CN106538001A - 协作定位方法及无线终端 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种协作定位方法及无线终端。本发明所提供的协作定位方法，包括：无线终端生成定位请求信息，定位请求信息包括定位精度参数；根据定位精度参数选取无线通信技术，选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式；通过选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，该第一协作定位信息包括相邻终端的位置信息；根据相邻终端的位置信息计算无线终端的当前位置。本发明实施例解决了现有技术中的协作定位方式，由于相邻节点的协作信息为无线终端通过特定的无线通信技术获取的，要求协作双方都支持该特定的无线通信技术，而导致对该协作双方的硬件需求较为严格的问题。

Description

协作定位方法及无线终端 技术领域
本发明实施例涉及通信技术，尤其涉及一种协作定位方法及无线终端。
背景技术
随着便携式无线终端的广泛应用，各种基于位置的服务(Location Based Service，简称为：LBS)，例如导航、本地搜索、基于位置的广告投放和位置交友等应用，需要利用无线终端的定位功能来实现，目前广泛使用的定位技术包括：全球定位系统(Global Positioning System，简称为：GPS)定位、辅助GPS(Assisted Global Positioning System，简称为：A-GPS)、蜂窝定位、无线保真(Wireless-Fidelity，简称为：Wi-Fi)定位、蓝牙定位等。
为了解决上述作定位技术普遍存在的技术问题，例如定位过程中需要依赖基础设施或外围设备，附加成本和功耗较高等问题。目前已提供一种利用无线网络中其它节点信息的定位方式，即协作定位；现有的协作定位通常分为基于信息互补的协作定位和基于测距的协作定位两种，举例来说，基于信息互补的协作定位的具体工作方式为：当待测终端自身拥有的信息不足以实现定位功能时，采用特定的无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙等，具体地，待测终端和相邻终端都需要具有特定的无线模块，并开启该特定的无线模块，通过待测终端与相邻终端的交互获取自己欠缺的补充信息，而后综合自有信息及从相邻终端获取的补充信息进行定位；类似地，在基于测距的协作定位中，同样采用特定的无线通信技术，通过待测终端与相邻终端的通信实现定位，不同的是，待测终端获取的信息为相邻终端的位置信息及待测终端与相邻终端的测距信息。
然而，现有技术中无线终端的协作定位方式，由于相邻节点的协作信息为待测终端通过特定的无线通信技术获取的，要求协作双方都支持该特定的无线通信技术，即要求该协作双方都需要具有特定的无线模块，并开启该特定的无线模块。
发明内容
本发明实施例提供一种协作定位方法及无线终端，以解决现有技术中无线终端的协作定位方式，由于相邻节点的协作信息为待测终端通过特定的无线通信技术获取的，要求协作双方都支持该特定的无线通信技术，而导致对该协作双方的硬件需求较为严格的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种协作定位方法，包括：
无线终端生成定位请求信息，所述定位请求信息包括定位精度参数；
所述无线终端根据所述定位精度参数选取无线通信技术，所述选取的无线通信技术为所述无线终端进行协作定位的通信方式；
所述无线终端通过所述选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，所述第一协作定位信息包括所述相邻终端的位置信息；
所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置。
在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述选取的无线通信技术的通信范围小于所述定位精度参数与预置的第一精度阈值之差；和/或，
所述选取的无线通信技术包括移动蜂窝通信技术、无线保真Wi-Fi技术或者蓝牙技术。
根据第一方面或第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述第一协作定位信息还包括所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置，包括：
所述无线终端根据所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度计算所述相邻终端的位置信息对应的加权系数；
所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息和所述对应的加权系数将所述无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表所述相邻终端的个数。
根据第一方面、第一方面的第一种和第二种可能的实现方式中任意一种，在第三种可能的实现方式中，所述定位请求信息还包括定位时延参数；则所述无线终端通过所述选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位 信息，包括：
所述无线终端根据所述定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式；
所述无线终端通过所述选取的无线通信技术采用所述确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，所述获取方式包括主动获取方式和被动获取方式。
根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述无线终端根据所述定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，包括：
所述无线终端在所述定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将所述获取方式确定为主动获取方式；
则所述无线终端通过所述选取的无线通信技术采用所述确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，包括：
所述无线终端广播协作定位请求消息，以使所述相邻终端根据所述协作定位请求消息发送协作定位响应消息；
所述无线终端接收所述协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中包括所述第一协作定位信息。
根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置，包括：
在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，所述无线终端通过自定位的方式计算所述无线终端的当前位置。
根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述无线终端根据所述定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，包括：
所述无线终端在所述定位时延参数大于所述第一时延阈值时，将所述获取方式确定为被动获取方式；
则所述无线终端通过所述选取的无线通信技术采用所述确定的获取方式 获取所述第一协作定位信息，包括：
所述无线终端监听所述相邻终端广播的所述第一协作定位信息；
所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置，包括：
在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，所述无线终端将所述第一协作定位信息的获取方式确定为所述主获取方式，并通过所述选取的无线通信技术采用所述主获取方式获取所述第一协作定位信息，进而确定所述无线终端的当前位置。
根据第一方面、第一方面的第一种到第六种可能的实现方式中任意一种，在第七种可能的实现方式中，所述计算出所述无线终端的当前位置之后，还包括：
所述无线终端广播第二协作定位信息，所述第二协作定位信息用于所述相邻终端进行协作定位。
根据第一方面、第一方面的第一种到第七种可能的实现方式中任意一种，在第八种可能的实现方式中，所述定位请求信息还包括更新频率参数，则所述无线终端根据所述定位精度参数选取无线通信技术之前，还包括：
所述无线终端根据所述定位精度参数、所述定位时延参数、所述更新频率参数和所述无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；
所述无线终端根据所述定位精度参数选取无线通信技术，包括：
在所述无线终端确定执行协作定位时，根据所述定位精度参数选取无线通信技术。
根据第一方面的第八种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述无线终端确定执行协作定位的条件包括：
所述无线终端不具备自定位能力；或者，
在所述无线终端具备自定位能力时，所述定位精度参数大于预置的第二精度阈值、所述定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及所述更新频率 参数小于等于预置的频率阈值。
第二方面，本发明实施例提供一种无线终端，包括：
生成模块，用于生成定位请求信息，所述定位请求信息包括定位精度参数；
选择模块，用于根据所述生成模块生成的定位精度参数选取无线通信技术，所述选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式；
获取模块，用于通过所述选择模块选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，所述第一协作定位信息包括所述相邻终端的位置信息；
