CN104950892B - 一种机器人的行走控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种机器人的行走控制系统，包括布置于各房间或走廊内的天花板上的复数个红外光源、一轮式机器人以及一中控台，轮式机器人可用于从第一位置移位至多个不同的第二位置，在第一位置到第二位置的行走路径上均设有红外光源，轮式机器人包括控制单元、识别单元以及行动单元,从第一位置到每个第二位置均形成有一个移动路径，中控台通过控制红外光源的开启或者关闭来形成多个不同的红外光源发光组合。本发明由于每组红外光源发光组合均对应有一个移动路径,使得机器人的行走路径选择完全是通过中控台实现,对轮式机器人的智能化要求大大降低,有利于节省机器人的制造成本,而且可以能够满足自身控制精度和运行效率的基本要求。

Description

一种机器人的行走控制系统及方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是指一种机器人的行走控制系统及方法。

背景技术

机器人是一类用于接受人类的命令完成相应的动作，也可以自动执行预设程序来完成相应的任务，且具有可编程能力的机器装置。但是在生活中，机器人并不像电影里表现的那样无所不能、和人类相似的地步。在目前科技发展的水平，即使机器人有人类的外形，但是其人工智能水平远远在人类之下，而且大多数的机器人并不具有人类的外形。一般来说，机器人能够增加生产效率、提高产品质量的和改善人类生活的方便程度。所以，机器人是一个协助或取代人类工作的的机械装置。

轮式机器人是一种在可复杂环境下工作，具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，目前在国内外正在被广泛的应用。

就目前而言，在轮式机器人相关技术研究中，行走技术属于其核心技术，也是实现智能化和自主移动的关键技术。传统的视觉行走一般依据视觉图像，利用图像处理、计算机视觉、模型识别等相关技术获取运动体的运动信息和空间位置信息，从而实现对机器人进行行走的目的。但在视觉行走的方式在其运动过程中的实时运算量很大，不够灵活，受光照等周围环境的影响比较大，而且布设和维护成本极高。

发明内容

本发明提供一种机器人的行走控制系统及方法，其主要目的在于克服现有视觉行走方式存在的着稳定性差、定位精度低以及布设和维护成本高等缺陷。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人的行走控制系统，包括布置于各房间或走廊内的天花板上的复数个红外光源、一可识别该红外光源的轮式机器人以及用于控制红外光源开启或关闭的一中控台，所述轮式机器人可用于从第一位置移位至多个不同的第二位置，在第一位置到第二位置的行走路径上均设有所述红外光源，所述轮式机器人包括控制单元、识别单元以及行动单元，控制单元的使能端连接于所述识别单元，行动单元的使能端连接于所述控制单元，从第一位置到每个第二位置均形成有一个移动路径，所述中控台通过控制复数个红外光源中的至少一个红外光源的开启或者关闭来形成多个不同的红外光源发光组合，各个红外光源发光组合分别一一对应地用于控制所述轮式机器人沿着各条所述移动路径行走。

进一步的,当所述轮式机器人从第一位置出发，所述识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别，并且根据在当前红外光源的指引，控制单元操控行走单元朝着当前红外光源的正下方移位，当轮式机器人正好位于当前红外光源的正下方移位时，所述识别单元能够刚好感应到下个红外光源，并且根据在下个红外光源的指引，控制单元操控行走单元朝着下个红外光源的正下方移位，重复上述步骤直到移位到最后一个红外光源的正下方，所述轮式机器人即可到达第二位置。

进一步的,所述红外光源至少包括一前顶点、一左侧点以及一右侧点，所述识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别过程中，先根据前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元连线为导航引线；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元判断轮式机器人已经向左侧偏离，控制单元即可控制行动单元向右移位进行方向修正；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元判断轮式机器人已经向右侧偏离，控制单元即可控制行动单元向左移位进行方向修正。

