CN114728756A - 电梯的点检系统、电梯的点检装置以及自主移动体 - Google Patents

Abstract

提供更加不易妨碍利用者的乘降的电梯的点检系统、电梯的点检装置以及自主移动体。点检系统(1)的自主移动体(16)具备地坎检测部(18)。地坎检测部(18)设置于自主移动体(16)。自主移动体(16)在乘降电梯(2)的轿厢(10)时经过电梯(2)的门的地坎之上。地坎检测部(18)在自主移动体(16)经过地坎之上时，对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检。地坎检测部(18)对地坎的多个部分中被点检的部分进行判定。

Description

电梯的点检系统、电梯的点检装置以及自主移动体

技术领域

本发明涉及电梯的点检系统、电梯的点检装置以及自主移动体。

背景技术

专利文献1公开了自主移动体的例子。自主移动体在建筑物空闲的深夜等时段在建筑物中移动来进行点检。自主移动体在乘入电梯轿厢时，对电梯门的地坎的状态进行点检。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-018174号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，专利文献1没有公开诊断地坎的状态时的自主移动体的移动方法。在此，电梯门的地坎从轿厢出入口的一端延伸到另一端。因此，在自主移动体为了点检地坎整体而横穿轿厢出入口的情况下，存在妨碍在空闲时利用电梯的利用者的乘降的可能性。

本发明是为了解决这样的课题而完成的。本发明的目的在于提供一种更不易妨碍利用者的乘降的电梯的点检系统、电梯的点检装置以及自主移动体。

用于解决课题的手段

本发明的电梯的点检系统具备地坎检测部，该地坎检测部设置于在乘降电梯的轿厢时在电梯门的地坎之上经过的自主移动体，在自主移动体经过地坎之上时对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检，对多个部分中被点检过的部分进行判定。

本发明的电梯的点检装置具备地坎检测部，该地坎检测部设置于在乘降电梯的轿厢时在电梯门的地坎之上经过的自主移动体，在自主移动体经过地坎之上时对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检，对多个部分中被点检的部分进行判定。

本发明的自主移动体具备地坎检测部，自主移动体在乘降电梯的轿厢时在电梯门的地坎之上经过，在自主移动体经过地坎之上时该地坎检测部对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检，对多个部分中被点检的部分进行判定。

发明效果

如果是本发明的电梯的点检系统、电梯的点检装置以及自主移动体，则能够更不易妨碍利用者的乘降。

附图说明

图1是实施方式1的点检系统的结构图。

图2是实施方式1的点检系统的结构图。

图3是实施方式1的自主移动体的结构图。

图4是实施方式1的自主移动体的结构图。

图5是示出实施方式1的点检系统中的存储部的例子的图。

图6A是示出实施方式1的点检系统的动作例的流程图。

图6B是示出实施方式1的点检系统的动作例的流程图。

图7A是示出实施方式1的点检系统的动作例的流程图。

图7B是示出实施方式1的点检系统的动作例的流程图。

图8是示出实施方式1的点检系统的动作例的流程图。

图9是实施方式1的点检系统的主要部分的硬件结构图。

图10是实施方式2的自主移动体的结构图。

图11是示出实施方式2的点检系统的动作例的流程图。

图12是实施方式3的自主移动体的结构图。

图13是示出实施方式3的点检系统的动作例的流程图。

图14是示出实施方式3的点检系统的动作例的流程图。

具体实施方式

参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号，适当地简化或省略重复的说明。

实施方式1.

图1及图2是实施方式1的点检系统的结构图。

图1是示出应用了点检系统1的电梯2的图。电梯2应用于具有多个楼层的建筑物。在建筑物中设置有井道3。井道3跨多个楼层而沿铅直方向延伸。在建筑物中，机房4设置在井道3的上方。在建筑物中，在多个楼层分别设置有层站5。层站5具有层站出入口。层站出入口是与井道3相通的开口。在层站5设置有层站门6。层站门6是在层站出入口进行开闭的设备。层站门地坎7设置在层站出入口的下端部。层站门地坎7具有引导层站门6的开闭的槽。层站门地坎7从层站出入口的一端配置到另一端。层站门6是电梯2的门的例子。层站门地坎7是电梯2的门的地坎的例子。

电梯2具备曳引机8、主绳索9、轿厢10、对重11、控制线缆12以及控制盘13。

曳引机8例如设置于机房4。曳引机8具有绳轮和电机。曳引机8的绳轮与曳引机8的电机的旋转轴连接。曳引机8的电机是产生使曳引机8的绳轮旋转的驱动力的设备。主绳索9绕挂在曳引机8的绳轮上。轿厢10被曳引机8的绳轮的一侧的主绳索9悬吊在井道3中。对重11被曳引机8的绳轮的另一侧的主绳索9悬吊在井道3中。轿厢10是通过在井道3的内部沿铅直方向行进而在多个楼层之间输送利用者等的设备。对重11是与轿厢10之间取得通过主绳索9施加于曳引机8的绳轮的载荷的平衡的设备。通过曳引机8的绳轮的旋转使主绳索9移动，由此轿厢10和对重11在井道3中向彼此相反的方向行进。

轿厢10具备轿厢门14和轿厢门地坎15。轿厢门14是在轿厢10停靠于多个楼层中的任意楼层时进行开闭以使利用者等能够从层站5乘降轿厢10的设备。轿厢门14具有使轿厢10所停靠的楼层的层站5的层站门6联动地进行开闭的机构。轿厢门地坎15设置在轿厢门14的下方。轿厢门地坎15具有引导轿厢门14的开闭的槽。轿厢门14是电梯2的门的例子。轿厢门地坎15是电梯2的门的地坎的例子。

控制线缆12是传递控制信号的线缆。控制线缆12的一端与轿厢10连接。控制线缆12的另一端与控制盘13连接。控制盘13例如设置于机房4。控制盘13是控制电梯2的动作的设备。电梯2的动作例如包括使轿厢10行驶的曳引机8的动作以及使轿厢门14和层站门6开闭的动作。

