JP2005309487A - 自走式掃除機 - Google Patents
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Abstract
【課題】 周囲の障害物を検知することはできても、進行方向に存在する段差は検知できなかったので、段差を検知する必要があるのであれば、別途、センサを配置する必要があった。
【解決手段】 本自走式掃除機における本体には上方部位より本体周囲の床面に対して斜め下方に向けてオートフォーカス用測距センサを配置しており、障害物や段差がない場合は、同オートフォーカス用測距センサの出力が予め平坦地に配置されている場合の測距出力と一致しているが、障害物がある場合には平坦地の出力よりも近距離の測距出力が得られるし、凹の段差が有れば、平坦地の出力よりも遠距離の測距出力が得られるので、制御回路はこのオートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出し、駆動機構を制御することができる。
【選択図】 図2
【解決手段】 本自走式掃除機における本体には上方部位より本体周囲の床面に対して斜め下方に向けてオートフォーカス用測距センサを配置しており、障害物や段差がない場合は、同オートフォーカス用測距センサの出力が予め平坦地に配置されている場合の測距出力と一致しているが、障害物がある場合には平坦地の出力よりも近距離の測距出力が得られるし、凹の段差が有れば、平坦地の出力よりも遠距離の測距出力が得られるので、制御回路はこのオートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出し、駆動機構を制御することができる。
【選択図】 図2
Description
本発明は、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機に関するものである。
自走式の掃除機は、進行方向の障害物を避ける機能を有するものがある。このような障害物回避機構を実現するためには、進行方向などの障害物を検知する必要がある。
従来、このような障害物を検知するため、超音波センサを本体の側面に配置したものが知られている。例えば、特許文献1、特許文献2参照。
特開2003−116756号公報
特開2003−167628号公報
従来、このような障害物を検知するため、超音波センサを本体の側面に配置したものが知られている。例えば、特許文献1、特許文献2参照。
上述した従来の自走式掃除機においては、周囲の障害物を検知することはできても、進行方向に存在する段差は検知できなかった。このため、段差を検知する必要があるのであれば、別途、センサを配置する必要があった。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、別途のセンサを使用することなく、周辺の障害物とともに段差も回避することが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、別途のセンサを使用することなく、周辺の障害物とともに段差も回避することが可能な自走式掃除機を提供することを目的とする。
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機であって、上記本体には上方部位より本体周囲の床面に対して斜め下方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有するとともに、このオートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出して上記駆動機構を制御する制御回路を有する構成としてある。
上記のように構成した本発明においては、本自走式掃除機における本体には上方部位より本体周囲の床面に対して斜め下方に向けてオートフォーカス用測距センサを配置している。障害物や段差がない場合は、同オートフォーカス用測距センサの出力が予め平坦地に配置されている場合の測距出力と一致しているが、障害物がある場合には平坦地の出力よりも近距離の測距出力が得られるし、凹の段差が有れば、平坦地の出力よりも遠距離の測距出力が得られる。このため、上記制御回路はこのオートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出し、上記駆動機構を制御することができる。
オートフォーカス用測距センサを利用することにより、安価で測距精度が高く、測距対象位置を制限して自走式掃除機に必要な走行制御を少ないセンサで実現することができる。また、オートフォーカス用測距センサは、近年において生産数が非常に多く、調達コストが安価であることも装置全体のコスト低下に大きく貢献する。
このようなオートフォーカス用測距センサの一例として、請求項3にかかる発明においては、二軸の光学系と同光学系の結像位置に配置される個別のラインセンサを有し、両ラインセンサにおける結像イメージのずれに基づいて測距を行なう構成としてある。
上記のように構成した場合、二軸の光学系に対応してその結像位置には個別にラインセンサが配置されており、この物理的に存在する光学系のずれにより、結像位置に配置されるラインセンサの結像イメージにはずれが生じており、同結像イメージのずれに基づいて測距することができる。
上記のように構成した場合、二軸の光学系に対応してその結像位置には個別にラインセンサが配置されており、この物理的に存在する光学系のずれにより、結像位置に配置されるラインセンサの結像イメージにはずれが生じており、同結像イメージのずれに基づいて測距することができる。
ラインセンサを備えるオートフォーカス用測距センサは、撮像範囲をもち、床面に対して斜めに配向させたときに、ラインセンサを水平方向に配向させれば所定距離だけ先の位置で幅広の範囲を撮像できることになるし、同ラインセンサを垂直方向に配向させれば手前から遠方への直線上の範囲で撮像できることになる。
