CN105881553B - 一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人 - Google Patents
一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105881553B CN105881553B CN201610362931.5A CN201610362931A CN105881553B CN 105881553 B CN105881553 B CN 105881553B CN 201610362931 A CN201610362931 A CN 201610362931A CN 105881553 B CN105881553 B CN 105881553B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- elevator
- robot
- navigation mode
- corridor
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 2
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 239000000686 essence Substances 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人，解决了机器人自主进入和/或出离电梯的问题。其中，该方法包括：进入电梯前切换至惯性导航方式；发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人自主运行的方法、装置及机器人。
背景技术
随着社会经济的高速发展，为了有效利用有限的地面空间，建筑物楼层高度不断升级，楼道清洁工作量明显增加，这方面的市场需求应运而生。现有技术中的清洁机器人通常是由人将其放置在某一特定楼层，然后启动运行程序，机器人便会对该特定楼层进行自主清洁。完成对该特定楼层的清扫工作后，又需要人再次将其带到另一个待清扫楼层，重新启动清扫程序，经过多次重复操作来完成整栋楼的清洁工作。这种清洁机器人虽然减轻了工人的体力劳动强度，但仍需要投入人工成本，机器人的自动化程度不高。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法，解决了机器人自主进入和/或出离电梯的问题。本发明实施例还提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的装置，解决了机器人自主发出乘梯需求，并进入和/或出离电梯的问题。本发明实施例又提供了一种机器人，解决了自主清扫整个楼宇的问题。
本发明提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法，包括：进入电梯前切换至惯性导航方式；发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入和/或出离电梯。
本发明还提供了一种楼道清洁机器人实现自主运行的装置，包括：导航方式选择模块，用于在进入电梯前切换至惯性导航方式；请求模块，用于发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和/或目标楼层信息；控制模块，用于判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入和/或出离电梯。
本发明又提供了一种机器人，包括上述楼道清洁机器人实现自主运行的装置。
根据本发明实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人，实现了机器人自主判断电梯运行状态，并根据电梯相应的运行状态，采用惯性导航方式进入和/或出离电梯，实现了机器人进出电梯过程的自动化。
附图说明
图1所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的方法流程图。
图2所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人在楼道中采用组合导航方式实现自主运行的原理示意图。
图3所示为本发明一实施例提供的机器人在楼道中采用激光扫描进行定位的原理图。
图4所示为本发明一实施例提供的机器人采用超宽带进行两点定位的原理图。
图5所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自动充电方法的流程图。
图6所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的装置的结构框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的方法流程图。从图中可以看出，该方法包括：
步骤101，进入电梯前切换至惯性导航方式。惯性导航不依赖于任何外部信息，能提供位置、速度、航向和姿态角数据，短期精度和稳定性好，因此，适用于机器人进出电梯这种短时间、小空间的导航过程。
步骤102，发出乘坐电梯请求。该乘坐电梯请求包括呼叫电梯信息和/或目标楼层信息。在一个实施例中，机器人发出语音形式的乘坐电梯请求和/或目标楼层信息。这种情况下，需要在电梯中加装语音控制芯片，例如，语音识别集成电路AP7003。在一个实施例中，通过摄像头定位电梯上的上行或下行按键，并控制机器人按下相应按键，来发出乘坐电梯请求。本领域技术人员可以理解，这里给出的机器人发出乘坐电梯请求的方式只是示例性的，对此不作限定。
步骤103，判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯。
