JPS5994005A - 無人自走車の位置検出装置 - Google Patents
無人自走車の位置検出装置Info
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- JPS5994005A JPS5994005A JP57205007A JP20500782A JPS5994005A JP S5994005 A JPS5994005 A JP S5994005A JP 57205007 A JP57205007 A JP 57205007A JP 20500782 A JP20500782 A JP 20500782A JP S5994005 A JPS5994005 A JP S5994005A
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- JP
- Japan
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- unmanned
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- slit
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000005266 casting Methods 0.000 claims 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003796 beauty Effects 0.000 description 2
- YQEZLKZALYSWHR-UHFFFAOYSA-N Ketamine Chemical compound C=1C=CC=C(Cl)C=1C1(NC)CCCCC1=O YQEZLKZALYSWHR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、運転中の自走形無人台車の位置検出装置の
改良に関するものである。
改良に関するものである。
第１図、第２図はこの独のものにおける従来の位置検出
装置を示すもので、これらの図で、Ａ。
装置を示すもので、これらの図で、Ａ。
Ｂはその間に通路１を形成する仕切り壁、ａ＋ｂはこれ
ら各仕切り壁Ａ、Ｂの表面に所定幅に設けられた複数本
の白色縦長線からなるその壁特有の反射形のスリット標
識、２は前記猶路１を進行する無人台車で、通路１に当
面する各仕切り壁Ａ。
ら各仕切り壁Ａ、Ｂの表面に所定幅に設けられた複数本
の白色縦長線からなるその壁特有の反射形のスリット標
識、２は前記猶路１を進行する無人台車で、通路１に当
面する各仕切り壁Ａ。
Ｂ上の前記スリット標識ａ ＃ ｂを検出する回転形テ
レビカメラ３をその上に備え、第２図に示すように両ス
リット標ｍｔａａｂ相互間を結ぶ既知の最短直線距離ｌ
の両端と前記無人台車２のそのときの進出位置点Ｐとの
なす角度θを検出し、当該無人台車２のそのときの進出
位置点Ｐを求めながら、進行による前記角度θの変化に
従って、あらかじめ記憶された所定のコースで各仕切り
壁Ａ、８間の通路１を進行するようになっている。
レビカメラ３をその上に備え、第２図に示すように両ス
リット標ｍｔａａｂ相互間を結ぶ既知の最短直線距離ｌ
の両端と前記無人台車２のそのときの進出位置点Ｐとの
なす角度θを検出し、当該無人台車２のそのときの進出
位置点Ｐを求めながら、進行による前記角度θの変化に
従って、あらかじめ記憶された所定のコースで各仕切り
壁Ａ、８間の通路１を進行するようになっている。
−なお、この際、各仕切り壁Ａ、Ｂの識別およびこれら
との距離検知は、回転形テレビカメラ３と対向するその
ときの各スリット標＊ ａ ＊ ｂのスリット本数と
その表示幅の各々から別々にして同様の手段で行わ４る
ものである。
との距離検知は、回転形テレビカメラ３と対向するその
ときの各スリット標＊ ａ ＊ ｂのスリット本数と
その表示幅の各々から別々にして同様の手段で行わ４る
ものである。
ところが、このような検知手段をビル内の特定通路を移
動する自走の無人台車に採用した場合には、次の欠点を
持つことになる。
動する自走の無人台車に採用した場合には、次の欠点を
持つことになる。
ｌ）ビルの廊下等比較的照明が暗い所では、可視光の反
射形のスリット標識は無人台車上の回転形テレビカメラ
では検出しに（い。。
射形のスリット標識は無人台車上の回転形テレビカメラ
では検出しに（い。。
２）各スリット標識を通路に当面する各仕切り壁のそｉ
ぞｔｌ、に書き込むことは、建物の美観が重視される箇
所では採用不可能である。
ぞｔｌ、に書き込むことは、建物の美観が重視される箇
所では採用不可能である。
この発明は、上記の問題点を解決するためになされたも
ので、゛まず、仕切り壁の照明が暗くてもその表面上の
スリット標識の検出を可能にし、さらには、各仕切り壁
にスリット標識を書き込むことなく、これにより建物の
美観を損なはないようＫした無人台車の位置検出装置を
得ることを目的とするものである。以下、図面について
この発明を説明する。
ので、゛まず、仕切り壁の照明が暗くてもその表面上の
スリット標識の検出を可能にし、さらには、各仕切り壁
にスリット標識を書き込むことなく、これにより建物の
美観を損なはないようＫした無人台車の位置検出装置を
