CN111493746A - 基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居领域。该方法包括：当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。

Description

基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，具体而言，本申请涉及一种基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

智能家电是将微处理器、传感器技术、网络通信技术引入传统家电设备而形成的，目前，越来越多的家电设备采用了智能控制技术，智能家电能够提高人们的生活质量，随着科技的不断发展以及人们的需求不断扩大，人们对于智能家电的智能性有了更高的要求。

扫地机器人和拖地机器人是智能家电中一个典型的代表，扫地机器人能够自动对地面进行打扫，拖地机器人能够自动拖地。但是，发明人在实现本发明的过程中发现：现有技术中的扫地机器人和拖地机器同时在清洁过程中，会发生碰撞，由此导致扫地机器人的打扫效率不尽理想，同时影响设备的使用寿命。

发明内容

本申请提供了一种基于清洁机器人的清洁的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决现有技术中的扫地机器人和拖地机器同时在清洁过程中，会发生碰撞的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种基于清洁机器人的清洁方法，该方法包括：

当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据所述扫地指令执行扫地任务；

判断拖地机器人是否满足预设启动条件；

若是，则向所述拖地机器人发送拖地指令，以使得所述拖地机器人依据所述拖地指令执行拖地任务；否则，重复判断所述拖地机器人是否满足预设启动条件，直至所述拖地机器人满足所述预设启动条件。

优选地，所述向扫地机器人发送扫地指令的步骤之前，还包括：

将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域。

优选地，所述判断拖地机器人是否满足预设启动条件的步骤，包括：

获取所述扫地机器人的位置信息；

基于所述位置信息，判断所述扫地机器人是否位于预拖地区域；所述预拖地区域为所述拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域；

若否，则判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

优选地，所述判断拖地机器人是否满足预设启动条件的步骤，包括：

检测是否接收到所述扫地机器人发送的、当前清洁区域打扫完成的反馈指令；

若是，则判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

优选地，所述扫地机器人和所述拖地机器人是属于同一个分组的协同清洁设备。

第二方面，提供了一种基于清洁机器人的清洁装置，该装置包括：

接收模块，用于接收到清洁指令；

发送模块，用于向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据所述扫地指令执行扫地任务；

判断模块，用于判断拖地机器人是否满足预设启动条件；

所述发送模块，还用于向所述拖地机器人发送拖地指令，以使得所述拖地机器人依据所述拖地指令执行拖地任务；

调用模块，用于调用判断模块，直至所述拖地机器人满足所述预设启动条件。

优选地，所述装置还包括：

划分模块，用于将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域。

优选地，所述判断模块包括：

位置信息获取子模块，用于获取所述扫地机器人的位置信息；

位置信息判断子模块，用于基于所述位置信息，判断所述扫地机器人是否位于预拖地区域；所述预拖地区域为所述拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域；

第一判定子模块，用于判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

优选地，所述判断模块包括：

检测子模块，用于检测是否接收到所述扫地机器人发送的、当前清洁区域打扫完成的反馈指令；

第二判定子模块，用于判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

优选地，所述扫地机器人和所述拖地机器人是属于同一个分组的协同清洁设备。

第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

处理器、存储器和总线；

所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，可执行指令使处理器执行如本申请的第一方面所示的基于清洁机器人的清洁方法对应的操作。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请第一方面所示的基于清洁机器人的清洁方法。

本申请提供的技术方案带来的有益效果是：

当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请一个实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图2为本申请又一实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁装置的结构示意图；

图3为本申请又一实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请提供的基于清洁机器人的清洁方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在一个实施例中提供了一种基于清洁机器人的清洁方法，如图1所示，该方法包括：

步骤S101，当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据所述扫地指令执行扫地任务；

在实际应用中，用户可以在终端中安装相应的APP(application，应用程序)，用户可以通过APP发起清洁指令，APP检测到清洁指令后，通过终端将清洁指令发送至远程服务器；其中，清洁指令包括需要清洁的、完整的清洁区域(也就是用户想要清洁的区域，包括扫地和拖地)。远程服务器接收到清洁指令后，就可以向扫地机器人发送扫地指令了。

