CN102563801B - 空气净化器及控制其贴边净化的方法 - Google Patents

空气净化器及控制其贴边净化的方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种空气净化器及控制其贴边净化的方法，其中，所述控制方法，具体包括以下步骤：步骤1，使空气净化器沿待净化空间的边沿移动，在进行空气净化的同时实时检测空气的污染程度；步骤2，当检测到的空气污染值大于第一预定值时，所述空气净化器寻找污染源，对找到的污染源进行空气净化；步骤3，当检测到的空气污染值小于第二预定值时，使所述空气净化器按第一预定行走方式移动；步骤4，当所述空气净化器按第一预定行走方式移动过程中达到预定要求时，返回步骤1，否则继续按所述第一预定行走方式移动；本发明通过设计优化的行走路线，有效地净化预定区域的空气，在有限的能源供应的情况下，提高净化效率。

Description

空气净化器及控制其贴边净化的方法
技术领域
本发明涉及一种空气净化器及其控制方法，尤其是一种控制空气净化器贴边净化的方法。
背景技术
随着现在空气污染状况的加剧和消费者对居住环境质量认知的提高及重视，各种功能的空气净化器被越来越多的家庭使用。空气净化器的原理：通过空气净化器内的通风机使室内空气循环流动，污染的空气通过机内的空气过滤器过滤后将各种污染物清除或吸附，然后经过出风口，将清洁的、净化的空气释放出去。净化方式通常包括物理式净化方式(如：活性炭或HEPA过滤网)、静电式净化方式(如：负离子)或者是化学式净化方式(如：光催化法或甲醛清除剂或药剂等)。
传统的空气净化器只能放置在室内一个固定位置，当使用空气净化器以净化空气时，空气净化器周围的空气顺畅循环，因而空气净化效果显著，然而远离空气净化器之处的空气净化效果相对较差，因此需要相当长的时间才能比较均匀地净化室内空气。
随着科技的发展，出现了固定升降式空气净化器。该空气净化器是安装在固定位置，但净化器中的空气净化单元可以在不同高度视情况进行上下移动，从而达到有效循环某一区域空气的作用。相关该空气净化器的具体技术方案请见专利号为ZL03106666.6，名称为《空气净化器》的专利文献。
另外，目前出现了一种移动式的智能保洁机器人，所述智能保洁机器人具有同时清扫和净化的功能。所述智能保洁机器人上设有吸尘单元和毛刷装置，通过吸扫来清洁待清洁表面；与此同时，所述智能保洁机器人内置活性碳，通过活性碳来吸附空气中有害物质。而所述智能保洁机器人在行走时采取的是随机模式，具体来说，就是机器人 随意行走，在随意行走的同时，边清扫地面，边净化空气。
移动式的智能保洁机器人在工作时，处于移动状态，无法象固定式的空气净化装置那样采用市电等固定电源提供能源，因此，工作时所需的能源由自身所带的充电电池提供。其中，净化空气的工作需要能源，而移动也需要能源供应，因而能源消耗很快。当电量不足以维持其移动和空气净化时，该空气净化器的工作模式转为充电模式，即不再在预定区域一边移动一边净化空气，而是返回充电座进行充电。
前述的移动式的智能保洁机器人在行走时采用的是随机模式，这至少带来三个问题：一是净化没有指对性，不能在第一时间对污染源进行有效消除；二是会产生部分区域重新净化，而部分区域没有净化的缺陷；三是浪费能源，不能在有限的能源供应的情况下，提高净化效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足提供一种空气净化器及其进行空气净化的控制方法，通过设计优化的行走路线，有效地净化预定区域的空气，在有限的能源供应的情况下，提高净化效率。
本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
本发明提供了一种空气净化器进行空气净化的控制方法，具体包括以下步骤：
步骤1，使空气净化器沿待净化空间的边沿移动，在进行空气净化的同时实时检测空气的污染程度；
步骤2，当检测到的空气污染值大于第一预定值时，所述空气净化器寻找污染源，对找到的污染源进行空气净化；
步骤3，当检测到的空气污染值小于第二预定值时，使所述空气净化器按第一预定行走方式移动；
步骤4，当所述空气净化器按第一预定行走方式移动过程中达到预定要求时，返回步骤1，否则继续按所述第一预定行走方式移动；
