KR101635593B1 - 소독 및 살균로봇 - Google Patents

Abstract

로봇 몸체의 적어도 일측면으로 돌출되어 연장형성되며 하부가 개방된 수용하우징와, 수용하우징의 내부에 설치되어 수용하우징의 개방된 하부를 통해 소독 및 살균광을 조사하는 살균유닛과, 수용하우징의 외부를 감싸도록 설치되며 바닥면에 지지되어 회전되는 회전바퀴 및, 회전바퀴를 회전구동시키는 바퀴 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇이 개시된다.

Description

소독 및 살균로봇{Disinfection and sterilization robot}

본 발명은 소독 및 살균로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무선으로 소독 및 살균 대상 바닥면(카펫, 이불, 침대 등)을 이동하면서 소독 및 살균처리할 수 있는 소독 및 살균로봇에 관한 것이다.

종래의 소독로봇의 일예가 대한민국 등록실용신안 제10-0380226호에 기재되어 있다. 종래 기술에 의하면, 원반형태의 소독로봇 몸체의 하부에 구동바퀴를 설치하여 스스로 이동하면서 몸체의 하부에 설치된 자외선램프를 이용하여 살균소독하도록 된 구성을 가진다. 즉, 장애물을 감지하기 위한 복수의 초음파센서와 거리측정용 적외선 센서 등을 적용하여 장애물을 피해다니면서 바닥을 살균소독할 수 있는 구성을 가진다.

그런데 상기와 같은 종래의 소독로봇의 경우에는, 소독로봇 몸체의 하부에 설치되는 구동바퀴의 크기가 작고, 소독로봇 몸체가 바닥에 매우 근접하여 위치하게 되므로, 작은 크기의 장애물이나 카펫, 이불 등의 위를 자연스럽게 이동하기 어려운 문제점이 있다. 즉, 소독로봇의 무게가 무겁고, 구동바퀴의 크기가 작고, 쉽게 미끄러지는 구성이므로 카펫, 이불, 침대 등의 위를 이동하면서 살균소독할 수 없는 문제가 있다.

또한, 침대 위를 이동하면서 소독작업시 침대의 끝을 감지하지 못하여 낙하하는 등의 문제가 있으므로, 소독로봇을 이용하여 자동으로 소독처리를 하도록 할 수 없는 불편함이 있었다.

또한, 소독로봇 몸체의 크기게 따라서 무게가 증가하므로, 소독범위를 넓히기 어렵고, 자외선램프 등의 크기를 대형화하기 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 카펫, 이불, 침대 등을 소독하는데 많은 시간이 소요되는 문제점이 있다.

또한, 카펫, 이불, 침대 등의 한정된 범위만을 제한하여 자동으로 이동하면서 소독처리하는데 어려움이 있다.

대한민국 등록실용신안 제20-0380226호(자율이동 살균로봇의 회전살균장치)

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 창안된 것으로서, 이불, 침대, 카펫 등을 쉽게 이동하면서 소독 및 살균처리할 수 있는 소독 및 살균로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 소독 및 살균로봇은, 로봇 몸체와; 상기 로봇 몸체의 적어도 일측면으로 돌출되어 연장형성되며, 하부가 개방된 수용하우징; 상기 수용하우징의 내부에 설치되어, 상기 수용하우징의 개방된 하부를 통해 소독 및 살균광을 조사하는 살균유닛; 상기 수용하우징의 외부를 감싸도록 설치되며, 바닥면에 지지되어 회전되는 회전바퀴; 및 상기 회전바퀴를 회전구동시키는 바퀴 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 로봇 몸체는, 서로 대칭되게 형성되는 제1 및 제2몸체; 및 상기 제1 및 제2몸체의 서로 접하는 모서리부분에 마련되어, 상기 제1 및 제2몸체를 서로 병렬 및 직렬자세로 자세 변경 가능하게 연결하는 힌지결합부;를 포함하는 것이 바람직하다.

