KR102390043B1 - 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법 - Google Patents

Abstract

일 실시예에 따르면, 경계 상에 적어도 3개 이상의 앵커가 설치된 작업대상영역의 경계를 설정하기 위해 잔디깎기 로봇이 주행되는 경계설정주행단계, 상기 경계설정주행단계에서 잔디깎기 로봇이 상기 앵커에서 신호를 수신하며 신호가 끊기는 영역을 음영영역으로 설정하는 음영영역판단단계, 상기 잔디깎기 로봇이 최초위치로 돌아오면 상기 경계설정주행단계가 종료되며 상기 앵커로부터 수신된 주행정보를 저장하는 주행종료단계, 상기 주행정보, 상기 음영영역 및 상기 작업대상영역에 대한 정보를 시뮬레이터로 전송하는 정보전송단계, 상기 시뮬레이터가 각각의 상기 앵커의 음영영역을 기초로 장애물 지도를 생성하는 장애물지도생성단계, 시뮬레이터가 외부에서 제공받은 지도와 상기 장애물 지도를 오버랩하여 화면에 출력하는 화면출력단계 및 상기 작업대상영역 내에서 파악된 음영영역의 크기를 최소화할 수 있는 위치를 사용자에게 추천하는 앵커추천단계를 포함하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법를 제공한다. 본 실시예에 따르면 사용자가 앵커의 설치위치가 바람직한지 여부를 쉽게 확인할 수 있다.

Description

잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법{Controlling method of System comprising Lawn mower robot}

본 발명은 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법에 관한 것이다.

로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다. 이러한 로봇 중에서 자력으로 주행이 가능한 것을 이동 로봇이라고 한다. 가정의 야외 환경에서 사용되는 이동 로봇의 대표적인 예는 잔디 깎기 로봇이다.

잔디 깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장 등에 심어진 잔디를 다듬기 위한 장치이다. 이러한 잔디깎기 장치는 가정에서 사용된 가정용과, 넓은 운동장이나 넓은 농장에서 사용되는 트랙터용 등으로 구분되기도 한다.

현대의 바쁜 일상 속에서 잔디 깎기 장치를 사용자가 직접 작동하여 마당의 잔디를 깎기 어려우므로, 잔디를 깎을 외부의 사람을 고용하는 것이 대부분이고, 이에 따른 고용 비용이 발생된다.

따라서, 이러한 추가적인 비용의 발생을 방지하고 사용자의 수고로움을 덜기 위한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치가 개발되고 있다. 이러한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치가 원하는 영역 내에 존재하도록 제어하기 위한 다양한 연구가 수행되고 있다.

자동으로 정원 등의 잔디깎기를 위해서는 잔디깎기가 수행될 영역에 대한 정보가 정확하게 입력되는 것이 중요하다.

특허문헌 1에서는 잔디깎기 로봇의 매핑방법에 대해서 개시하고 있으나, 장애물 정보를 어떻게 처리할 것인지에 대해서는 구체적인 개시가 없다.

특허문헌 1: 미국공개특허공보 2019-0250604(2019.04.29)

일 실시예에 따르면, 앵커와 잔디깎기 로봇이 통신할 때 앵커와 잔디깎기 로봇 사이에 장애물이 존재하면 신호의 끊어짐 현상이 발생하는데 사용자가 앵커의 설치위치를 적절하게 선택했는지 여부를 확인할 수 있는 제어방법을 제공하고자 한다.

또한, 앵커들의 신호가 수신되지 않을 것으로 예상되는 영역을 손쉽게 파악할 수 있는 제어방법을 제공하고자 한다.

또한, 설치된 앵커들의 커버영역을 파악해 음영영역이 넓은 경우 사용자에게 재설치를 제안할 수 있는 제어방법을 제공하고자 한다.

또한, 앵커의 개수가 모자라는 경우 추가 설치를 제안할 수 있는 제어방법을 제공하고자 한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 일례로, 신호를 발산하는 앵커, 잔디깎기를 수행하는 로봇 및 앵커로부터 수집된 정보를 토대로 장애물을 파악할 수 있는 시뮬레이터를 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

구체적으로 잔디깎기 로봇의 경계주행종료시 획득한 맵을 조합하여 음영지도를 제작할 수 있는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 음영지도 분석을 통해 장애물의 예상위치와 모잉위치를 도출할 수 있는 시스템의 제어방법을 제공한다.

더욱 구체적으로, 경계 상에 적어도 3개 이상의 앵커가 설치된 작업대상영역의 경계를 설정하기 위해 잔디깎기 로봇이 주행되는 경계설정주행단계, 상기 경계설정주행단계에서 잔디깎기 로봇이 상기 앵커에서 신호를 수신하며 신호가 끊기는 영역을 음영영역으로 설정하는 음영영역판단단계, 상기 잔디깎기 로봇이 최초위치로 돌아오면 상기 경계설정주행단계가 종료되며 상기 앵커로부터 수신된 주행정보를 저장하는 주행종료단계, 상기 주행정보, 상기 음영영역 및 상기 작업대상영역에 대한 정보를 시뮬레이터로 전송하는 정보전송단계, 상기 시뮬레이터가 각각의 상기 앵커의 음영영역을 기초로 장애물 지도를 생성하는 장애물지도생성단계, 시뮬레이터가 외부에서 제공받은 지도와 상기 장애물 지도를 오버랩하여 화면에 출력하는 화면출력단계 및 상기 작업대상영역 내에서 파악된 음영영역의 크기를 최소화할 수 있는 위치를 사용자에게 추천하는 앵커추천단계를 포함하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법를 제공한다.

또한, 상기 경계설정주행단계에서 복수개의 상기 앵커들을 순차적으로 추적하면서 작업대상영역 지도를 생성하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 주행정보는 각각의 앵커로부터의 거리, 신호세기 및 좌표를 포함하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법를 제공한다.

