CN115893129A - 电梯/机器人控制系统以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供电梯/机器人控制系统以及方法，能防止位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置的误动作所引起的不测的事态的发生，可靠性高。设置进行存在向电梯的访问请求的机器人与电梯间的通信的电梯网关，在电梯网关设置：一次性密码发行部，其在机器人接近电梯时，将向接近的机器人赋予电梯的控制权的一次性密码送达机器人；和控制部，其在从机器人接受到一次性密码和电梯的控制请求时，能对应于机器人的控制请求来进行电梯的控制。

Description

电梯/机器人控制系统以及方法

技术领域

本发明涉及电梯/机器人控制系统以及方法，例如适合运用于机器人能经过各种API(Application Programming Interface，应用编程接口)控制电梯的系统。

背景技术

近年来，进行清扫的清扫机器人、运送小型行李的运送机器人以及进行来访者的引导的引导机器人等提供各种服务的机器人的社会安装在不断推进。这种机器人当中，在办公楼宇、商业楼宇或公寓等中跨越多层提供服务的机器人利用电梯来在各层进行移动。这时，这种机器人通过经过API控制电梯，来进行轿厢的呼叫、目的地层的指定以及门的开闭等。

但在公开了电梯的API的情况下，由于变得能远程控制电梯，因此不怀好意的第三者(以下将其称作不怀好意者)所进行的非法访问变得可能，作为其结果，有可能发生实际希望利用电梯的人、机器人变得不再能利用电梯的事态。

在此，作为防止非法访问的认证方法，已知在专利文献1公开的认证方法。在该认证方法中，首先从便携终端装置对认证服务器装置委托一次性密码(以下称作OTP(OneTime Password))的发行，将所发行的OTP发送到希望对其进行认证的家电制品。然后，家电制品将接收到的OTP发送到认证服务器装置来谋求认证。认证服务器装置对便携终端装置谋求是否许可家电制品的认证的确认，在便携终端装置许可了的情况下，进行该家电制品的认证。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2014-21733号公报

然而，为了机器人利用与人相同的电梯，谋求与家电制品相比更高的安全性、针对非法操作以及误操作的预防能力。但，仅凭借基于OTP的安全对策，不能回避来自位于远程地点的不怀好意者的对系统的非法访问，不能完全防止位于远程地点的机器人对电梯的误操作。其结果，有可能由于不怀好意者的非法访问、机器人的误操作而发生不测的事态。

发明内容

本发明考虑以上的点而提出，想要提出一种能防止位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置的误操作所引起的不测的事态的发生的可靠性高的电梯/机器人控制系统以及方法。

为了解决相关的课题，在本发明中，电梯/机器人控制系统在机器人通过电梯进行移动时管理机器人所进行的电梯控制，在电梯/机器人控制系统中，设置电梯网关，其进行存在向电梯的访问请求的机器人与电梯间的通信，在电梯网关中设置：一次性密码发行部，其在机器人接近电梯时，将向接近的机器人赋予电梯的控制权的一次性密码送达机器人；和控制部，其在从机器人接受到所述一次性密码和电梯的控制请求时，能对应于机器人的控制请求进行电梯的控制。

此外，在本发明中，电梯/机器人控制方法在机器人通过电梯进行移动时管理机器人所进行的电梯控制的电梯/机器人控制系统中执行，在所述电梯/机器人控制系统中，电梯网关进行存在向电梯的访问请求的机器人与电梯间的通信，所述电梯/机器人控制方法设置：第1步骤，一次性密码发行部在机器人接近电梯时，将向接近的机器人赋予电梯的控制权的一次性密码送达；和第2步骤，控制部在从机器人接受到所述一次性密码和电梯的控制请求时，能对应于机器人的控制请求来进行电梯的控制。

根据本发明的电梯/机器人控制系统以及方法，仅物理上接近电梯装置的状态的机器人装置能经由电梯网关控制该电梯装置。

发明的效果

根据本发明，能实现能防止位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置的误动作所引起的不测的事态的发生的可靠性高的电梯/机器人控制系统以及方法。

附图说明

图1是表示第1实施方式的电梯/机器人联动系统的整体结构的框图。

图2是表示第1实施方式的机器人装置的结构的框图。

图3是表示第2实施方式的电梯网关的结构的框图。

图4是表示机器人管理表格的结构例的图表。

图5是表示电梯管理表格的结构例的图表。

图6是表示登录管理表格的结构例的图表。

图7是表示电梯工作信息表格的结构例的图表。

图8是表示电梯/机器人联动管理表格的结构例的图表。

图9是表示第1实施方式中的电梯/机器人联动处理的登录(login)阶段中的处理的流程的序列图。

图10是表示电梯/机器人联动处理的电梯运转模式切换阶段中的处理的流程的序列图。

图11是表示电梯/机器人联动处理的乘梯阶段中的处理的流程的序列图。

图12是表示电梯/机器人联动处理的目的地层指定以及门闭锁阶段中的处理的流程的序列图。

图13是表示电梯/机器人联动处理的下梯阶段中的处理的流程的序列图。

图14是表示电梯/机器人联动处理的联动停止阶段中的处理的流程的序列图。

图15的(A)～(E)是用于电梯/机器人联动系统中的各种期间的说明的图。

图16是表示优先度管理表格的结构例的图表。

图17是表示第2实施方式的电梯/机器人联动系统的整体结构的框图。

图18是表示第2实施方式中的电梯/机器人联动处理的登录阶段中的处理的流程的序列图。

附图标记的说明

1、40......电梯/机器人联动(控制)系统、2、41......机器人装置、3、42......电梯网关、4......电梯系统、5......电梯装置、5A......控制面板、6......边缘终端(Edgeterminal、EDGE terminal)、7......网络、8......EV利用状况确认传感器、10......控制装置、12、22......近距离无线通信装置、13......无线通信装置、14......GPS接收机、15、20......运算装置、16......存储器、23......网络接口、24......电梯/机器人联动(控制)程序、25......机器人管理表格、26......电梯管理表格、27......登录管理表格、28......电梯工作信息表格、29......电梯/机器人联动管理表格、30......优先度管理表格、43......接近检测器。

具体实施方式

以下关于附图来详述本发明的一实施方式。另外，以下，将电梯/机器人控制系统说明为机器人不仅进行呼叫电梯的轿厢、将门打开这样的控制还进行宽范围的联动的电梯/机器人联动系统。

(1)第1实施方式

(1-1)本实施方式的电梯/机器人联动系统的结构

在图1中，1作为整体来表示本实施方式的电梯/机器人联动系统。该电梯/机器人联动系统1具备机器人装置2、电梯网关3以及电梯系统4而构成。此外，电梯网关3以及电梯系统4间经由因特网、LAN(Local Area Network，局域网)或便携电话线路等有线或无线的网络7通信自由地连接。

机器人装置2是能在设置了电梯装置5的办公楼宇、商业楼宇或公寓等的建筑物内自主或沿着预先确定的路线移动的移动型机器人，如图2所示那样，具备控制装置10、移动机构11、近距离无线通信装置12、无线通信装置13以及自身位置推定传感器14而构成。

控制装置10由具备运算装置15以及存储器16的计算机装置构成。运算装置15是掌管机器人装置2整体的动作控制的处理器，由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)等构成。此外，存储器16是作为运算装置15的工作存储器而利用的存储装置。在存储器16中预先存放用于使机器人装置2提供特定的服务的各种程序、表征配置了本机器人装置2的建筑物内的各层的构造(包含电梯装置的设置位置)的未图示的地图信息等。

此外，移动机构11是使用于机器人装置2移动的推进力产生的机构部，由模仿人的腿的腿机构、车轮或履带等推进力产生部、和驱动相关的推进力产生部的电动机等致动器等构成。

近距离无线通信装置12由能进行Wi-Fi、Bluetooth(注册商标)、ZigBee或无线LAN等电波通信、IrDA(Infrared Data Association)等红外线近距离通信、超声波通信、光通信或将它们多个组合的近距离无线通信的通信装置构成。此外，无线通信装置13由遵循Wi-Fi、便携电话线路等给定的无线通信标准的通信装置构成。机器人装置2能经由该无线通信装置13与网络7连接。

自身位置推定传感器14由LRF(Laser Range Finder，激光测距仪)、LiDAR(Lightimaging Detection and Ranging，光成像探测和测距)、摄像机、GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)接收机、超声波传感器、红外线传感器或ToF(Time of Fight，飞行时间)传感器等各种传感器或者多个传感器的组合构成。机器人装置2通过运算装置15来基于自身位置推定传感器14的自身位置推定结果和存放于存储器16的配置了本机器人装置2的建筑物内的地图信息，来推定该建筑物内的本机器人装置2的当前位置，或确定周围的电梯装置5。

电梯系统4具备1个或多个电梯装置5、和边缘(edge)终端6以及EV利用状况确认传感器8而构成。各电梯装置5分别具备利用者乘梯的未图示的轿厢、在升降路内使轿厢升降的升降机、使轿厢的门开闭的门开闭机构和控制这些升降机以及门开闭机构的控制面板5A等，分别对利用者提供作为独立的电梯的服务。