또한, 상기 힌지결합부는, 상기 제1 및 제2몸체 각각에 서로 상하로 위치되게 형성되는 제1 및 제2축부; 및 상기 제1 및 제2축부에 결합되며, 이동위치에 따라서 상기 제1 및 제2축부 중 어느 하나에 마련된 걸림부에 걸리거나 벗어나서 상기 제1 및 제2몸체의 회전을 억제하거나 허용하도록 하는 스토퍼부를 가지는 힌지축; 및 상기 스토퍼부가 상기 걸림부에서 벗어날 경우 초기위치로 복귀하도록 탄성 가압하는 탄성부재;를 포함하는 것이 좋다.

또한, 상기 소독 및 살균유닛은, 상기 수용하우징의 내부에 설치되는 자외선램프; 상기 수용하우징의 내부에 설치되는 적외선램프; 및 상기 자외선램프 및 상기 적외선램프를 덮어서, 상기 자외선램프 및 적외선램프에서 나오는 소독 및 살균광을 바닥면으로 향하도록 하는 반사부재;를 포함하는 것이 좋다.

또한, 상기 회전바퀴는 원통형상을 가지며, 타공망 구조를 가지는 것이 좋다.

또한, 상기 바퀴 구동부는, 상기 로봇 몸체에 설치되는 구동모터; 상기 구동모터의 구동축에 설치되는 구동기어; 및 상기 회전바퀴의 외주에 설치되어 상기 구동기어에 기어 연결되는 종동기어부;를 포함하는 것이 좋다.

또한, 상기 수용하우징에 설치되어 평평한 경로를 벗어난 상태를 감지하여 상기 회전바퀴의 회전을 멈추도록 하는 안전스위치부;를 더 포함하는 것이 좋다.

또한, 상기 안전스위치부는, 상기 수용하우징의 자유단부의 중심에 자유 회동 가능하게 설치되는 회전추; 상기 회전추의 회동동작에 따라 스위칭 되도록 상기 수용하우징에 설치되는 안전스위치;를 포함하며, 상기 회전추는 상기 회전바퀴의 회전중심을 기준으로 자유회전 가능하도록 그 일단이 상기 수용하우징의 단부에 회전 가능하게 연결되고, 회전중심에서 자유단부까지의 거리(L)가 상기 회전바퀴의 반경(r)보다 크게 형성되는 것이 좋다.

본 발명의 소독 및 살균로봇에 따르면, 카펫, 이불, 침대 등의 소독/살균 대상물의 위를 자유롭게 이동하면서 소독 및 살균처리할 수 있다.

특히, 회전바퀴의 사이즈를 크게 할 수 있어 미끄러지는 현상 없이 또는 울퉁불퉁한 이불 위에서도 용이하게 이동 가능하여 편리성을 향상시킬 수 있다.

또한, 소독/살균 대상물을 벗어나거나, 계단 등의 낙하지역에 접근시 이를 자동으로 감지하여 진행을 멈추도록 할 수 있어 안전사고를 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 소독 및 살균로봇을 나타내 보인 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 소독 및 살균로봇의 평면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 소독 및 살균로봇의 변형 사용예를 나타내 보인 평면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 힌지부를 발췌하여 나타내 보인 부분 단면도이다.
도 5는 도 4의 Ⅰ-Ⅰ선 단면도이다.
도 6은 도 4의 상태에서 힌지축을 눌러서 제1 및 제2몸체가 상호 회동 가능한 로킹해제 상태를 보인 부분 단면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 소독 및 살균로봇의 저부를 일부 발췌하여 보인 사시도이다.
도 8은 소독 및 살균로봇의 저면도이다.
도 9는 도 2의 Ⅱ-Ⅱ선 단면도이다.
도 10 및 도 11은 소독 및 살균로봇의 측면도이다.
도 12 및 도 13은 안전스위치를 설명하기 위한 개략적인 구성도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 소독 및 살균로봇을 설명하기 위한 개략적인 블록 구성도이다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 소독 및 살균로봇에 대해 자세히 설명하기로 한다.

