KR20220073846A - 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체 - Google Patents

엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체 Download PDF

Info

Publication number
KR20220073846A
KR20220073846A KR1020227016058A KR20227016058A KR20220073846A KR 20220073846 A KR20220073846 A KR 20220073846A KR 1020227016058 A KR1020227016058 A KR 1020227016058A KR 20227016058 A KR20227016058 A KR 20227016058A KR 20220073846 A KR20220073846 A KR 20220073846A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
threshold
autonomous moving
unit
moving body
elevator
Prior art date
Application number
KR1020227016058A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102451395B1 (ko
Inventor
다쿠야 야스이
다카히데 히라이
다카시 유무라
사토시 시가
세이이치 구마가이
세이카 구도
Original Assignee
미쓰비시 덴키 빌딩 테크노 서비스 가부시키 가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 미쓰비시 덴키 빌딩 테크노 서비스 가부시키 가이샤 filed Critical 미쓰비시 덴키 빌딩 테크노 서비스 가부시키 가이샤
Publication of KR20220073846A publication Critical patent/KR20220073846A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102451395B1 publication Critical patent/KR102451395B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B08B1/002—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
    • B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
    • B08B1/12—Brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B5/00—Cleaning by methods involving the use of air flow or gas flow
    • B08B5/02—Cleaning by the force of jets, e.g. blowing-out cavities
    • B08B5/023—Cleaning travelling work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
    • B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
    • B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
    • B66B1/16—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of a single car or cage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/30—Constructional features of doors or gates
    • B66B13/301—Details of door sills
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0087—Devices facilitating maintenance, repair or inspection tasks

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
  • Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)

Abstract

이용자의 승강을 보다 방해하기 어려운 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체를 제공한다. 점검 시스템(1)의 자율 이동체(16)는 문턱 검출부(18)를 구비한다. 문턱 검출부(18)는 자율 이동체(16)에 마련된다. 자율 이동체(16)는 엘리베이터(2)의 엘리베이터 칸(10)에 승강할 때 엘리베이터(2)의 도어의 문턱 위를 통과한다. 문턱 검출부(18)는 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때, 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검한다. 문턱 검출부(18)는 문턱의 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정한다.

Description

엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체
본 발명은 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체에 관한 것이다.
특허 문헌 1은 자율 이동체의 예를 개시한다. 자율 이동체는 건물이 한산해지는 심야 등의 시간에 건물을 이동하여 점검을 행한다. 자율 이동체는 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 탑승할 때, 엘리베이터의 도어의 문턱의 상태를 점검한다.
특허 문헌 1: 일본 공개특허공보 2004－018174호
그렇지만, 특허 문헌 1은 문턱의 상태를 진단할 때의 자율 이동체의 이동 방법을 개시하지 않는다. 여기서, 엘리베이터의 도어의 문턱은, 엘리베이터 칸의 출입구의 일단으로부터 타단에 걸친다. 이 때문에, 문턱의 전체를 점검하기 위해서 자율 이동체가 엘리베이터 칸의 출입구를 가로지르는 경우에, 한산할 때 엘리베이터를 이용하는 이용자의 승강이 방해받을 가능성이 있다.
본 발명은 이러한 과제를 해결하기 위해서 이루어졌다. 본 발명의 목적은, 이용자의 승강을 보다 방해하기 어려운 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체를 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 엘리베이터의 점검 시스템은, 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 승강할 때 엘리베이터의 도어의 문턱 위를 통과하는 자율 이동체에 마련되어, 자율 이동체가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검하여, 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정하는 문턱 검출부를 구비한다.
본 발명에 따른 엘리베이터의 점검 장치는, 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 승강할 때 엘리베이터의 도어의 문턱 위를 통과하는 자율 이동체에 마련되어, 자율 이동체가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검하여, 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정하는 문턱 검출부를 구비한다.
본 발명에 따른 자율 이동체는, 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 승강할 때 엘리베이터의 도어의 문턱 위를 통과하고, 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검하여, 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정하는 문턱 검출부를 구비한다.
본 발명에 따른 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체이면, 이용자의 승강을 보다 방해하기 어렵게 할 수 있다.
도 1은 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 구성도이다.
도 2는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 구성도이다.
도 3은 실시 형태 1에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 4는 실시 형태 1에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 5는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템에 있어서의 기억부의 예를 나타내는 도면이다.
도 6a는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 6b는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 7a는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 7b는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 8은 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 9는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 주요부의 하드웨어 구성도이다.
도 10은 실시 형태 2에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 11은 실시 형태 2에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 12는 실시 형태 3에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 13은 실시 형태 3에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 14는 실시 형태 3에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해 첨부 도면을 참조하면서 설명한다. 각 도면에 있어서, 동일 또는 상당하는 부분에는 동일한 부호를 부여하고, 중복하는 설명은 적절하게 간략화 또는 생략한다.
실시 형태 1.
도 1 및 도 2는, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 구성도이다.
도 1은 점검 시스템(1)이 적용되는 엘리베이터(2)를 나타내는 도면이다. 엘리베이터(2)는 복수의 층상을 가지는 건물에 적용된다. 건물에 있어서, 승강로(3)가 마련된다. 승강로(3)는 복수의 층상에 걸쳐서 연직 방향으로 연장된다. 건물에 있어서, 기계실(4)이 승강로(3)의 상방에 마련된다. 건물에 있어서, 복수의 층상의 각각에 승강장(5)이 마련된다. 승강장(5)은 승강장 출입구를 가진다. 승강장 출입구는 승강로(3)로 통하는 개구이다. 승강장(5)에 있어서, 승강장 도어(6)가 마련된다. 승강장 도어(6)는 승강장 출입구에 있어서 개폐하는 기기이다. 승강장 도어 문턱(7)은 승강장 출입구의 하단부에 마련된다. 승강장 도어 문턱(7)은 승강장 도어(6)의 개폐를 안내하는 홈을 가진다. 승강장 도어 문턱(7)은 승강장 출입구의 일단으로부터 타단에 걸쳐서 배치된다. 승강장 도어(6)는 엘리베이터(2)의 도어의 예이다. 승강장 도어 문턱(7)은 엘리베이터(2)의 도어의 문턱의 예이다.
엘리베이터(2)는 권상기(8)와, 주로프(9)와, 엘리베이터 칸(10)과, 균형추(11)와, 제어 케이블(12)과, 제어반(13)을 구비한다.
권상기(8)는, 예를 들면 기계실(4)에 마련된다. 권상기(8)는 시브 및 모터를 가진다. 권상기(8)의 시브는 권상기(8)의 모터의 회전축에 접속된다. 권상기(8)의 모터는, 권상기(8)의 시브를 회전시키는 구동력을 발생시키는 기기이다. 주로프(9)는 권상기(8)의 시브에 감긴다. 엘리베이터 칸(10)은 권상기(8)의 시브의 일방의 측의 주로프(9)에 의해서 승강로(3)에 있어서 매달린다. 균형추(11)는 권상기(8)의 시브의 타방의 측의 주로프(9)에 의해서 승강로(3)에 있어서 매달린다. 엘리베이터 칸(10)은 승강로(3)의 내부를 연직 방향으로 주행함으로써 이용자 등을 복수의 층상의 사이에서 수송하는 기기이다. 균형추(11)는 주로프(9)를 통해서 권상기(8)의 시브에 걸리는 하중의 균형을 엘리베이터 칸(10)과의 사이에서 잡는 기기이다. 엘리베이터 칸(10) 및 균형추(11)는, 권상기(8)의 시브의 회전에 의해서 주로프(9)가 이동함으로써, 승강로(3)에 있어서 서로 반대 방향으로 주행한다.
엘리베이터 칸(10)은 엘리베이터 칸 도어(14)와, 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)을 구비한다. 엘리베이터 칸 도어(14)는 엘리베이터 칸(10)이 복수의 층상 중 어느 층상에 정지하고 있을 때, 이용자 등이 승강장(5)으로부터 엘리베이터 칸(10)에 승강할 수 있도록 개폐하는 기기이다. 엘리베이터 칸 도어(14)는 엘리베이터 칸(10)이 정지하고 있는 층상의 승강장(5)의 승강장 도어(6)를 연동하여 개폐시키는 기구를 가진다. 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)은 엘리베이터 칸 도어(14)의 하방에 마련된다. 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)은 엘리베이터 칸 도어(14)의 개폐를 안내하는 홈을 가진다. 엘리베이터 칸 도어(14)는 엘리베이터(2)의 도어의 예이다. 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)은 엘리베이터(2)의 도어의 문턱의 예이다.
제어 케이블(12)은 제어 신호를 전달하는 케이블이다. 제어 케이블(12)의 일단은, 엘리베이터 칸(10)에 접속된다. 제어 케이블(12)의 타단은, 제어반(13)에 접속된다. 제어반(13)은, 예를 들면 기계실(4)에 마련된다. 제어반(13)은 엘리베이터(2)의 동작을 제어하는 기기이다. 엘리베이터(2)의 동작은, 예를 들면 엘리베이터 칸(10)을 주행시키는 권상기(8)의 동작, 및 엘리베이터 칸 도어(14) 및 승강장 도어(6)를 개폐시키는 동작을 포함한다.
