CN114557639B - 一种空气净化方法、装置、设备及介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及环境清理技术领域，揭示了一种空气净化方法、装置、设备及介质，其中方法包括：通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化。本申请能够现有技术中的清洁设备健康清洁不全面的问题。

Description

一种空气净化方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及到环境清理技术领域，特别是涉及到一种空气净化方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着扫地机的普及，越来越多家庭购入扫地机来用于清洁地面，扫地机已经成为家庭健康产品之一。而家庭环境的健康问题，除了传统意义上能看得见摸得着的垃圾问题，还包括空气成分问题，即空气中容易含有很多有害物质，例如一些有害挥发性化合物。而目前的扫地机清洁方法，仅仅关注地面上的健康问题，忽略很多其他清洁健康导致家庭环境清洁不全面和影响用户健康的问题，不能满足日益增长的家庭健康需求的缺口。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种空气净化方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术中的清洁设备净化不全面的问题。
为了实现上述发明目的，本申请实施例的第一方面提出一种空气净化方法，所述方法包括：
通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；
根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；
当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化。
进一步地，所述当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化的步骤之中，具体包括：
当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点，规划出所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区，并结合有害气体浓度生成有害气体浓度位置图；
识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至所述极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；
根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化。
进一步地，所述根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物的步骤之中，具体包括：
判断所述极值区域的实时环境图片中是否存在物体的新增或缺少；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的缺少，则控制所述清洁设备忽视缺少的物体，继续在所述清洁设备的自转移动的方向上检测是否有物体的变化；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的新增，则控制所述清洁设备往新增物体移动，并在移动过程中再次检测靠近所述新增物体的方向上的有害气体浓度是否增加；若是，则判断所述新增物体为有害气体散发物；若否，则需要在所述清洁设备在移动至所述新增物体后进行有害气体浓度的二次检测。
进一步地，所述根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物的步骤之后，还包括：
若在所述有害气体浓度的二次检测后仍未找到对应的有害气体散发物，则在预设时间后对所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区进行内部区域的遍历，重新生成有害气体浓度位置图。
进一步地，在所述重新生成有害气体浓度位置图的步骤之后，还包括：
判断重新生成的有害气体浓度位置图中是否存在浓度变化；若是，则控制所述清洁设备运动至重新生成的有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；根据所述实时环境图片与所述极值区域的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；若不存在浓度变化或有害气体浓度不超过阈值，则上报用户以提示人工检测。
进一步地，在所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化的步骤之后，还包括：
实时监测所述清洁设备的空气净化过程，生成对应的实时空气净化结果；
将所述极值区域对应的有害气体浓度变化原因、有害气体散发物以及实时空气净化结果发送至用户端，以提示用户开窗透风，或接收用户指令继续进行空气净化。
进一步地，在所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化的步骤之后，还包括：
识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至下一个极值区域并对周围环境进行拍照和/或扫描，获取下一个极值区域对应的实时环境图片；
将所述下一个极值区域对应的实时环境图片与所述下一个极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出下一个极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，重复上述步骤，直至所述有害气体浓度位置图中的有害气体浓度不超过预设阈值为止。
