CN208002740U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种扫地机器人,包括：本体，定义扫地机器人的外轮廓；万向脚轮，两个驱动轮组件，包括：基本上位于本体的前端和后端之间的外轮廓的中轴线上的驱动轮；传送部，具有呈三角形分布的一远端连接位、第一近端连接位和第二近端连接位，第一近端连接位可枢转地连接在本体，驱动轮可旋转地连接在远端连接位；以及连接在第二近端连接位的马达；可抽取地设置于本体的顶部的集尘盒；以及中扫组件，包括：滚筒刷和被配置为带动滚筒刷转动的动力单元；再通过至少一个驱动轮组件的马达在以第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于中扫组件对应的端部上方的设计，滚筒刷可以做得更长，增加了中扫组件的清扫宽度，提高清扫效率。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及家用扫地机技术领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，市场上出现了各式各样的扫地机器人，多种类型的传感器、路径规划、地图构建等技术融合在扫地机器人中，使得扫地机器人能够自主地执行清扫操作，智能化程度更高，大大降低了人工的劳动强度和时间。

如图1所示，其为现有技术中常见的扫地机器人10的各个功能结构的底部布局示意图。扫地机器人10包括两个驱动轮组件(驱动轮组件包括驱动轮111、与驱动轮111连接的齿轮箱112、以及与齿轮箱112连接的马达113)、一个万向脚轮120、中扫组件(图1未示出)、边刷组件(边刷组件包括边扫141和驱动边扫141旋转的电机142)、集尘盒150、风机160。为了能够精确地控制扫地机器人10原地转向，通常采用将两个驱动轮组件110的驱动轮111对称地布置在扫地机器人10的外形轮廓中心线C1上。对于集尘盒150布置在扫地机器人10中部、风机160布置在扫地机器人10后方的结构布局，预留给中扫组件的空间区域131变得有限，从而限制了中扫组件的滚筒毛刷和/或滚筒胶刷的横向长度，导致滚筒毛刷和/或滚筒胶刷的清扫宽度变窄，不利于清扫效率的提高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种能够增加中扫组件的滚筒毛刷和/或滚筒胶刷的横向长度、结构布局紧凑的扫地机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种扫地机器人，包括：

本体，具有前端和后端，所述本体定义所述机器人的外轮廓；

至少一个万向脚轮，被布置在所述本体的底部；

两个驱动轮组件，各所述驱动轮组件包括：

驱动轮，被布置在所述本体的底部，并基本上位于所述本体的前端和后端之间的所述外轮廓的中轴线上；

传送部，具有呈三角形分布的一远端连接位、第一近端连接位和第二近端连接位，所述第一近端连接位可枢转地连接在所述本体，所述驱动轮可旋转地连接在所述远端连接位；以及

马达，所述马达的转轴连接在所述第二近端连接位，被配置为通过所述传送部驱动所述驱动轮旋转，以带动所述机器人在地面上行走；

集尘盒，可抽取地设置于所述本体的顶部，用于收集地面上的垃圾；以及

中扫组件，具有两个端部，所述中扫组件包括：

滚筒刷，被布置在所述本体的底部并与所述中轴线平行设置；以及

动力单元，被配置为带动所述滚筒刷转动，以将地面上的垃圾引导至所述集尘盒内；

其中，至少一个所述驱动轮组件的马达在以所述第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于所述中扫组件对应的端部上方。

其中，所述动力单元包括位于所述中扫组件的一端部并连接所述滚筒刷的传导部、以及被配置为通过所述传导部带动所述滚筒刷转动的电机。

其中，其中一个所述驱动轮组件的马达在以所述第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于所述传导部的上方。

其中，另一个所述驱动轮组件的马达在以所述第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于所述中扫组件的另一端部上方。