定位模块，用于根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置。
在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述选择模块选取的无线通信技术的通信范围小于所述定位精度参数与预置的第一精度阈值之差；和/或，
所述选择模块选取的无线通信技术包括移动蜂窝通信技术、无线保真Wi-Fi技术或者蓝牙技术。
根据第二方面或第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述获取模块获取的第一协作定位信息还包括所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度，所述定位模块包括：
加权计算单元，用于根据所述获取模块获取的相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度计算所述相邻终端的位置信息对应的加权系数；
位置计算单位，用于根据所述相邻终端的位置信息和所述对应的加权系数将所述无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表所述相邻终端的个数。
根据第二方面、第二方面的第一种和第二种可能的实现方式中任意一种，在第三种可能的实现方式中，所述生成模块生成的定位请求信息还包括定位时延参数；则所述获取模块包括：方式确定单元，用于根据所述生成模块生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式；
信息获取单元，用于通过所述选择模块选取的无线通信技术采用所述方 式确定单元确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，所述获取方式包括主动获取方式和被动获取方式。
根据第二方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述方式确定单元，具体用于在所述生成模块生成的定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将所述获取方式确定为主动获取方式；
则所述信息获取单元，具体用于广播协作定位请求消息，以使所述相邻终端根据所述协作定位请求消息发送协作定位响应消息；并接收所述协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中包括所述第一协作定位信息。
根据第二方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述无线终端还包括：判断模块，用于在所述定位模块根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
则所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，通过自定位的方式计算所述无线终端的当前位置。
根据第二方面的第三种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述方式确定单元，具体用于在所述生成模块生成的定位时延参数大于所述第一时延阈值时，将所述获取方式确定为被动获取方式；则所述信息获取单元，具体用于监听所述相邻终端广播的所述第一协作定位信息；
所述无线终端还包括：判断模块，用于在所述定位模块根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
则所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第 一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，将所述第一协作定位信息的获取方式确定为所述主获取方式；
则所述获取模块，还用于通过所述选择模块选取的无线通信技术采用所述定位模块确定的主获取方式获取所述第一协作定位信息。
根据第二方面、第二方面的第一种到第六种可能的实现方式中任意一种，在第七种可能的实现方式中，所述无线终端还包括：广播模块，用于在所述定位模块计算出所述无线终端的当前位置之后，广播第二协作定位信息，所述第二协作定位信息用于所述相邻终端进行协作定位。
根据第二方面、第二方面的第一种到第七种可能的实现方式中任意一种，在第八种可能的实现方式中，所述生成模块生成的定位请求信息还包括更新频率参数，则所述判断模块，还用于在所述选择模块选取无线通信技术之前，根据所述生成模块生成的定位精度参数、所述定位时延参数、所述更新频率参数和所述无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；
则所述选择模块，具体用于在所述判断模块确定执行协作定位时，根据所述生成模块生成的定位精度参数选取无线通信技术。
根据第二方面的第八种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述判断模块确定执行协作定位的条件包括：
所述无线终端不具备自定位能力；或者，
在所述无线终端具备自定位能力时，所述定位精度参数大于预置的第二精度阈值、所述定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及所述更新频率参数小于等于预置的频率阈值。
第三方面，本发明实施例提供一种无线终端，包括：
处理器，用于生成定位请求信息，所述定位请求信息包括定位精度参数；
所述处理器，还用于根据所述定位精度参数选取无线通信技术，所述选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式；
接收器，用于通过所述处理器选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，所述第一协作定位信息包括所述相邻终端的位置信息；
计算器，用于根据所述接收器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置。
在第三方面的第一种可能的实现方式中，所述处理器选取的无线通信技术的通信范围小于所述定位精度参数与预置的第一精度阈值之差；和/或，
所述处理器选取的无线通信技术包括移动蜂窝通信技术、无线保真Wi-Fi技术或者蓝牙技术。
根据第三方面或第三方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述接收器获取的第一协作定位信息还包括所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度；
则所述计算器，具体用于根据所述接收器获取的相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度计算所述相邻终端的位置信息对应的加权系数；并根据所述相邻终端的位置信息和所述对应的加权系数将所述无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表所述相邻终端的个数。
根据第三方面、第三方面的第一种和第二种可能的实现方式中任意一种，在第三种可能的实现方式中，所述处理器生成的定位请求信息还包括定位时延参数；则所述接收器，具体用于根据所述处理器生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式；并通过所述处理器选取的无线通信技术采用所述方式确定单元确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，所述获取方式包括主动获取方式和被动获取方式。
根据第三方面的第三种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述接收器具体用于根据所述处理器生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，具体包括：在所述处理器生成的定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将所述获取方式确定为主动获取方式；相应地，所述无线终端还包括：发送器，用于广播协作定位请求消息，以使所述相邻终端根据所述协作定位请求消息发送协作定位响应消息；则所述接收器，用于接收所述协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中包括所述第一协作定位信息。
根据第三方面的第四种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述处理器，还用于在所述计算器根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
则所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，通过自定位的方式计算所述无线终端的当前位置。
根据第三方面的第三种可能的实现方式，在第六种可能的实现方式中，所述接收器具体用于根据所述处理器生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，具体包括：在所述处理器生成的定位时延参数大于所述第一时延阈值时，将所述获取方式确定为被动获取方式；并监听所述相邻终端广播的所述第一协作定位信息；
所述处理器，还用于在所述计算器根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
则所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，将所述第一协作定位信息的获取方式确定为所述主获取方式；
则所述处理器，还用于通过所述选取的无线通信技术采用所述计算器确定的主获取方式获取所述第一协作定位信息。