점검 시스템(1)은 자율 이동체(16)를 구비한다. 자율 이동체(16)는 엘리베이터(2)가 마련되는 건물을 자율적으로 이동하는 기기이다. 자율 이동체(16)는 예를 들면 이동 경로에 따라서 이동한다. 이동 경로는, 예를 들면 현재지로부터 목적지까지의 경로이다. 자율 이동체(16)는 현재 층상으로부터 목적 층상까지의 이동에 엘리베이터 칸(10)을 이용한다. 여기서, 현재 층상은 현재의 자율 이동체(16)가 있는 층상이다. 목적 층상은 자율 이동체(16)의 목적지가 있는 층상이다. 자율 이동체(16)는 승강장(5)으로부터 엘리베이터 칸(10)에 승강한다. 엘리베이터 칸(10)은 승차하고 있는 자율 이동체(16)를 건물의 복수의 층상의 사이에서 수송한다. 덧붙여, 자율 이동체(16)는 이동 가능한 소형의 기기여도 된다. 또, 점검 시스템(1)은 복수의 자율 이동체(16)를 구비해도 된다.
도 2는 엘리베이터(2)의 엘리베이터 칸(10)에 탑승하는 자율 이동체(16)를 나타내는 도면이다.
도 2는 자율 이동체(16)의 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10) 및 해당 층상의 승강장(5)의 평면도이다.
승강장 도어 문턱(7)은 승강장 도어(6)가 개폐되는 방향으로 연장된다. 즉, 승강장 도어 문턱(7)의 길이 방향은, 승강장 도어(6)의 개폐 방향이다. 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)은 엘리베이터 칸 도어(14)가 개폐되는 방향으로 연장된다. 즉, 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)의 길이 방향은, 엘리베이터 칸 도어(14)의 개폐 방향이다. 승강장 도어 문턱(7) 및 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)은, 서로 평행하게 배치된다.
자율 이동체(16)는 엘리베이터 칸(10)에 승강할 때, 엘리베이터 칸 도어(14) 및 승강장 도어(6) 위를 통과한다. 자율 이동체(16)는 길이 방향에 있어서 구획지어진 문턱의 복수의 부분에 대해, 해당 복수 부분의 각각 위를 통과할 수 있다. 도 2의 화살표의 각각은, 문턱의 복수 부분 중 어느 것을 통과하는 자율 이동체(16)의 이동 경로의 예를 나타낸다.
도 3 및 도 4는, 실시 형태 1에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 3은 측방에서 본 자율 이동체(16)의 예를 나타내는 도면이다.
자율 이동체(16)는 이동 기구(17)와, 문턱 검출부(18)와, 거리 검출부(19)를 구비한다.
이동 기구(17)는 자율 이동체(16)를 이동시키는 기구이다. 이동 기구(17)는 예를 들면 복수의 차륜(車輪)을 가진다. 복수의 차륜의 각각은, 자율 이동체(16)를 지지한다. 복수의 차륜의 각각은 자율 이동체(16)를 구동하는 도시되지 않은 모터 등에 의해서 회전함으로써, 자율 이동체(16)를 이동시킨다. 덧붙여, 이동 기구(17)는 자율 이동체(16)를 전(全)방위로 이동시킬 수 있도록 예를 들면 옴니휠(omni wheels) 등을 가지는 기구여도 된다.
문턱 검출부(18)는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 전단부에 있어서, 바닥면을 향해서 하향으로 마련된다. 문턱 검출부(18)는 엘리베이터(2)의 도어의 문턱 의 상태를 점검하는 부분이다. 문턱의 상태는, 예를 들면 문턱의 홈에 있어서의 이물의 유무, 또는 문턱의 오염의 유무 등을 포함한다. 문턱 검출부(18)는, 예를 들면 문턱의 외관을 촬영하는 카메라를 가진다. 혹은, 문턱 검출부(18)는, 예를 들면 문턱의 형상을 계측하는 거리 센서를 가지고 있어도 된다.
여기서, 문턱 검출부(18)는 승강장 도어 문턱(7) 및 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)을, 길이 방향에 있어서 구획지어진 복수의 부분으로 분할하여 인식한다. 문턱 검출부(18)는 문턱의 복수의 부분 중, 점검을 행한 부분을 판정한다. 문턱 검출부(18)는 승강장 도어 문턱(7)을 점검하는 경우에, 점검한 승강장 도어 문턱(7)이 마련되는 층상의 정보를 포함하며, 점검을 행한 부분을 판정한다. 문턱 검출부(18)는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 현재의 위치의 정보에 기초하여 점검을 행한 문턱의 부분을 판정한다. 문턱 검출부(18)는 문턱의 길이 방향을 수직으로 횡단하여 통과할 때, 승강장 도어 문턱(7) 및 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)을 연속하여 점검해도 된다.
거리 검출부(19)는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 상면에 마련된다. 거리 검출부(19)는 자율 이동체(16)의 주위의 물체와의 거리를 검출하는 부분이다. 거리 검출부(19)는 장애물 검출부의 예이다. 장애물은 자율 이동체(16)의 이동 경로에 있어서 자율 이동체(16)의 이동을 방해하는 것이다. 장애물은, 예를 들면 엘리베이터(2)의 이용자를 포함한다. 거리 검출부(19)는, 예를 들면 적외선 등에 의한 주사형의 거리 센서를 가진다. 거리 검출부(19)는 수평면 내의 방향을 주사한다. 거리 검출부(19)는 거리 정보를 취득 가능한 카메라 등을 가지고 있어도 된다.
도 4는 자율 이동체(16)의 기능을 나타내는 블록도이다.
자율 이동체(16)는 통신부(20)와, 기억부(21)와, 제어부(22)를 구비한다.
통신부(20)는 엘리베이터(2)의 제어반(13)과 통신을 행하는 부분이다. 통신부(20)가 송신하는 정보는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 엘리베이터 칸(10)으로의 승차 요구 및 하차 요구를 포함한다. 승차 요구는 자율 이동체(16)의 현재 층상에 엘리베이터 칸(10)을 정지시키는 요구 신호이다. 승차 요구는, 예를 들면 승강장(5)으로부터 엘리베이터 칸(10)을 호출하는 승강장 호출이다. 하차 요구는, 자율 이동체(16)가 지정하는 목적 층상에 엘리베이터 칸(10)을 정지시키는 요구 신호이다. 하차 요구는, 예를 들면 엘리베이터 칸 호출 또는 목적 층상을 지정하는 승강장 호출이다.
또, 통신부(20)가 송신하는 정보는 문 열림 요구, 문 닫힘 요구, 및 문 열림 연장 요구를 포함한다. 문 열림 요구는 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)의 엘리베이터 칸 도어(14) 및 현재 층상의 승강장 도어(6)를 열게 하는 요구 신호이다. 문 닫힘 요구는 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)의 엘리베이터 칸 도어(14) 및 현재 층상의 승강장 도어(6)를 닫게 하는 요구 신호이다. 문 열림 연장 요구는, 현재 층상에 있어서 엘리베이터 칸 도어(14) 및 승강장 도어(6)가 열려 있는 시간을 연장시키는 요구 신호이다.
또, 통신부(20)가 수신하는 정보는, 호출 유무의 정보를 포함한다. 호출 유무의 정보는, 예를 들면 엘리베이터 칸 호출의 유무 및 현재 층상의 다른 층상으로부터의 호출의 유무를 포함한다. 호출 유무의 정보는, 엘리베이터(2)의 운행 상태를 나타내는 정보의 예이다. 엘리베이터(2)의 운행 상태는, 예를 들면 대기 상태를 포함한다. 대기 상태는, 예를 들면 엘리베이터 칸 호출이 없고, 또한 현재 층상의 다른 층상으로부터의 호출이 없는 상태이다.
통신부(20) 및 제어반(13)은, 직접 통신을 행해도 된다. 혹은, 통신부(20) 및 제어반(13)은, 다른 통신 기기를 경유하여 간접적으로 통신을 행해도 된다.
기억부(21)는 문턱 검출부(18)에 의한 문턱의 점검 결과를 기억하는 부분이다. 기억부(21)가 기억하는 점검 결과는, 예를 들면 문턱 검출부(18)에 의해서 계측된 문턱의 형상의 데이터, 또는 문턱 검출부(18)에 의해서 촬영된 문턱의 화상 데이터 등이다. 혹은, 점검 결과는, 예를 들면 취득한 문턱의 상태의 데이터에 기초하여 문턱 검출부(18)가 이상의 유무를 판정한 결과여도 된다.
기억부(21)는 기억하고 있는 점검 결과를 미리 설정된 주기로 리셋해도 된다. 기억부(21)에 의한 리셋의 주기는, 예를 들면 1일이다. 혹은, 예를 들면 점검의 대상이 많은 경우에, 리셋의 주기는, 며칠이어도 된다.
이어서, 도 5를 이용하여 점검 시스템(1)의 기능을 설명한다.
도 5는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템에 있어서의 기억부의 예를 나타내는 도면이다.
기억부(21)는 문턱의 점검 결과를, 문턱 검출부(18)가 점검을 행했다고 판정한 문턱의 부분의 정보에 관련지어 기억한다. 기억부(21)는 승강장 도어 문턱(7)의 점검 결과를, 문턱의 부분의 정보 및 승강장 도어 문턱(7)이 마련되는 층상의 정보에 관련지어 기억한다.