또한, 상기 음영영역판단단계는 각각의 상기 앵커에서 개별적으로 음영영역이 설정되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 장애물지도생성단계에서 복수 개의 음영영역 중 2개 이상 겹치는 영역을 통신음영영역으로 분류하고, 복수 개의 음영영역 중 3개 이상 겹치는 영역을 장애물 영역으로 분류하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 화면출력단계는 상기 외부에서 제공받은 지도와 상기 장애물 지도를 바탕으로 복수 개의 음영영역에서 사용자가 상기 장애물 영역인지 상기 통신음영영역인지 선택할 수 있도록 사용자에게 제공되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 앵커추천단계는 기준이 되는 하나의 기준앵커를 기준으로 나머지 앵커들의 설치위치를 사용자에게 추천하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 기준앵커는 상기 작업대상영역 내에서 가장 커버하는 영역이 큰 앵커, 설치 공간에 제약이 있는 앵커 및 사용자가 임의로 선택한 앵커 중 하나로 선택되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 기준앵커가 선택되면 상기 기준앵커의 커버영역과 오버랩되는 영역이 기 결정된 크기 이상으로 유지되며 상기 작업대상영역 내에서 가장 큰 커버영역을 가지는 위치에 제n 앵커의 설치위치가 추천되고, 상기 제n 앵커의 설치위치가 정해지면 상기 기준앵커와 상기 제n 앵커와 오버랩 되는 영역을 포함하도록 제n+1 앵커의 설치위치가 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법(n은 1이상의 자연수)을 제공한다.

또한, 상기 제n+1 앵커의 설치위치는 상기 기준앵커 및 상기 제n 앵커와 오버랩되는 영역을 포함하며 상기 작업대상영역 내의 커버영역이 최대가 되는 위치로 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 기준앵커, 상기 제n 앵커 및 상기 제n+1 앵커의 설치위치가 선정되면 상기 제n 앵커가 기준이 되어 제n+2 앵커의 설치위치가 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 앵커들의 설치위치가 모두 정해지면 상기 작업대상영역 중 앵커들의 설치위치에 의해 커버되지 않은 영역을 커버할 수 있도록 추가적으로 앵커 설치를 추천하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 앵커들의 커버영역이 4개이상 중복되면, 복수 개의 앵커 중 4개의 앵커를 후보군으로 추출하여 상기 후보군 중 하나의 앵커를 제외하였을 때 지도상에서 나머지 앵커들의 커버영역을 비교하고, 상기 나머지 앵커들의 커버영역이 최대가 되는 하나의 앵커를 선택하여 이동시키는 것을 추천하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 하나의 앵커는 상기 작업대상영역의 경계상에 새로운 설치위치가 추천되고, 상기 새로운 설치위치는 나머지 앵커들의 커버영역들과 3개 이상 오버랩되는 영역이 가장 넓은 구역으로 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

또한, 상기 하나의 앵커는 상기 작업대상영역 내의 커버영역이 가장 적은 앵커가 선택되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 제공한다.

본 실시예들에 따르면, 사용자가 손쉽게 앵커의 설치위치가 바람직한지 파악할 수 있다.

또한, 앵커와 잔디깎기 로봇에서 얻어진 지도와 외부에서 제공받은 실제 지도를 비교하여 사용자가 손쉽게 지도를 수정할 수 있다.

또한, 파악된 음영영역을 기준으로 장애물의 위치를 사전에 예상할 수 있다.

도 1은 본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 사시도
도 2는 본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 단면도
도 3은 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 관계를 나타낸 도면
도 4는 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 제어방법에 관한 도면
도 5는 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법 중 경계설정주행단계 및 음영영역 판단단계를 나타낸 도면
도 6은 일 실시예에 따른 잔디깎기를 포함하는 시스템의 제어방법 중 장애물 지도 생성단계를 나타낸 도면
도 7은 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법 중 앵커들의 설치위치를 추천하는 방법에 대해 도시한 도면
도 8은 다른 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 도시한 도면

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시형태를 설명하기로 한다. 이하의 상세한 설명은 본 명세서에서 기술된 방법, 장치 및/또는 시스템에 대한 포괄적인 이해를 돕기 위해 제공된다. 그러나 이는 예시에 불과하며 본 발명은 이에 제한되지 않는다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서, 본 발명과 관련된 공지기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 상세한 설명에서 사용되는 용어는 단지 본 발명의 실시예들을 기술하기 위한 것이며, 결코 제한적이어서는 안 된다. 명확하게 달리 사용되지 않는 한, 단수 형태의 표현은 복수 형태의 의미를 포함한다. 본 설명에서, "포함" 또는 "구비"와 같은 표현은 어떤 특성들, 숫자들, 단계들, 동작들, 요소들, 이들의 일부 또는 조합을 가리키기 위한 것이며, 기술된 것 이외에 하나 또는 그 이상의 다른 특성, 숫자, 단계, 동작, 요소, 이들의 일부 또는 조합의 존재 또는 가능성을 배제하도록 해석되어서는 안 된다.

도 1은 본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 사시도이고, 도 2는 본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 단면도이다.

이하에서는 도 1 및 도 2를 참조하여 잔디깎기 로봇의 구조에 대해 설명한다. 본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 구조는 발명의 명확한 이해와 설명의 편의를 위해 설명이 생략된 부분이 있을 수 있다. 즉, 도 1 및 도 2는 본 실시예에 대한 설명에 불과하므로 본 명세서에서 설명되지 않은 구성을 배제하는 것은 아니고, 통상의 기술자에게 용이한 수준에서 본 명세서에서 설명된 구성외의 구성요소를 포함할 수 있다.

잔디깎기 로봇은 크게 아우터 커버(10)와 이너바디(20)를 포함할 수 있다.

아우터 커버(10)는 이너바디(20)의 외측을 감싸도록 이루어지며 로봇의 외관을 형성한다. 아우터 커버(10)는 내부에 고속으로 회전하는 블레이드(31)가 장착되므로, 블레이드(31)의 회전에 의한 충격으로부터 보호하기 위해 외부에서 사람의 손이나 발이 내부로 들어가지 않도록 하는 구조물이다. 아우터 커버(10)의 하단부는 안전 규격에 따라 기설정된 높이로 이격되게 배치되어야 한다.

왜냐하면, 아우터 커버(10)의 하단부가 지면으로부터 너무 높게 배치되면 외부에서 사람의 손이나 발이 내부로 들어가 치명적인 상해를 입을 수 있고, 지면으로부터 너부 낮게 배치되면 잔디를 깎을 때 부하가 증가하게 되는 문제점이 있기 때문이다.

아우터 커버(10)는 디스플레이 모듈(미도시)및 입력부(미도시)를 포함할 수 있다. 디스플레이 모듈 및 입력부는 아우터 커버(10)의 외측에 구비될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고 도 1에 도시된 것처럼 개폐부(11)에 의해 가려질 수 있다.

