CN114936811A - 调度机器人配送外卖的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人应用技术领域，提供了调度机器人配送外卖的方法及装置。该方法包括：在配送忙碌时段内，若接收到外卖承接请求，则获取驻留在第一非运营区域的外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息；若根据第一置物舱信息和所需置物空间信息判断可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人；向停留在第一待命点的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，接替第一机器人驻留在外卖承接点，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。本公开可实现配送机器人能够及时出现在外卖承接地点，提高了配送效率，同时不会过多地占用酒店/写字楼的运营空间。

Description

调度机器人配送外卖的方法及装置

技术领域

本公开涉及机器人应用技术领域，尤其涉及一种调度机器人配送外卖的方法及装置。

背景技术

近年来，随着互联网技术的不断发展，在线订外卖业务也随之不断的发展和扩大，产生的外卖配送服务需求也越来越多。

相关现有技术中，外卖配送服务大部分仍是由人工配送为主，配送的工作量十分巨大，且配送效率低。虽然有部分场所（如某些酒店、写字楼等）配置了配送机器人进行外卖配送，但是由于机器人管理和调度的不完善，目前在利用配送机器人配送外卖的方案仍存在不少问题，例如，由于配送机器人的调度不合理等原因，导致配送机器人不能及时出现在外卖承接地点而降低配送效率，或者在某个时段（如配送忙碌时段）扎堆出现在酒店/写字楼的某些运营空间（如大堂空间），从而过多地占用酒店/写字楼的运营空间，进而影响酒店/写字楼的运营空间的正常运营秩序。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种调度机器人配送外卖的方法及装置，以解决现有技术仍存在因调度不合理等原因而导致配送机器人不能及时出现在外卖承接地点而降低配送效率，或者扎堆出现在酒店/写字楼的某些运营空间，从而过多地占用酒店/写字楼的运营空间，进而影响酒店/写字楼的运营空间的正常运营秩序的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种调度机器人配送外卖的方法，包括：

在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，外卖承接点设置在第一非运营区域，外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；

根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务；

若第一机器人可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人，以使第一机器人执行外卖配送任务，将待配送外卖配送至配送目标位置；

向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。

本公开实施例的第二方面，提供了一种调度机器人配送外卖的装置，包括：

获取模块，被配置为在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，外卖承接点设置在第一非运营区域，外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；

判断模块，被配置为根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务；

第一下发模块，被配置为若第一机器人可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人，以使第一机器人执行外卖配送任务，将待配送外卖配送至配送目标位置；

第二下发模块，被配置为向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：通过在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，外卖承接点设置在第一非运营区域，外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务；若第一机器人可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人，以使第一机器人执行外卖配送任务，将待配送外卖配送至配送目标位置；向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围，可实现配送机器人能够及时出现在外卖承接地点，提高了配送效率，同时不会过多地占用酒店/写字楼的运营空间，可有效地保障酒店/写字楼的运营空间的正常运营秩序。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的一种应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种调度机器人配送外卖的方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的一种调度机器人配送外卖的装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种调度机器人配送外卖的方法和装置。

图1是本公开实施例的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括外卖运送终端101、第一机器人102、第二机器人103、调度服务端104以及网络105。

外卖运送终端101，通常是指外卖配送员（或骑手）拥有或者使用的终端设备。该终端设备可以是硬件，也可以是软件。当外卖运送终端101为硬件时，其可以是具有显示屏且支持与调度服务端103通信的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等；当外卖运送终端101为软件时，其可以安装在如上的电子设备中。外卖运送终端101可以实现为多个软件或软件模块，也可以实现为单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。进一步地，外卖运送终端101上可以安装有各种应用，例如数据处理应用、即时通信工具、社交平台软件、搜索类应用、购物类应用等。

第一机器人102、第二机器人103可以是结构配置完全一样的机器人，也可以是结构配置不完全一样的机器人。例如，第一机器人102和第二机器人103均可以是包括置物舱、摄像装置（如单目/多目摄像头等）、通讯装置、移动装置、控制器（如可为MCU（微控制单元）、单片机等）等的机器人。

