BR112013030512B1

BR112013030512B1 - instrumento de grampeamento cirúrgico

Info

Publication number: BR112013030512B1
Application number: BR112013030512-6A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton, Iv; Jerome R. Morgan
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc.
Priority date: 2011-05-27
Filing date: 2012-05-24
Publication date: 2020-12-08
Also published as: EP3326547B1; US20170245952A1; US20200060681A1; BR112013030512A2; US10617420B2; US20160051257A1; US20160135812A1; US20140305995A1; CN103717152A; US20180110522A1; US10231794B2; WO2012166521A8; US20150265357A1; US9775614B2; CN103717152B; EP3326547A1; US11266410B2; US20200297346A1; US9072535B2; PL2713900T3

Abstract

INSTRUMENTOS DE GRAMPEAMENTO CIRÚRGICOS COM ARRANJOS DE DISPENSAÇÃO DE GRAMPOS GIRATÓRIOS. A presente invenção refere-se a um instrumento de grampeamento cirúrgico. Várias modalidades incluem um sistema de atuação para gerar seletivamente uma pluralidade de movimentos de controle. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao sistema de atuação. O sistema de atuação faz interface com um elemento de atuação configurado para engatar operacionalmente elementos de came giratórios (5030') para disparar grampos dentro do atuador de extremidade para contato de formação com uma porção da bigorna do atuador de extremidade.

Description

ANTECEDENTES

[001] Ao longo dos anos, uma variedade de sistemas robóticos minimamente invasivos (ou "telecirúrgicos") foi desenvolvida para aumentar a destreza cirúrgica, assim como para permitir que um cirurgião operasse em um paciente de uma maneira intuitiva. Muitos desses sistemas são apresentados nas seguintes patentes US que são, cada uma, aqui incorporadas por referência em sua totalidade respectiva: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS For Performing Surgical Tasks", patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave In a Minimally Invasive Surgical Apparatus", patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System For Robotic Surgical Tools", patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", e patente US n° 7.824.401, intitulada "Surgical Tool With Writed Monopolar Electrosurgical End Effectors". Muitos desses sistemas, entretanto, no passado não conseguiram gerar a magnitude de forças necessária para cortar e unir tecido efetivamente.

SUMÁRIO

[002] De acordo com aspectos gerais de várias modalidades da presente invenção, é fornecido um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui um sistema de atuação para gerar seletivamente uma pluralidade de movimentos de controle. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao sistema de atuação. Em várias modalidades, o atuador de extremidade cirúrgico compreende um cartucho de grampos cirúrgicos que sustenta operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos que são dispostos em pelo menos duas linhas de grampo espaçadas. Um membro de atuação faz interface operacional com o sistema de atuação de modo que, mediante a aplicação dos movimentos de controle ao mesmo, o membro de atuação é acionado axialmente dentro do cartucho de grampos cirúrgicos entre uma posição inicial e uma posição final. O membro de atuação tem membros de came de grampo giratórios no mesmo que correspondem a cada uma das pelo menos duas linhas de grampos de modo que conforme o membro de atuação é acionado da posição inicial para a final, cada membro de came giratório é girado em um engate de acionamento de came com os grampos cirúrgicos nas linhas de grampos correspondentes.

[003] De acordo com outros aspectos gerais de várias modalidades da presente invenção, é fornecido um instrumento de grampea- mento cirúrgico que inclui um sistema de atuação para gerar seletivamente uma pluralidade de movimentos de controle. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao sistema de atuação. Em várias modalidades, o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma bigorna que é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada em resposta um movimentos de fechamento aplicados ao mesmo pelo sistema de atuação. O instrumento inclui adicionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos que sustenta operacionalmente uma pluralidade de membros propulsores dispostos linear-mente no mesmo. Cada membro propulsor sustenta operacionalmente pelo menos um grampo cirúrgico não formado no mesmo. O instrumento também compreende uma pluralidade de acionadores de grampos dispostos linearmente que corresponde à pluralidade de membros propulsores dispostos linearmente. Cada acionador de grampos é sus- tentado de forma giratória dentro do atuador de extremidade. Um membro de atuação faz interface operacional com o sistema de atuação de modo que mediante a aplicação de movimentos de controle de disparo ao mesmo, o membro de atuação é acionado axialmente dentro do cartucho de grampos cirúrgicos entre uma posição inicial e uma posição final. Em várias modalidades, o membro de atuação é configurado para mover cada acionador de grampos em engate de came giratório com cada membro propulsor correspondente para acionar pelo menos um grampo cirúrgico sustentado no mesmo ao formar contato com a bigorna conforme o atuador é acionado da posição inicial para a posição final.

[004] De acordo com ainda outros aspectos gerais, várias modalidades da presente invenção são direcionadas para um instrumento de grampeamento cirúrgico que compreende um sistema de atuação para gerar seletivamente uma pluralidade de movimentos de controle. Um atuador de extremidade cirúrgico é operacionalmente acoplado ao sistema de atuação. Em várias modalidades, o atuador de extremidade cirúrgico compreende uma bigorna que é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada em resposta um movimentos de fechamento aplicados ao mesmo pelo sistema de atuação. O instrumento compreende adicionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos que sustenta operacionalmente uma pluralidade de membros propulsores dispostos linearmente no mesmo. cada membro propulsor sustenta operacionalmente pelo menos um grampo cirúrgico não formado no mesmo. O instrumento também compreende um membro de atuação que faz interface operacional com o sistema de atuação de modo que mediante a aplicação dos movimentos de controle ao mesmo, o membro de atuação é acionado axialmente dentro do cartucho de grampos cirúrgicos entre uma posição inicial e uma posição final. Os meios de came também fazem interface com o membro de atuação de modo que conforme o membro de atuação é acionado da posição inicial para a final, os meios de came são movidos em engate de came giratório com cada membro propulsor cirúrgico para acionar pelo menos um grampo cirúrgico sustentado no mesmo na formação de contato com a bigorna quando a bigorna está na posição fechada.

FIGURAS

[005] Várias modalidades da presente invenção são descritas aqui a título de exemplo em conjunto com as seguintes figuras em que:

[006] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de controlador robótico;

[007] A Figura 2 é uma vista em perspectiva de um carro de braço cirúrgico robótico/manipulador de um sistema robótico operável que sustenta uma pluralidade de modalidades de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[008] A Figura 3 é uma vista lateral do carro de braço cirúrgico robótico/manipulador representado na Figura 2;

[009] A Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma estrutura de carro exemplificadora com ligações de posicionamento para sustentar operacionalmente manipuladores robóticos que podem ser usados com várias modalidades de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0010] A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0011] A Figura 6 é uma vista de conjunto explodida de um arranjo de suporte de ferramenta e adaptador para fixar várias modalidades de ferramenta cirúrgica em um sistema robótico;

[0012] A Figura 7 é uma vista lateral do adaptador mostrado na Figura 6;

[0013] A Figura 8 é uma vista inferior do adaptador mostrado na Figura 6;

[0014] A Figura 9 é uma vista superior do adaptador das Figuras 6 e 7;

[0015] A Figura 10 é uma vista em perspectiva inferior parcial da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 5;

[0016] A Figura 11 é uma vista explodida parcial de uma porção de uma modalidade de atuador de extremidade cirúrgico articulável da presente invenção;

[0017] A Figura 12 é uma vista em perspectiva da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 10 com o compartimento de montagem de ferramenta removido;

[0018] A Figura 13 é uma vista em perspectiva posterior da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 10 com o compartimento de montagem de ferramenta removido;

[0019] A Figura 14 é uma vista em perspectiva frontal da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 10 com o compartimento de montagem de ferramenta removido;

[0020] A Figura 15 é uma vista em perspectiva explodida parcial da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 14;

[0021] A Figura 16 é uma vista lateral em seção transversal parcial da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 10;

[0022] A Figura 17 é uma vista em seção transversal ampliada de uma porção da ferramenta cirúrgica representado na Figura 16;

[0023] A Figura 18 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção da porção de suporte de ferramenta da modalidade de ferramenta cirúrgica representada na Figura 10;

[0024] A Figura 19 é uma vista em perspectiva explodida ampliada de uma porção da porção de suporte de ferramenta da Figura 18;

[0025] A Figura 20 é uma vista em seção transversal parcial de uma porção do conjunto de haste alongada da ferramenta cirúrgica da Figura 10;

[0026] A Figura 21 é uma vista lateral de uma meia porção de uma modalidade de porca de sistema de fechamento de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0027] A Figura 22 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0028] A Figura 23 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 22 com a bigorna na posição aberta e o conjunto de embreagem de sistema de fechamento em uma posição neutra;

[0029] A Figura 24 é uma outra vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de haste alongada mostrado na Figura 23 com o conjunto de embreagem engatado em uma posição de fechamento;

[0030] A Figura 25 é uma outra vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de haste alongada mostrado na Figura 23 com o conjunto de embreagem engatado em uma posição de disparo;

[0031] A Figura 26 é uma vista superior de uma porção de uma modalidade de porção de suporte de ferramenta da presente invenção;

[0032] A Figura 27 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0033] A Figura 28 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 27 com a bigorna na posição aberta;

[0034] A Figura 29 é uma outra vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 27 com a bigorna na posição fechada;

[0035] A Figura 30 é uma vista em perspectiva de uma porca de acionamento de sistema de fechamento e porção de uma modalidade de barra de faca da presente invenção;

[0036] A Figura 31 é uma vista superior de uma outra modalidade de porção de suporte de ferramenta da presente invenção;

[0037] A Figura 32 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0038] A Figura 33 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 32 com a bigorna na posição aberta;

[0039] A Figura 34 é uma outra vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 33 com a bigorna na posição fechada;

[0040] A Figura 35 é uma vista em seção transversal de uma modalidade de colar de montagem de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção mostrando a barra de faca e uma porção de extremidade distal do eixo de acionamento de sistema de fechamento;

[0041] A Figura 36 é uma vista em seção transversal da modalidade de colar de montagem da Figura 35;

[0042] A Figura 37 é uma vista superior de uma outra modalidade de porção de suporte de ferramenta de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0043] A Figura 37A é uma vista em perspectiva explodida de uma porção de um arranjo de engrenagem de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0044] A Figura 37B é uma vista em perspectiva em seção transversal do arranjo de engrenagem mostrado na Figura 37A;

[0045] A Figura 38 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção que emprega um arranjo de sensor de pressão com a bigorna na posição aberta;

[0046] A Figura 39 é uma outra vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 38 com a bigorna na posição fechada;

[0047] A Figura 40 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção em relação a uma porção de suporte de ferramenta de um sistema robótico com alguns dos componentes da mesma mostrados em seção transversal;

[0048] A Figura 41 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção em relação a uma porção de suporte de ferramenta de um sistema robótico com alguns dos componentes da mesma mostrados em seção transversal;

[0049] A Figura 42 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com alguns dos componentes da mesma mostrados em seção transversal;

[0050] A Figura 43 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de atuador de extremidade cirúrgico de uma porção de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com alguns componentes da mesma mostrados em seção transversal;

[0051] A Figura 44 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de atuador de extremidade cirúrgico de uma porção de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com alguns componentes da mesma mostrados em seção transversal;

[0052] A Figura 45 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de atuador de extremidade cirúrgico de uma porção de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com alguns componentes da mesma mostrados em seção transversal;

[0053] A Figura 46 é uma vista em seção transversal ampliada de uma porção do atuador de extremidade da Figura 45;

[0054] A Figura 47 é uma outra vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade das Figuras 45 e 46;

[0055] A Figura 48 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção de um atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com a bigorna na posição aberta;

[0056] A Figura 49 é uma vista lateral em seção transversal ampliada de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica da Figura 48;

[0057] A Figura 50 é uma outra vista lateral em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada de Figuras 48 e 49 com a bigorna da mesma na posição fechada;

[0058] A Figura 51 é uma vista lateral em seção transversal ampliada de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico e conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirúrgica das Figuras 48 a 50;

[0059] A Figura 52 é uma vista superior de uma modalidade de porção de suporte de ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0060] A Figura 53 é uma vista de conjunto em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0061] A Figura 54 é uma vista em perspectiva frontal de um arranjo de unidade de carregamento descartável que pode ser empregado com várias modalidades de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0062] A Figura 55 é uma vista em perspectiva posterior da unidade de carregamento descartável da Figura 54;

[0063] A Figura 56 é uma vista em perspectiva inferior da unidade de carregamento descartável das Figuras 54 e 55;

[0064] A Figura 57 é uma vista em perspectiva inferior de uma outra modalidade de unidade de carregamento descartável que pode ser empregada com várias modalidades de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0065] A Figura 58 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção de montagem de uma unidade de carregamento descartável representado nas Figuras 54 a 56;

[0066] A Figura 59 é uma vista em perspectiva de uma porção de uma unidade de carregamento descartável e de um conjunto de haste alongada modalidade de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com a unidade de carregamento descartável em uma primeira posição;

[0067] A Figura 60 é uma outra vista em perspectiva de uma porção da unidade de carregamento descartável e conjunto de haste alongada da Figura 59 com a unidade de carregamento descartável em uma segunda posição;

[0068] A Figura 61 é uma vista em seção transversal de uma porção da unidade de carregamento descartável e conjunto de haste alongada modalidade representado nas Figuras 59 e 60;

[0069] A Figura 62 é uma outra vista em seção transversal da unidade de carregamento descartável e conjunto de haste alongada modalidade representado nas Figuras 59 a 61;

[0070] A Figura 63 é uma vista em perspectiva explodida parcial de uma porção de uma outra modalidade de unidade de carregamento descartável e um conjunto de haste alongada modalidade de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0071] A Figura 64 é uma vista em perspectiva explodida parcial de uma porção de uma outra modalidade de unidade de carregamento descartável e de um conjunto de haste alongada modalidade de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0072] A Figura 65 é uma outra vista em perspectiva explodida parcial da modalidade de unidade de carregamento descartável e de um conjunto de haste alongada modalidade da Figura 64;

[0073] A Figura 66 é uma vista superior de uma outra modalidade de porção de suporte de ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0074] A Figura 67 é uma vista lateral de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção com alguns dos componentes da mesma mostrados em seção transversal e em relação a um suporte de ferramenta robótico de um sistema robótico;

[0075] A Figura 68 é uma vista de conjunto explodida de um modalidade de atuador de extremidade cirúrgico que pode ser usado em relação a várias modalidades de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0076] A Figura 69 é uma vista lateral de uma porção de um sistema acionado por cabo para acionar um instrumento de corte empregado em várias modalidades de atuador de extremidade cirúrgico da presente invenção;

[0077] A Figura 70 é uma vista superior do sistema acionado por cabo e do instrumento de corte da Figura 69;

[0078] A Figura 71 é uma vista superior de uma modalidade de transmissão de acionamento por cabo da presente invenção em uma posição de fechamento;

[0079] A Figura 72 é uma outra vista superior da modalidade de transmissão de acionamento por cabo da Figura 71 em uma posição neutra;

[0080] A Figura 73 é uma outra vista superior da modalidade de transmissão de acionamento por cabo das Figuras 71 e 72 em uma posição de disparo;

[0081] A Figura 74 é uma vista em perspectiva da modalidade de transmissão de acionamento por cabo na posição representada na Figura 71;

[0082] Figura 75 é uma vista em perspectiva da modalidade de transmissão de acionamento por cabo na posição representada na Figura 72;

[0083] Figura 76 é uma vista em perspectiva da modalidade de transmissão de acionamento por cabo na posição representada na Figura 73;

[0084] A Figura 77 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0085] A Figura 78 é uma vista lateral de uma porção de uma outra modalidade de sistema acionado por cabo para acionar um instrumento de corte empregado em várias modalidades de atuador de extremidade cirúrgico da presente invenção;

[0086] A Figura 79 é uma vista superior da modalidade de sistema acionado por cabo da Figura 78;

[0087] A Figura 80 é uma vista superior de uma modalidade de porção de suporte de ferramenta de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0088] A Figura 81 é uma vista em seção transversal superior de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0089] A Figura 82 é uma vista em seção transversal de uma porção de um modalidade de atuador de extremidade cirúrgico de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0090] A Figura 83 é uma vista de extremidade em seção transversal do atuador de extremidade cirúrgico da Figura 82 tomada ao longo da linha 83-83 na Figura 82;

[0091] A Figura 84 é uma vista em perspectiva do atuador de ex- tremidade cirúrgico das Figuras 82 e 83 com porções do mesmo mostradas em seção transversal;

[0092] A Figura 85 é uma vista lateral de uma porção do atuador de extremidade cirúrgico das Figuras 82 a 84;

[0093] A Figura 86 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de suporte deslizante de várias modalidades de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0094] A Figura 87 é uma vista em seção transversal da modalidade de conjunto de suporte deslizante da Figura 86 e uma porção da canaleta alongada da Figura 85;

[0095] As Figuras 88 a 93 revelam diagramaticamente o disparo sequencial de grampos em uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0096] A Figura 94 é uma vista em perspectiva parcial de uma porção de um modalidade de atuador de extremidade cirúrgico da presente invenção;

[0097] A Figura 95 é uma vista em perspectiva parcial em seção transversal de uma porção de um modalidade de atuador de extremidade cirúrgico de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[0098] A Figura 96 é uma outra vista em perspectiva parcial em seção transversal da modalidade de atuador de extremidade cirúrgico da Figura 95 com um conjunto de suporte deslizante que avança axialmente através do mesmo;

[0099] A Figura 97 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de conjunto de suporte deslizante de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[00100] A Figura 98 é uma vista superior parcial de uma porção da modalidade de atuador de extremidade cirúrgico representada nas Figuras 95 e 96 com o conjunto de suporte deslizante que avança axial- mente através do mesmo;

[00101] A Figura 99 é uma outra vista superior parcial da modalidade de atuador de extremidade cirúrgico da Figura 98 com a superfície de topo do cartucho de grampos cirúrgicos omitida para maior clareza;

[00102] A Figura 100 é uma vista lateral em seção transversal parcial de uma modalidade de acionador giratório e de uma modalidade de propulsor de grampo do atuador de extremidade cirúrgico representadas nas Figuras 95 e 97;

[00103] A Figura 101 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de sistema de recarga automatizado da presente invenção com um atuador de extremidade cirúrgico em engate extrativo com o sistema de extração da mesma;

[00104] A Figura 102 é uma outra vista em perspectiva da modalidade de sistema de recarga automatizado representada na Figura 101;

[00105] A Figura 102 é uma vista em elevação em seção transversal da modalidade de sistema de recarga automatizado representada nas Figuras 101 e 102;

[00106] A Figura 104 é uma outra vista em elevação em seção transversal da modalidade de sistema de recarga automatizado representada nas Figuras 101 a 103 com o sistema de extração da mesma removendo um cartucho gasto de grampos cirúrgicos do atuador de extremidade cirúrgico;

[00107] A Figura 105 é uma outra vista em elevação em seção transversal da modalidade de sistema de recarga automatizado representada nas Figuras 101 a 104 que ilustra o carregamento de um novo cartucho de grampos cirúrgicos em um atuador de extremidade cirúrgico;

[00108] A Figura 106 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de sistema de recarga automatizado da presente invenção com alguns componentes mostrados em seção transversal;

[00109] A Figura 107 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção da modalidade de sistema de recarga automatizado da Figura 106;

[00110] A Figura 108 é uma outra vista em perspectiva explodida da porção da modalidade de sistema de recarga automatizado representada na Figura 107;

[00111] A Figura 109 é uma vista em elevação em seção transversal da modalidade de sistema de recarga automatizado das Figuras 106 a 108;

[00112] A Figura 110 é uma vista em seção transversal de uma modalidade de tubo de orientação que sustenta uma unidade de carregamento descartável no mesmo;

[00113] A Figura 111 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[00114] A Figura 112 é uma vista em perspectiva parcial de uma modalidade de junta de articulação de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[00115] A Figura 113 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de tubo de fechamento de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[00116] A Figura 114 é uma vista em perspectiva da modalidade de tubo de fechamento da Figura 113 montado na modalidade de junta de articulação da Figura 112;

[00117] A Figura 115 é uma vista superior de uma porção de uma modalidade de porção de suporte de ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção;

[00118] A Figura 116 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de acionamento de articulação empregada na modalidade de porção de suporte de ferramenta da Figura 115;

[00119] A Figura 117 é uma vista em perspectiva de uma outra mo- dalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção; e

[00120] A Figura 118 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica da presente invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00121] O requerente do presente pedido também retém os seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que são, cada um, aqui incorporados por referência em suas totalidades respectivas:

[00122] - pedido de patente US n° de série intitulado "Surgical Instrument With Wireless Communication Between a Control Unit of a Robotic System and Remote Sensor", n° do Dossiê do advogado END5924USCIP2/060339CIP2;

[00123] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Disposable Motor Driven Loading Unit", n° do Dossiê do advogado END6213USCIP1/070330CIP1;

[00124] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Endoscopic Accessory Channel", n° do Dossiê do advogado END5568USCIP2/100809CIP2;

[00125] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Motorized Surgical Instrument", n° do Dossiê do advogado END6416USCIP1/080205CIP1;

[00126] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths", n° do Dossiê do advogado END5675USCIP6/050504CIP6;

[00127] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Motorized Cutting and Fastening Instrument", n° do Dossiê do advogado END6269USCIP1/070391CIP1;

[00128] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Shaft Based Rotary Drive Systems For Surgical Instruments", n° do Dossiê do advogado END6089USCIP1/070059CIP1;

[00129] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument Having Recording Capabilities", n° do Dossiê do advogado END5773USCIP4/050698CIP4;

[00130] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Controlled Surgical Instrument With Force Feedback Capabilities", n° do Dossiê do advogado END5773USCIP5/050698CIP5; e

[00131] - pedido de patente US n° de série intitulado "Robotically-Driven Surgical Instrument With E-Beam Driver", n° do Dossiê do advogado END0908USCIP2/100810CIP2.

[00132] Certas modalidades exemplificadoras serão descritas agora para fornecer uma compreensão geral dos princípios da estrutura, função, fabricação e uso dos dispositivos e métodos da presente invenção apresentados. Um ou mais exemplos destas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os membros versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplares não-limitadoras, e que o escopo das várias modalidades da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em conjunto com uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações são concebidas para serem incluídas dentro do escopo da presente invenção.

[00133] Os usos das frases "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade" ou similares em lugares do início ao fim do relatório descritivo não estão necessariamente todos referindo-se à mesma modalidade. Ademais, os recursos, estruturas ou características em particular de uma ou mais moda- lidades podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais outras modalidades. Tais modificações e variações são concebidas para serem incluídas dentro do escopo da presente invenção.

[00134] A Figura 1 revela uma versão de um controlador mestre 1001 que pode ser usado em relação a um carro servo de braço robó- tico 1100 do tipo representado na Figura 2. Um controlador mestre 1001 e um carro servo de braço robótico 1100, assim como os componentes e sistemas de controle respectivos são coletivamente chamados de, na presente invenção, um sistema robótico 1000. Exemplos de tais sistemas e dispositivos são apresentados na patente US n° 7.524.320 que foi aqui incorporada por referência. Dessa forma, vários detalhes de tais dispositivos não serão descritos em detalhes neste documento além do que pode ser necessário para compreender várias modalidades e formas da presente invenção. Conforme é conhecido, o controlador mestre 1001, em geral, inclui controladores mestres (em geral representados como 1003 na Figura 1) que são segurados pelo cirurgião e manipulados no espaço enquanto o cirurgião visualiza o procedimento através de uma tela estéreo1002. Os controladores mestres 1001, em geral, compreendem dispositivos de entrada manual que, de preferência, se movem com múltiplos graus de liberdade e que, com frequência, têm adicionalmente um cabo atuável para ferramentas de atuação (por exemplo, para fechar serras de mão, aplicar um potencial elétrico a um eletrodo ou similares).

[00135] Conforme pode ser visto na Figura 2, em uma forma, o carro de braço robótico 1100 é configurado para ativar uma pluralidade de ferramentas cirúrgicas, em geral, designadas como 1200. Vários sistemas e métodos de cirurgia robótica que empregam arranjos de controlador mestre e carro de braço robótico são revelados na patente US n° 6.132.368 intitulada "Multi-Component Telepresence System and Method", a descrição inteira da qual é aqui incorporada por referência. Sob várias formas, o carro de braço robótico 1100 inclui uma base 1002 a partir da qual, na modalidade ilustrada, três ferramentas cirúrgicas 1200 são sustentadas. Sob várias formas, as ferramentas cirúrgicas 1200 são, cada uma, sustentadas por uma série de ligações manualmente articuláveis, em geral referidos como juntas de ajuste 1104 e um manipulador robótico 1106. Essas estruturas são ilustradas na presente invenção com coberturas protetoras que se estendem sobre muito da ligação robótica. Essas coberturas protetoras podem ser opcionais e podem ser limitadas em qualquer tamanho ou inteiramente eliminadas em algumas modalidades para minimizar a inércia que é encontrada pelos servomecanismos usados para manipular tais dispositivos, para limitar o volume de componentes em movimento de forma a evitar colisões e para limitar o peso total do carro 1100. O carro 1100 tem, em geral, dimensões adequadas para transportar o carro 1100 entre salas de operação. O carro 1100 pode ser configurado para tipicamente se adequar através de portas de sala de operação padrões e em elevadores de hospital padrões. Sob várias formas, o carro 1100 tem, de preferência, um peso e inclui um sistema de roda (ou outro transporte) que permite ao carro 1100 ser posicionado adjacente a uma mesa de operações por um único atendente.

[00136] Com referência agora à Figura 3, em pelo menos uma forma, manipuladores robóticos 1106 podem incluir uma ligação 1108 que restringe um movimento da ferramenta cirúrgica 1200. Em várias modalidades, a ligação 1108 inclui ligações rígidas acopladas em conjunto por juntas rotacionais em um arranjo de paralelogramo de forma que a ferramenta cirúrgica 1200 gire ao redor de um ponto no espaço 1110, conforme descrito de maneira mais completa na patente US concedida n° 5.817.084, a descrição inteira da qual é aqui incorporada por referência. O arranjo de paralelogramo restringe a rotação para gi- rar ao redor de um eixo 1112a, algumas vezes denominado como o eixo de nivelamento. As ligações que sustentam a ligação de paralelogramo são montadas de maneira articulada em juntas de ajuste 1104 (Figura 2), de forma que a ferramenta cirúrgica 1200 gira adicionalmente ao redor de um eixo 1112b, algumas vezes denominado como o eixo de guinada. Os eixos de nivelamento e guinada 1112a, 1112b se cruzam no centro remoto 1114 que é alinhado ao longo de uma haste 1208 da ferramenta cirúrgica 1200. A ferramenta cirúrgica 1200 pode ter graus adicionais de liberdade acionada conforme sustentadas pelo manipulador 1106 incluindo movimento de deslize da ferramenta cirúrgica 1200 ao longo do eixo longitudinal da ferramenta "LT-LT". Conforme a ferramenta cirúrgica 1200 desliza ao longo do eixo de ferramenta LT-LT em relação ao manipulador 1106 (seta 1112c), o centro remoto 1114 permanece fixo em relação à base 1116 do manipulador 1106. Portanto, o manipulador inteiro é, em geral, movido para reposi- cionar o centro remoto 1114. A ligação 1108 do manipulador 1106 é direcionada por uma série de motores 1120. Esses motores movem ativamente a ligação 1108 em resposta a comandos de um processador de um sistema de controle. Conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo, os motores 1120 também são empregados para manipular a ferramenta cirúrgica 1200.

[00137] Uma estrutura de junta de ajuste alternativa é ilustrada na Figura 4. Nesta modalidade, uma ferramenta cirúrgica 1200 é sustentada por uma estrutura de manipulador alternativa 1106' entre duas ferramentas manipulação de tecido. Os versados na técnica irão apreciar que várias modalidades da presente invenção podem incorporar uma ampla variedade de estruturas robóticas alternativas que incluem aquelas descritas na patente US n° 5.878.193 intitulada "Automated Endoscope System For Optimal Positioning", a descrição inteira da qual é aqui incorporada por referência. Adicionalmente, embora a co- municação de dados entre um componente robótico e o processador do sistema cirúrgico robótico seja descrita primariamente aqui com referência à comunicação entre a ferramenta cirúrgica 1200 e o contro-lador mestre 1001, deve-se compreender que comunicação similar pode ocorrer entre um circuito de um manipulador, uma junta de ajuste, um endoscópio ou outro dispositivo de captura de imagem ou similares e o processador do sistema cirúrgico robótico para verificação de compatibilidade de componente, identificação de tipo de componente, comunicação de calibração de componente (tal como desvio ou similares), confirmação de acoplamento do componente ao sistema cirúrgico robótico ou similares.

[00138] Uma ferramenta cirúrgica não limitante exemplificadora 1200 que é bem adaptada para uso com um sistema robótico 1000 que tem um conjunto de acionamento de ferramenta 1010 (Figura 6) que é acoplado de modo operacional a um controlador mestre 1001 que é operável por entradas de um operador (isto é, um cirurgião) é representado na Figura 5. Conforme pode ser visto naquela figura, a ferramenta cirúrgica 1200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 2012 que compreende um endo-cortador. Em pelo menos uma forma, a ferramenta cirúrgica 1200 inclui, em geral, um conjunto de haste alongada 2008 que tem um tubo de sistema de fechamento proximal 2040 e um tubo de sistema de fechamento distal 2042 que são acoplados em conjunto por uma junta de articulação 2011. A ferramenta cirúrgica 1200 é acoplada operacionalmente ao manipulador por uma porção de suporte de ferramenta em geral designada como 1300. A ferramenta cirúrgica 1200 inclui adicionalmente uma interface 1230 que acopla mecânica e eletricamente a porção de suporte de ferramenta 1300 ao manipulador. Uma forma de interface 1230 é ilustrada nas Figuras 6 a 10. Em várias modalidades, a porção de suporte de ferramenta 1300 inclui uma placa de montagem de ferramenta 1302 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de (quatro são mostradas na Figura 10) partes estruturais giratórias, discos ou elementos acionados 1304 que incluem, cada um, um par de pinos 1306 que se estendem de uma superfície do elemento acionado 1304. Um pino 1306 é mais próximo a um eixo de rotação de cada um dos elementos acionados 1304 do que o outro pino 1306 no mesmo elemento acionado 1304, o que ajuda a assegurar alinhamento angular positivo do elemento acionado 1304. A interface 1230 inclui uma porção de adaptador 1240 que é configurada para engatar de forma montada a placa de montagem 1302 conforme será discutido adicionalmente abaixo. A porção de adaptador 1240 pode incluir um conjunto de pinos de conexão elétrica 1242 (Figura 8) que pode ser acoplado a uma estrutura de memória por uma placa de circuito dentro da porção de suporte de ferramenta 1300. Embora a interface 1230 seja descrita na presente invenção com referência a elementos de acoplamento mecânico, elétrico e magnético, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00139] Conforme pode ser visto nas Figuras 6 a 9, a porção de adaptador 1240 inclui, em geral, um lado de ferramentas 1244 e um lado detentor 1246. Sob várias formas, uma pluralidade de corpos giratórios 1250 são montados em uma placa flutuante 1248 que tem uma faixa limitada de movimento em relação à estrutura de adaptador circundante normal às principais superfícies do adaptador 1240. O movimento axial da placa flutuante 1248 ajuda a desacoplar os corpos giratórios 1250 da porção de suporte de ferramenta 1300 quando as alavancas 1303 ao longo dos lados do compartimento de porção de suporte de ferramenta 1301 são atuados (consulte Figura 5). Outros mecanismos/arranjos podem ser empregados para acoplamento de modo liberável da porção de suporte de ferramenta 1300 ao adaptador 1240. Em pelo menos uma forma, corpos giratórios 1250 são montados resilientemente em uma placa flutuante 1248 por membros radiais resilientes que se estendem em uma endentação circunferencial ao redor dos corpos giratórios 1250. Os corpos giratórios 1250 podem se mover axialmente em relação à placa 1248 pela deflexão dessas estruturas resilientes. Quando dispostos em uma primeira posição axial (em direção ao lado de ferramentas 1244), os corpos giratórios 1250 são livres para girar sem limitação angular. Entretanto, conforme os corpos giratórios 1250 se movem axialmente em direção ao lado de ferramentas 1244, abas 1252 (que se estendem radialmente a partir dos corpos giratórios 1250) engatam lateralmente retenções nas placa flutuantes de forma a limitar a rotação angular dos corpos giratórios 1250 ao redor dos eixos dos mesmos. Essa rotação limitada pode ser usada para ajudar a engatar de modo acionável os corpos giratórios 1250 com pinos de acionamento 1272 de uma porção de suporte de ferramenta correspondente 1270 do sistema robótico 1000, uma vez que os pinos de acionamento 1272 irão empurrar os corpos giratórios 1250 na posição de rotação limitada até os pinos 1234 estarem alinhados com (e deslizarem nas) aberturas 1256’. As aberturas 1256 no lado de ferramentas 1244 e aberturas 1256’ no lado detentor 1246 de corpos giratórios 1250 são configuradas para alinhar precisamente os elementos acionados 1304 (Figura 10) da porção de suporte de ferramenta 1300 com os elementos de acionamento 1271 do suporte de ferramenta 1270. Conforme descrito acima em relação a pinos internos e externos 1306 de elementos acionados 1304, as aberturas 1256, 1256’ estão em distâncias diferentes do eixo de rotação nos corpos giratórios respectivos dos mesmos 1250 de forma a assegurar que o alinhamento não está a 180 graus da posição intencionada. Adicionalmente, cada uma das aberturas 1256 é ligeiramente alongada radialmente de forma a receber adequadamente os pinos 1306 na orienta- ção circunferencial. Isso permite que os pinos 1306 deslizem radialmente dentro das aberturas 1256, 1256’ e acomodem certo desali- nhamento axial entre a ferramenta 1200 e o suporte de ferramenta 1270, enquanto minimiza qualquer desalinhamento angular e retrocesso entre os elementos de acionamento e acionados. As aberturas 1256 no lado de ferramentas 1244 são desviadas em cerca de 90 graus das aberturas 1256’ (mostradas em linhas tracejadas) no lado detentor 1246, conforme pode ser visto mais claramente na Figura 9.

[00140] Várias modalidades podem incluir também um conjunto de pinos conectores elétricos 1242 localizados no lado detentor 1246 do adaptador 1240 e o lado de ferramentas 1244 do adaptador 1240 pode incluir ranhuras 1258 (Figura 9) para receber um pino conjunto (não mostrado) da porção de suporte de ferramenta 1300. Em adição a transmitir sinais elétricos entre a ferramenta cirúrgica 1200 e o suporte de ferramenta 1270, pelo menos algumas dessas conexões elétricas podem ser acopladas a um dispositivo de memória de adaptador 1260 (Figura 8) por uma placa de circuito do adaptador 1240.

[00141] Um arranjo de trava removível 1239 pode ser empregado para afixar de modo liberável o adaptador 1240 para o suporte de ferramenta 1270. Conforme usado aqui, o termo "conjunto de acionamento de ferramenta", quando usado no contexto do sistema robótico 1000, abrange pelo menos várias modalidades do adaptador 1240 e do suporte de ferramenta 1270 e que foram, em geral, designadas como 1010 na Figura 6. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 6, o suporte de ferramenta 1270 pode incluir um primeiro arranjo de pino de trava 1274 que é dimensionado para ser recebido em ranhuras de manilha correspondentes 1241 fornecidas no adaptador 1240. Além disso, o suporte de ferramenta 1270 pode ter ainda segundos pinos de trava 1276 que são dimensionados para serem reti- dos em manilhas de trava correspondentes 1243 no adaptador 1240. Consulte a Figura 29. Em pelo menos uma forma, um conjunto de trava 1245 é sustentado de forma móvel no adaptador 1240 e é orientá- vel entre uma primeira posição travada em que os pinos de trava 1276 são retidos dentro das respectivas manilhas de trava 1243 e uma posição não travada em que os segundos pinos de trava 1276 podem estar dentro ou removidos das manilhas de trava 1243. Uma mola ou molas (não mostrado) são empregadas para orientar o conjunto de trava na posição travada. Uma virola no lado de ferramentas 1244 do adaptador 1240 pode receber de maneira deslizante abas estendendo- se lateralmente de compartimento de montagem de ferramenta 1301.