进一步的,所述轮式机器人还包括障碍物感测单元，所述障碍物感测单元包括复数个交错分布于所述轮式机器人外部的红外感应器以及通过扫描的方式控制该复数红外感应器逐个启动的处理开关，其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭，所述处理开关的输出端连接于所述控制单元的使能端。

进一步的,复数个所述红外感应器以总共50～150次/秒启动速率来完成对上述轮式机器人每个不同角度的扫描。

一种机器人的行走控制方法，包括以下步骤，a、首先在室内的各房间或走廊内的天花板上布置复数个红外光源，根据需要的不同位置的第二位置，规划轮式机器人要行走的多个移动路径，并根据需要的不同移动路径，选择其对应正上方的红外光源开启，从而设定出多个不同的红外光源发光组合并载入到中控台，其中一个红外光源发光组合对应控制一个移动路径；b、当用户需要轮式机器人由第一位置移位到一第二位置，通过中控台输入指令，中控台控制其中一组红外光源发光组合开启，其他的红外光源处于关闭状态，位于第一位置处的轮式机器人便从第一位置出发，其上的所述识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别，并且根据在当前红外光源的指引，控制单元操控行走单元朝着当前红外光源的正下方移位，当轮式机器人正好位于当前红外光源的正下方移位时，所述识别单元能够刚好感应到下个红外光源，并且根据在下个红外光源的指引，控制单元操控行走单元朝着下个红外光源的正下方移位，重复上述步骤直到移位到最后一个红外光源的正下方，所述轮式机器人即可到达第二位置。

进一步的,在步骤b中, 轮式机器人移位过程时, 所述红外光源至少包括一前顶点、一左侧点以及一右侧点，所述识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别过程中，先根据前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元连线为导航引线；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元判断轮式机器人已经向左侧偏离，控制单元即可控制行动单元向右移位进行方向修正；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元判断轮式机器人已经向右侧偏离，控制单元即可控制行动单元向左移位进行方向修正。

进一步的,所述轮式机器人还包括障碍物感测单元，所述障碍物感测单元包括复数个交错分布于所述轮式机器人外部的红外感应器以及通过扫描的方式控制该复数红外感应器逐个启动的处理开关，其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭，所述处理开关的输出端连接于所述控制单元的使能端。

进一步的,各红外感应器呈环形等角度间隔布置在所述轮式机器人的外侧,并且以总共50～150次/秒启动速率来完成对上述轮式机器人每个不同角度的扫描。

进一步的,所述步骤b还包括,步骤b1:移位过程时,第一个红外感应器启动,先对其所在的角度发射红外线,判断在该角度方向上的特定距离内有无障碍物,并且将障碍物的位置信息暂存到处理开关内,然后处理开关将第一个红外感应器关闭,并同时打开与其相邻的第二个红外感应器,然后对其所在的角度发射红外线,判断是否有障碍物并且将障碍物的位置信息暂存到处理开关内, 重复上述操作,使得所述轮式机器人上的红外感应器逐个进行启动, 并且其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭;步骤b2:在各红外感应器均完成扫描障碍物动作后, 处理开关则将障碍物的位置信息输送至控制单元,控制单元则优先控制行走单元朝着远离障碍物的方向移位;之后再根据所述前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元连线为导航引线,当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元判断轮式机器人已经向左侧偏离，控制单元即可控制行动单元向右移位进行方向修正,当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元判断轮式机器人已经向右侧偏离，控制单元即可控制行动单元向左移位进行方向修正;最后再根据红外光源的指引，调整所述行动单元动作，使其按照朝向当前红外光源正下方的位置进行移位; 步骤b3: 移位过程中重复步骤b1和b2直到到达第二位置。

和现有技术相比，本发明产生的有益效果在于:

1、本发明结构简单、实用性强，通过中控台来控制多个不同的红外光源发光组合进行启动,由于每组红外光源发光组合均对应有一个移动路径,因而本发明对于机器人的行走路径选择完全是通过中控台实现,对轮式机器人的智能化要求大大降低,有利于节省机器人的制造成本,而且可以能够满足自身控制精度和运行效率的基本要求。