调度服务端104，可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的终端设备发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对终端设备发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，其可以是为终端设备提供各种服务的各种电子设备。当服务器为软件时，其可以是为终端设备提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为终端设备提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络105可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

在本公开实施例中，调度服务端104可以经由网络105与外卖运送终端101、第一机器人102、第二机器人103建立通信连接，以接收或者发送信息等。具体地，调度服务端104在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端101发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人102的第一置物舱信息，外卖承接点设置在第一非运营区域，外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人102是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务；若第一机器人102可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人102，以使第一机器人102执行外卖配送任务，将待配送外卖配送至配送目标位置；向停留在第一待命点处的第二机器人103下发接替调度指令，以指示第二机器人103移动至外卖承接点，以接替第一机器人102驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围，可实现配送机器人能够及时出现在外卖承接地点，提高了配送效率，同时不会过多地占用酒店/写字楼的运营空间，可有效地保障酒店/写字楼的运营空间的正常运营秩序。

需要说明的是，外卖运送终端101、第一机器人102、第二机器人103、调度服务端104以及网络105的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

图2是本公开实施例提供的一种调度机器人配送外卖的方法的流程示意图。图2的调度机器人配送外卖的方法可以由图1的调度服务端104执行。如图2所示，该调度机器人配送外卖的方法包括：

步骤S201，在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，外卖承接点设置在第一非运营区域，外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息。

配送忙碌时段，通常是指外卖配送量较大的时间段，或者配送量相对集中的时间段。通常外卖配送的忙碌时段是上午的7点~9点，中午的11点~13点以及下午的18点~20点。可以理解的，配送忙碌时段可以根据实际情况灵活设定，在本公开不做具体限制。例如，不同地区可能会因生活习惯的不同（如用餐时间的习惯不同），外卖订餐的集中时段以及配送集中时段也就有可能不同。

外卖承接点，是指第一机器人接收外卖配送员送过来的外卖的地方。为了不占用酒店的大堂正常运营空间（如大堂正门、大堂中间等区域），同时便于机器人移动配送外卖或者搭乘电梯配送外卖。优选的，可将外卖承接点设置在酒店大堂的边缘且靠近电梯的地方（即第一非运营区域）。

第一置物舱信息，包括设置在第一机器人上用于放置外卖等物品的置物舱或置物柜等的置物舱编号、置物舱位置、开门编码等信息。

作为一示例，假设外卖配送员（如骑手）在商家那接收到午餐外卖配送订单，并前往商家取到待配送的午餐之后，在骑车赶往配送目标位置（例如，酒店A的B楼XXF房间）时，在到达酒店A的大堂边缘且靠近电梯的地方（即第一非运营区域），可以通过扫描设置在酒店A大堂的易拉宝上的外卖配送二维码，进入机器人配送外卖小程序，填写相关的信息，包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息，即可向调度服务端104发送外卖承接请求。

步骤S202，根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务。

在一示例性实施例中，若第一置物舱信息包括设置在第一机器人上的置物舱的容积大小信息，则可以根据判断第一机器人的置物舱容积大小是否大于所需置物空间大小来确定第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务。

在实际应用中，外卖配送员可以根据待配送的外卖的数量以及外卖包装盒的大小来预估所需要的置物空间大小。通常为了便于取放外卖并避免外卖包装盒变形等，一般要求第一机器人的置物舱容积要大于预估的所需置物空间大小。因此，可以根据判断第一机器人的置物舱容积与预估的所需置物空间之间的大小来判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务。

步骤S203，若第一机器人可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人，以使第一机器人执行外卖配送任务，将待配送外卖配送至配送目标位置。