이 예에 있어서, 승강장 도어 문턱(7)은, 길이 방향으로 8개의 영역으로 구획지어진다. 도 5의 표의 열의 각각은, 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 각각에 대응한다. 도 5의 표의 행의 각각은, 엘리베이터(2)의 문턱의 각각에 대응한다. 도 5의 표의 행 중 어느 것은, 예를 들면 엘리베이터 칸 도어 문턱(15)에 대응한다. 도 5의 표의 행 중 어느 것은, 승강장 도어 문턱(7)의 어느 것에 대응한다. 여기서, 승강장 도어 문턱(7)은, 예를 들면 층상에 의해서 특정된다.
도 5에 있어서, 기억부(21)가 점검 결과를 기억하고 있는 점검 완료된 부분은, ○의 기호로 나타내지고 있다. 기억부(21)는 점검 결과의 유무를, 예를 들면 미점검된 부분을 0으로 나타내고, 점검 완료된 지점을 1로 나타내는 텍스트, 수치, 또는 비트 등으로 해서 기억해도 된다.
문턱의 길이 방향으로 구획지어진 부분의 수는, 예를 들면 문턱 검출부(18)의 계측 범위 등에 기초하여 미리 설정된다. 혹은, 문턱의 부분의 수는, 예를 들면 제어부(22)에 의해서 산출되어도 된다. 제어부(22)는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 크기, 문턱 검출부(18)의 계측 범위, 및 문턱의 길이 등에 기초하여 문턱의 부분의 수를 산출해도 된다.
제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과에 기초하여, 예를 들면 다음과 같이 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 산출한다.
제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과를 읽어낸다. 제어부(22)는 점검 결과가 기억되어 있지 않은 문턱의 부분을, 미점검된 부분으로서 추출한다.
미점검된 부분이 있는 경우에, 제어부(22)는 미점검된 부분 위를 통과하는 경로를 이동 경로로서 산출한다. 예를 들면 현재 층상의 승강장 도어 문턱(7)에 미점검된 부분이 있는 경우에, 제어부(22)는 해당 미점검된 부분 위를 통과하여 엘리베이터 칸(10)에 탑승하는 이동 경로를 산출한다. 예를 들면 현재 층상의 다른 층상의 승강장 도어 문턱(7)에 미점검된 부분이 있는 경우에, 제어부(22)는 해당 다른 층상을 목적 층상으로 하고, 해당 미점검된 부분 위를 통과하여 엘리베이터 칸(10)으로부터 내리는 이동 경로를 산출한다.
미점검된 부분이 복수 있는 경우에, 제어부(22)는, 예를 들면 복수의 미점검된 부분 중에서 랜덤하게 선택된 부분 위를 통과하는 이동 경로를 산출한다. 혹은, 제어부(22)는, 예를 들면 복수의 미점검된 부분 중 현재 층상에 가까운 층상에 있는 부분을 우선하여 통과하는 이동 경로를 산출해도 된다. 혹은, 제어부(22)는 미점검된 부분이 많이 포함되는 층상을 우선하여 목적 층상으로 설정해도 된다. 혹은, 제어부(22)는 그 외의 정보에 기초하여 복수의 미점검된 부분에 우선 순위를 부여하여 이동 경로를 산출해도 된다. 그 외의 정보는, 예를 들면 거리 검출부(19)가 검출하는 거리 정보, 미점검된 부분이 있는 층상에 정지하는 호출의 유무, 해당 층상을 승강하는 이용자의 수, 또는 마지막에 점검했던 시기로부터의 경과 시간, 등이어도 된다. 또, 엘리베이터 칸 도어 문턱(15) 및 승강장 도어 문턱(7)의 양쪽에 미점검된 부분이 있을 때, 제어부(22)는 승강장 도어 문턱(7)의 미점검된 부분을 우선하여 통과하는 이동 경로를 산출해도 된다.
제어부(22)는 통신부(20)를 통해서 제어반(13)으로부터 수신한 정보에 기초하여, 엘리베이터(2)의 운행 상태를 판정한다. 제어부(22)는 엘리베이터(2)의 운행 상태가 대기 상태라고 판정했을 때, 상세 점검을 실시한다. 상세 점검은, 현재 층상에 있어서 문턱의 전체를 점검하는 점검 방법이다. 한편, 제어부(22)는 엘리베이터(2)의 운행 상태가 대기 상태가 아니라고 판정했을 때, 통상 점검을 실시한다. 통상 점검은 현재 층상에 있어서 문턱의 일부를 점검하는 점검 방법이다.
이어서, 도 6a 내지 도 8을 이용하여, 점검 시스템(1)의 동작의 예를 설명한다.
도 6a 내지 도 8은, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
도 6a 및 도 6b에 있어서, 도어의 문턱의 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예가 나타내진다.
도 6a의 스텝 S101에 있어서, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 현재 층상의 승강장 도어(6)의 앞으로 이동시킨다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S102로 진행한다.
스텝 S102에 있어서, 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과에 기초하여, 문턱이 미점검된 부분을 추출한다. 제어부(22)는 추출한 정보에 기초하여, 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 산출한다. 즉, 제어부(22)는 추출한 정보에 기초하여, 자율 이동체(16)를 이동시키기 위해서, 미점검된 부분을 통과하는 이동 경로를 산출한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S103으로 진행한다.
스텝 S103에 있어서, 제어부(22)는 통신부(20)를 통해서 제어반(13)에 승차 요구를 송신한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S104로 진행한다.
스텝 S104에 있어서, 현재 층상에 엘리베이터 칸(10)이 정지했을 때, 제어부(22)는 통신부(20)를 통해서 제어반(13)으로부터 수신한 정보에 기초하여, 엘리베이터(2)의 상태가 대기 상태인지를 판정한다. 판정 결과가 No인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S200a로 진행한다. 판정 결과가 Yes인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S300a로 진행한다.
스텝 S200a의 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예는, 도 7a 및 도 7b에 나타내진다. 스텝 S200a의 통상 점검의 후에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S105로 진행한다.
스텝 S300a의 상세 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예는, 도 8에 나타내진다. 스텝 S300a의 상세 점검의 후에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S105로 진행한다.
스텝 S105에 있어서, 기억부(21)는 문턱 검출부(18)에 의한 점검 결과를 문턱의 길이 방향의 점검한 부분의 정보에 관련지어 기억한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 도 6b의 스텝 S106으로 진행한다.
도 6b의 스텝 S106에 있어서, 제어부(22)는 산출한 이동 경로의 목적 층상으로 이동할 수 있도록, 통신부(20)를 통해서 제어반(13)에 하차 요구를 송신한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S107로 진행한다.
스텝 S107에 있어서, 목적 층상에 엘리베이터 칸(10)이 정지했을 때, 제어부(22)는 통신부(20)를 통해서 제어반(13)으로부터 수신한 정보에 기초하여, 엘리베이터(2)의 운행 상태가 대기 상태인지를 판정한다. 판정 결과가 No인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S200b로 진행한다. 판정 결과가 Yes인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S300b로 진행한다.
스텝 S200b의 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예는, 도 7a 및 도 7b에 나타내진다. 스텝 S200b의 통상 점검의 후에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S108로 진행한다.
스텝 S300b의 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예는, 도 8에 나타내진다. 스텝 S300b의 통상 점검의 후에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S108로 진행한다.
스텝 S108에 있어서, 기억부(21)는 문턱 검출부(18)에 의한 점검 결과를 문턱의 길이 방향의 점검한 부분의 정보에 관련지어 기억한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S109로 진행한다.
스텝 S109에 있어서, 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과에 기초하여, 미점검된 부분이 있는지를 판정한다. 판정 결과가 Yes인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 도 6a의 스텝 S101로 진행한다. 판정 결과가 No인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 종료된다.
도 7a 및 도 7b에 있어서, 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예가 나타내진다.
덧붙여, 통상 점검에 있어서, 엘리베이터(2)의 운행 상태는 대기 상태는 아니기 때문에, 엘리베이터 칸(10) 또는 승강장(5)에 이용자가 있는 경우가 있다.
도 7a의 스텝 S201에 있어서, 제어부(22)는 거리 검출부(19)가 검출한 자율 이동체(16)와 주위의 물체의 거리의 정보에 기초하여, 이동 경로에 있어서 자율 이동체(16)의 이동을 방해하는 장애물이 있는지를 판정한다. 여기서, 해당 이동 경로에 있어서 자율 이동체(16)가 통과하는 문턱의 부분은, 제1 부분의 예이다. 장애물이 없는 경우에, 제어부(22)는 자율 이동체(16)가 이동 경로상을 이동 가능하다고 판정한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S202로 진행한다. 한편, 장애물이 있는 경우에, 제어부(22)는 자율 이동체(16)가 이동 경로상을 이동 가능하지 않다고 판정한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S203으로 진행한다.
스텝 S202에 있어서, 제어부(22)는 산출한 이동 경로의 목적지를 향하는 자율 이동체(16)의 이동을 개시시킨다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 도 7b의 스텝 S206으로 진행한다. 덧붙여, 이동 경로를 이동하고 있는 동안에 주위의 물체가 이동함으로써 자율 이동체(16)가 이동 경로상을 이동 가능하지 않게 될 때, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S201로 돌아가도 된다.
