CN112274063A - 机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人，该方法包括：获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。本发明通过基于清扫区域的长边计算，使机器人在同一区块也可改变清扫路线的覆盖方向，防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、控制装置、可读存储介质及机器人。
背景技术
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清扫工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。随着人们生活水平的提高，扫地机器人在人们的生活中逐步被普及。
目前扫地机器人使用过程中，对于大环境通常需要扫地机器人分区进行打扫，在同一区块内，机器人进行清扫线路规划时，其路径设置方向相同，机器人覆盖方向相同，如果区块的形状是长方形、正方形，这样规划是可行的，但如果区块的形状是L形、三角形等或其它不规则的形状时，这样规划是不合理的，因为沿同一方向清扫，不能一直保持沿长边方向清扫，将会降低清洁效率。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种机器人清扫方法，旨在解决现有的扫地机器人使用过程中，由于覆盖方向不合理所导致的清洁效率低下的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种机器人清扫方法，所述方法包括：
获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。
更进一步的，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤包括：
当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；
根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。
更进一步的，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤计算包括：
当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；
当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；
根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。
更进一步的，所述方法还包括：
当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；
根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；
以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫。
本发明实施例的另一目的在于提供一种机器人清扫控制装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
初始规划模块，用于以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
突变规划模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。
更进一步的，所述突变规划模块包括：
第一计算子模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
第一再规划子模块，用于以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；
第一执行子模块，用于根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。
更进一步的，所述突变规划模块包括：
第二执行子模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；
第二计算子模块，用于当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
第二再规划子模块，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；
第三执行子模块，用于根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。
更进一步的，所述机器人清扫控制装置还包括：
障碍物处理模块，用于当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；
根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；
以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫。
本发明实施例的另一目的在于提供一种可读存储介质，用于存储机器人清扫方法的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人清扫方法。
本发明实施例的另一目的在于提供一种机器人，包括机器人本体及设置在所述机器人本体内的上述机器人清扫控制装置。
本发明实施例，通过基于所述单次覆盖长度的变化判定，以使对清扫区域的边长进行计算，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，当规划长边方向与目标长边方向发生变化时，改变清扫路线的覆盖方向，当规划长边方向与目标长边方向未发生变化时，保持原清扫路线的覆盖方向，使机器人在同一区块也可改变清扫路线的覆盖方向，进而防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的机器人清扫方法的流程图；
图2是本发明第二实施例提供的机器人清扫方法的流程图；
图3是本发明第二实施例的机器人清扫方法中一种清扫路线的示例图；
图4是本发明第二实施例的机器人清扫方法中另一种清扫路线的示例图；
图5是本发明第三实施例提供的机器人清扫方法的流程图；
图6是本发明第三实施例的机器人清扫方法中一种清扫路线的示例图；
图7是本发明第四实施例提供的机器人清扫控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，是本发明第一实施例提供的机器人清扫方法的流程图，所述方法包括以下步骤：
步骤S10，获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
其中，所述目标清扫区域可以基于清扫指令的方式进行获取，即该清扫指令中存储有至少一个所述目标清扫区域，而所述清扫指令可以采用语音指令、按键指令或无线信号指令的方式进行传输，所述清扫指令中存储有清扫标识，所述清扫标识用于指向对应所述目标清扫区域，优选的，所述清扫标识可以采用图像、坐标或区域范围的方式进行存储；
