JP6838684B1 - エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体 - Google Patents

Abstract

利用者の乗降をより妨げにくいエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体を提供する。点検システム（１）の自律移動体（１６）は、敷居検出部（１８）を備える。敷居検出部（１８）は、自律移動体（１６）に設けられる。自律移動体（１６）は、エレベーター（２）のかご（１０）に乗降するときにエレベーター（２）のドアの敷居の上を通過する。敷居検出部（１８）は、自律移動体（１６）が敷居の上を通過するときに、敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検する。敷居検出部（１８）は、敷居の複数の部分のうち点検された部分を判定する。

Description

本発明は、エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体に関する。

特許文献１は、自律移動体の例を開示する。自律移動体は、建物が閑散となる深夜などの時間に建物を移動して点検を行う。自律移動体は、エレベーターのかごに乗り込むときに、エレベーターのドアの敷居の状態を点検する。

日本特開２００４−０１８１７４号公報

しかしながら、特許文献１は、敷居の状態を診断するときの自律移動体の移動方法を開示しない。ここで、エレベーターのドアの敷居は、かごの出入口の一端から他端にわたる。このため、敷居の全体を点検するために自律移動体がかごの出入口を横切る場合に、閑散時にエレベーターを利用する利用者の乗降が妨げられる可能性がある。

本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、利用者の乗降をより妨げにくいエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体を提供することである。

本発明に係るエレベーターの点検システムは、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、敷居検出部による敷居の点検結果を、敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶部が記憶する点検結果に基づいて、自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部と、を備え、制御部は、移動経路として、記憶部に敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。
本発明に係るエレベーターの点検システムは、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、敷居検出部による敷居の点検結果を敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部に、点検結果および部分の情報を出力する出力部と、記憶部が記憶する点検結果に基づいて、自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部と、を備え、制御部は、移動経路として、記憶部に敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。
本発明に係るエレベーターの点検システムは、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部と、を備え、敷居検出部は、複数の部分のうち敷居掃除部が掃除した部分を判定する。
本発明に係るエレベーターの点検システムは、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、敷居検出部による敷居の点検結果を、敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部と、を備え、敷居検出部は、複数の部分のうち敷居掃除部が掃除した部分を判定し、記憶部は、敷居掃除部が敷居を掃除したことを表す掃除の結果を、敷居掃除部が掃除した部分の情報に関連付けて記憶する。
本発明に係るエレベーターの点検システムは、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、敷居検出部による敷居の点検結果を敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部に、点検結果および部分の情報を出力する出力部と、自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部と、を備え、敷居検出部は、複数の部分のうち敷居掃除部が掃除した部分を判定し、出力部は、敷居掃除部が敷居を掃除したことを表す掃除の結果を記憶する記憶部に、掃除の結果および敷居掃除部が掃除した部分の情報を出力する。

本発明に係るエレベーターの点検装置は、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、敷居検出部による敷居の点検結果を、敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶部が記憶する点検結果に基づいて、自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部と、を備え、制御部は、移動経路として、記憶部に敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。

本発明に係る自律移動体は、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過し、敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、敷居検出部による敷居の点検結果を、敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、記憶部が記憶する点検結果に基づいて、移動の際に従う移動経路を算出する制御部と、を備え、制御部は、移動経路として、記憶部に敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。

本発明に係るエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体であれば、利用者の乗降をより妨げにくくできる。

実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 実施の形態１に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態１に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態１に係る点検システムにおける記憶部の例を示す図である。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの主要部のハードウェア構成図である。 実施の形態２に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態２に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態３に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。

本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。

実施の形態１．
図１および図２は、実施の形態１に係る点検システムの構成図である。

図１は、点検システム１が適用されるエレベーター２を示す図である。エレベーター２は、複数の階床を有する建物に適用される。建物において、昇降路３が設けられる。昇降路３は、複数の階床にわたって鉛直方向に延びる。建物において、機械室４が昇降路３の上方に設けられる。建物において、複数の階床の各々に乗場５が設けられる。乗場５は、乗場出入口を有する。乗場出入口は、昇降路３に通じる開口である。乗場５において、乗場ドア６が設けられる。乗場ドア６は、乗場出入口において開閉する機器である。乗場ドア敷居７は、乗場出入口の下端部に設けられる。乗場ドア敷居７は、乗場ドア６の開閉を案内する溝を有する。乗場ドア敷居７は、乗場出入口の一端から他端にわたって配置される。乗場ドア６は、エレベーター２のドアの例である。乗場ドア敷居７は、エレベーター２のドアの敷居の例である。

エレベーター２は、巻上機８と、主ロープ９と、かご１０と、釣合い錘１１と、制御ケーブル１２と、制御盤１３と、を備える。

巻上機８は、例えば機械室４に設けられる。巻上機８は、シーブおよびモーターを有する。巻上機８のシーブは、巻上機８のモーターの回転軸に接続される。巻上機８のモーターは、巻上機８のシーブを回転させる駆動力を発生させる機器である。主ロープ９は、巻上機８のシーブに巻き掛けられる。かご１０は、巻上機８のシーブの一方の側の主ロープ９によって昇降路３において吊られる。釣合い錘１１は、巻上機８のシーブの他方の側の主ロープ９によって昇降路３において吊られる。かご１０は、昇降路３の内部を鉛直方向に走行することで利用者などを複数の階床の間で輸送する機器である。釣合い錘１１は、主ロープ９を通じて巻上機８のシーブにかかる荷重の釣合いをかご１０との間でとる機器である。かご１０および釣合い錘１１は、巻上機８のシーブの回転によって主ロープ９が移動することで、昇降路３において互いに反対方向に走行する。