其中，所述传导部包括齿轮箱以及设置于所述齿轮箱内的齿轮副。

其中，所述齿轮箱相对于所述本体的底部呈倾斜角延伸布置。

其中，所述传送部包括齿轮箱以及设置于所述齿轮箱内的齿轮副。

其中，所述驱动轮组件还包括弹簧，所述弹簧的一端与所述齿轮箱连接，所述弹簧的另一端与所述本体连接。

其中，所述机器人还包括边刷组件，所述边刷组件包括边刷和驱动所述边刷旋转的马达，所述边刷的至少部分延伸出所述机器人的外轮廓。

其中，所述机器人还包括风机组件，被布置在所述本体的后端，用于提供将地面上的垃圾从所述本体的底部开设的吸尘口吸入所述集尘盒的抽吸力。

与现有技术相比，本实用新型的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供的一种扫地机器人,包括：本体，具有前端和后端，本体定义扫地机器人的外轮廓；至少一个万向脚轮，被布置在本体的底部；两个驱动轮组件，各驱动轮组件包括：驱动轮，被布置在本体的底部，并基本上位于本体的前端和后端之间的外轮廓的中轴线上；传送部，具有呈三角形分布的一远端连接位、第一近端连接位和第二近端连接位，第一近端连接位可枢转地连接在本体，驱动轮可旋转地连接在远端连接位；以及马达，马达的转轴连接在第二近端连接位，被配置为通过传送部驱动驱动轮旋转，以带动扫地机器人在地面上行走；集尘盒，可抽取地设置于本体的顶部，用于收集地面上的垃圾；以及中扫组件，具有两个端部，中扫组件包括：滚筒刷，被布置在本体的底部并与中轴线平行设置；以及动力单元，被配置为带动滚筒刷转动，以将地面上的垃圾引导至集尘盒内；再通过至少一个驱动轮组件的马达在以第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于中扫组件对应的端部上方的设计，中扫组件的滚筒刷可以做得更长，增加了中扫组件的清扫宽度，提高清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是现有技术中扫地机器人的各个功能结构的底部布局示意图；

图2是本实用新型实施例扫地机器人的顶部结构示意图；

图3是图2中所示扫地机器人的底部结构示意图；

图4是图2中所示扫地机器人省略外壳后的结构示意图；

图5是图4中所示扫地机器人的部分结构的分解示意图；

图6是图3中所示驱动轮组件的爆炸结构示意图；

图7是驱动轮组件的原理性简易图；

图8是驱动轮组件和壳罩组装时的一状态示意图；

图9是驱动轮组件和壳罩组装时的另一状态示意图；

图10是沿图5中B-B线的剖视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图2是本实用新型实施例扫地机器人20的顶部结构示意图，图3是图2中所示扫地机器人20的底部结构示意图，图4是图2中所示扫地机器人20省略外壳后的结构示意图；图5是图4中所示扫地机器人20的部分结构的分解示意图。

扫地机器人20包括：本体210、至少一个万向脚轮220、两个驱动轮组件230、集尘盒240、中扫组件250、边刷组件260、风机组件270、以及主板280。

本体210具有前端和后端，本体210定义扫地机器人20的外轮廓。在本实用新型实施例中，本体210包括底盘211和外壳212，外壳212可拆卸地罩设在底盘211上。扫地机器人20还可以包括碰撞板213，该碰撞板213围绕本体210的外周缘布置，基于此，碰撞板213定义扫地机器人20的外轮廓。在其他实施例中，本体210的前端成型有呈弧形结构的碰撞板，该碰撞板的形状与本体210的前端形状相匹配。

碰撞板213与本体210之间可以间隔设有多个传感器，例如，微动开关；当碰撞板213的不同区域碰撞到电器、家具等障碍物时，该被碰撞的区域对应的传感器被触发，因而，扫地机器人20可以获知碰撞板213的哪块区域碰撞到障碍物，进而采取转向、反弹等避障动作。另外，碰撞板213的内侧还可以设置多个并排的红外传感器，红外传感器被配置为检测墙、柱子等障碍物，进而可以采取“沿墙模式”、“绕柱模式”等。红外传感器还可以设置于本体210的前端，为了避免碰撞板213对红外传感器发射和接收的红外线的阻挡，碰撞板213的至少部分可以被构造成能够被红外线穿过的透明或者半透明材质。

万向脚轮220被布置在本体210的底部，在本实用新型实施例中，万向脚轮220位于本体210的前端，在其他实施例中，万向脚轮220也可以位于本体210的后端，又如，当扫地机器人20包括不止一个万向脚轮220时，本体210的前端和后端均可以设有万向脚轮220。

图6是本实用新型实施例中驱动轮组件230的爆炸结构示意图，结合图6所示，各驱动轮组件230包括：驱动轮231、传送部232、以及马达233，两个驱动轮231被对称地布置在本体210的底部，并且，两个驱动轮231基本上位于本体210的前端和后端之间的外轮廓的中轴线C1上，容易理解，两个驱动轮231可以稍许偏离中轴线C1，例如，偏离0-3cm。