具体的，该步骤中，通过采用图像遍历、坐标遍历或区域遍历的方式以计算所述目标清扫区域的各个边长；
步骤S20，以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
其中，本实施例的默认路径曲线可以为“弓”型或“圆”型等，所述单次覆盖长度为机器人不需要改变车头方向(调头)的一次清洁长度，优选的，在其它实施例中，还可以以所述目标长边方向的倾斜方向作为覆盖方向，该倾斜方向的倾斜角可以根据用户需求自主进行设置，以满足用户多样性的需求；
步骤S30，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；
其中，当判断到当前单次覆盖长度与上一次掉头前记录的单次覆盖长度之间的长度差值大于差值阈值时，则判定所述单次覆盖长度发生了突变，例如当检测到当前单次覆盖长度为20米、上一次掉头前记录的单次覆盖长度为10米、差值阈值为9米时，则判定所述单次覆盖长度发生了突变；
具体的，所述未规划区域为还未进行清扫线路规划的区域，即该步骤可以根据步骤S20的清扫线路规划结果，以进行所述未规划区域的查询，并根据查询结果对所述未规划区域的长边进行计算，优选的，该步骤中，所述未规划区域的长边与步骤S10中所述目标区域的长边计算方式相同，且该步骤中，根据基于所述未规划区域的长边计算，以判定后续覆盖方向，并根据该后续覆盖方向以进行针对所述未规划区域的清扫路线规划；
本实施例中，通过基于所述单次覆盖长度的变化判定，以使对清扫区域的边长进行计算，计算出清扫区域的长边，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，当规划长边方向与目标长边方向发生变化时，改变清扫路线的覆盖方向，当规划长边方向与目标长边方向未发生变化时，保持原清扫路线的覆盖方向，使机器人在同一区块也可变化清扫路线的覆盖方向，进而防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。
实施例二
请参阅图2，是本发明第二实施例提供的机器人清扫方法的流程图，在本实施例中，可概述为规划清扫路线——再规划清扫路线——清扫，所述方法包括以下步骤：
步骤S11，获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
其中，该步骤在获取所述目标清扫区域之前还包括步骤：
获取待清扫区域的地图信息，根据所述地图信息将所述待清扫区域分成若干个目标清扫区域，以使对所述待清扫区域进行分区清洁，其中，所述目标清扫区域可以采用规则分区或不规则分区的方式进行分割，具体的，通过根据所述地图信息将所述待清扫区域分成若干个所述目标清扫区域的设计，有效的方便了当所述待清扫区域的面积较大时，后续清扫路线的规划，使得机器人后续可以依序对不同所述目标清扫区域进行清扫，提高了机器人的清扫效率；
步骤S21，以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
步骤S31，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到规划长边；
其中，所述未规划区域为还未进行清扫线路规划的区域，即该步骤可以根据步骤S21的清扫线路规划结果，以进行所述未规划区域的查询，并根据查询结果对所述未规划区域的长边进行计算；
具体的，该步骤通过采用图像遍历、坐标遍历或区域遍历的方式以计算所述未规划区域的各个边长；
步骤S41，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；
其中，以所述规划长边对所述未规划区域规划清扫路线的方式与步骤S21的相同，即通过以所述规划长边方向的垂直方向或倾斜方向作为覆盖方向，以进行清扫路线的规划，并同时记录单次覆盖长度；
优选的，该步骤中，还可以继续以所述目标长边的垂直方向作为覆盖方向，以进行对所述未规划区域清扫路线的规划；
步骤S51，根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫；
其中，当所述目标清扫区域中所述单次覆盖长度未发生突变时，则针对所述目标清扫区域的清扫线路的每段线路长度均相同或逐步变化，如目标清扫区域的形状为长方形或正方形等时，每段线路长度均相同的情况，如目标清扫区域的形状为三角形等时，每段线路长度逐步变化，此时，计算前后多次单次覆盖长度，最大值与最小值之间的长度差值大于差值阈值时，也识别为单次覆盖长度发生突变，也执行步骤S31，则对应的清扫线路包括多个不同的清扫路径；当所述目标清扫区域中所述单次覆盖长度发生突变时，针对不同单次覆盖长度对应的区域的清扫路线不相同，因此使得目标清扫区域内总的清扫线路包括多个不同的清扫路径，则该步骤中，通过依序执行不同清扫路径以完成针对所述目标清扫区域的清扫。
本实施例中，是先将目标清扫区域的清扫路线规划完成后再执行清扫。如图3所示，例如所述目标清扫区域为“L”形区域时，包括竖直区域A和水平区域B，在规划目标清扫区域的清扫路线时，当判断到区域A和区域B交界处发现突变，在区域A与区域B的边界处重新进行覆盖方向的选择，并重新进行清扫线路的规划，即针对区域A为清扫路径A，针对区域B为清扫路径B，因此，该步骤中，通过采用先执行清扫路径A，再执行清扫路径B的方式以进行针对所述目标清扫区域的清扫操作。
本发明的一个可选实施例中，可针对所述目标清扫区域先进行区域划分，然后在每个被划分的小区域内使用同一覆盖方向，各个小区域之间的覆盖方向不同，以使对应进行所述单次覆盖长度的检测。
如图4所示，可以理解的，当所述目标清扫区域为“凹”形区域时，包括区域C、区域D和区域E，有通过步骤S11至步骤S41的设计，在规划目标清扫区域的清扫路线时，当判断到区域C和区域D交界处发现突变，在区域C与区域D的边界处重新进行覆盖方向的选择，并重新进行清扫线路的规划，即针对区域C为清扫路径C，针对区域D为清扫路径D，当判断到区域D和区域E交界处发现突变，在区域D与区域E的边界处重新进行覆盖方向的选择，并重新进行清扫线路的规划，即针对区域E为清扫路径E，以使对应规划清扫线路为清扫路径C、清扫路径D和清扫路径E，因此，该步骤中通过依序执行清扫路径C、清扫路径D和清扫路径E以完成针对所述目标清扫区域的清扫操作。
其中，图3、图4中的带箭头的线条表示清扫路线，带箭头的线条的长度为单次覆盖长度，清扫路径的覆盖方向与带箭头的线条方向相互垂直；
此外，本实施例中，所述方法还包括：
当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；其中，所述形状参数信息为长度参数值或直径参数值等，通过所述形状参数信息的获取，有效的提高了针对后续剩余清扫区域的清扫线路规划的准确性；具体的，该步骤中，机器人上遇到障碍物的判定:常常通过红外传感器、超声传感器、雷达或碰撞板等来判定。
根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边，以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫；