2、在本发明中，识别单元是基于红外识别技术而构件的，因而可以大大地减少受光照等周围环境的影响作用，有利于提高导航的精确度和稳定性。

3、在本发明中，通过在天花板设置红外光源，这样有利于中控台对移动路径进行调整和修正，其运算量要小的多并且稳定性好。

4、在本发明中，通过设置一前顶点、一左侧点以及一右侧点，来对导航动作进行细化，这样可以保证轮式机器人在移位过程中不偏离方向，并且可以有针对地细化区域存储了大量的位置和控制信息，提高了机器人的运动控制精度和效率。

5、在本发明中，通过设置复数个红外感应器可逐一启动的红外感应器来对周围障碍物进行扫描，可以实现多重角度的感测，使得轮式机器人不仅能够闪避平面状的物体，而且可以闪避较难判别的圆柱状物体或圆锥形物体，极大地提高轮式机器人闪避障碍物的能力，从而使得其行走过程中的磕碰现象得到很有力的消除。

6、在本发明中，由于其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭，这样可以使得相互之间得红外感应器不会进行相互干扰，大大地提高其检测障碍物的精确度和稳定性。

附图说明

图1为本发明中所述导航系统的结构示意图。

图2为本发明中所述导航系统的平面布局图。

图3为本发明中所述轮式机器人检测障碍物的工作示意图一。

图4为本发明中所述轮式机器人检测障碍物的工作示意图二。

图5为本发明中所述轮式机器人检测障碍物的工作示意图三。

图6为本发明中所述轮式机器人检测障碍物的工作示意图四。

具体实施方式

下面参照附图说明本发明的具体实施方式。

实施例一

参照图1-图6。一种机器人的行走控制系统，包括布置于各房间或走廊内的天花板上的复数个红外光源1、一可识别该红外光源1的轮式机器人3以及用于控制红外光源1开启或关闭的一中控台2，所述轮式机器人3可用于从第一位置移位至多个不同的第二位置，在第一位置到第二位置的行走路径上均设有所述红外光源1，所述轮式机器人3包括控制单元4、识别单元5以及行动单元6，控制单元4的使能端连接于所述识别单元5，行动单元6的使能端连接于所述控制单元4，从第一位置到每个第二位置均形成有一个移动路径，所述中控台2通过控制复数个红外光源1中的至少一个红外光源1的开启或者关闭来形成多个不同的红外光源1发光组合，各个红外光源1发光组合分别一一对应地用于控制所述轮式机器人3沿着各条所述移动路径行走。

参照图1-图6。当所述轮式机器人3从第一位置出发，所述识别单元5对其在行走过程中依次经过的红外光源1进行识别，并且根据在当前红外光源1的指引，控制单元4操控行走单元朝着当前红外光源1的正下方移位，当轮式机器人3正好位于当前红外光源1的正下方移位时，所述识别单元5能够刚好感应到下个红外光源1，并且根据在下个红外光源1的指引，控制单元4操控行走单元朝着下个红外光源1的正下方移位，重复上述步骤直到移位到最后一个红外光源1的正下方，所述轮式机器人3即可到达第二位置。

参照图1-图6。所述红外光源1至少包括一前顶点、一左侧点以及一右侧点，所述识别单元5对其在行走过程中依次经过的红外光源1进行识别过程中，先根据前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元5连线为导航引线；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元4判断轮式机器人3已经向左侧偏离，控制单元4即可控制行动单元6向右移位进行方向修正；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元4判断轮式机器人3已经向右侧偏离，控制单元4即可控制行动单元6向左移位进行方向修正。

