JPS5914711A - 無人走行作業車 - Google Patents
無人走行作業車Info
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- JPS5914711A JPS5914711A JP57121565A JP12156582A JPS5914711A JP S5914711 A JPS5914711 A JP S5914711A JP 57121565 A JP57121565 A JP 57121565A JP 12156582 A JP12156582 A JP 12156582A JP S5914711 A JPS5914711 A JP S5914711A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
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- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
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- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行作業＋、詳しくは、往復走行工程を繰
り返し作業地内の対地作業を行うように、各行程での処
理済作業地と未娠理作業地の境界に沿って自動走行すべ
く、前記境界を検出する倣いセンサーを備えた無人走行
作業車に関する。
り返し作業地内の対地作業を行うように、各行程での処
理済作業地と未娠理作業地の境界に沿って自動走行すべ
く、前記境界を検出する倣いセンサーを備えた無人走行
作業車に関する。
従来のこの種の無人走行作業車においては、走行地の境
界を検出するセンサーを車体に設けて、このセンサーの
境界検出結果に基いて操向車輪を所定方向に自動的にス
テアリングして、この境界に沿って所定コースを自動走
行すべく倣い走行制御が行なわれていた。
界を検出するセンサーを車体に設けて、このセンサーの
境界検出結果に基いて操向車輪を所定方向に自動的にス
テアリングして、この境界に沿って所定コースを自動走
行すべく倣い走行制御が行なわれていた。
しかしながら、かかる従来の倣い走行制御では、前行、
程での処理済走行地と未娠理走行地１との境界を次行程
での倣い走行すべき走行地の境界として、前行程で作ら
れた走行コースの境界に順次倣い走行しながら所定作業
地範囲を自動走行すべく制御されていたので、以下に示
スような欠、銀が有った。
程での処理済走行地と未娠理走行地１との境界を次行程
での倣い走行すべき走行地の境界として、前行程で作ら
れた走行コースの境界に順次倣い走行しながら所定作業
地範囲を自動走行すべく制御されていたので、以下に示
スような欠、銀が有った。
即ち、走行コース途中に障害物や作業対象が無い部分等
が有って走行地、の境界が中断されてイルＪ：ウナ４合
には、倣い走行制御ができなくなって、その結果、所定
走行コースから大幅に走行方向がずれてしまうというよ
うな不都合を生じる欠点が有った。
が有って走行地、の境界が中断されてイルＪ：ウナ４合
には、倣い走行制御ができなくなって、その結果、所定
走行コースから大幅に走行方向がずれてしまうというよ
うな不都合を生じる欠点が有った。
本発明は、Ｅ記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の１的は、たとえ走行コース途中に障害物や作業対象非
存在部分が有ったとしても所定走行コース７３為ら走行
方向が大幅にずれることなく常に安定した自動走行が可
能な無人走行作業車を提供することにある。
の１的は、たとえ走行コース途中に障害物や作業対象非
存在部分が有ったとしても所定走行コース７３為ら走行