此外，边缘终端6是计算机装置，具备如下功能：从这些电梯装置5的控制面板5A取得表征该电梯装置5的工作状态的工作信息，将所取得的工作信息根据请求经由网络7发送到电梯网关3；或者，按照从电梯网关3经由网络7给予的请求来对对应的电梯装置5的控制面板5A给出所需的指示。因此，边缘终端6具有用于经由网络7与电梯网关3进行通信的网络接口(未图示)。

EV利用状况确认传感器8由摄像机、超声波传感器、红外线传感器或ToF传感器等各种传感器、或者这些多个传感器的组合构成。通过将EV利用状况确认传感器8所取得的传感器信息发送到边缘终端6，边缘终端6能根据接收到的传感器信息来掌握仅凭借电梯装置5的工作信息不能掌握的在电梯门厅待机电梯的人、机器人的数量等。另外，也可以由边缘终端6将正待机的人、机器人的数量等作为电梯装置5的工作信息之一发送到电梯网关3。

电梯网关3是对经由网络7进行的机器人装置2以及电梯系统4间的通信进行中继的中继服务器。该电梯网关3如图3所示那样，由具备运算装置20、存储装置21、近距离无线通信装置22以及网络接口23的通用的服务器装置构成。另外，电梯网关3可以设置于与设置有电梯装置5的建筑物相同的建筑物内，也可以设置于云服务器那样远离的场所。

运算装置20是掌管电梯网关3整体的动作控制的处理器，由CPU、GPU等构成。此外，存储装置21例如由硬盘装置或SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等非易失性的大容量的存储装置和易失性的半导体存储器等构成。将存储装置21所提供的存储区域的一部分作为运算装置20的工作存储器利用，剩余的存储区域用于长期保持各种程序、各种控制信息。

近距离无线通信装置22是与机器人装置2的近距离无线通信装置12(图2)同样的通信装置，其天线(未图示)分别设置于各电梯装置5的近旁或各层的电梯门厅。由此，电梯网关3能仅在机器人装置2物理上接近电梯装置5的情况下利用该近距离无线通信装置22来与该机器人装置2进行通信。此外，网络接口23是遵循网络7的通信标准的通信装置。电梯网关3能经由该网络接口23并经由网络7与机器人装置2、电梯系统4的边缘终端6进行通信。

(1-2)电梯/机器人联动功能

接下来，说明搭载于本电梯/机器人联动系统1的电梯/机器人联动功能。该电梯/机器人联动功能是如下那样的功能：机器人装置2为了移动到配置了自身的建筑物内的其他层而经由电梯网关3与电梯系统4的所期望的电梯装置5进行联动，经由电梯网关3来控制该电梯装置5。

实际上，在本电梯/机器人联动系统1的情况下，电梯网关3对机器人装置2提供用于控制电梯装置5的API。在本实施方式的情况下，作为这样的API，有OTP发行请求API、登录请求API、电梯状态取得API、电梯联动请求API、电梯控制请求API、门控制请求API以及电梯联动停止API。

OTP发行请求API是用于机器人装置2对电梯网关3请求OTP的发行的API。另外，该OTP发行请求API是仅在利用了近距离无线通信装置12(图2)的与电梯网关3的通信时机器人装置2所利用的API。除此以外的以下说明的API在利用了无线通信装置13(图2)的经由网络7的与电梯网关3的通信时被利用。

登录请求API是用于机器人装置2利用预先登记于电梯网关3的机器人ID以及密码来请求向电梯网关3的登录的API。此外，电梯状态取得API是用于机器人装置2对电梯网关3请求所期望的电梯装置5的当前的工作信息的提供的API，电梯联动请求API是用于机器人装置2对电梯网关3请求与所期望的电梯装置5的联动的API。

进而，电梯控制请求API是用于机器人装置2对所期望的电梯装置5进行呼叫轿厢或指定目的地层等控制的API，门控制请求API是用于机器人装置2对该电梯装置5的门进行开闭控制的API。进而，电梯联动停止API是用于机器人装置2对电梯网关3请求停止与正联动的电梯装置5的联动的API。

然后，机器人装置2利用这些API登录到电梯网关3，经由该电梯网关3与所期望的电梯装置5进行联动并控制其动作，由此利用该电梯装置移动到所期望的层。

作为用于实现这样的电梯/机器人联动功能的手段，在电梯网关3的存储装置21中，如图3所示那样存放电梯/机器人联动(控制)程序24、机器人管理表格25、电梯管理表格26、登录管理表格27、电梯工作信息表格28、电梯/机器人联动管理表格29以及优先度管理表格30。

电梯/机器人联动(控制)程序24是由如下要素构成的一系列程序：进行机器人装置2的登录管理的登录管理部24A；机器人装置2请求了与电梯装置5的联动时发行OTP并进行认证的OTP发行部24B；和用于使电梯网关3执行用于对应于来自认证过的机器人装置2的请求来控制电梯装置5的各种处理的电梯/机器人联动部24C。通过电梯网关3的运算装置20执行该电梯/机器人联动(控制)程序24，来执行作为电梯网关3整体的后述那样的各种处理。

此外，机器人管理表格25是为了电梯网关3管理被预先许可(预先登记了)电梯装置5的控制的机器人装置2并拒绝来自不怀好意者、未登记的机器人装置2的访问而利用的表格。该机器人管理表格25如图4所示那样，具备机器人ID栏25A、机器人类别(class)栏25B、ID有效期限栏25C以及密码栏25D而构成。机器人管理表格25的1个记录(图4的1个行)与预先登记的1台机器人装置2对应。

而且，在机器人ID栏25A中存放对对应的机器人装置2赋予的该机器人装置2所固有的识别符(机器人ID)，在ID有效期限栏25C中存放该机器人ID的有效期限。机器人ID仅在该有效期限内有效，电梯网关3拒绝来自被赋予超过有效期限的机器人ID的机器人装置2的访问。

在机器人类别栏25B中存放该机器人装置2的类别。另外，这里所谓“类别”，是指该机器人装置2所提供的服务的工作范围。关于“类别”的细节之后叙述。在本实施方式的情况下，作为这样的“类别”，例如有进行建筑物内的清扫的“清扫”、在建筑物内进行物品的运送的“运送”、进行建筑物内的警戒的“警戒”、在建筑物内发生火灾等时进行灭火作业等的“消防”等。

此外，在密码栏25D中存放对对应的机器人装置2预先设定的该机器人装置2所固有的密码。

因此，在图4的示例的情况下，关于例如被赋予“A1001”这样的机器人ID的机器人装置2，示出类别为“运送”、该机器人ID的有效期限为“2022/07/2712：34：56”、对该机器人装置2设定的密码为“AAAAA”。

电梯管理表格26是为了管理设置于设为对象的建筑物(以下将其称作对象建筑物)内的各电梯装置5而利用的表格，如图5所示那样，具备电梯ID栏26A、设置场所ID栏26B以及号梯编号栏26C而构成。电梯管理表格26的1个记录(图5的1个行)与预先登记的设置于对象建筑物内的1个电梯装置5对应。

而且，在电梯ID栏26A中存放对对应的电梯装置5赋予的该电梯装置5所固有的识别符(电梯ID)。此外，在设置场所ID栏26B中存放对对象建筑物的各层的各部位分别赋予的表征该场所的识别符当中的设置了该电梯装置5的场所的识别符(设置场所ID)。

进而，在号梯编号栏26C中，在被赋予对应的设置场所ID的对象建筑物内的对应的场所中设置有多个电梯装置5的情况下，存放对对应的电梯装置赋予的该电梯装置5所固有的号梯编号。作为电梯装置5的号梯编号，使用从1开始的连续编号。

因此，在图5的示例的情况下，被赋予“A1001”这样的电梯ID的电梯装置5表示是设置于对象建筑物内的被赋予“P3001”这样的设置场所ID的场所的多个电梯装置5当中的号梯编号为“1”的电梯装置5。

登录管理表格27是为了电梯网关3管理在自身登录中的机器人装置2而利用的表格，如图6所示那样，具备机器人ID栏27A、OTP栏27B、OTP发行时刻栏27C、OTP有效期限栏27D、最终登录时刻栏27E、登录次数栏27F以及最终联动时刻栏27G而构成。登录管理表格27的1个记录(图的1个行)与这时正登录的1台机器人装置2对应。

而且，在机器人ID栏27A中存放与该记录对应的机器人装置2的机器人ID，在OTP栏27B中存放对该机器人装置2最后发行的OTP。另外，OTP由将字母数字和符号组合的字符串构成。

此外，在OTP发行时刻栏27C中存放电梯网关3发行了该OTP的日期时间，在OTP有效期限栏27D中存放该OTP的有效期限。此外，在最终登录时刻栏27E中存放该机器人装置2最后登录到电梯网关3的日期时间，在登录次数栏27F中存放该机器人装置2到目前为止登录到电梯网关3的合计次数。进而，在最终联动时刻栏27G中存放该机器人装置2最后与电梯装置5联动的日期时间。

因此，在图6的示例的情况下，例如示出对“A1001”这样的机器人ID的机器人装置2最后发行的OTP为“xxxx”，其发行日期时间是“202I/07/2712：34：00”，有效期限为“2021/07/2712：35：00”，该机器人装置2使用该OTP最后登录到电梯网关3的日期时间为“202I/07/2712：34：21”，该机器人装置2到目前为止登录的合计次数为“11”次，该机器人装置2最后与电梯装置5联动的日期时间为“2021/07/2618：57：04”。

