JPWO2018066056A1 - エレベーターシステム - Google Patents

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Abstract

かご内で複数の自律移動体を降車順序に従って並び替えることができるエレベーターシステムを提供する。本発明に係るエレベーターシステムは、移動機構及び移動制御部１３を有しエレベーターのかご５に乗降可能な自律移動体１０から送信された行先階を示す情報に基づいてかご５を移動及び停止させる運転制御部１５と、かご５内の自律移動体１０及びこれからかご５に乗車する自律移動体１０を並び替え対象として選択する対象選択部１７と、対象選択部１７により選択された並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体１０の降車順序を決定する降車順序決定部１８と、降車順序決定部１８により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれに送信する並び替え指示部１９と、を備える。

Description

本発明は、エレベーターシステムに関する。
下記特許文献１には、ロボットをエレベーターで搬送するシステムが記載されている。このシステムは、同じ乗場に存在する複数のロボットに対して、かごへの乗車順序を指示する。
日本特許第５９２４６７２号公報
特許文献１に記載のシステムでは、かご内でロボットを並び替えることができない。このため、かごに乗車中のロボットの行先階ではない階で新たにロボットが乗車した場合、かご内の複数のロボットを降車順に並べることができない。
本発明は、上記の課題を解決するためになされた。その目的は、かご内で複数の自律移動体を降車順序に従って並び替えることができるエレベーターシステムを提供することである。
本発明に係るエレベーターシステムは、移動機構及び移動制御部を有しエレベーターのかごに乗降可能な自律移動体から送信された行先階を示す情報に基づいてかごを移動及び停止させる運転制御部と、かご内の自律移動体及びこれからかごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する対象選択部と、対象選択部により選択された並び替え対象である自律移動体のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する降車順序決定部と、降車順序決定部により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する並び替え指示部と、を備えたものである。
本発明に係るエレベーターシステムにおいて、対象選択部は、かご内の自律移動体及びこれからかごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する。降車順序決定部は、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する。並び替え指示部は、降車順序決定部により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する。このため、本発明によれば、かご内で複数の自律移動体を降車順序に従って並び替えることができる。
実施の形態１におけるエレベーターシステムの構造の一例を示す模式図である。 実施の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第１の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第２の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第３の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第４の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第５の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第６の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第７の平面図である。 実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第８の平面図である。 実施の形態１におけるエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。 制御盤のハードウェア構成図である。
添付の図面を参照して、エレベーターシステムを詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１におけるエレベーターシステムの構造の一例を示す模式図である。