스텝 S203에 있어서, 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과에 기초하여, 문턱이 미점검된 부분을 추출한다. 제어부(22)는 추출한 정보에 기초하여, 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 다시 산출한다. 여기서, 제어부(22)는 제1 부분을 통과하지 않는 이동 경로를 산출한다. 제어부(22)는 이동 경로의 산출에 성공하는 경우에, 다른 이동 경로가 있다고 판정한다. 이 때, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S204로 진행한다. 한편, 제어부(22)는 이동 경로의 산출에 실패하는 경우에, 다른 이동 경로가 없다고 판정한다. 이 때, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S205로 진행한다. 여기서, 제어부(22)는, 예를 들면 다수의 이용자가 엘리베이터 칸(10)에 승차하고 있는 경우 등에, 이동 경로의 산출에 실패한다.
스텝 S204에 있어서, 제어부(22)는 산출한 다른 이동 경로에 따른 자율 이동체(16)의 이동을 개시시킨다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 도 7b의 스텝 S206으로 진행한다.
스텝 S205에 있어서, 제어부(22)는 미리 설정된 시간을 대기한다. 그 후, 점검 시스템(1)은 통상 점검과 관련된 동작을 종료한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 도 6a의 스텝 S102로 진행한다.
도 7b의 스텝 S206에 있어서, 제어부(22)는 현재 층상이 목적 층상과 같은 층상인지를 판정한다. 판정 결과가 No인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S207로 진행한다. 판정 결과가 Yes인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S208로 진행한다.
스텝 S207에 있어서, 제어부(22)는 승차 요구시라고 판단한다. 제어부(22)는 이동 경로에 따라서 자율 이동체(16)를 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)에 승차시킨다. 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)에 이동 경로에 따라서 승차한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S209로 진행한다.
스텝 S208에 있어서, 제어부(22)는 하차 요구시라고 판단한다. 엘리베이터 칸(10)에 자율 이동체(16)가 승차하고 있는 경우에, 제어부(22)는 이동 경로에 따라서 자율 이동체(16)를 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)으로부터 하차 시킨다. 덧붙여, 자율 이동체(16)가 승강장(5)에 있는 경우에, 자율 이동체(16)는 그대로 승강장(5)에 대기한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S209로 진행한다.
스텝 S209에 있어서, 자율 이동체(16)는 문턱 위를 통과한다. 이 때, 문턱 검출부(18)는 문턱을 점검한다. 문턱 검출부(18)는 점검한 문턱의 부분을 판정한다. 그 후, 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작은, 종료된다.
도 8에 있어서, 상세 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예가 나타내진다.
스텝 S301에 있어서, 제어부(22)는 통신부(20)를 통해서 제어반(13)에 문 열림 연장 요구를 송신한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S302로 진행한다.
스텝 S302에 있어서, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 문턱의 길이 방향의 단부(端部)로 이동시킨다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S303으로 진행한다.
스텝 S303에 있어서, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 문턱의 길이 방향의 일단으로부터 타단까지 이동시킨다. 이 때, 문턱 검출부(18)는 길이 방향을 따라서 이동한 문턱을 점검한다. 그 후, 문턱 검출부(18)는 길이 방향을 따라서 이동한 문턱의 전체를 점검했다고 판정한다. 즉, 해당 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 모두를 점검 완료된 부분이라고 판정한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S304로 진행한다.
스텝 S304에 있어서, 제어부(22)는 현재 층상이 목적 층상과 같은 층상인지를 판정한다. 판정 결과가 No인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S305로 진행한다. 판정 결과가 Yes인 경우에, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S306으로 진행한다.
스텝 S305에 있어서, 제어부(22)는 승차 요구시라고 판단한다. 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)에 승차시킨다. 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)에 승차한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S307로 진행한다.
스텝 S306에 있어서, 제어부(22)는 하차 요구시라고 판단한다. 엘리베이터 칸(10)에 자율 이동체(16)가 승차하고 있는 경우에, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 현재 층상에 정지해 있는 엘리베이터 칸(10)으로부터 하차시킨다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S307로 진행한다.
스텝 S307에 있어서, 제어부(22)는 통신부(20)를 통해서 제어반(13)에 문 닫힘 요구를 송신한다. 그 후, 상세 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작은, 종료된다.
이상에 설명한 것처럼, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)은 문턱 검출부(18)를 구비한다. 문턱 검출부(18)는 자율 이동체(16)에 마련된다. 자율 이동체(16)는 엘리베이터(2)의 엘리베이터 칸(10)에 승강할 때 엘리베이터(2)의 도어의 문턱 위를 통과한다. 문턱 검출부(18)는 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때, 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검한다. 문턱 검출부(18)는 문턱의 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정한다.
또, 실시 형태 1에 따른 자율 이동체(16)는 문턱 검출부(18)를 구비한다. 문턱 검출부(18)는 자율 이동체(16)가 엘리베이터(2)의 엘리베이터 칸(10)에 승강할 때, 엘리베이터(2)의 도어의 문턱 위를 통과한다. 문턱 검출부(18)는 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검한다. 문턱 검출부(18)는 문턱의 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정한다.
이것에 의해, 문턱 검출부(18)는 문턱의 길이 방향을 복수의 부분으로 구획지어 점검할 수 있다. 이 때문에, 문턱 검출부(18)는 문턱의 길이 방향의 전체를 한 번에 점검할 필요가 없다. 즉, 자율 이동체(16)는 문턱의 전체를 점검하기 위해서 엘리베이터 칸(10)의 출입구를 횡단할 필요가 없다. 여기서, 이용자는 심야 등의 한산한 때에도, 엘리베이터(2)를 이용하는 경우가 있다. 이 때문에, 이용자와 자율 이동체(16)가 엘리베이터 칸(10)에 동승하는 경우가 있다. 이러한 경우에 있어서도, 엘리베이터(2)를 이용하는 이용자의 승강이, 방해받기 어려워진다. 또, 이용자의 승강이 방해받기 어려워지므로, 점검을 실시하는 시간의 자유도가 높아진다.
또, 점검 시스템(1)은 기억부(21)를 구비한다. 기억부(21)는 문턱 검출부(18)에 의한 문턱의 점검 결과를, 문턱 검출부(18)가 판정한 문턱의 부분의 정보에 관련지어 기억한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은, 보다 상세한 문턱의 점검 결과를 저장할 수 있다. 이것에 의해, 예를 들면 보수원은, 점검 결과에 따른 적절한 보수 작업을 하기 쉬워진다.
또, 점검 시스템(1)은 제어부(22)를 구비한다. 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하는 점검 결과에 기초하여, 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 산출한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은 점검 결과에 기초한 효과적인 이동 경로에 의해서 문턱의 점검을 행할 수 있다.
또, 제어부(22)는 이동 경로로서, 기억부(21)에 문턱 검출부(18)의 점검 결과가 기억되어 있지 않은 부분을 통과하는 경로를 산출한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은 점검 결과에 기초하여, 중복을 피한 효율적인 이동 경로에 의해서 문턱의 점검을 행할 수 있다.
또, 점검 시스템(1)은 장애물 검출부를 구비한다. 장애물 검출부는 자율 이동체(16)의 주위의 장애물을 검출한다. 장애물 검출부는 문턱의 복수의 부분 중 제1 부분을 통과하는 이동 경로를 제어부(22)가 산출하는 경우에 있어서, 해당 이동 경로에 장애물을 검출하는 경우가 있다. 이 때, 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하는 점검 결과에 기초하여 제1 부분을 통과하지 않는 자율 이동체(16)의 이동 경로를 다시 산출한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은 이동 경로 위에 장애물이 있는 경우에 있어서도, 점검 효율을 저하시키지 않는 이동 경로에 의해서 문턱의 점검을 행할 수 있다.
또, 점검 시스템(1)은 통신부(20)를 구비한다. 통신부(20)는 엘리베이터(2)의 운행 상태의 정보를 수신한다. 제어부(22)는 운행 상태가 대기 상태인 것을 나타내는 정보를 수신할 때, 도어를 개방시키는 제어 신호를 통신부(20)에 출력시킨다. 이 때, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 문턱의 길이 방향의 일단으로부터 타단까지 통과시킨다.
점검 시스템(1)은 엘리베이터(2)의 운행 상태에 의해서, 엘리베이터(2)를 이용하는 이용자의 유무를 판정할 수 있다. 운행 상태가 대기 상태일 때, 점검 시스템(1)은 승강이 방해되는 이용자가 없다고 판정할 수 있다. 이 때, 자율 이동체(16)는 이용자의 승강의 방해가 되지 않고, 문턱의 전체를 점검하기 위해서 엘리베이터 칸(10)의 출입구를 횡단할 수 있다. 이 때문에, 문턱 검출부(18)는 이용자의 승강의 방해가 되지 않고, 현재 층상의 문턱의 길이 방향의 전체를 한 번에 점검할 수 있다. 이것에 의해, 점검 시스템(1)은 이용자의 이용 상황을 반영하여 효율적으로 문턱의 점검을 행할 수 있다.
덧붙여, 문턱 검출부(18), 제어부(22), 기억부(21), 장애물 검출부 및 통신부(20)의 일부 또는 전부는, 자율 이동체(16)의 내부에 탑재되어 있어도 된다. 문턱 검출부(18), 제어부(22), 기억부(21), 장애물 검출부 및 통신부(20)의 일부 또는 전부는, 자율 이동체(16)에 외부로부터 탑재되는 외부 기기여도 된다. 적어도 문턱 검출부(18)를 구비하는 외부 기기는, 엘리베이터(2)의 점검 장치의 예이다. 여기서, 자율 이동체(16)는 문턱의 점검 이외에도 이용할 수 있는 범용의 자율 이동체(16)여도 된다.
