JP2555263Y2 - 掃除ロボット - Google Patents

掃除ロボット

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JP2555263Y2
JP2555263Y2 JP8833591U JP8833591U JP2555263Y2 JP 2555263 Y2 JP2555263 Y2 JP 2555263Y2 JP 8833591 U JP8833591 U JP 8833591U JP 8833591 U JP8833591 U JP 8833591U JP 2555263 Y2 JP2555263 Y2 JP 2555263Y2
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cleaning robot
tire
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robot
damper
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茂雄 南
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日本電気ホームエレクトロニクス株式会社
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Description

【考案の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、掃除ロボットに関し、
特に掃除ロボットの操舵輪を操作する手段を併せ持った
緩衝機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の掃除ロボットの緩衝機構
は図８に示すようにロボット本体２８に中実のゴム状弾
性体２９を設置したものであった。掃除ロボットが壁な
どに衝突したときには、このゴム状弾性体２９の弾力が
クッションとなっていた。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】従来の掃除ロボットの
緩衝機構は、中実のゴム状弾性体で作られており、寿命
を長くすることから比較的硬い材料で作られていた。従
って、掃除ロボットの壁などとの衝突時の衝撃に対して
充分なクッション性を持たせることが出来ず、掃除ロボ
ットを損傷させたり壁等を傷つける可能性があった。
【０００４】それ故に、本考案の目的は、掃除ロボット
がソフトウェアによってコントロールされる場合には、
壁等との衝突時において充分なクッション性を持った緩
衝機構を、掃除ロボットがソフトウェアでサポートされ
ないノンコントロールの場合には、操舵輪のコントロー
ル機能を持ちなおかつ充分なクッション性を持った緩衝
機構を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】従って、本考案は上述の
目的を達成するために、掃除ロボットの外観部周囲に吸
引モータからの排気によってふくらむタイヤ状ダンパ
と、タイヤ状ダンパに空気圧によって作動するスイッチ
部を備え、又はタイヤ状ダンパの空気圧或いは変形によ
って作動し車輪構造の操舵輪と連結したピストン部を備
えたものである。
【０００６】
【作用】この考案によれば、掃除ロボットの外観部周囲
に設置されたタイヤ状ダンパは、壁等との衝突による衝
撃を弱めるためのクッションの働きをし、タイヤ状ダン
パの空気圧又は変形によって作動する車輪構造の操舵輪
と連結したピストン部は、掃除ロボットが壁等と衝突し
たときに操舵輪をある角度回転させて掃除ロボットの走
行方向を変化させる働きをし、スイッチは衝突の検知又
は掃除ロボットの前後進切換スイッチの働きをし、掃除
ロボットが壁等と衝突したときに、充分なクッション性
を持たせ、またソフトでコントロールされないノンコン
トロール方式の掃除ロボットにおいても、ソフトでコン
トロールされたと同等の掃除効果を持たせることが可能
となった。
【０００７】
【実施例】次に、本考案の一実施例について図１〜図７
を参照して説明する。
【０００８】図において、ソフトによってコントロール
されて走行する掃除ロボット１は、ロボット本体２と、
ロボット本体２に設けられた緩衝機構３と、ロボット本
体２と緩衝機構３を床面４に沿って走行させる車輪構造
５とを備えている。
【０００９】緩衝機構３は中空となったタイヤ状ダンパ
６（ゴム状弾性体）と、ロボット本体２を構成している
吸引モータ７の排気部８とタイヤ状ダンパ６を空気的に
連結する配管９と、タイヤ状ダンパ６に設置された外界
へ開放となった排気逃しノズル１０と、タイヤ状ノズル
６の中空部１１とピストン１２を介してつながりスイッ