図１に示すように、エレベーターシステム１は、昇降路２、巻上機３、ロープ４、かご５、釣合おもり６及び制御盤７を備える。昇降路２は、例えば、図示しない建物の各階を貫くように形成されている。巻上機３は、例えば、図示しない機械室等に設けられている。ロープ４は、巻上機３に巻き掛けられている。かご５及び釣合おもり６は、ロープ４によって昇降路２内に吊り下げられている。かご５及び釣合おもり６は、巻上機３が駆動することにより昇降する。巻上機３は、制御盤７によって制御される。
図１に示すように、かご５内には、かご内通信機器８が設けられている。かご内通信機器８は、例えば、かご５内の壁面又は天井等に設けられている。かご内通信機器８は、制御盤７と通信する機能を有する。かご内通信機器８は、例えば、制御盤７と電気的に接続されている。
図１に示すように、建物の内部には、複数のかご外通信機器９が設けられている。かご外通信機器９は、例えば、建物内の壁面又は天井等に設けられている。かご外通信機器９は、例えば、各階の乗場に設けられている。かご外通信機器９は、制御盤７と通信する機能を有する。かご外通信機器９は、例えば、制御盤７と電気的に接続されている。
図１に示すように、建物の内部には、複数の自律移動体１０が存在する。自律移動体１０は、移動機構を有し、自律的に移動可能である。自律移動体１０は、例えば、清掃ロボット又は警備ロボット等である。
自律移動体１０は、かご５に乗降可能である。自律移動体１０は、例えば、人間の利用者が乗車しないかご５に乗車する。自律移動体１０は、例えば、人間の利用者が建物内に居ない時間帯にかご５に乗車してもよい。自律移動体１０は、例えば、人間の利用者が乗車しないように設定されたかご５に乗車してもよい。
図２は、実施の形態１におけるエレベーターシステムの構成図である。
図２に示すように、自律移動体１０は、通信部１１、検出部１２、移動制御部１３及び行先階登録部１４を有する。制御盤７は、運転制御部１５、記憶部１６、対象選択部１７、降車順序決定部１８及び並び替え指示部１９を有する。
通信部１１は、かご内通信機器８及びかご外通信機器９と無線通信を行う。つまり、自律移動体１０は、かご内通信機器８又はかご外通信機器９を介して、制御盤７と無線通信を行う機能を有する。
通信部１１は、例えば、他の通信部１１と無線通信を行ってもよい。つまり、自律移動体１０は、例えば、他の自律移動体１０と無線通信を行う機能を有してもよい。
検出部１２は、例えば、自律移動体１０の周囲に存在する物体を検出する。検出部１２は、例えば、自律移動体１０と物体との水平距離を検出する距離センサ等である。
移動制御部１３は、自律移動体１０の移動機構を動作させることで、当該自律移動体１０を移動させる。移動制御部１３は、例えば、外部からの操作又は信号等がなくとも、自動で自律移動体１０を移動させる。移動制御部１３は、例えば、検出部１２による検出結果に基づいて、障害物に接触しないように自律移動体１０を移動させる。
行先階登録部１４は、自律移動体１０の行先階を示す情報を出力する。自律移動体１０の行先階は、例えば、当該自律移動体１０により決定される。
自律移動体１０の通信部１１は、行先階登録部１４から行先階を示す情報が出力されると、当該行先階を示す情報及び当該自律移動体１０の識別情報を制御盤７に送信する。制御盤７が自律移動体１０から行先階を示す情報及び識別情報を受信することにより、当該自律移動体１０が位置する階を乗車階として当該自律移動体１０の行先階まで移動するための呼びが発生する。つまり、制御盤７は、どの階で、どの識別情報を有する自律移動体１０による呼びが発生しているのかを検出する。自律移動体１０の乗車階は、例えば、当該自律移動体１０からの情報の送信を中継したかご外通信機器９の設置階に基づいて検出される。
運転制御部１５は、巻上機３の駆動を制御することで、かご５を移動及び停止させる。運転制御部１５は、呼びを発生させた自律移動体１０が待機している乗車階にかご５を停止させる。自律移動体１０は、乗車階でかご５に乗車する。運転制御部１５は、自律移動体１０の行先階にかご５を停止させる。自律移動体１０は、行先階でかご５から降車する。つまり、かご５の停止階は、乗車階及び行先階の少なくとも一方に該当する階である。
記憶部１６は、例えば、呼びを発生させた自律移動体１０の行先階を示す情報を当該自律移動体１０の識別情報と関連付けて記憶する。つまり、記憶部１６は、自律移動体１０ごとの行先階を記憶する。記憶部１６は、例えば、自律移動体１０ごとの乗車階も記憶してもよい。記憶部１６は、まだ行先階に到着していない自律移動体１０の情報を保持する。記憶部１６は、例えば、既に行先階に到着した自律移動体１０の情報を保持しない。