本申请实施例的第二方面还提出了一种空气净化装置，包括：
实时监测模块，用于通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；
环境记录模块，用于根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；
空气净化模块，用于当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化。
本申请实施例的第三方面还提出了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述空气净化方法的步骤。
本申请实施例的第四方面还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的空气净化方法的步骤。
本申请的空气净化方法、装置、设备及介质，通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内空气浓度，从而得到实时有效的室内空气数据，为后续步骤提供可靠的数据基础；根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化，解决现有技术中的清洁设备健康清洁不全面的问题。
附图说明
图1为本申请一实施例的空气净化方法的流程示意图；
图2为本申请一实施例的空气净化装置的结构示意框图；
图3为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请实施例中提供一种为了实现上述发明目的，本申请提出一种空气净化方法，所述方法包括：
S1、通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；
S2、根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；
S3、当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气度浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化。
如上述步骤S1，在清洁设备上设置的空气传感器为VOC(Volatile OrganicCompounds，挥发性有机物)传感器，清洁设备上电后开始正常规划行走和地面清扫任务，在室内边移动边清扫，同时通过VOC传感器实时监测室内有害气体浓度，从而得到室内监测结果。其中，VOC传感器，主要用于通过空气PPM值检测有害挥发性气体浓度。
对于步骤S2，获取VOC传感器监测得到的室内监测结果后，识别室内监测结果中是否显示某位置有较多的挥发性甲醛物质，当监测结果显示某位置有较多的挥发性甲醛物质时，记录下位置信息和当地甲醛浓度，同时继续执行行走和清扫任务，记录下室内所有的甲醛超标的位置点和对应浓度。
对于步骤S3，在清洁设备执行完本次清扫任务后，会生成在清扫完成后的实时地图，根据实时地图以及清扫过程中记录的所有甲醛超标的位置点，按照甲醛超标位置点的浓度从高往低规划出空气净化路线，清洁设备根据空气净化路线对执行空气净化任务，边移动边完成室内的空气净化，解决现有技术中清洁设备缺乏对室内空气净化的问题。
需要说明的是，本实施例的有害气体并不仅仅局限于甲醛，本申请也能够应用于其它有害气体，其它有害气体的具体实施方式在此不在阐述。
综上所述，通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和清扫任务时实时监测室内空气浓度，从而得到实时有效的室内空气数据，为后续步骤提供可靠的数据基础；根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化，解决现有技术中解决现有技术中的清洁设备健康清洁不全面的问题。
在一个实施例中，所述当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化的步骤S3之中，具体包括：
S31、当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点，规划出所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区，并结合有害气体浓度生成有害气体浓度位置图；
S32、识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至所述极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；
S33、根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
S34、根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化。
如上述步骤S31，当清洁设备执行完本次清扫任务后，调用清扫完成后的地图，结合之前记录的所有的甲醛超标的位置点，规划出具有可能的甲醛飘散区，并根据每个甲醛超标的位置点对应的浓度，生成甲醛浓度位置图。
具体地，对于步骤S32，在生成甲醛飘散区和甲醛浓度位置图后，识别出当前室内甲醛浓度最高的极值区域，控制清洁设备运动至当前室内甲醛浓度最高的极值区域后，启动清洁设备拍照或三维扫描的功能，对清洁设备周围环境进行拍照和三维扫描，获得当前室内甲醛浓度最高的极值区域的实时环境图片或环境模型。