オートフォーカス用測距センサは、必ずしも一つである必要はなく、請求項4にかかる発明においては、上記オートフォーカス用測距センサが斜め下方の撮像位置を異にする複数のセンサを有する構成としている。
オートフォーカス用測距センサは測距範囲が必ずしも広いものではないので、撮像位置を異にする複数のセンサにより走行方向において死角が生じないようにすることができる。
このような複数のセンサの配置の一例として、請求項5にかかる発明は、上記本体の略中央部位に配設されるとともに、前方中心部位と、同部位の左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位とに対応したセンサを有する構成としてある。
このようにすれば、本体の上方における略中央部位からに前方に対して放射状に前方中心部位と前方右方部位と前方左方部位とに対面させて測距することが可能となる。
一方、本体の上方における略中央部位からに床面に斜めに向けてセンサを配置すると、本体の直前位置は死角になりやすい。また、本体の前方側において、直前位置における測距したい部位にセンサを対面させて死角をなくそうとすると、いきおい下方に向く仰角が急な角度にならざるを得ず、測距範囲が狭くなり、十分な範囲で死角をなくすためには多数のセンサが必要になる。このため、請求項6にかかる発明は、上記本体の前方側における右方部位と左方部位とに配設されるとともに、それぞれ中央を横切るようにして前方左方部位と前方右方部位とに対応したセンサを有する構成としてある。
オートフォーカス用測距センサは測距範囲が必ずしも広いものではないので、撮像位置を異にする複数のセンサにより走行方向において死角が生じないようにすることができる。
このような複数のセンサの配置の一例として、請求項5にかかる発明は、上記本体の略中央部位に配設されるとともに、前方中心部位と、同部位の左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位とに対応したセンサを有する構成としてある。
このようにすれば、本体の上方における略中央部位からに前方に対して放射状に前方中心部位と前方右方部位と前方左方部位とに対面させて測距することが可能となる。
一方、本体の上方における略中央部位からに床面に斜めに向けてセンサを配置すると、本体の直前位置は死角になりやすい。また、本体の前方側において、直前位置における測距したい部位にセンサを対面させて死角をなくそうとすると、いきおい下方に向く仰角が急な角度にならざるを得ず、測距範囲が狭くなり、十分な範囲で死角をなくすためには多数のセンサが必要になる。このため、請求項6にかかる発明は、上記本体の前方側における右方部位と左方部位とに配設されるとともに、それぞれ中央を横切るようにして前方左方部位と前方右方部位とに対応したセンサを有する構成としてある。
本体の前方側における右方部位と左方部位にセンサを配設しつつ、それぞれが中央を横切るようにして前方左方部位と前方右方部位とに対面していると、同様に直前の部位を対面するとしても仰角が小さくなり、その結果、測距範囲は大きくなる。従って、一定の範囲を測距するためのセンサの数は少なくなるし、また、直前位置のみならず、作用及び右方へ突き出る測距範囲を設定することも可能となる。
従って、少ないセンサで直前における前方左方部位と前方右方部位を有効に測距することが可能となる。
オートフォーカス用測距センサの測距対象は前方及び下方に限定されるわけではなく、その一例として、請求項7にかかる発明は、上記本体には進行方向斜め上方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有する構成としてある。
例えば、室内での移動を制御する場合、天井の高さも移動範囲の限界を制御するのに役立つ。一般には、床の形状と天井の形状とは一致するし、床面は隣室と連続していても天井同士は下がり壁で区別されていることがある。従って、進行方向斜め上方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有することで天井高さを測距でき、その結果、部屋の境界を検知することが可能となる。
オートフォーカス用測距センサの測距対象は前方及び下方に限定されるわけではなく、その一例として、請求項7にかかる発明は、上記本体には進行方向斜め上方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有する構成としてある。
例えば、室内での移動を制御する場合、天井の高さも移動範囲の限界を制御するのに役立つ。一般には、床の形状と天井の形状とは一致するし、床面は隣室と連続していても天井同士は下がり壁で区別されていることがある。従って、進行方向斜め上方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有することで天井高さを測距でき、その結果、部屋の境界を検知することが可能となる。
本体に備えられる掃除機構については、吸引タイプによる掃除機構を採用しても良いし、ブラシにより掻き込むタイプの掃除機構を採用しても良いし、両者を組み合わせて採用しても良い。
また、操舵及び駆動が可能な駆動機構についても、各種の構成が可能であり、その一例として、請求項8にかかる発明は、上記駆動機構として、上記本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能な駆動輪を有する構成としてある。
上記本体における左右に配置された駆動輪の回転を個別に制御することにより、前進、後進、左右への方向転換及び同一場所での回転といった操舵及び駆動が可能である。なおこの場合、前後などに補助輪を備えても良いことはいうまでもない。また、駆動輪は、車輪のみならず、無端ベルトを駆動する構成で実現しても良い。