도 1 내지 도 14를 참조하면, 본 발명의 소독 및 살균로봇(100)는, 로봇 몸체(110)와, 수용하우징(120)과, 소독유닛(130)과, 회전 바퀴(140)와, 바퀴 구동부(150)와, 안전스위치부(160)를 구비한다.

상기 로봇 몸체(110)는 힌지 결합부(111)를 사이에 두고 서로 병렬 또는 직렬자세로 배치될 수 있도록 연결되는 제1 및 제2몸체(113,115)를 구비한다. 제1 및 제2몸체(113,115)의 상부에는 손잡이(114)가 각각 설치된다.

힌지 결합부(111)는 제1 및 제2몸체(113,115)의 서로 접하는 모서리부분에 배치되어 제1 및 제2몸체(113,115)를 서로 90도 각도 자세 변경시킴으로써, 도 2의 병렬자세에서 도 3의 직렬자세로 선택적으로 위치 변경할 수 있게 된다. 이를 위해 힌지 결합부(111)는 제1몸체(113)에 형성되는 제1축부(113a)와, 제2몸체(115)에 형성되는 제2축부(115a)를 가지며, 상기 제1 및 제2축부(113a,115a)가 상하로 겹쳐진 상태에서 그 중심에 힌지축(111a)이 삽입되어 결합된다.

이때, 제1 및 제2몸체(113,115)가 자유롭게 상호 회전되는 것을 방지하여 로킹고정시키거나, 자세 변경시키고자 할 때 로킹해제시킬 수 있도록 힌지축(111a)의 하단에는 비원형의 스토퍼부(111b)가 형성되고, 도 5에 도시된 바와 같이, 스토퍼부(111b)의 외형에 대응되도록 제2축부(115a)의 내면은 비원형의 단면형상을 가지는 간섭부(115b)를 가진다. 그리고 제2몸체(115)에는 힌지축(111a)을 탄성 가압하여 스토퍼부(111b)가 제2축부(115a)의 간섭부(115b)에서 벗어난 상태에서 복귀하도록 하는 탄성부재(112)가 더 설치된다. 탄성부재(112)는 제1몸체(113)에 설치될 수도 있다.

상기 구성에 의하면, 로봇 몸체(110)의 상부로 돌출된 힌지축(111a)의 상단 누름부를 누르면, 도 6에 도시된 바와 같이, 스토퍼부(111b)가 간섭부(115b)에서 벗어나게 되고, 그러면 힌지축(111a)을 중심으로 제1 및 제2몸체(113,115)가 회전 가능하게 된다. 따라서 사용자는 힌지축(111a)을 눌러서 도 2 또는 도 3의 자세로 소독 및 살균로봇(100)의 형태를 변경할 수 있다. 변경 후에는 힌지축(111a)이 탄성부재(112)의 탄성력에 의해 초기위치로 복귀되어 도 4와 같이 되고, 그러면 스토퍼부(111b)가 간섭부(115b)에 위치되어 제1 및 제2몸체(113,115)가 자세 고정될 수 있게 된다.

또한, 제1몸체(113)의 전면 및 후면 각각에는 장애물 감지센서(116)가 설치되고, 제2몸체(115)에는 전면에만 장애물 감지센서(117)가 설치된다. 따라서, 제1 및 제2몸체(113,115)를 도 2와 같이, 병렬로 배치한 상태에서는 제1몸체(113)에 설치된 장애물 감지센서(117)를 이용하여 전진 및 후진시 장애물(벽)을 감지할 수 있다. 그리고 도 3과 같이, 제1 및 제2몸체(113,115)를 직렬로 연결하여 사용할 경우에는 제1 및 제2몸체(113,115) 각각에 설치된 장애물 감지센서(116,117)를 이용하여 전진 및 후진시의 장애물을 감지할 수 있다. 이러한 장애물 감지센서(116,117)는 접촉센서 또는 비접촉센서를 포함할 수 있으며, 비접촉센서의 경우, 초음파센서, 수발광센서, 레이저센서, 근접센서 등이 적용될 수 있다.