本技术领域技术人员可以理解，这里所使用的“终端”、“终端设备”既包括无线信号接收器的设备，其仅具备无发射能力的无线信号接收器的设备，又包括接收和发射硬件的设备，其具有能够在双向通信链路上，进行双向通信的接收和发射硬件的设备。这种设备可以包括：蜂窝或其他通信设备，其具有单线路显示器或多线路显示器或没有多线路显示器的蜂窝或其他通信设备；PCS(Personal Communications Service，个人通信系统)，其可以组合语音、数据处理、传真和/或数据通信能力；PDA(Personal Digital Assistant，个人数字助理)，其可以包括射频接收器、寻呼机、互联网/内联网访问、网络浏览器、记事本、日历和/或GPS(Global Positioning System，全球定位系统)接收器；常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备，其具有和/或包括射频接收器的常规膝上型和/或掌上型计算机或其他设备。这里所使用的“终端”、“终端设备”可以是便携式、可运输、安装在交通工具(航空、海运和/或陆地)中的，或者适合于和/或配置为在本地运行，和/或以分布形式，运行在地球和/或空间的任何其他位置运行。这里所使用的“终端”、“终端设备”还可以是通信终端、上网终端、音乐/视频播放终端，例如可以是PDA、MID(Mobile Internet Device，移动互联网设备)和/或具有音乐/视频播放功能的移动电话，也可以是智能电视、机顶盒等设备。

在本发明一种优选实施例中，所述向扫地机器人发送扫地指令的步骤之前，还包括：

将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域。

具体而言，预置的、完整的环境地图的构建方式包括但不限于以下的方式：利用SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与建图)地图与定位构建模块对扫地机器人进行定位，同时构建扫地机器人所处位置的环境地图，扫地机器人安装有激光发射器，激光发射器发射出激光，激光遇到障碍物时发生反射，SLAM根据发射以及反射的激光构建环境地图。需要说明的是，现有的凡是能够用于构建本实施例中的扫地机器人对应的环境地图的方式均包括在本发明保护的范围内。

环境地图构建完成后，可以将环境地图按照清洁区域面积相近的原则，将环境地图划分为多个清洁区域，并对各个清洁区域进行编号，然后将多个清洁区域连同扫地指令，一起发送给扫地机器人，扫地机器人按照编号的顺序依次执行扫地任务。或者，也可以按照编号顺序，依次将清洁区域连同扫地指令一起发送给扫地机器人，当扫地机器人对当前清洁区域扫地完成后，再将下一个清洁区域连同扫地指令一起发送给扫地机器人，直到所有的清洁区域全部打扫完成。当然，还可以采用其它的方式，本发明实施例对此不作限制。

步骤S102，判断拖地机器人是否满足预设启动条件；

在实际应用中，为防止扫地机器人与拖地机器人在工作的时候发生碰撞，在本发明实施例中，扫地机器人与拖地机器人不会同时在同一个清洁区域工作，从而可以避免扫地机器人与拖地机器人在工作的时候发生碰撞。

在本发明一种优选实施例中，所述判断拖地机器人是否满足预设启动条件的步骤，包括：

获取所述扫地机器人的位置信息；

基于所述位置信息，判断所述扫地机器人是否位于预拖地区域；所述预拖地区域为所述拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域；

若否，则判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

具体而言，拖地机器人在启动之前，可以先获取扫地机器人的位置信息，然后判断扫地机器人是否还在拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域里，如果不在，那么就可以启动拖地机器人了。例如，环境地图划分成了两个清洁区域A、B，当扫地机器人在清洁区域A工作时，就无法启动拖地机器人；当扫地机器人打扫完清洁区域A，去清洁区域B打扫时，就可以启动拖地机器人清理清洁区域A了。