方向が大幅にずれることなく常に安定した自動走行が可
能な無人走行作業車を提供することにある。
ヒ記目的を達成するために、本発明による無人走行作業
車は、車体の移ｖＪ距離を検出する距離センサーおよび
走行方向を検出する方位センサーを設け、前記往復走行
工程の一行程を走行中に前記距離センサーによって検出
される所定移動距離毎に前記方位センサーによって検出
される走行方向をサンプリングすることによって一行程
分の走行コースのティーチングラ行すい、前記倣いセン
サーが走行地境界を所定の量検出しｌｋ＜；’ｚ）＊場
合は、前源曲行程でティーチングされた走行コース情報
に基いて走行すべくステアリングする手段を設けである
、という特徴を備えている。
車は、車体の移ｖＪ距離を検出する距離センサーおよび
走行方向を検出する方位センサーを設け、前記往復走行
工程の一行程を走行中に前記距離センサーによって検出
される所定移動距離毎に前記方位センサーによって検出
される走行方向をサンプリングすることによって一行程
分の走行コースのティーチングラ行すい、前記倣いセン
サーが走行地境界を所定の量検出しｌｋ＜；’ｚ）＊場
合は、前源曲行程でティーチングされた走行コース情報
に基いて走行すべくステアリングする手段を設けである
、という特徴を備えている。
−Ｆ記特徴構成故に、ｒ記の如き優れた効果が発揮され
るに至った。
るに至った。
即ち、歩行コース途中で倣いセンサーが走行地の境界を
検出できなくなってしまったような場合であっても、そ
のｗ１行程でティーチングされた情報に基いて自動走行
するから、所定の走のである。
検出できなくなってしまったような場合であっても、そ
のｗ１行程でティーチングされた情報に基いて自動走行
するから、所定の走のである。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図および第２図に示すように、車体（１）の前後輪
＋２１ 、 ＋３１の中間部に芝刈装置（４）を上Ｆ動
自在に懸架するとともに、車体（月前方に走行地の境界
である芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するだめの
後記構成になる倣いセンサー（５Ａ）。
＋２１ 、 ＋３１の中間部に芝刈装置（４）を上Ｆ動
自在に懸架するとともに、車体（月前方に走行地の境界
である芝地の未刈地と既刈地との境界を判別するだめの
後記構成になる倣いセンサー（５Ａ）。
（５Ｂ）を車体（１）前方左右夫々に設け、この倣いセ
ンサー（５Ａ）、（５Ｂ）の境界検出結果に基いてステ
アリング制御されて所定走行コースを自動走行可能な無
人走行作業用としての芝刈作業車を購成しである。
ンサー（５Ａ）、（５Ｂ）の境界検出結果に基いてステ
アリング制御されて所定走行コースを自動走行可能な無
人走行作業用としての芝刈作業車を購成しである。
尚、この芝刈作業磨は車体（ＩＩ前方に接触式の障害物
感知センサー（６）を備えてあり、走行コース、Ｌに有
る障害物を感知可能なように構成されている。
感知センサー（６）を備えてあり、走行コース、Ｌに有
る障害物を感知可能なように構成されている。
更に、前記車体（１）には、この車体（１）の移動距離
を連続的に検出すべく任意の単位走行用ＰＩＵ ｆＫ）
当り１回のパルスを発生する距離センサー（７）として
の第５輪（７Ａ）を設けるとともに、走行方向を検出す
る方位センサー（８）を設けである。
を連続的に検出すべく任意の単位走行用ＰＩＵ ｆＫ）
当り１回のパルスを発生する距離センサー（７）として
の第５輪（７Ａ）を設けるとともに、走行方向を検出す
る方位センサー（８）を設けである。
そして、前記＃Ｊ輪１２＋ 、 ＋２１け操向車輪とし
て、通常は前記倣いセンサー（５ｋ）、（５Ｂ）の境界
検出結果または障害物感知センサー（６）の障害物感知
結果に基いて、油圧シリンダ（９）によって左右方向に
