TWI582322B - 車輪驅動裝置及使用該裝置的掃除機器人 - Google Patents

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Description

車輪驅動裝置及使用該裝置的掃除機器人
本發明是有關於一種車輪驅動裝置，且特別是有關於一種可同時驅動輪與刷的車輪驅動裝置，以及關於一種使用上述車輪驅動裝置的掃除機器人。
在家用電器中，能夠自動掃地的自走式掃除機器，或是稱為掃除機器人，已經是很一般的設備。例如，日本專利公開公報特開2011-161242號揭示一種習知的掃地機器人。在該掃除機器人中，配置有數台馬達，分別是風機(blower)驅動用一台、車輪驅動裝置驅動用兩台、主掃除刷頭(main brush)驅動一台、次掃除刷頭(subbrush)驅動一台用(或兩台)。此外，掃地機器人內部一般配設可充電電池，透過電池來提供電力給各個馬達。
但是，在上述習知的掃地機器人中，需要不同的馬達來驅動車輪、主掃除刷頭、次掃除刷頭等，各馬達都需要提供電力來運作，因此造成掃地機器人的耗電量大增。另外，掃地機器人是以電池來驅動，耗電量的多寡會影響掃地機器人的運作時間。電力消耗太快，掃地機器人便要再回到充電站進行充電，這也會讓掃地機器人的掃除效率降低。
因此，如何降低掃地機器人的耗電量，以增加運作時間，進而增加效率，便是一個很重要的課題。在此問題中，如果可以減少馬達的數量，耗電量便可以降低。
為了解決上述課題，本發明提供一種車輪驅動裝置以及使用該車輪驅動裝置的掃地機器人，以達到降低馬達的數量，降地耗電量，並且可以提供更有彈性的掃除機器人設計。
基於上述，本發明提供一種車輪驅動裝置，其包括：馬達，使馬達的轉軸旋轉；輸入齒輪，固定在轉軸上；至少一個傳遞齒輪，與輸入齒輪齒合，以傳遞馬達的動力；終端齒輪，與該傳遞齒輪齒合，經由一軸與車輪連接，以從傳遞齒輪將動力經終端齒輪傳遞到車輪；輸出齒輪，與終端齒輪或傳遞齒輪齒合；以及動力傳遞機構，連接到輸出齒輪，以從輸出齒輪將動力傳遞到掃除刷頭。
根據一實施方式，車輪驅動裝置中的馬達、輸入齒輪、傳遞齒輪、終端齒輪與輸出齒輪一體化構成為單一模組。另外，根據另外一實施方式，車輪驅動裝置中的馬達、輸入齒輪、傳遞齒輪和終端齒輪一體化構成為第一模組，而輸出齒輪構成為第二模組。
此外，根據一實施方式，車輪驅動裝置更包括單向離合器，配置在動力傳遞機構與輸出齒輪之間。
根據一實施方式，上述動力傳遞機構為由可撓性構件構成。另外，動力傳遞機構例如可以是可撓性轉軸或時序皮帶。
此外，本發明更提供一種掃除機器人，至少包括：殼體，其包括一底座、上蓋以及包圍該底座和該上蓋的側壁；走行單元，配置在殼體內且在底座上。上述走行單元至少包括一對車輪驅動裝置，該一對車輪驅動裝置中的至少一個為上述車輪驅動裝置之一。
另外，掃除機器人的掃除刷頭可以是側刷頭、圓刷或具抹布的掃除刷頭。
此外，根據一實施方式，掃除刷頭設置在該殼體外之該底座上，或者掃除刷頭可設置在側壁上。
當掃除刷頭可設置在側壁上時，掃除刷頭可設置成垂直於該側壁，或者以一預定的角度傾斜於側壁。
此外，在一實施方式中，連接掃除刷頭的該動力傳遞機構更穿過該底座或該側壁。
