를 삭제할 수 있다.

도 9는 신호 세기 맵에서 일부 데이터를 삭제하는 일 실시 예를 나타내는 개념도이다.

제어부(140)는 현재 시점과 신호 세기 맵에 저장된 특정 신호 세기 측정 시간 정보를 비교하여, 현재 시점과 특정 신호 세기 측정 시간 정보가 기 설정된 시간 간격을 초과하는 경우, 특정 신호 세기 측정 시간 정보에 대응되는 정보를 신호 세기 맵에서 삭제할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 8 및 9를 비교하면, N1 및 N2에 대응되는 신호 세기 측정 시간과 현재 시간과의 시간 차가 기 설정된 시간 간격을 초과하는 경우, 제어부(140)는 N1 및 N2에 대응되는 정보를 신호 세기 맵에서 삭제한다.

이후, 로봇(R)에서 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 제어부(140)는 N1 및 N2를 제외한 다른 노드 각각에 대응되는 신호 세기(822, 823, 824, 825)를 비교하여, 신호 세기가 가장 큰 N4로 이동하는 복구 경로(940)를 생성하고, N4에서 복구 프로세스(950)를 수행한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 신호 세기 맵에 포함된 오래된 정보를 삭제함으로써, 신호 세기 맵에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

한편, 본 발명은 다른 로봇에서 측정된 신호 세기를 신호 맵 생성에 활용할 수 있다.

도 10a 및 10b는 다른 로봇에서 측정된 신호 세기를 이용하여 통신 복구를 수행하는 일 실시 예를 나타내는 개념도들이다.

로봇(100)은 측정된 신호 세기에 대한 정보, 신호 세기 측정 지점에 대한 정보, 신호 세기 측정 시점에 대한 정보 중 적어도 하나를 서버로 전송하거나, 로봇의 저장부(120)에 저장된 신호 세기 맵을 주기적으로 서버로 전송할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 다른 로봇으로부터 생성되어 특정 로봇으로 송신되는 신호 세기에 대한 정보, 신호 세기 측정 지점에 대한 정보, 신호 세기 측정 시점에 대한 정보 및 신호 세기 맵은 다른 로봇으로부터 생성된 신호 세기 관련 정보라 칭한다.

서버는 다른 로봇으로부터 수신된 신호 세기 관련 정보를 특정 로봇으로 전송할 수 있다. 특정 로봇이 다른 로봇으로부터 생성된 신호 세기 관련 정보를 수신하는 경우, 수신된 정보를 이용하여 신호 세기 맵을 업데이트할 수 있다.

한편, 서버는 다른 로봇으로부터 생성된 신호 세기 관련 정보와 함께 다른 로봇의 이동 경로를 매칭시켜 특정 로봇으로 전송할 수 있다. 여기서, 다른 로봇의 이동 경로는 다른 로봇이 신호 세기 관련 정보를 생성하는 과정에서 이동한 경로를 의미한다.

특정 로봇은 다른 로봇의 이동 경로를 통신 장애 복구를 위한 복구 경로 생성에 활용할 수 있다.

일 실시 예에 있어서, 도 10a를 참조하면, 제2로봇(R2)는 제1로봇(R1)으로부터 생성된 신호 세기 관련 정보를 수신하여 신호 세기 맵을 업데이트 한다. 이와 함께, 제2로봇(R2)은 서버로부터 제1로봇(R1)의 이동 경로(1011)를 수신한다. 이에 따라, 제2로봇(R2)의 저장부(120)에는 제2로봇에서 측정된 N1, N2, N3, N7에 대응되는 신호 세기 정보(1025, 1026, 1027, 1028)와 제1로봇(R1)에서 측정된 N9, N6, N3, N4에 대응되는 신호 세기 정보(1021, 1022, 1023, 1024)가 저장된다. 또한, 제2로봇(R2)의 저장부(120)에는 제2로봇(R2)의 이동 경로(1012)와 제1로봇(R1)의 이동 경로(1011)가 저장된다.

도 10b를 참조하면, 제2로봇(R2)에서 통신 장애 이벤트(1030)가 감지되는 경우, 제2로봇(R2)은 제1 및 제2로봇(R1 및 R2) 각각에서 측정된 신호 세기를 비교하여, 신호 세기가 가장 큰 N9를 복구 프로세스 수행을 위한 영역으로 특정한다.