また、操舵及び駆動が可能な駆動機構についても、各種の構成が可能であり、その一例として、請求項8にかかる発明は、上記駆動機構として、上記本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能な駆動輪を有する構成としてある。
上記本体における左右に配置された駆動輪の回転を個別に制御することにより、前進、後進、左右への方向転換及び同一場所での回転といった操舵及び駆動が可能である。なおこの場合、前後などに補助輪を備えても良いことはいうまでもない。また、駆動輪は、車輪のみならず、無端ベルトを駆動する構成で実現しても良い。
むろん、これ以外にも、4輪、6輪など、各種の構成で駆動機構を実現可能である。
そして、以上のような構成を踏まえたより具体的な構成の一例として、請求項1にかかる発明は、掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現する駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、上記本体における略中央部位の上方部位には、二軸の光学系と同光学系の結像位置に配置される個別のラインセンサを有するとともに両ラインセンサにおける結像イメージのずれに基づいて測距を行なうオートフォーカス用測距センサを、上記本体周囲の床面に向けて斜め下方であって前方中心部位とその左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位とに対向させて配置し、また、上記本体の右方部位と左方部位には、上記オートフォーカス用測距センサがそれぞれ中央を横切るように前方左方部位と前方右方部位の床面に対して斜め下方に向けて配置され、各オートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出して上記駆動機構を制御する制御回路を有する構成としてある。
そして、以上のような構成を踏まえたより具体的な構成の一例として、請求項1にかかる発明は、掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現する駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、上記本体における略中央部位の上方部位には、二軸の光学系と同光学系の結像位置に配置される個別のラインセンサを有するとともに両ラインセンサにおける結像イメージのずれに基づいて測距を行なうオートフォーカス用測距センサを、上記本体周囲の床面に向けて斜め下方であって前方中心部位とその左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位とに対向させて配置し、また、上記本体の右方部位と左方部位には、上記オートフォーカス用測距センサがそれぞれ中央を横切るように前方左方部位と前方右方部位の床面に対して斜め下方に向けて配置され、各オートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出して上記駆動機構を制御する制御回路を有する構成としてある。
上記のような構成とすることにより、前方中心部位とその左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位、および前方左方部位と前方右方部位の床面に対して、オートフォーカス用測距センサが斜め下方に向けて配置されることになり、それぞれの部位における障害物及び段差をともに検知でき、上記駆動機構を制御することが可能となる。
むろん、これにより少ないセンサで障害物回避に必要となる多くの情報を得ることができるという効果がある。
図1は、本発明にかかる自走式掃除機の概略構成をブロック図により示している。
同図に示すように、各ユニットを制御する制御ユニット10と、周囲に人間がいるか否かを検知する人体感知ユニット20と、周囲の障害物を検知するための障害物監視ユニット30と、移動を実現する走行系ユニット40と、掃除を行うためのクリーナ系ユニット50と、所定範囲を撮影するカメラ系ユニット60と、無線でLANに接続するための無線LANユニット70とから構成されている。なお、本体BDは薄型の略円筒形状をなしている。
同図に示すように、各ユニットを制御する制御ユニット10と、周囲に人間がいるか否かを検知する人体感知ユニット20と、周囲の障害物を検知するための障害物監視ユニット30と、移動を実現する走行系ユニット40と、掃除を行うためのクリーナ系ユニット50と、所定範囲を撮影するカメラ系ユニット60と、無線でLANに接続するための無線LANユニット70とから構成されている。なお、本体BDは薄型の略円筒形状をなしている。
図2は、各ユニットを具体的に実現する電気系の構成をブロック図により示している。
制御ユニット10として、CPU11と、ROM13と、RAM12がバス14を介して接続されている。CPU11は、ROM13に記録されている制御用プログラムおよび各種パラメータテーブルに従い、RAM12をワークエリアとして使用して各種の制御を実行する。上記制御用プログラムの内容については後述する。
制御ユニット10として、CPU11と、ROM13と、RAM12がバス14を介して接続されている。CPU11は、ROM13に記録されている制御用プログラムおよび各種パラメータテーブルに従い、RAM12をワークエリアとして使用して各種の制御を実行する。上記制御用プログラムの内容については後述する。
また、バス14には操作パネルユニット15が備えられ、同操作パネルユニット15には、各種の操作用スイッチ15aと、液晶表示パネル15bと、表示用LED15cが備えられている。液晶表示パネルは多階調表示が可能なモノクロ液晶パネルを使用しているが、カラー液晶パネルなどを使用することも可能である。
本自走式掃除機はバッテリー17を有しており、CPU11はバッテリ監視回路16を介してバッテリー17の残量をモニター可能となっている。なお、同バッテリー17は誘導コイル18aを介して非接触で供給される電力を用いて充電する充電回路18を備えている。バッテリー監視回路16は主にバッテリー17の電圧を監視して残量を検知する。