另外，登录管理表格27也可以与所登记的机器人装置2分别对应地预先准备记录(例如在各记录的机器人ID栏27A存放已经登记的对应的机器人装置2的机器人ID，OTP栏27B、OTP发行时刻栏27C、OTP有效期限栏27D、最终登录时刻栏27E、登录次数栏27F以及最终联动时刻栏27G为空栏的状态)。在该情况下，在机器人装置2登录后，在与该机器人装置2对应的记录的OTP栏27B、OTP发行时刻栏27C、OTP有效期限栏27D、最终登录时刻栏27E、登录次数栏27F以及最终联动时刻栏27G适宜存放需要的信息即可。

电梯工作信息表格28是为了电梯网关3管理以及保持从电梯系统4的边缘终端6最后取得的各电梯装置5的工作状态的信息即工作信息而利用的表格。该电梯工作信息表格28如图7所示那样，具备电梯ID栏28A、当前楼层栏28B、目的地层栏28C、移动方向栏28D、门开闭状态栏28E、机器人联动状态栏28F以及运转模式栏28G而构成。在电梯工作信息表格28中，1个记录(图7的1个行)与设置于建筑物内的1个电梯装置5对应。

而且，在电梯ID栏28A中存放对应的电梯装置5的电梯ID，在当前楼层栏28B中存放该电梯装置5的轿厢当前所位于的层。此外，在目的地层栏28C中存放该轿厢的目的地层。其中，在轿厢停止中的情况下(这时未被利用的情况下)，目的地层栏28C成为空栏。

进而，在移动方向栏28D中存放表征该轿厢的移动方向的信息(在上升的情况下为“上”，在下降的情况下为“下”，在停止的情况下为“停止中”)，在门开闭状态栏28E中存放表征这时轿厢的门处于开放或闭锁的哪一状态的信息(开放的埸合为“开”，闭锁的情况下为“闭”)。

进而，在机器人联动状态栏28F中存放表征对应的电梯装置5这时是否正与任意的机器人装置2联动的信息(在正联动的情况下是“联动中”，在未联动的情况下是空栏)，在运转模式栏28G中存放这时的该电梯装置5的运转模式。另外，作为电梯装置5的运转模式，存在仅正联动的机器人装置2能利用的机器人专用模式(“机器人专用”)和并非机器人专用模式的通常的运转模式(“非机器人专用”)这2者。

因此，在图7的示例的情况下，例如关于被赋予“E2001”这样的电梯ID的电梯装置5，示出：运转模式被设定为“机器人专用”的运转模式，当前的轿厢的位置为“3”层，向目的地层的“1”层朝“下”方向移动，门为“闭”状态，正与机器人装置2联动(“联动中”)。

电梯/机器人联动管理表格29是为了管理这时正联动的电梯装置5以及机器人装置2的对(以下将其称作联动对)而利用的表格，如图8所示那样，具备电梯ID栏29A、联动机器人ID栏29B、访问令牌栏29C以及电梯联动请求批准时刻栏29D而构成。在电梯/机器人联动管理表格29中，1个记录(图8的1个行)与1个联动对对应。

而且，在电梯ID栏29A中存放构成对应的联动对的电梯装置5的电梯ID，在联动机器人ID栏29B中存放构成该联动对的机器人装置2的机器人ID。

此外，在访问令牌栏29C中存放后述那样电梯网关3这时对该机器人装置2通知的用于各种API利用的访问令牌，在电梯联动请求批准时刻栏29D中存放电梯网关3对应于来自该机器人装置2的经过近距离无线通信的联动请求而批准了该机器人装置2与该电梯装置5的联动的日期时间。

另外，访问令牌是对电梯网关3认证了登录的机器人装置2通知的使字母数字和符号组合的字符串。机器人装置2在向电梯网关3登录中，在对电梯网关3发送请求等时，在该请求等附加该访问令牌。由此，电梯网关3能基于相关的访问令牌来确认该请求等是来自认证过的机器人装置2的请求。

因此，在图8的示例的情况下，示出：“E2001”这样的电梯ID的电梯装置5正与“A1001”这样的机器人ID的机器人装置2联动，这时的登录中的访问令牌是“xxxxx”，电梯网关3在“202I/07/2712：34：31”批准了该电梯装置5与该机器人装置2的联动。

另外，关于优先度管理表格30的细节，之后叙述。

(1-3)电梯/机器人联动处理

接下来，说明为了机器人装置2利用电梯装置5移动到对象建筑物的其他层而在机器人装置2、电梯网关3以及电梯系统4中进行的一系列处理(以下将其称作电梯/机器人联动处理)的流程。

另外，以下，将机器人装置2所进行的各种处理的处理主体设为机器人装置2来进行说明，但实际上，关于图2，上述的该机器人装置2的运算装置15基于存放于存储器16的对应的程序来执行该处理这一点不言自明。同样地，以下，将电梯网关3所进行的各种处理的处理主体设为电梯网关3来进行说明，但实际上，关于图3，上述的电梯网关3的运算装置20基于存放于存储装置21的电梯/机器人联动(控制)程序24来执行该处理这一点不言自明。

(1-3-1)登录阶段中的处理的流程

图9表示电梯/机器人联动处理当中的机器人装置2被从电梯网关3通知OTP为止的阶段(以下将其称作登录阶段)的流程。

首先，与针对机器人装置2利用API发送来的各种请求的应对非同步地，电梯网关3周期性地从电梯系统4的边缘终端6取得各电梯装置5的工作信息，将取得的这些工作信息存放到电梯工作信息表格28(图7)(S1)。电梯网关3取得各电梯装置5的工作信息的周期可以是20毫秒周期等固定值，此外，也可以对应于机器人装置2、电梯装置5的状况动态地进行变更。

机器人装置2经由网络7，利用登录请求API对电梯网关3发送登录请求(S2)。这时，机器人装置2将自身的机器人ID、密码以及类别等各信息包含在相关的登录请求中，经由网络7发送到电梯网关3。另外，登录请求能从任意的场所发送，即使机器人装置2不在对象建筑物内也能发送。这是因为，只是后述的电梯的状态取得的话，即使机器人装置2不接近对象电梯装置5，也能在任意的场所进行。

电梯网关3若接收到相关的登录请求，就基于该登录请求中所含的该机器人装置2的机器人ID以及类别、和密码来进行该机器人装置2的登录认证(S3)。具体地，电梯网关3基于登录请求中所含的机器人ID、类别以及密码，参考机器人管理表格25(图4)来判定该机器人装置2是否是登记过的机器人装置、机器人ID是否是有效期限内。

然后，电梯网关3在通过这些判定得不到该机器人装置2是能登录的机器人装置这样的最终判定的情况下(不能进行登录认证的情况下)，将该意思通知给该机器人装置2。

对于此，电梯网关3在步骤S3中能得到该机器人装置2是能登录的机器人装置的最终判定的情况下(能进行登录认证的情况下)，对该机器人装置2通知访问令牌(S4)。该访问令牌是用于识别认证完毕的机器人装置2的字符串，机器人装置2之后附加该访问令牌来将各种API请求发送到电梯网关3。

此外，电梯网关3在步骤S3中能进行机器人装置2的登录认证的情况下，在登录管理表格27中的与该机器人装置2对应的记录的最终登录时刻栏27E，存放当前的时刻作为最终登录时刻，更新登录次数栏27F(S5)。

此外，机器人装置2在对应于这时正提供的服务内容而需要移动到比当前的层更上层或更下层时，移动到所期望的电梯装置(以下将其称作对象电梯装置)5前(S6)。

然后，机器人装置2若接近对象电梯装置直至能通过近距离无线通信与电梯网关3通信的距离，则经由近距离无线通信装置12(图2)与电梯网关3通过近距离无线通信进行连接(S7)，经由该近距离无线通信对电梯网关3发送OTP的发行请求(OTP发行请求)(S8)。这时，机器人装置2将预先设定并存放于存储器16(图2)的自身的机器人ID以及密码和步骤S4中从电梯网关3通知的访问令牌包含在相关的OTP发行请求中发送到电梯网关3。

电梯网关3若接收到相关的OTP发行请求，则从机器人管理表格25(图4)的各记录中判定OTP发行请求中所含的机器人ID以及密码是否分别是分别存放于机器人ID栏25A、密码栏25D的记录，并从电梯/机器人联动管理表格29(图8)的各记录中判定OTP发行请求中所含的访问令牌是否是正存放的访问令牌。而且，电梯网关3在能判定为登记完毕的记录的情况下，判断该机器人装置2是登记完毕的机器人装置并发行OTP(S9)，将发行的OTP经由近距离无线通信装置12通过近距离无线通信通知给该机器人装置2(S10)。

另外，步骤S9中发行的OTP对应于接收到来自机器人装置2的OTP发行请求的时刻、从机器人装置2到目前为止给予的OTP发行请求的次数等而动态地变化，设定以一定时间成为无效的有效期限。此外，电梯网关3在步骤S9中发行了OTP的情况下，将这时发行的OTP、和该OTP的发行时刻以及有效期限登记到登录管理表格27(图6)。