在本发明一种优选实施例中，所述判断拖地机器人是否满足预设启动条件的步骤，包括：

检测是否接收到所述扫地机器人发送的、当前清洁区域打扫完成的反馈指令；

若是，则判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

进一步，扫地机器人在工作的过程中，可以向远程服务器发送当前清洁区域打扫完成的反馈指令，当远程服务器接收到反馈指令时，就表示扫地机器人已经离开当前清洁区域了，此时就可以启动拖地机器人对当前清洁区域进行清理了。例如，当扫地机器人打扫完清洁区域A后，向远程服务器发送清洁区域A打扫完成的反馈指令，此时，就可以启动拖地机器人清理清洁区域A了。

步骤S103，若是，则向所述拖地机器人发送拖地指令，以使得所述拖地机器人依据所述拖地指令执行拖地任务；否则，重复判断所述拖地机器人是否满足预设启动条件，直至所述拖地机器人满足所述预设启动条件。

当拖地机器人满足预设启动条件，那么就可以将预拖地区域连同拖地指令，一起发送给拖地机器人，拖地机器人就可以依据拖地指令，在预拖地区域执行拖地任务。如果拖地机器人不满足预设条件，那么就一直循环判断，直至拖地机器人满足预设启动条件，或者用户取消清理任务。

在本发明一种优选实施例中，所述扫地机器人和所述拖地机器人是属于同一个分组的协同清洁设备，同一个分组的扫地地机器人，和拖地机器人之间共享同一个环境地图。例如，1号扫地机器人和1号拖地机器人都属于分组A，共享一楼的环境地图，2号扫地机器人和2号拖地机器人都属于分组B，共享二楼的环境地图，这样，用户清洁一楼的时候就不会启动2号扫地机器人和2号拖地机器人了。

为了避免出现因网络故障导致扫地机器人、拖地机器人不可用的情况，可以预先在扫地机器人，或拖地机器人中针对无法连接远程服务器的情况进行设置。以扫地机器人为例，当扫地机器人和/或拖地机器人与远程服务器断开连接时，可以由扫地机器人临时代替远程服务器来执行步骤S101～步骤S103，区别在于，如果扫地机器人与拖地机器人连接到了同一个网络节点，那么，扫地机器人与拖地机器人可以通过该网络节点来进行通信；如果扫地机器人与拖地机器人连接到不同的网络节点，那么，扫地机器人与拖地机器人可以基于多个网络节点之间的通信，来进行通信。同时，当扫地机器人和/或拖地机器人与远程服务器断开连接时，远程服务器无法发送清洁指令，那么，此时也可以通过网络节点将清洁指令发送至扫地机器人。拖地机器人临时代替远程服务器来执行步骤S101～步骤S103的原理，与扫地机器人类似，在此就不赘述了。

在本发明实施例中，当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。

图2为本申请又一实施例提供的一种基于清洁机器人的清洁装置的结构示意图，如图2所示，本实施例的装置可以包括：

接收模块201，用于接收到清洁指令；

发送模块202，用于向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据所述扫地指令执行扫地任务；

判断模块203，用于判断拖地机器人是否满足预设启动条件；

所述发送模块，还用于向所述拖地机器人发送拖地指令，以使得所述拖地机器人依据所述拖地指令执行拖地任务；

调用模块204，用于调用判断模块，直至所述拖地机器人满足所述预设启动条件。

在本发明一种优选实施例中，所述装置还包括：

划分模块，用于将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域。

在本发明一种优选实施例中，所述判断模块包括：

位置信息获取子模块，用于获取所述扫地机器人的位置信息；

位置信息判断子模块，用于基于所述位置信息，判断所述扫地机器人是否位于预拖地区域；所述预拖地区域为所述拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域；