이후, 제2로봇(R2)은 N9의 특정 지점으로 이동하기 위한 복구 경로를 생성한다. 이때, 제2로봇(R2)은 제1로봇의 이동 경로(1011) 및 제2로봇의 이동 경로(1012)를 활용하여 복구 경로를 생성한다. 구체적으로, 제2로봇(R2)은 제2로봇(R2)의 이동 경로(1012)를 이용하여 N7까지 이동하는 복구 경로(1012’)를 생성하고, 제1로봇(R1)의 이동 경로(1011)를 이용하여 N9까지 이동하는 복구 경로(1011’)를 생성한다. 제2로봇(R2)은 생성된 복구 경로를 따라 N9까지 이동하여 복구 프로세스(1050)를 수행한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 다른 로봇으로부터 측정된 신호 세기와 다른 로봇의 이동 경로를 통신 장애 복구에 활용함으로써, 로봇이 이동하지 않았던 경로이더라도 통신 장애 복구에 활용할 수 있도록 한다. 이를 통해, 본 발명은 복구 프로세스 수행을 위한 지점 선택에 다양성을 부여하여, 로봇의 통신 장애 복구 가능성을 향상시킬 수 있다.

한편, 위에서 살펴본 본 발명은, 컴퓨터에서 하나 이상의 프로세스에 의하여 실행되며, 이러한 컴퓨터로 판독될 수 있는 매체에 저장 가능한 프로그램으로서 구현될 수 있다.

나아가, 위에서 살펴본 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드 또는 명령어로서 구현하는 것이 가능하다. 즉, 본 발명은 프로그램의 형태로 제공될 수 있다.

한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.

나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.

나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (15)