根据第三方面、第三方面的第一种到第六种可能的实现方式中任意一种，在第七种可能的实现方式中，所述无线终端还包括：发送器，用于在所述计算器计算出所述无线终端的当前位置之后，广播第二协作定位信息，所述第二协作定位信息用于所述相邻终端进行协作定位。
根据第三方面、第三方面的第一种到第七种可能的实现方式中任意一种，在第八种可能的实现方式中，所述处理器生成的定位请求信息还包括更新频率参数，则所述处理器，还用于在所述选取无线通信技术之前，根据所述生成的定位精度参数、所述定位时延参数、所述更新频率参数和所述无线终端 的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；
则所述处理器还用于根据所述生成的定位精度参数选取无线通信技术，具体包括：在所述处理器确定执行协作定位时，根据所述生成的定位精度参数选取无线通信技术。
根据第三方面的第八种可能的实现方式，在第九种可能的实现方式中，所述处理器确定执行协作定位的条件包括：
所述无线终端不具备自定位能力；或者，
在所述无线终端具备自定位能力时，所述定位精度参数大于预置的第二精度阈值、所述定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及所述更新频率参数小于等于预置的频率阈值。
本发明实施例所提供的协作定位方法及无线终端，无线终端通过当前运行的应用程序(Application，简称为：APP)生成包括定位精度参数的定位请求信息，从而根据该定位精度参数选择满足定位精度需求且功耗较小的无线通信技术，并通过该选取的无线通信技术与相邻终端进行通信，获取相邻终端发送的第一协作定位信息，该第一协作定位信息包括邻近终端的位置信息，以实现无线终端根据相邻终端的位置信息计算其当前位置，解决了现有技术中的协作定位方式，由于相邻节点的协作信息为无线终端通过特定的无线通信技术获取的，要求协作双方都支持该特定的无线通信技术，而导致对该协作双方的硬件需求较为严格的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一所提供的一种协作定位方法的流程图；
图2为现有技术中无线终端进行协作定位的示意图；
图3为本发明实施例二所提供的一种协作定位方法的流程图；
图4为本发明实施例所提供的另一种协作定位方法的流程图；
图5为本发明实施例三所提供的一种协作定位方法的流程图；
图6为本发明实施例四所提供的一种无线终端的结构示意图；
图7为本发明实施例五所提供的一种无线终端的结构示意图；
图8为本发明实施例六所提供的一种无线终端的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1为本发明实施例一所提供的一种协作定位方法的流程图。本实施例的方法适用于无线终端执行协作定位的情况。该方法可以由无线终端来执行，该无线终端通常以硬件和软件的方式来实现，可以集成在该无线终端的存储器中，例如集成在处理器芯片中，供处理器调用执行。本实施例的方法包括如下步骤：
S110，无线终端生成定位请求信息，该定位请求信息包括定位精度参数。
目前的无线终端，例如手机，个人数字助理(Personal Digital Assistant，简称为：PDA)等，通常通过装载APP来实现各种功能，对于LBS应用，其需要利用无线终端的定位功能来实现，无线终端通常使用的定位技术主要包括GPS定位、A-GPS、蜂窝定位、Wi-Fi定位和蓝牙定位等，此外，磁场定位、红外定位、声波定位、光波定位、射频识别(Radio Frequency Identification，简称为：RFID)、惯性导航系统(Inertial Navigation System，简称为：INS)等技术也可用于无线终端的定位；然而，上述定位方式都依赖基础设施或外围设备，存在附加成本和功耗较高等问题。
在本实施例中，无线终端当前正在运行的APP产生定位需求时，例如该APP可以是导航应用，由无线终端根据该APP对定位功能的实际需求生成定位请求信息，该定位请求信息具体可以包括定位精度参数。举例来说，对于室外导航APP，其定位范围通常较大，精度要求相对较低，再举例来说，用于商场或办公楼内的位置查找的APP，其定位的范围较小，对定位的精度的 要求通常较高，因此，在无线终端根据不同的APP生成定位请求时，定位请求信息中包括的定位精度参数也是不同的。
S120，无线终端根据定位精度参数选取无线通信技术，该选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式。
为了避免上述GPS定位、A-GPS或蜂窝定位等技术依赖基础设施或外围设备，附加成本和功耗较高的问题，现有技术提出了一种协作定位的方式，即通过无线终端与相邻终端的交互实现定位，举例来说，通常使用的协作定位可包括基于信息互补的协作定位，其工作方式具体为：当待测的无线终端利用自身拥有的信息不足以实现定位功能时，采用特定的无线通信技术，如Wi-Fi、蓝牙等，具体地，待测终端和相邻终端接入相同的无线网络后，进行D2D的通信，通过与相邻终端的交互获取自己欠缺的补充信息，而后综合自定位的结果以及从相邻终端获取的协作信息进行定位；图2为现有技术中无线终端进行协作定位的示意图，例如，无线终端在采用GPS定位的网络中，若待测点A的可视卫星数少于3，而其相邻节点B的可视卫星数远超3个，则待测点A即可以通过与节点B的通信获取其所需的其他卫星信息，最终保证成功定位，需要说明的是，图2中的圆圈代表通信节点，待测点A无需知道其相邻节点的具体位置，虚线代表节点间的通信，用于传递互补信息。然而，图2所示协作定位的具体方式，用于协作定位的相邻节点的协作信息为待测终端通过特定的无线通信技术获取的，因此，要求协作双方都支持特定的无线通信技术，即该协作双方都需要具有支持特定的无线通信技术的无线模块，且必须都处于开启状态。进一步地，图2所示协作定位方式中，协作双方所接入特定的无线通信技术，有可能会造成与定位精度不匹配的现象，例如，在无线通信技术的通信范围为5km时，定位精度的需求为60m，则定位过程中的搜索范围较大，进而导致进行定位的功耗较大，并且准确性较差。
在本实施例中，待测的无线终端根据当前运行的APP的具体需求所生成的定位精度参数，在无线终端支持的无线通信技术中选取合适的技术，例如，蜂窝通信技术、Wi-Fi技术、蓝牙技术等(蜂窝技术的通信范围通常可达数千米，采用802.11b，802.11g标准的Wi-Fi技术的室外通信范围约100米，蓝牙技术的通信范围为几十米)，进而无线终端通过已选取的无线通信技术与相邻终端进行交互以实现协作定位。由于协作定位精度受相邻终端的位置不 确定度，即定位误差，与无线通信范围之和的限制，因此，选择的无线通信技术的通信范围应小于定位精度参数a与第一精度阈值ε之差，即选择的无线通信技术的通信范围为：d<a-ε，其中第一精度阈值ε由无线终端的系统根据实际定位性能需求设置的。举例来说，如无线终端在室内进行定位，根据APP生成的定位精度参数为100m，第一精度阈值ε为20m时，则需要d<80m，由于802.11n的室内通信范围约为70m，则可以将其作为协作定位使用的备选无线通信技术。也就是说，本实施例中对无线通信技术的选择的要求具体是：可以满足定位精度需求且功耗最小的无线通信技术。
S130，无线终端通过该选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，该第一协作定位信息包括相邻终端的位置信息。
在本实施例中，无线终端在选择了合适的无线通信技术后，需要与相邻终端进行通信以获取相邻终端的位置信息，并作为该无线终端进行协作定位的基础信息，通常地，相邻终端可以通过广播或单播消息的方式发送第一协作定位信息，其中，广播或单播信息中包括相邻终端的位置信息。
需要说明的是，本实施例中的相邻终端可以是一个或多个，因此，本实施例中无线终端获取的第一协作信息也可以是一个或多个，只要是可以通过选取的无线通信技术与无线终端进行通信的终端都可以为本实施例中的相邻终端；另外，在本实施例中，无线终端和相邻终端均可以进行协作定位，即本实施例中无线终端和相邻终端是可以相互置换的。
S140，无线终端根据相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置。
本实施例提供的协作定位的方法，与图2所示协作定位的方式不同，无线终端进行协作定位的过程中，仅根据相邻终端的位置信息即可计算该无线终端的当前位置，并不需要无线终端结合自身已有的信息和从相邻终端获取的协作信息进行定位，图2所示方法通常由具有自定位功能的无线终端来执行，而本实施例提供的协作定位方法不限制无线终端是否具有自定位功能，降低了协作定位方法对无线终端的硬件需要。
本实施例所提供的协作定位方法，无线终端通过当前运行的APP生成包括定位精度参数的定位请求信息，从而根据该定位精度参数选择满足定位精度需求且功耗较小的无线通信技术，并通过该选取的无线通信技术与相邻终端进行通信，获取相邻终端发送的第一协作定位信息，该第一协作定位信息 包括相邻终端的位置信息，以实现无线终端根据相邻终端的位置信息计算其当前位置，解决了现有技术中的协作定位方式，由于相邻节点的协作信息为待测终端通过特定的无线通信技术获取的，要求协作双方都支持该特定的无线通信技术，而导致对该协作双方的硬件需求较为严格的问题；进一步地，本实施例提供的方法仅根据相邻终端的位置信息便可计算出无线终端的当前位置，适用于不具备自定位能力的无线终端，降低了协作定位方法对无线终端的硬件需要。
可选地，无线终端获取的第一协作定位信息还可以包括相邻终端的位置不确定度和该第一协作定位信息的信号强度，则无线终端计算当前位置的具体方法例如可以为：无线终端根据相邻终端的位置不确定度和第一协作定位信息的信号强度计算该相邻终端的位置信息对应的加权系数ω；并根据该相邻终端的位置信息和对应的加权系数将无线终端的当前位置确认为：
上述(1)式中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表相邻终端的个数。
