CN105526630A - 一种净化机器人多点净化的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种净化机器人多点净化的方法，包括如下步骤：步骤S1：建立待净化区域的坐标地图；步骤S2：净化机器人在待净化区域内按预设行走模式行走，检测空气质量，将污染值超出预设阈值的位置记为一级污染源，并在坐标地图中标记其坐标；步骤S3：净化机器人完成在待净化区域内的行走后，移动至每个一级污染源坐标位置，对其进行首次净化处理，同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。发明的净化机器人多点净化的方法，达到有效率地净化的目的，解决了现有一次净化中因空气流动导致已经净化过的地方被还没有被净化的地方空气流过来而变得不够干净的问题。

Description

一种净化机器人多点净化的方法
技术领域
本发明涉及一种净化机器人多点净化的方法，属于小家电技术领域。
背景技术
随着现在空气污染状况的加剧和消费者对居住环境质量认知的提高及重视，各种功能的空气净化器被越来越多的家庭使用。传统的空气净化器只能放置在室内一个固定位置，当使用空气净化器以净化空气时，空气净化器周围的空气顺畅循环，因而空气净化效果显著，然而远离空气净化器之处的空气净化效果相对较差，因此需要相当长的时间才能比较均匀地净化室内空气。
针对这个问题，公告号为CN1313045的中国专利公开了一种可自主移动的空气净化器，能够在预定区域一边移动一边进行空气净化，使得该区域得到较为快速、均匀的净化。然而，这种空气净化器在工作时，不能实时反应家庭中不同点的空气的状况，这样净化室内空气就没有针对性，不能针对污染源进行净化。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种净化机器人多点净化的方法，通过净化机器人的移动，实时采集环境中的空气质量情况，并将采集的数据反馈给用户端，并对采集的数据对环境进行有针对性的净化，达到净化的目的，也可人为规划净化点。
本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种净化机器人多点净化的方法，包括如下步骤：
步骤S1：建立待净化区域的坐标地图；
步骤S2：净化机器人在待净化区域内按预设行走模式行走，检测空气质量，将污染值超出预设阈值的位置记为一级污染源，并在坐标地图中标记其坐标；
步骤S3：净化机器人完成在待净化区域内的行走后，移动至每个一级污染源坐标位置，对其进行首次净化处理，同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。
所述步骤S2进一步包括：净化机器人在记录一级污染源坐标的同时存储该位置的污染值。
所述步骤S3具体包括：净化机器人根据所述一级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小顺序依次移动至所述一级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。
所述步骤S3后还包括：步骤S4：净化机器人再次移动至一个一级污染源坐标位置并检测该位置的空气质量，若污染值大于阈值则进行二次净化处理，若小于阈值，则移动至下一个一级污染源坐标，直至检测并处理完所有一级污染源坐标位置。
更好地，设定一固定时间间隔，所述步骤S3经过该固定时间间隔后执行步骤S4。
在所述步骤S4中，进一步包括：净化机器人再次移动至一个一级污染源坐标位置时，若检测出某一点污染值超出阈值且该点位置不同于所述一级污染源坐标时，记为二级污染源并记录所述二级污染源坐标的同时存储该位置的污染值。
在步骤S4之后还包括步骤S5：净化机器人根据所述二级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小的顺序依次移动至所述二级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，直至所有二级污染源的空气质量均符合要求。
所述步骤S5后进一步包括步骤S6，步骤S6具体包括：
步骤S6.1：净化机器人根据所述一级污染源和二级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小的顺序依次移动至所述一级污染源和二级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，并判断全部一级污染源和二级污染源的污染值是否都小于阈值，若是则执行步骤S6.2，若否则一直执行步骤S6.1直至所有一级污染源和二级污染源的污染值都小于阈值；
步骤S6.2：净化机器人自动变更阈值；
步骤S6.3：净化机器人按变更后的新阈值对待净化区域进行空气质量监测和净化处理。
在所述步骤S5与步骤S6之间设定一固定时间间隔。
所述步骤S1中的待净化区域的坐标地图，是通过模糊记忆算法建立的。
或者，所述步骤S1中的待净化区域的坐标地图，是通过测量净化机器人与障碍物之间的距离得到的距离数据建立的，该距离数据由设置在净化机器人上的测距装置测量得到。
更好地，所述步骤S2中的预设行走模式为N字形行走模式。
