KR100601960B1 - 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (17)
- 로봇의 자세 및 표식들의 위치를 초기화하는 단계;로봇의 움직임에 따라 로봇의 새로운 자세를 샘플링하고, 상기 표식들의 위 치를 이용하여 염색체를 구성하는 단계;상기 로봇의 현재 위치에서 표식들을 관측하는 단계;상기 염색체들로부터 후손들을 생성하는 단계; 및상기 표식들의 관측값을 이용하여 상기 염색체들과 후손들중 다음 세대의 염색체를 선택하는 단계를 포함함을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 로봇의 자세의 초기화는상기 로봇의 자세에서 복수의 입자들을 생성하여 이루어짐을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 표식들의 위치는상기 입자들의 각 위치에서 상기 표식들까지의 거리 및 방향을 관측한 값들로부터 결정되는 것을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 로봇의 새로운 자세의 샘플링은상기 로봇이 이전시간에 움직인 경로의 끝점에서 움직임 명령에 따른 로봇의 움직임을 예측한 확률에 의해 결정됨을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 염색체의 구성은초기시간에는 상기 표식들의 위치, 초기시간이 아니면 이전시간에 선택된 다음 세대의 염색체를 현재 시간의 염색체로 구성하는 것을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제2항에 있어서, 상기 염색체의 구성은초기시간에는 상기 표식들의 위치, 초기시간이 아니면 이전시간에 선택된 다음 세대의 염색체에서 각 입자 위치의 평균 변이를 반영하여 현재 시간의 염색체로 구성하는 것을 특징으로하는 로봇의 추적 및 지도 작성 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 다음 세대의 염색체를 선택하는 단계는상기 후손과 상기 염색체들에 대한 적합도를 평가하는 단계; 및상기 적합도를 반영하여 소정 방식으로 다음 세대의 염색체를 선택하는 단계를 포함함을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제1항에 있어서, 상기 관측하는 단계는새로운 표식이 생성되었는지를 판별하는 단계; 및새로운 표식이 생성되었다면, 생성된 표식의 위치를 초기화하는 단계를 더 포함함을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제14항에 있어서, 상기 새로운 표식의 판별은최대 유사 방법, 최인접 이웃 방법 및 카이 자승 테스트 방법중 어느 하나를 판별하는 것을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 제14항에 있어서, 상기 다음 세대의 염색체를 선택하는 단계는상기 후손들, 상기 염색체들 및 상기 새로운 표식의 위치에 대한 적합도를 평가하는 단계; 및상기 적합도를 반영하여 소정 방식으로 다음 세대의 염색체를 선택하는 단계를 포함함을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법.
- 로봇의 자세 및 표식들의 위치를 초기화하는 단계;로봇의 움직임에 따라 로봇의 새로운 자세를 샘플링하고, 상기 표식들의 위치를 이용하여 염색체를 구성하는 단계;상기 로봇의 현재 위치에서 표식들을 관측하는 단계;상기 염색체들로부터 후손들을 생성하는 단계; 및상기 표식들의 관측값을 이용하여 상기 염색체들과 후손들중 다음 세대의 염색체를 선택하는 단계를 포함함을 특징으로하는 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법을 실행할 수 있는 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
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