BR112013030509B1 - Instrumento cirurgico - Google Patents

Abstract

INSTRUMENTO CIRURGICO COM COMUNICAQAO SEM FIO ENTRE UMA UNIDADE DE CONTROLE DE UM SISTEMA ROBOTICO E UM SENSOR REMOTO. A presente inven^ao refere-se a um instrumento cirurgico para uso com um sistema robotico que tem uma unidade de controle e uma por^ao de haste que inclui um membro alongado eletricamente condutivo que e fixado a uma por^ao do sistema robotico. O membro alongado e configurado para transmitir movimentos de controle do sistema robotico para um atuador de extremidade.

Description

REFERENCIA CRUZADA AOS PEDIDOS DE DEPOSIT" RELACIO- NADOS

[0001] O presente pedido e uma continuapao-em-parte e reivindica o beneficio do Pedido de patente US n° de serie 11/651.807, intitulado "Surgical Instrument With Wireless Communication Between Control Unit and Remote Sensor", depositado em 10 de janeiro de 2007, a pu- blicapao de patente U.S. n° US 2008/0167672 A1, cuja descripao completa esta aqui incorporada, por referenda e que esta relacionada aos seguintes pedidos de patente US, que tambem estao aqui incorpo- rados, a titulo de referenda nas suas respectivas totalidades:

[0002] Pedido de patente US n° de serie 11/651.715, depositado em 10 de janeiro de 2007, publicapao de pedido de patente n° US- 2008/0167522, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH WIRELESS COMMUNICATION BETWEEN CONTROL UNIT AND SENSOR TRANSPONDERS," por J. Giordano et al.;

[0003] Pedido de patente US n° de serie 11/651.806, depositado em 10 de janeiro de 2007, publicapao de pedido de patente n° US- 2008/0167671, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH ELEMENTS TO COMMUNICATE BETWEEN CONTROL UNIT AND END EFFECTOR," por J. Giordano et al.;

[0004] Pedido de patente US n° de serie 11/651.768, depositado em 10 de janeiro de 2007, agora patente US n° 7.721.931, intitulada "PREVENTION OF CARTRIDGE REUSE IN A SURGICAL INSTRUMENT," por F. Shelton etal.;

[0005] Pedido de patente US n° de serie 11/651.771, depositado em 10 de janeiro de 2007, agora patente US n° 7.738.971, intitulada "POST-STERILIZATION PROGRAMMING OF SURGICAL INSTRUMENTS," por J. Swayze et al.;

[0006] Pedido de patente US n° de serie 11/651.788, depositado em 10 de janeiro de 2007, agora patente US n° 7.721.936, intitulada "INTERLOCK AND SURGICAL INSTRUMENT INCLUDING SAME," por F. Shelton etal.; e

[0007] Pedido de patente US n° de serie 11/651.785, depositado em 10 de janeiro de 2007, publicapao de pedido de patente n° US- 2008/0167644, intitulada "SURGICAL INSTRUMENT WITH ENHANCED BATTERY PERFORMANCE," por F. Shelton etal.

ANTECEDENTES

[0008] Instrumentos cirurgicos endoscopicos sao, frequentemente, preferidos em relapao aos dispositivos para cirurgias abertas tradicio- nais, ja que uma incisao menor tende a reduzir o tempo de recupera- pao e as complicapoes no periodo pos-operatorio. Consequentemente, um desenvolvimento significativo tem sido aplicado a uma variedade de instrumentos cirurgicos endoscopicos que sao adequados ao posi- cionamento preciso de um atuador de extremidade distal em um sitio cirurgico, atraves da canula de um trocarte. Esses atuadores de ex- tremidade distal se engatam ao tecido de varias maneiras para se ob- ter um diagnostico ou um efeito terapeutico (por exemplo um instru- mento cirurgico endoscopico, uma pinpa, um cortador, grampeadores, aplicador de presilhas, dispositivo de acesso, dispositivo para aplica- pao de terapia farmacologica/genetica, e dispositivo de energia usando ultrassom, RF, laser etc.).

[0009] Os grampeadores cirurgicos incluem um atuador de extre- midade que simultaneamente faz uma incisao longitudinal no tecido e aplica fileiras de grampos em lados opostos da incisao. O atuador de extremidade inclui um par de membros de garra cooperantes que, caso o instrumento se destine a aplicapoes endoscopicas ou laparosco- picas, e capaz de passar atraves de uma canula. Um dos membros de garra recebe um cartucho de grampos que tem pelo menos duas filei- ras de grampos lateralmente espagadas. O outro membro de garra define uma bigorna tendo bolsos formadores de grampos alinhados as fileiras de grampos dentro do cartucho. O instrumento inclui uma plura- lidade de cunhas reciprocantes que, quando conduzidas distalmente, passam atraves de aberturas existentes no cartucho de grampos e se engatam aos acionadores que suportam os grampos, para realizar o disparo dos grampos em diregao a bigorna.

[0010] Um exemplo de grampeador cirurgico adequado para apli- cagoes endoscopicas e descrito na patente US n° 5.465.895, a qual apresenta um bisturi endoscopico com agoes de uniao e disparo distin- tas. Um clinico usando esse dispositivo e capaz de fechar os membros de garra do grampeador sobre os tecidos, para posicionar os ditos te- cidos antes de disparar os grampos. Uma vez que o clinico determine que os membros de garra do grampeador estao agarrando o tecido de forma apropriada, o clinico pode entao disparar o grampeador cirurgico com um unico curso de disparo, assim cortando e grampeando o teci- do. O uso de seccionamento e grampeamento simultaneos evita com- plicagoes que podem surgir durante a realizagao sequencial dessas agoes com diferentes instrumentos cirurgicos que, respectivamente, apenas seccionam ou grampeiam o tecido.

[0011] Uma vantagem especifica de ser capaz de fechar acima do tecido antes de disparar e que o clinico e capaz de verificar por um endoscopio se a localizagao desejada do corte foi alcangada, incluindo se uma quantidade suficiente de tecido foi capturada entre as garras opostas. De outra maneira, as garras opostas podem ser puxadas mui- to proximas uma da outra, especificamente pingando as extremidades distais das mesmas, e dessa forma nao formando efetivamente gram- pos fechados no tecido separado. No outro extremo, uma quantidade excessiva de tecido preso pode causar ligagao e um disparo incomple- to.

[0012] Grampeadores/cortadores endoscopicos continuam a au- mentar em complexidade e funpao com cada gerapao. Uma das ra- zoes principais para isso e a busca para diminuir a forpa-para-disparo (FTF) a um nivel em que todos ou a maioria dos cirurgioes possam manipular. Uma solupao conhecida para diminuir a FTF e usar CO2 ou motores eletricos. Estes dispositivos nao se mostraram muito melhores do que dispositivos manuais tradicionais, porem por motivos diferen- tes. Os cirurgioes tipicamente preferem sentir uma distribuipao de for- pa proporcional aquela que esta sendo sentida pelo atuador de extre- midade na formapao do grampo para garantir a eles que o ciclo de cor- te/grampeamento esta completo, com o limite superior dentro das ca- pacidades da maioria dos cirurgioes (geralmente em torno de 15 a 30 libras). Eles tambem desejam tipicamente manter o controle da implan- tapao dos grampos e serem capazes de parar a qualquer momento se as forpas sentidas no cabo do dispositivo forem muito grandes ou por alguma outra razao clinica.

[0013] Para satisfazer essa necessidade, instrumentos cirurgicos endoscopicos chamados de "auxiliado por energia" foram desenvolvi- dos nos quais uma fonte de energia suplementar auxilia no disparo do instrumento. Por exemplo, em alguns dispositivos auxiliados por energia, um motor fornece energia eletrica suplementar a entrada de energia pelo usuario ao apertar o gatilho de disparo. Tais dispositivos sao capazes de fornecer retroinformapao da forpa de carregamento e con- trole para o operador para reduzir a forpa de disparo necessaria a ser exercida pelo operador de forma a completar a operapao de corte. Tal dispositivo auxiliado por energia e descrito no pedido de patente US n° 11/343.573, depositado em 31 de janeiro de 2006 por Shelton et al., intitulada "Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with loading force feedback" ("o pedido '573") que esta aqui incorporado, por referenda.

[0014] Estes dispositivos auxiliados por energia com frequencia incluem outros componentes que instrumentos cirurgicos endoscopi- cos puramente mecanicos nao possuem, tais como sensores e siste- mas de controle. Um desafio na utilizapao de tais eletronicos em um instrumento cirurgico e fornecer energia e/ou dados aos sensores e a partir deles, particularmente quando ha uma junpao de rotapao livre no instrumento cirurgico.

SUMARIO

[0015] Em um aspecto geral, a presente invenpao e direcionada a um instrumento cirurgico, tal como um instrumento endoscopico ou laparoscopico. De acordo com uma modalidade, o instrumento cirurgi- co compreende um atuador de extremidade compreendendo pelo me- nos um transponder de sensor que e equipado com motor passivo. O instrumento cirurgico tambem compreende uma haste que tem uma extremidade distal conectada ao atuador de extremidade e um cabo conectado a uma extremidade adjacente da haste. O cabo compreen- de uma unidade de controle (por exemplo, um microcontrolador) que esta em comunicapao com o transponder do sensor por pelo menos um acoplamento indutivo. Adicionalmente, o instrumento cirurgico po- de compreender uma junpao rotacional para rotapao da haste. Em tal caso, o instrumento cirurgico pode compreender um primeiro elemento indutivo localizado na haste distalmente da junpao rotacional e acopla- do por indupao a unidade de controle, e um segundo elemento indutivo localizado distalmente na haste e acoplado por indupao ao pelo menos um transponder de sensor. O primeiro e segundo elementos indutivos podem estar conectados por uma conexao com fio, fisica.

[0016] Desta forma, a unidade de controle pode se comunicar com o transponder no atuador de extremidade sem uma conexao com fio direta atraves de junpoes mecanicas complexas como a junpao rotatoria na qual pode ser dificil manter tal conexao com fio. Alem disso, pelo fato de as distancias entre os elementos indutivos poderem ser fixas e conhecidas, os acoplamentos poderiam ser otimizados para transfe- rencia indutiva de energia. Tambem, as distancias poderiam ser relati- vamente pequenas de forma que sinais de energia relativamente bai- xos poderiam ser usados para assim minimizar a interferencia com ou- tros sistemas no ambiente de uso do instrumento.

[0017] Em outro aspecto geral da presente invenqao, a haste ele- tricamente condutiva do instrumento cirurgico pode servir como antena para a unidade de controle se comunicar por sinais sem fio com, e a partir do transponder do sensor. Por exemplo, o transponder do sensor poderia estar localizado sobre, ou disposto em um componente nao condutivo do atuador de extremidade, tal como um cartucho plastico, portanto isolando o sensor de componentes condutivos do atuador de extremidade e da haste. Alem disso, a unidade de controle no cabo pode ser acoplada eletricamente a haste. Desta forma, a haste e/ou o atuador de extremidade podem servir como antena para a unidade de controle irradiando sinais da unidade de controle para o sensor e/ou recebendo sinais irradiados do sensor. Tal design e particularmente util em instrumentos cirurgicos possuindo junqoes mecanicas comple- xas (tais como as junqoes giratorias), que tornam dificil a utilizaqao de uma conexao direta com fio entre o sensor e a unidade de controle pa-ra comunicar sinais de dados.

[0018] Em outra modalidade, a haste e/ou componentes do atua- dor de extremidade poderiam servir como a antena para o sensor, ir- radiando sinais para a unidade de controle e recebendo sinais irradia- dos da unidade de controle. De acordo com tal modalidade, a unidade de controle e isolada eletricamente da haste e do atuador de extremi- dade.

[0019] Em outro aspecto geral, a presente invenqao e direcionada a um instrumento cirurgico compreendendo uma unidade de controle programavel que pode ser programada por um dispositive de programagao apos o instrumento ter sido embalado e esterilizado. Em tal modalidade, o dispositivo de programagao pode programar sem fio a unidade de controle. A unidade de controle pode ser alimentada passi- vamente pelos sinais sem fio do dispositivo de programagao durante a operagao de programagao. Em outra modalidade, o recipiente esteril pode compreender uma interface de conexao de forma que a unidade de programagao possa ser conectada ao instrumento cirurgico en- quanto o instrumento cirurgico esta no recipiente esterilizado.

[0020] Em um outro aspecto geral, uma modalidade da presente invengao e direcionada a um instrumento cirurgico para uso com um sistema robotico que tem uma unidade de controle e uma porgao de haste. Um membro alongado eletricamente condutivo e fixado a uma porgao do sistema robotico e e configurado para transmitir movimentos de controle a partir do sistema robotico. Em varias modalidades, o ins- trumento cirurgico compreende um atuador de extremidade que e con- figurado para ser operacionalmente acoplado ao membro alongado eletricamente condutivo para receber os movimentos de controle a partir do sistema de ferramenta cirurgica de modo que pelo menos um sensor dentro do atuador de extremidade esteja eletricamente isolado do membro alongado eletricamente condutivo de modo que o membro alongado eletricamente condutivo possa emitir de modo sem fios si- nais de comunicagao a partir da unidade de controle para o pelo me- nos um sensor e possa receber sem uso de fios sinais de comunica- gao do pelo menos um sensor.

[0021] De acordo com outro aspecto geral de uma modalidade da presente invengao, e fornecido um instrumento cirurgico para uso com um sistema robotico que tem uma unidade de controle. Uma porgao de haste que inclui um membro alongado eletricamente condutivo e fixada a uma porgao do sistema robotico e aloja pelo menos parcialmente um eixo de acionamento ali. Em varias modalidades, o instrumento cirurgico compreende um atuador de extremidade que e configurado para ser operacionalmente acoplada ao membro alongado eletricamente condutivo e ao eixo de acionamento para receber movimentos de controle do sistema robotico. O atuador de extremidade tem pelo menos um sensor que e isolado eletricamente do membro alongado eletrica- mente condutivo de modo que o membro alongado eletricamente con- dutivo possa emitir de modo sem fio sinais de comunicapao da unidade de controle para o pelo menos um sensor e possa receber sinais de comunicapao emitidos de modo sem fio do pelo menos um sensor.

FIGURAS

[0022] Varias modalidades da presente invenpao sao descritas aqui a titulo de exemplo em conjunto com as seguintes figuras em que:

[0023] as Figuras 1 e 2 sao vistas em perspectiva de um instru- mento cirurgico de acordo com varias modalidades da presente inven- pao;

[0024] as Figuras 3-5 sao vistas explodidas de um atuador de extremidade e haste do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[0025] a Figura 6 e uma vista lateral do atuador de extremidade de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[0026] a Figura 7 e uma vista explodida do cabo do instrumento de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[0027] as Figuras 8 e 9 sao vistas de perspectiva parcial do cabo de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[0028] a Figura 10 e uma vista lateral do cabo de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[0029] as Figuras 11, 13 a 14, 16, e 22 sao vistas em perspectiva de um instrumento cirurgico de acordo com varias modalidades da presente invenpao;

[0030] as Figures 12 e 19 sao diagramas de bloco de uma unidade de controle de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[0031] a Figura 15 e uma vista lateral de um atuador de extremidade que inclui um transponder sensor de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[0032] as Figuras 17 e 18 mostram o instrumento em um recipien- te esteril de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[0033] a Figura 20 e um diagrama de blocos do dispositivo de pro- gramagao remota de acordo com varias modalidades da presente in- vengao;

[0034] a Figura 21 e um diagrama de um instrumento embalado de acordo com varias modalidades da presente invengao;

[0035] a Figura 23 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de controlador robotico;

[0036] a Figura 23A e uma vista em perspectiva de um manipula- dor/carro de brago cirurgico robotico de um sistema robotico que sus- tenta de modo operacional uma pluralidade de modalidades de ferra- menta cirurgica da presente invengao;

[0037] a Figura 24 e uma vista lateral do manipulador/carro de brago cirurgico robotico mostrado na Figura 23A;

[0038] a Figura 25 e uma vista em perspectiva de uma estrutura de carro exemplificadora com ligagoes de posicionamento para susten- tar de modo operacional manipuladores roboticos que podem ser usa- dos com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente in- vengao;

[0039] a Figura 26 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0040] a Figura 27 e uma vista de montagem explodida de uma disposigao de suporte de ferramenta e adaptador para a fixagao de varias modalidades de ferramenta cirurgica a um sistema robotico;

[0041] a Figura 28 e uma vista lateral do adaptador mostrado na Figure 27;

[0042] a Figura 29 e uma vista inferior do adaptador mostrado na Figura 27;

[0043] a Figura 30 e uma vista superior do adaptador das Figuras 27 e 28;

[0044] a Figura 31 e uma vista em perspectiva inferior parcial da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 26;

[0045] a Figura 32 e uma vista explodida parcial de uma porgao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico articulavel da presente invengao;

[0046] a Figura 33 e uma vista em perspectiva da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 31 com o alojamento de montagem de ferramenta removido;

[0047] a Figura 34 e uma vista em perspectiva posterior da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 31 com o alojamento de mon- tagem de ferramenta removido;

[0048] a Figura 35 e uma vista em perspectiva anterior da modali- dade de ferramenta cirurgica da Figura 31 com o alojamento de mon- tagem de ferramenta removido;

[0049] a Figura 36 e uma vista em perspectiva explodida parcial da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 35;

[0050] a Figura 37 e uma vista lateral em segao transversal parcial da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 31;

[0051] a Figura 38 e uma vista em segao transversal ampliada de uma porgao da ferramenta cirurgica mostrada na Figura 37;

[0052] a Figura 39 e uma vista em perspectiva explodida de uma porgao da porgao de montagem da ferramenta da modalidade de fer- ramenta cirurgica mostrada na Figura 31;

[0053] a Figura 40 e uma vista em perspectiva explodida ampliada de uma porgao da porpao de montagem da ferramenta da Figura 39;

[0054] a Figura 41 e uma vista em segao transversal parcial de uma porpao do conjunto de haste alongada da ferramenta cirurgica da Figura 31;

[0055] a Figura 42 e uma vista lateral de uma porpao de metade de uma modalidade de porca de fechamento de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[0056] a Figura 43 e uma vista em perspectiva de outra modalida- de de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[0057] a Figura 44 e uma vista lateral em sepao transversal de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 43 com a bigorna na porpao aberta e o conjunto de engrenagem de fechamento em uma posipao neutra;

[0058] a Figura 45 e outra vista lateral em sepao transversal do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada mostrado na Figura 44 com o conjunto de engrenagem engatado em uma posipao de fechamento;

[0059] a Figura 46 e outra vista lateral de sepao transversal do atuador de extremidade cirurgico e o conjunto de haste alongada mos- trado na Figura 44 com o conjunto de embreagem engatada em uma posipao de disparo;

[0060] a Figura 47 e uma vista de topo de uma porpao de uma modalidade de porpao de montagem da ferramenta da presente inven- pao;

[0061] a Figura 48 e uma vista em perspectiva de outra modalida- de de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[0062] a Figura 49 e uma vista em sepao transversal lateral de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de has- te alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 48 com a bigorna na posigao aberta;

[0063] a Figura 50 e outra vista lateral de segao transversal de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 48 com a bigorna na posigao fechada;

[0064] a Figura 51 e uma vista em perspectiva de uma porca de acionamento de fechamento e uma porgao de uma modalidade de barra de faca da presente invengao;

[0065] a Figura 52 e uma vista superior de outra modalidade de porgao de montagem da ferramenta da presente invengao;

[0066] a Figura 53 e uma vista em perspectiva de outra modalida- de de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0067] a Figura 54 e uma vista em segao transversal lateral de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 53 com a bigorna na posigao aberta;

[0068] a Figura 55 e outra vista lateral de segao transversal de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 54 com a bigorna na posigao fechada;

[0069] a Figura 56 uma vista em segao transversal de uma modalidade de colar de montagem de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao que mostra a barra de faca e a porgao de extremidade distal do eixo de acionamento de fechamento;

[0070] a Figura 57 e uma vista em segao transversal da modalida- de de colar de montagem da Figura 56;

[0071] a Figura 58 e uma vista superior de uma outra modalidade de porgao de montagem da ferramenta de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0072] a Figura 58A e uma vista em perspectiva explodida de uma porgao de uma disposipao de engrenagem de outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0073] a Figura 58B e uma vista em perspectiva em sepao transversal da disposipao de engrenagem mostrada na Figura 58A;

[0074] a Figura 59 e uma vista em sepao transversal lateral de uma porpao de um atuador de extremidade cirurgico e o conjunto de haste alongada de outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao que emprega uma disposipao de sensor de pressao com a bigorna na posipao aberta;

[0075] a Figura 60 e outra vista lateral de sepao transversal de uma porpao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 59 com a bigorna na posipao fechada;

[0076] a Figura 61 e uma vista lateral de uma porpao de outra mo- dalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao em relapao a uma porpao de suporte da ferramenta de um sistema robotico com al- guns dos seus componentes mostrados em sepao transversal;

[0077] a Figura 62 e uma vista lateral de uma porpao de outra mo- dalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao em relapao a uma porpao de suporte da ferramenta de um sistema robotico com al- guns dos seus componentes mostrados em sepao transversal;

[0078] a Figura 63 e uma vista lateral de uma porpao de outra mo- dalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao com alguns dos seus componentes mostrados em sepao transversal;

[0079] a Figura 64 e uma vista lateral de uma porpao de outra mo- dalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma porpao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao com alguns dos seus componentes mostrados em sepao transversal;

[0080] a Figura 65 e uma vista lateral de uma porpao de outra mo- dalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma porpao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao com alguns dos seus componentes mostrados em segao transversal;

[0081] a Figura 66 e uma vista lateral de uma porgao de outra modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma porgao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao com alguns dos seus componentes mostrados em segao transversal;

[0082] a Figura 67 e uma vista em segao transversal ampliada de uma porgao do atuador de extremidade da Figura 66;

[0083] a Figura 68 e uma outra vista em segao transversal de uma porgao do atuador de extremidade das Figuras 66 e 67;

[0084] a Figura 69 e uma vista lateral em segao transversal de uma porgao de um atuador de extremidade cirurgico e um conjunto de haste alongada de outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao com a bigorna na porgao aberta;

[0085] a Figura 70 e uma vista lateral em segao transversal ampli- ada de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica da Figura 69;

[0086] a Figura 71 e uma outra vista lateral em segao transversal de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada das Figuras 69 e 70 com a sua bigorna na posigao fe- chada;

[0087] a Figura 72 e uma vista lateral em segao transversal ampli- ada de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico e do conjunto de haste alongada da modalidade de ferramenta cirurgica das Figuras 69 a 71;

[0088] a Figura 73 e uma vista superior de uma modalidade de porgao de montagem da ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0089] a Figura 74 e uma vista de conjunto em perspectiva de ou- tra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0090] a Figura 75 e uma vista em perspectiva frontal de uma dis- posigao de unidade de carregamento descartavel que pode ser em- pregada com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0091] a Figura 76 e uma vista em perspectiva posterior da unidade de carregamento descartavel da Figura 75;

[0092] a Figura 77 e uma vista em perspectiva inferior da unidade de carregamento descartavel das Figuras 75 e 76;

[0093] a Figura 78 e uma vista em perspectiva de fundo de outra modalidade de unidade de carregamento descartavel que pode ser empregada com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[0094] a Figura 79 e uma vista em perspectiva explodida de uma porgao de montagem de uma unidade de carregamento descartavel mostrada nas Figuras 75 a 77;

[0095] a Figura 80 e uma vista em perspectiva de uma porgao de uma unidade de carregamento descartavel e uma modalidade de con- junto de haste alongada de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao com a unidade de carregamento descartavel em uma primeira posigao;

[0096] a Figura 81 e outra vista em perspectiva de uma porgao da unidade de carregamento descartavel e o conjunto de haste alongada da Figura 80 com a unidade de carregamento descartavel em uma se- gunda posigao;

[0097] a Figura 82 e uma vista em segao transversal de uma por- gao da modalidade de unidade de carregamento descartavel e do con- junto de haste alongada mostrada nas Figuras 80 e 81;

[0098] a Figura 83 e uma outra vista em segao transversal da mo- dalidade de unidade de carregamento descartavel e do conjunto de haste alongada mostrada nas Figuras 80 a 82;

[0099] a Figura 84 e uma vista em perspectiva explodida parcial de uma porgao de outra modalidade de unidade de carregamento descartavel e uma modalidade de conjunto de haste alongada de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00100] a Figura 85 e uma vista em perspectiva explodida parcial de uma porgao de outra modalidade de unidade de carregamento descar- tavel e uma modalidade de conjunto de haste alongada de uma moda- lidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00101] a Figura 86 e uma outra vista em perspectiva explodida parcial da modalidade de unidade de carregamento descartavel e de uma modalidade de conjunto de haste alongada da Figura 85;

[00102] a Figura 87 e uma vista superior de outra modalidade de porgao de montagem da ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00103] a Figura 88 e uma vista lateral de outra modalidade de fer- ramenta cirurgica da presente invengao com alguns dos seus compo- nentes mostrados em segao transversal e em relagao a um suporte de ferramenta robotico de um sistema robotico;

[00104] a Figura 89 e uma vista de conjunto explodida de uma mo- dalidade de atuador de extremidade cirurgico que pode ser usada em conjunto com varias modalidades de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00105] a Figura 90 e uma vista lateral de uma porgao de um siste- ma acionado por cabo para o acionamento de um instrumento de corte empregado em varias modalidades de atuador de extremidade cirurgi- co da presente invengao;

[00106] a Figura 91 e uma vista superior do sistema acionado por cabo e do instrumento de corte da Figura 90;

[00107] a Figura 92 e uma vista superior de uma modalidade de transmissao de acionamento por cabo da presente invenpao em uma posipao de fechamento;

[00108] a Figura 93 e uma outra vista superior da modalidade de transmissao de acionamento por cabo da Figura 92 em uma posipao neutra;

[00109] a Figura 94 e uma outra vista superior da modalidade de transmissao de acionamento por cabo das Figuras 92 e 93 em uma posipao de disparo;

[00110] a Figura 95 e uma vista em perspectiva da modalidade de transmissao de acionamento por cabo na posipao mostrada na Figura 92;

[00111] a Figura 96 e uma vista em perspectiva da modalidade de transmissao de acionamento por cabo na posipao mostrada na Figura 93;

[00112] a Figura 95 e uma vista em perspectiva da modalidade de transmissao de acionamento por cabo na posipao mostrada na Figura 94;

[00113] a Figura 98 e uma vista em perspectiva de outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[00114] a Figura 99 e uma vista lateral de uma porpao de outra mo- dalidade de sistema acionado por cabo para o acionamento de um ins- trumento de corte empregado em varias modalidades de atuador de extremidade cirurgico da presente invenpao;

[00115] a Figura 100 e uma vista superior da modalidade de siste- ma acionado por cabo da Figura 99;

[00116] a Figura 101 e uma vista superior de uma modalidade de porpao de montagem da ferramenta de outra modalidade de ferramen- ta cirurgica da presente invenpao;

[00117] a Figura 102 e uma vista em sepao transversal superior de outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[00118] a Figura 103 e uma vista em segao transversal de uma porgao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00119] a Figura 104 e uma vista de extremidade em segao transversal do atuador de extremidade cirurgico da Figura 103 tomada ao longo da linha 104-104 na Figura 103;

[00120] a Figura 105 e uma vista em perspectiva do atuador de extremidade cirurgico das Figuras 103 e 104 com porgoes do mesmo mostradas em segao transversal;

[00121] a Figura 106 e uma vista lateral de uma porgao do atuador de extremidade cirurgico das Figuras 103 a 105;

[00122] a Figura 107 e uma vista em perspectiva de uma modalidade de conjunto de suporte deslizante de varias modalidades de ferra- menta cirurgica da presente invengao;

[00123] a Figura 108 e uma vista em segao transversal da modali- dade de conjunto de suporte deslizante da Figura 107 e de uma por- gao da canaleta alongada da Figura 106;

[00124] as Figuras 109 a 114 mostram diagramaticamente o dispa- ro sequential de grampos em uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00125] a Figura 115 e uma vista em perspectiva parcial de uma porgao de uma modalidade de atuador de extremidade cirurgico da presente invengao;

[00126] a Figura 116 e uma vista em perspectiva parcial em segao transversal de uma porgao de uma modalidade de atuador de extremi- dade cirurgico de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00127] a Figura 117 e outra vista em perspectiva parcial em segao transversal da modalidade de atuador de extremidade cirurgico da Fi- gura 116 com um conjunto de suporte deslizante avangando axialmen- te atraves disso;

[00128] a Figura 118 e uma vista em perspectiva de outra modalidade de conjunto de suporte deslizante de outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invenpao;

[00129] a Figura 119 e uma vista superior parcial de uma porpao da modalidade de atuador de extremidade cirurgico mostrada nas Figuras 116 e 117 com o conjunto de suporte deslizante avanpando axialmente atraves disso;

[00130] a Figura 120 e uma outra vista superior parcial da modali- dade de atuador de extremidade cirurgico da Figura 119 com a super- ficie de topo do cartucho de grampos cirurgico omitida para maior cla- reza;

[00131] a Figura 121 e uma vista lateral em sepao transversal par- cial de uma modalidade de acionador giratorio e uma modalidade de propulsor de grampos do atuador de extremidade cirurgico mostrado nas Figuras 116 e 117;

[00132] a Figura 122 e uma vista em perspectiva de uma modalida- de de sistema de recarregamento automatizado da presente invenpao com um atuador de extremidade cirurgico em engate extrativo com o seu sistema de extrapao;

[00133] a Figura 123 e uma outra vista em perspectiva da modali- dade de sistema de recarregamento automatizado mostrada na Figura 122;

[00134] a Figura 124 e uma vista em elevapao em sepao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mos- trada nas Figuras 122 e 123;

[00135] a Figura 125 e uma outra vista em elevapao em sepao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatiza- do mostrada nas Figuras 122 a 124 com o seu sistema de extrapao removendo um cartucho de grampos cirurgico gasto do atuador de ex- tremidade cirurgico;

[00136] a Figura 126 e uma outra vista em elevagao em segao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatiza- do mostrada nas Figuras 122 a 125 que ilustra a carga de um novo cartucho de grampos cirurgico em um atuador de extremidade cirurgi- co;

[00137] a Figura 127 e uma vista em perspectiva de outra modali- dade de sistema de recarregamento automatizado da presente inven- gao com alguns componentes mostrados em segao transversal;

[00138] a Figura 128 e uma vista em perspectiva explodida de uma porgao da modalidade de sistema de recarregamento automatizado da Figura 127;

[00139] a Figura 129 e uma outra vista em perspectiva explodida da porgao da modalidade de sistema de recarregamento automatizado mostrada na Figura 128;

[00140] a Figura 130 e uma vista em elevagao em segao transversal da modalidade de sistema de recarregamento automatizado das Figuras 127 a 129;

[00141] a Figura 131 e uma vista em segao transversal de uma mo- dalidade de tubo de orientagao que sustenta uma unidade de carre- gamento descartavel nisso;

[00142] a Figura 132 e uma vista em perspectiva de outra modali- dade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00143] a Figura 133 e uma vista em perspectiva parcial de uma modalidade de junta de articulagao de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00144] a Figura 134 e uma vista em perspectiva de uma modalida- de de tubo de fechamento de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00145] a Figura 135 e uma vista em perspectiva da modalidade de tubo de fechamento da Figura 134 montada sobre a modalidade de junta de articulagao da Figura 133;

[00146] a Figura 136 e uma vista superior de uma porgao de uma modalidade de porgao de montagem da ferramenta de uma modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao;

[00147] a Figura 137 e uma vista em perspectiva de uma modalida- de de conjunto de acionamento de articulagao empregada na modali- dade de porgao de montagem da ferramenta da Figura 136;

[00148] a Figura 138 e uma vista em perspectiva de outra modali- dade de ferramenta cirurgica da presente invengao; e

[00149] a Figura 139 e uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de ferramenta cirurgica da presente invengao.

DESCRIQAO DETALHADA

[00150] A requerente do presente pedido tambem e a autora dos seguintes pedidos de patente que foram depositados na mesma data do presente pedido e que estao, cada um, incorporados a titulo de referenda em suas respectivas totalidades:

[00151] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Disposable Motor Driven Loading Unit", Dossie do advogado n° END6213USCIP1/070330CIP1;

[00152] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Endoscopic Accessory Channel", Dossie do advo- gado n° END5568USCIP2/100809CIP2;

[00153] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Motorized Surgical Instrument", Dossie do advogado n° END6416USCIP1/080205CIP1;

[00154] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths", n° do documento do procurador END5675USCIP6/050504CIP6;

[00155] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Robotically-Controlled Motorized Cutting and Fastening Instrument", Dossie do advogado n° END6269USCIP1/070391CIP1;

[00156] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Shaft Based Rotary Drive Systems For Surgical Instruments", Dossie do advogado n° END6089USCIP1/070059CIP1;

[00157] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Surgical Instrument Having Recording Capabilities", Dossie do advogado n° END5773USCIP4/050698CIP4;

[00158] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Controlled Surgical Instrument With Force Feedback Capabilities", Dossie do advogado n° END5773USCIP5/050698CIP5;

[00159] - pedido de patente US n° de serie, intitulado "Ro botically-Driven Surgical Instrument With E-Beam Driver", Dossie do advogado n° END0908USCIP2/100810CIP2;

[00160] - pedido de patente US n° de serie , intitulado "Surgical Stapling Instruments With Rotatable Staple Deployment Arrangements", Dossie do advogado n° END7002USNP/110262.

[00161] Certas modalidades exemplificadoras serao descritas agora para fornecer uma compreensao geral dos principios da estrutura, fungao, fabricagao e uso dos dispositivos e metodos da presente invengao apresentados. Um ou mais exemplos destas modalidades estao ilustrados nos desenhos em anexo. Os elementos versados na tecnica entenderao que os dispositivos e os metodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo sao modalidades exemplares nao-limitadoras, e que o escopo das varias modalidades da presente invengao e definido somente pelas reivindicagoes. As ca- racteristicas ilustradas ou descritas em conjunto com uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as caracteristicas de outras modalidades. Tais modificagoes e variagoes sao concebidas para serem incluidas dentro do escopo da presente invenpao.

[00162] Os usos de frases "em varias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade", ou "na modalidade", ou simila- res, em lugares do inicio ao fim do relatorio descritivo nao estao ne- cessariamente todos referindo-se a mesma modalidade. Ademais, os atributos, estruturas ou caracteristicas particulares de uma ou mais modalidades podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais outras modalidades. Tais modificapoes e variapoes sao concebidas para serem incluidas dentro do escopo da presente invenpao.