[00142] Voltando-se a seguir para as Figuras 10 a 17, em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirúrgica 1200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 2012 que compreende, neste exemplo, dentre outras coisas, pelo menos um componente 2024 que é seletivamente móvel entre primeira e segunda posições em relação ao pelo menos um outro componente 2022 em resposta a vários movimentos de controle aplicados ao mesmo conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo. Em várias modalidades, o componente 2022 compreende uma canaleta alongada 2022 configurada para sustentar operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 2034 no mesmo e um componente 2024 compreende um membro de pinçamento transladável de forma articulada, tal como uma bigorna 2024. Várias modalidades do atuador de extremidade cirúrgico 2012 são configuradas para manter a bigorna 2024 e uma canaleta alongada 2022 em um espaçamento que assegura grampeamento eficaz e separação do tecido pinçado no atu- ador de extremidade cirúrgico 2012. Conforme pode ser visto na Figura 16, o atuador de extremidade cirúrgico 2012 inclui adicionalmente um instrumento de corte 2032 e um suporte deslizante 2033. O instrumento de corte 2032 pode ser, por exemplo, uma faca. O cartucho de grampos cirúrgicos 2034 aloja operacionalmente uma pluralidade de grampos cirúrgicos (não mostrados) no mesmo que são suportados em acionadores de grampos móveis (não mostrados). Conforme o instrumento de corte 2032 é acionado distalmente através de uma ranhura disposta centralmente (não mostrada) no cartucho de grampos cirúrgicos 2034, o mesmo também força o suporte deslizante 2033 dis- talmente. Conforme o suporte deslizante 2033 é acionado distalmente, a configuração "conformada em cunha" do mesmo realiza contato com os acionadores de grampos móveis e direciona os mesmos verticalmente em direção à bigorna fechada 2024. Os grampos cirúrgicos são formados conforme os mesmos são acionados na superfície de formação localizada no lado inferior da bigorna 2024. O suporte deslizante 2033 pode ser parte do cartucho de grampos cirúrgicos 2034, de modo que quando o instrumento de corte 2032 é retraído após a operação de corte, o suporte deslizante 2033 não retrai. A bigorna 2024 pode ser aberta de forma articulada e fechada em um ponto de pivô 2025 localizado na extremidade proximal da canaleta alongada 2022. A bigorna 2024 também pode incluir uma aba 2027 na extremidade proximal da mesma que interage com um componente do sistema de fe-chamento mecânico (descrito adicionalmente abaixo) para facilitar a abertura da bigorna 2024. A canaleta alongada 2022 e a bigorna 2024 podem ser feitas de um material eletricamente condutivo (como metal) de forma que as mesmas podem servir como parte de uma antena que se comunica com sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampos cirúrgicos 2034 poderia ser produzido a partir de um material não condutivo (como plástico) e o sensor pode ser conectado ao ou disposto no cartucho de grampos cirúrgicos 2034, assim como também foi descrito acima.

[00143] Conforme pode ser visto nas Figuras 10 a 17, o atuador de extremidade cirúrgico 2012 é fixado à porção de suporte de ferramenta 1300 por um conjunto de haste alongada 2008 de acordo com várias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o conjunto de haste 2008 inclui uma junta de articulação em geral indicada como 2011 que permite ao atuador de extremidade cirúrgico 2012 ser seletivamente articulado ao redor de um eixo da articulação AA-AA que é substancialmente transversal a um eixo longitudinal da ferramenta LT- LT. Consulte a Figura 11. Em outras modalidades, a junta de articulação é omitida. Em várias modalidades, o conjunto de haste 2008 pode incluir um conjunto de tubo de sistema de fechamento 2009 que compreende um tubo de sistema de fechamento proximal 2040 e um tubo de sistema de fechamento distal 2042 que são ligados de forma articulada por ligações em pivô 2044 e sustentados operacionalmente em um conjunto de dorso em geral mostrado como 2049. Na modalidade ilustrada, o conjunto de dorso 2049 compreende uma porção de dorso distal 2050 que é fixada à canaleta alongada 2022 e é acoplada de forma articulada à porção de dorso proximal 2052. O conjunto de tubo de sistema de fechamento 2009 é configurado para deslizar axialmente sobre o conjunto de dorso 2049 em resposta um movimentos de atuação aplicados ao mesmo. O tubo de sistema de fechamento distal 2042 inclui uma abertura 2045 na qual a aba 2027 na bigorna 2024 é inserida para facilitar a abertura da bigorna 2024 conforme o tubo de sistema de fechamento distal 2042 é movido axialmente na direção proximal "PD". Os tubos de fechamento 2040, 2042 podem ser feitos de material eletricamente condutivo (como metal) de forma que os mesmos podem servir como parte da antena, conforme descrito acima. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento principal (por exemplo, os eixos de acionamento 2048, 2050) podem ser produzidos a partir de um material não condutivo (tal como plástico).

[00144] Em uso, pode ser desejável girar o atuador de extremidade cirúrgico 2012 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porção de suporte de ferramenta 1300 inclui um conjunto de transmissão rotacional 2069 que é configurado para receber um movimento de saída giratório correspondente a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 e converter esse movimento de saída giratório para um movimento de controle giratório para girar o conjunto de haste alongada 2008 (e atuador de extremidade cirúrgico 2012) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em várias modalidades, por exemplo, a extremidade proximal 2060 do tubo de sistema de fechamento proximal 2040 é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 1302 da porção de suporte de ferramenta 1300 por um apoio de sustentação frontal 1309 e um suporte deslizante de fechamento 2100 que também é sustentado de forma móvel na placa de montagem de ferramenta 1302. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmissão rotacional 2069 inclui um segmento de engrenagem de tubo 2062 que é formado na (ou fixado na) extremidade proximal 2060 do tubo de sistema de fechamento proximal 2040 para engate operá- vel por um conjunto de engrenagem rotacional 2070 que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 1302. Conforme pode ser visto na Figura 13, o conjunto de engrenagem rotacio- nal 2070, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento de rotação 2072 que é acoplada a um primeiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302 quando a porção de suporte de ferramenta 1300 é acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. Consulte a Figura 10. O conjunto de engrenagem rotacional 2070 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada por rotação 2074 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com o segmento de engrenagem de tubo 2062 e a engrena- gem de acionamento de rotação 2072. Uma aplicação de um primeiro movimento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 ao elemento acionado correspondente 1304 irá, assim, causar a rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2072. A rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2072 por fim resulta na rotação do conjunto de haste alongada 2008 (e do atuador de extremidade cirúrgico 2012) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT (representado pela seta "R" na Figura 13). Será apreciado que a aplicação de um movimento de saída giratório a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 em uma direção irá resultar na rotação do conjunto de haste alongada 2008 e do atuador de extremidade cirúrgico 2012 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT em uma primeira direção e uma aplicação do movimento de saída giratório em uma direção oposta irá resultar na rotação do conjunto de haste alongada 2008 e atuador de extremidade cirúrgico 2012 em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

[00145] Em pelo menos uma modalidade, o fechamento da bigorna 2024 em relação ao cartucho de grampos 2034 é obtido pelo movimento axial do conjunto de tubo de sistema de fechamento 2009 na direção distal "DD" no conjunto de dorso 2049. Conforme indicado acima, em várias modalidades, a extremidade proximal 2060 do tubo de sistema de fechamento proximal 2040 é sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 2100 que compreende uma porção de uma transmissão de fechamento, em geral mostrado como 2099. Em pelo menos uma forma, o suporte deslizante de fechamento 2100 é confi-gurado para sustentar o tubo de fechamento 2009 na placa de montagem de ferramenta 1320 de modo que o tubo de sistema de fechamento proximal 2040 pode girar em relação ao suporte deslizante de fechamento 2100, enquanto que ainda viaja axialmente com o suporte deslizante de fechamento 2100. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 18, o suporte deslizante de fechamento 2100 tem uma aba ereta 2101 que se estende em um sulco radial 2063 na porção de extremidade proximal do tubo de sistema de fechamento proximal 2040. Além disso, conforme pode ser visto nas Figuras 15 e 18, o suporte deslizante de fechamento 2100 tem uma porção de aba 2102 que se estende através de um ranhura 1305 na placa de montagem de ferramenta 1302. A porção de aba 2102 é configurada para reter o suporte deslizante de fechamento 2100 em engate deslizante com a placa de montagem de ferramenta 1302. Em várias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 2100 tem uma porção ereta 2104 que tem uma engrenagem de cremalheira de fechamento 2106 formada no mesmo. A engrenagem de cremalheira de fechamento 2106 é configurado para acionar engate com um conjunto de engrenagem de fechamento 2110. Consulte a Figura 15.

[00146] Sob várias formas, o conjunto de engrenagem de fechamento 2110 inclui uma roda dentada de fechamento 2112 que é acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302. Consulte a Figura 10. Dessa forma, a aplicação de um segundo movimento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 irá causar uma rotação da roda dentada de fechamento 2112 quando a porção de suporte de ferramenta 1300 é acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. O conjunto de engrenagem de fechamento 2110 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de redução de fechamento 2114 que é sustentado em engate em rede com a roda dentada de fechamento 2112. Conforme pode ser visto nas Figuras 14 e 15, o conjunto de engrenagem de redução de fechamento 2114 inclui uma engrenagem acionada 2116 que é sustentada de forma giratória em engate em rede com uma roda dentada de fechamento 2112. O conjunto de engrenagem de redução de fechamento 2114 inclui adicionalmente uma pri-meira engrenagem de acionamento de fechamento 2118 que está em engate em rede com uma segunda engrenagem de acionamento de fechamento 2120 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com a engrenagem de cremalheira de fechamento 2106. Dessa forma, a aplicação de um segundo movimento de saída giratório a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 irá causar uma rotação da roda dentada de fechamento 2112 e da transmissão de fechamento 2110 e, por fim, acionar o suporte deslizante de fechamento 2100 e o conjunto de tubo de sistema de fechamento 2009 axialmente. A direção axial na qual o conjunto de tubo de sistema de fechamento 2009 se move, por fim, depende da direção na qual o segundo elemento acionado 1304 é girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de saída giratório recebido a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000, o suporte deslizante de fechamento 2100 será acionado na direção distal "DD" e, por fim, acionar o conjunto de tubo de sistema de fechamento 1009 na direção distal. Conforme o tubo de sistema de fechamento distal 2042 é acionado distalmente, a extremi-dade do segmento de tubo de fechamento 2042 irá engatar uma porção da bigorna 2024 e fazer com que a bigorna 2024 revolva para uma posição fechada. Mediante a aplicação de um movimento para fora de "abertura" do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000, o suporte deslizante de fechamento 2100 e conjunto de haste 2008 serão acionados na direção proximal "PD". Conforme o tubo de sistema de fechamento distal 2042 é acionado na direção proximal, a abertura 2045 no mesmo interage com a aba 2027 na bigorna 2024 para facilitar a abertura da mesma. Em várias modalidades, uma mola (não mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna para a posição aberta quando o tubo de sistema de fechamento distal 2042 foi movido para a posição inicial do mesmo. Em várias modalidades, as várias engrenagens do conjunto de engrenagem de fechamento 2110 são dimensionadas para gerar as forças de fechamento necessárias para fechar satisfatoriamente a bigorna 2024 no tecido a ser cortado e grampeado pelo atuador de extremidade cirúrgico 2012. Por exemplo, as engrenagens da transmissão de fechamento 2110 podem ser dimensionadas para gerar, aproximadamente, 311,4 a 533,8 N (70 a 120 libras).

[00147] Em várias modalidades, o instrumento de corte 2032 é acionado através do atuador de extremidade cirúrgico 2012 por uma barra de faca 2200. Consulte as Figuras 16 e 18. Em pelo menos uma forma, a barra de faca 2200 pode ser fabricada a partir de, por exemplo, aço inoxidável ou outro material similar e tem um formato em seção transversal substancialmente retangular. Tal configuração de barra de faca é rígida o bastante para empurrar o instrumento de corte 2032 através do tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 2012, enquanto ainda é flexível o bastante para permitir ao atuador de extremidade cirúrgico 2012 articular em relação ao tubo de sistema de fechamento proximal 2040 e à porção de dorso proximal 2052 ao redor do eixo da articulação AA-AA conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo. Conforme pode ser visto nas Figuras 19 e 20, a porção de dorso proximal 2052 tem uma passagem de formato retangular 2054 que se estende através da mesma para fornecer sustentação para a barra de faca 2200 conforme a mesma é empurrada axialmente através da mesma. A porção de dorso proximal 2052 tem uma extremidade proximal 2056 que é montada de forma giratória em um suporte de montagem de dorso 2057 fixado à placa de montagem de ferra- menta 1032. Consulte a Figura 18. Tal arranjo permite que a porção de dorso proximal 2052 gire, mas não se mova axialmente, dentro do tubo de sistema de fechamento proximal 2040.

[00148] Conforme mostrado na Figura 16, a extremidade distal 2202 da barra de faca 2200 é fixada ao instrumento de corte 2032. A extremidade proximal 2204 da barra de faca 2200 é afixada de forma giratória a uma engrenagem de cremalheira de faca 2206 de modo que a barra de faca 2200 é livre para girar em relação à engrenagem de cremalheira de faca 2206. Consulte a Figura 18. Conforme pode ser visto nas Figuras 12 a 17, a engrenagem de cremalheira de faca 2206 é sustentada de maneira deslizante dentro de um compartimento de cremalheira 2210 que é fixado à placa de montagem de ferramenta 1302 de modo que a engrenagem de cremalheira de faca 2206 é retida em engate em rede com um conjunto de engrenagem de faca 2220. Mais especificamente e com referência à Figura 15, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de faca 2220 inclui uma roda dentada de faca 2222 que é acoplada a um terceiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302. Consulte a Figura 10. Dessa forma, a aplicação de um outro movimento de saída giratório a partir do sistema robótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao terceiro elemento acionado correspondente 1304 irá causar uma rotação da roda dentada de faca 2222. O conjunto de engrenagem de faca 2220 inclui adicionalmente um conjunto de redução de engrenagem de faca 2224 que inclui uma primeira engrenagem acionada de faca 2226 e uma segunda engrenagem de acionamento de faca 2228. O conjunto de redução de engrenagem de faca 2224 é montado de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 1302 de modo que a primeira engrenagem acionada de faca 2226 está em engate em rede com a roda dentada de faca 2222. De modo semelhante, a segunda engrenagem de acionamento de faca 2228 está em engate em rede com uma terceira engrenagem de acionamento de faca 2230 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com a engrenagem de cremalheira de faca 2206. Em várias modalidades, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 2220 são dimensionadas para gerar as forças necessárias para acionar o elemento de corte 2032 através do tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 2012 e atuar os grampos no mesmo. Por exemplo, as engrenagens do conjunto de acionamento de faca 2230 podem ser dimensionadas para gerar, aproximadamente, 177,9 a 444,8 N (40 a 100 li-bras). Será apreciado que a aplicação de um movimento de saída giratório a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 em uma direção irá resultar no movimento axial do instrumento de corte 2032 em uma direção distal e a aplicação do movimento de saída giratório em uma direção oposta irá resultar na viagem axial do instrumento de corte 2032 em uma direção proximal.

[00149] Em várias modalidades, a ferramenta cirúrgica 1200 emprega um sistema de articulação 2007 que inclui uma junta de articulação 2011 que permite ao atuador de extremidade cirúrgico 2012 a ser articulado ao redor de um eixo da articulação AA-AA que é substancialmente transversal ao eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirúrgica 1200 inclui primeira e segunda barras de articulação 2250a, 2250b que são sustentadas de maneira deslizante dentro de passagens correspondentes 2053 fornecidas através da porção de dorso proximal 2052. Consulte as Figuras 18 e 20. Em pelo menos uma forma, as primeira e segunda barras de articulação 2250a, 2250b são atuadas por uma transmissão de articulação em geral designada como 2249 que é sustentada operacional-mente na placa de montagem de ferramenta 1032. Cada uma das bar- ras de articulação 2250a, 2250b tem uma extremidade proximal 2252 que tem uma haste guia que se projeta a partir da mesma a qual se estende lateralmente através de uma ranhura correspondente na porção de extremidade proximal da porção de dorso proximal 2052 e em uma ranhura arqueada correspondente em uma porca de articulação 2260 que compreende uma porção da transmissão de articulação. A Figura 19 ilustra uma barra de articulação 2250a. Será compreendido que a barra de articulação 2250b é construída de modo similar. Conforme pode ser visto na Figura 19, por exemplo, a barra de articulação 2250a tem uma haste guia 2254 que se estende lateralmente através de um ranhura correspondente 2058 na porção de extremidade proxi-mal 2056 da porção de dorso distal 2050 e em uma ranhura arqueada correspondente 2262 na porca de articulação 2260. Além disso, a barra de articulação 2250a tem uma extremidade distal 2251a que é acoplada de forma articulada à porção de dorso distal 2050 por, por exemplo, um pino 2253a e a barra de articulação 2250b tem uma extremidade distal 2251b que é acoplada de forma articulada à porção de dorso distal 2050 por, por exemplo, um pino 2253b. Em particular, a barra de articulação 2250a é deslocada lateralmente em uma primeira direção lateral do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT e a barra de articulação 2250b é deslocada lateralmente em uma segunda direção lateral do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Dessa forma, o movimento axial das barras de articulação 2250a e 2250b em direções opostas irá resultar na articulação da porção de dorso distal 2050 assim como o atuador de extremidade cirúrgico 2012 fixado ao mesmo ao redor do eixo da articulação AA-AA conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo.

[00150] A articulação do atuador de extremidade cirúrgico 2012 é controlada pela rotação da porca de articulação 2260 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. A porca de articulação 2260 é colo- cada em eixo giratório na porção de extremidade proximal 2056 da porção de dorso distal 2050 e é acionada de forma giratória na mesma por um conjunto de engrenagem de articulação 2270. Mais especificamente e com referência à Figura 13, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de articulação 2270 inclui uma roda dentada de articulação 2272 que é acoplada a um quarto correspon-dente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302. Consulte a Figura 10. Dessa forma, a aplicação de um outro movimento de entrada giratório a partir do sistema robótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao quarto elemento acionado correspondente 1304 irá causar uma rotação da roda dentada de articulação 2272 quando a interface 1230 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Uma engrenagem de acionamento de articulação 2274 é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com a roda dentada de articulação 2272 e uma porção de engrenagem 2264 da porca de articulação 2260 conforme mostrado. Conforme pode ser visto nas Figuras 18 e 19, a porca de articulação 2260 tem um ombro 2266 formado na mesma que define um sulco anular 2267 para receber colunas de retenção 2268 no mesmo. Colunas de retenção 2268 são fixadas à placa de montagem de ferramenta 1302 e servem para evitar que a porca de articulação 2260 se mova axialmente na porção de dorso proximal 2052 enquanto mantém a capacidade de ser girada em relação ao mesmo. Dessa forma, a rotação da porca de articulação 2260 em uma primeira direção irá resultar no movimento axial da barra de articulação 2250a em uma direção distal "DD" e o movimento axial da barra de articulação 2250b em uma direção proximal "PD" devido à interação das hastes guia 2254 com as ranhuras em espiral 2262 na engrenagem de articulação 2260. De modo similar, a rotação da porca de articulação 2260 em uma segunda dire- ção que é oposta à primeira direção irá resultar no movimento axial da barra de articulação 2250a na direção proximal "PD", assim como fazer com que a barra de articulação 2250b se mova axialmente na direção distal "DD". Dessa forma, o atuador de extremidade cirúrgico 2012 pode ser articulado seletivamente ao redor de um eixo da articulação "AA-AA" em uma primeira direção "FD" pelo movimento simultâneo da barra de articulação 2250a na direção distal "DD" e da barra de articulação 2250b na direção proximal "PD". De modo semelhante, o atua- dor de extremidade cirúrgico 2012 pode ser articulado seletivamente ao redor do eixo da articulação "AA-AA" em uma segunda direção "SD" pelo movimento simultâneo da barra de articulação 2250a na direção proximal "PD" e da barra de articulação 2250b na direção distal "DD". Consulte a Figura 11.

[00151] A modalidade de ferramenta descrita acima emprega um arranjo de interface que é particularmente bem adequado para montar a ferramenta médica controlável roboticamente em pelo menos uma forma de arranjo de braço robótico que gera pelo menos quatro movimentos de controle giratórios diferentes. Os versados na técnica irão apreciar que tais movimentos de saída giratórios podem ser controlados seletivamente através dos sistemas de controle programáveis empregados pelo sistema/controlador robótico. Por exemplo, o arranjo de ferramenta descrito acima pode ser bem adequado para uso com esses sistemas robóticos produzidos pela Intuitive Surgical, Inc. of Sunnyvale, California, EUA, muitos dos quais podem ser descritos em detalhes em várias patentes aqui incorporadas a título de referência. Os aspectos únicos e novos de várias modalidades da presente invenção servem para utilizar os movimentos de saída giratórios supridos pelo sistema robótico para gerar movimentos de controle específicos que têm magnitudes suficientes que permitem ao atuadores de extremidade cortar e grampear tecido. Dessa forma, os arranjos e princípios únicos de várias modalidades da presente invenção podem permitir uma variedade de formas diferentes dos sistemas de ferramenta apresentados e reivindicados na presente invenção para serem empregados de forma eficaz em relação a outros tipos e formas de sistemas robóticos que suprem movimentos giratórios programados ou outros movimentos de saída. Além disso, conforme ficará adicionalmente aparente conforme a presente Descrição Detalhada procede, várias modalidades de atuador de extremidade da presente invenção que exigem outras formas de movimentos de atuação também podem ser efetivamente atuadas pela utilização de um ou mais dentre os movimentos de controle gerados pelo sistema robótico.

[00152] As Figuras 22 a 26 ilustram ainda outra ferramenta cirúrgica 2300 que pode ser empregada efetivamente em conexão com o sistema robótico 1000 que tem um conjunto de acionamento de ferramenta que é operacionalmente acoplado a um controlador do sistema robóti- co que é operável por entradas de um operador e que é configurado para fornecer pelo menos um movimento de saída giratório a pelo menos uma parte estrutural giratória sustentada no conjunto de acionamento de ferramenta. Sob várias formas, a ferramenta cirúrgica 2300 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 2312 que inclui uma cana- leta alongada 2322 e um membro de pinçamento transladável de forma articulada, tal como uma bigorna 2324, que são mantidos em um espaçamento que assegura grampeamento eficaz e separação de tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 2312. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirúrgico 2312 pode incluir, em adição à canaleta alongada mencionada anteriormente 2322 e bigorna 2324, um instrumento de corte 2332 que tem uma porção de suporte deslizante 2333 formada no mesmo, um cartucho de grampos cirúrgicos 2334 que é assentado na canaleta alongada 2322 e um eixo de acionamento de atuador de extremidade girató- ria 2336 que tem uma rosca de parafuso helicoidal formada na mesma. O instrumento de corte 2332 pode ser, por exemplo, uma faca. Conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo, a rotação do eixo de acionamento de atuador de extremidade 2336 irá fazer com que o instrumento de corte 2332 e uma porção de suporte deslizante 2333 viajem axialmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 2334 para mover entre uma posição inicial e uma posição final. A direção da viagem axial do instrumento de corte 2332 depende da direção na qual o eixo de acionamento de atuador de extremidade 2336 é girada. A bigorna 2324 pode ser aberta de forma articulada e fechada em um ponto de pivô 2325 conectado à extremidade adjacente da ca- naleta alongada 2322. A bigorna 2324 também pode incluir uma aba 2327 na extremidade adjacente da mesma que faz interface operacional com um componente do sistema de fechamento mecânico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 2324. Quando o eixo de acionamento de atuador de extremidade 2336 é girada, o instrumento de corte 2332 e o suporte deslizante 2333 irão viajar longitudinalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 2334 a partir da posição inicial para a posição final, cortando assim o tecido pinçado dentro do atuador de extremidade cirúrgico 2312. O movimento do su-porte deslizante 2333 através do cartucho de grampos cirúrgicos 2334 faz com que os grampos no mesmo a serem acionados através do tecido separado e contra a bigorna fechada 2324, que viram os grampos para prender o tecido separado. Em uma forma, a canaleta alongada 2322 e a bigorna 2324 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutivo (como metal) de forma que as mesmas podem servir como parte da antena que se comunica com sensor(es) no atu- ador de extremidade conforme descrito acima. O cartucho de grampos cirúrgicos 2334 poderia ser produzido a partir de um material não con- dutivo (como plástico) e o sensor pode ser conectado ao ou disposto no cartucho de grampos cirúrgicos 2334 conforme foi descrito acima.

[00153] Deve ser observado que, embora as modalidades da ferramenta cirúrgica 2300 descritas no presente documento empreguem um atuador de extremidade cirúrgico 2312 que grampeia o tecido separado, em outras modalidades, diferentes técnicas para prender ou vedar o tecido separado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (rádio frequência) ou adesivos para unir o tecido seccionado também podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estão aqui incorporadas, a título de referência, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. Pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que são também aqui incorporados, a título de referência, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrição da presente invenção se referir a operações de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa é uma modalidade exemplificadora e não ser entendida como li- mitante. Outras técnicas de união de tecidos também podem ser usadas.

[00154] Na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirúrgico 2312 é acoplado a um conjunto de haste alongada 2308 que é acoplado a uma porção de suporte de ferramenta 2460 e define um eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Nesta modalidade, o conjunto de haste alongada 2308 não inclui uma junta de articulação. Os versados na técnica irão compreender que outras modalidades podem ter uma junta de articulação nas mesmas. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de haste alongada 2308 compreende um tubo externo oco 2340 que é sustentado de forma giratória em uma placa de montagem de ferramenta 2462 de uma porção de suporte de ferramenta 2460 conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo. Em várias mo-dalidades, o conjunto de haste alongada 2308 inclui adicionalmente uma haste de dorso distal 2350. A haste de dorso distal 2350 tem uma porção de extremidade distal 2354 que é acoplada a ou, de outro modo, formada de forma integrada com, uma porção de base estacionária distal 2360 que não é móvel acoplada à canaleta 2322. Consulte as Figuras 23 a 25.

[00155] Conforme mostrado na Figura 23, a haste de dorso distal 2350 tem uma porção de extremidade proximal 2351 que é recebida de maneira deslizante dentro de uma ranhura 2355 em uma haste de dorso proximal 2353 que é sustentada de forma não móvel dentro do tubo externo oco 2340 por pelo menos um colar de sustentação 2357. Conforme pode ser observado adicionalmente nas Figuras 23 e 24, a ferramenta cirúrgica 2300 inclui um tubo de fechamento 2370 que é constrito somente para se mover axialmente em relação à porção de base estacionária distal 2360. O tubo de fechamento 2370 tem uma extremidade proximal 2372 que tem uma rosca interna 2374 formada no mesmo que está em engate rosqueado com um arranjo de transmissão mostrado em geral como 2375 que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2462. Sob várias formas, o arranjo de transmissão 2375 inclui um conjunto de eixo de acionamento giratório em geral designado como 2381. Quando girado, o conjunto de eixo de acionamento giratório 2381 irá fazer com que o tubo de fechamento 2370 se mova axialmente conforme será descrito em detalhes adicionais abaixo. Em pelo menos uma forma, o conjunto de eixo de acionamento giratório 2381 inclui uma porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 de um conjunto de embreagem de sistema de fechamento em geral designado como 2380. Mais especifi- camente, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 tem uma porção de extremidade proximal 2384 que é sustentada de forma giratória em relação ao tubo externo 2340 e está em engate rosqueado com o tubo de fechamento 2370. Para propósitos de conjunto, a porção de extremidade proximal 2384 pode ser presa de forma rosqueá- vel em um anel de retenção 2386. O anel de retenção 2386, em cooperação com uma extremidade 2387 da porca de acionamento de sistema de fechamento 2382, define uma ranhura anular 2388 na qual um ombro 2392 de um colar de travamento 2390 se estende. O colar de travamento 2390 é fixado de forma não móvel (por exemplo, soldado, colado, etc.) em uma extremidade do tubo externo 2340. Tal arranjo serve para afixar a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 ao tubo externo 2340 enquanto permite que a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 gire em relação ao tubo externo 2340. A porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 tem adicionalmente uma extremidade distal 2383 que tem uma porção ros- queada 2385 que engata de maneira rosqueável a rosca interna 2374 do tubo de fechamento 2370. Dessa forma, a rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 irá fazer com que o tubo de fechamento 2370 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 24.

[00156] O fechamento da bigorna 2324 e atuação do instrumento de corte 2332 são obtidos por movimentos de controle que são transmitidos por um encaixe cilíndrico de acionamento oco 2400. Conforme pode ser visto nas Figuras 23 e 24, o encaixe cilíndrico de acionamento oco 2400 é recebido de maneira deslizante e girável na haste de dorso distal 2350. O encaixe cilíndrico de acionamento 2400 tem uma porção de extremidade proximal 2401 que é montada de forma giratória na haste de dorso proximal 2353 que se projeta da porção de suporte de ferramenta 2460 de modo que o encaixe cilíndrico de acio- namento 2400 pode girar em relação à mesma. Consulte a Figura 23. Conforme também pode ser observado nas Figuras 23 a 25, o encaixe cilíndrico de acionamento 2400 é girado ao redor do eixo longitudinal da ferramenta "LT-LT" por um eixo de acionamento 2440. O eixo de acionamento 2440 tem uma engrenagem de acionamento 2444 que é fixada na extremidade distal do mesmo 2442 e está em engate em rede com uma engrenagem acionada 2450 que é fixada ao encaixe cilíndrico de acionamento 2400.

[00157] O encaixe cilíndrico de acionamento 2400 tem adicionalmente uma porção de extremidade distal 2402 que é acoplada a uma porção de embreagem de fechamento 2410 do conjunto de embreagem de sistema de fechamento 2380 que tem uma face proximal 2412 e uma face distal 2414. A face proximal 2412 tem uma série de dentes proximais 2416 formados na mesma que são adaptados para engate seletivo com cavidades de dentes proximais correspondentes 2418 formadas na porção de extremidade proximal 2384 da porca de acionamento de sistema de fechamento 2382. Dessa forma, quando os dentes proximais 2416 estão em engate em rede com as cavidades de dentes proximais 2418 na porca de acionamento de sistema de fechamento 2382, a rotação do encaixe cilíndrico de acionamento 2400 irá resultar na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 e, por fim, faz com que o tubo de fechamento 2370 se mova axialmente conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo.

[00158] Conforme pode ser mais particularmente observado nas Figuras 23 e 24, a face distal 2414 da porção de embreagem de acionamento 2410 tem uma série de dentes distais 2415 formados na mesma que são adaptados para engate seletivo com cavidades de dentes distais 2426 correspondentes formadas em uma porção de placa de face 2424 de um conjunto de acionamento de faca de haste 2420. Em várias modalidades, o conjunto de acionamento de faca de haste 2420 compreende um segmento de haste de faca oco 2430 que é recebido de maneira giratória em uma porção correspondente da haste de dorso distal 2350 que é fixada à ou se projeta a partir da base estacionária 2360. Quando os dentes distais 2415 da porção de embreagem de fechamento 2410 estão em engate em rede com as cavidades de dentes distais 2426 na porção de placa de face 2424, a rotação do encaixe cilíndrico de acionamento 2400 irá resultar na rotação do segmento de eixo de acionamento 2430 ao redor da haste estacionária 2350. Conforme pode ser visto nas Figuras 23 a 25, uma engrenagem de acionamento de faca 2432 é fixada ao segmento de eixo de acionamento 2430 e está em engate em rede com uma engrenagem de faca de acionamento 2434 que é fixada ao eixo de acionamento de atuador de extremidade 2336. Dessa forma, a rotação do segmento de eixo de acionamento 2430 irá resultar na rotação do eixo de acionamento de atuador de extremidade 2336 para acionar o instrumento de corte 2332 e o suporte deslizante 2333 distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 2334 para cortar e grampear tecido pinçado dentro do atuador de extremidade cirúrgico 2312. O suporte deslizante 2333 pode ser produzido a partir de, por exemplo, plástico, e pode ter uma superfície distal inclinada. Conforme o suporte deslizante 2333 atravessa a canaleta alongada 2322, a superfície frontal inclinada do suporte deslizante 2333 empurra para cima ou "aciona" os grampos no cartucho de grampos cirúrgicos 2334 através do tecido pinçado e contra a bigorna 2324. A bigorna 2324 gira ou "forma" os grampos, grampeando assim o tecido separado. Conforme usado aqui, o termo "disparo" refere-se à iniciação de ações necessárias para acionar o ins-trumento de corte e porção de suporte deslizante em uma direção distal através do cartucho de grampos cirúrgicos para cortar o tecido pin- çado no atuador de extremidade cirúrgico e acionar os grampos atra- vés do tecido separado.

[00159] Em uso, pode ser desejável girar o atuador de extremidade cirúrgico 2312 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, o arranjo de transmissão 2375 inclui um conjunto de transmissão rotacional 2465 que é configurado para receber um movimento de saída giratório correspondente do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 e converter esse movimento de saída giratório em um movimento de controle giratório para girar o conjunto de haste alongada 2308 (e atuador de extremidade cirúrgico 2312) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 26, uma extremidade proximal 2341 do tubo externo 2340 é sustentada de forma giratória dentro de um arranjo de apoio 2343 fixado à placa de montagem de ferramenta 2462 da porção de suporte de ferramenta 2460. Uma engrenagem de rotação 2345 é formada na ou fixada à extremidade proximal 2341 do tubo externo 2340 do conjunto de haste alongada 2308 para engate em rede com um conjunto de engrenagem de rotação 2470 sustentados operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2462. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotação 2472 é acoplada a um primeiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porção de suporte de ferramenta 2460 é acoplada ao conjunto de acionamento de ferra-menta 1010. Consulte as Figuras 10 e 26. O conjunto de acionamento de rotação 2470 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada por rotação 2474 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2462 em engate em rede com a engrenagem de rotação 2345 e a engrenagem de acionamento de rotação 2472. A aplicação de um primeiro movimento de saída giratório a partir do sistema robótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 irá, assim, fazer com que haja rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2472 por virtude de ser operacionalmente acoplada ao mesmo. A rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2472, por fim, resulta na rotação do conjunto de haste alongada 2308 (e do atuador de extremidade 2312) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT (movimento giratório primário).

[00160] O fechamento da bigorna 2324 em relação ao cartucho de grampos 2034 é obtido pelo movimento axial do tubo de fechamento 2370 na direção distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 2370 na direção distal "DD" é obtido pela aplicação de um movimento de controle giratório à porca de acionamento de sistema de fechamento 2382. Para aplicar o movimento de controle giratório à porca de acionamento de sistema de fechamento 2382, a embreagem de fechamento 2410 deve, primeiro, ser trazida em engate em rede com a porção de extremidade proximal 2384 da porca de acionamento de sistema de fechamento 2382. Em várias modalidades, o arranjo de trans-missão 2375 inclui adicionalmente um conjunto de acionamento de deslocador 2480 que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2462. Mais especificamente e com referência à Figura 26, pode ser observado que uma porção de extremidade proximal 2359 da porção de dorso proximal 2353 se estende através da engrenagem de rotação 2345 e é acoplada de maneira giratória a uma cremalheira de engrenagem de deslocador 2481 que é afixada de maneira deslizante à placa de montagem de ferramenta 2462 através de ranhuras 2482. O conjunto de acionamento de deslocador 2480 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionamento de deslocador 2483 que é acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porção de suporte de fer- ramenta 2460 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 26. O conjunto de acionamento de deslocador 2480 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada de deslocador 2478 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2462 em engate em rede com a engrenagem de acionamento de deslocador 2483 e a engrenagem de cremalheira de deslocador 2482. A aplicação de um segundo movimento de saída giratório a partir do sistema robótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 irá, assim, fazer com que haja rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 2483 por virtude de ser operacionalmente acoplado ao mesmo. A rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 2483, por fim, resulta no movimento axial da cremalheira de engrenagem de deslocador 2482 e da porção de dorso proximal 2353, assim como o encaixe cilíndrico de acionamento 2400 e a embreagem de fechamento 2410 fixada ao mesmo. A direção da viagem axial da embreagem de fechamento 2410 depende da direção na qual a engrenagem de acionamento de deslocador 2483 é girada pelo sistema robóti- co 1000. Dessa forma, a rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 2483 em uma primeira direção giratória irá resultar no movimento axial da embreagem de fechamento 2410 na direção proximal "PD" para trazer os dentes proximais 2416 em engate em rede com as cavidades de dentes proximais 2418 na porca de acionamento de sistema de fechamento 2382. Reciprocamente, a rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 2483 em uma segunda direção giratória (oposta à primeira direção giratória) irá resultar no movimento axial da embreagem de fechamento 2410 na direção distal "DD" para trazer os dentes distais 2415 em engate em rede com cavidades de dentes distais correspondentes 2426 formadas na porção de placa de face 2424 do conjunto de acionamento de faca de haste 2420.

