JP2005346700A - 自走式作業ロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】 作業部の種別および障害物の状況に応じて、作業ロボットの走行の軌道を自動的に最適なものに設定することで、作業品質の低下を防止し得る自走式作業ロボットを提供する。
【解決手段】 第1の作業を行う第1作業アセンブリ20と、第2の作業を行う第2作業アセンブリ50とを備え、第1または第2作業アセンブリ20,50のいずれか一方のみが走行アセンブリ1に選択的に搭載される。作業ロボットが第1の作業を行う際には、既に作業を行った床の部分を車輪が走行しないように走行の軌道が決定され、作業ロボットが第2の作業を行う際には、既に第2の作業を行った床の部分を車輪が重複して走行するのを許容して、床における隅の部分について第2の作業を実行できるように走行の軌道が決定される。
【選択図】 図12
【解決手段】 第1の作業を行う第1作業アセンブリ20と、第2の作業を行う第2作業アセンブリ50とを備え、第1または第2作業アセンブリ20,50のいずれか一方のみが走行アセンブリ1に選択的に搭載される。作業ロボットが第1の作業を行う際には、既に作業を行った床の部分を車輪が走行しないように走行の軌道が決定され、作業ロボットが第2の作業を行う際には、既に第2の作業を行った床の部分を車輪が重複して走行するのを許容して、床における隅の部分について第2の作業を実行できるように走行の軌道が決定される。
【選択図】 図12
Description
本発明は自走式の作業ロボットに関し、特に、床面に対し複数種類の作業を行うことのできる自走式作業ロボットに関するものである。
従来より、自走する作業ロボットとしては、たとえば、下記の文献に記載されたものが知られている。
川越宣和、他1名,「ポータブルな自律移動ロボット ロボサニタン」,Human With Technology (HWT),1997年9月号,p.25−35
川越宣和、他1名,「ポータブルな自律移動ロボット ロボサニタン」,Human With Technology (HWT),1997年9月号,p.25−35
非特許文献1の作業ロボットは、車輪などからなる走行手段と、滴下ノズルなどの走査手段とを備える。当該作業ロボットが前記滴下ノズルを走査させながら走行することにより、床面に消毒液やワックスなどの液体が塗布される。当該作業ロボットの後方には、作業領域の幅方向に移動可能に支持された作業アセンブリが連結され、該作業アセンブリの端部に設けられた塗延手段により、前記ノズルから滴下されたワックス等の液体が塗延される。
かかる作業ロボットは、共通の自律走行車を用いて、ワックス塗布用と消毒液塗布用とで異なる作業部が取り付けられて使用される。しかし、前記作業ロボットは、機構的にユーザーが簡単に前記作業部を交換できるようには構成されておらず、ドライバーなどの工具を用いて分解、組立を行う必要がある。
また、床面に対する作業としては、ワックス等の液体を床面に塗布する液剤塗布作業の他に、床面のゴミを吸引して集塵する作業や、液剤を塗布した床面に赤外線や紫外線を照射する作業、床面の清拭作業など種々の作業があり、これらを自走式の作業ロボットを用いて行う場合、それぞれの作業ごとに異なるニーズが存在する。
たとえば、前記液剤塗布作業においては、一度走行して液剤を塗布した床の上は、その後は走行を行わないで車輪跡をつけないようにするのが好ましいのに対し、前記吸引集塵作業においては、同じ場所を何度でも走行して良いから、壁際まで残らず作業するのが好ましいというニーズの違いがあり、また、前記照射作業においては、未照射領域に車輪を乗り入れると車輪跡が残るので、未照射領域には車輪を乗り入れないようにするのが好ましいという異なるニーズが存在する。
すなわち、自走式の作業ロボットにおいて、1つの走行部に対し異なる種類の作業部を搭載した場合、走行部に搭載された作業部の種類(作業内容)に応じて、作業ロボットの走行動作を適切に設定する必要があり、この設定を誤ると作業品質を少なからず低下させるという問題があった。かかる問題および解決方法については前記非特許文献1には何ら記載されていない。
したがって、本発明の目的は、作業部の種別(作業内容)に応じて、作業ロボットの走行動作を自動的に最適なものに設定することで、作業品質の低下を防止し得る自走式作業ロボットを提供することである。
前記目的を達成するために、本発明は、自走する作業ロボットであって、床上を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第1の作業を行う第1作業アセンブリと、前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第2の作業を行う第2作業アセンブリとを備え、前記走行アセンブリには、前記第1または第2作業アセンブリのいずれか一方のみが選択的に搭載され、前記走行アセンブリは、前記車輪を駆動するための駆動モータと、障害物を検出する複数の検出手段と、前記複数の検出手段からの出力で前記障害物の状況を認識する認識手段と、前記作業アセンブリの種別および障害物の状況に応じて走行の軌道を決定する決定手段と、前記決定手段により決定された軌道に従って作業ロボットが走行するように前記駆動モータの回転を制御する走行車輪制御手段とを備えたことを特徴とする。
本発明によれば、1台の走行アセンブリに対し、第1および第2作業アセンブリのいずれか一方を選択的に搭載することができ、かつ、走行アセンブリに搭載された作業アセンブリの種別および障害物の状況に応じて、作業ロボットの走行の軌道が自動的に決定されるから、床面に対する種々の作業を適切に行うことができる。
本発明において、前記各作業アセンブリは、当該アセンブリを前記走行アセンブリに搭載した際に、前記作業アセンブリの種別の特定を可能とするための種別特定手段を更に備え、前記走行アセンブリは、前記両作業アセンブリのうちいずれの作業アセンブリが搭載されているかを判別する判別手段を更に備えるのが好ましい。