点检系统1具备自主移动体16。自主移动体16是在设置有电梯2的建筑物中自主地移动的设备。自主移动体16例如按照移动路径移动。移动路径例如是从当前所在地到目的地的路径。自主移动体16在从当前楼层到目标楼层的移动中利用轿厢10。在此，当前楼层是自主移动体16当前所在的楼层。目标楼层是自主移动体16的目的地所在的楼层。自主移动体16从层站5乘降轿厢10。轿厢10在建筑物的多个楼层之间输送所搭乘的自主移动体16。另外，自主移动体16也可以是可移动的小型设备。另外，点检系统1也可以具备多个自主移动体16。

图2是示出乘入电梯2的轿厢10的自主移动体16的图。

图2是在自主移动体16的当前楼层停靠的轿厢10以及该楼层的层站5的平面图。

层站门地坎7沿层站门6开闭的方向延伸。即，层站门地坎7的长度方向是层站门6的开闭方向。轿厢门地坎15在轿厢门14开闭的方向上延伸。即，轿厢门地坎15的长度方向是轿厢门14的开闭方向。层站门地坎7和轿厢门地坎15被配置为相互平行。

自主移动体16在乘降轿厢10时，在轿厢门14和层站门6之上经过。自主移动体16能够针对地坎的在长度方向上被划分出的多个部分，在该多个部分的每一个上经过。图2的箭头分别表示经过地坎的多个部分中的任意部分的自主移动体16的移动路径的例子。

图3及图4是实施方式1的自主移动体的结构图。

图3是示出从侧方观察到的自主移动体16的例子的图。

自主移动体16具备移动机构17、地坎检测部18以及距离检测部19。

移动机构17是使自主移动体16移动的机构。移动机构17例如具有多个车轮。多个车轮分别支承自主移动体16。多个车轮各自借助驱动自主移动体16的未图示的电机等进行旋转，从而使自主移动体16移动。此外，移动机构17也可以是为了使自主移动体16全方位地移动而具有例如全向轮等的机构。

地坎检测部18例如在自主移动体16的前端部面向地面地朝下设置。地坎检测部18是对电梯2的门的地坎的状态进行点检的部分。地坎的状态例如包括地坎的槽中有无异物或者地坎有无污垢等。地坎检测部18例如具有对地坎的外观进行拍摄的摄像装置。或者，地坎检测部18例如也可以具有计测地坎形状的距离传感器。

在此，地坎检测部18将层站门地坎7以及轿厢门地坎15分割为在长度方向上划分出的多个部分来进行识别。地坎检测部18判定地坎的多个部分中的进行了点检的部分。地坎检测部18在要对层站门地坎7进行点检的情况下，将设置有已点检的层站门地坎7的楼层的信息包括在内，对进行了点检的部分进行判定。地坎检测部18例如根据自主移动体16的当前位置信息来判定进行了点检的地坎的部分。地坎检测部18也可以在垂直穿过地经过地坎的长度方向时，连续地点检层站门地坎7和轿厢门地坎15。

距离检测部19例如设置于自主移动体16的上表面。距离检测部19是检测自主移动体16与周围物体之间的距离的部分。距离检测部19是障碍物检测部的例子。障碍物在自主移动体16的移动路径中会妨碍自主移动体16的移动。障碍物例如包括电梯2的利用者。距离检测部19例如具有基于红外线等的扫描型的距离传感器。距离检测部19扫描水平面内的方向。距离检测部19也可以具有能够取得距离信息的摄像装置等。

图4是示出自主移动体16的功能的框图。

自主移动体16具备通信部20、存储部21以及控制部22。

通信部20是与电梯2的控制盘13进行通信的部分。通信部20发送的信息例如包括自主移动体16针对轿厢10的乘梯请求以及下梯请求。乘梯请求是使轿厢10停靠在自主移动体16的当前楼层的请求信号。乘梯请求例如是从层站5召唤轿厢10的层站呼梯。下梯请求是使轿厢10停靠在自主移动体16所指定的目标楼层的请求信号。下梯请求例如是轿厢呼梯或者指定目标楼层的层站呼梯。

另外，通信部20发送的信息包括开门请求、关门请求以及开门延长请求。开门请求是使停靠在当前楼层的轿厢10的轿厢门14以及当前楼层的层站门6打开的请求信号。关门请求是使停靠在当前楼层的轿厢10的轿厢门14和当前楼层的层站门6关闭的请求信号。开门延长请求是使在当前楼层延长轿厢门14和层站门6敞开的时间的请求信号。

另外，通信部20接收的信息包含有无呼梯信息。有无呼梯信息例如包括有无轿厢呼梯以及有无来自当前楼层之外的其他楼层的呼梯。有无呼梯信息是表示电梯2的运行状态的信息的例子。电梯2的运行状态例如包括待机状态。待机状态例如是没有轿厢呼梯且没有来自当前楼层之外的其他楼层的呼梯的状态。

通信部20以及控制盘13也可以进行直接通信。或者，通信部20以及控制盘13也可以经由其他通信设备间接地进行通信。

存储部21是存储地坎检测部18对地坎的点检结果的部分。存储部21所存储的点检结果例如是由地坎检测部18计测出的地坎形状数据、或者由地坎检测部18拍摄到的地坎图像数据等。或者，点检结果例如也可以是地坎检测部18根据所取得的地坎状态数据判定出的有无异常的结果。

存储部21也可以以预先设定的周期对所存储的点检结果进行重置。存储部21的重置周期例如为1天。或者，例如在点检的对象较多的情况下，重置周期也可以是数天。

接着，使用图5对点检系统1的功能进行说明。

图5是示出实施方式1的点检系统中的存储部的例子的图。

存储部21将地坎的点检结果与地坎检测部18判定为进行了点检的地坎的部分的信息关联起来进行存储。存储部21将层站门地坎7的点检结果与地坎的部分的信息和设置有层站门地坎7的楼层的信息关联起来进行存储。

