KR20210128601A - 로봇 청소기 - Google Patents

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KR20210128601A
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belt
side brush
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robot cleaner
coupled
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KR1020200046419A
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김황
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 흡입부가 구비되는 본체; 상기 본체를 이동시키는 주 바퀴; 상기 본체에 마련되고, 상기 주 바퀴의 회전축에 대해 수직한 회전축을 가지고 회전하는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는, 외관을 형성하는 하우징과, 상기 하우징에 배치되고, 구동력을 전달받아서 회전하는 제1전달부와, 상기 제1전달부에 연결되는 벨트와, 상기 벨트에 의해서 연결되어, 상기 제1전달부의 회전력을 전달받는 제2전달부와, 상기 제2전달부에 결합되는 사이드 브러시를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공한다.

Description

로봇 청소기{Robot Cleaner}
본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 주행 시에 사이드 브러시에 장애물이 걸리더라도, 장애물 또는 사이드 브러시에 손상이 발생하지 않는 로봇 청소기에 관한 것이다.
일반적으로 진공 청소기는, 청소기 본체 내부에 구비되어 공기 흡입력을 발생시키는 공기 흡입장치의 구동에 의해, 외부에서 이물질이 포함된 공기를 흡입한 후, 이물질을 분리하여 집진하는 장치이다.
상기의 기능을 수행하는 진공 청소기는, 사용자에 의해 직접 조작되는 수동 진공 청소기, 그리고 사용자의 조작없이 스스로 청소를 수행하는 로봇 청소기로 분류된다. 로봇 청소기는 청소면을 자율적으로 주행하면서 청소면에 놓여 있는 다양한 이물질을 흡입하는 기능을 수행한다.
한국 공개특허 공보 10-2006-0111788에 따르면, 로봇 청소기가 청소를 할 때에 사이드 브러시를 구비해서, 바닥의 다양한 면을 청소하는 기술을 게시한다. 선행 기술에 따르면, 사이드 브러시가 장애물을 타격하면 장애물이 흡입부에 가까워지도록 이동되면서 장애물이 청소기에 흡입될 수 있다. 그러나, 선행 기술에서는 사이드 브러시가 장애물을 타격할 때에 장애물이 이동되지 않으면 사이드 브러시가 장애물에 걸려서 사이드 브러시가 파손되거나, 장애물에 강한 회전력이 전달되어서 장애물이 파손될 수 있다. 특히 장애물이 전선에 해당하는 경우에는 전선이 절단되어 누전이 발생하는 등의 현상이 발생할 수 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 주행 시에 안정성이 향상된 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
또한 본 발명은 사이드 브러시에 장애물이 걸리면, 사이드 브러시의 회전이 달라져서, 장애물 또는 사이드 브러시의 파손이 방지될 수 있는 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 흡입부가 구비되는 본체; 상기 본체를 이동시키는 주 바퀴; 상기 본체에 마련되고, 상기 주 바퀴의 회전축에 대해 수직한 회전축을 가지고 회전하는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는 장애물을 타격하는지 여부에 따라 회전이 달라질 수 있다.
본 실시예에서는 두 개의 전달부를 벨트로 연결해서, 사이드 브러시 어셈블리가 장애물을 타격하는 경우에 두 개의 전달부의 사이에 회전력에 변화가 발생하는 상황에도 작동이 유지될 수 있도록 구성한다. 또한 사이드 브러시 어셈블리가 장애물을 타격하지 않는 상황으로 복귀하면 다시 두 개의 전달부에서 회전력이 전달될 수 있도록 일정한 단면 형상을 가지는 벨트로 두 개의 전달부를 연결하는 구성을 게시한다.
본 발명은 흡입부가 구비되는 본체; 상기 본체를 이동시키는 주 바퀴; 상기 본체에 마련되고, 상기 주 바퀴의 회전축에 대해 수직한 회전축을 가지고 회전하는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고, 상기 사이드 브러시 어셈블리는, 외관을 형성하는 하우징과, 상기 하우징에 배치되고, 구동력을 전달받아서 회전하는 제1전달부와, 상기 제1전달부에 연결되는 벨트와, 상기 벨트에 의해서 연결되어, 상기 제1전달부의 회전력을 전달받는 제2전달부와, 상기 제2전달부에 결합되는 사이드 브러시를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 제공한다.
