JPH05150829A - 無人車の誘導システム - Google Patents
無人車の誘導システムInfo
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- JPH05150829A JPH05150829A JP3340368A JP34036891A JPH05150829A JP H05150829 A JPH05150829 A JP H05150829A JP 3340368 A JP3340368 A JP 3340368A JP 34036891 A JP34036891 A JP 34036891A JP H05150829 A JPH05150829 A JP H05150829A
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- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 claims description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】走行経路の変更を容易にし、且正確な位置検出
により無人車の正確な経路制御を実現する。 【構成】 垂直上方に赤外線を発光する赤外線発光手段
１４とアンテナ１６と受信・復調回路１５と制御信号に
応じて操舵手段１１及び駆動手段１２を制御する走行制
御手段１３とが設けられた無人搬送車１０と、天井面に
２次元ＰＳＤプレート２１を敷き詰めて成る集積ＰＳＤ
プレート２０と、光スポットが入射したＰＳＤプレート
２１の出力により光スポットの該プレート２１上の入射
位置を演算するアナログ演算回路３１と、この回路３１
からの出力に基づき無人車の現在位置を求める位置演算
回路３２と、この回路３２からの出力に基づき無人車１
０の誘導制御信号を出力する誘導制御手段３３と、この
制御信号を電波としてアンテナ３５を介して出力する無
線信号発生回路３４と、を備えている。
により無人車の正確な経路制御を実現する。 【構成】 垂直上方に赤外線を発光する赤外線発光手段
１４とアンテナ１６と受信・復調回路１５と制御信号に
応じて操舵手段１１及び駆動手段１２を制御する走行制
御手段１３とが設けられた無人搬送車１０と、天井面に
２次元ＰＳＤプレート２１を敷き詰めて成る集積ＰＳＤ
プレート２０と、光スポットが入射したＰＳＤプレート
２１の出力により光スポットの該プレート２１上の入射
位置を演算するアナログ演算回路３１と、この回路３１
からの出力に基づき無人車の現在位置を求める位置演算
回路３２と、この回路３２からの出力に基づき無人車１
０の誘導制御信号を出力する誘導制御手段３３と、この
制御信号を電波としてアンテナ３５を介して出力する無
線信号発生回路３４と、を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人車の誘導システム
に係り、とくに、オフィスあるいは工場等の室内におけ
る無人車の誘導用として好適な無人車の誘導システムに
関する。
に係り、とくに、オフィスあるいは工場等の室内におけ
る無人車の誘導用として好適な無人車の誘導システムに
関する。
【０００２】
【背景技術】従来の無人車の誘導方式としては、誘導
電線を埋設したり、光学反射テープや磁気テープを敷設
することによって、直接的に経路誘導を実現する固定軌
道方式と、ジャイロや走行距離計、コンパスを利用し
たものや、コーナーに設置したコーナーキューブからの
光学反射による三角法を用いたもの等の無軌道方式とが
ある。
電線を埋設したり、光学反射テープや磁気テープを敷設
することによって、直接的に経路誘導を実現する固定軌
道方式と、ジャイロや走行距離計、コンパスを利用し
たものや、コーナーに設置したコーナーキューブからの
光学反射による三角法を用いたもの等の無軌道方式とが
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のの方式にあっては、無人車の軌道は確定された
ものであり、定置式の設備と大差なく、工場やオフィス
のレイアウトの変更に合わせて軌道の設定を変更する場
合、従来の設備を全面的に変更すると同様の作業が必要