예를 들어, 개폐부(11)는 아우터 커버(10)에 힌지결합될 수 있다. 따라서 개폐부(11)가 평소에는 디스플레이 모듈 및 입력부를 가리고 있다가 사용시에서 개폐부(11)를 열어 디스플레이 모듈과 입력부를 사용하고 다시 닫을 수 있다.

이로써, 잔디깎기 로봇(1)이 이동할 때 장애물이나 외부 충격에 의해 디스플레이 모듈이나 입력부를 예상치 못하게 눌러 오작동 되는 것을 방지할 수 있다.

아우터 커버(10)는 전방에 장애물과 부딪힐 수 있는 범퍼부(10a)와, 양측면 후방에 구동부(50)을 장착할 수 있도록 일정한 곡면을 형성하는 휀더부(10b)를 포함한다. 범퍼부(10a)는 아우터 커버(10)의 전단부 및 전방 측면부를 둘러싸며 두께가 다른 곳에 비해 더 두껍다. 휀더부(10b)는 구동부(50)의 외측면을 감싸도록 이루어지며 차폭이 다른 곳에 비해 가장 넓은 곳이다.

범퍼부(10a)는 전방면 및 좌우 측면이 서로 연결되어 형성될 수 있다. 범퍼부(10a)의 전방면 및 측면은 라운드지게 연결된다.

아우터 커버(10)의 전방에 센서부(12)가 구비될 수 있다. 센서부(12)는 전방의 장애물을 감지하도록 이루어져, 구동부(50)의 주행속도를 감속시킬 수 있다.

아우터 커버(10)의 상부에 손잡이부(10c)가 구비될 수 있다. 손잡이부(10c)는 양측이 각각 아우터 커버(10)의 측면 전방 상부에서 후방으로 상향 경사지게 형성되고, 후단부가 아우터 커버(10)의 후방 상부로 돌출되며 폐곡면을 이루는 구조로 구성될 수 있다.

예를 들면 손잡이부(10c)는 도면에 도시된 바와 같이 "U"자 형상으로 형성될 수 있다. 이러한 구조의 손잡이부(10c)는 운반 시 사용자의 안전을 위해 손잡이부(10c)를 들었을 때 이너바디(20)의 저면에 위치하는 블레이드(31)가 사용자의 바깥쪽을 향하도록 한다.

다만 이에 제한되는 것은 아니고 손잡이부(10c)의 형태는 다양하게 형성될 수 있다.

아우터 커버(10)는 전후면과 좌우 측면이 이너바디(20)와 전후 좌우로 이격되게 배치되고, 장애물과의 충돌 시 사방으로 이동 가능하도록 이너바디(20)의 상부에 장착되어 장애물로부터의 충격을 흡수할 수 있다.

이너바디(20)는 내부 공간을 형성한다. 잔디깎기 로봇(1)은 주행면에 대해 이너바디(20)를 이동시키는 구동부(50)을 포함한다. 구동부(50)는 전륜부(52)와 후륜부(51)를 포함할 수 있다.

이너바디(20)은 전륜부(52)및 후륜부(51)에 의해 지지된다.

전륜부(52) 및 후륜부(51)는 각각 한 쌍으로 구비될 수 있다. 다만, 이에 제한되는 것은 아니고 잔디깎기 로봇의 크기가 커짐에 따라 하중을 지지하기 위해 3개 또는 그 이상의 휠이 잔디깎기 로봇(1)을 지지할 수 있다.

다만 설명의 편의를 위해 휠이 한쌍으로 구비되는 것을 전제로 설명한다.

후륜부(51)의 양측에 구비되는 휠들 각각은 나머지에 대해 독립적으로 회전할 수 있도록 구비된다. 구체적으로 설명하면 이너바디(20)가 지면에 대해 회전운동 및 전진운동이 가능하도록 각각 독립적으로 회전하도록 구비된다.

예를 들어 후륜부(51)에 구비되어 있는 휠들이 같은 회전속도로 회전하면 잔디깎기 로봇(1)은 직진운동을 할 수 있고, 다른 속도로 회전하는 경우 잔디깎기 로봇은 회전될 수 있다.

후륜부(51)는 전륜부(52)보다 크게 형성될 수 있다. 후륜부(51)에 의해 동력을 전달하게 되므로 전륜부(52)보다 크기가 크게 형성되는 것이 바람직하다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고, 전륜부(52)에도 별개의 동력이 부여되어 4륜 구동의 형태로 작동될 수도 있다.

잔디깎기 로봇(1)은 소정의 작업을 수행하는 작업부(30)를 포함한다. 작업부(30)는 블레이드(31), 회전판(32), 모터(34), 동력전달부(35) 및 보호커버(33)를 포함할 수 있다.

블레이드(31)는 잔디 컷팅 품질을 향상시키는데 매우 중요하다. 본 발명에 따른 블레이드(31)는 길이가 길고 폭이 좁으며 두께가 일정한 직사각형의 플레이트 형상으로 형성될 수 있다. 본 발명에 따른 블레이드(31)는 길이방향을 따라 폭이 일정하도록 이루어진다. 블레이드(31)의 폭이 일정하여, 길이방향을 따라 블레이드(31)의 강도가 균일하게 이루어짐으로써 내구성이 향상될 수 있다.

블레이드(31)에 의해 사용자의 손을 다치지 않도록 하기 위해 보호 커버(33)가 형성될 수 있다.

보호커버(33)는 회전판(32)의 원주면의 상측에서 반경방향으로 연장되어 블레이드(31)의 상측까지 연장되어 형성될 수 있다.

회전판(32)은 블레이드(31)를 회전시키기 위해 복수의 블레이드(31)가 장착되는 구성요소이다. 회전판(32)은 이너바디(20)의 저면에 회전가능하게 장착된다. 회전판(32)을 회전시키기 위한 구동모터가 이너바디(20)의 내부에 구비되고, 모터(34)는 회전축(301)을 매개로 회전판(32)의 중심부와 연결되어, 회전판(32)을 회전시킬수 있다.

이너바디(20)의 중앙부에 블레이드(31) 모터(34)를 지지하고 동력전달부(35)가 수용되는 수용부(23)가 형성될 수 있다.