得ることを目的とするものである。以下、図面について
この発明を説明する。
第３図はこの発明の一実施例を示す図で、この図で、第
１図のものと同一または相当箇所は同一符号で示してい
るが、この発明の特徴は、無人台車２が通る通路１の天
井面に、それぞれ断髪の赤外線投光器４ａ、４ｔ）を設
け、通路１に当面する各仕切り壁Ａ、Ｂにそれぞれ固有
のスリット標識ａ＋ｂを拡大投影し１、これを無人台車
２上に設けた回転形光外線テレビカメラ３ａで各個別に
検出（２、第２図に示した従来の方法と同様にして当該
進出無人台車２のそのときの進出位置点Ｐを検出しなが
ら同様にして所定のコースを進行するようになっている
点にある。
１図のものと同一または相当箇所は同一符号で示してい
るが、この発明の特徴は、無人台車２が通る通路１の天
井面に、それぞれ断髪の赤外線投光器４ａ、４ｔ）を設
け、通路１に当面する各仕切り壁Ａ、Ｂにそれぞれ固有
のスリット標識ａ＋ｂを拡大投影し１、これを無人台車
２上に設けた回転形光外線テレビカメラ３ａで各個別に
検出（２、第２図に示した従来の方法と同様にして当該
進出無人台車２のそのときの進出位置点Ｐを検出しなが
ら同様にして所定のコースを進行するようになっている
点にある。
第４図は上記したこの発明の赤外線投光器４ａ。
４ｂおよび無人台車２上の位置検出機構を示すもので、
各赤外線投光器４ａ、４ｂは、赤外線ランプ４１．スリ
ット標識の表示フィルム４２および拡大レンズ４３を内
装し、前記赤外線ランプ４１の点灯により表示フィルム
４２のスリット標識を拡大レンズ４３で拡大して対向す
る。例えば仕切り壁Ｂの表面に図示のように投影させる
ようになっている。
各赤外線投光器４ａ、４ｂは、赤外線ランプ４１．スリ
ット標識の表示フィルム４２および拡大レンズ４３を内
装し、前記赤外線ランプ４１の点灯により表示フィルム
４２のスリット標識を拡大レンズ４３で拡大して対向す
る。例えば仕切り壁Ｂの表面に図示のように投影させる
ようになっている。
一方、無人台車２の位置検出機構は、第４図のように仕
切り壁ＢＫ投影されたスリット標識すを検出する回転形
赤外線テレビカメラ３ａ、各仕切り壁Ａ、ＢＫ対するそ
のときの当該回転形光外線テレビカメラ３ａの回転角を
検出するエンコーダ３１、この回転角と前記回転形光外
線テレビカメラ３ａＫよるスリット標ａｂの検出信号を
入力する台車位置検出表示器３２および回転形光外線テ
レビカメラ３ａの駆動用モーフ３３を備えている。
切り壁ＢＫ投影されたスリット標識すを検出する回転形
赤外線テレビカメラ３ａ、各仕切り壁Ａ、ＢＫ対するそ
のときの当該回転形光外線テレビカメラ３ａの回転角を
検出するエンコーダ３１、この回転角と前記回転形光外
線テレビカメラ３ａＫよるスリット標ａｂの検出信号を
入力する台車位置検出表示器３２および回転形光外線テ
レビカメラ３ａの駆動用モーフ３３を備えている。
また、第５図は従来のよう忙回転形テレビカメラ３を検
出用に使用するこの発明の他の検出装置を示すものであ
るが、この場合には各可視元練投元器４ｃ、４ｄに白色
光ランプ４４をそれぞれ使用して同様にスリット標識の
表示フィルム４２および拡大レンズ４３を通して上記同
様に当該スリット標識ａ＋ｂをそねぞれ仕切り壁Ａ、Ｂ
Ｋ投影させるのである。特Ｋ、この場合の投影は、無人
台車２がそのときの対向の仕切り壁Ａ、Ｂのスリット標
識ａ＋ｂの検出によりその位置を知る心変がある場合の
み可視光線投光器４ｃ、４ｄ内装のリレー４５を励磁し
、その接点の閉成で白色光ランプ４４を所定の時間をお
いて点灯させるようにしており、常時それぞれの仕切り
壁Ａ、Ｂにスリット標１ｉｌａ、ｂが投影されるもので
ない点に特徴がある。
出用に使用するこの発明の他の検出装置を示すものであ
るが、この場合には各可視元練投元器４ｃ、４ｄに白色
光ランプ４４をそれぞれ使用して同様にスリット標識の
表示フィルム４２および拡大レンズ４３を通して上記同
様に当該スリット標識ａ＋ｂをそねぞれ仕切り壁Ａ、Ｂ
Ｋ投影させるのである。特Ｋ、この場合の投影は、無人
台車２がそのときの対向の仕切り壁Ａ、Ｂのスリット標
識ａ＋ｂの検出によりその位置を知る心変がある場合の
み可視光線投光器４ｃ、４ｄ内装のリレー４５を励磁し
、その接点の閉成で白色光ランプ４４を所定の時間をお
いて点灯させるようにしており、常時それぞれの仕切り
壁Ａ、Ｂにスリット標１ｉｌａ、ｂが投影されるもので
ない点に特徴がある。
なお、上記実施例では、通路ＩＫ当面する２つの仕切り
壁Ａ、ＢＫそれぞれ別異のスリット標識ａ、ｂを投影さ
せ、これを検出しながらその間の通路１を通る場合につ
いて説明したが、その元の通路壁にも引続いて当該位置
検出のための別異のスリット標識が、例えば遠隔制御室
（図示せず）から適宜投影さ４ることはもちろんである
。そして遠隔制御室と回転形テレビカメラ３または回転
形光外線テレビカメラ３ａとの通信は、アンテナを赤外
線または９視の投光器４ａ〜４ｄと一体にし、投光を信
号変調すわば、無人台車２側で検出でき、通信を行うこ
とができる。
壁Ａ、ＢＫそれぞれ別異のスリット標識ａ、ｂを投影さ
せ、これを検出しながらその間の通路１を通る場合につ
いて説明したが、その元の通路壁にも引続いて当該位置
検出のための別異のスリット標識が、例えば遠隔制御室
（図示せず）から適宜投影さ４ることはもちろんである