[00161] Quando a embreagem de fechamento 2410 é trazida em engate em rede com a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 é girada pela rotação de uma embreagem de fechamento 2410. A rotação da embreagem de fechamento 2410 é controlada pela aplicação de movimentos de saída giratórios a uma porção de transmissão de acionamento giratória 2490 do arranjo de transmissão 2375 que é sustentada operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2462 conforme mostrado na Figura 26. Em pelo menos uma modalidade, a transmissão de acionamento giratória 2490 inclui um conjunto de acionamento giratório 2490’ que inclui uma engrenagem 2491 que é aco-plada a um terceiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porção de suporte de ferramenta 2460 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 26. A transmissão de acionamento giratória 2490 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem acionada por rotação 2492 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2462 em engate em rede com uma segunda engrenagem acionada por rotação 2493 e a engrenagem de acionamento giratória 2491. A segunda engrenagem acionada por rotação 2493 é acoplada a uma porção de ex-tremidade proximal 2443 do eixo de acionamento 2440.

[00162] A rotação da engrenagem de acionamento giratória 2491 em uma primeira direção giratória irá resultar na rotação do eixo de acionamento 2440 em uma primeira direção. Reciprocamente, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 2491 em uma segunda direção giratória (oposta à primeira direção giratória) irá fazer com que o eixo de acionamento 2440 gire em uma segunda direção. Conforme indicado acima, o eixo de acionamento 2440 tem uma engrenagem de acionamento 2444 que é fixada a na extremidade distal do mesmo 2442 e está em engate em rede com uma engrenagem acionada 2450 que é fixada ao encaixe cilíndrico de acionamento 2400. Dessa forma, a rotação do eixo de acionamento 2440 resulta na rotação do encaixe cilíndrico de acionamento 2400.

[00163] Um método de operação da ferramenta cirúrgica 2300 será descrito agora. Quando a porção de suporte de ferramenta 2462 foi operacionalmente acoplada ao suporte de ferramenta 1270 do sistema robótico 1000 e orientada em posição adjacente ao tecido alvo a ser cortado e grampeado, se a bigorna 2334 já não estiver na posição aberta (Figura 23), o sistema robótico 1000 pode aplicar o primeiro movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento de deslocador 2483 que resulta no movimento axial da embreagem de fechamento 2410 em engate em rede com a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 (se já não estiver em engate em rede com o mesmo). Consulte a Figura 24. Quando o controlador 1001 do sistema robótico 1000 confirmou que a embreagem de fechamento 2410 está em engate em rede com a porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 (por exemplo, por meio de sensor(es)) no atuador de extremidade cirúrgico 2312 que estão em comunicação com o sistema de controle robótico), o controlador robótico 1001 pode, então, aplicar um segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento giratória 2492 que, conforme foi descrito acima, por fim resulta na rotação da porca de acionamento giratória 2382 na primeira direção que resulta na viagem axial do tubo de fechamento 2370 na direção distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 2370 é movido na direção distal, o mesmo realiza contato com uma porção da bigorna 2323 e faz com que a bigorna 2324 revolva para a posição fechada para grampear o tecido alvo entre a bigorna 2324 e o cartucho de grampos cirúrgicos 2334. Quando o controlador robótico 1001 determina que a bigorna 2334 foi pivotada para a posição fechada por sensor(es) corres- pondentes no atuador de extremidade cirúrgico 2312 em comunicação com o mesmo, o sistema robótico 1000 interrompe a aplicação do segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento giratória 2491. O controlador robótico 1001 pode também fornecer o cirurgião com uma indicação de que a bigorna 2334 foi fechado completamente. O cirurgião pode, então, inicializar o procedimento de disparo. Em modalidades alternativas, o procedimento de disparo pode ser inicializado automaticamente pelo controlador robótico 1001. O controlador robótico 1001, então, aplica o movimento de controle giratório primário 2483 à engrenagem de acionamento de deslocador 2483 que resulta no movimento axial da embreagem de fechamento 2410 em engate em rede com a porção de placa de face 2424 do conjunto de acionamento de faca de haste 2420. Consulte a Figura 25. Quando o controlador 1001 do sistema robótico 1000 confirmou que a embreagem de fechamento 2410 está em engate em rede com a porção de placa de face 2424 (por meio de sensor(es) no atuador de extremidade 2312 que está em comunicação com o controlador robótico 1001), o controlador robótico 1001 pode, então, aplicar o segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento giratória 2492 que, conforme foi descrito acima, por fim resulta no movimento axial do instrumento de corte 2332 e porção de suporte deslizante 2333 na direção distal "DD" através do cartucho de grampos cirúrgicos 2334. Conforme o instrumento de corte 2332 se move distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 2334, o tecido pinçado no mesmo é separado. Conforme a porção de suporte deslizante 2333 é direcionada distalmente, a mesma faz com que os grampos dentro do cartucho de grampos cirúrgicos sejam acionados através do tecido separado na formação de contato com a bigorna 2324. Quando o controlador robó- tico 1001 determinou que o instrumento de corte 2324 alcançou uma posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 2334 (por meio de sensor(es)) no atuador de extremidade 2312 que estão em comunicação com o controlador robótico 1001), o controlador robótico 1001 interrompe a aplicação do segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento giratória 2491. Depois disso, o controlador robótico 1001 aplica o movimento de saída giratório secundário à engrenagem de acionamento giratória 2491 que, por fim, resulta na viagem axial do instrumento de corte 2332 e porção de suporte deslizante 2333 na direção proximal "PD" para a posição inicial. Quando o controlador robótico 1001 determinou que o instrumento de corte 2324 al-cançou a posição inicial por meio de sensor(es) no atuador de extremidade cirúrgico 2312 que estão em comunicação com o controlador robótico 1001, o controlador robótico 1001 interrompe a aplicação do movimento de saída giratório secundário à engrenagem de acionamento giratória 2491. Depois disso, o controlador robótico 1001 aplica o movimento de saída giratório primário à engrenagem de acionamento de deslocador 2483 para fazer com que a embreagem de fechamento 2410 se mova em engate com a porca de acionamento giratória 2382. Quando a embreagem de fechamento 2410 foi movida em engate em rede com a porca de acionamento giratória 2382, o controlador robótico 1001, então, aplica o movimento de saída secundário à engrenagem de acionamento giratória 2491 que, por fim, resulta na rotação da porca de acionamento giratória 2382 na segunda direção para fazer com que o tubo de fechamento 2370 se mova na direção proximal "PD". Conforme pode ser visto nas Figuras 23 a 25, o tubo de fechamento 2370 tem uma abertura 2345 no mesmo que engata a aba 2327 na bigorna 2324 para fazer com que a bigorna 2324 revolva para a posição aberta. Em modalidades alternativas, uma mola também pode ser empregada para revolver a bigorna 2324 para a posição aberta quando o tubo de fechamento 2370 retorna para a posição inicial (Figura 23).

[00164] As Figuras 27 a 31 ilustram ainda outra ferramenta cirúrgica 2500 que pode ser empregada efetivamente em conexão com o sistema robótico 1000. Sob várias formas, a ferramenta cirúrgica 2500 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 2512 que inclui uma "primeira porção" na forma de uma canaleta alongada 2522 e uma "segunda porção móvel" na forma de um membro de pinçamento transladável de forma articulada, tal como uma bigorna 2524, que é mantido em um espaçamento que assegura grampeamento eficaz e separação de tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 2512. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirúrgico 2512 pode incluir, em adição à canaleta alongada mencionada anteri-ormente 2522 e à bigorna 2524, uma "terceira porção móvel" na forma de um instrumento de corte 2532, um suporte deslizante (não mostrado) e um cartucho de grampos cirúrgicos 2534 que é assentado de modo removível na canaleta alongada 2522. O instrumento de corte 2532 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 2524 pode ser aberta de forma articulada e fechada em um ponto de pivô 2525 conectado à extremidade adjacente da canaleta alongada 2522. A bigorna 2524 também pode incluir uma aba 2527 na extremidade adjacente da mesma que é configurada para interfacear operacionalmente com um componente do sistema de fechamento mecânico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 2524. Quando atuada, a faca 2532 e o suporte deslizante viajam longitudinalmente ao longo da canaleta alongada 2522, cortando assim o tecido pinçado dentro do atuador de extremidade cirúrgico 2512. O movimento do suporte deslizante ao longo da canaleta alongada 2522 faz com que os grampos do cartucho de grampos cirúrgicos 2534 sejam acionados através do tecido separado e contra a bigorna fechada 2524, que vira os grampos para prender o tecido separado. Em uma forma, a canaleta alongada 2522 e a bigorna 2524 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutivo (como metal) de forma que as mesmas podem servir como parte da antena que se comunica com sensor(es) no atu- ador de extremidade cirúrgico conforme descrito acima. O cartucho de grampos cirúrgicos 2534 poderia ser produzido a partir de um material não condutivo (como plástico) e o sensor pode ser conectado ao ou disposto no cartucho de grampos cirúrgicos 2534 conforme descrito acima.

[00165] Deve ser observado que embora as modalidades da ferramenta cirúrgica 2500 descritas no presente documento empreguem um atuador de extremidade cirúrgico 2512 que grampeia o tecido separado, em outras modalidades, diferentes técnicas para prender ou vedar o tecido separado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (rádio frequência) ou adesivos para unir o tecido seccionado também podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estão aqui incorporadas, a título de referência, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. Pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que são também aqui incorporados, a título de referência, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrição da presente invenção se referir a operações de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa é uma modalidade exemplificadora e não ser entendida como li- mitante. Outras técnicas de união de tecidos também podem ser usadas.

[00166] Na modalidade ilustrada, a canaleta alongada 2522 do atu- ador de extremidade cirúrgico 2512 é acoplada a um conjunto de haste alongada 2508 que é acoplado a uma porção de suporte de ferramenta 2600. Conforme mostrado na Figura 27, o conjunto de haste alongada 2508 pode incluir uma junta de articulação 2511 do tipo e construção descritos aqui para permitir ao atuador de extremidade cirúrgico 2512 ser articulado seletivamente ao redor de um eixo que é substancialmente transversal ao eixo de ferramenta LT-LT. Outras modalidades, entretanto, podem não ter um arranjo de junta de articulação. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de haste alongada 2508 compreende um tubo dorsal oco 2540 que é acoplado de forma não móvel a uma placa de montagem de ferramenta 2602 da porção de suporte de ferramenta 2600. Conforme pode ser visto nas Figuras 28 e 29, a extremidade proximal 2523 da canaleta alongada 2522 compreende uma estrutura tubular oca configurada a ser fixada à extremidade distal 2541 do tubo dorsal 2540. Em uma modalidade, por exemplo, a extremidade proximal 2523 da canaleta alongada 2522 é soldada ou colada na extremidade distal do tubo dorsal 2540.

[00167] Conforme pode ser observado adicionalmente nas Figuras 28 e 29, em pelo menos uma modalidade não limitante, a ferramenta cirúrgica 2500 inclui adicionalmente um membro de atuação axialmente móvel na forma de um tubo de fechamento 2550 que é constrito para mover axialmente em relação à canaleta alongada 2522 e ao tubo dorsal 1540. O tubo de fechamento 2550 tem uma extremidade proximal 2552 que tem uma rosca interna 2554 formada no mesmo que está em engate rosqueado com uma porção móvel giratória na forma de uma porca de acionamento de sistema de fechamento 2560. Mais es-pecificamente, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 tem uma porção de extremidade proximal 2562 que é sustentada de forma giratória em relação à canaleta alongada 2522 e ao tubo dorsal 2540. Para propósitos de conjunto, a porção de extremidade proximal 2562 é presa de forma rosqueável a um anel de retenção 2570. O anel de retenção 2570 é recebido em um sulco 2529 formado entre um ombro 2527 na extremidade proximal 2523 da canaleta alongada 2522 e na extremidade distal 2541 do tubo dorsal 1540. Tal arranjo serve para sustentar de forma giratória a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 dentro da canaleta alongada 2522. A rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 irá fazer com que o tubo de fechamento 2550 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 28.

[00168] Se estendendo através do tubo dorsal 2540 e da porca de acionamento de sistema de fechamento 2560, está um membro de acionamento que, em pelo menos uma modalidade, compreende uma barra de faca 2580 que tem uma porção de extremidade distal 2582 que é acoplada de forma giratória ao instrumento de corte 2532 de modo que a barra de faca 2580 pode girar em relação ao instrumento de corte 2582. Conforme pode ser visto nas Figuras 49 a 51, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 tem uma ranhura 2564 na mesma através da qual a barra de faca 2580 pode, de manei-ra deslizante, se estender. Tal arranjo permite que a barra de faca 2580 se mova axialmente em relação à porca de acionamento de sistema de fechamento 2560. Entretanto, a rotação da barra de faca 2580 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT também irá resultar na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2560. A direção axial na qual o tubo de fechamento 2550 se move depende, por fim, da direção na qual a barra de faca 2580 e a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 são giradas. Conforme o tubo de fechamento 2550 é acionado distalmente, a extremidade distal da mesma irá entrar em contato com a bigorna 2524 e fazer com que a bigorna 2524 revolva para uma posição fechada. Mediante a aplicação de uma abertura movimento de saída giratório a partir do sistema ro- bótico 1000, o tubo de fechamento 2550 será acionado na direção proximal "PD" e revolver a bigorna 2524 para a posição aberta por virtude do engate da aba 2527 com a abertura 2555 no tubo de fechamento 2550.

[00169] Em uso, pode ser desejável girar o atuador de extremidade cirúrgico 2512 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porção de suporte de ferramenta 2600 é configurada para receber um primeiro movimento de saída giratório correspondente a partir do sistema robótico 1000 e converter esse primeiro movimento de saída giratório para um movimento de controle giratório para girar o conjunto de haste alongada 2508 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 26, uma extremidade proximal 2542 do tubo dorsal oco 2540 é sustentada de forma giratória dentro de um arranjo de apoio 2603 fixada a uma placa de montagem de ferramenta 2602 da porção de suporte de ferramenta 2600. Várias modalidades da ferramenta cirúrgica 2500 incluem, ainda, um arranjo de transmissão, em geral mostrado como 2605, que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2602. Sob várias formas, o arranjo de transmissão 2605 inclui uma engrenagem de rotação 2544 que é formada na ou fixada à extremidade proximal 2542 do tubo dorsal 2540 para engate em rede com um conjunto de acionamento de rotação 2610 que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2602. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotação 2612 é acoplada a um primeiro correspondente dentre os corpos rotacionais, discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2602 quando a porção de suporte de ferramenta 2600 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 31. O conjunto de acionamento de rotação 2610 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada por rotação 2614 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2602 em engate em rede com a engrenagem de rotação 2544 e a engrenagem de acionamento de rotação 2612. A aplicação de um primeiro movimento de saída giratório a partir do sistema robó- tico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao corpo rotacional acionado correspondente 1304 irá, assim, fazer com que haja rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2612 por virtude de ser operacionalmente acoplada ao mesmo. A rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2612, por fim, resulta na rotação do conjunto de haste alongada 2508 (e do atuador de extremidade 2512) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT.

[00170] O fechamento da bigorna 2524 em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos 2534 é obtido pelo movimento axial do tubo de fechamento 2550 na direção distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 2550 na direção distal "DD" é obtido pela aplicação de um movimento de controle giratório à porca de acionamento de sistema de fechamento 2382. Em várias modalidades, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 é girada pela aplicação de um movimento de saída giratório à barra de faca 2580. A rotação da barra de faca 2580 é controlada pela aplicação de movimentos de saída giratórios a um sistema de fechamento giratório 2620 que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2602 conforme mos-trado na Figura 31. Em pelo menos uma modalidade, o sistema de fechamento giratório 2620 inclui uma engrenagem de acionamento de fechamento 2622 que é acoplada a um segundo correspondente dentre as partes estruturais, discos ou membros giratórios acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porção de suporte de ferramenta 2600 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 31. A engrenagem de acionamento de fechamento 2622, em pelo menos uma modalidade, está em engate de acionamento em rede com um trem de engrena- gem de fechamento em geral mostrado como 2623. O trem de acio-namento de engrenagem de fechamento 2623 compreende uma primeira engrenagem de fechamento acionada 2624 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2602. A primeira engrenagem acionada de fechamento 2624 é fixada em uma segunda engrenagem acionada de fechamento 2626 pelo eixo de acionamento 2628. A segunda engrenagem acionada de fechamento 2626 está em engate em rede com uma terceira engrenagem acionada de fechamento 2630 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2602. A rotação da engrenagem de acionamento de fechamento 2622 em uma segunda direção giratória irá resultar na rotação da terceira engrenagem acionada de fechamento 2630 em uma segunda direção. Reciprocamente, a rotação da engrenagem de acionamento de fechamento 2483 em uma direção giratória secundária (oposta à segunda direção giratória) irá fazer com que a terceira engrenagem acionada de fechamento 2630 gire em uma direção secundária.

[00171] Conforme pode ser visto na Figura 31, um conjunto de eixo de acionamento 2640 é acoplado a uma extremidade proximal da barra de faca 2580. Em várias modalidades, o conjunto de eixo de acionamento 2640 inclui uma porção proximal 2642 que tem um formato em seção transversal quadrado. A porção proximal 2642 é configurada para engatar de maneira deslizante uma abertura formatada correspondente na terceira engrenagem acionada 2630. Tal arranjo resulta na rotação do conjunto de eixo de acionamento 2640 (e barra de faca 2580) quando a terceira engrenagem acionada 2630 é girada. O conjunto de eixo de acionamento 2640 é avançado axialmente nas direções distal e proximal por um conjunto de acionamento de faca 2650. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 2650 compreende uma engrenagem de acionamento giratória 2652 que é acoplada a um terceiro correspondente dentre os partes estruturais giratórias, discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porção de suporte de ferramenta 2600 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 31. A engrenagem acionada por rotação 2652 está em engate de acionamento em rede com um trem de engrenagem em geral mostrado como 2653. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem 2653 compreende adicionalmente uma primeiro conjunto de engrenagem acionada por rotação 2654 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2602. O primeiro conjunto de en-grenagem acionado por rotação 2654 está em engate em rede com um terceiro conjunto de engrenagem acionada por rotação 2656 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2602 e que está em engate em rede com um quarto conjunto de engrenagem acionada por rotação 2658 que está em engate em rede com uma porção rosqueada 2644 do conjunto de eixo de acionamento 2640. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 2652 em uma terceira direção giratória irá resultar no avanço axial do conjunto de eixo de acionamento 2640 e da barra de faca 2580 na direção distal "DD". Reciprocamente, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 2652 em uma direção giratória terciária (oposta à terceira direção giratória) irá fazer com que o conjunto de eixo de acionamento 2640 e a barra de faca 2580 se movam na direção proximal.

[00172] Um método de operação da ferramenta cirúrgica 2500 será descrito agora. Quando a porção de suporte de ferramenta 2600 foi operacionalmente acoplada ao suporte de ferramenta 1270 do sistema robótico 1000, o sistema robótico 1000 pode orientar o atuador de extremidade cirúrgico 2512 em posição adjacente ao tecido alvo a ser cortado e grampeado. Se a bigorna 2524 já não estiver na posição aberta (Figura 49), o sistema robótico 1000 pode aplicar o segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento de fechamento 2622, o que resulta na rotação da barra de faca 2580 em uma segunda direção. A rotação da barra de faca 2580 na segunda direção resulta na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 em uma segunda direção. Conforme a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 gira na segunda direção, o tubo de fechamento 2550 se move na direção proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento 2550 se move na direção proximal "PD", a aba 2527 na bigorna 2524 faz interface com a abertura 2555 no tubo de fechamento 2550 e faz com que a bigorna 2524 revolva para a posição aberta. Além disso ou em modalidades alternativas, uma mola (não mostrado) pode ser empregada para revolver a bigorna 2354 para a posição aberta quando o tubo de fechamento 2550 retorna para a posição inicial (Figura 28). O atuador de extremidade cirúrgico aberto 2512 pode, então, ser manipulado pelo sistema robótico 1000 para posicionar o tecido alvo entre a bigorna aberta 2524 e o cartucho de grampos cirúrgicos 2534. Depois disso, o cirurgião pode começar o processo de fechamento pela ativação do sistema de controle robótico 1000 para aplicar o segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento de fechamento 2622 que, conforme foi descrito acima, por fim resulta na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2382 na segunda direção que resulta na viagem axial do tubo de fechamento 2250 na direção distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 2550 se move na direção distal, o mesmo realiza contato com uma porção da bigorna 2524 e faz com que a bigorna 2524 revolva para a posição fechada para grampear o tecido alvo entre a bigorna 2524 e o cartucho de grampos 2534. Quando o controlador robótico 1001 determina que a bigorna 2524 foi pivotada para a posição fechada pelos sensor(es) correspondentes no atuador de extremidade 2512 que estão em comunicação com o mesmo, o controlador robótico 1001 interrompe a aplicação do segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento de fechamento 2622. O controlador robótico 1001 pode também fornecer o cirurgião com uma indicação de que a bigorna 2524 foi fechada completamente. O cirurgião pode, então, inicializar o procedimento de disparo. Em modalidades alternativas, o procedimento de disparo pode ser inicializado automaticamente pelo controlador robótico 1001.

[00173] Após o controlador robótico 1001 determinar que a bigorna 2524 está na posição fechada, o controlador robótico 1001, então, aplica o terceiro movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento giratória 2652 que resulta no movimento axial do conjunto de eixo de acionamento 2640 e da barra de faca 2580 na direção distal "DD". Conforme o instrumento de corte 2532 se move distalmente através do cartucho de grampos cirúrgicos 2534, o tecido pinçado no mesmo é separado. Conforme a porção de suporte deslizante (não mostrada) é direcionada distalmente, a mesma faz com que os grampos dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 2534 sejam acionados através do tecido separado na formação de contato com a bigorna 2524. Quando o controlador robótico 1001 determina que o instrumento de corte 2532 alcançou a posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 2534 por meio de sensor(es) no atuador de extremidade cirúrgico 2512 que estão em comunicação com o controlador robótico 1001, o controlador robótico 1001 interrompe a aplicação do segundo movimento de saída giratório à engrenagem de acionamento giratória 2652. Depois disso, o controlador robótico 1001 aplica o movimento de controle giratório secundário à engrenagem de acionamento giratória 2652 que, por fim, resulta na viagem axial do instrumento de corte 2532 e da porção de suporte deslizante na direção proximal "PD" à posição inicial. Quando o controlador robótico 1001 determina que o instrumento de corte 2524 alcançou a posição inicial por meio de sensor(es) no atuador de extremidade 2512 que estão em comunicação com o controlador robótico 1001, o controlador robótico 1001 interrompe a aplicação do movimento de saída giratório secundário à engrenagem de acionamento giratória 2652. Depois disso, o controlador robó- tico 1001 pode aplicar o movimento de saída giratório secundário à engrenagem de acionamento de fechamento 2622, o que resulta na rotação da barra de faca 2580 em uma direção secundária. A rotação da barra de faca 2580 na direção secundária resulta na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 em uma direção secundária. Conforme a porca de acionamento de sistema de fechamento 2560 gira na direção secundária, o tubo de fechamento 2550 se move na direção proximal "PD" para a posição aberta.

[00174] As Figuras 32 a 37B ilustram ainda outra ferramenta cirúrgica 2700 que pode ser empregada efetivamente em conexão com o sistema robótico 1000. Sob várias formas, a ferramenta cirúrgica 2700 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 2712 que inclui uma "primeira porção" na forma de uma canaleta alongada 2722 e uma "segunda porção móvel" em forma que compreende um membro de pin- çamento transladável de forma articulada, tal como uma bigorna 2724, que são mantidas em um espaçamento que assegura grampeamento eficaz e separação de tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 2712. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirúrgico 2712 pode incluir, em adição à canaleta mencionada anteriormente 2722 e à bigorna 2724, uma "terceira porção móvel" na forma de um instrumento de corte 2732, um suporte deslizante (não mostrado) e um cartucho de grampos cirúrgicos 2734 que é assentado de modo removível na canaleta alongada 2722. O instrumento de corte 2732 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 2724 pode ser aberta de forma articulada e fechada em um ponto de pivô 2725 conectado à extremidade proximal da canaleta alongada 2722. A bi- gorna 2724 também pode incluir uma aba 2727 na extremidade proximal da mesma que faz interface com um componente do sistema de fechamento mecânico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 2724. Quando atuados, a faca 2732 e o suporte deslizante viajam longitudinalmente ao longo da canaleta alongada 2722, cortando assim um tecido pinçado dentro do atuador de extremidade cirúrgico 2712. O movimento do suporte deslizante ao longo da cana- leta alongada 2722 faz com que os grampos do cartucho de grampos cirúrgicos 2734 sejam acionados através do tecido separado e contra a bigorna fechada 2724 que vira os grampos para prender o tecido separado. Em uma forma, a canaleta alongada 2722 e a bigorna 2724 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutivo (como metal) de forma que as mesmas podem servir como parte da antena que se comunica com sensor(es) no atuador de extremidade cirúrgico conforme descrito acima. O cartucho de grampos cirúrgicos 2734 poderia ser produzido a partir de um material não condutivo (como plástico) e o sensor pode ser conectado ao ou disposto no cartucho de grampos cirúrgicos 2734 conforme descrito acima.

[00175] Deve ser observado que embora as modalidades da ferramenta cirúrgica 2500 descritas no presente documento empreguem um atuador de extremidade cirúrgico 2712 que grampeia o tecido separado, em outras modalidades diferentes técnicas para prender ou vedar o tecido separado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (rádio frequência) ou adesivos para unir o tecido seccionado também podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estão aqui incorporadas, a título de referência, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. O pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que são também aqui incorporados, a título de referência, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrição da presente invenção se referir a operações de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa é uma modalidade exemplificadora e não ser entendida como li- mitante. Outras técnicas de união de tecidos também podem ser usadas.

[00176] Na modalidade ilustrada, a canaleta alongada 2722 do atu- ador de extremidade cirúrgico 2712 é acoplada a um conjunto de haste alongada 2708 que é acoplada a uma porção de suporte de ferramenta 2900. Embora não mostrado, o conjunto de haste alongada 2708 pode incluir uma junta de articulação para permitir ao atuador de extremidade cirúrgico 2712 ser articulado seletivamente ao redor de um eixo que é substancialmente transversal ao eixo de ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de haste alongada 2708 compreende um tubo dorsal oco 2740 que é acoplado de forma não móvel a uma placa de montagem de ferramenta 2902 da porção de suporte de ferramenta 2900. Conforme pode ser visto nas Figuras 33 e 34, a extremidade proximal 2723 da canaleta alongada 2722 compreende uma estrutura tubular oca que é fixada ao tubo dorsal 2740 por meio de um colar de montagem 2790. A vista em seção transversal do colar de montagem 2790 é mostrada na Figura 35. Em várias modalidades, o colar de montagem 2790 tem uma extremidade flangeada proximal 2791 que é configurada para fixar à extremidade distal do tubo dorsal 2740. Em pelo menos uma modalidade, por exemplo, a extremidade flangeada proximal 2791 do colar de montagem 2790 é soldada ou colada na extremidade distal do tubo dorsal 2740. Conforme pode ser observado adicionalmente nas Figuras 33 e 34, o colar de montagem 2790 tem adicionalmente uma porção central de montagem 2792 que é dimensionada para receber a extremidade proximal 2723 da canaleta alongada 2722 na mesma. A extremidade proximal 2723 da canaleta alongada 2722 é fixada de maneira não móvel à porção central de montagem 2792 por, por exemplo, soldagem, adesivo, etc.

[00177] Conforme pode ser observado adicionalmente nas Figuras 33 e 34, a ferramenta cirúrgica 2700 inclui adicionalmente um membro de atuação axialmente móvel na forma de um tubo de fechamento 2750 que é constrito para se mover axialmente em relação à canaleta alongada 2722. O tubo de fechamento 2750 tem uma extremidade proximal 2752 que tem uma rosca interna 2754 formada no mesmo que está em engate rosqueado com uma porção móvel giratória na forma de uma porca de acionamento de sistema de fechamento 2760. Mais especificamente, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 tem uma porção de extremidade proximal 2762 que é sus-tentada de forma giratória em relação à canaleta alongada 2722 e ao tubo dorsal 2740. Para propósitos de conjunto, a porção de extremidade proximal 2762 é presa de forma rosqueável a um anel de retenção 2770. O anel de retenção 2770 é recebido em um sulco 2729 formado entre um ombro 2727 na extremidade proximal 2723 da canaleta 2722 e a parte central de montagem 2729 do colar de montagem 2790. Tal arranjo serve para sustentar de forma giratória a porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 dentro da canaleta 2722. A rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 irá fazer com que o tubo de fechamento 2750 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 33.

[00178] Se estendendo através do tubo dorsal 2740, o colar de montagem 2790 e a porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 são um membro de acionamento que, em pelo menos uma modalidade, compreende uma barra de faca 2780 que tem uma porção de extremidade distal 2782 que é acoplada ao instrumento de corte 2732. Conforme pode ser visto nas Figuras 33 e 34, o colar de montagem 2790 tem uma passagem 2793 através do mesmo para permitir que a barra de faca 2780 passe de maneira deslizante através do mesmo. De modo similar, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 tem uma ranhura 2764 na mesma através da qual a barra de faca 2780 pode, de maneira deslizante, se estender. Tal arranjo permite que a barra de faca 2780 se mova axialmente em relação à porca de acionamento de sistema de fechamento 2760.

[00179] A atuação da bigorna 2724 é controlada por uma haste de fechamento acionada por rotação 2800. Conforme pode ser visto nas Figuras 33 e 34, uma porção de extremidade distal 2802 do eixo de acionamento de sistema de fechamento 2800 se estende através de uma passagem 2794 no colar de montagem 2790 e uma engrenagem de fechamento 2804 é fixada à mesma. A engrenagem de fechamento 2804 é configurada para acionar engate com a superfície interna 2761 da porca de acionamento de sistema de fechamento 2760. Dessa forma, a rotação da haste de fechamento 2800 também irá resultar na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2760. A direção axial na qual o tubo de fechamento 2750 se move depende, por fim, da direção na qual a haste de fechamento 2800 e a porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 são giradas. Por exemplo, em resposta a um movimento de fechamento giratório recebido a partir do sistema robótico 1000, o tubo de fechamento 2750 é acionado na direção distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 2750 é acionado distalmente, a abertura 2745 irá engatar a aba 2727 na bigorna 2724 e fazer com que a bigorna 2724 revolva para uma posição fechada. Mediante a aplicação de uma abertura movimento giratório a partir do sistema robótico 1000, o tubo de fechamento 2750 é acionado na direção proximal "PD" e revolve a bigorna 2724 para a posição aberta. Em vá- rias modalidades, uma mola (não mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 2724 para a posição aberta (Figura 33).

[00180] Em uso, pode ser desejável girar o atuador de extremidade cirúrgico 2712 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porção de suporte de ferramenta 2900 é configurada para receber um primeiro movimento de saída giratório correspondente do sistema robótico 1000 para girar o conjunto de haste alongada 2708 ao redor do eixo de ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 37, uma extremidade proximal 2742 do tubo dorsal oco 2740 é sustentada de forma giratória dentro de um arranjo de apoio 2903 e um conjunto de rolamento 2904 que são fixados a uma placa de montagem de ferramenta 2902 da porção de suporte de ferramenta 2900. A engrenagem de rotação 2744 é formada na ou fixada à extremidade proximal 2742 do tubo dorsal 2740 para engate em rede com um conjunto de acionamento de rotação 2910 que é sustentado operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2902. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotação 2912 é acoplada a um primeiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2602 quando a porção de suporte de ferramenta 2600 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 37. O conjunto de acionamento de rotação 2910 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada por rotação 2914 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2902 em engate em rede com a engrenagem de rotação 2744 e a engrenagem de acionamento de rotação 2912. A aplicação de um primeiro movimento de controle giratório a partir do sistema robótico 1000 através do suporte de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 irá, assim, fazer com que haja rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2912 por virtude de ser operacionalmente acoplado ao mesmo. A rotação da engrenagem de acionamento de rotação 2912, por fim, resulta na rotação do conjunto de haste alongada 2708 (e do atuador de extremidade 2712) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT (movimento giratório primário).

[00181] O fechamento da bigorna 2724 em relação ao cartucho de grampos 2734 é obtido pelo movimento axial do tubo de fechamento 2750 na direção distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 2750 na direção distal "DD" é obtido pela aplicação de um movimento de controle giratório à porca de acionamento de sistema de fechamento 2760. Em várias modalidades, a porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 é girada pela aplicação de um movimento de saída giratório ao eixo de acionamento de sistema de fechamento 2800. Conforme pode ser visto na Figura 37, uma porção de extremidade proximal 2806 do eixo de acionamento de sistema de fechamento 2800 tem uma engrenagem acionada 2808 na mesma que está em engate em rede com um conjunto de acionamento de fechamento 2920. Em várias modalidades, o sistema de acionamento de fechamento 2920 inclui uma engrenagem de acionamento de fechamento 2922 que é acoplada a um segundo correspondente dentre os corpos rotacionais ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porção de suporte de ferramenta 2900 é acoplada ao suporte de ferramentas 1270. Consulte as Figuras 10 e 37. A engrenagem de acionamento de fechamento 2922 é sustentada em engate em rede com um trem de engrena-gem de fechamento em geral mostrado como 2923. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem de fechamento 2923 compreende uma primeira engrenagem de fechamento acionada 2924 que é sustentada de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2902. A primeira engrenagem acionada de fechamento 2924 é fixada a uma segunda engrenagem acionada de fechamento 2926 pelo eixo de acionamento 2928. A segunda engrenagem acionada de fechamento 2926 está em engate em rede com um conjunto de engrenagem planetária 2930. Em várias modalidades, o conjunto de engrenagem planetária 2930 inclui uma engrenagem de fechamento planetária acionada 2932 que é sustentada de forma giratória dentro do conjunto de rola-mento 2904 que é montado na placa de montagem de ferramenta 2902. Conforme pode ser visto nas Figuras 37 e 37B, a porção de extremidade proximal 2806 do eixo de acionamento de sistema de fechamento 2800 é sustentada de forma giratória dentro da porção de extremidade proximal 2742 do tubo dorsal 2740 de modo que a engrenagem acionada 2808 está em engate em rede com dentes de engrenagem central 2934 formados na engrenagem planetária 2932. Conforme também pode ser observado na Figura 37A, duas engrenagens de sustentação adicionais 2936 são fixadas à ou sustentadas de forma giratória em relação à porção de extremidade proximal 2742 do tubo dorsal 2740 para fornecer sustentação de rolamento ao mesmo. Tal arranjo com o conjunto de engrenagem planetária 2930 serve para acomodar a rotação da haste dorsal 2740 pelo conjunto de acionamento de rotação 2910 enquanto permite que a engrenagem acionada de fechamento 2808 permaneça em engate em rede com o sistema de acionamento de fechamento 2920. Além disso, a rotação da engrenagem de acionamento de fechamento 2922 em uma primeira direção irá, por fim, resultar na rotação do eixo de acionamento de sistema de fechamento 2800 e da porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 que irá, por fim, resultar no fechamento da bigorna 2724 conforme descrito acima. Reciprocamente, a rotação da engrenagem de acionamento de fechamento 2922 em uma segunda direção oposta irá, por fim, resultar na rotação da porca de acionamento de sistema de fechamento 2760 em uma direção oposta que resulta na abertura da bigorna 2724.