具体地，对于步骤S33，调用之前存储过的历史环境图片，通过将当前室内甲醛浓度最高的极值区域的实时环境图片与历史环境图片进行比对，比对出前后差异，从而筛选出发生变化的区域及图片发生变化的原因，例如新添置家具，也可能是家具发生移动，通过实时环境图片与历史环境图片进行比对，判断是发生物体的新增还是减少，从而筛选出当前室内甲醛浓度最高的极值区域的甲醛浓度变化原因以及甲醛散发物。其中，历史环境图片可以是预先存储过的环境图片，还可以是先前用户上传过的环境图片等。
具体地，对于步骤S34，在得出当前室内甲醛浓度最高的极值区域的甲醛浓度变化原因以及甲醛散发物后，通知清洁设备在甲醛散发物(即目标物)的附近区域进行持续或间断的空气净化，直至附近区域的甲醛浓度低于甲醛超标值，完成该区域的空气净化。
综上所述，通过记录所有甲醛超标的位置点及其对应甲醛浓度，根据浓度情况获得可能的浓度散发图并生成甲醛浓度位置图，得到目标物所在区域，对目标物所在区域进行预筛选，从而减小了后续步骤的计算量；在此基础上，根据目标物所在区域的实时环境图片与历史环境图片进行比对，筛选出目标物及甲醛浓度变化原因，控制清洁设备对目标物周围进行空气净化，从而实现全空间优化家庭环境的效果。
在一个实施例中，所述根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物的步骤S33，具体包括：
判断所述极值区域的实时环境图片中是否存在物体的新增或缺少；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的缺少，则控制所述清洁设备忽视缺少的物体，继续在所述清洁设备的自转移动的方向上检测是否有物体的变化；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的新增，则控制所述清洁设备往新增物体移动，并在移动过程中再次检测靠近所述新增物体的方向上的有害气体浓度是否增加；若是，则判断所述新增物体为有害气体散发物；若否，则需要在所述清洁设备在移动至所述新增物体后进行有害气体浓度的二次检测。
在具体的实施例中，筛选出甲醛浓度变化原因及甲醛散发物的具体步骤包括：将在当前位置采集拍摄的实时环境图片与之前在执行清扫或移动任务时拍摄的历史环境图片进行比对，判断是否在某个位置出现物体的新增或缺少，若判定某一位置缺少了某个物体，由于缺少物体不会导致甲醛浓度的提升，因此清洁设备可以忽略缺少的物体，并继续在自转移动的方向上，继续识别是否新增有物体或者物体发生形态变化，如果判定某一位置上与之前相比增加了物体，或者是物体的形态发生了变化，清洁设备往该物体的方向进行自转移动的同时，在靠近该物体的方向上再次检测周围的甲醛浓度是否增加，如果浓度发生增加，则判定该新增物体或变化物体为目标物(甲醛散发物)，如果浓度没有发生变化，则表示该新增物体或变化物体可能不是目标物，需要在清洁设备移动至该新增物体或变化物体周围后进行甲醛浓度的二次检测，进一步确认该新增物体或变化物体是否为目标物。
在一个实施例中，所述根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物的步骤S33，还包括：
若在所述有害气体浓度的二次检测后仍未找到对应的有害气体散发物，则在预设时间后对所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区进行内部区域的遍历，重新生成有害气体浓度位置图。
在具体的实施例中，若在清洁设备移动至该新增物体或变化物体周围后进行甲醛浓度的二次检测后，仍然找不到对应的甲醛散发物，则在预设时间后，重新对之前记录的甲醛超标的位置点对应的甲醛飘散区进行内部区域的遍历，获得最新的浓度检测结果，重新生成甲醛浓度位置图，通过在第一次找寻甲醛散发物失败后重新对之前记录的每个甲醛超标的位置点对应的甲醛飘散区进行内部区域的遍历，获得最新的浓度检测结果，提高后续对二次识别甲醛浓度变化原因和甲醛散发物的实时性和精确性。
在一个实例中，在所述重新生成有害气体浓度位置图的步骤之后，还包括：
判断重新生成的有害气体浓度位置图中是否存在浓度变化；若是，则控制所述清洁设备运动至重新生成的有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；根据所述实时环境图片与所述极值区域的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；若不存在浓度变化或有害气体浓度不超过阈值，则上报用户以提示人工检测。
在具体的实施例中，若重新生成的甲醛浓度位置图中发生浓度变化，则根据重新生成的甲醛浓度位置图中最新甲醛浓度最高值区，重复步骤S32-S33，识别重新生成的甲醛浓度位置图中最新甲醛浓度最高的极值区域，控制清洁设备运动至该极值区域并对周围环境进行拍照和扫描，获取该极值区域对应的实时环境图片，根据实时环境图片与历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出该极值区域对应的甲醛浓度变化原因及甲醛散发物；若最新的浓度检测结果为不构成甲醛浓度超标，或在重复步骤S32-S33后仍然找不到甲醛散发物后，上报该结果至用户端，提示是否需要人工检测，造成该情况的原因可能是之前的临时停留物或从外部区域的空气流入等原因造成的，需要人工知晓和人工复查。
在一个实施例中，在所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化的步骤之后，还包括：
实时监测所述清洁设备的空气净化过程，生成对应的实时空气净化结果；
将所述极值区域对应的有害气体浓度变化原因、有害气体散发物以及实时空气净化结果发送至用户端，以提示用户开窗透风，或接收用户指令继续进行空气净化。
在具体的实施例中，在步骤S34之后，通过实时监测清洁设备在甲醛散发物的预设范围区域进行对应的空气净化的过程，生成对应的实时空气净化结果，将该区域对应的甲醛浓度变化原因、甲醛散发物以及实时空气净化结果发送至用户端，提示用户需要开窗透风，或者根据用户发送的指令继续进行空气净化。