人体感知ユニット20として、四つの人体センサ21(21fr,21rr,21fl,21rl)が前方左右斜め方向と後方左右斜め方向に対面させて備えられている。各人体センサ21は赤外線の受光センサを備えるとともに受光した赤外線の光量の変化に基づいて人体の有無を検知するものであり、変化する赤外線照射物体を検知したとき出力用のステータスを変化させるため、CPU11は上記バス14を介して同人体センサ21の検知を取得することが可能となっている。すなわち、CPU11は所定時間毎に各人体センサ21fr,21rr,21fl,21rlのステータスを取得しにいき、取得したステータスが変化していれば、同人体センサ21fr,21rr,21fl,21rlの対向方向に人体の存在を検知することが可能となる。
ここでは赤外線の光量変化に基づくセンサによって人体センサを構成しているが、人体センサはこれに限られるものではない。例えば、CPUの処理量が上がればカラー画像を撮影し、人体に特徴的な肌色の領域を探し、同領域の大きさ、変化に基づいて人体を検知するという構成を実現することもできる。
障害物監視ユニット30は、オートフォーカス(以下、AFと呼ぶ。)用測距センサとしてのAF用パッシブセンサ31(31R,31FR,31FM,31FL,31L,31CL))とその通信用インターフェイスであるAFセンサ通信I/O32と、照明用LED33と、各LEDに駆動電流を供給するLEDドライバ34とから構成されている。まず、AF用パッシブセンサ31の構成について説明する。図3はAF用パッシブセンサ31の概略構成を示している。二軸のほぼ平行な光学系31a1,31a2と、同光学系31a1,31a2の結像位置にほぼそれぞれ配設されたCCDラインセンサ31b1,31b2と、各CCDラインセンサ31b1,31b2の撮像イメージデータを外部に出力するための出力I/O31cとを備えている。
CCDラインセンサ31b1,31b2は160〜170画素のCCDセンサを有しており、各画素ごとに光量を表す8ビットのデータを出力可能となっている。光学系が二軸であるので、結像イメージには距離に応じたずれが生じており、それぞれのCCDラインセンサ31b1,31b2が出力するデータのずれに基づいて距離を計測できる。例えば、近距離になるほど結像イメージのずれが大きく、遠距離になるほど結像イメージのずれはなくなっていく。従って、一方の出力データにおける4〜5画素毎のデータ列を画報の出力データ中でスキャンし、元のデータ列のアドレスと発見されたデータ列のアドレスとの相違を求め、相違量で予め用意しておいた相違量−距離変換テーブルを参照し、実際の距離を求めることになる。
AF用パッシブセンサ31R,31FR,31FM,31FL,31L,31CLのうち、AF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLは正面の障害を検知するために利用され、AF用パッシブセンサ31R,31Lは前方左右直前の障害を検知するために利用され、AF用パッシブセンサ31CLは前方天井までの距離を検知するために利用されている。
図4は正面と前方左右直前の障害をAF用パッシブセンサ31で検知する際の原理を示している。これらのAF用パッシブセンサ31は周囲の床面に対して斜めに向けて配置されている。対向方向に障害物が無い場合、AF用パッシブセンサ31による測距距離はほぼ全撮像範囲においてL1となる。しかし、図面で一点鎖線で示すように段差がある場合、その測距距離はL2となる。測距距離が伸びたら下がる段差があると判断できる。また、二点鎖線で示すように上がる段差があれば測距距離はL3となる。障害物があるときも上がる段差と同様に測距距離は同障害物までの距離として計測され、床面よりも短くなる。
本実施形態においては、AF用パッシブセンサ31を前方の床面に斜めに配向した場合、その撮像範囲は約10cmとなった。本自走式クリーナの幅が30cmであったので、三つのAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLについては撮像範囲が重ならないように僅かに角度を変えて配置している。これにより、三つのAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLにより前方方向の30cmの範囲での障害物と段差を検知できるようになっている。むろん、検知幅はセンサの仕様や取付位置などに応じて変化し、実際に必要となる幅に応じた数のセンサを利用すればよい。
一方、前方左右直前の障害を検知するAF用パッシブセンサ31R,31Lについては撮像範囲を垂直方向を基準として床面に対して斜めに配置している。また、AF用パッシブセンサ31Rを本体左方に取り付けつつ本体中央を横切って右方直前位置から本体幅を超えた右方の範囲を撮像するように対向させてあり、AF用パッシブセンサ31Lを本体右方に取り付けつつ本体中央を横切って左方直前位置から本体幅を超えた左方の範囲を撮像するように対向させてある。
クロスさせないで左右の直前位置を撮影するようにすると、センサは急角度で床面に対面させなければならず、このようにすると撮像範囲が極めて狭くなってしまうので、複数のセンサが必要となる。このため、敢えてクロスさせる配置とし、撮像範囲を広げて少ない数のセンサで必要範囲をカバーできるようにしている。また、撮像範囲を垂直方向を基準として斜めに配置するのは、CCDラインセンサの並び方向が垂直方向に向くことを意味しており、図5に示すように撮像できる幅がW1となる。ここで、撮像範囲の右側で床面までの距離L4は短く、左側で距離L5が長くなっている。本体BDの側面の境界ラインが図面上の波線位置Bであると、境界ラインまでの撮像範囲は段差の検知などに利用され、境界ラインを超える撮像範囲は壁面の有無を検知するために利用される。