在一个实施例中，步骤103，判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入电梯，具体包括：
判断电梯门是否打开，如果是，则进一步判断电梯内是否有人，如果无人，则控制机器人自主运行到电梯中的指定位置。其中，可以根据激光扫描器测量到的障碍物距离信息判断电梯门是否打开和/或电梯内是否有人。例如，机器人等待进入电梯的位置距离电梯门的距离(预先设定好的)为0.5米，电梯深度为1米，则当激光扫描器测量到的障碍物距离为0.7米时，表明电梯门是打开的，而且电梯内有人。
在一个实施例中，步骤103，判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主出离电梯具体包括：
判断电梯门是否打开，如果是，进一步判断电梯是否到达目标楼层，如果是，控制机器人自主运行到楼道中的指定位置。其中，可以根据每一楼层中的超宽带无线节点发出的楼层信息判断是否到达目标楼层。超宽带无线节点可发出携带楼层信息的超宽带无线信号，机器人通过其安装的超宽带无线接收器接收该携带楼层信息的超宽带无线信号，通过与机器人发出的目标楼层信息相匹配，即可判断机器人是否到达目标楼层。
根据本发明实施方式的楼道清洁机器人实现自主运行的方法，实现了机器人自主判断电梯运行状态，并根据电梯相应的运行状态，采用惯性导航方式进入和/或出离电梯，实现了机器人进出电梯过程的自动化。
在一个实施例中，在步骤103之后，进一步包括：
步骤104，出离电梯后切换至复合导航方式，所述复合导航方式是指激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式。这样，后续在复合导航方式下，可以实现机器人按照预定清扫路线自主运行，完成楼层清洁工作。
由于惯性导航存在累计误差，不适宜楼道这种长距离环境中的导航，而且，惯性导航还需要解决初始位置问题，无法实现机器人自主获取初始位置，即无法实现楼道清洁过程中的全自动化。因此，当机器人在楼道中运行时不再采用惯性导航，而是采用激光扫描与超宽带无线节点相结合的定位方式。这样，一方面，实现了机器人在楼道环境中的自主运行；另一方面，也可以为机器人进出电梯的惯性导航过程提供初始位置信息。
图2所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人在楼道中采用组合导航方式实现自主运行的原理示意图。其中O(x0、y0)点为机器人所在位置，A(x1、y1)、B(x2、y2)分别为两个超宽带无线节点，C、D代表楼道两边墙体，图中虚线代表机器人激光扫描有效范围，则步骤104的具体执行过程为：
首先，根据激光扫描仪的检测数据计算包含机器人当前位置并且平行于楼道两侧墙体的一条直线。
图3所示为本发明一实施例提供的机器人在楼道中采用激光扫描进行定位的原理图。其中，从图中可以看出，虚线半圆范围内为激光扫描仪的检测范围，采用激光slam技术，或采用较为简单的霍夫直线检测，可以获得激光器与两边墙体，即直线C和D的距离d1和d2，从而得到一条包括机器人所有可能位置的直线L1。本领域技术人员可以理解，对于狭长的楼道环境而言，其两侧墙体均可看作近似相互平行，这种情况下，就可以得到一条包含机器人当前位置的平行于两侧墙体的直线L1。而对于小范围内的非平行墙体单独使用激光扫描器就可以确定机器人当前位置，其不属于本发明保护范围。
然后，根据超宽带无线接收器的检测数据计算描述机器人可能位置的两个位置点，其中与超宽带无线接收器对应的超宽带无线节点包括至少两个，该至少两个超宽带无线节点沿楼道方向间隔布置。
图4所示为本发明一实施例提供的机器人采用超宽带进行两点定位的原理图。从图中可以看出，两个超宽带无线节点发射的无线信号以圆环的形式向外发散传播，则分别以两个超宽带无线节点为圆心，以两个超宽带无线节点到机器人的距离为半径的圆形必然存在两个交点(除了A、B、O三点共线的特殊情况)，其中一个交点即为机器人所在的位置。下面根据附图4结合公式推导计算两个交点的位置。
整个系统共用同一个时钟，从而实现两个超宽带无线节点和机器人时钟同步，则机器人接收到的两个超宽带无线节点发射的无线信号的时间差与光速的乘积即为机器人到两个超宽带无线节点的距离差(Δs＝r1-r2＝C*Δt，其中C为超宽带无线信号的传播速度，看作定值)，则存在如下关系：
其中：A(x1、y1)、B(x2、y2)、Δs已知，很容易求取O(x0、y0)，因为存在平方相，所以O点的坐标有两个，即得到两个机器人的可能位置。
最后，分别判断两个位置点是否位于直线上，如果是，则为机器人的精确位置。
根据本发明实施方式的楼道清洁机器人实现自主运行的方法，机器人可以采用惯性导航方式自主进出电梯，随后采用复合导航按照预定清洁路线对楼道进行清洁，从而实现对整栋楼宇的自主清洁过程，期间，不需要人为干预，实现了自动化程度的最大化。
图5所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自动充电方法的流程图。从图中可以看出，该方法在如图1所示方法的基础上进一步包括：
步骤105，通过复合导航方式自主运行到充电桩位置。这种情况下，在步骤101之前，进一步包括，
步骤100，获取充电桩位置信息，并根据充电桩位置信息形成所述目标楼层信息。
根据本发明的楼道清洁机器人实现自主运行的方法，可以实现机器人的自动充电过程，进一步提高了楼道清洁机器人的自动化程度。
图6所示为本发明一实施例提供的楼道清洁机器人实现自主运行的装置的结构框图。从图中可以看出，该装置包括：导航方式选择模块301，用于在进入电梯前切换至惯性导航方式；请求模块302，用于发出乘坐电梯请求和/或目标楼层信息；控制模块303，用于判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯。