かご１０は、かごドア１４と、かごドア敷居１５と、を備える。かごドア１４は、かご１０が複数の階床のいずれかに停止しているときに、利用者などが乗場５からかご１０に昇降しうるように開閉する機器である。かごドア１４は、かご１０が停止している階床の乗場５の乗場ドア６を連動して開閉させる機構を有する。かごドア敷居１５は、かごドア１４の下方に設けられる。かごドア敷居１５は、かごドア１４の開閉を案内する溝を有する。かごドア１４は、エレベーター２のドアの例である。かごドア敷居１５は、エレベーター２のドアの敷居の例である。

制御ケーブル１２は、制御信号を伝達するケーブルである。制御ケーブル１２の一端は、かご１０に接続される。制御ケーブル１２の他端は、制御盤１３に接続される。制御盤１３は、例えば機械室４に設けられる。制御盤１３は、エレベーター２の動作を制御する機器である。エレベーター２の動作は、例えばかご１０を走行させる巻上機８の動作、ならびにかごドア１４および乗場ドア６を開閉させる動作を含む。

点検システム１は、自律移動体１６を備える。自律移動体１６は、エレベーター２が設けられる建物を自律的に移動する機器である。自律移動体１６は、例えば移動経路に従って移動する。移動経路は、例えば現在地から目的地までの経路である。自律移動体１６は、現在階床から目的階床までの移動にかご１０を利用する。ここで、現在階床は、現在の自律移動体１６がいる階床である。目的階床は、自律移動体１６の目的地がある階床である。自律移動体１６は、乗場５からかご１０に乗降する。かご１０は、乗車している自律移動体１６を建物の複数の階床の間で輸送する。なお、自律移動体１６は、可搬な小型の機器であってもよい。また、点検システム１は、複数の自律移動体１６を備えてもよい。

図２は、エレベーター２のかご１０に乗り込む自律移動体１６を示す図である。
図２は、自律移動体１６の現在階床に停止しているかご１０および当該階床の乗場５の平面図である。

乗場ドア敷居７は、乗場ドア６が開閉する方向に延びる。すなわち、乗場ドア敷居７の長手方向は、乗場ドア６の開閉方向である。かごドア敷居１５は、かごドア１４が開閉する方向に延びる。すなわち、かごドア敷居１５の長手方向は、かごドア１４の開閉方向である。乗場ドア敷居７およびかごドア敷居１５は、互いに平行に配置される。

自律移動体１６は、かご１０に乗降するときに、かごドア１４および乗場ドア６の上を通過する。自律移動体１６は、長手方向において区切られた敷居の複数の部分について、当該複数の部分の各々の上を通過できる。図２の矢印の各々は、敷居の複数の部分のいずれかを通過する自律移動体１６の移動経路の例を示す。

図３および図４は、実施の形態１に係る自律移動体の構成図である。

図３は、側方から見た自律移動体１６の例を示す図である。
自律移動体１６は、移動機構１７と、敷居検出部１８と、距離検出部１９と、を備える。

移動機構１７は、自律移動体１６を移動させる機構である。移動機構１７は、例えば複数の車輪を有する。複数の車輪の各々は、自律移動体１６を支持する。複数の車輪の各々は、自律移動体１６を駆動する図示されないモーターなどによって回転することで、自律移動体１６を移動させる。なお、移動機構１７は、自律移動体１６を全方位に移動させられるように例えばオムニホイールなどを有する機構であってもよい。

敷居検出部１８は、例えば自律移動体１６の前端部において、床面に向けて下向きに設けられる。敷居検出部１８は、エレベーター２のドアの敷居の状態を点検する部分である。敷居の状態は、例えば敷居の溝における異物の有無、または敷居の汚れの有無などを含む。敷居検出部１８は、例えば敷居の外観を撮影するカメラを有する。あるいは、敷居検出部１８は、例えば敷居の形状を計測する距離センサーを有していてもよい。

ここで、敷居検出部１８は、乗場ドア敷居７およびかごドア敷居１５を、長手方向において区切られた複数の部分に分割して認識する。敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち、点検を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、乗場ドア敷居７を点検する場合に、点検した乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報を含めて、点検を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、例えば自律移動体１６の現在の位置の情報に基づいて点検を行った敷居の部分を判定する。敷居検出部１８は、敷居の長手方向を垂直に横切って通過するときに、乗場ドア敷居７およびかごドア敷居１５を連続して点検してもよい。

距離検出部１９は、例えば自律移動体１６の上面に設けられる。距離検出部１９は、自律移動体１６の周囲の物体との距離を検出する部分である。距離検出部１９は、障害物検出部の例である。障害物は、自律移動体１６の移動経路において自律移動体１６の移動を妨げるものである。障害物は、例えばエレベーター２の利用者を含む。距離検出部１９は、例えば赤外線などによる走査型の距離センサーを有する。距離検出部１９は、水平面内の方向を走査する。距離検出部１９は、距離情報を取得可能なカメラなどを有していてもよい。

図４は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。
自律移動体１６は、通信部２０と、記憶部２１と、制御部２２と、を備える。

通信部２０は、エレベーター２の制御盤１３と通信を行う部分である。通信部２０が送信する情報は、例えば自律移動体１６のかご１０への乗車要求および降車要求を含む。乗車要求は、自律移動体１６の現在階床にかご１０を停止させる要求信号である。乗車要求は、例えば乗場５からかご１０を呼ぶ乗場呼びである。降車要求は、自律移動体１６が指定する目的階床にかご１０を停止させる要求信号である。降車要求は、例えばかご呼びまたは目的階床を指定する乗場呼びである。

また、通信部２０が送信する情報は、戸開要求、戸閉要求、および戸開延長要求を含む。戸開要求は、現在階床に停止しているかご１０のかごドア１４および現在階床の乗場ドア６を開かせる要求信号である。戸閉要求は、現在階床に停止しているかご１０のかごドア１４および現在階床の乗場ドア６を閉めさせる要求信号である。戸開延長要求は、現在階床においてかごドア１４および乗場ドア６が開いている時間を延長させる要求信号である。