如果根据第一机器人的第一置物舱信息判断第一机器人的置物舱的容积大于外卖配送员填写上报的预估的所需置物空间大小，则可确认第一机器人可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务。此时，调度服务端104可将外卖配送任务下发至第一机器人。第一机器人在接收到外卖配送任务之后，打开置物舱门，待外卖配送员将外卖放入置物舱内并关上舱门时，向调度服务端104上报“已放物完成”的通知信息，并将外卖配送至配送目标位置，待取物者取走置物舱内的外卖之后，即完成本次外卖配送任务。

步骤S204，向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。

在酒店/写字楼等外卖配送场景下，第二非运营区域可以是酒店/写字楼的地下储物层、地下停车场，也可以是酒店/写字楼大堂的边缘角落处（与第一非运营区域相距一定距离，例如，100米以内）。具体的，第二非运营区域可以根据实际情况来灵活设置，只要可保证机器人能够在有外卖配送任务时及时出现在外卖承接点，在没有外卖配送任务或者空闲时段，不过多占用酒店/写字楼的正常运营空间，避免影响酒店/写字楼的正常运营秩序即可，在本公开不做具体的限制。

第一预设范围，可以根据实际情况灵活设置。通常为了及时替补第一机器人驻留在外卖承接点，保证在配送忙碌时间，始终能有一台机器人驻守在外卖承接点承接外卖，第一预设范围可设置为10米以内，或者20米以内。

作为一示例，当第一机器人接收完外卖配送员送达的待配送外卖，并向配送目标位置移动的过程中，可向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，接替调度指令可包括外卖承接点的具体位置信息等，以指示第二机器人移动至外卖承接点，接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务。

本公开实施例提供的技术方案，通过在配送忙碌时段内，可通过第一机器人和第二机器人的相互配合，尽可能保证在外卖承接点处始终驻留有至少一台机器人，及时承接外卖配送员送达酒店/写字楼的外卖，保障外卖配送的效率；同时，可以避免机器人扎堆出现在酒店/写字楼的运营空间而影响到酒店/写字楼的正常运营秩序。

在一些实施例中，根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务之后，还可包括如下步骤：

若第一机器人不可单独完成外卖配送任务，则对外卖配送任务进行任务拆分，得到第一配送任务和第二配送任务；

将第一配送任务下发至第一机器人，第二配送任务下发至停留在第一待命点处的协同机器人，以使第一机器人执行第一配送任务，协同机器人执行第二配送任务，共同将待配送外卖配送至配送目标位置。

在酒店外卖配送场景下，若根据第一机器人的第一置物舱信息判断第一机器人的置物舱的容积小于或等于外卖配送员填写上报的预估的所需置物空间大小，则可认为第一机器人不可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务。此时，则需要对外卖任务进行拆分。

在一些实施例中，上述外卖配送任务包括多份待配送外卖，每份待配送外卖的配送目标位置均相同。

对外卖配送任务进行任务拆分，得到第一配送任务和第二配送任务，具体可包括如下步骤：

根据第一机器人的第一置物舱信息，将多份待配送外卖划分为第一外卖集合和第二外卖集合，第一外卖集合和第二外卖集合均至少包括一份待配送外卖；

获取停留在第一待命点处的多个待命机器人及每个待命机器人的第二置物舱信息；

根据第二外卖集合和第二置物舱信息，从多个待命机器人中筛选出至少一个协同机器人；

根据第一外卖集合和第一机器人的第一置物舱信息，生成第一配送任务；

根据第二外卖集合和至少一个协同机器人的第二置物舱信息，生成第二配送任务。

第二置物舱信息，包括设置在待命机器人上用于放置外卖等物品的置物舱或置物柜等的置物舱编号、置物舱位置、开门编码等信息。

作为一示例，假设外卖配送任务是配送10份外卖，这10份外卖的配送目标位置均为酒店A的B座C楼C01房间，10份外卖的所需置物空间大小为X平方米。为了便于描述，可将这10份外卖分别编号为01、02、03、04…10。