第一判定子模块，用于判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

在本发明一种优选实施例中，所述判断模块包括：

检测子模块，用于检测是否接收到所述扫地机器人发送的、当前清洁区域打扫完成的反馈指令；

第二判定子模块，用于判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

在本发明一种优选实施例中，所述扫地机器人和所述拖地机器人是属于同一个分组的协同清洁设备。

本实施例的基于清洁机器人的清洁装置可执行本申请第一个实施例所示的基于清洁机器人的清洁方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

本申请的又一实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备3000包括：处理器3001和存储器3003。其中，处理器3001和存储器3003相连，如通过总线3002相连。可选地，电子设备3000还可以包括收发器3004。需要说明的是，实际应用中收发器3004不限于一个，该电子设备3000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器3001可以是CPU，通用处理器，DSP，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器3001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线3002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线3002可以是PCI总线或EISA总线等。总线3002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器3003可以是ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器3003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器3001来控制执行。处理器3001用于执行存储器3003中存储的应用程序代码，以实现前述任一方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。

本申请的又一实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，本发明实施例在接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据扫地指令执行扫地任务，同时，判断拖地机器人是否满足预设启动条件，若是，则向拖地机器人发送拖地指令，以使得拖地机器人依据拖地指令执行拖地任务，否则，重复判断拖地机器人是否满足预设启动条件，直至拖地机器人满足预设启动条件。这样，避免了在同时执行扫地和拖地的过程中，扫地机器人和拖地机器人发生碰撞，提高了清洁效率，同时延长了设备的使用寿命。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：

当接收到清洁指令时，向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据所述扫地指令执行扫地任务；

判断拖地机器人是否满足预设启动条件；

若是，则向所述拖地机器人发送拖地指令，以使得所述拖地机器人依据所述拖地指令执行拖地任务；否则，重复判断所述拖地机器人是否满足预设启动条件，直至所述拖地机器人满足所述预设启动条件。

2.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述向扫地机器人发送扫地指令的步骤之前，还包括：

将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域。

3.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断拖地机器人是否满足预设启动条件的步骤，包括：

获取所述扫地机器人的位置信息；

基于所述位置信息，判断所述扫地机器人是否位于预拖地区域；所述预拖地区域为所述拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域；

若否，则判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

4.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断拖地机器人是否满足预设启动条件的步骤，包括：

检测是否接收到所述扫地机器人发送的、当前清洁区域打扫完成的反馈指令；

若是，则判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

5.根据权利要求1所述的基于清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述扫地机器人和所述拖地机器人是属于同一个分组的协同清洁设备。

6.一种基于清洁机器人的清洁装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收到清洁指令；

发送模块，用于向扫地机器人发送扫地指令，以使得扫地机器人依据所述扫地指令执行扫地任务；

判断模块，用于判断拖地机器人是否满足预设启动条件；

所述发送模块，还用于向所述拖地机器人发送拖地指令，以使得所述拖地机器人依据所述拖地指令执行拖地任务；

调用模块，用于调用判断模块，直至所述拖地机器人满足所述预设启动条件。

7.根据权利要求6所述的基于清洁机器人的清洁装置，其特征在于，所述装置还包括：

划分模块，用于将预置的、完整的环境地图划分为多个清洁区域。

8.根据权利要求6所述的基于清洁机器人的清洁装置，其特征在于，所述判断模块包括：

位置信息获取子模块，用于获取所述扫地机器人的位置信息；

位置信息判断子模块，用于基于所述位置信息，判断所述扫地机器人是否位于预拖地区域；所述预拖地区域为所述拖地机器人准备执行拖地任务的清洁区域；

第一判定子模块，用于判定所述拖地机器人满足预设启动条件。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

处理器、存储器和总线；

所述总线，用于连接所述处理器和所述存储器；

所述存储器，用于存储操作指令；

所述处理器，用于通过调用所述操作指令，执行上述权利要求1-5中任一项所述的基于清洁机器人的清洁方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质用于存储计算机指令，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述权利要求1至5中任一项所述的基于清洁机器人的清洁方法。

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