본 발명에서는 상기 벨트와 상기 제1전달부 또는 상기 제2전달부 중 어느 하나와 미끄러짐이 발생하면, 상기 제1전달부의 회전 각속도와 상기 제2전달부의 회전 각속도가 다르게 구현될 수 있는 구조를 게시한다.
또한 본 발명에서는 하나의 모터 어셈블리를 이용해서, 사이드 브러시와 에지테이터에 함께 회전력을 제공할 수 있는 기술을 게시한다. 사이드 브러시와 에지테이터는 각각의 결합 방식 및 기어 비에 따라 다른 회전 속도가 전달될 수 있다.
상기 제2전달부는 상기 벨트가 결합되는 풀리와, 상기 풀리의 회전 중심에 결합되는 회전축을 포함한다. 이때 상기 사이드 브러시는 상기 회전축과 함께 동일한 회전 각속도로 회전된다.
상기 모터 어셈블리에서 상기 제1전달부까지는 복수 개의 기어 결합에 의해서 결합되기 때문에, 회전 속도는 변화되지만 회전력은 일관되게 전달된다. 그러나 상기 제1전달부와 상기 제2전달부는 벨트에 의해서 회전력이 전달되기 때문에, 제2전달부의 사정에 의해서 상기 제1전달부에서 회전이 일관되더라도 상기 제2전달부의 회전은 변화되는 것이 가능하다. 물론 상기 제2전달부의 회전이 변화된 후에, 상기 제2전달부의 회전을 변화시키는 요인이 제거되면, 상기 벨트에 의해서 다시 상기 제1전달부의 회전력은 상기 제2전달부로 안정적으로 전달된다.
본 발명에 따르면 사이드 브러시에 의해서 이동되지 않는 장애물을 사이드 브러시가 타격하더라도, 사이드 브러시 또는 장애물에 파손이 발생되지 않아, 로봇 청소기가 안정적으로 주행할 수 있다.
즉 본 발명에 따르면 사이드 브러시에 일정한 이상 크기의 회전력이 가해지는 경우에는 사이드 브러시가 더 이상 장애물을 타격하지 않도록 사이드 브러시의 회전력이 변화될 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 하면을 도시한 도면.
도 2는 일 실시예에 따른 요부를 설명한 도면.
도 3은 도 2의 분해 사시도를 설명한 도면.
도 4는 도 2에서 일부 요부의 단면을 표현한 도면.
도 5는 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 설명한 도면.
이하 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
이 과정에서 도면에 도시된 구성요소의 크기나 형상 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시될 수 있다. 또한, 본 발명의 구성 및 작용을 고려하여 특별히 정의된 용어들은 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 한다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기의 하면을 도시한 도면이다. 이하 도 1을 참조해서 설명한다.
본 발명은 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)에 마련되어 상기 본체(10)를 전후로 이동시키거나 회전이 가능하도록 회전하는 주 바퀴(40), 및 상기 본체(10)의 일 측을 지지하고 상기 주 바퀴(40)에 의한 상기 본체(10)의 회전을 보조하는 전방 보조 바퀴(20)를 구비한다.
이때 상기 주 바퀴(40)는 상기 본체(10)의 좌측 및 우측에 서로 독립적으로 구비되어, 좌측 및 우측은 서로 독립적으로 구동될 수 있다.
상기 본체(10)에는 이물질 등을 흡입하는 흡입부(14)가 구비된다. 상기 흡입부(14)는 상기 본체(10)에 구비되어 회전되면서 청소가 이루어지는 바닥면에 접촉하는 에지테이터(60), 상기 본체(10)에 형성되어 상기 본체(10) 내측에서 발생된 흡입력에 의해서 외부의 이물질을 흡입할 수 있는 흡입구 등을 포함할 수 있다.