在该例子中，层站门地坎7在长度方向上被划分为8个区域。图5的表的各列分别与地坎的长度方向的多个部分分别对应。图5的表的各行分别与电梯2的地坎各自对应。图5的表的行的任意一行例如与轿厢门地坎15对应。图5的表的行的任意一行与层站门地坎7的任意一个对应。在此，层站门地坎7例如由楼层确定。

在图5中，存储部21存储有点检结果的点检完毕的部分用○的记号表示。存储部21也可以将点检结果的有无存储为例如用0表示未点检的部分、用1表示已点检的部位的文本、数值或比特等。

地坎在长度方向上被划分的部分的数量例如是根据地坎检测部18的计测范围等而预先设定的。或者，地坎的部分的数量例如也可以是由控制部22计算出来的。控制部22例如也可以根据自主移动体16的大小、地坎检测部18的计测范围以及地坎的长度等来计算地坎的部分的数量。

控制部22根据存储部21所存储的点检结果，例如如下文所示计算使自主移动体16移动的移动路径。

控制部22读出存储部21所存储的点检结果。控制部22将未存储有点检结果的地坎的部分提取为未点检的部分。

在存在未点检的部分的情况下，控制部22计算出在未点检的部分之上经过的路径作为移动路径。例如，在当前楼层的层站门地坎7存在未点检的部分的情况下，控制部22计算经过该未点检的部分之上而乘入轿厢10的移动路径。例如在当前楼层之外的其他楼层的层站门地坎7存在未点检的部分的情况下，控制部22计算以该其他楼层作为目标楼层并经过该未点检的部分之上而从轿厢10下梯的移动路径。

在存在多个未点检的部分的情况下，控制部22例如计算在从多个未点检的部分中随机选择的部分之上经过的移动路径。或者，控制部22例如也可以计算优先经过多个未点检的部分中的位于接近当前楼层的楼层的部分的移动路径。或者，控制部22也可以将包含较多未点检的部分的楼层优先设定为目标楼层。或者，控制部22也可以根据其他信息对多个未点检的部分赋予优先顺序来计算移动路径。其他信息例如也可以是距离检测部19检测出的距离信息、有无停靠存在未点检的部分的楼层的呼梯、乘降该楼层的利用者的数量、或者从最后点检的时期起的经过时间等。另外，也可以是，在轿厢门地坎15和层站门地坎7双方都存在未点检的部分时，控制部22计算优先经过层站门地坎7的未点检的部分的移动路径。

控制部22根据通过通信部20从控制盘13接收到的信息，判定电梯2的运行状态。控制部22在判定为电梯2的运行状态为待机状态时，实施详细点检。详细点检是在当前楼层对地坎的整体进行点检的点检方法。另一方面，控制部22在判定为电梯2的运行状态不是待机状态时，实施通常点检。通常点检是在当前楼层对地坎的一部分进行点检的点检方法。

接着，使用图6A至图8，对点检系统1的动作例进行说明。

图6A至图8是示出实施方式1的点检系统的动作例的流程图。

在图6A以及图6B中，示出与门的地坎的点检有关的点检系统1的动作例。

在图6A的步骤S101中，控制部22使自主移动体16移动到当前楼层的层站门6之前。之后，点检系统1的动作进入步骤S102。

在步骤S102中，控制部22基于存储部21所存储的点检结果，提取地坎的未点检的部分。控制部22根据提取出的信息，计算使自主移动体16移动的移动路径。即，控制部22根据提取出的信息，计算为了使自主移动体16移动而经过未点检的部分的移动路径。之后，点检系统1的动作进入步骤S103。

在步骤S103中，控制部22通过通信部20向控制盘13发送乘梯请求。之后，点检系统1的动作进入步骤S104。

在步骤S104中，在轿厢10停靠于当前楼层时，控制部22根据通过通信部20从控制盘13接收到的信息，判定电梯2的状态是否为待机状态。在判定结果为“否”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S200a。在判定结果为“是”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S300a。

与步骤S200a的通常点检有关的点检系统1的动作例如图7A以及图7B所示。在步骤S200a的通常点检之后，点检系统1的动作进入步骤S105。

与步骤S300a的详细点检有关的点检系统1的动作如图8所示。在步骤S300a的详细点检之后，点检系统1的动作进入步骤S105。

在步骤S105中，存储部21将地坎检测部18的点检结果与地坎的长度方向上的进行了点检的部分的信息关联起来进行存储。之后，点检系统1的动作进入图6B的步骤S106。

在图6B的步骤S106中，控制部22通过通信部20向控制盘13发送下梯请求，以便能够移动到计算出的移动路径的目标楼层。之后，点检系统1的动作进入步骤S107。

在步骤S107中，在轿厢10停靠在目标楼层时，控制部22根据通过通信部20从控制盘13接收到的信息，判定电梯2的运行状态是否为待机状态。在判定结果为“否”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S200b。在判定结果为“是”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S300b。

与步骤S200b的通常点检有关的点检系统1的动作如图7A以及图7B所示。在步骤S200b的通常点检之后，点检系统1的动作进入步骤S108。

与步骤S300b的通常点检有关的点检系统1的动作例如图8所示。在步骤S300b的通常点检之后，点检系统1的动作进入步骤S108。

在步骤S108中，存储部21将地坎检测部18的点检结果与地坎的长度方向上的进行了点检的部分的信息关联起来进行存储。之后，点检系统1的动作进入步骤S109。

在步骤S109中，控制部22根据存储部21所存储的点检结果，判定是否存在未点检的部分。在判定结果为“是”的情况下，点检系统1的动作进入图6A的步骤S101。在判定结果为“否”的情况下，点检系统1的动作结束。

在图7A及图7B中，示出与通常点检有关的点检系统1的动作例。

另外，在通常点检中，电梯2的运行状态不是待机状态，因此有时在轿厢10或层站5有利用者。

在图7A的步骤S201中，控制部22根据距离检测部19检测出的自主移动体16与周围物体之间的距离的信息，判定在移动路径中是否存在妨碍自主移动体16的移动的障碍物。在此，在该移动路径中自主移动体16经过的地坎的部分是第一部分的例子。在没有障碍物的情况下，控制部22判定为自主移动体16能够在移动路径上移动。之后，点检系统1的动作进入步骤S202。另一方面，在存在障碍物的情况下，控制部22判定为自主移动体16不能在移动路径上移动。之后，点检系统1的动作进入步骤S203。