[00182] Conforme pode ser visto na Figura 31, a extremidade proximal 2784 da barra de faca 2780 tem uma porção de haste rosqueada 2786 fixada à mesma que está em engate de acionamento com um conjunto de acionamento de faca 2940. Em várias modalidades, a porção de haste rosqueada 2786 é sustentada de forma giratória por um rolamento 2906 fixado à placa de montagem de ferramenta 2902. Tal arranjo permite que a porção de haste rosqueada 2786 gire e se mova axialmente em relação à placa de montagem de ferramenta 2902. A barra de faca 2780 é avançada axialmente nas direções distal e pro-ximal pelo conjunto de acionamento de faca 2940. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 2940 compreende uma engrenagem de acionamento giratória 2942 que é acoplada a um terceiro correspondente dentre os corpos giratórios, discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2902 quando a porção de suporte de ferramenta 2900 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 37. A engrenagem de acionamento giratória 2942 está em engate em rede com um trem de engrenagem de faca em geral mostrado como 2943. Em várias modalidades, o trem de engrenagem de faca 2943 compreende um primeiro conjunto de engrenagem acionado por rotação 2944 que é sustentado de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2902. O primeiro conjunto de engrenagem acionada por rotação 2944 está em engate em rede com um terceiro conjunto de engrenagem acionada por rotação 2946 que é sustentado de forma giratória na placa de montagem de ferramenta 2902 e que está em engate em rede com um quarto conjunto de engrenagem acionada por rotação 2948 que está em engate em rede com a porção rosqueada 2786 da barra de faca 2780. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 2942 em uma direção irá resultar no avanço axial da barra de faca 2780 na di- reção distal "DD". Reciprocamente, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 2942 em uma direção oposta irá fazer com que a barra de faca 2780 se mova na direção proximal. A ferramenta 2700 pode, de outro modo, ser usada conforme descrito acima.

[00183] As Figuras 38 e 39 ilustram uma modalidade de ferramenta cirúrgica 2700 que é substancialmente idêntica à ferramenta 2700 que foi descrita em detalhes acima. Entretanto, a ferramenta 2700’ inclui um sensor de pressão 2950 que é configurado para fornecer retroin- formação para o controlador robótico 1001 relacionada à quantidade de pressão de pinçamento experimentada pela bigorna 2724. Em várias modalidades, por exemplo, o sensor de pressão pode compreender uma chave de contato polarizada de mola. Para um sinal contínuo, o mesmo usaria ou um feixe de viga de balanço com um manômetro de estiramento no mesmo ou um topo de botão em redoma com um manômetro de estiramento dentro. Outra versão pode compreender uma chave de desligamento que realiza contato apenas em uma carga desejada conhecida. Tal arranjo iria incluir uma redoma na base em que a redoma é um polo elétrico e a base é o outro polo elétrico. Tal arranjo permite ao controlador robótico 1001 ajustar a quantidade de pressão de pinçamento sendo aplicada ao tecido dentro do atuador de extremidade cirúrgico 2712 pelo ajuste da quantidade de pressão de fechamento aplicada à bigorna 2724. Os versados na técnica irão compreender que tal arranjo de sensor de pressão pode ser empregado efetivamente com várias das modalidades de ferramenta cirúrgica descritas no presente documento assim como estruturas equivalentes das mesmas.

[00184] A Figura 40 ilustra uma porção de outra ferramenta cirúrgica 3000 que pode ser utilizada de maneira eficaz em relação a um sistema robótico 1000. A ferramenta cirúrgica 3003 emprega motor(es) a bordo para alimentar vários componentes de um instrumento de corte de atuador de extremidade cirúrgico. Em pelo menos uma modalidade não limitante, por exemplo, a ferramenta cirúrgica 3000 inclui um atua- dor de extremidade cirúrgico na forma de um endo-cortador (não mostrado) que tem uma bigorna (não mostrada) e arranjo de cartucho de grampos cirúrgicos (não mostrado) dos tipos e construções descritos acima. A ferramenta cirúrgica 3000 também inclui uma haste alongada (não mostrado) e um arranjo de fechamento de bigorna (não mostra-do) dos tipos descritos acima. Dessa forma, essa porção da Descrição Detalhada não irá repetir a descrição desses componentes além do que é necessário para entender os atributos únicos e novos das várias modalidades da ferramenta cirúrgica 3000.

[00185] Na modalidade mostrada, o atuador de extremidade inclui um instrumento de corte 3002 que é acoplado a uma barra de faca 3003. Conforme pode ser visto na Figura 40, a ferramenta cirúrgica 3000 inclui uma porção de suporte de ferramenta 3010 que inclui uma placa de montagem de ferramenta 3012 que é configurada interfacear de maneira montável com a porção de adaptador 1240’ que é acoplada ao sistema robótico 1000 nas várias maneiras descritas acima. A porção de suporte de ferramenta 3010 é configurada para sustentar operacionalmente um arranjo de transmissão 3013 na mesma. Em pelo menos uma modalidade, a porção de adaptador 1240’ pode ser idêntica à porção de adaptador 1240 descrita em detalhes acima sem os corpos de rotação equipados com motor e membros de disco empregados pelo adaptador 1240. Em outras modalidades, a porção de adaptador 1240’ pode ser idêntica à porção de adaptador 1240. Ainda outras modificações que são consideradas como estando dentro do espírito e escopo das várias formas da presente invenção podem empregar um ou mais dentre os movimentos mecânicos (isto é, movimento giratório(s)) da porção de suporte de ferramenta 1270 (conforme descrito anteriormente nesse documento) para alimentar/atuar o arran- jo de transmissão 3013 enquanto que também emprega um ou mais motores dentro da porção de suporte de ferramenta 3010 para alimentar um ou mais outros componentes do atuador de extremidade cirúrgico. Além disso, enquanto o atuador de extremidade da modalidade mostrada compreende um endo-cortador, os versados na técnica irão compreender que os atributos únicos e novos da modalidade mostrada podem ser empregados efetivamente em relação a outros tipos de atuador de extremidade cirúrgicos sem que se desvie do caráter e âmbito de várias formas da presente invenção.

[00186] Em várias modalidades, a placa de montagem de ferramenta 3012 é configurada para, pelo menos, alojar um primeiro motor de disparo 3011 para alimentar movimentos de disparo e retração para a barra de faca 3003 que é acoplada ao ou de outro modo faz interface operacional com o instrumento de corte 3002. A placa de montagem de ferramenta 3012 tem um conjunto de pinos de conexão elétrica 3014 que são configurados para realizar interface com as ranhuras 1258 (Figura 9) no adaptador 1240’. Tal arranjo permite que o controlador 1001 do sistema robótico 1000 forneça sinais de controle ao cir-cuito eletrônico de controle 3020 da ferramenta cirúrgica 3000. Embora a interface seja descrita na presente invenção com referência a elementos de acoplamento mecânicos, elétricos e magnéticos, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00187] Um circuito de controle 3020 é mostrado em forma esquemática na Figura 40. Em uma forma ou modalidade, o circuito de controle 3020 inclui uma fonte de alimentação na forma de uma bateria 3022 que é acoplada a uma chave alimentada por solenoide de liga e desliga 3024. O circuito de controle 3020 inclui adicionalmente uma solenoide de disparo de liga/desliga 3026 que é acoplada a uma chave de polo duplo 3028 para controlar a direção rotacional do motor 3011. Dessa forma, quando o controlador 1001 do sistema robótico 1000 alimenta um sinal de controle adequado, a chave 3024 irá permitir que a bateria 3022 alimente energia à chave de polo duplo 3028. O controlador 1001 do sistema robótico 1000 também irá alimentar um sinal apropriado para a chave de polo duplo 3028 para alimentar energia ao motor 3011. Quando deseja-se disparar o atuador de extremidade cirúrgico (isto é, acionar o instrumento de corte 3002 distalmente através do tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico, a chave de polo duplo 3028 estará em uma primeira posição. Quando deseja-se retrair o instrumento de corte 3002 para a posição inicial, a chave de polo duplo 3028 será movida para a segunda posição pelo controlador 1001.

[00188] Várias modalidades da ferramenta cirúrgica 3000 também empregam uma caixa de engrenagem 3030 que é dimensionada, em cooperação com um trem de engrenagem de disparo 3031 que, em pelo menos uma modalidade não limitante, compreende uma engrenagem de acionamento de disparo 3032 que está em engate em rede com uma engrenagem acionada de disparo 3034 para gerar uma quantidade desejada de força de acionamento necessária para acionar o instrumento de corte 3002 através do tecido e para acionar e formar grampos nas várias maneiras descritas no presente documento. Na modalidade representada na Figura 40, a engrenagem acionada 3034 é acoplada a uma haste de parafuso 3036 que está em engate ros- queado com um arranjo de porca de parafuso 3038 que é constrito para se mover axialmente (representado pela seta "D"). O arranjo de porca de parafuso 3038 é fixado à barra de disparo 3003. Dessa forma, pela rotação da haste de parafuso 3036 em uma primeira direção, o instrumento de corte 3002 é acionado na direção distal "DD" e gira a haste de parafuso em uma segunda direção oposta, o instrumento de corte 3002 pode ser retraído na direção proximal "PD".

[00189] A Figura 41 ilustra uma porção de uma outra ferramenta cirúrgica 3000’ que é substancialmente idêntica à ferramenta 3000 descrita acima, exceto pelo fato de que a engrenagem acionada 3034 é fixada ao eixo de acionamento 3040. O eixo de acionamento 3040 é fixado a uma segunda engrenagem acionadora 3042 que está em engate em rede com uma terceira engrenagem acionada 3044 que está em engate em rede com um parafuso 3046 acoplado à barra de disparo 3003.

[00190] A Figura 42 ilustra uma outra ferramenta cirúrgica 3200 que pode ser utilizada de maneira eficaz em relação a um sistema robótico 1000. Nesta modalidade, a ferramenta cirúrgica 3200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 3212 que, em uma forma não limitante, compreende uma porção de componente que é seletivamente móvel entre primeira e segunda posições em relação a pelo menos uma outra porção de componente de atuador de extremidade. Conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo, a ferramenta cirúrgica 3200 emprega motores a bordo para energizar vários componentes de um arranjo de transmissão 3305. O atuador de extremidade cirúrgico 3212 inclui uma canaleta alongada 3222 que sustenta operacionalmente um cartucho de grampos cirúrgicos 3234. A canaleta alongada 3222 tem uma extremidade proximal 3223 que se estende de maneira deslizante em um conjunto de haste alongada oco 3208 que é acoplado a uma porção de suporte de ferramenta 3300. Além disso, o atuador de extremidade cirúrgico 3212 inclui uma bigorna 3224 que é acoplada de forma articulada à canaleta alongada 3222 por um par de pinos giratórios 3225 que são recebidos dentro de aberturas correspondentes 3229 na canaleta alongada 3222. Uma porção de extremidade distal 3209 do conjunto de haste 3208 inclui uma abertura 3245 na qual uma aba 3227 na bigorna 3224 é inserida para abrir a bigorna 3224 con- forme a canaleta alongada 3222 é movida axialmente na direção proximal "PD" em relação à porção de extremidade distal 3209 do conjunto de haste 3208. Em várias modalidades, uma mola (não mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 3224 para a posição aberta.

[00191] Conforme indicado acima, a ferramenta cirúrgica 3200 inclui uma porção de suporte de ferramenta 3300 que inclui uma placa de montagem de ferramenta 3302 que é configurada para sustentar operacionalmente o arranjo de transmissão 3305 e interfacear de maneira montável com a porção de adaptador 1240’ que é acoplada ao sistema robótico 1000 nas várias maneiras descrita acima. Em pelo menos uma modalidade, a porção de adaptador 1240’ pode ser idêntica à porção de adaptador 1240 descrita em detalhes acima sem os membros de disco energizados empregados pelo adaptador 1240. Em ou-tras modalidades, a porção de adaptador 1240’ pode ser idêntica à porção de adaptador 1240. Entretanto, em tais modalidades, devido aos vários componentes do atuador de extremidade cirúrgico 3212 serem todos energizados por motor(es) na porção de suporte de ferramenta 3300, a ferramenta cirúrgica 3200 não irá empregar ou exigir qualquer um dos movimentos de atuação mecânicos (isto é, não elétricos) da porção de suporte de ferramenta 1270 para alimentar os componentes de atuador de extremidade cirúrgico 3200. Ainda outras modificações que são consideradas como estando dentro do espírito e escopo das várias formas da presente invenção podem empregar um ou mais dentre os movimentos mecânicos da porção de suporte de ferramenta 1270 (Conforme descrito anteriormente nesse documento) para alimentar/atuar um ou mais dos componentes de atuador de extremidade cirúrgico enquanto também emprega um ou mais motores dentro da porção de suporte de ferramenta para alimentar um ou mais outros componentes do atuador de extremidade cirúrgico.

[00192] Em várias modalidades, a placa de montagem de ferramenta 3302 é configurada para sustentar um primeiro motor de disparo 3310 para alimentar movimentos de disparo e retração para o arranjo de transmissão 3305 para acionar uma barra de faca 3335 que é acoplada a um instrumento de corte 3332 do tipo descrito acima. Conforme pode ser visto na Figura 42, a placa de montagem de ferramenta 3212 tem um conjunto de pinos de conexão elétrica 3014 que são configurados para realizar interface com as ranhuras 1258 (Figura 9) no adaptador 1240’. Tal arranjo permite ao controlador 1001 do sistema robótico 1000 fornecer sinais de controle para os circuitos eletrônicos de controle 3320, 3340 da ferramenta cirúrgica 3200. Embora a interface seja descrita na presente invenção com referência a elementos de acoplamento mecânicos, elétricos e magnéticos, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00193] Em uma forma ou modalidade, o primeiro circuito de controle 3320 inclui uma primeira fonte de alimentação na forma de uma primeira bateria 3322 que é acoplada a uma primeira chave alimentada por solenoide de liga e desliga 3324. O primeiro circuito de controle de disparo 3320 inclui adicionalmente uma primeira solenoide de disparo de liga/desliga 3326 que é acoplada a uma primeira chave de polo duplo 3328 para controlar a direção rotacional do primeiro motor de disparo 3310. Dessa forma, quando o controlador robótico 1001 alimenta um sinal de controle adequado, a primeira chave 3324 irá permitir que a primeira bateria 3322 alimente energia para a primeira chave de polo duplo 3328. O controlador robótico 1001 também irá alimentar um sinal apropriado para a primeira chave de polo duplo 3328 para alimentar energia para o primeiro motor de disparo 3310. Quando deseja-se disparar o atuador de extremidade cirúrgico (isto é, acionar o instrumento de corte 3232 distalmente através do tecido pinçado no atuador de ex- tremidade cirúrgico 3212), a primeira chave 3328 será posicionada em uma primeira posição pelo controlador robótico 1001. Quando deseja- se retrair o instrumento de corte 3232 para a posição inicial, o controlador robótico 1001 irá enviar o sinal de controle adequado para mover a primeira chave 3328 para a segunda posição.

[00194] Várias modalidades da ferramenta cirúrgica 3200 também empregam uma primeira caixa de engrenagem 3330 que é dimensionada em cooperação com uma engrenagem de acionamento de disparo 3332 acoplado à mesma que faz interface operacional com um trem de engrenagem de disparo 3333. Em pelo menos uma modalidade não limitante, o trem de engrenagem de disparo 333 compreende uma engrenagem acionada de disparo 3334 que está em engate em rede com uma engrenagem de acionamento 3332, para gerar uma quantidade desejada de força de acionamento necessária para acionar o instrumento de corte 3232 através do tecido e para acionar e formar grampos nas várias maneiras descritas no presente documento. Na modalidade representada na Figura 41, a engrenagem acionada 3334 é acoplada ao eixo de acionamento 3335 que tem uma segunda engrenagem acionada 3336 acoplada ao mesmo. A segunda engrenagem acionada 3336 é sustentada em engate em rede com uma terceira engrenagem acionada 3337 que está em engate em rede com uma quarta engrenagem acionada 3338. A quarta engrenagem acionada 3338 está em engate em rede com uma porção proximal rosqueada 3339 da barra de faca 3235 que é constrita para se mover axialmente. Dessa forma, pela rotação de o eixo de acionamento 3335 em uma primeira direção, o instrumento de corte 3232 é acionado na direção distal "DD" e pela rotação do eixo de acionamento 3335 em uma segunda direção oposta, o instrumento de corte 3232 pode ser retraído na direção proximal "PD".

[00195] Conforme indicado acima, a abertura e o fechamento da bi- gorna 3224 é controlado pelo movimento axial da canaleta alongada 3222 em relação ao conjunto de haste alongada 3208. O movimento axial da canaleta alongada 3222 é controlado por um sistema de controle de fechamento 3339. Em várias modalidades, o sistema de controle de fechamento 3339 inclui uma haste de fechamento 3340 que tem uma porção de extremidade rosqueada oca 3341 que engata de maneira rosqueável uma haste de fechamento rosqueada 3342. A porção de extremidade rosqueada 3341 é sustentada de forma giratória em uma haste dorsal 3343 que faz interface operacional com a porção de suporte de ferramenta 3300 e se estende através de um porção do conjunto de haste 3208 conforme mostrado. O sistema de fechamento 3339 compreende adicionalmente um circuito de controle de fechamento 3350 que inclui uma segunda fonte de alimentação na forma de uma segunda bateria 3352 que é acoplada a uma segunda chave ali-mentada por solenoide de liga e desliga 3354. O circuito de controle de fechamento 3350 inclui adicionalmente uma segunda solenoide de disparo de liga/desliga 3356 que é acoplada a uma segunda chave de polo duplo 3358 para controlar a rotação de um segundo motor de fechamento 3360. Dessa forma, quando o controlador robótico 1001 alimenta um sinal de controle adequado, a segunda chave 3354 irá permitir que a segunda bateria 3352 para alimentar energia para a segunda chave de polo duplo 3354. O controlador robótico 1001 também irá alimentar um sinal apropriado à segunda chave de polo duplo 3358 para alimentar energia ao segundo motor 3360. Quando deseja-se fechar a bigorna 3224, a segunda chave 3348 estará em uma primeira posição. Quando deseja-se abrir a bigorna 3224, a segunda chave 3348 será movida para uma segunda posição.

[00196] Várias modalidades da porção de suporte de ferramenta 3300 também empregam uma segunda caixa de engrenagem 3362 que é acoplada a uma engrenagem de acionamento de fechamento 3364. A engrenagem de acionamento de fechamento 3364 está em engate em rede com um trem de engrenagem de fechamento 3363. Em várias formas não limitantes, o trem de engrenagem de fechamento 3363 inclui uma engrenagem acionada de fechamento 3365 que é fixada ao eixo de acionamento de sistema de fechamento 3366. Também é fixada ao eixo de acionamento de sistema de fechamento 3366 uma engrenagem de acionamento de fechamento 3367 que está em engate em rede com uma haste de engrenagem de fechamento 3360 fixada à haste de fechamento 3340. A Figura 42 revela o atuador de extremidade 3212 na posição aberta. Conforme indicado acima, quando a haste de fechamento rosqueada 3342 está na posição representada na Figura 42, uma mola (não mostrada) inclina a bigorna 3224 para a posição aberta. Quando deseja-se fechar a bigorna 3224, o controlador robótico 1001 irá ativar o segundo motor 3360 para girar a haste de fechamento 3340 para retirar a haste de fechamento rosque- ada 3342 e a canaleta 3222 na direção proximal 'PD'. Conforme a bigorna 3224 realiza contato com a porção de extremidade distal 3209 da haste 3208, a bigorna 3224 é pivotada para a posição fechada.

[00197] Um método de operação da ferramenta cirúrgica 3200 será descrito agora. Quando a porção de suporte de ferramenta 3302 tem de ser operacionalmente acoplada ao suporte de ferramenta 1270 do sistema robótico 1000, o sistema robótico 1000 pode orientar o atua- dor de extremidade 3212 em posição adjacente ao tecido alvo a ser cortado e grampeado. Se a bigorna 3224 já não estiver na posição aberta, o controlador robótico 1001 pode ativar o segundo motor de fechamento 3360 para acionar a canaleta 3222 na direção distal para a posição representada na Figura 42. Quando o controlador robótico 1001 determina que o atuador de extremidade cirúrgico 3212 está na posição aberta por sensor(es) no efetor e/ou na porção de suporte de ferramenta 3300, o controlador robótico 1001 pode fornecer ao cirur- gião um sinal para informar ao cirurgião que a bigorna 3224 pode, então, ser fechada. Quando o tecido alvo é posicionado entre a bigorna aberta 3224 e o cartucho de grampos cirúrgicos 3234, o cirurgião pode, então, começar o processo de fechamento pela ativação do controlador robótico 1001 para aplicar um sinal de controle de fechamento ao segundo motor de fechamento 3360. O segundo motor de fechamento 3360 aplica um movimento giratório à haste de fechamento 3340 para retirar a canaleta 3222 na direção proximal "PD" até a bigorna 3224 ser pivotada para a posição fechada. Quando o controlador robótico 1001 determina que a bigorna 3224 foi movida para a posição fechada por sensor(es) no atuador de extremidade cirúrgico 3212 e/ou na porção de suporte de ferramenta 3300 que estão em comunicação com o sistema de controle robótico, o motor 3360 pode ser desativado. Depois disso, o processo de disparo pode ser começado ou manualmente pelo cirurgião pela ativação de um gatilho, botão, etc. no controlador 1001 ou o controlador 1001 pode começar automaticamente o processo de disparo.

[00198] Para começar o processo de disparo, o controlador robótico 1001 ativa o motor de disparo 3310 para acionar a barra de disparo 3235 e o instrumento de corte 3232 na direção distal "DD". Quando o controlador robótico 1001 determinou que o instrumento de corte 3232 se moveu para a posição final dentro do cartucho de grampos cirúrgicos 3234 por meio de sensores no atuador de extremidade cirúrgico 3212 e/ou na porção de acionamento de motor 3300, o controlador ro- bótico 1001 pode fornecer ao cirurgião um sinal de indicação. Depois disso o cirurgião pode ativar manualmente o primeiro motor 3310 para retrair o instrumento de corte 3232 para a posição inicial ou o controlador robótico 1001 pode ativar automaticamente o primeiro motor 3310 para retrair o membro de corte 3232.

[00199] A modalidade representada na Figura 42 não inclui uma junta de articulação. As Figuras 64 e 65 ilustram ferramentas cirúrgicas 3200’ e 3200” que tem atuadores de extremidade 3212’, 3212”, respectivamente, que podem ser empregados com uma haste alongada modalidade que tem uma junta de articulação dos vários tipos apresentados na presente invenção. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 64, uma haste de fechamento rosqueada 3342 é acoplada à extremidade proximal 3223 da canaleta alongada 3222 por um cabo flexível ou outro membro flexível 3345. A localização de uma junta de articulação (não mostrado) dentro do conjunto de haste alongada 3208 irá coincidir com o membro flexível 3345 para permitir ao membro flexível 3345 acomodar tal articulação. Além disso, na modalidade descrita acima, o membro flexível 33345 é afixado de forma giratória à porção de extremidade proximal 3223 da canaleta alongada 3222 para permitir ao membro flexível 3345 girar em relação ao mesmo para impedir o membro flexível 3229 de "se enrolar" em relação à canaleta 3222. Embora não mostrado, o membro de corte pode ser acionado em uma das maneiras descritas acima por uma barra de faca que também pode acomodar uma articulação do conjunto de haste alongada. A Figura 44 revela um atuador de extremidade cirúrgico 3212” que é substancialmente idêntico ao atuador de extremidade cirúrgico 3212 descrito acima, exceto pelo fato de que uma haste de fechamento ros- queada 3342 é fixada a uma porca de sistema de fechamento 3347 que é constrita somente para se mover axialmente dentro do conjunto de haste alongada 3208. O membro flexível 3345 é fixado à porca de sistema de fechamento 3347. Tal arranjo também evita que a haste de fechamento rosqueada 3342 enrole o membro flexível 3345. Uma barra de faca flexível 3235’ pode ser empregada para facilitar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 3212”.

[00200] As ferramentas cirúrgicas 3200, 3200’ e 3200” descritas acima também podem empregar qualquer uma dentre as modalidades de instrumento de corte descritas no presente documento. Conforme descrito acima, a bigorna de cada um dos atuadores de extremidade dessas ferramentas é fechada pela extração da canaleta alongada em contato com a extremidade distal do conjunto de haste alongada. Dessa forma, quando o tecido alvo está localizado entre o cartucho de grampos 3234 e a bigorna 3224, o controlador robótico 1001 pode iniciar para retirar a canaleta 3222 para dentro no conjunto de haste 3208. Em várias modalidades, entretanto, para evitar que o atuador de extremidade 3212, 3212’, 3212” mova o tecido alvo com o atuador de extremidade durante esse processo de fechamento, o controlador 1001 pode mover simultaneamente o suporte de ferramenta e, por fim, a ferramenta para compensar pelo movimento da canaleta alongada 3222 de forma que, em efeito, o tecido alvo é pinçado entre a bigorna e a canaleta alongada sem ser movido de outro modo.

[00201] As Figuras 45 a 47 revelam uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica 3201 que é substancialmente idêntica à ferramenta cirúrgica 3200” descrita acima, exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Nesta modalidade, a haste de fechamento rosqueada 3342’ tem sulcos inclinados variáveis. Mais especificamente, conforme pode ser visto na Figura 46, a haste de fechamento 3342’ tem uma seção de sulco distal 3380 e uma seção de sulco proximal 3382. As seções de sulco proximal e distal 3380, 3382 são configuradas para engate com um pino 3390 sustentado dentro da porção de extremidade rosqueada oca 3341’. Conforme pode ser visto na Figura 46, a seção de sulco distal 3380 tem uma inclinação mais fina que a seção de sulco 3382. Dessa forma, tal arranjo de inclinação variável permite que a canaleta alongada 3222 seja extraída na haste 3208 em uma primeira velocidade ou taxa por virtude do engate entre o pino 3390 e o segmento de sulco proximal 3382. Quando o pino 3390 engata o segmento de sulco distal, a canaleta 3222 será extraída na haste 3208 em uma segunda velocidade ou taxa. Devido ao segmento de sulco proximal 3382 ser mais áspero que o segmento de sulco distal 3380, a primeira velocidade será maior que a segunda velocidade. Tal arranjo serve para acelerar o fechamento inicial do atuador de extremidade para manipulação de tecido e, então, após o tecido ter sido posicionado apropriadamente no mesmo, gerar a quantidade de forças de fechamento para pinçar apropriadamente o tecido para corte e vedação. Dessa forma, a bigorna 3234 inicialmente fecha rápido com uma menor força e, então, aplica uma força de fechamento maior conforme a bigorna fecha mais lentamente.

[00202] Os movimentos de abertura e fechamento de atuador de extremidade cirúrgico são empregados para permitir ao usuário usar o atuador de extremidade para prender e manipular tecido antes de pin- çar completamente o mesmo na localização desejada para corte e vedação. O usuário pode, por exemplo, abrir e fechar o atuador de extremidade cirúrgico numerosas vezes durante este processo para orientar o atuador de extremidade em uma posição apropriada que permite ao tecido ser mantido em uma localização desejada. Dessa forma, em pelo menos algumas modalidades, para produzir o alto carre-gamento para disparo, a rosca fina pode exigir até 5 a 10 rotações completas para gerar a carga necessária. Em alguns casos, por exemplo, esta ação pode demorar até 2 a 5 segundos. Se também demorou um tempo igualmente longo a cada vez de abrir e fechar o atuador de extremidade durante o processo de posicionamen- to/manipulação de tecido, apenas posicionar o atuador de extremidade pode levar um tempo indesejavelmente longo. Se isso ocorrer, é possível que um usuário possa abandonar tal uso do atuador de extremidade para uso de um dispositivo de garra convencional. O uso de gar-ras, etc. pode aumentar indesejavelmente os custos associados ao término do procedimento cirúrgico.

[00203] As modalidades descritas acima empregam uma bateria ou baterias para alimentar os motores usados para acionar os componentes de atuador de extremidade. A ativação dos motores é controlada pelo sistema robótico 1000. Em modalidades alternativas, a fonte de alimentação pode compreender corrente alternada "CA" que é alimentada aos motores pelo sistema robótico 1000. Isto é, a energia CA seria alimentada a partir do sistema que energiza o sistema robótico 1000 através do suporte de ferramenta e adaptador. Em ainda outras modalidades, um cabo de alimentação ou cabo pode ser fixado à porção de suporte de ferramenta 3300 para alimentar a energia indispensável a partir de uma fonte separada de corrente direta ou alternada.

[00204] Em uso, o controlador 1001 pode aplicar um movimento giratório inicial à haste de fechamento 3340 (Figura 42) para retirar a canaleta alongada 3222 axialmente para dentro no conjunto de haste alongada 3208 e mover a bigorna de uma primeira posição para uma posição intermediária a uma primeira taxa que corresponde ao ponto em que a seção de sulco distal 3380 transita para a seção de sulco proximal 3382. A aplicação adicional de movimento giratório à haste de fechamento 3340 fará com que a bigorna se mova da posição in-termediária para a posição fechada em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos. Quando está na posição fechada, o tecido a ser cortado e grampeado é pinçado apropriadamente entre a bigorna e o cartucho de grampos cirúrgicos.

[00205] As Figuras 48 a 52 ilustram uma outra modalidade de ferramenta cirúrgica 3400 da presente invenção. Essa modalidade inclui um conjunto de haste alongada 3408 que se estende de uma porção de suporte de ferramenta 3500. O conjunto de haste alongada 3408 inclui um segmento de tubo de sistema de fechamento proximal giratório 3410 que é colocado em eixo giratório em um membro dorsal proximal 3420 que é acoplado rigidamente a uma placa de montagem de ferramenta 3502 da porção de suporte de ferramenta 3500. O membro dorsal proximal 3420 tem uma extremidade distal 3422 que é acoplada a uma canaleta alongada porção 3522 de um atuador de extremidade cirúrgico 3412. Por exemplo, em pelo menos uma modalidade, a cana- leta alongada porção 3522 tem uma porção de extremidade distal 3523 que "engata por enganchamento" a extremidade distal 3422 do membro dorsal 3420. A canaleta alongada 3522 é configurada para sustentar um cartucho de grampos cirúrgicos 3534 na mesma. Essa modalidade também emprega um dentre as várias modalidades de instrumento de corte apresentadas na presente invenção para separar um tecido que é pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 3412 e disparar os grampos no cartucho de grampos 3534 no tecido separado.

[00206] Um atuador de extremidade cirúrgico 3412 tem uma bigorna 3524 que é acoplada de forma articulada à canaleta alongada 3522 por um par de pinos giratórios 3525 que são recebidos em aberturas correspondentes 3529 na canaleta alongada 3522. A bigorna 3524 é movida entre as posições aberta (Figura 48) e fechada (Figuras 49 a 51) por um segmento de tubo de sistema de fechamento distal 3430. Uma porção de extremidade distal 3432 do segmento de tubo de sistema de fechamento distal 3430 inclui uma abertura 3445 na qual uma aba 3527 na bigorna 3524 é inserida para abrir e fechar a bigorna 3524 conforme o segmento de tubo de sistema de fechamento distal 3430 se move axialmente em relação à mesma. Em várias modalidades, a abertura 3445 é conformada de modo que conforme o segmento de tubo de fechamento 3430 é movido na direção proximal, o segmento de tubo de fechamento 3430 faz com que a bigorna 3524 revolva para uma posição aberta. Além disso, ou como alternativa, uma mola (não mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 3524 para a posição aberta.

[00207] Conforme pode ser visto nas Figuras 48 a 51, o segmento de tubo de sistema de fechamento distal 3430 inclui um pino 3442 que se estende da extremidade distal do mesmo 3440 em engate rosquea- do com um sulco/rosca de inclinação variável 3414 formado na extremidade distal 3412 do segmento de tubo de sistema de fechamento proximal giratório 3410. O sulco/rosca de inclinação variável 3414 tem uma seção distal 3416 e uma seção proximal 3418. A inclinação da seção de sulco/rosca distal 3416 é mais fina que a inclinação da seção de sulco/rosca proximal 3418. Conforme também pode ser observado nas Figuras 48 a 51, o segmento de tubo de sistema de fechamento distal 3430 é constrito para movimento axial em relação ao membro dorsal 3420 por um pino de retenção axial 3450 que é recebido em uma ranhura axial 3424 na extremidade distal do membro dorsal 3420.

[00208] Conforme indicado acima, a bigorna 2524 é aberta e fechada através da rotação do segmento de tubo de fechamento proximal 3410. A disposição de rosca de passo variável permite que o segmento de tubo de fechamento distal 3430 seja acionado na direção distal "DD" em uma primeira velocidade ou taxa em virtude do engate entre o pino 3442 e a seção de sulco/rosca proximal 3418. Quando o pino 3442 engata a seção de sulco/rosca distal 3416, o segmento de tubo de fechamento distal 3430 será acionado na direção distal em uma segunda velocidade ou taxa. Devido ao fato de que a seção de sul- co/rosca proximal 3418 é mais grossa que o segmento de sulco/rosca distal 3416, a primeira velocidade será maior que a segunda velocidade.

[00209] Em ao menos uma modalidade, a porção de montagem de ferramenta 3500 é configurada para receber um primeiro movimento giratório correspondente do controlador robótico 1001 e converter esse primeiro movimento giratório em um movimento giratório primário para girar o segmento de tubo de fechamento proximal girável 3410 em tor- no de um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 52, uma extremidade proximal 3460 do segmento de tubo de fechamento proximal 3410 é sustentada de modo girável dentro de uma disposição de apoio 3504 fixada a uma placa de montagem de ferramenta 3502 da porção de montagem de ferramenta 3500. Uma engrenagem de rotação 3462 é formada em ou fixada à extremidade proximal 3460 do segmento de tubo de fechamento 3410 para engate entrelaçado com um conjunto de acionamento de rotação 3470 que é sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3502. Em ao menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotação 3472 é acoplada um primeiro correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3502 quando a porção de montagem de ferramenta 3500 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 52. O conjunto de acionamento de rotação 3470 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratória 3474 que é sustentada de modo girável na placa de montagem de ferramenta 3502 em engate entrelaçado com a engrenagem de rotação 3462 e a engrenagem de acionamento de rotação 3472. A aplicação de um primeiro movimento de controle giratório do controlador robótico 1001 através do retentor de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará assim a rotação da engrenagem de acionamento giratória 3472 em virtude de estar operacionalmente acoplada a isso. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 3472 resulta, por fim, na rotação do segmento de tubo de fechamento 3410 para abrir e fechar a bigorna 3524 conforme descrito acima.

[00210] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade cirúrgico 3412 emprega um instrumento de corte do tipo e construções descritas acima. A Figura 52 ilustra uma forma de conjunto de aciona- mento de faca 3480 para avançar axialmente uma barra de faca 3492 que é fixada a tal instrumento de corte. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 3480 compreende uma engrenagem de acionamento giratória 3482 que é acoplada a um terceiro correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 3502 quando a porção de acionamento de ferramenta 3500 é acoplada ao retentor de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 52. O conjunto de acionamento de faca 3480 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratória 3484 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 5200. O primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratória 3484 está em engate entrelaçado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionada giratória 3486 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 3502 e que está em engate entrelaçado com um quarto conjunto de engrenagem de acionada giratória 3488 que está em engate entrelaçado com uma porção rosqueada 3494 do conjunto de eixo de acionamento 3490 que é acoplado à barra de faca 3492. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 3482 em uma segunda direção giratória resultará no avanço axial do conjunto de eixo de acionamento 3490 e da barra de faca 3492 na direção distal "DD". De modo oposto, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 3482 em uma direção giratória secundária (oposta à segunda direção giratória) fará com que o conjunto de eixo de acionamento 3490 e a barra de faca 3492 se movam na direção proximal.