한편 상기 주 바퀴(40)의 후방에는 상기 본체(10)의 타측을 지지하도록 후방 보조 바퀴(30)가 마련될 수 있다.
상기 전방 보조 바퀴(20)와 상기 후방 보조 바퀴(30)는 상기 본체(10)에 대해 수평 방향으로 회전이 자유롭게 가능하도록 마련된다. 한편 상기 전방 보조 바퀴(20) 및 상기 후방 보조 바퀴(30)는 상기 본체(10)에 대해 높이가 고정되도록 마련된다.
한편 상기 주 바퀴(40)는 상기 본체(10)에 대해서 수평 방향으로 회전이 가능하지는 않지만, 양측에 두 개의 바퀴로 구성되어 있고, 양측의 바퀴가 서로 다른 회전 속도로 회전하거나 서로 다른 회전 방향으로 회전해서 상기 본체(10)가 어느 좌측 또는 우측으로 회전이 가능하도록 한다.
특히 상기 주 바퀴(40)는 상기 전방 보조 바퀴(20)와는 달리 상기 본체(10)를 기준으로 높이가 변화되도록 마련된다. 상기 주 바퀴(40)는 대략 이동하는 바닥면 또는 청소면에 평행하게 회전축이 배치된 상태에서, 바퀴가 회전하는 힘에 의해서 원하는 위치로 이동되거나 원하는 방향으로 회전될 수 있다.
상기 본체(10)의 일측에는 사이드 브러시 어셈블리(100)가 구비된다. 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)는 브러시가 회전되면서, 상기 본체(10)의 바닥을 벗어난 위치에 있는 장애물이나 벽에 맞닿아 있는 장애물을 이동시켜서 상기 흡입부(14)로 흡입될 수 있도록 한다. 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)는 로봇 청소기가 구동될 때에 상기 흡입부(14)와 함께 구동되는 것이 가능하다.
상기 사이드 브러시 어셈블리(100)에 브러시가 회전되는 구동력은 상기 흡입부(14)에서 발생되는 흡입력을 이용하거나, 상기 주 바퀴(40)가 회전되는 구동력을 이용하는 것이 가능하다. 물론, 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)가 개별적인 모터를 구비해서, 별도의 회전력을 발생시키는 것도 가능하다.
도 2는 일 실시예에 따른 요부를 설명한 도면이다.
도 2에서는 모터 어셈블리(200), 기어 박스(300), 사이드 브러시 어셈블리(100)을 함께 표현한다.
상기 모터 어셈블리(200)에는 내부에 모터가 구비되어서, 모터의 의한 회전력을 발생킬 수 있다.
상기 모터 어셈블리(200)는 상기 기어 박스(300)에 결합되어서, 상기 모터 어셈블리(200)에서 발생된 회전력은 상기 기어 박스(300)로 전달된다. 상기 기어 박스(300)은 사이드 브러시 어셈블리(100)에 결합되어서, 상기 기어 박스(300)을 통해서 상기 모터 어셈블리(200)의 회전력은 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)로 전달된다.
상기 사이드 브러시 어셈블리(100)는 외관을 형성하는 하우징과 상기 하우징에 배치되고, 구동력을 전달받아서 회전하는 제1전달부(130)와, 상기 제1전달부(130)에 연결되는 벨트(150)와, 상기 벨트(150)에 의해서 연결되어, 상기 제1전달부의 회전력을 전달받는 제2전달부(170)와, 상기 제2전달부(170)에 결합되는 사이드 브러시(190)를 포함한다.
즉 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)에 전달된 회전력은 상기 제1전달부(130), 상기 벨트(150), 상기 제2전달부(170)를 거쳐서 상기 사이드 브러시(190)로 이동된다.
도 3은 도 2의 분해 사시도를 설명한 도면이며, 도 4는 도 2에서 일부 요부의 단면을 표현한 도면이다.
이하 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)의 외관을 형성하는 하우징은 상측에 배치되는 상측 하우징(112)와 상기 상측 하우징(112)의 하측에 결합되는 하측 하우징(114)를 포함한다. 상기 상측 하우징(112)와 상기 하측 하우징(114)에 의해서 내부에 공간이 형성되고, 그 공간에 다수 개의 구성요소가 배치될 수 있다.