또, 제어부(22)는 문턱 검출부(18), 기억부(21), 장애물 검출부 및 통신부(20)의 일부 또는 전부의 제어를 행해도 된다. 문턱 검출부(18), 기억부(21), 장애물 검출부 및 통신부(20)는, 제어부(22) 외에 개별의 제어 모듈을 구비하고 있어도 된다. 제어부(22)는 이동 기구(17)의 일부 또는 전부의 제어를 행해도 된다. 입력된 이동 경로에 따라서 이동 기구(17)를 동작시키는 제어부(22)의 다른 개별의 제어 모듈을 자율 이동체(16)가 구비하고 있는 경우에, 제어부(22)는 해당 제어 모듈에 이동 경로를 출력함으로써 자율 이동체(16)를 이동시켜도 된다.
또, 장애물 검출부는, 예를 들면 건물에 마련되는 카메라에 의해서 촬영된 화상에 기초하여 자율 이동체(16)의 주위의 장애물을 검출해도 된다. 이 때, 제어부(22)는, 예를 들면 통신부(20)를 통해서 장애물 검출부에 의한 검출 결과를 수신해도 된다.
또, 기억부(21)는, 예를 들면 엘리베이터(2)가 마련되는 건물 또는 해당 건물의 원격지에 마련되는 기억 장치여도 된다. 기억 장치는, 예를 들면 서버 컴퓨터이다. 기억부(21)는, 예를 들면 클라우드 서비스상의 기억 영역이어도 된다. 이 때, 예를 들면 통신부(20)가 점검 결과 및 점검이 행해진 문턱의 부분의 정보를 기억부(21)에 송신해도 된다. 이 경우에, 통신부(20)는 출력부의 예이다. 점검 시스템(1)은 기억부(21)에 정보를 출력하는 출력부를 통신부(20) 외에 구비하고 있어도 된다. 혹은, 통신부(20)는 출력부를 겸하고 있어도 된다.
또, 점검 시스템(1)이 복수의 자율 이동체(16)를 구비하는 경우에, 기억부(21)는 복수의 자율 이동체(16)의 사이에서 공유되고 있어도 된다. 이것에 의해, 복수의 자율 이동체(16)는 협동하여 효율적으로 문턱의 점검을 행할 수 있다.
또, 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과 등의 데이터는, 예를 들면 통신부(20)를 통해서 출력되어도 된다. 해당 데이터는, 예를 들면 보수원이 소지하는 보수 단말, 관리자 등이 조작하는 관리 단말, 또는 감시 센터에 마련되는 감시 서버 등에 송신된다. 송신된 데이터는, 예를 들면 보수원에 의해서 매일의 점검 상태의 확인 등에 이용된다. 혹은, 기억부(21)가 기억하고 있는 데이터는, 자율 이동체(16)에 마련되는 연산 장치 등에 의해서 이상 분석에 이용되어도 된다. 이 때, 이상 분석의 결과가 정상 상태를 나타내는 경우에, 이상 분석의 결과는 출력되지 않아도 된다. 한편, 이상 분석의 결과가 이상 상태를 나타내는 경우에, 통신부(20)를 통해서 이상 분석의 결과가 출력된다. 이상 분석은, 예를 들면 과거의 점검 결과와의 비교 등에 의해서 행해진다. 이상 분석은, 예를 들면 관리 단말, 또는 감시 서버 등에 있어서 행해져도 된다.
또, 문턱 검출부(18)는, 예를 들면 거리 검출부(19)가 검출한 거리 정보에 기초하여 점검을 행한 문턱의 부분을 판정해도 된다.
또, 자율 이동체(16)는 문턱의 길이 방향의 복수의 부분 중, 랜덤하게 선택된 부분 위를 통과하여 엘리베이터 칸(10)에 승강해도 된다. 문턱의 부분의 수에 대해서 충분히 큰 횟수를 문턱 위를 통과시킴으로써, 문턱 검출부(18)는 문턱을 길이 방향으로 횡단하지 않고 문턱의 전체를 점검할 수 있다.
또, 엘리베이터(2)는 복수의 엘리베이터 칸(10)을 구비하고 있어도 된다. 이 때, 엘리베이터(2)는 복수의 엘리베이터 칸(10) 사이에 할당되는 호출을 관리하는 그룹 관리 장치를 구비하고 있어도 된다. 통신부(20)는 그룹 관리 장치와의 사이에서 통신을 행해도 된다. 또, 엘리베이터(2)에 있어서, 기계실(4)이 마련되어 있지 않아도 된다. 권상기(8) 및 제어반(13) 등의 기기는, 예를 들면 승강로(3)의 상부 또는 하부 등에 마련되어 있어도 된다.
이어서, 도 9를 이용하여, 점검 시스템(1)의 하드웨어 구성의 예에 대해 설명한다.
도 9는 실시 형태 1에 따른 점검 시스템의 주요부의 하드웨어 구성도이다.
점검 시스템(1)의 각 기능은, 처리 회로에 의해 실현할 수 있다. 처리 회로는 적어도 1개의 프로세서(1b)와 적어도 1개의 메모리(1c)를 구비한다. 처리 회로는 프로세서(1b) 및 메모리(1c)와 함께, 혹은 그것들의 대용으로서, 적어도 1개의 전용의 하드웨어(1a)를 구비해도 된다.
처리 회로가 프로세서(1b)와 메모리(1c)를 구비하는 경우, 점검 시스템(1)의 각 기능은, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 소프트웨어와 펌웨어의 조합으로 실현된다. 소프트웨어 및 펌웨어 중 적어도 한쪽은, 프로그램으로서 기술(記述)된다. 그 프로그램은 메모리(1c)에 격납된다. 프로세서(1b)는 메모리(1c)에 기억된 프로그램을 읽어내어 실행함으로써, 점검 시스템(1)의 각 기능을 실현한다.
프로세서(1b)는 CPU(Central Processing Unit), 처리 장치, 연산 장치, 마이크로 프로세서, 마이크로 컴퓨터, DSP라고도 한다. 메모리(1c)는, 예를 들면, RAM, ROM, 플래쉬 메모리, EPROM, EEPROM 등의, 불휘발성 또는 휘발성의 반도체 메모리 등에 의해 구성된다.
처리 회로가 전용의 하드웨어(1a)를 구비하는 경우, 처리 회로는, 예를 들면, 단일 회로, 복합 회로, 프로그램화한 프로세서, 병렬 프로그램화한 프로세서, ASIC, FPGA, 또는 이들의 조합으로 실현된다.
점검 시스템(1)의 각 기능은, 각각 처리 회로로 실현할 수 있다. 혹은, 점검 시스템(1)의 각 기능은, 통괄하여 처리 회로로 실현할 수도 있다. 점검 시스템(1)의 각 기능에 대해서, 일부를 전용의 하드웨어(1a)로 실현하고, 타부를 소프트웨어 또는 펌웨어로 실현해도 된다. 이와 같이, 처리 회로는 하드웨어(1a), 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 조합으로 점검 시스템(1)의 각 기능을 실현한다.
실시 형태 2.
실시 형태 2에 있어서, 실시 형태 1에서 개시되는 예와 상위한 점에 대해 특히 자세하게 설명한다. 실시 형태 2에서 설명하지 않은 특징에 대해서는, 실시 형태 1에서 개시되는 예의 어느 특징이 채용되어도 된다.
도 10은 실시 형태 2에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 10은 자율 이동체(16)의 기능을 나타내는 블록도이다.
자율 이동체(16)는 알림부(23)를 구비한다. 알림부(23)는 자율 이동체(16)의 주위의 이용자에게 알림을 행하는 부분이다. 알림부(23)는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 이동 경로 및 목적 층상 등을 알린다. 알림부(23)는, 예를 들면 스피커 또는 표시기이다. 혹은, 알림부(23)는 영상을 벽 또는 바닥 등에 투영하는 것에 의해서 알림을 행해도 된다. 알림부(23)는, 예를 들면 자율 이동체(16)의 상부에 마련된다. 알림부(23)는 자율 이동체(16)의 내부에 탑재되어 있어도 된다. 혹은, 알림부(23)는 자율 이동체(16)에 외부로부터 탑재되는 외부 기기여도 된다. 알림부(23)는 문턱 검출부(18)를 구비하는 외부 기기인 점검 장치에 마련되어 있어도 된다.
제어부(22)는 산출한 이동 경로에 있는 이용자를 자율 이동체(16)의 장애물로서 판정했을 때, 해당 이용자의 이동 가능 영역을 산출한다. 이동 가능 영역은, 이용자의 현재 위치로부터 이용자가 이동할 수 있고, 또한 이동한 이용자가 자율 이동체(16)의 이동의 방해가 되지 않는 영역이다. 제어부(22)는 거리 검출부(19)가 검출한 거리 정보에 기초하여, 이동 가능 영역을 산출한다. 제어부(22)는 장애물로서 판정된 이용자에게, 산출한 이동 가능 영역으로의 이동을 촉구하는 알림을 알림부(23)가 하게 한다.
이어서, 도 11을 이용하여, 점검 시스템(1)의 동작의 예를 설명한다.
도 11은 실시 형태 2에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
실시 형태 2에 따른 점검 시스템(1)은 도 6a 및 도 6b에 나타내지는 점검의 동작에 있어서, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)과 마찬가지로 동작한다. 실시 형태 2에 따른 점검 시스템(1)은 도 8에 나타내지는 상세 점검의 동작에 있어서, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)과 마찬가지로 동작한다.
