CN109602344A - 基于微波雷达的扫地机器人控制方法及装置、系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法及装置、系统。其中，该方法包括：确定待清理的目标房间的标识；根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径；在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径；基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。本发明解决了相关技术中扫地机器人不具备记忆清扫路径的功能导致的工作效率较低的技术问题。

Description

基于微波雷达的扫地机器人控制方法及装置、系统

技术领域

本发明涉及微波雷达技术领域，具体而言，涉及一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法及装置、系统。

背景技术

随着智能家电的逐渐普及，越来越多的家庭选择扫地机器人作为清扫工具来解决房屋地面的清洁工作从而提高时间效率，提升生活水平；人们将由扫地机器人工作的时间节省过来进行工作或是享受，这种生活方式已经被越来越多的家庭所接受。

然而，目前智能扫地机器人大多采用红外或其他传感器进行构建房间地图，实时定位垃圾，按照地图划分区域和规划清扫路径，并没有路径记忆功能，从而导致了每次启动后均需要重新部分清扫路径，从而浪费了时间和能源，使得智能机器人的工作效率降低。

针对上述由于相关技术中扫地机器人不具备记忆清扫路径的功能导致的工作效率较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法及装置、系统，以至少解决相关技术中扫地机器人不具备记忆清扫路径的功能导致的工作效率较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法，包括：确定待清理的目标房间的标识；根据所述标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备，并获取所述微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，所述返回数据用于生成对所述目标房间进行清扫的第一路径；在所述判定结果为无需开启所述微波雷达设备的情况下，从所述扫地机器人的后台设备调取第二路径；基于所述判定结果控制所述扫地机器人按照所述第一路径或所述第二路径对所述目标房间进行清扫。

可选地，在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还包括：控制所述微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度；在所述微波雷达设备旋转的同时，控制所述微波雷达设备发射雷达波。

可选地，在控制所述微波雷达设备发射雷达波的之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还包括：记录所述雷达波的特征数据，其中，所述特征数据包括：所述雷达波到达的距离数据，所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质数据，所述多个物体中每个物体的长度数据，所述多个物体中每个物体距离所述微波雷达设备的长度数据。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还包括：根据所述特征数据模拟得到所述目标房间的轮廓以及所述目标房间的平面图，其中，所述目标房间的平面图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

可选地，在记录所述雷达波的特征数据之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还包括：根据所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质确定所述多个物体中每个物体的属性；根据所述多个物体中每个物体的属性确定所述多个物体中属性为垃圾物体的物体；为确定出的垃圾物体添加标识。

可选地，生成对所述目标房间进行清扫的第一路径包括：获取所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积，其中，所述垃圾物体是根据所述垃圾物体的长度数据确定的；按照预定路径算法结合所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积生成所述第一路径。

可选地，在生成对所述目标房间进行清扫的所述第一路径之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还包括：存储所述第一路径，并将用于记录所述目标房间的清扫次数的时钟加一，得到所述时钟的计数值；确定所述计数值大于预定数值时，将所述计数值中每个计数值对应的第一路径进行拟合，得到用于指示所述目标房间的存在垃圾物体的曲线，其中，所述曲线用于未来预定时间段内所述扫地机器人对所述目标房间的清扫路径。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制装置，包括：第一确定单元，用于确定待清理的目标房间的标识；判定单元，用于根据所述标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；获取单元，用于在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备，并获取所述微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，所述返回数据用于生成对所述目标房间进行清扫的第一路径；调取单元，用于在所述判定结果为无需开启所述微波雷达设备的情况下，从所述扫地机器人的后台设备调取第二路径；第一控制单元，用于基于所述判定结果控制所述扫地机器人按照所述第一路径或所述第二路径对所述目标房间进行清扫。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还包括：第二控制单元，用于在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备之后，控制所述微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度；第三控制单元，用于在所述微波雷达设备旋转的同时，控制所述微波雷达设备发射雷达波。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还包括：记录单元，用于在控制所述微波雷达设备发射雷达波的之后，记录所述雷达波的特征数据，其中，所述特征数据包括：所述雷达波到达的距离数据，所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质数据，所述多个物体中每个物体的长度数据，所述多个物体中每个物体距离所述微波雷达设备的长度数据。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还包括：模拟单元，用于根据所述特征数据模拟得到所述目标房间的轮廓以及所述目标房间的平面图，其中，所述目标房间的平面图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还包括：第二确定单元，用于在记录所述雷达波的特征数据之后，根据所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质确定所述多个物体中每个物体的属性；第三确定单元，用于根据所述多个物体中每个物体的属性确定所述多个物体中属性为垃圾物体的物体；添加单元，用于为确定出的垃圾物体添加标识。

