WO2021106113A1 - エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体 - Google Patents

エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体 Download PDF

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WO2021106113A1
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sill
unit
elevator
inspection system
detection unit
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PCT/JP2019/046419
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琢也 安井
敬秀 平井
湯村　敬
志賀　諭
誠一 熊谷
成華 工藤
Original Assignee
三菱電機株式会社
三菱電機ビルテクノサービス株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
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    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66B13/301—Details of door sills
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66B5/0087—Devices facilitating maintenance, repair or inspection tasks

Definitions

  • the present invention relates to an elevator inspection system, an elevator inspection device, and an autonomous mobile body.
  • Patent Document 1 discloses an example of an autonomous mobile body. Autonomous mobiles move and inspect buildings at times such as midnight when the buildings are quiet. The autonomous vehicle checks the condition of the elevator door sill when boarding the elevator car.
  • Patent Document 1 does not disclose a method of moving an autonomous moving body when diagnosing the state of a threshold.
  • the threshold of the elevator door extends from one end to the other end of the car doorway. For this reason, when an autonomous moving body crosses the entrance / exit of the car to inspect the entire threshold, the passengers who use the elevator during off-peak hours may be hindered from getting on and off.
  • An object of the present invention is to provide an elevator inspection system, an elevator inspection device, and an autonomous mobile body that are less likely to prevent users from getting on and off.
  • the elevator inspection system is provided on an autonomous moving body that passes over the threshold of the elevator door when getting on and off the elevator car, and the length of the threshold when the autonomous moving body passes over the threshold. It is provided with a threshold detection unit that inspects the state of a part or all of a plurality of parts in a direction and determines the inspected part among the plurality of parts.
  • the elevator inspection device is provided on an autonomous moving body that passes over the threshold of the elevator door when getting on and off the elevator car, and the length of the threshold when the autonomous moving body passes over the threshold. It is provided with a threshold detection unit that inspects the state of a part or all of a plurality of parts in a direction and determines the inspected part among the plurality of parts.
  • the autonomous mobile body according to the present invention passes over the sill of the elevator door when getting on and off the elevator car, and when passing over the sill, a part or all of a plurality of parts in the longitudinal direction of the sill. It is provided with a threshold detection unit that inspects the state and determines the inspected part among a plurality of parts.
  • the elevator inspection system, elevator inspection device, and autonomous mobile body according to the present invention can make it more difficult for users to get on and off.
  • FIG. It is a block diagram of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram of the autonomous mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram of the autonomous mobile body which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows the example of the storage part in the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a hardware block diagram of the main part of the inspection system which concerns on Embodiment 1.
  • FIG. It is a block diagram of the autonomous mobile body which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 2.
  • FIG. It is a flowchart which shows the example of the operation of the inspection system which concerns on Embodiment 3.
  • Embodiment 1. 1 and 2 are block diagrams of the inspection system according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram showing an elevator 2 to which the inspection system 1 is applied.
  • the elevator 2 is applied to a building having a plurality of floors.
  • a hoistway 3 is provided in the building.
  • the hoistway 3 extends vertically over a plurality of floors.
  • the machine room 4 is provided above the hoistway 3.
  • a landing 5 is provided on each of the plurality of floors.
  • the landing 5 has a landing entrance / exit.
  • the landing entrance is an opening leading to the hoistway 3.
  • a landing door 6 is provided.
  • the landing door 6 is a device that opens and closes at the landing entrance / exit.
  • the landing door sill 7 is provided at the lower end of the landing entrance / exit.
  • the landing door sill 7 has a groove for guiding the opening and closing of the landing door 6.
  • the landing door sill 7 is arranged from one end to the other end of the landing entrance / exit.
  • the landing door 6 is an example of the door of the elevator 2.
  • the landing door sill 7 is an example of the sill of the door of the elevator 2.
  • the elevator 2 includes a hoisting machine 8, a main rope 9, a car 10, a counterweight 11, a control cable 12, and a control panel 13.
  • the hoisting machine 8 is provided in, for example, the machine room 4.
  • the hoisting machine 8 has a sheave and a motor.
  • the sheave of the hoisting machine 8 is connected to the rotating shaft of the motor of the hoisting machine 8.
  • the motor of the hoisting machine 8 is a device that generates a driving force for rotating the sheave of the hoisting machine 8.
  • the main rope 9 is wound around the sheave of the hoisting machine 8.
  • the car 10 is suspended in the hoistway 3 by the main rope 9 on one side of the sheave of the hoist 8.
  • the counterweight 11 is suspended in the hoistway 3 by the main rope 9 on the other side of the sheave of the hoist 8.
  • the car 10 is a device that transports a user or the like between a plurality of floors by traveling in the vertical direction inside the hoistway 3.
  • the counterweight 11 is a device that balances the load applied to the sheave of the hoisting machine 8 with the car 10 through the main rope 9.
  • the car 10 and the counterweight 11 travel in opposite directions on the hoistway 3 by moving the main rope 9 by the rotation of the sheave of the hoisting machine 8.
  • the car 10 includes a car door 14 and a car door sill 15.
  • the car door 14 is a device that opens and closes so that a user or the like can move up and down from the landing 5 to the car 10 when the car 10 is stopped on any of a plurality of floors.
  • the car door 14 has a mechanism for opening and closing the landing door 6 of the landing 5 on the floor where the car 10 is stopped in conjunction with each other.
  • the car door sill 15 is provided below the car door 14.
  • the car door sill 15 has a groove for guiding the opening and closing of the car door 14.
  • the car door 14 is an example of the door of the elevator 2.
  • the car door sill 15 is an example of a sill for the door of the elevator 2.
  • the control cable 12 is a cable that transmits a control signal.
  • One end of the control cable 12 is connected to the car 10.
  • the other end of the control cable 12 is connected to the control panel 13.
  • the control panel 13 is provided in, for example, the machine room 4.
  • the control panel 13 is a device that controls the operation of the elevator 2.
  • the operation of the elevator 2 includes, for example, the operation of the hoisting machine 8 for traveling the car 10, and the operation of opening and closing the car door 14 and the landing door 6.
  • the inspection system 1 includes an autonomous mobile body 16.
  • the autonomous mobile body 16 is a device that autonomously moves in a building in which an elevator 2 is provided.
  • the autonomous mobile body 16 moves according to, for example, a movement path.
  • the movement route is, for example, a route from the current location to the destination.
  • the autonomous mobile body 16 uses the car 10 to move from the current floor to the target floor.
  • the current floor is the floor on which the current autonomous mobile body 16 is located.
  • the destination floor is the floor on which the destination of the autonomous mobile body 16 is located.
  • the autonomous mobile body 16 gets on and off the car 10 from the landing 5.
  • the car 10 transports the autonomous mobile body 16 on board between a plurality of floors of the building.
  • the autonomous mobile body 16 may be a small portable device.
  • the inspection system 1 may include a plurality of autonomous mobile bodies 16.
  • FIG. 2 is a diagram showing an autonomous mobile body 16 that gets into the car 10 of the elevator 2.
  • FIG. 2 is a plan view of the car 10 stopped on the current floor of the autonomous mobile body 16 and the landing 5 on the floor.
  • the landing door sill 7 extends in the direction in which the landing door 6 opens and closes. That is, the longitudinal direction of the landing door sill 7 is the opening / closing direction of the landing door 6.
  • the car door sill 15 extends in the direction in which the car door 14 opens and closes. That is, the longitudinal direction of the car door sill 15 is the opening / closing direction of the car door 14.
  • the landing door sill 7 and the car door sill 15 are arranged parallel to each other.
  • the autonomous moving body 16 passes over the car door 14 and the landing door 6 when getting on and off the car 10.
  • the autonomous mobile body 16 can pass over each of the plurality of portions of the threshold divided in the longitudinal direction.
  • Each of the arrows in FIG. 2 shows an example of the movement path of the autonomous moving body 16 passing through any of a plurality of parts of the threshold.
  • 3 and 4 are block diagrams of the autonomous mobile body according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the autonomous mobile body 16 seen from the side.
  • the autonomous moving body 16 includes a moving mechanism 17, a threshold detection unit 18, and a distance detection unit 19.
  • the moving mechanism 17 is a mechanism for moving the autonomous moving body 16.
  • the moving mechanism 17 has, for example, a plurality of wheels. Each of the plurality of wheels supports the autonomous mobile body 16. Each of the plurality of wheels moves the autonomous moving body 16 by rotating by a motor (not shown) or the like that drives the autonomous moving body 16.
  • the moving mechanism 17 may be a mechanism having, for example, an omni wheel so that the autonomous moving body 16 can be moved in all directions.
  • the threshold detection unit 18 is provided downward toward the floor surface, for example, at the front end of the autonomous mobile body 16.
  • the threshold detection unit 18 is a portion for checking the state of the threshold of the door of the elevator 2.
  • the state of the sill includes, for example, the presence or absence of foreign matter in the groove of the sill, the presence or absence of dirt on the sill, and the like.
  • the sill detection unit 18 has, for example, a camera that captures the appearance of the sill.
  • the sill detection unit 18 may have, for example, a distance sensor that measures the shape of the sill.
  • the sill detection unit 18 recognizes the landing door sill 7 and the car door sill 15 by dividing them into a plurality of portions divided in the longitudinal direction.
  • the sill detection unit 18 determines the inspected portion of the plurality of sill portions.
  • the sill detection unit 18 determines the inspected portion including the information on the floor on which the inspected landing door sill 7 is provided.
  • the sill detection unit 18 determines, for example, the portion of the sill that has been inspected based on the information of the current position of the autonomous mobile body 16.
  • the sill detection unit 18 may continuously inspect the landing door sill 7 and the car door sill 15 as it passes vertically across the longitudinal direction of the sill.
  • the distance detection unit 19 is provided on, for example, the upper surface of the autonomous moving body 16.
  • the distance detection unit 19 is a portion that detects the distance between the autonomous moving body 16 and an object around it.
  • the distance detection unit 19 is an example of an obstacle detection unit.
  • the obstacle obstructs the movement of the autonomous moving body 16 in the moving path of the autonomous moving body 16. Obstacles include, for example, users of elevator 2.
  • the distance detection unit 19 has, for example, a scanning distance sensor using infrared rays or the like.
  • the distance detection unit 19 scans the direction in the horizontal plane.
  • the distance detection unit 19 may have a camera or the like capable of acquiring distance information.
  • FIG. 4 is a block diagram showing the functions of the autonomous mobile body 16.
  • the autonomous mobile body 16 includes a communication unit 20, a storage unit 21, and a control unit 22.
  • the communication unit 20 is a part that communicates with the control panel 13 of the elevator 2.
  • the information transmitted by the communication unit 20 includes, for example, a request for getting into the car 10 of the autonomous mobile body 16 and a request for getting off.
  • the boarding request is a request signal for stopping the car 10 on the current floor of the autonomous mobile body 16.
  • the boarding request is, for example, a landing call for calling the car 10 from the landing 5.
  • the disembarkation request is a request signal for stopping the car 10 on the target floor designated by the autonomous moving body 16.
  • the disembarkation request is, for example, a car call or a landing call that specifies the destination floor.
  • the information transmitted by the communication unit 20 includes a door opening request, a door closing request, and a door opening extension request.
  • the door opening request is a request signal for opening the car door 14 of the car 10 currently stopped on the floor and the landing door 6 on the current floor.
  • the door closing request is a request signal for closing the car door 14 of the car 10 currently stopped on the floor and the landing door 6 on the current floor.
  • the door opening extension request is a request signal for extending the time when the car door 14 and the landing door 6 are currently open on the floor.
  • the information received by the communication unit 20 includes information on whether or not there is a call.
  • Information on the presence or absence of a call includes, for example, the presence or absence of a car call and the presence or absence of a call from another floor on the current floor.