在步骤S202中，控制部22使自主移动体16朝向计算出的移动路径的目的地的移动开始。之后，点检系统1的动作进入图7B的步骤S206。此外也可以是，当在移动路径上移动的期间自主移动体16因周围物体的移动而不再能够在移动路径上移动时，点检系统1的动作返回到步骤S201。

在步骤S203中，控制部22根据存储部21所存储的点检结果，提取地坎的未点检的部分。控制部22根据提取出的信息，再次计算使自主移动体16移动的移动路径。在此，控制部22计算不经过第一部分的移动路径。控制部22在移动路径的计算成功的情况下，判定为存在其他移动路径。此时，点检系统1的动作进入步骤S204。另一方面，控制部22在移动路径的计算失败的情况下，判定为没有其他移动路径。此时，点检系统1的动作进入步骤S205。在此，控制部22例如在多名利用者乘坐轿厢10的情况下等，移动路径的计算失败。

在步骤S204中，控制部22使自主移动体16按照计算出的其他移动路径的移动开始。之后，点检系统1的动作进入图7B的步骤S206。

在步骤S205中，控制部22待机预先设定的时间。之后，点检系统1结束与通常点检有关的动作。之后，点检系统1的动作进入图6A的步骤S102。

在图7B的步骤S206中，控制部22判定当前楼层是否为与目标楼层相同的楼层。在判定结果为“否”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S207。在判定结果为“是”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S208。

在步骤S207中，控制部22判断为是乘梯请求时。控制部22使自主移动体16按照移动路径搭乘在当前楼层停靠的轿厢10。按照移动路径搭乘在当前楼层停靠的轿厢10。之后，点检系统1的动作进入步骤S209。

在步骤S208中，控制部22判断为是下梯请求时。在自主移动体16搭乘于轿厢10的情况下，控制部22使自主移动体16按照移动路径从停靠于当前楼层的轿厢10下梯。此外，在自主移动体16位于层站5的情况下，自主移动体16直接在层站5待机。之后，点检系统1的动作进入步骤S209。

在步骤S209中，自主移动体16经过地坎之上。此时，地坎检测部18对地坎进行点检。地坎检测部18对点检到的地坎的部分进行判定。之后，与通常点检有关的点检系统1的动作结束。

在图8中，示出与详细点检有关的点检系统1的动作例。

在步骤S301中，控制部22通过通信部20向控制盘13发送开门延长请求。之后，点检系统1的动作进入步骤S302。

在步骤S302中，控制部22使自主移动体16向地坎的长度方向上的端部移动。之后，点检系统1的动作进入步骤S303。

在步骤S303中，控制部22使自主移动体16从地坎的长度方向上的一端移动直到另一端。此时，地坎检测部18对沿着长度方向移动的地坎进行点检。之后，地坎检测部18判定为对沿着长度方向移动的地坎的整体进行了点检。即，将该地坎的长度方向上的多个部分全部判定为点检完毕的部分。之后，点检系统1的动作进入步骤S304。

在步骤S304中，控制部22判定当前楼层是否为与目标楼层相同的楼层。在判定结果为“否”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S305。在判定结果为“是”的情况下，点检系统1的动作进入步骤S306。

在步骤S305中，控制部22判断为是乘梯请求时。控制部22使自主移动体16搭乘在当前楼层停靠的轿厢10。搭乘在当前楼层停靠的轿厢10。之后，点检系统1的动作进入步骤S307。

在步骤S306中，控制部22判断为是下梯请求时。在自主移动体16搭乘于轿厢10的情况下，控制部22使自主移动体16从停靠于当前楼层的轿厢10下梯。之后，点检系统1的动作进入步骤S307。

在步骤S307中，控制部22通过通信部20向控制盘13发送关门请求。之后，与详细点检有关的点检系统1的动作结束。

如以上说明的那样，实施方式1的点检系统1具备地坎检测部18。地坎检测部18设置于自主移动体16。自主移动体16在乘降电梯2的轿厢10时经过电梯2的门的地坎之上。地坎检测部18在自主移动体16经过地坎之上时，对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检。地坎检测部18判定地坎的多个部分中的被点检的部分。

另外，实施方式1的自主移动体16具备地坎检测部18。地坎检测部18在自主移动体16乘降电梯2的轿厢10时，在电梯2的门的地坎之上经过。地坎检测部18在经过地坎的上方时对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检。地坎检测部18判定地坎的多个部分中的被点检的部分。

由此，地坎检测部18能够将地坎的长度方向划分为多个部分来进行点检。因此，地坎检测部18不需要一次点检地坎的长度方向上的整体。即，自主移动体16不需要为了点检地坎的整体而横穿轿厢10的出入口。在此，存在利用者在深夜等空闲时段也利用电梯2的情况。因此，存在利用者和自主移动体16同乘轿厢10的情况。在这样的情况下，也不易妨碍利用电梯2的利用者的乘降。另外，由于不易妨碍利用者的乘降，因此实施点检的时间的自由度变高。

另外，点检系统1具备存储部21。存储部21将地坎检测部18对地坎的点检结果与地坎检测部18判定出的地坎的部分的信息关联起来进行存储。

由此，点检系统1能够保存更详细的地坎的点检结果。由此，例如维护人员容易进行与点检结果相应的适当的维护作业。

另外，点检系统1具备控制部22。控制部22根据存储部21存储的点检结果，计算使自主移动体16移动的移动路径。

由此，点检系统1能够通过基于点检结果的有效的移动路径进行地坎的点检。

另外，控制部22计算经过存储部21中未存储地坎检测部18的点检结果的部分的路径作为移动路径。

由此，点检系统1能够基于点检结果，通过避免了重复的高效的移动路径来进行地坎的点检。

另外，点检系统1具备障碍物检测部。障碍物检测部检测自主移动体16周围的障碍物。在控制部22计算出经过地坎的多个部分中的第一部分的移动路径的情况下，障碍物检测部有时在该移动路径上检测出障碍物。此时，控制部22根据存储部21存储的点检结果，再次计算不经过第一部分的自主移动体16的移动路径。

