CN115237104A - 一种清洁机器人返回基站的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种清洁机器人返回基站的控制方法，该控制方法包括：控制清洁机器人获取环境地图所对应的无线地图，控制基站获取其当前所在位置处的无线网络信息；控制基站和/或清洁机器人从无线地图中，确定基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为基站的位置；控制清洁机器人根据基站的位置返回基站。本公开的分区识别方法不仅可以使清洁机器人通过过所处环境中的无线网络，自动生成所处环境的无线地图，避免了在基站和清洁机器人之间有墙壁或者其他障碍物的情况下，导致机器人返回基站失败，提高机器人返回至基站的可靠性。而且能在基站位置改变后，准确定位出基站的位置，无需用户手动更新地图来确定基站位置，提高用户体验。

Description

一种清洁机器人返回基站的控制方法
技术领域
本公开属于清洁设备技术领域，具体提供了一种清洁机器人返回基站的控制方法。
背景技术
随着现代化科技的发展和人们生活水平的提高，越来越多的智能家居设备出现在了大众的视野中。清洗机器人的出现，极大程度上将人们从繁琐、劳累的清洁作业中解放出来，给人们的生活带来了极大的便利。
为了提升用户的使用体验，有些清洁机器人还配置有基站，该基站可以为清洁机器人提供充电服务、清洗拖布服务、收集灰尘服务等服务。通常情况下，基站的位置是被预先标记在清洁机器人存储的地图中的。每当清洁机器人电量低于预设电量阈值，或者尘盒已满，或者清扫后需要清洗拖布时，清洁机器人就会根据地图上基站的位置，返回基站，进行充电、清洗拖布、集尘等操作。
但是，如果基站被用户移动到其他位置，清洁机器人的地图上标记的基站的位置将会失效，导致清洁机器人无法找到基站，并返回基站。为了避免该种情形的出现，在每次移动基站的位置后，用户都需要手动地在地图上重新标记基站的位置，操作繁琐、费时费力，给用户带来了极差的使用体验。
发明内容
本公开旨在提供一种清洁机器人返回基站的控制方法，以使清洁机器人能够自主识别充电桩的位置，并准确地返回到充电桩。
为此，本公开提供了一种清洁机器人返回基站的控制方法，该控制方法包括：
控制清洁机器人获取环境地图所对应的无线地图，前述无线地图包括前述环境地图中的每一个位置所对应的无线网络信息；
控制基站获取其当前所在位置处的无线网络信息；
控制前述基站和/或前述清洁机器人从前述无线地图中，确定前述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为前述基站的位置；
控制前述清洁机器人根据前述基站的位置返回前述基站。
可选地，前述控制前述清洁机器人获取环境地图所对应的无线地图，包括：
控制前述清洁机器人在行进至前述环境地图中的每一个位置时，获取该位置所对应的无线网络信息；
控制前述清洁机器人将前述每一个位置与该位置所对应的无线网络信息进行关联，以生成前述无线地图。
可选地，在控制前述基站和/或前述清洁机器人从前述无线地图中，确定前述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为前述基站的位置之前，前述控制方法还包括：
控制前述基站判断其是否发生移动；
若发生移动，则执行前述控制前述基站和/或前述清洁机器人从前述无线地图中，确定前述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为前述基站的位置的步骤。
可选地，前述控制前述基站判断其是否发生移动的步骤包括：
判断前述基站当前获取到的无线网络信息与其在先获取或存储的无线网络信息的差异是否满足预设无线网络变化条件；
若满足，则判定前述基站发生移动；
若不满足，则判定前述基站未发生移动。
可选地，前述控制前述基站判断其是否发生移动的步骤包括：
判断前述基站是否重新上电；
若重新上电，则判定前述基站发生移动；
若未重新上电，则判定前述基站未发生移动。
可选地，前述控制前述基站和/或前述清洁机器人从前述无线地图中，确定前述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为前述基站的位置，包括：
控制前述基站将其获取的前述无线网络信息发送给前述清洁机器人；
控制前述清洁机器人将接收到的前述无线网络信息与前述无线地图中的无线网络信息进行比对；