  • the information on whether or not there is a call is an example of information indicating the operating state of the elevator 2.
  • the operating state of the elevator 2 includes, for example, a standby state.
  • the standby state is, for example, a state in which there is no car call and there is no call from other floors on the current floor.
  • the communication unit 20 and the control panel 13 may directly communicate with each other. Alternatively, the communication unit 20 and the control panel 13 may indirectly communicate with each other via other communication devices.
  • the storage unit 21 is a part that stores the inspection result of the threshold by the threshold detection unit 18.
  • the inspection result stored in the storage unit 21 is, for example, data on the shape of the sill measured by the sill detection unit 18, image data of the sill taken by the sill detection unit 18, and the like.
  • the inspection result may be, for example, the result of the sill detection unit 18 determining the presence or absence of an abnormality based on the acquired data on the sill state.
  • the storage unit 21 may reset the stored inspection result at a preset cycle.
  • the reset cycle by the storage unit 21 is, for example, one day. Alternatively, for example, when there are many objects to be inspected, the reset cycle may be several days.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a storage unit in the inspection system according to the first embodiment.
  • the storage unit 21 stores the inspection result of the threshold in association with the information of the portion of the threshold that the threshold detection unit 18 has determined to have inspected.
  • the storage unit 21 stores the inspection result of the landing door sill 7 in association with the information of the sill portion and the information of the floor on which the landing door sill 7 is provided.
  • the landing door sill 7 is divided into eight areas in the longitudinal direction.
  • Each of the columns in the table of FIG. 5 corresponds to each of the plurality of longitudinal portions of the sill.
  • Each of the rows in the table of FIG. 5 corresponds to each of the thresholds of elevator 2. Any of the rows in the table of FIG. 5 corresponds, for example, to the car door sill 15. Any of the rows in the table of FIG. 5 corresponds to any of the landing door thresholds 7.
  • the landing door threshold 7 is specified by, for example, the floor.
  • the inspected portion in which the storage unit 21 stores the inspection result is represented by a circle.
  • the storage unit 21 may store the presence or absence of the inspection result as a text, a numerical value, a bit, or the like, for example, the uninspected portion is represented by 0 and the inspected portion is represented by 1.
  • the number of portions divided in the longitudinal direction of the sill is set in advance based on, for example, the measurement range of the sill detection unit 18.
  • the number of threshold portions may be calculated, for example, by the control unit 22.
  • the control unit 22 may calculate the number of sill portions based on, for example, the size of the autonomous moving body 16, the measurement range of the sill detection unit 18, the length of the sill, and the like.
  • the control unit 22 calculates a movement route to be moved to the autonomous moving body 16 as follows, for example, based on the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 reads out the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 extracts a portion of the threshold in which the inspection result is not stored as an uninspected portion.
  • the control unit 22 calculates the route passing over the uninspected part as a movement route. For example, when there is an uninspected portion in the landing door sill 7 on the current floor, the control unit 22 calculates a movement route that passes over the uninspected portion and gets into the car 10. For example, when there is an uninspected part in the landing door sill 7 of the other floor of the current floor, the control unit 22 sets the other floor as the target floor and passes over the uninspected part. Calculate the movement route to get off from the car 10.
  • the control unit 22 calculates, for example, a movement route passing over a portion randomly selected from the plurality of uninspected parts.
  • the control unit 22 may calculate, for example, a movement route that preferentially passes through a portion of a plurality of uninspected parts on the floor close to the current floor.
  • the control unit 22 may preferentially set a floor containing many uninspected parts as the target floor.
  • the control unit 22 may calculate the movement route by prioritizing a plurality of uninspected parts based on other information.
  • Other information includes, for example, distance information detected by the distance detection unit 19, whether or not there is a call to stop on a floor with an uninspected part, the number of users getting on and off the floor, or the time of the last inspection. It may be elapsed time, and so on. Further, when both the car door sill 15 and the landing door sill 7 have uninspected parts, the control unit 22 may calculate a movement route that preferentially passes through the uninspected parts of the landing door sill 7. Good.
  • the control unit 22 determines the operating state of the elevator 2 based on the information received from the control panel 13 through the communication unit 20.
  • the control unit 22 determines that the operating state of the elevator 2 is the standby state
  • the control unit 22 carries out a detailed inspection.
  • Detailed inspection is an inspection method that inspects the entire sill on the current floor.
  • the control unit 22 determines that the operating state of the elevator 2 is not the standby state
  • the control unit 22 carries out a normal inspection. Normal inspection is an inspection method that inspects a part of the sill on the current floor.
  • FIGS. 6A to 8 are flowcharts showing an example of the operation of the inspection system according to the first embodiment.
  • 6A and 6B show an example of the operation of the inspection system 1 related to the inspection of the door sill.
  • step S101 of FIG. 6A the control unit 22 moves the autonomous moving body 16 in front of the landing door 6 on the current floor. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S102.
  • step S102 the control unit 22 extracts an uninspected portion of the threshold based on the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 calculates a movement route to be moved to the autonomous moving body 16 based on the extracted information. That is, the control unit 22 calculates a movement route passing through the uninspected portion in order to move the autonomous moving body 16 based on the extracted information. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S103.
  • step S103 the control unit 22 transmits a boarding request to the control panel 13 through the communication unit 20. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S104.
  • step S104 when the car 10 is currently stopped on the floor, the control unit 22 determines whether the elevator 2 is in the standby state based on the information received from the control panel 13 through the communication unit 20. When the determination result is No, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S200a. If the determination result is Yes, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S300a.
  • FIGS. 7A and 7B Examples of the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection in step S200a are shown in FIGS. 7A and 7B. After the normal inspection in step S200a, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S105.
  • step S300a An example of the operation of the inspection system 1 related to the detailed inspection in step S300a is shown in FIG. After the detailed inspection in step S300a, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S105.
  • step S105 the storage unit 21 stores the inspection result by the threshold detection unit 18 in association with the information of the inspected portion in the longitudinal direction of the threshold. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S106 of FIG. 6B.
  • step S106 of FIG. 6B the control unit 22 transmits a disembarkation request to the control panel 13 through the communication unit 20 so that the control unit 22 can move to the target floor of the calculated movement route. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S107.
  • step S107 when the car 10 stops on the target floor, the control unit 22 determines whether the operating state of the elevator 2 is in the standby state based on the information received from the control panel 13 through the communication unit 20. .. When the determination result is No, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S200b. When the determination result is Yes, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S300b.
  • FIGS. 7A and 7B Examples of the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection in step S200b are shown in FIGS. 7A and 7B. After the normal inspection in step S200b, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S108.
  • step S300b An example of the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection in step S300b is shown in FIG. After the normal inspection in step S300b, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S108.
  • step S108 the storage unit 21 stores the inspection result by the threshold detection unit 18 in association with the information of the inspected portion in the longitudinal direction of the threshold. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S109.
  • step S109 the control unit 22 determines whether or not there is an uninspected portion based on the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the determination result is Yes
  • the operation of the inspection system 1 proceeds to step S101 of FIG. 6A.
  • the determination result is No
  • the operation of the inspection system 1 ends.
  • FIG. 7A and 7B show an example of the operation of the inspection system 1 according to the normal inspection.
  • the normal inspection since the operating state of the elevator 2 is not the standby state, there may be a user in the car 10 or the landing 5.
  • step S201 of FIG. 7A the control unit 22 has an obstacle that hinders the movement of the autonomous moving body 16 in the moving path based on the information on the distance between the autonomous moving body 16 and the surrounding object detected by the distance detecting unit 19. Determine if there is.
  • the portion of the threshold through which the autonomous mobile body 16 passes in the movement path is an example of the first portion.
  • the control unit 22 determines that the autonomous mobile body 16 can move on the movement path. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S202.
  • the control unit 22 determines that the autonomous moving body 16 cannot move on the moving path. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S203.
  • step S202 the control unit 22 starts the movement of the autonomous moving body 16 toward the destination of the calculated movement route.
  • step S206 of FIG. 7B the operation of the inspection system 1 may return to step S201 when the autonomous moving body 16 becomes immovable on the moving path due to the movement of surrounding objects while moving on the moving path. ..
  • step S203 the control unit 22 extracts an uninspected portion of the threshold based on the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 recalculates the movement route to be moved to the autonomous moving body 16 based on the extracted information.
  • the control unit 22 calculates a movement route that does not pass through the first portion.
  • the control unit 22 determines that there is another movement route.
  • the operation of the inspection system 1 proceeds to step S204.
  • the control unit 22 determines that there is no other movement route.
  • the operation of the inspection system 1 proceeds to step S205.
  • the control unit 22 fails to calculate the movement route, for example, when a large number of users are in the car 10.
  • step S204 the control unit 22 starts the movement of the autonomous moving body 16 according to the other calculated movement route. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S206 of FIG. 7B.
  • step S205 the control unit 22 waits for a preset time. After that, the inspection system 1 ends the operation related to the normal inspection. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S102 of FIG. 6A.
  • step S206 of FIG. 7B the control unit 22 determines whether the current floor is the same as the target floor. If the determination result is No, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S207. If the determination result is Yes, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S208.
  • step S207 the control unit 22 determines that it is time to request boarding.
  • the control unit 22 causes the autonomous mobile body 16 to ride in the car 10 currently stopped on the floor according to the movement route. Board the car 10 currently stopped on the floor according to the movement route. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S209.
  • step S208 the control unit 22 determines that it is time to request disembarkation.
  • the control unit 22 causes the autonomous moving body 16 to get off from the car 10 currently stopped on the floor according to the movement route.
  • the autonomous moving body 16 is at the landing 5
  • the autonomous moving body 16 stands by at the landing 5 as it is. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S209.
  • step S209 the autonomous mobile body 16 passes over the threshold.
  • the sill detection unit 18 inspects the sill.
  • the sill detection unit 18 determines the inspected sill portion. After that, the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection ends.
  • FIG. 8 shows an example of the operation of the inspection system 1 related to the detailed inspection.
  • step S301 the control unit 22 transmits a door opening extension request to the control panel 13 through the communication unit 20. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S302.
  • step S302 the control unit 22 moves the autonomous moving body 16 to the longitudinal end of the threshold. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S303.
  • step S303 the control unit 22 moves the autonomous moving body 16 from one end to the other end in the longitudinal direction of the threshold.
  • the sill detection unit 18 inspects the sill that has moved along the longitudinal direction. After that, the sill detection unit 18 determines that the entire sill that has moved along the longitudinal direction has been inspected. That is, it is determined that all of the plurality of portions in the longitudinal direction of the threshold have been inspected. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S304.
  • step S304 the control unit 22 determines whether the current floor is the same as the target floor. If the determination result is No, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S305. If the determination result is Yes, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S306.
  • step S305 the control unit 22 determines that it is time to request boarding.
  • the control unit 22 puts the autonomous mobile body 16 on the car 10 currently stopped on the floor. Get in the car 10 that is currently parked on the floor. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S307.
  • step S306 the control unit 22 determines that it is time to request disembarkation.
  • the control unit 22 causes the autonomous moving body 16 to get off from the car 10 currently stopped on the floor. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S307.
  • step S307 the control unit 22 transmits a door closing request to the control panel 13 through the communication unit 20. After that, the operation of the inspection system 1 related to the detailed inspection ends.
  • the inspection system 1 includes a threshold detection unit 18.
  • the threshold detection unit 18 is provided on the autonomous mobile body 16.
  • the autonomous moving body 16 passes over the threshold of the door of the elevator 2 when getting on and off the car 10 of the elevator 2.
  • the sill detection unit 18 checks the state of a part or all of a plurality of portions in the longitudinal direction of the sill as the autonomous moving body 16 passes over the sill.
  • the sill detection unit 18 determines the inspected portion of the plurality of sill portions.