具体地，在发送来OTP发行请求的机器人装置2过去也曾发送来OTP发行请求的情况下，由于在登录管理表格27中已经存在机器人ID栏27A中存放了该机器人装置2的机器人ID的记录，因此，电梯网关3在该记录的OTP栏27B、OTP发行时刻栏27C以及OTP有效期限栏27D中分别存放这时发行的OTP、该OTP的发行时刻和该OTP的有效期限。

另外，在发送来OTP发行请求的机器人装置2过去未曾发送来OTP发行请求的情况下，电梯网关3在登录管理表格27上作成新的记录，在该记录的机器人ID栏27A存放该机器人装置2的机器人ID，并且在该记录的OTP栏27B、OTP发行时刻栏27C以及OTP有效期限栏27D分别存放这时发行的OTP、该OTP的发行时刻和该OTP的有效期限。

对于此，电梯网关3在步骤S9中不能从机器人管理表格25的记录中检测到上述那样的记录的情况下，不发行OTP，在接下来的步骤S10中，对该机器人装置2通知不能发行OTP的意思。

另一方面，机器人装置2若在步骤S10被从电梯网关3通知OTP，则这以后，则经由无线通信装置13(图2)并经由网络7访问电梯网关3。

另外，在本实施例中，在步骤S8中，从连接到近距离无线通信的机器人装置2对电梯网关3请求发行OTP，但作为其他实施方式，也可以是电梯网关3通过经过近距离无线通信持续发送以一定时间改变的OTP(S9以及S10的期间)，若机器人装置2移动到电梯前并连接到近距离无线通信，则不请求OTP的发行而接收到OTP。

(1-3-2)电梯运转模式切换阶段中的处理的流程

另一方面，图10表示在电梯/机器人联动处理当中如上述那样取得了来自电梯网关3的OTP的机器人装置2开始与对象电梯装置5的联动，并将该对象电梯装置5的运转模式切换为机器人专用模式为止的阶段(以下将其称作电梯运转模式切换阶段)的流程。

机器人装置2在上述那样登录到电梯网关3的状态下，使用电梯状态取得API对电梯网关3发送请求对象电梯装置5的工作信息的提供的电梯状态取得请求(S11)。

另外，电梯状态取得API与其他API不同，能从机器人装置2在任意的定时与其他API非同步地执行，并不需要基于OTP的与电梯的联动。在利用了电梯状态取得API的电梯状态取得请求中，将图9的步骤S4中从电梯网关3通知的访问令牌、对象电梯装置5的设置场所ID以及对象电梯装置5的号梯编号等用于确定对象电梯装置5的信息(以下将其称作对象电梯装置确定信息)发送到电梯网关3。

电梯网关3若接收到相关的电梯状态取得请求，则将对象电梯装置5的工作信息从电梯工作信息表格28(图7)读出，并发送到电梯状态取得请求的发送源的机器人装置(S12)。具体地，电梯网关3首先基于从机器人装置2发送来的对象电梯装置5的设置场所ID以及号梯编号，并参考电梯管理表格26(图5)来确定对象电梯装置。此外，电梯网关利用所确定的对象电梯装置5的电梯ID从电梯工作信息表格28将对象电梯装置5的工作信息读出，将读出的工作信息发送到相关的机器人装置2。

另外，接收到该工作信息的机器人装置2使用电梯联动请求API来将希望与对象电梯装置5联动的意思的请求(以下将其称作电梯联动请求)发送到电梯网关3(S13)。这时，机器人装置2将步骤S4中取得的访问令牌、步骤S10中取得的OTP和针对步骤S11而上述的对象电梯装置确定信息包含在相关的电梯联动请求中发送到电梯网关3。

然后，电梯网关3若接收到该电梯联动请求，则基于该电梯联动请求中所含的对象电梯装置确定信息来确定对象电梯装置5。另外，电梯网关3参考登录管理表格27(图6)，基于电梯联动请求中所含的OTP和其有效期限、以及最终联动时刻，经过后述的不能再联动的期间，判定该机器人装置2是否是能进行电梯联动的机器人装置，在是能进行电梯联动的机器人装置的情况下，在电梯/机器人联动管理表格29(图8)的符合电梯ID以及进行联动的机器人ID的记录中记录电梯联动请求批准时刻。此外，电梯网关3之后参考电梯工作信息表格28，来判定该对象电梯装置5是否是与其他机器人装置2联动中，在未联动的情况下，对电梯系统4的边缘终端6发送请求将对象电梯装置5的运转模式切换为机器人专用模式的电梯模式切换请求(S14)。

于是，边缘终端6若接收到该电梯模式切换请求，则对对象电梯装置5的控制面板5A(图1)给予指示，以使得将运转模式切换为机器人专用模式。此外，对象电梯装置5的控制面板5A按照该指示将本电梯装置5的运转模式切换为机器人专用模式(S15)。

然后，边缘终端6在给出指示以使得将对象电梯装置5的运转模式切换为机器人专用模式后，将给出了指示的意思作为模式切换结果通知给电梯网关3(S16)。另外，边缘终端6在由于故障、维护中等理由而无法将对象电梯装置5的运转模式切换为机器人专用模式的情况下，将该意思的模式切换结果通知给电梯网关3。

电梯网关3在接收到相关的模式切换结果后，将针对步骤S13的电梯联动请求的结果发送到其发送源的机器人装置2(S17)。此外，电梯网关3若通过步骤1的周期性的对象电梯装置5的信息取得而确认到对象电梯装置5的运转模式发生了改变，则相应地更新存放于电梯工作信息表格28的对象电梯装置5的工作信息(S18)。具体地，电梯网关3将存放于电梯工作信息表格28中的与对象电梯装置5对应的记录的机器人联动状态栏28F(图7)的值改写成意味着处于与机器人装置2联动中的“联动中”。此外，电梯网关3将存放于相关的记录的运转模式栏28G(图7)的值改写成表征该对象电梯装置5的运转模式是机器人专用模式的“机器人专用”。

(1-3-3)乘梯阶段中的处理的流程

图11表示电梯/机器人联动处理当中机器人装置2在针对图10上述的电梯运转模式切换阶段的结束后控制对象电梯装置5来呼叫轿厢并乘梯到该轿厢为止的阶段(以下将其称作乘梯阶段)的流程。

机器人装置2在针对图10上述的电梯运转模式切换阶段的结束后，使用电梯控制请求API，将请求要将对象电梯装置5的轿厢呼叫至该机器人装置2所位于的层的电梯控制请求(以下称作电梯轿厢呼叫控制请求)发送到电梯网关3(S19)。这时，该机器人装置2将自身的机器人ID、图9的步骤S9中取得的访问令牌和上述的对象电梯确定信息包含在电梯轿厢呼叫控制请求中发送到电梯网关3。

接收到该电梯轿厢呼叫控制请求的电梯网关3首先参考电梯/机器人联动管理表格29，判断该电梯轿厢呼叫控制请求中所含的对象电梯确定信息、机器人ID以及访问令牌是否是有效的，在判断为是有效的情况下，基于对象电梯装置确定信息来确定对象电梯装置5，将要使所确定的对象电梯装置5的轿厢移动至电梯轿厢呼叫控制请求中指定的层的意思的轿厢呼叫请求发送到电梯系统4的边缘终端6(S20)。

然后，接收到该轿厢呼叫请求的边缘终端6将要使轿厢移动至该轿厢呼叫请求中指定的层(设为对象的机器人装置2所位于的层)的意思的指示给予对象电梯装置5的控制面板5A。于是，对象电梯装置5的控制面板5A对本电梯装置5的升降机进行控制等，来使轿厢移动到所指定的层(S21)。

此外，边缘终端6若对对象电梯装置5的控制面板5A给予要使轿厢移动的意思的指示，就将给予了指示的意思作为针对步骤S20的轿厢呼叫请求的结果(以下将其称作轿厢呼叫结果)返回给电梯网关3(S22)。

然后，接收到该轿厢呼叫结果的电梯网关3将接收到轿厢呼叫结果的意思作为步骤S19的电梯轿厢呼叫控制请求的结果(以下将其称作电梯轿厢呼叫控制请求结果)发送到该电梯轿厢呼叫控制请求的发送源的机器人装置2(S23)。

接收到该电梯轿厢呼叫控制请求结果的机器人装置2使用电梯状态取得API对电梯网关3发送请求对象电梯装置5的工作信息的提供的电梯状态取得请求。然后，机器人装置2基于作为该电梯状态取得请求的结果从电梯网关3发送来的对象电梯装置5的工作信息，来确认对象电梯装置5的轿厢是否实际抵达本机器人装置2所位于的层并停止(S24)。

此外，机器人装置2若作为相关的步骤S24的结果而辨识到对象电梯装置5的轿厢停止在本机器人装置2所位于的层，则使用门控制请求API针对电梯网关3，将请求要开放对象电梯装置5的门的门控制请求(以下将其称作门开放控制请求)发送到电梯网关3(S25)。这时，相关的机器人装置2将图9的步骤S9中取得的访问令牌、对象电梯装置确定信息、自身的机器人ID和所请求的门状态(开放状态)包含在门开放控制请求中发送到电梯网关3。另外，该门开放控制请求直到机器人装置2乘梯到轿厢为止都持续。