このようにすれば、走行アセンブリに各作業アセンブリを搭載するだけで、当該アセンブリの種別が自動的に判別されるから、ユーザが作業アセンブリの種別を誤って設定するのを防止できる。したがって、この設定ミスに起因する作業品質の低下を防止できる。
本発明の好適な態様においては、前記決定手段は、作業ロボットが第1の作業を行うに際し、既に第1の作業を行った床の部分を車輪が本質的に走行しないように前記軌道を決定し、一方、作業ロボットが第2の作業を行うに際し、既に第2の作業を行った床の部分を車輪が重複して走行するのを許容して、床における隅の部分について第2の作業を実行できるように前記軌道を決定する。
かかる態様とすれば、たとえば、前記第1作業が前記第1アセンブリにより床面に液剤を塗布する作業とされ、前記第2作業を前記第2アセンブリにより床面のゴミを吸引して清掃する作業とされた場合に、ワックス等の液剤を塗布した床面に車輪跡が残らないように第1の作業を行うことができると共に、床面における壁際や隅などにゴミが残らないように第2の作業を行うことができる。
一方、本発明の別の好適な自走式作業ロボットは、床上を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する液剤の塗布を行うための塗布アセンブリと、前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床面上の液剤に紫外線もしくは赤外線を照射する照射アセンブリとを備え、前記走行アセンブリには、前記塗布または照射アセンブリのいずれか一方のみが選択的に搭載され、前記塗布アセンブリは、前記液剤を床に塗布するための塗布部と、前記塗布部に前記液剤を供給する供給部とを備え、前記照射アセンブリは、前記紫外線もしくは赤外線を床に照射するためのランプを備え、前記塗布アセンブリによる塗布作業の際には、前記液剤を塗布した既塗布領域の床面上を前記車輪が本質的に走行しないように、前記車輪の後方に前記塗布部が位置する状態で主として走行し、前記照射アセンブリによる照射作業の際には、前記液剤が塗布され、かつ、当該液剤に対し前記紫外線もしくは赤外線が未照射の状態の既塗布領域の床面上を前記車輪が本質的に走行しないように、前記車輪の前方に前記ランプが位置する状態で主として走行する。
この態様によれば、塗布アセンブリによる塗布作業の際には、走行アセンブリの車輪よりも後方に塗布アセンブリの塗布部が位置する状態で主として走行することで、前記液剤を塗布した既塗布領域の床面上を前記車輪が走行しないから、車輪跡を残さずに塗布作業を行うことができる。一方、前記照射アセンブリによる照射作業の際には、前記車輪の前方に前記ランプが位置する状態で主として走行することで、前記液剤が塗布され、かつ、当該液剤に対し前記紫外線もしくは赤外線が未照射の状態の既塗布領域の床面上を前記車輪が走行しないので、車輪跡を残さずに照射作業を行うことができる。
<実施例1>
以下、本発明の一実施例を図面に従い説明する。
本実施例の作業ロボットは、図1に示す走行アセンブリ1を共通の構成として、図2の液体塗布アセンブリ20または図6の吸引清掃アセンブリ50のうちいずれか1つを前記走行アセンブリ1に選択的に搭載して使用される。まず、本作業ロボットの走行動作の説明に先立ち、本作業ロボットの構成について説明する。
以下、本発明の一実施例を図面に従い説明する。
本実施例の作業ロボットは、図1に示す走行アセンブリ1を共通の構成として、図2の液体塗布アセンブリ20または図6の吸引清掃アセンブリ50のうちいずれか1つを前記走行アセンブリ1に選択的に搭載して使用される。まず、本作業ロボットの走行動作の説明に先立ち、本作業ロボットの構成について説明する。
本発明にかかる作業ロボットは、図1に示すように、床面を自走する台車様の走行アセンブリ1を備えている。前記走行アセンブリ1は、走行アセンブリ1の駆動を行うための1対の駆動輪6a,6bと、走行アセンブリ1のバランスをとるための補助輪9a,9bとを備えている。前記駆動輪6a,6bは、それぞれ、駆動モータ5a,5bによって駆動される。駆動モータ5a,5bは正逆回転可能で、制御手段8によって制御される。
直進走行時には、前記2つの駆動モータ5a,5bが同方向に回転することで、走行アセンブリ1は前進または後退することができる。
回転動作を行う際には、前記2つの駆動モータ5a,5bがそれぞれ逆方向に回転することで、走行アセンブリ1は、図1の床面に対する鉛直線(回転中心)Oのまわりに回転することができる。
なお、前記2つの駆動モータ5a,5bの回転の比率を制御することで、走行アセンブリ1はカーブ走行を行うこともできる。
回転動作を行う際には、前記2つの駆動モータ5a,5bがそれぞれ逆方向に回転することで、走行アセンブリ1は、図1の床面に対する鉛直線(回転中心)Oのまわりに回転することができる。
なお、前記2つの駆動モータ5a,5bの回転の比率を制御することで、走行アセンブリ1はカーブ走行を行うこともできる。
第1作業アセンブリ:
図2、図3に示す液体塗布アセンブリ20(第1作業アセンブリ)は、ワックスや消毒液、光硬化性の樹脂などの液剤を床面に均一に塗布する作業(第1の作業)を行うための作業アセンブリである。液体塗布アセンブリ20は、床面近くに配置する必要が無くかつ重量の大きい部分である上面ユニット21と、床面に均一に液剤を塗布する側面ユニット22とを備えている。各ユニット21、22は前記走行アセンブリ1に対して着脱可能に構成されている。前記上面ユニット21と前記側面ユニット22との間は液剤供給用チューブ(管)23により繋がれている。
図2、図3に示す液体塗布アセンブリ20(第1作業アセンブリ)は、ワックスや消毒液、光硬化性の樹脂などの液剤を床面に均一に塗布する作業(第1の作業)を行うための作業アセンブリである。液体塗布アセンブリ20は、床面近くに配置する必要が無くかつ重量の大きい部分である上面ユニット21と、床面に均一に液剤を塗布する側面ユニット22とを備えている。各ユニット21、22は前記走行アセンブリ1に対して着脱可能に構成されている。前記上面ユニット21と前記側面ユニット22との間は液剤供給用チューブ(管)23により繋がれている。