상기 제1전달부(130)는 상기 상측 하우징(112)와 상기 하측 하우징(114)에 회전이 가능하게 결합된다. 상기 제1전달부(130)은 상기 벨트(150)가 결합되는 제1결합홈(134)이 형성된다. 상기 제1결합홈(134)의 상측 및 하측에는 상기 제1결합홈(134)으로부터 상기 벨트(150)가 탈거되는 것을 방지하는 제1결합 리브(136)가 마련된다. 상기 제1결합 리브(136)는 상기 제1결합홈(134)이 함몰된 부분보다 돌출되도록 마련되어서, 상기 벨트(150)의 상단과 하단을 감싸도록 배치될 수 있다. 따라서 상기 벨트(150)에 순간적으로 미끄러짐이 발생되더라도, 상기 벨트(150)가 상기 제1결합홈(134)을 벗어나는 것이 방지될 수 있다. 상기 제1결합 리브(136)는 상기 제1결합홈(134)이 형성된 둘레를 따라 전체적으로 배치된다.
상기 제2전달부(170)는 상기 상측 하우징(112)와 상기 하측 하우징(114)에 회전이 가능하게 결합된다. 상기 제2전달부(170)은 상기 벨트(150)가 결합되는 제2결합홈(174)이 형성된다. 상기 제2결합홈(174)의 상측 및 하측에는 상기 제2결합홈(174)으로부터 상기 벨트(150)가 탈거되는 것을 방지하는 제2결합 리브(176)가 마련된다. 상기 제2결합 리브(176)는 상기 제2결합홈(174)이 함몰된 부분보다 돌출되도록 마련되어서, 상기 벨트(150)의 상단과 하단을 감싸도록 배치될 수 있다. 따라서 상기 벨트(150)에 순간적으로 미끄러짐이 발생되더라도, 상기 벨트(150)가 상기 제2결합홈(174)을 벗어나는 것이 방지될 수 있다. 상기 제2결합 리브(176)는 상기 제2결합홈(174)이 형성된 둘레를 따라 전체적으로 배치된다.
상기 벨트(150)는 단면이 원형으로 형성된 원형 벨트인 것이 가능하다. 또한 상기 원형 벨트는 원형 단면이 동일하게 연속적으로 형성되는 것이 가능하다.
상기 제1결합홈(134)와 상기 제2결합홈(174)는 상기 벨트(150)의 원형 단면에 결합되도록, 중앙 부위가 바깥쪽 부위에 비해서 많이 함몰된 원형 형상을 가지는 것이 가능하다. 물론, 결합홈의 모양은 중앙 부위와 바깥쪽 부위의 함몰된 깊이가 동일하게 형성되는 것도 가능하다.
상기 제1결합홈(134)와 상기 제2결합홈(174)은 중간에 홈이 파이지 않고, 둘레를 따라 함몰된 모양이 일정하게 유지되는 형상을 가진다. 즉 상기 제1결합홈(134)와 상기 제2결합홈(174)는 단속적으로 돌출된 부분이 없이 매끄러운 형상을 유지하도록 형성된다. 따라서, 상기 벨트(150)에 미끄러짐이 발생되어서, 상기 벨트(150)가 상기 제1결합홈(134)와 상기 제2결합홈(174)에 결합되는 위치가 변화되더라도, 상기 벨트(150)가 상기 제1결합홈(134)와 상기 제2결합홈(174)에 결합된 상태가 유지될 수 있다.
상기 제2전달부(170)는 상기 벨트(150)가 결합되는 풀리(172)와, 상기 풀리(172)의 회전 중심에 결합되는 회전축(180)을 포함한다. 이때 상기 제2결합홈(174)과 상기 제2결합 리브(176)는 상기 풀리(172)에 형성된다.