可选地，所述获取单元包括：获取模块，用于获取所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积，其中，所述垃圾物体是根据所述垃圾物体的长度数据确定的；生成模块，用于按照预定路径算法结合所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积生成所述第一路径。

可选地，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还包括：存储单元，用于在生成对所述目标房间进行清扫的所述第一路径之后，存储所述第一路径，并将用于记录所述目标房间的清扫次数的时钟加一，得到所述时钟的计数值；拟合单元，用于确定所述计数值大于预定数值时，将所述计数值中每个计数值对应的第一路径进行拟合，得到用于指示所述目标房间的存在垃圾物体的曲线，其中，所述曲线用于未来预定时间段内所述扫地机器人对所述目标房间的清扫路径。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制系统，所述基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用上述中任一项所述的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行上述中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

在本发明实施例中，采用确定待清理的目标房间的标识；然后根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；再在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径；并在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径；并基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫，通过本发明实施例中提供的基于微波雷达的扫地机器人控制方法可以实现根据微波雷达发射雷达波后返回的数据生成的第一路径或从机器人的后台设备中调取的第二路径对目标房间进行清扫的目的，达到了提高扫地机器人的清扫效率的技术效果，进而解决了相关技术中扫地机器人不具备记忆清扫路径的功能导致的工作效率较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的可选的基于微波雷达的扫地机器人控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人控制方法的流程图，如图1所示，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法包括如下步骤：

步骤S102，确定待清理的目标房间的标识。

在步骤S102中，当扫地机器人需要对目标房间时，首先需要获取该目标房间的标识，其中，该标识是预先存储在扫地机器人的存储器中的，该存储器中记录有多个房间以及与多个房间具有映射关系的预定数据，预定数据可以包括该扫地机器人对多个房间中每个房间的清扫次数，以及对目标房间中每个房间进行清扫时每次清扫的清扫路径。

步骤S104，根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果。

在步骤S104中，由于标识中记录有与目标房间的清扫状况相关的信息，可以根据标识判断是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果。其中，该微波雷达设备是可以通过通讯方式与扫地机器人进行通讯，其中，通讯方式可以包括但不限于：WiFi，蓝牙。在本发明实施例中的微波雷达设备可以嵌入到扫地机器人的某个位置，则可以通过控制扫地机器人旋转预定角度来实现微波雷达设备的旋转。

步骤S106，在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径。

在步骤S106中，在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，说明该扫地机器人对该目标房间的清扫次数还较少，没有大于预定清扫次数(例如，500)，此时，需要开启微波雷达设备，并根据微波雷达收到的返回数据生成用于对目标房间进行清扫的第一路径。

步骤S108，在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径。

具体地，在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，即，扫地机器人对该目标房间的清扫次数大于预定清扫次数，扫地机器人可以直接从存储介质中调取用于对该目标房间进行清扫的最佳清扫路径，即本申请实施例中的第二路径。

步骤S110，基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。

具体地，在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下根据生成的第一路径对目标房间进行清扫；而在判定结果为不需要开启微波雷达设备的情况下可以根据从存储介质中调取的第二路径对目标房间进行清扫。

通过上述步骤，可以确定待清理的目标房间的标识；然后根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径；反之，在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径；并基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。相对于相关技术中扫地机器人不具备清扫路径记忆功能，从而导致每次启动后均需要重新部署清扫路径，导致浪费时间以及能源的弊端，通过本发明实施例中提供的基于微波雷达的扫地机器人控制方法可以实现根据微波雷达发射雷达波后返回的数据生成的第一路径或从机器人的后台设备中调取的第二路径对目标房间进行清扫的目的，达到了提高扫地机器人的清扫效率的技术效果，进而解决了相关技术中扫地机器人不具备记忆清扫路径的功能导致的工作效率较低的技术问题。

在一种优选的实施例中，在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还可以包括：控制微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度；在微波雷达设备旋转的同时，控制微波雷达设备发射雷达波。通过控制微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度，例如，旋转一周，即360°，从而可以更加全面地向目标房间发射雷达波，以使得到的返回数据更加全面，进而使得用于扫地机器人生产第一路径的返回数据更加全面精确，实现了扫地机器人清扫路径更加接近真实需要清扫的场景。