。そして遠隔制御室と回転形テレビカメラ３または回転
形光外線テレビカメラ３ａとの通信は、アンテナを赤外
線または９視の投光器４ａ〜４ｄと一体にし、投光を信
号変調すわば、無人台車２側で検出でき、通信を行うこ
とができる。
以上説明したように、この発明は、所定の投光器で通路
壁に所定のスリット標識を投影させ、これを自走の無人
台車上の回転形テレビカメラで検知するようにしたので
、無人台車が通る通路の照明が暗くても検知可能でｋ）
す、しかも、仕切り壁に投影さ４るスリット標１＆を赤
外線表示にしたり、あるいは可視光線投光器による表示
の場合は必要のあるときのみ所費壁に一時的に投影する
ようＫできるので、この投影により建物の美観を損なう
ことはない等の利点を有するものである。
壁に所定のスリット標識を投影させ、これを自走の無人
台車上の回転形テレビカメラで検知するようにしたので
、無人台車が通る通路の照明が暗くても検知可能でｋ）
す、しかも、仕切り壁に投影さ４るスリット標１＆を赤
外線表示にしたり、あるいは可視光線投光器による表示
の場合は必要のあるときのみ所費壁に一時的に投影する
ようＫできるので、この投影により建物の美観を損なう
ことはない等の利点を有するものである。
第１図、第２図は従来の検出装置を示ｆ説明図、第３図
〜第５図はこの発明の検出装置を示す説明図である。 図中、１は通路、２は無人台車、３は回転形テレビカメ
ラ、３ａは回転形赤外線テレビカメラ、４ａ、４ｂけ赤
外線段ｉ器、４ｃ、４ｄは可視光線投光器、Ａ、Ｂは仕
切り壁、ａ＋ｂはスリット標識である。なお、図中の同
一符号は同一または相当部分を示ｆ０ 代理人 ら 野 １ｄ−（夕（１名）第１図 第２図 第 ４ 図 第５図
〜第５図はこの発明の検出装置を示す説明図である。 図中、１は通路、２は無人台車、３は回転形テレビカメ
ラ、３ａは回転形赤外線テレビカメラ、４ａ、４ｂけ赤
外線段ｉ器、４ｃ、４ｄは可視光線投光器、Ａ、Ｂは仕
切り壁、ａ＋ｂはスリット標識である。なお、図中の同
一符号は同一または相当部分を示ｆ０ 代理人 ら 野 １ｄ−（夕（１名）第１図 第２図 第 ４ 図 第５図
Claims (3)
- （１）無人台車の進行通路ＫａＪ面する各仕切り壁の表
面に所定幅に設けられた複斂の線からなる前記無人台車
との距離検知用のスリット標識を有し、こ４らの相互間
を結ぶ既知２の最短直線距離の両端と前記無人台車のそ
のときの進出位置点とのなす角度を無人台車上に設けた
回転形テレビカメラで検出しながらこの角度変化に従っ
て前記仕切り壁間な所定のコースで進行するものにおい
て、前記各仕切り壁面上に投九により前記スリット標識
を形成させる投光器を具備せしめたことをｖｆ徴とする
無人自走車の位置検出装置。 - （２）投光器は、赤外線投光器であり、回転形テレビカ
メラは回転形赤外線テレビカメラであることを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の無人自走車の位置検
出装置。 - （３）投光器は、無人台車の走行速度に応じた所定の時
間間隔で点灯を繰り返すものであることを特徴とする特
許請求の範囲第（１）項または第（２）項記載の無人自
走車の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57205007A JPS5994005A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 無人自走車の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57205007A JPS5994005A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 無人自走車の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5994005A true JPS5994005A (ja) | 1984-05-30 |
Family
ID=16499902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57205007A Pending JPS5994005A (ja) | 1982-11-22 | 1982-11-22 | 無人自走車の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5994005A (ja) |
Cited By (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2001125641A (ja) * | 1999-10-29 | 2001-05-11 | Sony Corp | 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造 |
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-
1982
- 1982-11-22 JP JP57205007A patent/JPS5994005A/ja active Pending
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