由此，点检系统1在移动路径上存在障碍物的情况下，也能够通过不降低点检效率的移动路径进行地坎的点检。

另外，点检系统1具备通信部20。通信部20接收电梯2的运行状态信息。控制部22在接收到表示运行状态为待机状态的信息时，使通信部20输出使门敞开的控制信号。此时，控制部22使自主移动体16从地坎的长度方向上的一端经过直至另一端。

点检系统1能够根据电梯2的运行状态来判定有无利用电梯2的利用者。在运行状态为待机状态时，点检系统1能够判定为没有妨碍乘降的利用者。此时，自主移动体16能够在不会妨碍利用者的乘降的情况下，为了点检地坎的整体而横穿轿厢10的出入口。因此，地坎检测部18能够在不妨碍利用者乘降的情况下一次性点检当前楼层的地坎的整个长度方向。由此，点检系统1能够反映利用者的利用状况而高效地进行地坎的点检。

此外，地坎检测部18、控制部22、存储部21、障碍物检测部以及通信部20的一部分或者全部也可以搭载于自主移动体16的内部。地坎检测部18、控制部22、存储部21、障碍物检测部以及通信部20的一部分或者全部也可以是从外部搭载于自主移动体16的外部设备。至少具备地坎检测部18的外部设备是电梯2的点检装置的例子。在此，自主移动体16也可以是也能够利用于地坎点检以外的功能的通用的自主移动体16。

另外，控制部22也可以进行地坎检测部18、存储部21、障碍物检测部以及通信部20的一部分或者全部的控制。地坎检测部18、存储部21、障碍物检测部以及通信部20也可以除了控制部22之外还具备单独的控制模块。控制部22也可以进行移动机构17的一部分或全部的控制。在自主移动体16具备按照所输入的移动路径使移动机构17动作的控制部22的其他的单独的控制模块的情况下，控制部22也可以通过向该控制模块输出移动路径来使自主移动体16移动。

另外，障碍物检测部例如也可以基于由设置于建筑物的摄像装置拍摄到的图像来检测自主移动体16周围的障碍物。此时，控制部22例如也可以通过通信部20接收障碍物检测部的检测结果。

另外，存储部21例如也可以是设置有电梯2的建筑物或者设置在该建筑物的远程处的存储装置。存储装置例如是服务器计算机。存储部21例如也可以是云服务上的存储区域。此时，例如通信部20也可以将点检结果以及进行了点检的地坎的部分的信息发送至存储部21。在该情况下，通信部20是输出部的例子。点检系统1也可以除了通信部20以外还具备向存储部21输出信息的输出部。或者，通信部20也可以兼作输出部。

另外，在点检系统1具备多个自主移动体16的情况下，存储部21也可以在多个自主移动体16之间共享。由此，多个自主移动体16能够协作而高效地进行地坎的点检。

另外，存储部21所存储的点检结果等数据例如也可以通过通信部20输出。该数据例如被发送到维护人员持有的维护终端、管理者等操作的管理终端、或者设置于监视中心的监视服务器等。所发送的数据例如由维护人员利用于每天的点检状态的确认等。或者，存储部21所存储的数据也可以由设置于自主移动体16的运算装置等用于异常分析。此时，在异常分析的结果表示正常状态的情况下，也可以不输出异常分析的结果。另一方面，在异常分析的结果表示异常状态的情况下，通过通信部20输出异常分析的结果。异常分析例如通过与过去的点检结果的比较等来进行。异常分析例如也可以在管理终端或监视服务器等中进行。

另外，地坎检测部18例如也可以根据距离检测部19检测出的距离信息来判定地坎的进行了点检的部分。

另外，自主移动体16也可以经过地坎的长度方向上的多个部分中的随机选择的部分之上而乘降轿厢10。通过以相对于地坎的部分的数量足够大的次数经过地坎之上，地坎检测部18能够在长度方向上不横穿地坎地来点检地坎的整体。

另外，电梯2也可以具备多个轿厢10。此时，电梯2也可以具备对多个轿厢10之间所分配的呼梯进行管理的组群管理装置。通信部20可以与组群管理装置之间进行通信。另外，在电梯2中，也可以不设置机房4。曳引机8和控制盘13等设备例如可以设置在井道3的上部或下部等。

接着，使用图9，对点检系统1的硬件结构的例子进行说明。

图9是实施方式1的点检系统的主要部分的硬件结构图。

点检系统1的各功能能够通过处理电路来实现。处理电路具备至少一个处理器1b和至少一个存储器1c。处理电路也可以与处理器1b以及存储器1c一起具备至少一个专用的硬件1a、或者作为处理器1b以及存储器1c的替代而具备至少一个专用的硬件1a。

在处理电路具备处理器1b和存储器1c的情况下，点检系统1的各功能通过软件、固件、或者软件与固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被描述为程序。该程序被存储在存储器1c中。处理器1b通过读出并执行存储于存储器1c中的程序，来实现点检系统1的各功能。

处理器1b也称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。存储器1c例如由RAM、ROM、闪存、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器等构成。

在处理电路具备专用的硬件1a的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC、FPGA、或者它们的组合来实现。

点检系统1的各功能能够分别通过处理电路来实现。或者，点检系统1的各功能也能够统一通过处理电路来实现。关于点检系统1的各功能，也可以通过专用的硬件1a来实现一部分，通过软件或固件来实现其他部分。这样，处理电路通过硬件1a、软件、固件、或者它们的组合来实现点检系统1的各功能。