电梯网关3若接收到该门控制开放请求，则首先参考电梯/机器人联动管理表格29，判断该电梯轿厢呼叫控制请求中所含的对象电梯确定信息、机器人ID、访问令牌是否是有效的，在判断为是有效的情况下，基于门控制开放请求中所含的对象电梯装置确定信息来确定对象电梯装置5，将请求要开放所确定的对象电梯装置5的门的门开放请求发送到电梯系统4的边缘终端6(S26)。

然后，接收到该门开放请求的边缘终端6将要开放门的意思的指示给予对象电梯装置5的控制面板5A。于是，对象电梯装置5的控制面板5A对本电梯装置5的门开闭机构进行控制等，来使对象电梯装置5的门(轿厢侧的门以及电梯门厅侧的门双方，以下同样)开放(S27)。

此外，边缘终端6若对控制面板5A指示步骤S27的门开放，则将该意思作为针对步骤S26的门开放请求的结果(以下将其称作门开放结果)返回给电梯网关3(S28)。

然后，电梯网关3在接收到相关的门开放结果后，将接收到门开放结果的意思作为针对步骤S25的门开放控制请求的结果(以下将其称作门开放控制请求结果)发送到其发送源的机器人装置2(S29)。于是，接收到该门开放控制请求结果的机器人装置2之后与步骤S24同样地，从电梯网关3取得对象电梯装置5的工作信息(S30)，若基于所取得的工作信息来确认为对象电梯装置5的门正开放，则移动到对象电梯装置5的轿厢内(S31)。

(1-3-4)目的地层指定以及门闭锁阶段中的处理的流程

图12表示电梯/机器人联动处理当中机器人装置2在针对图11上述的乘梯阶段的结束后指定轿厢的目的地层并进一步使对象电梯装置5的门闭锁为止的阶段(以下将其称作目的地层指定以及门闭锁阶段)的流程。

机器人装置2若如上述那样乘梯到对象电梯装置5的轿厢，则首先使用电梯控制请求API，将指定目的地层的电梯控制请求(以下将其称作电梯目的地层指定控制请求)发送到电梯网关3(S32)。这时，该机器人装置2将图9的步骤S9中取得的访问令牌、自身的机器人ID和对象电梯装置确定信息以及对象电梯装置5的目的地层等信息包含在电梯目的地层指定控制请求中发送到电梯网关3。

接收到该电梯目的地层指定控制请求的电梯网关3参考电梯/机器人联动管理表格29，判断该电梯轿厢呼叫控制请求中所含的对象电梯确定信息、机器人ID、访问令牌是否是有效的，在判断为是有效的情况下，基于电梯目的地层指定控制请求中所含的对象电梯装置确定信息来确定对象电梯装置5，将请求要将所确定的对象电梯装置5的轿厢的目的地层设定为目的地层的目的地层设定请求发送到电梯系统4的边缘终端6(S33)。

然后，接收到该目的地层设定请求的边缘终端6将要将该目的地层设定请求中指定的目的地层设定为轿厢的目的地层的意思的指示给予对象电梯装置5的控制面板5A。于是，对象电梯装置5的控制面板5A将这时由边缘终端6指示的层设定为本电梯装置5的轿厢的目的地层(S34)。

此外，边缘终端6若将目的地层通知给对象电梯装置5的控制面板5A，则将进行了通知的意思作为针对步骤S33的目的地层设定请求的结果(以下将其称作目的地层设定结果)返回给电梯网关3(S35)。

然后，接收到该目的地层设定结果的电梯网关3将接收到目的地层设定结果的意思作为步骤S32的电梯目的地层指定控制请求的结果(以下将其称作电梯目的地层指定控制请求结果)发送到该电梯目的地层指定控制请求的发送源的机器人装置2(S36)。

接收到该电梯目的地层指定控制请求结果的机器人装置2使用门控制请求API，将解除对象电梯装置5的门开放请求的意思的门控制请求(以下将其称作门闭锁控制请求)发送到电梯网关3(S37)。这时，相关的机器人装置2将图9的步骤S9中取得的访问令牌、自身的机器人ID、对象电梯装置确定信息和所请求的门状态(闭锁状态)包含在门闭锁控制请求中发送到电梯网关3。另外，即使未从机器人装置2通知门闭锁控制请求，在电梯装置5的控制面板5A用搭载于电梯装置5的传感器判断为将门关闭也是安全的情况下，也通过控制面板5A自动将门闭锁。

接收到该门闭锁控制请求的电梯网关3参考电梯/机器人联动管理表格29，判断该电梯轿厢呼叫控制请求中所含的对象电梯确定信息、机器人ID、访问令牌是否是有效的，在判断为是有效的情况下，基于门闭锁控制请求中所含的对象电梯装置确定信息来确定对象电梯装置5，将通知停止所确定的对象电梯装置5的门开放请求的门控制请求发送到电梯系统4的边缘终端6(S38)。

然后，接收到该门闭锁请求的边缘终端6将要停止门的持续开放的意思的指示给予对象电梯装置5的控制面板5A。对象电梯装置5的控制面板5A在通过本电梯装置5的各种传感器判断为将门闭塞没有问题且是安全的之后，对门开闭机构进行控制等，来使对象电梯装置5的门闭锁(S39)。

此外，边缘终端6若对对象电梯装置5的控制面板5A通知门闭锁控制请求，则将进行了通知的意思作为针对步骤S38的门闭锁请求的结果(以下将其称作门闭锁结果)发送到电梯网关3(S40)。然后，对象电梯装置5的控制面板5A之后控制升降机等，以使本电梯装置5的轿厢移动到步骤S34中设定的层(S42)。

另一方面，接收到相关的门闭锁结果的电梯网关3将针对步骤S37的门闭锁控制请求的结果(以下将其称作门闭锁控制请求结果)发送到其发送源的机器人装置2(S41)。

(1-3-5)下梯阶段中的处理的流程

图13表示电梯/机器人联动处理当中机器人装置2在针对图12上述的目的地层指定以及门闭锁阶段的结束后从对象电梯装置5的轿厢下梯并之后使该对象电梯装置5的门闭锁为止的阶段(以下将其称作下梯阶段)的流程。

机器人装置2若如上述那样乘梯到对象电梯装置5的轿厢，则之后，通过与图10的步骤S11同样的手法，以一定间隔取得对象电梯装置5的工作信息(S43)。

然后，机器人装置2若基于所取得的工作信息辨识到对象电梯装置5的轿厢抵达目的地层，则使用门控制请求API，将请求对象电梯装置5的门的开放的门开放控制请求发送到电梯网关3(S44)。这时，相关的机器人装置2将图9的步骤S9中取得的访问令牌、自身的机器人ID、对象电梯装置确定信息和所请求的门状态(开放状态)包含在门开放控制请求中发送到电梯网关3。另外，该门开放控制请求直到机器人装置2从轿厢下梯为止都持续。

其结果，之后，在电梯网关3、电梯系统4的边缘终端6以及机器人装置2间执行与图11的步骤S26～步骤S30同样的处理(S45～S49)。然后，机器人装置2若基于步骤S49中取得的对象电梯装置5的工作信息确认为该对象电梯装置5的门正开放，则移动到对象电梯装置5的轿厢之外(从对象电梯装置5的轿厢下梯)(S50)。

之后，机器人装置2使用门控制请求API，将解除对象电梯装置5的门开放请求的意思的门闭锁控制请求发送到电梯网关3(S51)。这时，相关的机器人装置2将图9的步骤S9中取得的访问令牌、自身的机器人ID、对象电梯装置确定信息和所请求的门状态(闭锁)包含在门闭锁控制请求中发送到电梯网关3。另外，即使未从机器人装置2通知门闭锁控制请求，在电梯装置5的控制面板5A用搭载于电梯装置5的传感器判断为将门关闭也是安全的情况下，也通过控制面板5A自动将门闭锁。

其结果，之后，在电梯网关3、电梯系统4的边缘终端6以及机器人装置2间执行与图12的步骤S38～步骤S40同样的处理(S52～S54)，由此将对象电梯装置5的门闭锁，并且将向对象电梯装置5通知了门闭锁控制请求的意思的门闭锁控制请求结果从电梯网关3发送到机器人装置2(S55)。

(1-3-6)联动停止阶段中的处理的流程

图14表示电梯/机器人联动处理当中机器人装置2在针对图13上述的下梯阶段的结束后停止与对象电梯装置5的联动为止的阶段(以下将其称作联动停止阶段)的流程。

机器人装置2在如上述那样从对象电梯装置5下梯并通知了门闭锁请求后，使用电梯联动停止请求API将请求与对象电梯装置5的联动停止的联动停止请求发送到电梯网关3(S56)。这时，相关的机器人装置2将图9的步骤S9中取得的访问令牌、自身的机器人ID和对象电梯装置确定信息包含在联动停止请求中发送到电梯网关3。

电梯网关3若接收到相关的联动停止请求，则基于联动停止请求中所含的对象电梯装置确定信息来确定对象电梯装置5，参考电梯/机器人联动管理表格29，来判断该电梯轿厢呼叫控制请求中所含的对象电梯确定信息、机器人ID、访问令牌是否是有效的，在判断为是有效的情况下，参考电梯工作信息表格28(图7)来判定所确定的对象电梯装置5是否是与该机器人装置2联动中。然后，在对象电梯装置5是与该机器人装置2联动中的情况下，电梯网关3将请求将对象电梯装置5的运转模式切换为非机器人专用模式的电梯模式切换请求发送到电梯系统4的边缘终端6(S57)。