控制前述清洁机器人根据比对结果，确定前述基站的位置。
可选地，前述控制前述基站和/或前述清洁机器人从前述无线地图中，确定前述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为前述基站的位置，包括：
控制前述清洁机器人将前述无线地图发送给前述基站；
控制前述基站将其获取的前述无线网络信息与前述无线地图中的无线网络信息进行比对；
控制前述基站根据比对结果，确定前述基站的位置；
控制前述基站将确定的前述位置发送给前述清洁机器人。
可选地，前述控制前述清洁机器人根据前述基站的位置返回前述基站，包括：
控制前述清洁机器人根据前述基站的位置，向前述基站行进；
控制前述清洁机器人在行进过程中检测到红外引导信号时，根据前述红外引导信号与前述基站对接到一起。
可选地，前述无线网络信息包括至少一个无线网络发射器的身份信息以及每一个前述无线网络发射器对应的信号强度信息。
可选地，前述基站至少包括充电单元、清洁单元和集污单元中的至少一项，前述充电单元用于对前述清洁机器人进行充电，前述清洁单元用于对前述清洁机器人的清洁构件进行清洁，前述集污单元用于收取前述清洁机器人中的污物。
基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过控制基站获取其当前所在位置处的无线网络信息，进而控制基站和 /或清洁机器人从无线地图中，确定基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为基站的位置，使得清洁机器人能够通过无线网络信息准确地定位基站在无线地图中的准确位置，进而使得清洁机器人能够根据基站的位置准确地返回基站。简而言之，无论基站的位置是否发生了变动，本公开的清洁机器人都能够准确地获取基站的位置，进而准确地返回基站。并且，相对于将无线网络发射器设置在基站上，基站与清洁机器人之间因存在墙壁或者其他障碍物，导致清洁机器人因无法接收到基站发出的无线网络信息而导致清洁机器人无法返回基站而言；本公开通过使清洁机器人获取所处环境的无线地图，使基站获取其当前所在位置处的无线网络信息，并据此来确定基站的位置，避免了因基站与清洁机器人之间有墙壁或者其他障碍物时，导致了出现清洁机器人无法返回基站的情形。
进一步，本公开通过判断基站是否发生移动，并在确定基站发生移动后，重新确定基站的位置，并控制清洁机器人根据重新确定的基站位置，返回至基站；使得清洁机器人能够在基站位置改变后，准确获取基站的位置，使得清洁机器人无论基站的位置是否发生移动，都能够返回基站，无需用户手动更新地图来确定基站位置，减少用户操作步骤，提高用户体验。
进一步，通过判断基站是否重新上电，在基站重新上电时，判定基站发生了移动，使得判断基站位置的移动控制策略更加简单。
再进一步，通过使清洁机器人在行进过程中检测到红外引导信号时，根据红外引导信号与基站对接到一起，使得清洁机器人能够通过该红外引导信号与基站精准地对接到一起。
附图说明
下面参照附图来描述本公开的部分实施例，附图中：
图1是本公开第一实施例中清洁机器人返回基站的控制方法的步骤流程图；
图2是本公开的第一实施例中生成无线地图的示意图；
图3是本公开的第一实施例中基站的结构示意图；
图4是本公开第二实施例中清洁机器人返回基站的控制方法的步骤流程图；
图5是本公开第二实施例中的判断基站是否移动的部分步骤流程图。
具体实施方式
本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，该一部分实施例旨在用于解释本公开的技术原理，并非用于限制本公开的保护范围。基于本公开提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本公开的保护范围之内。
本公开的清洁机器人可以是扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等任意可行的自移动机器人。本公开所说的无线网络信息中的无线信号可以是 WiFi信号、蓝牙信号、ZIGBEE信号等。
在本公开的第一实施例中：
如图1所示，本实施例清洁机器人返回基站的控制方法，包括：
步骤S110，控制清洁机器人获取环境地图所对应的无线地图。