対象選択部１７は、かご５に現在乗車中の自律移動体１０及びかご５に乗車予定の自律移動体１０を並び替え対象として選択する。対象選択部１７による選択は、例えば、記憶部１６の記憶内容に基づいて行われる。対象選択部１７による選択は、例えば、自律移動体１０による呼びが発生するたびに行われる。対象選択部１７による選択は、例えば、かご５の移動中に行われる。
対象選択部１７は、例えば、現在かご５に乗車中の自律移動体１０のうち、次の停止階が行先階でない自律移動体１０を並び替え対象として選択する。対象選択部１７は、例えば、現在かご５に乗車中の自律移動体１０のうち、次の停止階が行先階である自律移動体１０を並び替え対象として選択しない。
対象選択部１７は、かご５の現在位置に応じて、かご５に乗車予定の自律移動体１０のうち一部だけを並び替え対象として選択してもよい。対象選択部１７は、例えば、これからかご５に乗車する自律移動体１０のうち、次の停止階である階に存在する自律移動体１０だけを並び替え対象として選択してもよい。対象選択部１７は、例えば、これからかご５に乗車する自律移動体１０のうち、次の停止階及び次の次の停止階である階に存在する自律移動体１０を並び替え対象として選択してもよい。
降車順序決定部１８は、対象選択部１７により選択された並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体１０の降車順序を決定する。ある自律移動体１０の行先階にかご５が到着するのが遅いほど、当該自律移動体１０の降車する順番は後になる。降車順序決定部１８による降車順序の決定は、例えば、記憶部１６の記憶内容に基づいて行われる。降車順序決定部１８による降車順序の決定は、例えば、対象選択部１７による選択が行われるたびに行われる。つまり、降車順序は、例えば、自律移動体１０による呼びが発生するたびに更新される。降車順序は、更新されても変化するとは限らない。
並び替え指示部１９は、かご内通信機器８及びかご外通信機器９を介して、自律移動体１０に情報を送信する。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれに送信する。並び替え指示部１９から送信される降車順序を示す情報は、例えば、並び替え対象である複数の自律移動体１０の全ての降車の順番を示す情報である。
自律移動体１０の移動制御部１３は、並び替え指示部１９から送信された情報に基づいて当該自律移動体１０の移動機構を動作させることで、他の自律移動体１０の位置に対する当該自律移動体１０の位置を変化させる。自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、検出部１２による検出結果に基づいて、かご５内で他の自律移動体１０に接触しないように当該自律移動体１０を移動させる。
自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、当該自律移動体１０よりも降車の順番が早い他の自律移動体１０よりもかご５の奥側に位置するように、当該自律移動体１０を移動させる。自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、当該自律移動体１０よりも降車の順番が遅い他の自律移動体１０よりもかご５の手前側に位置するように、当該自律移動体１０を移動させる。
降車順序決定部１８は、並び替え対象である自律移動体１０のうち、乗車階の乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０の推定を行ってもよい。かご５への乗車を妨げる自律移動体１０の推定は、例えば、記憶部１６の記憶内容又は降車順序に基づいて行われる。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８によりかご５への乗車を妨げると推定された自律移動体１０が存在する場合、当該自律移動体１０にかご５外への待避指令を送信してもよい。待避指令を受信した自律移動体１０の移動制御部１３は、他の自律移動体１０の乗車階で、当該自律移動体１０を一時的にかご５外へ移動させる。
図３は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第１の平面図である。図４は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第２の平面図である。図５は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第３の平面図である。
図３から図５において、複数の自律移動体１０は、符号に英字が付されることで区別される。自律移動体１０を表す円の中の数字は、各自律移動体１０の降車の順番である。以下、図３から図５を参照して、自律移動体１０の並び替えについて第１の具体例を説明する。