所定量ステアリングさり、るべく構成しである。
て、通常は前記倣いセンサー（５ｋ）、（５Ｂ）の境界
検出結果または障害物感知センサー（６）の障害物感知
結果に基いて、油圧シリンダ（９）によって左右方向に
所定量ステアリングさり、るべく構成しである。
前記倣いセンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ ）は、夫々、
芝刈装置（４）の前方左右両端部分に配置された同一構
成になる一対の光センｖ （Ｓ、、 Ｓ、） ＊ （
Ｓ？ Ｉ Ｓｊｖ’−ｘ′って構成されている。
芝刈装置（４）の前方左右両端部分に配置された同一構
成になる一対の光センｖ （Ｓ、、 Ｓ、） ＊ （
Ｓ？ Ｉ Ｓｊｖ’−ｘ′って構成されている。
前記光センサ−（Ｓ、、 Ｓ、） 、 （Ｓ？、 Ｓ？
）は、第８図に示すように、各々車体（１）に対して左
右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサーフレ
ーム（１０１、＋１０）を前記芝刈装置（４）に設けた
センサー取付７レームｔｉｌｌに固着し、このセンサー
フレームでいる。 そして、この発光素子（Ｐ、）と受
光素子（Ｐ、）との間に、車体（１）の走行に伴って導
入される芝の有無を感知することによって、未刈地１と
既刈地との境界をｆ’ｌＪ別すべく購成しである。
）は、第８図に示すように、各々車体（１）に対して左
右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサーフレ
ーム（１０１、＋１０）を前記芝刈装置（４）に設けた
センサー取付７レームｔｉｌｌに固着し、このセンサー
フレームでいる。 そして、この発光素子（Ｐ、）と受
光素子（Ｐ、）との間に、車体（１）の走行に伴って導
入される芝の有無を感知することによって、未刈地１と
既刈地との境界をｆ’ｌＪ別すべく購成しである。
そして、第４図に示すように前記光センサ−（Ｓ、、Ｓ
、）より成る倣いセンサー（５Ａ）、又は、光センサ−
（Ｓ７．Ｓζ）ヨシ成る倣いセンサー（５Ｂ ）＋７）
−方が未刈地（１２Ｂ）上にある場合は、能力の倣い
センサーの外側に配された光センサ−（Ｓ、）又ｕ−ｔ
センサー（ＳＳ）のみが既刈地（１２ｃ） 、、ｈにあ
るようにステアリングされて走行し、芝刈作業地（１２
Ａ）周囲の回向地（１２Ｄ）に至ると、これまで未刈地
（１２Ｂ ）側にあった倣いセンサーの方向に回向する
ように制御される。 尚、回向地（１２Ｄ）は予め人為
的に既刈地にされてあり、この回向地（１２Ｄ）に至っ
たことは倣いセンサー（５ｋ）、（５Ｂ）ヲ構成Ｔル光
セン−ｙ’ −（Ｓ、）、（Ｓ、）、（Ｓ、）、（ｓｚ
）余部が既刈地を検出することによって判別されるもの
である。
、）より成る倣いセンサー（５Ａ）、又は、光センサ−
（Ｓ７．Ｓζ）ヨシ成る倣いセンサー（５Ｂ ）＋７）
−方が未刈地（１２Ｂ）上にある場合は、能力の倣い
センサーの外側に配された光センサ−（Ｓ、）又ｕ−ｔ
センサー（ＳＳ）のみが既刈地（１２ｃ） 、、ｈにあ
るようにステアリングされて走行し、芝刈作業地（１２
Ａ）周囲の回向地（１２Ｄ）に至ると、これまで未刈地
（１２Ｂ ）側にあった倣いセンサーの方向に回向する
ように制御される。 尚、回向地（１２Ｄ）は予め人為
的に既刈地にされてあり、この回向地（１２Ｄ）に至っ
たことは倣いセンサー（５ｋ）、（５Ｂ）ヲ構成Ｔル光
セン−ｙ’ −（Ｓ、）、（Ｓ、）、（Ｓ、）、（ｓｚ
）余部が既刈地を検出することによって判別されるもの
である。
又、前記倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）は光センサ−
（ｓ、、 ｓ、） 、 （ｓ；、 ｓ：）を用いるもの
に限らず、接触式、非接触式を問わず、どのような形式
のセンサーから構成してもよい。
（ｓ、、 ｓ、） 、 （ｓ；、 ｓ：）を用いるもの