本实施例中，通过基于所述单次覆盖长度的变化判定，以使对清扫区域的边长进行计算，计算出清扫区域的长边，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，当规划长边方向与目标长边方向发生变化时，改变清扫路线的覆盖方向，当规划长边方向与目标长边方向未发生变化时，保持原清扫路线的覆盖方向，使机器人在同一区块也可变化清扫路线的覆盖方向，进而防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。
实施例三
请参阅图5，是本发明第三实施例提供的机器人清扫方法的流程图，在本实施例中，可概述为规划清扫路线——清扫——再规划清扫路线——再清扫，所述方法具体包括以下步骤：
步骤S12，获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
步骤S22，以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
步骤S32，当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；
请参阅图6，其中，例如当所述目标清扫区域为“L”形区域时，包括区域F和区域G，由于区域F与区域G的单次覆盖长度之间的长度差值大于差值阈值，因此，在区域F与区域G的边界处重新进行覆盖方向的选择，并重新进行清扫线路的规划，即由于区域F与区域G之间的单次覆盖长度发生了突变，因此，此时停止规划清扫路线，根据已规划好的清扫路径F直接对区域F进行清扫；
步骤S42，当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到规划长边；
其中，所述未规划区域为区域G，因此，针对区域G进行长边计算，以得到所述规划长边；
步骤S52，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；
其中，通过以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，以得到清扫路径G；
步骤S62，根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫；
其中，通过控制所述机器人执行清扫路径G以完成清扫任务；
此外，本实施例中，所述方法还包括：
将清扫过的所述目标清扫区域标记为已清扫区域；根据针对所述地图信息的分区情况，以控制所述机器人进入下一所述目标清扫区域；在本发明的一个可选实施例中，该步骤中，并不是把所述目标区域清扫完毕后才进行已清扫的标记，而是采用边清扫边标记的方式进行，进而有效的提高了机器人的清扫准确性；
本实施例中，通过基于所述单次覆盖长度的变化判定，以使对清扫区域的边长进行计算，计算出清扫区域的长边，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，当规划长边方向与目标长边方向发生变化时，改变清扫路线的覆盖方向，当规划长边方向与目标长边方向未发生变化时，保持原清扫路线的覆盖方向，使机器人在同一区块也可变化清扫路线的覆盖方向，进而防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。
实施例四
请参阅图7，是本发明第四实施例提供的机器人清扫控制装置100，所述装置包括获取模块10、初始规划模块11和突变规划模块13，其中：
获取模块10，用于获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边，其中，所述目标清扫区域可以基于清扫指令的方式进行获取，即该清扫指令中存储有至少一个所述目标清扫区域，而所述清扫指令可以采用语音指令、按键指令或无线信号指令的方式进行传输，所述清扫指令中存储有清扫标识，所述清扫标识用于指向对应所述目标清扫区域，优选的，所述清扫标识可以采用图像、坐标或区域范围的方式进行存储；具体的，该模块中，通过采用图像遍历、坐标遍历或区域遍历的方式以计算所述目标清扫区域的各个边长，并根据计算结果将最大边长设置为目标长边。
在本发明的一个可选实施例中，所述获取模块10还用于：获取待清扫区域的地图信息，根据所述地图信息将所述待清扫区域分成若干个目标清扫区域，以使对所述待清扫区域进行分区清洁，其中，所述目标清扫区域可以采用规则分区或不规则分区的方式进行分割，具体的，通过根据所述地图信息将所述待清扫区域分成若干个所述目标清扫区域的设计，有效的方便了当所述待清扫区域的面积较大时，后续清扫路线的规划，使得机器人后续可以依序对不同所述目标清扫区域进行清扫，提高了机器人的清扫效率。
初始规划模块11，用于以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度，其中，本实施例的默认路径曲线可以为“弓”型或“圆”型等，所述单次覆盖长度为机器人不需要改变车头方向(调头)的一次清洁长度，优选的，在其它实施例中，还可以以所述目标长边方向的倾斜方向作为覆盖方向，该倾斜方向的倾斜角可以根据用户需求自主进行设置，以满足用户多样性的需求。
突变规划模块12，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，并根据计算结果对所述未规划区域进行清扫路线规划，其中，当判断到当前单次覆盖长度与上一次掉头前记录的单次覆盖长度之间的长度差值大于差值阈值时，则判定所述单次覆盖长度发生了突变，例如当检测到当前单次覆盖长度为20米、上一次掉头前记录的单次覆盖长度为10米、差值阈值为9米时，则判定所述单次覆盖长度发生了突变；具体的，所述未规划区域为还未进行清扫线路规划的区域，即该模块可以根据所述初始规划模块11中的清扫线路规划结果，以进行所述未规划区域的查询，并根据查询结果对所述未规划区域的长边进行计算，优选的，该模块中，所述未规划区域的长边与所述获取模块10中所述目标区域的长边计算方式相同，且该模块中，根据基于所述未规划区域的长边计算，以判定后续覆盖方向，并根据该后续覆盖方向以进行针对所述未规划区域的清扫路线规划。
具体的，所述突变规划模块12包括：
第一计算子模块13，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到规划长边；
第一再规划子模块14，用于以所述规划长边对所述未规划区域规划清扫路线；
第一执行子模块15，用于根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。
优选的，所述突变规划模块12还包括：
第二执行子模块16，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；
第二计算子模块17，用于当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到规划长边；
第二再规划子模块18，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；