[00163] Varias modalidades da presente invenpao sao direcionadas em geral a um instrumento cirurgico que tem pelo menos um transponder de sensor remoto e meios para transmitir energia e/ou sinais de dados para o(s) transponder(es) a partir de uma unidade de controle. A presente invenpao pode ser utilizada com qualquer tipo de ins- trumento cirurgico compreendendo pelo menos um transponder de sensor, tais como instrumentos cirurgicos endoscopicos ou laparosco- picos, mas e particularmente util para instrumentos cirurgicos nos quais alguma caracteristica do instrumento, tal como uma junpao de livre rotapao impede ou de outro modo inibe o uso de uma conexao com fio para o(s) sensor(es). Antes de descrever aspectos do sistema, um tipo de instrumento cirurgico em que as modalidades da presente invenpao podem ser utilizadas - um instrumento de corte e grampea- mento endoscopico (isto e, um endo-cortador) - e primeiramente des- crito por meio de ilustrapao.

[00164] As Figuras 1 e 2 mostram um instrumento cirurgico endos- copico 10 que compreende um cabo 6, uma haste 8, e um atuador de extremidade articulado 12 conectado de forma articulada a haste 8 em uma articulapao pivo 14. A colocapao e orientapao corretas do atuador de extremidade 12 podem ser facilitadas por controles no cabo 6, in- cluindo (1) um botao de rotagao 28 para girar o tubo de fechamento (descrito em mais detalhes abaixo em relagao as figuras 4-5) em uma jungao de rotagao livre 29 da haste 8 para assim girar o atuador de extremidade 12 e (2) um controle de articulagao 16 para efetuar a articulagao de rotagao do atuador de extremidade 12 sobre o pivo de articulagao 14. Na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade 12 e configurado para agir como um endo-cortador para pingamento, corte e grampeamento de tecido, embora em outras modalidades, tipos dife- rentes de atuadores de extremidade podem ser utilizados, tais como atuadores de extremidade para outros tipos de instrumentos cirurgicos, tais como pingas, cortadores, grampeadores, aplicadores de clip, dis- positivos de acesso, dispositivos para terapia genica/de farmaco, ul- trassom, dispositivos a laser ou RF, etc.

[00165] O cabo 6 do instrumento 10 pode incluir um gatilho de fechamento 18 e um gatilho de disparo 20 para acionar o atuador de extremidade 12. Sera reconhecido que os instrumentos que tem atuado- res de extremidade direcionados a diferentes tarefas cirurgicas podem ter numeros ou tipos diferentes de gatilhos ou outros controles ade- quados para operar o atuador de extremidade 12. O atuador de extre- midade 12 e mostrado separado do cabo 6 pela haste, de preferencia, alongada 8. Em uma modalidade, um medico ou operador do instru- mento 10 pode articular o atuador de extremidade 12 em relagao a haste 8 utilizando o controle de articulagao 16, conforme descrito em mais detalhes no pedido de patente pendente US n° 11/329.020, de- positado em 10 de Janeiro de 2006, intitulado "Surgical Instrument Having An Articulating End Effector," por Geoffrey C. Hueil etal., que esta aqui incorporado, por referencia.

[00166] O atuador de extremidade 12 inclui nesse exemplo, entre outras coisas, uma canaleta de grampos 22 e um membro de fixagao transladavel de modo articulado, tal como uma bigorna 24, que sao mantidos em um espagamento que assegura o grampeamento efetivo ou seccionamento do tecido fixado no atuador de extremidade 12. O cabo 6 inclui uma pega de pistola 26 em diregao a qual um gatilho de fechamento 18 e puxado de forma pivotante pelo clinico, para causar o pingamento ou o fechamento da bigorna 24 em diregao a canaleta de grampos 22 do atuador de extremidade 12 para, desse modo, prender o tecido posicionado entre a bigorna 24 e a canaleta 22. O gatilho de disparo 20 esta situado mais para fora, em relagao ao gatilho de fechamento 18. Quando o gatilho de fechamento 18 esta travado na po- sigao de fechamento, o gatilho de descarga 20 pode girar levemente em diregao a pega de pistola 26, de modo que o mesmo possa ser al- cangado pelo operador com o uso de uma so mao. Entao o operador pode puxar o gatilho de descarga 20 de forma articulada em diregao a pega de pistola 12 para causar o grampeamento e seccionamento de tecido fixado no atuador de extremidade 12. O pedido '573 descreve varias configuragoes para travar e destravar o gatilho de fechamento 18. Em outras modalidades, diferentes tipos de membros de fixagao alem da bigorna 24 podem ser usados, como, por exemplo, uma garra de oposigao, etc.

[00167] Sera reconhecido que os termos "proximal" e "distal" sao usados aqui com referenda ao ato de apertar o cabo 6 de um instrumento 10 pelo clinico. Portanto, o atuador de extremidade 12 e distal em relagao ao cabo, que e mais proximal 6. Deve-se reconhecer adicionalmente que, por uma questao de conveniencia e clareza, termos espaciais como "vertical" e "horizontal" sao usados na presente invengao em relagao aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirurgicos po- dem ser usados em muitas orientagoes e posigoes, e nao pretende-se que esses termos sejam limitadores e absolutos.

[00168] O gatilho de fechamento 18 pode ser acionado primeiro. Quando satisfeito com o posicionamento do atuador de extremidade 12, o medico pode retrair o gatilho de fechamento 18 para a posipao completamente fechada e travada adjacente a pega de pistola 26. O gatilho de disparo 20 pode entao ser atuado. O gatilho de descarga 20 retorna a sua posipao aberta (mostrada nas figuras 1 e 2) quando o medico remove a pressao. Um botao de liberapao 30 no cabo 6, e nesse exemplo, na pega da pistola 26 do cabo, quando e solto pode liberar o gatilho de fechamento travado 18.

[00169] A Figura 3 e uma vista explodida do atuador de extremidade 12 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na mo- dalidade ilustrada, o atuador de extremidade 12 pode incluir, em adi- pao a canaleta 22 e a bigorna 24 previamente mencionadas, um instrumento de corte 32, um suporte deslizante 33, um cartucho de gram- pos 34 que e assentado de modo removivel na canaleta 22, e uma haste de parafuso helicoidal 36. O instrumento de corte 32 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 24 pode ser aberta e fechada de modo articulado em um ponto de pivo 25 conectado a extremidade ad- jacente da canaleta 22. A bigorna 24 tambem pode incluir, em sua ex- tremidade proximal, uma aba 27 que e inserida em um componente do sistema de fechamento mecanico para abrir e fechar a bigorna 24. Quando o gatilho de fechamento 18 e acionado, isto e, puxado por um usuario do instrumento 10, a bigorna 24 pode girar em torno do ponto de pivo 25 para a posipao fixada ou fechada. Se a fixapao do atuador de extremidade e 12 for satisfatoria, o operador pode acionar o gatilho de disparo 20 que, como explicado em mais detalhes acima, faz com que a faca 32 e o suporte deslizante 33 corram longitudinalmente ao longo da canaleta 22, cortando desse modo o tecido fixado dentro do atuador de extremidade 12. O movimento do suporte deslizante 33 ao longo da canaleta 22 faz com que os grampos do cartucho de grampos 34 sejam dirigidos para o tecido seccionado e contra a bigorna 24 fe- chada, o que faz com que os grampos unam o tecido seccionado. A patente US n° 6.978.921, intitulada "Surgical stapling instrument incorporating an E-beam firing mechanism," que e aqui incorporada, por referenda, fornece mais detalhes sobre estes instrumentos de corte e fixagao de dois cursos. O suporte deslizante 33 pode ser parte do cartucho 34, de modo que quando a faca 32 retrai apos a operagao de corte, o suporte deslizante 33 nao retrai. A canaleta 22 e a bigorna 24 podem ser feitos de material eletricamente condutivo (tal como o metal) para que possam servir como parte da antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extremidade, como descrito mais abaixo. O cartucho 34 poderia ser feito de material nao condutor (tal como o plastico) e o sensor pode ser conectado ou disposto no cartu- cho 34, como descrito mais abaixo.

[00170] Deve ser observado que embora as modalidades do instrumento 10 aqui descritas empreguem um atuador de extremidade 12 que grampeia o tecido seccionado, em outras modalidades tecnicas diferentes para unir ou selar o tecido seccionado podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radio frequencia) ou adesivos para unir o tecido separado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e a patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. O pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de re- ferencia, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para pren- der o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrigao da presente invengao se referir a operagoes de corte/grampeamento e simi- lares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplifica- dora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de uniao de tecidos tambem podem ser usadas.

[00171] As Figuras 4 e 5 sao vistas explodidas e a Figura 6 e uma vista lateral do atuador de extremidade 12 e da haste 8 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, a haste 8 pode incluir um tubo de fechamento adjacente 40 e um tubo de fechamento distal 42 presos de modo pivotante por ligagoes de pivo 44. O tubo de fechamento distal 42 inclui uma abertura 45 dentro da qual a aba 27 na bigorna 24 e inserida de forma a abrir e fechar a bigorna 24. Disposto dentro dos tubos de fechamento 40 e 42 pode estar um tubo dentado proximal 46. Disposto dentro do tubo dentado proximal 46 pode estar uma haste de acionamento principal 48 girato- ria (ou proximal) que se comunica com uma haste de acionamento 50 secundaria (ou distal) por meio de um conjunto de engrenagens coni- cas 52. O eixo de acionamento secundario 50 esta conectado a uma engrenagem propulsora 54 que engata uma engrenagem propulsora adjacente 56 da haste de parafuso helicoidal 36. A engrenagem chan- frada vertical 52b pode assentar e pivotar em uma abertura 57 na ex- tremidade distal do tubo estruturante adjacente 46. Um tubo estrutu- rante distal 58 pode ser usado para fechar o eixo de acionamento se- cundario 50 e as engrenagens propulsoras 54, 56. Coletivamente, o eixo de acionamento principal 48, o eixo de acionamento secundario 50 e o conjunto de articulagao (por exemplo, o conjunto de engrenagem chanfro 52a-c) sao algumas vezes chamados na presente invengao como "conjunto do eixo de acionamento principal." Os tubos de fechamento 40 e 42 podem ser feitos de material eletricamente condu- tivo (tal como o metal) de forma que possam servir como parte da an- tena, como descrito mais abaixo. Componentes do conjunto do eixo de acionamento principal (por exemplo, os eixos de acionamento 48, 50) podem ser feitos de um material nao condutor (tal como o plastico).

[00172] Um rolamento 38, posicionado em uma extremidade distal da canaleta de grampos 22, recebe o parafuso helicoidal 36, permitin- do que o parafuso helicoidal 36 gire livremente com relagao a canaleta 22. A haste de parafuso helicoidal 36 pode interligar uma abertura ros- queada (nao mostrada) da faca 32 de modo que a rotagao da haste 36 faz com que a faca 32 gire em posigao distal ou em diregao proximal (dependendo da diregao da rotagao) atraves da canaleta de grampos 22. Consequentemente, quando o eixo de acionamento 48 principal e girado pelo acionamento do gatilho de disparo 20 (como explicado em mais detalhes abaixo), o conjunto da engrenagem de chanfro 52a-c causa a rotagao do eixo de acionamento secundario 50, que por sua vez, devido ao engate das engrenagens de acionamento 54 e 56, faz com que a haste de rosca helicoidal 36 gire, fazendo com que faca 32 se mova longitudinalmente ao longo do canal 22 e corte qualquer teci- do preso dentro do atuador de extremidade. O suporte deslizante 33 pode ser feito, por exemplo, de plastico, e pode ter uma superficie distal inclinada. Quando o suporte deslizante 33 atravessa a canaleta 22, a superficie dianteira inclinada pode empurrar para cima ou acionar os grampos no cartucho de grampo 34 atraves do tecido fixado e contra a bigorna 24. A bigorna 24 vira os grampos grampeando, assim, o tecido cortado. Quando a faca 32 e retraida, a faca 32 e o suporte deslizante 33 podem ficar desengatados saindo, assim, do suporte deslizante 33 na extremidade distal da canaleta 22.

[00173] De acordo com diversas modalidades, conforme mostrado nas figuras 7-10, o instrumento cirurgico pode incluir uma bateria 64 no cabo 6. A modalidade ilustrada fornece retroinformagao para o usuario, com relagao ao posicionamento e forga de carregamento do instru- mento de corte no atuador de extremidade 12. Alem disso, a modali- dade pode utilizar a energia fornecida pelo usuario na retragao do gati- lho de disparo 18 para alimentar o instrumento 10 (um modo chamado "auxilio de energia"). Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o cabo 6 inclui pegas laterais inferiores externas 59 e 60, e pegas lateral superior externa 61 e 62, as quais se unem para formar, de modo geral, a parte externa do cabo 6. As pegas do cabo 59 a 62 podem ser feitas de material nao condutor de eletricidade, tal como o plastico. A bateria 64 pode ser fornecida na porgao de pega da pistola 26 do cabo 6. A bateria 64 alimenta um motor 65 disposto em uma porgao superior da porgao de empunhadura de pistola 26 do cabo 6. A bateria 64 pode ser construida de acordo com qualquer construgao ou quimica ade- quada incluindo, por exemplo, uma quimica Li-ion tal como LiCoO2 ou LiNiO2, uma quimica de niquel-hidreto metalico, etc. De acordo com varias modalidades, o motor 65 pode ser um motor de diregao escova- do CC possuindo uma rotagao maxima de, aproximadamente, 5000 RPM a 100.000 RPM. O motor 64 pode acionar um conjunto de engre- nagem chanfro 90° 66 compreendendo uma primeira engrenagem chanfro 68 e uma segunda engrenagem chanfro 70. O conjunto de en- grenagens conicas 66 pode acionar um conjunto de engrenagens planetarias 72. O conjunto de engrenagens planetarias 72 pode incluir uma engrenagem de pinhao 74 conectada a uma haste de acionamen- to 76. A engrenagem de pinhao 74 pode acionar uma engrenagem anular de acoplamento 78 que aciona um tambor de engrenagem heli- coidal 80 por meio de uma haste de acionamento 82. Um anel 84 pode estar rosqueado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80. Portan- to, quando o motor 65 gira, o anel 84 e forgado a se mover ao longo do tambor de engrenagem helicoidal 80, por meio do conjunto de engre- nagens conicas 66, do conjunto de engrenagens planetarias 72 e da engrenagem anular 78, ali interpostas.

[00174] O cabo 6 pode, tambem, incluir um sensor de funcionamen- to do motor 110 em comunicagao com o gatilho de descarga 20 para detectar quando o gatilho de descarga 20 foi puxado (ou "fechado") contra a porgao de pega de pistola 26 do cabo 6 pelo operador para ativar, assim, a operapao de corte/grampeamento pelo atuador de extremidade 12. O sensor 110 pode ser um sensor proporcional, como um reostato ou um resistor variavel. Quando o gatilho de disparo 20 e puxado, o sensor 110 detecta o movimento, e envia um sinal eletrico indicativo da tensao (ou potencia) a ser fornecida ao motor 65. Quando o sensor 110 e um resistor variavel ou similar, a rotapao do motor 65 pode ser genericamente proporcional a quantidade de movimento do gatilho de disparo 20. Ou seja, se o operador somente puxa ou fecha apenas um pouco o gatilho de disparo 20, a rotapao do motor 65 e re- lativamente baixa. Quando o gatilho de disparo 20 e totalmente puxa- do (ou colocado na posipao totalmente fechada), a rotapao do motor 65 esta em seu maximo. Em outras palavras, quanto mais forpa o usuario aplica ao puxar o gatilho de disparo 20, mais tensao e aplicada ao motor 65, causando velocidades de rotapao maiores. Em outra moda- lidade, por exemplo, a unidade de controle (descrita mais abaixo) pode fornecer um sinal de controle de modulapao por largura de pulso para o motor 65 com base na entrada a partir do sensor 110 para assim controlar o motor 65.

[00175] O cabo 6 pode incluir uma pepa intermediaria do cabo 104, adjacente a porpao superior do gatilho de disparo 20. O cabo 6 tam- bem pode compreender uma mola de retorno 112 conectada entre colunas sobre a pepa intermediaria do cabo 104 e o gatilho de disparo 20. A mola de retorno 112 pode forpar o gatilho de disparo 20 para sua posipao totalmente aberta. Desse modo, quando o operador solta o gatilho de disparo 20, a mola de retorno 112 puxa o gatilho de disparo 20 para sua posipao aberta, removendo assim o acionamento do sensor 110, e interrompendo a rotapao do motor 65. Alem disso, devido a mola de retorno 112, sempre que um usuario fechar o gatilho de dispa- ro 20, experimental uma resistencia a operapao de fechamento, ob- tendo assim uma retroinformapao quanto a quantidade de rotapao exercida pelo motor 65. Adicionalmente, o operador poderia parar de retrair o gatilho de disparo 20 para, assim, remover a forpa do sensor 100, de modo a parar o motor 65. Desse modo, o usuario pode parar o posicionamento do atuador de extremidade 12, o que oferece ao operador um certo controle da operapao de corte/fixapao.

[00176] A extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80 inclui uma haste de acionamento distal 120 que aciona uma engre- nagem de anel 122, que corresponde a uma engrenagem de pinhao 124. A engrenagem de pinhao 124 esta conectada a haste de acionamento principal 48 do conjunto da haste de acionamento principal. Desse modo, a rotapao do motor 65 faz girar o conjunto da haste de acionamento principal, o que ocasiona o acionamento do atuador de extremidade 12, conforme descrito acima.

[00177] O anel 84 rosqueado sobre o tambor de engrenagem heli- coidal 80 pode incluir uma coluna 86 que esta disposta dentro de uma fenda 88 de um brapo dotado de fendas 90. O brapo fendido 90 possui uma abertura 92 em sua extremidade oposta 94 que recebe um pino pivo 96 que e conectado entre as pepas laterais externas do cabo 59, 60. O pino pivo 96 fica, tambem, disposto atraves de uma abertura 100 no gatilho de disparo 20 e de uma abertura 102 na pepa intermediaria 104 do cabo.

[00178] Alem disso, o cabo 6 pode incluir um sensor de reversao do motor (ou de fim de curso) 130 e um sensor de parada do motor (ou de inicio de curso) 142. Em varias modalidades, o sensor de reversao do motor 130 pode ser uma chave de limite situada na extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80, de modo que o anel 84 ros- queado sobre o tambor de engrenagem helicoidal 80 entre em contato com, e acione, o sensor de reversao do motor 130, quando o anel 84 atinge a extremidade distal do tambor de engrenagem helicoidal 80. O sensor de reversao do motor 130, quando ativado, envia um sinal para a unidade de controle que envia um sinal para o motor 65 para reverter sua direpao de rotapao, assim retirando a faca 32 do atuador de extremidade 12 apos a operapao de corte.

[00179] O sensor de parada do motor 142 pode ser, por exemplo, uma chave de limite normalmente fechada. Em varias modalidades, ele pode estar localizado na extremidade adjacente do tambor com engrenagem helicoidal 80 de modo que o anel 84 ative a chave 142 quando o anel 84 atingir a extremidade adjacente do tambor com en- grenagem helicoidal 80.

[00180] Em operapao, quando um operador do instrumento 10 puxa o gatilho de disparo 20 para tras, o sensor 110 detecta o posiciona- mento do gatilho de disparo 20 e envia um sinal para a unidade de controle que envia um sinal para o motor 65 para iniciar uma rotapao para frente do motor 65 a, por exemplo, uma taxa proporcional a forpa com que o operador puxa o gatilho de disparo 20 para tras. A rotapao para diante do motor 65, por sua vez, faz girar a engrenagem anular 78 presente na extremidade distal do conjunto de engrenagens planetarias 72, fazendo assim girar o tambor de engrenagem helicoidal 80, e fazendo com que o anel 84 rosqueado no tambor de engrenagem heli- coidal 80 se mova distalmente ao longo do dito tambor de engrenagem helicoidal 80. A rotapao do tambor com engrenagem helicoidal 80 tam- bem direciona o conjunto do eixo de acionamento principal conforme descrito acima que, por sua vez, leva ao posicionamento da faca 32 no atuador de extremidade 12. Isto e, a faca 32 e o suporte deslizante 33 sao levados a cruzar a canaleta 22 longitudinalmente, cortando, assim, o tecido fixado no atuador de extremidade 12. Alem disso, a operapao de grampeamento do atuador de extremidade 12 e ocasionada em modalidades nas quais um atuador de extremidade do tipo grampea- dor e usado.

[00181] No momenta que a operapao de corte/grampeamento do atuador de extremidade 12 estiver completa, o anel 84 no tambor da engrenagem helicoidal 80 tera alcanpado a extremidade distal do tambor da engrenagem helicoidal 80, assim fazendo com que o sensor do motor reverso 130 seja disparado, o que envia um sinal para a unidade de controle que envia um sinal para o motor 65 para fazer o motor 65 reverter sua rotapao. Por sua vez, isto faz com que a faca 32 se retraia e tambem faz com que o anel 84 no tambor com engrenagem helicoidal 80 se movimente para tras ate a extremidade adjacente do tambor com engrenagem helicoidal 80.

[00182] A pepa intermediaria do cabo 104 inclui um ressalto na parte posterior 106 que se acopla ao brapo fendido 90, conforme e melhor mostrado nas Figuras 8 e 9. A pepa intermediaria do cabo 104 tem, tambem, um bloqueio de movimento para diante 107, o qual se engata ao gatilho de disparo 20. O movimento do brapo dotado de fendas 90 e controlado, conforme explicado acima, pela rotapao do motor 65. Quando o brapo fendido 90 gira em sentido anti-horario (CCW) en- quanto o anel 84 vai da extremidade adjacente do tambor com engre- nagem helicoidal 80 para a extremidade distal, a pepa intermediaria do cabo 104 estara livre para girar no sentindo anti-horario. Desta forma, enquanto o usuario puxa o gatilho de descarga 20, o gatilho de des- carga 20 ira se acoplar ao bloqueio de movimento para frente 107 da pepa intermediaria do cabo 104, fazendo com que a pepa intermediaria do cabo 104 gire em sentido anti-horario. Devido ao acoplamento do ressalto na parte posterior 106 ao brapo fendido 90, entretanto, a pepa intermediaria do cabo 104 sera capaz de girar apenas em sentindo an- ti-horario ate o ponto permitido pelo brapo fendido 90. Desta forma, se o motor 65 parar de girar por algum motivo, o brapo fendido 90 ira pa- rar de girar e o usuario nao sera mais capaz de puxar o gatilho de descarga 20 porque a pepa intermediaria do cabo 104 nao estara livre para girar em sentindo anti-horario por causa do brapo fendido 90.

[00183] Os componentes de um sistema de fechamento exemplifi- cador para fechar (ou fixar) a bigorna 24 do atuador de extremidade 12 pela retrapao do gatilho de fechamento 18 tambem sao mostrados nas Figuras 7 a 10. Na modalidade ilustrada, o sistema de fechamento in- clui uma forquilha 250 conectada ao gatilho de fechamento 18 por um pino 251 que e inserido atraves de aberturas alinhadas existentes tan- to no gatilho de fechamento 18 como na forquilha 250. Um pino pivo 252, em torno do qual se articula o gatilho de fechamento 18, e inserido atraves de outra abertura existente no gatilho de fechamento 18, que esta deslocada em relapao ao ponto no qual o pino 251 e inserido atraves do gatilho de fechamento 18. Desta forma, a retrapao do gatilho de fechamento 18 faz com que a parte superior do gatilho de fechamento 18, a qual a forquilha 250 e fixada atraves do pino 251, gire no sentindo anti-horario. A extremidade distal da forquilha 250 esta conectada, por meio de um pino 254, a um primeiro suporte de fecha- mento 256. O primeiro suporte de fechamento 256 se conecta a um segundo suporte de fechamento 258. Coletivamente, os suportes de fechamento 256 e 258 definem uma abertura na qual a extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 40 (consulte a Figura 4) e apoiado e mantido de modo que o movimento longitudinal dos supor- tes de fechamento 256 e 258 cause um movimento longitudinal do tu- bo de fechamento proximal 40. O instrumento 10 inclui, tambem, uma haste de fechamento 260 disposta dentro do tubo de fechamento proximal 40. A haste de fechamento 260 pode incluir uma janela 261 dentro da qual uma coluna 263 existente sobre uma das pepas externas do cabo, como a pepa lateral inferior externa 59 na modalidade ilustrada, esta disposta para conectar de maneira fixa a haste de fechamento 260 ao cabo 6. Dessa maneira, o tubo de fechamento proximal 40 e capaz de mover-se longitudinalmente em relapao a haste de fechamento 260. A haste de fechamento 260 pode, tambem, incluir um colar distal 267 que se encaixa dentro de uma cavidade 269 no tubo estruturante adjacente 46 e e nele mantido por uma tampa 271 (vide Figura 4).

[00184] Em funcionamento, quando a forquilha 250 gira devido a retragao do gatilho de fechamento 18, os braquetes de fechamento 256, 258 fazem com que o tubo de fechamento adjacente 40 se mova distalmente (isto e, se afaste da extremidade do cabo do instrumento 10), o que faz com que o tubo de fechamento distal 42 se mova dis- talmente causando a rotagao da bigorna 24 em torno do ponto pivo 25 na posigao fechada ou presa. Quando o gatilho de fechamento 18 esta destravado da posigao travada, o tubo de fechamento adjacente 40 e forgado a deslizar proximalmente, o que faz com que o tubo de fecha- mento distal 42 deslize proximalmente que, em virtude da aba 27 estar inserida na abertura 45 do tubo de fechamento distal 42, faz com que a bigorna 24 gire em torno do ponto pivo 25 para a posigao aberta ou solta. Desta forma, pela retragao e travamento do gatilho de fecha- mento 18, um operador pode prender o tecido entre a bigorna 24 e a canaleta 22 e pode soltar o tecido apos a operagao de cor- te/grampeamento por destravar o gatilho de fechamento 18 da posigao travada.

[00185] A unidade de controle (descrita mais abaixo) pode receber as saidas dos sensores de fim de acionamento e comego de aciona- mento 130, 142 e do sensor para execugao do motor 110, e pode con- trolar o motor 65 baseado nas entradas. Por exemplo, quando um ope- rador inicialmente puxa o gatilho de disparo 20 apos travar o gatilho de fechamento 18, o sensor de executar o motor 110 e ativado. Se o cartucho de grampos 34 estiver presente no atuador de extremidade 12, um sensor de travamento do cartucho pode ser fechado, e neste caso a unidade de controle pode enviar um sinal de controle para o motor 65 para fazer com que o motor 65 gire para frente. Quando o atuador de extremidade 12 alcanna o fim do seu curso, o sensor de reversao do motor 130 sera ativado. A unidade de controle pode receber essa saida do sensor de reversao do motor 130 e fazer o motor 65 reverter sua direpao rotacional. Quando a faca 32 esta completamente retraida, a chave do sensor de parada do motor 142 e ativada, fazendo a unidade de controle parar o motor 65.

[00186] Em outras modalidades, em vez de um sensor do tipo proporcional 110, um sensor do tipo liga-desliga poderia ser usado. Nes- sas modalidades, a taxa de rotapao do motor 65 nao seria proporcional a forpa aplicada pelo operador. Em vez disso, o motor 65 giraria, de modo geral, a uma velocidade constante. O operador, contudo, ainda experimentaria uma retroinformapao da forpa, pois o gatilho de disparo 20 esta engatado ao trem de acionamento das engrenagens.

[00187] O instrumento 10 pode incluir um numero de transponderes de sensor no atuador de extremidade 12 para sentir varias condipoes relacionadas ao atuador de extremidade 12, tais como transponderes de sensor para determinar o estado do cartucho de grampos 34 (ou outro tipo de cartucho dependendo do tipo de instrumento cirurgico), o progresso do grampeador durante o fechamento e o disparo, etc. Os transponderes de sensor podem ser passivamente alimentados por sinais indutivos, como descrito mais abaixo, embora em outras moda- lidades os transponderes podem ser alimentados por uma fonte de energia remota, como uma bateria no atuador de extremidade 12, por exemplo. O(s) transponder(es) de sensor poderiam incluir sensores magnetorresistivos, opticos, eletromecanicos, de identificapao por ra- diofrequencia (RFID), sensores micro-mecanicos (MEMS), de movi- mento ou pressao, por exemplo. Esses transponderes de sensor po- dem estar em comunicapao com uma unidade de controle 300, que pode ser alojada no cabo 6 do instrumento 10, por exemplo, como mostrado na figura 11.

[00188] Como mostrado na figura 12, de acordo com varias modalidades a unidade de controle 300 pode compreender um processador 306 e uma ou mais unidades de memoria 308. Ao executar o codigo de instrupao armazenado na memoria 308, o processador 306 pode controlar varios componentes do instrumento 10, tais como o motor 65 ou a tela do usuario (nao mostrada), com base nas entradas recebidas dos diversos transponderes de sensor do atuador de extremidade e outro(s) sensor(es) (tais como o sensor de execupao do motor 110, o sensor de fim do curso 130, e o sensor de comepo do curso 142, por exemplo). A unidade de controle 300 pode ser alimentada pela bateria 64 durante o uso cirurgico do instrumento 10. A unidade de controle 300 pode compreender um elemento indutivo 302 (por exemplo, uma bobina ou antena) para captar sinais sem fio dos transponderes do sensor, como descrito em mais detalhes abaixo. Sinais de entrada re- cebidos pelo elemento indutivo 302 atuando como uma antena recep- tora podem ser demodulados por um demodulador 310 e decodifica- dos por um decodificador 312. Os sinais de entrada podem compreen- der dados dos transponderes de sensor no atuador de extremidade 12, que o processador 306 pode usar para controlar varios aspectos do instrumento 10.

[00189] Para transmitir sinais para os transponderes do sensor, a unidade de controle 300 pode compreender um decodificador 316 para decodificar sinais e um modulador 318 para modular os sinais de acordo com o esquema de modulapao. O elemento indutivo 302 pode atuar como a antena de transmissao. A unidade de controle 300 pode comunicar com os transponderes de sensor utilizando qualquer protocolo de comunicapao sem fio adequado e qualquer frequencia ade- quada (por exemplo, uma banda ISM). Tambem, a unidade de controle 300 pode transmitir sinais em uma faixa de frequencias diferentes do que a faixa de frequencias dos sinais recebidos a partir dos transpon- deres de sensor. Tambem, apesar de apenas uma antena (elemento indutivo 302) ser mostrada na figura 12, em outras modalidades a unidade de controle 300 pode possuir antenas separadas de recebimento e transmissao.

[00190] De acordo com varias modalidades, a unidade de controle 300 por compreender um microcontrolador, um microprocessador, um arranjo de portas programaveis em campo (FPGA), um ou mais tipos de circuitos integrados (por exemplo, receptores RF e controladores de modulapao por largura de pulso (PWM)), e/ou componentes passivos discretos. As unidades de controle podem tambem ser incorporadas como sistema-no-chip (SoC) ou sistema-na-embalagem, por exemplo.

[00191] Como mostrado na figura 11, a unidade de controle 300 pode ser alojada no cabo 6 do instrumento 10 e um ou mais transpon- deres de sensor 368 para o instrumento 10 podem estar situados no atuador de extremidade 12. Para fornecer energia e/ou transmitir dados para e a partir dos transponderes de sensor 368 no atuador de extremidade 12, o elemento indutivo 302 da unidade de controle 300 pode ser indutivamente acoplado a um segundo elemento indutivo (por exemplo uma bobina) 320 posicionado na haste 8 distalmente da jun- pao de rotapao 29. O elemento indutivo secundario 320 e preferenci- almente isolado eletricamente a partir da haste 8.

[00192] O elemento indutivo secundario 320 pode ser conectado por um fio isolado condutor de eletricidade 322 a um elemento indutivo distal (por exemplo, uma bobina) 324 localizado proximo ao atuador de extremidade 12, e de preferencia distalmente relativo ao pivo de articu- lapao 14. O fio 322 pode ser feito de um polimero condutor de eletrici- dade e/ou metal (por exemplo, cobre) e pode ser suficientemente flexi- vel de forma que ele poderia passar pelo pivo de articulapao 14 e nao ser danificado pela articulapao. O elemento indutivo distal 324 pode ser indutivamente acoplado ao transponder de sensor 368 no, por exemplo, cartucho 34 do atuador de extremidade 12. O transponder 368, como descrito com mais detalhe abaixo, pode incluir uma antena (ou bobina) para acoplamento indutivo a bobina distal 324, um sensor e componentes eletronicos de controle integrados para receber e transmitir sinais de comunicaQao sem fio.

[00193] O transponder 368 pode usar uma porgao da energia do sinal indutivo recebida do elemento indutivo distal 326 para alimentar passivamente o transponder 368. Uma vez alimentado suficientemente pelos sinais indutivos, o transponder 368 pode receber e transmitir dados para a unidade de controle 300 no cabo 6 por (i) acoplamento in- dutivo entre o transponder 368 e o elemento indutivo distal 324, (ii) o fio 322 e (iii) o acoplamento indutivo entre o elemento indutivo secun- dario 320 e a unidade de controle 300. Dessa forma a unidade de con- trole 300 pode comunicar com o transponder 368 no atuador de ex- tremidade 12 sem uma conexao direta com fio atraves de jungoes me- canicas complexas como a jungao rotatoria 29 e/ou sem a conexao com fio direta da haste 8 para o atuador de extremidade 12, locais on- de pode ser dificil manter tal conexao com fio. Alem disso, devido as distancias entre os elementos indutivos (por exemplo, o espagamento entre (i) o transponder 368 e o elemento indutivo distal 324, e (ii) o elemento indutivo secundario 320 e a unidade de controle 300) serem fixas e conhecidas, os acoplamentos poderiam ser otimizados para transferencia indutiva de energia. Tambem, as distancias poderiam ser relativamente pequenas de forma que sinais de energia relativamente baixos poderiam ser utilizados para assim minimizar a interferencia com outros sistemas no uso do ambiente do instrumento 10.

[00194] Na modalidade da figura 12, o elemento indutivo 302 da unidade de controle 300 esta localizado relativamente proximo da unidade de controle 300. De acordo com outras modalidades, como mos- trado na figura 13, o elemento indutivo 302 da unidade de controle 300 pode ser posicionado mais proximo a junta rotatoria 29 para que esteja mais proximo do segundo elemento indutivo 320, assim reduzindo a distancia do acoplamento indutivo em tal modalidade. Alternativamen- te, a unidade de controle 300 (e logo o elemento indutivo 302) poderi- am ser posicionados mais proximo do segundo elemento indutivo 320 para reduzir o espapamento.