于是，边缘终端6若接收到该电梯模式切换请求，则对对象电梯装置5的控制面板5A给予指示，以使得将运转模式从机器人专用模式切换为非机器人专用模式。此外，对象电梯装置5的控制面板5A按照该指示将本电梯装置5的运转模式切换为非机器人专用模式(S58)。

然后，边缘终端6若对对象电梯装置5的控制面板5A给予将对象电梯装置5的运转模式切换为非机器人专用模式的意思的指示，就将给出了指示的意思的模式切换结果通知给电梯网关3(S59)。

电梯网关3若接收到相关的模式切换结果，则将其作为针对步骤S56的电梯联动停止请求的结果发送到其发送源的机器人装置2(S60)。

此外，电梯网关3相应地将存放于电梯工作信息表格28的对象电梯装置5的工作信息更新，并且将电梯/机器人联动管理表格29(图8)更新(S61)。

具体地，电梯网关3将存放于电梯工作信息表格28中的与对象电梯装置5对应的记录的运转模式栏28G的值改写为表征该对象电梯装置5的运转模式为非机器人专用模式的“非机器人专用”。此外，电梯网关3将存放于相关的记录的机器人联动状态栏28F的值(“联动中”)删除。此外，电梯网关3将电梯/机器人联动管理表格29(图8)中的与该机器人装置2对应的记录删除。

进而，在本实施方式的情况下，在机器人装置2停止了与电梯装置5的联动的情况下，则设为该机器人装置2从电梯网关3登出(logout)来进行处置。因此，电梯网关3将登录管理表格27(图6)中的与该机器人装置2对应的记录更新为该机器人装置登出(S62)。具体地，电梯网关3将存放于登录管理表格27中的与该机器人装置2对应的记录的OTP栏27B(图6)以及OTP发行时刻栏27C(图6)的信息全部删除，并将最终登录时刻栏27E(图6)和最终联动时刻栏27G(图6)更新。

通过以上，电梯/机器人联动处理结束。

(1-4)本电梯/机器人联动系统中的各种期间

图15表示本实施方式的电梯/机器人联动系统1中的各种有效期间。如该图15所示那样，在本电梯/机器人联动系统1中，在OTP、登录状态以及访问令牌、电梯联动请求批准后机器人装置2能控制电梯装置5的期间、和电梯联动状态分别设置有效期间。

此外，在本电梯/机器人联动系统1中，对于从机器人装置2停止与电梯装置5的联动起到再度与该电梯装置5进行联动为止的期间，还设定不能进行再度联动的期间(以下将其称作不能再联动的期间)。以下说明这些有效期间以及不能再联动的期间。

(1-4-1)访问令牌有效期间

图15的(A)表示访问令牌的有效期间(以下将其称作访问令牌有效期间)P1。设定访问令牌有效期间P1的目的在于：防止机器人装置2在电梯网关3长时间维持登录的状态；防止由于通信异常、机器人装置2的异常等而在对象电梯装置5的轿厢内变得不能进行控制从而不再能利用对象电梯装置5。在经过访问令牌有效期间P1的情况下，对应于经过时间点的机器人装置2以及电梯装置5的联动状态，进行有效期间的延长或联动状态的强制切断。

例如，在机器人装置2未位于对象电梯装置5的轿厢内的状态下经过了访问令牌有效期间P1的情况下，该访问令牌变得无效，该机器人装置2向电梯网关3的登录也变得无效。

另一方面，在机器人装置2位于对象电梯装置5的轿厢内的状态下经过了访问令牌有效期间P1的情况下，电梯网关3将访问令牌有效期间延长。这是因为，若访问令牌变得无效，该机器人装置2就不再能进行对象电梯装置5的门控制，会发生被留在轿厢内的事态，因此要防止这种情况。

另外，访问令牌有效期间P1的延长时间例如可以是5分钟那样的一定期间，进而，也可以对应于电梯装置5的利用状况、轿厢内的机器人装置2的状况来动态地地切换。若即使在经过了访问令牌有效期间P1的情况下也处于后述的电梯控制有效期限P4内，则维持该机器人装置2向电梯网关3的登录状态。

(1-4-2)OTP有效期间

图15的(B)表示OTP的有效期间(以下将其称作OTP有效期间)P2。OTP有效期间P2是机器人装置2能使用电梯网关3对应于来自该机器人装置2的OTP发行请求而发行的OTP与期望控制请求的电梯装置5联动的期间。

该OTP有效期间P2可以如1分钟那样设为一定期间，也可以对应于环境而由电梯网关3动态地变更。另外，即使是OTP有效期间P2内，OTP在机器人装置2使用该OTP与对象电梯装置5结束联动的阶段也被无效化。

(1-4-3)电梯联动请求批准后轿厢呼叫为止的计时器

图15的(C)表示在电梯联动请求批准后机器人装置2能进行呼叫电梯装置5的轿厢的控制的期间(以下将其称作电梯联动请求批准后轿厢呼叫为止的计时器)P3。电梯联动请求批准后轿厢呼叫为止的计时器P3以在机器人装置2与电梯装置5联动时促使立即控制对象的电梯装置5为目的而设定。

电梯网关3在电梯联动请求的批准后，在电梯联动请求批准后轿厢呼叫为止的计时器P3内未接收到来自机器人装置2的电梯控制请求的情况下，解除该机器人装置2与对应的电梯装置5的联动状态，将该电梯装置5释放。

(1-4-4)电梯控制有效期间

在图15的(D)中，与电梯联动并能进行控制的状态的有效期间(以下将其称作能进行电梯控制有效期间)P4是能维持机器人装置2以及电梯装置5的联动状态的期间，为了避免由于通信异常、机器人装置2的异常等而长时间维持机器人装置2以及电梯装置5的联动状态而设定。

在机器人装置2以及电梯装置5的联动批准后，在一定时间以内未停止该联动的情况下(未从该机器人装置2给予联动停止请求的情况下)，电梯网关3将相关的机器人装置2以及电梯装置5的联动状态强制解除，将该电梯装置5释放。

(1-4-5)不能再联动的期间

图15的(E)表示不能再联动的期间P5。不能再联动的期间P5是如下那样的期间：机器人装置2在发送联动停止请求后即使在一定时间内对电梯网关3发送了以相同电梯装置5为对象的电梯联动请求，电梯网关3也拒绝该电梯联动请求的期间。其中，即使是不能再联动的期间P5内，机器人装置2也能进行向电梯网关3的登录、来自电梯网关3的OTP的取得、以及来自电梯网关3的电梯装置5的工作信息的取得。

设定该不能再联动的期间P5的目的在于，防止由于机器人装置2重复请求与相同电梯装置5的联动而使得人、其他机器人装置2不再能利用该电梯装置5。不能再联动的期间P5例如可以如1分钟那样设为一定时间，也可以进一步对应于被请求再联动的电梯装置5、其他电梯装置5的利用状况、在相同建筑物内工作的机器人装置2的数量等来使其动态地变化。

作为电梯装置5的利用状况的一例，考虑电梯装置5的连续停止时间、用搭载于电梯系统4的EV利用状况确认传感器8取得的与电梯装置5相接的电梯门厅内的停留人数等。考虑在电梯装置5的连续停止时间短的情况下、与电梯装置5相接的电梯门厅内的停留人数多的情况下，电梯网关3将不能再联动的期间P5拉长一定时间，反之，在电梯装置5的连续停止时间长的情况下、与电梯装置5相接的电梯门厅内的停留人数少的情况下，电梯网关3将不能再联动的期间P5缩短一定期间等。

(1-5)电梯联动请求的优先处理

在本电梯/机器人联动系统1中，在相同的建筑物内配置有多个机器人装置2的情况下，对应于机器人装置2的类别和电梯装置5的利用状况来对各机器人装置2分别预先设定优先度。

这里的所谓“类别”，如上述那样，是指该机器人装置2所提供的服务的工作范围，有“清扫”、“运送”、“警戒”、“引导”以及“消防”等。另外，这里的电梯装置5的所谓“利用状况”，是配置了电梯装置5的建筑物的种类(办公楼宇、商业楼宇或公寓等)与昼夜的区分(白天或夜间)的组合，例如有“办公楼宇的白天”、“办公楼宇的夜间”、“商业楼宇的白天”、“商业楼宇的夜间”、“公寓的白天”、“公寓的夜间”等。除此以外，还可以使用用电梯系统4中所含的EV利用状况确认传感器8取得的利用状况使其动态地变化。

而且，电梯网关3将这样的机器人装置2的每个类别的与电梯装置5的利用状况相应的优先度存放到图16所示的优先度管理表格30中进行管理。

实际上，优先度管理表格30如图16所示那样，具备分别与不同的利用状况对应的多个记录(图16中的各行)而构成。而且，各记录分别与机器人装置2的各类别分别对应地被区分为多个服务栏30A，在各服务栏30A分别存放对应的服务的优先度。