  • the autonomous mobile body 16 according to the first embodiment includes a threshold detection unit 18.
  • the threshold detection unit 18 passes over the threshold of the door of the elevator 2 when the autonomous moving body 16 gets on and off the car 10 of the elevator 2.
  • the sill detection unit 18 checks the state of a part or all of a plurality of parts in the longitudinal direction of the sill when passing over the sill.
  • the sill detection unit 18 determines the inspected portion of the plurality of sill portions.
  • the sill detection unit 18 can inspect the sill in the longitudinal direction by dividing it into a plurality of parts. Therefore, the sill detection unit 18 does not need to inspect the entire sill in the longitudinal direction at once. That is, the autonomous mobile 16 does not have to cross the doorway of the car 10 to inspect the entire threshold.
  • the user may use the elevator 2 even during a quiet time such as midnight. Therefore, the user and the autonomous mobile body 16 may ride in the car 10. Even in such a case, getting on and off of the user using the elevator 2 is less likely to be hindered. In addition, since it is less likely that the user's getting on and off is hindered, the degree of freedom in the time for performing the inspection is increased.
  • the inspection system 1 includes a storage unit 21.
  • the storage unit 21 stores the inspection result of the threshold by the threshold detection unit 18 in association with the information of the threshold portion determined by the threshold detection unit 18.
  • the inspection system 1 can save the inspection result of the more detailed threshold. This makes it easier for maintenance personnel, for example, to perform appropriate maintenance work according to the inspection results.
  • the inspection system 1 includes a control unit 22.
  • the control unit 22 calculates a movement route to be moved to the autonomous moving body 16 based on the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the inspection system 1 can inspect the threshold by an effective movement route based on the inspection result.
  • control unit 22 calculates as a movement route a route passing through a portion where the inspection result of the threshold detection unit 18 is not stored in the storage unit 21.
  • the inspection system 1 can inspect the threshold based on the inspection result by an efficient movement route avoiding duplication.
  • the inspection system 1 is provided with an obstacle detection unit.
  • the obstacle detection unit detects obstacles around the autonomous mobile body 16.
  • the control unit 22 calculates a movement route that passes through the first portion of the plurality of parts of the threshold, the obstacle detection unit may detect an obstacle in the movement route.
  • the control unit 22 recalculates the movement path of the autonomous moving body 16 that does not pass through the first portion based on the inspection result stored in the storage unit 21.
  • the inspection system 1 can inspect the threshold by the moving route that does not reduce the inspection efficiency even when there is an obstacle on the moving route.
  • the inspection system 1 includes a communication unit 20.
  • the communication unit 20 receives information on the operating status of the elevator 2.
  • the control unit 22 causes the communication unit 20 to output a control signal for opening the door.
  • the control unit 22 passes the autonomous moving body 16 from one end to the other end in the longitudinal direction of the threshold.
  • the inspection system 1 can determine whether or not there is a user who uses the elevator 2 depending on the operating state of the elevator 2. When the operating state is the standby state, the inspection system 1 can determine that there are no users who are prevented from getting on and off. At this time, the autonomous mobile body 16 can cross the doorway of the car 10 to inspect the entire threshold without hindering the user from getting on and off. Therefore, the sill detection unit 18 can inspect the entire longitudinal direction of the sill on the current floor at once without hindering the user from getting on and off. As a result, the inspection system 1 can efficiently inspect the threshold by reflecting the usage status of the user.
  • the threshold detection unit 18, the control unit 22, the storage unit 21, the obstacle detection unit, and the communication unit 20 may be mounted inside the autonomous mobile body 16.
  • a part or all of the threshold detection unit 18, the control unit 22, the storage unit 21, the obstacle detection unit, and the communication unit 20 may be external devices mounted on the autonomous mobile body 16 from the outside.
  • the external device including at least the threshold detection unit 18 is an example of the inspection device of the elevator 2.
  • the autonomous mobile body 16 may be a general-purpose autonomous mobile body 16 that can be used for purposes other than checking the threshold.
  • control unit 22 may control a part or all of the threshold detection unit 18, the storage unit 21, the obstacle detection unit, and the communication unit 20.
  • the threshold detection unit 18, the storage unit 21, the obstacle detection unit, and the communication unit 20 may include individual control modules in addition to the control unit 22.
  • the control unit 22 may control a part or all of the moving mechanism 17.
  • the control unit 22 outputs the movement path to the control module.
  • the autonomous moving body 16 may be moved.
  • the obstacle detection unit may detect obstacles around the autonomous moving body 16 based on an image taken by a camera provided in the building, for example.
  • the control unit 22 may receive the detection result by the obstacle detection unit through, for example, the communication unit 20.
  • the storage unit 21 may be, for example, a building in which the elevator 2 is provided or a storage device provided in a remote location of the building.
  • the storage device is, for example, a server computer.
  • the storage unit 21 may be, for example, a storage area on a cloud service.
  • the communication unit 20 may transmit the inspection result and the information of the threshold portion where the inspection has been performed to the storage unit 21.
  • the communication unit 20 is an example of an output unit.
  • the inspection system 1 may include an output unit for outputting information to the storage unit 21 in addition to the communication unit 20.
  • the communication unit 20 may also serve as an output unit.
  • the inspection system 1 includes a plurality of autonomous mobile bodies 16
  • the storage unit 21 may be shared among the plurality of autonomous mobile bodies 16.
  • the plurality of autonomous mobile bodies 16 can cooperate and efficiently inspect the threshold.
  • data such as inspection results stored in the storage unit 21 may be output through, for example, the communication unit 20.
  • the data is transmitted to, for example, a maintenance terminal owned by a maintenance staff, a management terminal operated by an administrator, or a monitoring server provided in a monitoring center.
  • the transmitted data is used, for example, by maintenance personnel to check the daily inspection status.
  • the data stored in the storage unit 21 may be used for abnormality analysis by an arithmetic unit or the like provided in the autonomous mobile body 16.
  • the result of the abnormality analysis represents a normal state
  • the result of the abnormality analysis may not be output.
  • the result of the abnormality analysis is output through the communication unit 20.
  • Abnormality analysis is performed, for example, by comparing with past inspection results.
  • the anomaly analysis may be performed, for example, on a management terminal or a monitoring server.
  • the threshold detection unit 18 may determine, for example, the portion of the threshold that has been inspected based on the distance information detected by the distance detection unit 19.
  • the autonomous moving body 16 may pass over a randomly selected portion of a plurality of portions in the longitudinal direction of the threshold and get on and off the car 10. By passing over the sill a sufficiently large number of times with respect to the number of sill portions, the sill detection unit 18 can inspect the entire sill without crossing the sill in the longitudinal direction.
  • the elevator 2 may be provided with a plurality of baskets 10. At this time, the elevator 2 may be provided with a group management device that manages the calls assigned between the plurality of cars 10.
  • the communication unit 20 may communicate with the group management device. Further, the elevator 2 does not have to be provided with the machine room 4.
  • Equipment such as the hoisting machine 8 and the control panel 13 may be provided, for example, in the upper part or the lower part of the hoistway 3.
  • FIG. 9 is a hardware configuration diagram of a main part of the inspection system according to the first embodiment.
  • Each function of the inspection system 1 can be realized by a processing circuit.
  • the processing circuit includes at least one processor 1b and at least one memory 1c.
  • the processing circuit may include at least one dedicated hardware 1a with or as a substitute for the processor 1b and the memory 1c.
  • each function of the inspection system 1 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. The program is stored in the memory 1c. The processor 1b realizes each function of the inspection system 1 by reading and executing the program stored in the memory 1c.
  • the processor 1b is also referred to as a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP.
  • the memory 1c is composed of, for example, a non-volatile or volatile semiconductor memory such as a RAM, a ROM, a flash memory, an EPROM, or an EEPROM.
  • the processing circuit When the processing circuit includes dedicated hardware 1a, the processing circuit is realized by, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof.
  • Each function of the inspection system 1 can be realized by a processing circuit. Alternatively, each function of the inspection system 1 can be collectively realized by a processing circuit. For each function of the inspection system 1, a part may be realized by the dedicated hardware 1a, and the other part may be realized by software or firmware. In this way, the processing circuit realizes each function of the inspection system 1 by hardware 1a, software, firmware, or a combination thereof.
  • Embodiment 2 The differences between the second embodiment and the examples disclosed in the first embodiment will be described in particular detail. As for the features not described in the second embodiment, any of the features disclosed in the first embodiment may be adopted.
  • FIG. 10 is a block diagram of the autonomous mobile body according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a block diagram showing the functions of the autonomous mobile body 16.
  • the autonomous mobile body 16 includes a notification unit 23.
  • the notification unit 23 is a part that notifies users around the autonomous mobile body 16.
  • the notification unit 23 notifies, for example, the movement route of the autonomous moving body 16 and the target floor.
  • the notification unit 23 is, for example, a speaker or a display.
  • the notification unit 23 may perform notification by projecting an image onto a wall, floor, or the like.
  • the notification unit 23 is provided, for example, on the upper part of the autonomous mobile body 16.
  • the notification unit 23 may be mounted inside the autonomous mobile body 16.
  • the notification unit 23 may be an external device mounted on the autonomous mobile body 16 from the outside.
  • the notification unit 23 may be provided in an inspection device that is an external device including the threshold detection unit 18.
  • the control unit 22 calculates the movable area of the user when determining the user in the calculated movement route as an obstacle of the autonomous mobile body 16.
  • the movable area is an area in which the user can move from the current position of the user and the moved user does not interfere with the movement of the autonomous moving body 16.
  • the control unit 22 calculates the movable area based on the distance information detected by the distance detection unit 19.
  • the control unit 22 causes the notification unit 23 to notify the user who is determined to be an obstacle to move to the calculated movable area.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the inspection system according to the second embodiment.
  • the inspection system 1 according to the second embodiment operates in the same manner as the inspection system 1 according to the first embodiment in the inspection operation shown in FIGS. 6A and 6B.
  • the inspection system 1 according to the second embodiment operates in the same manner as the inspection system 1 according to the first embodiment in the detailed inspection operation shown in FIG.
  • FIG. 11 shows an example of the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection.
  • the inspection system 1 according to the second embodiment operates in the same manner as the inspection system 1 according to the first embodiment in steps S202 to S209 of the normal inspection operation shown in FIGS. 7A and 7B.
  • step S201 when the control unit 22 determines that the autonomous mobile body 16 cannot move on the movement path, the operation of the inspection system 1 according to the second embodiment proceeds to step S210.
  • step S210 the control unit 22 calculates the movable area of the user determined as an obstacle. After that, the control unit 22 causes the notification unit 23 to notify the user to move to the calculated movable area. After that, the control unit 22 waits for a preset time. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S211.
  • step S211 the control unit 22 determines whether there is an obstacle in the movement path that hinders the movement of the autonomous moving body 16 based on the information on the distance between the autonomous moving body 16 and the surrounding object detected by the distance detecting unit 19. Judge again. When there are no obstacles, the control unit 22 determines that the autonomous mobile body 16 can move on the movement path. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S202. On the other hand, when there is an obstacle, the control unit 22 determines that the autonomous moving body 16 cannot move on the moving path. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S203.
  • the inspection system 1 includes an obstacle detection unit and a notification unit 23.
  • the obstacle detection unit detects obstacles around the autonomous mobile body 16.
  • the notification unit 23 notifies the users around the autonomous mobile body 16.
  • the control unit 22 calculates a movable area in which the user can move.
  • the control unit 22 causes the notification unit 23 to notify the user to move to the movable area.
  • the inspection system 1 enables the autonomous mobile body 16 to move the movement route by encouraging the user to move when the user is an obstacle blocking the movement route. Therefore, even when the user is on board, the threshold can be inspected by an efficient movement route. Further, by encouraging the user to move to the movable area, contact between the user and the autonomous mobile body 16 can be prevented.