前記上面ユニット21は、タンク保持台25と、その上に取り外し可能に搭載されるタンク21aとを備えている。タンク21aは前記液剤を貯留している。
前記側面ユニット22は、ノズル31およびポンプ27などを備えている。前記ノズル31は、図示しないモータにより、所定の速度(たとえば、1往復1〜2秒)で左右にスキャンされ、前進走行に伴って床にノコギリ刃形状に液剤を滴下してゆく。床に滴下された液剤は、塗布用布29によって均一に塗り延ばされる。すなわち、前記ノズル31および塗布用布29は、床面に近接ないし接触して床面に液剤を塗布するための塗布部を構成している。
前記ポンプ27は、タンク21aの液剤を、前記液剤供給用チューブ23を介して、ノズル31へ供給する。すなわち、前記ポンプ27、タンク21aおよび液剤供給用チューブ23は、前記塗布部(ノズル31)に液剤を供給する供給部を構成している。
前記側面ユニット22は、ノズル31およびポンプ27などを備えている。前記ノズル31は、図示しないモータにより、所定の速度(たとえば、1往復1〜2秒)で左右にスキャンされ、前進走行に伴って床にノコギリ刃形状に液剤を滴下してゆく。床に滴下された液剤は、塗布用布29によって均一に塗り延ばされる。すなわち、前記ノズル31および塗布用布29は、床面に近接ないし接触して床面に液剤を塗布するための塗布部を構成している。
前記ポンプ27は、タンク21aの液剤を、前記液剤供給用チューブ23を介して、ノズル31へ供給する。すなわち、前記ポンプ27、タンク21aおよび液剤供給用チューブ23は、前記塗布部(ノズル31)に液剤を供給する供給部を構成している。
なお、前記塗布用布29は、図示しないモーターによって上下に昇降駆動されるようになっている。すなわち、前記塗布用布29は、液剤を塗布する際には床に接触するように下ろされ、液剤を塗布せずに走行する際には床から離される。
図3、図4に示すように、前記側面ユニット22の左右両端と後端部には接触式センサ30が設けられている。該接触式センサ30の状態は、走行アセンブリ1の制御部8(図1)に入力されて、側面ユニット22のスライド制御や走行制御にフィードバックされる。
また、前記側面ユニット22には、制御基板32が設けられている。図5(a)に示すように、前記制御基板32は、種別特定手段33、ポンプ制御手段34、スキャン制御手段35、昇降制御手段36および接触センサ制御手段37を備えている。
前記ポンプ制御手段34は、前記ポンプ27の駆動を制御する。前記スキャン制御手段35は、前記ノズル31の左右スキャン駆動を制御すると共に、図示しないフォトインタラプタなどにより、ノズル31が左右端へ到達したことを検知する。
前記昇降制御手段36は、前記塗布用布29の昇降駆動を制御すると共に、フォトインタラプタもしくはマイクロスイッチなどを用いた位置検知センサ(図示せず)により布の位置を検知する。前記接触センサ制御手段37は、前記接触センサ30のON/OFFの状態を検知する。
第2作業アセンブリ:
図6、図7に示す吸引清掃アセンブリ50(第2作業アセンブリ)は、平坦な硬質床やカーペット床のゴミを吸引清掃作業(第2の作業)を行う際に、前記液体塗布アセンブリ20に代えて前記走行アセンブリ1に搭載される作業アセンブリである。当該吸引清掃アセンブリ50は、上面ユニット51と側面ユニット59とを有している。
図6、図7に示す吸引清掃アセンブリ50(第2作業アセンブリ)は、平坦な硬質床やカーペット床のゴミを吸引清掃作業(第2の作業)を行う際に、前記液体塗布アセンブリ20に代えて前記走行アセンブリ1に搭載される作業アセンブリである。当該吸引清掃アセンブリ50は、上面ユニット51と側面ユニット59とを有している。
前記上面ユニット51は、ゴミ収容部(タンク)52やブロアーモータ54やフィルター53や電池55や第1制御基板56等の床面近くに配置する必要の無い要素を含む比較的重量の大きい部分である。前記側面ユニット59は、床のゴミを掃き出すための回転ブラシ61と、床面近くで床のゴミを吸引する吸引口59aとを有している。
前記上面ユニット51には第1制御基板56が設けられている。図9に示すように、第1制御基板56には、種別特定手段33およびブロアモータ制御手段71が設けられている。前記ブロアモータ制御手段71は、前記ブロアモータ54の動作を制御する。
図7、図8に示すように、側面ユニット59の左右両端と後端部には、障害物との接触を検知する接触式センサ60が設けられている。また、前記側面ユニット59には、第2制御基板62が設けられている。図9に示すように、第2制御基板62は、ブラシ制御手段72および接触センサ制御手段37を備えている。該制御手段72、37は、各々、回転ブラシ61および接触式センサ60の制御を行う。
図6の吸引ホース57は、前記上面ユニット51と前記側面ユニット59とを繋いでいる。当該吸引ホース57には、電線が組み込まれており、当該電線は前記第1制御基板56と第2制御基板62とを電気的に接続している。
図2、図6に示すように、前記走行アセンブリ1の上面は、略平坦な面になっており、その上に色々な装置を搭載し易い構造になっている。走行アセンブリ1の上面にはカムロックファスナーソケット13が設けられ、前記各作業アセンブリ20,50の上面ユニット21,51の底面にはカムロックファスナープラグ26が設けられている。前記プラグ26を前記ソケット13に差し込むことで、図3,図7のように、前記各上面ユニット21,51の位置が固定される。
走行アセンブリ1の後部には、前記各作業アセンブリ20,50の側面ユニット22,59を取り付けるための取付板11が設けられている。該取付板11はフック型の金具である。前記側面ユニット22,59に設けられた取付金具28が前記取付板11に嵌め込まれることで、図3,図7に示すように、前記各側面ユニット22,59が走行アセンブリ1の後方に取り付けられる。
図1に示すように、前記取付板11は、スライドレール14に取り付けられ、かつ、タイミングベルト及びプーリーを介してスライド駆動モーター15に接続されている。前記取付板11は、前記スライド駆動モーター15により前記スライドレール14に沿って左右にスライド移動される。