[00195] Em outras modalidades, mais ou menos do que dois aco- plamentos indutivos podem ser utilizados. Por exemplo, em algumas modalidades, o instrumento cirurgico 10 pode utilizar um unico acoplamento indutivo entre a unidade de controle 300 no cabo 6 e o transponder 368 no atuador de extremidade 12, portanto eliminando os elementos indutivos 320, 324 e o fio 322. Claro que, em tal modalidade, um sinal mais forte pode ser necessario devido a maior distancia entre a unidade de controle 300 no cabo 6 e o transponder 368 no atuador de extremidade 12. Tambem, mais do que dois acoplamentos indutivos poderiam ser utilizados. Por exemplo, se o instrumento cirur- gico 10 possuisse varias junpoes mecanicas complexas onde seria dificil manter uma conexao com fio direta, acoplamentos indutivos po- deriam ser utilizados para ampliar cada junpao. Por exemplo, acopla- mentos indutivos poderiam ser utilizados em ambos os lados da jun- pao rotatoria 29 e ambos os lados da articulapao pivo 14, com o ele- mento indutivo 321 no lado distal da junpao rotatoria 29 conectado por um fio 322 ao elemento indutivo 324 do lado adjacente do pivo de arti- culapao, e um fio 323 conectando os elementos indutivos 325 e 326 no lado distal do pivo de articulapao 14, como mostrado na figura 14. Nessa modalidade, o elemento indutivo 326 pode comunicar com o transponder de sensor 368.

[00196] Adicionalmente, o transponder 368 pode incluir um numero de diferentes sensores. Por exemplo, ele pode incluir uma matriz de sensores. Adicionalmente, o atuador de extremidade 12 poderia incluir um numero de transponderes de sensor 368 em comunicapao com o elemento indutivo distal 324 (e portanto com a unidade de controle 300). Tambem, os elementos indutivos 320, 324 poderiam ou nao in- cluir nucleos de ferrite. Como mencionado anteriormente, eles tambem sao preferencialmente isolados a partir da haste externa eletricamente condutiva (ou estrutura) do instrumento 10 (por exemplo, os tubos de fechamento 40, 42) e o fio 322 tambem e preferencialmente isolado a partir da haste externa 8.

[00197] A figura 15 e um diagrama de um atuador de extremidade 12 incluindo um transponder 368 mantido ou incorporado no cartucho 34 na extremidade distal do canal 22. O transponder 368 pode ser co- nectado ao cartucho 34 por um material de ligapao adequado, tal como o epoxi. Nessa modalidade, o transponder 368 inclui um sensor mag- netorresistivo. A bigorna 24 tambem inclui um irma permanente 369 em sua extremidade distal e geralmente de face voltada para o transponder 368. O atuador de extremidade 12 tambem inclui um ima per- manente 370 conectado ao suporte deslizante 33 nesse exemplo de modalidade. Isso permite que o transponder 368 detecte ambas a abertura/fechamento do atuador de extremidade 12 (devido ao magneto permanente 369 se movendo mais proximo ou mais distante do transponder conforme a bigorna 24 se abre e se fecha) e termino da operapao de grampeamento/corte (devido ao ima permanente 370 se movendo em direpao ao transponder 368 conforme o suporte deslizan- te 33 atravessa o canal 22 como parte da operapao de corte.

[00198] A figura 15 tambem mostra os grampos 380 e os acionado- res do grampeador 382 do cartucho de grampos 34. Como explicado anteriormente, de acordo com varias modalidades, quando o suporte deslizante 33 atravessa o canal 22, o suporte deslizante 33 aciona os acionadores do grampeador 382 que levam o grampo 380 para dentro do tecido rompido mantido no atuador de extremidade 12, os grampos 380 sendo formados contra a bigorna 24. Conforme observado acima, tai instrumento de corte e fixagao cirurgico e apenas um tipo de instrumento cirurgico no quai a presente invengao pode ser vantajosa- mente empregada. Varias modalidades da presente invengao podem ser utilizadas em qualquer tipo de instrumento cirurgico possuindo um ou mais transponderes de sensor.

[00199] Nas modalidades descritas acima, a bateria 64 alimenta (ao menos parcialmente) a operagao de disparo do instrumento 10. Como tal, o instrumento pode ser um dispositivo chamado de "auxiliado por energia". Mais detalhes e modalidades adicionais dos dispositivos au- xiliados por energia sao descritos no pedido '573, que esta incorporado na presente invengao. Deve-se reconhecer, entretanto, que o instru- mento 10 nao precisa ser um dispositivo auxiliado por energia, e que isso e meramente um exemplo de um tipo de dispositivo que pode uti- lizar aspectos da presente invengao. Por exemplo, o instrumento 10 pode incluir uma tela do usuario (tal como tela de LCD ou LED) que e alimentada pela bateria 64 e controlada pela unidade de controle 300. Dados dos transponderes de sensor 368 no atuador de extremidade 12 podem ser exibidos em tal tela.

[00200] Em outra modalidade, a haste 8 do instrumento 10, incluin- do por exemplo, o tubo de fechamento adjacente 40 e o tubo de fe- chamento distal 42, podem coletivamente servir como parte de uma antena para a unidade de controle 300 ao irradiar sinais para o transponder do sensor 368 e receber sinais irradiados do transponder de sensor 368. Desta forma, sinais para e a partir do sensor remoto no atuador de extremidade 12 podem ser transmitidos pela haste 8 do instrumento 10.

[00201] O tubo de fechamento adjacente 40 pode ser ligado a terra por sua extremidade adjacente pelas pegas laterais superiores e infe- riores externas 59-62, que podem ser feitas de material nao condutor de eletricidade, tal como o plastico. Os componentes do conjunto de eixo de acionamento (incluindo o eixo de acionamento principal 48 e o eixo de acionamento secundario 50) dentro dos tubos de fechamento distal e adjacente 40, 42 podem tambem ser feitos de um material nao condutor de eletricidade, como plastico. Adicionalmente, componentes do atuador de extremidade 12 (tais como a bigorna 24 e o canal 22) podem ser eletricamente acoplados ao (ou em contato eletrico direto ou indireto com) o tubo de fechamento distal 42 de forma que eles tambem possam servir como parte da antena. Adicionalmente, o transponder do sensor 368 pode ser posicionado de forma que ele se- ja isolado eletricamente dos componentes da haste 8 e o atuador de extremidade 12 servindo como a antena. Por exemplo, o transponder do sensor 368 pode estar posicionado no cartucho 34, que pode ser feito de um material nao condutor de eletricidade, tal como o plastico. Pelo fato de a extremidade distal da haste 8 (tal como a extremidade distal do tubo de fechamento distal 42) e as porpoes do atuador de ex- tremidade 12 que servem como a antena poderem estar relativamente proximas do sensor 368, a energia para os sinais transmitidos pode ser mantida a niveis baixos, assim minimizando ou reduzindo a interfe- rencia com outros sistemas no ambiente de uso do instrumento 10.

[00202] Em tal modalidade, como mostrado na figura 16, a unidade de controle 300 pode ser acoplada eletricamente a haste 8 do instru- mento 10, tal como do tubo de fechamento adjacente 40, por uma liga- pao condutora 400 (por exemplo, fio). Porpoes da haste externa 8, tais como os tubos de fechamento 40 e 42 podem portanto agir como parte de uma antena para a unidade de controle 300 ao irradiar sinais para o sensor 368 e receber sinais irradiador do sensor 368. Sinais de entra- da recebidos pela unidade de controle 300 podem ser demodulados pelo demodulador 310 e decodificados pelo decodificador 312 (ver fi- gura 12). Os sinais de entrada podem compreender dados dos sensores 368 no atuador de extremidade 12, que o processador 306 pode usar para controlar varios aspectos do instrumento 10, tais como o motor 65 ou a tela do usuario.

[00203] Para transmitir sinais para ou a partir dos sensores 368 no atuador de extremidade 12, a ligapao 400 pode conectar a unidade de controle 300 aos componentes da haste 8 do instrumento 10, tais como o tubo de fechamento adjacente 40, que pode ser eletricamente conectado ao tubo de fechamento distal 42. O tubo de fechamento distal 42 e, de preferencia, eletricamente isolado partir do sensor remoto 368, que pode ser posicionado no cartucho plastico 34 (ver figura 3). Como mencionado anteriormente, componentes do atuador de extre- midade 12, tais como o canal 22 e a bigorna 24 (ver figura 3), podem ser condutores e estar em contato eletrico com o tubo de fechamento 42 distal de forma que eles, tambem, podem servir como parte da an- tena.

[00204] Com a haste 8 agindo como a antena para a unidade de controle 300, a unidade de controle 300 pode se comunicar com o sensor 368 no atuador de extremidade 12 sem uma conexao com fio direta. Alem disso, pelo fato de as distancias entre a haste 8 e o sensor remoto 368 serem fixas e conhecidas, os niveis de energia poderiam ser otimizados para baixos niveis para assim minimizar a interfe- rencia com outros sistemas no ambiente de uso do instrumento 10. O sensor 368 pode incluir circuito de comunicapao para sinais irradiando para a unidade de controle 300 e para receber sinais da unidade de controle 300, como descrito acima. O circuito de comunicapao pode ser integrado com o sensor 368.

[00205] Em outra modalidade, os componentes da haste 8 e/ou do atuador de extremidade 12 podem servir como uma antena para o sensor remoto 368. Em tal modalidade, o sensor remoto 368 e eletri- camente conectado a haste (assim como ao tubo de fechamento distal 42, que pode ser eletricamente conectado ao tubo de fechamento adjacente 40) e a unidade de controle 300 e isolada da haste 8. Por exemplo, o sensor 368 poderia ser conectado a um componente con- dutivo do atuador de extremidade 12 (tal como o canal 22), que por sua vez pode ser conectado aos componentes condutores da haste (por exemplo, os tubos de fechamento 40, 42). Alternativamente o atuador de extremidade 12 pode incluir um fio (nao mostrado) que conec- ta o sensor remoto 368 ao tubo de fechamento distal 42.

[00206] Tipicamente, instrumentos cirurgicos, tais como o instrumento 10, sao limpos e esterilizados antes do uso. Em uma tecnica de esterilizagao, o instrumento 10 e colocado em um recipiente fechado e lacrado 280, tal como uma bolsa ou recipiente de plastico ou TYVEK, como mostrado nas figuras 17 e 18. O recipiente e o instrumento sao entao colocados em um campo de radiagao que pode penetrar o recipiente, tal como radiagao gama, raios x, ou eletrons de alta energia. A radiagao mata as bacterias no instrumento 10 e no recipiente 280. O instrumento esterilizado 10 pode entao ser guardado no recipiente es- teril 280. O recipiente selado e esteril 280 mantem o instrumento 10 esteril ate que seja aberto em uma instalagao medica ou algum outro ambiente de uso. Ao inves da radiagao, outros meios de esterilizar o instrumento 10 podem ser usados, tais como oxido de etileno ou vapor.

[00207] Quando radiagao, tal como a radiagao gama, e utilizada para esterilizar o instrumento 10, componentes da unidade de controle 300, particularmente a memoria 308 e o processador 306, podem ser danificados e se tornarem instaveis. Dessa forma, de acordo com varias modalidades da presente invengao, a unidade de controle 300 po- de ser programada apos embalagem e esterilizagao do instrumento 10.

[00208] Como mostrado na figura 17, um dispositivo de programa- pao remote 320, que pode ser um dispositivo manual, pode ser levado a comunicapao sem fio com a unidade de controle 300. O dispositivo de programapao remota 320 pode emitir sinais sem fio que sao recebi- dos pela unidade de controle 300 para programar a unidade 300 e ali- mentar a unidade de controle 300 durante a operapao de programapao. Dessa forma, a bateria 64 nao precisa alimentar a unidade de controle 300 durante a operapao de programapao. De acordo com varias modalidades, o codigo de programapao baixado para a unidade de controle 300 poderia ser de um tamanho relativamente pequeno, assim como 1 MB ou menos, de forma que um protocolo de comunica- pao com relativamente baixa taxa de transmissao de dados poderia ser utilizado se desejado. Tambem, a unidade de programapao remota 320 poderia ser levada em proximidade fisica com o instrumento cirur- gico 10 de forma que um sinal de alimentapao baixo poderia ser utili- zado.

[00209] Com relapao novamente a figura 19, a unidade de controle 300 pode compreender uma bobina indutiva 402 para captar sinais sem fio de um dispositivo de programapao remota 320. Uma porpao do sinal recebido pode ser usado por um circuito de energia 404 para ali- mentar a unidade de controle 300 quando ela nao esta sendo alimen- tada pela bateria 64.

[00210] Sinais de entrada recebidos pela bobina 402 atuando como uma antena de receppao podem ser demodulados por um demodula- dor 410 e decodificados por decodificador 412. Os sinais de entrada podem compreender instrupoes de programapao (por exemplo, codi- go), o que pode ser armazenado em uma porpao da memoria nao vo- latil da memoria 308. O processador 306 pode executar o codigo quando o instrumento 10 esta em operapao. Por exemplo, o codigo pode fazer o processador 306 fornecer sinais de controle para varios subsistemas do instrumento 10, tal como o motor 65, baseado em da- dos recebidos dos sensores 368.

[00211] A unidade de controle 300 pode tambem compreender uma unidade de memoria nao-volatil 414 que compreende um codigo de sequencia de inicializapao para execupao pelo processador 306. Quando a unidade de controle 300 receber energia o suficiente dos sinais da unidade de controle remoto 320 durante a operapao de pro- gramapao de pos esterilizapao, o processador 306 pode executar pela primeira vez o codigo para sequencia de inicializapao ("carregador de inicializapao") 414, que pode carregar o processador 306 com um sis- tema operacional.

[00212] A unidade de controle 300 tambem pode enviar sinais de volta para unidade de programapao remota 320, tais como sinais de reconhecimento e de confirmapao, por exemplo. A unidade de controle 300 pode compreender um codificador 416 para codificar os sinais e entao envia-los para o dispositivo de programapao 320 e um modula- dor 418 para modular os sinais de acordo com o esquema de modula- pao. A bobina 402 pode atuar como a antena de transmissao. A unidade de controle 300 e o dispositivo de programapao remota 320 podem se comunicar utilizando qualquer protocolo de comunicapao sem fio adequado (por exemplo, bluetooth) e qualquer frequencia adequada (por exemplo, uma banda ISM). Tambem, a unidade de controle 300 pode transmitir sinais a uma faixa de frequencia diferente do que a fai- xa de frequencia dos sinais recebidos da unidade de programapao remota 320.

[00213] A figura 20 e um diagrama simplificado do dispositivo de programapao remota 320 de acordo com varias modalidades da presente invenpao. Conforme mostrado na figura 20, a unidade de pro- gramapao remota 320 pode compreender uma placa de controle principal 230 e uma placa de antena reforpada 232. A placa de controle principal 230 pode compreender um controlador 234, um modulo de alimentagao 236, e uma memoria 238. A memoria 238 pode armaze- nar as instrupoes de operapao para o controlador 234 assim como as instrupoes de programapao a serem transmitidas para a unidade de controle 300 do instrumento cirurgico 10. O modulo de alimentapao 236 pode fornecer uma tensao CC estavel para os componentes do dispositivo de programapao remota 320 a partir de uma bateria interna (nao mostrada) ou uma fonte de energia CA ou CC (nao mostrada).

[00214] A placa da antena reforpada 232 pode compreender um circuito de acoplamento 240 que esta em comunicapao com o controle 234 por um barramento l2C, por exemplo. O circuito de acoplamento 240 pode se comunicar com a unidade de controle 300 do instrumento cirurgico por uma antena 244. O circuito de acoplamento 240 pode lidar com as operapoes de modulapao/demodulapao e codificapao/decodi- ficapao para transmissoes com a unidade de controle. De acordo com outras modalidades, o dispositivo de programapao remota 320 poderia ter um modulador discreto, demodulador, codificador e decodificador. Conforme mostrado na figura 20, a placa da antena reforpada 232 po- de tambem compreender um amplificador de potencia de transmissao 246, um circuito compativel 248 para a antena 244, e um filtro/amplifi- cador 249 para recebimento dos sinais.

[00215] De acordo com outras modalidades, como mostrado na fi- gura 20, o dispositivo de programapao remota poderia estar em comu- nicapao com um dispositivo de computador 460, tal como um PC ou laptop, por uma interface USB e/ou RS232, por exemplo. Em tal confi- gurapao, uma memoria do dispositivo de computapao 460 pode arma- zenar as instrupoes de programapao a serem transmitidas para a unidade de controle 300. Em outra modalidade, o dispositivo de computa- pao 460 poderia ser configurado com um sistema de transmissao sem fio para transmitir as instrupoes de programapao para a unidade de controle 300.

[00216] Adicionalmente, de acordo com outras modalidades, ao inves de utilizar acoplamento indutivo entre a unidade de controle 300 e o dispositivo de programapao remota 320, acoplamento capacitivo poderia ser utilizado. Em tal modalidade, a unidade de controle 300 poderia possuir uma placa ao inves de uma bobina, como poderia a unidade de programapao remota 320.

[00217] Em outra modalidade, ao inves de utilizar uma ligapao de comunicapao sem fio entre a unidade de controle 300 e o dispositivo de programapao remota 320, o dispositivo de programapao remota 320 pode ser fisicamente conectado a unidade de controle 300 enquanto o instrumento 10 esta no recipiente esteril 280 de tal forma que o instrumento 10 permanepa esterilizado. A figura 21 e um diagrama de um instrumento embalado 10 de acordo com tal modalidade. Conforme mostrado na figura 22, o cabo 6 do instrumento 10 pode incluir uma interface de conexao externa 470. O recipiente 280 pode compreender ainda uma interface de conexao 472 que se combina com a interface de conexao externa 470 do instrumento 10 quando o instrumento 10 e embalado no recipiente 280. O dispositivo de programapao 320 pode incluir uma interface de conexao externa (nao mostrada) que pode se conectar a interface de conexao 472 no exterior do recipiente 280 para assim fornecer conexao com fio entre o dispositivo de programapao 320 e a interface de conexao externa 470 do instrumento 10.

[00218] Ao longo dos anos, uma variedade de sistemas roboticos (ou "telecirurgico") minimamente invasivos foi desenvolvida a fim de aumentar a destreza cirurgica bem como permitir que o cirurgiao opere um paciente de maneira intuitiva. Muitos desses sistemas sao revela- dos nas seguintes patentes US que estao, cada uma, aqui incorpora- das a titulo de referenda em sua respectiva totalidade: Patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS For Performing Surgical Tasks", patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave In a Minimally Invasive Surgical Apparatus", patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System For Robotic Surgical Tools", patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Mas- ter/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery" e patente US n° 7.824.401, intitulada "Surgical Tool With Writed Monopolar Electrosurgical End Effectors". Muitos desses sistemas, entretanto, nao ti- nham, no passado, a capacidade de gerar a magnitude de forgas ne- cessarias para cortar e ligar o tecido efetivamente.

[00219] A Figura 23 mostra uma versao de uma controladora mes- tra 1001 que pode ser usada em conjunto com um carro escravo de brago robotico 1100 do tipo mostrado na Figura 23A. A controladora mestre 1001 e o carro escravo de brago robotico 1100, assim como seus respectivos componentes e sistemas de controle sao coletiva- mente chamados, no presente documento, de um sistema robotico 1000. Exemplos de tais sistemas e dispositivos sao apresentados na patente US n° 7.524.320 que foi incorporado ao presente documento a titulo de referenda. Dessa forma, varios detalhes de tais dispositivos nao serao descritos detalhadamente aqui alem do que pode ser ne- cessario para a compreensao de varias modalidades e formas da presente invengao. Como e de conhecimento, a controladora mestra 1001 inclui, em geral, controladoras mestra (genericamente representadas como 1003 na Figura 23) que sao seguradas pelo cirurgiao e manipu- ladas no espago enquanto o cirurgiao observa o procedimento atraves de um visor estereo 1002. As controladoras mestres 1001 compreen- dem, em geral, dispositivos de insergao manual que se movem, de preferencia, com multiples graus de liberdade e que frequentemente tem um cabo acionavel para atuar ferramentas (por exemplo, para fechar serras de apreensao, aplicar um potencial eletrico a um eletrodo ou similares).

[00220] Conforme pode ser visto na Figura 23A, em uma forma, o carro de brapo robotico 1100 e configurado para atuar uma pluralidade de ferramentas cirurgicas, genericamente designadas como 1200. Va- rios metodos e sistemas de cirurgia robotica que empregam disposi- poes de controladora mestra e de carro de brapo robotico sao apresen- tados na patente US n° 6.132.368, intitulada "Multi-Component Telepresence System and Method", cuja descripao total da mesma esta aqui incorporada a titulo de referenda. Sob varias formas, o carro de brapo robotico 1100 inclui uma base 1002 a partir da qual, na modali- dade ilustrada, tres ferramentas cirurgicas 1200 sao sustentadas. Sob varias formas, as ferramentas cirurgicas 1200 sao, cada uma, suporta- das por uma serie de ligapoes articulaveis manualmente, em geral, chamadas de juntas de ajuste 1104, e um manipulador robotico 1106. Essas estruturas sao aqui ilustradas com coberturas protetoras esten- dendo-se sobre boa parte da ligapao robotica. Essas coberturas prote- toras podem ser opcionais e podem ser limitadas em tamanho ou to- talmente eliminadas em algumas modalidades para minimizar a inercia que e encontrada pelos mecanismos servo usados para manipular tais dispositivos, para limitar o volume de componentes moveis, de modo a evitar colisoes e para limitar o peso total do carro 1100. O carro 1100 tera, em geral, dimensoes adequadas para transportar o carro 1100 entre salas de operapao. O carro 1100 pode ser configurado para tipi- camente se encaixar atraves de portas de sala de operapao padrao e sobre elevadores de hospital padrao. Sob varias formas, o carro 1100 teria, de preferencia, um peso e incluiria um sistema de roda (ou outro transporte) que permite que o carro 1100 seja posicionado adjacente a uma tabela de operapao por um unico atendente.

[00221] Agora, referindo-se a Figura 24, em pelo menos uma forma, os manipuladores roboticos 1106 podem incluir uma ligagao 1108 que restringe o movimento da ferramenta cirurgica 1200. Em varias modalidades, a ligagao 1108 inclui ligagoes rigidas acopladas unidas por juntas giratorias em uma disposigao de paralelogramo, de modo que a ferramenta cirurgica 1200 gire ao redor de um ponto no espago 1110, conforme descrito mais completamente na patente U.S. n° 5.817.084 concedida, cuja descrigao completa esta aqui incorporada a titulo de referenda. A disposigao de paralelograma restringe a rotagao para gi- rar acerca de um eixo 1112a, as vezes chamado de eixo de arfada. Os enlaces que sustentam a ligagao de paralelogramo sao montados de maneira articulada nas juntas de instalagao 1104 (Figura 23A) de mo- do que a ferramenta cirurgica 1200 gire adicionalmente em torno de um eixo 1112b, algumas vezes chamado de eixo de guinada. Os eixos de guinada e arfada 1112a, 1112b intersectam no centro remoto 1114, que e alinhado ao longo de uma haste 1208 da ferramenta cirurgica 1200. A ferramenta cirurgica 1200 pode ter graus adicionais de liber- dade acionada como sustentada pelo manipulador 1106, incluindo o movimento de deslizamento da ferramenta cirurgica 1200 ao longo do eixo longitudinal da ferramenta "LT-LT". Conforme a ferramenta cirurgica 1200 desliza ao longo do eixo da ferramenta LT-LT em relagao ao manipulador 1106 (seta 1112c), o centro remoto 1114 permanece fixa- do a base 1116 do manipulador 1106. Portanto, todo o manipulador e, em geral, movido para reposicionar o centro remoto 1114. A ligagao 1108 do manipulador 1106 e acionada por uma serie de motores 1120. Esses motores movem ativamente a ligagao 1108 em resposta a co- mandos de um processador de um sistema de controle. Conforme sera discutido com mais detalhes abaixo, os motores 1120 tambem sao empregados para manipular a ferramenta cirurgica 1200.

[00222] Na Figura 25, e ilustrada uma estrutura de junta de configu- ragao alternativa. Nessa modalidade, uma ferramenta cirurgica 1200 e sustentada por uma estrutura de manipulador alternativa 1106' entre duas ferramentas de manipulagao de tecido. Os elementos versados na tecnica entenderao que varias modalidades da presente invengao podem incorporar uma ampla variedade de estruturas roboticas alter- nativas, inclusive aquelas descritas na patente US n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System For Optimal Positioning", cuja descrigao total da mesma esta aqui incorporada a titulo de referenda. Adicionalmente, embora a comunicagao de dados entre um compo- nente robotico e o processador do sistema cirurgico robotico seja pri- mariamente descrita no presente documento com referenda a comuni- cagao entre a ferramenta cirurgica 1200 e a controladora mestre 1001, deve-se compreender que comunicagao similar pode ocorrer entre os circuitos de um manipulador, uma junto de ajuste, um endoscopio ou outro dispositivo de captura de imagem ou similares e o processador do sistema cirurgico robotico para a verificagao de compatibilidade de componente, identificagao do tipo de componente, comunicagao de calibrarao de componente (como deslocamento ou similares), confir- magao de acoplamento do componente ao sistema cirurgico robotico ou similares.

[00223] Uma ferramenta cirurgica exemplificadora nao limitadora 1200 que e bem adaptada para uso com um sistema robotico 1000 que tem um conjunto de acionamento de ferramenta 1010 (Figura 27) que e acoplada de modo operacional a uma controladora mestra 1001 que e operavel por entradas de um operador (isto e, um cirurgiao) e mostrada na Figura 26. Conforme pode ser visto naquela Figura, a fer- ramenta cirurgica 1200 inclui um atuador de extremidade cirurgico 2012 que compreende um cortador endoscopico. Em pelo menos uma forma, a ferramenta cirurgica 1200 inclui, em geral, um conjunto de haste alongada 2008 que tem um tubo de fechamento proximal 2040 e um tubo de fechamento distal 2042 que sao acoplados por uma junta de articulagao 2011. A ferramenta cirurgica 1200 e operacionalmente acoplada ao manipulador por uma porgao de montagem da ferramenta, em geral designada como 1300. A ferramenta cirurgica 1200 inclui, ainda, uma interface 1230 que acopla mecanica e eletricamente a porgao de montagem da ferramenta 1300 ao manipulador. Uma forma de interface 1230 e ilustrada nas Figuras 27 a 31. Em varias modalidades, a porgao de montagem da ferramenta 1300 inclui uma placa de mon- tagem de ferramenta 1302 que sustenta de maneira operacional uma pluralidade de (quatro sao mostradas na Figura 31) porgoes de corpo giratorio, elementos ou discos acionados 1304, que incluem, cada um, um par de pinos 1306 que se estendem de uma superficie do elemento acionado 1304. Um pino 1306 esta mais proximo a um eixo de rota- gao de cada um dos elementos acionados 1304 do que o outro pino 1306 no mesmo elemento acionado 1304, que ajuda a garantir o ali- nhamento angular positivo do elemento acionado 1304. A interface 1230 inclui uma porgao de adaptador 1240 que e configurada para en- gatar de modo montado a placa de montagem 1302, conforme sera adicionalmente discutido abaixo. A porgao de adaptador 1240 pode incluir um arranjo de pinos de conexao eletrica 1242 (Figura 29) que podem ser acoplados a uma estrutura de memoria por uma placa de circuito dentro da porgao de montagem da ferramenta 1300. Embora a interface 1230 seja descrita no presente documento com referenda a elementos de acoplamento mecanicos, eletricos e magneticos, deve- se compreender que uma ampla variedade de modalidades de teleme- tria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00224] Conforme pode ser visto nas Figuras 27 a 30, a porgao de adaptador 1240 inclui, em geral, um lado de ferramenta 1244 e um la- do de suporte 1246. Em varias formas, uma pluralidade de corpos gira- torios 1250 e montada a uma placa flutuante 1248 que tem uma faixa limitada de movimento em relapao a estrutura de adaptador circundan- te normal para as principais superficies do adaptador 1240. O movimento axial da placa flutuante 1248 ajuda a desacoplar os corpos gira- torios 1250 da porpao de montagem da ferramenta 1300 quando as alavancas 1303 ao longo das laterais do alojamento de porpao de montagem da ferramenta 1301 sao atuadas (consulte a Figura 26). Outros mecanismos/disposipoes podem ser empregados para o acoplamento de modo liberavel da porpao de montagem da ferramenta 1300 ao adaptador 1240. Em pelo menos uma forma, corpos giratorios 1250 sao montados de forma resiliente a placa flutuante 1248 por membros radiais resilientes que se estendem em uma indentapao cir- cunferencial ao redor dos corpos giratorios 1250. Os corpos giratorios 1250 podem se mover axialmente em relapao a placa 1248 atraves do desvio dessas estruturas resilientes. Quando dispostos em uma pri- meira posipao axial (em direpao ao lado de ferramenta 1244), os cor- pos giratorios 1250 sao livres para girar sem limitapao angular. Entre- tanto, conforme os corpos giratorios 1250 se movem axialmente em direpao ao lado de ferramenta 1244, as abas 1252 (que se estendem radialmente a partir dos corpos giratorios 1250) engatam lateralmente detentores nas placas flutuantes, de modo a limitar a rotapao angular dos corpos giratorios 1250 ao redor de seus eixos. Essa rotapao limi- tada pode ser usada para ajudar a engatar de modo acionado os cor- pos giratorios 1250 aos pinos de acionamento 1272 de uma porpao de suporte de ferramenta correspondente 1270 do sistema robotico 1000, conforme os pinos de acionamento 1272 pressionam os corpos girato- rios 1250 para a posipao de rotapao limitada ate que os pinos 1234 sejam alinhados (e deslizem para o interior de) as aberturas 1256'. As aberturas 1256 no lado de ferramenta 1244 e as aberturas 1256' no lado de suporte 1246 de corpos giraveis 1250 sao configuradas para alinhar precisamente os elementos acionados 1304 (Figura 31) da porgao de montagem da ferramenta 1300 com os elementos de acionamento 1271 do suporte de ferramenta 1270. Conforme discutido acima em relagao aos pinos internos e externos 1306 dos elementos acionados 1304, as aberturas 1256, 1256' estao a distancias diferentes do eixo de rotagao de seus respectivos corpos giratorios 1250 de modo a garantir que o alinhamento nao esteja a 180 graus de sua posigao pretendida. Adicionalmente, cada uma das aberturas 1256 e levemen- te radialmente alongada de modo a receber de maneira encaixada os pinos 1306 na orientagao circunferencial. Isso permite que os pinos 1306 deslizem radialmente no interior das aberturas 1256, 1256' e acomodem algum desalinhamento axial entre a ferramenta 1200 e o suporte de ferramenta 1270, enquanto minimiza qualquer desalinha- mento angular e reagao adversa entre os elementos de acionamento e acionados. As aberturas 1256 no lado de ferramenta 1244 sao deslo- cados em cerca de 90 graus das aberturas 1256' (mostrado nas linhas tracejadas) no lado de suporte 1246, conforme pode ser visto de modo mais evidente na Figura 30.

[00225] Varias modalidades podem incluir adicionalmente um arran- jo de pinos de conector eletrico 1242 localizados no lado de suporte 1246 do adaptador 1240 e o lado de ferramenta 1244 do adaptador 1240 pode incluir fendas 1258 (Figura 30) para receber um arranjo de pinos (nao mostrado) da porgao de montagem da ferramenta 1300. Alem de transmitir sinais eletricos entre a ferramenta cirurgica 1200 e o suporte de ferramenta 1270, ao menos algumas dessas conexoes eletricas podem ser acopladas a um dispositivo de memoria de adap- tador 1260 (Figura 29) por uma placa de circuito do adaptador 1240.

[00226] Uma disposigao de trinco removivel 1239 pode ser empre- gada para fixar de modo liberavel o adaptador 1240 ao suporte de fer- ramenta 1270. Conforme usado aqui, o termo "conjunto de acionamen- to de ferramenta" quando usado no contexto do sistema robotico 1000, abrange pelo menos varias modalidades do adaptador 1240 e do suporte de ferramenta 1270 e que foi genericamente designado como 1010 na Figura 27. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 27, o suporte de ferramenta 1270 pode incluir uma primeira disposipao de pino de travamento 1274 que e dimensionada para ser recebida em fendas de manilha correspondentes 1241 fornecidas no adaptador 1240. Ademais, o suporte de ferramenta 1270 pode ter, ainda, segun- dos pinos de trinco 1276 que sao dimensionados para serem retidos em forquilhas de trinco correspondentes 1243 no adaptador 1240. Consulte a Figura 29. Em pelo menos uma forma, um conjunto de trin- co 1245 e sustentado de maneira movel sobre o adaptador 1240 e e inclinavel entre uma primeira posipao fechada em que os pinos de trinco 1276 estao retidos em sua respectiva forquilha de trinco 1243 e uma posipao nao fechada em que os segundos pinos de trinco 1276 podem estar no interior de ou removidos das forquilhas de trinco 1243. Uma mola ou molas (nao mostrado) sao empregadas para orientar o conjunto de trava na posipao travada. Um labio no lado de ferramenta 1244 do adaptador 1240 pode receber de modo deslizante abas de alojamento de montagem de ferramenta que se estendem lateralmente 1301.

[00227] Voltando-se as Figuras 31 a 38, em ao menos uma modalidade, a ferramenta cirurgica 1200 inclui uma atuador de extremidade cirurgico 2012 que compreende, nesse exemplo, dentre outras coisas, ao menos um componente 2024 que e seletivamente movel entre pri- meira e segunda posipoes em relapao a ao menos um outro compo- nente 2022 em resposta a varias movimentos de controle aplicados a isso como sera discutido em detalhes adicionais abaixo. Em varias modalidades, o componente 2022 compreende um canal alongado 2022 configurado para sustentar de modo operavel um cartucho de grampo cirurgico 2034 no mesmo e o componente 2024 compreende um membro de garra translacionavel de modo pivotante, como uma bigorna 2024. Varias modalidades do atuador de extremidade cirurgico 2012 sao configuradas para manter a bigorna 2024 e o canal alongado 2022 em um espagamento que garante o grampeamento e o corte efe- tivos do tecido agarrado pelo atuador de extremidade cirurgico 2012. Conforme pode-se observar na Figura 37, o atuador de extremidade cirurgico 2012 inclui, ainda, um instrumento de corte 2032 e uma ar- magao 2033. O instrumento de corte 2032 pode ser, por exemplo, uma faca. O cartucho de grampo cirurgico 2034 aloja, de modo operativo, uma pluralidade de grampos cirurgicos (nao mostrados) no mesmo, que sao sustentados em acionadores de grampo moveis (nao mostrados). Conforme o instrumento de corte 2032 e acionado distalmente atraves de uma fenda disposta de modo central (nao mostrada) no cartucho de grampo cirurgico 2034, o mesmo forga a armagao 2033 distalmente, tambem. Conforme a armagao 2033 e acionada distalmente, sua configuragao "em formato de cunha" entra em contato com os aci- onadores de grampo moveis e aciona os mesmos verticalmente em diregao a bigorna fechada 2024. Os grampos cirurgicos sao formados conforme sao acionados para a superficie de formagao localizada no lado inferior da bigorna 2024. A armagao 2033 pode ser parte do car- tucho de grampo cirurgico 2034, de modo que, quando o instrumento de corte 2032 e retraido segundo a operagao de corte, a armagao 2033 nao se retraia. A bigorna 2024 pode ser aberta e fechada de modo pivotante em um ponto de pivo 2025 localizado na extremidade proximal do canal alongado 2022. A bigorna 2024 tambem pode incluir uma aba 2027 em sua extremidade proximal que interage com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para facilitar a abertura da bigorna 2024. O canal alon- gado 2022 e a bigorna 2024 pode ser feita de material eletricamente condutor (como metal) de modo que possa servir como parte de uma antena que se comunica com sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 2034 poderia ser feito de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 2034, conforme tambem foi descrito acima.