藉由上述的車輪驅動裝置，因為可以使用一個馬達同時驅動車輪與掃除刷頭，所以整個掃除機器人內部的空間可以變大，且空間配置可以更靈活。故，掃除機器人的吸引模組或集塵箱可以變大，增加掃除的能力。
此外，透過使用本發明之車輪驅動裝置的掃除機器人時，針對將塵埃或垃圾吸入集塵口這一點，掃除刷頭可以配置在最佳的位置。另外，因為車輪驅動裝置配設有單向離合器，所以後退時不會驅動掃除刷頭，故不會使塵埃或垃圾飛散。另外，透過車輪驅動裝置的模組化設計，掃除機器人的設計可以更簡單。
為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。
【實施例1】
依據本發明實施例1，提供一種車輪驅動裝置，可使用於掃地機器人中的走行單元。車輪驅動裝置包括：馬達，使馬達的轉軸旋轉；輸入齒輪，固定在轉軸上；至少一個傳遞齒輪，與輸入齒輪齒合，以傳遞馬達的動力；終端齒輪，與傳遞齒輪齒合，經由一軸與車輪連接，以從傳遞齒輪將動力經終端齒輪傳遞到車輪；輸出齒輪，與終端齒輪或傳遞齒輪齒合；以及動力傳遞機構，連接到輸出齒輪，以從輸出齒輪將動力傳遞到掃除刷頭。接下來將詳述本發明車輪驅動裝置的結構與動作。
圖1A、1B為依據本發明實施例1所繪示一對車輪驅動裝置的其中之一的立體圖，其分別從兩個視角的立體圖。此對車輪驅動裝置可為掃地機器人中的走行單元。本發明的車輪驅動裝置主要是由馬達和齒輪組所構成，並且透過一個馬達可以同時驅動車輪和掃地機器人的掃除刷頭。
圖1A和圖1B所繪示的車輪驅動裝置僅為一個示範的例子，並非用以限制本發明的實施範圍。對於熟悉本技術領域者，只要參酌達到下面實施例所想達成的功能，齒輪的配置可以依據所需做適當的變化。
如圖1A、圖1B所示，實施例1的車輪驅動裝置100包括馬達10、輸入齒輪12、至少一個傳遞齒輪14、終端齒輪18、輸出齒輪20和動力傳遞機構30。在車輪驅動裝置100中，馬達10主要為提供動力，透過馬達10輸出動力而使馬達10的轉軸10a旋轉，進而驅動後面的齒輪組。在此例中，馬達10例如可以是有無電刷馬達。但是，馬達10也可以使用電刷馬達。
輸入齒輪12是固定在馬達10的轉軸10a上，此輸入齒輪12例如是蝸桿(worm)，透過轉軸10a的轉動而帶動蝸桿的轉動。車輪驅動裝置100還包括至少一個傳遞齒輪14，藉由蝸桿的轉動而使傳遞齒輪14的蝸輪(worm wheel)14a轉動，進而將馬達10的動力傳遞到後側的終端齒輪18。在此實施例1，上述至少一個傳遞齒輪14是以由蝸輪14a、齒輪14b所構成為例，並且蝸輪14a、齒輪14b透過一軸固定在一起而同步轉動。蝸輪14a和齒輪14b的齒數可以相同或不同，其視實據需求而設計。如圖1A、1B所示，蝸輪14a與輸入齒輪12(即蝸桿)齒合，輸入齒輪12帶動蝸輪14a轉動，進而帶動齒輪14b轉動。
另外，終端齒輪18與傳遞齒輪14齒合，在此實施例1，終端齒輪18與齒輪14b齒合，藉此得以將馬達10的動力傳遞到終端齒輪18。此外，如圖1A或1B所示，終端齒輪18更具有一軸18a，並透過該軸18a與車輪40連接。藉此，馬達10輸出的動力經由輸入齒輪12、傳遞齒輪14(齒輪14a、14b)與終端齒輪18減速後，帶動軸18a轉動而驅動車輪40。