前記側面ユニット22,59は、スライド移動可能な取付板11に接続されることで、左右にスライド移動可能とされている。なお、前記液剤供給用チューブ23または吸引ホース57の長さは、側面ユニット22,59が左右にスライド移動可能な長さに設定されている。
図1に示すように、前記走行アセンブリ1の前部には、複数の超音波式センサ(検出手段)3a〜3eと、複数の光学式センサ(検出手段)17a〜17eとが設けられている。これら複数のセンサのうち、2つの超音波センサ3a,3bは、走行アセンブリ1の左右にある障害物までの距離を測定する。一方、残りの超音波式センサ3c,3d,3eおよび光学式センサ17a,17b,17c,17d,17eは、走行アセンブリ1の前方にある障害物までの距離を測定する。前記超音波式センサ3c,3d,3eおよび光学式センサ17a,17b,17c,17d,17eは、各々、前記走行アセンブリ1の幅方向Xに互いに離間して設けられている。
なお、走行アセンブリ1の前部外縁部には、障害物との接触を検知するためのバンパーセンサ10が設けられている。また、前記回転中心Oの近傍には、該回転中心Oのまわりの走行アセンブリ1の回転角度を測定するジャイロセンサ7が設けられている。
制御部:
図5(a)に示すように、前記制御部8は、判別手段38、駆動信号出力手段39、センサ信号入力手段40、走行車輪制御手段41、スライド制御手段42、測距センサ制御手段43、ジャイロセンサ制御手段44、バンパーセンサ制御手段45、CPU46、RAM47およびROM48を備えている。
各手段38〜45とCPU46とは、それぞれ、図示しないインターフェイスにより接続されている。
図5(a)に示すように、前記制御部8は、判別手段38、駆動信号出力手段39、センサ信号入力手段40、走行車輪制御手段41、スライド制御手段42、測距センサ制御手段43、ジャイロセンサ制御手段44、バンパーセンサ制御手段45、CPU46、RAM47およびROM48を備えている。
各手段38〜45とCPU46とは、それぞれ、図示しないインターフェイスにより接続されている。
図1に示すように、前記制御部8にはコネクタ12が設けられている。前記制御部8は、図2のケーブル24または図6のケーブル58により、前記液体塗布アセンブリ20または吸引清掃アセンブリ50と電気的に接続される。前記判別手段38は、各作業アセンブリ20,50が有する種別特定手段33からの信号に基づいて、前記作業アセンブリの種別を判別する。その後、駆動信号出力手段39が、当該作業アセンブリの種別に応じて当該作業アセンブリを動作させるための作業信号を各作業アセンブリ20,50の制御基板32,56(62)に出力する。
ここで、前記各作業アセンブリ20,50に設けられた種別特定手段33には、図5(b)に示すように、各作業アセンブリごとに特定の数値が予め設定され記憶されている。前記種別特定手段33は、各作業アセンブリの種別を示す数値を前記判別手段38に出力することで、各作業アセンブリの種別を特定可能としている。
なお、設定値の記憶方法は、ディップスイッチによる設定でも良いし、フラッシュメモリーなどの半導体メモリーに書き込む方法でも良い。
なお、設定値の記憶方法は、ディップスイッチによる設定でも良いし、フラッシュメモリーなどの半導体メモリーに書き込む方法でも良い。
前記スライド制御手段42は、図1のスライド駆動モーター15の回転を制御し、取付板11の左右スライド制御を行う。
前記各センサ制御手段43、44、45は、それぞれ、前記複数の超音波式センサ3a〜3eおよび光学式センサ17a〜17e、ジャイロセンサ7、バンパーセンサ10の制御を行う。
前記各センサ制御手段43、44、45は、それぞれ、前記複数の超音波式センサ3a〜3eおよび光学式センサ17a〜17e、ジャイロセンサ7、バンパーセンサ10の制御を行う。
前記CPU46は、前記判別手段38、センサ信号入力手段40、走行車輪制御手段41、スライド制御手段42、測距センサ制御手段43、ジャイロセンサ制御手段44およびバンパーセンサ制御手段45の各々からの情報に対応して、ROM48に格納されているプログラムとRAM47に格納されている作業指令情報とに従って、スライド制御手段42を制御すると共に、各作業アセンブリ20,50に対して駆動信号出力手段39から作業信号を出力させる。
なお、RAM47は、作業領域情報や、行動計画情報などの作業指令情報や、各種制御変数を記憶するランダムアクセスメモリーである。ROM48は、プログラムを格納するリードオンリーメモリーである。
なお、RAM47は、作業領域情報や、行動計画情報などの作業指令情報や、各種制御変数を記憶するランダムアクセスメモリーである。ROM48は、プログラムを格納するリードオンリーメモリーである。
また、前記CPU46は、前記複数のセンサ3a〜3e,17a〜17e(図1)からの出力で障害物の状況を認識する認識手段を構成する。CPU46は、障害物の状況として、たとえば、前方の障害物が斜め壁であるか否かや、側方の障害物が横壁であるか否かを下記のようにして認識する。
図10(a)に示すように、前記超音波センサ3a,3bは、横壁(側方の障害物)202までの距離を所定の周期で繰り返し測定している。この測定データは、過去120回のデータが時系列で前記RAM47に記憶されている。また、走行アセンブリ1の走行距離データが、前記駆動モータ5a,5bに接続されたエンコーダ(図示せず)により検出され、前記RAM47に記憶される。CPU46は、過去120回のセンサ3a,3bの測定距離の履歴と、該測定距離を測定した時点の走行距離のデータとから走行アセンブリ1の側方に横壁202が存在しているか否かを認識することができる。
図10(b)は、作業ロボット100が前進中に、斜め壁(前方の障害物)201が所定距離以内に近づいたことを検出し、走行停止した状態を示している。この図10(b)において、Mcは左側の超音波式センサ3cの測定距離であり、Mdは右側の超音波式センサ3dの測定距離である。前記センサ3c,3dの測定距離Mc,Mdの値のいずれかが所定の第1の閾値(走行停止限界距離)以下となると、走行アセンブリ1は走行を停止する。