도 11에 있어서, 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예가 나타내진다. 실시 형태 2에 따른 점검 시스템(1)은 도 7a 및 도 7b에 나타내지는 통상 점검의 동작의 스텝 S202 내지 스텝 S209까지에 있어서, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)과 마찬가지로 동작한다. 스텝 S201에 있어서, 자율 이동체(16)는 이동 경로상을 이동 가능하지 않다고 제어부(22)가 판정했을 때, 실시 형태 2에 따른 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S210으로 진행한다.
스텝 S210에 있어서, 제어부(22)는 장애물로서 판정된 이용자의 이동 가능 영역을 산출한다. 그 후, 제어부(22)는 해당 이용자에게 산출한 이동 가능 영역으로의 이동을 촉구하는 알림을 알림부(23)가 하게 한다. 그 후, 제어부(22)는 미리 설정된 시간을 대기한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S211로 진행한다.
스텝 S211에 있어서, 제어부(22)는 거리 검출부(19)가 검출한 자율 이동체(16)와 주위의 물체의 거리의 정보에 기초하여, 이동 경로에 있어서 자율 이동체(16)의 이동을 방해하는 장애물이 있는지를 다시 판정한다. 장애물이 없는 경우에, 제어부(22)는 자율 이동체(16)가 이동 경로상을 이동 가능하다고 판정한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S202로 진행한다. 한편, 장애물이 있는 경우에, 제어부(22)는 자율 이동체(16)가 이동 경로상을 이동 가능하지 않다고 판정한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S203으로 진행한다.
이상에 설명한 것처럼, 실시 형태 2에 따른 점검 시스템(1)은 장애물 검출부와, 알림부(23)를 구비한다. 장애물 검출부는 자율 이동체(16)의 주위의 장애물을 검출한다. 알림부(23)는 자율 이동체(16)의 주위의 이용자에게 알림을 행한다. 제어부(22)는 산출한 이동 경로에 있어서 장애물 검출부가 이용자를 장애물로서 검출할 때, 해당 이용자가 이동 가능한 이동 가능 영역을 산출한다. 제어부(22)는 해당 이용자에게 이동 가능 영역으로의 이동을 촉구하는 알림을 알림부(23)가 하게 한다.
점검 시스템(1)은 이용자가 이동 경로를 가로막는 장애물이 되어 있는 경우에, 해당 이용자에게 이동을 촉구함으로써 자율 이동체(16)에 의한 이동 경로의 이동을 가능하게 한다. 이 때문에, 이용자가 동승해 있는 경우에 있어서도, 효율적인 이동 경로에 의한 문턱의 점검이 가능하게 된다. 또, 이동 가능 영역으로의 이동을 이용자에게 촉구함으로써, 이용자와 자율 이동체(16)의 접촉을 방지할 수 있다.
덧붙여, 자율 이동체(16)는 이용자에게의 알림을 행하고 나서 미리 설정된 시간을 대기하지 않아도 된다. 자율 이동체(16)는 예를 들면, 이동 경로를 이동하면서 이용자에게의 알림을 행해도 된다.
실시 형태 3.
실시 형태 3에 있어서, 실시 형태 1 또는 실시 형태 2에서 개시되는 예와 상위한 점에 대해 특히 자세하게 설명한다. 실시 형태 3에서 설명하지 않은 특징에 대해서는, 실시 형태 1 또는 실시 형태 2에서 개시되는 예의 어느 특징이 채용되어도 된다.
도 12는 실시 형태 3에 따른 자율 이동체의 구성도이다.
도 12는 자율 이동체(16)의 기능을 나타내는 블록도이다.
자율 이동체(16)는 문턱 청소부(24)를 구비한다. 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부를 청소하는 부분이다. 문턱 청소부(24)는 예를 들면 자율 이동체(16)의 하부에 마련된다. 문턱 청소부(24)는 예를 들면 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 이물을 긁어내는 브러쉬를 구비해도 된다. 혹은, 문턱 청소부(24)는 예를 들면 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 이물을 날려 버리는 송풍 기구를 구비해도 된다. 혹은, 문턱 청소부(24)는 문턱의 이물을 제거하는 그 외의 기구를 구비해도 된다. 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)의 일부로서 탑재되어 있어도 된다. 혹은, 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)에 외부로부터 탑재되는 외부 기기여도 된다. 문턱 청소부(24)는 문턱 검출부(18)를 구비하는 외부 기기인 점검 장치에 마련되어 있어도 된다.
문턱 검출부(18)는 문턱의 복수의 부분 중, 문턱 청소부(24)가 문턱의 청소를 행한 부분을 판정한다. 문턱 검출부(18)는 문턱 청소부(24)가 승강장 도어 문턱(7)을 청소하는 경우에, 청소한 승강장 도어 문턱(7)이 마련되는 층상의 정보를 포함하고, 청소를 행한 부분을 판정한다. 문턱 검출부(18)는, 예를 들면 점검을 행한 부분의 판정과 같은 방법으로 문턱 청소부(24)가 청소를 행한 부분을 판정한다.
기억부(21)는 문턱 청소부(24)에 의한 청소의 결과를 기억한다. 청소의 결과는, 예를 들면 문턱을 청소한 것, 즉 문턱의 청소의 실시 유무를 나타내는 정보이다. 기억부(21)는 문턱의 청소의 결과를, 문턱 청소부(24)가 청소를 행했다고 판정한 문턱의 부분의 정보에 관련지어 기억한다. 기억부(21)는 승강장 도어 문턱(7)의 청소의 결과를, 문턱의 부분의 정보 및 승강장 도어 문턱(7)이 마련되는 층상의 정보에 관련지어 기억한다.
기억부(21)는 기억하고 있는 청소의 결과를 미리 설정된 주기로 리셋해도 된다. 기억부(21)에 의한 리셋의 주기는, 예를 들면 1일이다. 혹은, 예를 들면 청소의 대상이 많은 경우에, 리셋의 주기는 며칠이어도 된다.
제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 청소의 결과에 기초하여, 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 산출한다. 제어부(22)는, 예를 들면 점검 결과에 기초하는 이동 경로의 산출과 같은 방법으로, 청소의 결과에 기초하는 이동 경로를 산출한다.
제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 청소의 결과에 기초하여, 예를 들면 다음과 같이 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 산출한다. 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 청소의 결과를 읽어낸다. 제어부(22)는 청소의 결과가 기억되어 있지 않은 문턱의 부분을, 미청소된 부분으로서 추출한다.
미청소된 부분이 있는 경우에, 제어부(22)는 미청소된 부분 위를 통과하는 경로를 이동 경로로서 산출한다. 예를 들면 현재 층상의 승강장 도어 문턱(7)에 미청소된 부분이 있는 경우에, 제어부(22)는 해당 미청소된 부분 위를 통과하여 엘리베이터 칸(10)에 탑승하는 이동 경로를 산출한다. 예를 들면 현재 층상과 다른 층상의 승강장 도어 문턱(7)에 미청소된 부분이 있는 경우에, 제어부(22)는 해당 다른 층상을 목적 층상으로 하여, 해당 미청소된 부분 위를 통과하여 엘리베이터 칸(10)으로부터 내리는 이동 경로를 산출한다. 미청소된 부분이 복수 있는 경우에도, 제어부(22)는 미점검된 부분이 복수 있는 경우와 같은 방법에 의해서 이동 경로를 산출한다.
또, 제어부(22)는 거리 검출부(19)가 검출한 자율 이동체(16)와 주위의 물체의 거리의 정보에 기초하여, 이동 경로에 있어서 자율 이동체(16)의 이동을 방해하는 장애물이 있는지를 판정한다. 여기서, 해당 이동 경로에 있어서 자율 이동체(16)가 통과하는 문턱의 부분은, 제1 부분의 예이다. 장애물이 있는 경우에, 제어부(22)는 자율 이동체(16)가 이동 경로상을 이동 가능하지 않다고 판정한다. 그 후, 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하고 있는 청소의 결과에 기초하여, 문턱의 미청소된 부분을 추출한다. 제어부(22)는 추출한 정보에 기초하여, 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 다시 산출한다. 여기서, 제어부(22)는 제1 부분을 통과하지 않는 이동 경로를 산출한다.
이어서, 도 13 및 도 14를 이용하여, 점검 시스템(1)의 동작의 예를 설명한다.
도 13 및 도 14는, 실시 형태 3에 따른 점검 시스템의 동작의 예를 나타내는 순서도이다.
실시 형태 3에 따른 점검 시스템(1)은 도 6a 및 도 6b에 나타내지는 점검의 동작에 있어서, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)과 마찬가지로 동작한다.
도 13에 있어서, 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예가 나타내진다. 실시 형태 3에 따른 점검 시스템(1)은 도 7a 및 도 7b에 나타내지는 통상 점검의 동작의 스텝 S201 내지 스텝 S208까지에 있어서, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)과 마찬가지로 동작한다. 스텝 S209에 있어서, 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때, 실시 형태 3에 따른 점검 시스템(1)은 스텝 S212의 동작을 실시한다.