实施方式2

在实施方式2中，对与在实施方式1中公开的例子的不同点详细地进行说明。关于在实施方式2中未说明的特征，可以采用在实施方式1中公开的例子中的任意特征。

图10是实施方式2的自主移动体的结构图。

图10是示出自主移动体16的功能的框图。

自主移动体16具备通知部23。通知部23是向自主移动体16周围的利用者进行通知的部分。通知部23例如通知自主移动体16的移动路径以及目标楼层等。通知部23例如是扬声器或显示器。或者，通知部23也可以通过将影像投影到墙壁或地面等处来进行通知。通知部23例如设置于自主移动体16的上部。通知部23也可以搭载于自主移动体16的内部。或者，通知部23也可以是从外部搭载于自主移动体16的外部设备。通知部23也可以设置于作为具备地坎检测部18的外部设备的点检装置。

控制部22在将位于计算出的移动路径上的利用者判定为自主移动体16的障碍物的情况下，计算该利用者的可移动区域。可移动区域是利用者能够从利用者的当前位置移动并且移动后的利用者不会妨碍自主移动体16的移动的区域。控制部22根据距离检测部19检测出的距离信息，计算可移动区域。控制部22使通知部23对被判定为障碍物的利用者进行提示向计算出的可移动区域移动的通知。

接着，使用图11对点检系统1的动作例进行说明。

图11是示出实施方式2的点检系统的动作例的流程图。

实施方式2的点检系统1在图6A以及图6B所示的点检动作中，与实施方式1的点检系统1同样地进行动作。实施方式2的点检系统1在图8所示的详细点检的动作中，与实施方式1的点检系统1同样地进行动作。

在图11中，示出与通常点检有关的点检系统1的动作例。实施方式2的点检系统1在图7A及图7B所示的通常点检的动作的步骤S202至步骤S209中，与实施方式1的点检系统1同样地进行动作。当在步骤S201中控制部22判定为自主移动体16不能在移动路径上移动的情况下，实施方式2的点检系统1的动作进入步骤S210。

在步骤S210中，控制部22计算被判定为障碍物的利用者的可移动区域。之后，控制部22使通知部23进行提示该利用者向计算出的可移动区域移动的通知。之后，控制部22待机预先设定的时间。之后，点检系统1的动作进入步骤S211。

在步骤S211中，控制部22根据距离检测部19检测出的自主移动体16与周围物体之间的距离的信息，再次判定在移动路径上是否存在妨碍自主移动体16的移动的障碍物。在没有障碍物的情况下，控制部22判定为自主移动体16能够在移动路径上移动。之后，点检系统1的动作进入步骤S202。另一方面，在存在障碍物的情况下，控制部22判定为自主移动体16不能在移动路径上移动。之后，点检系统1的动作进入步骤S203。

如以上说明的那样，实施方式2的点检系统1具备障碍物检测部和通知部23。障碍物检测部检测自主移动体16周围的障碍物。通知部23向自主移动体16周围的利用者进行通知。控制部22在障碍物检测部将利用者检测为计算出的移动路径上的障碍物时，计算该利用者能够进行移动的可移动区域。控制部22使通知部23进行提示该利用者向可移动区域移动的通知。

点检系统1在利用者成为堵塞移动路径的障碍物的情况下，通过提示该利用者移动而使得自主移动体16的沿移动路径的移动成为可能。因此，即使在利用者同乘的情况下，也能够进行基于高效的移动路径的地坎点检。另外，通过提示利用者向可移动区域移动，能够防止利用者与自主移动体16之间的接触。

此外，自主移动体16也可以在进行向利用者的通知之后不待机预先设定的时间。自主移动体16例如也可以一边在移动路径上移动一边进行向利用者的通知。

实施方式3

在实施方式3中，对与在实施方式1或实施方式2中公开的例子的不同点进行详细说明。关于在实施方式3中未说明的特征，可以采用在实施方式1或实施方式2中公开的例子中的任意特征。

图12是实施方式3的自主移动体的结构图。

图12是示出自主移动体16的功能的框图。

自主移动体16具备地坎清扫部24。地坎清扫部24是在自主移动体16经过地坎之上时清扫地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的部分。地坎清扫部24例如设置于自主移动体16的下部。地坎清扫部24例如也可以具备在自主移动体16经过地坎之上时将地坎的异物刮出的刷子。或者，地坎清扫部24也可以具备例如在自主移动体16经过地坎之上时将地坎的异物吹飞的送风机构。或者，地坎清扫部24也可以具备除去地坎的异物的其他机构。地坎清扫部24也可以作为自主移动体16的一部分而搭载。或者，地坎清扫部24也可以是从外部搭载于自主移动体16的外部设备。地坎清扫部24也可以设置于作为具备地坎检测部18的外部设备的点检装置。

地坎检测部18判定地坎的多个部分中的地坎清扫部24进行了地坎的清扫的部分。地坎检测部18在地坎清扫部24对层站门地坎7进行清扫的情况下，将设置有清扫后的层站门地坎7的楼层的信息包括在内来判定进行了清扫的部分。地坎检测部18例如通过与进行了点检的部分的判定同样的方法来判定地坎清扫部24进行了清扫的部分。

存储部21存储地坎清扫部24的清扫结果。清扫的结果例如是表示对地坎进行了清扫、即表示有无实施地坎清扫的信息。存储部21将地坎清扫结果与判定为地坎清扫部24进行了清扫的地坎部分信息关联起来进行存储。存储部21将层站门地坎7的清扫结果与地坎部分信息和设置有层站门地坎7的楼层的信息关联起来进行存储。

存储部21也可以以预先设定的周期对所存储的清扫结果进行重置。存储部21的重置周期例如为一天。或者，例如在清扫对象较多的情况下，重置周期也可以是数天。

控制部22根据存储部21存储的清扫结果，计算使自主移动体16移动的移动路径。控制部22例如通过与基于点检结果的移动路径的计算同样的方法，计算基于清扫结果的移动路径。

控制部22根据存储部21所存储的清扫结果，例如如下那样计算使自主移动体16在其中移动的移动路径。控制部22读出存储部21所存储的清扫结果。控制部22将清扫结果未被存储的地坎部分作为未清扫的部分提取出来。