図３は、移動中のかご５内に７つの自律移動体１０が乗車している状態を示している。図３に示すように、１番目から３番目に降車する自律移動体１０ａ、１０ｂ及び１０ｃは、かご５内の手前側に位置している。つまり、自律移動体１０ａ、１０ｂ及び１０ｃは、かごドア２０付近に位置している。７番目に降車する自律移動体１０ｇは、かご５内の奥側に位置している。４番目から６番目に降車する自律移動体１０ｄ、１０ｅ及び１０ｆは、かご５内の奥行き方向における中央に位置している。
図４及び図５は、図３に示すかご５に自律移動体１０ｈが乗車する場合を示している。自律移動体１０ｈの降車の順番が２番目として決定されると、自律移動体１０ａを除くかご５内の自律移動体１０の降車の順番は、ひとつずつ繰り下がる。そして、例えば、図４に矢印で示すように自律移動体１０ｂ、１０ｃ、１０ｆ及び１０ｇがかご５内で移動すると、自律移動体１０ｈが乗車するスペースができる。その後、自律移動体１０ｈがかご５に乗車すると、図５に示す状態となる。
図６は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第４の平面図である。図７は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第５の平面図である。
図６及び図７において、複数の自律移動体１０は、符号に英字が付されることで区別される。自律移動体１０を表す円の中の数字は、各自律移動体１０の降車の順番である。以下、図３、図６及び図７を参照して、自律移動体１０の並び替えについて第２の具体例を説明する。
図６及び図７は、同一の階で、図３に示すかご５から自律移動体１０ａ及び１０ｂが降車し、自律移動体１０ｉが乗車する場合を示している。自律移動体１０ｉの降車の順番が２番目として決定されると、自律移動体１０ｃの降車の順番は、１番目に繰り上がる。自律移動体１０ｉの降車の順番が２番目として決定されると、自律移動体１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ及び１０ｇの降車の順番は、ひとつずつ繰り下がる。そして、図６に矢印で示すように自律移動体１０ａ及び１０ｂがかご５から降車すると、かご５内の手前側にスペースができる。その後、自律移動体１０ｉが乗車し、自律移動体１０ｄ及び１０ｇがかご５内の手前側に向かって移動すると、図７に示す状態となる。
図８は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第６の平面図である。図９は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第７の平面図である。図１０は、実施の形態１における自律移動体の並び替えを説明するための第８の平面図である。
図８から図１０において、複数の自律移動体１０は、符号に英字が付されることで区別される。自律移動体１０を表す円の中の数字は、各自律移動体１０の降車の順番である。以下、図３、図８、図９及び図１０を参照して、自律移動体１０の並び替えについて第３の具体例を説明する。
図８から図１０は、図３に示すかご５に自律移動体１０ｊが乗車する場合を示している。自律移動体１０ｊの降車の順番が８番目として決定されると、図３に示すかご５内の自律移動体１０の降車順序は変化しない。ただし、自律移動体１０ｂ及び１０ｅには、自律移動体１０ｊの乗車を妨げないように待避指令が送信される。この場合、自律移動体１０ｂ及び１０ｅ、図８に矢印で示すようにかご５外に移動する。自律移動体１０ｊは、自律移動体１０ｂ及び１０ｅの移動によって空いたスペースを通って、図９に矢印で示すようにかご５内の奥側の位置に乗車する。その後、自律移動体１０ｂ及び１０ｅは、図１０に矢印で示すようにかご５内の元の位置に移動する。
図１１は、実施の形態１におけるエレベーターシステムの動作例を示すフローチャートである。
制御盤７は、次の停止階で降車する自律移動体１０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
ステップＳ１０１で、次の停止階で降車する自律移動体１０が存在しないと判定された場合、制御盤７は、かご５内の全ての自律移動体１０及び乗場で待機中の自律移動体１０を対象とする（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０１で、次の停止階で降車する自律移動体１０が存在すると判定された場合、制御盤７は、次の停止階でかご５から降車しない自律移動体１０及び乗場で待機中の自律移動体１０を対象とする（ステップＳ１０３）。
ステップＳ１０２又はステップＳ１０３に続いて、制御盤７は、降車順序の決定を行う（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４に続いて、制御盤７は、乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