此外，車輪驅動裝置100還包括輸出齒輪20，其與終端齒輪18齒合。輸出齒輪20的主要作用是可以將馬達的動力傳遞給掃除刷頭(未繪出)。亦即，如圖1A、1B所示，動力傳遞機構30可以連接到輸出齒輪20，以從輸出齒輪20將馬達10的動力傳遞到掃除刷頭。
此外，在上述齒輪組的減速比，終端齒輪18 (即車輪部分)相對於馬達10之轉軸10a的減速比可以設計成大於或小於輸出齒輪20(即掃除刷頭部分)相對於馬達10之轉軸10a速的減速比的減速比。掃除刷頭如果旋轉太快可能會造成細小塵埃飛散，而太慢可能會掃不起較大的塵埃(如米粒等)。因此，在齒輪減速比的設計上，可以依據使用環境的需求來進行設計。
如上所述，依據實施例1的車輪驅動裝置，馬達10的動力可以透過上述的齒輪組，同時將動力傳遞到車輪40以及掃除刷頭。因此，僅用一個馬達便可以同時驅動車輪和掃除刷頭，故馬達的數量可以減少，進而降低掃地機器人整體的耗電量。
此外，上述動力傳遞機構30是以可滑動或可撓的方式安裝到車輪驅動裝置。亦即，動力傳遞機構30是具可撓性，例如可以可撓性轉軸(flexible shaft)或時序皮帶(timing belt)。藉此，在將車輪驅動裝置100安裝到掃地機器人內部時，動力傳遞機構30可以自由地配置在掃地機器人內部空間，使內部空間可以空出來，以容納如較大的吸引模組或集塵箱可以變大，增加掃除的能力。此外，因為動力傳遞機構30是具可撓性，掃除刷頭設置位置可以不受拘限，可以配置在最佳的位置，使掃除效果更強化。
此外，如圖1A、1B所示，車輪驅動裝置100更可以包括單向離合器22，其配置在動力傳遞機構30與輸出齒輪20之間。藉此，可以使掃除機器人的裝置本體在前進時才讓掃除刷頭旋轉，而在裝置本體後退時不讓掃除刷頭旋轉。透過此機制，在掃除機器人的裝置本體後會時，不會因為掃除刷頭的逆旋轉而使垃圾或塵埃飛散，造成掃除不乾淨的問題。
另外，一般掃地機器人中的走行單元可以包含一對上述車輪驅動裝置100。透過驅動一對車輪，使掃地機器人得以在地面上走行，以執行地面清掃工作。圖2繪示為依據本發明實施例1所繪示一對車輪驅動裝置的另一個的立體圖。亦即，在此例中，掃地機器人中的走行單元的一對車輪驅動裝置都是使用相同的結構，僅車輪和齒輪的配置方向有差異。圖3是為依據本發明實施例1之變化例所繪示一對車輪驅動裝置的另一個的立體圖。圖3與圖2之差異在於圖3所示的結構並沒有輸出齒輪20和動力傳遞機構30。亦即，圖3的結構僅驅動車輪40而已。換句話說，在走行單元的實際配置中，一對車輪驅動裝置均可以採用相同的結構，亦即如圖1A、圖1B和圖2之以單一馬達驅動車輪和掃除刷頭，或者一邊採用可以同時驅動車輪和掃除刷頭的車輪驅動裝置(如圖1A、1B)，另一邊採用僅驅動車輪的車輪驅動裝置(如圖3)。
另外，在實際應用上，車輪驅動裝置更可以做模組化的設計。圖4繪示車輪驅動裝置的模組化剖面圖。亦即，馬達10、輸入齒輪12、傳遞齒輪14、終端齒輪18與輸出齒輪20一體化構成為單一模組A。在本實施例中，輸入齒輪12、傳遞齒輪14、終端齒輪18以及輸出齒輪20可以蓋體60覆蓋。藉此可以防此塵埃侵入到蓋體60內，進而防止塵埃會被各個輸入齒輪12、傳遞齒輪14、終端齒輪18以及輸出齒輪20等所咬住。此外，如圖5所示，在另一實施方式中，馬達10、輸入齒輪12、傳遞齒輪14、終端齒輪18可以一體化構成為第一模組B，而輸出齒輪20構成為第二模組C。透過模組化的設計，在安裝車輪驅動裝置上可以更加簡易。