상기 회전축(180)은 상기 풀리(172)의 중앙 부위에 결합되어서, 상기 풀리(172)가 회전되면 상기 회전축(180)이 함께 회전된다. 상기 회전축(180)은 상측과 하측이 원형이 아닌 다각형의 형상을 가지도록 형성된다. 따라서 상기 회전축(180)의 상측에 상기 풀리(172)의 중앙 관통공이 결합되기 때문에, 상기 풀리(172)는 상기 회전축(180)과 동일한 회전 각속도를 가지고 회전된다. 상기 풀리(172)의 중앙 관통공은 상기 회전축(180)의 상측에 형성된 다각형 형상과 동일하게 형성되어서, 상기 풀리(172)가 상기 회전축(180)에 헛돌지 않도록 결합될 수 있다.
상기 회전축(180)의 하측에는 상기 사이드 브러시(190)가 결합된다. 상기 사이드 브러시(190)의 중앙에도 관통공이 마련되어서, 상기 회전축(180)의 하측에 형성된 다각형 형상 부위에 결합된다. 상기 사이드 브러시(190)에 마련된 관통공도 상기 회전축(180)의 다각형 형상과 동일하게 형성되어서, 상기 사이드 브러시(190)와 상기 회전축(180)은 헛돌지 않고, 동일한 회전 각속도로 회전될 수 있다.
상기 사이드 브러시(190)는 복수 개의 브러시(194)를 포함한다. 상기 브러시(194)는 개별적으로 이격되도록 분포되면서, 로봇 청소기가 이동하는 바닥 부위를 타격할 수 있다. 상기 브러시(194)는 외부에서 힘이 가해지면 변형이 가능한 재질로 형성된다. 구체적으로 상기 브러시(194)는 고무 재질로 구성되어서, 상대적으로 강한 재질로 이루어진 장애물을 타격하는 경우에는 구부러지는 등의 형상의 변형이 이루어질 수 있다. 또한 장애물로부터 벗어나서 상기 브러시(194)가 장애물을 타격하지 않으면 원래 형상, 즉 일자 형상으로 길게 연장된 형태로 복원되는 것이 가능하다.
상기 사이드 브러시 어셈블리(100)는 상기 기어 박스(300)에서 전달되는 회전력의 속도를 감속시키는 감속 기어(116)를 구비한다. 상기 감속 기어(116)에 전달된 회전력은 다른 기어(117)을 통해서 상기 제1전달부(130)로 전달된다. 상기 기어 박스(300)에서 전달되는 회전력은 복수 개의 기어를 통해서 상기 제1전달부(130)로 전달된다. 따라서, 상기 기어 박스(300)의 기어가 회전될 때에, 상기 제1전달부(130)는 항상 회전된다. 다만, 기어 비에 의해서 회전 속도 등이 변화될 수 있다.
상기 모터 어셈블리(200)에는 배터리에 의해서 전류를 공급받아서 회전되는 모터가 포함된다. 상기 모터가 회전되면서 상기 모터 어셈블리(200)는 회전력을 발생시킬 수 있다.
상기 모터 어셈블리(200)에 마련된 모터의 회전축에 맞물리도록 상기 기어 박스(300)가 구비된다. 상기 기어 박스(300)는 외관을 형성하는 제1커버(304)와 상기 제1커버(304)에 결합되는 제2커버(306)를 포함한다. 상기 제1커버(304)와 상기 제2커버(306)가 결합되면, 그 사이에 공간이 마련되고, 해당되는 공간에 복수 개의 기어(310, 320)가 맞물리도록 배치된다. 상기 모터 어셈블리(200)에서 공급된 회전력에 따라, 상기 복수 개의 기어(310, 320)가 회전된다. 특히 상기 기어 박스(300)의 일단에 마련된 기어(310)는 상기 모터 어셈블리(200)에 마련된 모터의 회전축에 결합되어서 함께 회전되는 것이 가능하다. 또한 상기 기어 박스(300)의 타단에 마련된 기어(320)는 그 중심이 상기 감속 기어(116)에 결합되어서, 상기 기어(320)가 회전됨에 따라 상기 감속 기어(116)도 함께 회전되는 것이 가능하다. 상기 기어(320)는 상기 에지테이터의 회전축에 회전력을 전달할 수 있다. 따라서 상기 기어(320)가 회전되면 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)와 상기 에지테이터(60)에 동시에 회전력을 전달하는 것이 가능하다.