회전판(32)은 이너바디(20)의 진행방향으로 수평면에 대하여 하향 경사지게 배치되는 것이 바람직하다. 회전판(32)에 장착되는 블레이드(31)도 회전판(32)과 평행하게 배치되어 수평면에 대하여 하향 경사지게 된다.

잔디깎기 로봇은 통신모듈(미도시)을 포함할 수 있다. 통신모듈은 후술하는 항공 영상 촬영유닛(미도시) 및 서버(미도시)와 통신할 수 있다. 이에 대한 구체적인 내용은 후술한다.

도 3은 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 관계를 나타낸 도면이다.

도 3을 참조하면 본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇(1)은 앵커(A) 및 시뮬레이터(S)와 통신될 수 있다.

앵커(A)란 작업대상영역 내의 특정위치에 설치되어 잔디깎기 로봇의 위치를 인식할 수 있도록 구비되는 것일 수 있다.

앵커(A)는 잔디깎기 로봇과 통신할 수 있다. 적어도 3개의 앵커를 통해 삼각측량하는 경우 잔디깎기 로봇의 위치가 정확하게 도출될 수 있다. 잔디깎기 로봇은 로봇 청소기와 같이 사용자가 시작 또는 시작과 종료를 입력하는 행위 이외의 별도의 행위없이 자동으로 잔디깎기를 수행할 수 있다. 원할하게 작업을 수행하기 위해서는 잔디깎기 로봇의 위치가 정확하게 도출될 필요가 있으므로 앵커와 같이 위치정보를 파악할 수 있는 장치가 필수적일 수 있다.

구체적으로 설명하면 앵커(A)는 신호를 발산하고 잔디깎기 로봇에는 앵커(A)에서 발신된 신호를 수신하는 수신부(미도시)가 구비되어 앵커로부터 거리정보, 신호가 없어지는 지점을 표시한 음영영역에 대한 정보를 받을 수 있다.

시뮬레이터(S)는 잔디깎기 로봇(1)의 내부에 구비될 수 있다. 다만 이에 제한되는 것은 아니고 도면에 도시된 바와 같이 외부의 컴퓨터 또는 단말기의 형태로 구비될 수 있다.

시뮬레이터(S)는 후술하는 바와 같이 입력된 정보를 기초로 앵커(A)의 최적설치위치를 추천할 수 있다. 또한, 시뮬레이터(S)는 디스플레이 패널을 구비할 수 있다. 이로써 사용자에게 시각적으로 앵커(A)의 위치를 추천할 수 있다.

시뮬레이터(S)는 외부의 서버나 웹(W)등 으로부터 지도에 관련된 정보를 입력받을 수 있다. 예를 들어 구글 맵과 같이 항공영상으로 촬영된 지도와 같이 실제 지도를 입력받을 수 있다. 따라서, 잔디깎기 로봇의 주행으로 형성된 지도와 오버랩하여 사용자에게 제공할 수 있다.

또한, 시뮬레이터(S)는 사용자의 입력에 따라 잔디깎기 로봇의 주행으로 얻어진 지도의 오류를 수정할 수 있도록 구비될 수 있다.

시뮬레이터(S)의 종류나 형태에 대해서는 제한을 두지 않는다.

즉, 시뮬레이터(S)가 잔디깎기 로봇에 내장된 경우도 있을 수 있고, 시뮬레이터(S)가 잔디깎기 로봇과 별개로 구비되어 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 형태로 구비될 수 있다.

도 4는 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 제어방법에 관한 도면이다.

본 실시예에 따른 잔디깎기 로봇의 제어방법은 경계설정주행단계(S1), 음영영역판단단계(S2), 주행종료단계(S3), 정보전송단계(S4), 장애물지도생성단계(S5), 화면출력단계(S6) 및 앵커추천단계(S7)를 포함할 수 있다.

경계설정주행단계(S1)는 잔디깎기 로봇이 잔디깎기를 수행할 작업대상영역(M)의 경계를 확인하고 설정하기 위해 잔디깎기 로봇이 주행되는 단계일 수 있다.

작업대상영역(M)은 잔디깎기가 수행될 지역을 의미한다. 작업대상영역(M)에는 앵커(A)가 설치될 수 있다.

구체적으로 앵커(A)는 작업대상영역(M)의 경계상에 위치될 수 있다. 이로써 잔디깎기 로봇이 작업대상영역(M)의 경계를 확인할 수 있다. 잔디깎기 로봇(1)은 앵커(A)를 순차적으로 추적하며 주행할 수 있다.

작업대상영역(M)에는 적어도 3개 이상의 앵커(A)가 구비될 수 있다. 이는 잔디깎기 로봇(1)의 정확한 위치를 도출하기 위함일 수 있다.

도 5 및 도 6에는 앵커(A)가 4개 구비된 것으로 도시되어 있으나 이에 제한되지 않는다. 앵커(A)의 개수는 앵커(A)의 성능, 작업대상영역(M)의 크기 등 다양한 변수에 의해 달라질 수 있다.

다만, 적어도 3개 이상이 구비되는 것이 바람직하다. 이는 잔디깎기 로봇의 위치를 삼각측량을 통해 도출하기 위함일 수 있다.

경계설정주행단계(S1)에서 잔디깎기 로봇은 복수 개의 앵커들을 순차적으로 추적하면서 작업대상영역을 나타내는 작업대상영역 지도를 생성할 수 있다.

잔디깎기 로봇은 단순히 앵커와 앵커 사이를 직선으로 이동하는 것뿐만 아니라 잔디의 존재유무를 판단하여 경계를 주행할 수 있다. 따라서 작업대상영역의 크기가 본 명세서에 도시되어 있는 도면과 같이 사각형 또는 이와 유사한 형태로 구비될 필요는 없다.

음영영역판단단계(S2)는 경계설정주행단계(S1) 중 잔디깎기 로봇(1)이 앵커(A)에서 발신된 신호를 수신하며 주행할 수 있다. 잔디깎기 로봇은 앵커(A)로부터 지속적으로 신호를 수신할 수 있도록 구비되므로 일시적으로 신호가 수신되지 않는 영역은 음영영역으로 판단될 수 있다.

음영영역의 판단은 각각의 앵커(A)에서 개별적으로 수행될 수 있다. 복수 개의 앵커(A)는 서로 다른 위치에 설치되므로 각각의 앵커(A)에서 서로 다른 음영영역이 결정될 수 있다.