  • the autonomous mobile body 16 does not have to wait for a preset time after notifying the user.
  • the autonomous mobile body 16 may notify the user while moving on the movement route, for example.
  • Embodiment 3 The differences between the third embodiment and the examples disclosed in the first embodiment or the second embodiment will be described in particular detail. As for the features not described in the third embodiment, any of the features disclosed in the first embodiment or the second embodiment may be adopted.
  • FIG. 12 is a configuration diagram of an autonomous mobile body according to the third embodiment.
  • FIG. 12 is a block diagram showing the functions of the autonomous mobile body 16.
  • the autonomous mobile body 16 includes a threshold cleaning unit 24.
  • the sill cleaning unit 24 is a portion that cleans a part or all of a plurality of portions in the longitudinal direction of the sill when the autonomous moving body 16 passes over the sill.
  • the threshold cleaning unit 24 is provided, for example, at the lower part of the autonomous mobile body 16.
  • the sill cleaning unit 24 may include, for example, a brush that scrapes out foreign matter from the sill as the autonomous moving body 16 passes over the sill.
  • the sill cleaning unit 24 may include, for example, a blowing mechanism that blows off foreign matter on the sill when the autonomous moving body 16 passes over the sill.
  • the sill cleaning unit 24 may include other mechanisms for removing foreign matter from the sill.
  • the sill cleaning unit 24 may be mounted as a part of the autonomous mobile body 16.
  • the threshold cleaning unit 24 may be an external device mounted on the autonomous mobile body 16 from the outside.
  • the sill cleaning unit 24 may be provided in an inspection device which is an external device including the sill detection unit 18.
  • the sill detection unit 18 determines, among the plurality of parts of the sill, the part where the sill cleaning unit 24 has cleaned the sill. When the sill cleaning unit 24 cleans the landing door sill 7, the sill detection unit 18 determines the cleaned portion including the information on the floor on which the cleaned landing door sill 7 is provided. The sill detection unit 18 determines the portion cleaned by the sill cleaning unit 24, for example, in the same manner as the determination of the inspected portion.
  • the storage unit 21 stores the result of cleaning by the threshold cleaning unit 24.
  • the result of cleaning is, for example, information indicating that the sill has been cleaned, that is, whether or not the sill has been cleaned.
  • the storage unit 21 stores the result of cleaning the sill in association with the information of the sill portion determined to have been cleaned by the sill cleaning unit 24.
  • the storage unit 21 stores the result of cleaning the landing door sill 7 in association with the information of the sill portion and the information of the floor on which the landing door sill 7 is provided.
  • the storage unit 21 may reset the stored cleaning result at a preset cycle.
  • the reset cycle by the storage unit 21 is, for example, one day. Alternatively, for example, when there are many objects to be cleaned, the reset cycle may be several days.
  • the control unit 22 calculates a movement route to be moved to the autonomous moving body 16 based on the cleaning result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 calculates the movement route based on the cleaning result in the same manner as the calculation of the movement route based on the inspection result, for example.
  • the control unit 22 calculates a movement route to be moved to the autonomous moving body 16 as follows, for example, based on the cleaning result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 reads out the cleaning result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 extracts a portion of the threshold in which the cleaning result is not stored as an uncleaned portion.
  • the control unit 22 calculates a route passing over the uncleaned portion as a movement route. For example, when there is an uncleaned portion in the landing door sill 7 on the current floor, the control unit 22 calculates a movement route that passes over the uncleaned portion and gets into the car 10. For example, when there is an uncleaned portion in the landing door sill 7 on the other floor of the current floor, the control unit 22 sets the other floor as the target floor and passes over the uncleaned portion. Calculate the movement route to get off from the basket 10. Even when there are a plurality of uncleaned parts, the control unit 22 calculates the movement route by the same method as when there are a plurality of uninspected parts.
  • control unit 22 determines whether or not there is an obstacle in the movement path that hinders the movement of the autonomous moving body 16 based on the information on the distance between the autonomous moving body 16 and the surrounding object detected by the distance detecting unit 19. ..
  • the portion of the threshold through which the autonomous mobile body 16 passes in the movement path is an example of the first portion.
  • the control unit 22 determines that the autonomous mobile body 16 cannot move on the movement path.
  • the control unit 22 extracts the uncleaned portion of the threshold based on the cleaning result stored in the storage unit 21.
  • the control unit 22 recalculates the movement route to be moved to the autonomous moving body 16 based on the extracted information.
  • the control unit 22 calculates a movement route that does not pass through the first portion.
  • FIGS. 13 and 14 are flowcharts showing an example of the operation of the inspection system according to the third embodiment.
  • the inspection system 1 according to the third embodiment operates in the same manner as the inspection system 1 according to the first embodiment in the inspection operation shown in FIGS. 6A and 6B.
  • FIG. 13 shows an example of the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection.
  • the inspection system 1 according to the third embodiment operates in the same manner as the inspection system 1 according to the first embodiment in steps S201 to S208 of the normal inspection operation shown in FIGS. 7A and 7B.
  • step S209 when the autonomous mobile body 16 passes over the threshold, the inspection system 1 according to the third embodiment carries out the operation of step S212.
  • step S212 when the autonomous moving body 16 passes over the sill, the sill cleaning unit 24 cleans the sill.
  • the sill detection unit 18 determines a portion of the sill that has been cleaned. After that, the operation of the inspection system 1 related to the normal inspection ends.
  • the storage unit 21 stores the result of cleaning by the sill cleaning unit 24 in association with the information of the cleaned portion in the longitudinal direction of the sill.
  • FIG. 14 shows an example of the operation of the inspection system 1 related to the detailed inspection.
  • the inspection system 1 according to the third embodiment operates in the same manner as the inspection system 1 according to the first embodiment in step S301 and steps S303 to S307 of the detailed inspection operation shown in FIG. After the autonomous moving body 16 has moved to the longitudinal end of the threshold in step S302, the operation of the inspection system 1 according to the third embodiment proceeds to step S308.
  • step S308 the control unit 22 moves the autonomous moving body 16 from one end to the other end in the longitudinal direction of the threshold. At this time, the sill cleaning unit 24 cleans the sill that has moved along the longitudinal direction. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S309.
  • step S309 the control unit 22 inverts the autonomous mobile body 16 at the end of the threshold.
  • the control unit 22 reverses the autonomous moving body 16 by, for example, turning it by 180 °. After that, the operation of the inspection system 1 proceeds to step S303.
  • the inspection system 1 includes a sill cleaning unit 24.
  • the sill cleaning unit 24 is provided on the autonomous mobile body 16.
  • the sill cleaning unit 24 cleans a part or all of a plurality of portions in the longitudinal direction of the sill as the autonomous moving body 16 passes over the sill.
  • the sill detection unit 18 determines a portion cleaned by the sill cleaning unit 24 among the plurality of parts.
  • the sill is cleaned by the autonomous mobile body 16. Maintenance of the elevator 2 is performed more efficiently.
  • the inspection system 1 includes a sill cleaning unit 24.
  • the sill cleaning unit 24 is provided on the autonomous mobile body 16.
  • the sill cleaning unit 24 cleans a part or all of a plurality of portions in the longitudinal direction of the sill as the autonomous moving body 16 passes over the sill.
  • the sill detection unit 18 determines a portion cleaned by the sill cleaning unit 24 among the plurality of parts.
  • the storage unit 21 stores the cleaning result indicating that the sill cleaning unit 24 has cleaned the sill in association with the information of the portion determined by the sill detection unit 18.
  • the inspection system 1 can save the result of cleaning the sill in more detail. This facilitates, for example, maintenance personnel to perform appropriate maintenance work according to the result of cleaning.
  • the inspection system 1 includes a control unit 22.
  • the control unit 22 calculates a movement route to be moved to the autonomous moving body 16 based on the cleaning result stored in the storage unit 21.
  • the inspection system 1 can clean the sill by an effective movement route based on the cleaning result.
  • control unit 22 calculates a route through which the cleaning result is not stored in the storage unit 21 as a movement route.
  • the inspection system 1 can clean the sill by an efficient movement route avoiding duplication based on the cleaning result.
  • the inspection system 1 is provided with an obstacle detection unit.
  • the obstacle detection unit detects obstacles around the autonomous mobile body 16.
  • the control unit 22 calculates a movement route that passes through the first portion of the plurality of parts of the threshold, the obstacle detection unit may detect an obstacle in the movement route.
  • the control unit 22 recalculates the movement path of the autonomous moving body 16 that does not pass through the first portion based on the cleaning result stored in the storage unit 21.
  • the inspection system 1 can clean the sill by the moving route that does not reduce the cleaning efficiency even when there is an obstacle on the moving route.
  • the inspection system 1 includes a communication unit 20.
  • the communication unit 20 receives information on the operating status of the elevator 2.
  • the control unit 22 causes the communication unit 20 to output a control signal for opening the door.
  • the control unit 22 passes the autonomous moving body 16 from one end to the other end in the longitudinal direction of the threshold.
  • the inspection system 1 can determine whether or not there is a user who uses the elevator 2 depending on the operating state of the elevator 2. When the operating state is the standby state, the inspection system 1 can determine that there are no users who are prevented from getting on and off. At this time, the autonomous mobile body 16 can cross the doorway of the car 10 to clean the entire threshold without hindering the user from getting on and off. Therefore, the sill detection unit 18 can clean the entire longitudinal sill of the current floor at once without hindering the user from getting on and off. As a result, the inspection system 1 can efficiently clean the sill by reflecting the usage status of the user.
  • the order of cleaning and inspection of the sill may come first.
  • the autonomous moving body 16 may be inverted to clean the sill after the sill is inspected.
  • the sill inspection unit and the sill cleaning unit 24 are lined up in front and behind, for example, the sill inspection and cleaning may be performed at the same time.
  • the sill inspection unit 24 is arranged at the front part of the autonomous moving body 16 and the sill inspection unit is arranged at the rear part of the autonomous moving body 16
  • the sill inspection unit is the sill immediately after the sill cleaning unit 24 cleans. May be inspected.
  • the inspection system 1 omits the inspection by the threshold detection unit 18 and cleans by the threshold cleaning unit 24. You may only do.
  • the storage unit 21 may be, for example, a building in which the elevator 2 is provided or a storage device provided in a remote location of the building.
  • the storage device is, for example, a server computer.
  • the storage unit 21 may be, for example, a storage area on a cloud service.
  • the communication unit 20 may transmit the cleaning result and the information of the sill portion where the cleaning has been performed to the storage unit 21.
  • the communication unit 20 is an example of an output unit.
  • the inspection system, inspection device, and autonomous mobile body according to the present invention can be applied to the inspection of the elevator threshold.