또한, 접촉센서인 경우에는, 장애물에 접촉시 밀려서 몸체(113,115) 내부로 진입되어 몸체(113,115) 내부의 스위치를 간섭하여 장애물을 감지하는 스위칭구조의 센서가 적용될 수도 있다.

상기 제1 및 제2몸체(113,115) 내부에는 배터리(171, 도 14 참조)와, 상기 바퀴 구동부(150)가 내부에 설치되며, 각종 전기 및 전자부품이 내부에 수용되어 설치된다. 상기 배터리(171)는 충전 사용 가능한 2차 전지인것이 바람직하다.

상기 수용하우징(120)은 제1 및 제2몸체(113,115) 각각의 외측에 한 쌍씩 즉, 두 쌍이 서로 대칭되게 설치된다. 수용하우징(120)은 대략 원통 형상으로 형성되며, 일단이 제1 및 제2몸체(113,115)에 연결된 상태로 두 쌍이 서로 나란하게 배치된다. 그리고 수용하우징(120)은 하부는 개방된 구조를 가진다. 이와 같이 수용하우징(120)의 개방된 하부를 통해 상기 소독 및 살균유닛(130)이 바닥면으로 노출되어 바닥 즉, 카펫, 이불, 침대 등을 살균 및 소독처리할 수 있게 된다.

상기 소독 및 살균유닛(130)은 수용하우징(120)의 내부에 설치되는 적외선램프(131)와, 자외선램프(133)를 구비한다. 적외선램프(131)와 자외선램프(133)는 서로 나란하게 배치되며, 전원공급되어 구동시 적외선 및 자외선을 수용하우징(120)의 개방된 하부로 조사하여 바닥 즉, 카펫, 이불, 침대 등을 살균 및 소독처리할 수 있게 된다. 이때, 적외선램프(131) 및 자외선램프(133) 각각에서 나오는 적외선 및 자외선이 수용하우징(120)의 하부로 향하도록 반사시키기 위한 반사부재(135)가 수용하우징(120) 내부에 더 설치되는 것이 좋다. 반사부재(135)의 의 양측 테두리는 수용하우징(120)의 하단에 연결되어 결합된다.

상기 회전바퀴(140)는 수용하우징(120)의 외측을 감싸도록 설치되며, 그 수용하우징(120)의 외부에 회전 가능하게 설치된다. 그리고 회전바퀴(140)는 전체적으로 타공망 구조를 가짐으로써, 회전구동되어 이동하는 동안에도 적외선 및 자외선이 통과하여 바닥면 즉, 카펫, 이불, 침대 등에 조사될 수 있도록 한다. 즉, 회전바퀴(140)는 수용하우징(120)이 내부에 수용되도록 설치되어, 수용하우징(120)의 외주 전체부분이 바퀴역할을 하도록 구성됨으로써, 바퀴의 크기에 제한을 받지 않게 되며, 따라서 카펫, 이불 등에서 용이하게 구름운동하여 이동할 수 있게 된다.

이를 위해, 회전바퀴(140)의 양단의 내주와 상기 수용하우징(120)이 외주 사이에는 베어링 또는 지지롤이 설치되어 회전바퀴(140)가 용이하게 구름운동 할 수 있도록 하는 것이 좋다. 지지롤이 설치될 경우, 수용하우징(120)의 외측에 원주방향으로 일정간격으로 복수 설치되는 것이 좋다.

상기 회전바퀴(140)는 상기 바퀴 구동부(150)에 의해 회전구동된다.

상기 바퀴 구동부(150)는 로봇 몸체(110)에 설치되는 구동모터(151)와, 구동모터(151)의 구동축에 설치되는 구동기어(153)와, 상기 회전바퀴(140)의 외주에 설치되는 종동기어부(155)를 구비한다.