优选的，在控制微波雷达设备发射雷达波的之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还可以包括：记录雷达波的特征数据，其中，特征数据包括：雷达波到达的距离数据，雷达波经过的多个物体中每个物体的材质数据，多个物体中每个物体的长度数据，多个物体中每个物体距离微波雷达设备的长度数据。

例如，微波雷达设备在选择过程中需要记录和存储的特征数据包括以下数据：a.微波雷达设备发射的雷达波可以达到的距离数据(其中，该距离数据至少包括：雷达波最远到达的距离数据D)，b.微波雷达设备在扫描过程中所经过的多个物体中每个物体的材质数据M，c.多个物体中每个物体内部的长度数据Di，d.每个物体距离微波雷达设备的距离Dd。

作为一种优选的实施例，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还可以包括：根据特征数据模拟得到目标房间的平面图，其中，目标房间的平面图中包括以下至少之一：目标房间内的家具的摆放位置，目标房间的房间门的方位，目标房间内的垃圾的坐标。根据特征数据模拟得到目标房间的平面图可以规划出扫地机器人的活动范围。

优选的，在记录雷达波的特征数据之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还可以包括：根据雷达波经过的多个物体中每个物体的材质确定多个物体中每个物体的属性；根据多个物体中每个物体的属性确定多个物体中属性为垃圾物体的物体；为确定出的垃圾物体添加标识。即，通过上述微波雷达设备在扫描过程中所经过的多个物体中每个物体的材质数据M辨别所扫描物体是否为垃圾，并进行目标垃圾的标识，例如，可以用户T1，T2……Tn分别标识为第几个垃圾。

可选地，生成对目标房间进行清扫的第一路径可以包括：获取垃圾物体的坐标以及垃圾物体的占地面积，其中，垃圾物体是根据垃圾物体的长度数据确定的；按照预定路径算法结合垃圾物体的坐标以及垃圾物体的占地面积生成第一路径。需要说明的是，上述预定路径算法可以为经典最短路径算法，可以包括但不限于：dijkstra算法。

作为一种可选的实施例，在生成对目标房间进行清扫的第一路径之后，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法还可以包括：存储第一路径，并将用于记录目标房间的清扫次数的时钟加一，得到时钟的计数值；确定计数值大于预定数值时，将计数值中每个计数值对应的第一路径进行拟合，得到用于指示目标房间的存在垃圾物体的曲线，其中，曲线用于未来预定时间段内扫地机器人对目标房间的清扫路径。例如，扫地机器人在对某目标房间进行清扫时，可以将每次清扫的最短路径进行存储，在清扫次数或存储的对目标房间进行清扫的次数及每次清扫时的最短路径大于预定清扫次数(例如，500)时，可以通过线性曲线拟合算法生成垃圾清扫的曲线，通过该曲线所经过的房间设施演化出房间对应的家庭成员近期的生活习惯，在以后的预定时间段内将按照该曲线对应的路径进行垃圾清理，以避免每次对目标房间进行清扫时，均需要开启微波雷达设备，并根据微波雷达设备的返回数据临时生成清扫路径导致的资源浪费。

下面结合附图对本申请中另一可选的实施例进行说明。

图2是根据本发明实施例的可选的基于微波雷达的扫地机器人控制方法的流程图，如图2所示，该基于微波雷达的扫地机器人控制方法可以包括以下步骤：

S201，开始。

S202，输入需要清理的目标房间的标识。这里用户可以通过手动输入需要清理的目标房间的标识。可选的，用户也可以通过向扫地机器人发出语音信号，扫地机器人可以通过语音识别模块识别得到需要清扫的目标房间的标识。

S203，根据标识判断是否需要开启微波雷达设备。在判断结果为是的情况下，执行S204；反之，执行S205。

S204，在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径。其中，在开启微波雷达设备之后，控制微波雷达设备旋转预定角度。

S205，在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径。

S206，根据微波雷达设备的返回数据生成目标房间的平面图。

S207，结合平面图以及根据返回数据生成的第一路径或从扫地机器人的后台设备调取的第二路径对目标房间进行清扫。

S208，结束。

另外，根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制系统，基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用上述中任一项的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。由于该基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用上述中任一项的基于微波雷达的扫地机器人控制方法，在此不再赘述。

需要说明的是，在本申请各个实施例中的微波雷达为发射的雷达波为微波的雷达。其中，微波是波长很短的无线电波，微波的方向性很好，速度等于光速。当微波遇到物体立即被反射回来，再被雷达接收，从而可以提取需要的数据。