となり、かかる点で軌道変更のフレキシブル性に欠ける
という不都合があった。一方、上記従来例のの方式に
あっては、無人車の位置計測に誤差を伴いやすく、無人
車が自己位置を確認する場合正確性に欠けることが多く
なり、このため自己位置を見失い暴走する等のおそれが
あった。
来例のの方式にあっては、無人車の軌道は確定された
ものであり、定置式の設備と大差なく、工場やオフィス
のレイアウトの変更に合わせて軌道の設定を変更する場
合、従来の設備を全面的に変更すると同様の作業が必要
となり、かかる点で軌道変更のフレキシブル性に欠ける
という不都合があった。一方、上記従来例のの方式に
あっては、無人車の位置計測に誤差を伴いやすく、無人
車が自己位置を確認する場合正確性に欠けることが多く
なり、このため自己位置を見失い暴走する等のおそれが
あった。
【０００４】
【発明の目的】本発明の目的は、かかる従来技術の有す
る不都合を改善し、走行経路の変更が容易であると共
に、正確な位置検出により無人車の走行の正確な経路制
御を実現し得る無人車の誘導システムを提供することに
ある。
る不都合を改善し、走行経路の変更が容易であると共
に、正確な位置検出により無人車の走行の正確な経路制
御を実現し得る無人車の誘導システムを提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の無人車の誘導シ
ステムは、垂直上方に向かって赤外線を発光する赤外線
発光手段と受信アンテナを介して入力した電波を復調し
当該復調波に含まれる制御信号を抽出する受信・復調回
路と抽出された制御信号に応じて操舵手段及び駆動手段
を制御する走行制御手段とが設けられた無人車と、赤外
線の発光方向に直交する天井面の所定範囲の領域に隙間
なく２次元ＰＳＤプレートを敷き詰めて成る集積ＰＳＤ
プレートと、前記赤外線の光スポットが入射した２次元
ＰＳＤプレートの出力により赤外線の光スポットの当該
２次元ＰＳＤプレート上の入射位置を演算するアナログ
演算回路と、このアナログ演算回路からの出力信号に基
づき無人車の現在位置を求める位置演算回路と、この位
置演算回路からの出力信号に基づき所定のプログラムに
従って無人車の誘導制御用の制御信号を出力する誘導制
御手段と、この誘導制御手段からの制御信号を変調し電
波として送信アンテナを介して出力する無線信号発生回
路とを備えている。このような構成によって、前述した
目的を達成しようとするものである。
ステムは、垂直上方に向かって赤外線を発光する赤外線
発光手段と受信アンテナを介して入力した電波を復調し
当該復調波に含まれる制御信号を抽出する受信・復調回
路と抽出された制御信号に応じて操舵手段及び駆動手段
を制御する走行制御手段とが設けられた無人車と、赤外
線の発光方向に直交する天井面の所定範囲の領域に隙間
なく２次元ＰＳＤプレートを敷き詰めて成る集積ＰＳＤ
プレートと、前記赤外線の光スポットが入射した２次元
ＰＳＤプレートの出力により赤外線の光スポットの当該
２次元ＰＳＤプレート上の入射位置を演算するアナログ
演算回路と、このアナログ演算回路からの出力信号に基
づき無人車の現在位置を求める位置演算回路と、この位
置演算回路からの出力信号に基づき所定のプログラムに
従って無人車の誘導制御用の制御信号を出力する誘導制
御手段と、この誘導制御手段からの制御信号を変調し電
波として送信アンテナを介して出力する無線信号発生回
路とを備えている。このような構成によって、前述した
目的を達成しようとするものである。
【０００６】
【作用】無人車上の赤外線発光手段から赤外線が発光さ
れると、この赤外線の光スポットが集積ＰＳＤプレート
を構成するＰＳＤプレートの内の赤外線発光手段の垂直
上方に位置するＰＳＤプレートで受光され、当該ＰＳＤ
プレートは、その入射位置に応じた電気信号を出力す
る。この信号に基づきアナログ演算回路では、入射した
光スポットの当該ＰＳＤプレート上の入射位置を演算す
る。次に、位置演算回路では、このアナログ演算回路の
出力信号に基づき無人車の現在位置を求める。誘導制御
手段では、この位置演算回路からの出力信号（求められ
た無人車の現在位置データ）に基づき誘導制御用の制御