其中，所述第一预定值大于所述第二预定值。
本发明还提供了一种空气净化器，包括主体、控制单元、移动单元、空气净化单元和传感单元，所述控制单元、移动单元和空气净化单元设置在主体内部，所述传感单元包括分别与所述控制单元连接的障碍物检测子单元和空气污染检测子单元，所述控制单元根据所述障碍物检测子单元检测到的障碍物信号和空气污染检测子单元检测到的空气污染值按权利要求1所述的方法驱动所述移动单元、所述空气净化单元工作。
本发明的有益效果在于：
对于较大工作区域进行净化，如果直接采用随机探寻，由于空气净化器自身带电有限，很容易会出现由于空气净化器未经过之地，而有漏净化的可能。通过采用本发明所述模式进行工作，可以减少漏净化的可能，并且节约能源。
下面结合附图和具体实施例对本发明的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本发明空气净化器的结构示意图；
图2为本发明空气净化器的结构组成框图；
图3为本发明实施例一，空气净化器进行空气净化的控制方法的流程图；
图4为本发明实施例一，空气净化器进行空气净化的控制方法的优化流程图；
图5为本发明实施例一，空气净化器进行空气净化中的寻找污染源的控制方法的流程图；
图6为本发明实施例一，空气净化器寻找污染源的示意图；
图7为本发明实施例一，空气净化器在作螺旋移动时的轨迹图；
图8为本发明实施例一，空气净化器在作扇形移动时的轨迹图；
图9为本发明实施例一，空气净化器在作梳状移动时的轨迹图；
图10为本发明实施例二，空气净化器寻找污染源的示意图；
图11为本发明实施例三，空气净化器进行空气净化的控制方法的 流程图。
具体实施方式
实施例一
图1为本发明空气净化器的结构示意图；图2为本发明空气净化器的结构组成框图。如图1和图2所示，一种空气净化器包括主体1、移动单元2、空气净化单元3、控制单元4和传感单元5。控制单元4、移动单元2和空气净化单元3设置在主体1内部，传感单元5包括分别与控制单元4连接的障碍物检测子单元51和空气污染检测子单元52。空气污染检测子单元52包括检测空气污染程度的传感器。障碍物检测子单元51包括前侧传感器510和侧面传感器511。前侧传感器510位于空气净化器的前进方向的主体的前端；侧面传感器511位于主体的一个侧面。前侧传感器510为碰撞传感器。该碰撞传感器为接触式传感器，如微动开关。除碰撞传感器外，前侧传感器510也可以是一对信号发射和接收元件。侧面传感器511为一对信号发送和接收元件。前侧传感器510或者侧面传感器511作为信号发送和接收元件，其可以是无线电子发送和接收元件、红外线发送和接收元件、光发送和接收元件以及激光发送和接收元件中的一种或任意种的组合。
本空气净化器的控制单元4根据障碍物检测子单元51检测到的障碍物信号和空气污染检测子单元52检测到的空气污染值控制移动单元2和空气净化单元3工作。
在本实施例中，由于移动单元2、空气净化单元3可以采用现有技术中的任何一种结构，因此，在此不再展开说明。
图3和图4分别为本空气净化器采用贴边净化时的流程图，有关空气净化器进行空气净化的控制方法将根据图3、图4、并结合图2具体说明如下：
步骤S10，空气净化器沿待净化空间的边沿移动，在进行空气净化的同时实时检测空气的污染程度。
其中，步骤S10包括步骤S11、S12、S12a、S12b和S13。
步骤S11，空气净化器调整姿态，如移动，转动方向等，以使侧 面传感器511能接收到信号，当侧面传感器511能接收到信号时，继续移动。
步骤S12，控制单元4检测是否连续收到侧面传感器511发来的探测信号；如果是，则进入步骤S12a；如果不是，则返回步骤S11，再次调整姿态。
步骤S12a，该步骤作为优选方案，是为了使净化器能与边沿保持一定的距离，因此，控制单元4计算与侧面传感器511每一次收到的探测信号相对应的空气净化器到待净化空间的边沿的距离，并且判断相邻两次探测信号所对应的距离之差是否大于一个预先设定值？如果大于，则进入步骤S12b；如果不大于，则进入步骤S13。
步骤S12b，控制单元4驱动空气净化器向所述的边沿靠近或者远离，而后返回步骤S12a，再次进行判别比较。
当控制单元4判断相邻两次探测信号所对应的距离之差不大于一个预先设定值时，则进入步骤S13，说明净化器与边沿保持一个理想间距，净化器将以当前移动方向继续移动，进入步骤S20。