[00211] As Figuras 53 a 62 ilustram uma outra modalidade da ferramenta cirúrgica 3600 da presente invenção que pode ser empregada em conjunto com um sistema robótico 1000. Conforme pode ser visto na Figura 53, a ferramenta 3600 inclui um atuador de extremidade sob a forma de uma unidade de carregamento descartável 3612. Várias formas de unidades de carregamento descartáveis que podem ser empregadas em conjunto com a ferramenta 3600 são reveladas, por exemplo, na publicação de pedido de patente n° US 2009/0206131 A1, intitulada "End Effector Arrangements For a Surgical Cutting and Stapling Instrument", cuja descrição é aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[00212] Em ao menos uma forma, a unidade de carregamento descartável 3612 inclui um conjunto de bigorna 3620 que é sustentado para deslocamento pivotante em relação a um carreador 3630 que sustenta de modo operacional um cartucho de grampo 3640 nisso. Um conjunto de montagem 3650 é acoplado de forma articulada ao carre- ador de cartucho 3630 para permitir que o carreador 3630 pivote em torno de um eixo de articulação AA-AA em relação a um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em referência à Figura 58, o conjunto de montagem 3650 inclui porções de montagem inferior e superior 3652 e 3654. Cada porção de montagem inclui um orifício rosqueado 3656 em cada lado do mesmo dimensionado para receber cavilhas rosqueadas (não mostrado) para prender a extremidade proximal do carreador 3630 a isso. Um par de membros de pivô centralmente localizados 3658 se estende entre porções de montagem inferior e superior através de um par de membros de acoplamento 3660 que engatam uma extremidade distal de uma porção de alojamento 3662. Os membros de acoplamento 3660 incluem uma porção proximal de encaixe 3664 configurada para ser recebida em sulcos 3666 formados na extremidade proximal de porção de alojamento 3662 para reter o conjunto de montagem 3650 e a porção de alojamento 3662 em uma posição longitudinalmente fixa em relação a isso.

[00213] Sob várias formas, a porção de alojamento 3662 de unidade de carregamento descartável 3614 inclui uma metade de alojamento superior 3670 e uma metade de alojamento inferior 3672 contidas dentro de um compartimento externo 3674. A extremidade proximal de metade de alojamento 3670 inclui saliências de engate 3676 para engatar de modo liberável um eixo alongado 3700 e uma ponta de inserção 3678. As saliências 3676 formam um acoplamento do tipo baioneta com a extremidade distal do eixo alongado 3700 que será discutida em detalhes adicionais abaixo. As metades de alojamento 3670, 3672 definem uma canaleta 3674 para receber de maneira deslizante o conjunto de acionamento axial 3680. Um segundo enlace de articulação 3690 é dimensionado para ser posicionado de maneira deslizante dentro de uma fenda 3679 formada entre as metades de alojamento 3670, 3672. Um par de placas de sopro 3691 é posicionado em posição adjacente à extremidade distal da porção de alojamento 3662 em posição adjacente à extremidade distal do conjunto de acionamento axial 3680 para impedir a dilatação externa de conjunto de acionamento 3680 durante a articulação do carreador 3630.

[00214] Em várias modalidades, o segundo enlace de articulação 3690 inclui ao menos uma placa metálica alongada. De preferência, duas ou mais placas metálicas são empilhadas para formar o enlace 3690. A extremidade proximal do enlace de articulação 3690 inclui uma porção de gancho 3692 configurada para engatar o primeiro enlace de articulação 3710 que se estende através do eixo alongado 3700. A extremidade distal do segundo enlace de articulação 3690 inclui uma laçada 3694 dimensionada para engatar uma projeção formada no conjunto de montagem 3650. A projeção é lateralmente deslocada do pino de pivô 3658 de modo que o movimento linear do segundo enlace de articulação 3690 faça com que o conjunto de montagem 3650 pivo- te cerca de dos pinos de pivô 3658 para articular o carreador 3630.

[00215] Sob várias formas, o conjunto de acionamento axial 3680 inclui um feixe de acionamento alongado 3682 que inclui uma cabeça de trabalho distal 3684 e uma seção de engate proximal 3685. O feixe de acionamento 3682 pode ser construído a partir de uma única folha de material ou, de preferência, múltiplas folhas empilhadas. A seção de engate 3685 inclui um par de dedos de engate que são dimensionados e configurados para engatar de modo montável um par de ranhuras de retenção correspondentes formadas no membro de acionamento 3686. O membro de acionamento 3686 inclui uma portinhola proximal 3687 configurado para receber a extremidade distal 3722 da haste de controle 2720 (consulte a Figura 62) quando a extremidade proximal da unidade de carregamento descartável 3614 é engata no eixo alongado 3700 da ferramenta cirúrgica 3600.

[00216] Em referências às Figuras 53 e 60 a 62, para usar a ferramenta cirúrgica 3600, uma unidade de carregamento descartável 3612 é primeiro presa à extremidade distal do eixo alongado 3700. Será entendido que a ferramenta cirúrgica 3600 pode incluir uma unidade de carregamento descartável de articulação ou não articulação. Para prender a unidade de carregamento descartável 3612 ao eixo alongado 3700, a extremidade distal 3722 da haste de controle 3720 é inserida na ponta de inserção 3678 da unidade de carregamento descartável 3612 e a ponta de inserção 3678 é deslizada longitudinalmente na extremidade distal do eixo alongado 3700 na direção indicada pela seta "A" na Figura 60 de modo que a porção de gancho 3692 do segundo enlace de articulação 3690 deslize dentro de uma canaleta 3702 no eixo alongado 3700. As saliências 3676 serão alinhadas em uma res-pectiva canaleta (não mostrado) no eixo alongado 3700. Quando a porção de gancho 3692 engata na parede proximal 3704 da canaleta 3702, a unidade de carregamento descartável 3612 é girada na direção indicada pela seta "B" nas Figuras 59 e 62 para mover a porção de gancho 3692 do segundo enlace de articulação 3690 em engate com o dedo 3712 do primeiro enlace de articulação 3710. As saliências 3676 também formam um acoplamento "do tipo baioneta" dentro da canaleta anular 3703 no eixo alongado 3700. Durante a rotação da unidade de carregamento 3612, as saliências 3676 engatam a superfície de came 3732 (Figura 60) da placa de bloco 3730 para mover inicialmente a placa 3730 na direção indicada pela seta "C" na Figura 60 para travar o membro de engate 3734 na reentrância 3721 da haste de controle 3720 para impedir o movimento longitudinal da haste de controle 3720 durante a fixação da unidade de carregamento descartável 3612. Durante o grau final de rotação, as saliências 3676 desengatam da superfície de came 3732 para permitir que a placa de bloqueio 3730 se mova na direção indicada pela seta "D" nas Figuras 59 e 62 por trás do membro de engate 3734 para novamente permitir o movimento longitudinal da haste de controle 3720. Embora o método de fixação descrito acima reflita que a unidade de carregamento descartável 3612 é manipulada em relação ao eixo alongado 3700, o elemento de conhecimento comum na técnica irá observar que a unidade de carregamento descartável 3612 pode ser sustentada em uma posição estacionária e o sistema robótico 1000 pode manipular a porção de eixo alongado 3700 em relação à unidade de carregamento descartável 3612 para realizar o procedimento de acoplamento descrito acima.

[00217] A Figura 63 ilustra uma outra unidade de carregamento descartável 3612’ que é fixável em uma disposição do tipo baioneta com o eixo alongado 3700’ que é substancialmente idêntico ao eixo 3700 exceto pelas diferenças discutidas abaixo. Conforme pode ser visto na Figura 63, o eixo alongado 3700’ tem ranhuras 3705 que se estendem por ao menos uma porção das mesmas e que são configuradas para receber as saliências 3676 nisso. Em várias modalidades, a unidade de carregamento descartável 3612’ inclui braços 3677 que se estendem a partir disso que, antes da rotação da unidade de carregamento descartável 3612’, podem ser alinhados ou ao menos subs-tancialmente alinhados, com as saliências 3676 que se estendem a partir da porção de alojamento 3662. Em ao menos uma modalidade, os braços 3677 e as saliências 3676 podem ser inseridos nas ranhuras 3705 no eixo alongado 3700’, por exemplo, quando a unidade de carregamento descartável 3612’ é inserida no eixo alongado 3700’. Quando a unidade de carregamento descartável 3612’ é girada, os braços 3677 podem ser suficientemente confinados dentro de ranhuras 3705 de modo que as ranhuras 3705 possam mantê-los em posição, enquanto que as saliências 3676 podem ser posicionadas de modo que não sejam confinadas dentro de ranhuras 3705 e possam ser giradas em relação aos braços 3677. Quando girada, a porção de gancho 3692 do enlace de articulação 3690 é engatada no primeiro enlace de articulação 3710 que se estende através do eixo alongado 3700’.

[00218] Outros métodos de acoplamento das unidades de carregamento descartáveis na extremidade do eixo alongado podem ser empregados. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 64 e 65, a unidade de carregamento descartável 3612” pode incluir porção de conector 3613 que pode ser configurada para ser engatada na porção de conector 3740 do eixo alongado 3700”. Em ao menos uma modalidade, a porção de conector 3613 pode incluir ao menos uma projeção e/ou sulco que pode ser encaixado em ao menos uma projeção e/ou sulco da porção de conector 3740. Em ao menos uma modalidade, as porções de conector podem incluir porções de rabicho cooperantes. Em várias modalidades, as porções de conector podem ser configuradas para entrelaçarem entre si e impedir ou ao menos inibir o movi-mento distal e/ou proximal da unidade de carregamento descartável 3612” ao longo do eixo 3741. Em ao menos uma modalidade, a extremidade distal do conjunto de acionamento axial 3680’ pode incluir a abertura 3681 que pode ser configurada para receber a projeção 3721 que se estende a partir da haste de controle 3720’. Em várias modali- dades, tal disposição pode permitir que a unidade de carregamento descartável 3612” seja montada no eixo alongado 3700 em uma direção que não é colinear com ou paralela ao eixo 3741. Embora não ilustrado, o conjunto de acionamento axial 3680’ e a haste de controle 3720 podem incluir qualquer outra disposição adequada de projeções e aberturas para conectar de modo operacional as mesmas entre si. Também nessa modalidade, o primeiro enlace de articulação 3710 pode ser engatado de modo operacional no segundo enlace de articulação 3690.

[00219] Conforme pode ser visto nas Figuras 53 e 66, a ferramenta cirúrgica 3600 inclui uma porção de montagem de ferramenta 3750. A porção de montagem de ferramenta 3750 inclui uma placa de montagem de ferramenta 3751 que é configurada para a fixação ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. A porção de montagem de ferramenta sustenta de modo operacional uma disposição de transmissão 3752 nisso. Em uso, pode ser desejável girar a unidade de carregamento descartável 3612 em torno do eixo de ferramenta longitudinal definido pelo eixo alongado 3700. Em ao menos uma modalidade, a disposição de transmissão 3752 inclui um conjunto de transmissão ro- tacional 3753 que é configurado para receber um movimento de saída giratório correspondente do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 e converter esse movimento de saída giratório em um movimento de controle giratório para girar o eixo alongado 3700 (e a unidade de carregamento descartável 3612) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 66, uma extremidade proximal 3701 do eixo alongado 3700 é sustentada de modo girável dentro de uma disposição de apoio 3754 que é fixada à placa de montagem de ferramenta 3751 da porção de montagem de ferramenta 3750. Uma engrenagem de rotação 3755 é formada em ou fixada à extremidade proximal 3701 do eixo alongado 3700 para engate entrelaçado com um conjunto de engrenagem de rotação 3756 sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3751. Em ao menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotação 3757 acoplada de modo acionável a um primeiro correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porção de montagem de ferramenta 3750 é acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. O conjunto de transmissão de rotação 3753 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratória 3758 que é sustentada de modo girável na placa de montagem de ferramenta 3751 em engate entrelaçado com a engrenagem de rotação 3755 e a engrenagem de acionamento de rotação 3757. A aplicação de um primeiro movimento de saída giratório do sistema robóti- co 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará, por meio disso, que a rotação da engrenagem de acionamento de rotação 3757 em virtude de ser acoplada de modo operacional a isso. A rotação da engrenagem de acionamento de rotação 3757 resulta por fim na rotação do eixo alongado 3700 (e da unidade de carregamento descartável 3612) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (movimento giratório primário).

[00220] Conforme pode ser visto na Figura 66, um conjunto de eixo de acionamento 3760 é acoplado a uma extremidade proximal da haste de controle 2720. Em várias modalidades, a haste de controle 2720 é axialmente avançada nas direções proximal e distal por uma transmissão de faca/fechamento 3762. Uma forma do conjunto de acionamento de fechamento/faca 3762 compreende uma engrenagem de acionamento giratório 3763 que é acoplada a uma segunda correspondente das porções de corpo, discos ou elementos giráveis 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porção de montagem de ferramenta 3750 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. A engrenagem acionada giratória 3763 está em engate de acionamento entrelaçado com um trem de engrenagem, geralmente mostrado como 3764. Em ao menos uma forma, o trem de engrenagem 3764 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem acionada giratória 3765 que é sustentado de modo gi- rável na placa de montagem de ferramenta 3751. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratória 3765 está em engate entrelaçado com um segundo conjunto de engrenagem acionada giratória 3766 que é sustentado de modo girável na placa de montagem de ferramenta 3751 e que está em engate entrelaçado com um terceiro conjunto de engrenagem acionada giratória 3767 que está em engate entrelaçado com uma porção rosqueada 3768 do conjunto de eixo de acionamento 3760. A rotação da engrenagem de acionamento giratório 3763 em uma segunda direção giratória irá resultar no avanço axial do conjunto de eixo de acionamento 3760 e da haste de controle 2720 na direção distal "DD". Adversamente, a rotação da engrenagem de acionamento giratório 3763 em uma direção giratória secundária que é oposta à segunda direção giratória fará com que o conjunto de eixo de acionamento 3760 e a haste de controle 2720 se mova na direção proximal. Quando a haste de controle 2720 se move na direção distal, isso aciona o feixe de acionamento 3682 e a cabeça de trabalho 3684 do mesmo distalmente através do cartucho de grampo cirúrgico 3640. Conforme a cabeça de trabalho 3684 é acionada distalmente, isso engata de modo operacional a bigorna 3620 para pivotar a mesma para uma posição fechada.

[00221] O carreador de cartucho 3630 pode ser seletivamente articulado em torno do eixo de articulação AA-AA através da aplicação de movimentos de controle de articulação axiais aos primeiro e segundo enlaces de articulação 3710 e 3690. Em várias modalidades, a dispo- sição de transmissão 3752 inclui adicionalmente um acionamento de articulação 3770 que é sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3751. Mais especificamente e com referência à Figura 66, pode-se notar que uma porção de extremidade proximal 3772 de um eixo de acionamento de articulação 3771 configurado para engatar de modo operacional no primeiro enlace de articulação 3710 se estende através da engrenagem de rotação 3755 e é acoplado de modo girável a uma engrenagem de cremalheira de deslocador 3774 que é fixada de maneira deslizante na placa de montagem de ferramenta 3751 através de ranhuras 3775. O acionamento de articulação 3770 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionamento de deslocador 3776 que é acoplada a um terceiro correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porção de montagem de ferramenta 3750 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. O conjunto de acionamento de articulação 3770 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada de deslocador 3778 que é sustentada de modo girável na placa de montagem de ferramenta 3751 em engate entrelaçado com a engrenagem de acionamento de deslocador 3776 e a engrenagem de cremalheira de deslocador 3774. A aplicação de um terceiro movimento de saída giratório do sistema ro- bótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará, por meio disso, a rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em virtude de estar acoplada de modo operacional a isso. A rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 resulta por fim no movimento axial da cremalheira de engrenagem de deslocador 3774 e do eixo de acionamento de articulação 3771. A direção de deslocamento axial do eixo de acionamento de articulação 3771 depende da direção na qual a engrenagem de acionamento de deslocador 3776 é girada pelo sistema robótico 1000. Dessa forma, a rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em uma primeira direção giratória irá resultar no movimento axial do eixo de acionamento de articulação 3771 na direção proximal "PD" e fazer com que o carreador de cartucho 3630 pivote em uma primeira direção em torno do eixo de articulação AA-AA. Adversamente, a rotação da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em uma segunda direção giratória (oposta à primeira direção giratória) irá resultar no movimento axial do eixo de acionamento de articulação 3771 na direção distal "DD" para fazer, por meio disso, com que o carreador de cartucho 3630 pivote em torno do eixo de articulação AA-AA em uma direção oposta.

[00222] A Figura 67 ilustra ainda outra modalidade de ferramenta cirúrgica 3800 da presente invenção que pode ser empregada com um sistema robótico 1000. Conforme pode ser visto na Figura 67, a ferramenta cirúrgica 3800 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 3812 sob a forma de um endocortador 3814 que emprega vários componentes acionados por cabo. Várias formas de endocortadores acionados por cabo são reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.726.537, intitulada "Surgical Stapler With Universal Articulation and Tissue PreClamp" e publicação de pedido de patente n° US 2008/0308603A1, intitulada "Cable Driven Surgical Stapling and Cutting Instrument With Improved Cable Attachment Arrangements", cujas descrições estão aqui incorporadas, a título de referência em suas respectivas totalidades. Tais endocortadores 3814 podem ser chamados de "unidade de carregamento descartável", devido ao fato de que são projetados para serem dispostos após um único uso. Entretanto, as várias disposições exclusivas e inovadoras de várias modalidades da presente invenção também podem ser empregadas em conjunto com os atuadores de extremidade acionados por cabo que são reutilizáveis.

[00223] Conforme pode ser visto na Figura 67, em ao menos uma forma, o endocortador 3814 inclui uma canaleta alongada 3822 que sustenta de modo operacional um cartucho de grampo cirúrgico 3834 nisso. Uma bigorna 3824 é sustentada de forma articulada para movimento em relação ao cartucho de grampo cirúrgico 3834. A bigorna 3824 tem uma superfície de came 3825 que é configurada para interação com um colar de pré-pinçamento 3840 que é sustentado para mo-vimento axial em relação a isso. O atuador de extremidade 3814 é acoplado a um conjunto de eixo alongado 3808 que é fixado a uma porção de montagem de ferramenta 3900. Em várias modalidades, um cabo de fechamento 3850 é empregado para mover o colar de pré- pinçamento 3840 distalmente sobre e acima da superfície de came 3825 para fechar a bigorna 3824 em relação ao cartucho de grampo cirúrgico 3834 e comprimir o tecido entre si. De preferência, o cabo de fechamento 3850 se fixa ao colar de pré-pinçamento 3840 em ou próximo ao ponto 3841 e é alimentado através de uma passagem na bigorna 3824 (ou sob uma porção proximal da bigorna 3824) e alimentado de maneira proximal através do eixo 3808. A atuação do cabo de fechamento 3850 na direção proximal "PD" força o colar de pré- pinçamento 3840 distalmente contra a superfície de came 3825 para fechar a bigorna 3824 em relação ao conjunto de cartucho de grampo 3834. Um mecanismo de retorno, por exemplo, uma mola, sistema de cabo ou similares, pode ser empregado para retornar o colar de pré- pinçamento 3840 para uma orientação de pré-pinçamento que reabre a bigorna 3824.

[00224] O conjunto de eixo alongado 3808 pode ser cilíndrico em formato e define uma canaleta 3811 que pode ser dimensionada para receber um adaptador de tubo 3870. Consulte a Figura 68. Em várias modalidades, o adaptador de tubo 3870 pode ser recebido de modo deslizante em engate de encaixe por atrito com a canaleta interna do eixo alongado 3808. A superfície externa do adaptador de tubo 3870 podem incluir, também, ao menos uma interface mecânica, por exemplo, um corte ou entalhe 3871, orientada para encaixar em uma interface mecânica correspondente, por exemplo, uma protuberância ou obstáculo que se estende radialmente para dentro (não mostrado), disposto na periferia interna da canaleta interna 3811 para travar o adaptador de tubo 3870 no eixo alongado 3808. Em várias modalidades, a extremidade distal do adaptador de tubo 3870 pode incluir um par de flanges opostos 3872a e 3872b que definem uma cavidade para receber de maneira articulada um bloco de pivô 3873 nisso. Cada flange 3872a e 3872b pode incluir uma abertura 3874a e 3874b que é orientada para receber um pino de pivô 3875 que se estende através de uma abertura no bloco de pivô 3873 para permitir o movimento pi- votante do bloco de pivô 3873 em torno de um eixo que é perpendicular ao eixo de ferramenta longitudinal "LT-LT". A canaleta 3822 pode ser formada com dois flanges que se estendem para cima 3823a, 3823b que têm aberturas nisso, que são dimensionadas para receber um pino de pivô 3827. Por sua vez, o pino de pivô 3875 é montado através de aberturas no bloco de pivô 3873 para permitir a rotação do atuador de extremidade cirúrgico 3814 em torno do eixo "Y" conforme necessário durante um determinado procedimento cirúrgico. A rotação do bloco de pivô 3873 em torno do pino 3875 ao longo do eixo "Z" gira o atuador de extremidade cirúrgico 3814 em torno do eixo "Z". Consulte a Figura 68. Outros métodos de fixação da canaleta alongada 3822 ao bloco de pivô 3873 podem ser efetivamente empregados sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção.

[00225] O cartucho de grampo cirúrgico 3834 pode ser reunido e montado dentro da canaleta alongada 3822 durante o processo de fabricação ou de montagem e vendido como parte do atuador de extremidade cirúrgico 3812 ou o cartucho de grampo cirúrgico 3834 pode ser projetado para montagem seletiva dentro da canaleta alongada 3822 conforme necessário e vendido separadamente, por exemplo, como um conjunto de cartucho de grampo de substituição de uso único, substituível ou descartável. Está incluído no escopo desta descrição que o atuador de extremidade cirúrgico 3812 pode ser pivotado, operacional ou integralmente fixado, por exemplo, à extremidade distal 3809 do conjunto de eixo alongado 3808 de um grampeador cirúrgico descartável. Conforme é conhecido, uma unidade de carregamento descartável usada ou envidada 3814 pode ser removida do conjunto de eixo alongado 3808 e substituída por uma unidade descartável não usada. O endocortador 3814 pode também incluir, de preferência, um atuador, de preferência, um membro de pinçagem dinâmico 3860, um suporte deslizante 3862, bem como propulsores de grampo (não mostrado) e grampos (não mostrado) quando um cartucho não gasto ou não utilizado 3834 é montado na canaleta alongada 3822. Consulte a Figura 68.

[00226] Em várias modalidades, o membro de pinçagem dinâmico 3860 está associado a, por exemplo, montado e assento ou com ou é conectado a ou integral com e/ou assentado atrás do suporte deslizante 3862. Contempla-se que o membro de pinçagem dinâmico 3860 pode ter cunhas de came ou superfícies de came fixadas ou integralmente formadas ou empurradas por uma superfície distal anterior das mesmas. Em várias modalidades, o membro de pinçagem dinâmico 3860 pode incluir uma porção superior 3863 que tem uma abertura transversal 3864 com um pino 3865 montável ou montado nisso, um suporte central ou extensão ascendente 3866 e flange de fundo subs-tancialmente em formato de T 3867 que cooperam para reter de modo deslizante o membro de pinçagem dinâmico 3860 ao longo de uma trajetória de corte ideal durante o movimento distal longitudinal do suporte deslizante 3862. A borda de corte anterior 3868, aqui, lâmina de faca 3869, é dimensionada para se assentar dentro da fenda 3835 do conjunto de cartucho de grampo 3834 e separar o tecido uma vez que está grampeado. Como usado aqui, o termo "conjunto de faca" pode incluir o membro de pinçagem dinâmico supracitado 3860, a faca 3869 e o suporte deslizante 3862 ou outras disposições de acionamento de faca/feixe/suporte deslizante e das disposições de instrumento de corte. Além disso, as várias modalidades da presente invenção podem ser empregadas com as disposições de conjunto de faca/instrumento de corte que podem ser inteiramente sustentadas no cartucho de grampo 3834 ou parcialmente sustentadas no cartucho de grampo 3834 e na canaleta alongada 3822 ou inteiramente sustentadas dentro da canaleta alongada 3822.

[00227] Em várias modalidades, o membro de pinçagem dinâmico 3860 pode ser acionado nas direções proximal e distal por um conjunto de acionamento por cabo 3870. Em uma forma não limitadora, o conjunto de acionamento por cabo compreende umpar de cabos de avanço 3880, 3882 e um cabo de disparo 3884. As Figuras 90 e 91 ilustram os cabos 3880, 3882, 3884 na forma diagramática. Conforme pode ser visto nessas Figuras, um primeiro cabo de avanço 3880 é sustentado de modo operacional em um primeiro suporte de transição de cabo distal 3885 que pode compreender, por exemplo, uma polia, haste, eixo giratório, etc. que é fixado à extremidade distal da canaleta alongada 3822 e um primeiro suporte de transição de cabo proximal 3886 que pode compreender, por exemplo, uma polia, haste, eixo giratório, etc. que é sustentado de modo operacional pela canaleta alongada 3822. Uma extremidade distal 3881 do primeiro cabo de avanço 3880 é afixado ao conjunto de pinçagem dinâmica 3860. O segundo cabo de avanço 3882 é sustentado de modo operacional em um segundo suporte de transição de cabo distal 3887 que pode, por exemplo, compreender uma polia, haste, eixo giratório etc. que é montado na extremidade distal da canaleta alongada 3822 e um segundo supor- te de transição de cabo proximal 3888 que pode, por exemplo, compreender uma polia, haste, eixo giratório, etc. montado na extremidade proximal da canaleta alongada 3822. A extremidade proximal 3883 do segundo cabo de avanço 3882 pode ser fixada ao conjunto de pinça- gem dinâmica 3860. Também nessas modalidades, um cabo de disparo sem fim 3884 é empregado e assentado em um suporte 3889 que pode compreender uma polia, haste, eixo giratório, etc. montado dentro do eixo alongado 3808. Em uma modalidade, o cabo de retração 3884 pode ser formado em uma laçada e acoplado a um conector 3889’ que é fixamente anexado aos primeiro e segundo cabos de avanço 3880, 3882.

[00228] Várias modalidades não limitadoras da presente invenção incluem uma transmissão de acionamento de cabo 3920 que é sustentada de modo operacional em uma placa de montagem de ferramenta 3902 da porção de montagem de ferramenta 3900. A porção de montagem de ferramenta 3900 tem um arranjo de pinos de conexão elétrica 3904 que são configurados para fazer interface com as ranhuras 1258 (Figura 9) no adaptador 1240’. Tal disposição permite que o sistema robótico 1000 forneça sinais de controle para um circuito de controle 3910 da ferramenta 3800. Embora a interface seja aqui descrita com referência a elementos de acoplamento mecânico, elétrico e magnético, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00229] O circuito de controle 3910 é mostrado na forma esquemática na Figura 67. Em uma forma ou modalidade, o circuito de controle 3910 inclui uma fonte de alimentação sob a forma de uma bateria 3912 que é acoplada a uma chave alimentada por solenoide de ligamento- desligamento 3914. Em outras modalidades, entretanto, a fonte de alimentação pode compreender uma fonte de corrente alternada. O circuito de controle 3910 inclui adicionalmente uma solenoide de desli- gamento/ligamento 3916 que é acoplada a uma chave de polo duplo 3918 para controlar a direção de rotação do motor. Dessa forma, quando o sistema robótico 1000 supre um sinal de controle apropriado, a chave 3914 irá permitir que a bateria 3912 supra potência para a chave de polo duplo 3918. O sistema robótico 1000 também irá suprir um sinal adequado para a chave de polo duplo 3918 para suprir potência para um motor de deslocador 3922.

[00230] Voltando-se às Figuras 71 a 76, ao menos uma modalidade da transmissão de acionamento de cabo 3920 compreende uma polia de acionamento 3930 que é montada de modo operacional em um eixo de acionamento 3932 que é fixado ao elemento acionado 1304 do tipo e construção descritos acima que é projetado para fazer interface com um elemento de acionamento correspondente 1250 do adaptador 1240. Consulte as Figuras 9 e 74. Dessa forma, quando a porção de montagem de ferramenta 3900 é acoplada de modo operacional ao suporte de ferramenta 1270, o sistema-robô 1000 pode aplicar movimento giratório à polia de acionamento 3930 em uma direção desejada. Um primeiro membro ou correia de acionamento 3934 engata de modo acionável a polia de acionamento 3930 e um segundo eixo de acionamento 3936 que é sustentado de modo girável em uma forquilha de deslocador 3940. A forquilha de deslocador 3940 é acoplada de modo operacional ao motor de deslocador 3922 de modo que a rotação do eixo 3923 do motor de deslocador 3922 em uma primeira direção irá deslocar a forquilha de deslocador em uma primeira direção "FD" e a rotação do motor de deslocador eixo 3923 em uma segunda direção irá deslocar a forquilha de deslocador 3940 em uma segunda direção "SD". Outras modalidades da presente invenção podem empregar uma disposição de solenoide de deslocador para deslocar a forquilha de deslocador nas ditas primeira e segunda direções.

[00231] Conforme pode ser visto nas Figuras 71 a 74, uma engrenagem de acionamento de fechamento 3950 montada em um segundo eixo de acionamento 3936 e configurada para entrelaçar seletivamente com um conjunto de acionamento de fechamento, geralmente designado como 3951. Do mesmo modo, uma engrenagem de acionamento de disparo 3960 é também montada no segundo eixo de acionamento 3936 e é configurado para entrelaçar seletivamente com um conjunto de acionamento de disparo geralmente designado como 3961. A rotação do segundo eixo de acionamento 3936 faz com que a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 e a engrenagem de acionamento de disparo 3960 girem. Em uma modalidade não limitadora, o conjunto de acionamento de fechamento 3951 compreende uma engrenagem de fechamento acionada 3952 que é acoplada em uma primeira polia de fechamento 3954 que é sustentada de modo girável em um terceiro eixo de acionamento 3956. O cabo de fechamento 3850 é recebido de modo acionável na primeira polia de fechamento 3954 de modo que a rotação da engrenagem de fechamento acionada 3952 irá acionar o cabo de fechamento 3850. De modo semelhante, o conjunto de acionamento de disparo 3961 compreende uma engrenagem acionada de disparo 3962 que é acoplada a uma primeira polia de disparo 3964 que é sustentada de modo girável no terceiro eixo de acionamento 3956. As primeira e segunda polias de acionamento 3954 e 3964 são, independentemente, giratórias no terceiro eixo de acionamento 3956. O cabo de disparo 3884 é recebido de modo acionável na primeira polia de disparo 3964 de modo que a rotação da engrenagem acionada de disparo 3962 irá acionar o cabo de disparo 3884.

[00232] Também em várias modalidades, a transmissão de acionamento de cabo 3920 inclui adicionalmente um conjunto de frenagem 3970. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, o conjunto de fre- nagem 3970 inclui um freio de fechamento 3972 que compreende um braço de mola 3973 que é fixado a uma porção do alojamento de transmissão 3971. O freio de fechamento 3972 tem um pino de engrenagem 3974 que é dimensionado para engatar os dentes da engrenagem de fechamento acionada 3952 conforme será discutido em detalhes adicionais abaixo. O conjunto de frenagem 3970 inclui adicionalmente um freio de disparo 3976 que compreende um braço de mola 3977 que é fixado a uma outra porção do alojamento de transmissão 3971. O freio de disparo 3976 tem um pino de engrenagem 3978 que é dimensionado para engatar os dentes da engrenagem acionada de disparo 3962.

[00233] Pelo menos uma modalidade da ferramenta cirúrgica 3800 pode ser usada da seguinte forma. A porção de montagem de ferramenta 3900 é acoplada de modo operacional à interface 1240 do sistema robótico 1000. O controlador ou unidade de controle do sistema robótico é operado para localizar o tecido a ser cortado e grampeado entre a bigorna aberta 3824 e o cartucho de grampo 3834. Quando na posição inicial, o conjunto de frenagem 3970 travou a engrenagem de fechamento acionada 3952 e a engrenagem acionada de disparo 3962 de modo que não possam girar. Ou seja, conforme mostrado na Figura 72, o pino de engrenagem 3974 está em engate de travamento com a engrenagem de fechamento acionada 3952 e o pino de engrenagem 3978 está em engate de travamento com a engrenagem acionada de disparo 3962. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 3814 foi apropriadamente localizado, o controlador 1001 do sistema robótico 1000 fornecerá um sinal de controle para o motor de deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) para mover a forquilha de deslocador 3940 na primeira direção. Conforme o cabeçote de deslocador 3940 é movido na primeira direção, a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 move o borne de engrenagem 3974 para fora do engate com a engrenagem acionada de fechamento 3952 conforme isso se move no engate entrelaçado com a engrenagem acionada de fechamento 3952. Conforme pode ser visto na Figura 71, durante essa posição, o borne de engrenagem 3978 permanece em engate de trava- mento com a engrenagem acionada de disparo 3962 a fim de evitar a atuação do sistema de disparo. Depois disso, o controlador robótico 1001 fornece um primeiro movimento de atuação giratório para a polia de acionamento 3930 através da interface entre o elemento acionado 1304 e os componentes correspondentes do retentor de ferramenta 1240. Conforme a polia de acionamento 3930 é girada na primeira direção, o cabo de fechamento 3850 é girado para acionar o colar de pré-pinçamento 3840 em engate próximo com a superfície de came 3825 da bigorna 3824 para mover isso para a posição fechada pinçan- do assim o tecido-alvo entre a bigorna 3824 e o cartucho de grampo 3834. Consulte a Figura 67. Uma vez que a bigorna 3824 foi movida para a posição fechada, o controlador robótico 1001 interrompe a aplicação do primeiro movimento giratório para a polia de acionamento 3930. Depois disso, o controlador robótico 1001 pode iniciar o processo de disparo enviando outro sinal de controle para o motor de deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) para fazer com que o cabeçote de deslocador se mova na segunda direção "SD" conforme mostrado na Figura 94. Conforme o cabeçote de deslocador 3940 é movido na segunda direção, a engrenagem de acionamento de disparo 3960 move o borne de engrenagem 3978 para fora do engate com a engrenagem acionada de disparo 3962 conforme isso se move em engate entrelaçado com a engrenagem acionada de disparo 3962. Con-forme pode ser visto na Figura 73, durante essa posição, o borne de engrenagem 3974 permanece em engate de travamento com a engrenagem acionada de fechamento 3952 para evitar a atuação do sistema de fechamento. Depois disso, o controlador robótico 1001 é ativado para fornecer o primeiro movimento de atuação giratório para a polia de acionamento 3930 através da interface entre o elemento acionado 1304 e os componentes correspondentes do retentor de ferramenta 1240. Conforme a polia de acionamento 3930 é girada na primeira direção, o cabo de disparo 3884 é girado para acionar o membro de pin- çamento dinâmico 3860 na direção distal "DD" disparando assim os grampos e cortando o tecido pinçado no atuador de extremidade 3814. Uma vez que o sistema robótico 1000 determina que o membro de pinçamento dinâmico 3860 alcançou sua posição mais distal - através de sensores ou através do monitoramento da quantidade de entrada giratória aplicada à polia de acionamento 3930, o controlador 1001 pode, então, aplicar um segundo movimento giratório à polia de acionamento 3930 para girar o cabo de fechamento 3850 em uma direção oposta para fazer com que o membro de pinçamento dinâmico 3860 seja retraído na direção proximal "PD". Uma vez que o membro de pinçamento dinâmico foi retraído para a posição inicial, a aplicação do segundo movimento giratório à polia de acionamento 3930 é interrompida. Depois disso, o motor de deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) é alimentado para mover o cabeçote de deslocador 3940 para a posição de fechamento (Figura 71). Uma vez que a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 está em engate entrelaçado com a engrenagem acionada de fechamento 3952, o controlador robótico 1001 pode, novamente, aplicar o segundo movimento giratório à polia de acionamento 3930. A rotação da polia de acionamento 3930 na segunda direção faz com que o cabo de fechamento 3850 retraia o colar de pré-pinçamento 3840 para fora do engate com a superfície de came 3825 da bigorna 3824 a fim de permitir que a bigorna 3824 se mova para uma porção aberta (por uma mola ou outros meios) para liberar o tecido grampeado do atuador de extremidade cirúrgico 3814.