信号を出力し、この制御信号が無線信号発生回路で変調
され電波として送信アンテナから出力される。無人車で
は、この電波を受信アンテナを介して受信・復調回路で
受信し復調して復調波に含まれる制御信号を抽出し、走
行制御手段では、この抽出された制御信号に応じて操舵
手段及び駆動手段を制御する。このような一連の動作を
時々刻々行なうことにより所定の経路に沿った無人車の
誘導が正確に行なわれる。
れると、この赤外線の光スポットが集積ＰＳＤプレート
を構成するＰＳＤプレートの内の赤外線発光手段の垂直
上方に位置するＰＳＤプレートで受光され、当該ＰＳＤ
プレートは、その入射位置に応じた電気信号を出力す
る。この信号に基づきアナログ演算回路では、入射した
光スポットの当該ＰＳＤプレート上の入射位置を演算す
る。次に、位置演算回路では、このアナログ演算回路の
出力信号に基づき無人車の現在位置を求める。誘導制御
手段では、この位置演算回路からの出力信号（求められ
た無人車の現在位置データ）に基づき誘導制御用の制御
信号を出力し、この制御信号が無線信号発生回路で変調
され電波として送信アンテナから出力される。無人車で
は、この電波を受信アンテナを介して受信・復調回路で
受信し復調して復調波に含まれる制御信号を抽出し、走
行制御手段では、この抽出された制御信号に応じて操舵
手段及び駆動手段を制御する。このような一連の動作を
時々刻々行なうことにより所定の経路に沿った無人車の
誘導が正確に行なわれる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図５に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
【０００８】図１には、本発明の一実施例の全体構成が
示されている。この図１に示す実施例の誘導システム
は、大きくは無人車としての無人搬送車１０と、集積Ｐ
ＳＤプレート２０と、位置検出・誘導制御手段３０との
３部分から構成されている。
示されている。この図１に示す実施例の誘導システム
は、大きくは無人車としての無人搬送車１０と、集積Ｐ
ＳＤプレート２０と、位置検出・誘導制御手段３０との
３部分から構成されている。
【０００９】この内、無人搬送車１０は、左右前輪を操
舵する操舵手段１１と、駆動輪である左右後輪を駆動す
る駆動手段１２と、これら両手段１１，１２を制御信号
に応じて制御する走行制御手段１３（この走行制御手段
１３は、実際には、マイコンにより構成される。）とを
備えている。この無人搬送車１０の上面には、図２に矢
印Ａで示すように垂直上方に向かって赤外線を発光する
赤外線発光手段１４が搭載されている。この赤外線発光
手段１４には、赤外発光ダイオードが使用されている。
走行制御手段１３の入力段には、受信アンテナ１６を介
して入力した電波ＥＷを復調し当該復調波に含まれる制
御信号を抽出する受信・復調回路１５が併設されてお
り、この受信・復調回路１５により抽出された制御信号
が走行制御手段１３に送出されるようになっている。受
信アンテナ１６も無人搬送車１０上に搭載されている
（図２参照）。
舵する操舵手段１１と、駆動輪である左右後輪を駆動す
る駆動手段１２と、これら両手段１１，１２を制御信号
に応じて制御する走行制御手段１３（この走行制御手段
１３は、実際には、マイコンにより構成される。）とを
備えている。この無人搬送車１０の上面には、図２に矢
印Ａで示すように垂直上方に向かって赤外線を発光する
赤外線発光手段１４が搭載されている。この赤外線発光
手段１４には、赤外発光ダイオードが使用されている。
走行制御手段１３の入力段には、受信アンテナ１６を介
して入力した電波ＥＷを復調し当該復調波に含まれる制
御信号を抽出する受信・復調回路１５が併設されてお
り、この受信・復調回路１５により抽出された制御信号
が走行制御手段１３に送出されるようになっている。受
信アンテナ１６も無人搬送車１０上に搭載されている
（図２参照）。
【００１０】集積ＰＳＤプレート２０は、図２に示すよ
うに、赤外線発光手段１４からの赤外線の発光方向に直
交する天井面のほぼ全面に隙間なくマトリックス状にｎ
（ｋ×ｌ＝ｎ）枚の２次元ＰＳＤプレート（２次元半導
体位置検出素子からなるプレート）２１を敷き詰めて構