首先，根据第一机器人的第一置物舱信息确定第一机器人的置物舱的容积为X1平方米，且X1＜X，那么可确定第一机器人不能单独完成本次配送10份外卖的任务。再假设每份外卖所需的置物空间大小约为y平方米，y大约是X1的1/5，那么由此可计算出第一机器人的置物舱可一次性放置5份外卖。据此，可将配送10份外卖的任务拆分成第一外卖集合和第二外卖集合。例如，将外卖01~05划分为第一外卖集合，外卖06~10划分为第二外卖集合。

接着，可获取停留在第一待命点处的多个待命机器人及每个待命机器人的第二置物舱信息。若停留在第一待命点处有三个待命机器人，为了便于描述，可分别给编号为待命机器人01、02和03。获取待命机器人01、02和03的第二置物舱信息，进一步确定每个待命机器人的置物舱容积大小。若待命机器人01、02和03均是与第一机器人结构配置完全一样的机器人，且它们目前均没有接到其他的外卖配送调度任务，也就是说，待命机器人01、02和03目前都处于空闲状态。那么，可以从待命机器人01、02或03中随机挑选出一个作为协同机器人。然后，可根据第一外卖集合和第一机器人的第一置物舱信息，生成第一配送任务；第二外卖集合和协同器人的第二置物舱信息，生成第二配送任务。具体的，可将配送10份外卖的任务拆分成5份+5份，即第一配送任务是配送5份外卖，第二配送任务是配送5份外卖。

作为另一示例，假设待命机器人01、02和03的置物舱容积分别为S1、S2、S3平方米，且S1大约为y的2倍，即可承接2份外卖，S2大约为y的3倍，接可承接3份外卖，S2大约为y的5倍，即可承接5份外卖。那么可以从中挑选待命机器人03作为协同机器人；也可以同时挑选待命机器人01和02作为协同机器人。若是同时挑选待命机器人01和02作为协同机器人，则可将外卖配送任务拆分成三个子任务，一个是配送5份外卖，一个是配送2份外卖，一个是配送3份外卖。之后，可将配送5份外卖的子任务下发给第一机器人，配送2份外卖的子任务下发给待命机器人01，配送3份外卖的子任务下发给待命机器人02。

在一些实施例中，向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，具体可包括如下步骤：

向设置在第一待命点处的第一监控装置发送第一信息查询请求；

若根据第一监控装置返回的第一机器人信息，确定第一待命点处没有空闲的第二机器人，则向设置在第二待命点处的第二监控装置发送第二信息查询请求；

若根据第二监控装置返回的第二机器人信息，确定第二待命点处有空闲的第三机器人，则向第三机器人下发接替调度指令，以指示第三机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第二待命点设置在第三非运营区域，且第二待命点与外卖承接点之间的第二距离满足第二预设范围。

第一监控装置、第二监控装置，可以是摄像装置，例如，单目/双目摄像机等。

第一信息查询请求，是指调度服务端向第一监控装置申请查询第二待命点当前是否停留有空闲的第二机器人的请求信息。

第一机器信息，主要包括第一待命点当前驻留的第二机器人的工作状态信息。工作状态信息可包括机器人的当前电量信息（如电量100%、80%、60%等）、是否接到调度任务以及调度任务的执行时段等。

在酒店/写字楼等外卖配送场景下，第三非运营区域可以是酒店/写字楼的地下储物层、地下停车场，也可以是酒店/写字楼大堂的边缘角落处（与第一非运营区域相距一定距离，例如，100米以内）。第三非运营区域与第二非运营区域重叠。具体的，第三非运营区域可以根据实际情况来灵活设置，只要可保证机器人能够在有外卖配送任务时及时出现在外卖承接点，在没有外卖配送任务或者空闲时段，不过多占用酒店/写字楼的正常运营空间，避免影响酒店/写字楼的正常运营秩序即可，在本公开不做具体的限制。

第二预设范围，可以根据实际情况灵活设置。通常为了及时替补第一机器人驻留在外卖承接点，保证在配送忙碌时间，始终能有一台机器人驻守在外卖承接点承接外卖，第二预设范围可设置为10米以内，或者20米以内。