に限らず、接触式、非接触式を問わず、どのような形式
のセンサーから構成してもよい。
一方、前記障害物感知センサー（６）は、車体（１）ｌ
ｉｆｔ力で左右方向に略車体幅全体に亘って配置され、
通常は前方に向かつて付勢されており、障害物が接当す
ると夫々側５’Ｊｌｌに後方へ回ＱＪするように構成さ
れた４つの接触部材（６ａ）、（６ｂ）、（６ｃ）。
ｉｆｔ力で左右方向に略車体幅全体に亘って配置され、
通常は前方に向かつて付勢されており、障害物が接当す
ると夫々側５’Ｊｌｌに後方へ回ＱＪするように構成さ
れた４つの接触部材（６ａ）、（６ｂ）、（６ｃ）。
（６ｄ）を設けるとともに、この接触部材（６ａ）、（
６ｂ）。
６ｂ）。
（６ｃ）、（（Ｉｄ）の後方への回動を検出するスイッ
チ（Ｓ、）・・を各基端部（６ｅ）・・に設けた構成と
なっている。
チ（Ｓ、）・・を各基端部（６ｅ）・・に設けた構成と
なっている。
そして、前記スイッチ（Ｓ、）・・の作ＩＪ位置ニよっ
て、障害物感知センサー（６）への障害物接当位置範囲
を４分割して感知可能に］イ程成されている。
て、障害物感知センサー（６）への障害物接当位置範囲
を４分割して感知可能に］イ程成されている。
又、前記方位センサー（８）は、前記前輪＋２１ 、
＋２１の車軸部に設けられたポテンショメータ（８ａ）
によって、ステアリング方向とそのステアリング量とし
ての回動角を検出すべく構成しである。
＋２１の車軸部に設けられたポテンショメータ（８ａ）
によって、ステアリング方向とそのステアリング量とし
ての回動角を検出すべく構成しである。
尚、この力位センサー（８）としては、前記１１１輪＋
２１ 、 （２＋のステアリング角を検出する構成に変
えて、前記距離センサー（７）としての第５輪（７Ａ）
の走行方向を検出する構成としてもよい。 更には、地
磁気等を感知することによって車体（１）の走行力向を
検出するような他の形式のセンサーを用いてもよく、罪
するに、車体（１）の走行方向が検出可能なセンサーで
あればどのような形式％式％ 以下、前記構成になる各センサー（５Ａ）、（５Ｂ）。
２１ 、 （２＋のステアリング角を検出する構成に変
えて、前記距離センサー（７）としての第５輪（７Ａ）
の走行方向を検出する構成としてもよい。 更には、地
磁気等を感知することによって車体（１）の走行力向を
検出するような他の形式のセンサーを用いてもよく、罪
するに、車体（１）の走行方向が検出可能なセンサーで
あればどのような形式％式％ 以下、前記構成になる各センサー（５Ａ）、（５Ｂ）。
＋６１ 、 ＋７１ 、 ＋８１からの検出信号に基い
て、芝刈作業車の自動走行制御を行なう制御システムに
ついて説明する。
て、芝刈作業車の自動走行制御を行なう制御システムに
ついて説明する。
第５図に示すように、制御システムは、マイクロコンピ
ュータを主型部とする演算制御装置＋＋３１ Ｋ入力イ
ンターフエース（１４）を介して前記倣いセンサー（５
Ａ）、（５Ｂ）、障害物感知センサー（６）、距離セン
サー（７）、及び方位セン？ −（８１の各信号が入力
されてあり、これら各センサーからの信号に基いて、電
磁バルブ（１５１を作動させて、アクチエータである油
圧シリンダ（９）を駆動して、前輪＋２１ 、 （２１
と変速装置（１６）を操作すべく、出力インターフェー
ス（１′７１に演算結果である制御信号を出力すべく構
成しである。
ュータを主型部とする演算制御装置＋＋３１ Ｋ入力イ
ンターフエース（１４）を介して前記倣いセンサー（５
Ａ）、（５Ｂ）、障害物感知センサー（６）、距離セン
サー（７）、及び方位セン？ −（８１の各信号が入力
されてあり、これら各センサーからの信号に基いて、電
磁バルブ（１５１を作動させて、アクチエータである油
圧シリンダ（９）を駆動して、前輪＋２１ 、 （２１
と変速装置（１６）を操作すべく、出力インターフェー
ス（１′７１に演算結果である制御信号を出力すべく構