在一个实施例中，所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，还包括：
实时监测所述有害气体散发物的预设范围区域的当前有害气体浓度，当监测当前有害气体浓度高于第一阈值时，控制所述清洁设备在持续不间断地进行空气净化；当检测当前浓度低于第一阈值且高于有害气体超标阈值时，控制所述清洁设备周期性间断地进行空气净化。
在具体的实施例中，通过实时监测所述甲醛散发物的预设范围区域的当前甲醛浓度，从而根据当前甲醛浓度分配清洁设备不同的空气净化模式，例如当监测到当前甲醛浓度高于第一阈值时，控制清洁设备在持续不间断地进行空气净化，通过持续不间断的空气净化强力模式进行空气净化；而当检测当前浓度低于第一阈值且高于甲醛超标阈值时，控制所述清洁设备周期性间断地进行空气净化，周期性间断的空气净化模式在保证空气净化效果的同时还降低了能耗；另外，当检测当前浓度低于甲醛超标阈值时，则提示用户是否需要进行继续空气净化，以控制清洁设备是否需要进行继续工作，避免在完成空气净化后，清洁设备还在工作导致浪费资源的问题。
在一个实施例中，在所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化的步骤S34之后，还包括：
识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至下一个极值区域并对周围环境进行拍照和/或扫描，获取下一个极值区域对应的实时环境图片；
将所述下一个极值区域对应的实时环境图片与所述下一个极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出下一个极值区域对应的图片差异变化及其有害气体散发物；
根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，重复上述步骤，直至所述有害气体浓度位置图中的有害气体浓度不超过预设阈值为止。
在具体的实施例中，在完成当前甲醛浓度最高的极值区域的空气净化后，则识别甲醛浓度位置图中当前甲醛浓度最高的极值区域(下一个需要空气净化的极值区域)，控制清洁设备运动至下一个需要空气净化的极值区域并对该极值区域的周围环境进行拍照和扫描，获取该区域对应的实时环境图片；根据实时环境图片与历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出该极值区域对应的甲醛浓度变化原因及甲醛散发物；根据甲醛浓度变化原因控制清洁设备在甲醛散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，重复上述步骤，直至甲醛浓度位置图中的甲醛浓度不超过预设阈值为止，即完成整个室内空间的空气净化。
本申请提供的空气净化方法，通过设有VOC传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内空气浓度，从而得到实时有效的室内空气数据，为后续步骤提供可靠的数据基础；记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，根据浓度情况获得可能的浓度散发图并生成有害气体浓度位置图，得到目标物所在区域，对目标物所在区域进行预筛选，从而减小了后续步骤的计算量；在此基础上，根据目标物所在区域的实时环境图片与历史环境图片进行比对，筛选出目标物及图片差异变化原因，控制清洁设备目标物周围进行空气净化，从而能够解决现有技术中的清洁设备缺乏对空气进行净化的问题，实现全空间优化家庭环境的效果；通过判断当前位置是否发生物体的变化对有害气体浓度进行二次检测，提高有害气体浓度变化原因和有害气体散发物的识别的精确度和可靠性；通过重新对之前记录的每个有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区进行内部区域的遍历，获得最新的浓度检测结果，提高后续对二次识别有害气体浓度变化原因和有害气体散发物的实时性和精确性；通过实时监测所述有害气体散发物的预设范围区域的当前有害气体浓度，从而根据当前有害气体浓度分配清洁设备不同的空气净化模式，保证空气净化效果的同时还降低了能耗。
参照图2，本申请还提出了一种空气净化装置，包括：
实时监测模块100，用于通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；
环境记录模块200，用于根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；
空气净化模块300，用于当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气度浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化。
在一个实施例中，所述空气净化模块300包括清洁位置定位子模块、环境拍摄子模块、有害气体超标识别子模块和空气净化控制子模块；
清洁位置定位子模块，用于当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点，规划出所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区，并结合有害气体浓度生成有害气体浓度位置图；
环境拍摄子模块，用于识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至所述极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；
有害气体超标识别子模块，用于根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
空气净化控制子模块，用于根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化。