また、通信部２０が受信する情報は、呼びの有無の情報を含む。呼びの有無の情報は、例えばかご呼びの有無および現在階床の他の階床からの呼びの有無を含む。呼びの有無の情報は、エレベーター２の運行状態を表す情報の例である。エレベーター２の運行状態は、例えば待機状態を含む。待機状態は、例えばかご呼びがなく、かつ現在階床の他の階床からの呼びがない状態である。

通信部２０および制御盤１３は、直接通信を行ってもよい。あるいは、通信部２０および制御盤１３は、他の通信機器を経由して間接的に通信を行ってもよい。

記憶部２１は、敷居検出部１８による敷居の点検結果を記憶する部分である。記憶部２１が記憶する点検結果は、例えば敷居検出部１８によって計測された敷居の形状のデータ、または敷居検出部１８によって撮影された敷居の画像データなどである。あるいは、点検結果は、例えば取得した敷居の状態のデータに基づいて敷居検出部１８が異常の有無を判定した結果であってもよい。

記憶部２１は、記憶している点検結果を予め設定された周期でリセットしてもよい。記憶部２１によるリセットの周期は、例えば１日である。あるいは、例えば点検の対象が多い場合に、リセットの周期は、数日であってもよい。

続いて、図５を用いて点検システム１の機能を説明する。
図５は、実施の形態１に係る点検システムにおける記憶部の例を示す図である。

記憶部２１は、敷居の点検結果を、敷居検出部１８が点検を行ったと判定した敷居の部分の情報に関連付けて記憶する。記憶部２１は、乗場ドア敷居７の点検結果を、敷居の部分の情報および乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報に関連付けて記憶する。

この例において、乗場ドア敷居７は、長手方向に８つの領域に区切られる。図５の表の列の各々は、敷居の長手方向の複数の部分の各々に対応する。図５の表の行の各々は、エレベーター２の敷居の各々に対応する。図５の表の行のいずれかは、例えばかごドア敷居１５に対応する。図５の表の行のいずれかは、乗場ドア敷居７のいずれかに対応する。ここで、乗場ドア敷居７は、例えば階床によって特定される。

図５において、記憶部２１が点検結果を記憶している点検済みの部分は、○の記号で表されている。記憶部２１は、点検結果の有無を、例えば未点検の部分を０で表し、点検済みの箇所を１で表すテキスト、数値、またはビットなどとして記憶してもよい。

敷居の長手方向に区切られた部分の数は、例えば敷居検出部１８の計測範囲などに基づいて予め設定される。あるいは、敷居の部分の数は、例えば制御部２２によって算出されてもよい。制御部２２は、例えば自律移動体１６の大きさ、敷居検出部１８の計測範囲、および敷居の長さなどに基づいて敷居の部分の数を算出してもよい。

制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、例えば次のように自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。

制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果を読み出す。制御部２２は、点検結果が記憶されていない敷居の部分を、未点検の部分として抽出する。

未点検の部分がある場合に、制御部２２は、未点検の部分の上を通過する経路を移動経路として算出する。例えば現在階床の乗場ドア敷居７に未点検の部分がある場合に、制御部２２は、当該未点検の部分の上を通過してかご１０に乗り込む移動経路を算出する。例えば現在階床の他の階床の乗場ドア敷居７に未点検の部分がある場合に、制御部２２は、当該他の階床を目的階床とし、当該未点検の部分の上を通過してかご１０から降りる移動経路を算出する。

未点検の部分が複数ある場合に、制御部２２は、例えば複数の未点検の部分のうちからランダムに選択された部分の上を通過する移動経路を算出する。あるいは、制御部２２は、例えば複数の未点検の部分のうち現在階床に近い階床にある部分を優先して通過する移動経路を算出してもよい。あるいは、制御部２２は、未点検の部分が多く含まれる階床を優先して目的階床に設定してもよい。あるいは、制御部２２は、その他の情報に基づいて複数の未点検の部分に優先順位をつけて移動経路を算出してもよい。その他の情報は、例えば距離検出部１９が検出する距離情報、未点検の部分がある階床に停止する呼びの有無、当該階床を乗降する利用者の数、または最後に点検した時期からの経過時間、などであってもよい。また、かごドア敷居１５および乗場ドア敷居７の両方に未点検の部分があるときに、制御部２２は、乗場ドア敷居７の未点検の部分を優先して通過する移動経路を算出してもよい。

制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の運行状態を判定する。制御部２２は、エレベーター２の運行状態が待機状態であると判定するときに、詳細点検を実施する。詳細点検は、現在階床において敷居の全体を点検する点検方法である。一方、制御部２２は、エレベーター２の運行状態が待機状態でないと判定するときに、通常点検を実施する。通常点検は、現在階床において敷居の一部を点検する点検方法である。

続いて、図６Ａから図８を用いて、点検システム１の動作の例を説明する。
図６Ａから図８は、実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。

図６Ａおよび図６Ｂにおいて、ドアの敷居の点検に係る点検システム１の動作の例が示される。

図６ＡのステップＳ１０１において、制御部２２は、自律移動体１６を現在階床の乗場ドア６の前に移動させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、敷居の未点検の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。つまり、制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６を移動させるために、未点検の部分を通過する移動経路を算出する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に乗車要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４において、現在階床にかご１０が停止したときに、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の状態が待機状態であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２００ａに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３００ａに進む。

ステップＳ２００ａの通常点検に係る点検システム１の動作の例は、図７Ａおよび図７Ｂに示される。ステップＳ２００ａの通常点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ３００ａの詳細点検に係る点検システム１の動作の例は、図８に示される。ステップＳ３００ａの詳細点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５において、記憶部２１は、敷居検出部１８による点検結果を敷居の長手方向の点検した部分の情報に関連付けて記憶する。その後、点検システム１の動作は、図６ＢのステップＳ１０６に進む。

図６ＢのステップＳ１０６において、制御部２２は、算出した移動経路の目的階床に移動しうるように、通信部２０を通じて制御盤１３に降車要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７において、目的階床にかご１０が停止したときに、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の運行状態が待機状態であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２００ｂに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３００ｂに進む。