成しである。
そして、通常は、ｎｆ前記第４図に示すように、芝刈作
外地（１２Ａ）において、未刈地（１２Ｂ）と既刈地；
（１２Ｃ）との境界に沿って倣い走行すべく、倣いセ
ンサー（５Ａ）、（５Ｂ）からの未刈地・既刈地検出信
号に基いて前輪＋２１ 、 ＋２１をステアリング制御
する。
外地（１２Ａ）において、未刈地（１２Ｂ）と既刈地；
（１２Ｃ）との境界に沿って倣い走行すべく、倣いセ
ンサー（５Ａ）、（５Ｂ）からの未刈地・既刈地検出信
号に基いて前輪＋２１ 、 ＋２１をステアリング制御
する。
一力、この倣い走行中に、前記回向地（１２Ｄ）間の走
行コース」二に障害物（１２Ｅ）が有り、前記障害物感
知センサー（６）がこの障害物（１２Ｅ）を感知すると
、前記倣いセンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ）による検出
信号に基いた倣い走行制御に優先して第７図斡）に示す
障害物回避制御が行なわれるべく構成されている。
行コース」二に障害物（１２Ｅ）が有り、前記障害物感
知センサー（６）がこの障害物（１２Ｅ）を感知すると
、前記倣いセンサー（５Ａ） 、 （５Ｂ）による検出
信号に基いた倣い走行制御に優先して第７図斡）に示す
障害物回避制御が行なわれるべく構成されている。
以下、この障害物回避制御について説明する。
即ｔ３、障害物ＩＦ＆知センヴーー（６）のスイッチ（
Ｓ、）・・のいずれかが障害物を感知してＯＮすると、
倣い走行制御が中断されて、前記変速装置（１６）が操
作されて、車体（１）が一旦停止され、ｉｆ前記センダ
ー−（６）のどの接触部材（６ａ）、（６ｂ） 、（６
ｃ）、（６ｄ）に障害物が接当したかスイッチ（Ｓ、）
・・のＯＮ位置を調べ、中央の接触部材（６ｂ）、（６
ｃ）に当たっていれば、第７図（イ）に示すように、車
体（１）を−置所定距離後退させた後、所定方向へステ
アリングして前進させる。 この一旦後退させる場合に
は、どの接触部材が障害物に接触していたかを一時記憶
することによって迂回方向を決定しておき、その後前進
開始直前にその迂回方向へステアリングするのである。
Ｓ、）・・のいずれかが障害物を感知してＯＮすると、
倣い走行制御が中断されて、前記変速装置（１６）が操
作されて、車体（１）が一旦停止され、ｉｆ前記センダ
ー−（６）のどの接触部材（６ａ）、（６ｂ） 、（６
ｃ）、（６ｄ）に障害物が接当したかスイッチ（Ｓ、）
・・のＯＮ位置を調べ、中央の接触部材（６ｂ）、（６
ｃ）に当たっていれば、第７図（イ）に示すように、車
体（１）を−置所定距離後退させた後、所定方向へステ
アリングして前進させる。 この一旦後退させる場合に
は、どの接触部材が障害物に接触していたかを一時記憶
することによって迂回方向を決定しておき、その後前進
開始直前にその迂回方向へステアリングするのである。
尚、この迂回す向の決定は、障害物に接当した部材と
は反対側にに当たっている場合は、第７図（ロ）に示す
ように、その部材とけ反対方向にステアリングして、そ
のまま前進させる。っ このようにして、障害物を迂回すべく前進開始後は、後
記前行程でティーチングされた走行コース情報に基いて
障害物回避前の走行コースの方向へ自動的に復帰すべく
ステアリングされ、その後は前記倣いセンサー（５Ａ）
、（５Ｂ）による倣い走行制御によって所定方向に自動
走行すべく倣い走行制御が続行される。
は反対側にに当たっている場合は、第７図（ロ）に示す
ように、その部材とけ反対方向にステアリングして、そ
のまま前進させる。っ このようにして、障害物を迂回すべく前進開始後は、後
記前行程でティーチングされた走行コース情報に基いて
障害物回避前の走行コースの方向へ自動的に復帰すべく
ステアリングされ、その後は前記倣いセンサー（５Ａ）
、（５Ｂ）による倣い走行制御によって所定方向に自動
走行すべく倣い走行制御が続行される。