进一步地，该第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数ωi的确定方式可以为：
上述(2)式中，ri为第i个相邻终端发送的第一协作定位信息的信号强度，ui为第i个相邻终端的位置信息的不确定度。
图2所示的协作定位方法中，待测的无线终端需要交互的信息量较大，导致协作定位过程中需要占用较多的无线资源，并且在信息交互结束后，待测的无线终端需要根据交互得到的协作信息以及自身的信息进行位置计算，要求该无线终端需要具有较高的计算能力，此外，信息交互与位置计算还会导致定位延迟较长、能量消耗较大等问题。与图2所示协作定位的方式不同的，本实施例提供的方法中，无线终端的位置计算为相邻终端的位置信息的加权和，加权系数由相邻终端的位置不确定度和相邻终端发送的第一协作定位信息的信号强度决定，定位过程中算法简单，在计算能力较低无线终端上也能实现定位；因此，本实施例提供的方法，既无需安装基础设施，也不需 要为无线终端配备较高计算能力的硬件设施，进一步降低了无线终端的硬件成本。
实施例二
图3为本发明实施例二所提供的一种协作定位方法的流程图。本实施例是基于图1所示的实施例做出的进一步描述，本实施例提供的方法具体包括以下步骤：
S210，无线终端生成定位请求信息，该定位请求信息包括定位精度参数和定位时延参数。
S220，无线终端根据定位精度参数选取无线通信技术，该选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式。
具体地，S210～S220的实现方式参照实施例一中S110～S120。
S230，无线终端根据定位时延参数确定第一协作定位信息的获取方式，该第一协作定位信息包括相邻终端的位置信息，并通过选取的无线通信技术采用确定的获取方式获取该第一协作定位信息，获取方式可以包括主动获取方式和被动获取方式。
在本实施例中，无线终端通过当前运行的APP获取的定位请求信息中还包括定位时延参数，该定位时延参数反应当前APP进行定位的时延需求，无线终端根据定位时延参数选择获取相邻终端广播的第一协作定位信息的具体方式，该方式通常包括主动获取方式和被动获取方式。举例来说，若定位时延参数的数值较小，则说明无线终端当前运行的APP对定位的时延需求较高，此时通常采用主动获取方式，若定位时延参数的数值较大时，则说明无线终端当前运行的APP对定位的时延需求较低，可以采用被动获取方式；需要说明的是，在无线终端的处理器运行频率有限或占用内存空间相对较高时，例如该无线终端的处理器运行频率较低，或者当前运行的程序较多，占用内存空间较大时，选择一种更适合当前状态的处理方式。
S240，无线终端根据相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置。
具体地，S240的实现方式参照实施例一中S140。
本实施例所提供的协作定位方法，无线终端通过当前运行的APP生成包括定位精度参数的定位请求信息，从而根据该定位精度参数选择满足定位精度需求且功耗较小的无线通信技术，并通过该选取的无线通信技术与相邻终 端进行通信，获取相邻终端发送的第一协作定位信息，该第一协作定位信息包括相邻终端的位置信息，以实现无线终端根据相邻终端的位置信息计算其当前位置，解决了现有技术中的协作定位方式，由于相邻节点的协作信息为待测终端通过特定的无线通信技术获取的，要求协作双方都支持该特定的无线通信技术，而导致对该协作双方的硬件需求较为严格的问题；进一步地，本实施例提供的方法仅根据相邻终端的位置信息便可计算出无线终端的当前位置，适用于不具备自定位能力的无线终端，降低了协作定位方法对无线终端的硬件需要。另外，本实施例提供的方法可以根据无线终端当前运行的APP对定位时延的需求选择不同的方式获取第一协作定位信息，以在无线终端的资源有限时选择更适合当前状态的处理方式。
在本实施例中，确定获取第一协作定位信息的具体方式例如可以为，无线终端的系统中预置有第一时延阈值，通过该第一时延阈值与定位时延参数的比较确定获取第一协作定位信息的具体方式，该第一时延阈值由无线终端的系统根据实际定位性能需求预设。图4为本发明实施例所提供的另一种协作定位方法的流程图，在上述图3所示实施例的基础上，S230具体包括：S231，判断定位时延参数是否大于第一时延阈值，若否，则执行S232，若是，则执行S236。
S232，无线终端广播协作定位请求消息，以使相邻终端根据该协作定位请求消息反馈协作定位响应消息。
S233，无线终端接收协作定位响应消息，该协作定位响应消息中包括第一协作定位信息。
在本实施例的一种实现方式中，对无线终端进行协作定位的时延需求较高，因此可以选择主动获取方式获取相邻终端发送的第一协作信息，即无线终端通过主动发送协作定位请求消息的方式获取用于协作定位的相邻终端的位置信息。在具体实现中，无线终端以一定的频率在一段时间内进行广播，广播的时间和频率可参考当前运行APP的定位更新频率和定位时延参数；例如，可以设定广播的频率为定位更新频率f的两倍，广播的时间为定位时延参数的五分之一，例如，定位时延参数为10s，仅在前2s内进行广播消息，在其后的8s内执行协作定位的其它工作，该方式通常用于单线程处理的无线终端；再例如，也可以在定位时延参数内进行协作定位消息的广播，目前的 无线终端通常具有多线程处理器，因此，可以不区分广播消息的时间和执行定位的时间，在无线终端更新当前位置后结束消息的广播，也可以在超出定位时延参数所限定的时间后自动结束广播消息。本实施例提供的方法中，无线终端在发送协作定位请求消息之后，接收相邻终端反馈的响应消息，即可以通过选择的无线通信技术与无线终端进行交互的相邻终端反馈的消息，该响应消息中包括用于无线终端进行协作定位的第一协作定位信息。
在具体实现中，该无线终端可以根据获取的信息的有效性进行后续的定位工作，具体地，在计算无线终端的当前位置之前还包括：S234，判断获取的第一协作定位信息是否有效，若是，则执行S240，若否，则执行S235。
S235，无线终端通过自定位的方式计算该无线终端的当前位置。
在本实施例中，第一协作信息的有效性的判断由获取的信息中携带的相邻终端的位置不确定性u、定位精度参数a和选取的无线通信技术的通信范围d共同决定，例如，当位置不确定性与无线通信技术的通信范围之和大于定位精度参数时，即u+d>a，则信息无效；当位置不确定性与无线通信技术的通信范围之和小于等于定位精度参数时，即u+d≤a，则信息有效；若无线终端获取到的相邻终端的信息无效时，则无法继续进行协作定位，因此，具有自定位能力的无线终端还可以通过自定位的方式计算当前位置，提高了本实施例提供的方法的可靠性和实用性。本实施例提供的方法既可以实现协作定位，在无线终端具有自定义能力时，还可以通过自定位能力确定当前位置，因此，本实施例提供的方法不限制无线终端进行定位时所在的环境，既可以工作于室内场合也可以工作于室外场合，较之于应用范围有限的GPS定位(适于室外)、蓝牙定位(适于室内)等扩大了使用范围；需要说明的是，若本实施例中的无线终端不具备自定位能力，则在判断出第一协作定位信息无效后，无法通过自定位计算当前位置，故定位失败。
S236，无线终端监听相邻终端广播的第一协作定位信息。
在本实施例的另一种实现方式中，对无线终端进行协作定位的时延需求较低，因此可以选择被动获取方式获取相邻终端广播的第一协作信息，即无线终端被动监听相邻终端的广播信息，本实施例提供的方法中，设定相邻终端也是正在执行协作定位的终端，因此可以主动广播第一协作定位信息。
类似地，该无线终端也可以根据获取的信息的有效性进行后续的定位工 作，具体地，在计算无线终端的当前位置之前还包括：S237，判断获取的第一协作定位信息是否有效，若是，则执行S240，若否，则执行S232。
S240，无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置。本实施例中计算无线终端的当前位置的具体实现方式和有益效果均可参照上述实施例，故在此不再赘述。
需要说明的是，本实施例中无线终端采用被动获取方式获取相邻终端的位置信息，该被动获取方式中，第一协作信息的有效性的判断与上述主动获取方式中的判断相同，故在此不再赘述，在该方式中，若获取的用于协作定位的位置信息无效时，无线终端可以重新通过主动获取方式获取用于协作定位的位置信息，即，将第一协作定位信息的获取方式确定为主获取方式，并通过选取的无线通信技术采用主获取方式获取该第一协作定位信息。
在本实施例中，当APP的定位时延需求较低时采用被动获取方式，当APP的定位时延需求较高时采用主动获取方式，在采用被动获取方式长时间未能获取到有效的第一协作定位信息时，无线终端可以将切换至主动获取模式，在采用主动获取方式长时间未能获取到有效的第一协作定位信息时，具备自定位能力的无线终端还能采用自定位的方式计算当前位置。本实施例提供的协作定位方法普遍使用，既可工作于具自定位功能的无线终端，例如现有的手机通常都具有GPS定位、蜂窝定位和Wi-Fi定位等自定位功能，也可工作于不具备自定位功能的无线终端，例如带蓝牙、红外或Wi-Fi功能的相机；具自定位功能的无线终端在结合本实施例提供的协作定位方法进行定位时，可以减少执行自定位功能的概率，相应地减低了功耗；还可以在自定位失效时，提供辅助定位方式，提高定位的可靠性。采用本发明实施例提供的方法，通常无线终端仅在协作定位失败时才启动能耗较高的自定位，例如GPS、Wi-Fi定位，且在协作定位过程中尽量选取功耗低的无线通信技术进行少量的信息交互，可有效降低定位过程中的能耗损失。
在具体实现中，图4所示实施例提供的方法，还可以对无线终端获取到第一协作定位信息的时间进行限制，具体地，对无线终端监听到相邻终端广播的第一协作定位信息的时间，以及无线终端接收到相邻终端反馈的协作定位响应消息的时间进行限制，具体可以在无线终端的系统中设置时间阈值，若超时，则继续执行协作定位，若未超时，则可以重复执行获取第一协作定 位信息的工作。