参照图1-图6。所述轮式机器人3还包括障碍物感测单元，所述障碍物感测单元包括复数个交错分布于所述轮式机器人3外部的红外感应器8以及通过扫描的方式控制该复数红外感应器8逐个启动的处理开关9，其中一红外感应器8启动后，在它之前的红外感应器8关闭，所述处理开关9的输出端连接于所述控制单元4的使能端。并且复数个所述红外感应器8以总共50～150次/秒启动速率来完成对上述轮式机器人3每个不同角度的扫描。

实施例二

参照图1-图6。一种机器人的行走控制方法，包括以下步骤，a、首先在室内的各房间或走廊内的天花板上布置复数个红外光源1，根据需要的不同位置的第二位置，规划轮式机器人3要行走的多个移动路径，并根据需要的不同移动路径，选择其对应正上方的红外光源1开启，从而设定出多个不同的红外光源1发光组合并载入到中控台2，其中一个红外光源1发光组合对应控制一个移动路径；b、当用户需要轮式机器人3由第一位置移位到一第二位置，通过中控台2输入指令，中控台2控制其中一组红外光源1发光组合开启，其他的红外光源1处于关闭状态，位于第一位置处的轮式机器人3便从第一位置出发，其上的所述识别单元5对其在行走过程中依次经过的红外光源1进行识别，并且根据在当前红外光源1的指引，控制单元4操控行走单元朝着当前红外光源1的正下方移位，当轮式机器人3正好位于当前红外光源1的正下方移位时，所述识别单元5能够刚好感应到下个红外光源1，并且根据在下个红外光源1的指引，控制单元4操控行走单元朝着下个红外光源1的正下方移位，重复上述步骤直到移位到最后一个红外光源1的正下方，所述轮式机器人3即可到达第二位置。

优选地,在步骤b中, 轮式机器人3移位过程时, 所述红外光源1至少包括一前顶点、一左侧点以及一右侧点，所述识别单元5对其在行走过程中依次经过的红外光源1进行识别过程中，先根据前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元5连线为导航引线；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元4判断轮式机器人3已经向左侧偏离，控制单元4即可控制行动单元6向右移位进行方向修正；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元4判断轮式机器人3已经向右侧偏离，控制单元4即可控制行动单元6向左移位进行方向修正。

作为本实施例一个的更为优选的方案,所述轮式机器人3还包括障碍物感测单元，所述障碍物感测单元包括复数个交错分布于所述轮式机器人3外部的红外感应器8以及通过扫描的方式控制该复数红外感应器8逐个启动的处理开关9，其中一红外感应器8启动后，在它之前的红外感应器8关闭，所述处理开关9的输出端连接于所述控制单元4的使能端。并且各红外感应器8呈环形等角度间隔布置在所述轮式机器人3的外侧,并且以总共50～150次/秒启动速率来完成对上述轮式机器人3每个不同角度的扫描。

作为本实施例另一个的更为优选的方案,所述步骤b还包括,步骤b1:移位过程时,第一个红外感应器8启动,先对其所在的角度发射红外线,判断在该角度方向上的特定距离内有无障碍物,并且将障碍物的位置信息暂存到处理开关9内,然后处理开关9将第一个红外感应器8关闭,并同时打开与其相邻的第二个红外感应器8,然后对其所在的角度发射红外线,判断是否有障碍物并且将障碍物的位置信息暂存到处理开关9内, 重复上述操作,使得所述轮式机器人3上的红外感应器8逐个进行启动, 并且其中一红外感应器8启动后，在它之前的红外感应器8关闭;步骤b2:在各红外感应器8均完成扫描障碍物动作后, 处理开关9则将障碍物的位置信息输送至控制单元4,控制单元4则优先控制行走单元朝着远离障碍物的方向移位;之后再根据所述前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元5连线为导航引线,当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元4判断轮式机器人3已经向左侧偏离，控制单元4即可控制行动单元6向右移位进行方向修正,当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元4判断轮式机器人3已经向右侧偏离，控制单元4即可控制行动单元6向左移位进行方向修正;最后再根据红外光源1的指引，调整所述行动单元动作，使其按照朝向当前红外光源1正下方的位置进行移位; 步骤b3: 移位过程中重复步骤b1和b2直到到达第二位置。