步骤S20，空气污染检测子单元52将检测到的空气污染值提供给控制单元4；控制单元4内设有第一预定值A1，控制单元4对检测到的空气污染值与第一预定值A1进行比较，当检测到的空气污染值大于第一预定值A1时，进入步骤S30；如果没有大于，则返回步骤S13继续移动。在此步骤中，第一预定值A1代表空气污染程度较重，需要重点清除。
步骤S30，空气净化器寻找污染源，对找到的污染源进行空气净化。
图5为空气净化器在空气净化过程中寻找污染源的控制方法的流程图；有关如何寻找污染源，如图5所示：
步骤30a，空气净化器移动一直角轨迹，根据空气污染检测子单元对两个直角边的起点位置和终点位置所检测到的空气污染值，从而确定污染源方向。
步骤30b，空气净化器向污染源的方向旋转以两个直角边的起点位置和终点位置的空气污染值确定的角度。
步骤30c，空气净化器继续移动一直角轨迹，并且判断移动过程中的空气污染源是否增加？如果不再增加，则步骤S30d，空气净化器在空气污染源最大的位置进行空气净化；如果增加，则返回步骤30b。
进一步说，步骤30a和步骤30c中所提到的直角轨迹的两个直角边的长度为预定的移动距离，两者可以相等也可以不相等。除此之外，直角轨迹的两个直角边的长度也可以是与设定的空气净化器移动的时间对应的距离。
进一步说，步骤30a确定污染源的方向的步骤具体包括：根据在同一方向的起点位置与终点位置检测的空气污染值，得出两直边空气污染值的差值，根据差值判断空气净化器相对于污染源所在象限。
步骤30b中的角度通过如下步骤确定：在同一方向的起点位置与终点位置检测的空气污染值，得出两直角边空气污染值的差值的绝对值，通过三角函数关系求出角度值。
图6为空气净化器寻找污染源的示意图。为便于理解，步骤30a和步骤30b，现结合图6进行说明。
移动单元在控制单元的控制下开始直行，设直行方向为A方向，该方向的移动起点为o点。如图6所示，控制单元内设有计时器，此时计时器开始计时，空气污染检测子单元同时检测空气污染值。一旦移动单元行走的时间到达控制单元中预先设定时间时，控制单元控制移动单元暂停移动，此时空气净化器位于A方向的移动终点a点。空气污染检测子单元检测到的o点和a点这两个位置的空气污染信息值分别为Ao和Aa，控制单元中的存储器这两个空气污染息值。控制单元控制移动单元逆时针方向旋转90度，使得空气净化器的机身方向与原来的行走方向相垂直且在此方向上开始直行，设当前的直行方向为B方向，空气净化器在该方向的起点a点移动(即为空气净化器在A方向的移动终点a点)，与此同时，控制单元内的计时器开始计时，一旦移动单元行走的时间到达控制单元中预先设定时间时，控制单元控制移动单元暂停移动，此时空气净化器位于B方向，的移动终点b点。信息存储子单元存储空气净化器分别位于a点和b点时空气污染检测子单元检测到的a点和b点的空气污染值分别为Ba和Bb。
控制单元根据存储的空气污染值Ao和Aa、Ba和Bb进行计算，分别得到空气净化器在A和B方向空气污染值的变化值Aa-Ao和Bb-Ba。通过所得到的净化器在A方向和B方向的空气污染值的变化值后，将所得到的空气污染信息值变化值取绝对值，利用反正切函数关系，得到一个角度值 该角度的范围是0°～90°。并且，信息处理子单元根据所得到的空气污染信息值的变化值Aa-Ao和Bb-Ba，判断出空气净化器相对于污染源所在的象限。控制单元根据空气净化器位于的象限以及角度值 控制空气净化器向污染源靠近。
具体说来，空气净化器从起点o点出发，沿着A方向和B方向，分别测得位于o点、a点以及b点空气污染信息值的变化值，其分别为Aa-Ao和Bb-Ba。如果所测得的空气污染信息值变化值Aa-Ao和Bb-Ba均为正数，说明污染源位于第一象限。然后根据Aa-Ao和Bb-Ba的绝对值，通过反正切函数得到角度值 由于污染源位于第一象限，空气净化器在b点以顺时针方向旋转 角，并保持此方向前进，该前进方向即为污染源所在地方向。
空气净化器从原点o点出发，沿着A方向和B方向，分别测得位于o点、a点以及b点空气污染信息值的变化值，分别为Aa-Ao和Bb-Ba。如果所测得的空气污染信息值变化值Aa-Ao为负数，Bb-Ba为正数，说明污染源位于第二象限。然后根据Aa-Ao和Bb-Ba的绝对值，通过反正切函数得到角度值 由于污染源位于第二象限，空气净化器在B点以顺时针方向旋转 角，并保持此方向前进，该前进方向即为污染源所在地方向。