ステップＳ２００ｂの通常点検に係る点検システム１の動作の例は、図７Ａおよび図７Ｂに示される。ステップＳ２００ｂの通常点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ３００ｂの通常点検に係る点検システム１の動作の例は、図８に示される。ステップＳ３００ｂの通常点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８において、記憶部２１は、敷居検出部１８による点検結果を敷居の長手方向の点検した部分の情報に関連付けて記憶する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０９に進む。

ステップＳ１０９において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、未点検の部分があるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、図６ＡのステップＳ１０１に進む。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、終了する。

図７Ａおよび図７Ｂにおいて、通常点検に係る点検システム１の動作の例が示される。
なお、通常点検において、エレベーター２の運行状態は待機状態ではないため、かご１０または乗場５に利用者がいる場合がある。

図７ＡのステップＳ２０１において、制御部２２は、距離検出部１９が検出した自律移動体１６と周囲の物体との距離の情報に基づいて、移動経路において自律移動体１６の移動を妨げる障害物があるかを判定する。ここで、当該移動経路において自律移動体１６が通過する敷居の部分は、第１部分の例である。障害物がない場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能であると判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０２に進む。一方、障害物がある場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能でないと判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０２において、制御部２２は、算出した移動経路の目的地に向かう自律移動体１６の移動を開始させる。その後、点検システム１の動作は、図７ＢのステップＳ２０６に進む。なお、移動経路を移動している間に周囲の物体が移動することによって自律移動体１６が移動経路上を移動可能でなくなったときに、点検システム１の動作は、ステップＳ２０１に戻ってもよい。

ステップＳ２０３において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、敷居の未点検の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を再び算出する。ここで、制御部２２は、第１部分を通過しない移動経路を算出する。制御部２２は、移動経路の算出に成功する場合に、他の移動経路があると判定する。このとき、点検システム１の動作は、ステップＳ２０４に進む。一方、制御部２２は、移動経路の算出に失敗する場合に、他の移動経路がないと判定する。このとき、点検システム１の動作は、ステップＳ２０５に進む。ここで、制御部２２は、例えば多数の利用者がかご１０に乗車している場合などに、移動経路の算出に失敗する。

ステップＳ２０４において、制御部２２は、算出した他の移動経路に従った自律移動体１６の移動を開始させる。その後、点検システム１の動作は、図７ＢのステップＳ２０６に進む。

ステップＳ２０５において、制御部２２は、予め設定された時間を待機する。その後、点検システム１は、通常点検に係る動作を終了する。その後、点検システム１の動作は、図６ＡのステップＳ１０２に進む。

図７ＢのステップＳ２０６において、制御部２２は、現在階床が目的階床と同じ階床であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２０７に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２０８に進む。

ステップＳ２０７において、制御部２２は、乗車要求時であると判断する。制御部２２は、移動経路に従って自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０に乗車させる。現在階床に停止しているかご１０に移動経路に従って乗車する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０８において、制御部２２は、降車要求時であると判断する。かご１０に自律移動体１６が乗車している場合に、制御部２２は、移動経路に従って自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０から降車させる。なお、自律移動体１６が乗場５にいる場合に、自律移動体１６は、そのまま乗場５に待機する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０９に進む。

ステップＳ２０９において、自律移動体１６は、敷居の上を通過する。このとき、敷居検出部１８は、敷居を点検する。敷居検出部１８は、点検した敷居の部分を判定する。その後、通常点検に係る点検システム１の動作は、終了する。

図８において、詳細点検に係る点検システム１の動作の例が示される。

ステップＳ３０１において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に戸開延長要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０２に進む。

ステップＳ３０２において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の端部に移動させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０３に進む。

ステップＳ３０３において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで移動させる。このとき、敷居検出部１８は、長手方向に沿って移動した敷居を点検する。その後、敷居検出部１８は、長手方向に沿って移動した敷居の全体を点検したと判定する。すなわち、当該敷居の長手方向の複数の部分の全てを点検済みの部分であると判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０４に進む。

ステップＳ３０４において、制御部２２は、現在階床が目的階床と同じ階床であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３０５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３０６に進む。

ステップＳ３０５において、制御部２２は、乗車要求時であると判断する。制御部２２は、自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０に乗車させる。現在階床に停止しているかご１０に乗車する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０６において、制御部２２は、降車要求時であると判断する。かご１０に自律移動体１６が乗車している場合に、制御部２２は、自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０から降車させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０７に進む。

ステップＳ３０７において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に戸閉要求を送信する。その後、詳細点検に係る点検システム１の動作は、終了する。

以上に説明したように、実施の形態１に係る点検システム１は、敷居検出部１８を備える。敷居検出部１８は、自律移動体１６に設けられる。自律移動体１６は、エレベーター２のかご１０に乗降するときにエレベーター２のドアの敷居の上を通過する。敷居検出部１８は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに、敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検する。敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち点検された部分を判定する。
また、実施の形態１に係る自律移動体１６は、敷居検出部１８を備える。敷居検出部１８は、自律移動体１６がエレベーター２のかご１０に乗降するときに、エレベーター２のドアの敷居の上を通過する。敷居検出部１８は、敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検する。敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち点検された部分を判定する。

これにより、敷居検出部１８は、敷居の長手方向を複数の部分に区切って点検できる。このため、敷居検出部１８は、敷居の長手方向の全体を一度に点検する必要がない。すなわち、自律移動体１６は、敷居の全体を点検するためにかご１０の出入口を横切る必要がない。ここで、利用者は、深夜などの閑散時であっても、エレベーター２を利用する場合がある。このため、利用者と自律移動体１６とがかご１０に同乗する場合がある。このような場合においても、エレベーター２を利用する利用者の乗降が、妨げられにくくなる。また、利用者の乗降が妨げられにくくなるので、点検を実施する時間の自由度が高くなる。