この停止状態において、前記CPU46は、前記測定距離McとMdとを比較して、McとMdとの差の絶対値が所定の第2の閾値よりも大きいか否かを判別する。前記測定距離McとMdとの差の絶対値が所定の第2の閾値よりも大きい場合には、CPU46は、前方の障害物が斜めに傾いている(斜め壁である)と認識する。一方、前記測定距離McとMdとの差の絶対値が所定の第2の閾値よりも小さい場合には、CPU46は、前方の障害物が走行アセンブリ1に対し概ね正対していると認識する。
前記CPU46は、前記障害物の状況および作業アセンブリの種別に応じて、作業ロボット100(走行アセンブリ1)の走行の軌道を決定し、前記走行車輪制御手段41が、前記CPU46によって決定された軌道に従って作業ロボットが走行するように、前記駆動モータ5の回転を制御する。以下、それぞれの作業アセンブリを搭載した場合の作業ロボット100の走行の軌道を説明する。
吸引清掃作業:
まず、吸引清掃作業を行う際の作業ロボット100の走行動作について説明する。
図11は、前記吸引清掃アセンブリ50による吸引清掃作業を行う際の作業ロボットの走行動作の一例を示す平面図である。
まず、吸引清掃作業を行う際の作業ロボット100の走行動作について説明する。
図11は、前記吸引清掃アセンブリ50による吸引清掃作業を行う際の作業ロボットの走行動作の一例を示す平面図である。
図11(a)〜(b)に示すように、吸引清掃アセンブリ50による吸引清掃作業の際には、走行アセンブリ1は、図7の駆動輪6a,6bおよび補助輪9a,9bの後方に側面ユニット59が位置する状態で主として走行する。
図11(a)に示すように、作業ロボット100は、側面ユニット59により吸引清掃作業を行いながら横壁202に沿って前進している。この時、横壁202までの距離を測定する為の超音波センサ3a,3bの過去120回の測定データが、測定時点の走行距離データと共に前記RAM47に記憶されている。
図11(b)に示すように、前方に障害物201が現れたことを前記複数のセンサ3c〜3e,17a〜17eが検出すると、走行アセンブリ1は走行を停止する。そして、CPU46は、前記センサ3c,3dの測定距離Mc,Mdを比較し、McとMdの差の絶対値が第2閾値よりも大きく、かつ、Mc>Mdであることから、前方の障害物201が右側が近く左側が遠い斜めの壁であると認識し、かつ、過去120回の側方距離測定手段3a,3bの測定距離の履歴と、該測定距離を測定した時点の走行距離のデータとから走行アセンブリ1の右横に壁202が存在していると認識する。
ここで、CPU(決定手段の一例)46は、作業アセンブリの種別が吸引清掃アセンブリ50であること、ならびに、前方に斜め壁201が存在することから、下記のようにして、床面を隈なく吸引清掃作業して作業残りが生じないように走行アセンブリ1の走行の軌道を決定する。
まず、図11(c)に示すように、CPU46は、走行アセンブリ1を右回りに回転動作させながら、前記左右のセンサ3c、3dで斜め壁201までの距離を繰り返し測定し、前記左右のセンサ3c、3dの測定距離Mc、Mdの値の差の絶対値が前記第2閾値以下になった時点で回転動作を停止させる。CPU46は、このときの走行アセンブリ1の回転角度θを前記RAM47に記憶させる。
図11(d)では、前記CPU46が所定の演算式に従って後退位置の座標を算出し、回転中心Oが前記後退位置のY座標Ybに一致する地点まで走行アセンブリ1を後退させる。その後、図11(e)に示すように、側面ユニット59を走行アセンブリ1に対して左方向いっぱいにスライド移動させた状態で、走行アセンブリ1が左回りに角度(θ+90°)回転する。続いて、図11(f)に示すように、回転中心OのX座標が、前記後退位置のX座標Xbに一致する地点まで後退する。この後退中に側面ユニット59の後端部に設けられた接触センサ60(図7)が横壁202に接触すると、走行アセンブリ1の後退が停止される。これにより、側面ユニット59の右端部を、斜め壁201と横壁202とが交差する隅の位置に接するように移動させることができる。
つぎに、図11(g)に示すように、作業ロボット100は吸引清掃作業を行いながら所定距離前進する。これにより、床面における隅の一部分が清掃済みになる。図11(h)では、CPU46が所定の演算式に従って第2後退位置の座標を計算し、前記回転中心OのX座標が前記第2後退位置のX座標Xeに一致する地点まで走行アセンブリ1を後退させる。その後、図11(i)に示すように、側面ユニット59を走行アセンブリ1に対して左方向いっぱいにスライド移動させた状態で、走行アセンブリ1が右回りに90度回転する。続いて、図11(j)に示すように、回転中心OのY座標が前記第2後退位置のY座標Yeに一致する地点まで作業をしながら前進する。その後、図11(k)に示すように、走行アセンブリ1は、左回りに角度θだけ回転することで前方の斜め壁201に沿った姿勢となる。
図11(l)に示すように、作業ロボット100は斜め壁201に沿って吸引清掃作業を行いながら所定距離前進する。これにより、床面における隅の残りの部分と斜め壁201沿いのスペースの一部が清掃済みとなる。つぎに、図11(m)に示すように、走行アセンブリ1が左回りに90度回転した後、側面ユニット59の後端が斜め壁201に接触するまで後退する。その後、図11(n)に示すように、作業ロボット100は吸引清掃作業を行いながら所定距離前進する。
続いて、図11(o)に示すように、走行アセンブリ1は左回りに90度旋回した後、図11(p)に示すように、作業ロボット100は吸引清掃作業を行いながら所定距離前進する。つぎに、図10(q)に示すように、前記図11(a)で走行していたレーンの隣のレーンの中心位置に回転中心OのX座標が一致するまで後退する。ここで、図11(r)に示すように、走行アセンブリ1が右回りに角度(90°−θ)だけ回転することで、走行アセンブリ1が前記図11(a)での進行方向と180度反対の方向に向く。その後、図11(s)に示すように、作業ロボット100は作業をしながら前進し、次のレーンの作業を行う。