구동모터(151)는 제1 및 제2몸체(113,115) 각각에 설치되며, 그 구동축이 한 쌍의 회전바퀴(140) 사이로 위치하도록 설치된다. 그리고 종동기어부(151)는 구동기어(153)와 기어 연결되도록 회전바퀴(140)의 외측에 설치되며, 바람직하게는 회전바퀴(140)의 외주에 일체로 형성되는 것이 좋다. 물론 종동기어부(151)는 별도로 제작되어 회전바퀴(140)의 외주에 결합 될 수도 있다.

상기 구성의 바퀴 구동부(150)에 의하면, 구동기어(153)가 한 쌍의 회전바퀴(140) 사이에 설치되어, 각 회전바퀴(140)의 외주에 설치되는 종동기어부(151)에 각각 기어 연결된 상태이므로, 구동모터(151)의 회전력이 복수 회전바퀴(140)로 전달되어 소독 및 살균로봇(100)이 이동할 수 있게 된다.

상기 로봇 몸체(110)에는 구동모터(151)의 동작을 개시하는 작동스위치(173)가 구비될 수 있다.

도 10 내지 도 13을 참조하면, 상기 안전 스위치부(160)는 수용하우징(120)의 자유단부의 중심에 자유 회동 가능하게 설치되는 회전추(161)와, 회전추(161)의 회동동작에 따라 스위칭되는 안전스위치(163)를 구비한다.

회전추(161)는 수용하우징(120)의 중심 즉, 회전바퀴(140)의 회전중심을 기준으로 자유회전 가능하도록 그 일단에 마련되는 지지축이 수용하우징(120)의 단부에 회전 가능하게 연결된다. 그리고 회전추(161)는 회전중심에서 자유단부까지의 거리(L1)가 회전바퀴(140)의 반경(r)보다 크게 형성됨으로써, 회전바퀴(140)의 외주보다 더 돌출되게 연장된 구성을 가진다. 따라서, 회전바퀴(140)가 바닥면을 굴러서 이동할 때, 회전추(161)는 바닥면에 닿아서 수직방향 즉, 중력방향에서 벗어난 자세로 도 7과 같이 회동된 상태로 유지된다.

여기서, 회전추(161)에 형성된 캠부(162)가 안전스위치(163)의 감지부(164)를 간섭하여 스위칭 온 하거나 이격되어 스위칭 오프시킬 수 있게 구성될 수 있다.

한편, 회전바퀴(140)의 단부 측이 바닥면에서 이격된 상태일 경우, 예를 들어 회전바퀴(140)가 도 10 및 도 12와 같이 소독할 바닥면을 따라 이동할 때에는, 회전추(161)가 바닥면에 밀려서 중력방향과 일치하지 않도록 회동된 상태로 유지되며, 이때에는 캠부(162)가 감지부(164)를 간섭하여 스위칭 온 상태가 되어 정상적인 소독 및 살균동작이 이루어진다.

반면에, 도 13과 같이 회전바퀴(140)가 바닥면에서 이격된 장애물 위로 올라서거나, 계단측에 접근하여 회전추(161)가 바닥면에 간섭되지 않게 되면, 회전추(161)는 자중에 의해 중력방향과 일치하도록 회동 된다. 즉, 소독 및 살균로봇(100)이 실내를 이동하면서 소독처리하다가, 회전바퀴(140)가 계단 등에 근접하여 회전바퀴(140)의 외측 일부가 계단 측으로 이동될 경우, 바닥면으로부터 회전추(161)가 이격됨으로써 자중에 의해 중력방향으로 향하도록 회동되어 도 11 및 도 13과 같은 자세로 이동된다.