进一步地，本实施例提供的协作定位方法，在计算出无线终端的当前位置之后，即S240之后，还包括：S250，无线终端广播第二协作定位信息，该第二协作定位信息用于相邻终端进行协作定位。在本实施例提供的协作定位方法中，无线终端和相邻终端均为可能需要进行协作定位的终端，已实现协作定位的无线终端，在其当前位置更新后，可以以一定的频率在一定的时间内广播第二协作定位信息，广播第二协作定位信息的频率和时间的设定方法可以参照广播协作定位请求消息的频率和时间的设定方法。
实施例三
图5为本发明实施例三所提供的一种协作定位方法的流程图。本实施例提供的方法具体包括以下步骤：
S310，无线终端生成定位请求信息，该定位请求信息包括定位精度参数、定位时延参数和更新频率参数。
在本实施例中，无线终端根据当前运行的APP的定位需求，生成的定位请求信息中还具体包括更新频率参数。
S320，无线终端根据定位精度参数、定位时延参数、更新频率参数和所述无线终端的自定位能力中的至少一个，判断是否执行协作定位；若是，则执行S330，若否，则执行S360。
S330，无线终端根据定位精度参数选取无线通信技术，该选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式。
S340，无线终端根据定位时延参数确定第一协作定位信息的获取方式，该第一协作定位信息包括相邻终端的位置信息，并通过选取的无线通信技术采用确定的获取方式获取该第一协作定位信息，获取方式可以包括主动获取方式和被动获取方式。
S350，无线终端根据相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置。
具体地，S330～S350的实现方式参照实施例二的S220～S240。
S360，无线终端通过自定位的方式计算该无线终端的当前位置。
本实施例提供的协作定位方法，无线终端可以根据当前运行的APP的具体需求，选择执行协作定位或者自定位，可以综合考虑协作定位和自定位的优点和局限性，提供一种更适用于无线终端当前运行APP的定位方式。
在具体实现中，无线终端确定执行协作定位的条件可以包括：该无线终端不具备自定位能力；或者，在该无线终端具备自定位能力时，定位精度参数大于预置的第二精度阈值、定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及更新频率参数小于等于预置的频率阈值；需要说明的是，无线终端确定执行协作定位时，对定位精度参数、定位时延参数和更新频率参数的要求是“且”的关系，也就是说，在该无线终端具备自定位能力时，只要满足定位精度参数小于等于第二精度阈值、定位时延参数小于等于第二时延阈值，和更新频率参数大于频率阈值其中的一项，无线终端就确定执行自定位。
S370，无线终端广播第二协作定位信息，该第二协作定位信息用于相邻终端进行协作定位。
本实施例中，在S350和S360中，都可以计算出该无线终端的当前位置，仅是定位的方式不同，因此，在S350或S360之后，都可以执行S370。需要说明的是，本实施例中无线终端在执行S340的具体方式，同样可以参照图4所示实施例中的S230，具体的实现方式与图4所示实施例相同，故在此不再赘述。
本实施例提供的方法中，同样可以选择使用协作定位与自定位的方式，并且在协作定位失效或者自定位失效时，切换至另一种定位方式，在采用协作定位时同样可以选择主动获取方式或者被动获取方式获取相邻终端广播的第一协作定位信息，即，本实施的有益效果与上述实施例相同，故在此不再赘述。
实施例四
图6为本发明实施例四所提供的一种无线终端的结构示意图。本实施例提供的无线终端具体包括：生成模块11、选择模块12、获取模块13和定位模块14。
其中，生成模块11，用于生成定位请求信息，该定位请求信息包括定位精度参数。
本实施例中的无线终端，例如可以为手机，PDA等，在当前运行的APP产生定位需求时，例如该APP可以是导航应用，由无线终端的生成模块11根据该APP对定位功能的实际需求生成定位请求信息。
选择模块12，用于根据生成模块11生成的定位精度参数选取无线通信 技术，该选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式。
在本实施例中，待定位的无线终端的选择模块12根据当前运行的APP的具体需求所生成的定位精度参数，在无线终端支持的无线通信技术中选取合适的技术，例如，蜂窝通信技术、Wi-Fi技术、蓝牙技术等。举例来说，选择模块12选取的无线通信技术的通信范围小于定位精度参数与预置的第一精度阈值之差。
获取模块13，用于通过选择模块12选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，第一协作定位信息包括该相邻终端的位置信息。
需要说明的是，本实施例中的相邻终端可以是一个或多个，因此，本实施例中无线终端获取的第一协作信息也可以是一个或多个，只要是可以通过选取的无线通信技术与无线终端进行通信的终端都可以为本实施例中的相邻终端；另外，在本实施例中，无线终端和相邻终端均可以进行协作定位，即本实施例中无线终端和相邻终端是可以相互置换的。
定位模块14，用于根据获取模块13获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置。
本实施例提供的无线终端，在执行协作定位的过程中，仅根据相邻终端的位置信息即可计算该无线终端的当前位置，因此，不限制该无线终端是否具有自定位功能，降低了对协作定位方法的无线终端的硬件需要。
本发明实施例提供的无线终端用于执行本发明图1所示实施例提供的协作定位方法，具备相应的功能模块，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，本实施例提供的无线终端中，获取模块13获取的第一协作定位信息还可以包括相邻终端的位置不确定度和第一协作定位信息的信号强度；相应地，定位模块14包括：加权计算单元和位置计算单位；其中，该加权计算单元，用于根据获取模块13获取的相邻终端的位置不确定度和第一协作定位信息的信号强度计算该相邻终端的位置信息对应的加权系数；该位置计算单位，用于根据相邻终端的位置信息和对应的加权系数将该无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表该相邻终端的个 数。
本实施例提供的无线终端，在执行协作定位过程中运算处理的算法简单，在计算能力较低无线终端上也能实现定位，既无需安装基础设施，也不需要为无线终端配备较高计算能力的硬件设施，进一步降低了无线终端的硬件成本。
实施例五
图7为本发明实施例五所提供的一种无线终端的结构示意图。如图7所示，本实施例提供的无线终端在上述图6所示终端结构的基础上，在本实施例中，生成模块11生成的定位请求信息还可以包括定位时延参数；相应地，获取模块13可以包括：方式确定单元15，用于根据生成模块11生成的定位时延参数确定第一协作定位信息的获取方式；信息获取单元16，用于通过选择模块12选取的无线通信技术采用方式确定单元15确定的获取方式获取第一协作定位信息，该获取方式可以包括主动获取方式和被动获取方式。
需要说明的是，在无线终端的处理器运行频率有限或占用内存空间相对较高时，例如该无线终端的处理器运行频率较低，或者当前运行的程序较多，占用内存空间较大时，本实施例提供的无线终端在执行协作定位方法的时候可以选择一种更适合当前状态的处理方式。
在具体实现中，确定第一协作定位信息的获取方式例如可以为，本实施例提供的无线终端的系统中预置有第一时延阈值，通过该第一时延阈值与定位时延参数的比较确定获取第一协作定位信息的具体方式，该第一时延阈值由无线终端的系统根据实际定位性能需求预设。可选地，在本实施例的一种实现方式中，对无线终端进行协作定位的时延需求较高，则方式确定单元15，具体用于在生成模块11生成的定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将获取方式确定为主动获取方式；相应地，信息获取单元16，具体用于广播协作定位请求消息，以使相邻终端根据该协作定位请求消息发送协作定位响应消息；并接收该协作定位响应消息，该协作定位响应消息中包括第一协作定位信息。
本实施例在具体实现中，无线终端还可以根据获取的信息的有效性进行后续的定位工作，具体地，本实施例提供的无线终端还包括：判断模块17，用于在定位模块14根据获取模块13获取的相邻终端的位置信息计算该无线 终端的当前位置之前，判断获取模块13获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息是否有效；相应地，定位模块14，具体用于在判断模块17判断出获取模块13获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息有效时，根据获取模块13获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置；或者，定位模块14，具体用于在判断模块17判断出获取模块13获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息无效时，通过自定位的方式计算该无线终端的当前位置。
可选地，在本实施例的另一种实现方式中，对无线终端进行协作定位的时延需求较低，则方式确定单元15，具体用于在生成模块11生成的定位时延参数大于第一时延阈值时，将获取方式确定为被动获取方式；相应地，信息获取单元16，具体用于监听相邻终端广播的第一协作定位信息。
类似地，本实施例在具体实现中，无线终端也可以根据获取的信息的有效性进行后续的定位工作，则本实施例中判断模块17判断相邻终端的位置信息是否有效的方式与上述实施例类似，都是在定位模块14计算该无线终端的当前位置之前执行的；相应地，定位模块14，具体用于在判断模块17判断出获取模块13获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息有效时，根据获取模块13获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置；或者，定位模块14，具体用于在判断模块17判断出获取模块13获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息无效时，将第一协作定位信息的获取方式确定为主获取方式；则本实施例中的获取模块13，还用于通过选择模块12选取的无线通信技术采用定位模块14确定的主获取方式获取第一协作定位信息。