また、点検システム１は、記憶部２１を備える。記憶部２１は、敷居検出部１８による敷居の点検結果を、敷居検出部１８が判定した敷居の部分の情報に関連付けて記憶する。

これにより、点検システム１は、より詳細な敷居の点検結果を保存できる。これにより、例えば保守員は、点検結果に応じた適切な保守作業がしやすくなる。

また、点検システム１は、制御部２２を備える。制御部２２は、記憶部２１が記憶する点検結果に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。

これにより、点検システム１は、点検結果に基づいた効果的な移動経路によって敷居の点検を行うことができる。

また、制御部２２は、移動経路として、記憶部２１に敷居検出部１８の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。

これにより、点検システム１は、点検結果に基づいて、重複を避けた効率的な移動経路によって敷居の点検を行うことができる。

また、点検システム１は、障害物検出部を備える。障害物検出部は、自律移動体１６の周囲の障害物を検出する。障害物検出部は、敷居の複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を制御部２２が算出する場合において、当該移動経路に障害物を検出することがある。このときに、制御部２２は、記憶部２１が記憶する点検結果に基づいて第１部分を通過しない自律移動体１６の移動経路を再び算出する。

これにより、点検システム１は、移動経路の上に障害物がある場合においても、点検効率を低下させない移動経路によって敷居の点検を行うことができる。

また、点検システム１は、通信部２０を備える。通信部２０は、エレベーター２の運行状態の情報を受信する。制御部２２は、運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、ドアを開放させる制御信号を通信部２０に出力させる。このときに、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる。

点検システム１は、エレベーター２の運行状態によって、エレベーター２を利用する利用者の有無を判定できる。運行状態が待機状態であるときに、点検システム１は、乗降が妨げられる利用者がいないと判定できる。このときに、自律移動体１６は、利用者の乗降の妨げとならずに、敷居の全体を点検するためにかご１０の出入口を横切ることができる。このため、敷居検出部１８は、利用者の乗降の妨げとならずに、現在階床の敷居の長手方向の全体を一度に点検することができる。これにより、点検システム１は、利用者の利用状況を反映して効率的に敷居の点検を行うことができる。

なお、敷居検出部１８、制御部２２、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０の一部または全部は、自律移動体１６の内部に搭載されていてもよい。敷居検出部１８、制御部２２、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０の一部または全部は、自律移動体１６に外部から搭載される外部機器であってもよい。少なくとも敷居検出部１８を備える外部機器は、エレベーター２の点検装置の例である。ここで、自律移動体１６は、敷居の点検以外にも利用できる汎用の自律移動体１６であってもよい。

また、制御部２２は、敷居検出部１８、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０の一部または全部の制御を行ってもよい。敷居検出部１８、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０は、制御部２２の他に個別の制御モジュールを備えていてもよい。制御部２２は、移動機構１７の一部または全部の制御を行ってもよい。入力された移動経路に従って移動機構１７を動作させる制御部２２の他の個別の制御モジュールを自律移動体１６が備えている場合に、制御部２２は、当該制御モジュールに移動経路を出力することによって自律移動体１６を移動させてもよい。

また、障害物検出部は、例えば建物に設けられるカメラによって撮影された画像に基づいて自律移動体１６の周囲の障害物を検出してもよい。このとき、制御部２２は、例えば通信部２０を通じて障害物検出部による検出結果を受信してもよい。

また、記憶部２１は、例えばエレベーター２が設けられる建物または当該建物の遠隔地に設けられる記憶装置であってもよい。記憶装置は、例えばサーバーコンピューターである。記憶部２１は、例えばクラウドサービス上の記憶領域であってもよい。このとき、例えば通信部２０が、点検結果および点検が行われた敷居の部分の情報を記憶部２１に送信してもよい。この場合に、通信部２０は、出力部の例である。点検システム１は、記憶部２１に情報を出力する出力部を通信部２０の他に備えていてもよい。あるいは、通信部２０は、出力部を兼ねていてもよい。

また、点検システム１が複数の自律移動体１６を備える場合に、記憶部２１は、複数の自律移動体１６の間で共有されていてもよい。これにより、複数の自律移動体１６は、協働して効率的に敷居の点検を行うことができる。

また、記憶部２１が記憶している点検結果などのデータは、例えば通信部２０を通じて出力されてもよい。当該データは、例えば保守員が所持する保守端末、管理者などが操作する管理端末、または監視センターに設けられる監視サーバーなどに送信される。送信されたデータは、例えば保守員によって日々の点検状態の確認などに利用される。あるいは、記憶部２１が記憶しているデータは、自律移動体１６に設けられる演算装置などによって異常分析に利用されてもよい。このとき、異常分析の結果が正常状態を表す場合に、異常分析の結果は出力されなくてもよい。一方、異常分析の結果が異常状態を表す場合に、通信部２０を通じて異常分析の結果が出力される。異常分析は、例えば過去の点検結果との比較などによって行われる。異常分析は、例えば管理端末、または監視サーバーなどにおいて行われてもよい。

また、敷居検出部１８は、例えば距離検出部１９が検出した距離情報に基づいて点検を行った敷居の部分を判定してもよい。

また、自律移動体１６は、敷居の長手方向の複数の部分のうち、ランダムに選択された部分の上を通過してかご１０に乗降してもよい。敷居の部分の数に対して十分に大きな回数を敷居の上を通過することで、敷居検出部１８は、敷居を長手方向に横切らずに敷居の全体を点検できる。

また、エレベーター２は、複数のかご１０を備えていてもよい。このとき、エレベーター２は、複数のかご１０の間に割り当てられる呼びを管理する群管理装置を備えていてもよい。通信部２０は、群管理装置との間で通信を行ってもよい。また、エレベーター２において、機械室４が設けられていなくてもよい。巻上機８および制御盤１３などの機器は、例えば昇降路３の上部または下部などに設けられていてもよい。