成されている。そして、各２次元ＰＳＤプレート２１の
出力信号は、位置検出・誘導制御手段３０を構成する後
述するアナログ演算回路に送出されるようになってい
る。
うに、赤外線発光手段１４からの赤外線の発光方向に直
交する天井面のほぼ全面に隙間なくマトリックス状にｎ
（ｋ×ｌ＝ｎ）枚の２次元ＰＳＤプレート（２次元半導
体位置検出素子からなるプレート）２１を敷き詰めて構
成されている。そして、各２次元ＰＳＤプレート２１の
出力信号は、位置検出・誘導制御手段３０を構成する後
述するアナログ演算回路に送出されるようになってい
る。
【００１１】位置検出・誘導制御手段３０は、各２次元
ＰＳＤプレート２１の出力により赤外光の当該２次元Ｐ
ＳＤプレート２１上の入射位置（図２のｘ−ｙ座標位
置）を演算するアナログ演算回路３１と、このアナログ
演算回路３１からの出力信号に基づき無人車の現在位置
（図２のＸ−Ｙ座標位置）を求める位置演算回路３２
と、この位置演算回路３２からの出力信号に基づき所定
のプログラムに基づき無人搬送車１０を誘導する制御信
号を出力する誘導制御手段３３（この誘導制御手段３３
は、実際には、マイコン等により構成される）と、誘導
制御手段３３からの制御信号を変調し電波ＥＷとして送
信アンテナ３５を介して出力する無線信号発生回路３４
とを含んで構成されている。この位置検出・誘導制御手
段３０は、図２では示していないが、実際には天井に取
り付けられている。
ＰＳＤプレート２１の出力により赤外光の当該２次元Ｐ
ＳＤプレート２１上の入射位置（図２のｘ−ｙ座標位
置）を演算するアナログ演算回路３１と、このアナログ
演算回路３１からの出力信号に基づき無人車の現在位置
（図２のＸ−Ｙ座標位置）を求める位置演算回路３２
と、この位置演算回路３２からの出力信号に基づき所定
のプログラムに基づき無人搬送車１０を誘導する制御信
号を出力する誘導制御手段３３（この誘導制御手段３３
は、実際には、マイコン等により構成される）と、誘導
制御手段３３からの制御信号を変調し電波ＥＷとして送
信アンテナ３５を介して出力する無線信号発生回路３４
とを含んで構成されている。この位置検出・誘導制御手
段３０は、図２では示していないが、実際には天井に取
り付けられている。
【００１２】ここで、図３ないし図５を参照しつつ、Ｐ
ＳＤの構造と位置検出原理及びアナログ演算回路３１の
具体的構成を説明する。
ＳＤの構造と位置検出原理及びアナログ演算回路３１の
具体的構成を説明する。
【００１３】図３に示すように、ＰＳＤ（半導体位置検
出素子）は、平板状のシリコンの表面にＰ層，裏面にＮ
層，そして中間にＩ層の３層から構成されている。この
ＰＳＤに光スポットが入射すると、入射位置には光エネ
ルギに比例した電荷が発生し、発生した電荷は光電流と
して抵抗層（図３の場合はＰ層）を通り、電極より出力
される。抵抗層は全面に均一な抵抗値を持つ様に作られ
ているので、光電流は電極までの距離，即ち抵抗値に逆
比例して分割され、取り出される。ここで、電極間の距
離をＬ，光電流をＩ0 ，各電極から取り出される電流を
Ｉ1 ，Ｉ2 とすれば、ＰＳＤの中心を原点として、次の
関係式が求められる。
出素子）は、平板状のシリコンの表面にＰ層，裏面にＮ
層，そして中間にＩ層の３層から構成されている。この
ＰＳＤに光スポットが入射すると、入射位置には光エネ
ルギに比例した電荷が発生し、発生した電荷は光電流と
して抵抗層（図３の場合はＰ層）を通り、電極より出力
される。抵抗層は全面に均一な抵抗値を持つ様に作られ
ているので、光電流は電極までの距離，即ち抵抗値に逆
比例して分割され、取り出される。ここで、電極間の距
離をＬ，光電流をＩ0 ，各電極から取り出される電流を
Ｉ1 ，Ｉ2 とすれば、ＰＳＤの中心を原点として、次の
関係式が求められる。
【００１４】 （Ｉ2 −Ｉ1）／ （Ｉ2 ＋Ｉ1）＝２ｘA ／Ｌ ……………
【００１５】従って、各電極から取り出される電流Ｉ1
，Ｉ2 差と和の比を求めることにより、式により入
射光エネルギとは無関係に、光の入射位置が求められ
る。
，Ｉ2 差と和の比を求めることにより、式により入
射光エネルギとは無関係に、光の入射位置が求められ
る。
【００１６】同様に、２次元ＰＳＤの場合、図４に示す