[00234] A Figura 77 ilustra uma ferramenta cirúrgica 4000 que emprega uma barra de disparo acionada de engrenagem 4092 conforme mostrado nas Figuras 78 a 80. Essa modalidade inclui um conjunto de eixo alongado 4008 que se estende de uma porção de montagem de ferramenta 4100. A porção de montagem de ferramenta 4100 inclui uma placa de montagem de ferramenta 4102 que sustenta de modo operacional uma disposição de transmissão 4103 nisso. O conjunto de eixo alongado 4008 inclui um tubo de fechamento proximal giratório 4010 que é assentado de maneira giratória em um membro de dorso proximal 4020 que é acoplado rigidamente à placa de montagem de ferramenta 4102. O membro de dorso proximal 4020 tem uma extremidade distal que é acoplada a uma porção de canaleta alongada 4022 de um atuador de extremidade cirúrgico 4012. O efetor cirúrgico 4012 pode ser substancialmente similar ao atuador de extremidade cirúrgico 3412 descrito acima. Além disso, a bigorna 4024 do atuador de extremidade cirúrgico 4012 pode ser aberta e fechada por um tubo de fechamento distal 4030 que faz interface de maneira operacional com o tubo de fechamento proximal 4010. O tubo de fechamento distal 4030 é idêntico ao tubo de fechamento distal 3430 descrito acima. De modo similar, o tubo de fechamento proximal 4010 é idêntico ao segmento de tubo de fechamento proximal 3410 descrito acima.

[00235] A bigorna 4024 é aberta e fechada através da rotação do tubo de fechamento proximal 4010 da maneira descrita acima em relação a tubo de fechamento distal 3410. Em pelo menos uma modalidade, a disposição de transmissão compreende uma transmissão de fechamento, genericamente designada como 4011. Conforme será adicionalmente discutido abaixo, a transmissão de fechamento 4011 está configurada para receber um primeiro movimento giratório correspondente do sistema robótico 1000 e converter esse primeiro movimento giratório em um movimento giratório primário para girar o tubo de fechamento proximal giratório 4010 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 80, uma extremidade proximal 4060 do tubo de fechamento proximal 4010 é sustentada de modo giratório no interior de uma disposição de apoio 4104 que é fixada a uma placa de montagem de ferramenta 4102 da porção de montagem de ferramenta 4100. Uma engrenagem de rotação 4062 é formada sobre ou fixada à extremidade proximal 4060 do segmento de tubo de fechamento 4010 para engate entrelaçado com um conjunto de acionamento de rotação 4070 que é sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 4102. Em ao menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotação 4072 é acoplada um primeiro correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 4102 quando a porção de montagem de ferramenta 4100 é acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 80. O conjunto de acionamento de rotação 4070 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratória 4074 que é sustentada de modo girável na placa de montagem de ferramenta 4102 em engate entrelaçado com a engrenagem de rotação 4062 e a engrenagem de acionamento de rotação 4072. A aplicação de um primeiro movimento de controle giratório do sistema robótico 1000 através do suporte de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará, por meio disso, a rotação da engrenagem de acionamento de rotação 4072 em virtude de ser acoplado de modo operacional a isso. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 4072 resulta, por fim, na rotação do segmento de tubo de fechamento 4010 para abrir e fechar a bigorna 4024 conforme descrito acima.

[00236] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade 4012 emprega um elemento de corte 3860 conforme mostrado nas Figuras 78 e 79. Em pelo menos uma modalidade não limitadora, a disposição de transmissão 4103 compreende adicionalmente uma transmissão de acionamento de faca que inclui um conjunto de acionamento de faca 4080. A Figura 80 ilustra uma forma do conjunto de acionamento de faca 4080 para avançar axialmente a barra de faca 4092 que é fixada a tal elemento de corte com o uso de cabos conforme descrito acima em relação à ferramenta cirúrgica 3800. Em particular, a barra de faca 4092 substitui o cabo de disparo 3884 empregado em uma modalidade de ferramenta cirúrgica 3800. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 4080 compreende uma engrenagem de acionamento giratória 4082 que é acoplada a um segundo correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 4102 quando a porção de montagem de ferramenta 4100 é acoplada ao retentor de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 10 e 80. O conjunto de acionamento de faca 4080 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratória 4084 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 4102. O primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratória 4084 está em engate entrelaçado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionada giratória 4086 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 4102 e que está em engate entrelaçado com um quarto conjunto de engrenagem de acionada giratória 4088 que está em engate entrelaçado com uma porção rosqueada 4094 do conjunto de eixo de acionamento 4090 que é acoplado à barra de faca 4092. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 4082 em uma segunda direção giratória resultará no avanço axial do conjunto de eixo de acionamento 4090 e da barra de faca 4092 na direção distal "DD". De modo oposto, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 4082 em uma direção giratória secundária (oposta à segunda direção giratória) fará com que o conjunto de eixo de acionamento 4090 e a barra de faca 4092 se movam na di-reção proximal. O movimento da barra de disparo 4092 na direção proximal "PD" acionará o elemento de corte 3860 na direção distal "DD". De modo oposto, o movimento da barra de disparo 4092 na direção distal "DD" resultará no movimento do elemento de corte 3860 na direção proximal "PD".

[00237] As Figuras 81 a 87 ilustram ainda outra ferramenta cirúrgica 5000 que pode ser efetivamente empregada em conjunto com um sistema robótico 1000. Em várias formas, a ferramenta cirúrgica 5000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 5012 sob a forma de um instrumento de grampeamento cirúrgico que inclui uma canaleta alongada 5020 e um membro de pinçamento transladável de forma articulada, como uma bigorna 5070, que são mantidos em um espaçamento que assegura o grampeamento e a separação eficazes de tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 5012. Conforme pode ser visto na Figura 83, a canaleta alongada 5020 pode ter um formato substancialmente em U na seção transversal e ser fabricada a partir de, por exemplo, titânio, 203 aço inoxidável, 304 aço inoxidável, 416 aço inoxidável, 17-4 aço inoxidável, 17-7 aço inoxidável, 6061 ou 7075 alumínio, aço cromo, cerâmica, etc. Uma caixa de metal canaleta substancialmente em formato de U 5022 pode ser sustentada no fundo da cana- leta alongada 5020 conforme mostrado.

[00238] Várias modalidades incluem um membro de atuação sob a forma de um conjunto de suporte deslizante 5030 que é sustentado de maneira operacional no interior do atuador de extremidade cirúrgico 5012 e axialmente móvel nisso entre uma posição inicial e uma posição final em resposta aos movimentos de controle aplicados a isso. Em algumas formas, a caixa de metal canaleta 5022 tem uma fenda centralmente disposta 5024 nisso para acomodar de maneira móvel uma porção de base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030. A porção de base 5032 inclui uma porção de pé 5034 que é dimensionada para ser recebida de maneira deslizante em uma fenda 5021 na canaleta alongada 5020. Consulte a Figura 104. Conforme pode ser visto nas Figuras 82, 83, 86 e 87, a porção de base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030 inclui um orifício rosqueado estendendo-se axialmente 5036 que está configurado para ser recebido de maneira rosqueável em um eixo de acionamento rosqueado 5130 conforme será discutido mais detalhadamente abaixo. Além disso, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui uma porção de sustentação vertical 5038 que sustenta uma lâmina de corte de tecido ou instrumento de corte de tecido 5040. A porção de sustentação vertical 5038 termina em uma porção superior 5042 que tem um par de barbatanas de re-tenção estendendo-se lateralmente 5044 que se projetam disso. Conforme mostrado na Figura 83, as barbatanas 5044 são posicionadas para serem recebidas no interior de fendas correspondentes 5072 na bigorna 5070. As barbatanas 5044 e o pé 5034 servem para reter a bigorna 5070 em uma posição fechada espaçada desejada conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 é acionado distalmente através do tecido pinçado no interior do atuador de extremidade cirúrgico 5014. Conforme também pode ser visto nas Figuras 85 e 87, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui adicionalmente um conjunto de acionamento ativável de modo recíproco ou sequencial 5050 para o acionamento de propulsores de grampo na direção da bigorna fechada 5070.

[00239] Mais especificamente e com referência às Figuras 83 e 84, a canaleta alongada 5020 está configurada para sustentar de maneira operacional um cartucho de grampo cirúrgico 5080 nisso. Em pelo menos uma forma, o cartucho de grampo cirúrgico 5080 compreende uma porção de corpo 5082 que pode ser fabricada a partir de, por exemplo, Vectra, náilon (6/6 ou 6/12) e inclui uma fenda centralmente disposta 5084 para a acomodação da porção de sustentação vertical 5038 do conjunto de suporte deslizante 5030. Consulte a Figura 83. Esses materiais também poderiam ser carregados com vidro, carbono ou carga mineral de 10% a 40%. O cartucho de grampo cirúrgico 5080 inclui adicionalmente uma pluralidade de cavidades 5086 para sustentar de maneira móvel linhas ou fileiras de propulsores de sustentação de grampo 5088 nisso. As cavidades 5086 podem ser dispostas em linhas ou fileiras longitudinalmente espaçadas 5090, 5092, 5094, 5096. Por exemplo, as fileiras 5090 podem ser chamadas no presente documento de primeiras fileiras distantes do centro. As fileiras 5092 podem ser chamadas no presente documento de primeiras fileiras próximas ao centro. As fileiras 5094 podem ser chamadas de segundas fileiras próximas ao centro e as fileiras 5096 podem ser chamadas de segundas fileiras distantes do centro. A primeira fileira próxima ao centro 5090 e a primeira fileira distante do centro 5092 estão situadas em um primeiro lado lateral da fenda longitudinal 5084 e a segunda fileira próxima ao centro 5094 e a segunda fileira distante do centro 5096 estão situadas em um segundo lado lateral da fenda longitudinal 5084. Os primeiros propulsores de grampo 5088 na primeira fileira próxima ao centro 5092 estão desalinhados em relação aos primeiros propulsores de grampo 5088 na primeira fileira distante do centro 5090. De modo similar, os segundos propulsores de grampo 5088 na segunda fileira distante do centro 5096 estão desalinhados em relação aos segundos propulsores 5088 na segunda fileira próxima ao centro 5094. Cada propulsor 5088 sustenta de maneira operacional um grampo cirúrgico 5098 nisso.

[00240] Em várias modalidades, o conjunto de acionamento sequencialmente ativável ou reciprocamente ativável 5050 inclui um par de acionadores distantes do centro 5052 e um par de acionadores próximos ao centro 5054 que são, cada um, fixados a um eixo comum 5056 que é montado de modo giratório no interior da base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030. Os acionadores distantes do centro 5052 são orientados para se engatarem sequencial ou reciprocamente a uma pluralidade correspondente de cavidades de ativação distantes do centro 5026 fornecida na caixa de canaleta 5022. De modo semelhante, os acionadores próximos ao centro 5054 são orientados para se engatarem sequencial ou reciprocamente a uma pluralidade correspondente de cavidades de ativação próximas ao centro 5028 fornecida na caixa de canaleta 5022. As cavidades de ativação próximas ao centro 5028 são dispostas em uma relação desalinhada em relação às cavidades de ativação distantes do centro adjacentes 5026. Consulte a Figura 84. Conforme também pode ser visto nas Figuras 84 e 86, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui adicionalmente segmentos de corpo triangular distais 5060 e segmentos de corpo triangular intermediários 5062 situados em cada lado do orifício 5036 para se engatarem aos propulsores 5088 conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 é acionado distalmen- te na direção distal "DD". Conforme indicado acima, o conjunto de suporte deslizante 5030 é recebido de modo rosqueado em uma porção rosqueada 5132 de um eixo de acionamento 5130 que é sustentado de modo giratório no interior do atuador de extremidade 5012. Em várias modalidades, por exemplo, o eixo de acionamento 5130 tem uma extremidade distal 5134 que é sustentada em um mancal distal 5136 montado no atuador de extremidade cirúrgico 5012. Consulte as Figuras 83 e 84.

[00241] Em várias modalidades, o atuador de extremidade cirúrgico 5012 é acoplado a uma porção de montagem de ferramenta 5200 por um conjunto de eixo alongado 5108. Em pelo menos uma modalidade, a porção de montagem de ferramenta 5200 sustenta de maneira operacional uma disposição de transmissão genericamente designada como 5204 que está configurada para receber movimentos de saída giratórios do sistema robótico. O conjunto de eixo alongado 5108 inclui um tubo de fechamento externo 5110 que é giratório e axialmente móvel em um membro de dorso 5120 que é acoplado rigidamente a uma placa de montagem de ferramenta 5201 da porção de montagem de ferramenta 5200. O membro de dorso 5120 também tem uma extremidade distal 5122 que é acoplada à porção de canaleta alongada 5020 do atuador de extremidade cirúrgico 5012.

[00242] Em uso, pode ser desejável girar o atuador de extremidade cirúrgico 5012 ao redor de um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT definido pelo conjunto de eixo alongado 5008. Em várias modalidades, o tubo de fechamento externo 5110 tem uma extremidade proximal 5112 que é sustentada de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 da porção de acionamento de ferramenta 5200 por um apoio de sustentação anterior 5203. A extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 está configurado para fazer interface de maneira operacional com uma porção de transmissão de rotação 5206 da disposição de transmissão 5204. Em várias modalidades, a extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 também é sustentada em um suporte deslizante de fechamento 5140 que é também sustentado de modo móvel sobre a placa de montagem de ferramenta 5201. Um segmento de engrenagem de tubo de fechamento 5114 é formado na extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 para engate entrelaçado com um conjunto de acionamento de rotação 5150 da transmissão de rotação 5206. Conforme pode ser visto na Figura 102, o conjunto de acionamento de rotação 5150, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento giratória 5152 que é acoplada a um primeiro correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 5201 quando a porção de acionamento de ferramenta 5200 é acoplada ao retentor de ferramenta 1270. O conjunto de acionamento de rotação 5150 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionada giratória 5154 que é sustentada de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 em engate entrelaçado com o segmento de engrenagem de tubo de fechamento 5114 e a engrenagem de acionamento giratória 5152. A aplicação de um primeiro movimento de controle giratório do sistema robótico 1000 através do retentor de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará assim a rotação da engrenagem de acionamento giratória 5152. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 5152 resulta, por fim, na rotação do conjunto de eixo alongado 5108 (e do atuador de extremidade 5012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (representado pela seta "R" na Figura 81).

[00243] O fechamento da bigorna 5070 em relação ao cartucho de grampo cirúrgico 5080 é realizado movendo-se axialmente o tubo de fechamento externo 5110 na direção distal "DD". Tal movimento axial do tubo de fechamento externo 5110 pode ser realizado por uma porção de transmissão de fechamento 5144 da disposição de transmissão 5204. Conforme indicado acima, em várias modalidades, a extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 é sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 5140 que permite que a extremidade proximal 5112 gire em relação a isso, e ainda percorra axialmente com o suporte deslizante de fechamento 5140. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 81, o suporte deslizante de fechamento 5140 tem uma aba vertical 5141 que se estende em um sulco radial 5115 na porção de extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110. Além disso, conforme descrito acima, o suporte deslizante de fechamento 5140 é montado de maneira deslizante na placa de montagem de ferramenta 5201. Em várias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 5140 tem uma porção vertical 5142 que tem uma engrenagem de cremalheira de fechamento 5143 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 5143 é configurada para acionar o engate com uma transmissão de fechamento 5144.

[00244] Em várias formas, a transmissão de fechamento 5144 inclui uma engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 que é acoplada a um segundo correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 5201. Dessa forma, a aplicação de um segundo movimento de controle giratório do sistema robótico 1000 através do retentor de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 ocasionará a rotação da engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 quando a interface 1230 é acoplada à porção de montagem de ferramenta 5200. A transmissão de fechamento 5144 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de fechamento acionado 5146 que é sustentado em engate entrelaçado com a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 e com a engrenagem de cremalheira de fechamento 5143. Dessa forma, a aplicação de um segundo movimento de controle giratório do sistema robótico 1000 através do retentor de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 ocasionará a rotação da engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 e, por fim, acionará o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente. A direção axial na qual o tubo de fechamento 5110 se move por fim depende da direção na qual o segundo elemento acionado 1304 é girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de fechamento giratório recebido do sistema robótico 1000, o suporte deslizante de fechamento 5140 será acionado na direção distal "DD" e, por fim, o tubo de fechamento externo 5110 também será acionado na direção distal. O tubo de fechamento externo 5110 tem uma abertura 5117 na extremidade distal 5116 que é configurada para engate com uma aba 5071 na bigorna 5070 das maneiras descritas acima. Conforme o tubo de fechamento externo 5110 é acionado distalmente, a extremidade proximal 5116 do tubo de fechamento 5110 entrará em contato com a bigorna 5070 e girar o mesmo de modo a fechá-lo. Mediante a aplicação de um movimento giratório de "abertura" do sistema robótico 1000, o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 serão acionados na direção proximal "PD" e irão girar a bigorna 5070 para a porção aberta das maneiras descritas acima.

[00245] Em pelo menos uma modalidade, o eixo de acionamento 5130 tem uma extremidade proximal 5137 que tem uma engrenagem de eixo proximal 5138 fixada a isso. A engrenagem de eixo proximal 5138 é sustentada em engate entrelaçado com uma engrenagem de eixo distal 5162 fixada a uma barra de acionamento giratória 5160 que é sustentada de modo giratório com o membro de dorso 5120. A rotação da barra de acionamento giratória 5160 e, por fim, o eixo de acionamento giratório 5130 é controlada por uma transmissão de faca giratória 5207 que compreende uma porção da disposição de transmissão 5204 sustentada sobre a placa de montagem de ferramenta 5210. Em várias modalidades, a transmissão de faca giratória 5207 compreende um sistema de acionamento de faca giratória 5170 que é sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 5201. Em várias modalidades, o sistema de acionamento de faca 5170 inclui uma engrenagem de acionamento giratória 5172 que é acoplada a um terceiro correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador da placa de montagem de ferramenta 5201 quando a porção de acionamento de ferramenta 5200 é acoplada ao retentor de ferramenta 1270. O sistema de acionamento de faca 5170 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acionada giratória 5174 que é sustentada de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 em engate entrelaçado com uma segunda engrenagem de acionada giratória 5176 e a engrenagem de acionamento giratória 5172. A segunda engrenagem de acionada giratória 5176 é acoplada a uma porção de extremidade proximal 5164 da barra de acionamento giratória 5160.

[00246] A rotação da engrenagem de acionamento giratória 5172 em uma primeira direção giratória resultará na rotação da barra de acionamento giratória 5160 e do eixo de acionamento giratório 5130 em uma primeira direção. De modo oposto, a rotação da engrenagem de acionamento giratória 5172 em uma segunda direção giratória (oposta à primeira direção giratória) fará com que a barra de acionamento giratória 5160 e o eixo de acionamento giratório 5130 girem em uma segunda direção. 2400. Dessa forma, a rotação do eixo de acionamento 2440 resulta na rotação da luva de acionamento 2400.

[00247] Será agora descrito um método para operação da ferramenta cirúrgica 5000. O acionamento de ferramenta 5200 é operacionalmente acoplado à interface 1240 do sistema robótico 1000. O controlador 1001 do sistema robótico 1000 é operado para localizar o tecido a ser cortado e grampeado entre a bigorna aberta 5070 e o cartucho de grampo cirúrgico 5080. Uma vez que o atuador de extremidade cirúrgico 5012 foi posicionado pelo sistema robótico 1000 de modo que o tecido-alvo esteja situado entre a bigorna 5070 e o cartucho de grampo cirúrgico 5080, o controlador 1001 do sistema robótico 1000 pode ser ativado para aplicar o segundo movimento de saída giratório ao segundo elemento acionado 1304 acoplado à engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 para acionar o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente na direção distal para girar a bigorna 5070 fechada da maneira descrita acima. Uma vez que o controlador robótico 1001 determina que a bigorna 5070 foi fechada, por exemplo, através de sensores no atuador de extremidade cirúrgico 5012 e/ou na porção de acionamento de ferramenta 5200, o sistema de controlador robótico 1001 pode fornecer ao cirurgião uma indicação que significa o fechamento da bigorna. Tal indicação pode estar, por exemplo, sob a forma de uma luz e/ou som audível, retroinformação tátil sobre os membros de controle, etc. Então, o cirurgião pode iniciar o processo de disparo. Em modalidade alternativas, entretanto, o controlador robótico 1001 pode iniciar automaticamente o processo de disparo.

[00248] Para iniciar o processo de disparo, o controlador robótico aplicar um terceiro movimento de saída giratório ao terceiro disco ou elemento acionado 1304 acoplado à engrenagem de acionamento giratória 5172. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 5172 resulta na rotação da barra de acionamento giratória 5160 e do eixo de acionamento giratório 5130 da maneira descrita acima. O disparo e a formação dos grampos cirúrgicos 5098 podem ser compreendidas de modo mais satisfatório a partir da referência às Figuras 82, 84 e 85. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 é acionado na direção distal "DD" através do cartucho de grampo cirúrgico 5080, os segmentos de corpo triangular distais 5060 entram em contato, em primeiro lugar, com os propulsores de grampo 5088 e começam a movimentá-los na direção da bigorna fechada 5070. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 continua a se mover distalmente, os acio- nadores distantes do centro 5052 cairão na cavidade de ativação correspondente 5026 na caixa de canaleta 5022. A extremidade oposta de cada acionador distante do centro 5052 entrará, então, em contato com o propulsor distante do centro correspondente 5088 que foi movido para os segmentos de corpo triangular distal e intermediário 5060, 5062. Adicionalmente, o movimento distal do conjunto de suporte deslizante 5030 faz com que os acionadores distantes do centro 5052 girem e acionem os propulsores correspondentes 5088 na direção da bigorna 5070 para fazer com que os grampos 5098 sustentados nisso sejam formados conforme os mesmos são acionados na bigorna 5070. Será entendido que, conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 se move distalmente, a lâmina de faca 5040 corta através do tecido que é pinçado entre a bigorna e o cartucho de grampo. Devido ao fato de que os acionadores próximos ao centro 5054 e os acionadores distantes do centro 5052 são fixados ao mesmo eixo 5056 e os acionado- res próximos ao centro 5054 são radialmente deslocados dos aciona- dores distantes do centro 5052 no eixo 5056, conforme os acionadores distantes do centro 5052 acionam seus propulsores correspondentes 5088 na direção da bigorna 5070, os acionadores próximos ao centro 5054 caem em sua próxima cavidade de ativação correspondente 5028 para fazer com que os mesmos acionem de modo girável ou recíproco os propulsores próximos ao centro correspondentes 5088 na direção da bigorna fechada 5070 da mesma maneira. Dessa forma, os grampos distantes do centro lateralmente correspondentes 5098 em cada lado da fenda centralmente disposta 5084 são simultaneamente juntamente formados e os grampos próximos ao centro lateralmente correspondentes 5098 em cada lado da fenda 5084 são simultaneamente juntamente formados conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 é acionado distalmente. Uma vez que o controlador robótico 1001 determina que o conjunto de suporte deslizante 5030 alcançou sua posição mais distal - através de sensores ou através do monitoramento da quantidade de entrada giratória aplicada ao eixo de acionamento 5130 e/ou à barra de acionamento giratória 5160, o controla-dor 1001 pode, então, aplicar um terceiro movimento de saída giratório ao eixo de acionamento 5130 para girar o eixo de acionamento 5130 em uma direção oposta a fim de retrair o conjunto de suporte deslizante 5030 de volta para sua posição inicial. Uma vez que o conjunto de suporte deslizante 5030 foi retraído para a posição inicial (conforme assinalado pelos sensores no atuador de extremidade 5012 e/ou na porção de acionamento de ferramenta 5200), a aplicação do segundo movimento giratório ao eixo de acionamento 5130 é interrompida. Depois disso, o cirurgião pode ativar manualmente o processo de abertura de bigorna ou isso pode ser automaticamente iniciado pelo contro-lador robótico 1001. Para abrir a bigorna 5070, o segundo movimento de saída giratório é aplicado à engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 para acionar o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente na direção proximal. Conforme o tubo de fechamento 5110 se move de maneira proximal, a abertura 5117 na extremidade distal 5116 do tubo de fechamento 5110 entra em contato com a aba 5071 na bigorna 5070 para girar a bigorna 5070 para a porção aberta. Uma mola também pode ser empregada para orientar a bigorna 5070 para a porção aberta quando o tubo de fechamento 5116 retornou para a posição inicial. Novamente, os sen-sores no atuador de extremidade cirúrgico 5012 e/ou na porção de montagem de ferramenta 5200 podem fornecer ao controlador robótico 1001 um sinal indicando que a bigorna 5070 agora está aberta. Depois disso, o atuador de extremidade cirúrgico 5012 pode ser retirado do sítio cirúrgico.

[00249] As Figuras 88 a 93 mostram diagramaticamente o disparo sequencial de grampos em um conjunto de ferramenta cirúrgica 5000’ que é substancialmente similar ao conjunto de ferramenta cirúrgica 5000 descrito acima. Nessa modalidade, os acionadores próximos ao centro e distantes do centro 5052’, 5054’ têm um formato semelhante a came com uma superfície de came 5053 e uma protuberância de atuador 5055 conforme mostrado nas Figuras 88 a 94. Os acionadores 5052’, 5054’ são assentados sobre o mesmo eixo 5056’ que é sustentado de modo giratório pelo conjunto de suporte deslizante 5030’. Nessa modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5030’ tem segmentos de corpo triangular distais 5060’ para o engate dos propulsores 5088. A Figura 88 ilustra uma posição inicial de dois acionadores próximos ao centro ou distantes do centro 5052’, 5054’ conforme o conjunto de suporte deslizante 5030’ é acionado na direção distal "DD". Conforme pode ser visto 5088a nessa Figura, o propulsor avançou no segmento de corpo triangular 5060’ e entrou em contato com o acionador 5052’, 5054’. O deslocamento adicional do conjunto de sustentação deslizante 5030’ na direção distal faz com que o acionador 5052’, 5054’ pivote na direção "P" (Figura 89) até que a porção de atuador 5055 entre em contato com a parede de extremidade 5029a da cavidade de ativação 5026, 5028 conforme mostrado na Figura 90. O avanço contínuo do conjunto de sustentação deslizante 5030’ na direção distal "DD" faz com que o acionador 5052’, 5054’ gire na direção "D" conforme mos-trado na Figura 91. Conforme o acionador 5052’, 5054’ gire, o propulsor 5088a se move para cima na superfície de came 5053 até a posição vertical final mostrada na Figura 113. Quando o propulsor 5088a alcança a posição vertical final mostrada nas Figuras 92 e 93, o grampo (não mostrado) sustentado nisso foi acionado na superfície de formação de grampo da bigorna para formar o grampo.

[00250] As Figuras 95 a 100 ilustram um atuador de extremidade cirúrgico 5312 que pode ser empregado, por exemplo, em conjunto com a porção de montagem de ferramenta 1300 e o haste 2008 descrito detalhadamente acima. Em várias formas, o atuador de extremidade cirúrgico 5312 inclui uma canaleta alongada 5322 que é construída conforme descrito acima para sustentar um cartucho de grampo cirúrgico 5330 nisso. O cartucho de grampo cirúrgico 5330 compreende uma porção de corpo 5332 que inclui uma fenda centralmente disposta 5334 para a acomodação de uma porção de sustentação vertical 5386 de um conjunto de suporte deslizante 5380. Consulte as Figuras 95 a 97. O cartucho de grampo cirúrgico porção de corpo 5332 inclui adicionalmente uma pluralidade de cavidades 5336 para sustentar de maneira móvel os propulsores de sustentação de grampo 5350 nisso. As cavidades 5336 podem ser dispostas em fileiras estendendo-se la-teralmente espaçadas 5340, 5342, 5344, 5346. As fileiras 5340, 5342 estão situadas em um lado lateral da fenda longitudinal 5334 e as fileiras 5344, 5346 estão situadas no outro lado da fenda longitudinal 5334. Em pelo menos uma modalidade, os propulsores 5350 estão configurados para sustentar dois grampos cirúrgicos 5352 nisso. Em particular, cada propulsor 5350 situado em um lado da fenda alongada 5334 sustenta um grampo 5352 na fileira 5340 e um grampo 5352 na fileira 5342 em uma orientação desalinhada. De modo semelhante, cada propulsor 5350 situado no outro lado da fenda alongada 5334 sustenta um grampo cirúrgico 5352 na fileira 5344 e outro grampo cirúrgico 5352 na fileira 5346 em uma orientação desalinhada. Dessa forma, cada propulsor 5350 sustenta dois grampos cirúrgicos 5352.

[00251] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 95, 96, o cartucho de grampo cirúrgico 5330 inclui uma pluralidade de aci- onadores giratórios 5360. Mais particularmente, os acionadores giratórios 5360 em um lado da fenda alongada 5334 são dispostos em uma linha única 5370 e correspondem aos propulsores 5350 nas linhas 5340, 5342. Além disso, os acionadores giratórios 5360 no outro lado da fenda alongada 5334 são dispostos em uma linha única 5372 e correspondem aos propulsores 5350 nas linhas 5344, 5346. Conforme pode ser visto na Figura 95, cada acionador giratório 5360 é sustentado de modo giratório no interior do corpo de cartucho de grampo 5332. Mais particularmente, cada acionador giratório 5360 é recebido de modo giratório em m eixo de acionador correspondente 5362. Cada acionador 5360 tem uma porção de rampa arqueada 5364 formada nisso que está configurada para engatar uma superfície inferior arqueada 5354 formada em cada propulsor 5350. Consulte a Figura 100. Além disso, cada acionador 5360 tem uma porção de sustentação inferior 5366 estendendo-se disso para sustentar de maneira deslizante o propulsor 5360 sobre a canaleta 5322. Cada acionador 5360 tem uma haste de atuação estendendo-se para baixo 5368 que é configurada para engate com um conjunto de suporte deslizante 5380.

[00252] Conforme pode ser visto na Figura 97, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5380 inclui uma porção de base 5382 que tem uma porção de pé 5384 que é dimensionada para ser recebida de maneira deslizante em uma fenda 5333 na cana- leta 5322. Consulte a Figura 95. O conjunto de suporte deslizante 5380 inclui uma porção de sustentação vertical 5386 que sustenta uma lâmina de corte de tecido ou instrumento de corte de tecido 5388. A porção de sustentação vertical 5386 termina em uma porção superior 5390 que tem um par de barbatanas de retenção estendendo-se lateralmente 5392 que se projetam disso. As barbatanas 5392 são posicionadas para serem recebidas no interior de fendas correspondentes (não mostrado) na bigorna (não mostrado). Como com as modalidades descritas acima, as barbatanas 5392 e a porção de pé 5384 servem para reter a bigorna (não mostrado) em uma posição fechada espaça-da desejada conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 é acionado distalmente através do tecido pinçado no interior do atuador de extremidade cirúrgico 5312. A porção de sustentação vertical 5386 é configurada para fixação a uma barra de faca 2200 (Figura 16). O conjunto de suporte deslizante 5380 tem adicionalmente uma placa de atuador estendendo-se horizontalmente 5394 que é conformada para engate de atuação com cada uma das hastes de atuação 5368 nos propulsores 5360.

[00253] A operação do atuador de extremidade cirúrgico 5312 será explicada agora com referência às Figuras 95 e 96. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 é acionado na direção distal "DD" através do cartucho de grampo 5330, a placa de atuador 5394 entra em contato sequencialmente com as hastes de atuação 5368 nos propulsores 5360. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 continua a se mover distalmente, a placa de atuador 5394 entra em contato sequencialmente com as hastes de atuador 5368 dos acionadores 5360 em cada lado da fenda alongada 5334. Tal ação faz com que os acionadores 5360 girem de uma primeira posição não atuada para uma porção atuada na qual os propulsores 5350 são acionados na direção da bigorna fechada. Conforme os propulsores 5350 são acionados na direção da bigorna, os grampos cirúrgicos 5352 nisso são acionados na formação de contato com o lado inferior da bigorna. Uma vez que o sistema robótico 1000 determina que o conjunto de suporte deslizante 5080 alcançou sua posição mais distal através de sensores ou outros meios, o sistema de controle do sistema robótico 1000 pode, então, retrair a barra de faca e o conjunto de suporte deslizante 5380 de volta para a posição inicial. Depois disso, o sistema de controle ro- bótico pode, então, ativar o procedimento para voltar a bigorna para a porção aberta a fim de liberar o tecido grampeado.

[00254] As Figuras 101 a 105 mostram uma forma de uma modalidade de sistema de recarregamento automatizado da presente invenção, genericamente designada como 5500. Em uma forma, o sistema de recarregamento automatizado 5500 está configurado para substituir um componente de atuador de extremidade cirúrgico "gasto" em uma porção de ferramenta cirúrgica manipulável de um sistema cirúrgico robótico com um "novo" componente de atuador de extremidade cirúrgico. Conforme usado aqui, o termo "componente de atuador de extremidade cirúrgico" pode compreender, por exemplo, um cartucho de grampo cirúrgico, uma unidade de carregamento descartável ou outros componentes de atuador de extremidade que, quando usados, são gastos e precisam ser substituídos por um novo componente. Ademais, o termo "gasto" significa que o componente de atuador de extremidade foi ativado e já não é mais útil para o propósito ao qual se destina em seu estado atual. Por exemplo, no contexto de um cartucho de grampo cirúrgico ou unidade de carregamento descartável, o termo "gasto" significa que pelo menos parte dos grampos não formados que foram anteriormente sustentados nisso foi "disparada" disso. Conforme usado aqui, o termo "novo" componente de atuador de extremidade cirúrgico se refere a um componente de atuador de extremidade que está em condição para o uso pretendido. No contexto de um cartucho de grampo cirúrgico ou unidade de carregamento descartável, por exemplo, o termo "novo" se refere a tal componente que tem grampos não formados nisso e que está, de outro modo, pronto para o uso.

[00255] Em várias modalidades, o sistema de recarregamento automatizado 5500 inclui uma porção de base 5502 que pode ser estrategicamente situada no interior de um envelope de trabalho 1109 de um carro de braço robótico 1100 (Figura 2) de um sistema robótico 1000. Conforme usado aqui, o termo "porção de ferramenta cirúrgica manipulável" se refere coletivamente a uma ferramenta cirúrgica dos vários tipos aqui apresentados e outras formas de ferramentas cirúrgicas roboticamente atuadas que são fixadas de maneira operacional a, por exemplo, um carro de braço robótico 1100 ou dispositivo similar que está configurado para manipular e atuar automaticamente a fer-ramenta cirúrgica. O termo "envelope de trabalho" conforme usado aqui se refere à faixa de movimento da porção de ferramenta cirúrgica manipulável do sistema robótico. A Figura 2 mostra, em geral, uma área que pode compreender um envelope de trabalho do carro de braço robótico 1100. Os elementos versados na técnica compreenderão que o formato e o tamanho do envelope de trabalho mostrado nisso são meramente ilustrativos. O tamanho, o formato e o local final de um envelope de trabalho dependerá, por fim, da construção, da faixa de limitações de deslocamento e do local da porção de ferramenta cirúrgica manipulável. Dessa forma, o termo "envelope de trabalho" con- forme usado aqui tem por objetivo cobrir uma variedade de diferentes tamanhos e formatos de envelopes de trabalho e não deveria ser limitado ao tamanho e formato específicos do envelope de trabalho de amostra mostrado na Figura 2.