チ１３及び復元バネ１４を有したスイッチ部１５を備え
ている。
【００１０】ソフトによってコントロールされないノン
コントロール方式の掃除ロボット１６は、上記のコント
ロール方式の構成に新たにタイヤ状ダンパ１７の中空部
１８にバネ１９によって支えられたピストン２０を設
け、ピストン２０の他端２１を車輪構造５の操舵輪２２
と連結し、又は中空部２３を構成しているタイヤ状ダン
パ２４にピストン２５を設け、他端２６を操舵輪２７と
連結している。
【００１１】次に動作について説明する。図５に見るよ
うなブロック図に従って、掃除ロボット１、１６は走行
し、ソフトでコントロールされて走行するコントロール
方式の掃除ロボット１の場合は、スタート命令によって
掃除ロボット１は前進走行し、何らかの原因でコントロ
ール不能となったとき、壁等に衝突する。この時タイヤ
状ダンパ６の中空部１１の空気圧が瞬間的に上昇し、ピ
ストン１２が動作し、スイッチ１３が働き、衝突を検知
し、掃除ロボット１は停止する。次に、以上状態を解決
し（ＲＥＳＥＴ）、再び走行させる。
【００１２】ソフトでコントロールされないノンコント
ロール方式の掃除ロボット１６の場合は、スタート命令
によって掃除ロボット１６は壁等へ衝突するまで走行し
続け、壁等へ衝突したときは同じくスイッチ１３が働
き、同時に図６に示すように中空部２３の圧力上昇又は
タイヤ状ダンパ２４の変形によってピストン２０、２５
が動作し操舵輪２２、２７の操舵角を操作させ、掃除ロ
ボット１６は転回しながら方向転換をする。スイッチ１
３は前、後進切換スイッチとして働く。掃除ロボット１
６の転回しながらの方向転換中にバネ１９の復元力によ
ってピストン２０は戻されていき、操舵輪２２、２７の
操舵角は元に戻る。
【００１３】この結果、掃除ロボット１６は図７に示す
ような動作を行なうことになる。
【００１４】よって緩衝機構３を吸引モータ７の排気を
利用したタイヤ状ダンパ６、１７、２４とすることによ
り、クッション性の良いダンパを提供でき、なおかつノ
ンコントロール方式の掃除ロボット１６においては、図
７に示したように床面４を重複して掃除することがなく
なり、コントロール方式の掃除ロボット１に近いより効
果的な掃除が可能となった。
【００１５】
【考案の効果】以上説明したように本考案は、掃除ロボ
ットの緩衝機構に吸引モータの排気を利用したタイヤ状
ダンパを適用し、ノンコントロール方式の掃除ロボット
にタイヤ状ダンパと前後進切換スイッチと操舵輪の操舵
角操作手段を備えることにより、クッション性の良い緩
衝機構を提供でき、なおかつコントロールされた方式の
掃除ロボットと同等な掃除効果の期待が出来るノンコン
トロール方式の掃除ロボットが提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本考案の掃除ロボットの実施例の側面図であ
る。
【図２】本考案の緩衝機構の一実施例の上面断面図であ
る。
【図３】本考案の緩衝機構の第二の実施例の上面断面図
である。
【図４】本考案の緩衝機構の第三の実施例の上面断面図
である。
【図５】本考案の動作を説明するブロック図である。
【図６】本考案の第二、三の実施例の一部分の断面図で
ある。
【図７】本考案の第二、三の実施例の動作を説明する図
である。
【図８】従来の実施例の側面図である。
【符号の説明】
１、１６ 掃除ロボット ２、２８ ロボット本体 ３ 緩衝機構 ４ 床面 ５ 車輪構造 ６、１７、２４ タイヤ状ダンパ ７ 吸引モータ ８ 排気部 ９ 配管 １０ 排気逃しノズル １１、１８、２３ 中空部 １２、２０、２５ ピストン １３ スイッチ １４ 復元バネ １５ スイッチ部 １９ バネ ２１、２６ 他端 ２２、２７ 操舵輪 ２９ ゴム弾性体

Claims (2)

    (57)【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】 床面の塵埃を吸引する吸引部と吸引部へ
    吸引圧力を供給する吸引モータと吸引された塵埃を蓄積
    する塵埃パックとこれらを包囲する外観部とで構成され
    る掃除機本体と、掃除機本体を床面に沿って走行させる
    車両構造とから構成される掃除ロボットにおいて、外観
    部周囲に吸引モータの排気によってふくらむタイヤ状ダ
    ンパと、タイヤ状ダンパに空気圧によって作動するスイ
    ッチ部を備えた掃除ロボット。
  2. 【請求項２】 タイヤ状ダンパの空気圧、又は変形によ
    って作動し、車両構造の操舵輪と連結したピストン部を
    備えたことを特徴とする請求項１記載の掃除ロボット。
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