在实际应用中，可根据酒店/写字楼的地形条件，人流量等，查找出既便于机器人配送外卖，又不会过多占用酒店/写字楼的正常运营空间的非运营区域，并且优选可以连接形成等边三角形的三个非运营区域，分别作为第一非运营区域、第二非运营区域、第三非运营区域，并将第一非运营区域、第二非运营区域、第三非运营区域的中心点分别作为外卖承接点、第一待命点和第二待命点，以形成一个配送距离短且不占用正常运营空间的外卖配送圈。

作为一示例，假设第一待命点当前驻留有3个第二机器人，这三个第二机器人的工作状态均为接到调度任务，调度任务的执行时段均为中午11点~12点。而目前的配送忙碌时段为中午11点~12点，那么当前需要调度的时段与这三个第二机器人所接到的调度任务的执行时段冲突，由此，可确认第一待命点处没有空闲的第二机器人。

同理，可以通过上述类似的方式确认第二待命点是否有空闲的第三机器人。在此不再赘述。

作为另一示例，若第一待命点当前驻留有3个第二机器人，为了便于描述，分别将这三个第二机器人编号为第二机器人01、02和03。第二机器人01、02和03的工作状态均为接到调度任务，第二机器人01的调度任务的执行时段为中午11点~12点，第二机器人02的调度任务的执行时段为下午15点~16点，第三机器人03的调度任务的执行时段为下午14点~15点，目前需要调度的时段为中午11点~12点。由此可知，第二机器人02和第二机器人03的调度任务的执行时段与目前需要调度的执行时段不重叠，也即没有冲突。此种情况下，可确认第二机器人02和03可参与本次调度任务，即可认为第二机器人02和03在中午11点~12点这一时段的工作状态为空闲状态。此时，可以选择向第二机器人02或03下发接替调度指令，以指示第二机器人02或03移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务。

在一些实施例中，上述调度机器人配送外卖的方法，还可包括如下步骤：

在确定第一机器人已完成外卖配送任务，且未向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，向第一机器人下发驻点调度指令，以指示第一机器人移动至外卖承接点，继续驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务。

当调度服务端接收到第一机器人上报的任务完成通知消息（例如，“已经10份外卖送达酒店A的B座C楼C01房间”的文本或语音信息等）时，即可确定第一机器人已完成外卖配送任务。或者是，当调度服务端接收到来自外卖接收终端（如外卖下单者的手持终端）反馈的已签收消息时，可确定第一机器人已完成外卖配送任务。

在配送忙碌时段内，在第一机器人完成一次外卖配送任务后折返的途中，若尚未向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，可以向第一机器人下发驻点调度指令，以指示第一机器人移动至外卖承接点，继续驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务。

需要说明的是，在本实施例中，可以将停留在第一待命处的机器人均称为第二机器人，第一机器人在执行第一外卖配送任务的过程中，可能已经调度了停留在第一待命点处的第二机器人02去接替第一机器人，在第一机器人完成其第一外卖配送任务的折返途中，恰好第二机器人02接到第二外卖配送任务，并已经在执行该第二外卖配送任务的途中，此时需要再从第一待命点处抽调第二机器人03前往接替第二机器人02驻留在外卖承接点，等待第三外卖配送任务，在此期间，若尚未向第二机器人02下发接替调度指令，第一机器人又刚好在完成外卖配送任务的折返途中，则可直接向第一机器人下发驻点调度指令，以指示第一机器人移动至外卖承接点，继续驻留在外卖承接点，等待第三外卖配送任务。

在另一些实施例中，在确定第一机器人已完成外卖配送任务，且已向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，获取第一机器人的剩余电量信息；若根据剩余电量信息判断第一机器人的电量低于预设电量阈值，则向第一机器人下发解除调度指令，以解除对第一机器人的外卖配送调度，并指示第一机器人移动至充电桩进行充电。