次に、前記倣い走行制御および障害物回避制御の際に夫
々走行した走行コース情報をサンプリングして記憶する
ティーチングについて説明する。
々走行した走行コース情報をサンプリングして記憶する
ティーチングについて説明する。
この走行コースのサンプリンタは、第７図に）に示され
る様に距離センサー（７）によって、予め走行コースの
サンプリング間隔として決定しである所定移動距離（ｊ
、）俗のパルスカクントにより発せられる信号によって
最優先で起動される割込み処理として構成しである。
る様に距離センサー（７）によって、予め走行コースの
サンプリング間隔として決定しである所定移動距離（ｊ
、）俗のパルスカクントにより発せられる信号によって
最優先で起動される割込み処理として構成しである。
そして制御用プログラム全体は、第７図ＫＬＫ示すよう
に前記第４図に示した回向地（１２０）から未刈地（１
２Ｂ）へ車体（１）が進入して、倣いセンサー（５Ａ）
、（５Ｂ）を構成する光センサ−（Ｓ、） 、、（Ｓ、
）。
に前記第４図に示した回向地（１２０）から未刈地（１
２Ｂ）へ車体（１）が進入して、倣いセンサー（５Ａ）
、（５Ｂ）を構成する光センサ−（Ｓ、） 、、（Ｓ、
）。
（Ｓ；）、（幻のいずれかが未刈地を検出した時点から
開始され、全光センサー（Ｓθ、 （Ｓ、） 、 （Ｓ
’、） 、 （Ｓｚ）が回向地（１２Ｄ）において既刈
地を検出した時点で終了するように、−行程毎の走行コ
ース情報をサンプリングして記憶するように構成しであ
る。
開始され、全光センサー（Ｓθ、 （Ｓ、） 、 （Ｓ
’、） 、 （Ｓｚ）が回向地（１２Ｄ）において既刈
地を検出した時点で終了するように、−行程毎の走行コ
ース情報をサンプリングして記憶するように構成しであ
る。
即ち、未刈地（１２Ｂ）の回向地（１２Ｄ）の一端から
倣い走行が開始される２同時に前記距離センサー（７）
からのパルス信号をカクント開始して、所定移動距離（
ｌ。）車体（１）が走行すると、その時点での前記方位
センサー（８鼾によって検出された走行方向くθ〕と、
前記力クント開始時からの総移動距離（／Ｊを制御装置
（１３内に設けである所定メモリ範囲に走行コースをサ
ンプリングしたティーチング情報として記憶するのであ
る。 この走行コース情報のサンプリング記憶は、前記
障害物回避制御時にも行なわれるもので、その際に走行
した所定移動距離（ｌ。）毎のステアリング角、すなわ
ち走行力向（θ）も同様にして記憶する。
倣い走行が開始される２同時に前記距離センサー（７）
からのパルス信号をカクント開始して、所定移動距離（
ｌ。）車体（１）が走行すると、その時点での前記方位
センサー（８鼾によって検出された走行方向くθ〕と、
前記力クント開始時からの総移動距離（／Ｊを制御装置
（１３内に設けである所定メモリ範囲に走行コースをサ
ンプリングしたティーチング情報として記憶するのであ
る。 この走行コース情報のサンプリング記憶は、前記
障害物回避制御時にも行なわれるもので、その際に走行
した所定移動距離（ｌ。）毎のステアリング角、すなわ
ち走行力向（θ）も同様にして記憶する。
そして、次行程では、第４図に示すように、−行程毎に
走行方向が反転するので、ｉｒＩ記前行程でティーチン
グした走行コース情報を記憶した順序とは逆方向から書
七出すべく前記距離セン？ −＋７１からの信号によっ
てメモリのアドレスを逆カクントすべく構成しであるう 又、この走行コースティーチング時に、前記倣いセンサ
ー（５Ａ） 、 （５Ｂ ）の少なくとも一方が未刈地
を検出しなくなって所定時間経過した場合け、その時点
で予め前行程でティーチングしである前行程の走行コー
ス情報（／？θ）を参照して、対ｆ５する回向地（１２
Ｄ）か４の総移動距離（１）地点での走行方向（θ）と
１８０度反転した方向に強制的にステアリングして前進
路せて、所定の走行方向へ自動的に走行すべく第７図ｅ
Ｊに示される様にプレイパンク制御するのである。 尚