[00256] Conforme pode ser visto na Figura 101, a porção de base 5502 inclui uma nova disposição ou seção de sustentação de componente 5510 que está configurada para sustentar de maneira operacional pelo menos um novo componente de atuador de extremidade cirúrgico em uma "orientação de carga". Conforme usado aqui, o termo "orientação de carga" significa que o novo componente de atuador de extremidade é sustentado de tal modo a permitir que a porção de sustentação de componente correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável seja colocada em engate por carga com (isto é, assentado de maneira operacional ou fixado de maneira operacional) o novo componente de atuador de extremidade (ou o novo componente de atuador de extremidade seja colocado em engate por carga com a porção de sustentação de componente correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável) sem intervenção do ser humano além do que pode ser necessário para atuar o sistema robótico. Conforme será adicionalmente entendido conforme a presente Descrição Detalhada avança, em pelo menos uma modalidade, a enfermeira de preparo carregará a nova seção de sustentação de componente antes da cirurgia com o comprimento e cartuchos de cor adequados (alguns cartuchos de grampo cirúrgico podem sustentar certos tamanhos de grampos do tamanho que pode ser indicado pela cor do corpo de cartucho) necessários para o término do procedimento cirúrgico. No entanto, não é necessária nenhuma intervenção humana direta durante a cirurgia para recarregar o endocortador robótico. Em uma forma, o componente de atuador de extremidade cirúrgico compreende um cartucho de grampo 2034 que está configurado para ser assentado de maneira operacional em uma porção de sustentação de componente (canaleta alongada) de qualquer uma das várias outras disposições de atuador de extremidade descritas acima. Para propósitos de explicação, os cartuchos novos (não usados) serão designados como "2034a" e os cartuchos gastos serão designados como "2034b". As figuras revelam cartuchos 2034a, 2034b projetados para uso com um atuador de extremidade cirúrgico 2012 que inclui uma canaleta 2022 e uma bigorna 2024, cujas construção e operação foram discutidas em detalhes acima. Os cartuchos 2034a, 2034b são idênticos aos cartuchos 2034 descritos acima. Em várias modalidades, os cartuchos 2034a, 2034b são configurados para serem retidos por pressão (isto é, engate por carga) no interior da canaleta 2022 de um atuador de extremidade cirúrgico 2012. Conforme a presente Descrição Detalhada avança, entretanto, os elementos versados na técnica entenderão que os atributos exclusivos e inovadores do sistema de recarga de cartucho automatizado 5500 pode ser empregado efetivamente em conjunto com a remoção e instalação automatizados de outras disposições de cartucho sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção.

[00257] Na modalidade mostrada, o termo "orientação de carga" significa que a porção de ponta distal 2035a do novo cartucho de grampo cirúrgico 2034a é inserida em uma cavidade de sustentação correspondente 5512 na nova seção de sustentação de cartucho 5510 de modo que a porção de extremidade proximal 2037a do novo cartucho de grampo cirúrgico 2034a esteja situada em uma orientação conveniente para permitir que o carro de braço 1100 manipule o atuador de extremidade cirúrgico 2012 em uma posição na qual o novo cartucho 2034a pode ser automaticamente carregado na canaleta 2022 do atuador de extremidade cirúrgico 2012. Em várias modalidades, a base 5502 inclui ao menos um sensor 5504 que se comunica com o sistema de controle 1003 do controlador robótico 1001 para fornecer ao sistema de controle 1003 o local da base 5502 e/ou o comprimento de recarga e cor de cada cartucho novo ou com estágio 2034a.

[00258] Conforme também pode ser visto nas Figuras, a base 5502 inclui adicionalmente um receptáculo de coleta 5520 que está configurado para coletar cartuchos gastos 2034b que foram removidos ou desengatados do atuador de extremidade cirúrgico 2012 que está fixado de maneira operacional ao sistema robótico 1000. Além disso, em uma forma, o sistema de recarregamento automatizado 5500 inclui um sistema de extração 5530 para remover automaticamente o componente de atuador de extremidade gasto da porção de sustentação correspondente do atuador de extremidade ou porção de ferramenta cirúrgica manipulável sem intervenção humana específica além daquela que pode ser necessária para ativar o sistema robótico. Em várias modalidades, o sistema de extração 5530 inclui um membro de gancho de extração 5532. Em uma forma, por exemplo, o membro de gancho de extração 5532 é sustentado rigidamente sobre a porção de base 5502. Em uma modalidade, o membro de gancho de extração tem pelo menos um gancho 5534 formado nisso que está configurado para engatar com gancho a extremidade distal 2035 de um cartucho gasto 2034b quando a mesma é sustentada na canaleta alongada 2022 do atuador de extremidade cirúrgico 2012. Em várias formas, o membro de gancho de extração 5532 está situado convenientemente no interior de uma porção do receptáculo de coleta 5520 de modo que, quando o componente de atuador de extremidade gasto (cartucho 2034b) é colocado em engate extrativo com o membro de gancho de extração 5532, o componente de atuador de extremidade gasto (cartucho 2034b) seja deslocado da porção de sustentação de componente correspondente (canaleta alongada 2022) e caia no receptáculo de coleta 5020. Dessa forma, para usar essa modalidade, a porção de ferramenta cirúrgica manipulável manipula o atuador de extremidade fixado a isso para colocar a extremidade distal 2035 do cartucho gasto 2034b nisso em engate com gancho com o gancho 5534 e, então, move o atuador de extremidade de tal modo a deslocar o cartucho gasto 2034b a partir da canaleta alongada 2022.

[00259] Em outras disposições, o membro de gancho de extração 5532 compreende uma configuração de roda giratória que tem um par de ganchos diametralmente opostos 5334 que se projetam disso. Consulte as Figuras 101 e 104. O membro de gancho de extração 5532 é sustentado de modo giratório no interior do receptáculo de coleta 5520 e é acoplado a um motor de extração 5540 que é controlado pelo controlador 1001 do sistema robótico. Essa forma do sistema de recarre- gamento automatizado 5500 pode ser usada da seguinte forma. A Figura 103 ilustra a introdução do atuador de extremidade cirúrgico 2012 que é fixado de maneira operacional à porção de ferramenta cirúrgica manipulável 1200. Conforme pode ser visto nessa Figura, o carro de braço 1100 do sistema robótico 1000 instala o atuador de extremidade cirúrgico 2012 na posição mostrada na qual a extremidade de gancho 5534 do membro de extração 5532 engata com gancho a extremidade distal 2035 do cartucho gasto 2034b no atuador de extremidade cirúrgico 2012. A bigorna 2024 do atuador de extremidade cirúrgico 2012 está na porção aberta. Após a extremidade distal 2035 do cartucho gasto 2034b ser engatada à extremidade de gancho 5532, o motor de extração 5540 é atuado para girar a roda de extração 5532 para desengatar o cartucho gasto 2034b da canaleta 2022. Para auxiliar no desengate do cartucho gasto 2034b da canaleta 2022 (ou se o membro de extração 5530 for estacionário), o sistema robótico 1000 pode mover o atuador de extremidade cirúrgico 2012 em uma direção para cima (seta "U" na Figura 104). Conforme o cartucho gasto 2034b é deslocado da canaleta 2022, o cartucho gasto 2034b cai no receptáculo de coleta 5520. Uma vez que o cartucho gasto 2034b foi removido do atuador de extremidade cirúrgico 2012, o sistema robótico 1000 move o atuador de extremidade cirúrgico 2012 para a posição mostrada na Figura 105.

[00260] Em várias modalidades, um engate de sensor 5533 está situado adjacente ao membro de extração 5532 que está em comunicação com o controlador 1001 do sistema robótico 1000. O engate de sensor 5533 pode compreender um sensor que está configurado para captar a presença do atuador de extremidade cirúrgico 2012 e, mais particularmente, ponta 2035b do cartucho de grampo cirúrgico gasto 2034b do mesmo conforme a porção de ponta distal 2035b é colocada em engate com o membro de extração 5532. Em algumas modalidades, o engate de sensor 5533 pode compreender, por exemplo, uma disposição de cortina de luz. No entanto, outras formas de sensores de proximidade podem ser empregadas. Em tal disposição, quando o atuador de extremidade cirúrgico 2012 com o cartucho de grampo cirúrgico gasto 2034b é colocado em engate extrativo com o membro de extração 5532, o sensor capta a ponta distal 2035b do cartucho de grampo cirúrgico 2034b (por exemplo, uma cortina de luz é interrompida). Quando o membro de extração 5532 gira e solta o cartucho de grampo cirúrgico 2034b e o mesmo cai no receptáculo de coleta 5520, a cortina de luz é novamente ininterrupta. Devido ao fato de que o atu- ador de extremidade cirúrgico 2012 não foi movido durante esse procedimento, assegura-se ao controlador robótico 1001 que o cartucho de grampo cirúrgico gasto 2034b foi removido disso. Outras disposições de sensor também podem ser empregadas com sucesso para fornecer ao controlador robótico 1001 uma indicação que o cartucho de grampo cirúrgico gasto 2034b foi removido do atuador de extremidade cirúrgico 2012.

[00261] Conforme pode ser visto na Figura 105, o atuador de extremidade cirúrgico 2012 é posicionado para segurar um novo cartu- cho de grampo cirúrgico 2034a entre a canaleta 2022 e a bigorna 2024. Mais especificamente, conforme mostrado nas Figuras 102 e 105, cada cavidade 5512 tem uma placa amortecedora vertical correspondente 5514 associada a isso O atuador de extremidade cirúrgico 2012 está situado de modo que a placa amortecedora 5514 esteja situada entre o novo cartucho 2034a e a bigorna 2024. Uma vez naquela posição, o sistema robótico 1000 fecha a bigorna 2024 sobre a placa amortecedora 5514 que serve para empurrar o novo cartucho 2034a em engate por encaixe com a canaleta 2022 do atuador de extremidade cirúrgico 2012. Uma vez que o novo cartucho 2034a foi encaixado na posição no interior da canaleta alongada 2022, o sistema robótico 1000 retira então o atuador de extremidade cirúrgico 2012 do sistema de recarga de cartucho automatizado 5500 para uso em conjunto com a realização de outro procedimento cirúrgico.

[00262] As Figuras 106 a 110 mostram outro sistema de recarre- gamento automatizado 5600 que pode ser usado para remover uma unidade de carregamento descartável gasta 3612 de uma disposição de ferramenta cirúrgica manipulável 3600 (Figuras 53 a 66) que é fixada de maneira operacional a um carro de braço 1100 ou outra porção de um sistema robótico 1000 e recarregar uma nova unidade de carregamento descartável 3612 nisso. Conforme pode ser visto nas Figuras 106 e 107, uma forma do sistema de recarregamento automatizado 5600 inclui um alojamento 5610 que tem um conjunto de sustentação móvel sob a forma de uma placa de topo de carrossel giratório 5620 sustentada nisso que coopera com o alojamento 5610 para formar uma área confinada oca 5612. O sistema de recarregamento automa-tizado 5600 está configurado para ser sustentado de maneira operacional no interior do envelope de trabalho da porção de ferramenta cirúrgica manipulável de um sistema robótico conforme descrito acima. Em várias modalidades, a placa de carrossel giratório 5620 tem uma pluralidade de orifícios 5622 para sustentar uma pluralidade de tubos de orientação 5660 nisso. Conforme pode ser visto nas Figuras 107 e 108, a placa de carrossel giratório 5620 é afixada a um eixo de fuso 5624. O eixo de fuso 5624 é centralmente disposto no interior da área confinada 5612 e tem uma engrenagem de fuso 5626 fixada a isso. A engrenagem de fuso 5626 está em engate entrelaçado com uma en-grenagem de acionamento de carrossel 5628 que é acoplada a um motor de acionamento de carrossel 5630 que está em comunicação operacional com o controlador robótico 1001 do sistema robótico 1000.

[00263] Várias modalidades do sistema de recarregamento automatizado 5600 pode incluir também um conjunto de travamento de carrossel, genericamente designado como 5640. Em várias formas, o conjunto de travamento de carrossel 5640 inclui um disco de came 5642 que é afixado ao eixo de fuso 5624. A engrenagem de fuso 5626 pode ser fixada ao lado inferior do disco de came 5642 e o disco de came 5642 pode ser chaveado ao eixo de fuso 5624. Em disposições alternativas, a engrenagem de fuso 5626 e o disco de came 5642 podem ser afixados independentemente de modo não giratório ao eixo de fuso 5624. Conforme pode ser visto nas Figuras 107 e 108, uma pluralidade de entralhes 5644 é espaçada ao redor do perímetro do disco de came 5642. Um braço de travamento 5648 é montado de maneira articulada dentro do compartimento 5610 e é orientado para engate com o perímetro do disco de came 5642 por uma mola de tra- vamento 5649. Conforme pode ser visto na Figura 106, o perímetro externo do disco de came 5642 é arredondado para facilitar a rotação do disco de came 5642 em relação ao braço de travamento 5648. As bordas de cada entalhe 5644 também são arredondadas de modo que, quando o disco de came 5642 é girado, o braço de travamento 5648 é desatrelada do engate com os entalhes 5644 pelo perímetro do disco de came 5642.

[00264] Várias formas do sistema de recarregamento automatizado 5600 estão configuradas para sustentar um conjunto de bandejas por- táteis/substituíveis 5650 que está configurado para sustentar uma pluralidade de unidades de carregamento descartáveis 3612 em tubos de orientação individuais 5660. Mais especificamente e com referência às Figuras 107 e 108, o conjunto de bandejas substituíveis 5650 compreende uma bandeja 5652 que tem um fuso localizador centralmente disposto 5654 que se projeta a partir do lado inferior do mesmo. O fuso localizador 5654 é dimensionado para ser recebido no interior de uma extremidade oca 5625 do eixo de fuso 5624. A bandeja 5652 tem uma pluralidade de orifícios 5656 nisso que estão configurados para sus-tentar um tubo de orientação 5660 nisso. Cada tubo de orientação 5660 é orientado em um orifício correspondente 5656 no conjunto de bandejas substituíveis 5650 em uma orientação desejada por uma barbatana de localização 5666 no tubo de orientação 5660 que é designado para ser recebido em uma fenda de localização correspondente 5658 no conjunto de bandejas 5650. Em pelo menos uma modalidade, a barbatana de localização 5666 tem um formato em seção transversal em formato substancialmente de V que é dimensionada para se encaixar em uma fenda de localização em formato de V 5658. Tal disposição serve para orientar o tubo de orientação 5660 em uma posição inicial desejada enquanto permite que o mesmo gire no interior do orifício 5656 quando um movimento giratório é aplicado a isso. Ou seja, quando um movimento giratório é aplicado ao tubo de orientação 5660, a barbatana de localização em formato de V 5666 sairá de sua fenda de localização correspondente permitindo que o tubo 5660 gire em relação à bandeja 5652 conforme será discutido mais detalhadamente abaixo. Conforme também pode ser visto nas Figuras 106 a 108, a bandeja substituível 5652 pode ser dotada de uma ou mais porções de cabo 5653 para facilitar o transporte do conjunto de bandejas 5652 quando carregada com tubos de orientação 5660.

[00265] Conforme pode ser visto na Figura 110, cada tubo de orientação 5660 compreende uma porção de corpo 5662 que tem uma extremidade aberta dotada de flange 5664. A porção de corpo 5662 define uma cavidade 5668 que é dimensionada para receber uma porção de uma unidade de carregamento descartável 3612 nisso. Para orientar apropriadamente a unidade de carregamento descartável 3612 no interior do tubo de orientação 5660, a cavidade 5668 tem uma superfície de localização plana 5670 formada nisso. Conforme pode ser visto na Figura 110, a superfície de localização plana 5670 está configurada para facilitar a inserção da unidade de carregamento descartável na cavidade 5668 em uma orientação não giratória desejada ou predeterminada. Além disso, a extremidade 5669 da cavidade 5668 pode incluir uma espuma ou material de amortecimento 5672 que é designado para amortecer a extremidade distal da unidade de carregamento descartável 3612 no interior da cavidade 5668. Também, o comprimento da superfície de localização pode cooperar com um membro de sustentação deslizante 3689 do conjunto de acionamento axial 3680 da unidade de carregamento descartável 3612 para localizar adicionalmente a unidade de carregamento descartável 3612 em uma posição desejada no interior do tubo de orientação 5660.

[00266] Os tubos de orientação 5660 podem ser fabricados de náilon, policarbonato, polietileno, polímero de cristal líquido, alumínio 6061 ou 7075, titânio, aço inoxidável série 300 ou 400, aço revestido ou pintado, aço folheado, etc. e, quando carregados na bandeja substituível 5662 e o fuso localizador 5654 é inserido na extremidade oca 5625 do eixo de fuso 5624, os tubos de orientação 5660 se estendem através de orifícios correspondentes 5662 na placa de topo de carrossel 5620. Cada bandeja substituível 5662 é equipada com um sensor de local 5663 que se comunica com o sistema de controle 1003 do controlador 1001 do sistema robótico 1000. O sensor 5663 serve para identificar o local do sistema de recarga e o número, comprimento, cor e estado disparado de cada recarga alojada na bandeja. Além disso, um sensor ou sensores ópticos 5665 que se comunicam com o controlador robótico 1001 podem ser empregados para captar o ti- po/tamanho/comprimento de unidades de carregamento descartáveis que são carregadas no interior da bandeja 5662.

[00267] Várias modalidades do sistema de recarregamento automatizado 5600 incluem adicionalmente um conjunto de acionamento 5680 para a aplicação de um movimento giratório ao tubo de orientação 5660 que retém a unidade de carregamento descartável 3612 a ser fixada ao eixo 3700 da ferramenta cirúrgica 3600 (coletivamente a "porção de ferramenta cirúrgica manipulável") que é operacionalmente acoplada ao sistema robótico. O conjunto de acionamento 5680 inclui um cabeçote de sustentação 5682 que é fixado ao braço de travamen- to 5648. Dessa forma, o cabeçote de sustentação 5682 gira com o braço de travamento 5648. O cabeçote de sustentação 5682 sustenta de modo giratório uma roda louca de tubo 5684 e uma roda de acio-namento de tubo 5686 que é acionada por um motor de tubo 5688 fixado a isso. O motor de tubo 5688 se comunica com o sistema de controle 1003 e é controlado por isso. A roda louca de tubo 5684 e a roda de acionamento de tubo 5686 são fabricadas a partir de, por exemplo, borracha natural, sanopreno, isoplástico, etc. de modo que as superfícies externas do mesmo criem uma quantidade suficiente de atrito para causar a rotação de um tubo de orientação 5660 em contato com isso mediante ativação do motor de tubo 5688. A roda louca 5684 e a roda de acionamento de tubo 5686 são orientadas em relação uma a outra para criar uma área de apoio 5687 entre si para a recepção de um tubo de orientação 5060 em engate de acionamento nisso.

[00268] Em uso, um ou mais tubos de orientação 5660 carregados no sistema de recarregamento automatizado 5600 são deixados vazios, enquanto os outros tubos de orientação 5660 podem sustentar de maneira operacional uma nova unidade de carregamento descartável correspondente 3612 nisso. Conforme será discutido mais detalhadamente abaixo, os tubos de orientação vazios 5660 são empregados para receberem uma unidade de carregamento descartável gasta 3612 nisso.

[00269] O sistema de recarregamento automatizado 5600 pode ser empregado da seguinte forma após o sistema 5600 estar situado no interior do envelope de trabalho da porção de ferramenta cirúrgica manipulável de um sistema robótico. Se a porção de ferramenta cirúrgica manipulável tiver uma unidade de carregamento descartável gasta 3612 operacionalmente acoplada a isso, um dos tubos de orientação 5660 que são sustentados sobre a bandeja substituível 5662 é deixado vazio para receber a unidade de carregamento descartável gasta 3612 nisso. No entanto, se a porção de ferramenta cirúrgica manipulável não tiver uma unidade de carregamento descartável 3612 operacionalmente acoplada a isso, cada um dos tubos de orientação 5660 po-de ser dotado de uma nova unidade de carregamento descartável apropriadamente orientada 3612.

[00270] Conforme descrito anteriormente neste documento, a unidade de carregamento descartável 3612 emprega uma disposição de acoplamento "tipo baioneta" giratória para acoplar de maneira operacional a unidade de carregamento descartável 3612 a uma porção correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável. Ou seja, para fixar uma unidade de carregamento descartável 3612 à porção correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável (3700 - Consulte as Figuras 59 e 60), um movimento de instalação giratório precisa ser aplicado à unidade de carregamento descartável 3612 e/ou à porção correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulá- vel quando esses componentes forem movidos em engate por carga entre si. Tais movimentos de instalação são coletivamente chamados no presente documento de "movimentos de carga". De modo semelhante, para desacoplar uma unidade de carregamento descartável gasta 3612 da porção correspondente da ferramenta cirúrgica manipulável, um movimento de acoplamento giratório precisa ser aplicado à unidade de carregamento descartável gasta 3612 e/ou à porção cor-respondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável enquanto move simultaneamente a unidade de carregamento descartável gasta e a porção correspondente da ferramenta cirúrgica manipulável na direção contrária entre si. Tais movimentos de acoplamento são coletivamente chamados no presente documento de "movimentos de extração".

[00271] Para iniciar o processo de carga, o sistema robótico 1000 é ativado para manipular a porção de ferramenta cirúrgica manipulável e/ou o sistema de recarregamento automatizado 5600 para colocar a porção de ferramenta cirúrgica manipulável em engate por carga com a nova unidade de carregamento descartável 3612 que é sustentada no tubo de orientação 5660 que está em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Uma vez que controlador robótico 1001 (Figura 1) do sistema de controle robótico 1000 localizou a porção de ferramenta cirúrgica manipulável em engate por carga com a nova unidade de carregamento descartável 3612, o controlador robóti- co 1001 ativa o conjunto de acionamento 5680 para aplicar um movimento de carga giratório ao tubo de orientação 5660 no qual a nova unidade de carregamento descartável 3612 é sustentada e/ou aplica outro movimento de carga giratório à porção correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável. Mediante a aplicação de tais movimentos de carga giratório(s), o controlador robótico 1001 também faz com que a porção correspondente da porção de ferramenta cirúrgi- ca manipulável seja movida na direção da nova unidade de carregamento descartável 3612 em engate por carga com isso. Uma vez que a unidade de carregamento descartável 3612 está em engate por carga com a porção correspondente da porção de ferramenta manipulável, os movimentos de carga são descontinuados e a porção de ferramenta cirúrgica manipulável pode ser movida na direção oposta ao sistema de recarregamento automatizado 5600 que porta com o mesmo a nova unidade de carregamento descartável 3612 que foi operacionalmente acoplada a isso.

[00272] Para desacoplar uma unidade de carregamento descartável gasta 3612 de uma porção de ferramenta cirúrgica manipulável correspondente, o controlador robótico 1001 do sistema robótico manipula a porção de ferramenta cirúrgica manipulável de modo a inserir a extremidade distal da unidade de carregamento descartável gasta 3612 no tubo de orientação vazio 5660 que permanece em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Depois disso, o controlador robótico 1001 ativa o conjunto de acionamento 5680 para aplicar um movimento de extração giratório ao tubo de orientação 5660 no qual a unidade de carregamento descartável gasta 3612 é sustentada e/ou aplica um movimento de extração giratório à porção correspondente da porção de ferramenta cirúrgica manipulável. O controlador robótico 1001 também faz com que a porção de ferramenta cirúrgica manipulável se retire na direção contrária à unidade de carregamento descartável giratória gasta 3612. Depois disso, o(s) movimento(s) de extração giratório(s) são descontinuados.

[00273] Após a unidade de carregamento descartável gasta 3612 ser removida da porção de ferramenta cirúrgica manipulável, o controlador robótico 1001 pode ativar o motor de acionamento de carrossel 5630 para indexar a placa de topo de carrossel 5620 a fim de colocar o outro tubo de orientação 5660 que sustenta uma nova unidade de car- regamento descartável 3612 nisso em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Depois disso, o processo de carga pode ser repetido para fixar a nova unidade de carregamento descartável 3612 nisso à porção da porção de ferramenta cirúrgica manipulável. O controlador robótico 1001 pode registrar o número de unidades de carregamento descartáveis que foi usado de uma bandeja substituível particular 5652. Uma vez que o controlador 1001 determina que todas as novas unidades de carregamento descartáveis 3612 foram usadas daquela bandeja, o controlador 1001 pode fornecer ao cirurgião um sinal (visual e/ou audível) indicando que a bandeja 5652 que sustenta todas as unidades de carregamento descartáveis gastas 3612 precisa ser substituída por uma nova bandeja 5652 contendo novas unidades de carregamento descartáveis 3612.

[00274] As Figuras 111 a 116 mostram outra modalidade não limitadora de uma ferramenta cirúrgica 6000 da presente invenção que é bem adaptada para o uso com um sistema robótico 1000 que tem um conjunto de acionamento de ferramenta 1010 (Figura 6) que é acoplado operacionalmente a uma controladora mestra 1001 que é operável por entradas de um operador (isto é, a cirurgião). Conforme pode ser visto na Figura 111, a ferramenta cirúrgica 6000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 6012 que compreende um endocortador. Em pelo menos uma forma, a ferramenta cirúrgica 6000 inclui, em geral, um conjunto de eixo alongado 6008 que tem um tubo de fechamento proximal 6040 e um tubo de fechamento distal 6042 que são juntamente acoplados por uma junta de articulação 6100. A ferramenta cirúrgica 6000 é operacionalmente acoplada ao manipulador por uma porção de montagem de ferramenta, genericamente designada como 6200. A ferramenta cirúrgica 6000 inclui adicionalmente uma interface 6030 que pode acoplar mecânica e eletricamente a porção de montagem de ferramenta 6200 ao manipulador das várias maneiras descritas detalha- damente acima.

[00275] Em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirúrgica 6000 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 6012 que compreende, entre outras coisas, pelo menos um componente 6024 que é móvel de modo seletivo entre a primeira e a segunda posições em relação a pelo menos um outro componente 6022 em resposta aos vários movimentos de controle aplicados a componente 6024 conforme será discutido mais detalhadamente abaixo para executar um procedimento cirúrgico. Em várias modalidades, o componente 6022 compreende uma canaleta alongada 6022 configurada para sustentar de maneira operacional um cartucho de grampo cirúrgico 6034 nisso e o compo-nente 6024 compreende um membro de pinçamento transladável de forma articulada, como uma bigorna 6024. Várias modalidades do atu- ador de extremidade cirúrgico 6012 são configuradas para manter a bigorna 6024 e a canaleta alongada 6022 em um espaçamento que assegure o grampeamento e a separação eficazes de tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 6012. Exceto onde especificado em contrário, o atuador de extremidade 6012 é similar ao atuador de extremidade cirúrgico 2012 descrito acima e inclui um instrumento de corte (não mostrado) e um suporte deslizante (não mostrado). A bigorna 6024 pode incluir uma aba 6027 em sua extremidade proximal que interage com um componente do sistema de fechamento mecânico (descrito adicionalmente abaixo) para facilitar a abertura da bigorna 6024. A canaleta alongada 6022 e a bigorna 6024 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que as mesmas possam servir como parte de uma antena que se comunica com sensor(s) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirúrgico 6034 poderia ser produzido a partir de um material não condutor (como plástico) e o sensor pode ser conectado ou disposto no cartucho de grampo cirúrgico 6034, conforme também será descrito acima.

[00276] Conforme pode ser visto na Figura 111, o atuador de extremidade cirúrgico 6012 é fixado à porção de montagem de ferramenta 6200 pelo conjunto de eixo alongado 6008 de acordo com várias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o conjunto de eixo alongado 6008 inclui uma junta de articulação genericamente designada como 6100 que permite que o atuador de extremidade cirúrgico 6012 seja articulado seletivamente ao redor de um primeiro eixo de articulação de ferramenta AA1-AA1 que é substancialmente transversal a um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT e um segundo eixo de articulação de ferramenta AA2-AA2 que é substancialmente transversal ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT bem como ao primeiro eixo de articulação AA1-AA1. Consulte a Figura 112. Em várias modalidades, o conjunto de eixo alongado 6008 inclui um conjunto de tubo de fechamento 6009 que compreende um tubo de fechamento proximal 6040 e um tubo de fechamento distal 6042 que são ligados de maneira articulada por enlaces de pivô 6044 e 6046. O conjunto de tubo de fechamento 6009 está sustentado de modo móvel sobre um conjunto de dorso genericamente designado como 6102.

[00277] Conforme pode ser visto na Figura 113, o tubo de fechamento proximal 6040 é ligado de forma articulada a uma junta de tubo de fechamento intermediária 6043 por um enlace de pivô superior 6044U e um enlace de pivô inferior 6044L de modo que a junta de tubo de fechamento intermediária 6043 seja pivotante em relação ao tubo de fechamento proximal 6040 ao redor de um primeiro eixo de fechamento CA1-CA1 e um segundo eixo de fechamento CA2-CA2. Em várias modalidades, o primeiro eixo de fechamento CA1-CA1 é substancialmente paralelo ao segundo eixo de fechamento CA2-CA2 e ambos os eixos de fechamento CA1-CA1, CA2-CA2 são substancialmente transversais aos eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme po- de ser adicionalmente visto na Figura 134, a junta de tubo de fechamento intermediária 6043 é ligada de forma articulada ao tubo de fechamento distal 6042 por um enlace de pivô esquerdo 6046L e um enlace de pivô direito 6046R de modo que a junta de tubo de fechamento intermediária 6043 seja pivotante em relação ao tubo de fechamento distal 6042 ao redor de um terceiro eixo de fechamento CA3-CA3 e um quarto eixo de fechamento CA4-CA4. Em várias modalidades, o terceiro eixo de fechamento CA3-CA3 é substancialmente paralelo ao quarto eixo de fechamento CA4-CA4 e ambos os eixos de fechamento CA3-CA3, CA4-CA4 são substancialmente transversais ao primeiro e segundo eixos de fechamento CA1-CA1, CA2-CA2 bem como ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT.

[00278] O conjunto de tubo de fechamento 6009 está configurado para deslizar axialmente sobre o conjunto de dorso 6102 em resposta a movimentos de atuação aplicados a isso. O tubo de fechamento distal 6042 inclui uma abertura 6045 que faz interface com a aba 6027 sobre a bigorna 6024 para facilitar a abertura da bigorna 6024 conforme o tubo de fechamento distal 6042 é movido axialmente na direção proximal "PD". Os tubos de fechamento 6040, 6042 podem ser produzidos a partir de material eletricamente condutor (como metal) de modo que os mesmos possam servir como parte da antena, conforme descrito acima. Os componentes do conjunto de dorso 6102 podem ser produzidos a partir de um material não condutor (como plástico).

[00279] Conforme indicado acima, a ferramenta cirúrgica 6000 inclui uma porção de montagem de ferramenta 6200 que é configurada para fixação operável ao conjunto de montagem de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 nas várias maneiras descritas detalhadamente acima. Conforme pode ser visto na Figura 115, a porção de montagem de ferramenta 6200 compreende uma placa de montagem de ferramenta 6202 que sustenta de maneira operacional uma disposição de transmissão 6204 nisso. Em várias modalidades, a disposição de transmissão 6204 inclui uma transmissão de articulação 6142 que compreende uma porção de um sistema de articulação 6140 para articular o atuador de extremidade cirúrgico 6012 ao redor de um primeiro eixo de articulação de ferramenta TA1-TA1 e um segundo eixo de articulação de ferramenta TA2-TA2. O primeiro eixo de articulação de fer-ramenta TA1-TA1 é substancialmente transversal ao segundo eixo de articulação de ferramenta TA2-TA2 e o primeiro e o segundo eixos de articulação de ferramenta são substancialmente transversais ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Consulte a Figura 112.

[00280] Para facilitar a articulação seletiva do atuador de extremidade cirúrgico 6012 ao redor do primeiro e do segundo eixos de articulação de ferramenta TA1-TA1, TA2-TA2, o conjunto de dorso 6102 compreende uma porção de coluna proximal 6110 que é acoplada de forma articulada a uma porção de coluna distal 6120 por pinos de pivô 6122 para deslocamento pivotante seletivo ao redor de TA1-TA1. De modo similar, a porção de coluna distal 6120 é fixada de forma articulada à canaleta alongada 6022 do atuador de extremidade cirúrgico 6012 por pinos de pivô 6124 para permitir que o atuador de extremidade cirúrgico 6012 pivote seletivamente ao redor do segundo eixo de ferramenta TA2-TA2 em relação à porção de coluna distal 6120.

[00281] Em várias modalidades, o sistema de articulação 6140 inclui adicionalmente uma pluralidade de elementos de articulação que faz interface de maneira operacional com o atuador de extremidade cirúrgico 6012 e uma disposição de controle de articulação 6160 que é sustentada de maneira operacional no membro de montagem de ferramenta 6200 conforme será descrito mais detalhadamente abaixo. Em pelo menos uma modalidade, os elementos de articulação compreendem um primeiro par de primeiros cabos de articulação 6144 e 6146. Os primeiros cabos de articulação estão situados em um primei- ro lado ou lado direito do eixo de ferramenta longitudinal. Dessa forma, os primeiros cabos de articulação são chamados na presente invenção de um cabo superior direito 6144 e um cabo inferior direito 6146. O cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 se estendem através de passagens correspondentes 6147, 6148, respectivamente ao longo do lado direito da porção de coluna proximal 6110. Consulte a Figura 137. O sistema de articulação 6140 inclui adicionalmente um segundo par de segundos cabos de articulação 6150, 6152. Os segundos cabos de articulação estão situados em um segundo lado ou lado esquerdo do eixo de ferramenta longitudinal. Dessa forma, os segundos cabos de articulação são chamados na presente invenção de um cabo de articulação superior esquerdo 6150 e um cabo de articulação esquerdo 6152. O cabo de articulação superior esquerdo 6150 e o cabo de articulação inferior esquerdo 6152 se estendem através de passagens 6153, 6154, respectivamente na porção de coluna proximal 6110.

[00282] Conforme pode ser visto na Figura 112, o cabo superior direito 6144 estende-se ao redor de uma junta de pivô superior 6123 e é fixado a um lado superior esquerdo da canaleta alongada 6022 em uma junta de pivô esquerda 6125. O cabo inferior direito 6146 estende-se ao redor uma junta de pivô inferior 6126 e é fixado a um lado inferior esquerdo da canaleta alongada 6022 na junta de pivô esquerda 6125. O cabo superior esquerdo 6150 estende-se ao redor da junta de pivô superior 6123 e é fixado a um lado superior direito da canaleta alongada 6022 em uma junta de pivô direita 6127. O cabo inferior es-querdo 6152 estende-se ao redor da junta de pivô inferior 6126 e é fixado a um lado inferior direito da canaleta alongada 6022 na junta de pivô direita 6127. Dessa forma, para pivotar o atuador de extremidade cirúrgico 6012 ao redor do primeiro eixo de articulação de ferramenta TA1-TA1 para a esquerda (seta "L"), o cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 precisam ser puxados na direção proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirúrgico 6012 para a direita (seta "R") ao redor do primeiro eixo de articulação de ferramenta TA1-TA1, o cabo superior esquerdo 6150 e o cabo inferior esquerdo 6152 precisam ser puxados na direção proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirúrgico 6012 ao redor do segundo eixo de articulação de ferramenta TA2-TA2, em uma direção para cima (seta "U"), o cabo superior direito 6144 e o cabo superior esquerdo 6150 precisam ser puxados na direção proximal "PD". Para articular o atua- dor de extremidade cirúrgico 6012 na direção para baixo (seta "DW") ao redor do segundo eixo de articulação de ferramenta TA2-TA2, o cabo inferior direito 6146 e o cabo inferior esquerdo 6152 precisam ser puxados na direção proximal "PD".