前方天井までの距離を検知するAF用パッシブセンサ31CLは天井に対面している。通常はAF用パッシブセンサ31CLが検知する床面から天井までの距離が一定であるが、壁面に近づいてくると撮像範囲が天井ではなく壁面となるので、測距距離が短くなってくる。従って、前方壁面の存在をより正確に検知できる
図6は各AF用パッシブセンサ31R,31FR,31FM,31FL,31L,31CLの本体BDへの取り付け位置を示すとともに、それぞれの床面での撮像範囲を括弧付きの符号で対応させて示している。なお、天井については撮像範囲は省略している。
図6は各AF用パッシブセンサ31R,31FR,31FM,31FL,31L,31CLの本体BDへの取り付け位置を示すとともに、それぞれの床面での撮像範囲を括弧付きの符号で対応させて示している。なお、天井については撮像範囲は省略している。
AF用パッシブセンサ31R,31FR,31FM,31FL,31Lの撮像を証明するように白色LEDからなる右照明用LED33Rと、左照明用LED33Lと、前照明用LED33Mを備えており、LEDドライバ34はCPU11からの制御指示に基づいて駆動電流を供給して照明できるようになっている。これにより、夜間であったり、テーブルの下などの暗い場所でもAF用パッシブセンサ31から有効な撮像イメージのデータを得ることができるようになる。
走行系ユニット40は、モータドライバ41R,41Lと、駆動輪モータ42R,42Lと、この駆動輪モータ42R,42Lにて駆動される図示しないギアユニットと駆動輪を備えている。駆動輪は本体BDの左右に一輪ずつ配置されており、この他に駆動源を持たない自由転動輪が本体の前方側中央下面に取り付けられている。駆動輪モータ42R,42Lは回転方向と回転角度をモータドライバ41R,41Lによって詳細に駆動可能であり、各モータドライバ41R,41LはCPU11からの制御指示に応じて対応する駆動信号を出力する。また、駆動輪モータ42R,42Lと一体的に取り付けられているロータリーエンコーダの出力から現実の駆動輪の回転方向と回転角度が正確に検知できるようになっている。なお、ロータリーエンコーダは駆動輪と直結させず、駆動輪の近傍に自由回転可能な従動輪を取り付け、同従動輪の回転量をフィードバックさせることによって駆動輪にスリップが生じているような場合でも現実の回転量を検知できるようにしても良い。走行系ユニット40には、この他に地磁気センサ43が備えられており、地磁気に照らし合わせて走行方向を判断できるようになっている。また、加速度センサ44はXYZ三軸方向における加速度を検知し、検知結果を出力する。
ギアユニットや駆動輪は各種のものを採用可能であり、円形のゴム製タイヤを駆動させるようにしたり、無端ベルトを駆動させるようにして実現しても良い。
本自走式掃除機における掃除機構は、前方両サイドに配置されて本体BDの進行方向における両側寄りのゴミなどを当該本体BDにおける中央付近にかき寄せるサイドブラシと、本体の中央付近にかき寄せられたゴミをすくい上げるメインブラシと、同メインブラシによりすく上げられるゴミを吸引してダストボックス内に収容する吸引ファンとから構成されている。クリーナ系ユニット50は、各ブラシを駆動するサイドブラシモータ51R,51Lとメインブラシモータ52、それぞれのモータに駆動電力を供給するモータドライバ53R,53L,54と、吸引ファンを駆動する吸引モータ55と、同吸引モータに駆動電力を供給するモータドライバ56とから構成されている。サイドブラシやメインブラシを使用した掃除は床面の状況やバッテリーの状況やユーザの指示などに応じてCPU11が適宜判断して制御するようにしている。
本自走式掃除機における掃除機構は、前方両サイドに配置されて本体BDの進行方向における両側寄りのゴミなどを当該本体BDにおける中央付近にかき寄せるサイドブラシと、本体の中央付近にかき寄せられたゴミをすくい上げるメインブラシと、同メインブラシによりすく上げられるゴミを吸引してダストボックス内に収容する吸引ファンとから構成されている。クリーナ系ユニット50は、各ブラシを駆動するサイドブラシモータ51R,51Lとメインブラシモータ52、それぞれのモータに駆動電力を供給するモータドライバ53R,53L,54と、吸引ファンを駆動する吸引モータ55と、同吸引モータに駆動電力を供給するモータドライバ56とから構成されている。サイドブラシやメインブラシを使用した掃除は床面の状況やバッテリーの状況やユーザの指示などに応じてCPU11が適宜判断して制御するようにしている。
カメラ系ユニット60は、それぞれ視野角の異なる二つのCMOSカメラ61,62を備えており、本体BDの正面方向であってそれぞれことなる仰角にセットされている。また、各カメラ61,62への撮像を指示するとともに撮像イメージを出力するためのカメラ通信I/O63も備えられている。さらに、カメラ61,62の撮像方向に対面させて15コの白色LEDからなるカメラ用照明LED64と、同LEDに照明用駆動電力を供給するためのLEDドライバ65を備えている。
無線LANユニット70は、無線LANモジュール71を有しており、CPU11は所定のプロトコルに従って外部LANと無線によって接続可能となっている。無線LANモジュール71は、図示しないアクセスポイントの存在を前提として、同アクセスポイントはルータなどを介して外部の広域ネットワーク(例えばインターネット)に接続可能な環境となっていることとする。従って、インターネットを介した通常のメールの送受信やWEBサイトの閲覧といったことが可能である。なお、無線LANモジュール71は、規格化されたカードスロットと、同スロットに接続される規格化された無線LANカードなどから構成されている。むろん、カードスロットは他の規格化されたカードを接続することも可能である。
次に、上記構成からなる自走式掃除機の動作について説明する。
図7及び図8は上記CPU11が実行する制御プログラムに対応したフローチャートを示しており、図9は同制御プログラムに従って本自走式掃除機が走行する走行順路を示す図である。