其中，环境地图包括清洁机器人所清扫环境的每一个位置。环境地图可以采用任意可行的方式获得，例如通过SLAM(同步定位与导航)技术对清扫环境进行地图构建，从而获得环境地图。或者，接收用户通过手机、平板、电脑等终端设备发送的环境地图。
需要说明的是，环境地图中的每一个位置既可以是清扫环境的实际位置，也可以是清扫环境的栅格位置(即，将环境地图分割成多个栅格，其中每一个栅格都是一个栅格位置)。
在本实施例中，清洁机器人在进行清扫时，实时获取每一个位置处存在的无线网络，并存储该无线网络的身份信息和信号强度，以生成无线地图。
其中，无线地图包括环境地图中的每一个位置所对应的无线网络信息，无线网络信息包括至少一个无线网络发射器的身份信息，以及每一个无线网络发射器对应的信号强度信息。
需要说明的是，无线网络发射器可以是一个单独的装置或者设备，也可以是该装置或者设备上的一个功能模块。
具体地，清洁机器人在行进至环境地图中的每一个位置时，获取该位置处可以接收到的无线网络，并将该无线网络的身份信息和信号强度，与该位置进行关联存储，以生成无线地图。
如图2所示，以具有栅格的环境地图为例，对清洁机器人生成无线地图进行详细说明。清洁机器人的清扫环境中存在三个无线网络，分别由无线网络发射器AP1、AP2、AP3发射，三个无线网络的网络名分别为AP1、AP2、AP3，该清扫环境具有n个栅格。
需要说明的是，AP1、AP2和AP3表示的仅是3个无线网络之间的相邻关系，以便于本领域技术人员的理解。实际上本领域技术人员也可以将AP1写成 APi，将AP2写成AP(i+1)，将AP3写成AP(i+2)。其中，i为自然数。
首先，清洁机器人从L1栅格位置处开始清洁，同时扫描L1栅格位置处能够检测到的无线网络，清洁机器人扫描得到三个无线网络AP1、AP2、AP3，并确定无线网络AP1、AP2、AP3分别在L1位置处的信号强度，如列表所示： [AP1:RSSI11,AP2:RSSI12,AP3:RSSI13]，并将扫描到的无线网络和信号强度，与L1 进行关联并存储，如列表所示:L1:[AP1:RSSI11,AP2:RSSI12,AP3:RSSI13]。
其中，RSSI表示信号强度，信号强度范围一般为30dbm～120dbm，RSSI12表示在L1位置处无线网络AP2对应的信号强度。
然后，清洁机器人移动至下一个栅格L2，并确定无线网络AP1、AP2、AP3在L2位置处的信号强度，如列表所示：[AP1:RSSI21,AP2:RSSI22,AP3:RSSI23]，确定并将扫描到的无线网络和信号强度，与L2栅格进行关联并存储，如列表所示：L2:[AP1:RSSI21,AP2:RSSI22,AP3:RSSI23]。
直至清洁机器人遍历该清扫环境中的所有栅格，生成的无线地图如列表所示：
L1:[AP1:RSSI11,AP2:RSSI12,AP3:RSSI13]
L2:[AP1:RSSI21,AP2:RSSI22,AP3:RSSI23]
...
Ln:[AP1:RSSIn1,AP2:RSSIn2,AP3:RSSIn3]
进一步，清洁机器人还可以获取环境地图中每一个位置处的蓝牙，并将蓝牙的身份信息和信号强度，与该位置进行关联存储，以生成蓝牙地图。
可选地，环境地图中每一个位置被清洁机器人再次清扫时，使清洁机器人重新获取该位置处的无线网络信息，并将获取到的无线网络信息与当前位置关联存储到无线地图中。
可选地，当预设位置处的当前的无线网络信息与无形地图在先存储的不同，则对整个无线地图进行更新。
其中，预设位置可以是环境地图中的任意位置。例如预设位置可以是环境地图中容易脏污的位置，需要进行多次清扫的至少一个位置。
步骤S120，控制基站获取其当前所在位置处的无线网络信息。
在本实施例中，基站扫描当前所在位置处的无线网络，并确定无线网络对应的信号强度，以获取当前所在位置的无线网络信息。
具体的，基站获取的其当前所在位置处的无线网络信息可表示如下： [AP1:rssi1,AP2:rssi2,AP3:rssi3]，其中，rssi2表示基站位置处无线网络AP2对应的信号强度。
需要说明的是，由于本实施例在前文中已就清洁机器人获取无线网络信息的过程进行了详细描述，所以此处不再对基站获取无线网络信息的过程进行赘述。
进一步，基站还可以扫描当前所在位置处的蓝牙，并确定蓝牙对应的蓝牙强度，以获取当前所在位置的蓝牙信息。