도 5는 사이드 브러시 어셈블리의 동작을 설명한 도면이다.
도 5에서와 같이, 상기 모터 어셈블리(200)에서 발생되는 회전력이 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)와 상기 에지테이터(60)를 함께 전달되는 것이 가능하다. 상기 기어 박스(300)이 사이에 배치되어서, 상기 모터 어셈블리(200)의 회전력은 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)와 상기 에지테이터(60)에 동시에 전달될 수 있다.
한편 상기 에지테이터(60)는 도 5에서 가로 방향으로 배치되었는데, 상기 에지테이터(60)의 회전축은 상기 에지테이터(60)의 배치 방향과 평행하다. 반면에, 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)의 회전축은 도 5의 법선 방향이기 때문에, 상기 에지테이터(60)가 회전되는 회전축과 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)의 회전축은 서로 수직하게 배치된다. 한편, 상기 에지테이터(60)와 상기 모터 어셈블리(200)의 회전축은 서로 평행하게 배치될 수 있다. 상기 기어 박스(300)에 마련된 복수 개의 기어는 모두 상기 에지테이터(60)의 회전축의 방향과 평행한 방향의 회전축을 가지고 회전하는 것이 가능하다.
한편 상기 에지테이터(60)의 좌측에도 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)가 구비되어서, 하나의 모터 어셈블리(200)에서 발생되는 회전력에 의해서 두 개의 사이드 브러시 어셈블리(100)에 회전력이 전달되는 것이 가능하다. 상기 에지테이터(60)는 상기 본체(10)에 길게 마련되기 때문에, 반대편에 위치하는 사이드 브러시 어셈블리에 회전력을 전달하는 기능을 수행할 수 있다.
상기 모터 어셈블리(200)에서 발생되는 회전력은 상기 기어 박스(300)를 통해서 상기 에지테이터(60)와 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)로 전달된다. 이때, 상기 기어 박스(300)가 상기 에지테이터(60)와 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)에 다른 형태로 결합되기 때문에, 회전 속도가 다르게 전달될 수 있다. 한편, 상기 사이드 브러시 어셈블리(100)에서는 상기 감속 기어(116)를 통해서 회전 방향이 수직하게 변화되고, 회전 속도도 감소될 수 있다. 상기 감속 기어(116)와 결합된 기어(117)는 상기 제1전달부(130)에 기어 결합된다. 따라서, 상기 감속 기어(116)가 회전되면 상기 제1전달부(130)도 함께 회전되어야 하고, 상기 감속 기어(116)의 회전이 중단되면 상기 제1전달부(130)의 회전도 중단되어야 한다.
한편, 상기 제1전달부(130)가 회전되면, 상기 벨트(150)에 결합된 상기 제2전달부(170)도 회전되면서 상기 사이드 브러시(190)도 함께 회전되면서 바닥이나 옆면을 타격한다. 이때 브러시(194)에 전선 등과 같이 상대적으로 크기가 큰 물체가 걸리는 경우에는 상기 브러시(194)는 변형될 수 있다. 또한 상기 사이드 브러시(190)의 회전이 늦어지거나 회전이 멈추는 상황이 발생할 수 있다.
이때 상기 벨트(150)와 상기 제2전달부(170)의 사이에는 미끄러짐이 발생되어서, 상기 제1전달부(130)의 회전을 지속될 수 있다. 예를 들어서, 상기 제1전달부(130)가 회전되는 동안에 상기 제2전달부(170)가 일정하게 계속 회전되어야 한다면, 상기 사이드 브러시(190)는 어떠한 장애물을 타격하더라도 일정하게 회전되어야 한다. 전선과 같은 물체에 의해서 꼬임이 발생하는 동안에도 계속 회전되게 되면, 상기 사이드 브러시(190)는 물론 로봇 청소기에 파손이 발생할 수 있다. 따라서 본 실시예에서는 상기 제1전달부(130)에서는 지속적으로 회전력이 전달되더라도, 상기 제2전달부(170)에서 상기 제1전달부(130)의 회전력에 따라 일정하게 회전되지 않는 상황이 발생될 수 있기 때문에, 사이드 브러시가 파손되는 것을 방지할 수 있다. 본 실시예에서는 상기 벨트(150)와 상기 제1전달부(130) 또는 상기 제2전달부(170) 중 어느 하나와 미끄러짐이 발생하면, 상기 제1전달부의 회전 각속도와 상기 제2전달부의 회전 각속도가 다르게 구현될 수 있는 구조를 게시한다.