在一个实施例中，导航方式选择模块301，进一步用于出离电梯后切换至复合导航方式，该复合导航方式是指激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式。
本发明实施例提供了一种机器人，包括上述楼道清洁机器人实现自主运行的装置。可以实现整个楼宇的自主清扫。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法，其特征在于，包括：
进入电梯前切换至惯性导航方式；
发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；
判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯；
出离电梯后切换至复合导航方式，所述复合导航方式是指激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入电梯具体包括：
判断电梯门是否打开，如果是，则进一步判断电梯内是否有人，如果无人，则控制机器人自主运行到电梯中的指定位置；
所述判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主出离电梯具体包括：
判断电梯门是否打开，如果是，进一步判断电梯是否到达目标楼层，如果是，控制机器人自主运行到楼道中的指定位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断电梯门是否打开和/或电梯内是否有人具体为：
根据激光扫描器测量到的障碍物距离信息判断电梯门是否打开和/或电梯内是否有人。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断电梯是否到达目标楼层具体为：
根据每一楼层中的超宽带无线节点发出的楼层信息判断是否到达目标楼层。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式具体为：
根据激光扫描仪的检测数据计算包含机器人当前位置并且平行于楼道两侧墙体的一条直线；
根据超宽带无线接收器的检测数据计算描述机器人可能位置的两个位置点，其中与所述超宽带无线接收器对应的超宽带无线节点包括至少两个，沿楼道方向间隔布置；
判断所述两个位置点是否位于所述直线上，如果是，则为机器人的精确位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当将所述方法用于机器人自动充电时，进一步包括：
采用所述复合导航方式自主运行到充电桩位置；相应地，在所述进入电梯前切换至惯性导航方式之前进一步包括：
获取充电桩位置信息，并根据所述充电桩位置信息形成所述目标楼层信息。
7.一种楼道清洁机器人实现自主运行的装置，其特征在于，包括：
导航方式选择模块，用于在进入电梯前切换至惯性导航方式，还用于出离电梯后切换至复合导航方式，所述复合导航方式是指激光扫描与超宽带无线节点相结合的导航方式；
请求模块，用于发出乘坐电梯请求，包括呼叫电梯信息和目标楼层信息；
控制模块，用于判断电梯状态，并根据电梯状态控制机器人自主进入或出离电梯。
8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求7所述的装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610362931.5A CN105881553B (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610362931.5A CN105881553B (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105881553A CN105881553A (zh) | 2016-08-24 |
| CN105881553B true CN105881553B (zh) | 2017-10-10 |
Family
ID=56718001
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610362931.5A Active CN105881553B (zh) | 2016-05-26 | 2016-05-26 | 一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105881553B (zh) |
Families Citing this family (23)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107055241B (zh) * | 2017-04-18 | 2019-09-10 | 上海木木机器人技术有限公司 | 机器人乘坐电梯的控制方法和系统 |
| CN107199570B (zh) * | 2017-07-07 | 2021-05-11 | 成都普诺思博科技有限公司 | 机器人进出电梯控制方法 |
| CN107655471A (zh) * | 2017-08-02 | 2018-02-02 | 北京云迹科技有限公司 | 基于imu的楼层测量方法及机器人跨楼层导航方法 |
| CN109662662A (zh) * | 2017-10-13 | 2019-04-23 | 松下家电研究开发（杭州）有限公司 | 一种扫地机器人自动更新充电台位置的方法 |