このように、CPU46は、走行アセンブリ1に吸引清掃アセンブリ50が搭載され、床面のゴミを吸引して清掃する作業(第2の作業)を行う際には、既に吸引清掃作業を行った床の部分(図11中の斜線で示す領域)を駆動輪6a,6bおよび補助輪9a,9b(図1)が重複して走行するのを許容して、床における隅の部分について吸引清掃作業を実行できるように走行アセンブリ1の走行の軌道を決定する。これにより、作業ロボット100は、作業残りが生じないように床面を隈なく清掃することができる。
液剤塗布作業:
つぎに、液剤塗布作業を行う際の作業ロボット100の走行動作について説明する。
図12は、前記液体塗布アセンブリ20による液剤塗布作業を行う際の作業ロボットの走行動作の一例を示す平面図である。
つぎに、液剤塗布作業を行う際の作業ロボット100の走行動作について説明する。
図12は、前記液体塗布アセンブリ20による液剤塗布作業を行う際の作業ロボットの走行動作の一例を示す平面図である。
図12(a)〜(b)に示すように、液体塗布アセンブリ20による塗布作業の際には、走行アセンブリ1は、図3の駆動輪6a,6bおよび補助輪9a,9bの後方に側面ユニット22の塗布部(ノズル31および塗布用布29)が位置する状態で主として走行する。
図12(b)に示すように、CPU(決定手段の一例)46は、複数のセンサ3c〜3e,17a〜17eにより前方に障害物201を検出した場合、作業アセンブリの種別が液体塗布アセンブリ20であること、ならびに、前方に障害物201が存在することから、下記のようにして、既に塗布作業を行った床の部分を走行アセンブリ1の車輪が走行しないように走行アセンブリ1の走行の軌道を決定する。すなわち、CPU46は、前記吸引清掃アセンブリ50を搭載した前記図11(c)における動作と異なり、図12(c)のように、前方の障害物201の傾きに拘わらず走行アセンブリ1を左回りに90度旋回させる。
そして、図12(d)に示すように、側面ユニット22の後端部に設けられた接触センサ30(図3)が横壁202に接触するまで、走行アセンブリ1が後退する。なお、この後退時には、床面に液剤を塗布しないように、ノズル31(図2)による液剤の供給が停止され、かつ、塗布用布29(図2)が床面から離されている。
つぎに、図12(e)に示すように、作業ロボット100は側面ユニット22により塗布作業を行いながら前記図12(a)で走行していたレーンの隣のレーンの中心位置に回転中心Oが一致するまで前進する。ここで、図12(f)に示すように、走行アセンブリ1が左回りに90度旋回することで、走行アセンブリ1が前記図12(a)での進行方向と180度反対の方向に向く。
その後、図12(g)〜(k)に示すように、作業ロボット100は、直進走行と90度旋回を繰り返して矩形状にジグザク走行することで、前記斜め壁201に近接した位置まで塗布作業を行い停止する。図12(l)以降の動作は、前記図12(b)〜(k)と同様の動作を繰り返すことで、図12(m)〜図12(o)のように、斜め壁201の壁際に三角形状の未塗布領域Uを残しながら塗布作業を行っていく。
このように、CPU46は、走行アセンブリ1に液体塗布アセンブリ20が搭載され、床面に液剤を塗布する作業(第1の作業)を行う際には、既に塗布作業を行った既塗布領域(図12中の斜線で示す領域)の床面上を走行アセンブリ1の駆動輪6a,6bおよび補助輪9a,9b(図1)が本質的に走行しないように走行アセンブリ1の走行の軌道を決定する。したがって、液剤を塗布した既塗布領域に車輪跡が残らないように塗布作業を行うことができる。
なお、前記未塗布領域Uはさほど大きな面積ではないので、後に作業者が前記未塗布領域Uに液剤を塗布するようにすればよい。
<変形例>
ところで、床面にワックス等の液体を塗布した後、赤外線を照射して乾燥させる場合や、床面に光硬化性の樹脂を塗布した後、当該樹脂に紫外線を照射して硬化させる場合には、図13に示す照射アセンブリ80を走行アセンブリ1に搭載して作業を行う。
ところで、床面にワックス等の液体を塗布した後、赤外線を照射して乾燥させる場合や、床面に光硬化性の樹脂を塗布した後、当該樹脂に紫外線を照射して硬化させる場合には、図13に示す照射アセンブリ80を走行アセンブリ1に搭載して作業を行う。
図13に示すように、前記照射アセンブリ80は、電池88および制御基板82を含む電源制御部(上面ユニット)81と、床面近くで紫外線もしくは赤外線を床に照射するためのランプ86を備えた照射ボックス(側面ユニット)85とを有している。
前記制御基板82には種別特定手段33が設けられている。該種別特定手段33は、ケーブル83を介して、走行アセンブリ1の制御部8に設けてある判別手段38(図5(a))に作業アセンブリの種別を示す数値を出力する。
前記照射ボックス85には、障害物との接触を検知する接触式センサ87が設けられている。前記ランプ86への電力供給は、電源制御部81と照射ボックス85とを接続するケーブル84によって行われる。
図14は、前記照射アセンブリ80による照射作業を行う際の作業ロボットの走行動作の一例を示す平面図である。なお、図14における床面は、前記液体塗布アセンブリ20等により光硬化性の樹脂が塗布された既塗布領域PU1であり、前記照射アセンブリ80の照射ボックス85により紫外線が照射された既照射領域PU2を図14中の斜線で示している。
図14(a)〜(b)に示すように、照射アセンブリ80による照射作業の際には、走行アセンブリ1の主となる進行方向が、前記図11および図12における走行アセンブリ1の主となる進行方向とは逆になる。すなわち、走行アセンブリ1は、図13の駆動輪6a,6bおよび補助輪9a,9bの前方に照射ボックス85のランプ86が位置する状態で主として走行する。
したがって、図14(b)〜(p)に示すように、前記走行アセンブリ1は、前記照射ボックス85により紫外線が照射されて樹脂が硬化した既照射領域PU2上だけを走行し、液剤が塗布され、かつ、当該液剤に対し前記紫外線が未照射の状態の既塗布領域PU1の床面上を前記車輪6,9が本質的に走行しないので、床面に車輪跡を残さずに照射作業を行うことができる。