第三执行子模块19，用于根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。
需要说明的是，本实施例中，所述突变规划模块12还用于：将清扫过的所述目标清扫区域标记为已清扫区域；根据针对所述地图信息的分区情况，以控制所述机器人进入下一所述目标清扫区域；优选的，该模块中，并不是把所述目标区域清扫完毕后才进行已清扫的标记，而是采用边清扫边标记的方式进行，进而有效的提高了机器人的清扫准确性。
此外，本实施例中，所述机器人清扫控制装置100还包括：
障碍物处理模块20，用于当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫。
本实施例中，通过基于所述单次覆盖长度的变化判定，以使对清扫区域的边长进行计算，计算出清扫区域的长边，当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，当规划长边方向与目标长边方向发生变化时，改变清扫路线的覆盖方向，当规划长边方向与目标长边方向未发生变化时，保持原清扫路线的覆盖方向，使机器人在同一区块也可变化清扫路线的覆盖方向，进而防止了由于同一区块统一采用单一覆盖方向所导致的清洁效率低下的现象，提高了清洁效率。
实施例五
本发明第五实施例提供一种机器人，包括机器人本体及设置在所述机器人本体内的上述机器人清扫控制装置。
本实施例还提供了一种可读存储介质，用于存储机器人清扫方法的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人清扫方法，所述方法包括：
获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。所述的可读存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本领域技术人员可以理解，图7示出的组成结构并不构成对本发明的机器人清扫控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-5的机器人清扫方法亦采用图7所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述机器人清扫控制装置中的处理器(图未示)所执行并能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述机器人清扫控制装置的存储设备内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。
2.如权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤包括：
当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；
根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。
3.如权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线的步骤计算包括：
当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；
当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；
根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。
4.如权利要求2至3任一项所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：
当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；
根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；
以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫。
5.一种机器人清扫控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标清扫区域，并计算所述目标清扫区域的长边，以得到目标长边；
初始规划模块，用于以所述目标长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线，并记录单次覆盖长度；
突变规划模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算未规划区域的长边，以得到规划长边，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线。
6.如权利要求5所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述突变规划模块包括：
第一计算子模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
第一再规划子模块，用于以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，规划清扫路线；
第一执行子模块，用于根据路线规划结果控制机器人对所述目标清扫区域执行清扫。
7.如权利要求5所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述突变规划模块包括：
第二执行子模块，用于当所述单次覆盖长度发生突变时，停止规划清扫路线，并控制机器人对已规划区域进行清扫；
第二计算子模块，用于当所述已规划区域清扫完成后，计算所述未规划区域的长边，以得到所述规划长边；
第二再规划子模块，以所述规划长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述未规划区域再规划清扫路线，并记录所述单次覆盖长度；
第三执行子模块，用于根据所述路线规划结果控制所述机器人对再规划区域执行清扫。
8.如权利要求6至7任一项所述的机器人清扫控制装置，其特征在于，所述机器人清扫控制装置还包括：
障碍物处理模块，用于当判断到所述机器人处于遇障状态时，控制所述机器人沿障碍物的边界行驶，并获取所述障碍物的形状参数信息；
根据所述形状参数信息计算所述目标清扫区域中剩余清扫区域的长边，以得到剩余长边；
以所述剩余长边方向的垂直方向作为覆盖方向，对所述剩余清扫区域规划清扫路线，并根据路线规划结果控制所述机器人执行清扫。
9.一种可读存储介质，用于存储机器人清扫方法的计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的机器人清扫方法。
10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体及设置在所述机器人本体内的权利权5至8任一项所述的机器人清扫控制装置。
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