[00228] Conforme pode ser visto nas Figuras 31 a 38, o atuador de extremidade cirurgico 2012 e fixado a porgao de montagem da ferramenta 1300 por um conjunto de haste alongada 2008 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o conjunto de haste 2008 inclui uma junta de articulagao indicada, em geral, como 2011 que permite que o atuador de extremidade cirurgico 2012 seja seletivamente articulado ao redor de um eixo de articulagao AA-AA que e substancialmente transversal a um eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Consulte a Figura 32. Em outras modalidades, a junta de articulagao e omitida. Em varias modalidades, o conjunto de haste 2008 pode incluir um conjunto de tubo de fechamento 2009 que compreende um tubo de fechamento proximal 2040 e um tubo de fechamento distal 2042 que sao ligados de maneira pivotante por unices de pivo 2044 e sustentados de maneira operavel em um conjunto de coluna mostrado, em geral, como 2049. Na modalidade ilustrada, o conjunto de coluna 2049 compreende uma porgao de coluna distal 2050 que e fixada ao canal alongado 2022 e e acoplada de maneira pivotante a porgao de coluna proximal 2052. O conjunto de tubo de fechamento 2009 e configurado para deslizar axialmente no conjunto de coluna 2049 em resposta a movimentos de atuagao aplicadas a mesma. O tubo de fechamento distal 2042 inclui uma abertura 2045 na qual a aba 2027 na bigorna 2024 e inserida para facilitar a abertura da bigorna 2024 conforme o tubo de fechamento distal 2042 e movido axialmente na diregao proximal "PD". O tubo de fechamentos 2040, 2042 pode ser feito de material eletricamente condutor (como metal) de modo que pode servir como parte da antena, conforme descrito acima. Os componentes do conjunto de haste de acionamento principal (por exemplo, as hastes de acionamento 2048, 2050) podem ser feitos de um material nao condutor (como plastico).

[00229] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 2012 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porgao de montagem da ferramenta 1300 inclui um conjunto de transmissao rotacional 2069 que e configu- rado para receber um movimento de saida giratorio correspondente a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema ro- botico 1000 e converte aquele movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de haste alonga- da 2008 (e atuador de extremidade cirurgico 2012) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em varias modalidades, por exem- plo, a extremidade proximal 2060 do tubo de fechamento proximal 2040 e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferra- menta 1302 da porgao de montagem da ferramenta 1300 por um suporte de apoio dianteiro 1309 e uma armagao de fechamento 2100 que tambem esta sustentada de modo movel na placa de montagem de ferramenta 1302. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmis- sao rotacional 2069 inclui uma segmento de engrenagem de tubo 2062 que e formada na (ou fixada a) extremidade proximal 2060 do tubo de fechamento proximal 2040 para o engate operavel por um conjunto de engrenagem giratoria 2070 que e operacionalmente sustentada na placa de montagem de ferramenta 1302. Conforme pode ser visto na Figura 34, o conjunto de engrenagem giratoria 2070, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento de rotagao 2072 que e acoplada a um primeiro dos elementos ou discos acionados 1304 correspondente no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302 quando a porpao de montagem da ferramenta 1300 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. Vide a Figura 31. O conjunto de engrenagem giratoria 2070 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 2074 que e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferra- menta 1302 em engate em rede com o segmento de engrenagem de tubo 2062 e a engrenagem de acionamento de rotapao 2072. A aplica- pao de um primeiro movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, entao, a rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2072. A rotapao da engrena- gem de acionamento de rotapao 2072 por fim resulta na rotapao do conjunto de haste alongada 2008 (e do atuador de extremidade cirurgico 2012) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (repre- sentado pela seta "R" na Figura 34). Sera constatado que a aplicapao de um movimento de saida giratorio a partir do conjunto de aciona- mento de ferramenta 1010 em uma direpao resultara na rotapao do conjunto de haste alongada 2008 e do atuador de extremidade cirurgi- co 2012 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT em uma primeira direpao e uma aplicapao do movimento de saida giratorio em uma direpao oposta resultara na rotapao do conjunto de haste alonga- da 2008 e do atuador de extremidade cirurgico 2012 em uma segunda direpao que e oposta a primeira direpao.

[00230] Em pelo menos uma modalidade, o fechamento da bigorna 2024 em relapao ao cartucho de grampo 2034 e realizado ao mover axialmente o conjunto de tubo de fechamento 2009 na direpao distal "DD" no conjunto de coluna 2049. Conforme indicado acima, em varias modalidades, a extremidade proximal 2060 do tubo de fechamento proximal 2040 e sustentada pela armapao de fechamento 2100 que compreende uma porpao de um transmissao de fechamento, mostrada, em geral, como 2099. Em pelo menos uma forma, a armapao de fechamento 2100 e configurada para sustentar o tubo de fechamento 2009 na placa de montagem de ferramenta 1320 de modo que o tubo de fechamento proximal 2040 possa girar em relapao a armapao de fechamento 2100, e, ainda, percorrer axialmente com a armapao de fechamento 2100. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 39, o suporte deslizante de fechamento 2100 tem uma aba vertical2101 que se estende em um sulco radial 2063 na porpao de extremidade proximal do tubo de fechamento proximal 2040. Ademais, conforme pode ser visto nas Figuras 36 e 39, o suporte deslizante de fechamen- to 2100 tem uma porpao de aba 2102 que se estende atraves de uma fenda 1305 na placa de montagem de ferramenta 1302. A porpao de aba 2102 e configurada para reter a armapao de fechamento 2100 em engate deslizante com a placa de montagem de ferramenta 1302. Em varias modalidades, a armapao de fechamento 2100 tem uma porpao vertical 2104 que tem uma engrenagem de cremalheira de fechamento 2106 formada na mesma. A engrenagem de cremalheira de fechamen- to 2106 e configurada para acionar o engate com um conjunto de engrenagem de fechamento 2110. Consulte a Figura 36.

[00231] Em varias formas, o conjunto de engrenagem de fechamen- to 2110 inclui uma engrenagem de roda dentada de fechamento 2112 que e acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302. Vide a Figura 31. Portanto, a aplicapao de um segundo movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 causara a rotapao da en- grenagem de roda dentada de fechamento 2112 quando a porpao de montagem da ferramenta 1300 for acoplada ao conjunto de aciona- mento de ferramenta 1010. O conjunto de engrenagem de fechamento 2110 inclui, ainda, um conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 2114 que e sustentado em engate em rede com a engrenagem de roda dentada de fechamento 2112. Conforme pode ser visto nas Figuras 35 e 36, o conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 2114 inclui uma engrenagem acionada 2116 que e sustentada de mo- do giratorio em engate entrelagado com a roda dentada de fechamento 2112. O conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 2114 in- clui, ainda, uma primeira engrenagem de acionamento de fechamento 2118 que esta em engate em rede com uma segunda engrenagem de acionamento de fechamento 2120 que e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com a engrenagem de cremalheira de fechamento 2106. Portanto, a aplica- gao de um segundo movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 para o segundo elemento acionado correspondente 1304 causara a rotagao da engrenagem de roda dentada de fechamento 2112 e da transmis- sao de fechamento 2110 e, finalmente, acionara a armagao de fecha- mento 2100 e o conjunto de tubo de fechamento 2009 axialmente. A diregao axial na qual o conjunto de tubo de fechamento 2009 se move depende, finalmente, da diregao na qual o segundo elemento acionado 1304 e girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de saida giratorio recebido do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000, a armagao de fechamento 2100 sera acionada na diregao distal "DD" e, finalmente, acionara o conjunto de tubo de fechamento 1009 na diregao distal. Conforme o tubo de fechamento distal 2042 e acionado distalmente, a extremidade do segmento de tubo de fechamento 2042 engatara uma porgao da bigorna 2024 e fara com que a bigorna 2024 gire para uma posigao fechada. Mediante a aplicagao de um movimento de saida de "abertura" do conjunto de aci- onamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000, a armagao de fechamento 2100 e o conjunto de haste 2008 serao acionadas na direpao proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento distal 2042 e acio- nado na direpao proximal, a abertura 2045 no mesmo interage com a aba 2027 na bigorna 2024 para facilitar a abertura da mesma. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para inclinar a bigorna a posipao aberta quando o tubo de fechamento distal 2042 foi movido para sua posipao inicial. Em varias modalidades, as varias engrenagens do conjunto de engrenagem de fechamento 2110 sao dimensionadas para gerar as forpas de fechamento necessarias para fechar satisfatoriamente a bigorna 2024 no tecido a ser cortado e grampeado pelo atuador de extremidade cirurgico 2012. Por exemplo, as engrenagens da transmissao de fechamento 2110 podem ser di- mensionadas para gerar aproximadamente 311,4 a 533,8 Newton (70 a 120 libras).

[00232] Em varias modalidades, o instrumento de corte 2032 e aci- onado atraves do atuador de extremidade cirurgico 2012 por uma barra de faca 2200. Consulte as Figuras 37 e 39. Em pelo menos uma forma, a barra de faca 2200 pode ser fabricada a partir de, por exem- plo, apo inoxidavel ou outro material similar e tem um formato em se- pao transversal substancialmente retangular. Tal configurapao de barra de faca e suficientemente rigida para pressionar o instrumento de corte 2032 atraves do tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgi- co 2012, enquanto ainda e flexivel o suficiente para permitir que o atu- ador de extremidade cirurgico 2012 se articule em relapao ao tubo de fechamento proximal 2040 e a porpao de coluna proximal 2052 ao re- dor do eixo de articulapao AA-AA, conforme sera discutido com mais detalhes abaixo. Conforme pode ser visto nas Figuras 40 e 41, a por- pao de dorso proximal 2052 tem uma passagem em formato retangular 2054 que se estende atraves disso para fornecer suporte para a barra de faca 2200 quando ela e empurrada axialmente atraves disso. A porpao de coluna proximal 2052 tem uma extremidade proximal 2056 que e montada de modo giratorio a um suporte de montagem de coluna 2057 fixado a placa de montagem de ferramenta 1032. Consulte a Figura 39. Tal disposipao permite que a porpao de coluna proximal 2052 gire, mas nao se mova axialmente, no interior do tubo de fechamento proximal 2040.

[00233] Conforme mostrado na Figura 37, a extremidade distal 2202 da barra de faca 2200 e fixada ao instrumento de corte 2032. A extremidade proximal 2204 da barra de faca 2200 e fixada de modo giratorio a uma engrenagem de cremalheira de faca 2206, de modo que a barra de faca 2200 seja livre para girar em relapao a engrenagem de cremalheira de faca 2206. Consulte a Figura 39. Conforme pode ser visto nas Figuras 33 a 38, a engrenagem de cremalheira de faca 2206 e sustentada de maneira deslizante dentro de um alojamento de cremalheira 2210 que e fixado a placa de montagem de ferra- menta 1302 de modo que a engrenagem de cremalheira de faca 2206 seja retida em engate entrelapado com um conjunto de engrenagem de faca 2220. Mais especificamente e em referenda a Figura 36, em ao menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de faca 2220 inclui uma roda dentada de faca 2222 que e acoplada a um terceiro disco ou elemento acionado correspondente dentre os discos ou ele- mentos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de mon- tagem de ferramenta 1302. Vide a Figura 31. Portanto, a aplicapao de outro movimento de saida giratorio do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao terceiro elemento correspondente acionado 1304 causara a rotapao da engrenagem de roda dentada de faca 2222. o conjunto de engrenagem de faca 2220 inclui, ainda, inclui um conjunto de redupao engrenagem de faca 2224 que inclui uma primeira engrenagem de faca acionada 2226 e uma se- gunda engrenagem de acionamento de faca 2228. O conjunto de redugao engrenagem de faca 2224 e montado de modo giratorio na pla- ca de montagem de ferramenta 1302, de modo que a primeira engrenagem acionada de faca 2226 esteja em engate em rede com a engrenagem de roda dentada de faca 2222. Da mesma forma, a segunda engrenagem de acionamento de faca 2228 esta em engate em rede com uma terceira engrenagem de acionamento de faca 2230 que e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com a engrenagem de cremalheira de faca 2206. Em varias modalidades, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 2220 sao dimensionadas para gerar as forgas necessa- rias para acionar o elemento de corte 2032 atraves do tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgico 2012 e atuar os grampos no mesmo. Por exemplo, as engrenagens do conjunto de acionamento de faca 2230 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 177,9 a 444,8 Newton (40 a 100 libras). Sera entendido que a aplica- gao de um movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 em uma diregao ira resultar no movimento axial do instrumento de corte 2032 em uma diregao distal e a aplicagao do mo- vimento de saida giratorio em uma diregao oposta ira resultar no des- locamento axial do instrumento de corte 2032 em uma diregao proximal.

[00234] Em varias modalidades, a ferramenta cirurgica 1200 em- prega um sistema de articulagao 2007 que inclui uma junta de articula- gao 2011 que permite que o atuador de extremidade cirurgico 2012 seja articulado ao redor de um eixo de articulagao AA-AA que e subs- tancialmente transversal ao eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirurgica 1200 inclui primei- ra e segunda barras de articulagao 2250a, 2250b que sao sustentadas de modo deslizante nas passagens correspondentes 2053 fornecidas atraves da porgao de coluna proximal 2052. Consulte as Figures 39 e 41. Em pelo menos uma forma, a primeira e segunda barras de articulapao 2250a, 2250b sao atuadas por uma transmissao de articulapao em geral chamadas de 2249 que esta sustentada de modo operativo na placa de montagem de ferramenta 1032. Cada uma das barras de articulapao 2250a, 2250b tem uma extremidade proximal 2252 que tem um bastao guia que se projeta a partir da mesma que se estende lateralmente atraves de uma fenda correspondente na porpao de ex- tremidade proximal da porpao de coluna proximal 2052 e para o interior de uma fenda arqueada correspondente em uma rosca de articula- pao 2260 que compreende uma porpao da transmissao de articulapao. A Figura 40 ilustra a barra de articulapao 2250a. Sera compreendido que a barra de articulapao 2250b e construida similarmente. Conforme pode ser visto na Figura 40, por exemplo, a barra de articulapao 2250a tem uma haste guia 2254 que se estende lateralmente atraves uma fenda correspondente 2058 na porpao de extremidade proximal 2056 da porpao de dorso distal 2050 e em uma fenda arqueada correspon- dente 2262 na porca de articulapao 2260. Ademais, a barra de articu- lapao 2250a tem uma extremidade distal 2251a que e acoplada de maneira pivotante a porpao de coluna distal 2050 por, por exemplo, um pino 2253a e a barra de articulapao 2250b tem uma extremidade distal 2251b que esta acoplada de maneira pivotante a porpao de coluna distal 2050 por, por exemplo, um pino 2253b. Em particular, a barra de articulapao 2250a e lateralmente deslocada em uma primeira direpao lateral a partir do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT e a barra de articulapao 2250b e lateralmente deslocada em uma segunda direpao lateral a partir do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Portanto, o movimento axial das barras de articulapao 2250a e 2250b em direpoes opostas resultara na articulapao da porpao de coluna distal 2050, as- sim como o atuador de extremidade cirurgico 2012 fixado a mesma ao redor do eixo de articulaQao AA-AA, conforme sera discutido com mais detalhes abaixo.

[00235] A articulagao do atuador de extremidade cirurgico 2012 e controlada ao girar a rosca de articulaQao 2260 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. A rosca de articulaQao 2260 e assentado de modo giratorio na porQao de extremidade proximal 2056 da porQao de coluna distal 2050 e e acionado de modo giratorio na mesma por um conjunto de engrenagem de articulaQao 2270. Mais especificamen- te e em referenda a Figura 34, em ao menos uma modalidade, o con- junto de engrenagem de articulaQao 2270 inclui uma roda dentada de articulaQao 2272 que e acoplada em um quarto disco ou elemento aci- onado correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 1302. Vide a Figura 31. Portanto, a aplicaQao de outro movimento de entrada giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 para o quarto elemento acionado correspondente 1304 causara a rotaQao da engrenagem de roda de articulaQao dentada 2272 quando a interface 1230 for acoplada ao su- porte de ferramenta 1270. Uma engrenagem de acionamento de arti- culaQao 2274 e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 1302 em engate em rede com a engrenagem de roda de articulaQao dentada 2272 e uma porQao de engrenagem 2264 da rosca de articulaQao 2260, conforme mostrado. Conforme pode ser visto nas Figuras 39 e 40, a porca de articulaQao 2260 tem uma parte em forma de ombro 2266 formada nela que define um sulco anular 2267 para receber postes de retenQao 2268. Os postes de retenQao 2268 sao fixados a placa de montagem de ferramenta 1302 e servem para evitar que a rosca de articulaQao 2260 se mova axialmente na porQao de coluna proximal 2052 enquanto mantem a habilidade de ser girada em relaQao a mesma. Portanto, a rotaQao da rosca de articula- pao 2260 em uma primeira direpao resultara no movimento axial da barra de articulapao 2250a em uma direpao distal "DD" e o movimento axial da barra de articulapao 2250b em uma direpao proximal "PD" devido a interapao dos bastoes guia 2254 com as fendas em espiral 2262 na engrenagem de articulapao 2260. De modo similar, a rotapao da porca de articulapao 2260 em uma segunda direpao que e oposta a primeira direpao ira resultar no movimento axial da barra de articulapao 2250a na direpao proximal "PD" bem como fara com que a barra de articulapao 2250b se mova axialmente na direpao distal "DD". Dessa forma, o atuador de extremidade cirurgico 2012 pode ser seletivamen- te articulado em torno do eixo geometrico de articulapao "AA-AA" em uma primeira direpao "FD" atraves do movimento simultaneo da barra de articulapao 2250a na direpao distal "DD" e da barra de articulapao 2250b na direpao proximal "PD". De modo semelhante, o atuador de extremidade cirurgico 2012 pode ser seletivamente articulado em torno do eixo geometrico de articulapao "AA-AA" em uma segunda direpao "SD" atraves do movimento simultaneo da barra de articulapao 2250a na direpao proximal "PD" e da barra de articulapao 2250b na direpao distal "DD". Consulte a Figura 32.

[00236] A modalidade de ferramenta descrita acima emprega uma disposipao de interface que e particularmente bem adequada para montar a ferramenta medica roboticamente controlavel sobre ao me- nos uma forma de disposipao de brapo robotico que gera ao menos quatro diferentes movimentos de controle giratorio. Os elementos ver- sados na tecnica irao observar que tais movimentos de saida giratorios podem ser seletivamente controlados atraves dos sistemas de controle programaveis empregados pelo sistema/controlador robotico. Por exemplo, a disposipao de ferramenta descrita acima pode ser bem adequada para uso com aqueles sistemas roboticos produzidos pela Intuitive Surgical, Inc. de Sunnyvale, California, EUA, muitos desses podem ser descritos em detalhes em varias patentes aqui incorpora- das, a titulo de referenda. Os aspectos exclusivos e inovadores de varias modalidades da presente invenpao servem para utilizar os movi- mentos de saida giratorios supridos pelo sistema robotico para gerar movimentos de controle especificos que tem magnitudes suficientes que permitem que os atuadores de extremidade corte e grampeiem o tecido. Dessa forma, as disposipoes e principios exclusivos de varias modalidades da presente invenpao podem permitir que uma variedade de diferentes formas dos sistemas de ferramenta apresentados e rei- vindicados na presente invenpao sejam empregados efetivamente em conjunto com outros tipos e formas de sistemas roboticos que suprem movimentos giratorios programados ou outros movimentos de saida. Alem disso, conforme se tornara adicionalmente aparente conforme o progresso da presente Descripao Detalhada, varias modalidades de atuador de extremidade da presente invenpao que exigem outras formas de movimentos de atuapao tambem podem ser atuadas efetiva- mente com a utilizapao de um ou mais dos movimentos de controle gerados pelo sistema robotico.

[00237] As Figuras 43 a 47 ilustram ainda uma outra ferramenta cirurgica 2300 que pode ser empregada efetivamente em conjunto com o sistema robotico 1000 que tem um conjunto de acionamento de fer- ramenta que e acoplado de modo operacional a um controlador do sis- tema robotico que e operavel por entradas de um operador e que e configurado para fornecer ao menos um movimento de saida giratorio para ao menos uma porpao de corpo giratorio sustentada no conjunto de acionamento de ferramenta. Em varias formas, a ferramenta cirur- gica 2300 inclui um atuador de extremidade cirurgico 2312 que inclui um canal alongado 2322 e um membro de garra translacionavel de modo pivotante, como uma bigorna 2324, que sao mantidos a um es- papamento que garante o grampeamento e o rompimento efetivos de tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgico 2312. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 2312 pode incluir, adicionalmente ao canal alongado 2322 e a bigorna 2324 supracitados, um instrumento de corte 2332 que tem uma porgao de armagao 2333 formada nos mesmos, um cartucho de grampo cirurgico 2334 que esta assentado no canal alongado 2322 e uma haste de acionamento de atuador de extremidade giratdria 2336 que tem uma rosca de parafuso helicoidal formada na mesma. O instrumento de corte 2332 pode ser, por exemplo, uma faca. Conforme sera discutido com mais detalhes abaixo, a rotagao da haste de acionamento do atu- ador de extremidade 2336 fara com que o instrumento de corte 2332 e a porgao de armagao 2333 percorram axialmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 2334 para mover entre uma posigao inicial e uma posigao final. A diregao do percurso axial do instrumento de corte 2332 depende da diregao na qual a haste de acionamento do atuador de extremidade 2336 e girada. A bigorna 2324 pode ser aberta e fechada de modo pivotante em um ponto de pivo 2325 conectado a extremida- de do canal alongado 2322. A bigorna 2324 tambem pode incluir uma aba 2327 em sua extremidade prdxima que faz interface de modo ope- rativo com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 2324. Quando a haste de acionamento do atuador de extremidade 2336 e girada, o instrumento de corte 2332 e a armagao 2333 percorrerao longitudi- nalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 2334 a partir da po- sigao inicial para a posigao final, cortando, assim, o tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgico 2312. O movimento da armagao 2333 atraves do cartucho de grampo cirurgico 2334 faz com que os grampos no mesmo sejam acionados atraves do tecido rompido e contra a bigorna fechada 2324, que gira os grampos para prender o tecido rompido. Em uma forma, o canal alongado 2322 e a bigorna 2324 po- dem ser feitos de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que possam servir como parte da antena que comunica com os sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 2334 poderia ser feito de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou dis- posto no cartucho de grampo cirurgico 2334, conforme descrito acima.

[00238] Deve-se notar que, embora as modalidades da ferramenta cirurgica 2300 descritas no presente documento empreguem um atuador de extremidade cirurgico 2312 que grampeia o tecido rompido, em outras modalidades tecnicas diferentes para prender ou vedar o tecido rompido podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radio frequencia) ou adesivos para unir o tecido separado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e a patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumentos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. O pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrigao da presente invengao se referir a operagoes de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplificadora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de uniao de tecidos tambem podem ser usadas.

[00239] Na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 2312 e acoplado a um conjunto de haste alongada 2308 que e aco- plada a uma porgao de montagem da ferramenta 2460 e define um eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Nessa modalidade, o conjunto de haste alongada 2308 nao inclui uma junta de articulagao. Os ele- mentos versados na tecnica irao entender que outras modalidades podem ter uma junta de articulapao nisso. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de haste alongada 2308 compreende um tubo exter- no oco 2340 que e sustentado de modo giratorio em uma placa de montagem de ferramenta 2462 de uma porgao de montagem da ferramenta 2460, conforme sera discutido com mais detalhes abaixo. Em varias modalidades, o conjunto de haste alongada 2308 inclui, ainda, uma haste de coluna distal 2350. A haste de coluna distal 2350 tem uma porgao distal da extremidade 2354 que e acoplada a, ou, de outra forma, formada de modo integral a, uma porgao base estacionaria distal 2360 que e acoplada de modo nao movel ao canal 2322. Consulte as Figuras 44 a 46.

[00240] Conforme mostrado na Figura 44, o eixo de dorso distal 2350 tem uma porgao de extremidade proximal 2351 que e recebida de maneira deslizante dentro de uma fenda 2355 em um eixo de dorso proximal 2353 que e sustentado de modo nao movel dentro do tubo externo oco 2340 por ao menos um colar de suporte 2357. Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 44 e 45, a ferramenta cirur- gica 2300 inclui um tubo de fechamento 2370 que e forgado a se mover apenas axialmente em relagao a porgao base estacionaria distal 2360. O tubo de fechamento 2370 tem uma extremidade proximal 2372 que tem uma rosca interna 2374 formada na mesma que esta em engate rosqueado com uma disposigao de transmissao, mostrada, em geral, como 2375, que e sustentada operacionalmente na placa de montagem de ferramenta 2462. Em varias formas, a disposigao de transmissao 2375 inclui um conjunto de haste de acionamento girato- rio, em geral designada de 2381. Quando girada, o conjunto de haste de acionamento giratorio 2381 fara com que o tubo de fechamento 2370 se mova axialmente, conforme sera descrito com mais detalhes abaixo. Em pelo menos uma forma, o conjunto de haste de acionamento giratorio 2381 inclui uma porca de acionamento de fechamento 2382 de um conjunto de embreagem de fechamento designada, em geral, como 2380. Mais especificamente, a porca de acionamento de fechamento 2382 tem uma porgao de extremidade proximal 2384 que e sustentada de modo giratorio em relagao ao tubo externo 2340 e esta em engate rosqueado com o tubo de fechamento 2370. Para propo- sitos de montagem, a porgao de extremidade proximal 2384 pode ser fixada de modo rosqueado a um anel de retengao 2386. O anel de re- tengao 2386, em cooperagao com uma extremidade 2387 da porca de acionamento de fechamento 2382, define uma fenda anular 2388 na qual um ombro 2392 de um colar de travamento 2390 se estende. O colar de travamento 2390 e fixado de modo nao movel (por exemplo, soldado, colado etc.) a extremidade do tubo externo 2340. Tal disposi- gao serve para afixar a porca de acionamento de fechamento 2382 ao tubo externo 2340 enquanto permite que a porca de acionamento de fechamento 2382 gire em relagao ao tubo externo 2340. A porca de acionamento de fechamento 2382 tem, ainda, uma extremidade distal 2383 que tem uma porgao rosqueada 2385 que engata de modo ros- queado a rosca interna 2374 do tubo de fechamento 2370. Dessa forma, a rotagao da porca de acionamento de fechamento 2382 fara com que o tubo de fechamento 2370 se mova axialmente conforme repre- sentado pela seta "D" na Figura 45.

[00241] O fechamento da bigorna 2324 e o acionamento do instrumento de corte 2332 sao realizados por movimentos de controle que sao transmitidos por um encaixe cilindrico de acionamento oca 2400. Conforme pode ser visto nas Figuras 44 e 45, a luva de acionamento oca 2400 e recebida de modo giratorio e deslizavel no eixo de dorso distal 2350. O encaixe cilindrico de acionamento 2400 tem uma porgao de extremidade proximal 2401 que e montada de modo giratorio a haste de coluna proximal 2353 que se projeta a partir da porpao de montagem da ferramenta 2460 de modo que o encaixe cilindrico de acionamento 2400 possa girar em relapao a mesma. Consulte a Figura 44. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 44 a 46, a luva de acionamento 2400 e girada em torno do eixo geometrico de ferramenta longitudinal "LT-LT" por um eixo de acionamento 2440. A haste de aci- onamento 2440 tem uma engrenagem de acionamento 2444 que e fi- xada a sua extremidade distal 2442 e esta em engate em rede com uma engrenagem acionada 2450 que e fixada ao encaixe cilindrico de acionamento 2400.

[00242] O encaixe cilindrico de acionamento 2400 tem, ainda, uma porpao distal da extremidade 2402 que e acoplada a uma porpao do conjunto de embreagem de fechamento 2380 da embreagem de fechamento 2410 que tem uma face proximal 2412 e uma face distal 2414. A face proximal 2412 tem uma serie de dentes proximais 2416 formadas na mesma que sao adaptadas para o engate seletivo com cavidades de dentes proximais correspondentes 2418 formadas na porpao de extremidade proximal 2384 da porca de acionamento de fechamento 2382. Portanto, quando os dentes proximais 2416 estao em engate em rede com os cavidades de dentes proximais 2418 na porca de acionamento de fechamento 2382, a rotapao do encaixe ci- lindrico de acionamento 2400 resultara em rotapao da porca de acio- namento de fechamento 2382 e, finalmente, faz com que o tubo de fechamento 2370 se mova axialmente, conforme sera discutido com mais detalhes abaixo.

[00243] Conforme pode ser mais particularmente visto nas Figuras 44 e 45, a face distal 2414 da porpao de engrenagem de acionamento 2410 tem uma serie de dentes distais 2415 formados nisso que sao adaptados para engate seletivo com cavidades de dentes distais cor- respondentes 2426 formadas em uma porpao de placa de face 2424 de um conjunto de eixo de acionamento de faca 2420. Em varias modalidades, o conjunto de haste de acionamento de faca 2420 compre- ende um segmento de haste de faca oco 2430 que e recebido de modo giratorio em uma porgao correspondente da haste de coluna distal 2350 que e fixada a ou se projeta a partir da base estacionaria 2360. Quando os dentes distais 2415 da porgao de embreagem de fechamento 2410 estao em engate em rede com as cavidades de dentes distais 2426 na porgao de placa de face 2424, a rotagao do encaixe cilindrico de acionamento 2400 resultara na rotagao do segmento da haste de acionamento 2430 ao redor da haste estacionaria 2350. Conforme pode-se observar nas Figuras 44 a 46, uma engrenagem de acionamento de faca 2432 e fixada ao segmento da haste de aciona- mento 2430 e esta engatada em rede a uma engrenagem de faca de acionamento 2434 que esta fixada a haste de acionamento do atuador de extremidade 2336. Dessa forma, a rotagao do segmento de eixo de acionamento 2430 ira resultar na rotagao do eixo de acionamento de atuador de extremidade 2336 para acionar o instrumento de corte 2332 e o suporte deslizante 2333 em posigao distal atraves do cartucho de grampos cirurgico 2334 para cortar e grampear o tecido preso dentro do atuador de extremidade cirurgico 2312. O suporte deslizante 2333 pode ser feito, por exemplo, de plastico, e pode ter uma superficie distal inclinada. Conforme a armagao 2333 atravessa o canal alon- gado 2322, a superficie inclinada para frente da armagao 2333 pressi- ona para cima ou "aciona" os grampos no cartucho de grampo cirurgico 2334 atraves do tecido agarrado e contra a bigorna 2324. A bigorna 2324 gira ou "forma" os grampos, grampeando, assim, o tecido rompi- do. Como usado aqui, o termo "disparar" se refere a iniciagao de agoes requeridas para acionar o instrumento de corte e a porgao de suporte deslizante em uma diregao distal atraves do cartucho de grampos ci- rurgico para cortar o tecido preso no atuador de extremidade cirurgico e acionar os grampos atraves do tecido separado.

[00244] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 2312 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a disposipao de transmissao 2375 inclui um conjunto de transmissao rotacional 2465 que e configurada para receber um movimento de saida giratorio correspondente a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 e converter aquele movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de haste alongada 2308 (e atuador de extremidade cirurgico 2312) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 47, uma extremidade proximal 2341 do tubo externo 2340 e sustentada de modo giratorio dentro de um disposipao de apoio 2343 fixada a placa de montagem de ferramenta 2462 da porpao de montagem da ferramenta 2460. Uma engrenagem de rotapao 2345 e formada em ou fixa- da a extremidade proximal 2341 do tubo externo 2340 do conjunto de haste alongada 2308 para o engate em rede a um conjunto de engre- nagem de rotapao 2470 sustentada de modo operativo na placa de montagem de ferramenta 2462. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotapao 2472 e acoplada a um primei- ro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porpao de montagem da ferramenta 2460 esta acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. Consulte as Figuras 31 e 47. O conjunto de acionamento de rotapao 2470 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 2474 que e suportada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2462 em engate em rede com a engrenagem de rotapao 2345 e a engrenagem de aciona- mento de rotapao 2472. A aplicapao de um primeiro movimento de saida giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 para o elemento acionado corres- pondente 1304 causara, assim, a rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2472 devido a estar operacionalmente acoplada a mesma. A rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2472 resulta, por fim, na rotapao do conjunto de haste alongada 2308 (e o atuador de extremidade 2312) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT (movimento giratorio primario).