通过本发明实施例提供的基于微波雷达的扫地机器人控制方法可以达到以下有益效果：

1.利用微波雷达技术的可识别物体材质，来进行扫描物体是否为要清理的垃圾的判断，从而降低非垃圾物品被清扫的风险；

2.利用微波雷达技术的通过反射后接收到的距离快速定位物体坐标的优势，将坐标进行存储，达到实现扫地机器人在清理完所有垃圾的前提下走过的路径最短，避免时间和电量资源的浪费；

3.通过微波雷达技术的可穿透物体的特质，判断物体占地面积的大小，以占地面积作为权重，将此权重作为一项参数增加到最短路径的计算当中，以实现重点垃圾优先清扫后的路径规划；

4.通过将微波雷达技术嵌入到扫地机器人中，可以实现房间平面图的模拟，使得扫地机器人大大提高了自身的防撞机制，并且可设定扫地机器人的活动范围，可以避免扫地机器人清扫房间以外的区域，达到了资源的节省；

5.将每个房间，每次的清扫路径存储下来，通过曲线拟合的方法，计算出用户房间最易产生垃圾的清理垃圾曲线，通过后台模拟出用户的生活习惯，在达到一定次数的清扫之后可不开启微波雷达即可进行垃圾的清理，有利于后台数据的管理，避免多次的数据记录造成的存储资源浪费。

实施例2

根据本发明实施例还提供了一种基于微波雷达的扫地机器人控制装置，需要说明的是，本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。以下对本发明实施例提供的基于微波雷达的扫地机器人控制装置进行介绍。

图3是根据本发明实施例的基于微波雷达的扫地机器人控制装置的示意图，如图3所示，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置包括：第一确定单元31，判定单元33，获取单元35，调取单元37，第一控制单元39。下面对该基于微波雷达的扫地机器人控制装置进行详细说明。

第一确定单元31，用于确定待清理的目标房间的标识。

判定单元33，用于根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果。

获取单元35，用于在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径。

调取单元37，用于在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径。

第一控制单元39，用于基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。

在该实施例中，可以利用第一确定单元，用于确定待清理的目标房间的标识；判定单元，用于根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；获取单元，用于在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径；调取单元，用于在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径；第一控制单元，用于基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。相对于相关技术中扫地机器人不具备清扫路径记忆功能，从而导致每次启动后均需要重新部署清扫路径，导致浪费时间以及能源的弊端，通过本发明实施例中提供的基于微波雷达的扫地机器人控制装置可以实现根据微波雷达发射雷达波后返回的数据生成的第一路径或从机器人的后台设备中调取的第二路径对目标房间进行清扫的目的，达到了提高扫地机器人的清扫效率的技术效果，进而解决了相关技术中扫地机器人不具备记忆清扫路径的功能导致的工作效率较低的技术问题。

在一种可选的实施例中，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还可以包括：第二控制单元，用于在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备之后，控制微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度；第三控制单元，用于在微波雷达设备旋转的同时，控制微波雷达设备发射雷达波。

在一种可选的实施例中，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还可以包括：记录单元，用于在控制微波雷达设备发射雷达波的之后，记录雷达波的特征数据，其中，特征数据包括：雷达波到达的距离数据，雷达波经过的多个物体中每个物体的材质数据，多个物体中每个物体的长度数据，多个物体中每个物体距离微波雷达设备的长度数据。

在一种可选的实施例中，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还可以包括：模拟单元，用于根据特征数据模拟得到目标房间的平面图，其中，目标房间的平面图中包括以下至少之一：目标房间内的家具的摆放位置，目标房间的房间门的方位，目标房间内的垃圾的坐标。

在一种可选的实施例中，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还可以包括：第二确定单元，用于在记录雷达波的特征数据之后，根据雷达波经过的多个物体中每个物体的材质确定多个物体中每个物体的属性；第三确定单元，用于根据多个物体中每个物体的属性确定多个物体中属性为垃圾物体的物体；添加单元，用于为确定出的垃圾物体添加标识。

在一种可选的实施例中，获取单元可以包括：获取模块，用于获取垃圾物体的坐标以及垃圾物体的占地面积，其中，垃圾物体是根据垃圾物体的长度数据确定的；生成模块，用于按照预定路径算法结合垃圾物体的坐标以及垃圾物体的占地面积生成第一路径。