需要说明的是，本实施例中的基站用于给清洁机器人充电、去污、清洗拖布，如图3所示，基站包括充电单元301、清洁单元302和集污单元303，其中，充电单元301用于对清洁机器人进行充电，清洁单元302用于对清洁机器人的清洁构件(清洁转盘或清洁辊)进行清洁，集污单元303用于收取清洁机器人中的污物。
其中，清洁单元302包括清洗槽、设置在清洗槽内的刮筋、进水箱、与净水箱连通的水泵以及与水泵连通并指向清洁构件的喷水构件。水泵将净水箱中的清洁液，通过喷水构件喷淋到清洁机器人的清洁构件，从而浸湿清洁构件；刮筋用于刮蹭清洁机器人的清洁构件，以将清洁构件上的污水和污物刮离，并坠落到清洗槽内。
其中，集污单元303包括依次流体连通的吸尘口、集污腔和吸尘风机，吸尘口与清洁机器人上的出尘口对接到一起，吸尘风机将清洁机器人上尘盒内的污物转移到集污腔中。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的基站结构并不构成对基站的限定，可以包括比图示更多或更少的单元，或者组合某些单元，或者不同的单元布置。
步骤S130，控制基站和/或清洁机器人从无线地图中，确定基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为基站的位置。
具体地，无线地图中包括了清扫环境的所有位置处的无线网络信息，且基站也已经获取了其所在位置处的无线网络信息，因此，可从无线地图中，确定基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为基站的位置。
需要说明的是，基站的位置可以采用下列方式之一确定。
方式一：通过清洁机器人确定基站的位置，包括以下步骤：
步骤一，基站将其获取的无线网络信息发送给清洁机器人；
具体地，基站和清洁机器人上均设置有至少一个无线通信单元，基站通过无线通信单元将其获取的无线网络信息发送给清洁机器人，清洁机器人通过其上设置的无线通信单元接收基站发送的无线网络信息。
例如，设置有无线通信单元的基站，通过无线网络发射器AP1发射的无线网络AP1，将获取的无线网络信息，发送给清洁机器人。
需要说明的是，基站可通过其获取的无线网络信息中任意一个无线网络，将获取的无线网络信息，发送给清洁机器人。
可选地，基站可通过其获取的无线网络信息中信号最强的无线网络，将获取的无线网络信息，发送给清洁机器人。
步骤二，清洁机器人将接收到基站的无线网络信息，与无线地图中的无线网络信息进行比对，并根据比对结果，确定基站的位置。
方式二：通过基站确定基站的位置，包括以下步骤：
步骤一、清洁机器人将无线地图发送给基站；
具体地，基站和清洁机器人上均设置有无线通信单元，清洁机器人通过无线通信单元将其获取的无线地图，发送给基站，基站通过其上设置的无线通信单元接收清洁机器人发送的无线地图息。
步骤二、基站将其获取的无线网络信息，与清洁机器人无线地图中的无线网络信息进行比对，并根据比对结果，确定基站的位置；
步骤三、基站将确定出的位置发送给清洁机器人。
对于上述方式一和上述方式二中，关于“基站获取的无线网络信息”与“无线地图中的无线网络信息”的比较，具体为，将基站的无线网络信息与无线地图进行比对，找出无线地图中与基站无线网络信息最接近的无线网络信息，并根据该最接近的无线网络信息对应的位置，确定基站所在的位置。
再进一步，可通过列表查找、三角定位、指纹匹配等方法比对基站的无线网络信息与无线地图。
下面以列表查找的查找/比对方式为例，来对“基站获取的无线网络信息”与“无线地图中的无线网络信息”的比较/匹配进行详细说明：
通过公式dist＝(RSSI1i-rssi1)2+(RSSI2i-rssi2)2+(RSSI3i-rssi3)2，计算无线地图中的位置与基站的虚拟距离，虚拟距离越大，表示无线地图中对应的位置与基站越远，最小虚拟位置对应的位置即为基站的位置。
其中，dist表示无线地图中的位置与基站的虚拟距离，rssi1i表示无线网络 AP1在环境地图中每一个位置处对应的信号强度，rssi2i表示无线网络AP2在环境地图中每一个位置处对应的信号强度，rssi3i表示无线网络AP3在环境地图中每一个位置处对应的信号强度。
需要说明的是，如果无线地图中存在基站获取的无线网络信息中不存在的无线网络，则将该无线网络的信号强度设置为最小信号强度，并与无线网的身份信息关联后存储到基站的无线网络信息。
例如，无线地图的列表如下：
L1:[AP1:RSSI11,AP2:RSSI12]
L2:[AP1:RSSI21,AP2:RSSI22]
...