在具体实现中，本实施例中，还可以对无线终端获取到第一协作定位信息的时间进行限制，具体地，对无线终端监听到相邻终端广播的第一协作定位信息的时间，以及无线终端接收到相邻终端反馈的协作定位响应消息的时间进行限制，具体可以在无线终端的系统中设置时间阈值，若超时，则继续执行协作定位，若未超时，则可以重复执行获取第一协作定位信息的工作。
进一步地，本实施例提供的无线终端还可以包括：广播模块18，用于在定位模块14计算出该无线终端的当前位置之后，广播第二协作定位信息，该第二协作定位信息用于相邻终端进行协作定位。
更进一步地，在上述实施例的基础上，本实施例提供的无线终端，其中，生成模块11生成的定位请求信息还可以包括更新频率参数，则判断模块17，还用于在选择模块12选取无线通信技术之前，根据生成模块11生成的定位精度参数、定位时延参数、更新频率参数和无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；相应地，选择模块12，具体用于在判断模块17确定执行协作定位时，根据生成模块11生成的定位精度参数选取无线通信技术。
本实施例提供的无线终端可以根据当前运行的APP的具体需求，选择执行协作定位或者自定位，可以综合考虑协作定位和自定位的优点和局限性，提供一种更适用于无线终端当前运行APP的定位方式。
在具体实现中，判断模块17确定执行协作定位的条件可以包括：该无线终端不具备自定位能力；或者，在该无线终端具备自定位能力时，定位精度参数大于预置的第二精度阈值、定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及更新频率参数小于等于预置的频率阈值；需要说明的是，无线终端确定执行协作定位时，对定位精度参数、定位时延参数和更新频率参数的要求是“且”的关系，也就是说，在该无线终端具备自定位能力时，只要满足定位精度参数小于等于第二精度阈值、定位时延参数小于等于第二时延阈值，和更新频率参数大于频率阈值其中的一项，无线终端就确定执行自定位。
本发明实施例提供的无线终端用于执行本发明图3到图5所示实施例提供的协作定位方法，具备相应的功能模块，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
实施例六
图8为本发明实施例六所提供的一种无线终端的结构示意图。本实施例提供的无线终端具体包括：处理器21、接收器22和计算器23。
其中，处理器21，用于生成定位请求信息，该定位请求信息包括定位精度参数。
本实施例中的无线终端，例如可以为手机，PDA等，在当前运行的APP产生定位需求时，例如该APP可以是导航应用，由无线终端的处理器21根据该APP对定位功能的实际需求生成定位请求信息。
处理器21，还用于根据定位精度参数选取无线通信技术，该选取的无线 通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式。
在本实施例中，待定位的无线终端的处理器21根据当前运行的APP的具体需求所生成的定位精度参数，在无线终端支持的无线通信技术中选取合适的技术，例如，蜂窝通信技术、Wi-Fi技术、蓝牙技术等。举例来说，处理器21选取的无线通信技术的通信范围小于定位精度参数与预置的第一精度阈值之差。
处理器21，还用于通过选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，第一协作定位信息包括该相邻终端的位置信息。
需要说明的是，本实施例中的相邻终端可以是一个或多个，因此，本实施例中无线终端获取的第一协作信息也可以是一个或多个，只要是可以通过选取的无线通信技术与无线终端进行通信的终端都可以为本实施例中的相邻终端；另外，在本实施例中，无线终端和相邻终端均可以进行协作定位，即本实施例中无线终端和相邻终端是可以相互置换的。
计算器23，用于根据接收器22获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置。
本实施例提供的无线终端，在执行协作定位的过程中，仅根据相邻终端的位置信息即可计算该无线终端的当前位置，因此，不限制该无线终端是否具有自定位功能，降低了对协作定位方法的无线终端的硬件需要。
本发明实施例提供的无线终端用于执行本发明图1所示实施例提供的协作定位方法，具备相应的实体装置，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
可选地，本实施例提供的无线终端中，接收器22获取的第一协作定位信息还可以包括相邻终端的位置不确定度和第一协作定位信息的信号强度；相应地，计算器23，具体用于根据接收器22获取的相邻终端的位置不确定度和第一协作定位信息的信号强度计算该相邻终端的位置信息对应的加权系数；并根据相邻终端的位置信息和对应的加权系数将该无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表该相邻终端的个数。
本实施例提供的无线终端，在执行协作定位过程中运算处理的算法简单，在计算能力较低无线终端上也能实现定位，既无需安装基础设施，也不需要为无线终端配备较高计算能力的硬件设施，进一步降低了无线终端的硬件成本。
本实施例提供的无线终端中，处理器21生成的定位请求信息还可以包括定位时延参数；相应地，接收器22，具体用于根据处理器21生成的定位时延参数确定第一协作定位信息的获取方式；并通过处理器21选取的无线通信技术采用已确定的获取方式获取第一协作定位信息，该获取方式可以包括主动获取方式和被动获取方式。
需要说明的是，在无线终端的处理器运行频率有限或占用内存空间相对较高时，例如该无线终端的处理器运行频率较低，或者当前运行的程序较多，占用内存空间较大时，本实施例提供的无线终端在执行协作定位方法的时候可以选择一种更适合当前状态的处理方式。
在具体实现中，确定第一协作定位信息的获取方式例如可以为，本实施例提供的无线终端的系统中预置有第一时延阈值，通过该第一时延阈值与定位时延参数的比较确定获取第一协作定位信息的具体方式，该第一时延阈值由无线终端的系统根据实际定位性能需求预设。可选地，在本实施例的一种实现方式中，对无线终端进行协作定位的时延需求较高，图8所示实施例提供的无线终端还包括发送器24，则接收器22具体用于根据处理器21生成的定位时延参数确定第一协作定位信息的获取方式，具体包括：在处理器21生成的定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将获取方式确定为主动获取方式；相应地，发送器24，用于广播协作定位请求消息，以使相邻终端根据该协作定位请求消息发送协作定位响应消息；则接收器22，用于接收该协作定位响应消息，该协作定位响应消息中包括第一协作定位信息。
本实施例在具体实现中，无线终端还可以根据获取的信息的有效性进行后续的定位工作，具体地，本实施例提供的无线终端中，处理器21，还用于在计算器23根据接收器22获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置之前，判断接收器22获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息是否有效；相应地，计算器23具体用于在处理器21判断出接收器22获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息有效时，根据接收器 22获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置；或者，计算器23具体用于在处理器21判断出接收器22获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息无效时，通过自定位的方式计算该无线终端的当前位置。
可选地，在本实施例的另一种实现方式中，对无线终端进行协作定位的时延需求较低，接收器22具体用于根据处理器21生成的定位时延参数确定第一协作定位信息的获取方式，具体包括：在处理器21生成的定位时延参数大于第一时延阈值时，将获取方式确定为被动获取方式，并监听相邻终端广播的第一协作定位信息。
类似地，本实施例在具体实现中，无线终端也可以根据获取的信息的有效性进行后续的定位工作，则本实施例中的处理器21判断相邻终端的位置信息是否有效的方式与上述实施例类似，都是在计算器23计算该无线终端的当前位置之前执行的；相应地，计算器23具体用于在处理器21判断出接收器22获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息有效时，根据接收器22获取的相邻终端的位置信息计算该无线终端的当前位置；或者，计算器23具体用于在处理器21判断出接收器22获取的第一协作定位信息中包括的相邻终端的位置信息无效时，将第一协作定位信息的获取方式确定为主获取方式；则本实施例中的处理器21，还用于通过所选取的无线通信技术采用计算器23确定的主获取方式获取第一协作定位信息。
在具体实现中，本实施例还可以对无线终端获取到第一协作定位信息的时间进行限制，具体地，对无线终端监听到相邻终端广播的第一协作定位信息的时间，以及无线终端接收到相邻终端反馈的协作定位响应消息的时间进行限制，具体可以在无线终端的系统中设置时间阈值，若超时，则继续执行协作定位，若未超时，则可以重复执行获取第一协作定位信息的工作。
进一步地，本实施例提供的无线终端的发送器24，还用于在计算器23计算出该无线终端的当前位置之后，广播第二协作定位信息，该第二协作定位信息用于相邻终端进行协作定位。