ように、各電極から得られる出力信号（光電流）を、ｘ
1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 とし、光スポットの位置座標を
ｘ，ｙとすると、次の関係式が成立する。
ように、各電極から得られる出力信号（光電流）を、ｘ
1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 とし、光スポットの位置座標を
ｘ，ｙとすると、次の関係式が成立する。
【００１７】 （ｘ2 −ｘ1）／ （ｘ2 ＋ｘ1）＝２ｘ ／Ｌ ……………
【００１８】 （ｙ2 −ｙ1）／ （ｙ2 ＋ｙ1）＝２ｙ ／Ｌ ……………
【００１９】アナログ演算回路３１は、上記，式を
利用して各２次元ＰＳＤプレート２１について、２ｘ
／Ｌ，２ｙ ／Ｌをｘ軸，ｙ軸出力として取り出し、位
置演算回路３２に送出する回路であり、１枚の２次元Ｐ
ＳＤプレート２１について、図５のような構成となって
いる。この図５において、符号４１はアンプを示し、符
号４２，４３は加算回路を、符号４４，４５は減算回路
を、符号４６，４７はバックグランド除去等を行なう補
正回路を、符号４８，４９は除算回路をそれぞれ示す。
利用して各２次元ＰＳＤプレート２１について、２ｘ
／Ｌ，２ｙ ／Ｌをｘ軸，ｙ軸出力として取り出し、位
置演算回路３２に送出する回路であり、１枚の２次元Ｐ
ＳＤプレート２１について、図５のような構成となって
いる。この図５において、符号４１はアンプを示し、符
号４２，４３は加算回路を、符号４４，４５は減算回路
を、符号４６，４７はバックグランド除去等を行なう補
正回路を、符号４８，４９は除算回路をそれぞれ示す。
【００２０】次に、上述のようにして構成された本実施
例の全体的動作を説明する。
例の全体的動作を説明する。
【００２１】無人搬送車１０上の赤外線発光手段１４か
ら赤外線が発光されると、この光が集積ＰＳＤプレート
２０を構成する赤外線発光手段１４垂直上方に位置する
一枚のＰＳＤプレート２１で受光され、当該ＰＳＤプレ
ート２１は、その光スポットの入射位置に応じた電気信
号（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ）を出力する。この信号に
基づきアナログ演算回路３１では、前述したようにして
入射した光スポットの当該ＰＳＤプレート２１上の入射
位置（ｘ，ｙ）を演算する（ミクロ的な位置検出）。こ
こに、２次元ＰＳＤプレートによる位置検出では、２次
元ＰＳＤプレートの大きさの１／５０００の単位まで計
測可能であり、例えば、プレートの大きさが１０ｃｍな
らば、１０×１／５０００＝０．００２ｃｍまでの分解
能で計測が可能である。
ら赤外線が発光されると、この光が集積ＰＳＤプレート
２０を構成する赤外線発光手段１４垂直上方に位置する
一枚のＰＳＤプレート２１で受光され、当該ＰＳＤプレ
ート２１は、その光スポットの入射位置に応じた電気信
号（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ）を出力する。この信号に
基づきアナログ演算回路３１では、前述したようにして
入射した光スポットの当該ＰＳＤプレート２１上の入射
位置（ｘ，ｙ）を演算する（ミクロ的な位置検出）。こ
こに、２次元ＰＳＤプレートによる位置検出では、２次
元ＰＳＤプレートの大きさの１／５０００の単位まで計
測可能であり、例えば、プレートの大きさが１０ｃｍな
らば、１０×１／５０００＝０．００２ｃｍまでの分解
能で計測が可能である。
【００２２】次に、位置演算回路３２では、このアナロ
グ演算回路３１の出力信号に基づき無人搬送車１０の現
在位置，即ち集積ＰＳＤプレート２０上での（Ｘ，Ｙ）
座標を求める（マクロ的な位置検出）。そして、誘導制
御回路３３では、この位置演算回路からの出力信号（求
められた無線搬送車１０の現在位置データ）に基づき、
予めインプットされた軌道命令（所定のプログラム）に
より次の移動方向の決定，現在の移動位置の補正量を計
算し、誘導制御用の制御信号を出力し、この制御信号が
無線信号発生回路３４で変調され電波ＥＷとして送信ア
ンテナ３５から出力される。
グ演算回路３１の出力信号に基づき無人搬送車１０の現