스텝 S212에 있어서, 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때, 문턱 청소부(24)는 문턱을 청소한다. 문턱 검출부(18)는 청소된 문턱의 부분을 판정한다. 그 후, 통상 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작은, 종료된다. 여기서, 기억부(21)는 문턱 청소부(24)에 의한 청소의 결과를 문턱의 길이 방향의 청소된 부분의 정보에 관련지어 기억한다.
도 14에 있어서, 상세 점검과 관련된 점검 시스템(1)의 동작의 예가 나타내진다. 실시 형태 3에 따른 점검 시스템(1)은 도 8에 나타내지는 상세 점검의 동작의 스텝 S301, 및 스텝 S303 내지 스텝 S307까지에 있어서, 실시 형태 1에 따른 점검 시스템(1)과 마찬가지로 동작한다. 스텝 S302에 있어서, 자율 이동체(16)가 문턱의 길이 방향의 단부로 이동한 후에, 실시 형태 3에 따른 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S308로 진행한다.
스텝 S308에 있어서, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 문턱의 길이 방향의 일단으로부터 타단까지 이동시킨다. 이 때, 문턱 청소부(24)는 길이 방향을 따라서 이동한 문턱을 청소한다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S309로 진행한다.
스텝 S309에 있어서, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 문턱의 단부에 있어서 반전(反轉)시킨다. 제어부(22)는, 예를 들면 180° 선회시킴으로써 자율 이동체(16)를 반전시킨다. 그 후, 점검 시스템(1)의 동작은, 스텝 S303으로 진행한다.
이상에 설명한 것처럼, 실시 형태 3에 따른 점검 시스템(1)은 문턱 청소부(24)를 구비한다. 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)에 마련된다. 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부를 청소한다. 문턱 검출부(18)는 복수의 부분 중 문턱 청소부(24)가 청소한 부분을 판정한다.
이것에 의해, 문턱의 점검에 더하여 문턱의 청소가 자율 이동체(16)에 의해서 행해진다. 엘리베이터(2)의 보수가 보다 효율 좋게 행해진다.
또, 점검 시스템(1)은 문턱 청소부(24)를 구비한다. 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)에 마련된다. 문턱 청소부(24)는 자율 이동체(16)가 문턱 위를 통과할 때 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부를 청소한다. 문턱 검출부(18)는 복수의 부분 중 문턱 청소부(24)가 청소한 부분을 판정한다. 기억부(21)는 문턱 청소부(24)가 문턱을 청소한 것을 나타내는 청소의 결과를, 문턱 검출부(18)가 판정한 부분의 정보에 관련지어 기억한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은, 보다 상세한 문턱의 청소의 결과를 저장할 수 있다. 이것에 의해, 예를 들면 보수원은, 청소의 결과에 따른 적절한 보수 작업을 하기 쉬워진다.
또, 점검 시스템(1)은 제어부(22)를 구비한다. 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하는 청소의 결과에 기초하여, 자율 이동체(16)로 이동시키는 이동 경로를 산출한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은 청소의 결과에 기초한 효과적인 이동 경로에 의해서 문턱의 청소를 행할 수 있다.
또, 제어부(22)는 이동 경로로서, 기억부(21)에 청소의 결과가 기억되어 있지 않은 부분을 통과하는 경로를 산출한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은 청소의 결과에 기초하여, 중복을 피한 효율적인 이동 경로에 의해서 문턱의 청소를 행할 수 있다.
또, 점검 시스템(1)은 장애물 검출부를 구비한다. 장애물 검출부는 자율 이동체(16)의 주위의 장애물을 검출한다. 장애물 검출부는 문턱의 복수의 부분 중 제1 부분을 통과하는 이동 경로를 제어부(22)가 산출하는 경우에 있어서, 해당 이동 경로에 장애물을 검출하는 경우가 있다. 이 때, 제어부(22)는 기억부(21)가 기억하는 청소의 결과에 기초하여 제1 부분을 통과하지 않는 자율 이동체(16)의 이동 경로를 다시 산출한다.
이것에 의해, 점검 시스템(1)은 이동 경로 위에 장애물이 있는 경우에 있어서도, 청소의 효율을 저하시키지 않는 이동 경로에 의해서 문턱의 청소를 행할 수 있다.
또, 점검 시스템(1)은 통신부(20)를 구비한다. 통신부(20)는 엘리베이터(2)의 운행 상태의 정보를 수신한다. 제어부(22)는 운행 상태가 대기 상태인 것을 나타내는 정보를 수신할 때, 도어를 개방시키는 제어 신호를 통신부(20)에 출력시킨다. 이 때, 제어부(22)는 자율 이동체(16)를 문턱의 길이 방향의 일단으로부터 타단까지 통과시킨다.
점검 시스템(1)은 엘리베이터(2)의 운행 상태에 의해서, 엘리베이터(2)를 이용하는 이용자의 유무를 판정할 수 있다. 운행 상태가 대기 상태일 때, 점검 시스템(1)은 승강이 방해되는 이용자가 없다고 판정할 수 있다. 이 때, 자율 이동체(16)는 이용자의 승강의 방해가 되지 않고, 문턱의 전체를 청소하기 위해서 엘리베이터 칸(10)의 출입구를 횡단할 수 있다. 이 때문에, 문턱 검출부(18)는 이용자의 승강의 방해가 되지 않고, 현재 층상의 문턱의 길이 방향의 전체를 한 번에 청소할 수 있다. 이것에 의해, 점검 시스템(1)은 이용자의 이용 상황을 반영하여 효율적으로 문턱의 청소를 행할 수 있다.
덧붙여, 통상 점검 및 상세 점검의 각각에 있어서, 문턱의 청소 및 점검의 순서는, 어느 것이 먼저여도 된다. 예를 들면, 상세 점검에 있어서, 자율 이동체(16)는 문턱의 점검을 실시한 후에 반전하여 문턱의 청소를 행해도 된다. 문턱 점검부 및 문턱 청소부(24)가 예를 들면 전후로 늘어서는 경우에, 문턱의 점검 및 청소를 동시에 행해도 된다. 예를 들면 문턱 청소부(24)가 자율 이동체(16)의 전방부(前部)에 배치되고, 문턱 점검부가 자율 이동체(16)의 후방부(後部)에 배치되는 경우에, 문턱 점검부는 문턱 청소부(24)가 청소를 한 직후의 문턱을 점검해도 된다. 또, 기억부(21)가 기억하고 있는 점검 결과에 기초하여 문턱에 미점검된 부분이 없다고 판정할 수 있는 경우에, 점검 시스템(1)은 문턱 검출부(18)에 의한 점검을 생략하고 문턱 청소부(24)에 의한 청소만을 행해도 된다.
또, 기억부(21)는, 예를 들면 엘리베이터(2)가 마련되는 건물 또는 해당 건물의 원격지에 마련되는 기억 장치여도 된다. 기억 장치는, 예를 들면 서버 컴퓨터이다. 기억부(21)는, 예를 들면 클라우드 서비스 상의 기억 영역이어도 된다. 이 때, 예를 들면 통신부(20)가 청소의 결과 및 청소가 행해진 문턱의 부분의 정보를 기억부(21)에 송신해도 된다. 이 경우에, 통신부(20)는 출력부의 예이다.
[산업상의 이용 가능성]
본 발명에 따른 점검 시스템, 점검 장치, 및 자율 이동체는, 엘리베이터의 문턱의 점검에 적용할 수 있다.
1: 점검 시스템 2: 엘리베이터
3: 승강로 4: 기계실
5: 승강장 6: 승강장 도어
7: 승강장 도어 문턱 8: 권상기
9: 주로프 10: 엘리베이터 칸
11: 균형추 12: 제어 케이블
13: 제어반 14: 엘리베이터 칸 도어
15: 엘리베이터 칸 도어 문턱 16: 자율 이동체
17: 이동 기구 18: 문턱 검출부
19: 거리 검출부 20: 통신부
21: 기억부 22: 제어부
23: 알림부 24: 문턱 청소부
1a: 하드웨어 1b: 프로세서
1c: 메모리

Claims (17)

  1. 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 승강할 때 엘리베이터의 도어의 문턱 위를 통과하는 자율 이동체에 마련되어, 상기 자율 이동체가 상기 문턱 위를 통과할 때 상기 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검하여, 상기 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정하는 문턱 검출부를 구비하는 엘리베이터의 점검 시스템.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 문턱 검출부에 의한 상기 문턱의 점검 결과를, 상기 문턱 검출부가 판정한 부분의 정보에 관련지어 기억하는 기억부를 구비하는 엘리베이터의 점검 시스템.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 문턱 검출부에 의한 상기 문턱의 점검 결과를 상기 문턱 검출부가 판정한 부분의 정보에 관련지어 기억하는 기억부에, 상기 점검 결과 및 상기 부분의 정보를 출력하는 출력부를 구비하는 엘리베이터의 점검 시스템.