预设电量阈值，可以根据实际情况灵活设置，例如，可以设置为10%、15%、20%等，具体在此不做限制。

作为一示例，设调度服务端在确定第一机器人已经完成了第一外卖配送任务，并且已经向第一待命点处的第二机器人01下发了接替调度指令，第二机器人01已经在移动至外卖承接点的途中，可进一步获取第一机器人的剩余电量信息，若第一机器人的剩余电量为10%，低于预设的电量阈值15%，那么可向第一机器人下发解除调度指令，以解除对第一机器人的外卖配送调度，并指示第一机器人返回至充电桩进行充电。

应用本公开实施例，可以有效地保证在配送忙碌时段内，参与外卖配送调度的各个机器人的剩余电量均不低于预设电量阈值，从而确保在该时段内的外卖配送有序进行，保障外卖配送的时效性。

在一些实施例中，上述调度机器人配送外卖的方法，还可包括如下步骤：

在配送空闲时段，若接收到外卖运送终端发送的外卖接送请求，则获取第一待命点处的多个待命机器人的工作状态信息；

根据工作状态信息从多个待命机器人中筛选出一个空闲机器人；

将至少一个空闲机器人中电量最高的机器人确定为目标机器人；

向目标机器人下发外卖配送调度任务，以指示目标机器人移动至外卖承接点，执行与外卖接送请求对应的外卖接送任务。

配送空闲时段是相对于配送忙碌时段而言，具体可理解为除了配送忙碌时段之外的时段均为配送空闲时段。

以酒店外卖配送场景为例，一般地，在配送空闲时段，为了避免机器人过多占用酒店的正常运营空间，可以指示所有机器人移动至酒店的非运营空间，例如，前文提及到的第一待命点、第二待命点处。当在配送空闲时段内接收到外卖运送终端发送的外卖接送请求，再从第一待命点或第二待命点处抽调机器人前往外卖承接点接收外卖配送员送达的外卖。

作为一示例，设配送忙碌时段是上午的7点~9点，中午的11点~13点以及下午的18点~20点。若在上午的10点~11点期间，接收到外卖运送终端发送的外卖接送请求，可调取出当前停留在第一待命点处的多个待命机器人的工作状态信息，然后，根据多个待命机器人的工作状态信息从中挑选出至少一个空闲机器人；接着，获取各个空闲机器人的剩余电量信息，对各个空闲机器人的剩余电量信息进行比较，从中找出剩余电量最高的机器人，并指定该剩余电量最高的机器人为目标机器人。之后，向目标机器人下发外卖配送调度任务，以指示目标机器人移动至外卖承接点，执行与外卖接送请求对应的外卖接送任务。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的一种调度机器人配送外卖的装置的示意图。如图3所示，该调度机器人配送外卖的装置包括：

获取模块301，被配置为在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，外卖承接点设置在第一非运营区域，外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；

判断模块302，被配置为根据第一置物舱信息和所需置物空间信息，判断第一机器人是否可单独完成与外卖承接请求对应的外卖配送任务；

第一下发模块303，被配置为若第一机器人可单独完成外卖配送任务，则将外卖配送任务下发至第一机器人，以使第一机器人执行外卖配送任务，将待配送外卖配送至配送目标位置；

第二下发模块304，被配置为向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示第二机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第一待命点设置在第二非运营区域，且第一待命点与外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。

在一些实施例中，上述调度机器人配送外卖的装置，还包括：

任务拆分单元，被配置为若第一机器人不可单独完成外卖配送任务，则对外卖配送任务进行任务拆分，得到第一配送任务和第二配送任务；

任务下发单元，被配置为将第一配送任务下发至第一机器人，第二配送任务下发至停留在第一待命点处的协同机器人，以使第一机器人执行第一配送任务，协同机器人执行第二配送任务，共同将待配送外卖配送至配送目标位置。