Ln:[AP1:RSSIn1,AP2:RSSIn2,AP3:RSSIn3]
基站的无线网络信息如下：[AP1:rssi1,AP2:rssi2]，
由此可见，无线地图中Ln栅格处存在无线网络AP3，因此，将无线网络 AP3存储到基站的无线网络信息中，且基站的无线网络信息中AP3对应的信号强度修改为最小信号强度，修改后的基站的无线网络信息如下： [AP1:rssi1,AP2:rssi2，AP3:min-rssi3]。
步骤S140，控制清洁机器人根据基站的位置返回基站。
在需要返回基站的时候，清洁机器人根据步骤130确定的基站位置，向基站的位置行进，返回至基站。
具体地，清洁机器人可根据步骤130确定的基站位置，向基站的位置行进，清洁机器人在返回基站的行进过程中，当清洁机器人到达基站对清洁机器人的控制范围时，检测基站发送的引导信号，并根据引导信号与基站对接到一起。
作为示例一，当清洁机器人到达基站对清洁机器人的控制范围时，检测基站发送的红外引导信号，并根据红外引导信号与基站对接到一起。
作为示例二，当清洁机器人到达基站对清洁机器人的控制范围时，检测基站发送的蓝牙引导信号，并根据蓝牙引导信号与基站对接到一起。
作为示例三，清洁机器人到达基站对清洁机器人的控制范围时，检测基站发送的雷达引导信号，并根据雷达引导信号与基站对接到一起。
作为示例四，清洁机器人到达基站对清洁机器人的控制范围时，检测基站发送的激光引导信号，并根据激光引导信号与基站对接到一起。
需要说明的是，清洁机器人还可以通过其他引导信号与基站进行对接，本实施例对此不作限定。
基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本实施例通过控制基站获取其当前所在位置处的无线网络信息，进而控制基站和/或清洁机器人从无线地图中，确定基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为基站的位置，使得清洁机器人能够通过无线网络信息准确地定位基站在无线地图中的准确位置，进而使得清洁机器人能够根据基站的位置准确地返回基站。简而言之，无论基站的位置是否发生了变动，本公开的清洁机器人都能够准确地获取基站的位置，进而准确地返回基站。并且，相对于将无线网络发射器设置在基站上，基站与清洁机器人之间因存在墙壁或者其他障碍物，导致清洁机器人因无法接收到基站发出的无线网络信息而导致清洁机器人无法返回基站而言；本公开通过使清洁机器人获取所处环境的无线地图，使基站获取其当前所在位置处的无线网络信息，并据此来确定基站的位置，避免了因基站与清洁机器人之间有墙壁或者其他障碍物时，导致了出现清洁机器人无法返回基站的情形。
进一步地，本公开通过判断基站是否发生移动，并在确定基站发生移动后，重新确定基站的位置，并控制清洁机器人根据重新确定的基站位置，返回至基站；使得清洁机器人能够在基站位置改变后，准确获取基站的位置，使得清洁机器人无论基站的位置是否发生移动，都能够返回基站，无需用户手动更新地图来确定基站位置，减少用户操作步骤，提高用户体验。
再进一步地，本公开通过使清洁机器人在行进过程中检测到红外引导信号时，根据红外引导信号与基站对接到一起，使得清洁机器人能够通过该红外引导信号与基站精准地对接到一起。
在本公开的第二实施例中：
如图4所示，与前述第一实施例相比，本实施例的控制方法在步骤S130 之前，还包括：
步骤S310，控制基站判断其是否发生移动。
需要说明的是，判断基站是否发生移动可以采用下列方式之一确定。
方式一：判断基站当前获取到的无线网络信息与其在先获取或存储的无线网络信息的差异是否满足预设无线网络变化条件。
如图5所示，具体包括以下步骤:
步骤S311：判断基站当前获取到的无线网络信息与其在先获取或存储的无线网络信息的差异是否满足预设无线网络变化条件。
其中，预设无线网络变化条件包括以下条件之一或任意组合：
条件一，当前获取到的无线网络信息中的至少一个身份信息，与存储的无线网络信息中相应的身份信息不符；
条件二，当前获取到的无线网络信息中的至少一个信号强度，与存储的无线网络信息中的相应的信号强度的误差大于预设强度误差阈值；
条件三，当前获取到的无线网络信息中无线网络的数量，与存储的无线网络信息中的无线网络数量的误差大于预设数量误差阈值。
步骤S312：判定基站发生移动。
若基站当前获取到的无线网络信息与其在先获取或存储的无线网络信息的差异满足预设无线网络变化条件，则判定基站发生移动；
步骤S313：判定基站未发生移动。
若基站当前获取到的无线网络信息与其在先获取或存储的无线网络信息的差异不满足预设无线网络变化条件，则判定基站未发生移动。
其中，该强度误差阈值可以是任意可行的数值，例如5、7、9等，该数量误差阈值可以是任意可行的数值，例如1、2、3等。
方式二：判断基站是否重新上电，
若基站重新上电，则判定基站发生移动；若基站未重新上电，则判定基站未发生移动。
步骤S320，若发生移动，则控制基站和/或清洁机器人从无线地图中，确定基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为基站的位置。
基于前文的描述，本领域技术人员能够理解的是，本实施例通过判断基站是否重新上电，在基站重新上电时，判定基站发生了移动，使得判断基站位置的移动控制策略更加简单。
本领域技术人员能够理解的是，上述的清洁机器人返回基站的控制方法可以应用于处理器中，也可以借助处理器来实现。示例性地，处理器是一种集成电路芯片，具有处理信号的能力。在处理器执行上述分区识别方法的过程中，上述分区识别方法的各步骤可以通过处理器中硬件形式的集成逻辑电路或软件形式的指令完成。进一步，上述处理器可以是通用处理器，例如中央处理器 (Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件、微处理器以及其它任何常规的处理器。