[00245] O fechamento da bigorna 2324 em relapao ao cartucho de grampo 2034 e atingido ao mover axialmente o tubo de fechamento 2370 na direpao distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 2370 na direpao distal "DD" e atingido ao aplicar um movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 2382. Para aplicar o movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 2382, a embreagem de fechamento 2410 tem que, primei- ramente, ser colocada em engate em rede com a porpao de extremi- dade proximal 2384 da porca de acionamento de fechamento 2382. Em varias modalidades, a disposipao de transmissao 2375 inclui, ain- da, um conjunto de acionamento de deslocador 2480 que esta opera- cionalmente sustentada na placa de montagem de ferramenta 2462. Mais especificamente e em referenda a Figura 47, pode-se notar que uma porpao de extremidade proximal 2359 da porpao de dorso proximal 2353 se estende atraves da engrenagem de rotapao 2345 e e acoplada de modo giratorio a uma cremalheira de engrenagem de des- locador 2481 que e fixada de maneira deslizante a placa de montagem de ferramenta 2462 atraves de fendas 2482. O conjunto de aciona- mento de deslocador 2480 compreende adicionalmente uma engrena- gem de acionamento de deslocador 2483 que e acoplada a um segundo correspondente dentre um dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porpao de montagem da ferramenta 2460 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 47. O conjunto de acionamento de deslocador 2480 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada de deslocador 2478 que e suportada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2462 em engate em rede com a engrenagem de acionamento de deslocador 2483 e a engrenagem de cremalheira de deslocador 2482. A aplicagao de um segundo movimento de saida giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, portanto, a rotagao da engre- nagem de acionamento de deslocador 2483 em virtude de ser acopla- do ao mesmo. A rotagao da engrenagem de acionamento de deslocador 2483 resulta, por fim, no movimento axial do painel de engrenagem de deslocador 2482 e da porgao de coluna proximal 2353, assim como do encaixe cilindrico de acionamento 2400 e da embreagem de fechamento 2410 fixada ao mesmo. A diregao do percurso axial da embreagem de fechamento 2410 depende da diregao na qual a en- grenagem de acionamento de deslocador 2483 e girada pelo sistema robotico 1000. Portanto, a rotagao da engrenagem de acionamento de deslocador 2483 em uma primeira diregao giratoria resultara no movi- mento axial da embreagem de fechamento 2410 na diregao proximal "PD" para trazer os dentes proximais 2416 para engate em rede com as cavidades de dentes proximais 2418 na porca de acionamento de fechamento 2382. De modo oposto, a rotagao da engrenagem de aci- onamento de deslocador 2483 em uma segunda diregao giratoria (oposta a primeira diregao giratoria) resultara no movimento axial da embreagem de fechamento 2410 na diregao distal "DD" para trazer os dentes distais 2415 para engate em rede com as cavidades de dentes distais correspondentes 2426 formadas na porgao de placa de face 2424 do conjunto de haste de acionamento de faca 2420.

[00246] Uma vez que a embreagem de fechamento 2410 foi colo- cada em engate em rede com a porca de acionamento de fechamento 2382, a porca de acionamento de fechamento 2382 e girada ao girar a embreagem de fechamento 2410. A rotagao da embreagem de fechamento 2410 e controlada atraves da aplicagao de movimentos de saida giratorios a uma porgao de transmissao de acionamento giratorio 2490 da disposigao de transmissao 2375 que e sustentada de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 2462 conforme mostrado na Figura 47. Em pelo menos uma modalidade, a transmissao de acionamento giratorio 2490 inclui um conjunto de acionamento giratorio 2490' que inclui uma engrenagem 2491 que esta acoplada a um terceiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porgao de montagem da ferramenta 2460 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 47. A transmis- sao de acionamento giratorio 2490 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem acionada giratoria 2492 que e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2462 em engate em rede com uma segunda engrenagem acionada giratoria 2493 e a engrenagem de acionamento giratoria 2491. A segunda engrenagem acionada giratoria 2493 e acoplada a uma porgao de extremidade proximal 2443 da haste de acionamento 2440.

[00247] A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 2491 em uma primeira diregao giratoria resultara na rotagao da haste de acionamento 2440 em uma primeira diregao. De modo oposto, a rota- gao da engrenagem de acionamento giratoria 2491 em uma segunda diregao giratoria (oposta a primeira diregao giratoria) fara com que a haste de acionamento 2440 gire em uma segunda diregao. Conforme indicado acima, a haste de acionamento 2440 tem uma engrenagem de acionamento 2444 que e fixada a sua extremidade distal 2442 e esta em engate em rede com uma engrenagem acionada 2450 que e fixada ao encaixe cilindrico de acionamento 2400. Portanto, a rotagao da haste de acionamento 2440 resulta na rotagao do encaixe cilindrico de acionamento 2400.

[00248] Um metodo para operar a ferramenta cirurgica 2300 sera agora descrito. Quando a porgao de montagem da ferramenta 2462 tiver sido operacionalmente acoplada ao suporte da ferramenta 1270 do sistema robotico 1000 e orientada para a posigao adjacente ao tecido alvo para ser cortada e grampeada, se a bigorna 2334 ja nao estiver na posigao aberta (Figura 44), o sistema robotico 1000 pode apli- car oprimeiro movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento do deslocador 2483 que resulta no movimento axial da embrea- gem de fechamento 2410 para engate entrelagado com a porca de acionamento de fechamento 2382 (se ela ja nao estiver em engate en- trelagado com isso). Consulte a Figura 45. Uma vez que o controlador 1001 do sistema robotico 1000 confirmou que a embreagem de fe- chamento 2410 esta em engate em rede com a porca de acionamento de fechamento 2382 (por exemplo, atraves do(s) sensor(es)) no atua- dor de extremidade cirurgico 2312 que esta em comunicagao com o sistema de controle robotico), o controlador robotico 1001 pode, entao, aplicar um segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratoria 2492 que, conforme descrito acima, resulta, por fim, na rotagao da porca de acionamento giratoria 2382 na primeira diregao que resulta no percurso axial do tubo de fechamento 2370 na diregao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 2370 se moveu na diregao distal, entra em contato com uma porgao da bigorna 2323 e faz com que a bigorna 2324 gire para a posigao fechada para agarrar o tecido alvo entre a bigorna 2324 e o cartucho de grampo cirurgico 2334. Uma vez que o controlador robotico 1001 determina que a bi- gorna 2334 foi girada para a posigao fechada pelo(s) sensor(es) cor- respondente(s) no atuador de extremidade cirurgico 2312 em comuni- capao com o mesmo, o sistema robotico 1000 interrompe a aplicapao do segundo movimento de saida giratorio para a engrenagem de acionamento giratoria 2491. O controlador robotico 1001 tambem pode fornecer ao cirurgiao uma indicapao de que a bigorna 2334 foi total- mente fechada. O cirurgiao pode, entao, iniciar o procedimento de dis- paro. Em modalidades alternativas, o procedimento de disparo pode ser automaticamente iniciado pelo controlador robotico 1001. O contro- lador robotico 1001 aplica, entao, o movimento de controle giratorio primario 2483 a engrenagem de acionamento de deslocador 2483 que resulta no movimento axial da embreagem de fechamento 2410 em engate em rede com a porpao de placa de face 2424 do conjunto de haste de acionamento de faca 2420. Consulte a Figura 46. Uma vez que o controlador 1001 do sistema robotico 1000 confirmou que a em- breagem de fechamento 2410 esta em engate em rede com a porpao de placa de face 2424 (atraves de sensor(es)) no atuador de extremi- dade 2312 que estao em comunicapao com o controlador robotico 1001), o controlador robotico 1001 pode, entao, aplicar o segundo mo- vimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratoria 2492 que, conforme foi descrito acima, resulta, por fim, no movimento axial do instrumento de corte 2332 e da porpao de armapao 2333 na direpao distal "DD" atraves do cartucho de grampo cirurgico 2334. Conforme o instrumento de corte 2332 move distalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 2334, o tecido agarrado no mesmo e rompido. Conforme a porpao de armapao 2333 e acionada distalmen- te, a mesma faz com que os grampos no cartucho de grampo cirurgico sejam acionados atraves do tecido rompido para formar contato com a bigorna 2324. Uma vez que o controlador robotico 1001 determinou que o instrumento de corte 2324 alcanpou a posipao final no cartucho de grampo cirurgico 2334 (atraves de sensor(es)) no atuador de ex- tremidade 2312 que estao em comunicapao com o controlador robotico 1001), o controlador robotico 1001 interrompe a aplicapao do segundo movimento de saida giratorio para a engrenagem de acionamento giratoria 2491. Depois disso, o controlador robotico 1001 aplica o movimento de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento giratoria 2491 que, por fim, resulta no percurso axial do instrumento de corte 2332 e da porpao de armapao 2333 na direpao proximal "PD" a posipao inicial. Uma vez que o controlador robotico 1001 determinou que o instrumento de corte 2324 alcanpou a posipao inicial por meio de sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico 2312 que estao em comunicapao com o controlador robotico 1001, o controlador robotico 1001 interrompe a aplicapao do movimento de saida giratorio secunda- rio a engrenagem de acionamento giratoria 2491. Posteriormente, o controlador robotico 1001 aplica o movimento de saida giratorio prima- rio a engrenagem de acionamento de deslocador 2483 para fazer com que a embreagem de fechamento 2410 se mova para o engate com a porca de acionamento giratoria 2382. Uma vez que a embreagem de fechamento 2410 tenha sido movida para engate entrelapado com a porca de acionamento giratorio 2382, o controlador robotico 1001 apli- ca, entao, o movimento de saida secundario a engrenagem de acio- namento giratorio 2491 que resulta, por fim, na rotapao da porca de acionamento giratorio 2382 na segunda direpao para fazer com que o tubo de fechamento 2370 se mova na direpao proximal "PD". Conforme pode ser visto nas Figuras 44 a 46, o tubo de fechamento 2370 tem uma abertura 2345 no mesmo que engata a aba 2327 na bigorna 2324 para fazer com que a bigorna 2324 gire para a posipao aberta. Em modalidades alternativas, uma mola pode, tambem, ser emprega- da para girar a bigorna 2324 para a posipao aberta quando o tubo de fechamento 2370 tiver sido retornado para a posipao inicial (Figura 44).

[00249] As Figuras 48 a 52 ilustram ainda uma outra ferramenta ci- rurgica 2500 que pode ser efetivamente empregada em conjunto com o sistema robotico 1000. Em varias formas, a ferramenta cirurgica 2500 inclui um atuador de extremidade cirurgico 2512 que inclui uma "primeira porgao" na forma de um canal alongado 2522 e uma "segunda porgao movel" na forma de um membro de garra translacionavel de modo pivotante, como uma bigorna 2524, que sao mantidos a um es- pagamento que garante o grampeamento e o rompimento eficaz do tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgico 2512. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 2512 pode incluir, alem do canal alongado 2522 previamente citado, e a bigorna 2524, uma "terceira porgao movel" na forma de um instru- mento de corte 2532, uma armagao (nao mostrada) e um cartucho de grampo cirurgico 2534 que e assentado de modo removivel no canal alongado 2522. O instrumento de corte 2532 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 2524 pode ser aberta e fechada de modo pivotante em um ponto de pivo 2525 conectado a extremidade proxima do canal alongado 2522. A bigorna 2524 tambem pode incluir uma aba 2527 em sua extremidade proxima que e configurada para fazer interface de modo operativo com um componente do sistema de fechamento me- canico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 2524. Quando acionada, a faca 2532 e a armagao percorrem longitu- dinalmente ao longo do canal alongado 2522, cortando, assim, o teci- do agarrado no atuador de extremidade cirurgico 2512. O movimento da armagao ao longo do canal alongado 2522 faz com que os grampos do cartucho de grampo cirurgico 2534 sejam acionados atraves do te- cido rompido e contra a bigorna fechada 2524, que gira os grampos para prender o tecido rompido. Em uma forma, o canal alongado 2522 e a bigorna 2524 podem ser feitos de um material eletricamente con- dutor (como metal) de modo que possam servir como parte da antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extremidade ci- rurgico, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 2534 poderia ser feito de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 2534, conforme descrito acima.

[00250] Deve-se notar que, embora as modalidades da ferramenta cirurgica 2500 descritas no presente documento empreguem um atuador de extremidade cirurgico 2512 que grampeia o tecido rompido, em outras modalidades tecnicas diferentes para fixar ou vedar o tecido rompido podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radio frequencia) ou adesivos para unir o tecido separado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e a patente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumen- tos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. O pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descrigao da presente invengao se referir a operagoes de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplificadora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de uniao de tecidos tambem podem ser usadas.

[00251] Na modalidade ilustrada, o canal alongado 2522 do atuador de extremidade cirurgico 2512 e acoplado a um conjunto de haste alongada 2508 que e acoplada a uma porgao de montagem da ferra- menta 2600. Conforme mostrado na Figura 48, o conjunto de haste alongada 2508 pode incluir uma junta de articulagao 2511 do tipo e construgao aqui descritos para permitir ao atuador de extremidade ci- rurgico 2512 ser articulado seletivamente em torno de um eixo que e substancialmente transversal ao eixo geometrico da ferramenta LT-LT. Outras modalidades, entretanto, podem nao ter um arranjo de junta de articulagao. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de haste alongada 2508 compreende um tubo de coluna oca 2540 que e acoplado de modo nao movel a uma placa de montagem de ferramenta 2602 da porgao de montagem da ferramenta 2600. Conforme pode ser visto nas Figuras 49 e 50, a extremidade proximal 2523 da canaleta alongada 2522 compreende uma estrutura tubular oca configurada para ser fixada a extremidade distal 2541 do tubo de dorso 2540. Em uma modalidade, por exemplo, a extremidade proximal 2523 do canal alongado 2522 e soldada ou colada a extremidade distal do tubo de coluna 2540.

[00252] Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 49 e 50, em ao menos uma modalidade nao limitadora, a ferramenta cirurgica 2500 inclui adicionalmente um membro de atuagao axialmente movel sob a forma de um tubo de fechamento 2550 que e restrito no movimento axial em relagao a canaleta alongada 2522 e ao tubo de dorso 1540. O tubo de fechamento 2550 tem uma extremidade proximal 2552 que tem uma rosca interna 2554 formada no mesmo que es- ta em engate rosqueado com uma porgao movel de modo giratorio na forma de uma porca de acionamento de fechamento 2560. Mais espe- cificamente, a porca de acionamento de fechamento 2560 tem uma porgao de extremidade proximal 2562 que e sustentada de modo gira- torio em relagao ao canal alongado 2522 e o tubo de coluna 2540. Para propositos de montagem, a porgao de extremidade proximal 2562 e fixada de forma rosqueavel a um anel de retengao 2570. O anel de re- tengao 2570 e recebido em um sulco 2529 formado entre um ombro 2527 na extremidade proximal 2523 do canal alongado 2522 e a ex- tremidade distal 2541 do tubo de coluna 1540. Tal disposigao serve para sustentar de modo giratorio a porca de acionamento de fechamento 2560 no interior do canal alongado 2522. A rotapao da porca de acionamento de fechamento 2560 fara com que o tubo de fechamento 2550 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Figura 49.

[00253] Se estendendo atraves do tubo de coluna 2540 e a porca de acionamento de fechamento 2560 esta um membro de acionamen- to que, em pelo menos uma modalidade, compreende uma barra de faca 2580 que tem uma porpao distal da extremidade 2582 que esta acoplada de modo giratorio ao instrumento de corte 2532 de modo que a barra de faca 2580 possa girar em relapao ao instrumento de corte 2582. Conforme pode ser visto nas Figuras 49 a 51, a porca de acio- namento de fechamento 2560 tem uma fenda 2564 nisso atraves da qual a barra de faca 2580 pode se estender de maneira deslizante. Tal disposipao permite que a barra de faca 2580 se mova axialmente em relapao a porca de acionamento de fechamento 2560. Entretanto, a rotapao da barra de faca 2580 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT tambem resultara na rotapao da porca de acionamento de fechamento 2560. A direpao axial na qual o tubo de fechamento 2550 se move depende, por fim, da direpao na qual a barra de faca 2580 e a porca de acionamento de fechamento 2560 sao giradas. Conforme o tubo de fechamento 2550 e adicionado distalmente, a ex- tremidade distal do mesmo entrara em contato com a bigorna 2524 e fara com que a bigorna 2524 gire para uma posipao fechada. Mediante a aplicapao de uma abertura movimento de saida giratorio do sistema robotico 1000, o tubo de fechamento 2550 sera acionado na direpao proximal "PD" e pivotara a bigorna 2524 para a posipao aberta atraves do engate da aba 2527 com a abertura 2555 no tubo de fechamento 2550.

[00254] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 2512 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porgao de montagem da ferramenta 2600 e configurada para receber um primeiro movimento de saida giratorio correspondente do sistema robotico 1000 e converter aquele primeiro movimento de saida giratorio e um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de haste alongada 2508 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 47, uma extremidade proximal 2542 do tubo de dorso oco 2540 e sus- tentada de modo giratorio dentro de uma disposigao de apoio 2603 fixada a uma placa de montagem de ferramenta 2602 da porgao de montagem da ferramenta 2600. Varias modalidades da ferramenta ci- rurgica 2500 incluem, ainda, uma disposigao de transmissao, em geral mostrada como 2605, que e operacionalmente suportada na placa de montagem de ferramenta 2602. Em varias formas, a disposigao de transmissao 2605 inclui uma engrenagem de rotagao 2544 que e formada em ou fixada a extremidade proximal 2542 do tubo de coluna 2540 para o engate em rede com um conjunto de acionamento de ro- tagao 2610 que e operacionalmente sustentada na placa de montagem de ferramenta 2602. Em pelo menos uma modalidade, uma engrena- gem de acionamento de rotagao 2612 e acoplada a um primeiro cor- respondente dentre os corpos rotacionais, discos ou elementos acio- nados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramen- ta 2602 quando a porgao de montagem da ferramenta 2600 e acopla- da ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 52. O conjunto de acionamento de rotagao 2610 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 2614 que e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2602 em engate em rede com a engrenagem de rotagao 2544 e a engrenagem de aciona- mento de rotagao 2612. A aplicagao de um primeiro movimento de saida giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao corpo rotacional acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2612 em virtude de estar acoplada de modo operati- vo ao mesmo. A rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2612 resulta, por fim, na rotapao do conjunto de haste alongada 2508 (e do atuador de extremidade 2512) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT.

[00255] O fechamento da bigorna 2524 relativo ao cartucho de grampo cirurgico 2534 e realizado ao mover axialmente o tubo de fechamento 2550 na direpao distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 2550 na direpao distal "DD" e realizado ao aplicar um movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 2382. Em varias modalidades, a porca de acionamento de fechamento 2560 e girada ao aplicar um movimento de saida giratorio a barra de faca 2580. A rotapao da barra de faca 2580 e controlada atraves da aplicapao de movimentos de saida giratorios a um sistema de fechamento giratorio 2620 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 2602 conforme mostrado na Figura 52. Em pelo menos uma modalidade, o sistema de fechamento giratorio 2620 inclui uma engrenagem de acionamento de fechamento 2622 que esta acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos de porpoes de corpo giratorias acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a por- pao de montagem da ferramenta 2600 e acoplada ao suporte de fer- ramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 52. A engrenagem de acio- namento de fechamento 2622, em pelo menos uma modalidade, esta em engate de acionamento de rede com um trem de engrenagem de fechamento, em geral mostrado como 2623. O trem de acionamento de engrenagem de fechamento 2623 compreende uma primeira en- grenagem de fechamento acionada 2624 que esta sustentada de mo- do giratorio na placa de montagem de ferramenta 2602. A primeira engrenagem de fechamento acionada 2624 e fixada a uma segunda en-grenagem de fechamento acionada 2626 por uma haste de acionamento 2628. A segunda engrenagem de fechamento acionada 2626 esta em engate em rede com uma terceira engrenagem de fechamento acionada 2630 que e sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2602. A rotagao da engrenagem de acionamento de fechamento 2622 em uma segunda diregao giratoria resulta- ra na rotagao da terceira engrenagem de fechamento acionada 2630 em uma segunda diregao. De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento de fechamento 2483 em uma diregao giratoria secundaria (oposta a segunda diregao giratoria) fara com que a terceira en- grenagem de fechamento acionada 2630 gire em uma diregao secundaria.

[00256] Conforme pode ser visto na Figura 52, um conjunto de eixo de acionamento 2640 e acoplado a uma extremidade proximal da barra de faca 2580. Em varias modalidades, o conjunto de haste de acio- namento 2640 inclui uma porgao proximal 2642 que tem um formato de segao transversal quadrado. A porgao proximal 2642 e configurada para engatar de modo deslizante a uma abertura de formato corres- pondente na terceira engrenagem acionada 2630. Tal disposigao re- sulta na rotagao do conjunto de haste de acionamento 2640 (e barra de faca 2580) quando a terceira engrenagem acionada 2630 e girada. O conjunto de haste de acionamento 2640 e axialmente avangada nas diregoes distal e proximal por um conjunto de acionamento de faca 2650. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 2650 compre- ende uma engrenagem de acionamento giratoria 2652 que e acoplada a uma terceira correspondente dentre os discos, elementos ou porgoes de corpo giratorias acionadas 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porgao de montagem da fer- ramenta 2600 e acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 52. A engrenagem acionada giratoria 2652 esta em engate de acionamento de rede com um trem de engrenagem, em geral mostrado como 2653. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem 2653 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de en-grenagem acionada giratoria 2654 que esta sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2602. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 2654 esta em engate em rede com uma terceiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 2656 que es- ta sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2602 e que esta em engate em rede com uma quarto conjunto de en- grenagem acionada giratoria 2658 que esta em engate em rede com uma porgao rosqueada 2644 do conjunto de haste de acionamento 2640. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 2652 em uma terceira diregao giratoria resultara no avango axial do conjunto de haste de acionamento 2640 e barra de faca 2580 na diregao distal "DD". De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 2652 em uma diregao giratoria terciaria (oposta a terceira dire-gao giratoria) fara com que o conjunto de haste de acionamento 2640 e a barra de faca 2580 se movam na diregao proximal.

[00257] Um metodo de operar a ferramenta cirurgica 2500 sera agora descrito. Uma vez que a porgao de montagem da ferramenta 2600 foi acoplada de modo operativo ao suporte de ferramenta 1270 do sistema robotico 1000, o sistema robotico 1000 pode orientar o atu- ador de extremidade cirurgico 2512 na posigao adjacente ao tecido alvo a ser cortado e grampeado. Se a bigorna 2524 ja nao estiver na posigao aberta (Figura 49), o sistema robotico 1000 pode aplicar o segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento de fechamento 2622, o que resulta na rotagao da barra de faca 2580 em uma segunda diregao. A rotagao da barra de faca 2580 na segunda diregao resultara na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 2560 em uma segunda direQao. Conforme a porca de acionamento de fechamento 2560 fira na segunda direQao, o tubo de fechamento 2550 se move na direQao proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento 2550 se move na direQao proximal "PD", a aba 2527 na bigorna 2524 faz interface com a abertura 2555 no tubo de fechamento 2550 e faz com que a bigorna 2524 gire para a posiQao aberta. Alem disso ou em modalidades alternativas, uma mola (nao mostrada) pode ser empre- gada para girar a bigorna 2354 para a posiQao aberta quando o tubo de fechamento 2550 tiver voltado para a posiQao inicial (Figura 49). O atuador de extremidade cirurgico aberto 2512 pode, entao, ser mani- pulado pelo sistema robotico 1000 para posicionar o tecido alvo entre a bigorna aberta 2524 e o cartucho de grampo cirurgico 2534. Posteri- ormente, o cirurgiao pode iniciar o processo de fechamento ao ativar o sistema de controle robotico 1000 para aplicar o segundo movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento de fechamento 2622 que, conforme foi descrito acima, resulta, por fim, na rotaQao da porca de acionamento de fechamento 2382 na segunda direQao que resulta no percurso axial do tubo de fechamento 2250 na direQao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 2550 se move na direQao distal, entra em contato com uma porQao da bigorna 2524 e faz com que a bigorna 2524 gire para a posiQao fechada para agarrar o tecido alvo entre a bigorna 2524 e o cartucho de grampo 2534. Uma vez que o controlador robotico 1001 determina que a bigorna 2524 foi girada para a posi-Qao fechada por sensor(es) correspondente(s) no atuador de extremi- dade 2512 que esta em comunicaQao com o mesmo, o controlador ro- botico 1001 descontinua a aplicaQao do segundo movimento de saida giratorio para a engrenagem de acionamento de fechamento 2622. O controlador robotico 1001 tambem pode fornecer ao cirurgiao uma in- dicaQao de que a bigorna 2524 foi fechada com sucesso. O cirurgiao pode, entao, iniciar o procedimento de disparo. Em modalidades alternatives, o procedimento de disparo pode ser automaticamente iniciado pelo controlador robotico 1001.

[00258] Apos o controlador robotico 1001 determinar que a bigorna 2524 esta na posipao fechada, o controlador robotico 1001 aplica, entao, o terceiro movimento de saida giratorio a engrenagem de acionamento giratoria 2652, o que resulta no movimento axial do conjunto de haste de acionamento 2640 e na barra de faca 2580 na direpao distal "DD". Conforme o instrumento de corte 2532 se move distalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 2534, o tecido agarrado no mesmo e rompido. Conforme a porpao de armapao (nao mostrada) e acionada distalmente, faz com que os grampos no interior do cartucho de grampo cirurgico 2534 sejam acionados atraves do tecido rompido para entrar em contato com a bigorna 2524. Uma vez que o controla- dor robotico 1001 determinou que o instrumento de corte 2532 alcan- pou a posipao final do cartucho de grampo cirurgico 2534 por meio de sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico 2512 que esta em co- municapao com o controlador robotico 1001, o controlador robotico 1001 interrompe a aplicapao do segundo movimento de saida giratorio para a engrenagem de acionamento giratoria 2652. Posteriormente, o controlador robotico 1001 aplica o movimento de controle giratorio se- cundario a engrenagem de acionamento giratoria 2652 que resulta, por fim, no percurso axial do instrumento de corte 2532 e da porpao de armapao na direpao proximal "PD" a posipao inicial. Uma vez que o controlador robotico 1001 determinou que o instrumento de corte 2524 alcanpou a posipao inicial por meio do(s) sensor(es) no atuador de ex- tremidade 2512 que esta em comunicapao com o controlador robotico 1001, o controlador robotico 1001 interrompe a aplicapao do movimen- to de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento girato- ria 2652. Posteriormente, o controlador robotico 1001 pode aplicar o movimento de saida giratorio secundario a engrenagem de acionamento de fechamento 2622, que resulta na rotagao da barra de faca 2580 em uma diregao secundaria. A rotagao da barra de faca 2580 na diregao secundaria resulta na rotagao da porca de acionamento de fechamento 2560 em uma diregao secundaria. Conforme a porca de aci- onamento de fechamento 2560 gira na diregao secundaria, o tubo de fechamento 2550 se move na diregao proximal "PD" a posigao aberta.

[00259] As Figuras 53 a 58B ilustram ainda outra ferramenta cirur-gica 2700 que pode ser efetivamente empregada em conexao com o sistema robotico 1000. Em varias formas, a ferramenta cirurgica 2700 inclui um atuador de extremidade cirurgico 2712 que inclui uma "pri- meira porgao" na forma de um canal alongado 2722 e uma "segunda porgao movel" em uma forma que compreende um membro de garra translacionavel de modo pivotante, como uma bigorna 2724, que sao mantidas a um espagamento que garante o grampeamento e o rompi- mento eficazes do tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgi- co 2712. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o atuador de extremidade cirurgico 2712 pode incluir, adicionalmente ao canal 2722 e a bigorna 2724 mencionados anteriormente, uma "terceira porgao movel" na forma de um instrumento de corte 2732, uma armagao (nao mostrada) e um cartucho de grampo cirurgico 2734 que e assentado de maneira removivel no canal alongado 2722. O instrumento de corte 2732 pode ser, por exemplo, uma faca. A bigorna 2724 pode ser aber- ta e fechada de modo pivotante em um ponto de pivo 2725 conectado a extremidade proximal do canal alongado 2722. A bigorna 2724 tambem pode incluir uma aba 2727 em sua extremidade proximal que faz interface com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para abrir e fechar a bigorna 2724. Quando acionadas, a faca 2732 e a armagao percorrem longitudinal- mente ao longo do canal alongado 2722, cortando, assim, o tecido agarrado no interior do atuador de extremidade cirurgico 2712. O movimento da armagao ao longo do canal alongado 2722 faz com que os grampos do cartucho de grampo cirurgico 2734 sejam acionados atraves do tecido rompido e contra a bigorna fechada 2724, que gira os grampos para prender o tecido rompido. Em uma forma, o canal alon- gado 2722 e a bigorna 2724 podem ser feitas de um material eletrica- mente condutor (como metal) de modo que possam servir como parte da antena que se comunica com o(s) sensor(es) no atuador de extre- midade cirurgico, conforme descrito acima. O cartucho de grampo ci- rurgico 2734 poderia ser feito de um material nao condutor (como plas- tico) e o sensor pode estar conectado a ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 2734, conforme descrito acima.

[00260] Deve-se notar que, embora as modalidades da ferramenta cirurgica 2500 descritas no presente documento empreguem um atua- dor de extremidade cirurgico 2712 que grampeia o tecido rompido, em outras modalidades tecnicas diferentes para prender ou vedar o tecido rompido podem ser usadas. Por exemplo, atuadores de extremidade que usam energia RF (radio frequencia) ou adesivos para unir o tecido separado tambem podem ser usados. As patentes US n° 5.709.680, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device" para Yates et al., e a pa-tente US n° 5.688.270, intitulada "Electrosurgical Hemostatic Device With Recessed And/Or Offset Electrodes" para Yates et al., as quais estao aqui incorporadas, a titulo de referenda, apresentam instrumen- tos de corte que utilizam energia RF para prender tecido rompido. O pedido de patente US n° 11/267.811 para Morgan et al. e o pedido de patente US n° 11/267.363 para Shelton et al., que sao tambem aqui incorporados, a titulo de referenda, revelam instrumentos de corte que usam adesivos para prender o tecido rompido. Consequentemente, apesar da descripao da presente invengao se referir a operagoes de corte/grampeamento e similares, deve ser considerado que essa e uma modalidade exemplificadora e nao ser entendida como limitante. Outras tecnicas de uniao de tecidos tambem podem ser usadas.

[00261] Na modalidade ilustrada, o canal alongado 2722 do atuador de extremidade cirurgico 2712 e acoplado a um conjunto de haste alongada 2708 que esta acoplada a uma porgao de montagem da ferramenta 2900. Embora isso nao seja mostrado, o conjunto de haste alongada 2708 pode incluir uma junta de articulagao para permitir que o atuador de extremidade cirurgico 2712 seja articulado seletivamente ao redor de um eixo que e substancialmente transversal ao eixo da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, o conjunto de haste alongada 2708 compreende um tubo de coluna oca 2740 que e acoplado de maneira nao movel a uma placa de montagem de ferramenta 2902 da porgao de montagem da ferramenta 2900. Conforme pode ser visto nas Figuras 54 e 55, a extremidade proximal 2723 da canaleta alongada 2722 compreende uma estrutura tubular oca que e fixada ao tubo de dorso 2740 por meio de um colar de montagem 2790. Uma vista em segao transversal do colar de montagem 2790 e mostrada na Figura 56. Em varias modalidades, o colar de montagem 2790 tem uma extremidade com flange proximal 2791 que e configu- rada para a fixagao a extremidade distal do tubo de coluna 2740. Em pelo menos uma modalidade, por exemplo, a extremidade com flange proximal 2791 do colar de montagem 2790 e soldada a ou colada a extremidade distal do tubo de coluna 2740. Conforme pode ser adicio- nalmente visto nas Figuras 54 e 55, o colar de montagem 2790 tem, ainda, uma porgao de cubo de montagem 2792 que e dimensionada para receber a extremidade proximal 2723 do canal alongado 2722 na mesma. A extremidade proximal 2723 do canal alongado 2722 e fixada de modo nao movel a porgao de cubo de montagem 2792 por, por exemplo, soldagem, adesivo etc.

[00262] Conforme pode ser visto adicionalmente nas Figuras 54 e 55, a ferramenta cirurgica 2700 inclui adicionalmente um membro de atuagao axialmente movel sob a forma de um tubo de fechamento 2750 que e forgado a se mover axialmente em relagao a canaleta alongada 2722. O tubo de fechamento 2750 tem uma extremidade proximal 2752 que tem uma rosca interna 2754 formada na mesma que esta em engate rosqueado com uma porgao movel de modo giratorio na forma de uma porca de acionamento de fechamento 2760. Mais especificamente, a porca de acionamento de fechamento 2760 tem uma porgao de extremidade proximal 2762 que esta sustentada de modo giratorio em relagao ao canal alongado 2722 e o tubo de coluna 2740. Para propositos de montagem, a porgao de extremidade proximal 2762 e fixada de modo rosqueado a um anel de retengao 2770. O anel de retengao 2770 e recebido em um sulco 2729 formado entre um ombro 2727 na extremidade proximal 2723 do canal 2722 e o cubo de montagem 2729 do colar de montagem 2790. Tal disposigao serve para sustentar de modo giratorio a porca de acionamento de fe- chamento 2760 no interior do canal 2722. A rotagao da porca de acio- namento de fechamento 2760 fara com que o tubo de fechamento 2750 se mova axialmente conforme representado pela seta "D" na Fi- gura 54.

[00263] Se estendendo atraves do tubo de coluna 2740, o colar de montagem 2790 e a porca de acionamento de fechamento 2760 esta um membro de acionamento, que, em pelo menos uma modalidade, compreende uma barra de faca 2780 que tem uma porgao distal da extremidade 2782 que e acoplada ao instrumento de corte 2732. Con- forme pode ser visto nas Figuras 54 e 55, o colar de montagem 2790 tem uma passagem 2793 atraves dele para permitir que a barra de faca 2780 passe de maneira deslizante atraves disso. Similarmente, a porca de acionamento de fechamento 2760 tem uma fenda 2764 na mesma atraves da qual a barra de faca 2780 pode se estender de mo- do deslizante. Tal disposipao permite que a barra de faca 2780 se mova axialmente em relapao a porca de acionamento de fechamento 2760.

[00264] A atuapao da bigorna 2724 e controlada por uma haste de fechamento acionada giratoria 2800. Conforme pode ser visto nas Figuras 54 e 55, uma porpao de extremidade distal 2802 do eixo de aci- onamento de fechamento 2800 se estende atraves de uma passagem 2794 no colar de montagem 2790 e uma engrenagem de fechamento 2804 e fixada a isso. A engrenagem de fechamento 2804 e configurada para o engate de acionamento com a superficie interna 2761 da porca de acionamento de fechamento 2760. Portanto, a rotapao da haste de fechamento 2800 tambem resultara na rotapao da porca de acionamento de fechamento 2760. A direpao axial na qual o tubo de fechamento 2750 se move depende, por fim, da direpao na qual a haste de fechamento 2800 e a porca de acionamento de fechamento 2760 estao giradas. Por exemplo, em resposta a um movimento de fecha- mento giratorio recebido do sistema robotico 1000, o tubo de fecha- mento 2750 sera acionado na direpao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento 2750 e acionado distalmente, a abertura 2745 engatara a aba 2727 na bigorna 2724 e fara com que a bigorna 2724 gire para uma posipao fechada. Mediante a aplicapao de um movimento giratorio de abertura do sistema robotico 1000, o tubo de fechamento 2750 sera acionado na direpao proximal "PD" e girara a bigorna 2724 para a posipao aberta. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrada) po- de ser empregada para orientar a bigorna 2724 para a posipao aberta (Figura 54).