電源オンにより、CPU11は図7の走行制御を開始する。ステップS110ではAF用パッシブセンサ31の検知結果を入力し、前方エリアを監視する。前方エリアの監視に使用するのはAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果であり、平坦な床面であれば、その撮像イメージから得られるのは図4に示す斜め下方の床面までの距離L1である。それぞれのAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果に基づき、本体BD幅に一致する前方の床面が平坦であるか否かが判断できる。ただし、この時点では、各AF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLが対面している床位置と本体の直前位置までの間の情報は何も得られていないので死角となる。
図7及び図8は上記CPU11が実行する制御プログラムに対応したフローチャートを示しており、図9は同制御プログラムに従って本自走式掃除機が走行する走行順路を示す図である。
電源オンにより、CPU11は図7の走行制御を開始する。ステップS110ではAF用パッシブセンサ31の検知結果を入力し、前方エリアを監視する。前方エリアの監視に使用するのはAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果であり、平坦な床面であれば、その撮像イメージから得られるのは図4に示す斜め下方の床面までの距離L1である。それぞれのAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果に基づき、本体BD幅に一致する前方の床面が平坦であるか否かが判断できる。ただし、この時点では、各AF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLが対面している床位置と本体の直前位置までの間の情報は何も得られていないので死角となる。
ステップS120ではモータドライバ41R,41Lを介して駆動輪モータ42R,42Lに対してそれぞれ回転方向を異にしつつ同回転量の駆動を指示する。これにより本体BDはその場で回転を始める。同じ場所での360度の回転(スピンターン)に要する駆動モータ42R,42Lの回転量は予め分かっており、CPU11は同回転量をモータドライバ41R,41Lに指示している。
スピンターン中、CPU11はAF用パッシブセンサ31R,31Lの検知結果を入力し、本体BDの直前位置の状況を判断する。上述した死角はこの間の検知結果により、ほぼなくなり、段差、障害物が何も無い場合、周囲の平坦な床面の存在を検知できる。
ステップS130ではCPU11はモータドライバ41R,41Lを介して駆動輪モータ42R,42Lに対してそれぞれ同回転量の駆動を指示する。これにより本体BDは直進を開始する。直進中、CPU11はAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果を入力し、正面に障害物がいないか判断しながら前進する。そして、同検知結果から正面に障害物たる壁面が検知できたら、その壁面の所定距離だけ手前で停止する。
ステップS130ではCPU11はモータドライバ41R,41Lを介して駆動輪モータ42R,42Lに対してそれぞれ同回転量の駆動を指示する。これにより本体BDは直進を開始する。直進中、CPU11はAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果を入力し、正面に障害物がいないか判断しながら前進する。そして、同検知結果から正面に障害物たる壁面が検知できたら、その壁面の所定距離だけ手前で停止する。
ステップS140では右に90度回転する。ステップS130で壁面の所定距離だけ手前で停止したが、この所定距離は本体BDが回転動作するときに同壁面に衝突せず、また、直前および左右の状況を判断するためのAF用パッシブセンサ31R,31Lが検知する本体幅の外側にあたる範囲の距離である。すなわち、ステップS130にてAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FLの検知結果に基づいて停止し、ステップS140にて90度回転するときには、少なくともAF用パッシブセンサ31Lが壁面の位置を検知できる程度の距離となるようにしている。また、90度回転するときには、上記AF用パッシブセンサ31R,31Lの検知結果に基づいて直前位置の状況を判断しておく。図9はこのようにしてたどり着いた平面図で見たときの部屋の左下角を清掃開始位置として清掃走行を開始する状況を示している。
清掃走行開始位置へたどり着く方法はこれ以外にも各種の方法がある。壁面に当接する状況において右に90度回転するだけでは、最初の壁面の途中から始めることになることもあるため、図9に示すように左下角の最適位置にたどり着くのであれば、壁面に当接して左90度回転し、正面の壁面に当接するまで前進し、当接した時点で180度回転することも望ましい走行制御である。
ステップS150では、清掃走行を実施する。同清掃走行のより詳細なフローを図8に示している。前進走行するにあたり、ステップS210〜S240にて各種のセンサの検知結果を入力している。ステップS210では前方監視センサデータ入力しており、具体的にはAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31FL,31CLの検知結果を入力し、走行範囲の前方に障害物あるいは壁面が存在しないか否かの判断に供することになる。なお、前方監視という場合には、広い意味での天井の監視も含めている。
ステップS220では段差センサデータ入力をしており、具体的にはAF用パッシブセンサ31R,31Lの検知結果を入力し、走行範囲の直前位置に段差がないか否かの判断に供することになる。また、壁面や障害物に沿って平行に移動するときには壁面や障害物までの距離を計測し、平行に移動しているか否かの判断に供することになる。