在存在未清扫的部分的情况下，控制部22计算出在未清扫的部分之上经过的路径作为移动路径。例如，在当前楼层的层站门地坎7中存在未清扫的部分的情况下，控制部22计算经过该未清扫的部分之上而乘入轿厢10的移动路径。例如在当前楼层的其他楼层的层站门地坎7存在未清扫的部分的情况下，控制部22计算出以该其他楼层设为目标楼层并经过该未清扫的部分之上而从轿厢10下梯的移动路径。在存在多个未清扫的部分的情况下，控制部22也通过与存在多个未点检的部分的情况相同的方法来计算移动路径。

另外，控制部22根据距离检测部19检测出的自主移动体16与周围物体之间的距离的信息，判定在移动路径上是否存在妨碍自主移动体16的移动的障碍物。在此，在该移动路径上自主移动体16所经过的地坎的部分是第一部分的例子。在存在障碍物的情况下，控制部22判定为自主移动体16不能在移动路径上移动。之后，控制部22根据存储部21所存储的清扫结果，提取地坎的未清扫的部分。控制部22根据提取出的信息，再次计算使自主移动体16移动的移动路径。在此，控制部22计算不经过第一部分的移动路径。

接着，使用图13及图14，对点检系统1的动作例进行说明。

图13以及图14是示出实施方式3的点检系统的动作例的流程图。

实施方式3的点检系统1在图6A以及图6B所示的点检的动作中，与实施方式1的点检系统1同样地进行动作。

在图13中，示出与通常点检有关的点检系统1的动作例。实施方式3的点检系统1在图7A及图7B所示的通常点检动作的步骤S201至步骤S208中，与实施方式1的点检系统1同样地进行动作。在步骤S209中，在自主移动体16经过地坎之上时，实施方式3的点检系统1实施步骤S212的动作。

在步骤S212中，在自主移动体16经过地坎之上时，地坎清扫部24清扫地坎。地坎检测部18对清扫后的地坎的部分进行判定。之后，与通常点检有关的点检系统1的动作结束。在此，存储部21将地坎清扫部24的清扫结果与地坎在长度方向上的被清扫过的部分的信息关联起来进行存储。

在图14中，示出与详细点检有关的点检系统1的动作例。实施方式3的点检系统1在图8所示的详细点检动作的步骤S301、以及步骤S303至步骤S307中，与实施方式1的点检系统1同样地进行动作。在步骤S302中，在自主移动体16移动到地坎的长度方向上的端部之后，实施方式3的点检系统1的动作进入步骤S308。

在步骤S308中，控制部22使自主移动体16从地坎的长度方向上的一端移动直到另一端。此时，地坎清扫部24沿着长度方向移动而对地坎进行清扫。之后，点检系统1的动作进入步骤S309。

在步骤S309中，控制部22使自主移动体16在地坎的端部反转。控制部22例如通过使其旋转180°来使自主移动体16反转。之后，点检系统1的动作进入步骤S303。

如以上说明的那样，实施方式3的点检系统1具备地坎清扫部24。地坎清扫部24设置于自主移动体16。地坎清扫部24在自主移动体16经过地坎之上时对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部进行清扫。地坎检测部18对多个部分中的地坎清扫部24清扫过的部分进行判定。

由此，除了地坎的点检之外，还由自主移动体16进行地坎的清扫。能够更高效地进行电梯2的维护。

另外，点检系统1具备地坎清扫部24。地坎清扫部24设置于自主移动体16。地坎清扫部24在自主移动体16经过地坎之上时对地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部进行清扫。地坎检测部18对多个部分中的地坎清扫部24清扫过的部分进行判定。存储部21将表示地坎清扫部24清扫了地坎的清扫结果与地坎检测部18判定出的部分的信息关联起来进行存储。

由此，点检系统1能够保存更详细的地坎清扫结果。由此，例如维护人员容易进行与清扫结果相应的适当的维护作业。

另外，点检系统1具备控制部22。控制部22根据存储部21存储的清扫结果，计算使自主移动体16移动的移动路径。

由此，点检系统1能够通过基于清扫结果的有效的移动路径进行地坎的清扫。

另外，控制部22将经过未在存储部21中存储清扫结果的部分的路径计算为移动路径。

由此，点检系统1能够根据清扫结果，通过避免重复的高效的移动路径进行地坎的清扫。

另外，点检系统1具备障碍物检测部。障碍物检测部检测自主移动体16周围的障碍物。障碍物检测部有时在控制部22计算出经过地坎的多个部分中的第一部分的移动路径的情况下，在该移动路径上检测出障碍物。此时，控制部22根据存储部21所存储的清扫结果，再次计算不经过第一部分的自主移动体16的移动路径。

由此，点检系统1即使在移动路径上存在障碍物的情况下，也能够通过不降低清扫效率的移动路径进行地坎的清扫。

另外，点检系统1具备通信部20。通信部20接收电梯2的运行状态信息。控制部22在接收到表示运行状态为待机状态的信息时，使通信部20输出使门敞开的控制信号。此时，控制部22使自主移动体16从地坎的长度方向上的一端经过直至另一端。

点检系统1能够根据电梯2的运行状态来判定有无利用电梯2的利用者。在运行状态为待机状态时，点检系统1能够判定为没有妨碍乘降的利用者。此时，自主移动体16能够不妨碍利用者的乘降地、为了清扫地坎的整体而横穿轿厢10的出入口。因此，地坎检测部18能够在不妨碍利用者的乘降的情况下一次性清扫当前楼层的地坎的整个长度方向。由此，点检系统1能够反映利用者的利用状况地高效地进行地坎的清扫。

此外，在通常点检以及详细点检各自中，地坎的清扫以及点检的顺序哪个在先均可。例如，在详细点检中，自主移动体16也可以在实施了地坎点检之后反转来进行地坎清扫。在地坎点检部及地坎清扫部24例如前后排列的情况下，也可以同时进行地坎的点检及清扫。例如在地坎清扫部24配置于自主移动体16的前部且地坎点检部配置于自主移动体16的后部的情况下，地坎点检部可以对地坎清扫部24刚进行了清扫之后的地坎进行点检。另外，在能够根据存储部21所存储的点检结果判定为地坎不存在未点检部分的情况下，点检系统1也可以省略地坎检测部18的点检而仅进行地坎清扫部24的清扫。