[00265] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 2712 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a porpao de montagem da ferramenta 2900 e configurada para receber um primeiro movimento de saida gi- ratorio correspondente a partir do sistema robotico 1000 para girar o conjunto de haste alongada 2708 ao redor do eixo da ferramenta LT- LT. Conforme pode ser visto na Figura 58, uma extremidade proximal 2742 do tubo de dorso oco 2740 e sustentada de modo giratorio dentro de uma disposipao de apoio 2903 e um conjunto de mancal 2904 que sao fixados a placa de montagem de ferramenta 2902 da porpao de montagem da ferramenta 2900. Uma engrenagem de rotapao 2744 e formada em ou fixada a extremidade proximal 2742 do tubo de coluna 2740 para o engate em rede com um conjunto de acionamento de ro- tapao 2910 que e sustentada de modo operativo na placa de monta- gem de ferramenta 2902. Em pelo menos uma modalidade, uma en- grenagem de acionamento de rotapao 2912 e acoplada a um primeiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no la- do do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2602 quando a porpao de montagem da ferramenta 2600 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 58. O conjunto de aciona- mento de rotapao 2910 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 2914 que esta sustentada de modo giratorio na pla- ca de montagem de ferramenta 2902 em engate em rede com a en- grenagem de rotapao 2744 e a engrenagem de acionamento de rota- pao 2912. A aplicapao de um primeiro movimento de controle giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do suporte de ferramenta 1270 e o adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2912 em virtude de estar operacionalmente acoplado ao mesmo. A rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 2912 resulta, por fim, na rotapao do conjunto de haste alongada 2708 (e o atuador de extremidade 2712) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT (movimento giratorio primario).

[00266] O fechamento da bigorna 2724 em relapao ao cartucho de grampos 2734 e realizado atraves do movimento axial do tubo de fechamento 2750 na diregao distal "DD". O movimento axial do tubo de fechamento 2750 na diregao distal "DD" e realizado atraves da aplica- gao de um movimento de controle giratorio a porca de acionamento de fechamento 2760. Em varias modalidades, a porca de acionamento de fechamento 2760 e girada ao aplicar um movimento de saida giratorio a haste de acionamento de fechamento 2800. Conforme pode ser visto na Figura 58, uma porgao de extremidade proximal 2806 do eixo de acionamento de fechamento 2800 tem uma engrenagem de aciona- mento 2808 nela que esta em engate entrelagado com um conjunto de acionamento de fechamento 2920. Em varias modalidades, o sistema de acionamento de fechamento 2920 inclui uma engrenagem de acio- namento de fechamento 2922 que esta acoplada a um segundo cor- respondente dentre os corpos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2462 quando a porgao de montagem da ferramenta 2900 esta acoplada ao suporte da ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 58. A engrenagem de acio- namento de fechamento 2922 esta sustentada em engate em rede a um trem de engrenagem de fechamento, em geral mostrado como 2923. Em pelo menos uma forma, o trem de engrenagem de fecha- mento 2923 compreende uma primeira engrenagem de fechamento acionada 2924 que esta sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2902. A primeira engrenagem de fechamen- to acionada 2924 e fixada a uma segunda engrenagem de fechamento acionada 2926 por uma haste de acionamento 2928. A segunda en- grenagem de fechamento acionada 2926 esta em engate em rede com um conjunto de engrenagem planetaria 2930. Em varias modalidades, a montagem de engrenagem planetaria 2930 inclui uma engrenagem de fechamento planetaria acionada 2932 que esta sustentada de modo giratorio na montagem de mancal 2904 que esta montada na placa de montagem de ferramenta 2902. Conforme pode ser visto nas Figuras 58 e 58B, a porgao de extremidade proximal 2806 do eixo de acionamento de fechamento 2800 e sustentada de modo giratorio dentro da porgao de extremidade proximal 2742 do tubo de dorso 2740 de modo que a engrenagem acionada 2808 esteja em engate entrelagado com os dentes de engrenagem central 2934 formados na engrenagem planetaria 2932. Conforme tambem pode ser visto na Figura 58A, duas engrenagens de suporte adicionais 2936 sao fixadas ou sustentadas de modo giratorio em relagao a porgao de extremidade proximal 2742 do tubo de dorso 2740 para fornecer suporte de mancal a isso. Tal disposigao com o conjunto de engrenagem planetaria 2930 serve para acomodar a rotagao da haste de coluna 2740 atraves do conjunto de acionamento de rotagao 2910 enquanto permite que a engrenagem de fechamento acionada 2808 permanega em engate em rede com o sis- tema de acionamento de fechamento 2920. Ademais, a rotagao da en- grenagem de acionamento de fechamento 2922 em uma primeira dire- gao resultara, por fim, na rotagao da haste de acionamento de fecha- mento 2800 e a porca de acionamento de fechamento 2760 resultara, por fim, no fechamento da bigorna 2724, conforme descrito acima. De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento de fechamen- to 2922 em uma segunda diregao oposta resultara, por fim, na rotagao da porca de acionamento de fechamento 2760 em uma diregao oposta que resulta na abertura da bigorna 2724.

[00267] Conforme pode ser visto na Figura 52, a extremidade proximal 2784 da barra de faca 2780 tem uma porgao de haste rosqueada 2786 fixada a isso que esta em engate de acionamento com um con- junto de acionamento de faca 2940. Em varias modalidades, a porgao de haste rosqueada 2786 esta sustentada de modo giratorio por um mancal 2906 fixado a placa de montagem de ferramenta 2902. Tal disposigao permite que a porgao de haste rosqueada 2786 gire e se mova axialmente em relapao a placa de montagem de ferramenta 2902. A barra de faca 2780 e avangada axialmente nas diregoes distal e proximal pelo conjunto de acionamento de faca 2940. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 2940 compreende uma engrenagem de acionamento giratoria 2942 que esta acoplada a um terceiro cor- respondente dentre um dos corpos giratorios, discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 2902 quando a porgao de montagem da ferramenta 2900 e acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 58. A engrenagem de acionamento giratoria 2942 esta em engate em rede com um trem de engrenagem de faca, em geral mostrado como 2943. Em varias modalidades, o trem de engrenagem de faca 2943 compre- ende um primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 2944 que esta sustentada de modo giratorio na placa de montagem de fer- ramenta 2902. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 2944 esta em engate em rede com uma terceiro conjunto de engrena- gem acionada giratoria 2946 que esta sustentada de modo giratorio na placa de montagem de ferramenta 2902 e que esta em engate em rede com uma quarto conjunto de engrenagem acionada giratoria 2948 que esta em engate em rede com a porgao rosqueada 2786 da barra de faca 2780. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 2942 em uma diregao resultara no avango axial da barra de faca 2780 na diregao distal "DD". De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 2942 em uma diregao oposta fara com que a barra de faca 2780 mova na diregao proximal. A ferramenta 2700 pode ser, de outra forma, usada conforme descrito acima.

[00268] As Figuras 59 e 60 ilustram uma modalidade de ferramenta cirurgica 2700 que e substancialmente identica a ferramenta 2700 que foi descrita em detalhes acima. Entretanto, a ferramenta 2700' inclui um sensor de pressao 2950 que e configurado para fornecer retroin- formagao ao controlador robotico 1001 em relapao a quantidade de pressao de agarramento experimentada pela bigorna 2724. Em varias modalidades, por exemplo, o sensor de pressao pode compreender um chave de contato acionada por mola. Para um sinal continuo, isso usaria um feixe de cantilever com um aferidor de tensao em nisso ou um topo de botao de domo com um aferidor de tensao no interior. Uma outra versao pode compreender um chave de desligamento que entra em contato apenas em uma carga desejada conhecida. Tal disposigao incluiria um domo na base em que o domo e um polo eletrico e a base e o outro polo eletrico. Tal disposigao permite que o controlador robotico 1001 ajuste a quantidade de pressao de agarramento que e aplica- da ao tecido no interior do atuador de extremidade cirurgico 2712 ao ajustar a quantidade de pressao de fechamento aplicada a bigorna 2724. Os elementos versados na tecnica irao compreender que tal disposigao de sensor de pressao pode ser efetivamente empregada com varias modalidades de ferramenta cirurgica aqui descritas bem como suas estruturas equivalentes.

[00269] A Figura 61 ilustra uma porgao de outra ferramenta cirurgica 3000 que pode ser efetivamente usada em conexao com um sistema robotico 1000. A ferramenta cirurgica 3003 emprega motor(es) a bordo para alimentar varios componentes de um instrumento de corte de atuador de extremidade cirurgico. Em ao menos uma modalidade nao limitadora, por exemplo, a ferramenta cirurgica 3000 inclui um atu- ador de extremidade cirurgico sob a forma de um endocortador (nao mostrado) que tem uma bigorna (nao mostrado) a uma disposigao de cartucho de grampo cirurgico (nao mostrado) dos tipos e construgoes descritas acima. A ferramenta cirurgica 3000 inclui tambem um eixo alongado (nao mostrado) e uma disposigao de fechamento de bigorna (nao mostrado) dos tipos descritos acima. Dessa forma, essa porgao da Descrigao Detalhada nao repetira a descrigao desses componentes alem do que e necessario para observar os atributos exclusivos e ino- vadores das varias modalidades da ferramenta cirurgica 3000.

[00270] Na modalidade representada, o atuador de extremidade inclui um instrumento de corte 3002 que e acoplado a uma barra de faca 3003. Conforme pode ser visto na Figura 61, a ferramenta cirurgica 3000 inclui uma porgao de montagem da ferramenta 3010 que inclui uma placa de montagem de ferramenta 3012 que e configurada para fazer interface de modo montavel com a porgao de adaptador 1240' que e acoplada ao sistema robotico 1000 nas varias maneiras descritas acima. A porgao de montagem da ferramenta 3010 e configurada para sustentar de modo operacional uma disposigao de transmissao 3013 nisso. Em pelo menos uma modalidade, a porgao de adaptador 1240' pode ser identica a porgao de adaptador 1240 descrita em detalhes acima sem os corpos de rotagao alimentados e membros de disco empregados pelo adaptador 1240. Em outras modalidades, a porgao de adaptador 1240' pode ser identica a porgao de adaptador 1240. Ainda outras modificagoes que sao consideradas como estando na essencia e escopo das varias formas da presente invengao podem empregar um ou mais dos movimentos mecanicos (isto e, movimen- to(s) giratorio(s)) a partir da porgao de suporte de ferramenta 1270 (conforme descrito anteriormente neste documento) para alimen- tar/atuar a disposigao de transmissao 3013 enquanto tambem empre- ga um ou mais motores na porgao de montagem da ferramenta 3010 para energizar um ou mais outros componentes do atuador de extre- midade cirurgico. Alem disso, embora o atuador de extremidade da modalidade representada compreenda um endocortador, os elementos versados na tecnica irao compreender que os atributos exclusivos e inovadores da modalidade representada podem ser efetivamente em- pregados em conjunto com outros tipos de atuadores de extremidade cirurgicos sem que se desvie do espirito e escopo de varias formas da presente invengao.

[00271] Em varias modalidades, a placa de montagem de ferramenta 3012 e configurada para ao menos alojar um primeiro motor de disparo 3011 para suprir movimentos de retragao e disparo para a barra de faca 3003 que e acoplada a ou, de outro modo, faz interface de modo operacional com o instrumento de corte 3002. A placa de montagem de ferramenta 3012 tem um arranjo de pinos de conexao eletri- ca 3014 que sao configurados para fazer interface com as fendas 1258 (Figura 30) no adaptador 1240'. Tal disposigao permite que o controlador 1001 do sistema robotico 1000 fornega sinais de controle ao circuito de controle eletronico 3020 da ferramenta cirurgica 3000. Embora a interface seja aqui descrita com referenda a elementos de acoplamen- to mecanico, eletrico e magnetico, deve-se compreender que uma am- pla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00272] O circuito de controle 3020 e mostrado na forma esquema- tica na Figura 61. Em uma forma ou modalidade, o circuito de controle 3020 inclui uma fonte de alimentagao sob a forma de uma bateria 3022 que e acoplada a um chave alimentada por solenoide de ligamento- desligamento 3024. O circuito de controle 3020 inclui adicionalmente uma solenoide de disparo de ligamento-desligamento 3026 que e aco- plada a uma chave de polo duplo 3028 para controlar a diregao rotaci- onal do motor 3011. Portanto, quando o controlador 1001 do sistema robotico 1000 fornece um sinal de controle apropriado, o interruptor 3024 permitira que a bateria 3022 alimente o interruptor de polo duplo 3028. O controlador 1001 do sistema robotico 1000 tambem fornecera um sinal apropriado ao interruptor de polo duplo 3028 para fornecer potencia ao motor 3011. Quando se deseja disparar o atuador de ex- tremidade cirurgico (isto e, acionar o instrumento de corte 3002 distal- mente atraves do tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico, a chave de polo duplo 3028 estara em uma primeira posipao. Quando for desejado retrair o instrumento de corte 3002 para a posipao inicial, o interruptor de polo duplo 3028 sera movido para a segunda posipao pelo controlador 1001.

[00273] Varias modalidades da ferramenta cirurgica 3000 tambem empregam uma caixa de engrenagem 3030 que e dimensionada, em cooperapao com um trem de engrenagem de disparo 3031 que, em ao menos uma modalidade nao limitadora, compreende uma engrenagem de acionamento de disparo 3032 que esta em engate entrelapado com uma engrenagem acionada de disparo 3034 para gerar uma quantidade desejada de forpa de acionamento necessaria para acionar o ins- trumento de corte 3002 atraves do tecido e para acionar e formar grampos de varias maneiras aqui descritas. Na modalidade mostrada na Figura 61, a engrenagem acionada 3034 e acoplada a um eixo de rosca 3036 que esta em engate rosqueado com uma disposipao de porca de rosca 3038 que e forpada a se mover axialmente (represen- tada pela seta "D"). A disposipao de porca de rosca 3038 e fixada a barra de disparo 3003. Dessa forma, atraves da rotapao do eixo de rosca 3036 em uma primeira direpao, o instrumento de corte 3002 e acionado na direpao distal "DD" e a rotapao do eixo de rosca em uma segunda direpao oposta, o instrumento de corte 3002 pode ser retraido na direpao proximal "PD".

[00274] A Figura 62 ilustra uma porpao de uma outra ferramenta cirurgica 3000' que e substancialmente identica a ferramenta 3000 descrita acima, exceto pelo fato de que a engrenagem acionada 3034 e fixada a um eixo de acionamento 3040. O eixo de acionamento 3040 e fixado a uma segunda engrenagem de acionador 3042 que esta em engate entrelapado com uma terceira engrenagem acionada 3044 que esta em engate entrelapado com uma rosca 3046 acoplada a barra de disparo 3003.

[00275] A Figura 63 ilustra uma outra ferramenta cirurgica 3200 que pode ser efetivamente usada em conjunto com um sistema robotico 1000. Nessa modalidade, a ferramenta cirurgica 3200 inclui um atuador de extremidade cirurgico 3212 que, em uma forma nao limitadora, compreende uma porgao de componente que e seletivamente movel entre primeira e segunda posigoes em relagao a ao menos uma outra porgao de componente de atuador de extremidade. Conforme sera discutido em detalhes adicionais abaixo, a ferramenta cirurgica 3200 emprega motores a bordo para alimentar varios componentes de uma disposigao de transmissao 3305. O atuador de extremidade cirurgico 3212 inclui uma canaleta alongada 3222 que sustenta de modo opera- cional um cartucho de grampo cirurgico 3234. A canaleta alongada 3222 tem uma extremidade proximal 3223 que se estende de maneira deslizante para um conjunto de haste alongada oco 3208 que e aco- plado a uma porgao de montagem da ferramenta 3300. Alem disso, o atuador de extremidade cirurgico 3212 inclui uma bigorna 3224 que e acoplada de forma a canaleta alongada 3222 por um par de pinos gira- torios 3225 que sao recebidos dentro de aberturas correspondentes 3229 na canaleta alongada 3222. Uma porgao de extremidade distal 3209 do conjunto de eixo 3208 inclui uma abertura 3245 na qual uma aba 3227 na bigorna 3224 e inserida a fim de abrir a bigorna 3224 con- forme a canaleta alongada 3222 e movida axialmente na diregao proximal "PD" em relagao a porgao de extremidade distal 3209 do conjunto de eixo 3208. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 3224 para a posigao aber- ta.

[00276] Conforme indicado acima, a ferramenta cirurgica 3200 inclui uma porgao de montagem da ferramenta 3300 que inclui uma placa de montagem de ferramenta 3302 que e configurada para sustentar de modo operavel a disposigao de transmissao 3305 e para fazer interface de maneira montada com a porgao de adaptador 1240', que e acoplada ao sistema robotico 1000 nas varias formas descritas acima. Em pelo menos uma modalidade, a porpao de adaptador 1240' pode ser identica a porpao de adaptador 1240 descrita em detalhes acima sem os membros de disco alimentados empregados pelo adaptador 1240. Em outras modalidades, a porpao de adaptador 1240' pode ser identica a porpao de adaptador 1240. Entretanto, em tais modalidades, por- que os varios componentes do atuador de extremidade cirurgico 3212 sao todos energizados por motor(es) na porpao de montagem da fer- ramenta 3300, a ferramenta cirurgica 3200 nao empregara ou exigira quaisquer movimentos mecanicos (isto e, nao eletricos) de atuapao a partir da porpao de suporte de ferramenta 1270 para alimentar os componentes de atuador de extremidade cirurgico 3200. Ainda outras modificapoes que sao consideradas como estando na essencia e es- copo das varias formas da presente invenpao podem empregar um ou mais dos movimentos mecanicos a partir da porpao de suporte de fer- ramenta 1270 (conforme descrito anteriormente neste documento) para alimentar/atuar um ou mais dentre os componentes do atuador de extremidade cirurgico enquanto tambem emprega um ou mais motores na porpao de montagem da ferramenta para alimentar um ou mais ou- tros componentes do atuador de extremidade cirurgico.

[00277] Em varias modalidades, a placa de montagem de ferramen- ta 3302 e configurada para sustentar um primeiro motor de disparo 3310 para suprir movimentos de retrapao e disparo para a disposipao de transmissao 3305 para acionar uma barra de faca 3335 que e acoplada a um instrumento de corte 3332 do tipo descrito acima. Conforme pode ser visto na Figura 63, a placa de montagem de ferramenta 3212 tem um arranjo de pinos de conexao eletrica 3014 que sao confi- gurados para fazer interface com as fendas 1258 (Figura 30) no adaptador 1240'. Tal disposipao permite que o controlador 1001 do sistema robotico 1000 fornega sinais de controle aos circuitos de controle ele- tronicos 3320, 3340 da ferramenta cirurgica 3200. Embora a interface seja aqui descrita com referenda a elementos de acoplamento meca- nico, eletrico e magnetico, deve-se compreender que uma ampla vari- edade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infra- vermelho, acoplamento indutivo ou similares.

[00278] Em uma forma ou modalidade, o primeiro circuito de controle 3320 inclui uma primeira fonte de alimentagao sob a forma de uma primeira bateria 3322 que e acoplada a uma primeira chave alimenta- da por solenoide de ligamento-desligamento 3324. O primeira circuito de controle de disparo 3320 inclui adicionalmente uma primeira sole- noide de disparo de ligamento-desligamento 3326 que e acoplada a uma primeira chave de polo duplo 3328 para controlar a diregao rota- cional do primeiro motor de disparo 3310. Portanto, quando o contro- lador robotico 1001 fornece um sinal de controle apropriado, o primeiro interruptor 3324 permitira que a primeira bateria 3322 alimente o pri- meiro interruptor de polo duplo 3328. O controlador robotico 1001 tam- bem fornecera um sinal apropriado ao primeiro interruptor de polo du- plo 3328 para alimentar o primeiro motor de disparo 3310. Quando for desejado disparar o atuador de extremidade cirurgico (isto e, acionar o instrumento de corte 3232 de modo distal atraves do tecido agarrado no atuador de extremidade cirurgico 3212, o primeiro interruptor 3328 sera posicionado em uma primeira posigao pelo controlador robotico 1001. Quando for desejado retrair o instrumento de corte 3232 para a posigao inicial, o controlador robotico 1001 enviara o sinal de controle apropriado para mover o primeiro interruptor 3328 para a segunda po- sigao.

[00279] Varias modalidades da ferramenta cirurgica 3200 tambem empregam uma primeira caixa de engrenagem 3330 que e dimensio- nada, em cooperagao com uma engrenagem de acionamento de dis- paro 3332 acoplada a isso que faz interface de modo operacional com um trem de engrenagem de disparo 3333. Em ao menos uma modalidade nao limitadora, o trem de engrenagem de disparo 333 compreende uma engrenagem acionada de disparo 3334 que esta em engate entrelagado com a engrenagem de acionamento 3332, para gerar uma quantidade desejada de forga de acionamento necessaria para acionar o instrumento de corte 3232 atraves do tecido e para acionar e formar grampos de varias maneiras aqui descritas. Na modalidade mostrada na Figura 63, a engrenagem acionada 3334 e acoplada a um eixo de acionamento 3335 que tem uma segunda engrenagem acionada 3336 acoplada a isso. A segunda engrenagem acionada 3336 e sustentada em engate entrelagado com uma terceira engrenagem acionada 3337 que esta em engate entrelagado com uma quarta engrenagem acionada 3338. A quarta engrenagem acionada 3338 esta em engate entrelagado com uma porgao proximal rosqueada 3339 da barra de faca 3235 que e restrita a se mover axialmente. Dessa forma, atraves da rotagao do eixo de acionamento 3335 em uma primeira diregao, o ins- trumento de corte 3232 e acionado na diregao distal "DD" e da rotagao do eixo de acionamento 3335 em uma segunda diregao oposta, o ins- trumento de corte 3232 pode ser retraido na diregao proximal "PD".

[00280] Conforme indicado acima, a abertura e o fechamento da bigorna 3224 sao controlados atraves do movimento axial da canaleta alongada 3222 em relagao ao conjunto de haste alongada 3208. O movimento axial da canaleta alongada 3222 e controlado por um sis- tema de controle de fechamento 3339. Em varias modalidades, o sis- tema de controle de fechamento 3339 inclui um eixo de fechamento 3340 que tem uma porgao de extremidade rosqueada oca 3341 que engata de modo rosqueavel uma haste de fechamento rosqueada 3342. A porgao de extremidade rosqueada 3341 e sustentada de mo- do giravel em um eixo de dorso 3343 que faz interface de modo operational com a porgao de montagem da ferramenta 3300 e se estende atraves de uma porgao do conjunto de eixo 3208 conforme mostrado. O sistema de fechamento 3339 compreende adicionalmente um circuito de controle de fechamento 3350 que inclui uma segunda fonte de alimentagao sob a forma de uma segunda bateria 3352 que e acopla- da a uma segunda chave alimentada por solenoide de ligamento- desligamento 3354. O circuito de controle de fechamento 3350 inclui adicionalmente uma segunda solenoide de disparo de ligamento- desligamento 3356 que e acoplada a uma segunda chave de polo du- plo 3358 para controlar a rotagao de um segundo motor de fechamento 3360. Portanto, quando o controlador robotico 1001 fornece um si-nal de controle apropriado, o segundo interruptor 3354 permitira que a segunda bateria 3352 alimente o segundo interruptor de polo duplo 3354. O controlador robotico 1001 tambem fornecera um sinal apropri- ado ao segundo interruptor de polo duplo 3358 para alimentar o segundo motor 3360. Quando se deseja fechar a bigorna 3224, a segunda chave 3348 estara em uma primeira posigao. Quando se deseja abrir a bigorna 3224, a segunda chave 3348 sera movida para uma segunda posigao.

[00281] Varias modalidades da porgao de montagem da ferramenta 3300 tambem empregam uma segunda caixa de engrenagem 3362 que e acoplada a uma engrenagem de acionamento de fechamento 3364. A engrenagem de acionamento de fechamento 3364 esta em engate entrelagado com um trem de engrenagem de fechamento 3363. Em varias formas nao limitadoras, o trem de engrenagem de fe-chamento 3363 inclui uma engrenagem de fechamento acionada 3365 que e fixada a um eixo de acionamento de fechamento 3366. Uma engrenagem de acionamento de fechamento 3367 tambem e fixada ao eixo de acionamento de fechamento 3366, a qual esta em engate en- trelagado com um eixo de fechamento engrenagem 3360 fixado ao ei- xo de fechamento 3340. A Figura 63 mostra o atuador de extremidade 3212 na posigao aberta. Conforme indicado acima, quando a haste de fechamento rosqueada 3342 esta na posigao mostrada na Figura 63, uma mola (nao mostrada) orienta a bigorna 3224 para a posigao aberta. Quando for desejado fechar a bigorna 3224, o controlador robotico 1001 ativara o segundo motor 3360 para girar a haste de fechamento 3340 para extrair o bastao de fechamento rosqueado 3342 e o canal 3222 na diregao proximal 'PD'. Conforme a bigorna 3224 entra em contato com a porgao de extremidade distal 3209 do eixo 3208, a bi- gorna 3224 e pivotada para a posigao fechada.

[00282] Um metodo para operagao da ferramenta cirurgica 3200 sera descrito agora. Uma vez que a porgao de montagem da ferramenta 3302 tiver sido acoplada operacionalmente ao suporte de ferramenta 1270 do sistema robotico 1000, o sistema robotico 1000 pode orien- tar o atuador de extremidade 3212 na posigao adjacente ao tecido alvo a ser cortado e grampeado. Se a bigorna 3224 ja nao estiver na posi- gao aberta, o controlador robotico 1001 pode ativar o segundo motor de fechamento 3360 para acionar a canaleta 3222 na diregao distal para a posigao mostrada na Figura 63. Uma vez que o controlador ro- botico 1001 determina que o atuador de extremidade cirurgico 3212 esta na posigao aberta por sensor(es) no atuador de extremidade e/ou a porgao de montagem da ferramenta 3300, o controlador robotico 1001 pode fornecer ao cirurgiao um sinal para informar o cirurgiao que a bigorna 3224 pode, entao, ser fechada. Uma vez que o tecido alvo esta posicionado entre a bigorna aberta 3224 e o cartucho de grampo cirurgico 3234, o cirurgiao pode, entao, iniciar o processo de fecha- mento ao ativar o controlador robotico 1001 para aplicar um sinal de controle de fechamento ao segundo motor de fechamento 3360. O segundo motor de fechamento 3360 aplica um movimento giratorio ao eixo de fechamento 3340 para puxar a canaleta 3222 na diregao proximal "PD" ate que a bigorna 3224 tenha sido articulada para a posigao fechada. Uma vez que o controlador robotico 1001 determina que a bigorna 3224 foi movida para a posigao fechada por sensor(es) no atuador de extremidade cirurgico 3212 e/ou na porgao de montagem da ferramenta 3300 que esta em comunicagao com o sistema de controle robotico, o motor 3360 pode ser desativado. Posteriormente, o processo de disparo pode ser iniciado ou manualmente pelo cirurgiao que ativa um gatilho, botao etc. no controlador 1001 ou o controlador 1001 pode comegar automaticamente o processo de disparo.

[00283] Para iniciar o processo de disparo, o controlador robotico 1001 ativa o motor de disparo 3310 para acionar a barra de disparo 3235 e o instrumento de corte 3232 na diregao distal "DD". Uma vez que o controlador robotico 1001 determinou que o instrumento de corte 3232 moveu para uma posigao final no cartucho de grampo cirurgico 3234 por meio de sensores no atuador de extremidade cirurgico 3212 e/ou a porgao de motor de acionamento 3300, o controlador robotico 1001 pode fornecer ao cirurgiao um sinal de indicagao. Posteriormen- te, o cirurgiao pode ativar manualmente o primeiro motor 3310 para retrair o instrumento de corte 3232 para a posigao inicial ou o controla- dor robotico 1001 pode ativar automaticamente o primeiro motor 3310 para retrair o elemento de corte 3232.

[00284] A modalidade mostrada na Figura 63 nao inclui uma junta de articulagao. As Figuras 64 e 65 ilustram ferramentas cirurgicas 3200' e 3200" que tem atuadores de extremidade 3212', 3212", respec- tivamente, que podem ser empregados com uma modalidade de haste alongada que tem uma junta de articulagao dos varios tipos apresen- tados no presente documento. Por exemplo, conforme pode ser visto na Figura 64, uma haste de fechamento rosqueado 3342 e acoplada a extremidade proximal 3223 da canaleta alongada 3222 por um cabo flexivel ou outro membro flexivel 3345. A localizagao de uma junta de articulagao (nao mostrado) dentro do conjunto de haste alongada 3208 ira coincidir com o membro flexivel 3345 para permitir que o membro flexivel 3345 acomode tal articulapao. Alem disso, na modalidade acima descrita, o membro flexivel 33345 e fixado de modo giravel a por-pao de extremidade proximal 3223 da canaleta alongada 3222 para permitir que o membro flexivel 3345 gire em relapao a isso para impe- dir que o membro flexivel 3229 "enrole" em relapao a canaleta 3222. Embora nao mostrado, o elemento de corte pode ser acionado de uma das maneiras descritas acima por uma barra de faca que tambem po- de acomodar a articulapao do conjunto de haste alongada. A Figura 65 revela um atuador de extremidade cirurgico 3212" que e substancial- mente identico ao atuador de extremidade cirurgico 3212 descrito aci- ma, exceto pelo fato de que a haste de fechamento rosqueado 3342 e fixada a uma porca de fechamento 3347 que e forpada a se mover apenas axialmente dentro do conjunto de haste alongada 3208. O membro flexivel 3345 e fixado a porca de fechamento 3347. Tal dispo- sipao tambem impede que a haste de fechamento rosqueada 3342 en- role o membro flexivel 3345. Uma barra de faca flexivel 3235' pode ser empregada para facilitar a articulapao do atuador de extremidade ci- rurgico 3212".

[00285] As ferramentas cirurgicas 3200, 3200' e 3200" descritas acima podem tambem empregar qualquer uma das modalidades de instrumento de corte aqui descritas. Conforme descrito acima, a bigor- na de cada um dos atuadores de extremidade dessas ferramentas e fechada atraves do puxamento da canaleta alongada em contato com a extremidade distal do conjunto de haste alongada. Portanto, uma vez que o tecido alvo foi localizado entre o cartucho de grampo 3234 e a bigorna 3224, o controlador robotico 1001 pode comepar a atrair o canal 3222 para dentro para o interior do conjunto de haste 3208. Em varias modalidades, entretanto, para evitar que o atuador de extremi- dade 3212, 3212', 3212" mova o tecido alvo com o atuador de extremidade durante esse processo de fechamento, o controlador 1001 pode mover simultaneamente o suporte de ferramenta e, por fim, a ferramenta de modo a compensar o movimento do canal alongado 3222 de modo que, na verdade, o tecido alvo seja agarrado entre a bigorna e o canal alongado sem ser movido de outra forma.

[00286] As Figuras 66 a 68 revelam uma outra modalidade de ferramenta cirurgica 3201 que e substancialmente identica a ferramenta cirurgica 3200" descrita acima, exceto pelas diferenpas discutidas abaixo. Nessa modalidade, a haste de fechamento rosqueada 3342' tem sulcos com inclinapoes variaveis. Mais especificamente, conforme pode ser visto na Figura 67, a haste de fechamento 3342' tem uma sepao de sulco distal 3380 e uma sepao de sulco proximal 3382. As sepoes de sulco proximal e distal 3380, 3382 sao configuradas para engate com um pino 3390 sustentado dentro da porpao de extremidade rosqueada oca 3341'. Conforme pode ser visto na Figura 67, a sepao de sulco distal 3380 tem um intervalo mais fino que a sepao de sulco 3382. Dessa forma, tal disposipao de inclinapao variavel permite que a canaleta alongada 3222 seja puxada no eixo 3208 em uma pri- meira velocidade ou taxa em virtude do engate entre o pino 3390 e o segmento de sulco proximal 3382. Quando o pino 3390 engata o segmento de sulco distal, a canaleta 3222 sera puxada no eixo 3208 em uma segunda velocidade ou taxa. Devido ao fato de que o segmento de sulco proximal 3382 e mais grosso que o segmento de sulco distal 3380, uma primeira velocidade sera maior que a segunda velocidade. Tal disposipao serve para acelerar o fechamento inicial do atuador de extremidade para manipulapao de tecido e, entao, apos o tecido ter sido adequadamente posicionado nisso, gerar uma quantidade de for- pas de fechamento para pinpar apropriadamente o tecido para corte e vedapao. Dessa forma, a bigorna 3234 fecha inicialmente rapido com uma for^a inferior e, entao, aplica uma forQa de fechamento superior conforme a bigorna fecha mais lentamente.

[00287] Os movimentos de fechamento e abertura de atuador de extremidade cirurgico sao empregados para permitir que o usuario use o atuador de extremidade para pegar e manipular o tecido antes de pinQar completamente o mesmo no local desejado para corte e veda- Qao. O usuario pode, por exemplo, abrir e fechar o atuador de extremidade cirurgico diversas vezes durante esse processo para orientar o atuador de extremidade em uma posiQao apropriada que permite que o tecido seja mantido em um local desejado. Dessa forma, em ao menos algumas modalidades, para produzir o carregamento alto para disparo, a rosca fina pode requerer 5 a 10 rotaQoes completas para gerar a carga necessaria. Em alguns casos, por exemplo, essa aQao poderia levar 2 a 5 segundos. Se isso levar um tempo igualmente longo para abrir e fechar o atuador de extremidade cada vez durante o processo de posicionamento/manipulaQao de tecido, somente o posicionamento do atuador de extremidade pode levar um tempo indesejavelmente longo. Se isso acontecer, e possivel que um usuario possa abandonar tal uso do atuador de extremidade para uso de um dispositivo pegador convencional. O uso de pegadores, etc. pode aumentar indesejavel- mente os custos associados a conclusao do procedimento cirurgico.

[00288] As modalidades acima descritas empregam uma bateria ou baterias para alimentar os motores usados para acionar os componen- tes do atuador de extremidade. A ativaQao dos motores e controlada pelo sistema robotico 1000. Em modalidades alternativas, a fonte de alimentaQao pode compreender a corrente alternada "AC" que e forne- cida aos motores pelo sistema robotico 1000. Ou seja, a alimentaQao de CA seria fornecida a partir do sistema que alimenta o sistema robo- tico 1000 atraves do suporte de ferramenta e adaptador. Ainda em ou- tras modalidades, um cabo ou fio de alimentaQao pode ser fixado a porgao de montagem da ferramenta 3300 para suprir a potencia indis- pensavel a partir de uma fonte separada de corrente alternada ou con- tinua.