在一个实施例中，所述有害气体超标识别子模块包括有害气体二次检测单元；用于判断所述极值区域的实时环境图片中是否存在物体的新增或缺少；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的缺少，则控制所述清洁设备忽视缺少的物体，继续在所述清洁设备的自转移动的方向上检测是否有物体的变化；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的新增，则控制所述清洁设备往新增物体移动，并在移动过程中再次检测靠近所述新增物体的方向上的有害气体浓度是否增加；若是，则判断所述新增物体为有害气体散发物；若否，则需要在所述清洁设备在移动至所述新增物体后进行有害气体浓度的二次检测。
在一个实施例中，所述有害气体超标识别子模块还包括有害气体飘散区遍历单元；
有害气体飘散区遍历单元，用于若在所述有害气体浓度的二次检测后仍未找到对应的有害气体散发物，则在预设时间后对所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区进行内部区域的遍历，重新生成有害气体浓度位置图。
在一个实施例中，所述有害气体超标识别子模块还包括二次比对单元；
二次比对单元，用于判断重新生成的有害气体浓度位置图中是否存在浓度变化；若是，则控制所述清洁设备运动至重新生成的有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；根据所述实时环境图片与所述极值区域的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；若不存在浓度变化或有害气体浓度不超过阈值，则上报用户以提示人工检测。
在一个实施例中，所述空气净化控制子模块，还用于实时监测所述清洁设备的空气净化过程，生成对应的实时空气净化结果；
将所述极值区域对应的有害气体浓度变化原因、有害气体散发物以及实时空气净化结果发送至用户端，以提示用户开窗透风，或接收用户指令继续进行空气净化。
在一个实施例中，所述空气净化控制子模块，还用于实时监测所述有害气体散发物的预设范围区域的当前有害气体浓度，当监测当前有害气体浓度高于第一阈值时，控制所述清洁设备在持续不间断地进行空气净化；当检测当前浓度低于第一阈值且高于有害气体超标阈值时，控制所述清洁设备周期性间断地进行空气净化。
在一个实施例中，所述空气净化控制子模块，还用于识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至下一个极值区域并对周围环境进行拍照和/或扫描，获取下一个极值区域对应的实时环境图片；
将所述下一个极值区域对应的实时环境图片与所述下一个极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出下一个极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
根据所述有图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，重复上述步骤，直至所述有害气体浓度位置图中的有害气体浓度不超过预设阈值为止。
参照图3，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储空气净化数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种空气净化方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种空气净化方法。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。
综上所述，为本申请实施例中提供的空气净化方法、装置、设备和介质，通过设有VOC传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，从而得到实时有效的室内有害气体数据，为后续步骤提供可靠的数据基础；记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，根据浓度情况获得可能的浓度散发图并生成有害气体浓度位置图，得到目标物所在区域，对目标物所在区域进行预筛选，从而减小了后续步骤的计算量；在此基础上，根据目标物所在区域的实时环境图片与历史环境图片进行比对，筛选出目标物及图片差异变化原因，控制清洁设备目标物周围进行空气净化，从而能够解决现有技术中的清洁设备缺乏对空气进行净化的问题，实现全空间优化家庭环境的效果；通过判断当前位置是否发生物体的变化对有害气体浓度进行二次检测，提高有害气体浓度变化原因和有害气体散发物的识别的精确度和可靠性；通过重新对之前记录的每个有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区进行内部区域的遍历，获得最新的浓度检测结果，提高后续对二次识别有害气体浓度变化原因和有害气体散发物的实时性和精确性；通过实时监测所述有害气体散发物的预设范围区域的当前有害气体浓度，从而根据当前有害气体浓度分配清洁设备不同的空气净化模式，保证空气净化效果的同时还降低了能耗。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种空气净化方法，其特征在于，所述方法包括：
通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；
根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；