为了净化更彻底，在步骤S3中，所述净化机器人是以螺旋行走模式在一级污染源坐标位置所在的区域内行走，并对所述一级污染源进行净化的。
本发明的净化机器人多点净化的方法，通过净化机器人的移动，实时采集环境中的空气质量情况，并将采集的数据反馈给用户端，并对采集的数据对环境进行有针对性的多次监测和净化，达到有效率地净化的目的，防止现有技术中因空气不断流动而导致的刚净化好又有污染空气流动过来导致空气污染超标的情况出现，让空气更均匀更干净，解决了现有一次净化中因空气流动导致已经净化过的地方被还没有被净化的地方空气流过来而变得不够干净的问题，也可人为规划净化点。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本发明实施例1多点净化方法步骤流程图；
图2为本发明实施例2多点净化方法步骤流程图。
具体实施方式
图1为本发明实施例1多点净化方法步骤流程图，如图1所示，一种净化机器人多点净化的方法，包括如下步骤：
步骤S1：建立待净化区域的坐标地图，其中净化机器人通过测距装置测量净化机器人本体与障碍物的距离得到距离数据，根据距离数据建立待净化区域的坐标地图，或者净化机器人通过模糊记忆算法计算建立待净化区域的坐标地图。具体地说，模糊记忆算法是通过码盘采集相对起始点的位置偏移量然后通过记忆该偏移量从新回到起点，多次操作便可覆盖整个区域，建立待净化区域的坐标地图；
步骤S2：净化机器人在待净化区域内按预设行走模式行走，检测空气质量，将污染值超出预设阈值的位置记为一级污染源，并在坐标地图中标记其坐标的同时存储该位置的污染值。其中预设行走模式可采用N字形行走模式、贴边行走模式或随机行走模式的一种或其组合。需要说明的是，在本步骤中，利用空气质量采集系统(包括粉尘颗粒传感器，CO传感器，甲醛传感器、PM2.5传感器等气体传感器)对空气中的粉尘颗粒、有害气体等进行实时测量，并将数据传送给控制系统，控制系统将采集值进行处理运算，当采集到的空气质量的污染值大于阈值时，则判断所处位置存在污染源并记录该污染源的坐标，由于初次检测发现该污染源，其定义为一级污染源；当机器人在待净化区域内行走完毕后，待净化区域中污染源的坐标均已记录；更佳的，净化机器人还可以存储具体的污染值，方便机器人优先处理污染值最大的污染源；
步骤S3：净化机器人完成在待净化区域内的行走后，移动至每个一级污染源坐标位置，对其进行首次净化处理，同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求，具体地说，若步骤S2中已存储有具体的污染源坐标以及污染源的污染值，则净化机器人根据所述一级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小顺序依次移动的移动路径至所述一级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。其中，所述净化机器人通常采用螺旋行走模式在一级污染源坐标位置所在的区域，对所述一级污染源进行净化；或者净化机器人直接停留在污染源坐标位置，进行空气净化处理。
在本实施例中，净化机器人根据检测到的一级污染源进行首次净化，使污染源区域污染值小于阈值，完成对待净化区域的初步净化工作。
实施例2
图2为本发明实施例2多点净化方法步骤流程图，如图1所示，本实施例与实施例1的方法步骤基本相同，不同之处在于，为了进一步消除空气流动的影响或者污染源死灰复燃的情况，净化机器人后续还可以对上述处理过的污染源进行监控。本实施例在S3之后还包括：
步骤S4：净化机器人再次移动至一个一级污染源坐标位置并检测该位置的空气质量，若污染值大于阈值则进行二次净化处理，若小于阈值，则移动至下一个一级污染源坐标，直至检测并处理完所有一级污染源坐标位置。
进一步地说，在步骤S4中，当净化机器人再次移动至一个一级污染源坐标位置的过程中，若检测出某一点污染值超出阈值，记为二级污染源并记录所述二级污染源坐标的同时存储该位置的污染值；
步骤S5：净化机器人根据所述二级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小的顺序依次移动至所述二级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，直至所有二级污染源的空气质量均符合要求，其中所述净化机器人在净化二级污染源时，采用螺旋行走模式进行净化。
需要说明的是，在步骤S3和步骤S4之间可设定一固定时间间隔，所述步骤S3经过该固定时间间隔后执行步骤S4，时间间隔可根据需要自行设定。
步骤S6.1：净化机器人根据所述一级污染源和二级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小的顺序依次移动至所述一级污染源和二级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，并判断全部一级污染源和二级污染源的污染值是否都小于阈值，若是则执行步骤S6.2，若否则一直执行步骤S6.1直至所有一级污染源和二级污染源的污染值都小于阈值；
步骤S6.2：净化机器人自动变更阈值；
步骤S6.3：净化机器人按变更后的新阈值对待净化区域进行空气质量监测和净化处理。
需要说明的是，在所述步骤S5与步骤S6之间设定一固定时间间隔，该时间间隔可根据需要自行设定。