圖6繪示應用於車輪驅動裝置的阻尼調整機構的示意圖。如圖6所示，車輪驅動裝置的模組A可以收容在一蓋體60。透過模組A和蓋體60的構造，可以提供阻尼作用給車輪驅動裝置。但是一般的掃除機器人之走行單元的阻尼是固定的，本發明更提供了阻尼調整機構62，可以對阻尼進行適當的調整。調整阻尼的時機一般可以在商品開發階段，或者若有需求，也可以在最終產品提供，以讓使用者自行調整。 【實施例1的變化例】
圖7A、7B為依據本發明實施例1之變化例所繪示一對車輪驅動裝置的立體圖。圖7A、7B與圖1A、1B之差異在於馬達70的不同、輸入齒輪72和傳遞齒輪74的差異。在此，馬達70例如是使用無電刷馬達。在此例，傳遞齒輪74包括三個齒輪74a、74b、74c所構成。除了上述差異外，車輪驅動裝置200的整體運作與特性基本上與上述圖1A、1B所示的結構相同，在此省略其說明。此外，相同地，如上述一般，走行單元的一對車輪驅動裝置200可以採用兩者都是圖7A的結構(僅方向和位置相反)，或者一邊是採用圖7A的車輪驅動裝置，另一邊是採用圖7B的車輪驅動裝置。   【實施例2】
實施例2是描述使用上述車輪驅動裝置的掃除機器人的各種配置變化的說明範例。在此僅列舉出一些例子，實際上可以視需求做更多的變化。
圖8繪示一種掃除機器人的示意圖。如圖8所示，掃除機器人300至少包括殼體310以及走行單元320，其他習知部分的構件，在此未詳細繪出並省略其說明。一般而言，殼體310可以包括上蓋310a、底座310b、以及包圍底座310b和上蓋310b的側壁310c。在此例中，殼體310是以扁圓筒型來表示，但實際上可以因應實際需求來做殼體310的變化設計。
如圖8A所示，走行單元320，配置在殼體310內且在底座310b上，走行單元320至少包括一對車輪驅動裝置320a、320b。在圖8A，車輪驅動裝置320a、320b是以模組化的樣子且具有阻尼機構和蓋體的型態呈現，但在其內部，該一對車輪驅動裝置320a、320b基本上即為實施例1及其變化例所說明的車輪驅動裝置。此外，圖8A的一對車輪驅動裝置320a、320b是以相同的構造來呈現，亦即車輪驅動裝置320a相當於圖1A、1B的構造，車輪驅動裝置320b相當於圖2的構造；換句話說兩個車輪驅動裝置320a、320b均可同時驅動車輪和掃除刷頭322、324。但是，根據另一種實施方式，其中一個車輪驅動裝置也可以採用僅驅動車輪的構造，例如車輪驅動裝置320b使用圖3的車輪驅動裝置。另外，車輪驅動裝置320a、320b也可以使用如圖7A、7B所示的構造及其變化例等。
接著說明掃除刷頭的部分。在此例示較常見的側刷頭(side brush)。圖8A所示的掃地機器人300的車輪驅動裝置320a、320b都是可以同時驅動掃除刷頭322、324的構造。掃除刷頭322、324的驅動是分別透過具可撓性的動力傳遞機構326來連接，故掃除刷頭322、324可以更加地有彈性。另外，如圖8B所示，連接掃除刷頭322、324的動力傳遞機構326更可以穿過底座310b或該側壁310c (圖僅繪出穿出底座310b做為示範例)。藉此，當掃地機器人在清掃地面或牆角時，可以更靈活地且有效率地完成清掃工作。
