CN109288456A - 机器人用驱动轮组及扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人用驱动轮组，包括：主体；相对主体可转动的轮体，所述轮体内设有内齿轮；马达；以及传动组件，用于将马达的动力传递至轮体，所述传动组件包括跟随马达主轴转动的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮、固定于蜗轮轴心线处的齿轮轴以及固定于齿轮轴并与内齿轮啮合的外齿轮。本发明还公开一种扫地机器人，用于清扫地面，包括机器人用驱动轮组以及防跌落传感器，所述机器人用驱动轮组包括主体、相对主体可转动的轮体、马达以及传动组件,所述防跌落传感器设于主体底面的靠近地面位置。本发明提供的机器人用驱动轮组，体积小。

Description

机器人用驱动轮组及扫地机器人
技术领域
本发明涉及地面清洁技术领域，具体地说，涉及一种机器人用驱动轮组及扫地机器人。
背景技术
现有的扫地机器人的驱动轮组包括马达、齿轮组以及滚动轮，机器人行走时，马达转动并通过齿轮组驱使滚动轮旋转。
其中，由于齿轮组包括多个齿轮，整体体积较大，占用较多的机器人体积，且现有的驱动轮组一般马达主轴的轴心线平行于滚动轮的轴向安装，而马达在主轴的轴心线方向的长度最长，进一步增大了驱动轮组体积，以致过多的占用了机器人体积。
发明内容
本发明的目的在于提供一种小体积的机器人用驱动轮组及扫地机器人。
本发明公开的机器人用驱动轮组所采用的技术方案是:
一种机器人用驱动轮组，包括：主体；相对主体可转动的轮体，所述轮体内设有内齿轮；马达；以及传动组件，用于将马达的动力传递至轮体，所述传动组件包括跟随马达主轴转动的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮、固定于蜗轮轴心线处的齿轮轴以及固定于齿轮轴并与内齿轮啮合的外齿轮。
作为优选方案，所述轮体设有两个，分别设于主体相对两侧，并与主体围成一用于至少放置传送组件的空腔。
作为优选方案，所述主体内设有支撑座，所述支撑座上开设有第一通孔，所述第一通孔内设有可转动的中轴，所述中轴两端分别固定在两个轮体上，并跟随轮体转动，其中所述中轴的轴心线、主体轴心线以及轮体轴心线共线。
作为优选方案，所述中轴两端设有用于限制轮体脱离中轴的紧固螺母，以及阻挡紧固螺母旋出中轴的开口销。
作为优选方案，每个所述轮体的靠近紧固螺母位置凹陷形成用于容置紧固螺母与开口销的容置槽。
作为优选方案，所述容置槽上盖设有端盖，所述端盖顶面边缘与容置槽侧壁顶部边缘对齐，所述端盖上开设有供中轴穿过的第二通孔。
作为优选方案，所述轮体外形为半球状。
作为优选方案，半球形的所述轮体的最大直径处设有防滑圈。
作为优选方案，所述空腔内设有分隔板，所述分隔板将空腔分隔成上空腔和下空腔，所述支撑座设于下空腔，所述上空腔的两侧开口均加设分盖板，所述分盖板上开设有供齿轮轴穿过的第三通孔。
本发明公开的机器人用驱动轮组的有益效果是：该驱动轮组由马达驱动，马达通过蜗轮蜗杆将运动传递至齿轮轴，齿轮轴转动带动外齿轮转动，进而使得内齿轮连同轮体共同转动，实现机器人的行走功能。通过蜗轮蜗杆使得马达主轴的轴心线垂直于滚动轮的轴向，此时马达在滚动轮的轴向延伸长度较短，从而实现了体积的缩减。
本发明公开一种扫地机器人，用于清扫地面，包括机器人用驱动轮组以及防跌落传感器，所述机器人用驱动轮组包括主体、相对主体可转动的轮体、马达以及传动组件,所述防跌落传感器设于主体底面的靠近地面位置。
本发明公开的扫地机器人，通过将防跌落传感器设置在主体，可以有效避免因设置防跌落传感器而影响清扫的有效面积,同时小体积的驱动轮组可以给该扫地机器人的其他组件提供更多的空间。
附图说明
图1是本发明机器人用驱动轮组的分解示意图。
图2是本发明机器人用驱动轮组的俯视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例和说明书附图对本发明做进一步阐述和说明:
请参考图1和图2，一种机器人用驱动轮组，包括主体10、相对主体10可转动的轮体20、马达30以及传动组件。其中，轮体20内设有内齿轮21。
传动组件用于将马达30的动力传递至轮体20，传动组件包括设于马达30主轴并跟随其转动的蜗杆41、与蜗杆41啮合的蜗轮42、固定于蜗轮42轴心线处的齿轮轴43以及固定于齿轮轴43并与内齿轮21啮合的外齿轮44。
轮体20设有两个，分别设于主体10相对两侧，并与主体10围成一用于至少放置传送组件的空腔，将传送组件放置于空腔可降低驱动轮组的整体体积。空腔内设有分隔板11，分隔板11将空腔分隔成上空腔和下空腔。上空腔的两侧开口均加设分盖板12，分盖板12上开设有供齿轮轴43穿过的第三通孔。上空腔连通设在主体10上的马达座31，马达座31呈空心筒状，并与主体10一体成型。