앵커(A)들은 작업대상영역(M)에서 음영영역이 최소가 되도록 배치되는 것이 바람직하다. 따라서 각각의 앵커(A)에서 개별적으로 음영영역 판단이 수행되는 것이 바람직하다.

앵커(A)들은 단순히 음영영역만 판단하는 것은 아니고, 다양한 주행정보를 수집할 수 있다. 주행정보는 잔디깎기 로봇과 각각의 앵커의 거리, 신호세기, 작업대상영역상 좌표 등을 포함할 수 있다.

주행종료단계(S3)는 잔디깎기 로봇(1)이 최초 위치로 돌아오면 잔디깎기 로봇의 주행이 종료되며 상술한 주행정보를 저장하는 단계일 수 있다. 잔디깎기 로봇이 최초주행을 마친 경우 복수 회 운전될 필요가 없기 때문에 잔디깎기 로봇의 작동은 종료될 수 있다.

잔디깎기 로봇의 최초 주행이 종료되면 잔디깎기 로봇이 수신한 주행정보, 음영영역 및 작업대상영역에 대한 정보가 시뮬레이터(S)로 전송되는 정보전송단계(S4)가 수행될 수 있다.

상기 정보들이 시뮬레이터(S)로 전송되면 장애물지도생성단계(S5)가 수행될 수 있다. 장애물지도생성단계(S5)는 시뮬레이터(S)가 입력된 정보를 토대로 앵커(A)의 위치를 추천하기 위해 장애물지도를 생성하는 단계일 수 있다. 다시 말하면, 시뮬레이터(S)가 각각의 상기 앵커(A)의 음영영역을 기초로 장애물 지도를 생성할 수 있다.

장애물지도생성단계(S5)에서는 단순히 각각의 앵커에서 음영영역으로 판단되는 부분을 모두 장애물이 있는 지역이라고 인식하는 것은 아니다.

구체적으로 설명하면, 복수 개의 앵커들 각각에서 음영영역의 판단을 수행하므로 복수 개의 음영영역이 생성될 수 있다. 시뮬레이터(S)는 복수 개의 음영영역 중 3개 이상의 음영영역이 겹치는 영역을 장애물 영역으로 분류할 수 있다.

또한, 2개 이상의 음영영역이 겹치는 영역을 통신이 원활하게 수행되지 않는 통신음영영역으로 분류할 수 있다.

즉, 시뮬레이터(S)는 3개의 음영영역 중 3개 이상의 음영영역이 겹치는 영역을 파악하여 장애물을 작업대상영역(M)을 나타낸 지도 상에 표시할 수 있다. 즉, 장애물 지도를 생성할 수 있다.

이로써 사용자는 일일이 장애물을 입력하지 않고도 작업대상영역 상에 장애물의 위치를 파악할 수 있다.

장애물 지도가 생성되면 시뮬레이터(S)가 외부의 서버나 웹(W) 등으로부터 제공받은 지도와 장애물 지도를 오버랩하여 화면에 출력하는 화면출력단계(S6)가 수행될 수 있다.

화면출력단계(S6)를 통해 장애물의 위치가 반영된 작업대상영역의 지도(장애물 지도)와 실제지도를 비교하여 사용자에게 시각적으로 제공할 수 있다.

사용자에게 시각적으로 장애물 지도와 외부에서 제공받은 지도를 오버랩되어 제공되는 경우 사용자는 실제 장애물이 위치하는 영역을 정확히 판단할 수 있다.

또한, 사용자는 장애물 지도와 실제 지도를 비교하여 시뮬레이터(S)가 생성한 장애물 지도의 장애물 위치 및 크기를 수정할 수 있다. 외부에서 제공받은 지도를 장애물 지도와 오버랩하면 사용자가 쉽게 장애물 지도와 외부에서 제공받은 지도를 비교하여 장애물의 위치, 크기 및 형태를 정확하게 파악할 수 있다.

실제 장애물의 형태와 장애물 지도상에 형성된 장애물 영역과 상이한 경우에도 장애물의 형태를 수정하지 않으면 잔디깎기 로봇이 작업대상영역을 주행하며 잔디깎기를 수행할 때 효율이 좋지 않을 수 있다.

구체적으로 예를 들어 설명하면 장애물이 위치하는 부분이 아님에도 불구하고 잔디깎기가 수행되지 않을 수 있기 때문에 사용자가 다시 한번 작업을 수행하는 번거로움이 발생할 수 있다.

따라서, 외부에서 제공받은 지도와 장애물 지도가 오버랩되어 사용자에게 제공되고, 장애물 지도를 수정할 수 있도록 구비되면 사용자의 편의성이 증대될 수 있다.

구체적으로 설명하면 화면출력단계(S6)에서 사용자는 복수 개의 음영영역이 겹쳐진 부분이 단순히 통신에 장애가 되는 영역인 통신음영영역인지 장애물 영역인지 선택하고 크기나 위치를 수정할 수 있다.

앵커추천단계(S7)는 파악된 음영영역의 크기를 최소화할 수 있는 위치를 사용자에게 추천하는 단계일 수 있다.

상술한 바와 같이 작업대상영역에는 복수 개의 앵커(A)가 설치될 수 있다. 설치되는 앵커(A)의 개수는 작업대상영역 전체를 커버할 수 있도록 구비되는 것이 바람직하다. 다만, 앵커(A)는 작업대상영역 전체를 커버할 수 없는 개수가 구비될 수 경우가 있다.

시뮬레이터(S)는 작업대상영역(M)과 앵커(A)의 커버리지 범위를 고려하여 작업대상영역(M) 내 음영영역의 크기가 최소로 되는 앵커의 위치를 결정할 수 있다. 따라서, 사용자는 기 설치된 앵커(A)의 설치위치를 변경할 수 있다.

상술한 바와 같이 앵커추천단계(S7)가 없으면 사용자가 시행착오(trial and error) 방식을 통해 앵커(A)의 위치를 특정해야 한다. 즉, 앵커(A)의 위치를 재조정한 뒤 다시 경계설정주행단계(S1)를 통해 음영영역을 판단하고 이를 사용자가 직접 비교하며 앵커의 위치를 확정시켜야 한다. 따라서, 앵커추천단계(S7)를 통해 사용자가 최적의 앵커 설치 위치를 손쉽게 파악할 수 있다.