、このプレイバック制御は、走行コースの未刈地途中に
芝がはげた部分があって走行地の境界と同行地とを倣い
センサー（５Ａ）、（５Ｂ）が′ｌ！ｌｊ別できないよ
うな場合でも走行力向が大幅にずれないようにステアリ
ングさせることもできる。
走行方向が反転するので、ｉｒＩ記前行程でティーチン
グした走行コース情報を記憶した順序とは逆方向から書
七出すべく前記距離セン？ −＋７１からの信号によっ
てメモリのアドレスを逆カクントすべく構成しであるう 又、この走行コースティーチング時に、前記倣いセンサ
ー（５Ａ） 、 （５Ｂ ）の少なくとも一方が未刈地
を検出しなくなって所定時間経過した場合け、その時点
で予め前行程でティーチングしである前行程の走行コー
ス情報（／？θ）を参照して、対ｆ５する回向地（１２
Ｄ）か４の総移動距離（１）地点での走行方向（θ）と
１８０度反転した方向に強制的にステアリングして前進
路せて、所定の走行方向へ自動的に走行すべく第７図ｅ
Ｊに示される様にプレイパンク制御するのである。 尚
、このプレイバック制御は、走行コースの未刈地途中に
芝がはげた部分があって走行地の境界と同行地とを倣い
センサー（５Ａ）、（５Ｂ）が′ｌ！ｌｊ別できないよ
うな場合でも走行力向が大幅にずれないようにステアリ
ングさせることもできる。
又、走行中に障害物回避制御が行なわれた際にも、障害
物（１２Ｅ）を迂回後の走行コースが同様にして、前記
ティーチングされた前行程走行コース情報（／、θ）に
基いて修正され、自動的に所定走行コーストに復帰すべ
くステアリングされるのである。
物（１２Ｅ）を迂回後の走行コースが同様にして、前記
ティーチングされた前行程走行コース情報（／、θ）に
基いて修正され、自動的に所定走行コーストに復帰すべ
くステアリングされるのである。
このようにして−行程毎にティーチングされた走行コー
ス情報（１，θ）Ｉｒｉ、回向地（１２Ｄ）において、
中休（１）が方向転換する際に、前行程で記憶したメモ
リ範囲へ、現行程で新たにティーチングされた走行コー
ス情報（１，θ）をブロック転送して、記憶内容を順次
更新しなが９走行地の境界に沿って倣い走行するのであ
る。
ス情報（１，θ）Ｉｒｉ、回向地（１２Ｄ）において、
中休（１）が方向転換する際に、前行程で記憶したメモ
リ範囲へ、現行程で新たにティーチングされた走行コー
ス情報（１，θ）をブロック転送して、記憶内容を順次
更新しなが９走行地の境界に沿って倣い走行するのであ
る。
従って、−行程分の走行コースのみを自動的にティーチ
ングするので、走行コース情報（／、θ）を記憶するメ
モリの使用量を大幅に少なくし得るのみならず、人為的
に走行コースをティーチングする必卯もないという効果
も有る。
ングするので、走行コース情報（／、θ）を記憶するメ
モリの使用量を大幅に少なくし得るのみならず、人為的
に走行コースをティーチングする必卯もないという効果
も有る。
尚、第７図（イ）〜に）は以上説明した制御装置（１３
１の動作を示すフローチャートである。
１の動作を示すフローチャートである。
図面は本発明に係る無人作業車の実施例を示し、第１図
は芝刈作業車の全体側面図、第２図は芝刈作業車の全体
平面図、第８図は倣いセンサーの要部正面図、第４図は
所定走行コースの図解図、第５図は制御システムのブロ
ック図、第６図（イ）、（ロ）ｔ／ｉ障害物回避の図解
図、そして、第７図（イ）〜に）は制御装置の動作を示
すフローチャートである。 （１）・・・・・・中休、（５Ａ）、（５Ｂ）・・・・
・・倣いセンツ゛−１（６）・・・・・・障害物感知セ
ンサー、（７）・・・・・・距離センサー、（８）・・
・・・・力位センサ−１１３１・・・・・・制御装置１
、第１図 第２図 第３図 １ 第４図 第５＠ 第７図 （三）
は芝刈作業車の全体側面図、第２図は芝刈作業車の全体
平面図、第８図は倣いセンサーの要部正面図、第４図は