상기 안전스위치(163)는 상기와 같이 동작되는 회전추(161)에 의해 선택적으로 스위칭되어 온/오프되는 온/오프 스위치 또는 회전추(161)의 회동위치를 감지하여 온/오프 신호를 발생하는 스위칭센서를 포함할 수 있다. 이러한 안전스위치(163)는 접촉식 또는 비접촉식 센서 또는 스위치를 포함할 수 있으며, 수용 하우징(120)의 내부에 설치되어 회전추(161)의 회전상태에 따라 스위칭 온/오프 신호를 발생하고, 발생된 신호를 제어부(170)로 전달된다. 따라서 제어부(170)는 안전스위치(163)에서 전달되는 오프신호에 따라 구동모터(151)로의 전원공급을 차단하여 진행을 멈추도록 할 수 있고, 또한 자외선램프와 적외선램프로 오프시킬 수 있다.

본 발명의 실시예에서는 회전추(161)의 회전중심에서 편심되게 형성된 캠부(162)가 회전추(161)의 회동위치에 따라서 안전스위치(163)의 감지부(164)를 간섭하거나 이격되도록 구성됨으로써, 회전추(161)의 회전상태를 감지하도록 구성된 것을 예로 들어 도시하였다.

상기 안전스위치(163)에서 발생된 온/오프 신호는 제어부(170; 도 14참조)로 전달되어 구동모터(151)의 구동 및 정지동작을 제어할 수 있게 된다. 물론, 상기 장애물 감지센서(116,117) 각각에서 감지된 감지신호에 따라 제어부(170)는 구동모터(151)의 정방향 및 역방향 구동을 제어하여 소독 및 살균로봇(100)의 전진 및 후진동작을 제어할 수 있다.

따라서, 소독 및 살균로봇(100)가 소독 및 살균할 장소를 벗어나는 것을 방지할 수 있으며, 계단 등으로 떨어져 낙하하는 것을 방지할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 소독 및 살균로봇(100)에 의하면, 제1 및 제2몸체(113,115)를 서로 직렬 또는 병렬로 배치할 수 있으므로, 결국 4세트의 소독유닛(130)을 한쪽으로 배치할 수 있게 된다. 따라서, 도 3과 같은 상태에서 소독 및 살균로봇(100)을 이동시키게 되면, 한번 지나가면서 소독 대상 바닥면을 집중적으로 살균 및 소독처리할 수 있는 이점이 있다. 또한, 소독 및 살균로봇(100)을 도 3과 같은 자세로 변경하여 이동시킴으로써 좁은 장소에서도 살균 및 소독처리 작업을 수행할 수 있게 된다.

또한, 본 발명의 소독 및 살균로봇(100)은 리모트컨트롤러에 의해 원격제어 가능하도록 구성될 수도 있으며, 그러한 원격제어 기술은 공지의 기술을 적용할 수 있는 것이므로 자세한 설명은 생략한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 소독 및 살균로봇(100)에 의하면, 회전바퀴(140)가 살균유닛(130)과 수용하우징(120)의 외부를 감싸도록 충분히 크게 구성됨으로써, 이물, 카펫, 침대 등에서 충분한 마찰력을 발생시켜 용이하게 이동 가능하게 된다. 따라서 자연스럽게 이동하면서 소독 및 살균 처리할 수 있다.

또한, 소독 및 살균대상지역을 벗어날 경우, 이를 자동으로 감지하여 진행을 멈추도록 하여, 지역 이탈 및 낙하 등의 문제를 예방할 수 있게 된다.

이상, 본 발명을 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 오히려 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범위를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자들은 잘 이해할 수 있을 것이다.

100..소독 및 살균로봇 110..로못 몸체
120..수용 하우징 130..소독 및 살균유닛
140..회전바퀴 150..바퀴 구동부
160..안전스위치부 170..제어부

Claims (8)