空气净化器从原点o点出发，沿着A方向和B方向，分别测得位于o点、a点以及b点空气污染信息值的变化值，分别为Aa-Ao和Bb-Ba。如果所测得的变化值Aa-Ao为负数，Bb-Ba为负数，说明污染源位于第三象限。然后根据Aa-Ao和Bb-Ba的绝对值，通过反正切函数得到角度值 由于污染源位于第三象限，空气净化器在B点以顺时针方向旋转 角，并保持此方向前进，该前进方向即为污染源所在地方向。
空气净化器从原点o点出发，沿着A方向和B方向，分别测得位于o 点、a点以及b点空气污染信息值的变化值，分别为Aa-Ao和Bb-Ba。如果所测得的变化值Aa-A为正数，Bb-Ba为负数，说明污染源位于第四象限。然后根据Aa-Ao和Bb-Ba的绝对值，通过反正切函数得到角度值 由于污染源位于第四象限，净化器在B点以顺时针方向旋转 角，并保持原方向前进，该前进方向即为污染源所在地方向。
控制单元内设有计时器，采用预先设定一时间段来确定空气净化器行走的距离。除此之外，也可以是在控制单元内直接设定空气净化器行走的距离，当空气净化器从o起点沿A方向开始移动时，控制单元开始计算移动单元所走的距离，一旦计算出其所走的距离与预先设定的距离相同时，控制单元则控制机器人停止移动。在此所说的计算移动单元所走的距离，是由移动单元中的电机的转速、移动单元的驱动轮直径等相关信息所确定的。
步骤S40，空气净化器在污染值最大的位置进行空气净化的同时，空气污染检测子单元检测空气污染值，并将信息提供给控制单元。控制单元将空气污染检测子单元检测到的空气污染值与控制单元中预设的第二二预定值进行比较，如果检测到的空气污染值小于第二预定值时，说明此时的空气质量达标，则进入步骤S50；如果检测到的空气污染值大于第二预定值时，继续原地净化。其中，第一预定值A1大于第二预定值A2。
步骤S50，净化器按第一预定行走方式移动并净化空气。本实施例中，所说的第一预定行走方式为随机移动模式。
步骤S60，控制单元判别空气净化器按第一预定行走方式移动过程中是否达到预定要求？如是，则退出第一预定行走方式，返回步骤S10或者S11，再次进入贴边步骤。如不是，返回步骤S50，继续进行随机移动模式。
在此，所说的预定要求是在随机移动模式中检测到障碍物的次数达到预定次数，或者是检测到的空气污染值小于第二预定值，或者是达到随机移动模式的预定时间。
随机移动模式是空气净化器以当前的前进方向直线移动到预定长度，或者根据当有检测到的周边环境，偏转一个预定或者是随机的角度后再直线移动。并且，在随机移动模式中，遇到障碍物的次数包括 与检测到障碍物的次数或者移动预定距离后转向这一过程的数量或者两者数量的叠加。
如图7至图9所示，空气净化器的第一预定行走方式除了采用上述所说的随机移动模式之外，还可以是以净化器停止为圆心所做的螺旋状移动或者扇形移动，或者以净化器停止点为起始点的梳状移动。此时，所说的预定要求是在以净化器停止为圆心所做的螺旋状移动或者扇形移动，或者以净化器停止点为起始点的梳状移动过程中检测到障碍物的次数达到预定次数，或者是检测到的空气污染值小于第二预定值，或者是在随机移动模式运行的预定时间。在其中，遇到障碍物的次数包括与检测到障碍物的次数或移动预定距离后转向这一过程的数量或者两者的叠加。
本实施例，通过净化器将贴边模式、自动寻找污染源模式等移动方式进行有效结合，从而切实有效地解决空气净化器能在第一时间清除污染源，并且在能量有限的情况下，最大成效地对房间进行净化。
实施例二
本实施例二与实施例一基本相同，仅有的差别是：寻找污染源的方法。实施例一中，通过在A方向和B方向行走一预定距离后，在准确判别污染源所在象限以及净化器所需转的角度后，净化器即在当前位置开始朝向污染源进行按方向地逐步逼近污染源。而本实施例中，图10为本发明实施例二，空气净化器寻找污染源的示意图，通过在A’方向和B’方向行走一预定距离后，在准确判别污染源所在象限以及净化器所需转的角度后，净化器即重新返回起始点，从该位置开始朝向污染源进行按方向地逐步逼近污染源。具体过程与实施例一类似，在此不再赘述。