| CN110307845A (zh) * | 2018-03-27 | 2019-10-08 | 深圳市神州云海智能科技有限公司 | 一种机器人定位的方法及机器人 |
| CN108639879B (zh) * | 2018-04-11 | 2021-02-23 | 拉扎斯网络科技（上海）有限公司 | 一种电梯运行的控制方法、电梯的控制设备及应用服务器 |
| CN109019201A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-18 | 北京云迹科技有限公司 | 信号传输方法及系统 |
| CN109250593B (zh) * | 2018-11-05 | 2021-01-05 | 上海木木聚枞机器人科技有限公司 | 一种多机器人与多电梯的调度方法及系统 |
| CN109528091A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-03-29 | 北京奇虎科技有限公司 | 一种扫地机器人及多楼层扫地系统 |
| CN111376258B (zh) * | 2018-12-29 | 2021-12-17 | 纳恩博（常州）科技有限公司 | 控制方法、装置、设备和存储介质 |
| CN111847142A (zh) * | 2019-04-29 | 2020-10-30 | 深圳市优必选科技有限公司 | 机器人导航方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 |
| CN110376934A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-10-25 | 深圳飞科机器人有限公司 | 清洁机器人、清洁机器人控制方法及终端控制方法 |
| CN110519689A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-29 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种机器人自动充电上桩系统和一种上桩方法 |
| CN110713087B (zh) * | 2019-10-21 | 2021-10-01 | 北京猎户星空科技有限公司 | 一种电梯门状态检测方法及装置 |
| CN110647129A (zh) * | 2019-10-30 | 2020-01-03 | 广东博智林机器人有限公司 | 机器人调度方法、升降机调度方法和系统 |
| CN110954101B (zh) * | 2019-11-13 | 2023-05-30 | 南昌大学 | 一种利用Vicon的无人机激光定位的调试系统 |
| CN110861094B (zh) * | 2019-12-09 | 2021-03-23 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 机器人控制方法、机器人和可读存储介质 |
| DE102021103038A1 (de) | 2020-02-10 | 2021-08-12 | Metralabs Gmbh Neue Technologien Und Systeme | Verfahren und System zur Beförderung eines Roboters in einem Aufzug |
| CN111216142B (zh) * | 2020-02-17 | 2021-04-13 | 池州职业技术学院 | 用于电梯的机器人 |
| CN111728533B (zh) * | 2020-06-01 | 2022-02-08 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 一种机器人进出电梯的移动控制方法、激光机器人及芯片 |
| CN112693987B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-12-06 | 日立楼宇技术（广州）有限公司 | 一种清洁电梯的方法及机器人 |
| CN113473357A (zh) * | 2021-06-15 | 2021-10-01 | 深圳优地科技有限公司 | 辅助定位方法、装置、设备和存储介质 |
| CN113568417B (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-04 | 易普森智慧健康科技（深圳）有限公司 | 机器人导航地图的切换方法、装置及计算机可读介质 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6445983B1 (en) * | 2000-07-07 | 2002-09-03 | Case Corporation | Sensor-fusion navigator for automated guidance of off-road vehicles |
| US7840352B2 (en) * | 2006-09-05 | 2010-11-23 | Honeywell International Inc. | Method and system for autonomous vehicle navigation |
| CN105045268B (zh) * | 2015-08-25 | 2018-08-31 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种agv激光磁带混合导航系统 |
| CN205121331U (zh) * | 2015-10-12 | 2016-03-30 | 深圳力子机器人有限公司 | 一种潜伏多导航模式agv小车 |