和现有技术相比，本发明产生的有益效果在于:

1、本发明结构简单、实用性强，通过中控台2来控制多个不同的红外光源1发光组合进行启动,由于每组红外光源1发光组合均对应有一个移动路径,因而本发明对于机器人的行走路径选择完全是通过中控台2实现,对轮式机器人3的智能化要求大大降低,有利于节省机器人的制造成本,而且可以能够满足自身控制精度和运行效率的基本要求。

2、在本发明中，识别单元5是基于红外识别技术而构件的，因而可以大大地减少受光照等周围环境的影响作用，有利于提高导航的精确度和稳定性。

3、在本发明中，通过在天花板设置红外光源1，这样有利于中控台2对移动路径进行调整和修正，其运算量要小的多并且稳定性好。

4、在本发明中，通过设置一前顶点、一左侧点以及一右侧点，来对导航动作进行细化，这样可以保证轮式机器人3在移位过程中不偏离方向，并且可以有针对地细化区域存储了大量的位置和控制信息，提高了机器人的运动控制精度和效率。

5、在本发明中，通过设置复数个红外感应器8可逐一启动的红外感应器8来对周围障碍物进行扫描，可以实现多重角度的感测，使得轮式机器人3不仅能够闪避平面状的物体，而且可以闪避较难判别的圆柱状物体或圆锥形物体，极大地提高轮式机器人3闪避障碍物的能力，从而使得其行走过程中的磕碰现象得到很有力的消除。

6、在本发明中，由于其中一红外感应器8启动后，在它之前的红外感应器8关闭，这样可以使得相互之间得红外感应器8不会进行相互干扰，大大地提高其检测障碍物的精确度和稳定性。

上述仅为本发明的具体实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。

Claims (7)

1.一种机器人的行走控制系统，其特征在于：包括布置于各房间或走廊内的天花板上的复数个红外光源、一可识别该红外光源的轮式机器人以及用于控制红外光源开启或关闭的一中控台，所述轮式机器人可用于从第一位置移位至多个不同的第二位置，在第一位置到第二位置的行走路径上均设有所述红外光源，所述轮式机器人包括控制单元、识别单元以及行动单元，控制单元的使能端连接于所述识别单元，行动单元的使能端连接于所述控制单元，从第一位置到每个第二位置均形成有一个移动路径，所述中控台通过控制复数个红外光源中的至少一个红外光源的开启或者关闭来形成多个不同的红外光源发光组合，各个红外光源发光组合分别一一对应地用于控制所述轮式机器人沿着各条所述移动路径行走，当所述轮式机器人从第一位置出发时，所述识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别，并且根据在当前红外光源的指引，控制单元操控行动单元朝着当前红外光源的正下方移位，当轮式机器人正好位于当前红外光源的正下方移位时，所述识别单元能够刚好感应到下个红外光源，并且根据在下个红外光源的指引，控制单元操控行动单元朝着下个红外光源的正下方移位，重复上述步骤直到移位到最后一个红外光源的正下方，所述轮式机器人即可到达第二位置，所述红外光源至少包括一前顶点、一左侧点以及一右侧点，所述识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别过程中，先根据前顶点确定行走方向，其中前顶点与所述识别单元连线为导航引线；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元判断轮式机器人已经向左侧偏离，控制单元即可控制行动单元向右移位进行方向修正；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元判断轮式机器人已经向右侧偏离，控制单元即可控制行动单元向左移位进行方向修正。

2.如权利要求1所述一种机器人的行走控制系统，其特征在于：所述轮式机器人还包括障碍物感测单元，所述障碍物感测单元包括复数个交错分布于所述轮式机器人外部的红外感应器以及通过扫描的方式控制复数个红外感应器逐个启动的处理开关，其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭，所述处理开关的输出端连接于所述控制单元的使能端。