  • 1 inspection system 2 elevator, 3 hoistway, 4 machine room, 5 landing, 6 landing door, 7 landing door sill, 8 hoisting machine, 9 main rope, 10 basket, 11 balance weight, 12 control cable, 13 control panel , 14 car door, 15 car door threshold, 16 autonomous moving body, 17 moving mechanism, 18 threshold detection unit, 19 distance detection unit, 20 communication unit, 21 storage unit, 22 control unit, 23 notification unit, 24 threshold cleaning unit, 1a hardware, 1b processor, 1c memory

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Abstract

利用者の乗降をより妨げにくいエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体を提供する。点検システム（１）の自律移動体（１６）は、敷居検出部（１８）を備える。敷居検出部（１８）は、自律移動体（１６）に設けられる。自律移動体（１６）は、エレベーター（２）のかご（１０）に乗降するときにエレベーター（２）のドアの敷居の上を通過する。敷居検出部（１８）は、自律移動体（１６）が敷居の上を通過するときに、敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検する。敷居検出部（１８）は、敷居の複数の部分のうち点検された部分を判定する。

Description

エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体
　本発明は、エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体に関する。
　特許文献１は、自律移動体の例を開示する。自律移動体は、建物が閑散となる深夜などの時間に建物を移動して点検を行う。自律移動体は、エレベーターのかごに乗り込むときに、エレベーターのドアの敷居の状態を点検する。
日本特開２００４－０１８１７４号公報
　しかしながら、特許文献１は、敷居の状態を診断するときの自律移動体の移動方法を開示しない。ここで、エレベーターのドアの敷居は、かごの出入口の一端から他端にわたる。このため、敷居の全体を点検するために自律移動体がかごの出入口を横切る場合に、閑散時にエレベーターを利用する利用者の乗降が妨げられる可能性がある。
　本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、利用者の乗降をより妨げにくいエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体を提供することである。
　本発明に係るエレベーターの点検システムは、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうち点検された部分を判定する敷居検出部を備える。
　本発明に係るエレベーターの点検装置は、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、自律移動体が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうち点検された部分を判定する敷居検出部を備える。
　本発明に係る自律移動体は、エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過し、敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、複数の部分のうち点検された部分を判定する敷居検出部を備える。
　本発明に係るエレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体であれば、利用者の乗降をより妨げにくくできる。
実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 実施の形態１に係る点検システムの構成図である。 実施の形態１に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態１に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態１に係る点検システムにおける記憶部の例を示す図である。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る点検システムの主要部のハードウェア構成図である。 実施の形態２に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態２に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る自律移動体の構成図である。 実施の形態３に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。
　本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。
　実施の形態１．
　図１および図２は、実施の形態１に係る点検システムの構成図である。
　図１は、点検システム１が適用されるエレベーター２を示す図である。エレベーター２は、複数の階床を有する建物に適用される。建物において、昇降路３が設けられる。昇降路３は、複数の階床にわたって鉛直方向に延びる。建物において、機械室４が昇降路３の上方に設けられる。建物において、複数の階床の各々に乗場５が設けられる。乗場５は、乗場出入口を有する。乗場出入口は、昇降路３に通じる開口である。乗場５において、乗場ドア６が設けられる。乗場ドア６は、乗場出入口において開閉する機器である。乗場ドア敷居７は、乗場出入口の下端部に設けられる。乗場ドア敷居７は、乗場ドア６の開閉を案内する溝を有する。乗場ドア敷居７は、乗場出入口の一端から他端にわたって配置される。乗場ドア６は、エレベーター２のドアの例である。乗場ドア敷居７は、エレベーター２のドアの敷居の例である。
　エレベーター２は、巻上機８と、主ロープ９と、かご１０と、釣合い錘１１と、制御ケーブル１２と、制御盤１３と、を備える。
　巻上機８は、例えば機械室４に設けられる。巻上機８は、シーブおよびモーターを有する。巻上機８のシーブは、巻上機８のモーターの回転軸に接続される。巻上機８のモーターは、巻上機８のシーブを回転させる駆動力を発生させる機器である。主ロープ９は、巻上機８のシーブに巻き掛けられる。かご１０は、巻上機８のシーブの一方の側の主ロープ９によって昇降路３において吊られる。釣合い錘１１は、巻上機８のシーブの他方の側の主ロープ９によって昇降路３において吊られる。かご１０は、昇降路３の内部を鉛直方向に走行することで利用者などを複数の階床の間で輸送する機器である。釣合い錘１１は、主ロープ９を通じて巻上機８のシーブにかかる荷重の釣合いをかご１０との間でとる機器である。かご１０および釣合い錘１１は、巻上機８のシーブの回転によって主ロープ９が移動することで、昇降路３において互いに反対方向に走行する。
　かご１０は、かごドア１４と、かごドア敷居１５と、を備える。かごドア１４は、かご１０が複数の階床のいずれかに停止しているときに、利用者などが乗場５からかご１０に昇降しうるように開閉する機器である。かごドア１４は、かご１０が停止している階床の乗場５の乗場ドア６を連動して開閉させる機構を有する。かごドア敷居１５は、かごドア１４の下方に設けられる。かごドア敷居１５は、かごドア１４の開閉を案内する溝を有する。かごドア１４は、エレベーター２のドアの例である。かごドア敷居１５は、エレベーター２のドアの敷居の例である。
　制御ケーブル１２は、制御信号を伝達するケーブルである。制御ケーブル１２の一端は、かご１０に接続される。制御ケーブル１２の他端は、制御盤１３に接続される。制御盤１３は、例えば機械室４に設けられる。制御盤１３は、エレベーター２の動作を制御する機器である。エレベーター２の動作は、例えばかご１０を走行させる巻上機８の動作、ならびにかごドア１４および乗場ドア６を開閉させる動作を含む。
　点検システム１は、自律移動体１６を備える。自律移動体１６は、エレベーター２が設けられる建物を自律的に移動する機器である。自律移動体１６は、例えば移動経路に従って移動する。移動経路は、例えば現在地から目的地までの経路である。自律移動体１６は、現在階床から目的階床までの移動にかご１０を利用する。ここで、現在階床は、現在の自律移動体１６がいる階床である。目的階床は、自律移動体１６の目的地がある階床である。自律移動体１６は、乗場５からかご１０に乗降する。かご１０は、乗車している自律移動体１６を建物の複数の階床の間で輸送する。なお、自律移動体１６は、可搬な小型の機器であってもよい。また、点検システム１は、複数の自律移動体１６を備えてもよい。
　図２は、エレベーター２のかご１０に乗り込む自律移動体１６を示す図である。
　図２は、自律移動体１６の現在階床に停止しているかご１０および当該階床の乗場５の平面図である。
　乗場ドア敷居７は、乗場ドア６が開閉する方向に延びる。すなわち、乗場ドア敷居７の長手方向は、乗場ドア６の開閉方向である。かごドア敷居１５は、かごドア１４が開閉する方向に延びる。すなわち、かごドア敷居１５の長手方向は、かごドア１４の開閉方向である。乗場ドア敷居７およびかごドア敷居１５は、互いに平行に配置される。
　自律移動体１６は、かご１０に乗降するときに、かごドア１４および乗場ドア６の上を通過する。自律移動体１６は、長手方向において区切られた敷居の複数の部分について、当該複数の部分の各々の上を通過できる。図２の矢印の各々は、敷居の複数の部分のいずれかを通過する自律移動体１６の移動経路の例を示す。
　図３および図４は、実施の形態１に係る自律移動体の構成図である。
　図３は、側方から見た自律移動体１６の例を示す図である。
　自律移動体１６は、移動機構１７と、敷居検出部１８と、距離検出部１９と、を備える。
　移動機構１７は、自律移動体１６を移動させる機構である。移動機構１７は、例えば複数の車輪を有する。複数の車輪の各々は、自律移動体１６を支持する。複数の車輪の各々は、自律移動体１６を駆動する図示されないモーターなどによって回転することで、自律移動体１６を移動させる。なお、移動機構１７は、自律移動体１６を全方位に移動させられるように例えばオムニホイールなどを有する機構であってもよい。
　敷居検出部１８は、例えば自律移動体１６の前端部において、床面に向けて下向きに設けられる。敷居検出部１８は、エレベーター２のドアの敷居の状態を点検する部分である。敷居の状態は、例えば敷居の溝における異物の有無、または敷居の汚れの有無などを含む。敷居検出部１８は、例えば敷居の外観を撮影するカメラを有する。あるいは、敷居検出部１８は、例えば敷居の形状を計測する距離センサーを有していてもよい。
　ここで、敷居検出部１８は、乗場ドア敷居７およびかごドア敷居１５を、長手方向において区切られた複数の部分に分割して認識する。敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち、点検を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、乗場ドア敷居７を点検する場合に、点検した乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報を含めて、点検を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、例えば自律移動体１６の現在の位置の情報に基づいて点検を行った敷居の部分を判定する。敷居検出部１８は、敷居の長手方向を垂直に横切って通過するときに、乗場ドア敷居７およびかごドア敷居１５を連続して点検してもよい。
　距離検出部１９は、例えば自律移動体１６の上面に設けられる。距離検出部１９は、自律移動体１６の周囲の物体との距離を検出する部分である。距離検出部１９は、障害物検出部の例である。障害物は、自律移動体１６の移動経路において自律移動体１６の移動を妨げるものである。障害物は、例えばエレベーター２の利用者を含む。距離検出部１９は、例えば赤外線などによる走査型の距離センサーを有する。距離検出部１９は、水平面内の方向を走査する。距離検出部１９は、距離情報を取得可能なカメラなどを有していてもよい。
　図４は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。
　自律移動体１６は、通信部２０と、記憶部２１と、制御部２２と、を備える。
　通信部２０は、エレベーター２の制御盤１３と通信を行う部分である。通信部２０が送信する情報は、例えば自律移動体１６のかご１０への乗車要求および降車要求を含む。乗車要求は、自律移動体１６の現在階床にかご１０を停止させる要求信号である。乗車要求は、例えば乗場５からかご１０を呼ぶ乗場呼びである。降車要求は、自律移動体１６が指定する目的階床にかご１０を停止させる要求信号である。降車要求は、例えばかご呼びまたは目的階床を指定する乗場呼びである。
　また、通信部２０が送信する情報は、戸開要求、戸閉要求、および戸開延長要求を含む。戸開要求は、現在階床に停止しているかご１０のかごドア１４および現在階床の乗場ドア６を開かせる要求信号である。戸閉要求は、現在階床に停止しているかご１０のかごドア１４および現在階床の乗場ドア６を閉めさせる要求信号である。戸開延長要求は、現在階床においてかごドア１４および乗場ドア６が開いている時間を延長させる要求信号である。
　また、通信部２０が受信する情報は、呼びの有無の情報を含む。呼びの有無の情報は、例えばかご呼びの有無および現在階床の他の階床からの呼びの有無を含む。呼びの有無の情報は、エレベーター２の運行状態を表す情報の例である。エレベーター２の運行状態は、例えば待機状態を含む。待機状態は、例えばかご呼びがなく、かつ現在階床の他の階床からの呼びがない状態である。
　通信部２０および制御盤１３は、直接通信を行ってもよい。あるいは、通信部２０および制御盤１３は、他の通信機器を経由して間接的に通信を行ってもよい。
　記憶部２１は、敷居検出部１８による敷居の点検結果を記憶する部分である。記憶部２１が記憶する点検結果は、例えば敷居検出部１８によって計測された敷居の形状のデータ、または敷居検出部１８によって撮影された敷居の画像データなどである。あるいは、点検結果は、例えば取得した敷居の状態のデータに基づいて敷居検出部１８が異常の有無を判定した結果であってもよい。
　記憶部２１は、記憶している点検結果を予め設定された周期でリセットしてもよい。記憶部２１によるリセットの周期は、例えば１日である。あるいは、例えば点検の対象が多い場合に、リセットの周期は、数日であってもよい。
　続いて、図５を用いて点検システム１の機能を説明する。
　図５は、実施の形態１に係る点検システムにおける記憶部の例を示す図である。
　記憶部２１は、敷居の点検結果を、敷居検出部１８が点検を行ったと判定した敷居の部分の情報に関連付けて記憶する。記憶部２１は、乗場ドア敷居７の点検結果を、敷居の部分の情報および乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報に関連付けて記憶する。
　この例において、乗場ドア敷居７は、長手方向に８つの領域に区切られる。図５の表の列の各々は、敷居の長手方向の複数の部分の各々に対応する。図５の表の行の各々は、エレベーター２の敷居の各々に対応する。図５の表の行のいずれかは、例えばかごドア敷居１５に対応する。図５の表の行のいずれかは、乗場ドア敷居７のいずれかに対応する。ここで、乗場ドア敷居７は、例えば階床によって特定される。
　図５において、記憶部２１が点検結果を記憶している点検済みの部分は、○の記号で表されている。記憶部２１は、点検結果の有無を、例えば未点検の部分を０で表し、点検済みの箇所を１で表すテキスト、数値、またはビットなどとして記憶してもよい。