在位置，即ち集積ＰＳＤプレート２０上での（Ｘ，Ｙ）
座標を求める（マクロ的な位置検出）。そして、誘導制
御回路３３では、この位置演算回路からの出力信号（求
められた無線搬送車１０の現在位置データ）に基づき、
予めインプットされた軌道命令（所定のプログラム）に
より次の移動方向の決定，現在の移動位置の補正量を計
算し、誘導制御用の制御信号を出力し、この制御信号が
無線信号発生回路３４で変調され電波ＥＷとして送信ア
ンテナ３５から出力される。
【００２３】無線搬送車１０では、この電波ＥＷを受信
アンテナ１６を介して受信・復調回路１５で受信し復調
して復調波に含まれる制御信号を抽出し、走行制御回路
１３では、この抽出された制御信号に応じて操舵手段１
１及び駆動手段１２を制御する。
アンテナ１６を介して受信・復調回路１５で受信し復調
して復調波に含まれる制御信号を抽出し、走行制御回路
１３では、この抽出された制御信号に応じて操舵手段１
１及び駆動手段１２を制御する。
【００２４】このような一連の動作を時々刻々行なうこ
とにより所定の経路に沿って無人搬送車１０の誘導が正
確に行なわれる。
とにより所定の経路に沿って無人搬送車１０の誘導が正
確に行なわれる。
【００２５】以上説明したように、本実施例によると、
無人搬送車１０の位置を検出し予めインプットされた軌
道命令に従って誘導制御を行なうための集積ＰＳＤプレ
ート２０及び位置検出・誘導制御手段３０が天井に設け
られていることから、従来の固定軌道方式のように磁気
テープや光学反射テープを埋設あるいは敷設する必要が
なく、誘導制御手段３３にインプットするデータの変
更，換言すればソフトウェアを変更するだけで容易に経
路を変更することができ、地上設備のレイアウト変更に
影響されることがなく、しかも、２次元ＰＳＤプレート
により非常に精度の高い分解能で無人搬送車１０の位置
を検出することができるので、直ちに経路ずれの補正を
行なうことができ、暴走等が著しく発生しにくくなる。
無人搬送車１０の位置を検出し予めインプットされた軌
道命令に従って誘導制御を行なうための集積ＰＳＤプレ
ート２０及び位置検出・誘導制御手段３０が天井に設け
られていることから、従来の固定軌道方式のように磁気
テープや光学反射テープを埋設あるいは敷設する必要が
なく、誘導制御手段３３にインプットするデータの変
更，換言すればソフトウェアを変更するだけで容易に経
路を変更することができ、地上設備のレイアウト変更に
影響されることがなく、しかも、２次元ＰＳＤプレート
により非常に精度の高い分解能で無人搬送車１０の位置
を検出することができるので、直ちに経路ずれの補正を
行なうことができ、暴走等が著しく発生しにくくなる。
【００２６】なお、工場などでの走行のように予め走行
経路が定められている場合には、天井面の全面に２次元
ＰＳＤプレートを敷き詰めなくても、将来のレイアウト
変更を含めて移動の可能性のある部分にだけ２次元ＰＳ
Ｄプレートを配置するようにすれば、コストを低減する
ことができる。
経路が定められている場合には、天井面の全面に２次元
ＰＳＤプレートを敷き詰めなくても、将来のレイアウト
変更を含めて移動の可能性のある部分にだけ２次元ＰＳ
Ｄプレートを配置するようにすれば、コストを低減する
ことができる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
無人車の位置を検出し誘導制御を行なうための集積ＰＳ
Ｄプレート，アナログ演算回路，位置演算回路及び誘導
制御手段が天井に設けられていることから、磁気テープ
や光学反射テープを埋設あるいは敷設する必要がなく、
誘導制御手段のソフトウェアを変更するだけで容易に経
路を変更することができ、地上設備のレイアウト変更に
影響されることがなく、しかも、２次元ＰＳＤプレート
により非常に精度の高い分解能で無人車の位置を検出す
ることができるので、経路ずれの補正が容易であり、暴
走等の発生を著しく減少せしめることができるという従
来にない優れた無人車の誘導システムを提供することが
できる。
無人車の位置を検出し誘導制御を行なうための集積ＰＳ
Ｄプレート，アナログ演算回路，位置演算回路及び誘導
制御手段が天井に設けられていることから、磁気テープ