因此，在图16的示例的情况下，例如示出：对于拥挤程度为通常的“办公楼宇”，“清扫”机器人、“运送”机器人、“警戒”机器人、“引导”机器人以及“消防”机器人的“白天”的优先度分别被设定为“4”、“2”、“4”、“3”、“1”，并且，“夜间”的优先度分别被设定为“3”、“4”、“2”、“2”、“1”，在白天，与“清扫”机器人、“警戒”机器人相比，“运送”机器人的优先度更高，在夜间，与“运送”机器人相比，“清扫”机器人、“警戒”机器人的优先度被设定得更高。

此外，对于拥挤时的“办公楼宇”，“清扫”机器人、“运送”机器人、“警戒”机器人、“引导”机器人以及“消防”机器人的“白天”的优先度分别被设定为“4”、“3”、“4”、“3”、“1”，并且，“夜间”的优先度分别被设定为“4”、“4”、“4”、“3”、“1”，总体上，能设为降低机器人的优先顺位并使人的利用优先的优先顺位。

此外，也可以准备公寓用、商业楼宇用的优先度管理表格30的模板，指定与实际使用的建筑物的利用状况相应的优先顺位。

在本实施方式中，以“白天”、“上班时”、“午休”、“下班时”以及“夜间”来区别优先度，但也可以为了进行符合特定的建筑物的利用状况的机器人的运用，将时间段进一步细致地指定而进行设定。

此外，也可以在电梯网关设置优先度更新部，其在特定的机器人以预先确定的次数使用了电梯的情况下，暂时降低该机器人的优先顺位来降低该机器人的电梯利用频度，以使得不会由于特定的机器人频繁使用电梯而妨碍人、其他机器人的利用。

进而，在本实施方式中，将拥挤度区别为“通常”和“拥挤时”来决定优先顺位，但也可以进一步定义众多拥挤度，来设为与拥挤度相应的合适的优先度。优先度更新部也可以接受从安防摄像机等传感器得到的电梯门厅的拥挤、从控制面板得到的电梯的拥挤、从日程表信息得到的休息日信息、在特定层实施的集会日程表等事件信息，来实时进行确定了发生事件的楼层的机器人的优先度变更。

而且，在本实施方式的情况下，在相同的建筑物内配置有多个机器人装置2的情况下，电梯网关3在从某机器人装置2接受到电梯联动请求后且电梯装置5与机器人装置2的联动开始之前的一定的时间范围内从其他机器人装置2也给予电梯联动请求的情况下，参考该优先度管理表格30来优先处理来自优先度最高的机器人装置2的电梯联动请求。

这使得在未对机器人装置2设定优先度的情况下，电梯网关3始终按照电梯联动请求的接收顺序来批准机器人装置2以及电梯装置5的联动。然而在这样的规格中，根据正联动的机器人装置2所提供的服务的内容、正联动的电梯装置5的利用状况，有时不能提高希望利用电梯装置5的人、期待其他机器人装置2所提供的服务的人的满足度，因此要避免这样的情况。以下更具体地说明这样的电梯网关3的功能。

关于图10，如上述那样，电梯网关3在接收到来自机器人装置2的电梯联动请求的情况下(步骤S13)，对电梯系统4(图1)的边缘终端6(图1)请求对象电梯装置5的运转模式的切换(步骤S14)，之后，若从边缘终端6给予将对象电梯装置5的运转模式切换为机器人专用模式的意思的模式切换结果(步骤S16)，则将电梯联动请求的结果通知给其发送源的机器人装置2(步骤S17)。

在这期间，其他机器人装置2能从电梯网关3取得该电梯装置(上述的对象电梯装置)5的状态。这时，相关的其他机器人装置2从电梯网关3取得的表征该电梯装置5与机器人装置2的协作状态的状态(status)是表示未进行联动的“空栏”、“与其他机器人装置的联动运转中”、“(电梯联动请求后)联动运转待机中”、“(电梯控制请求后)联动中”以及“(不能再联动的期间的情况下)联动暂时停止中”的任一者。

在此，所谓“(电梯联动请求后)联动运转待机中”，表征在某机器人装置2对电梯网关3发送请求与某电梯装置5的联动的电梯联动请求后、该机器人装置2与该电梯装置5尚未联动的状态。而且在本实施方式的情况下，机器人装置2在从电梯网关3取得的所期望的电梯装置5的状态为“(电梯联动请求后)联动运转待机中”的情况下，能对电梯网关3发送请求与该电梯装置5的联动的电梯联动请求。

然后，电梯网关3在从某机器人装置2接收到请求与某电梯装置5的联动的电梯联动请求后，在直到接收到来自电梯系统4的边缘终端6的模式切换结果为止的期间中被给予来自比该机器人装置2优先度高的机器人装置2的以该电梯装置5为对象的电梯联动请求的情况下，将来自优先度高的机器人装置2的电梯联动请求优先，将从电梯系统4的边缘终端6发送来的运转模式切换结果发送到优先度高的机器人装置2。

如此一来，优先度高的机器人装置2能比先将电梯联动请求发送到电梯网关3的优先度低的机器人装置2更靠前地对成为对象的电梯装置5发送电梯控制请求，能与该电梯装置5进行联动。

(1-6)本实施方式的效果

如以上那样，在本实施方式的电梯/机器人联动系统1中，在电梯网关3被从机器人装置2利用近距离无线通信给予OTP发行请求时，对应于此来对该机器人装置2利用近距离无线通信发送OTP，机器人装置2利用该OTP经由网络7将控制与所期望的电梯进行联动。

因此，在本电梯/机器人联动系统1中，由于仅在机器人装置2处于物理上接近电梯装置5的状态时，该机器人装置2取得OTP，能利用所取得的OTP与该电梯装置5成为联动状态并进行控制，因此，能防止来自位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置2对电梯装置5的误操作。由此，根据本实施方式，能防止位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置2的误操作所引起的不测的事态的发生，能构建可靠性高的电梯/机器人联动系统1。另外，由于能如此地防止位于远程地点的机器人装置2对电梯装置5的误操作，因此还能减轻机器人装置2利用人所利用的电梯装置5时给人的利用带来的影响。

进而，在本电梯/机器人联动系统1中，对机器人装置2的各类别设定优先顺位，将优先顺位高的类别的机器人装置2的登录优先，因此，能对应于时间段、状况使合适的类别的机器人装置2优先地利用电梯装置5。因而，能针对该时间段、状况来使最佳的类别的机器人装置2的服务优先。

(2)第2实施方式

作为第2实施方式，可以由电梯网关3基于基于第1实施方式所示的图16中的优先度管理表格30来变更图15的不能再联动的期间P5。

例如，设定不能再联动的期间P5，以使其与优先度管理表格30中设定的优先度成反比。在优先度管理表格30中优先度被设定为“1”的条件下不能再联动的期间P5为1分钟的情况下，在优先度被设定为“4”的条件下，设定不能再联动的期间P5，使其成为优先度“1”的条件的1/4、即15秒。

另外，除此以外，也可以对应于请求再联动的电梯装置5、其他电梯装置5的利用状况、在相同建筑物内工作的机器人装置2的数量等使不能再联动的期间P5动态地变化。作为电梯装置5的利用状况的一例，考虑电梯装置5的连续停止时间、与电梯装置5相接的电梯门厅内的停留人数等。考虑在电梯装置5的连续停止时间短的情况下、与电梯装置5相接的电梯门厅内的停留人数多的情况下，电梯网关3将不能再联动的期间P5拉长一定时间，反之，在电梯装置5的连续停止时间长的情况下、与电梯装置5相接的电梯门厅内的停留人数少的情况下，电梯网关3将不能再联动的期间P5缩短一定期间。另外，作为掌握电梯装置5的利用状况的手段，作为EV利用状况确认传感器8，可以使用防止犯罪摄像机等。考虑通过设置于相同电梯系统4的边缘终端6对防止犯罪摄像机的影像进行影像解析，来掌握电梯门厅内的停留人数。

(3)第3实施方式

对与图1的对应部分标注相同附图标记而示出的图17表示第3实施方式的电梯/机器人联动系统40。该电梯/机器人联动系统40具备机器人装置41、电梯网关42、接近检测器43以及电梯系统4而构成，这些经由网络7通信自由地连接。

机器人装置41除了未保有针对图2上述的近距离无线通信装置12的点、和与此相伴用不同的手法登录到电梯网关42的点以外，其他都与第1实施方式或第2实施方式的机器人装置2同样地构成。

电梯网关42除了未保有针对图3上述的近距离无线通信装置22的点、和与此相伴用不同的手法对机器人装置41通知OTP的点以外，其他都与第1实施方式或第2实施方式的电梯网关3同样地构成。

接近检测器43是检测向电梯装置5接近过来的机器人装置41的检测器，与各电梯装置5分别对应地设置，或按每个电梯门厅分别设置。接近检测器43例如通过摄像机的拍摄、使用了Bletooth的信标、Wi-Fi定位、基于RFID(Radio Frequency Identification，射频标识)标签的定位、声波定位、雷达定位、UWB(Ultra Wide Band，超宽带)定位、或将它们组合的定位方法来检测机器人装置41向对应的电梯装置5(包含设置于设置目的地的电梯门厅的电梯装置5)的接近。其中，接近检测器43也可以通过这些以外的方法来检测机器人装置41向电梯装置5的接近。

图18表示在本实施方式的电梯/机器人联动系统40中执行的电梯/机器人联动处理当中机器人装置41接近希望联动的电梯装置5并由电梯网关42进行OTP发行为止的OTP发行阶段的流程。