除了采用本实施例一和二中通过对两个垂直方向的空气污染信息值的变化量进行反正切函数计算其角度值的方法外，同样也可以通过将对两个垂直方向的空气污染信息值的变化量进行反余切等三角函数来计算其角度值。
实施例三
实施例三是在实施例一和实施例二的基础上的改进。其相对于实施例一和实施例二仅增加了一个步骤，即：在净化器贴边移动(S10)和寻找污染源移动(S20)的步骤中增加一个净化机器人在原地停止行走进行净化。
如图11所示：
步骤S15，控制单元内设有第三预定值A3，空气净化器控制单元判断检测到的空气污染值是否大于第三预定值A3，并且小于第一预定值A1？如是，进入步骤S16。如不是，进入步骤S20
步骤S16，空气净化器停止移动并在原地进行空气净化。
本实施例，第三预定值A3大于第二预定值A2且小于第一预定值A1。此时，表明该处的空气质量不足以使空气净化器在一边移动一边净化时就能达到要求，但又不足以退出贴边移动的模式，因此，此时，通过停下来定点净化的方式，可以有效地进行净化。本发明通过增设第三预定值，从而增加了空气净化器应对不同检测数据的不同处理方式，使得空气净化器能更快更有效地清除污染，突显出机器人灵敏应对复杂环境的高智能水平。

Claims (19)

1.一种空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤1，使空气净化器沿待净化空间的边沿移动，在进行空气净化的同时实时检测空气的污染程度；
步骤2，当检测到的空气污染值大于第一预定值时，所述空气净化器寻找污染源，对找到的污染源进行空气净化；
步骤3，当检测到的空气污染值小于第二预定值时，使所述空气净化器按第一预定行走方式移动；
步骤4，当所述空气净化器按第一预定行走方式移动过程中达到预定要求时，返回步骤1，否则继续按所述第一预定行走方式移动；
其中，所述第一预定值大于所述第二预定值。
2.如权利要求1所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，所述空气净化器的一个侧面设有侧面传感器，步骤1中使空气净化器沿待净化空间的边沿移动的具体步骤如下：
步骤11，所述空气净化器直线移动，当所述空气净化器检测到障碍物时，调整所述空气净化器的姿态，以使侧面传感器接收到探测信号，而后继续直线移动；
步骤12，检测是否连续收到所述侧面传感器发来的探测信号，如果连续收到，判断所述障碍物为待净化空间的边沿，沿着所述边沿移动，如果没有收到，转向步骤11。
3.如权利要求2所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，在所述步骤12中，如果连续收到所述侧面传感器发来的探测信号，转到步骤12a；
步骤12a，计算与每一次收到的探测信号相对应的所述空气净化器到所述待净化空间的边沿的距离，并判断相邻两次探测信号所对应的距离之差是否大于一预定值，如果大于，则驱动所述空气净化器向所述边沿靠近或远离，返回步骤12a；如果不大于，则以当前的移动方向继续移动。
4.如权利要求1所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，步骤2中所述空气净化器寻找污染源的步骤如下：
A.所述空气净化器移动一直角轨迹，根据两个直角边的起点位置和终点位置的空气污染值确定污染源的方向；
B.所述空气净化器向污染源的方向旋转以两个直角边的起点位置和终点位置的空气污染值确定的角度；
C.所述空气净化器继续移动一直角轨迹，并判断移动过程中的空气污染值是否在增加，如果不再增加，则在空气污染值最大的位置进行空气净化；如果增加，返回步骤B。
5.如权利要求1所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，步骤2中所述空气净化器寻找污染源的步骤如下：
A.所述空气净化器移动一直角轨迹，根据两个直角边的起点位置和终点位置的空气污染值确定污染源的方向；
B.所述空气净化器返回所述直角轨迹的起点位置；
C.所述空气净化器向污染源的方向旋转以两个直角边的起点位置和终点位置的空气污染值确定的角度；
D.所述空气净化器继续移动一直角轨迹，并判断移动过程中的空气污染值是否在增加，如果不再增加，则在空气污染值最大的位置进行空气净化；如果增加，返回步骤C。