所定走行コースの図解図、第５図は制御システムのブロ
ック図、第６図（イ）、（ロ）ｔ／ｉ障害物回避の図解
図、そして、第７図（イ）〜に）は制御装置の動作を示
すフローチャートである。 （１）・・・・・・中休、（５Ａ）、（５Ｂ）・・・・
・・倣いセンツ゛−１（６）・・・・・・障害物感知セ
ンサー、（７）・・・・・・距離センサー、（８）・・
・・・・力位センサ−１１３１・・・・・・制御装置１
、第１図 第２図 第３図 １ 第４図 第５＠ 第７図 （三）
Claims (1)
- 往復走行工程を繰り返し作業地の一端側から他端側に至
る間に“作業地内の対地作業を行うように、各行程での
処理済作業地と未娠理作業地の境界に沿って自動走行す
べく、前記境界を検出する倣いセンサー（５Ａ） 、
（５Ｂ）を備えた無人走行作業車であって、車体（１）
の移動距離を検出する距離センサー（７）および走行力
向を検出する方位センサー（８）を設け、前記往復走行
工程の一行程を走行中に前記距離センサー（７）によっ
て検出される所定移動距離毎に前記方位センサー（８）
によって検出される走行力向をサンプリングすることに
よって一行程分の走行コースのティーチングを行ない、
前記倣いセンサー（５Ａ）、（５Ｂ）が走行地境界を所
定の量検出しなくなった場合は、前記前行程でティーチ
ングされた走行コース情報に基いて走行すべくステアリ
ングする手段を設けであることを特徴とする無人走行作
業上。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121565A JPS5914711A (ja) | 1982-07-13 | 1982-07-13 | 無人走行作業車 |
| US06/496,566 US4628454A (en) | 1982-07-13 | 1983-05-20 | Automatic running work vehicle |
| AU16345/83A AU547146B2 (en) | 1982-07-13 | 1983-06-28 | Automatic running work vehicle |
| FR8311765A FR2530114B1 (fr) | 1982-07-13 | 1983-07-13 | Vehicule de travail roulant a marche automatique notamment une faucheuse ou analogue |
| GB08318972A GB2124798B (en) | 1982-07-13 | 1983-07-13 | Automatic running work vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57121565A JPS5914711A (ja) | 1982-07-13 | 1982-07-13 | 無人走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914711A true JPS5914711A (ja) | 1984-01-25 |
| JPH0147967B2 JPH0147967B2 (ja) | 1989-10-17 |
Family
ID=14814374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57121565A Granted JPS5914711A (ja) | 1982-07-13 | 1982-07-13 | 無人走行作業車 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4628454A (ja) |
| JP (1) | JPS5914711A (ja) |
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