本领域技术人员还能够理解的是，本公开上述清洁机器人返回基站的控制方法实施例的步骤可以被硬件译码处理器执行完成，也可以被译码处理器中的硬件和软件模块组合执行完成。其中，软件模块可以位于随机存储器、闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等其它本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器中，处理器读取存储器中的信息之后结合其硬件完成上述分区识别方法实施例中步骤的执行。
至此，已经结合前文的多个实施例描述了本公开的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本公开的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本公开技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本公开的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人返回基站的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
控制所述清洁机器人获取环境地图所对应的无线地图，所述无线地图包括所述环境地图中的每一个位置所对应的无线网络信息；
控制所述基站获取其当前所在位置处的无线网络信息；
控制所述基站和/或所述清洁机器人从所述无线地图中，确定所述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为所述基站的位置；
控制所述清洁机器人根据所述基站的位置返回所述基站。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人获取环境地图所对应的无线地图，包括：
控制所述清洁机器人在行进至所述环境地图中的每一个位置时，获取该位置所对应的无线网络信息；
控制所述清洁机器人将所述每一个位置与该位置所对应的无线网络信息进行关联，以生成所述无线地图。
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在控制所述基站和/或所述清洁机器人从所述无线地图中，确定所述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为所述基站的位置之前，所述控制方法还包括：
控制所述基站判断其是否发生移动；
若发生移动，则执行所述控制所述基站和/或所述清洁机器人从所述无线地图中，确定所述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为所述基站的位置的步骤。
4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述基站判断其是否发生移动的步骤包括：
判断所述基站当前获取到的无线网络信息与其在先获取或存储的无线网络信息的差异是否满足预设无线网络变化条件；
若满足，则判定所述基站发生移动；
若不满足，则判定所述基站未发生移动。
5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述基站判断其是否发生移动的步骤包括：
判断所述基站是否重新上电；
若重新上电，则判定所述基站发生移动；
若未重新上电，则判定所述基站未发生移动。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述基站和/或所述清洁机器人从所述无线地图中，确定所述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为所述基站的位置，包括：
控制所述基站将其获取的所述无线网络信息发送给所述清洁机器人；
控制所述清洁机器人将接收到的所述无线网络信息与所述无线地图中的无线网络信息进行比对；
控制所述清洁机器人根据比对结果，确定所述基站的位置。
7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述基站和/或所述清洁机器人从所述无线地图中，确定所述基站所在位置处的无线网络信息所对应的位置，作为所述基站的位置，包括：
控制所述清洁机器人将所述无线地图发送给所述基站；
控制所述基站将其获取的所述无线网络信息与所述无线地图中的无线网络信息进行比对；
控制所述基站根据比对结果，确定所述基站的位置；
控制所述基站将确定的所述位置发送给所述清洁机器人。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人根据所述基站的位置返回所述基站，包括：
控制所述清洁机器人根据所述基站的位置，向所述基站行进；
控制所述清洁机器人在行进过程中检测到红外引导信号时，根据所述红外引导信号与所述基站对接到一起。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述无线网络信息包括至少一个无线网络发射器的身份信息以及每一个所述无线网络发射器对应的信号强度信息。
10.根据权利要求1-8中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述基站至少包括充电单元、清洁单元和集污单元中的至少一项，所述充电单元用于对所述清洁机器人进行充电，所述清洁单元用于对所述清洁机器人的清洁构件进行清洁，所述集污单元用于收取所述清洁机器人中的污物。
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