続いて、図９を用いて、点検システム１のハードウェア構成の例について説明する。
図９は、実施の形態１に係る点検システムの主要部のハードウェア構成図である。

点検システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１ｂと少なくとも１つのメモリ１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１ｂおよびメモリ１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１ａを備えてもよい。

処理回路がプロセッサ１ｂとメモリ１ｃとを備える場合、点検システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１ｃに格納される。プロセッサ１ｂは、メモリ１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検システム１の各機能を実現する。

プロセッサ１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

処理回路が専用のハードウェア１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

点検システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、点検システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。点検システム１の各機能について、一部を専用のハードウェア１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検システム１の各機能を実現する。

実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図１０は、実施の形態２に係る自律移動体の構成図である。
図１０は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。

自律移動体１６は、報知部２３を備える。報知部２３は、自律移動体１６の周囲の利用者に報知を行う部分である。報知部２３は、例えば自律移動体１６の移動経路および目的階床などを報知する。報知部２３は、例えばスピーカーまたは表示器である。あるいは、報知部２３は、映像を壁または床などに投影することによって報知を行ってもよい。報知部２３は、例えば自律移動体１６の上部に設けられる。報知部２３は、自律移動体１６の内部に搭載されていてもよい。あるいは、報知部２３は、自律移動体１６に外部から搭載される外部機器であってもよい。報知部２３は、敷居検出部１８を備える外部機器である点検装置に設けられていてもよい。

制御部２２は、算出した移動経路にいる利用者を自律移動体１６の障害物として判定する場合に、当該利用者の移動可能領域を算出する。移動可能領域は、利用者の現在位置から利用者が移動でき、かつ、移動した利用者が自律移動体１６の移動の妨げとならない領域である。制御部２２は、距離検出部１９が検出した距離情報に基づいて、移動可能領域を算出する。制御部２２は、障害物として判定された利用者に、算出した移動可能領域への移動を促す報知を報知部２３にさせる。

続いて、図１１を用いて、点検システム１の動作の例を説明する。
図１１は、実施の形態２に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。

実施の形態２に係る点検システム１は、図６Ａおよび図６Ｂに示される点検の動作において、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。実施の形態２に係る点検システム１は、図８に示される詳細点検の動作において、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。

図１１において、通常点検に係る点検システム１の動作の例が示される。実施の形態２に係る点検システム１は、図７Ａおよび図７Ｂに示される通常点検の動作のステップＳ２０２からステップＳ２０９までにおいて、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。ステップＳ２０１において、自律移動体１６は移動経路上を移動可能でないと制御部２２が判定する場合に、実施の形態２に係る点検システム１の動作は、ステップＳ２１０に進む。

ステップＳ２１０において、制御部２２は、障害物として判定された利用者の移動可能領域を算出する。その後、制御部２２は、当該利用者に算出した移動可能領域への移動を促す報知を報知部２３にさせる。その後、制御部２２は、予め設定された時間を待機する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２１１に進む。

ステップＳ２１１において、制御部２２は、距離検出部１９が検出した自律移動体１６と周囲の物体との距離の情報に基づいて、移動経路において自律移動体１６の移動を妨げる障害物があるかを再び判定する。障害物がない場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能であると判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０２に進む。一方、障害物がある場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能でないと判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０３に進む。

以上に説明したように、実施の形態２に係る点検システム１は、障害物検出部と、報知部２３と、を備える。障害物検出部は、自律移動体１６の周囲の障害物を検出する。報知部２３は、自律移動体１６の周囲の利用者に報知を行う。制御部２２は、算出した移動経路において障害物検出部が利用者を障害物として検出するときに、当該利用者が移動可能な移動可能領域を算出する。制御部２２は、当該利用者に移動可能領域への移動を促す報知を報知部２３にさせる。

点検システム１は、利用者が移動経路を塞ぐ障害物となっている場合に、当該利用者に移動を促すことによって自律移動体１６による移動経路の移動を可能にする。このため、利用者が同乗している場合においても、効率的な移動経路による敷居の点検が可能になる。また、移動可能領域への移動を利用者に促すことによって、利用者と自律移動体１６との接触を防ぐことができる。

なお、自律移動体１６は、利用者への報知をおこなってから予め設定された時間を待機しなくてもよい。自律移動体１６は、例えば、移動経路を移動しながら利用者への報知を行ってもよい。

実施の形態３．
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

図１２は、実施の形態３に係る自律移動体の構成図である。
図１２は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。

自律移動体１６は、敷居掃除部２４を備える。敷居掃除部２４は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する部分である。敷居掃除部２４は、例えば自律移動体１６の下部に設けられる。敷居掃除部２４は、例えば自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の異物を掻き出すブラシを備えてもよい。あるいは、敷居掃除部２４は、例えば自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の異物を吹き飛ばす送風機構を備えてもよい。あるいは、敷居掃除部２４は、敷居の異物を除去するその他の機構を備えてもよい。敷居掃除部２４は、自律移動体１６の一部として搭載されていてもよい。あるいは、敷居掃除部２４は、自律移動体１６に外部から搭載される外部機器であってもよい。敷居掃除部２４は、敷居検出部１８を備える外部機器である点検装置に設けられていてもよい。

敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち、敷居掃除部２４が敷居の掃除を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、敷居掃除部２４が乗場ドア敷居７を掃除する場合に、掃除した乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報を含めて、掃除を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、例えば点検を行った部分の判定と同様の方法で敷居掃除部２４が掃除を行った部分を判定する。

記憶部２１は、敷居掃除部２４による掃除の結果を記憶する。掃除の結果は、例えば敷居を掃除したこと、すなわち敷居の掃除の実施の有無を表す情報である。記憶部２１は、敷居の掃除の結果を、敷居掃除部２４が掃除を行ったと判定した敷居の部分の情報に関連付けて記憶する。記憶部２１は、乗場ドア敷居７の掃除の結果を、敷居の部分の情報および乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報に関連付けて記憶する。