另外，存储部21例如也可以是设置有电梯2的建筑物或者设置在该建筑物的远程处的存储装置。存储装置例如是服务器计算机。存储部21例如也可以是云服务上的存储区域。此时，例如通信部20也可以将清扫结果以及进行了清扫的地坎部分的信息发送到存储部21。在该情况下，通信部20是输出部的例子。

产业上的可利用性

本发明的点检系统、点检装置以及自主移动体能够应用于电梯的地坎的点检。

标号说明

1：点检系统；2：电梯；3：井道；4：机房；5：层站；6：层站门；7：层站门地坎；8：曳引机；9：主绳索；10：轿厢；11：对重；12：控制线缆；13：控制盘；14：轿厢门；15：轿厢门地坎；16：自主移动体；17：移动机构；18：地坎检测部；19：距离检测部；20：通信部；21：存储部；22：控制部；23：通知部；24：地坎清扫部；1a：硬件；1b：处理器；1c：存储器。

Claims (17)

1.一种电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备地坎检测部，该地坎检测部设置于在乘降电梯的轿厢时在电梯的门的地坎之上经过的自主移动体，在所述自主移动体经过所述地坎之上时对所述地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检，对所述多个部分中被点检过的部分进行判定。

2.根据权利要求1所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备存储部，该存储部将所述地坎检测部对所述地坎的点检结果与所述地坎检测部判定出的部分的信息关联起来进行存储。

3.根据权利要求1所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备输出部，该输出部向将所述地坎检测部对所述地坎的点检结果与所述地坎检测部判定出的部分的信息关联起来进行存储的存储部输出所述点检结果以及所述部分的信息。

4.根据权利要求2或3所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备控制部，该控制部根据所述存储部所存储的所述点检结果，计算使所述自主移动体移动的移动路径。

5.根据权利要求4所述的电梯的点检系统，其中，

所述控制部计算出经过如下部分的路径作为所述移动路径，该部分在所述存储部中未存储有所述地坎检测部的点检结果。

6.根据权利要求4或5所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备障碍物检测部，该障碍物检测部检测所述自主移动体周围的障碍物，

在计算出经过所述多个部分中的第一部分的移动路径的情况下所述障碍物检测部在该移动路径上检测出障碍物时，所述控制部根据所述存储部所存储的所述点检结果，再次计算所述自主移动体的不经过所述第一部分的移动路径。

7.根据权利要求4或5所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备：

障碍物检测部，其检测所述自主移动体周围的障碍物；以及

通知部，其对所述自主移动体周围的利用者进行通知，

当所述障碍物检测部在计算出的移动路径上将所述利用者检测为障碍物时，所述控制部计算该利用者能够移动的可移动区域，使所述通知部进行提示该利用者向所述可移动区域移动的通知。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备通信部，该通信部接收电梯的运行状态的信息，

在接收到表示所述运行状态为待机状态的信息时，所述控制部使所述通信部输出使所述门敞开的控制信号，使所述自主移动体从所述地坎的长度方向上的一端经过直至另一端。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备地坎清扫部，该地坎清扫部设置于所述自主移动体，在所述自主移动体经过所述地坎之上时对所述地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部进行清扫，

所述地坎检测部对所述多个部分中的所述地坎清扫部清扫过的部分进行判定。

10.根据权利要求2所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备地坎清扫部，该地坎清扫部设置于所述自主移动体，在所述自主移动体经过所述地坎之上时对所述地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部进行清扫，

所述地坎检测部对所述多个部分中的所述地坎清扫部清扫过的部分进行判定，

所述存储部将表示所述地坎清扫部对所述地坎进行了清扫的清扫结果与所述地坎清扫部清扫过的部分的信息关联起来进行存储。

11.根据权利要求3所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备地坎清扫部，该地坎清扫部设置于所述自主移动体，在所述自主移动体经过所述地坎之上时对所述地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部进行清扫，

所述地坎检测部对所述多个部分中的所述地坎清扫部清扫过的部分进行判定，

所述输出部向存储清扫结果的所述存储部输出所述清扫结果以及所述地坎清扫部清扫过的部分的信息，所述清扫结果表示所述地坎清扫部对所述地坎进行了清扫。

12.根据权利要求10或11所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备控制部，该控制部根据所述存储部存储的清扫结果，计算使所述自主移动体移动的移动路径。

13.根据权利要求12所述的电梯的点检系统，其中，

所述控制部计算出经过如下部分的路径作为所述移动路径，该部分在所述存储部中未存储有清扫结果。

14.根据权利要求12或13所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备障碍物检测部，该障碍物检测部检测所述自主移动体周围的障碍物，

在计算出经过所述多个部分中的第一部分的移动路径的情况下所述障碍物检测部在该移动路径上检测出障碍物时，所述控制部根据所述存储部所存储的清扫结果，再次计算所述自主移动体的不经过所述第一部分的移动路径。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的电梯的点检系统，其中，

所述电梯的点检系统具备通信部，该通信部接收表示电梯的运行状态的信息，

在接收到表示所述运行状态为待机状态的信息时，所述控制部使所述通信部输出使所述门敞开的控制信号，使所述自主移动体从所述地坎的长度方向上的一端经过直至另一端。

16.一种电梯的点检装置，其中，

所述电梯的点检装置具备地坎检测部，该地坎检测部设置于在乘降电梯的轿厢时在电梯的门的地坎之上经过的自主移动体，在所述自主移动体经过所述地坎之上时对所述地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检，对所述多个部分中的被点检过的部分进行判定。

17.一种自主移动体，其中，

所述自主移动体具备地坎检测部，所述自主移动体乘降电梯的轿厢时在电梯的门的地坎之上经过，在所述自主移动体经过所述地坎之上时，该地坎检测部对所述地坎的长度方向上的多个部分的一部分或全部的状态进行点检，对所述多个部分中的被点检过的部分进行判定。

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