CN114488836A - 智能设备控制方法、装置、电子设备、清洁系统及介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及设备控制技术领域，提供了智能设备控制方法、装置、电子设备、清洁系统及介质。该方法包括：获取原动设备的实时运动信息；判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果；当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。本公开实施例：通过获取原动设备的实时运动信息，并基于实时运动信息控制联动设备执行联动操作，可以使得智能设备之间产生联动性，大大增加了智能设备的实用性。
Description
技术领域
本公开涉及设备控制技术领域，尤其涉及智能设备控制方法、装置、电子设备、清洁系统及介质。
背景技术
随着物联网的飞速发展，接入物联网的智能设备也越来越多。由于智能设备之间缺乏互动操作，导致无法完全发挥智能设备的优势，降低了智能设备的实用性。
发明内容
有鉴于此，本公开实施例提供了智能设备控制方法、装置、电子设备、清洁系统及介质，以解决现有技术中由于智能设备之间缺乏互动操作，降低了智能设备实用性的问题。
本公开实施例的第一方面，提供了一种智能设备控制方法，包括：获取原动设备的实时运动信息；判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果；当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
本公开实施例的第二方面，提供了一种智能设备控制装置，包括：获取模块，被配置为获取原动设备的实时运动信息；判断模块，被配置为判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果；执行模块，被配置为当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可以在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。
本公开实施例的第四方面，提供了一种智能清洁系统，包括原动设备、联动设备以及上述电子设备，原动设备以及联动设备分别与电子设备相连；原动设备包括但不限于以下其中一项：智能扫帚、智能拖把和扫地机器人；联动设备包括但不限于以下其中一项：智能门、智能窗、智能风扇和智能空调。
本公开实施例的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
有益效果：
本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果至少包括：通过获取原动设备的实时运动信息，并基于实时运动信息控制联动设备执行联动操作，可以使得智能设备之间产生联动性，大大增加了智能设备的实用性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1是根据本公开实施例提供的智能设备控制方法的一个应场景的示意图；
图2是根据本公开实施例提供的一种智能设备控制方法的一些实施例的流程图；
图3是根据本公开实施例提供的另一种智能设备控制方法的另一些实施例的流程图；
图4是根据本公开实施例提供的一种智能设备控制装置的简易结构示意图；
图5是根据本公开实施例提供的电子设备的示意图；
图6是根据本公开实施例提供的智能清洁系统的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关本公开相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的系统、装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些系统、装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1是根据本公开的一些实施例的智能设备控制方法的一个应用场景的示意图。
首先，计算设备101可以获取原动设备的实时运动信息102。其次，计算设备101可以判断实时运动信息102是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件103，得到响应结果104。最后，当响应结果104表示符合时，计算设备101可以控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
继续参考图2，示出了根据本公开的智能设备控制方法的一些实施例的流程200。该方法可以由图1中的计算设备101来执行。该智能设备控制的方法，包括以下步骤：
步骤201，获取原动设备的实时运动信息。
在一些实施例中，智能设备控制方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以通过有线连接方式或无线连接方式连接目标设备，然后，获取原动设备的实时运动信息。原动设备可以指能以自身运动引发其他设备进行对应运动的设备。作为示例，该原动设备可以指智能扫帚、智能拖把和扫地机器人等清洁设备。在扫地时候可以引发智能门窗关闭，防止进来的风将垃圾吹散，也可以引发智能风扇或空调停止对清扫作业区域吹风，或者可以引发智能窗帘、智能蚊帐自动收起等。作为另外的示例，该原动设备还可以为智能门。在打开门时，可以引发智能灯的开启，或者可以引发空调的开启等。原动设备还可以为其他类型的设备，根据需要进行设置，在此不做具体限制。
实时运动信息可以指上述原动设备运动的相关数据或标识信息。作为示例，该实时运动信息可以包括实时坐标信息。实时坐标信息可以指原动设备基于预设的坐标系的二维或三维坐标数据，其中，该坐标系可以指能够描述预设区域内设备位置信息的坐标系，通常为三维坐标系，也可以在特定场景设置为二维坐标系。
需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。
步骤202，判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果。