ステップS230では地磁気センサデータ入力をしており、具体的には地磁気センサ43の検知結果を入力し、直進走行中に走行方向が変化していないか否かを判断するのに利用する。例えば、清掃走行開始時の地磁気の角度を記憶しておき、走行中に検出される角度が記憶されている角度と異なった場合には、左右の駆動輪モータ42R,42Lの回転量をわずかに異ならせて進行方向を修正し、元の角度へ戻す。例えば、地磁気の角度に基づいて角度が増加する方向へ変化(359度から0度への変化は例外点となる))したら左方向へ軌道を修正する必要があり、右の駆動輪モータ42Rの回転量を左の駆動輪モータ42Lの回転量よりも僅かに増やすようにそれぞれのモータドライバ41R,41Lへ駆動を制御する指示を出力する。
ステップS240では、加速度センサデータ入力をしており、具体的には加速度センサ44の検知結果を入力し、走行状態の確認に供することになる。例えば、直進走行開始時に概ね一定の方向への加速度を検知できれば正常な走行と判断できるが、回転する加速度を検知すれば片方の駆動輪モータが駆動されていないような異常を判断できる。また、正常な範囲の加速度値を超えたら段差などから落下したり、横転したような異常を判断できる。そして、前進中に後方にあたる方向への大きな加速度を検知したら前方の障害物に当接した異常を判断できる。このように、加速度値を入力して目標加速度を維持するとか、その積分値に基づいて速度を得るというような走行に対する直接的な制御をすることはないが、異常検出の目的として加速度値を有効に利用している。
ステップS250では、ステップS210とステップS220で入力したAF用パッシブセンサ31FR,31FM,31CL,31FL,31R,31Lの検知結果に基づいて障害物の判定を行う。障害物の判定は、正面、天井、直前のそれぞれの部位毎に行う。正面は障害物あるいは壁面の意味として判定し、直前は段差の判定とともに走行範囲外の左右の状況、例えば壁面の有無などを判定する。天井は鴨居などによって天井までの距離が下がってきているときに正面に障害物がないとしても、そこからは廊下であって室外に出てしまうことを判定するのに利用される。
ステップS260では、各センサからの検知結果を総合的に判断し、回避の必要があるか否かを判断する。回避の必要がない限りステップS270の清掃処理を実行する。清掃処理は、サイドブラシとメインブラシを回転させつつ、ゴミを吸引する処理であり、具体的にはモータドライバ53R,53L,54,56に各モータ51R,51L,52,55を駆動させる指示を出力する。むろん、走行中は常に同指示を出しているのであり、後述するように清掃走行の終端条件が成立したときに停止させることになる。
一方、回避が必要と判断されると、ステップS280にて右に90度ターンを実施する。このターンは同じ位置での90度ターンであり、モータドライバ41R,41Lを介して駆動輪モータ42R,42Lに対してそれぞれ回転方向を異にしつつ90度ターンに必要なだけの回転量の駆動を指示する。回転方向は右の駆動輪に対して後退の方向であり、左の駆動輪に対して前進の方向となる。回転中は段差センサであるAF用パッシブセンサ31R,31Lの検知結果を入力し、障害物の状況を判断する。例えば、正面に障害を検知し、右90度ターンを実施したとき、AF用パッシブセンサ31Rが前方右方の直前位置に壁面を検知しなければ単に正面の壁面に当接したといえるが、回転後も前方右方の直前位置に壁面を検知しているのであれば、角部に入り込んでいるといったことが判断できる。また、右90度回転時にAF用パッシブセンサ31R,31Lのいずれもが前方直前に障害を検知しなければ、壁面に当接したのではなく、小さな障害物などであったと判断できる。
ステップS290では障害物を走査しながらの進路変更のため前進する。壁面に当接し、右90度回転後、前進していく。壁面の手前で停止したのであれば、前進の走行量は概ね本体BDの幅分である。その分の前進後、ステップS300では再度右90度ターンを実施する。
以上の移動の間、正面の障害物、前方左右の障害物の有無は常に走査して状況を確認しており、部屋の中の障害物の有無の情報として記憶していく。
ところで、上述した説明では、右90度ターンを2度実行したが、次に前方に壁面を検知した時点で右90度ターンを実行すると元に戻ってしまうので、二度の90度ターンは、右を繰り返したら、次は左を繰り返し、その次は右というように交互に行っていく。従って、奇数回目の障害物回避では右ターン、偶数回目の障害物回避では左ターンとなる。
ところで、上述した説明では、右90度ターンを2度実行したが、次に前方に壁面を検知した時点で右90度ターンを実行すると元に戻ってしまうので、二度の90度ターンは、右を繰り返したら、次は左を繰り返し、その次は右というように交互に行っていく。従って、奇数回目の障害物回避では右ターン、偶数回目の障害物回避では左ターンとなる。
以上のように障害物を回避しながら、部屋の中をつづら折り状に走査して清掃走行を継続していく。そして、部屋の終端にきたか否かをステップS310にて判断する。清掃走行の終端は、二度目のターン後に、壁面に沿って前進して清掃走行を実施し、その後で前方に障害物を検知した場合と、既に走行した部位に入り込んだ場合である。すなわち、前者hつづれ折り状に走行していった最後の端から端への走行後に生じる終了条件であり、後者は後述するように未清掃エリアを発見して再度清掃走行を開始したときの終了条件になる。
この終端条件が成立していなければ、ステップS210へ戻って以上の処理を繰り返す。終端条件が成立していれば、本清掃走行のサブルーチン処理を終了し、図7に示す処理へ復帰する。