传送部232具有呈三角形分布的一远端连接位2321、第一近端连接位2322和第二近端连接位2323，第一近端连接位2322可枢转地连接在本体210，驱动轮231可旋转地连接在远端连接位2321。马达233的转轴连接在第二近端连接位2323，马达233被配置为通过传送部232驱动驱动轮231旋转，以带动扫地机器人20在地面上行走。为了更清楚地描述驱动轮231、传送部232和马达233之间的位置关系，以及驱动轮组件230的运动，请参阅图7，图7是驱动轮组件230的原理性简易图；传送部232可以绕着第一近端连接位2322在一定的角度区间内旋转，从而带动驱动轮231、马达233旋转，具体的，第一近端连接位2322包括枢转轴Pa，传送部232绕着枢转轴Pa在一定的角度区间内旋转。在实际应用中，当扫地机器人20放置在地面上时，驱动轮231位于P1位置，马达233位于P3位置，当驱动轮231不再受到地面支撑时，驱动轮231旋摆至P2位置，马达233旋摆至P4位置。

结合图8和图9，图8是驱动轮组件230和壳罩2112组装时的一状态示意图，图9是驱动轮组件230和壳罩2112组装时的另一状态示意图；图8中驱动轮231的收起状态对应图7中驱动轮231位于P1位置时的状态，图9中驱动轮231的释放状态对应图7中驱动轮231位于P2位置时的状态。

传送部232包括齿轮箱2324以及设置于齿轮箱2324内的齿轮副2325，齿轮箱2324包括可拆卸地组装在一起的两个半壳体，两个半壳体之间设置有密封圈2326。齿轮副2325可以由若干齿轮相互啮合构成，也可以包括带齿皮带。驱动轮组件230还可以包括弹簧234，弹簧234的一端与齿轮箱2324上突起的挂钩2327连接，弹簧234的另一端与本体210连接，具体的，本体210的底盘211开设有两个槽位2111，驱动轮231可以在对应的槽位2111内自由的旋摆，在底盘211的内侧位于槽位2111的位置还隆起有壳罩2112，该壳罩2112可拆卸地固定安装在底盘211，弹簧234的另一端与壳罩2112连接。弹簧234提供拉力，该拉力使得驱动轮231具有从P1位置旋摆至P2位置的趋势，当扫地机器人20放置在地面上时，扫地机器人20依靠自身的重力克服弹簧234的拉力，使得驱动轮231具有从P2位置旋摆至P1位置的趋势。

在本实用新型实施例中，集尘盒240可抽取地设置于本体210的顶部，用于收集地面上的垃圾。具体的，集尘盒240的至少部分设置于外壳212内，并且可以从外壳212内抽取出来。

中扫组件250具有两个端部，中扫组件250的两个端部分别一一对应地向两个驱动轮231的方向延伸，结合图10，图10是沿图5中B-B线的剖视图，中扫组件250包括：滚筒刷251和动力单元，滚筒刷251被布置在本体210的底盘211的底部并与中轴线C1平行设置，滚筒刷251可以是滚筒毛刷或者滚筒胶刷，或者一个滚筒毛刷和一个滚筒胶刷，或者两个滚筒毛刷，或者两个滚筒胶刷。动力单元被配置为带动滚筒刷251转动，以将地面上的垃圾引导至集尘盒240内。具体的，动力单元包括位于中扫组件250的一端部并连接滚筒刷251的传导部252、以及被配置为通过传导部252带动滚筒刷251转动的电机253。传导部252包括齿轮箱2521以及设置于齿轮箱2521内的齿轮副2522，在本实用新型实施例中，齿轮箱2521相对于本体210的底盘211呈倾斜角延伸布置，在其他实施例中，齿轮箱2521相对于本体210的底盘211平行延伸布置。齿轮副2522可以由若干齿轮相互啮合构成，也可以包括带齿皮带。

为了避免驱动轮组件230的驱动轮233限制中扫组件250的滚筒刷251的横向长度，至少一个驱动轮组件230的马达233在以第一近端连接位2322为轴心转动的角度区间内始终位于中扫组件250对应的端部上方。在本实用新型实施例中，中扫组件250包括一个动力单元，即包括一个传导部252和一个电机253，这一个传导部252和一个电机253均位于中扫组件250的其中一端部。基于此，靠近这一个动力单元的驱动轮组件230的马达233在以第一近端连接位2322为轴心转动的角度区间内始终位于中扫组件250的传导部252上方，远离这一个动力单元的驱动轮组件230的马达233在以第一近端连接位2322为轴心转动的角度区间内始终位于中扫组件250的另一端部上方，因此，驱动轮组件230的马达233下方可以预留出更多的横向空间用来布置中扫组件250的传导部252，中扫组件250的滚筒刷251可以做得更长，增加了中扫组件250的清扫宽度，提高清扫效率。