在一些实施例中，上述执行主体可以判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果。
联动设备可以指能够基于原动设备进行对应的操作的设备。具体示例可以参照前文所述的智能风扇、空调、智能灯等。根据需要进行设置，在此不做具体限制。
需要指出的是，针对不同的原动设备，联动设备设置有不同的响应条件。作为示例，联动设备可以为空调；当原动设备为扫地机器人时，空调针对扫地机器人的响应条件可以为：扫地机器人的坐标在空调的运行辐射范围内，并且扫地机器人的运行状态为启动；当原动设备为智能门时，空调针对智能门的响应条件可以为：检测到智能门的开启操作，并确定该智能门的智能门标识符合空调的响应标识指标。其中，智能门标识可以指用于标识智能门的标识信息。响应标识指标可以指用于判断智能门标识是否可以响应的限制数据。
需要指出的是，联动设备可以为静止的如智能门、智能窗等设备，也可以为可移动的如智能风扇等，在此不做具体限制。
响应结果可以指用于表示实时运动信息是否符合联动设备针对所述原动设备的结果。响应结果可以包括表示“符合”以及“不符合”的结果。
步骤203，当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
在一些实施例中，当响应结果表示符合时，上述执行主体可以控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。针对不同的原动设备，联动设备设置有不同的响应操作。作为示例，联动设备可以为空调；当原动设备为扫地机器人时，当实时运动信息符合空调针对扫地机器人的响应条件时，可以停止空调运行；当原动设备为卧室智能门时，当实时运动信息符合空调针对智能门的响应条件时，可以开启空调运行，并调整运行模式(如制冷、制热、除湿等)。
本公开的上述各个实施例中的其中一个实施例的有益效果至少包括：通过获取原动设备的实时运动信息，并基于实时运动信息控制联动设备执行联动操作，可以使得智能设备之间产生联动性，大大增加了智能设备的实用性。
继续参考图3，示出了根据本公开的智能设备控制方法的另一些实施例的流程300，该方法可以由图1中的计算设备101来执行。该智能设备控制方法包括：
步骤301，获取原动设备的实时运动信息。
步骤302，基于实时运动信息，生成轨迹标识信息。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于实时运动信息，生成轨迹标识信息。
轨迹标识信息可以指用于标识实时运动的轨迹的标识信息。一些原动设备的运动可以行程运动轨迹，基于该运动轨迹可以生成对应的轨迹标识信息。轨迹标识信息可以包括表示“工作状态”和“非工作状态”两种。作为示例，当智能扫帚的运动轨迹是往复运动时，可以生成表示工作状态的轨迹标识信息；反之，当智能扫帚的运动轨迹不是往复运动时，可以生成表示非工作状态的轨迹标识信息。作为另外的示例，原动设备可以为智能门，当智能门的运动轨迹是打开并转动一定角度时，可以生成表示工作状态的轨迹标识信息；反之，可以生成表示非工作状态的轨迹标识信息。该轨迹标识信息还可以为其他多种形式，根据需要进行设置，在此不做具体限制。
步骤303，当轨迹标识信息表示工作状态时，获取实时运动信息基于预设的三维坐标系的实时坐标信息。
在一些实施例中，当轨迹标识信息表示工作状态时，上述执行主体可以获取实时运动信息基于预设的三维坐标系的实时坐标信息。
步骤304，基于实时坐标信息以及联动设备基于三维坐标系的联动坐标信息，生成实时距离。
在一些实施例中，上述执行主体可以基于实时坐标信息以及联动设备基于三维坐标系的联动坐标信息，生成实时距离。实时距离可以指联动设备与原动设备之间的实时的距离。该实时距离可以通过两点的坐标进行计算得到，该计算方式为常用现有技术，在此不做过多赘述。
步骤305，当实时距离不大于预设的距离阈值时，将响应结果表示为符合。
在一些实施例中，当实时距离不大于预设的距离阈值时，上述执行主体可以将响应结果表示为符合。距离阈值可以指用于限制实时距离的限制值。通过设置距离阈值并进行比较，可以更精准地判断原动设备与联动设备的联动范围，增加本公开的实用性。
在另一些实施例中，当实时距离大于预设的距离阈值时，上述执行主体可以将响应结果表示为不符合。
步骤306，当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
步骤307，当检测到原动设备的停止操作时，发送停止响应指令至每个正在执行联动操作的联动设备。
在一些实施例中，当检测到原动设备的停止操作时，上述执行主体可以发送停止响应指令至每个正在执行联动操作的联动设备。停止响应指令可以指用于指示联动设备无需继续执行联动操作的指令。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，当联动设备接收到停止响应指令时，可以将运行状态调整至原始运行状态，其中，原始运行状态可以指执行联动操作前最近的运行状态。
在一些实施例的另一些可选的实现方式中，当联动设备接收到停止响应指令时，可以将运行状态调整至停止运行状态。
需要指出的是，接收到停止响应指令后，联动设备还可以保持现有运行状态或调整至其他的运行状态，根据需要进行设置，在此不做具体限制。
通过对检测到停止操作的相关设置，使得联动设备可以执行联动操作后的相关操作，完善了本公开的处理过程，提高了本公开的实用性。
在一些实施例中，步骤301以及306的具体实现及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201以及203，在此不再赘述。
上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。
下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。
进一步参考图4，作为对上述各图上述方法的实现，本公开提供了智能设备控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图2上述的那些方法实施例相对应。
如图4所示，一些实施例的智能设备控制装置400包括：
获取模块401，被配置为获取原动设备的实时运动信息。