ステップＳ１０５で、乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０が存在しないと判定された場合、制御盤７は、降車順序の送信を行う（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０５で、乗場からかご５への乗車を妨げる自律移動体１０が存在すると判定された場合、制御盤７は、降車順序及び待避指令の送信を行う（ステップＳ１０７）。
かご５が停止階に到着すると、ステップＳ１０６又はステップＳ１０７の処理に基づいて、自律移動体１０の乗降が行われる（ステップＳ１０８）。ステップＳ１０８の後は、ステップＳ１０１の処理が行われる。
実施の形態１において、運転制御部１５は、自律移動体１０から送信された行先階情報に基づいてかご５を移動及び停止させる。対象選択部１７は、かご５内の１つ又は複数の自律移動体１０及びこれからかご５に乗車する１つ又は複数の自律移動体１０を並び替え対象として選択する。降車順序決定部１８は、対象選択部１７により選択された並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体１０の降車順序を決定する。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体１０のそれぞれに送信する。このため、実施の形態１によれば、かご５内で複数の自律移動体１０を降車順序に従って並び替えることができる。その結果、複数の自律移動体がエレベーターを利用して効率的に建物内を移動することができる。
実施の形態１において、対象選択部１７は、かご５内の１つ又は複数の自律移動体１０のうち次の停止階が行先階でない自律移動体１０を並び替え対象として選択する。対象選択部１７は、かご５内の１つ又は複数の自律移動体１０のうち次の停止階が行先階である自律移動体１０を並び替え対象として選択しない。このため、実施の形態１によれば、停止階で自律移動体１０が降車するたびに、降車順序を正確な内容に更新することができる。
実施の形態１において、降車順序決定部１８は、かご５に乗車中であり且つ並び替え対象である自律移動体１０のうち、かご５への乗車を妨げる自律移動体１０を推定する。並び替え指示部１９は、降車順序決定部１８によりかご５への乗車を妨げると推定された自律移動体１０に対し、かご５外への待避指令を送信する。このため、実施の形態１によれば、かご５内が混雑している場合でも、自律移動体１０を降車順序に従って並び替えることができる。
実施の形態１において、自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、並び替え指示部１９から送信された情報及び検出部１２による検出結果に基づいて当該自律移動体１０の移動機構を動作させることで、他の自律移動体１０の位置に対する当該自律移動体１０の位置を変化させる。このため、実施の形態１によれば、かご５内で複数の自律移動体１０が円滑に並び替えを行うことができる。
実施の形態１において、降車順序決定部１８は、例えば、自律移動体１０ごとに予め設定された優先順位に基づいて降車順序を決定してもよい。降車順序決定部１８は、例えば、行先階が同じである複数の自律移動体１０が並び替え対象に含まれている場合、より優先順位が高い自律移動体１０の降車の順番がより早くなるように降車順序を決定してもよい。
実施の形態１において、降車順序決定部１８は、例えば、自律移動体１０の大きさに基づいて降車順序を決定してもよい。降車順序決定部１８は、例えば、行先階が同じで大きさの異なる複数の自律移動体１０が並び替え対象に含まれている場合に、より大きい自律移動体１０の降車の順番がより早くなるように降車順序を決定してもよい。降車順序決定部１８は、例えば、行先階が同じで大きさの異なる複数の自律移動体１０が並び替え対象に含まれている場合に、より小さい自律移動体１０の降車の順番がより早くなるように降車順序を決定してもよい。
実施の形態１において、制御盤７は、例えば、自律移動体１０の降車の順番に基づいて、かご５内における当該自律移動体１０の乗車位置を決定してもよい。自律移動体１０の移動制御部１３は、例えば、制御盤７により決定された乗車位置に当該自律移動体１０が位置するように、かご５内で当該自律移動体１０を移動させてもよい。
図１２は、制御盤のハードウェア構成図である。
制御盤７における運転制御部１５、記憶部１６、対象選択部１７、降車順序決定部１８及び並び替え指示部１９の各機能は、処理回路により実現される。処理回路は、専用ハードウェア５０であってもよい。処理回路は、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。処理回路は、一部が専用ハードウェア５０として形成され、更にプロセッサ５１及びメモリ５２を備えていてもよい。図１２は、処理回路が、その一部が専用ハードウェア５０として形成され、プロセッサ５１及びメモリ５２を備えている場合の例を示している。