更进一步地，在上述实施例的基础上，本实施例提供的无线终端，其中，处理器21生成的定位请求信息还可以包括更新频率参数，则处理器21，还用于在取无线通信技术之前，根据生成的定位精度参数、定位时延参数、更新频率参数和无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者 自定位；相应地，处理器21还用于根据定位精度参数选取无线通信技术，具体包括：在处理器21确定执行协作定位时，根据生成的定位精度参数选取无线通信技术。
本实施例提供的无线终端可以根据当前运行的APP的具体需求，选择执行协作定位或者自定位，可以综合考虑协作定位和自定位的优点和局限性，提供一种更适用于无线终端当前运行APP的定位方式。
在具体实现中，处理器21确定执行协作定位的条件可以包括：该无线终端不具备自定位能力；或者，在该无线终端具备自定位能力时，定位精度参数大于预置的第二精度阈值、定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及更新频率参数小于等于预置的频率阈值；需要说明的是，无线终端确定执行协作定位时，对定位精度参数、定位时延参数和更新频率参数的要求是“且”的关系，也就是说，在该无线终端具备自定位能力时，只要满足定位精度参数小于等于第二精度阈值、定位时延参数小于等于第二时延阈值，和更新频率参数大于频率阈值其中的一项，无线终端就确定执行自定位。
本发明实施例提供的无线终端用于执行本发明图3到图5所示实施例提供的协作定位方法，具备相应的实体装置，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (30)

  1. 一种协作定位方法，其特征在于，包括：
    无线终端生成定位请求信息，所述定位请求信息包括定位精度参数；
    所述无线终端根据所述定位精度参数选取无线通信技术，所述选取的无线通信技术为所述无线终端进行协作定位的通信方式；
    所述无线终端通过所述选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，所述第一协作定位信息包括所述相邻终端的位置信息；
    所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取的无线通信技术的通信范围小于所述定位精度参数与预置的第一精度阈值之差；和/或，
    所述选取的无线通信技术包括移动蜂窝通信技术、无线保真Wi-Fi技术或者蓝牙技术。
  3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一协作定位信息还包括所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置，包括：
    所述无线终端根据所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度计算所述相邻终端的位置信息对应的加权系数；
    所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息和所述对应的加权系数将所述无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表所述相邻终端的个数。
  4. 根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位请求信息还包括定位时延参数；则所述无线终端通过所述选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，包括：
    所述无线终端根据所述定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式；
    所述无线终端通过所述选取的无线通信技术采用所述确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，所述获取方式包括主动获取方式和被动获取方式。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线终端根据所述定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，包括：
    所述无线终端在所述定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将所述获取方式确定为主动获取方式；
    则所述无线终端通过所述选取的无线通信技术采用所述确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，包括：
    所述无线终端广播协作定位请求消息，以使所述相邻终端根据所述协作定位请求消息发送协作定位响应消息；
    所述无线终端接收所述协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中包括所述第一协作定位信息。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置，包括：
    在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
    在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，所述无线终端通过自定位的方式计算所述无线终端的当前位置。
  7. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述无线终端根据所述定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，包括：
    所述无线终端在所述定位时延参数大于所述第一时延阈值时，将所述获取方式确定为被动获取方式；
    则所述无线终端通过所述选取的无线通信技术采用所述确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，包括：
    所述无线终端监听所述相邻终端广播的所述第一协作定位信息；
    所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置，包括：
    在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，所述无线终端根据所述相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
    在所述第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，所 述无线终端将所述第一协作定位信息的获取方式确定为所述主获取方式，并通过所述选取的无线通信技术采用所述主获取方式获取所述第一协作定位信息，进而确定所述无线终端的当前位置。
  8. 根据权利要求1～7中任一项所述的方法，其特征在于，所述计算出所述无线终端的当前位置之后，还包括：
    所述无线终端广播第二协作定位信息，所述第二协作定位信息用于所述相邻终端进行协作定位。
  9. 根据权利要求1～8中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位请求信息还包括更新频率参数，则所述无线终端根据所述定位精度参数选取无线通信技术之前，还包括：
    所述无线终端根据所述定位精度参数、所述定位时延参数、所述更新频率参数和所述无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；
    所述无线终端根据所述定位精度参数选取无线通信技术，包括：
    在所述无线终端确定执行协作定位时，根据所述定位精度参数选取无线通信技术。
  10. 根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述无线终端确定执行协作定位的条件包括：
    所述无线终端不具备自定位能力；或者，
    在所述无线终端具备自定位能力时，所述定位精度参数大于预置的第二精度阈值、所述定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及所述更新频率参数小于等于预置的频率阈值。
  11. 一种无线终端，其特征在于，包括：
    生成模块，用于生成定位请求信息，所述定位请求信息包括定位精度参数；
    选择模块，用于根据所述生成模块生成的定位精度参数选取无线通信技术，所述选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式；
    获取模块，用于通过所述选择模块选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，所述第一协作定位信息包括所述相邻终端的位置信息；
    定位模块，用于根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置。
  12. 根据权利要求11所述的无线终端，其特征在于，所述选择模块选取的无线通信技术的通信范围小于所述定位精度参数与预置的第一精度阈值之差；和/或，
    所述选择模块选取的无线通信技术包括移动蜂窝通信技术、无线保真Wi-Fi技术或者蓝牙技术。
  13. 根据权利要求11或12所述的无线终端，其特征在于，所述获取模块获取的第一协作定位信息还包括所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度，所述定位模块包括：
    加权计算单元，用于根据所述获取模块获取的相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度计算所述相邻终端的位置信息对应的加权系数；