3.如权利要求2所述一种机器人的行走控制系统，其特征在于：复数个所述红外感应器以总共50～150次/秒启动速率来完成对上述轮式机器人每个不同角度的扫描。

4.一种机器人的行走控制方法，其特征在于，包括以下步骤，a、首先在室内的各房间或走廊内的天花板上布置复数个红外光源，根据需要的不同位置的第二位置，规划轮式机器人要行走的多个移动路径，并根据需要的不同移动路径，选择其对应正上方的红外光源开启，从而设定出多个不同的红外光源发光组合并载入到中控台，其中一个红外光源发光组合对应控制一个移动路径；b、当用户需要轮式机器人由第一位置移位到一第二位置，通过中控台输入指令，中控台控制其中一组红外光源发光组合开启，其他的红外光源处于关闭状态，位于第一位置处的轮式机器人便从第一位置出发，其上的识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别，并且根据在当前红外光源的指引，控制单元操控行动单元朝着当前红外光源的正下方移位，当轮式机器人正好位于当前红外光源的正下方移位时，识别单元能够刚好感应到下个红外光源，并且根据在下个红外光源的指引，控制单元操控行动单元朝着下个红外光源的正下方移位，重复上述步骤直到移位到最后一个红外光源的正下方，所述轮式机器人即可到达第二位置；轮式机器人移位过程时, 所述红外光源至少包括一前顶点、一左侧点以及一右侧点，识别单元对其在行走过程中依次经过的红外光源进行识别过程中，先根据前顶点确定行走方向，其中前顶点与识别单元连线为导航引线；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元判断轮式机器人已经向左侧偏离，控制单元即可控制行动单元向右移位进行方向修正；当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元判断轮式机器人已经向右侧偏离，控制单元即可控制行动单元向左移位进行方向修正。

5.如权利要求4所述一种机器人的行走控制方法，其特征在于：所述轮式机器人还包括障碍物感测单元，所述障碍物感测单元包括复数个交错分布于所述轮式机器人外部的红外感应器以及通过扫描的方式控制复数个红外感应器逐个启动的处理开关，其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭，所述处理开关的输出端连接于所述控制单元的使能端。

6.如权利要求5所述一种机器人的行走控制方法，其特征在于：各红外感应器呈环形等角度间隔布置在所述轮式机器人的外侧,并且以总共50～150次/秒启动速率来完成对上述轮式机器人每个不同角度的扫描。

7.如权利要求6所述一种机器人的行走控制方法，其特征在于：所述步骤b还包括,步骤b1:移位过程时,第一个红外感应器启动,先对其所在的角度发射红外线,判断在该角度方向上的特定距离内有无障碍物,并且将障碍物的位置信息暂存到处理开关内,然后处理开关将第一个红外感应器关闭,并同时打开与其相邻的第二个红外感应器,然后对其所在的角度发射红外线,判断是否有障碍物并且将障碍物的位置信息暂存到处理开关内, 重复上述操作,使得所述轮式机器人上的红外感应器逐个进行启动, 并且其中一红外感应器启动后，在它之前的红外感应器关闭;步骤b2:在各红外感应器均完成扫描障碍物动作后, 处理开关则将障碍物的位置信息输送至控制单元,控制单元则优先控制行动单元朝着远离障碍物的方向移位;之后再根据所述前顶点确定行走方向，其中前顶点与识别单元连线为导航引线,当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的右侧，控制单元判断轮式机器人已经向左侧偏离，控制单元即可控制行动单元向右移位进行方向修正,当所述左侧点和右侧点均位于所述导航引线的左侧，控制单元判断轮式机器人已经向右侧偏离，控制单元即可控制行动单元向左移位进行方向修正;最后再根据红外光源的指引，调整所述行动单元动作，使其按照朝向当前红外光源正下方的位置进行移位; 步骤b3: 移位过程中重复步骤b1和b2直到到达第二位置。