한편 상기 브러시(194)가 장애물을 타격하는 순간을 벗어나면, 상기 벨트(150)에 의한 회전력에 의해서 다시 상기 제1전달부(130)에서 전달되는 회전력에 의해서 회전이 되는 것이 가능하다.
본 발명은 상술한 실시예에 한정되지 않으며, 첨부된 청구범위에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명이 속한 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 변형이 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속한다.
10: 본체 40: 주 바퀴
60: 에지테이터 100: 사이드 브러시 어셈블리
130:제1전달부 134: 제1결합홈
150: 벨트 170: 제2전달부
174: 제2결합홈 190: 사이드 브러시
200: 모터 어셈블리
300: 기어 박스

Claims (15)

  1. 흡입부가 구비되는 본체;
    상기 본체를 이동시키는 주 바퀴;
    상기 본체에 마련되고, 상기 주 바퀴의 회전축에 대해 수직한 회전축을 가지고 회전하는 사이드 브러시 어셈블리;를 포함하고,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    외관을 형성하는 하우징과,
    상기 하우징에 배치되고, 구동력을 전달받아서 회전하는 제1전달부와,
    상기 제1전달부에 연결되는 벨트와,
    상기 벨트에 의해서 연결되어, 상기 제1전달부의 회전력을 전달받는 제2전달부와,
    상기 제2전달부에 결합되는 사이드 브러시를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1전달부는 상기 벨트가 결합되는 제1결합홈이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1결합홈의 상측 및 하측에는 상기 제1결합홈으로부터 상기 벨트가 탈거되는 것을 방지하는 제1결합 리브가 마련된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2전달부는 상기 벨트가 결합되는 제2결합홈이 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2결합홈의 상측 및 하측에는 상기 제2결합홈으로부터 상기 벨트가 탈거되는 것을 방지하는 제2결합 리브가 마련된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 벨트는 단면이 원형으로 형성된 원형 벨트인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 원형 벨트는 원형 단면이 동일하게 연속적으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 본체에 구비되는 에지테이터와,
    상기 에지테이터를 회전시키는 회전력을 발생하는 모터 어셈블리를 포함하는 로봇 청소기.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 에지테이터는 상기 사이드 브러시 어셈블리의 회전축에 수직한 회전축을 중심으로 회전하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 모터 어셈블리의 회전력을 상기 사이드 브러시 어셈블리 및 상기 에지테이터로 동시에 전달하는 기어 박스를 포함하는 로봇 청소기.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 사이드 브러시 어셈블리는,
    상기 기어 박스의 기어에 연결되고, 회전속도를 감소시켜서 상기 제1전달부에 전달하는 감속 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 감속 기어와 상기 제1전달부는 회전력이 그대로 전달되도록 기어 결합되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 제2전달부는,
    상기 벨트가 결합되는 풀리와,
    상기 풀리의 회전 중심에 결합되는 회전축을 포함하고,
    상기 사이드 브러시는 상기 회전축과 함께 동일한 회전 각속도로 회전되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 벨트와 상기 제1전달부 또는 상기 제2전달부 중 어느 하나와 미끄러짐이 발생하면, 상기 제1전달부의 회전 각속도와 상기 제2전달부의 회전 각속도가 다른 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 사이드 브러시는 복수 개의 브러시를 포함하고,
    상기 브러시는 외부에서 힘이 가해지면 변형이 가능한 재질로 형성된 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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