  4. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 기억부가 기억하는 상기 점검 결과에 기초하여, 상기 자율 이동체에 이동시키는 이동 경로를 산출하는 제어부를 구비하는 엘리베이터의 점검 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이동 경로로서, 상기 기억부에 상기 문턱 검출부의 점검 결과가 기억되어 있지 않은 부분을 통과하는 경로를 산출하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  6. 청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
    상기 자율 이동체의 주위의 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 구비하고,
    상기 제어부는 상기 복수의 부분 중 제1 부분을 통과하는 이동 경로를 산출하는 경우에 있어서 해당 이동 경로에 상기 장애물 검출부가 장애물을 검출할 때, 상기 기억부가 기억하는 상기 점검 결과에 기초하여 상기 제1 부분을 통과하지 않는 상기 자율 이동체의 이동 경로를 다시 산출하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  7. 청구항 4 또는 청구항 5에 있어서,
    상기 자율 이동체의 주위의 장애물을 검출하는 장애물 검출부와,
    상기 자율 이동체의 주위의 이용자에게 알림을 행하는 알림부를 구비하고,
    상기 제어부는 산출한 이동 경로에 있어서 상기 장애물 검출부가 상기 이용자를 장애물로서 검출할 때, 해당 이용자가 이동 가능한 이동 가능 영역을 산출하여, 해당 이용자에게 상기 이동 가능 영역으로의 이동을 촉구하는 알림을 상기 알림부가 하게 하는 엘리베이터의 점검 시스템.
  8. 청구항 4 내지 청구항 7 중 어느 한 항에 있어서,
    엘리베이터의 운행 상태의 정보를 수신하는 통신부를 구비하고,
    상기 제어부는 상기 운행 상태가 대기 상태인 것을 나타내는 정보를 수신할 때, 상기 도어를 개방시키는 제어 신호를 상기 통신부에 출력시켜, 상기 자율 이동체를 상기 문턱의 길이 방향의 일단으로부터 타단까지 통과시키는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  9. 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자율 이동체에 마련되어, 상기 자율 이동체가 상기 문턱 위를 통과할 때 상기 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부를 청소하는 문턱 청소부를 구비하고,
    상기 문턱 검출부는 상기 복수 부분 중 상기 문턱 청소부가 청소한 부분을 판정하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  10. 청구항 2에 있어서,
    상기 자율 이동체에 마련되어, 상기 자율 이동체가 상기 문턱 위를 통과할 때 상기 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부를 청소하는 문턱 청소부를 구비하고,
    상기 문턱 검출부는 상기 복수 부분 중 상기 문턱 청소부가 청소한 부분을 판정하고,
    상기 기억부는 상기 문턱 청소부가 상기 문턱을 청소한 것을 나타내는 청소의 결과를, 상기 문턱 청소부가 청소한 부분의 정보에 관련지어 기억하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  11. 청구항 3에 있어서,
    상기 자율 이동체에 마련되어, 상기 자율 이동체가 상기 문턱 위를 통과할 때 상기 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부를 청소하는 문턱 청소부를 구비하고,
    상기 문턱 검출부는 상기 복수 부분 중 상기 문턱 청소부가 청소한 부분을 판정하고,
    상기 출력부는 상기 문턱 청소부가 상기 문턱을 청소한 것을 나타내는 청소의 결과를 기억하는 상기 기억부에, 상기 청소의 결과 및 상기 문턱 청소부가 청소한 부분의 정보를 출력하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  12. 청구항 10 또는 청구항 11에 있어서,
    상기 기억부가 기억하는 청소의 결과에 기초하여, 상기 자율 이동체에 이동시키는 이동 경로를 산출하는 제어부를 구비하는 엘리베이터의 점검 시스템.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 제어부는 상기 이동 경로로서, 상기 기억부에 청소의 결과가 기억되어 있지 않은 부분을 통과하는 경로를 산출하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  14. 청구항 12 또는 청구항 13에 있어서,
    상기 자율 이동체의 주위의 장애물을 검출하는 장애물 검출부를 구비하고,
    상기 제어부는 상기 복수의 부분 중 제1 부분을 통과하는 이동 경로를 산출하는 경우에 있어서 해당 이동 경로에 상기 장애물 검출부가 장애물을 검출할 때, 상기 기억부가 기억하는 청소의 결과에 기초하여 상기 제1 부분을 통과하지 않는 상기 자율 이동체의 이동 경로를 다시 산출하는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  15. 청구항 12 내지 청구항 14 중 어느 한 항에 있어서,
    엘리베이터의 운행 상태를 나타내는 정보를 수신하는 통신부를 구비하고,
    상기 제어부는 상기 운행 상태가 대기 상태인 것을 나타내는 정보를 수신할 때, 상기 도어를 개방시키는 제어 신호를 상기 통신부에 출력시켜, 상기 자율 이동체를 상기 문턱의 길이 방향의 일단으로부터 타단까지 통과시키는, 엘리베이터의 점검 시스템.
  16. 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 승강할 때 엘리베이터의 도어의 문턱 위를 통과하는 자율 이동체에 마련되어, 상기 자율 이동체가 상기 문턱 위를 통과할 때 상기 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검하여, 상기 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정하는 문턱 검출부를 구비하는 엘리베이터의 점검 장치.
  17. 엘리베이터의 엘리베이터 칸에 승강할 때 엘리베이터의 도어의 문턱 위를 통과하고, 상기 문턱 위를 통과할 때 상기 문턱의 길이 방향의 복수 부분의 일부 또는 전부의 상태를 점검하여, 상기 복수의 부분 중 점검된 부분을 판정하는 문턱 검출부를 구비하는 자율 이동체.
KR1020227016058A 2019-11-27 2019-11-27 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체 KR102451395B1 (ko)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/046419 WO2021106113A1 (ja) 2019-11-27 2019-11-27 エレベーターの点検システム、エレベーターの点検装置、および自律移動体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220073846A true KR20220073846A (ko) 2022-06-03
KR102451395B1 KR102451395B1 (ko) 2022-10-07

Family

ID=74673663

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227016058A KR102451395B1 (ko) 2019-11-27 2019-11-27 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP6838684B1 (ko)
KR (1) KR102451395B1 (ko)
CN (1) CN114728756B (ko)
WO (1) WO2021106113A1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004018174A (ja) 2002-06-17 2004-01-22 Hitachi Ltd 診断用移動体装置
JP2004326692A (ja) * 2003-04-28 2004-11-18 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
JP2011088721A (ja) * 2009-10-23 2011-05-06 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム
WO2018198224A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 三菱電機株式会社 エレベーターの段差点検装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5627439A (en) * 1996-07-08 1997-05-06 Inventio Ag Light barrier for reopening elevator doors
JP2005089046A (ja) * 2003-09-16 2005-04-07 Matsushita Electric Works Ltd 自律移動車両におけるエレベータ制御システム
JP2005206362A (ja) * 2004-01-26 2005-08-04 Mikishii:Kk 自動昇降機、自動昇降機の運転方法
JP2009234716A (ja) * 2008-03-27 2009-10-15 Toyota Motor Corp エレベータシステム及びその制御方法
JP5442679B2 (ja) * 2011-08-18 2014-03-12 株式会社日立製作所 エレベーター用制御装置
JP6117714B2 (ja) * 2014-02-12 2017-04-19 株式会社日立製作所 エレベータ装置
WO2018066056A1 (ja) * 2016-10-04 2018-04-12 三菱電機株式会社 エレベーターシステム
WO2018066057A1 (ja) * 2016-10-04 2018-04-12 三菱電機株式会社 エレベーター制御装置および自律移動体制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004018174A (ja) 2002-06-17 2004-01-22 Hitachi Ltd 診断用移動体装置
JP2004326692A (ja) * 2003-04-28 2004-11-18 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
JP2011088721A (ja) * 2009-10-23 2011-05-06 Fuji Heavy Ind Ltd 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの制御システム
WO2018198224A1 (ja) * 2017-04-26 2018-11-01 三菱電機株式会社 エレベーターの段差点検装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP6838684B1 (ja) 2021-03-03
CN114728756B (zh) 2023-07-07
CN114728756A (zh) 2022-07-08
WO2021106113A1 (ja) 2021-06-03
JPWO2021106113A1 (ja) 2021-12-02
KR102451395B1 (ko) 2022-10-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4885975B2 (ja) エレベータ装置
US20190077633A1 (en) Elevator device
JP5709331B2 (ja) エレベータ用案内システム
CN108083040B (zh) 一种联动式电梯外呼控制系统及电梯控制器
KR20120070574A (ko) 엘리베이터의 그룹 관리 시스템
CN114728758B (zh) 电梯控制系统和电梯控制方法
JP6702575B1 (ja) エレベータの運転方法および運転システム
JP2011230920A (ja) エレベータの点検作業用安全装置
KR100913454B1 (ko) 엘리베이터의 운전 장치
CN114040883B (zh) 移动辅助装置的点检指示装置
WO2018198224A1 (ja) エレベーターの段差点検装置
JP4811775B2 (ja) エレベータ籠内物体認識装置
JP2022128458A (ja) 自律移動体の管理装置
KR102451395B1 (ko) 엘리베이터의 점검 시스템, 엘리베이터의 점검 장치, 및 자율 이동체
KR102512225B1 (ko) 엘리베이터의 이용자 갇힘을 회피시키는 감시 장치
JP2010089877A (ja) エレベータ装置
JP5052293B2 (ja) エレベーターの保守運転装置
JP2019198041A (ja) カメラ画像の点検システム及びカメラ画像の点検方法
JP6332750B2 (ja) エレベータ制御装置
CN113329963B (zh) 在井道中进行维护作业时不进行自动运转的电梯的控制系统
JP2022112147A (ja) エレベータ制御装置およびエレベータシステム
JP2005231813A (ja) 車椅子兼用エレベータの運転制御装置
JP2020011833A (ja) エレベータシステムのドア点検装置
JP6973574B1 (ja) エレベータ
KR102530062B1 (ko) 엘리베이터 운행 모드 전환 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right