記憶部２１は、記憶している掃除の結果を予め設定された周期でリセットしてもよい。記憶部２１によるリセットの周期は、例えば１日である。あるいは、例えば掃除の対象が多い場合に、リセットの周期は、数日であってもよい。

制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。制御部２２は、例えば点検結果に基づく移動経路の算出と同様の方法で、掃除の結果に基づく移動経路を算出する。

制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果に基づいて、例えば次のように自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果を読み出す。制御部２２は、掃除の結果が記憶されていない敷居の部分を、未清掃の部分として抽出する。

未清掃の部分がある場合に、制御部２２は、未清掃の部分の上を通過する経路を移動経路として算出する。例えば現在階床の乗場ドア敷居７に未清掃の部分がある場合に、制御部２２は、当該未清掃の部分の上を通過してかご１０に乗り込む移動経路を算出する。例えば現在階床の他の階床の乗場ドア敷居７に未清掃の部分がある場合に、制御部２２は、当該他の階床を目的階床とし、当該未清掃の部分の上を通過してかご１０から降りる移動経路を算出する。未清掃の部分が複数ある場合にも、制御部２２は、未点検の部分が複数ある場合と同様の方法によって移動経路を算出する。

また、制御部２２は、距離検出部１９が検出した自律移動体１６と周囲の物体との距離の情報に基づいて、移動経路において自律移動体１６の移動を妨げる障害物があるかを判定する。ここで、当該移動経路において自律移動体１６が通過する敷居の部分は、第１部分の例である。障害物がある場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能でないと判定する。その後、制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果に基づいて、敷居の未清掃の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を再び算出する。ここで、制御部２２は、第１部分を通過しない移動経路を算出する。

続いて、図１３および図１４を用いて、点検システム１の動作の例を説明する。
図１３および図１４は、実施の形態３に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。

実施の形態３に係る点検システム１は、図６Ａおよび図６Ｂに示される点検の動作において、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。

図１３において、通常点検に係る点検システム１の動作の例が示される。実施の形態３に係る点検システム１は、図７Ａおよび図７Ｂに示される通常点検の動作のステップＳ２０１からステップＳ２０８までにおいて、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。ステップＳ２０９において、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに、実施の形態３に係る点検システム１は、ステップＳ２１２の動作を実施する。

ステップＳ２１２において、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに、敷居掃除部２４は、敷居を掃除する。敷居検出部１８は、掃除された敷居の部分を判定する。その後、通常点検に係る点検システム１の動作は、終了する。ここで、記憶部２１は、敷居掃除部２４による掃除の結果を敷居の長手方向の掃除された部分の情報に関連付けて記憶する。

図１４において、詳細点検に係る点検システム１の動作の例が示される。実施の形態３に係る点検システム１は、図８に示される詳細点検の動作のステップＳ３０１、およびステップＳ３０３からステップＳ３０７までにおいて、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。ステップＳ３０２において、自律移動体１６が敷居の長手方向の端部に移動した後に、実施の形態３に係る点検システム１の動作は、ステップＳ３０８に進む。

ステップＳ３０８において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで移動させる。このとき、敷居掃除部２４は、長手方向に沿って移動した敷居を掃除する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０９に進む。

ステップＳ３０９において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の端部において反転させる。制御部２２は、例えば１８０°旋回させることで自律移動体１６を反転させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０３に進む。

以上に説明したように、実施の形態３に係る点検システム１は、敷居掃除部２４を備える。敷居掃除部２４は、自律移動体１６に設けられる。敷居掃除部２４は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する。敷居検出部１８は、複数の部分のうち敷居掃除部２４が掃除した部分を判定する。

これにより、敷居の点検に加えて敷居の掃除が自律移動体１６によって行われる。エレベーター２の保守がより効率よく行われる。

また、点検システム１は、敷居掃除部２４を備える。敷居掃除部２４は、自律移動体１６に設けられる。敷居掃除部２４は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する。敷居検出部１８は、複数の部分のうち敷居掃除部２４が掃除した部分を判定する。記憶部２１は、敷居掃除部２４が敷居を掃除したことを表す掃除の結果を、敷居検出部１８が判定した部分の情報に関連付けて記憶する。

これにより、点検システム１は、より詳細な敷居の掃除の結果を保存できる。これにより、例えば保守員は、掃除の結果に応じた適切な保守作業がしやすくなる。

また、点検システム１は、制御部２２を備える。制御部２２は、記憶部２１が記憶する掃除の結果に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。

これにより、点検システム１は、掃除の結果に基づいた効果的な移動経路によって敷居の掃除を行うことができる。

また、制御部２２は、移動経路として、記憶部２１に掃除の結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。

これにより、点検システム１は、掃除の結果に基づいて、重複を避けた効率的な移動経路によって敷居の掃除を行うことができる。

また、点検システム１は、障害物検出部を備える。障害物検出部は、自律移動体１６の周囲の障害物を検出する。障害物検出部は、敷居の複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を制御部２２が算出する場合において、当該移動経路に障害物を検出することがある。このときに、制御部２２は、記憶部２１が記憶する掃除の結果に基づいて第１部分を通過しない自律移動体１６の移動経路を再び算出する。

これにより、点検システム１は、移動経路の上に障害物がある場合においても、掃除の効率を低下させない移動経路によって敷居の掃除を行うことができる。

また、点検システム１は、通信部２０を備える。通信部２０は、エレベーター２の運行状態の情報を受信する。制御部２２は、運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、ドアを開放させる制御信号を通信部２０に出力させる。このときに、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる。

点検システム１は、エレベーター２の運行状態によって、エレベーター２を利用する利用者の有無を判定できる。運行状態が待機状態であるときに、点検システム１は、乗降が妨げられる利用者がいないと判定できる。このときに、自律移動体１６は、利用者の乗降の妨げとならずに、敷居の全体を掃除するためにかご１０の出入口を横切ることができる。このため、敷居検出部１８は、利用者の乗降の妨げとならずに、現在階床の敷居の長手方向の全体を一度に掃除することができる。これにより、点検システム１は、利用者の利用状況を反映して効率的に敷居の掃除を行うことができる。