在一些实施例中，上述外卖配送任务包括多份待配送外卖，每份待配送外卖的配送目标位置均相同。

上述任务拆分单元，具体可被配置为：

根据第一机器人的第一置物舱信息，将多份待配送外卖划分为第一外卖集合和第二外卖集合，第一外卖集合和第二外卖集合均至少包括一份待配送外卖；

获取停留在第一待命点处的多个待命机器人及每个待命机器人的第二置物舱信息；

根据第二外卖集合和第二置物舱信息，从多个待命机器人中筛选出至少一个协同机器人；

根据第一外卖集合和第一机器人的第一置物舱信息，生成第一配送任务；

根据第二外卖集合和至少一个协同机器人的第二置物舱信息，生成第二配送任务。

在一些实施例中，上述第二下发模块304，包括：

第一发送单元，被配置为向设置在第一待命点处的第一监控装置发送第一信息查询请求；

第二发送单元，被配置为若根据第一监控装置返回的第一机器人信息，确定第一待命点处没有空闲的第二机器人，则向设置在第二待命点处的第二监控装置发送第二信息查询请求；

指令下发单元，被配置为若根据第二监控装置返回的第二机器人信息，确定第二待命点处有空闲的第三机器人，则向第三机器人下发接替调度指令，以指示第三机器人移动至外卖承接点，以接替第一机器人驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，第二待命点设置在第三非运营区域，且第二待命点与外卖承接点之间的第二距离满足第二预设范围。

在一些实施例中，上述调度机器人配送外卖的装置，还可包括：

第一确定模块，被配置为在确定第一机器人已完成外卖配送任务，且未向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，向第一机器人下发驻点调度指令，以指示第一机器人移动至外卖承接点，继续驻留在外卖承接点，等待下一外卖配送任务。

在一些实施例中，上述调度机器人配送外卖的装置，还可包括：

第二确定模块，被配置为在确定第一机器人已完成外卖配送任务，且已向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，获取第一机器人的剩余电量信息；

解除模块，被配置为若根据剩余电量信息判断第一机器人的电量低于预设电量阈值，则向第一机器人下发解除调度指令，以解除对第一机器人的外卖配送调度，并指示第一机器人移动至充电桩进行充电。

在一些实施例中，上述调度机器人配送外卖的装置，还可包括：

信息获取模块，被配置为在配送空闲时段，若接收到外卖运送终端发送的外卖接送请求，则获取第一待命点处的多个待命机器人的工作状态信息；

筛选模块，被配置为根据工作状态信息从多个待命机器人中筛选出至少一个空闲机器人；

目标确定模块，被配置为将至少一个空闲机器人中电量最高的机器人确定为目标机器人；

调度模块，被配置为向目标机器人下发外卖配送调度任务，以指示目标机器人移动至外卖承接点，执行与外卖接送请求对应的外卖接送任务。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图4是本公开实施例提供的电子设备4的示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者不同的部件。

处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种调度机器人配送外卖的方法，其特征在于，包括：

在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，所述外卖承接点设置在第一非运营区域，所述外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；

根据所述第一置物舱信息和所述所需置物空间信息，判断所述第一机器人是否可单独完成与所述外卖承接请求对应的外卖配送任务；

若所述第一机器人可单独完成所述外卖配送任务，则将所述外卖配送任务下发至所述第一机器人，以使所述第一机器人执行所述外卖配送任务，将所述待配送外卖配送至所述配送目标位置；

向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示所述第二机器人移动至所述外卖承接点，以接替所述第一机器人驻留在所述外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，所述第一待命点设置在第二非运营区域，且所述第一待命点与所述外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一置物舱信息和所述所需置物空间信息，判断所述第一机器人是否可单独完成与所述外卖承接请求对应的外卖配送任务之后，还包括：

若所述第一机器人不可单独完成所述外卖配送任务，则对所述外卖配送任务进行任务拆分，得到第一配送任务和第二配送任务；

将所述第一配送任务下发至所述第一机器人，所述第二配送任务下发至停留在所述第一待命点处的协同机器人，以使所述第一机器人执行所述第一配送任务，所述协同机器人执行所述第二配送任务，共同将所述待配送外卖配送至所述配送目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外卖配送任务包括多份待配送外卖，每份所述待配送外卖的配送目标位置均相同；