当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气度浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化，具体包括：当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点，规划出所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区，并结合有害气体浓度生成有害气体浓度位置图；
识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至所述极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；
根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化。
2.根据权利要求1所述的空气净化方法，其特征在于，所述根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物的步骤之中，具体包括：
判断所述极值区域的实时环境图片中是否存在物体的新增或缺少；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的缺少，则控制所述清洁设备忽视缺少的物体，继续在所述清洁设备的自转移动的方向上检测是否有物体的变化；
若判定所述极值区域的某一位置存在物体的新增，则控制所述清洁设备往新增物体移动，并在移动过程中再次检测靠近所述新增物体的方向上的有害气体浓度是否增加；若是，则判断所述新增物体为有害气体散发物；若否，则需要在所述清洁设备在移动至所述新增物体后进行有害气体浓度的二次检测。
3.根据权利要求2所述的空气净化方法，其特征在于，所述根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物的步骤之后，还包括：
若在所述有害气体浓度的二次检测后仍未找到对应的有害气体散发物，则在预设时间后对所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区进行内部区域的遍历，重新生成有害气体浓度位置图。
4.根据权利要求3所述的空气净化方法，其特征在于，在所述重新生成有害气体浓度位置图的步骤之后，还包括：
判断重新生成的有害气体浓度位置图中是否存在浓度变化；若是，则控制所述清洁设备运动至重新生成的有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；根据所述实时环境图片与所述极值区域的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；若不存在浓度变化或有害气体浓度不超过阈值，则上报用户以提示人工检测。
5.根据权利要求1所述的空气净化方法，其特征在于，在所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化的步骤之后，还包括：
实时监测所述清洁设备的空气净化过程，生成对应的实时空气净化结果；
将所述极值区域对应的有害气体浓度变化原因、有害气体散发物以及实时空气净化结果发送至用户端，以提示用户开窗透风，或接收用户指令继续进行空气净化。
6.根据权利要求1所述的空气净化方法，其特征在于，在所述根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化的步骤之后，还包括：
识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至下一个极值区域并对周围环境进行拍照和/或扫描，获取下一个极值区域对应的实时环境图片；
将所述下一个极值区域对应的实时环境图片与所述下一个极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出下一个极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；
根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，重复上述步骤，直至所述有害气体浓度位置图中的有害气体浓度不超过预设阈值为止。
7.一种空气净化装置，其特征在于，包括：
实时监测模块，用于通过设有空气传感器的清洁设备在执行行走和地面清扫任务时实时监测室内有害气体浓度，得到室内监测结果；
环境记录模块，用于根据所述室内监测结果记录所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度；
空气净化模块，用于当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点及其对应有害气体浓度，规划出空气净化任务，控制所述清洁设备根据所述空气净化任务进行空气净化，具体包括：当所述清洁设备执行完地面清扫任务后，根据清扫完成后的地图以及所有有害气体超标的位置点，规划出所述有害气体超标的位置点对应的有害气体飘散区，并结合有害气体浓度生成有害气体浓度位置图；识别所述有害气体浓度位置图中当前有害气体浓度最高的极值区域，控制所述清洁设备运动至所述极值区域并对周围环境进行拍照和/或三维扫描，获取所述极值区域对应的实时环境图片；根据所述实时环境图片与所述极值区域对应的历史环境图片进行比对，根据预设规则筛选出所述极值区域对应的图片差异变化原因及其有害气体散发物；根据所述图片差异变化原因控制所述清洁设备在所述有害气体散发物的预设范围区域进行对应的空气净化，直至完成所述极值区域的空气净化。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的空气净化方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的空气净化方法的步骤。
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