[00283] As extremidades proximais dos cabos de articulação 6144, 6146, 6150, 6152 são acopladas à disposição de controle de articulação 6160 que compreende um conjunto de junta esférica que é uma parte da transmissão de articulação 6142. Mais especificamente e com referência à Figura 116, o conjunto de junta esférica 6160 inclui um membro com formato esférico 6162 que é formado sobre uma porção proximal do dorso proximal 6110. Encontra-se sustentado de modo móvel sobre o membro com formato esférico 6162 um anel de controle de articulação 6164. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 116, as extremidades proximais dos cabos de articulação 6144, 6146, 6150, 6152 são acopladas ao anel de controle de articulação 6164 por disposições de junta esférica correspondentes 6166. O anel de controle de articulação 6164 é controlado por um conjunto de acionamento de articulação 6170. Conforme pode ser visto mais particularmente na Figura 116, as extremidades proximais dos primeiros cabos de articulação 6144, 6146 são fixadas ao anel de controle de articulação 6164 em primeiros pontos espaçados correspondentes 6149, 6151 que estão situados em um plano 6159. De modo semelhante, as extremidades proximais dos segundos cabos de articulação 6150, 6152 são fixadas ao anel de controle de articulação 6164 em segundos pontos espaçados correspondentes 6153, 6155 que também estão situados ao longo do plano 6159. Conforme a presente Descrição Detalhada avança, os elementos versados na técnica entenderão que tal configuração de fixação de cabo sobre o anel de controle de articulação 6164 facilita a faixa desejada de movimentos de articulação conforme o anel de controle de articulação 6164 é manipulado pelo conjunto de acionamento de articulação 6170.

[00284] Em várias formas, o conjunto de acionamento de articulação 6170 compreende um conjunto de articulação horizontal genericamente designado como 6171. Em pelo menos uma forma, o conjunto de articulação horizontal 6171 compreende um cabo de empuxo horizontal 6172 que é fixado a uma disposição de engrenagem horizontal 6180. O conjunto de acionamento de articulação 6170 compreende adicionalmente um conjunto de articulação vertical genericamente designado como 6173. Em pelo menos uma forma, o conjunto de articulação vertical 6173 compreende um cabo de empuxo vertical 6174 que é fixado a uma disposição de engrenagem vertical 6190. Conforme pode ser visto nas Figuras 115 e 116, o cabo de empuxo horizontal 6172 se estende através de uma placa de sustentação 6167 que é fixada à porção de coluna proximal 6110. A extremidade distal do cabo de empuxo horizontal 6174 é fixada ao anel de controle de articulação 6164 por uma junta esférica/de pivô correspondente 6168. O cabo de empuxo vertical 6174 estende através da placa de sustentação 6167 e a extremidade distal do mesmo é fixada ao anel de controle de articulação 6164 por uma junta esférica/de pivô correspondente 6169.

[00285] A disposição de engrenagem horizontal 6180 inclui uma engrenagem acionada horizontal 6182 que é montada de maneira arti- culada em um eixo horizontal 6181 que é fixado a uma porção proximal da porção de coluna proximal 6110. A extremidade proximal do cabo de empuxo horizontal 6172 é fixada de forma articulada à engrenagem acionada horizontal 6182 de modo que, conforme a engrenagem acionada horizontal 6172 é girada ao redor do eixo de pivô horizontal HA, o cabo de empuxo horizontal 6172 aplique um primeiro movimento pivotante ao anel de controle de articulação 6164. De modo semelhante, a disposição de engrenagem vertical 6190 inclui uma en-grenagem acionada vertical 6192 que é sustentada de forma articulada em um eixo vertical 6191 fixado à porção proximal da porção de coluna proximal 6110 para deslocamento pivotante ao redor de um eixo de pivô vertical VA. A extremidade proximal do cabo de empuxo vertical 6174 é fixada de maneira articulada à engrenagem acionada vertical 6192 de modo que, conforme a engrenagem acionada vertical 6192 é girada ao redor do eixo de pivô vertical VA, o cabo de empuxo vertical 6174 aplique um segundo movimento pivotante ao anel de controle de articulação 6164.

[00286] A engrenagem acionada horizontal 6182 e a engrenagem acionada vertical 6192 são acionadas por um trem de engrenagem de articulação 6300 que faz interface de maneira operacional com um conjunto de deslocador de articulação 6320. Em pelo menos uma forma, o conjunto de deslocador de articulação compreende uma engrenagem de acionamento de articulação 6322 que é acoplada a um correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Consulte a Figura 10. Dessa forma, a aplicação de um movimento de entrada giratório do sistema robótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará a rotação da engrenagem de acionamento de articulação 6322 quando a interface 1230 é acoplada ao retentor de ferramenta 1270. Uma engrenagem acionada de articulação 6324 é fixada a um eixo de deslocador estriado 6330 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. A engrenagem acionada de articulação 6324 está em engate entrelaçado com a engrenagem de acionamento de articulação 6322 conforme mostrado. Dessa forma, a rotação da engrenagem de acionamento de articulação 6322 resultará na rotação do eixo 6330. Em várias formas, um conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 está sustentado de modo móvel sobre a porção estriada 6332 do eixo de deslocador 6330.

[00287] Em várias modalidades, o conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 inclui uma engrenagem de deslocador acionado 6342 que é fixada a uma placa de deslocador 6344. A placa de deslocador 6344 faz interface de maneira operacional com um conjunto de solenoide de deslocador 6350. O conjunto de solenoide de deslocador 6350 é acoplado a pinos correspondentes 6352 por condutores 6352. Consulte a Figura 115. Os pinos 6352 são orientados para se comunicarem eletricamente com as fendas 1258 (Figura 9) no lado de ferramenta 1244 do adaptador 1240. Tal disposição serve para acoplar eletricamente o conjunto de solenoide de deslocador 6350 ao controlador robótico 1001. Dessa forma, a ativação do solenoide de deslocador 6350 deslocará o conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 na porção estriada 6332 do eixo de deslocador 6330 conforme representado pela seta "S" nas Figuras 115 e 116. Várias modalidades do trem de engrenagem de articulação 6300 incluem adicionalmente um conjunto de engrenagem horizontal 6360 que inclui uma primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 que é montada sobre um eixo 6361 que é fixado de maneira giratória à placa de montagem de ferramenta 6202. A primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 é sustentada em engate entrelaçado com uma segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364. Conforme pode ser visto na Figura 116, a engrenagem acionada horizontal 6182 está em engate entrelaçado com a porção de face distal 6365 da segunda engrenagem acionada horizontal 6364.

[00288] Várias modalidades do trem de engrenagem de articulação 6300 incluem adicionalmente um conjunto de engrenagem vertical 6370 que inclui uma primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 que é montada sobre um eixo 6371 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. A primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 é sustentada em engate entrelaçado com uma segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 que é sustentada de maneira concêntrica com a segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364. A segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 é sustentada de modo giratório sobre a porção de coluna proximal 6110 para percorrer ao redor disso. A segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364 é sustentada de modo giratório sobre uma porção da dita segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 para deslocamento independente nisso. Conforme pode ser visto na Figura 116, a engrenagem acionada vertical 6192 está em engate entrelaçado com a porção de face distal 6375 da segunda engrenagem acionada vertical 6374.

[00289] Em várias formas, a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 tem um primeiro diâmetro e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 tem um segundo diâmetro. Conforme pode ser visto nas Figuras 115 e 116, o eixo 6361 não é um eixo comum com um eixo 6371. Ou seja, a primeira engrenagem acionada horizontal 6362 e a primeira engrenagem acionada vertical 6372 não giram ao redor de um eixo comum. Dessa forma, quando a engrenagem de deslocador 6342 é posicionada em uma posição de "travamento" central de modo que a engrenagem de deslocador 6342 esteja em engate entrelaçado tanto com a primeira engrenagem acionada horizontal 6362 quanto com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 e os componentes do sistema de articulação 6140 são travados na posição. Dessa forma, a engrenagem de deslocador deslocável 6342 e a disposição das primeiras engrenagens de acionamento horizontal e vertical 6362, 6372 bem como o conjunto de deslocador de articulação 6320 coletivamente podem ser chamados de um sistema de travamento de articulação, genericamente designado como 6380.

[00290] Em uso, o controlador robótico 1001 do sistema robótico 1000 pode controlar o sistema de articulação 6140 da seguinte forma. Para articular o atuador de extremidade 6012 para a esquerda ao redor do primeiro eixo de articulação de ferramenta TA1-TA1, o controlador robótico 1001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaçado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362. Depois disso, o controlador 1001 faz com que um primeiro movimento de saída giratório seja aplicado à engrenagem de acionamento de articulação 6322 para acionar a engrenagem de deslocador em uma primeira direção para acionar, por fim, a engrenagem acionada horizontal 6182 em outra primeira direção. A engrenagem acionada horizontal 6182 é acionada revolver o anel de articulação 6164 na porção com formato esférico 6162 para puxar assim o cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 na direção proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade 6012 para a direita ao redor do primeiro eixo de articulação de ferramenta TA1-TA1, o controlador robótico 1001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaçado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362. Depois disso, o controlador 1001 faz com que o primeiro movimento de saída giratório em uma direção oposta seja aplicado à engrenagem de acionamento de articulação 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma segunda direção para acionar, por fim, a engrenagem acionada horizontal 6182 em outra segunda direção. Tais ações fazem com que o anel de controle de articulação 6164 se mova de tal maneira a puxar o cabo superior esquerdo 6150 e o cabo inferior esquerdo 6152 na direção proximal "PD". Em várias modalidades, as proporções de engrenagem e as forças de atrito geradas entre as engrenagens do conjunto de engrenagem vertical 6370 servem para evitar a rotação da engrenagem acionada vertical 6192 conforme o conjunto de engrenagem horizontal 6360 é atuado.

[00291] Para articular o atuador de extremidade 6012 na direção superior ao redor do segundo eixo de articulação de ferramenta TA2- TA2, o controlador robótico 1001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaçado com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Depois disso, o controlador 1001 faz com que o primeiro movimento de saída giratório seja aplicado à engrenagem de acionamento de articulação 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma primeira direção para acionar, por fim, a engrenagem acionada vertical 6192 em outra primeira direção. A engrenagem acionada vertical 6192 é acionada para pivotar o anel de articulação 6164 sobre a porção com formato esférico 6162 da porção de coluna proximal 6110 para puxar assim o cabo superior direito 6144 e o cabo superior esquerdo 6150 na direção proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade 6012 na direção para baixo ao redor do segundo eixo de articulação de ferramenta TA2-TA2, o controlador robótico 1001 ativa o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaçado com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Depois disso, o controlador 1001 faz com que o primeiro movimento de saída giratório seja aplicado em uma direção oposta à engrenagem de acionamento de articulação 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma segunda direção para acionar, por fim, a engrenagem acionada vertical 6192 em outra segunda direção. Tais ações fazem com que o anel de controle de articulação 6164 puxe o cabo inferior direito 6146 e o cabo inferior esquerdo 6152 na direção proximal "PD". Em várias modalidades, as proporções de engrenagem e as forças de atrito geradas entre as engrenagens do conjunto de engrenagem horizontal 6360 servem para evitar a rotação da engrenagem acionada horizontal 6182 conforme o conjunto de engrenagem vertical 6370 é atuado.

[00292] Em várias modalidades, uma variedade de sensores pode se comunicar com o controlador robótico 1001 a fim de determinar a posição articulada do atuador de extremidade 6012. Tais sensores pode fazer interface com, por exemplo, a junta de articulação 6100 ou estar situados no interior da porção de montagem de ferramenta 6200. Por exemplo, os sensores podem ser empregados para detectar a posição do anel de controle de articulação 6164 sobre a porção com formato esférico 6162 da porção de coluna proximal 6110. Tal retroinfor- mação dos sensores para o controlador 1001 permite que o controlador 1001 ajuste a quantidade de rotação e a direção da saída giratória para a engrenagem de acionamento de articulação 6322. Adicional-mente, conforme indicado acima, quando a engrenagem de acionamento de deslocador 6342 está centralmente posicionada em engate entrelaçado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372, o atua- dor de extremidade 6012 é travado na posição articulada. Dessa forma, após a quantidade desejada de articulação ser alcançada, o controlador 1001 pode ativar o conjunto de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate entrelaçado com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Em modalidades alternativas, o conjunto de solenoide de deslocador 6350 pode ser ativado por mola para a posição travada central.

[00293] Em uso, pode ser desejável girar o atuador de extremidade cirúrgico 6012 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a disposição de transmissão 6204 sobre a porção de montagem de ferramenta inclui um conjunto de transmissão giratório 6400 que está configurado para receber um movimento de saída giratório correspondente do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 e converter esse movimento de saída giratório em um movimento de controle giratório para girar o conjunto de eixo alongado 6008 (e o atuador de extremidade cirúrgico 6012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em várias modalidades, por exemplo, uma porção de extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 é sustentada de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 6202 da porção de montagem de ferramenta 6200 por um apoio de sustentação anterior 6205 e um suporte deslizante de fechamento 6510 que também é sustentado de modo móvel sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmissão giratório 6400 inclui um segmento de engrenagem de tubo 6402 que é formado (ou fixado) na extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 para engate operável por m conjunto de engrenagem giratória 6410 que é sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Conforme pode ser visto na Figura 115, o conjunto de engrenagem giratória 6410, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento giratória 6412 que é acoplada a um segundo correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202 quando a porção de montagem de ferramenta 6200 é acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. Consulte a Figura 10. O conjunto de engrenagem giratória 6410 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acionada giratória 6414 que é sustentada de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 6202 em engate entrelaçado com a engrenagem de acionamento giratória 6412. A primeira engrenagem de acionada giratória 6414 é fixada ao um eixo de acionamento 6416 que é sustentado de modo giratório sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Uma segunda engrenagem de acionada giratória 6418 é fixada ao eixo de acionamento 6416 e está em engate entrelaçado com o segmento de engre-nagem de tubo 6402 no tubo de fechamento proximal 6040. A aplicação de um segundo movimento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 ao elemento acionado correspondente 1304 ocasionará assim a rotação da engrenagem de acionamento giratória 6412. A rotação da engrenagem de acionamento giratória 6412 resulta, por fim, na rotação do conjunto de eixo alongado 6008 (e do atuador de extremidade cirúrgico 6012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Será entendido que a aplicação de um movimento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 em uma direção irá resultar na rotação do conjunto de eixo alongado 6008 e do atuador de extremidade cirúrgico 6012 em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT em uma primeira direção e uma aplicação do movimento de saída giratório em uma direção oposta irá resultar na rotação do conjunto de eixo alongado 6008 e do atuador de extremidade cirúrgico 6012 em uma segunda direção que é oposta à primeira direção.

[00294] Em pelo menos uma modalidade, o fechamento da bigorna 2024 em relação ao cartucho de grampo 2034 é realizado através do movimento axial de uma porção de fechamento do conjunto de eixo alongado 2008 na direção distal "DD" no conjunto de dorso 2049. Conforme indicado acima, em várias modalidades, a porção de extremida- de proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 é sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 6510 que compreende uma porção de uma transmissão de fechamento, genericamente mostrada como 6512. Conforme pode ser visto na Figura 115, a porção de ex-tremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal porção 6040 tem um colar 6048 formado nisso. O suporte deslizante de fechamento 6510 é acoplado ao colar 6048 por um cabeçote 6514 que engata um sulco anular 6049 no colar 6048. Tal disposição serve para permitir que o colar 6048 gire ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT- LT enquanto ainda está acoplado à transmissão de fechamento 6512. Em várias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 6510 tem uma porção vertical 6516 que tem uma engrenagem de cremalheira de fechamento 6518 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 6518 é configurada para acionar o engate com um conjunto de engrenagem de fechamento 6520. Consulte a Figura 115.

[00295] Sob várias formas, o conjunto de engrenagem de fechamento 6520 inclui uma roda dentada de fechamento 6522 que é acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Consulte a Figura 10. Dessa forma, a aplicação de um terceiro movimento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 ocasionará a rotação da engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 quando a porção de montagem de ferramenta 6202 é acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. O conjunto de engrenagem de fechamento 6520 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de redução de fechamento 6524 que é sustentado em engate entrelaçado com a engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 e a engrenagem de cremalheira de fechamento 2106. Dessa forma, a aplicação de um terceiro movi- mento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 ocasionará a rotação da engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 e da transmissão de fechamento 6512 e, por fim, acionará o suporte deslizante de fechamento 6510 e o tubo de fechamento proximal 6040 axialmente na porção de coluna proximal 6110. A direção axial na qual o tubo de fechamento proximal 6040 se move por fim depende da direção na qual o terceiro elemento acionado 1304 é girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de saída giratório recebido do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000, o suporte deslizante de fechamento 6510 será acionado na direção distal "DD" e, por fim, acionará o tubo de fechamento proximal 6040 na direção distal "DD". Conforme o tubo de fechamento proximal 6040 é acionado distalmente, o tubo de fechamento distal 6042 também é acionado distalmente em virtude de sua conexão com o tubo de fechamento proximal 6040. Conforme o tubo de fechamento distal 6042 é acionado distalmente, a extremidade do tubo de fechamento 6042 engatará uma porção da bigorna 6024 e fará com que a bigorna 6024 gire para uma posição fechada. Mediante a aplicação de um movimento de saída de "abertura" do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robótico 1000, o suporte deslizante de fechamento 6510 e o tubo de fechamento proximal 6040 serão acionados na direção proximal "PD" na porção de coluna proximal 6110. Conforme o tubo de fechamento proximal 6040 é acionado na direção proximal "PD", o tubo de fechamento distal 6042 também será acionado na direção proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento distal 6042 é acionado na direção proximal "PD", a abertura 6045 nisso interage com a aba 6027 na bigorna 6024 para facilitar a abertura disso. Em várias modalidades, uma mola (não mostrado) pode ser empregada para orientar a bigorna 6024 para a porção aberta quando o tubo de fecha- mento distal 6042 foi movido para sua posição inicial. Em várias modalidades, as várias engrenagens do conjunto de engrenagem de fechamento 6520 são dimensionadas para gerar as forças de fechamento necessárias para fechar satisfatoriamente a bigorna 6024 sobre o tecido a ser cortado e grampeado pelo atuador de extremidade cirúrgico 6012. Por exemplo, as engrenagens da transmissão de fechamento 6520 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 311,4 a 533,8 N (70 a 120 libras) de forças de fechamento.

[00296] Em várias modalidades, o instrumento de corte é acionado através do atuador de extremidade cirúrgico 6012 por uma barra de faca 6530. Consulte a Figura 115. Em pelo menos uma forma, a barra de faca 6530 é fabricada com uma disposição de junta (não mostrado) e/ou é fabricada a partir de um material que pode acomodar a articulação do atuador de extremidade cirúrgico 6102 ao redor do primeiro e do segundo eixos de articulação de ferramenta enquanto permanece suficientemente rígida de modo a empurrar o instrumento de corte através do tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 6012. A barra de faca 6530 se estende através uma passagem oca 6532 na porção de coluna proximal 6110.

[00297] Em várias modalidades, uma extremidade proximal 6534 da barra de faca 6530 é afixada de maneira giratória a uma engrenagem de cremalheira de faca 6540 de modo que a barra de faca 6530 seja livre para girar em relação à engrenagem de cremalheira de faca 6540. A extremidade distal da barra de faca 6530 é fixada ao instrumento de corte nas várias maneiras descritas acima. Conforme pode ser visto na Figura 115, a engrenagem de cremalheira de faca 6540 é sustentada de maneira deslizante no interior de um alojamento de cremalheira 6542 que é fixado à placa de montagem de ferramenta 6202 de modo que a engrenagem de cremalheira de faca 6540 seja retida em engate entrelaçado com uma porção de transmissão de acionamento de faca 6550 da disposição de transmissão 6204. Em várias modalidades, a porção de transmissão de acionamento de faca 6550 compreende um conjunto de engrenagem de faca 6560. Mais especificamente e com referência à Figura 115, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de faca 6560 inclui uma engrenagem dentada de faca 6562 que é acoplada a um quarto correspondente dos elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Consulte a Figura 10. Dessa forma, a aplicação de um outro movimento de saída giratório do sistema robótico 1000 através do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao quarto elemento acionado correspondente 1304 irá ocasionar a rotação da engrenagem dentada de faca 6562. O conjunto de engrenagem de faca 6560 inclui adicionalmente um conjunto de redução de engrenagem de faca 6564 que inclui uma primeira engrenagem acionada de faca 6566 e uma segunda engrenagem de acionamento de faca 6568. O conjunto de redução de engrenagem de faca 6564 é montado de modo girável 6202 na placa de montagem de ferramenta de modo que a primeira engrenagem acionada de faca 6566 esteja em engate entrelaçado com a roda dentada de faca 6562. De modo semelhante, uma segunda engrenagem de acionamento de faca 6568 está em engate entrelaçado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionamento de faca 6570. Conforme mostrado na Figura 115, a segunda engrenagem acionada de faca 6568 está em engate entrelaçado com uma quarta engrenagem acionada de faca 6572 do terceiro conjunto de en-grenagem de acionamento de faca 6570. A quarta engrenagem acionada de faca 6572 está em engate entrelaçado com um quinto conjunto de engrenagem acionada de faca 6574 que está em engate entrelaçado com a engrenagem de cremalheira de faca 6540. Em várias modalidades, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 6560 são dimensionadas para gerar as forças necessárias para acionar o instrumento de corte através do tecido pinçado no atuador de extremidade cirúrgico 6012 e atuar os grampos nisso. Por exemplo, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 6560 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 177,9 a 444,8 N (40 a 100 libras) de força de acionamento. Será entendido que a aplicação de um movimento de saída giratório do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 em uma direção resultará no movimento axial do instrumento de corte em uma direção distal e a aplicação do movimento de saída giratório em uma direção oposta resultará no deslocamento axial do instrumento de corte em uma direção proximal.

[00298] Conforme pode ser entendido da descrição supracitada, a ferramenta cirúrgica 6000 representa um vasto aprimoramento em relação às disposições de ferramenta robótica anteriores. A disposição de transmissão exclusiva e inovadora empregada pela ferramenta cirúrgica 6000 permite que a ferramenta seja operacionalmente acoplada a uma porção de retentor de ferramenta 1010 de um sistema robó- tico que tem apenas quatro corpos de saída giratória, obtendo ainda movimentos de saída giratórios disso para: (i) articular o atuador de extremidade ao redor de dois eixos de articulação diferentes que são substancialmente transversais entre si bem como ao eixo de ferramenta longitudinal; (ii) girar o atuador de extremidade 6012 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal; (iii) fechar a bigorna 6024 em relação ao cartucho de grampo cirúrgico 6034 em graus diferentes para permitir que o atuador de extremidade 6012 seja usado para manipular tecido e, então, pinçar isso na posição para corte e grampeamento; e (iv) disparar o instrumento de corte para cortar através do tecido pinçado no interior do atuador de extremidade 6012. As disposições de deslocador exclusivas e inovadoras de várias modalidades da presente invenção descritas acima permitem que duas ações de articulação diferentes sejam alimentadas de uma única porção de corpo giratório do sistema robótico.

[00299] As várias modalidades da presente invenção foram descritas acima com relação a instrumentos cirúrgicos de corte. Deve-se notar, no entanto, que em outras modalidades, o instrumento cirúrgico revelado na presente invenção não precisa ser um instrumento cirúrgico de tipo de corte, mas pode ser utilizado em qualquer tipo de instrumento cirúrgico incluindo transponderes de sensor remotos. Por exemplo, ele poderia ser um instrumento endoscópico sem corte, uma garra, um grampeador, um aplicador de presilhas, um dispositivo de acesso, dispositivo para aplicação de terapia farmacológica/genética, um dispositivo de energia utilizando ultrassom, RF, laser, etc. Adicionalmente, a presente invenção pode ser utilizada em instrumentos la- paroscópicos, por exemplo. A presente invenção também possui aplicação em instrumentação endoscópica convencional e cirúrgica aberta assim como cirurgia assistida por robôs.

[00300] A Figura 117 mostra o uso de vários aspectos de certas modalidades da presente invenção em conjunto com uma ferramenta cirúrgica 7000 que tem um atuador de extremidade ultrassonicamente alimentado 7012. O atuador de extremidade 7012 é fixado de maneira operacional a uma porção de montagem de ferramenta 7100 por um conjunto de eixo alongado 7008. A porção de montagem de ferramenta 7100 pode ser substancialmente similar às várias porções de montagem de ferramenta descritas anteriormente neste documento. Em uma modalidade, o atuador de extremidade 7012 inclui uma porção de mandíbula ultrassonicamente alimentada 7014 que é alimentada por corrente alternada ou corrente contínua de maneira conhecida. Tais dispositivos ultrassonicamente alimentados são revelados, por exemplo, na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", cuja totalidade da descrição está aqui incorporada a título de referência. Na modalidade ilustrada, é mostrado um cabo de alimentação separado 7020. No entanto, será entendido que a potência pode ser abastecida a isso do controlador robótico 1001 através da porção de montagem de ferramenta 7100. O atuador de extremidade cirúrgico 7012 inclui adicionalmente uma mandíbula móvel 7016 que pode ser usada para pinçar tecido sobre a porção de mandíbula ultrassônica 7014. A porção de mandíbula móvel 7016 pode ser atuada seletivamente pelo controlador robótico 1001 através da porção de montagem de ferramenta 7100 em qualquer uma das várias maneiras aqui descritas.

[00301] A Figura 118 ilustra o uso de vários aspectos de certas modalidades da presente invenção em conjunto com uma ferramenta cirúrgica 8000 que tem um atuador de extremidade 8012 que compreende um dispositivo de grampeamento linear. O atuador de extremidade 8012 é fixado de maneira operacional a uma porção de montagem de ferramenta 8100 por um conjunto de eixo alongado 3700 do tipo e construção descritos acima. No entanto, o atuador de extremidade 8012 pode ser fixado à porção de montagem de ferramenta 8100 através de uma variedade de outros conjuntos de eixo alongado aqui descritos. Em uma modalidade, a porção de montagem de ferramenta 8100 pode ser substancialmente similar à porção de montagem de ferramenta 3750. No entanto, várias outras porções de montagem de fer-ramenta e suas respectivas disposições de transmissão aqui descritas detalhadamente também pode ser empregadas. Tais porções de cabeça de grampeamento lineares também são reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.673.781, intitulado "Surgical Stapling Device With Staple Driver That Supports Multiple Wire Diameter Staples", cuja totalidade da descrição está aqui incorporada a título de referência.

[00302] Várias modalidades de sensor descritas na Publicação de Patente US n° 2011/0062212 A1 de Shelton, IV et al., cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, podem ser empregadas com muitas das modalidades de ferramenta cirúrgica reveladas na presente invenção. Conforme indicado acima, a controladora mestra 1001 inclui, em geral, controladoras mestra (genericamente representadas por 1003) que são seguradas pelo cirurgião e manipuladas no espaço enquanto o cirurgião visualiza o procedimento através de um visor estéreo 1002. Consulte a Figura 1. As controladoras mestra 1001 são dispositivos de entrada manual que se movem, de preferência, com múltiplos graus de liberdade e que, com frequência, têm adicionalmente um cabo atuável para a atuação das ferramentas cirúrgicas. Algumas das modalidades de ferramenta cirúrgica aqui reveladas empregam um motor ou motores em sua porção de aciona-mento de ferramenta para abastecer vários movimentos de controle ao atuador de extremidade da ferramenta. Tais modalidades também podem obter movimento(s) de controle adicional(s) da disposição de motor empregada nos componentes de sistema robótico. Outras modalidades aqui reveladas obtêm todos os movimentos de controle de disposições de motor no interior do sistema robótico.

[00303] Tais disposições alimentadas de motor podem empregar várias disposições de sensor que são reveladas no pedido de patente publicada US citado acima para fornecer ao cirurgião uma variedade de formas de retroinformação sem que se desvie do caráter e âmbito da presente invenção. Por exemplo, essas disposições de controladora mestra 1003 que empregam um gatilho de disparo manualmente atuável podem empregar sensor(es) de motor em funcionamento para fornecer ao cirurgião uma retroinformação relacionada à quantidade de força aplicada a ou sendo experimentada pelo membro de corte. O(s) sensor(s) de motor em funcionamento pode estar configurado para comunicação com a porção de gatilho de disparo para detectar quando a porção de gatilho de disparo foi atuada para iniciar a operação de corte/grampeamento pelo atuador de extremidade. O sensor de motor em funcionamento pode ser um sensor proporcional como, por exemplo, um reostato ou resistor variável. Quando o gatilho de disparo é puxado, o sensor detecta o movimento e envia um sinal elétrico indicativo da tensão (ou potência) a ser abastecida para o motor correspondente. Quando o sensor é um resistor variável ou similares, a rotação do motor pode ser geralmente proporcional à quantidade de movimento de gatilho de disparo. Ou seja, se o operador puxar ou fechar o gatilho de disparo apenas um pouco, a rotação do motor é relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo é totalmente puxada (ou na posição totalmente fechada), a rotação do motor está em seu máximo. Em outras palavras, quanto mais força o cirurgião aplica ao puxar o gatilho de disparo, mais tensão é aplicada ao motor causando velocidades de rotação maiores. Outras disposições podem fornecer ao cirurgião um medidor de retroinformação 1005 que pode ser visto através da tela 1002 e fornecem ao cirurgião uma indicação visual da quantidade de força sendo aplicada ao instrumento de corte ou membro de pinça- mento dinâmico. Outras disposições de sensor podem ser empregadas para fornecer à controladora mestra 1001 uma indicação se um cartucho de grampo foi carregado no atuador de extremidade, se a bigorna foi movida para uma posição fechada antes do disparo, etc.

[00304] Em modalidades alternativas, uma interface controlada por motor pode ser empregada em conjunto com o controlador 1001 que limita o empuxo máximo de gatilho com base na quantidade de carregamento (por exemplo, força de pinçamento, força de corte, etc.) experimentado pelo atuador de extremidade cirúrgico. Por exemplo, quanto mais difícil for acionar o instrumento de corte através do tecido pinçado no interior do atuador de extremidade, mais difícil seria puxar/atuar o gatilho de ativação. Em ainda outras modalidades, o reativar no controlador 1001 é disposto de modo que o local de empuxo de gatilho seja proporcional à condição/local do atuador de extremidade. Por exemplo, o gatilho é apenas totalmente puxado quando o atuador de extremidade é totalmente disparado.

[00305] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados após único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer número de peças ou partes particulares do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinação. Após a limpeza e/ou a troca de peças particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os ver-sados na técnica apreciarão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpe- za/troca, e remontagem. O uso de tais técnicas, e o dispositivo recondicionado resultante estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00306] Embora a presente invenção tenha sido aqui descrita em conexão com determinadas modalidades apresentadas, podem ser implementadas muitas modificações e variações a essas modalidades. Por exemplo, tipos diferentes de atuadores de extremidade podem ser empregados. Também, onde os materiais são revelados para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. A descrição mencionada anteriormente e as reivindicações seguintes são destinadas a abranger todas essas modificações e variações.

[00307] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que diz-se ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção so- mente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de descrição existente.

Claims

1. Instrumento de grampeamento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende: um sistema de atuação para gerar seletivamente uma pluralidade de movimentos de controle; um atuador de extremidade cirúrgico operacionalmente acoplado ao sistema de atuação, o atuador de extremidade cirúrgico compreende: uma bigorna (5070) que é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada em resposta a movimentos de fechamento aplicados a ela pelo sistema de atuação; um cartucho de grampos cirúrgicos (5080) que sustenta de modo operacional uma pluralidade de membros propulsores (5088) dispostos linearmente no mesmo, cada membro propulsor (5088) sustenta de modo operacional pelo menos um grampo cirúrgico não formado no mesmo; e um elemento de atuação (5030) que faz interface operacional com o sistema de atuação de modo que mediante a aplicação dos movimentos de controle ao mesmo, o elemento de atuação é direcionado axialmente dentro do cartucho de grampos cirúrgicos (5080) entre uma posição inicial e uma posição final; e meios de came (5052') que fazem interface com o elemento de atuação (5030), de modo que como o elemento de atuação é conduzido da posição inicial para a posição final, os meios de came (5052') são movidos para o engate de came rotativo com cada membro propulsor cirúrgico (5088) para acionar pelo menos um grampo cirúrgico suportado no mesmo para formar contato com a bigorna (5070) quando a bigorna estiver na posição fechada.

2. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: os meios de came compreendem uma pluralidade de acio- nadores de grampos (5052') dispostos linearmente correspondendo à pluralidade de membros propulsores (5088) dispostos linearmente, cada um dos direcionadores de grampos (5052') sendo rotativamente suportados no atuador de extremidade (5012); e o elemento de atuação (5030) é configurado para mover cada dito acionador de grampos (5052') para o acoplamento de came rotativo com cada membro propulsor (5088) correspondente para conduzir pelo menos um grampo cirúrgico suportado no mesmo em contato com a bigorna (5070) conforme o atuador é acionado da posição inicial para a posição final.

3. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o elemento de atuação suporta de modo operacional um instrumento de corte (5040) no mesmo.

4. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o elemento de atuação (5030) é configurado para engatar de modo deslizante a bigorna (5070) para reter a bigorna (5070) em um espaçamento desejado em relação ao cartucho de grampos cirúrgicos (5080) assim como o elemento de atuação (5030) é direcionado axialmente da posição inicial para a posição final.

5. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o sistema de atuação compreende um sistema robótico (1000) que tem um conjunto de acionamento de ferramenta (1010) que é acoplado de modo operacional a uma unidade de controle do sistema robótico que é operável por entradas de um operador e é configurada para fornecer a pluralidade de movimentos de controle ao elemento de atuação (5030) do atuador de extremidade cirúrgico (5012).

6. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5 quando dependente da reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: um conjunto de haste alongada (4008) operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade cirúrgico (5012) e configurado para transmitir os movimentos de controle ao mesmo; e uma porção de suporte de ferramenta (5200) operacionalmente acoplada ao conjunto de haste alongada (4008) e configurada para interfacear operacionalmente o conjunto de acionamento de ferramenta (1010) do sistema robótico (1000), a porção de suporte de ferramenta (5200) sustentando operacionalmente um arranjo de transmissão sobre o mesmo configurado para aplicar pelo menos um movimento de controle ao conjunto de haste alongada (4008) em resposta a pelo menos um movimento de saída giratório aplicado ao mesmo pelo conjunto de acionamento de ferramenta (1010).

7. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o arranjo de transmissão compreende uma transmissão de fechamento sustentada sobre a porção de suporte da ferramenta (5200) em engate operacional com o conjunto de acionamento de ferramenta (1010) do sistema robó- tico (1000) para receber um movimento giratório de saída de fechamento a partir disso, a transmissão de fechamento em engate operacional com uma porção do conjunto de haste alongada (4008) de modo que mediante a aplicação do movimento giratório de saída de fechamento em uma primeira direção ao conjunto de transmissão de fechamento, a porção do conjunto de haste alongada aplica um movimento de fechamento à bigorna (5070) e mediante a aplicação do movimento giratório de saída de fechamento em uma segunda direção à transmissão de fechamento, a porção do conjunto de haste alongada aplica um movimento de abertura à bigorna (5070).

8. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (4008) compreende um elemento de eixo de acionamento giratório (5130) que faz interface operacional com o elemento de atuação (5030) e uma transmissão de disparo que é operacionalmente acoplada a uma parte estrutural giratória correspondente sustentada sobre o conjunto de acionamento de ferramenta (1010) de modo que mediante a aplicação de um movimento giratório de saída de disparo em uma primeira direção à transmissão de disparo pela parte estrutural giratória, a transmissão de disparo gira o eixo de acionamento giratório (5130) para assim direcionar o elemento de atuação (5030) da posição inicial para a posição final.

9. Instrumento de grampeamento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o conjunto de haste alongada (4008) define um eixo longitudinal da ferramenta e tem uma porção de extremidade proximal que é sustentada de forma giratória sobre a porção de suporte da ferramenta (5200) e em que o arranjo de transmissão compreende uma transmissão rotacional operacionalmente acoplada a uma parte estrutural giratória correspondente sustentada sobre o conjunto de acionamento de ferramenta (1010) de modo que mediante a aplicação de um movimento de saída de rotação da haste em uma primeira direção à transmissão rotacional pela parte estrutural giratória, a transmissão rotacional gira o conjunto de haste alongada (4008) em torno do eixo longitudinal da ferramenta.