[00289] Em uso, o controlador 1001 pode aplicar um movimento giratorio inicial ao eixo de fechamento 3340 (Figura 63) para puxar a canaleta alongada 3222 axialmente para dentro do conjunto de haste alongada 3208 e mover a bigorna de uma primeira posipao para uma posipao intermediaria a uma primeira taxa que corresponde ao ponto em que a sepao de sulco distal 3380 muda para a sepao de sulco proximal 3382. A aplicapao adicional de movimento giratorio ao eixo de fechamento 3340 fara com que a bigorna se mova a partir da posipao intermediaria para a posipao fechada em relapao ao cartucho de grampo cirurgico. Quando na posipao fechada, o tecido a ser cortado e grampeado e apropriadamente pinpado entre a bigorna e o cartucho de grampos cirurgico.

[00290] As Figuras 69 a 73 ilustram uma outra modalidade de fer- ramenta cirurgica 3400 da presente invenpao. Essa modalidade inclui um conjunto de haste alongada 3408 que se estende de uma porpao de montagem da ferramenta 3500. O conjunto de haste alongada 3408 inclui um segmento de tubo de fechamento proximal giravel 3410 que e assentado de modo giravel em um membro de dorso proximal 3420 que e rigidamente acoplado a uma placa de montagem de ferramenta 3502 da porpao de montagem da ferramenta 3500. O membro de dor- so proximal 3420 tem uma extremidade 3422 distal que e acoplada a uma porpao de canaleta alongada 3522 de um atuador de extremidade cirurgico 3412. Por exemplo, em ao menos uma modalidade, a canale- ta alongada porpao 3522 tem uma porpao de extremidade distal 3523 que "engata em forma de gancho" a extremidade distal 3422 do membro de dorso 3420. A canaleta alongada 3522 e configurada para sus- tentar um cartucho de grampo cirurgico 3534 nisso. Essa modalidade pode empregar uma das varias modalidades de instrumento de corte reveladas na presente invenpao para separar o tecido que e pinpado no atuador de extremidade cirurgico 3412 e disparar os grampos no cartucho de grampo 3534 no tecido separado.

[00291] O atuador de extremidade cirurgico 3412 tem um bigorna 3524 que e acoplada de forma articulada a canaleta alongada 3522 por um par de pinos giratorios 3525 que sao recebidos em aberturas correspondentes 3529 na canaleta alongada 3522. A bigorna 3524 e movida entre as posipoes aberta (Figura 69) e fechada (Figuras 70 a 72) por um segmento do tubo de fechamento distal 3430. Uma porpao de extremidade distal 3432 do segmento do tubo de fechamento distal 3430 inclui uma abertura 3445 na qual uma aba 3527 na bigorna 3524 e inserida a fim de abrir e fechar a bigorna 3524 conforme o segmento do tubo de fechamento distal 3430 se move axialmente em relapao a isso. Em varias modalidades, a abertura 3445 e conformada de modo que conforme o segmento de tubo de fechamento 3430 e movido na direpao proximal, o segmento de tubo de fechamento 3430 faz com que a bigorna 3524 pivote para uma posipao aberta. Alem disso ou alternativamente, uma mola (nao mostrada) pode ser empregada para orientar a bigorna 3524 para a posipao aberta.

[00292] Conforme pode ser visto na Figuras 69 a 72, o segmento de tubo de fechamento distal 3430 inclui um pino 3442 que se estende a partir de sua extremidade distal 3440 para engate rosqueado com um sulco/rosca de intervalo variavel 3414 formado na extremidade distal 3412 do segmento de tubo de fechamento proximal giratorio 3410. O sulco/rosca de inclinapao variavel 3414 tem uma sepao distal 3416 e uma sepao proximal 3418. A inclinapao da sepao de sulco/rosca distal 3416 e mais fina que a inclinapao da sepao de sulco/rosca proximal 3418. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 69 a 72, o segmento do tubo de fechamento distal 3430 e forpado ao movimento axial em relaQao ao membro de dorso 3420 por um pino retentor axial 3450 que e recebido em uma ranhura axial 3424 na extremidade distal do membro de dorso 3420.

[00293] Conforme indicado acima, a bigorna 2524 e aberta e fechada ao girar o segmento de tubo de fechamento proximal 3410. A disposiQao de rosca de inclinaQao variavel permite que o segmento de tubo de fechamento distal 3430 seja acionado na direQao distal "DD" em uma primeira velocidade ou taxa em virtude do engate entre o pino 3442 e a seQao de sulco/rosca proximal 3418. Quando o pino 3442 engata a seQao de sulco/rosca distal 3416, o segmento de tubo de fe- chamento distal 3430 sera acionado na direQao distal em uma segun- da velocidade ou taxa. Devido ao fato de que a seQao de sulco/rosca proximal 3418 e mais grossa que o segmento de sulco/rosca distal 3416, a primeira velocidade sera maior que a segunda velocidade.

[00294] Em pelo menos uma modalidade, a porQao de montagem da ferramenta 3500 e configurada para receber um primeiro movimen- to giratorio correspondente a partir do controlador robotico 1001 e converter aquele primeiro movimento giratorio em um movimento giratorio primario para girar o segmento de tubo de fechamento proximal girato- rio 3410 ao redor de um eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Con-forme pode ser visto na Figura 73, uma extremidade proximal 3460 do segmento do tubo de fechamento proximal 3410 e sustentada de modo giratorio dentro de uma disposiQao de apoio 3504 fixada a uma pla- ca de montagem de ferramenta 3502 da porQao de montagem da fer- ramenta 3500. Uma engrenagem de rotaQao 3462 e formada em ou fixada a extremidade proximal 3460 do segmento de tubo de fecha- mento 3410 para engate entrelaQado com um conjunto de acionamen- to de rotaQao 3470 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3502. Em pelo menos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotaQao 3472 e acoplada a um primei- ro correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3502 quando a porgao de montagem da ferramenta 3500 e acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 73. O conjunto de aciona-mento de rotagao 3470 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 3474 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3502 em engate entrelagado com a engrenagem de rotagao 3462 e a engrenagem de acionamento de rotagao 3472. A aplicagao de um primeiro movimento de controle giratorio a partir do controlador robotico 1001 atraves do suporte de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 3472 em virtude de estar operacionalmente acoplada ao mesmo. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 3472 resulta, por fim, na rotagao do segmento de tubo de fechamento 3410 para abrir e fechar a bigorna 3524 conforme descrito acima.

[00295] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade cirurgico 3412 emprega um instrumento de corte do tipo e construgoes descritas acima. A Figura 73 ilustra uma forma de conjunto de aciona- mento de faca 3480 para avangar axialmente uma barra de faca 3492 que e fixada a tal instrumento de corte. Uma forma do conjunto de aci- onamento de faca 3480 compreende uma engrenagem de acionamen- to giratoria 3482 que e acoplada a um terceiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3502 quando a porgao de acionamento de ferramenta 3500 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 73. O conjunto de acionamento de faca 3480 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratoria 3484 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5200. O primeiro conjunto de en- grenagem de acionada giratoria 3484 esta em engate entrelagado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionada giratoria 3486 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 3502 e que esta em engate entrelagado com um quarto conjun- to de engrenagem de acionada giratoria 3488 que esta em engate en- trelagado com uma porgao rosqueada 3494 do conjunto de eixo de acionamento 3490 que e acoplado a barra de faca 3492. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 3482 em uma segunda diregao giratoria resultara no avango axial do conjunto de eixo de acionamento 3490 e da barra de faca 3492 na diregao distal "DD". De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 3482 em uma diregao giratoria secundaria (oposta a segunda diregao giratoria) fara com que o conjunto de eixo de acionamento 3490 e a barra de faca 3492 se movam na diregao proximal.

[00296] As Figuras 74 a 83 ilustram uma outra modalidade da ferramenta cirurgica 3600 da presente invengao que pode ser empregada em conjunto com um sistema robotico 1000. Conforme pode ser visto na Figura 74, a ferramenta 3600 inclui um atuador de extremidade sob a forma de uma unidade de carregamento descartavel 3612. Varias formas de unidades de carregamento descartaveis que podem ser empregadas em conjunto com a ferramenta 3600 sao reveladas, por exemplo, na publicagao de pedido de patente n° US 2009/0206131 A1, intitulada "End Effector Arrangements For a Surgical Cutting and Stapling Instrument", cuja revelagao e aqui incorporada a titulo de referenda, em sua totalidade.

[00297] Em ao menos uma forma, a unidade de carregamento des- cartavel 3612 inclui um conjunto de bigorna 3620 que e sustentado para deslocamento pivotante em relagao a um carreador 3630 que sustenta de modo operacional um cartucho de grampo 3640 nisso. Um conjunto de montagem 3650 e acoplado de forma articulada ao carre- ador de cartucho 3630 para permitir que o carreador 3630 pivote em torno de um eixo de articulapao AA-AA em relapao a um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Com referenda a Figura 79, o conjunto de montagem 3650 inclui porpoes de montagem inferiores e superiores 3652 e 3654. Cada porpao de montagem inclui um orificio rosqueado 3656 em cada lado do mesmo dimensionado para receber cavilhas rosqueadas (nao mostrado) para prender a extremidade proximal do carreador 3630 a isso. Um par de membros de pivo centralmente loca- lizados 3658 se estende entre porpoes de montagem inferior e superior atraves de um par de membros de acoplamento 3660 que engatam uma extremidade distal de uma porpao de alojamento 3662. Os membros de acoplamento 3660 incluem uma porpao proximal de encaixe 3664 configurada para ser recebida em sulcos 3666 formados na ex- tremidade proximal de porpao de alojamento 3662 para reter o conjun- to de montagem 3650 e a porpao de alojamento 3662 em uma posipao longitudinalmente fixa em relapao a isso.

[00298] Sob varias formas, a porpao de alojamento 3662 de unidade de carregamento descartavel 3614 inclui uma metade de alojamento superior 3670 e uma metade de alojamento inferior 3672 contidas dentro de um compartimento externo 3674. A extremidade proximal de metade de alojamento 3670 inclui saliencias de engate 3676 para en- gatar de modo liberavel um eixo alongado 3700 e uma ponta de inser- pao 3678. As saliencias 3676 formam um acoplamento do tipo baione- ta com a extremidade distal do eixo alongado 3700 que sera discutida em detalhes adicionais abaixo. As metades de alojamento 3670, 3672 definem uma canaleta 3674 para receber de maneira deslizante o con- junto de acionamento axial 3680. Um segundo enlace de articulapao 3690 e dimensionado para ser posicionado de maneira deslizante den- tro de uma fenda 3679 formada entre as metades de alojamento 3670, 3672. Um par de placas de sopro 3691 e posicionado em posipao ad- jacente a extremidade distal da porgao de alojamento 3662 em posi-pao adjacente a extremidade distal do conjunto de acionamento axial 3680 para impedir a dilatapao externa de conjunto de acionamento 3680 durante a articulapao do carreador 3630.

[00299] Em varias modalidades, o segundo enlace de articulapao 3690 inclui ao menos uma placa metalica alongada. De preferencia, duas ou mais placas metalicas sao empilhadas para formar o enlace 3690. A extremidade proximal do enlace de articulapao 3690 inclui uma porpao de gancho 3692 configurada para engatar o primeiro enlace de articulapao 3710 que se estende atraves do eixo alongado 3700. A extremidade distal do segundo enlace de articulapao 3690 inclui uma lapada 3694 dimensionada para engatar uma projepao formada no conjunto de montagem 3650. A projepao e lateralmente deslocada do pino de pivo 3658 de modo que o movimento linear do segundo enlace de articulapao 3690 fapa com que o conjunto de montagem 3650 pivo- te cerca de dos pinos de pivo 3658 para articular o carreador 3630.

[00300] Sob varias formas, o conjunto de acionamento axial 3680 inclui um feixe de acionamento alongado 3682 que inclui uma cabepa de trabalho distal 3684 e uma sepao de engate proximal 3685. O feixe de acionamento 3682 pode ser construido a partir de uma unica folha de material ou, de preferencia, multiplas folhas empilhadas. A sepao de engate 3685 inclui um par de dedos de engate que sao dimensio- nados e configurados para engatar de modo montavel um par de ra- nhuras de retenpao correspondentes formadas no membro de aciona- mento 3686. O membro de acionamento 3686 inclui uma portinhola proximal 3687 configurada para receber a extremidade distal 3722 da haste de controle 2720 (consulte a Figura 83) quando a extremidade proximal da unidade de carregamento descartavel 3614 e engata na haste alongada 3700 da ferramenta cirurgica 3600.

[00301] Com referenda as Figuras 74 e 81 a 83, para usar a ferra- menta cirurgica 3600, uma unidade de carregamento descartavel 3612 e primeiramente presa a extremidade distal da haste alongada 3700. Sera entendido que a ferramenta cirurgica 3600 pode incluir uma unidade de carregamento descartavel de articulapao ou nao articulapao. Para prender a unidade de carregamento descartavel 3612 a haste alongada 3700, a extremidade distal 3722 do bastao de controle 3720 e inserida na ponta de inserpao 3678 da unidade de carregamento descartavel 3612 e a ponta de inserpao 3678 e deslizada longitudinal- mente na extremidade distal da haste alongada 3700 na direpao indi- cada pela seta "A" na Figura 81, de modo que a porpao de gancho 3692 do segundo enlace de articulapao 3690 deslize para o interior de uma canaleta 3702 na haste alongada 3700. As saliencias 3676 serao alinhadas em uma respectiva canaleta (nao mostrado) no eixo alongado 3700. Quando a porpao de gancho 3692 engata na parede proximal 3704 da canaleta 3702, a unidade de carregamento descartavel 3612 e girada na direpao indicada pela seta "B" nas Figuras 80 e 83 para mover a porpao de gancho 3692 do segundo enlace de articulapao 3690 em engate com o dedo 3712 do primeiro enlace de articulapao 3710. As saliencias 3676 tambem formam um acoplamento "do tipo baioneta" dentro da canaleta anular 3703 no eixo alongado 3700. Durante a rotapao da unidade de carregamento 3612, as saliencias 3676 engatam a superficie de came 3732 (Figura 81) da placa de bloco 3730 para mover inicialmente a placa 3730 na direpao indicada pela seta "C" na Figura 81 para travar o membro de engate 3734 na reen- trancia 3721 da haste de controle 3720 para impedir o movimento longitudinal da haste de controle 3720 durante a fixapao da unidade de carregamento descartavel 3612. Durante o grau final de rotapao, as saliencias 3676 desengatam da superficie de came 3732 para permitir que a placa de bloqueio 3730 se mova na direpao indicada pela seta "D" nas Figuras 80 e 83 por tras do membro de engate 3734 para per- mitir novamente o movimento longitudinal da haste de controle 3720. Embora o metodo de fixagao descrito acima reflete que a unidade de carregamento descartavel 3612 e manipulada em relagao a haste alongada 3700, o individuo de habilidade comum na tecnica constatara que a unidade de carregamento descartavel 3612 pode ser suportada em uma posigao estacionaria e o sistema robotico 1000 pode manipu- lar a haste alongada porgao 3700 em relagao a unidade de carregamento descartavel 3612 para realizar o procedimento de acoplamento descrito acima.

[00302] A Figura 84 ilustra uma outra unidade de carregamento descartavel 3612' que e fixavel em uma disposigao do tipo baioneta com o eixo alongado 3700' que e substancialmente identico ao eixo 3700 exceto pelas diferengas discutidas abaixo. Conforme pode ser visto na Figura 84, o eixo alongado 3700' tem ranhuras 3705 que se estendem por ao menos uma porgao das mesmas e que sao configu- radas para receber as saliencias 3676 nisso. Em varias modalidades, a unidade de carregamento descartavel 3612' inclui bragos 3677 que se estendem a partir disso que, antes da rotagao da unidade de carre- gamento descartavel 3612', podem ser alinhados ou ao menos subs- tancialmente alinhados, com as saliencias 3676 que se estendem a partir da porgao de alojamento 3662. Em ao menos uma modalidade, os bragos 3677 e as saliencias 3676 podem ser inseridos nas ranhuras 3705 no eixo alongado 3700', por exemplo, quando a unidade de car- regamento descartavel 3612' e inserida no eixo alongado 3700'. Quando a unidade de carregamento descartavel 3612' e girada, os bragos 3677 podem ser suficientemente confinados dentro de ranhu- ras 3705 de modo que as ranhuras 3705 possam mante-los em posi- gao, enquanto que as saliencias 3676 podem ser posicionadas de mo- do que nao sejam confinadas dentro de ranhuras 3705 e possam ser giradas em relagao aos bragos 3677. Quando girada, a porgao de gancho 3692 do enlace de articulagao 3690 e engatada no primeiro enlace de articulagao 3710 que se estende atraves do eixo alongado 3700'.

[00303] Outros metodos de acoplamento das unidades de carrega- mento descartaveis a extremidade do eixo alongado podem ser em- pregados. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 85 e 86, a unidade de carregamento descartavel 3612" pode incluir a porgao de conector 3613, que pode ser configurada para ser engatada na porgao de conector 3740 da haste alongada 3700". Em pelo menos uma mo- dalidade, a porgao de conector 3613 pode incluir pelo menos uma pro- jegao elou sulco que pode ser combinado a pelo menos uma projegao elou sulco da porgao de conector 3740. Em ao menos uma modalidade, as porgoes de conector podem incluir porgoes de rabicho coope- rantes. Em varias modalidades, as porgoes de conector podem ser configuradas para entrelagarem entre si e impedir ou ao menos inibir o movimento distal elou proximal da unidade de carregamento descarta- vel 3612" ao longo do eixo 3741. Em ao menos uma modalidade, a extremidade distal do conjunto de acionamento axial 3680' pode incluir a abertura 3681 que pode ser configurada para receber a projegao 3721 que se estende a partir da haste de controle 3720'. Em varias modalidades, tal disposigao pode permitir que a unidade de carrega- mento descartavel 3612" seja montada no eixo alongado 3700 em uma diregao que nao e colinear com ou paralela ao eixo 3741. Embora nao ilustrado, o conjunto de acionamento axial 3680' e a haste de controle 3720 podem incluir qualquer outra disposigao adequada de projegoes e aberturas para conectar de modo operacional as mesmas entre si. Tambem nessa modalidade, o primeiro enlace de articulagao 3710 po- de ser engatado de modo operacional no segundo enlace de articula- gao 3690.

[00304] Conforme pode ser visto nas Figuras 74 e 87, a ferramenta cirurgica 3600 inclui uma porgao de montagem da ferramenta 3750. A porgao de montagem da ferramenta 3750 inclui uma placa de montagem de ferramenta 3751 que e configurada para a fixagao ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. A porgao de montagem da ferramenta sustenta de modo operacional uma disposigao de transmissao 3752 nisso. Em uso, pode ser desejavel girar a unidade de carregamento descartavel 3612 em torno do eixo de ferramenta longitudinal definido pelo eixo alongado 3700. Em pelo menos uma modalidade, a disposigao de transmissao 3752 inclui o conjunto de transmissao rota- cional 3753 que e configurado para receber um movimento de saida giratorio correspondente a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 e converter aquele movimento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar a haste alongada 3700 (e a unidade de carregamento descartavel 3612) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 87, uma extremidade proximal 3701 da haste alongada 3700 e sustentada de modo giratorio de uma disposigao de apoio 3754 que e fixada a placa de montagem de ferramenta 3751 da porgao de montagem da ferramenta 3750. Uma engrenagem de rotagao 3755 e formada em ou fixada a extremidade proximal 3701 do eixo alongado 3700 para engate entrelagado com um conjunto de engrenagem de rotagao 3756 sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3751. Em pelo menos uma modalidade, uma engrena- gem de acionamento de rotagao 3757 acoplada de modo acionado a um primeiro corresponde dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porgao de montagem da ferramenta 3750 esta acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. O conjunto de transmis- sao de rotagao 3753 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 3758 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3751 em engate entrelagado com a engrenagem de rotagao 3755 e a engrenagem de acionamento de rotagao 3757. A aplicagao de um primeiro movimento de saida giratorio do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 3757 em virtude de estar acoplada de modo operacional ao mesmo. A rotagao da en- grenagem de acionamento de rotagao 3757 resulta por fim na rotagao do eixo alongado 3700 (e da unidade de carregamento descartavel 3612) em torno do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT (movimento giratorio primario).

[00305] Conforme pode ser visto na Figura 87, um conjunto do eixo de acionamento 3760 e acoplado a uma extremidade proximal da haste de controle 2720. Em varias modalidades, o bastao de controle 2720 e axialmente avangado nas diregoes distal e proximal por uma transmissao de acionamento de faca/fechamento 3762. Uma forma da faca/conjunto de acionamento de fechamento 3762 compreende uma engrenagem de acionamento giratoria 3763 que e acoplada a um segundo correspondente dentre discos, elementos ou porgoes de corpo giratorias acionados 1304 no lado do adaptador da placa de monta- gem de ferramenta 3751 quando a porgao de montagem da ferramen- ta 3750 e acoplada ao suporte de ferramenta 1270. A engrenagem acionada giratoria 3763 esta em engate de acionamento entrelagado com um trem de engrenagem, geralmente mostrado como 3764. Em ao menos uma forma, o trem de engrenagem 3764 compreende adici- onalmente um primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 3765 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de fer- ramenta 3751. O primeiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 3765 esta em engate entrelagado com um segundo conjunto de en- grenagem acionada giratoria 3766 que e sustentado de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 3751 e que esta em engate en- trelagado com um terceiro conjunto de engrenagem acionada giratoria 3767 que esta em engate entrelagado com uma porgao rosqueada 3768 do conjunto de eixo de acionamento 3760. A rotagao da engre- nagem de acionamento giratoria 3763 em uma segunda diregao girato- ria resultara no avango axial do conjunto de haste de acionamento 3760 e bastao de controle 2720 na diregao distal "DD". De modo opos- to, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 3763 em uma diregao giratoria secundaria que e oposta a segunda diregao giratoria fara com que o conjunto de haste de acionamento 3760 e o bastao de controle 2720 se movam na diregao proximal. Quando o bastao de controle 2720 se move na diregao distal, o mesmo aciona o feixe de acionamento 3682 e a cabega de trabalho 3684 do mesmo distalmente atraves do cartucho de grampo cirurgico 3640. Conforme a cabega de trabalho 3684 e acionada distalmente, isso engata de modo operacio- nal a bigorna 3620 para pivotar a mesma para uma posigao fechada.

[00306] O carreador de cartucho 3630 pode ser seletivamente arti- culado em torno do eixo de articulagao AA-AA atraves da aplicagao de movimentos de controle de articulagao axiais aos primeiro e segundo enlaces de articulagao 3710 e 3690. Em varias modalidades, a dispo- sigao de transmissao 3752 inclui adicionalmente um acionamento de articulagao 3770 que e sustentado de modo operacional na placa de montagem de ferramenta 3751. Mais especificamente e com referenda a Figura 87, pode-se notar que uma porgao de extremidade proximal 3772 de um eixo de acionamento de articulagao 3771 configurado para engatar de modo operacional com o primeiro enlace de articula- gao 3710 se estende atraves da engrenagem de rotagao 3755 e e acoplado de modo giratorio a uma engrenagem de cremalheira de des- locador 3774 que e fixada de maneira deslizante na placa de monta- gem de ferramenta 3751 atraves de ranhuras 3775. O acionamento de articulapao 3770 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionamento de deslocador 3776 que esta acoplada a um terceiro correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 3751 quando a porpao de montagem da ferramenta 3750 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. O conjunto de acionamento de articulapao 3770 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada de deslocador 3778 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de fer- ramenta 3751 em engate entrelapado com a engrenagem de aciona- mento de deslocador 3776 e a engrenagem de cremalheira de deslocador 3774. A aplicapao de um terceiro movimento de saida giratorio do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, portanto, a rotapao da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 em virtude de estar operacionalmente acoplada a mesma. A ro- tapao da engrenagem de acionamento de deslocador 3776 resulta por fim no movimento axial da cremalheira de engrenagem de deslocador 3774 e do eixo de acionamento de articulapao 3771. A direpao do per- curso axial da haste de acionamento de articulapao 3771 depende da direpao na qual a engrenagem de acionamento de deslocador 3776 e girada pelo sistema robotico 1000. Dessa forma, a rotapao da engre- nagem de acionamento de deslocador 3776 em uma primeira direpao giratoria ira resultar no movimento axial do eixo de acionamento de articulapao 3771 na direpao proximal "PD" e fazer com que o carreador de cartucho 3630 pivote em uma primeira direpao em torno do eixo de articulapao AA-AA. Adversamente, a rotapao da engrenagem de acio- namento de deslocador 3776 em uma segunda direpao giratoria (opos- ta a primeira direpao giratoria) ira resultar no movimento axial do eixo de acionamento de articulapao 3771 na direpao distal "DD" para fazer, por meio disso, com que o carreador de cartucho 3630 pivote em torno do eixo de articulaQao AA-AA em uma direQao oposta.

[00307] A Figura 88 ilustra ainda outra modalidade de ferramenta cirurgica 3800 da presente invengao que pode ser empregada com um sistema robotico 1000. Conforme pode ser visto na Figura 88, a ferramenta cirurgica 3800 inclui um atuador de extremidade cirurgico 3812 sob a forma de um endocortador 3814 que emprega varios componentes acionados por cabo. Varias formas de endocortadores acionados por cabo sao reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.726.537, intitulada "Surgical Stapler With Universal Articulation and Tissue Pre-Clamp" e publicagao de pedido de patente n° US 2008/0308603A1, intitulada "Cable Driven Surgical Stapling and Cutting Instrument With Improved Cable Attachment Arrangements", cujas revelagoes estao aqui incorporadas, a titulo de referenda em suas respectivas totalida- des. Tais endocortadores 3814 podem ser chamados de "unidade de carregamento descartavel", devido ao fato de que sao projetados para serem dispostos apos um unico uso. Entretanto, as varias disposigoes exclusivas e inovadoras de varias modalidades da presente invengao tambem podem ser empregadas em conjunto com os atuadores de extremidade acionados por cabo que sao reutilizaveis.

[00308] Conforme pode ser observado na Figura 88, em pelo me- nos uma forma, o endocortador 3814 inclui uma canaleta alongada 3822 que sustenta de modo funcional um cartucho de grampos cirurgi- co 3834 no mesmo. Uma bigorna 3824 e sustentada de forma articula- da para movimento em relagao ao cartucho de grampo cirurgico 3834. A bigorna 3824 tem uma superficie de came 3825 que e configurada para interagao com um colar de pre-pingagem 3840 que e sustentado para movimento axial em relagao a isso. O atuador de extremidade 3814 e acoplado a um conjunto de haste alongada 3808 que e fixado a uma porgao de montagem da ferramenta 3900. Em varias modalida- des, um cabo de fechamento 3850 e empregado para mover o colar de pre-pinpagem 3840 distalmente sobre e acima da superficie de came 3825 para fechar a bigorna 3824 em relapao ao cartucho de grampo cirurgico 3834 e comprimir o tecido entre si. De preferencia, o cabo de fechamento 3850 se fixa ao colar de pre-pinpagem 3840 em ou proximo ao ponto 3841 e e alimentado atraves de uma passagem na bigorna 3824 (ou sob uma porpao proximal da bigorna 3824) e alimentado de maneira proximal atraves do eixo 3808. A atuapao do cabo de fechamento 3850 na direpao proximal "PD" forpa o colar de pre- pinpagem 3840 distalmente contra a superficie de came 3825 para fe- char a bigorna 3824 em relapao ao conjunto de cartucho de grampo 3834. Um mecanismo de retorno, por exemplo, uma mola, sistema de cabo ou similares, pode ser empregado para retornar o colar de pre- pinpagem 3840 para uma orientapao de pre-pinpagem que reabre a bigorna 3824.

[00309] O conjunto de haste alongada 3808 pode ser cilindrico em formato e define uma canaleta 3811 que pode ser dimensionada para receber um adaptador de tubo 3870. Consulte a Figura 89. Em varias modalidades, o adaptador de tubo 3870 pode ser recebido de modo deslizante em engate de encaixe por atrito com a canaleta interna do eixo alongado 3808. A superficie externa do adaptador de tubo 3870 podem incluir, tambem, ao menos uma interface mecanica, por exem- plo, um corte ou entalhe 3871, orientada para encaixar em uma interface mecanica correspondente, por exemplo, uma protuberancia ou obstaculo que se estende radialmente para dentro (nao mostrado), disposto na periferia interna da canaleta interna 3811 para travar o adaptador de tubo 3870 no eixo alongado 3808. Em varias modalida- des, a extremidade distal do adaptador de tubo 3870 pode incluir um par de flanges opostos 3872a e 3872b que definem uma cavidade para receber de maneira articulada um bloco de pivo 3873 nisso. Cada flange 3872a e 3872b pode incluir uma abertura 3874a e 3874b que e orientada para receber um pino de pivo 3875 que se estende atraves de uma abertura no bloco de pivo 3873 para permitir o movimento pivotante do bloco de pivo 3873 em torno de um eixo que e perpendicular ao eixo de ferramenta longitudinal "LT-LT". A canaleta 3822 pode ser formada com dois flanges que se estendem para cima 3823a, 3823b que tem aberturas nisso, que sao dimensionadas para receber um pino de pivo 3827. Por sua vez, o pino de pivo 3875 e montado atraves de aberturas no bloco de pivo 3873 para permitir a rotapao do atuador de extremidade cirurgico 3814 em torno do eixo "Y" conforme necessario durante um determinado procedimento cirurgico. A rotapao do bloco de pivo 3873 em torno do pino 3875 ao longo do eixo "Z" gira o atuador de extremidade cirurgico 3814 em torno do eixo "Z". Consul- te a Figura 89. Outros metodos de fixapao da canaleta alongada 3822 ao bloco de pivo 3873 podem ser efetivamente empregados sem que se desvie do carater e ambito da presente invenpao.

[00310] O cartucho de grampo cirurgico 3834 pode ser reunido e montado dentro da canaleta alongada 3822 durante o processo de fa- bricapao ou de montagem e vendido como parte do atuador de extre- midade cirurgico 3812 ou o cartucho de grampo cirurgico 3834 pode ser projetado para montagem seletiva dentro da canaleta alongada 3822 conforme necessario e vendido separadamente, por exemplo, como um conjunto de cartucho de grampo de substituipao de uso uni- co, substituivel ou descartavel. Esta incluido no escopo desta revela- pao que o atuador de extremidade cirurgico 3812 pode ser pivotado, operacional ou integralmente fixado, por exemplo, a extremidade distal 3809 do conjunto de haste alongada 3808 de um grampeador cirurgico descartavel. Conforme e conhecido, uma unidade de carregamento descartavel usada ou envidada 3814 pode ser removida do conjunto de haste alongada 3808 e substituida por uma unidade descartavel nao usada. O endocortador 3814 pode tambem incluir, de preferencia, um atuador, de preferencia, um membro de pinpagem dinamico 3860, um suporte deslizante 3862, bem como propulsores de grampo (nao mostrado) e grampos (nao mostrado) quando um cartucho nao gasto ou nao utilizado 3834 e montado na canaleta alongada 3822. Consulte a Figura 89.

[00311] Em varias modalidades, o membro de pinpagem dinamico 3860 esta associado a, por exemplo, montado e assento ou com ou e conectado a ou integral com e/ou assentado atras do suporte deslizante 3862. Contempla-se que o membro de pinpagem dinamico 3860 pode ter cunhas de came ou superficies de came fixadas ou integralmen- te formadas ou empurradas por uma superficie distal anterior das mesma. Em varias modalidades, o membro de pinpagem dinamico 3860 pode incluir uma porpao superior 3863 que tem uma abertura transversal 3864 com um pino 3865 montavel ou montado nisso, um suporte central ou extensao ascendente 3866 e flange de fundo subs- tancialmente em formato de T 3867 que cooperam para reter de modo deslizante o membro de pinpagem dinamico 3860 ao longo de uma trajetoria de corte ideal durante o movimento distal longitudinal do su-porte deslizante 3862. A borda de corte anterior 3868, aqui, lamina de faca 3869, e dimensionada para se assentar dentro da fenda 3835 do conjunto de cartucho de grampo 3834 e separar o tecido uma vez que esta grampeado. Como usado aqui, o termo "conjunto de faca" pode incluir o membro de pinpagem dinamico supracitado 3860, a faca 3869 e o suporte deslizante 3862 ou outras disposipoes de acionamento de faca/feixe/suporte deslizante e das disposipoes de instrumento de corte. Alem disso, as varias modalidades da presente invenpao podem ser empregadas com as disposipoes de conjunto de faca/instrumento de corte que podem ser inteiramente sustentadas no cartucho de grampo 3834 ou parcialmente sustentadas no cartucho de grampo 3834 e na canaleta alongada 3822 ou inteiramente sustentadas dentro da canaleta alongada 3822.

[00312] Em varias modalidades, o membro de pingagem dinamico 3860 pode ser acionado nas diregoes proximal e distal por um conjunto de acionamento por cabo 3870. Em uma forma nao limitadora, o conjunto de acionamento por cabo compreende um par de cabos de avango 3880, 3882 e um cabo de disparo 3884. As Figuras 90 e 91 ilustram os cabos 3880, 3882, 3884 em forma diagramatica. Conforme pode ser visto nessas Figuras, um primeiro cabo de avango 3880 e sustentado de modo operacional em um primeiro suporte de transigao de cabo distal 3885 que pode compreender, por exemplo, uma polia, haste, eixo giratorio, etc. que e fixado a extremidade distal da canaleta alongada 3822 e um primeiro suporte de transigao de cabo proximal 3886 que pode compreender, por exemplo, uma polia, haste, eixo gira- torio, etc. que e sustentado de modo operacional pela canaleta alon- gada 3822. Uma extremidade distal 3881 do primeiro cabo de avango 3880 e afixado ao conjunto de pingagem dinamica 3860. O segundo cabo de avango 3882 e sustentado de modo operacional em um segundo suporte de transigao de cabo distal 3887 que pode, por exem- plo, compreender uma polia, haste, eixo giratorio etc. que e montado na extremidade distal da canaleta alongada 3822 e um segundo supor- te de transigao de cabo proximal 3888 que pode, por exemplo, com- preender uma polia, haste, eixo giratorio, etc. montado na extremidade proximal da canaleta alongada 3822. A extremidade proximal 3883 do segundo cabo de avango 3882 pode ser fixada ao conjunto de pinga- gem dinamica 3860. Tambem nessas modalidades, um cabo de dispa- ro sem fim 3884 e empregado e assentado em um suporte 3889 que pode compreender uma polia, haste, eixo giratorio, etc. montado den- tro do eixo alongado 3808. Em uma modalidade, o cabo de retragao 3884 pode ser formado em uma lagada e acoplado a um conector 3889' que e fixamente anexado aos primeiro e segundo cabos de avanpo 3880, 3882.