なお、図14の照射作業時には、走行アセンブリ1の走行速度は低速なので、作業ロボットが障害物に勢いよく衝突するおそれは少ない。そのため、照射ボックス85の接触センサ87(図13)が前記車輪6,9の前方に位置して、該接触センサ87の接触により走行アセンブリ1の進行方向の前方にある障害物を検出するようにしても、障害物との衝突を十分に防止できる。
これに対し、図11の吸引清掃作業の際には、走行アセンブリ1の走行速度が速い場合があるので、走行アセンブリ1よりも幅の広い前記側面ユニット59を進行方向の後方に配置させ、走行アセンブリ1の前部に設けた複数のセンサ3a〜3e,17a〜17eで前方の障害物や壁までの距離を早めに検出することで、障害物との衝突を防止するようにするのが好ましい。ただし、吸引清掃作業では、車輪跡が残る問題はないので、吸引清掃アセンブリ50の側面ユニット59は、走行アセンブリ1の車輪6,9の前方に位置した状態で吸引清掃作業を行うことも可能である。
なお、図12の液剤塗布作業の際には、液剤を塗布した床の部分に車輪跡を残さないようにするため、作業ロボット100は、側面ユニット22を走行アセンブリ1の車輪6,9の後方に置いた状態で主として走行するので、必然的に、前記複数のセンサ3a〜3e,17a〜17eが走行アセンブリ1の車輪6,9の前方に位置する状態で主として走行する。
ところで、図15(a)に示すように、液体塗布アセンブリ20の側面ユニット22には、塗布用布29が設けられているため、走行アセンブリ1の回転中心Oから側面ユニット22の後端までの長さL1は、側面ユニット22の横幅の半分の長さL2よりも大きくなる。このようにL1>L2の場合、図16(a)のように直進走行停止した後、図16(b)のようにそのまま90度旋回を行うと、今までの直進走行で作業した領域Aと、90度旋回以降の直進走行で作業する領域Bとの間に隙間が生じ、作業残りが生じてしまう。これを防止するため、前記液体塗布アセンブリ20のようにL1>L2の作業アセンブリが搭載されている場合は、図16(c)に示すように、一旦、(L1−L2)以上の距離を後退した後、図16(d)のように90度旋回するようにして、作業残りが生じないようにしてもよい。
一方、図15(b)に示すように、吸引清掃アセンブリ50の側面ユニット59の場合、走行アセンブリ1の回転中心Oから側面ユニット59の後端までの長さL1は、側面ユニット22の横幅の半分の長さL2よりも小さくなる。このようにL1<L2の場合は、図17(a)のように直進走行停止した後、図17(b)のように90度旋回後、そのまま直進すると、図17(b)の領域Fに作業残りが生じてしまう。これを防止するため、前記吸引清掃アセンブリ50のようにL1<L2の作業アセンブリが搭載されている場合は、図17(c)に示すように、90度旋回後、一旦、(L1−L2)以上の距離を後退した後、前進を開始して作業残りが生じないようにしてもよい。
図18Aおよび図18Bは、それぞれ、吸引清掃および液体塗布時の走行の軌跡を示す。
これらの図にしめすように、概ね方形の領域を清掃する場合には、走行アセンブリ1は縦の第1方向に直進した後、90°ターンし、横方向に若干直進し、再度90°ターンして、縦の第2方向に直進する。この縦方向の直進、ターン、横方向の直進を繰り返して(ジグザグ走行して)、方形の領域を隈なく作業する。
これらの図にしめすように、概ね方形の領域を清掃する場合には、走行アセンブリ1は縦の第1方向に直進した後、90°ターンし、横方向に若干直進し、再度90°ターンして、縦の第2方向に直進する。この縦方向の直進、ターン、横方向の直進を繰り返して(ジグザグ走行して)、方形の領域を隈なく作業する。
ここで、図18Aの吸引清掃の際には、吸引清掃アセンブリ50(59)が選択されると共に、縦方向の各走行レーンDのピッチが概ね一定のピッチに設定されている。既清掃の床の部分を駆動輪6等が走行しても問題ないからである。
一方、図18Bの液体塗布の際には、液体塗布アセンブリ20(22)が選択されると共に、第1走行レーンD1と第2走行レーンD2との間のピッチP1が他のレーン間の第2ピッチP2よりも大きい値に設定されている。このように第1ピッチP1を第2ピッチP2よりも大きくする理由は、既に液体を塗布した床の部分を駆動輪6等が通過すると、床が汚れるおそれがあるからである。
なお、第1走行レーンD1を走行する際には、原則として、走行アセンブリ1に対して前記液体塗布アセンブリ20が偏芯していない状態で走行する。一方、第2走行レーンD2以後の縦のレーンを走行する際には、原則として、走行アセンブリ1に対して前記液体塗布アセンブリ20が該塗布レーンに向って偏芯した状態で走行する。
また、図18Aの清掃時のピッチP0と、図18Bの液体塗布時のピッチP2(P1)とを異なるピッチに設定してもよい。
以上のとおり、図面を参照しながら好適な実施例を説明したが、当業者であれば、本明細書を見て、自明な範囲で種々の変更および修正を容易に想定するであろう。
たとえば、作業アセンブリの種別は電気的な方法によらず、物理的な方法により判別してもよい。物理的な方法として、たとえば、種別特定手段を各作業アセンブリごとに位置を変更させて取り付ける邪魔板とする方法や、各作業アセンブリの互いに異なる位置に設けた突起などを検出する方法が考えられる。
また、作業アセンブリの種別は、作業アセンブリを交換した際にユーザ自身が所定の操作をすることで設定できるようにしてもよい。
したがって、そのような変更および修正は、請求の範囲から定まる本発明の範囲内のものと解釈される。
たとえば、作業アセンブリの種別は電気的な方法によらず、物理的な方法により判別してもよい。物理的な方法として、たとえば、種別特定手段を各作業アセンブリごとに位置を変更させて取り付ける邪魔板とする方法や、各作業アセンブリの互いに異なる位置に設けた突起などを検出する方法が考えられる。