1. 통신 장애 복구를 수행하는 로봇이 주행하는 건물에 있어서,
   상기 건물은,
   상기 로봇이 주행하는 실내 영역을 포함하도록 이루어지고,
   상기 로봇은,
   상기 건물의 실내 영역 내에서 기 설정된 이동 경로를 따라 주행하는 상태에서, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하고,
   측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하며,
   상기 이동 경로를 따라 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 실내 영역 중 특정 영역으로 이동하여 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하고,
   상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 특정 영역으로 이동하는 경로 상에, 신호 세기가 측정된 상기 서로 다른 복수의 지점 중 적어도 일부가 포함된 경우, 상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하고,
   상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 결과, 상기 통신 장애에 대한 복구가 이루어진 경우, 상기 특정 영역으로의 이동을 취소하는 것을 특징으로 하는 건물.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 로봇은, 상기 신호 세기 맵에 포함된 상기 서로 다른 복수의 지점 각각에서 측정된 신호 세기에 근거하여, 상기 특정 영역을 특정하고,
   상기 특정 영역은, 상기 서로 다른 복수의 지점 중 어느 하나와 관련된 영역인 것을 특징으로 하는 건물.
4. 제3항에 있어서,
   상기 신호 세기 맵은,
   상기 서로 다른 복수의 지점 각각에서 측정된 신호 세기에 대한 정보, 상기 서로 다른 복수의 지점 각각에서 신호 세기가 측정된 시점에 대한 정보 및 상기 서로 다른 복수의 지점 각각의 위치 정보가 상호 매칭된 매칭 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 건물.
5. 제3항에 있어서,
   상기 특정 영역은,
   상기 서로 다른 복수의 지점 각각에서 측정된 신호 세기 중 가장 큰 신호 세기가 측정된 어느 하나의 지점을 포함하는 것을 특징으로 하는 건물.
6. 제1항에 있어서,
   상기 로봇은,
   상기 복구 프로세스가 수행되는 경우,
   상기 클라우드 서버로 상기 통신 장애 이벤트가 발생되었음을 알리는 통신 장애 정보를 전송하고,
   상기 통신 장애 정보는,
   상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점에 대한 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 건물.
7. 제1항에 있어서,
   상기 통신 장애 이벤트는, 상기 실내 영역 내 통신망의 장애 또는 상기 로봇의 장애 중 적어도 하나에 근거하여, 발생되는 것을 특징으로 하는 건물.
8. 제7항에 있어서,
   상기 로봇은,
   상기 통신 장애 이벤트가 상기 실내 영역 내 통신망의 장애에 근거하여 발생된 경우,
   특정 영역에서 상기 클라우드 서버로부터 상기 로봇의 이동 경로에 대응되는 목적지에 대한 수정된 이동 경로를 수신하는 것을 특징으로 하는 건물.
9. 제8항에 있어서,
   상기 통신 장애 이벤트가, 상기 로봇의 장애에 근거하여 발생된 경우, 상기 서버로부터 수신되는 임무 철회 명령에 근거하여, 상기 로봇에 기 할당된 임무는 취소되는 것을 특징으로 하는 건물.
10. 통신 장애 복구를 수행하는 로봇이 주행하는 건물에 있어서,
    기 설정된 이동 경로를 따라, 공간을 주행하는 단계;
    상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계;
    측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계;
    상기 로봇이 상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하는 단계;
    상기 특정 영역에서, 상기 클라우드 서버로 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점의 위치 정보 및 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 지점의 위치 정보를 전송하는 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계; 및
    상기 클라우드 서버로부터, 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 지점을 기준으로, 상기 로봇의 이동 경로에 대응되는 목적지에 대한 수정된 이동 경로를 수신하는 단계를 포함하고,
    상기 수정된 이동 경로에는 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점이 제외된 것을 특징으로 하는 건물.
11. 클라우드 서버와의 통신에 기반하여 건물 내 실내 영역을 주행하는 로봇의 통신 장애 복구 방법에 있어서,
    기 설정된 이동 경로를 따라 상기 실내 영역을 주행하는 단계;
    상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계;
    측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계; 및
    상기 로봇이 상기 이동 경로를 따라 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 실내 영역 중 특정 영역으로 이동하여 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계를 포함하고,
    상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계에서는,
    상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 특정 영역으로 이동하는 경로 상에, 신호 세기가 측정된 상기 서로 다른 복수의 지점 중 적어도 일부가 포함된 경우, 상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하고,
    상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 결과, 상기 통신 장애에 대한 복구가 이루어진 경우, 상기 특정 영역으로의 이동을 취소하는 것을 특징으로 하는 로봇의 통신 장애 복구 방법.
12. 주행부;
    클라우드 서버와의 통신을 수행하는 통신부; 및
    기 설정된 이동 경로를 따라, 건물 내 실내 영역을 주행하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하고,
    상기 이동 경로를 따라 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 실내 영역 중 특정 영역으로 이동하여 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하며,
    상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 특정 영역으로 이동하는 경로 상에, 신호 세기가 측정된 상기 서로 다른 복수의 지점 중 적어도 일부가 포함된 경우, 상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하고,
    상기 적어도 일부의 지점에서 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 결과, 상기 통신 장애에 대한 복구가 이루어진 경우, 상기 특정 영역으로의 이동을 취소하는 것을 특징으로 하는 로봇.
13. 클라우드 서버와의 통신에 기반하여 건물 내 공간을 주행하는 로봇의 통신 장애 복구 방법에 있어서,
    기 설정된 이동 경로를 따라, 상기 공간을 주행하는 단계;
    상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 단계;
    측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하는 단계;
    상기 로봇이 상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하는 단계;
    상기 특정 영역에서, 상기 클라우드 서버로 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점의 위치 정보 및 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 지점의 위치 정보를 전송하는 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 단계; 및
    상기 클라우드 서버로부터, 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 지점을 기준으로, 상기 로봇의 이동 경로에 대응되는 목적지에 대한 수정된 이동 경로를 수신하는 단계를 포함하고,
    상기 수정된 이동 경로에는, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점이 제외된 것을 특징으로 하는 로봇의 통신 장애 복구 방법.
14. 주행부;
    클라우드 서버와의 통신을 수행하는 통신부; 및
    기 설정된 이동 경로를 따라, 건물 내 공간을 주행하도록 상기 주행부를 제어하고, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하고,
    상기 공간을 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 기반하여, 상기 공간의 특정 영역으로 이동하고,
    상기 특정 영역에서, 상기 클라우드 서버로 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점의 위치 정보 및 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 지점의 위치 정보를 전송하는 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하고,
    상기 클라우드 서버로부터, 상기 통신 장애에 대한 복구 프로세스가 수행된 지점을 기준으로, 상기 이동 경로에 대응되는 목적지에 대한 수정된 이동 경로를 수신하며,
    상기 수정된 이동 경로에는, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점이 제외된 것을 특징으로 하는 로봇.
15. 통신 장애 복구를 수행하는 로봇이 주행하는 건물에 있어서,
    상기 건물은,
    상기 로봇이 주행하는 실내 영역을 포함하도록 이루어지고,
    상기 로봇은,
    상기 건물의 실내 영역 내에서 기 설정된 이동 경로를 따라 주행하는 상태에서, 상기 이동 경로에 따른 서로 다른 복수의 지점 각각에서 클라우드 서버와의 통신과 관련된 신호 세기를 측정하고,
    측정된 신호 세기를 이용하여, 상기 서로 다른 복수의 지점에 대한 신호 세기 맵(map)을 생성하며,
    상기 이동 경로를 따라 주행 중인 상태에서, 상기 클라우드 서버와의 통신과 관련된 통신 장애 이벤트가 감지되는 경우, 상기 신호 세기 맵에 포함된 상기 이동 경로에 따른 상기 서로 다른 복수의 지점 각각에서 측정된 신호 세기에 근거하여, 상기 서로 다른 복수의 지점 중 어느 하나와 관련된 특정 영역을 특정하고, 상기 통신 장애 이벤트가 발생된 지점으로부터 상기 이동 경로 중 상기 통신 장애 이벤트가 감지되기 전까지 상기 로봇이 주행했던 경로를 포함하는 복구 경로를 생성하며,
    상기 복구 경로를 따라 상기 특정 영역으로 이동하고, 상기 특정 영역에서, 통신 장애에 대한 복구 프로세스를 수행하는 것을 특징으로 하는 건물.

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