復帰後、ステップS160では、これまでの走行経路と走行経路の周囲の状況から未清掃エリアが残っていないか判断する。未清掃エリアの有無の判断は公知の各種の手法を利用可能であり、一例としてこれまでの走行経路をマッピングして記憶していく手法を利用可能である。この例では、上述したロータリーエンコーダの検知結果に基づいて室内での走行経路と、走行中に検出した壁面の有無を記憶領域に確保指定あるマップ上に書き込んでいっており、周囲の壁面が途絶えることなく連続し、かつ、室内の存在していた障害物の周囲も連続し、かつ、室内で障害物を除く範囲を全て走行したか否かで判断する。未清掃エリアが見つかれば、ステップS170で未清掃エリアの開始点へと移動し、ステップS150に戻って清掃走行を再開する。
復帰後、ステップS160では、これまでの走行経路と走行経路の周囲の状況から未清掃エリアが残っていないか判断する。未清掃エリアの有無の判断は公知の各種の手法を利用可能であり、一例としてこれまでの走行経路をマッピングして記憶していく手法を利用可能である。この例では、上述したロータリーエンコーダの検知結果に基づいて室内での走行経路と、走行中に検出した壁面の有無を記憶領域に確保指定あるマップ上に書き込んでいっており、周囲の壁面が途絶えることなく連続し、かつ、室内の存在していた障害物の周囲も連続し、かつ、室内で障害物を除く範囲を全て走行したか否かで判断する。未清掃エリアが見つかれば、ステップS170で未清掃エリアの開始点へと移動し、ステップS150に戻って清掃走行を再開する。
未清掃エリアが複数箇所に散在していたとしても、上述したような清掃走行の終端条件が成立するごとに、未清掃エリアの検出を繰り返していくことにより、最終的には未清掃エリアがなくなる。
上方部位より周囲の床面に対して斜め下方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサにより、周囲の障害物の有無とともに段差や壁面を検出することができ、少ないセンサで自走式掃除機の走行を制御することが可能となる。
10…制御ユニット
20…人体感知ユニット
30…障害物監視ユニット
40…走行系ユニット
50…クリーナ系ユニット
60…カメラ系ユニット
70…無線LANユニット
20…人体感知ユニット
30…障害物監視ユニット
40…走行系ユニット
50…クリーナ系ユニット
60…カメラ系ユニット
70…無線LANユニット
Claims (8)
- 掃除機構を備えた本体と、同本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能で操舵と駆動を実現する駆動輪を有する駆動機構とを備える自走式掃除機であって、
上記本体における略中央部位の上方部位には、二軸の光学系と同光学系の結像位置に配置される個別のラインセンサを有するとともに両ラインセンサにおける結像イメージのずれに基づいて測距を行なうオートフォーカス用測距センサを、上記本体周囲の床面に向けて斜め下方であって前方中心部位とその左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位とに対向させて配置し、
また、上記本体の右方部位と左方部位には、上記オートフォーカス用測距センサがそれぞれ中央を横切るように前方左方部位と前方右方部位の床面に対して斜め下方に向けて配置され、
各オートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出して上記駆動機構を制御する制御回路を有することを特徴とする自走式掃除機。 - 掃除機構を備えた本体と、操舵及び駆動が可能な駆動機構とを備える自走式掃除機であって、
上記本体には上方部位より本体周囲の床面に対して斜め下方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有するとともに、
このオートフォーカス用測距センサの検出出力を得て周囲の障害物と段差を検出して上記駆動機構を制御する制御回路を有することを特徴とする自走式掃除機。 - 上記オートフォーカス用測距センサは、二軸の光学系と同光学系の結像位置に配置される個別のラインセンサを有し、両ラインセンサにおける結像イメージのずれに基づいて測距を行なうことを特徴とする請求項2に記載の自走式掃除機。
- 上記オートフォーカス用測距センサは、斜め下方の撮像位置を異にする複数のセンサを有することを特徴とする請求項2または請求項3のいずれかに記載の自走式掃除機。
- 上記本体の略中央部位に配設されるとともに、前方中心部位と、同部位の左右に隣接する前方右方部位と前方左方部位とに対応したセンサを有することを特徴とする請求項4に記載の自走式掃除機。
- 上記本体の前方側における右方部位と左方部位とに配設されるとともに、それぞれ中央を横切るようにして前方左方部位と前方右方部位とに対応したセンサを有することを特徴とする請求項2〜請求項5のいずれかに記載の自走式掃除機。
- 上記本体には進行方向斜め上方に向けて配置したオートフォーカス用測距センサを有することを特徴とする請求項2〜請求項6のいずれかに記載の自走式掃除機。
- 上記駆動機構は、上記本体における左右に配置されて個別に回転を制御可能な駆動輪を有することを特徴とする請求項2〜請求項7のいずれかに記載の自走式掃除機。
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JP2004121540A JP2005309487A (ja) | 2004-04-16 | 2004-04-16 | 自走式掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
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-
2004
- 2004-04-16 JP JP2004121540A patent/JP2005309487A/ja not_active Withdrawn
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