边刷组件260包括边刷261和驱动边刷261旋转的马达262，边刷261的至少部分延伸出扫地机器人20的外轮廓，能够清扫墙角、墙边的垃圾。边刷组件260可以为一个或两个，在本实用新型实施例中，示出了布置在本体210的前端两侧的两个边刷组件260。

风机组件270被布置在本体210的底盘211的后端，用于提供将地面上的垃圾从本体210的底盘211开设的吸尘口2113吸入集尘盒240的抽吸力。

本实用新型实施例提供的一种扫地机器人20,包括：本体210，具有前端和后端，本体210定义扫地机器人20的外轮廓；至少一个万向脚轮220，被布置在本体210的底部；两个驱动轮组件230，各驱动轮组件230包括：驱动轮231，被布置在本体210的底部，并基本上位于本体210的前端和后端之间的外轮廓的中轴线C1上；传送部232，具有呈三角形分布的一远端连接位、第一近端连接位和第二近端连接位，第一近端连接位可枢转地连接在本体210，驱动轮231可旋转地连接在远端连接位；以及马达233，马达233的转轴连接在第二近端连接位，被配置为通过传送部232驱动驱动轮231旋转，以带动扫地机器人20在地面上行走；集尘盒240，可抽取地设置于本体210的顶部，用于收集地面上的垃圾；以及中扫组件250，具有两个端部，中扫组件250包括：滚筒刷251，被布置在本体210的底部并与中轴线C1平行设置；以及动力单元，被配置为带动滚筒刷251转动，以将地面上的垃圾引导至集尘盒240内；再通过至少一个驱动轮组件的马达在以第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于中扫组件对应的端部上方的设计，中扫组件250的滚筒刷251可以做得更长，增加了中扫组件250的清扫宽度，提高清扫效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

本体，具有前端和后端，所述本体定义所述机器人的外轮廓；

至少一个万向脚轮，被布置在所述本体的底部；

两个驱动轮组件，各所述驱动轮组件包括：

驱动轮，被布置在所述本体的底部，并基本上位于所述本体的前端和后端之间的所述外轮廓的中轴线上；

传送部，具有呈三角形分布的一远端连接位、第一近端连接位和第二近端连接位，所述第一近端连接位可枢转地连接在所述本体，所述驱动轮可旋转地连接在所述远端连接位；以及

马达，所述马达的转轴连接在所述第二近端连接位，被配置为通过所述传送部驱动所述驱动轮旋转，以带动所述机器人在地面上行走；

集尘盒，可抽取地设置于所述本体的顶部，用于收集地面上的垃圾；以及

中扫组件，具有两个端部，所述中扫组件包括：

滚筒刷，被布置在所述本体的底部并与所述中轴线平行设置；以及

动力单元，被配置为带动所述滚筒刷转动，以将地面上的垃圾引导至所述集尘盒内；

其中，至少一个所述驱动轮组件的马达在以所述第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于所述中扫组件对应的端部上方。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述动力单元包括位于所述中扫组件的一端部并连接所述滚筒刷的传导部、以及被配置为通过所述传导部带动所述滚筒刷转动的电机。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，其中一个所述驱动轮组件的马达在以所述第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于所述传导部的上方。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，另一个所述驱动轮组件的马达在以所述第一近端连接位为轴心转动的角度区间内始终位于所述中扫组件的另一端部上方。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述传导部包括齿轮箱以及设置于所述齿轮箱内的齿轮副。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述齿轮箱相对于所述本体的底部呈倾斜角延伸布置。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述传送部包括齿轮箱以及设置于所述齿轮箱内的齿轮副。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动轮组件还包括弹簧，所述弹簧的一端与所述齿轮箱连接，所述弹簧的另一端与所述本体连接。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人还包括边刷组件，所述边刷组件包括边刷和驱动所述边刷旋转的马达，所述边刷的至少部分延伸出所述机器人的外轮廓。

10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机器人还包括风机组件，被布置在所述本体的后端，用于提供将地面上的垃圾从所述本体的底部开设的吸尘口吸入所述集尘盒的抽吸力。