処理回路の少なくとも一部が、少なくとも１つの専用ハードウェア５０である場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又はこれらを組み合わせたものが該当する。
処理回路が少なくとも１つのプロセッサ５１及び少なくとも１つのメモリ５２を備える場合、運転制御部１５、記憶部１６、対象選択部１７、降車順序決定部１８及び並び替え指示部１９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア及びファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。プロセッサ５１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰとも呼ぶ。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等が該当する。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、制御盤７の各機能を実現することができる。なお、自律移動体１０における通信部１１、検出部１２、移動制御部１３及び行先階登録部１４の各機能も、図１２に示す処理回路と同様の処理回路により実現される。
以上のように、本発明は、自律移動体が乗降可能なかごを備えたエレベーターに適用できる。
１ エレベーターシステム
２ 昇降路
３ 巻上機
４ ロープ
５ かご
６ 釣合おもり
７ 制御盤
８ かご内通信機器
９ かご外通信機器
１０ 自律移動体
１０ａ 自律移動体
１０ｂ 自律移動体
１０ｃ 自律移動体
１０ｄ 自律移動体
１０ｅ 自律移動体
１０ｆ 自律移動体
１０ｇ 自律移動体
１０ｈ 自律移動体
１０ｉ 自律移動体
１０ｊ 自律移動体
１１ 通信部
１２ 検出部
１３ 移動制御部
１４ 行先階登録部
１５ 運転制御部
１６ 記憶部
１７ 対象選択部
１８ 降車順序決定部
１９ 並び替え指示部
２０ かごドア
５０ 専用ハードウェア
５１ プロセッサ
５２ メモリ
本発明に係るエレベーターシステムは、移動機構及び移動制御部を有しエレベーターのかごに乗降可能な自律移動体から送信された行先階を示す情報に基づいてかごを移動及び停止させる運転制御部と、かご内の自律移動体及びこれからかごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する対象選択部と、対象選択部により選択された並び替え対象である自律移動体のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する降車順序決定部と、降車順序決定部により決定された降車順序に従って自律移動体が１つずつ降車順に並ぶように、当該降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する並び替え指示部と、を備えたものである。

Claims (4)

  1. エレベーターのかごに乗降可能な自律移動体から送信された行先階を示す情報に基づいて前記かごを移動及び停止させる運転制御部と、
    前記かご内の自律移動体及びこれから前記かごに乗車する自律移動体を並び替え対象として選択する対象選択部と、
    前記対象選択部により選択された並び替え対象である自律移動体のそれぞれの行先階に基づいて、並び替え対象である自律移動体の降車順序を決定する降車順序決定部と、
    前記降車順序決定部により決定された降車順序を示す情報を並び替え対象である自律移動体のそれぞれに送信する並び替え指示部と、
    を備えたエレベーターシステム。
  2. 前記対象選択部は、前記かご内の自律移動体のうち次の停止階が行先階でない自律移動体を並び替え対象として選択し、前記かご内の自律移動体のうち次の停止階が行先階である自律移動体を並び替え対象として選択しない請求項１に記載のエレベーターシステム。
  3. 前記降車順序決定部は、並び替え対象である自律移動体のうち前記かごへの乗車を妨げる自律移動体を推定し、
    前記並び替え指示部は、前記降車順序決定部により前記かごへの乗車を妨げると推定された自律移動体に対し、前記かご外への待避指令を送信する請求項１又は２に記載のエレベーターシステム。
  4. 自律移動体は、前記並び替え指示部から送信された情報に基づいて、他の自律移動体の位置に対する当該自律移動体の位置を変化させる請求項１から３のいずれか１項に記載のエレベーターシステム。
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