また、作業アセンブリの種別は、作業アセンブリを交換した際にユーザ自身が所定の操作をすることで設定できるようにしてもよい。
したがって、そのような変更および修正は、請求の範囲から定まる本発明の範囲内のものと解釈される。
1:走行アセンブリ
3a〜3e:超音波式センサ(非接触式センサ、検出手段)
5a,5b:駆動モータ
6a,6b:駆動輪(車輪)
9a,9b:補助輪(車輪)
17a〜17e:光学式センサ(非接触式センサ、検出手段)
20:液体塗布アセンブリ(第1作業アセンブリ)
21a:タンク(供給部)
23:液剤供給用チューブ(供給部)
27:ポンプ(供給部)
29:塗布用布(塗布部)
31:ノズル(塗布部)
50:吸引清掃アセンブリ(第2作業アセンブリ)
80:照射アセンブリ
86:ランプ
87:接触式センサ
33:種別特定手段
38:判別手段
41:走行車輪制御手段
46:CPU(認識手段、決定手段)
3a〜3e:超音波式センサ(非接触式センサ、検出手段)
5a,5b:駆動モータ
6a,6b:駆動輪(車輪)
9a,9b:補助輪(車輪)
17a〜17e:光学式センサ(非接触式センサ、検出手段)
20:液体塗布アセンブリ(第1作業アセンブリ)
21a:タンク(供給部)
23:液剤供給用チューブ(供給部)
27:ポンプ(供給部)
29:塗布用布(塗布部)
31:ノズル(塗布部)
50:吸引清掃アセンブリ(第2作業アセンブリ)
80:照射アセンブリ
86:ランプ
87:接触式センサ
33:種別特定手段
38:判別手段
41:走行車輪制御手段
46:CPU(認識手段、決定手段)
Claims (7)
- 自走する作業ロボットであって、
床上を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、
前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第1の作業を行う第1作業アセンブリと、
前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する第2の作業を行う第2作業アセンブリとを備え、
前記走行アセンブリには、前記第1または第2作業アセンブリのいずれか一方のみが選択的に搭載され、
前記走行アセンブリは、
前記車輪を駆動するための駆動モータと、
障害物を検出する複数の検出手段と、
前記複数の検出手段からの出力で前記障害物の状況を認識する認識手段と、
前記作業アセンブリの種別および障害物の状況に応じて走行の軌道を決定する決定手段と、
前記決定手段により決定された軌道に従って作業ロボットが走行するように前記駆動モータの回転を制御する走行車輪制御手段とを備えた自走式作業ロボット。 - 請求項1において、前記各作業アセンブリは、当該アセンブリを前記走行アセンブリに搭載した際に、前記作業アセンブリの種別の特定を可能とするための種別特定手段を更に備え、前記走行アセンブリは、前記両作業アセンブリのうちいずれの作業アセンブリが搭載されているかを判別する判別手段を更に備えた自走式作業ロボット。
- 請求項1において、前記決定手段は、作業ロボットが第1の作業を行うに際し、既に第1の作業を行った床の部分を車輪が本質的に走行しないように前記軌道を決定し、作業ロボットが第2の作業を行うに際し、既に第2の作業を行った床の部分を車輪が重複して走行するのを許容して、床における隅の部分について第2の作業を実行できるように前記軌道を決定する自走式作業ロボット。
- 請求項3において、前記第1の作業は前記第1作業アセンブリにより床面に液剤を塗布する作業であり、前記第2の作業は前記第2作業アセンブリにより床面のゴミを吸引して清掃する作業である自走式作業ロボット。
- 自走する作業ロボットであって、
床上を自走するための車輪を有する走行アセンブリと、
前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床に対する液剤の塗布を行うための塗布アセンブリと、
前記走行アセンブリに着脱可能で、前記床面上の液剤に紫外線もしくは赤外線を照射する照射アセンブリとを備え、
前記走行アセンブリには、前記塗布または照射アセンブリのいずれか一方のみが選択的に搭載され、
前記塗布アセンブリは、前記液剤を床に塗布するための塗布部と、前記塗布部に前記液剤を供給する供給部とを備え、
前記照射アセンブリは、前記紫外線もしくは赤外線を床に照射するためのランプを備え、
前記塗布アセンブリによる塗布作業の際には、前記液剤を塗布した既塗布領域の床面上を前記車輪が本質的に走行しないように、前記車輪の後方に前記塗布部が位置する状態で主として走行し、
前記照射アセンブリによる照射作業の際には、前記液剤が塗布され、かつ、当該液剤に対し前記紫外線もしくは赤外線が未照射の状態の既塗布領域の床面上を前記車輪が本質的に走行しないように、前記車輪の前方に前記ランプが位置する状態で主として走行する自走式作業ロボット。 - 請求項5において、前記塗布または照射アセンブリは、当該アセンブリを前記走行アセンブリに搭載した際に、前記塗布または照射アセンブリの種別の特定を可能とするための種別特定手段を更に備え、前記走行アセンブリは、前記塗布または照射アセンブリのうちいずれのアセンブリが搭載されているかを判別する判別手段を更に備えた自走式作業ロボット。
- 請求項5もしくは6において、前記走行アセンブリに取り付けられ、光および/または超音波による障害物の検出を可能とする非接触式センサと、
前記照射アセンブリに取り付けられた接触式センサとを備え、
前記塗布アセンブリによる塗布作業を行う場合には、前記非接触式センサにより走行アセンブリの進行方向の前方にある障害物を検出できるように、前記非接触式センサが車輪の前方に位置する状態で主として走行し、
前記照射アセンブリによる照射作業を行う場合には、前記接触式センサにより走行アセンブリの進行方向の前方にある障害物を検出できるように、前記接触式センサが車輪の前方に位置する状態で主として走行する自走式作業ロボット。
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