도 5는 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법 중 경계설정주행단계 및 음영영역 판단단계를 나타낸 도면이다.

구체적으로 도 5(a)는 잔디깎기 로봇이 작업대상영역의 경계를 주행하는 것을 나타낸 도면이고, 도 5(b)는 잔디깎기 로봇이 설치된 각각의 앵커들로부터 신호 및 정보를 수신하는 것을 나타낸 도면이고, 도 5(c)는 음영영역을 나타낸 도면이다.

도 5(a) 내지 도 5(c)를 참조하면, 상술한 바와 같이 앵커들은 3개 이상 설치될 수 있다. 도면에서는 앵커가 4개 구비된 것으로 도시되어 있으나 이에 제한되는 것은 아니다.

도 5에 도시된 실시예를 기초로 설명하면 잔디깎기 로봇은 앵커(A1, A2, A3, A4)들을 순차적으로 추적하며 작업대상영역(M)을 확정할 수 있다. 잔디깎기 로봇은 작업대상영역(M)이 확정되면 앵커들(A1, A2, A3, A4)의 위치가 특정된 작업대상영역 지도을 얻을 수 있다.

또한 경계설정주행단계를 통해 잔디깎기 로봇이 주행하며 각각의 앵커들로부터 주행정보를 전달받을 수 있다. 다만 도면에서 도시된 바와 같이 장애물 영역(O)에 의해 통신이 되지 않는 음영영역(Z)이 발생할 수 있다.

음영영역(Z)은 장애물에 의해 통신이 단절되는 영역, 통신이 원활하게 수행되지 않는 영역을 포함할 수 있다.

음영영역(Z)은 앵커들(A1, A2, A3, A4) 각각에서 다르게 파악될 수 있다. 이는 앵커들 각각과 장애물의 상대적인 위치가 서로 다르기 때문일 수 있다.

음영영역(Z)은 통신음영영역 및 장애물 영역(O)을 포함할 수 있다. 장애물 영역은 실제 장애물이 위치하는 영역이고, 통신음영영역은 실제 장애물이 위치되는 영역은 아니나 장애물에 의해 통신이 원활하게 수행되지 않는 영역일 수 있다.

도 6은 일 실시예에 따른 잔디깎기를 포함하는 시스템의 제어방법 중 장애물 지도 생성단계를 나타낸 도면이다.

도 6(a) 는 작업대상영역상에 음영영역을 나타낸 도면이고, 도 6(b)는 각각의 앵커에서 수집된 음영영역을 바탕으로 장애물 영역을 결정하는 것을 나타낸 도면이다.

잔디깎기 로봇이 최초 주행을 종료하면 각각의 앵커들에 의해 수집된 주행정보들을 저장할 수 있다. 저장된 정보들은 시뮬레이터(S)로 전송될 수 있다.

시뮬레이터(S)는 각각의 앵커들에서 수집된 정보를 토대로 장애물 영역(O)을 확인할 수 있다.

설명에 앞에서 본 도면에서 각각의 앵커들을 번호대로 구분하여 설명한다. 다만 후술하는 번호에 제한되어 해석되는 것은 아니고 번호는 기준이나 각각의 개별적인 상황에 따라 달리 해석될 수 있음을 명확히 한다.

구체적으로 예를 들어 설명하면, 제1 앵커(A1)는 장애물 영역에 의해 제1 음영영역(Z1)을 가질 수 있고, 제2 앵커(A2)는 장애물 영역에 의해 제2 음영영역(Z2)을 가질 수 있고 제3 앵커(A3)는 장애물 영역에 의해 제3 음영영역(Z3)을 가질 수 있고, 제4 앵커(A4)는 장애물 영역에 의해 제4 음영영역(Z4)을 가질 수 있다.

시뮬레이터(S)는 각각의 음영영역들에 대한 정보를 기초로 장애물 영역을 파악할 수 있다.

구체적으로 설명하면 각각의 앵커로부터 수집된 복수 개의 음영영역 중 2개 이상 겹치는 영역을 통신음영영역으로 분류하고, 복수 개의 음영영역 중 3개 이상 겹치는 영역을 장애물 영역으로 분류하여 실제 장애물이 위치된 영역을 작업대상영역(M) 상에 나타낼 수 있다.

따라서 본 실시예에 따르면, 잔디깎기 로봇의 최초 주행을 통해 작업대상영역의 크기 및 위치와 작업대상영역 내의 장애물의 위치를 파악할 수 있다.

또한, 화면출력단계(S6)를 통해 시뮬레이터(S)는 화면을 통해 사용자에게 상술한 정보를 제공할 수 있다. 구체적으로 설명하면 시뮬레이터(S)는 잔디깎기 로봇의 주행에 의해 생성된 지도와 외부에서 제공된 지도를 오버랩하여 사용자에게 시각적으로 제공할 수 있다.

또한, 시뮬레이터(S)는 잔디깎기 로봇의 주행에 의해 생성된 지도를 수정할 수 있도록 사용자에게 제공할 수 있다.

도면에서 도시된 바와 같이 실제 장애물 영역(O)과 앵커들에 의해 수집된 정보를 기초로 파악된 장애물 영역(O1)은 상이할 수 있다. 따라서 화면출력단계(S6)는 정확한 장애물의 위치 및 크기를 파악하기 위해서 사용자에게 수정의 기회를 제공하는 단계일 수 있다.

도 7은 일 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법 중 앵커들의 설치위치를 추천하는 방법에 대해 도시한 도면이다.

도 7을 참조하여 설명하기 앞서, 상술한 바와 같이 각각의 앵커들을 숫자로 구분하였으나 도면에 도시된 바에 제한되지 않는다.

이하에서 도 7(a) 및 도 7(b)를 참조하여 예를 들어 앵커들의 설치위치가 추천되는 방법에 대해서 설명한다.

앵커들의 설치위치가 추천되기 전에 기준이 되는 기준앵커(AS)가 선택될 수 있다. 기준앵커(AS)는 작업대상영역 내에서 가장 커버하는 영역이 큰 앵커, 설치공간에 제약이 있는 앵커 및 사용자가 임의로 선택한 앵커 중 하나로 선택될 수 있다.