　敷居の長手方向に区切られた部分の数は、例えば敷居検出部１８の計測範囲などに基づいて予め設定される。あるいは、敷居の部分の数は、例えば制御部２２によって算出されてもよい。制御部２２は、例えば自律移動体１６の大きさ、敷居検出部１８の計測範囲、および敷居の長さなどに基づいて敷居の部分の数を算出してもよい。
　制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、例えば次のように自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。
　制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果を読み出す。制御部２２は、点検結果が記憶されていない敷居の部分を、未点検の部分として抽出する。
　未点検の部分がある場合に、制御部２２は、未点検の部分の上を通過する経路を移動経路として算出する。例えば現在階床の乗場ドア敷居７に未点検の部分がある場合に、制御部２２は、当該未点検の部分の上を通過してかご１０に乗り込む移動経路を算出する。例えば現在階床の他の階床の乗場ドア敷居７に未点検の部分がある場合に、制御部２２は、当該他の階床を目的階床とし、当該未点検の部分の上を通過してかご１０から降りる移動経路を算出する。
　未点検の部分が複数ある場合に、制御部２２は、例えば複数の未点検の部分のうちからランダムに選択された部分の上を通過する移動経路を算出する。あるいは、制御部２２は、例えば複数の未点検の部分のうち現在階床に近い階床にある部分を優先して通過する移動経路を算出してもよい。あるいは、制御部２２は、未点検の部分が多く含まれる階床を優先して目的階床に設定してもよい。あるいは、制御部２２は、その他の情報に基づいて複数の未点検の部分に優先順位をつけて移動経路を算出してもよい。その他の情報は、例えば距離検出部１９が検出する距離情報、未点検の部分がある階床に停止する呼びの有無、当該階床を乗降する利用者の数、または最後に点検した時期からの経過時間、などであってもよい。また、かごドア敷居１５および乗場ドア敷居７の両方に未点検の部分があるときに、制御部２２は、乗場ドア敷居７の未点検の部分を優先して通過する移動経路を算出してもよい。
　制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の運行状態を判定する。制御部２２は、エレベーター２の運行状態が待機状態であると判定するときに、詳細点検を実施する。詳細点検は、現在階床において敷居の全体を点検する点検方法である。一方、制御部２２は、エレベーター２の運行状態が待機状態でないと判定するときに、通常点検を実施する。通常点検は、現在階床において敷居の一部を点検する点検方法である。
　続いて、図６Ａから図８を用いて、点検システム１の動作の例を説明する。
　図６Ａから図８は、実施の形態１に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。
　図６Ａおよび図６Ｂにおいて、ドアの敷居の点検に係る点検システム１の動作の例が示される。
　図６ＡのステップＳ１０１において、制御部２２は、自律移動体１６を現在階床の乗場ドア６の前に移動させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０２に進む。
　ステップＳ１０２において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、敷居の未点検の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。つまり、制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６を移動させるために、未点検の部分を通過する移動経路を算出する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０３に進む。
　ステップＳ１０３において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に乗車要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０４に進む。
　ステップＳ１０４において、現在階床にかご１０が停止したときに、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の状態が待機状態であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２００ａに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３００ａに進む。
　ステップＳ２００ａの通常点検に係る点検システム１の動作の例は、図７Ａおよび図７Ｂに示される。ステップＳ２００ａの通常点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ３００ａの詳細点検に係る点検システム１の動作の例は、図８に示される。ステップＳ３００ａの詳細点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０５に進む。
　ステップＳ１０５において、記憶部２１は、敷居検出部１８による点検結果を敷居の長手方向の点検した部分の情報に関連付けて記憶する。その後、点検システム１の動作は、図６ＢのステップＳ１０６に進む。
　図６ＢのステップＳ１０６において、制御部２２は、算出した移動経路の目的階床に移動しうるように、通信部２０を通じて制御盤１３に降車要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０７に進む。
　ステップＳ１０７において、目的階床にかご１０が停止したときに、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３から受信した情報に基づいて、エレベーター２の運行状態が待機状態であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２００ｂに進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３００ｂに進む。
　ステップＳ２００ｂの通常点検に係る点検システム１の動作の例は、図７Ａおよび図７Ｂに示される。ステップＳ２００ｂの通常点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０８に進む。
　ステップＳ３００ｂの通常点検に係る点検システム１の動作の例は、図８に示される。ステップＳ３００ｂの通常点検の後に、点検システム１の動作は、ステップＳ１０８に進む。
　ステップＳ１０８において、記憶部２１は、敷居検出部１８による点検結果を敷居の長手方向の点検した部分の情報に関連付けて記憶する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０９において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、未点検の部分があるかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、図６ＡのステップＳ１０１に進む。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、終了する。
　図７Ａおよび図７Ｂにおいて、通常点検に係る点検システム１の動作の例が示される。
　なお、通常点検において、エレベーター２の運行状態は待機状態ではないため、かご１０または乗場５に利用者がいる場合がある。
　図７ＡのステップＳ２０１において、制御部２２は、距離検出部１９が検出した自律移動体１６と周囲の物体との距離の情報に基づいて、移動経路において自律移動体１６の移動を妨げる障害物があるかを判定する。ここで、当該移動経路において自律移動体１６が通過する敷居の部分は、第１部分の例である。障害物がない場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能であると判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０２に進む。一方、障害物がある場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能でないと判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０３に進む。
　ステップＳ２０２において、制御部２２は、算出した移動経路の目的地に向かう自律移動体１６の移動を開始させる。その後、点検システム１の動作は、図７ＢのステップＳ２０６に進む。なお、移動経路を移動している間に周囲の物体が移動することによって自律移動体１６が移動経路上を移動可能でなくなったときに、点検システム１の動作は、ステップＳ２０１に戻ってもよい。
　ステップＳ２０３において、制御部２２は、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて、敷居の未点検の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を再び算出する。ここで、制御部２２は、第１部分を通過しない移動経路を算出する。制御部２２は、移動経路の算出に成功する場合に、他の移動経路があると判定する。このとき、点検システム１の動作は、ステップＳ２０４に進む。一方、制御部２２は、移動経路の算出に失敗する場合に、他の移動経路がないと判定する。このとき、点検システム１の動作は、ステップＳ２０５に進む。ここで、制御部２２は、例えば多数の利用者がかご１０に乗車している場合などに、移動経路の算出に失敗する。
　ステップＳ２０４において、制御部２２は、算出した他の移動経路に従った自律移動体１６の移動を開始させる。その後、点検システム１の動作は、図７ＢのステップＳ２０６に進む。
　ステップＳ２０５において、制御部２２は、予め設定された時間を待機する。その後、点検システム１は、通常点検に係る動作を終了する。その後、点検システム１の動作は、図６ＡのステップＳ１０２に進む。
　図７ＢのステップＳ２０６において、制御部２２は、現在階床が目的階床と同じ階床であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２０７に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ２０８に進む。
　ステップＳ２０７において、制御部２２は、乗車要求時であると判断する。制御部２２は、移動経路に従って自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０に乗車させる。現在階床に停止しているかご１０に移動経路に従って乗車する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０９に進む。
　ステップＳ２０８において、制御部２２は、降車要求時であると判断する。かご１０に自律移動体１６が乗車している場合に、制御部２２は、移動経路に従って自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０から降車させる。なお、自律移動体１６が乗場５にいる場合に、自律移動体１６は、そのまま乗場５に待機する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０９に進む。
　ステップＳ２０９において、自律移動体１６は、敷居の上を通過する。このとき、敷居検出部１８は、敷居を点検する。敷居検出部１８は、点検した敷居の部分を判定する。その後、通常点検に係る点検システム１の動作は、終了する。
　図８において、詳細点検に係る点検システム１の動作の例が示される。
　ステップＳ３０１において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に戸開延長要求を送信する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０２に進む。
　ステップＳ３０２において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の端部に移動させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０３に進む。
　ステップＳ３０３において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで移動させる。このとき、敷居検出部１８は、長手方向に沿って移動した敷居を点検する。その後、敷居検出部１８は、長手方向に沿って移動した敷居の全体を点検したと判定する。すなわち、当該敷居の長手方向の複数の部分の全てを点検済みの部分であると判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０４に進む。
　ステップＳ３０４において、制御部２２は、現在階床が目的階床と同じ階床であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３０５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、点検システム１の動作は、ステップＳ３０６に進む。
　ステップＳ３０５において、制御部２２は、乗車要求時であると判断する。制御部２２は、自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０に乗車させる。現在階床に停止しているかご１０に乗車する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０７に進む。
　ステップＳ３０６において、制御部２２は、降車要求時であると判断する。かご１０に自律移動体１６が乗車している場合に、制御部２２は、自律移動体１６を現在階床に停止しているかご１０から降車させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０７に進む。
　ステップＳ３０７において、制御部２２は、通信部２０を通じて制御盤１３に戸閉要求を送信する。その後、詳細点検に係る点検システム１の動作は、終了する。
　以上に説明したように、実施の形態１に係る点検システム１は、敷居検出部１８を備える。敷居検出部１８は、自律移動体１６に設けられる。自律移動体１６は、エレベーター２のかご１０に乗降するときにエレベーター２のドアの敷居の上を通過する。敷居検出部１８は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに、敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検する。敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち点検された部分を判定する。
　また、実施の形態１に係る自律移動体１６は、敷居検出部１８を備える。敷居検出部１８は、自律移動体１６がエレベーター２のかご１０に乗降するときに、エレベーター２のドアの敷居の上を通過する。敷居検出部１８は、敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検する。敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち点検された部分を判定する。
　これにより、敷居検出部１８は、敷居の長手方向を複数の部分に区切って点検できる。このため、敷居検出部１８は、敷居の長手方向の全体を一度に点検する必要がない。すなわち、自律移動体１６は、敷居の全体を点検するためにかご１０の出入口を横切る必要がない。ここで、利用者は、深夜などの閑散時であっても、エレベーター２を利用する場合がある。このため、利用者と自律移動体１６とがかご１０に同乗する場合がある。このような場合においても、エレベーター２を利用する利用者の乗降が、妨げられにくくなる。また、利用者の乗降が妨げられにくくなるので、点検を実施する時間の自由度が高くなる。
　また、点検システム１は、記憶部２１を備える。記憶部２１は、敷居検出部１８による敷居の点検結果を、敷居検出部１８が判定した敷居の部分の情報に関連付けて記憶する。