なお、通常点検および詳細点検の各々において、敷居の掃除および点検の順序は、いずれが先であってもよい。例えば、詳細点検において、自律移動体１６は、敷居の点検を実施した後に反転して敷居の掃除を行ってもよい。敷居点検部および敷居掃除部２４が例えば前後に並ぶ場合に、敷居の点検および清掃を同時に行ってもよい。例えば敷居掃除部２４が自律移動体１６の前部に配置され、敷居点検部が自律移動体１６の後部に配置される場合に、敷居点検部は、敷居掃除部２４が掃除をした直後の敷居を点検してもよい。また、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて敷居に未点検の部分がないと判定できる場合に、点検システム１は、敷居検出部１８による点検を省略して敷居掃除部２４による掃除のみを行ってもよい。

また、記憶部２１は、例えばエレベーター２が設けられる建物または当該建物の遠隔地に設けられる記憶装置であってもよい。記憶装置は、例えばサーバーコンピューターである。記憶部２１は、例えばクラウドサービス上の記憶領域であってもよい。このとき、例えば通信部２０が、掃除の結果および掃除が行われた敷居の部分の情報を記憶部２１に送信してもよい。この場合に、通信部２０は、出力部の例である。

本発明に係る点検システム、点検装置、および自律移動体は、エレベーターの敷居の点検に適用できる。

１ 点検システム、 ２ エレベーター、 ３ 昇降路、 ４ 機械室、 ５ 乗場、 ６ 乗場ドア、 ７ 乗場ドア敷居、 ８ 巻上機、 ９ 主ロープ、 １０ かご、 １１ 釣合い錘、 １２ 制御ケーブル、 １３ 制御盤、 １４ かごドア、 １５ かごドア敷居、 １６ 自律移動体、 １７ 移動機構、 １８ 敷居検出部、 １９ 距離検出部、 ２０ 通信部、 ２１ 記憶部、 ２２ 制御部、 ２３ 報知部、 ２４ 敷居掃除部、 １ａ ハードウェア、 １ｂ プロセッサ、 １ｃ メモリ

Claims (18)

1. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
   前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を、前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、
   前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に前記敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
   エレベーターの点検システム。
2. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
   前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部に、前記点検結果および前記部分の情報を出力する出力部と、
   前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に前記敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
   エレベーターの点検システム。
3. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
   前記自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部と、
   を備え、
   前記敷居検出部は、前記複数の部分のうち前記敷居掃除部が掃除した部分を判定する
   エレベーターの点検システム。
4. 前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を、前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部
   を備える請求項３に記載のエレベーターの点検システム。
5. 前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部に、前記点検結果および前記部分の情報を出力する出力部
   を備える請求項３に記載のエレベーターの点検システム。
6. 前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部
   を備える請求項４または請求項５に記載のエレベーターの点検システム。
7. 前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に前記敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
   請求項６に記載のエレベーターの点検システム。
8. 前記自律移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出部
   を備え、
   前記制御部は、前記複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を算出する場合において当該移動経路に前記障害物検出部が障害物を検出するときに、前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて前記第１部分を通過しない前記自律移動体の移動経路を再び算出する
   請求項１、請求項２、請求項６、または請求項７のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
9. 前記自律移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
   前記自律移動体の周囲の利用者に報知を行う報知部と、
   を備え、
   前記制御部は、算出した移動経路において前記障害物検出部が前記利用者を障害物として検出するときに、当該利用者が移動可能な移動可能領域を算出し、当該利用者に前記移動可能領域への移動を促す報知を前記報知部にさせる
   請求項１、請求項２、請求項６、または請求項７のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
10. エレベーターの運行状態の情報を受信する通信部
    を備え、
    前記制御部は、前記運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、前記ドアを開放させる制御信号を前記通信部に出力させ、前記自律移動体を前記敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる
    請求項１、請求項２、または請求項６から請求項９のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
11. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
    前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を、前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、
    前記自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部と、
    を備え、
    前記敷居検出部は、前記複数の部分のうち前記敷居掃除部が掃除した部分を判定し、
    前記記憶部は、前記敷居掃除部が前記敷居を掃除したことを表す掃除の結果を、前記敷居掃除部が掃除した部分の情報に関連付けて記憶する
    エレベーターの点検システム。
12. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
    前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部に、前記点検結果および前記部分の情報を出力する出力部と、
    前記自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部と、
    を備え、
    前記敷居検出部は、前記複数の部分のうち前記敷居掃除部が掃除した部分を判定し、
    前記出力部は、前記敷居掃除部が前記敷居を掃除したことを表す掃除の結果を記憶する前記記憶部に、前記掃除の結果および前記敷居掃除部が掃除した部分の情報を出力する
    エレベーターの点検システム。
13. 前記記憶部が記憶する掃除の結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部
    を備える請求項１１または請求項１２に記載のエレベーターの点検システム。
14. 前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に掃除の結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
    請求項１３に記載のエレベーターの点検システム。
15. 前記自律移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出部
    を備え、
    前記制御部は、前記複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を算出する場合において当該移動経路に前記障害物検出部が障害物を検出するときに、前記記憶部が記憶する掃除の結果に基づいて前記第１部分を通過しない前記自律移動体の移動経路を再び算出する
    請求項１３または請求項１４に記載のエレベーターの点検システム。
16. エレベーターの運行状態を表す情報を受信する通信部
    を備え、
    前記制御部は、前記運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、前記ドアを開放させる制御信号を前記通信部に出力させ、前記自律移動体を前記敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる
    請求項１３から請求項１５のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
17. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
    前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を、前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、
    前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に前記敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
    エレベーターの点検装置。
18. エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過し、前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうちいずれの部分が点検された部分であるかを判定する敷居検出部と、
    前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を、前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部と、
    前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて、移動の際に従う移動経路を算出する制御部と、
    を備え、
    前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に前記敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
    自律移動体。

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