在本实施例中，为了进一步消除空气流动的影响或者污染源死灰复燃的情况，净化机器人对一级污染源进行再次检测和净化，并且在检测和净化一级污染源的同时监控除一级污染源外的环境空气是否符合阈值标准，达到了对待净化区域的二次净化的目的，减少了空气因重复污染而造成的空气质量下降，也是对初级净化工作进行二次监测，另外，除了对待净化区域进行二次净化外，在步骤S6中还进一步地对待净化区域进行深度净化，达到有效率地净化的目的，防止现有技术中因空气不断流动而导致的刚净化好又有污染空气流动过来导致空气污染超标的情况出现。需要说明的是，在本实施例中，若在步骤S4中没有检测到大于阈值的污染值，那么待净化区域的空气质量合格。

Claims (13)

1.一种净化机器人多点净化的方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤S1：建立待净化区域的坐标地图；
步骤S2：净化机器人在待净化区域内按预设行走模式行走，检测空气质量，将污染值超出预设阈值的位置记为一级污染源，并在坐标地图中标记其坐标；
步骤S3：净化机器人完成在待净化区域内的行走后，移动至每个一级污染源坐标位置，对其进行首次净化处理，同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述步骤S2进一步包括：净化机器人在记录一级污染源坐标的同时存储该位置的污染值。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：净化机器人根据所述一级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小顺序依次移动至所述一级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，直至所有一级污染源的空气质量均符合要求。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3后还包括：
步骤S4：净化机器人再次移动至一个一级污染源坐标位置并检测该位置的空气质量，若污染值大于阈值则进行二次净化处理，若小于阈值，则移动至下一个一级污染源坐标，直至检测并处理完所有一级污染源坐标位置。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，设定一固定时间间隔，所述步骤S3经过该固定时间间隔后执行步骤S4。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，进一步包括：净化机器人再次移动至一个一级污染源坐标位置时，若检测出某一点污染值超出阈值且该点位置不同于所述一级污染源坐标时，记为二级污染源并记录所述二级污染源坐标的同时存储该位置的污染值。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在步骤S4之后还包括步骤S5：净化机器人根据所述二级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小的顺序依次移动至所述二级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，直至所有二级污染源的空气质量均符合要求。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述步骤S5后进一步包括步骤S6，步骤S6具体包括：
步骤S6.1：净化机器人根据所述一级污染源和二级污染源坐标及其污染值的大小，按照污染值由大至小的顺序依次移动至所述一级污染源和二级污染源坐标位置进行空气净化处理，净化处理同时检测该位置的空气质量，并判断全部一级污染源和二级污染源的污染值是否都小于阈值，若是则执行步骤S6.2，若否则一直执行步骤S6.1直至所有一级污染源和二级污染源的污染值都小于阈值；
步骤S6.2：净化机器人自动变更阈值；
步骤S6.3：净化机器人按变更后的新阈值对待净化区域进行空气质量监测和净化处理。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述步骤S5与步骤S6之间设定一固定时间间隔。
10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中的待净化区域的坐标地图，是通过模糊记忆算法建立的。
11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1中的待净化区域的坐标地图，是通过测量净化机器人与障碍物之间的距离得到的距离数据建立的，该距离数据由设置在净化机器人上的测距装置测量得到。
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2中的预设行走模式为N字形行走模式。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S3中，所述净化机器人是以螺旋行走模式在一级污染源坐标位置所在的区域内行走，并对所述一级污染源进行净化的。
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