此外，習知的掃地機器人的側刷頭(side brush)需要使用額外的馬達來驅動，故其設置的位置會受到侷限。但是，根據本發明，因為車輪驅動裝置的馬達可以同時驅動車輪和掃除刷頭，而且掃除刷頭的動力傳遞示使用可撓性的動力傳遞機構(如圖1A、1B等的動力傳遞機構30)，故掃除機器人設計的空間自由度可以更寬。亦即，藉由本發明的結構，可以更彈性地配置側刷頭。圖9A、9B和9C為依據實施例2所繪示的掃除刷頭的配設位置示意圖。如圖9A所示，側刷頭是設置在殼體310外的底座310b上。因為動力傳遞機構30是柔軟地，可以將其任意彎曲置放在不會佔據殼體內部空間的位置，所以側刷頭322可以設置在底座310任意合適的位置。此外，如圖9B，側刷頭322可以設置在殼體310的側壁310c上。藉此，側刷頭322可以針對牆角與地板之間的踢腳板位置進行有效的清掃。另外，圖9B的側刷頭322是配置成垂直於側壁310c，但是也可以如圖9C所示，側刷頭322是以一預定的角度θ傾斜於側壁310c。
另外，上述的說明是以一般掃地機器人常見的側刷頭做為掃除刷頭的例子，即如圖10A所示。但是，本實施例的掃除刷頭還可以是其他種類的刷頭，例如圖10B所示的圓刷頭或者如圖10C所示的具有抹布的刷頭。當然，任何其他型態的掃除刷頭也都可以適用本實施例。此外，掃除刷頭與動力傳遞機構之間的連接也可以設計成可拆卸式。在正式的商品中，可以附上各種不同掃除刷頭，以供使用者依環境需求來自行替換掃除刷頭。
綜上所述，根據本發明的車輪驅動裝置，馬達可以同時驅動車輪和掃除刷頭，故使用的馬達數量可以降低，整體耗電量也可減少，增加車輪驅動裝置的活動時間。此外，因為利用可撓性的動力傳遞機構來連接掃除刷頭，故動力傳遞機構在掃除機器人內部可以任意彎曲，掃除刷頭的配置位置可以更加有彈性。
另外，由於減少馬達數量並且使用可撓性動力傳遞機構，故掃除機器人之裝置本體內部空間可以變大，進而可以加大吸引模組和集塵箱，掃除效率便可以提高。此外，掃除刷頭的設置位置可以更有彈性，故可以在最佳的位置設置掃除刷頭，使清掃能力更強化。
另外，本發明更引入單向離合器，使得掃除機器人在後退時掃除刷頭不會旋轉，而造成垃圾或塵埃飛散，故不會對掃除效率有反效果。
雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。
100、200‧‧‧車輪驅動裝置
10‧‧‧馬達
10a‧‧‧轉軸
12‧‧‧輸入齒輪
14‧‧‧傳遞齒輪
14a‧‧‧蝸輪
14b‧‧‧齒輪
18‧‧‧終端齒輪
18a‧‧‧軸
20‧‧‧輸出齒輪
22‧‧‧單向離合器
30‧‧‧動力傳遞機構
40‧‧‧車輪
60‧‧‧蓋體
62‧‧‧阻尼調整機構
70‧‧‧馬達
72‧‧‧輸入齒輪
74‧‧‧傳遞齒輪
74a、74b、74c‧‧‧齒輪
300‧‧‧掃除機器人
310‧‧‧殼體
310a‧‧‧上蓋
310b‧‧‧底座
310c‧‧‧側壁
320‧‧‧走行單元
320a、320b‧‧‧車輪驅動裝置
322、324‧‧‧掃除刷頭
326‧‧‧動力傳遞機構
A‧‧‧模組
B‧‧‧第一模組
C‧‧‧第二模組