在一种可选的实施例中，该基于微波雷达的扫地机器人控制装置还可以包括：存储单元，用于在生成对目标房间进行清扫的第一路径之后，存储第一路径，并将用于记录目标房间的清扫次数的时钟加一，得到时钟的计数值；拟合单元，用于确定计数值大于预定数值时，将计数值中每个计数值对应的第一路径进行拟合，得到用于指示目标房间的存在垃圾物体的曲线，其中，曲线用于未来预定时间段内扫地机器人对目标房间的清扫路径。

上述基于微波雷达的扫地机器人控制装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元31，判定单元33，获取单元35，调取单元37，第一控制单元39等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述中任意一项的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述中任意一项的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

在本发明实施例中还提供了一种设备，该设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定待清理的目标房间的标识；根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径；在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径；基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。

在本发明实施例中还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：确定待清理的目标房间的标识；根据标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；在判定结果为需要开启微波雷达设备的情况下，开启微波雷达设备，并获取微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，返回数据用于生成对目标房间进行清扫的第一路径；在判定结果为无需开启微波雷达设备的情况下，从扫地机器人的后台设备调取第二路径；基于判定结果控制扫地机器人按照第一路径或第二路径对目标房间进行清扫。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种基于微波雷达的扫地机器人控制方法，其特征在于，包括：

确定待清理的目标房间的标识；

根据所述标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；

在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备，并获取所述微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，所述返回数据用于生成对所述目标房间进行清扫的第一路径；

在所述判定结果为无需开启所述微波雷达设备的情况下，从所述扫地机器人的后台设备调取第二路径；

基于所述判定结果控制所述扫地机器人按照所述第一路径或所述第二路径对所述目标房间进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备之后，还包括：

控制所述微波雷达设备以当前位置为圆心旋转预定角度；

在所述微波雷达设备旋转的同时，控制所述微波雷达设备发射雷达波。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述微波雷达设备发射雷达波的之后，还包括：记录所述雷达波的特征数据，其中，所述特征数据包括：所述雷达波到达的距离数据，所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质数据，所述多个物体中每个物体的长度数据，所述多个物体中每个物体距离所述微波雷达设备的长度数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述特征数据模拟得到所述目标房间的轮廓以及所述目标房间的平面图，其中，所述目标房间的平面图中包括以下至少之一：所述目标房间内的家具的摆放位置，所述目标房间的房间门的方位，所述目标房间内的垃圾的坐标。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在记录所述雷达波的特征数据之后，还包括：

根据所述雷达波经过的多个物体中每个物体的材质确定所述多个物体中每个物体的属性；

根据所述多个物体中每个物体的属性确定所述多个物体中属性为垃圾物体的物体；

为确定出的垃圾物体添加标识。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，生成对所述目标房间进行清扫的第一路径包括：

获取所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积，其中，所述垃圾物体是根据所述垃圾物体的长度数据确定的；

按照预定路径算法结合所述垃圾物体的坐标以及所述垃圾物体的占地面积生成所述第一路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在生成对所述目标房间进行清扫的所述第一路径之后，还包括：

存储所述第一路径，并将用于记录所述目标房间的清扫次数的时钟加一，得到所述时钟的计数值；

确定所述计数值大于预定数值时，将所述计数值中每个计数值对应的第一路径进行拟合，得到用于指示所述目标房间的存在垃圾物体的曲线，其中，所述曲线用于未来预定时间段内所述扫地机器人对所述目标房间的清扫路径。

8.一种基于微波雷达的扫地机器人控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定待清理的目标房间的标识；

判定单元，用于根据所述标识判定是否需要开启扫地机器人的微波雷达设备，得到判定结果；

获取单元，用于在所述判定结果为需要开启所述微波雷达设备的情况下，开启所述微波雷达设备，并获取所述微波雷达设备在发射雷达波后的返回数据，其中，所述返回数据用于生成对所述目标房间进行清扫的第一路径；

调取单元，用于在所述判定结果为无需开启所述微波雷达设备的情况下，从所述扫地机器人的后台设备调取第二路径；

第一控制单元，用于基于所述判定结果控制所述扫地机器人按照所述第一路径或所述第二路径对所述目标房间进行清扫。

9.一种基于微波雷达的扫地机器人控制系统，其特征在于，所述基于微波雷达的扫地机器人控制系统使用权利要求1至7中任一项所述的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的基于微波雷达的扫地机器人控制方法。