기준앵커(AS)가 선택되면 기준앵커(AS)의 커버영역과 오버랩되는 영역이 기 결정된 크기 이상으로 유지되며 상기 작업대상영역 내에서 가장 큰 커버영역을 가지는 위치에 제1 앵커(A1)의 설치위치가 추천될 수 있다. 상기 제1 앵커(A1)의 설치위치가 정해지면 기준앵커(AS)와 제1 앵커(A1)와 오버랩 되는 영역을 포함하도록 제2 앵커(A2)의 설치위치가 추천될 수 있다.

제2 앵커(A2)의 위치는 기준앵커(AS)와 제1 앵커(AS)와 오버랩되는 영역을 포함하며 작업대상영역(M) 내에서 커버하는 커버영역이 최대가 되는 위치에 추천될 수 있다.

즉, 일반화하여 설명하면, 기준앵커(AS)가 선택되면 기준앵커(AS)의 커버영역과 오버랩되는 영역이 기 결정된 크기 이상으로 유지되며 상기 작업대상영역 내에서 가장 큰 커버영역을 가지는 위치에 제n 앵커의 설치위치가 추천되고, 상기 제n 앵커의 설치위치가 정해지면 상기 기준앵커와 상기 제n 앵커와 오버랩 되는 영역을 포함하도록 제n+1 앵커의 설치위치가 추천될 수 있다(n은 1이상의 자연수).

또한, 도 7(b)와 같이 앵커들의 개수가 정해지는 경우 상술한 방식에 의해 반복적으로 앵커들의 설치위치가 결정될 수 있다.

구체적으로 설명하면, 기준앵커(AS), 제1 앵커(A1), 제2 앵커(A2)의 위치가 결정되면 제1 앵커(A2)가 기준이 되는 앵커가 되어 제3 앵커(A3), 제4 앵커(A4) 등의 설치위치가 추천될 수 있다.

일반화하여 설명하면, 기준앵커, 상기 제n 앵커 및 상기 제n+1 앵커의 설치위치가 선정되면 상기 제n 앵커가 기준이 되어 제n+2 앵커의 설치위치가 추천될 수 있다.

이로써, 앵커들의 개수가 복수 개 구비되는 경우에도 작업대상영역(M) 내에 효과적으로 앵커들을 배치할 수 있다.

또한, 도 7(b)에서와 같이 기 결정된 개수만큼 앵커의 배치가 완료되더라도 기 결정된 개수의 앵커들로는 작업대상영역 내에서 커버하지 못하는 부분이 발생할 수 있다.

이는 장애물에 의한 것도 아니므로 잔디깎기 로봇의 작업효율에 좋지 않은 영향을 끼칠 수 있다. 따라서, 이러한 경우 시뮬레이터(S)는 추가적으로 앵커를 설치하는 것을 사용자에게 추천할 수 있다.

새로운 앵커의 설치위치는 기존의 앵커 중 2개의 앵커의 커버영역과 오버랩되는 위치에 추천될 수 있다. 또한, 새로운 앵커의 설치위치는 2개의 앵커의 커버영역과 오버랩되면서 새로운 앵커로 인해 형성되는 3개의 앵커의 커버영역이 최대가 되는 영역에 추천될 수 있다.

다만, 작업대상영역의 형태 및 앵커들의 개수에 따라 새로 추가되는 앵커의 설치위치에 따른 커버영역이 3개 이상의 앵커의 커버영역이 오버랩되도록 형성되지 못하는 경우에는 새로 추가되는 앵커의 설치위치는 2개 이상의 앵커의 커버영역이 최대한 많이 오버랩되는 영역으로 선택될 수 있다.

만약 2개 이상의 앵커의 커버영역이 오버랩되도록 구비되기 어려운 경우 새로운 앵커는 작업대상영역 내 최대한 많은 범위를 커버하도록 구비될 수 있다.

사용자는 상술한 바와 같이 기존의 앵커들의 설치위치를 추천받을 수 있고, 필요한 경우 추가 앵커 설치를 추천받을 수도 있다.

도 8은 다른 실시예에 따른 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법을 도시한 도면이다.

이하에서는 설치된 앵커들의 위치를 파악하여 필요한 경우 앵커의 설치위치를 변경하는 것을 사용자에게 추천하는 방법에 대해서 설명한다.

도 8에 도시된 바와 같이 앵커들의 커버영역이 4개 이상 중복되는 경우가 발생할 수 있다. 잔디깎기 로봇의 위치를 정확하게 파악하기 위해 커버영역이 최대한 많이 중복되는 것이 바람직하나, 3개의 앵커만으로도 잔디깎기 로봇의 위치를 특정할 수 있다.

따라서, 4개 이상의 커버영역이 중첩되도록 앵커들이 설치되면, 시뮬레이터(S)는 그 중 하나를 이동시켜 작업대상영역(M) 내에 더 넓은 범위를 커버하거나 더욱 바람직한 위치에 설치하도록 사용자에게 추천할 수 있다.

구체적으로 설명하면, 앵커들의 커버영역이 4개이상 중복되면, 복수 개의 앵커 중 4개의 앵커를 후보군으로 추출하여 상기 후보군 중 하나의 앵커를 제외하였을 때 지도상에서 나머지 앵커들의 커버영역을 비교하고, 상기 나머지 앵커들의 커버영역이 최대가 되는 하나의 앵커를 선택하여 이동시키는 것을 추천할 수 있다.

또한, 선택되는 하나의 앵커는 작업대상영역(M)의 경계상에 새로운 설치위치가 추천될 수 있다. 이때 새로운 앵커의 설치위치는 나머지 앵커들의 커버영역들과 3개 이상 오버랩되는 영역이 가장 넓은 구역으로 추천될 수 있다.

이때 선택되는 하나의 앵커는 작업대상영역 내의 커버영역이 가장 적은 앵커가 선택될 수 있다.

도 8을 참조하여 예를 들어 설명하면, 도 8(a)에서 제1 앵커(A1)는 제2 앵커(A2), 제3 앵커(A3) 및 제4 앵커(A4)와 중복되는 커버영역을 가진다. 따라서 시뮬레이터(S)는 제1 앵커(A1)의 설치위치 변경을 추천할 수 있다. 물론 제2 앵커(A2)의 설치위치 변경을 추천할 수도 있다.

이 경우 이동이 추천되는 앵커는 작업대상영역 내의 커버영역을 비교하여 결정될 수 있다. 커버영역이 동일하거나 유사한 앵커들 간에는 앵커의 위치가 변경될 때 영향이 적은 앵커의 이동이 추천될 수 있다. 영향도가 비슷한 경우라면 작업대상영역을 적게 커버하는 앵커가 선택될 수 있다.