　これにより、点検システム１は、より詳細な敷居の点検結果を保存できる。これにより、例えば保守員は、点検結果に応じた適切な保守作業がしやすくなる。
　また、点検システム１は、制御部２２を備える。制御部２２は、記憶部２１が記憶する点検結果に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。
　これにより、点検システム１は、点検結果に基づいた効果的な移動経路によって敷居の点検を行うことができる。
　また、制御部２２は、移動経路として、記憶部２１に敷居検出部１８の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。
　これにより、点検システム１は、点検結果に基づいて、重複を避けた効率的な移動経路によって敷居の点検を行うことができる。
　また、点検システム１は、障害物検出部を備える。障害物検出部は、自律移動体１６の周囲の障害物を検出する。障害物検出部は、敷居の複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を制御部２２が算出する場合において、当該移動経路に障害物を検出することがある。このときに、制御部２２は、記憶部２１が記憶する点検結果に基づいて第１部分を通過しない自律移動体１６の移動経路を再び算出する。
　これにより、点検システム１は、移動経路の上に障害物がある場合においても、点検効率を低下させない移動経路によって敷居の点検を行うことができる。
　また、点検システム１は、通信部２０を備える。通信部２０は、エレベーター２の運行状態の情報を受信する。制御部２２は、運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、ドアを開放させる制御信号を通信部２０に出力させる。このときに、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる。
　点検システム１は、エレベーター２の運行状態によって、エレベーター２を利用する利用者の有無を判定できる。運行状態が待機状態であるときに、点検システム１は、乗降が妨げられる利用者がいないと判定できる。このときに、自律移動体１６は、利用者の乗降の妨げとならずに、敷居の全体を点検するためにかご１０の出入口を横切ることができる。このため、敷居検出部１８は、利用者の乗降の妨げとならずに、現在階床の敷居の長手方向の全体を一度に点検することができる。これにより、点検システム１は、利用者の利用状況を反映して効率的に敷居の点検を行うことができる。
　なお、敷居検出部１８、制御部２２、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０の一部または全部は、自律移動体１６の内部に搭載されていてもよい。敷居検出部１８、制御部２２、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０の一部または全部は、自律移動体１６に外部から搭載される外部機器であってもよい。少なくとも敷居検出部１８を備える外部機器は、エレベーター２の点検装置の例である。ここで、自律移動体１６は、敷居の点検以外にも利用できる汎用の自律移動体１６であってもよい。
　また、制御部２２は、敷居検出部１８、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０の一部または全部の制御を行ってもよい。敷居検出部１８、記憶部２１、障害物検出部および通信部２０は、制御部２２の他に個別の制御モジュールを備えていてもよい。制御部２２は、移動機構１７の一部または全部の制御を行ってもよい。入力された移動経路に従って移動機構１７を動作させる制御部２２の他の個別の制御モジュールを自律移動体１６が備えている場合に、制御部２２は、当該制御モジュールに移動経路を出力することによって自律移動体１６を移動させてもよい。
　また、障害物検出部は、例えば建物に設けられるカメラによって撮影された画像に基づいて自律移動体１６の周囲の障害物を検出してもよい。このとき、制御部２２は、例えば通信部２０を通じて障害物検出部による検出結果を受信してもよい。
　また、記憶部２１は、例えばエレベーター２が設けられる建物または当該建物の遠隔地に設けられる記憶装置であってもよい。記憶装置は、例えばサーバーコンピューターである。記憶部２１は、例えばクラウドサービス上の記憶領域であってもよい。このとき、例えば通信部２０が、点検結果および点検が行われた敷居の部分の情報を記憶部２１に送信してもよい。この場合に、通信部２０は、出力部の例である。点検システム１は、記憶部２１に情報を出力する出力部を通信部２０の他に備えていてもよい。あるいは、通信部２０は、出力部を兼ねていてもよい。
　また、点検システム１が複数の自律移動体１６を備える場合に、記憶部２１は、複数の自律移動体１６の間で共有されていてもよい。これにより、複数の自律移動体１６は、協働して効率的に敷居の点検を行うことができる。
　また、記憶部２１が記憶している点検結果などのデータは、例えば通信部２０を通じて出力されてもよい。当該データは、例えば保守員が所持する保守端末、管理者などが操作する管理端末、または監視センターに設けられる監視サーバーなどに送信される。送信されたデータは、例えば保守員によって日々の点検状態の確認などに利用される。あるいは、記憶部２１が記憶しているデータは、自律移動体１６に設けられる演算装置などによって異常分析に利用されてもよい。このとき、異常分析の結果が正常状態を表す場合に、異常分析の結果は出力されなくてもよい。一方、異常分析の結果が異常状態を表す場合に、通信部２０を通じて異常分析の結果が出力される。異常分析は、例えば過去の点検結果との比較などによって行われる。異常分析は、例えば管理端末、または監視サーバーなどにおいて行われてもよい。
　また、敷居検出部１８は、例えば距離検出部１９が検出した距離情報に基づいて点検を行った敷居の部分を判定してもよい。
　また、自律移動体１６は、敷居の長手方向の複数の部分のうち、ランダムに選択された部分の上を通過してかご１０に乗降してもよい。敷居の部分の数に対して十分に大きな回数を敷居の上を通過することで、敷居検出部１８は、敷居を長手方向に横切らずに敷居の全体を点検できる。
　また、エレベーター２は、複数のかご１０を備えていてもよい。このとき、エレベーター２は、複数のかご１０の間に割り当てられる呼びを管理する群管理装置を備えていてもよい。通信部２０は、群管理装置との間で通信を行ってもよい。また、エレベーター２において、機械室４が設けられていなくてもよい。巻上機８および制御盤１３などの機器は、例えば昇降路３の上部または下部などに設けられていてもよい。
　続いて、図９を用いて、点検システム１のハードウェア構成の例について説明する。
　図９は、実施の形態１に係る点検システムの主要部のハードウェア構成図である。
　点検システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１ｂと少なくとも１つのメモリ１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１ｂおよびメモリ１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１ａを備えてもよい。
　処理回路がプロセッサ１ｂとメモリ１ｃとを備える場合、点検システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１ｃに格納される。プロセッサ１ｂは、メモリ１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、点検システム１の各機能を実現する。
　プロセッサ１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。
　処理回路が専用のハードウェア１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
　点検システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、点検システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。点検システム１の各機能について、一部を専用のハードウェア１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで点検システム１の各機能を実現する。
　実施の形態２．
　実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
　図１０は、実施の形態２に係る自律移動体の構成図である。
　図１０は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。
　自律移動体１６は、報知部２３を備える。報知部２３は、自律移動体１６の周囲の利用者に報知を行う部分である。報知部２３は、例えば自律移動体１６の移動経路および目的階床などを報知する。報知部２３は、例えばスピーカーまたは表示器である。あるいは、報知部２３は、映像を壁または床などに投影することによって報知を行ってもよい。報知部２３は、例えば自律移動体１６の上部に設けられる。報知部２３は、自律移動体１６の内部に搭載されていてもよい。あるいは、報知部２３は、自律移動体１６に外部から搭載される外部機器であってもよい。報知部２３は、敷居検出部１８を備える外部機器である点検装置に設けられていてもよい。
　制御部２２は、算出した移動経路にいる利用者を自律移動体１６の障害物として判定する場合に、当該利用者の移動可能領域を算出する。移動可能領域は、利用者の現在位置から利用者が移動でき、かつ、移動した利用者が自律移動体１６の移動の妨げとならない領域である。制御部２２は、距離検出部１９が検出した距離情報に基づいて、移動可能領域を算出する。制御部２２は、障害物として判定された利用者に、算出した移動可能領域への移動を促す報知を報知部２３にさせる。
　続いて、図１１を用いて、点検システム１の動作の例を説明する。
　図１１は、実施の形態２に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。
　実施の形態２に係る点検システム１は、図６Ａおよび図６Ｂに示される点検の動作において、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。実施の形態２に係る点検システム１は、図８に示される詳細点検の動作において、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。
　図１１において、通常点検に係る点検システム１の動作の例が示される。実施の形態２に係る点検システム１は、図７Ａおよび図７Ｂに示される通常点検の動作のステップＳ２０２からステップＳ２０９までにおいて、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。ステップＳ２０１において、自律移動体１６は移動経路上を移動可能でないと制御部２２が判定する場合に、実施の形態２に係る点検システム１の動作は、ステップＳ２１０に進む。
　ステップＳ２１０において、制御部２２は、障害物として判定された利用者の移動可能領域を算出する。その後、制御部２２は、当該利用者に算出した移動可能領域への移動を促す報知を報知部２３にさせる。その後、制御部２２は、予め設定された時間を待機する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２１１に進む。
　ステップＳ２１１において、制御部２２は、距離検出部１９が検出した自律移動体１６と周囲の物体との距離の情報に基づいて、移動経路において自律移動体１６の移動を妨げる障害物があるかを再び判定する。障害物がない場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能であると判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０２に進む。一方、障害物がある場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能でないと判定する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ２０３に進む。
　以上に説明したように、実施の形態２に係る点検システム１は、障害物検出部と、報知部２３と、を備える。障害物検出部は、自律移動体１６の周囲の障害物を検出する。報知部２３は、自律移動体１６の周囲の利用者に報知を行う。制御部２２は、算出した移動経路において障害物検出部が利用者を障害物として検出するときに、当該利用者が移動可能な移動可能領域を算出する。制御部２２は、当該利用者に移動可能領域への移動を促す報知を報知部２３にさせる。
　点検システム１は、利用者が移動経路を塞ぐ障害物となっている場合に、当該利用者に移動を促すことによって自律移動体１６による移動経路の移動を可能にする。このため、利用者が同乗している場合においても、効率的な移動経路による敷居の点検が可能になる。また、移動可能領域への移動を利用者に促すことによって、利用者と自律移動体１６との接触を防ぐことができる。
　なお、自律移動体１６は、利用者への報知をおこなってから予め設定された時間を待機しなくてもよい。自律移動体１６は、例えば、移動経路を移動しながら利用者への報知を行ってもよい。
　実施の形態３．
　実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。
　図１２は、実施の形態３に係る自律移動体の構成図である。
　図１２は、自律移動体１６の機能を示すブロック図である。
　自律移動体１６は、敷居掃除部２４を備える。敷居掃除部２４は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する部分である。敷居掃除部２４は、例えば自律移動体１６の下部に設けられる。敷居掃除部２４は、例えば自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の異物を掻き出すブラシを備えてもよい。あるいは、敷居掃除部２４は、例えば自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の異物を吹き飛ばす送風機構を備えてもよい。あるいは、敷居掃除部２４は、敷居の異物を除去するその他の機構を備えてもよい。敷居掃除部２４は、自律移動体１６の一部として搭載されていてもよい。あるいは、敷居掃除部２４は、自律移動体１６に外部から搭載される外部機器であってもよい。敷居掃除部２４は、敷居検出部１８を備える外部機器である点検装置に設けられていてもよい。
　敷居検出部１８は、敷居の複数の部分のうち、敷居掃除部２４が敷居の掃除を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、敷居掃除部２４が乗場ドア敷居７を掃除する場合に、掃除した乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報を含めて、掃除を行った部分を判定する。敷居検出部１８は、例えば点検を行った部分の判定と同様の方法で敷居掃除部２４が掃除を行った部分を判定する。
　記憶部２１は、敷居掃除部２４による掃除の結果を記憶する。掃除の結果は、例えば敷居を掃除したこと、すなわち敷居の掃除の実施の有無を表す情報である。記憶部２１は、敷居の掃除の結果を、敷居掃除部２４が掃除を行ったと判定した敷居の部分の情報に関連付けて記憶する。記憶部２１は、乗場ドア敷居７の掃除の結果を、敷居の部分の情報および乗場ドア敷居７が設けられる階床の情報に関連付けて記憶する。
　記憶部２１は、記憶している掃除の結果を予め設定された周期でリセットしてもよい。記憶部２１によるリセットの周期は、例えば１日である。あるいは、例えば掃除の対象が多い場合に、リセットの周期は、数日であってもよい。
　制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。制御部２２は、例えば点検結果に基づく移動経路の算出と同様の方法で、掃除の結果に基づく移動経路を算出する。
　制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果に基づいて、例えば次のように自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果を読み出す。制御部２２は、掃除の結果が記憶されていない敷居の部分を、未清掃の部分として抽出する。