や光学反射テープを埋設あるいは敷設する必要がなく、
誘導制御手段のソフトウェアを変更するだけで容易に経
路を変更することができ、地上設備のレイアウト変更に
影響されることがなく、しかも、２次元ＰＳＤプレート
により非常に精度の高い分解能で無人車の位置を検出す
ることができるので、経路ずれの補正が容易であり、暴
走等の発生を著しく減少せしめることができるという従
来にない優れた無人車の誘導システムを提供することが
できる。
【図１】本発明の一実施例の全体構成を示すブロック図
である。
である。
【図２】図１の無人搬送車と集積ＰＳＤプレートとの位
置関係を示す説明図である。
置関係を示す説明図である。
【図３】１次元ＰＳＤの構成及び位置検出原理を説明す
るための図である。
るための図である。
【図４】２次元ＰＳＤの位置検出原理を説明するための
図である。
図である。
【図５】図１のアナログ演算回路の一部の具体的構成例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
１０ 無人車としての無人搬送車 １１ 操舵手段 １２ 駆動手段 １３ 走行制御手段 １４ 赤外線発光手段 １５ 受信・復調回路 １６ 受信アンテナ ２０ 集積ＰＳＤプレート ２１ ２次元ＰＳＤプレート ３１ アナログ演算回路 ３２ 位置演算回路 ３３ 誘導制御手段 ３４ 無線信号発生回路 ３５ 送信アンテナ
Claims (1)
- 【請求項１】 垂直上方に向かって赤外線を発光する赤
外線発光手段と受信アンテナを介して入力した電波を復
調し当該復調波に含まれる制御信号を抽出する受信・復
調回路と抽出された制御信号に応じて操舵手段及び駆動
手段を制御する走行制御手段とが設けられた無人車と、
前記赤外線の発光方向に直交する天井面の所定範囲の領
域に隙間なく２次元ＰＳＤプレートを敷き詰めて成る集
積ＰＳＤプレートと、前記赤外線の光スポットが入射し
た２次元ＰＳＤプレートの出力により赤外線の光スポッ
トの当該２次元ＰＳＤプレート上の入射位置を演算する
アナログ演算回路と、このアナログ演算回路からの出力
信号に基づき無人車の現在位置を求める位置演算回路
と、この位置演算回路からの出力信号に基づき所定のプ
ログラムに従って無人車の誘導制御用の制御信号を出力
する誘導制御手段と、この誘導制御手段からの制御信号
を変調し電波として送信アンテナを介して出力する無線
信号発生回路と、を備えていることを特徴とした無人車
の誘導システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3340368A JPH05150829A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 無人車の誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3340368A JPH05150829A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 無人車の誘導システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05150829A true JPH05150829A (ja) | 1993-06-18 |
Family
ID=18336279
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3340368A Withdrawn JPH05150829A (ja) | 1991-11-29 | 1991-11-29 | 無人車の誘導システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05150829A (ja) |
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- 1991-11-29 JP JP3340368A patent/JPH05150829A/ja not_active Withdrawn
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