    位置计算单位，用于根据所述相邻终端的位置信息和所述对应的加权系数将所述无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表所述相邻终端的个数。
  14. 根据权利要求11～13中任一项所述的无线终端，其特征在于，所述生成模块生成的定位请求信息还包括定位时延参数；则所述获取模块包括：方式确定单元，用于根据所述生成模块生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式；
    信息获取单元，用于通过所述选择模块选取的无线通信技术采用所述方式确定单元确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，所述获取方式包括主动获取方式和被动获取方式。
  15. 根据权利要求14所述的无线终端，其特征在于，所述方式确定单元，具体用于在所述生成模块生成的定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将所述获取方式确定为主动获取方式；
    则所述信息获取单元，具体用于广播协作定位请求消息，以使所述相邻终端根据所述协作定位请求消息发送协作定位响应消息；并接收所述协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中包括所述第一协作定位信息。
  16. 根据权利要求15所述的无线终端，其特征在于，还包括：判断模块，用于在所述定位模块根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
    则所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
    所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，通过自定位的方式计算所述无线终端的当前位置。
  17. 根据权利要求14所述的无线终端，其特征在于，所述方式确定单元，具体用于在所述生成模块生成的定位时延参数大于所述第一时延阈值时，将所述获取方式确定为被动获取方式；则所述信息获取单元，具体用于监听所述相邻终端广播的所述第一协作定位信息；
    所述无线终端还包括：判断模块，用于在所述定位模块根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
    则所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述获取模块获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
    所述定位模块，具体用于在所述判断模块判断出所述获取模块获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，将所述第一协作定位信息的获取方式确定为所述主获取方式；
    则所述获取模块，还用于通过所述选择模块选取的无线通信技术采用所述定位模块确定的主获取方式获取所述第一协作定位信息。
  18. 根据权利要求11～17中任一项所述的无线终端，其特征在于，还包括：广播模块，用于在所述定位模块计算出所述无线终端的当前位置之后，广播第二协作定位信息，所述第二协作定位信息用于所述相邻终端进行协作定位。
  19. 根据权利要求11～18中任一项所述的无线终端，其特征在于，所述生成模块生成的定位请求信息还包括更新频率参数，则所述判断模块，还用于在所述选择模块选取无线通信技术之前，根据所述生成模块生成的定位精度参数、所述定位时延参数、所述更新频率参数和所述无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；
    则所述选择模块，具体用于在所述判断模块确定执行协作定位时，根据所述生成模块生成的定位精度参数选取无线通信技术。
  20. 根据权利要求19所述的无线终端，其特征在于，所述判断模块确定执行协作定位的条件包括：
    所述无线终端不具备自定位能力；或者，
    在所述无线终端具备自定位能力时，所述定位精度参数大于预置的第二精度阈值、所述定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及所述更新频率参数小于等于预置的频率阈值。
  21. 一种无线终端，其特征在于，包括：
    处理器，用于生成定位请求信息，所述定位请求信息包括定位精度参数；
    所述处理器，还用于根据所述生成的定位精度参数选取无线通信技术，所述选取的无线通信技术为无线终端进行协作定位的通信方式；
    接收器，用于通过所述处理器选取的无线通信技术获取相邻终端发送的第一协作定位信息，所述第一协作定位信息包括所述相邻终端的位置信息；
    计算器，用于根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置。
  22. 根据权利要求21所述的无线终端，其特征在于，所述处理器选取的无线通信技术的通信范围小于所述定位精度参数与预置的第一精度阈值之差；和/或，
    所述处理器选取的无线通信技术包括移动蜂窝通信技术、无线保真Wi-Fi技术或者蓝牙技术。
  23. 根据权利要求21或22所述的无线终端，其特征在于，所述接收器获取的第一协作定位信息还包括所述相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度；
    则所述计算器，具体用于根据所述接收器获取的相邻终端的位置不确定度和所述第一协作定位信息的信号强度计算所述相邻终端的位置信息对应的 加权系数；并根据所述相邻终端的位置信息和所述对应的加权系数将所述无线终端的当前位置确认为：其中，li为第i个相邻终端的位置信息，ωi为第i个相邻终端的位置信息对应的加权系数，N为正整数，代表所述相邻终端的个数。
  24. 根据权利要求21～23中任一项所述的无线终端，其特征在于，所述处理器生成的定位请求信息还包括定位时延参数；则所述接收器，具体用于根据所述处理器生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式；并通过所述处理器选取的无线通信技术采用所述方式确定单元确定的获取方式获取所述第一协作定位信息，所述获取方式包括主动获取方式和被动获取方式。
  25. 根据权利要求24所述的无线终端，其特征在于，所述接收器具体用于根据所述处理器生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，具体包括：在所述处理器生成的定位时延参数小于等于预置的第一时延阈值时，将所述获取方式确定为主动获取方式；相应地，所述无线终端还包括：发送器，用于广播协作定位请求消息，以使所述相邻终端根据所述协作定位请求消息发送协作定位响应消息；则所述接收器，用于接收所述协作定位响应消息，所述协作定位响应消息中包括所述第一协作定位信息。
  26. 根据权利要求25所述的无线终端，其特征在于，所述处理器，还用于在所述计算器根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
    则所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
    所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，通过自定位的方式计算所述无线终端的当前位置。
  27. 根据权利要求24所述的无线终端，其特征在于，所述接收器具体用于根据所述处理器生成的定位时延参数确定所述第一协作定位信息的获取方式，具体包括：在所述处理器生成的定位时延参数大于所述第一时延阈值时，将所述获取方式确定为被动获取方式；并监听所述相邻终端广播的所述第一 协作定位信息；
    所述处理器，还用于在所述计算器根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置之前，判断所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息是否有效；
    则所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息有效时，根据所述处理器获取的相邻终端的位置信息计算所述无线终端的当前位置；或者，
    所述计算器，具体用于在所述处理器判断出所述接收器获取的第一协作定位信息中包括的所述相邻终端的位置信息无效时，将所述第一协作定位信息的获取方式确定为所述主获取方式；
    则所述处理器，还用于通过所述选取的无线通信技术采用所述计算器确定的主获取方式获取所述第一协作定位信息。
  28. 根据权利要求21～27中任一项所述的无线终端，其特征在于，还包括：发送器，用于在所述计算器计算出所述无线终端的当前位置之后，广播第二协作定位信息，所述第二协作定位信息用于所述相邻终端进行协作定位。
  29. 根据权利要求21～28中任一项所述的无线终端，其特征在于，所述处理器生成的定位请求信息还包括更新频率参数，则所述处理器，还用于在所述选取无线通信技术之前，根据所述生成的定位精度参数、所述定位时延参数、所述更新频率参数和所述无线终端的自定位能力中的至少一个，确定执行协作定位或者自定位；
    则所述处理器还用于根据所述生成的定位精度参数选取无线通信技术，具体包括：在所述处理器确定执行协作定位时，根据所述生成的定位精度参数选取无线通信技术。
  30. 根据权利要求29所述的无线终端，其特征在于，所述处理器确定执行协作定位的条件包括：
    所述无线终端不具备自定位能力；或者，
    在所述无线终端具备自定位能力时，所述定位精度参数大于预置的第二精度阈值、所述定位时延参数大于预置的第二时延阈值，以及所述更新频率参数小于等于预置的频率阈值。
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