이로써, 잔디깎기 로봇은 앵커의 이동에도 불구하고 잔디깎기를 수행할 영역에 대한 정보를 효율적으로 수신할 수 있다.

도 8(a)를 참조하면, 제5 앵커(A5) 및 제6 앵커(A6)가 위치된 부분으로 제1 앵커(A1)를 이동시키는 경우 제1 앵커(A1), 제5 앵커(A5) 및 제6 앵커(A6)가 중복되는 커버영역을 가지게 될 수 있다.

도 8(b)에서 도시된 바와 같이 제1 앵커(A1)가 제5 앵커(A5) 및 제6 앵커(A6)가 위치된 곳으로 이동되면 모잉 영역 내에서 3개 이상의 커버영역이 중복되는 부분의 크기가 커질 수 있다.

따라서, 잔디깎기 로봇의 실시간 위치를 더욱 효과적으로 파악할 수 있다.

이상에서 본 발명의 대표적인 실시예들을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

1: 잔디깎기 로봇
10: 아우터 커버 20: 이너 바디 23: 수용부
10a: 범퍼부 10b: 휀더부 10c: 손잡이부 11: 개폐부 12: 센서부
50: 구동부 51: 후륜부 52: 전륜부
30: 작업부
31: 블레이드 32: 회전판 33: 보호커버 34: 모터 35: 동력전달부

Claims (15)

1. 경계 상에 적어도 3개 이상의 앵커가 설치된 작업대상영역의 경계를 설정하기 위해 잔디깎기 로봇이 주행되는 경계설정주행단계;
   상기 경계설정주행단계에서 잔디깎기 로봇이 상기 앵커에서 신호를 수신하며 신호가 끊기는 영역을 음영영역으로 설정하는 음영영역판단단계;
   상기 잔디깎기 로봇이 최초위치로 돌아오면 상기 경계설정주행단계가 종료되며 상기 앵커로부터 수신된 주행정보를 저장하는 주행종료단계;
   상기 주행정보, 상기 음영영역 및 상기 작업대상영역에 대한 정보를 시뮬레이터로 전송하는 정보전송단계;
   상기 시뮬레이터가 각각의 상기 앵커의 음영영역을 기초로 장애물 지도를 생성하는 장애물지도생성단계;
   시뮬레이터가 외부에서 제공받은 지도와 상기 장애물 지도를 오버랩하여 화면에 출력하는 화면출력단계; 및
   상기 작업대상영역 내에서 파악된 음영영역의 크기를 최소화할 수 있는 위치를 사용자에게 추천하는 앵커추천단계;를 포함하고,
   상기 장애물지도생성단계는 복수 개의 음영영역 중 3개 이상 겹치는 영역을 장애물 영역으로 분류하는 것을 특징으로 하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 경계설정주행단계에서 복수개의 상기 앵커들을 순차적으로 추적하면서 작업대상영역 지도를 생성하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 주행정보는 각각의 앵커로부터의 거리, 신호세기 및 좌표를 포함하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
4. 제1항에 있어서,
   상기 음영영역판단단계는 각각의 상기 앵커에서 개별적으로 음영영역이 설정되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 장애물지도생성단계에서 복수 개의 음영영역 중 2개 이상 겹치는 영역을 통신음영영역으로 분류하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 화면출력단계는 상기 외부에서 제공받은 지도와 상기 장애물 지도를 바탕으로 복수 개의 음영영역에서 사용자가 상기 장애물 영역인지 상기 통신음영영역인지 선택할 수 있도록 사용자에게 제공되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
7. 제1항에 있어서,
   상기 앵커추천단계는 기준이 되는 하나의 기준앵커를 기준으로 나머지 앵커들의 설치위치를 사용자에게 추천하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
8. 제7항에 있어서,
   상기 기준앵커는 상기 작업대상영역 내에서 가장 커버하는 영역이 큰 앵커, 설치 공간에 제약이 있는 앵커 및 사용자가 임의로 선택한 앵커 중 하나로 선택되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 기준앵커가 선택되면 상기 기준앵커의 커버영역과 오버랩되는 영역이 기 결정된 크기 이상으로 유지되며 상기 작업대상영역 내에서 가장 큰 커버영역을 가지는 위치에 제n 앵커의 설치위치가 추천되고,
   상기 제n 앵커의 설치위치가 정해지면 상기 기준앵커와 상기 제n 앵커와 오버랩 되는 영역을 포함하도록 제n+1 앵커의 설치위치가 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법(n은 1이상의 자연수).
10. 제9항에 있어서,
    상기 제n+1 앵커의 설치위치는 상기 기준앵커 및 상기 제n 앵커와 오버랩되는 영역을 포함하며 상기 작업대상영역 내의 커버영역이 최대가 되는 위치로 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
11. 제9항에 있어서,
    상기 기준앵커, 상기 제n 앵커 및 상기 제n+1 앵커의 설치위치가 선정되면 상기 제n 앵커가 기준이 되어 제n+2 앵커의 설치위치가 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
12. 제11항에 있어서,
    앵커들의 설치위치가 모두 정해지면 상기 작업대상영역 중 앵커들의 설치위치에 의해 커버되지 않은 영역을 커버할 수 있도록 추가적으로 앵커 설치를 추천하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
13. 제1항에 있어서,
    상기 앵커들의 커버영역이 4개이상 중복되면, 복수 개의 앵커 중 4개의 앵커를 후보군으로 추출하여 상기 후보군 중 하나의 앵커를 제외하였을 때 지도상에서 나머지 앵커들의 커버영역을 비교하고,
    상기 나머지 앵커들의 커버영역이 최대가 되는 하나의 앵커를 선택하여 이동시키는 것을 추천하는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
14. 제13항에 있어서,
    상기 하나의 앵커는 상기 작업대상영역의 경계상에 새로운 설치위치가 추천되고,
    상기 새로운 설치위치는 나머지 앵커들의 커버영역들과 3개 이상 오버랩되는 영역이 가장 넓은 구역으로 추천되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.
15. 제13항에 있어서,
    상기 하나의 앵커는 상기 작업대상영역 내의 커버영역이 가장 적은 앵커가 선택되는 잔디깎기 로봇을 포함하는 시스템의 제어방법.

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