另外，该图18中虽未图示，但与针对机器人装置41利用API发送来的各种请求的对应非同步地，电梯网关42周期性地从电梯系统4的边缘终端6取得各电梯装置5的工作信息，将所取得的这些工作信息存放在电梯工作信息表格28(图7)并进行管理(参考图9的步骤S1的说明)，这点与第1实施方式或第2实施方式同样。

在本实施的电梯/机器人联动系统40中，首先，机器人装置41经由网络7利用登录请求API对电梯网关42发送登录请求(S70)。这时，机器人装置41将自身的机器人ID、密码以及类别等各信息包含在相关的登录请求中经由网络7发送到电梯网关42。另外，登录请求能从任意的场所发送，即使机器人装置41不位于对象建筑物内中也能发送。这是因为，只是电梯的状态取得的话，机器人装置41即使不接近对象电梯装置5，也能在任意的场所进行。

以后，与第1实施方式或第2实施方式同样地，电梯网关42进行机器人装置41的登录认证(S71)、向机器人装置41的访问令牌的通知(S72)、访问状态的更新(S73)。

接着，想要移动到其他层的机器人装置41基于自身位置推定传感器14(参考图2)的定位结果和存放于存储器16(图2)的配置了本机器人装置41的建筑物内的各层的地图信息，来移动至想要在层移动中利用的电梯装置5前(S74)。

这时，接近检测器43若检测到相关的机器人装置41向对应的电梯装置5的接近(S75)，则将检测到机器人装置41的接近的意思的通知(以下将其称作接近检测通知)经由网络7(图17)发送到电梯网关42(S76)。然后，电梯网关42若被从接近检测器43给予上述的接近检测通知，则在内部建立表征机器人装置41正接近的接近状态标记(S77)。

另外，之后，在该机器人装置41如后述那样未对电梯网关42发送OTP发行请求而从该电梯装置5远离的情况下，接近检测器43对电梯网关42发送机器人装置41未接近对应的电梯装置5的意思的通知。然后，在该情况下，电梯网关42撤下接近状态标记。

另外，相关的机器人装置41若向所期望的电梯装置5接近至给定距离，则使用OTP请求API经由无线通信装置13(参考图2)并经由网络7将OTP发行请求发送到电梯网关42(S78)。这时，机器人装置41将预先设定并存放于控制装置10(参考图2)的存储器16(参考图2)的自身的机器人ID以及给定的密码包含在相关的OTP发行请求中发送到电梯网关42。

接收到该OTP发行请求的电梯网关42参考接近状态标记，在未建立接近状态标记的情况下，拒绝OTP的发行，并将该意思通知给该机器人装置41。

相对于此，在相关的接近状态标记建立的情况下，电梯网关42从机器人管理表格25(图4)的各记录中检索OTP发行请求中所含的机器人ID以及密码分别存放于机器人ID栏25A、密码栏25D的记录。然后，电梯网关42在能检测到这样的记录的情况下，判断为该机器人装置41是登记完毕的机器人装置并发行OTP(S79)，将发行的OTP经由网络接口23(图3参考)并经由网络7通知给该机器人装置41(S80)。

于是，机器人装置41之后使用该OTP，与图10的步骤S13～步骤S18同样地，将与期望控制的电梯装置5的联动请求和所取得的OTP一起通知给电梯网关42，电梯网关42若接收到该电梯联动请求，则与图10的步骤S14同样地，若与对象电梯装置5联动没有问题，则将联动请求的发送源即机器人装置41和对象电梯装置5设为联动状态。

另外，之后，在该机器人装置41、电梯网关42以及电梯系统4间进行的处理由于与针对图10～图14上述的流程同样，因此省略这里的说明。

如以上那样，在本实施方式的电梯/机器人联动系统40中，仅在接近检测器43检测到机器人装置41向电梯装置5的接近的情况下，电梯网关42对应于来自机器人装置41的OTP发行请求将OTP对该机器人装置41发行。

因此，在本电梯/机器人联动系统40中，由于仅在机器人装置2处于物理上接近电梯装置5的状态时，该机器人装置2能取得OTP，利用所取得的OTP与电梯装置5进行联动并进行控制，因此，能防止来自位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置2对电梯装置5的误操作。由此，在本实施方式中，与第1实施方式或第2实施方式同样地，能防止位于远程地点的不怀好意者的非法访问、位于远程地点的机器人装置的误操作所引起的不测的事态的发生，能构件可靠性高的电梯/机器人联动系统40。

(4)其他实施方式

另外，在上述的第1以及第3实施方式中，叙述了针对图16如上述那样设定机器人装置的优先度的情况，但本发明并不限于此，能运用其他种种设定。例如，可以根据人和机器人装置是否能同乘轿厢、多个机器人装置是否能同乘轿厢等，来设定优先度。

例如，即使所提供的服务内容是相同的“运送”，在不能进行与人、其他机器人装置的同乘的机器人装置和能进行与人以及其他机器人装置的同乘的机器人装置混合存在的情况下，可以将能与人、其他机器人装置进行同乘的机器人装置的优先度设定得比不能进行同乘的机器人装置更高。如此一来，能提升机器人装置的输送效率。

另外，例如，在办公楼宇中，在位于保安室的保安发现了可疑人员、希望使警戒机器人装置紧急前往现场的情况下，通过保安将警戒机器人装置的优先度设定得高，能比其他机器人装置更优先地进行与电梯装置的联动。同样地，在商业楼宇中，在外部的图像解析系统通过防止犯罪摄像机等检测到人流的阻塞的情况下，由于以对滞留的人们促使移动、或者促使排队为目的希望将警戒机器人装置尽早派遣到现场，因此，外部系统可以自动使警戒机器人装置的优先度暂时变高。

此外，在上述的第1以及第3实施方式中，叙述了对应于机器人装置2的类别和电梯装置5的利用状况来预先对机器人装置2设定优先度，电梯网关3使来自优先度更高的机器人装置2的电梯联动请求优先的情况，但本发明并不限于此，例如可以在火灾等灾害发生时，不接受来自提供“清扫”、“运送”等一般服务的机器人装置2的电梯联动请求，仅接受“消防”机器人装置2的电梯联动请求。由此，在灾害发生时，也可以与机器人装置2的优先度完全没有关系地，使得仅“消防”机器人装置2能利用电梯装置5。

进而，在上述的第1以及第3实施方式中，叙述了与优先度、类别无关地针对图15上述的各种期间(各种有效期间、不能再联动的期间)一概而论的情况，但本发明并不限于此，例如可以拉长白天的“引导”机器人的不能再联动的期间，另一方面，缩短夜间“引导”机器人的不能再联动的期间等，根据优先度、类别来改变这些各种期间的一部分或全部。

产业上的可利用性

本发明能广泛运用于机器人装置与电梯装置联动并控制电梯装置的种种结构的电梯/机器人联动系统。

Claims (8)

1.一种电梯/机器人控制系统，在机器人通过电梯进行移动时管理机器人所进行的电梯控制，

所述电梯/机器人控制系统的特征在于，具备：

电梯网关，其进行存在向电梯的访问请求的机器人与电梯间的通信，

电梯网关具备：

一次性密码发行部，其在机器人接近电梯时，将向接近的机器人赋予电梯的控制权的一次性密码送达机器人；和

控制部，其在从机器人接受到所述一次性密码和电梯的控制请求时，能对应于机器人的控制请求来进行电梯的控制。

2.根据权利要求1所述的电梯/机器人控制系统，其特征在于，

电梯网关具备：优先度表格，其存放机器人的移动优先度信息，

控制部参考优先度表格，基于存在控制请求的机器人的优先度来许可电梯控制。

3.根据权利要求2所述的电梯/机器人控制系统，其特征在于，

移动优先信息基于机器人所提供的服务类别来确定。

4.根据权利要求2所述的电梯/机器人控制系统，其特征在于，

移动优先信息基于机器人通过电梯进行移动的时刻来确定。

5.根据权利要求2所述的电梯/机器人控制系统，其特征在于，

所述电梯/机器人控制系统具备：

优先度更新部，其在存在来自探测安全信息的传感器的事件检测时，接受所述事件的检测，提高优先度表格的提供与所述事件建立关联的服务的机器人的优先顺位。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的电梯/机器人控制系统，其特征在于，

所述优先度信息是不能再联动的期间，其表示在一次从机器人接受了访问请求时，到下次变得能接受访问请求为止的时间。

7.根据权利要求2所述的电梯/机器人控制系统，其特征在于，

所述一次性密码直到控制部能进行与电梯的联动为止是有效的。

8.一种电梯/机器人控制方法，在电梯/机器人控制系统中执行，该电梯/机器人控制系统在机器人通过电梯进行移动时管理机器人所进行的电梯控制，

在所述电梯/机器人控制系统中，电梯网关进行存在向电梯的访问请求的机器人与电梯间的通信，

所述电梯/机器人控制方法具备：

第1步骤，一次性密码发行部在机器人接近电梯时，将向接近的机器人赋予电梯的控制权的一次性密码送达；和

第2步骤，控制部在从机器人接受到所述一次性密码和电梯的控制请求时，能对应于机器人的控制请求来进行电梯的控制。

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