圖1A、1B為依據本發明實施例1所繪示一對車輪驅動裝置的其中之一的立體圖，其分別從兩個視角的立體圖。 圖2是為依據本發明實施例1所繪示一對車輪驅動裝置的另一個的立體圖。 圖3是為依據本發明實施例1之變化例所繪示一對車輪驅動裝置的另一個的立體圖。 圖4繪示車輪驅動裝置的模組化例子的剖面示意圖。 圖5繪示車輪驅動裝置的另一種模組化例子的剖面示意圖。 圖6繪示應用於車輪驅動裝置的阻尼調整機構的示意圖。 圖7A、7B為依據本發明實施例1之變化例所繪示一對車輪驅動裝置的立體圖，其中圖7A為具有驅動掃除刷頭的結構，圖7B是繪示不具有驅動掃除刷頭的結構。 圖8A繪示一種掃除機器人的示意圖。 圖8B繪示掃除機器人的掃除刷頭的另外一種配置示意圖。 圖9A、9B和9C為依據實施例2所繪示的掃除刷頭的配設位置示意圖。 圖10A、10B和10C為依據實施例2所繪示的可以使用的掃除刷頭例子的示意圖。
100‧‧‧車輪驅動裝置
10‧‧‧馬達
10a‧‧‧轉軸
12‧‧‧輸入齒輪
14‧‧‧傳遞齒輪
14a‧‧‧蝸輪
18‧‧‧終端齒輪
18a‧‧‧軸
20‧‧‧輸出齒輪
22‧‧‧單向離合器
30‧‧‧動力傳遞機構
40‧‧‧車輪

Claims (13)

  1. 一種車輪驅動裝置，包括： 　　馬達，使該馬達的一轉軸旋轉； 　　輸入齒輪，固定在該轉軸上； 　　至少一傳遞齒輪，與該輸入齒輪齒合，以傳遞該馬達的動力； 　　終端齒輪，與該傳遞齒輪齒合，並經由一軸與一車輪連接，以從該傳遞齒輪將該動力經該終端齒輪傳遞到該車輪； 　　輸出齒輪，與該終端齒輪或該傳遞齒輪齒合；以及 　　動力傳遞機構，連接到該輸出齒輪，以從該輸出齒輪將該動力傳遞到一掃除刷頭。
  2. 如申請專利範圍第1項所述的車輪驅動裝置，其中該馬達、該輸入齒輪、該傳遞齒輪、該終端齒輪與輸出齒輪一體化構成為單一模組。
  3. 如申請專利範圍第1項所述的車輪驅動裝置，其中該馬達、該輸入齒輪、該傳遞齒輪、該終端齒輪一體化構成為第一模組，該輸出齒輪構成為第二模組。
  4. 如申請專利範圍第1項所述的車輪驅動裝置，更包括一單向離合器，配置在該動力傳遞機構與該輸出齒輪之間。
  5. 如申請專利範圍第1項所述的車輪驅動裝置，其中該動力傳遞機構為由可撓性構件構成。
  6. 如申請專利範圍第5項所述的車輪驅動裝置，該動力傳遞機構為可撓性轉軸或時序皮帶。
  7. 一種掃除機器人，至少包括： 　　一殼體，包括一底座、上蓋以及包圍該底座和該上蓋的側壁； 　　一走行單元，配置在該殼體內且在該底座上，該走行單元至少包括一對車輪驅動裝置，該一對車輪驅動裝置中的至少一個為如申請專利範圍第1項至第6項任一項所述的車輪驅動裝置。
  8. 如申請專利範圍第7項所述的掃除機器人，其中該掃除刷頭包括側刷頭、圓刷或具抹布的刷頭。
  9. 如申請專利範圍第7項所述的掃除機器人，其中該掃除刷頭設置在該殼體外之該底座上。
  10. 如申請專利範圍第7項所述的掃除機器人，其中該掃除刷頭設置在該側壁上。
  11. 如申請專利範圍第10項所述的掃除機器人，其中該掃除刷頭設置成垂直於該側壁。
  12. 如申請專利範圍第10項所述的掃除機器人，其中該掃除刷頭設置成以依預定的角度傾斜該側壁。
  13. 如申請專利範圍第9項或第10項所述的掃除機器人，其中連接該掃除刷頭的該動力傳遞機構更穿過該底座或該側壁。
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