　未清掃の部分がある場合に、制御部２２は、未清掃の部分の上を通過する経路を移動経路として算出する。例えば現在階床の乗場ドア敷居７に未清掃の部分がある場合に、制御部２２は、当該未清掃の部分の上を通過してかご１０に乗り込む移動経路を算出する。例えば現在階床の他の階床の乗場ドア敷居７に未清掃の部分がある場合に、制御部２２は、当該他の階床を目的階床とし、当該未清掃の部分の上を通過してかご１０から降りる移動経路を算出する。未清掃の部分が複数ある場合にも、制御部２２は、未点検の部分が複数ある場合と同様の方法によって移動経路を算出する。
　また、制御部２２は、距離検出部１９が検出した自律移動体１６と周囲の物体との距離の情報に基づいて、移動経路において自律移動体１６の移動を妨げる障害物があるかを判定する。ここで、当該移動経路において自律移動体１６が通過する敷居の部分は、第１部分の例である。障害物がある場合に、制御部２２は、自律移動体１６が移動経路上を移動可能でないと判定する。その後、制御部２２は、記憶部２１が記憶している掃除の結果に基づいて、敷居の未清掃の部分を抽出する。制御部２２は、抽出した情報に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を再び算出する。ここで、制御部２２は、第１部分を通過しない移動経路を算出する。
　続いて、図１３および図１４を用いて、点検システム１の動作の例を説明する。
　図１３および図１４は、実施の形態３に係る点検システムの動作の例を示すフローチャートである。
　実施の形態３に係る点検システム１は、図６Ａおよび図６Ｂに示される点検の動作において、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。
　図１３において、通常点検に係る点検システム１の動作の例が示される。実施の形態３に係る点検システム１は、図７Ａおよび図７Ｂに示される通常点検の動作のステップＳ２０１からステップＳ２０８までにおいて、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。ステップＳ２０９において、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに、実施の形態３に係る点検システム１は、ステップＳ２１２の動作を実施する。
　ステップＳ２１２において、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに、敷居掃除部２４は、敷居を掃除する。敷居検出部１８は、掃除された敷居の部分を判定する。その後、通常点検に係る点検システム１の動作は、終了する。ここで、記憶部２１は、敷居掃除部２４による掃除の結果を敷居の長手方向の掃除された部分の情報に関連付けて記憶する。
　図１４において、詳細点検に係る点検システム１の動作の例が示される。実施の形態３に係る点検システム１は、図８に示される詳細点検の動作のステップＳ３０１、およびステップＳ３０３からステップＳ３０７までにおいて、実施の形態１に係る点検システム１と同様に動作する。ステップＳ３０２において、自律移動体１６が敷居の長手方向の端部に移動した後に、実施の形態３に係る点検システム１の動作は、ステップＳ３０８に進む。
　ステップＳ３０８において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで移動させる。このとき、敷居掃除部２４は、長手方向に沿って移動した敷居を掃除する。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０９に進む。
　ステップＳ３０９において、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の端部において反転させる。制御部２２は、例えば１８０°旋回させることで自律移動体１６を反転させる。その後、点検システム１の動作は、ステップＳ３０３に進む。
　以上に説明したように、実施の形態３に係る点検システム１は、敷居掃除部２４を備える。敷居掃除部２４は、自律移動体１６に設けられる。敷居掃除部２４は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する。敷居検出部１８は、複数の部分のうち敷居掃除部２４が掃除した部分を判定する。
　これにより、敷居の点検に加えて敷居の掃除が自律移動体１６によって行われる。エレベーター２の保守がより効率よく行われる。
　また、点検システム１は、敷居掃除部２４を備える。敷居掃除部２４は、自律移動体１６に設けられる。敷居掃除部２４は、自律移動体１６が敷居の上を通過するときに敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する。敷居検出部１８は、複数の部分のうち敷居掃除部２４が掃除した部分を判定する。記憶部２１は、敷居掃除部２４が敷居を掃除したことを表す掃除の結果を、敷居検出部１８が判定した部分の情報に関連付けて記憶する。
　これにより、点検システム１は、より詳細な敷居の掃除の結果を保存できる。これにより、例えば保守員は、掃除の結果に応じた適切な保守作業がしやすくなる。
　また、点検システム１は、制御部２２を備える。制御部２２は、記憶部２１が記憶する掃除の結果に基づいて、自律移動体１６に移動させる移動経路を算出する。
　これにより、点検システム１は、掃除の結果に基づいた効果的な移動経路によって敷居の掃除を行うことができる。
　また、制御部２２は、移動経路として、記憶部２１に掃除の結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する。
　これにより、点検システム１は、掃除の結果に基づいて、重複を避けた効率的な移動経路によって敷居の掃除を行うことができる。
　また、点検システム１は、障害物検出部を備える。障害物検出部は、自律移動体１６の周囲の障害物を検出する。障害物検出部は、敷居の複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を制御部２２が算出する場合において、当該移動経路に障害物を検出することがある。このときに、制御部２２は、記憶部２１が記憶する掃除の結果に基づいて第１部分を通過しない自律移動体１６の移動経路を再び算出する。
　これにより、点検システム１は、移動経路の上に障害物がある場合においても、掃除の効率を低下させない移動経路によって敷居の掃除を行うことができる。
　また、点検システム１は、通信部２０を備える。通信部２０は、エレベーター２の運行状態の情報を受信する。制御部２２は、運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、ドアを開放させる制御信号を通信部２０に出力させる。このときに、制御部２２は、自律移動体１６を敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる。
　点検システム１は、エレベーター２の運行状態によって、エレベーター２を利用する利用者の有無を判定できる。運行状態が待機状態であるときに、点検システム１は、乗降が妨げられる利用者がいないと判定できる。このときに、自律移動体１６は、利用者の乗降の妨げとならずに、敷居の全体を掃除するためにかご１０の出入口を横切ることができる。このため、敷居検出部１８は、利用者の乗降の妨げとならずに、現在階床の敷居の長手方向の全体を一度に掃除することができる。これにより、点検システム１は、利用者の利用状況を反映して効率的に敷居の掃除を行うことができる。
　なお、通常点検および詳細点検の各々において、敷居の掃除および点検の順序は、いずれが先であってもよい。例えば、詳細点検において、自律移動体１６は、敷居の点検を実施した後に反転して敷居の掃除を行ってもよい。敷居点検部および敷居掃除部２４が例えば前後に並ぶ場合に、敷居の点検および清掃を同時に行ってもよい。例えば敷居掃除部２４が自律移動体１６の前部に配置され、敷居点検部が自律移動体１６の後部に配置される場合に、敷居点検部は、敷居掃除部２４が掃除をした直後の敷居を点検してもよい。また、記憶部２１が記憶している点検結果に基づいて敷居に未点検の部分がないと判定できる場合に、点検システム１は、敷居検出部１８による点検を省略して敷居掃除部２４による掃除のみを行ってもよい。
　また、記憶部２１は、例えばエレベーター２が設けられる建物または当該建物の遠隔地に設けられる記憶装置であってもよい。記憶装置は、例えばサーバーコンピューターである。記憶部２１は、例えばクラウドサービス上の記憶領域であってもよい。このとき、例えば通信部２０が、掃除の結果および掃除が行われた敷居の部分の情報を記憶部２１に送信してもよい。この場合に、通信部２０は、出力部の例である。
　本発明に係る点検システム、点検装置、および自律移動体は、エレベーターの敷居の点検に適用できる。
　１　点検システム、　２　エレベーター、　３　昇降路、　４　機械室、　５　乗場、　６　乗場ドア、　７　乗場ドア敷居、　８　巻上機、　９　主ロープ、　１０　かご、　１１　釣合い錘、　１２　制御ケーブル、　１３　制御盤、　１４　かごドア、　１５　かごドア敷居、　１６　自律移動体、　１７　移動機構、　１８　敷居検出部、　１９　距離検出部、　２０　通信部、　２１　記憶部、　２２　制御部、　２３　報知部、　２４　敷居掃除部、　１ａ　ハードウェア、　１ｂ　プロセッサ、　１ｃ　メモリ

Claims (17)

  1. 　エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうち点検された部分を判定する敷居検出部
    　を備えるエレベーターの点検システム。
  2. 　前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を、前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部
    　を備える請求項１に記載のエレベーターの点検システム。
  3. 　前記敷居検出部による前記敷居の点検結果を前記敷居検出部が判定した部分の情報に関連付けて記憶する記憶部に、前記点検結果および前記部分の情報を出力する出力部
    　を備える請求項１に記載のエレベーターの点検システム。
  4. 　前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部
    　を備える請求項２または請求項３に記載のエレベーターの点検システム。
  5. 　前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に前記敷居検出部の点検結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
    　請求項４に記載のエレベーターの点検システム。
  6. 　前記自律移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出部
    　を備え、
    　前記制御部は、前記複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を算出する場合において当該移動経路に前記障害物検出部が障害物を検出するときに、前記記憶部が記憶する前記点検結果に基づいて前記第１部分を通過しない前記自律移動体の移動経路を再び算出する
    　請求項４または請求項５に記載のエレベーターの点検システム。
  7. 　前記自律移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出部と、
    　前記自律移動体の周囲の利用者に報知を行う報知部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、算出した移動経路において前記障害物検出部が前記利用者を障害物として検出するときに、当該利用者が移動可能な移動可能領域を算出し、当該利用者に前記移動可能領域への移動を促す報知を前記報知部にさせる
    　請求項４または請求項５に記載のエレベーターの点検システム。
  8. 　エレベーターの運行状態の情報を受信する通信部
    　を備え、
    　前記制御部は、前記運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、前記ドアを開放させる制御信号を前記通信部に出力させ、前記自律移動体を前記敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる
    　請求項４から請求項７のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
  9. 　前記自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部
    　を備え、
    　前記敷居検出部は、前記複数の部分のうち前記敷居掃除部が掃除した部分を判定する
    　請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
  10. 　前記自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部
    　を備え、
    　前記敷居検出部は、前記複数の部分のうち前記敷居掃除部が掃除した部分を判定し、
    　前記記憶部は、前記敷居掃除部が前記敷居を掃除したことを表す掃除の結果を、前記敷居掃除部が掃除した部分の情報に関連付けて記憶する
    　請求項２に記載のエレベーターの点検システム。
  11. 　前記自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部を掃除する敷居掃除部
    　を備え、
    　前記敷居検出部は、前記複数の部分のうち前記敷居掃除部が掃除した部分を判定し、
    　前記出力部は、前記敷居掃除部が前記敷居を掃除したことを表す掃除の結果を記憶する前記記憶部に、前記掃除の結果および前記敷居掃除部が掃除した部分の情報を出力する
    　請求項３に記載のエレベーターの点検システム。
  12. 　前記記憶部が記憶する掃除の結果に基づいて、前記自律移動体に移動させる移動経路を算出する制御部
    　を備える請求項１０または請求項１１に記載のエレベーターの点検システム。
  13. 　前記制御部は、前記移動経路として、前記記憶部に掃除の結果が記憶されていない部分を通過する経路を算出する
    　請求項１２に記載のエレベーターの点検システム。
  14. 　前記自律移動体の周囲の障害物を検出する障害物検出部
    　を備え、
    　前記制御部は、前記複数の部分のうちの第１部分を通過する移動経路を算出する場合において当該移動経路に前記障害物検出部が障害物を検出するときに、前記記憶部が記憶する掃除の結果に基づいて前記第１部分を通過しない前記自律移動体の移動経路を再び算出する
    　請求項１２または請求項１３に記載のエレベーターの点検システム。
  15. 　エレベーターの運行状態を表す情報を受信する通信部
    　を備え、
    　前記制御部は、前記運行状態が待機状態であることを表す情報を受信するときに、前記ドアを開放させる制御信号を前記通信部に出力させ、前記自律移動体を前記敷居の長手方向の一端から他端まで通過させる
    　請求項１２から請求項１４のいずれか一項に記載のエレベーターの点検システム。
  16. 　エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過する自律移動体に設けられ、前記自律移動体が前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうち点検された部分を判定する敷居検出部
    　を備えるエレベーターの点検装置。
  17. 　エレベーターのかごに乗降するときにエレベーターのドアの敷居の上を通過し、前記敷居の上を通過するときに前記敷居の長手方向の複数の部分の一部または全部の状態を点検し、前記複数の部分のうち点検された部分を判定する敷居検出部
    　を備える自律移動体。
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