主体10内设有支撑座13，支撑座13设于下空腔，包括一设在主体10轴心线上固定套以及连接固定套与主体10内壁的多个连接片，多个连接片等间隔设置。支撑座13上开设有第一通孔，第一通孔内设有可转动的中轴14，中轴14两端分别固定在两个轮体20上，并跟随轮体20转动，其中，中轴14的轴心线、主体10轴心线以及轮体20轴心线共线。
中轴14两端开设螺纹并设置紧固螺母141，紧固螺母141用于限制轮体20在中轴14轴心线方向发生位移，中轴14两端合适位置还设有开口销142，开口销142用于避免紧固螺母141出现松动而影响轮体20。
每个轮体20的靠近紧固螺母141位置凹陷形成用于容置紧固螺母141与开口销142的容置槽22。容置槽22上盖设有端盖23，端盖23顶面边缘与容置槽22侧壁顶部边缘对齐。以在装配后的端盖23与容置槽22之间不会留下明显缝隙。端盖23上开设有供中轴14穿过的第二通孔。
轮体20外形为半球状，在两个轮体20与主体10安装后呈近似圆形。半球形的轮体20的最大直径处设有防滑圈24，防滑圈24上设有轮齿。
本发明公开的机器人用驱动轮组，该驱动轮组由马达30驱动，马达30通过蜗轮42蜗杆41将运动传递至齿轮轴43，齿轮轴43转动带动外齿轮44转动，进而使得内齿轮21连同轮体20共同转动，实现机器人的行走功能。通过蜗轮42蜗杆41使得马达30主轴的轴心线垂直于滚动轮的轴向，此时马达30在滚动轮的轴向延伸长度较短，从而实现了体积的缩减，同时通过将传送组件放置于空腔可降低驱动轮组的整体体积。
本发明还公开一种扫地机器人，包括机器人用驱动轮组以及防跌落传感器50，机器人用驱动轮组包括主体10、相对主体10可转动的轮体20、马达30以及传动组件,防跌落传感器50设于主体10底面的靠近地面位置。防跌落传感器50通过超声检测地面的起伏变化程度，由于防跌落传感器50与地面之间不能有遮挡物，因此一般设置在机器人的底面的边缘位置，但是在扫地机器人领域的清洁组件也是设置在该位置，因此该扫地机器人可以有效避免因设置防跌落传感器50而影响清扫的有效面积。
最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种机器人用驱动轮组，其特征在于，包括：
主体；
相对主体可转动的轮体，所述轮体内设有内齿轮；
马达；以及
传动组件，用于将马达的动力传递至轮体，所述传动组件包括跟随马达主轴转动的蜗杆、与蜗杆啮合的蜗轮、固定于蜗轮轴心线处的齿轮轴以及固定于齿轮轴并与内齿轮啮合的外齿轮。
2.如权利要求1所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述轮体设有两个，分别设于主体相对两侧，并与主体围成一用于至少放置传送组件的空腔。
3.如权利要求2所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述主体内设有支撑座，所述支撑座上开设有第一通孔，所述第一通孔内设有可转动的中轴，所述中轴两端分别固定在两个轮体上，并跟随轮体转动，其中所述中轴的轴心线、主体轴心线以及轮体轴心线共线。
4.如权利要求3所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述中轴两端设有用于限制轮体脱离中轴的紧固螺母，以及阻挡紧固螺母旋出中轴的开口销。
5.如权利要求4所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，每个所述轮体的靠近紧固螺母位置凹陷形成用于容置紧固螺母与开口销的容置槽。
6.如权利要求5所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述容置槽上盖设有端盖，所述端盖顶面边缘与容置槽侧壁顶部边缘对齐，所述端盖上开设有供中轴穿过的第二通孔。
7.如权利要求1-6任一项所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述轮体外形为半球状。
8.如权利要求7所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，半球形的所述轮体的最大直径处设有防滑圈。
9.如权利要求2-6任一项所述的机器人用驱动轮组，其特征在于，所述空腔内设有分隔板，所述分隔板将空腔分隔成上空腔和下空腔，所述支撑座设于下空腔，所述上空腔的两侧开口均加设分盖板，所述分盖板上开设有供齿轮轴穿过的第三通孔。
10.一种扫地机器人，用于清扫地面，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的机器人用驱动轮组以及防跌落传感器，所述机器人用驱动轮组包括主体、相对主体可转动的轮体、马达以及传动组件,所述防跌落传感器设于主体底面的靠近地面位置。
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