1. 삭제
2. 로봇 몸체와;
   상기 로봇 몸체의 적어도 일측면으로 돌출되어 연장형성되며, 하부가 개방된 수용하우징;
   상기 수용하우징의 내부에 설치되어, 상기 수용하우징의 개방된 하부를 통해 소독 및 살균광을 조사하는 살균유닛;
   상기 수용하우징의 외부를 감싸도록 설치되며, 바닥면에 지지되어 회전되는 회전바퀴; 및
   상기 회전바퀴를 회전구동시키는 바퀴 구동부;를 포함하고,
   상기 로봇 몸체는,
   서로 대칭되게 형성되는 제1 및 제2몸체; 및
   상기 제1 및 제2몸체의 서로 접하는 모서리부분에 마련되어, 상기 제1 및 제2몸체를 서로 병렬 및 직렬자세로 자세 변경 가능하게 연결하는 힌지결합부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇.
3. 제2항에 있어서, 상기 힌지결합부는,
   상기 제1 및 제2몸체 각각에 서로 상하로 위치되게 형성되는 제1 및 제2축부; 및
   상기 제1 및 제2축부에 결합되며, 이동위치에 따라서 상기 제1 및 제2축부 중 어느 하나에 마련된 걸림부에 걸리거나 벗어나서 상기 제1 및 제2몸체의 회전을 억제하거나 허용하도록 하는 스토퍼부를 가지는 힌지축; 및
   상기 스토퍼부가 상기 걸림부에서 벗어날 경우 초기위치로 복귀하도록 탄성 가압하는 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇.
4. 로봇 몸체와;
   상기 로봇 몸체의 적어도 일측면으로 돌출되어 연장형성되며, 하부가 개방된 수용하우징;
   상기 수용하우징의 내부에 설치되어, 상기 수용하우징의 개방된 하부를 통해 소독 및 살균광을 조사하는 살균유닛;
   상기 수용하우징의 외부를 감싸도록 설치되며, 바닥면에 지지되어 회전되는 회전바퀴; 및
   상기 회전바퀴를 회전구동시키는 바퀴 구동부;를 포함하고,
   상기 소독 및 살균유닛은,
   상기 수용하우징의 내부에 설치되는 자외선램프;
   상기 수용하우징의 내부에 설치되는 적외선램프; 및
   상기 자외선램프 및 상기 적외선램프를 덮어서, 상기 자외선램프 및 적외선램프에서 나오는 소독 및 살균광을 바닥면으로 향하도록 하는 반사부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇.
5. 로봇 몸체와;
   상기 로봇 몸체의 적어도 일측면으로 돌출되어 연장형성되며, 하부가 개방된 수용하우징;
   상기 수용하우징의 내부에 설치되어, 상기 수용하우징의 개방된 하부를 통해 소독 및 살균광을 조사하는 살균유닛;
   상기 수용하우징의 외부를 감싸도록 설치되며, 바닥면에 지지되어 회전되는 회전바퀴; 및
   상기 회전바퀴를 회전구동시키는 바퀴 구동부;를 포함하고,
   상기 회전바퀴는 원통형상을 가지며, 타공망 구조를 가지는 것을 특징을 하는 소독 및 살균로봇.
6. 제5항에 있어서, 상기 바퀴 구동부는,
   상기 로봇 몸체에 설치되는 구동모터;
   상기 구동모터의 구동축에 설치되는 구동기어; 및
   상기 회전바퀴의 외주에 설치되어 상기 구동기어에 기어 연결되는 종동기어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇.
7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 수용하우징에 설치되어 평평한 경로를 벗어난 상태를 감지하여 상기 회전바퀴의 회전을 멈추도록 하는 안전스위치부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇.
8. 제7항에 있어서, 상기 안전스위치부는,
   상기 수용하우징의 자유단부의 중심에 자유 회동 가능하게 설치되는 회전추;
   상기 회전추의 회동동작에 따라 스위칭 되도록 상기 수용하우징에 설치되는 안전스위치;를 포함하며,
   상기 회전추는 상기 회전바퀴의 회전중심을 기준으로 자유회전 가능하도록 그 일단이 상기 수용하우징의 단부에 회전 가능하게 연결되고, 회전중심에서 자유단부까지의 거리(L)가 상기 회전바퀴의 반경(r)보다 크게 형성되는 것을 특징으로 하는 소독 및 살균로봇.

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