| CN105540356B (zh) * | 2016-02-02 | 2019-07-16 | 北京云迹科技有限公司 | 自动呼叫电梯的系统及方法 |
| CN105565094A (zh) * | 2016-02-02 | 2016-05-11 | 北京云迹科技有限公司 | 自动进出电梯的方法及系统 |
-
2016
- 2016-05-26 CN CN201610362931.5A patent/CN105881553B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105881553A (zh) | 2016-08-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105881553B (zh) | 一种楼道清洁机器人实现自主运行的方法、装置及机器人 | |
| CN110861095B (zh) | 机器人控制方法、机器人和可读存储介质 | |
| JP6258401B2 (ja) | 屋内尤度ヒートマップの生成 | |
| US20190302770A1 (en) | Control device, imaging device, control method, imaging method, and computer program | |
| US20180329429A1 (en) | Automatic vehicle dispatching system and server device | |
| Gerkey et al. | Pusher-watcher: An approach to fault-tolerant tightly-coupled robot coordination | |
| EP3098562A1 (en) | Information processing device, information processing method, and computer program | |
| US11110600B2 (en) | Airport robot and operation method thereof | |
| CN110203782A (zh) | 用于阻断和过滤错误自动电梯呼叫的方法 | |
| JP2013535666A5 (zh) | ||
| JP2017534843A (ja) | 地図情報支援の質を高められたポータブルナビゲーションを使用する方法および装置 | |
| CN108592920B (zh) | 一种机器人的路径规划方法及系统 | |
| CN109748164A (zh) | 一种机器人与电梯交互方法及系统 | |
| CN102521975B (zh) | 能够引导前导车精确完成警卫任务的系统及方法 | |
| KR101481378B1 (ko) | 가시광 통신을 이용한 지하철역 내 시각 장애인 경로 안내 방법 및 장치 | |
| CN106646353A (zh) | 混合wifi‑uwb定位技术的地下作业人员精确定位系统和工作方法 | |
| KR20180137549A (ko) | 엘리베이터 시스템 및 카 호출 추정 방법 | |
| CN103575283A (zh) | 一种导航方法及电子设备 | |
| KR20160000162A (ko) | 안내용 서비스 로봇의 자율주행 방법 | |
| Veloso et al. | Symbiotic-autonomous service robots for user-requested tasks in a multi-floor building | |
| CN111309000A (zh) | 一种基于双控制板的agv系统及路径规划方法 | |
| KR20120072043A (ko) | 차량 자동 유도 장치, 방법 및 시스템 | |
| KR20160086921A (ko) | 측위 시스템 및 프로그램 | |
| JP2006113687A (ja) | 自律移動システム | |
| CN104569909A (zh) | 一种室内的定位系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A method, device and robot for realizing autonomous operation of corridor cleaning robot Effective date of registration: 20230103 Granted publication date: 20171010 Pledgee: China Construction Bank Co.,Ltd. Shenzhen Branch Pledgor: SMART DYNAMICS Co.,Ltd. Registration number: Y2022980029054 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |
Granted publication date: 20171010 Pledgee: China Construction Bank Co.,Ltd. Shenzhen Branch Pledgor: SMART DYNAMICS Co.,Ltd. Registration number: Y2022980029054 |
|
| PC01 | Cancellation of the registration of the contract for pledge of patent right |