6.如权利要求4或5所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于：所述的步骤A、C、D中所述的直角轨迹的两个直角边的长度为预定的移动距离或所述空气净化器移动需要的时间对应的距离。
7.如权利要求4或5所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于：步骤A确定污染源的方向的步骤具体包括：根据在同一方向的起点位置与终点位置检测的空气污染值，得出两直角边空气污染值的差值，根据差值判断所述空气净化器相对于污染源所在的象限。
8.如权利要求4或5所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于；步骤B或C中的角度通过以下步骤确定：根据在同一方向的起点位置与终点位置检测的空气污染值，得出两直角边空气污染值的差值的绝对值，通过三角函数关系求出角度值。
9.如权利要求1所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，步骤3中的第一预定行走方式为随机移动模式，步骤4中的预定要求为：在随机移动模式中检测遇到障碍物的次数达到预定次数或检测到的空气污染值小于第二预定值或空气净化器在随机移动模式运行的预定时间。
10.如权利要求9所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，所述的随机移动模式为空气净化器以当前的前进方向直线移动到预定长度，或根据当前检测到的周边环境，偏转一个预定或随机的角度后再直线移动到预定长度。
11.如权利要求1所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，步骤3中的第二预定行走方式为以停止点为圆心作螺旋状移动、或扇形移动、或者以净化器停止点为起始点的梳状移动，步骤4中的预定要求为：在以停止点为圆心作螺旋状移动或扇形移动，或者以净化器停止点为起始点的梳状移动过程中检测遇到障碍物的次数达到预定次数或检测到的空气污染程度小于第二预定值空气净化器在随机移动模式运行的预定时间。
12.如权利要求9或11所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，所述遇到障碍物的次数包括检测到障碍物的次数或移动预定距离后调整旋转方向这一过程的数量或二者的叠加。
13.如权利要求12所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，在所述空气净化器的代表前进方向的前端设有前侧传感器，通过所述前侧传感器检测是否遇到障碍物。
14.如权利要求1所述的空气净化器进行空气净化的控制方法，其特征在于，所述的步骤1和步骤2之间设有步骤15，
步骤15，当检测到的空气污染值大于第三预定值，并且小于第一预定值时，使所述空气净化器停止移动并在原地进行空气净化；其中第三预定值大于第二预定值。
15.一种空气净化器，包括主体、控制单元、移动单元、空气净化单元和传感单元，所述控制单元、移动单元和空气净化单元设置在主体内部，其特征在于，所述传感单元包括分别与所述控制单元连接的障碍物检测子单元和空气污染检测子单元，所述控制单元根据所述障碍物检测子单元检测到的障碍物信号和空气污染检测子单元检测到的空气污染值按权利要求1所述的方法驱动所述移动单元、所述空气净化单元工作。
16.如权利要求15所述的空气净化器，其特征在于，所述障碍物检测子单元包括前侧传感器和侧面传感器，其中，所述前侧传感器位于代表所述空气净化器前进方向的主体的前端，所述侧面传感器位于所述主体的一个侧面。
17.如权利要求16所述的空气净化器，其特征在于，所述前侧传感器为碰撞传感器或一对信号发送和接收元件。
18.如权利要求16所述的空气净化器，其特征在于，所述侧面传感器为一对信号发送和接收元件。
19.如权利要求17或18所述的空气净化器，其特征在于，所述信号发送和接收元件为无线电子发送和接收元件、红外线发送和接收元件、光发送和接收元件以及激光发送和接收元件中的一种或任意种的组合。
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