对所述外卖配送任务进行任务拆分，得到第一配送任务和第二配送任务，包括：

根据所述第一机器人的第一置物舱信息，将所述多份待配送外卖划分为第一外卖集合和第二外卖集合，所述第一外卖集合和第二外卖集合均至少包括一份待配送外卖；

获取停留在所述第一待命点处的多个待命机器人及每个所述待命机器人的第二置物舱信息；

根据所述第二外卖集合和所述第二置物舱信息，从所述多个待命机器人中筛选出至少一个协同机器人；

根据所述第一外卖集合和所述第一机器人的第一置物舱信息，生成第一配送任务；

根据所述第二外卖集合和所述至少一个协同机器人的第二置物舱信息，生成第二配送任务。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示所述第二机器人移动至所述外卖承接点，包括：

向设置在所述第一待命点处的第一监控装置发送第一信息查询请求；

若根据所述第一监控装置返回的第一机器人信息，确定所述第一待命点处没有空闲的第二机器人，则向设置在第二待命点处的第二监控装置发送第二信息查询请求；

若根据所述第二监控装置返回的第二机器人信息，确定所述第二待命点处有空闲的第三机器人，则向所述第三机器人下发接替调度指令，以指示所述第三机器人移动至所述外卖承接点，以接替所述第一机器人驻留在所述外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，所述第二待命点设置在第三非运营区域，且所述第二待命点与所述外卖承接点之间的第二距离满足第二预设范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在确定所述第一机器人已完成所述外卖配送任务，且未向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，向所述第一机器人下发驻点调度指令，以指示所述第一机器人移动至所述外卖承接点，继续驻留在所述外卖承接点，等待下一外卖配送任务。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在确定所述第一机器人已完成所述外卖配送任务，且已向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令时，获取所述第一机器人的剩余电量信息；

若根据所述剩余电量信息判断所述第一机器人的电量低于预设电量阈值，则向所述第一机器人下发解除调度指令，以解除对所述第一机器人的外卖配送调度，并指示所述第一机器人移动至充电桩进行充电。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在配送空闲时段，若接收到外卖运送终端发送的外卖接送请求，则获取所述第一待命点处的多个待命机器人的工作状态信息；

根据所述工作状态信息从多个待命机器人中筛选出至少一个空闲机器人；

将所述至少一个空闲机器人中电量最高的机器人确定为目标机器人；

向所述目标机器人下发外卖配送调度任务，以指示所述目标机器人移动至所述外卖承接点，执行与所述外卖接送请求对应的外卖接送任务。

8.一种调度机器人配送外卖的装置，其特征在于，包括：

获取模块，被配置为在配送忙碌时段内，若接收到外卖运送终端发送的外卖承接请求，则获取驻留在外卖承接点的第一机器人的第一置物舱信息，所述外卖承接点设置在第一非运营区域，所述外卖承接请求包括待配送外卖的配送目标位置和所需置物空间信息；

判断模块，被配置为根据所述第一置物舱信息和所述所需置物空间信息，判断所述第一机器人是否可单独完成与所述外卖承接请求对应的外卖配送任务；

第一下发模块，被配置为若所述第一机器人可单独完成所述外卖配送任务，则将所述外卖配送任务下发至所述第一机器人，以使所述第一机器人执行所述外卖配送任务，将所述待配送外卖配送至所述配送目标位置；

第二下发模块，被配置为向停留在第一待命点处的第二机器人下发接替调度指令，以指示所述第二机器人移动至所述外卖承接点，以接替所述第一机器人驻留在所述外卖承接点，等待下一外卖配送任务，其中，所述第一待命点设置在第二非运营区域，且所述第一待命点与所述外卖承接点之间的第一距离满足第一预设范围。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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