判断模块402，被配置为判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果。
执行模块403，被配置为当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，判断模块402被进一步配置为：基于实时运动信息，生成原动设备与联动设备的实时距离；当实时距离不大于预设的距离阈值时，将响应结果表示为符合。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，基于实时运动信息，生成原动设备与联动设备的实时距离，包括：基于实时运动信息，生成轨迹标识信息；当轨迹标识信息表示工作状态时，生成原动设备与联动设备的实时距离。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，当轨迹标识信息表示工作状态时，生成原动设备与联动设备的实时距离，包括：当轨迹标识信息表示工作状态时，获取实时运动信息基于预设的三维坐标系的实时坐标信息；基于实时坐标信息以及联动设备基于三维坐标系的联动坐标信息，生成实时距离。
在一些实施例的一些可选的实现方式中，智能设备控制装置400还包括：停止模块，被配置为当检测到原动设备的停止操作时，发送停止响应指令至每个正在执行联动操作的联动设备。
可以理解的是，该装置400中记载的诸模块与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其中包含的模块，在此不再赘述。
如图5所示，电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
请参照图6，本公开的一些实施例还提供了一种智能清洁系统，包括原动设备、联动设备以及上述用于控制的电子设备，原动设备以及联动设备分别与电子设备相连；原动设备包括但不限于以下其中一项：智能扫帚、智能拖把和扫地机器人；联动设备包括但不限于以下其中一项：智能门、智能窗、智能风扇和智能空调。
在一些实施例中，原动设备、联动设备以及上述电子设备的连接可以基于超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术。UWB技术是现有的一种无线载波通信技术，在此不作过多赘述。
需要指出的是，联动设备的数量可以为1、2、3、6或其他正整数数据，根据需要进行设置，在此不做具体限制。
需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取原动设备的实时运动信息；判断实时运动信息是否符合联动设备预设的针对原动设备的响应条件，得到响应结果；当响应结果表示符合时，控制联动设备执行针对原动设备的联动操作。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：获取模块、判断模块和执行模块。例如，获取模块还可以被描述为“获取原动设备的实时运动信息的模块”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。
Claims (10)
1.一种智能设备控制方法，其特征在于，包括：
获取原动设备的实时运动信息；
判断所述实时运动信息是否符合联动设备预设的针对所述原动设备的响应条件，得到响应结果；
当所述响应结果表示符合时，控制所述联动设备执行针对所述原动设备的联动操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述实时运动信息是否符合联动设备的响应条件，得到响应结果，包括：
基于所述实时运动信息，生成所述原动设备与所述联动设备的实时距离；
当所述实时距离不大于预设的距离阈值时，将所述响应结果表示为符合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时运动信息，生成所述原动设备与所述联动设备的实时距离，包括：
基于所述实时运动信息，生成轨迹标识信息；
当所述轨迹标识信息表示工作状态时，生成所述原动设备与所述联动设备的实时距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述轨迹标识信息表示工作状态时，生成所述原动设备与所述联动设备的实时距离，包括：
当所述轨迹标识信息表示工作状态时，获取所述实时运动信息基于预设的三维坐标系的实时坐标信息；
基于所述实时坐标信息以及所述联动设备基于所述三维坐标系的联动坐标信息，生成所述实时距离。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到所述原动设备的停止操作时，发送停止响应指令至每个正在执行联动操作的联动设备。
6.一种智能设备控制装置，其特征在于，包括
获取模块，被配置为获取所述原动设备的实时运动信息；
判断模块，被配置为判断所述实时运动信息是否符合联动设备预设的针对所述原动设备的响应条件，得到响应结果；
执行模块，被配置为当所述响应结果表示符合时，控制所述联动设备执行针对所述原动设备的联动操作。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块被进一步配置为：
基于所述实时运动信息，生成所述原动设备与所述联动设备的实时距离；
当所述实时距离不大于预设的距离阈值时，将所述响应结果表示为符合。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可以在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
9.一种智能清洁系统，其特征在于，包括原动设备、联动设备以及如权利要求8所述的电子设备；
所述原动设备以及所述联动设备分别与所述电子设备相连；
所述原动设备包括但不限于以下其中一项：智能扫帚、智能拖把和扫地机器人；
所述联动设备包括但不限于以下其中一项：智能门、智能窗、智能风扇和智能空调。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
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