[00313] Varias modalidades nao limitadoras da presente invenpao incluem uma transmissao de acionamento de cabo 3920 que e sustentada de modo operacional em uma placa de montagem de ferramenta 3902 da porpao de montagem da ferramenta 3900. A porpao de montagem da ferramenta 3900 tem um arranjo de pinos de conexao eletri- ca 3904 que sao configurados para fazer interface com as fendas 1258 (Figura 30) no adaptador 1240'. Tal disposipao permite que o sistema robotico 1000 fornepa sinais de controle a um circuito de controle 3910 da ferramenta 3800. Embora a interface seja aqui descrita com referenda a elementos de acoplamento mecanico, eletrico e magnetico, deve-se compreender que uma ampla variedade de modalidades de telemetria pode ser usada, incluindo infravermelho, acoplamento indu- tivo ou similares.

[00314] O circuito de controle 3910 e mostrado na forma esquema- tica na Figura 88. Em uma forma ou modalidade, o circuito de controle 3910 inclui uma fonte de alimentapao sob a forma de uma bateria 3912 que e acoplada a uma chave alimentada por solenoide de ligamento- desligamento 3914. Em outras modalidades, entretanto, a fonte de alimentapao pode compreender uma fonte de corrente alternada. O circuito de controle 3910 inclui adicionalmente uma solenoide de desli- gamento/ligamento 3916 que e acoplada a uma chave de polo duplo 3918 para controlar a direpao de rotapao do motor. Portanto, quando o sistema robotico 1000 fornece um sinal de controle apropriado, o inter- ruptor 3914 permitira que a bateria 3912 fornepa energia ao interruptor de polo duplo 3918. O sistema robotico 1000 tambem fornecera um sinal apropriado ao interruptor de polo duplo 3918 para fornecer po- tencia a um motor de deslocamento 3922.

[00315] Voltando-se para as Figuras 92 a 97, pelo menos uma mo- dalidade da transmissao de acionamento por cabo 3920 compreende uma polia de acionamento 3930 que e montada de modo operacional em um eixo de acionamento 3932 que e fixado a um elemento acionado 1304 do tipo e construpao descritas acima que e projetado para fazer interface com um elemento de acionamento correspondente 1250 do adaptador 1240. Consulte as Figuras 30 e 95. Portanto, quando a porpao de montagem da ferramenta 3900 esta operacionalmente acoplada ao suporte de ferramenta 1270, o sistema robotico 1000 pode aplicar movimento giratorio a polia de acionamento 3930 em uma direQao desejada. Um primeiro membro ou correia de acionamento 3934 engata de modo acionavel a polia de acionamento 3930 e um segundo eixo de acionamento 3936 que e sustentado de modo giravel em uma forquilha de deslocador 3940. A forquilha de deslocador 3940 e aco- plada de modo operacional ao motor de deslocador 3922 de modo que a rotapao do eixo 3923 do motor de deslocador 3922 em uma primeira direpao ira deslocar a forquilha de deslocador em uma primeira direpao "FD" e a rotapao do motor de deslocador eixo 3923 em uma segunda direpao ira deslocar a forquilha de deslocador 3940 em uma segunda direpao "SD". Outras modalidades da presente invenpao podem em- pregar uma disposipao de solenoide de deslocador para deslocar a forquilha de deslocador nas ditas primeira e segunda direpoes.

[00316] Conforme pode ser visto nas Figuras 92 a 95, uma engre- nagem de acionamento de fechamento 3950 montada em um segundo eixo de acionamento 3936 e configurada para entrelapar seletivamente com um conjunto de acionamento de fechamento, geralmente desig- nado como 3951. Do mesmo modo, uma engrenagem de acionamento de disparo 3960 e tambem montada no segundo eixo de acionamento 3936 e e configurado para entrelapar seletivamente com um conjunto de acionamento de disparo geralmente designado como 3961. A rota- pao do segundo eixo de acionamento 3936 faz com que a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 e a engrenagem de acionamento de disparo 3960 girem. Em uma modalidade nao limitadora, o conjunto de acionamento de fechamento 3951 compreende uma engrenagem de fechamento acionada 3952 que e acoplada em uma primeira polia de fechamento 3954 que e sustentada de modo giravel em um terceiro eixo de acionamento 3956. O cabo de fechamento 3850 e recebido de modo acionavel na primeira polia de fechamento 3954 de modo que a rotagao da engrenagem de fechamento acionada 3952 ira acionar o cabo de fechamento 3850. De modo semelhante, o conjunto de acio- namento de disparo 3961 compreende uma engrenagem acionada de disparo 3962 que e acoplada a uma primeira polia de disparo 3964 que e sustentada de modo giravel no terceiro eixo de acionamento 3956. As primeira e segunda polias de acionamento 3954 e 3964 sao, independentemente, giratorias no terceiro eixo de acionamento 3956. O cabo de disparo 3884 e recebido de modo acionavel na primeira polia de disparo 3964 de modo que a rotagao da engrenagem acionada de disparo 3962 ira acionar o cabo de disparo 3884.

[00317] Tambem em varias modalidades, a transmissao de acio- namento de cabo 3920 inclui adicionalmente um conjunto de frenagem 3970. Em ao menos uma modalidade, por exemplo, o conjunto de fre- nagem 3970 inclui um freio de fechamento 3972 que compreende um brago de mola 3973 que e fixado a uma porgao do alojamento de transmissao 3971. O freio de fechamento 3972 tem um pino de engre- nagem 3974 que e dimensionado para engatar os dentes da engrena- gem de fechamento acionada 3952 conforme sera discutido em deta- lhes adicionais abaixo. O conjunto de frenagem 3970 inclui adicional- mente um freio de disparo 3976 que compreende um brago de mola 3977 que e fixado a uma outra porgao do alojamento de transmissao 3971. O freio de disparo 3976 tem um pino de engrenagem 3978 que e dimensionado para engatar os dentes da engrenagem acionada de disparo 3962.

[00318] Pelo menos uma modalidade da ferramenta cirurgica 3800 pode ser usada da seguinte forma. A porgao de montagem da ferramenta 3900 esta acoplada de modo operacional a interface 1240 do sistema robotico 1000. O controlador ou unidade de controle do sistema robotico e operado para localizar o tecido a ser cortado e grampe- ado entre a bigorna aberta 3824 e o cartucho de grampo 3834. Quando na posigao inicial, o conjunto de frenagem 3970 travou a engrenagem de fechamento acionada 3952 e a engrenagem acionada de disparo 3962 de modo que nao possam girar. Ou seja, conforme mostrado na Figura 93, o pino de engrenagem 3974 esta em engate de tra- vamento com a engrenagem de fechamento acionada 3952 e o pino de engrenagem 3978 esta em engate de travamento com a engrena- gem de disparo acionada 3962. Uma vez que o atuador de extremida- de cirurgico 3814 foi apropriadamente posicionado, o controlador 1001 do sistema robotico 1000 fornecera um sinal de controle para o motor de deslocamento 3922 (ou solenoide de deslocador) para mover a forquilha do deslocador 3940 na primeira diregao. Conforme o cabegote de deslocador 3940 e movido na primeira diregao, a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 move o borne de engrenagem 3974 para fora do engate com a engrenagem acionada de fechamento 3952 conforme isso se move no engate entrelagado com a engrenagem aci- onada de fechamento 3952. Conforme pode ser visto na Figura 92 durante essa posigao, o borne de engrenagem 3978 permanece em en- gate de travamento com a engrenagem acionada de disparo 3962 a fim de evitar a atuagao do sistema de disparo. Posteriormente, o con- trolador robotico 1001 fornece um primeiro movimento de atuagao gira- torio a polia de acionamento 3930 atraves da interface entre o elemen- to acionado 1304 e os componentes correspondentes do suporte de ferramenta 1240. Conforme a polia de acionamento 3930 e girada na primeira diregao, o cabo de fechamento 3850 e girado para acionar o colar de prepinpamento 3840 em engate proximo com a superficie de came 3825 da bigorna 3824 para mover isso para a posipao fechada pinpando assim o tecido-alvo entre a bigorna 3824 e o cartucho de grampo 3834. Consulte a Figura 88. Uma vez que a bigorna 3824 foi movida para a posipao fechada, o controlador robotico 1001 para a aplicapao do primeiro movimento giratorio para a polia de acionamento 3930. Posteriormente, o controlador robotico 1001 pode comepar o processo de disparo ao enviar outro sinal de controle para o motor de deslocamento 3922 (ou solenoide de deslocador) para fazer com que a forquilha do deslocador se mova na segunda direpao "SD", conforme mostrado na Figura 94. Conforme o cabepote de deslocador 3940 e movido na segunda direpao, a engrenagem de acionamento de dispa- ro 3960 move o borne de engrenagem 3978 para fora do engate com a engrenagem acionada de disparo 3962 conforme isso se move em en- gate entrelapado com a engrenagem acionada de disparo 3962. Con- forme pode ser visto na Figura 94, quando nesta posipao, o borne de engrenagem 3974 permanece em engate de travamento com a engre- nagem acionada de fechamento 3952 para evitar a atuapao do sistema de fechamento. Posteriormente, o controlador robotico 1001 e ativado para fornecer o primeiro movimento de atuapao giratorio a polia de acionamento 3930 atraves da interface entre o elemento acionado 1304 e os componentes correspondentes do suporte de ferramenta 1240. Conforme a polia de acionamento 3930 e girada na primeira di- repao, o cabo de disparo 3884 e girado para acionar o membro de pin- pamento dinamico 3860 na direpao distal "DD" disparando assim os grampos e cortando o tecido pinpado no atuador de extremidade 3814. Uma vez que o sistema robotico 1000 determina que o membro de agarramento dinamico 3860 alcanpou sua posipao mais distal - seja atraves de sensores ou atraves de monitoramento da quantidade de entrada giratoria aplicada a polia de acionamento 3930, o controlador 1001 pode, entao, aplicar um segundo movimento giratorio a polia de acionamento 3930 para girar o cabo de fechamento 3850 em uma diregao oposta para fazer com que o membro de agarramento dinamico 3860 seja retraido na diregao proximal "PD". Uma vez que o membro de agarramento dinamico foi retraido para a posigao inicial, a aplica- gao do segundo movimento giratorio a polia de acionamento 3930 e interrompida. Posteriormente, o motor deslocador 3922 (ou solenoide de deslocador) e alimentado para mover a forquilha do deslocador 3940 para a posigao de fechamento (Figura 92). Uma vez que a engrenagem de acionamento de fechamento 3950 esta em engate em rede com a engrenagem de fechamento acionada 3952, o controlador robotico 1001 pode, novamente, aplicar o segundo movimento giratorio a polia de acionamento 3930. A rotagao da polia de acionamento 3930 na segunda diregao faz com que o cabo de fechamento 3850 retraia o colar de prepingamento 3840 para fora do engate com a superficie de came 3825 da bigorna 3824 a fim de permitir que a bigorna 3824 se mova para uma porgao aberta (por uma mola ou outros meios) para liberar o tecido grampeado do atuador de extremidade cirurgico 3814.

[00319] A Figura 98 ilustra uma ferramenta cirurgica 4000 que em- prega uma barra de disparo acionada de engrenagem 4092 conforme mostrado nas Figuras 99 a 101. Essa modalidade inclui um conjunto de haste alongada 4008 que se estende de uma porgao de montagem da ferramenta 4100. A porgao de montagem da ferramenta 4100 inclui uma placa de montagem de ferramenta 4102 que sustenta de modo operacional uma disposigao de transmissao 4103 nisso. O conjunto de haste alongada 4008 inclui um tubo de fechamento proximal giratorio 4010 que e assentado de maneira giratoria em um membro de dorso proximal 4020 que e acoplado rigidamente a placa de montagem de ferramenta 4102. O membro de dorso proximal 4020 tem uma extre- midade distal que e acoplada a uma porgao de canaleta alongada 4022 de um atuador de extremidade cirurgico 4012. O atuador cirurgico 4012 pode ser substancialmente similar ao atuador de extremidade cirurgico 3412 descrito acima. Alem disso, a bigorna 4024 do atuador de extremidade cirurgico 4012 pode ser aberta e fechada por um tubo de fechamento distal 4030 que faz interface de maneira operacional com o tubo de fechamento proximal 4010. O tubo de fechamento distal 4030 e identico ao tubo de fechamento distal 3430 descrito acima. De modo similar, o tubo de fechamento proximal 4010 e identico ao seg- mento de tubo de fechamento proximal 3410 descrito acima.

[00320] A bigorna 4024 e aberta e fechada atraves da rotagao do tubo de fechamento proximal 4010 da maneira descrita acima em rela- gao a tubo de fechamento distal 3410. Em pelo menos uma modalidade, a disposigao de transmissao compreende uma transmissao de fechamento, genericamente designada como 4011. Conforme sera adi- cionalmente discutido abaixo, a transmissao de fechamento 4011 e configurada para receber um primeiro movimento giratorio correspondente do sistema robotico 1000 e converter aquele primeiro movimento giratorio em um movimento giratorio primario para girar o tubo de fechamento proximal giratorio 4010 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Conforme pode ser visto na Figura 101, uma extremidade proximal 4060 do tubo de fechamento proximal 4010 e sustenta- da de modo giratorio no interior de uma disposigao de apoio 4104 que e fixada a uma placa de montagem de ferramenta 4102 da porgao de montagem da ferramenta 4100. Uma engrenagem de rotagao 4062 e formada sobre ou fixada a extremidade proximal 4060 do segmento de tubo de fechamento 4010 para engate entrelagado com um conjunto de acionamento de rotagao 4070 que e sustentado de maneira opera- cional sobre a placa de montagem de ferramenta 4102. Em pelo me- nos uma modalidade, uma engrenagem de acionamento de rotagao 4072 esta acoplada a um primeiro correspondente dos discos ou ele- mentos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 4102 quando a porpao de montagem da ferramenta 4100 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 101. O conjunto de acionamento de rotapao 4070 compreende adicionalmente uma engrenagem acionada giratoria 4074 que e sustentada de modo giravel na placa de montagem de ferramenta 4102 em engate entrelapado com a engrenagem de rotapao 4062 e a engrenagem de acionamento de rotapao 4072. A aplicapao de um primeiro movimento de controle giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do suporte de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotapao da engrenagem de acionamento de rotapao 4072 em virtude de estar acoplada de modo operacional ao mesmo. A rotapao da engrenagem de acionamento giratoria 4072 resulta, por fim, na rotapao do segmen- to de tubo de fechamento 4010 para abrir e fechar a bigorna 4024 con- forme descrito acima.

[00321] Conforme indicado acima, o atuador de extremidade 4012 emprega um elemento de corte 3860, conforme mostrado nas Figuras 99 e 100. Em pelo menos uma modalidade nao limitadora, a disposi- pao de transmissao 4103 compreende adicionalmente uma transmis- sao de acionamento de faca que inclui um conjunto de acionamento de faca 4080. A Figura 101 ilustra uma forma do conjunto de acionamento de faca 4080 para avanpar axialmente a barra de faca 4092 que e fi- xada a tal elemento de corte com o uso de cabos conforme descrito acima em relapao a ferramenta cirurgica 3800. Em particular, a barra de faca 4092 substitui o cabo de disparo 3884 empregado em uma modalidade de ferramenta cirurgica 3800. Uma forma do conjunto de acionamento de faca 4080 compreende uma engrenagem de aciona- mento giratoria 4082 que e acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 4102 quando a porgao de mon-tagem da ferramenta 4100 esta acoplada ao suporte de ferramenta 1270. Consulte as Figuras 31 e 101. O conjunto de acionamento de faca 4080 compreende adicionalmente um primeiro conjunto de engrenagem de acionada giratoria 4084 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 4102. O primeiro con- junto de engrenagem de acionada giratoria 4084 esta em engate en- trelagado com um terceiro conjunto de engrenagem de acionada giratoria 4086 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 4102 e que esta em engate entrelagado com um quarto conjunto de engrenagem de acionada giratoria 4088 que esta em engate entrelagado com uma porgao rosqueada 4094 do conjunto de eixo de acionamento 4090 que e acoplado a barra de faca 4092. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 4082 em uma se- gunda diregao giratoria resultara no avango axial do conjunto de eixo de acionamento 4090 e da barra de faca 4092 na diregao distal "DD". De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 4082 em uma diregao giratoria secundaria (oposta a segunda diregao giratoria) fara com que o conjunto de eixo de acionamento 4090 e a barra de faca 4092 se movam na diregao proximal. O movimento da barra de disparo 4092 na diregao proximal "PD" acionara o elemento de corte 3860 na diregao distal "DD". De modo oposto, o movimento da barra de disparo 4092 na diregao distal "DD" resultara no movimen- to do elemento de corte 3860 na diregao proximal "PD".

[00322] As Figuras 102 a 108 ilustram ainda outra ferramenta cirur- gica 5000 que pode ser efetivamente empregada em conexao com um sistema robotico 1000. Em varias formas, a ferramenta cirurgica 5000 inclui um atuador de extremidade cirurgico 5012 sob a forma de um instrumento de grampeamento cirurgico que inclui uma canaleta alon- gada 5020 e um membro de pingamento transladavel de forma articu- lada, como uma bigorna 5070, que sao mantidos em um espagamento que assegura o grampeamento e a separagao eficazes de tecido pin- gado no atuador de extremidade cirurgico 5012. Conforme pode-se observar na Figura 104, a canaleta alongada 5020 pode ter um forma- to substancialmente em U na segao transversal e pode ser fabricada a partir de, por exemplo, titanic, ago inoxidavel 203, ago inoxidavel 304, ago inoxidavel 416, ago inoxidavel 17-4, ago inoxidavel 17-7, alum/nio 6061 ou 7075, ago cromo, ceramica etc. Um recipiente de canal meta- lico com formato substancialmente em U 5022 pode estar sustentado no fundo da canaleta alongada 5020, conforme mostrado.

[00323] Varias modalidades incluem um membro de atuagao sob a forma de um conjunto de suporte deslizante 5030 que e sustentado de maneira operacional no interior do atuador de extremidade cirurgico 5012 e axialmente movel nisso entre uma posigao inicial e uma posi- gao final em resposta aos movimentos de controle aplicados a isso. Em algumas formas, a caixa de metal canaleta 5022 tem uma fenda centralmente disposta 5024 nisso para acomodar de maneira movel uma porgao de base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030. A porgao de base 5032 inclui uma porgao de pe 5034 que e dimensiona- da para ser recebida de maneira deslizante em uma fenda 5021 na canaleta alongada 5020. Consulte a Figura 104. Conforme pode ser visto nas Figuras 103, 104, 107, e 108, a porgao de base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030 inclui um orif/cio rosqueado esten- dendo-se axialmente 5036 que esta configurado para ser recebido de maneira rosqueavel em um eixo de acionamento rosqueado 5130 con- forme sera discutido mais detalhadamente abaixo. Alem disso, o con- junto de suporte deslizante 5030 inclui uma porgao de sustentagao vertical 5038 que sustenta uma lamina de corte de tecido ou instru- mento de corte de tecido 5040. A porgao de sustentagao vertical 5038 termina em uma porgao superior 5042 que tem um par de aletas de retenQao estendendo-se lateralmente 5044 que se projetam disso. Conforme mostrado na Figura 104, as aletas 5044 sao posicionadas para serem recebidas no interior das fendas correspondentes 5072 na bigorna 5070. As aletas 5044 e o pe 5034 servem para reter a bigorna 5070 em uma posigao fechada espagada desejada conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado distalmente atraves do tecido pingado no interior do atuador de extremidade cirurgico 5014. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 106 e 108, o conjunto de su- porte deslizante 5030 inclui adicionalmente um conjunto de aciona- mento ativavel de modo reciproco ou sequencial 5050 para o aciona- mento de propulsores de grampo na diregao da bigorna fechada 5070.

[00324] Mais especificamente e com referenda as Figuras 104 e 105, canaleta alongada 5020 e configurada para sustentar de modo operacional um cartucho de grampo cirurgico 5080 no mesmo. Em pe- lo menos uma forma, o cartucho de grampo cirurgico 5080 compreen- de uma porgao de corpo 5082 que pode ser fabricada a partir de, por exemplo, Vectra, nailon (6/6 ou 6/12) e inclui uma fenda centralmente disposta 5084 para a acomodagao da porgao de sustentagao vertical 5038 do conjunto de suporte deslizante 5030. Consulte a Figura 104. Esses materiais tambem poderiam ser carregados com vidro, carbono ou carga mineral de 10% a 40%. O cartucho de grampo cirurgico 5080 inclui adicionalmente uma pluralidade de cavidades 5086 para susten- tar de maneira movel linhas ou fileiras de propulsores de sustentagao de grampo 5088 nisso. As cavidades 5086 podem ser dispostas em linhas ou fileiras longitudinalmente espagadas 5090, 5092, 5094, 5096. Por exemplo, as fileiras 5090 podem ser chamadas no presente do- cumento de primeiras fileiras distantes do centro. As fileiras 5092 po- dem ser chamadas no presente documento de primeiras fileiras proximas ao centro. As fileiras 5094 podem ser chamadas de segundas fi- leiras proximas ao centro e as fileiras 5096 podem ser chamadas de segundas fileiras distantes do centro. A primeira fileira proxima ao centre 5090 e a primeira fileira distante do centro 5092 estao situadas em um primeiro lado lateral da fenda longitudinal 5084 e a segunda fileira proxima ao centro 5094 e a segunda fileira distante do centro 5096 estao situadas em um segundo lado lateral da fenda longitudinal 5084. Os primeiros propulsores de grampo 5088 na primeira fileira proxima ao centro 5092 estao desalinhados em relapao aos primeiros propulsores de grampo 5088 na primeira fileira distante do centro 5090. De modo similar, os segundos propulsores de grampo 5088 na segunda fileira distante do centro 5096 estao desalinhados em relapao aos segundos propulsores 5088 na segunda fileira proxima ao centro 5094. Cada propulsor 5088 sustenta de maneira operacional um grampo cirurgico 5098 nisso.

[00325] Em varias modalidades, o conjunto de acionamento se- quencialmente ativavel ou reciprocamente ativavel 5050 inclui um par de acionadores distantes do centro 5052 e um par de acionadores proximos ao centro 5054 que sao, cada um, fixados a um eixo comum 5056 que e montado de modo giratorio no interior da base 5032 do conjunto de suporte deslizante 5030. Os acionadores distantes do centro 5052 sao orientados para se engatarem sequencial ou reciproca- mente a uma pluralidade correspondente de cavidades de ativapao distantes do centro 5026 fornecida na caixa de canaleta 5022. De mo- do semelhante, os acionadores proximos ao centro 5054 sao orienta- dos para se engatarem sequencial ou reciprocamente a uma pluralida- de correspondente de cavidades de ativapao proximas ao centro 5028 fornecida na caixa de canaleta 5022. As cavidades de ativapao proxi- mas ao centro 5028 sao dispostas em uma relapao desalinhada em relapao as cavidades de ativapao distantes do centro adjacentes 5026. Consulte a Figura 105. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 105 e 107, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5030 inclui adicionalmente segmentos de corpo triangular distais 5060 e segmentos de corpo triangular intermediarios 5062 situ- ados em cada lado do orificio 5036 para se engatarem aos propulsores 5088 quando o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado distalmente na diregao distal "DD". Conforme indicado acima, o conjunto de suporte deslizante 5030 e recebido de modo rosqueado em uma porgao rosqueada 5132 de um eixo de acionamento 5130 que e sustentado de modo giratorio no interior do atuador de extremidade 5012. Em varias modalidades, por exemplo, o eixo de acionamento 5130 tem uma extremidade distal 5134 que e sustentada em um man- cal distal 5136 montado no atuador de extremidade cirurgico 5012. Consulte as Figuras 104 e 105.

[00326] Em varias modalidades, o atuador de extremidade cirurgico 5012 e acoplado a uma porgao de montagem da ferramenta 5200 por um conjunto de haste alongada 5108. Em pelo menos uma modalida- de, a porgao de montagem da ferramenta 5200 sustenta de maneira operacional uma disposigao de transmissao genericamente designada como 5204 que esta configurada para receber movimentos de saida giratorios do sistema robotico. O conjunto de haste alongada 5108 in- clui um tubo de fechamento externo 5110 que e giratorio e axialmente movel em um membro de dorso 5120 que e acoplado rigidamente a uma placa de montagem de ferramenta 5201 da porgao de montagem da ferramenta 5200. O membro de dorso 5120 tambem tem uma ex- tremidade distal 5122 que e acoplada a porgao de canaleta alongada 5020 do atuador de extremidade cirurgico 5012.

[00327] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 5012 ao redor de um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT definido pelo conjunto de haste alongada 5008. Em varias modalida- des, o tubo de fechamento externo 5110 tem uma extremidade proximal 5112 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de monta- gem de ferramenta 5201 da porgao de acionamento de ferramenta 5200 por um apoio de sustentapao anterior 5203. A extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 esta configurado para fazer interface de maneira operacional com uma porgao de transmissao de rotagao 5206 da disposigao de transmissao 5204. Em varias modalidades, a extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento ex- terno 5110 tambem e sustentada em um suporte deslizante de fechamento 5140 que e tambem sustentado de modo movel sobre a placa de montagem de ferramenta 5201. Um segmento de engrenagem de tubo de fechamento 5114 e formado na extremidade proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 para engate entrelagado com um conjunto de acionamento de rotagao 5150 da transmissao de rotagao 5206. Conforme pode ser visto na Figura 102, o conjunto de aciona- mento de rotagao 5150, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento giratoria 5152 que e acoplada a um primeiro elemento ou disco acionado correspondente dentre os ele- mentos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 5201 quando a porgao de acionamento de ferramenta 5200 e acoplada ao suporte de ferramenta 1270. O con- junto de acionamento de rotagao 5150 compreende adicionalmente uma engrenagem de acionada giratoria 5154 que e sustentada de mo- do giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 em enga- te entrelagado com o segmento de engrenagem de tubo de fechamen- to 5114 e a engrenagem de acionamento giratoria 5152. A aplicagao de um primeiro movimento de controle giratorio a partir do sistema ro- botico 1000 atraves do suporte de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao elemento acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 5152. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 5152 resulta, por fim, na ro- tagao do conjunto de haste alongada 5108 (e do atuador de extremi- dade 5012) ao redor do eixo geometric© de ferramenta longitudinal LT- LT (representado pela seta "R" na Figura 102).

[00328] O fechamento da bigorna 5070 em relapao ao cartucho de grampo cirurgico 5080 e realizado movendo-se axialmente o tubo de fechamento externo 5110 na direpao distal "DD". Tal movimento axial do tubo de fechamento externo 5110 pode ser realizado por uma por- pao de transmissao de fechamento 5144 da disposipao de transmissao 5204. Conforme indicado acima, em varias modalidades, a extremida- de proximal 5112 do tubo de fechamento externo 5110 e sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 5140 que permite que a extre- midade proximal 5112 gire em relapao a isso, e ainda percorra axial- mente com o suporte deslizante de fechamento 5140. Em particular, conforme pode ser visto na Figura 102, o suporte deslizante de fecha- mento 5140 tem uma aba vertical 5141 que se estende em um sulco radial 5115 na porpao de extremidade proximal 5112 do tubo de fe- chamento externo 5110. Alem disso, conforme descrito acima, o su- porte deslizante de fechamento 5140 e montado de maneira deslizante na placa de montagem de ferramenta 5201. Em varias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 5140 tem uma porpao vertical 5142 que tem uma engrenagem de cremalheira de fechamento 5143 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 5143 e confi- gurada para acionar o engate com uma transmissao de fechamento 5144.

[00329] Em varias formas, a transmissao de fechamento 5144 inclui uma engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 que e acopla- da a um segundo correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 5201. Portanto, a aplicapao de um segundo movimento de controle giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do suporte de ferra- menta 1270 e do adaptador 1240 para o segundo elemento acionado correspondente 1304 causara a rotapao da engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 quando a interface 1230 esta acoplada a porpao de montagem da ferramenta 5200. A transmissao de fechamento 5144 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de fechamento acionado 5146 que e sustentado em engate entrelapado com a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 e com a en- grenagem de cremalheira de fechamento 5143. Portanto, a aplicapao de um segundo movimento de controle giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do suporte de ferramenta 1270 e do adaptador 1240 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 causara a rotapao da engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 e, por fim, acionara a armapao de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente. A direpao axial na qual o tubo de fechamento 5110 se move depende, por fim, da direpao na qual o segundo ele- mento acionado 1304 e girado. Por exemplo, em resposta a um movi- mento de fechamento giratorio recebido a partir do sistema robotico 1000, a armapao de fechamento 5140 sera acionada na direpao distal "DD" e, por fim, o tubo de fechamento externo 5110 sera acionado na direpao distal tambem. O tubo de fechamento externo 5110 tem uma abertura 5117 na extremidade distal 5116 que e configurada para en- gate com uma aba 5071 na bigorna 5070 das maneiras descritas aci- ma. Conforme o tubo de fechamento externo 5110 e acionado distal- mente, a extremidade proximal 5116 do tubo de fechamento 5110 en- trara em contato com a bigorna 5070 e girar o mesmo de modo a fecha-lo. Mediante a aplicapao de um movimento giratorio de "abertu- ra" a partir do sistema robotico 1000, a armapao de fechamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 serao acionados na direpao proximal "PD" e girarao a bigorna 5070 para a posipao aberta da maneira descrita acima.

[00330] Em pelo menos uma modalidade, o eixo de acionamento 5130 tem uma extremidade proximal 5137 que tem uma engrenagem de eixo proximal 5138 fixada a isso. A engrenagem de eixo proximal 5138 e sustentada em engate entrelagado com uma engrenagem de eixo distal 5162 fixada a uma barra de acionamento giratoria 5160 que e sustentada de modo giratorio com o membro de dorso 5120. A rotagao da barra de acionamento giratoria 5160 e, por fim, o eixo de acio- namento giratorio 5130 e controlada por uma transmissao de faca gira- toria 5207 que compreende uma porgao da disposigao de transmissao 5204 sustentada sobre a placa de montagem de ferramenta 5210. Em varias modalidades, a transmissao de faca giratoria 5207 compreende um sistema de acionamento de faca giratoria 5170 que e sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 5201. Em varias modalidades, o sistema de acionamento de faca 5170 inclui uma engrenagem de acionamento giratoria 5172 que e acoplada a um terceiro correspondente dentre os discos ou elementos aciona- dos 1304 no lado do adaptador da placa de montagem de ferramenta 5201 quando a porgao de acionamento de ferramenta 5200 e acoplada ao suporte de ferramenta 1270. O sistema de acionamento de faca 5170 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acio- nada giratoria 5174 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 5201 em engate entrelagado com uma segunda engrenagem de acionada giratoria 5176 e a engrenagem de acionamento giratoria 5172. A segunda engrenagem de acionada gira- toria 5176 e acoplada a uma porgao de extremidade proximal 5164 da barra de acionamento giratoria 5160.

[00331] A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 5172 em uma primeira diregao giratoria resultara na rotagao da barra de acionamento giratoria 5160 e do eixo de acionamento giratorio 5130 em uma primeira diregao. De modo oposto, a rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 5172 em uma segunda diregao giratoria (oposta a primeira direpao giratoria) fara com que a barra de acionamento giratoria 5160 e o eixo de acionamento giratorio 5130 girem em uma segunda direpao. 2400. Portanto, a rotapao da haste de acionamento 2440 resulta na rotapao do encaixe cilindrico de acionamento 2400.

[00332] Sera agora descrito um metodo para operapao da ferramenta cirurgica 5000. O acionamento da ferramenta 5200 e acoplado de modo operacional a interface 1240 do sistema robotico 1000. O controlador 1001 do sistema robotico 1000 e operado para localizar o tecido a ser cortado e grampeado entre a bigorna aberta 5070 e o cartucho de grampo cirurgico 5080. Uma vez que o atuador de extremi- dade cirurgico 5012 foi posicionado pelo sistema robotico 1000 de mo- do que o tecido alvo seja posicionado entre a bigorna 5070 e o cartu- cho de grampo cirurgico 5080, o controlador 1001 do sistema robotico 1000 pode ser ativado para aplicar o segundo movimento de saida gi- ratorio ao segundo elemento acionado 1304 acoplado a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 para acionar a armapao de fe- chamento 5140 e o tubo de fechamento externo 5110 axialmente na direpao distal para girar a bigorna 5070 fechada da maneira descrita acima. Uma vez que o controlador robotico 1001 determina que a bi- gorna 5070 foi fechada por, por exemplo, sensores no atuador de ex- tremidade cirurgico 5012 e/ou na porpao de acionamento de ferramen- ta 5200, o sistema de controlador robotico 1001 pode fornecer ao ci- rurgiao uma indicapao que significa o fechamento da bigorna. Tal indi- capao pode estar, por exemplo, sob a forma de um luz e/ou som audi- vel, retroinformapao tatil no membros de controle, etc. Entao, o cirurgiao pode iniciar o processo de disparo. Em modalidades alternativas, entretanto, o controlador robotico 1001 pode comepar automaticamen- te o processo de disparo.

[00333] Para comepar o processo de disparo, o controlador robotico aplica um terceiro movimento de saida giratorio ao terceiro disco ou elemento acionado 1304 acoplado a engrenagem de acionamento giratoria 5172. A rotagao da engrenagem de acionamento giratoria 5172 resulta na rotagao da barra de acionamento giratoria 5160 e do eixo de acionamento giratorio 5130 da maneira descrita acima. O disparo e a formagao dos grampos cirurgicos 5098 podem ser compreendidas de modo mais satisfatorio a partir da referenda as Figuras 103, 105 e 106. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado na diregao distal "DD" atraves do cartucho de grampo cirurgico 5080, os segmentos de corpo triangular distais 5060 entram em contato, em primeiro lugar, com os propulsores de grampo 5088 e comegam a mo- vimenta-los na diregao da bigorna fechada 5070. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 continua a se mover distalmente, os acio- nadores distantes do centro 5052 cairao na cavidade de ativagao cor- respondente 5026 na caixa de canaleta 5022. A extremidade oposta de cada acionador distante do centro 5052 entrara, entao, em contato com o propulsor distante do centro correspondente 5088 que foi movi- do para os segmentos de corpo triangular distal e intermediario 5060, 5062. Adicionalmente, o movimento distal do conjunto de suporte des- lizante 5030 faz com que os acionadores distantes do centro 5052 gi- rem e acionem os propulsores correspondentes 5088 na diregao da bigorna 5070 para fazer com que os grampos 5098 sustentados nisso sejam formados conforme os mesmos sao acionados na bigorna 5070. Sera entendido que, conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 se move distalmente, a lamina de faca 5040 corta atraves do tecido que e pingado entre a bigorna e o cartucho de grampo. Devido ao fato de que os acionadores proximos ao centro 5054 e os acionadores dis- tantes do centro 5052 sao fixados ao mesmo eixo 5056 e os acionado- res proximos ao centro 5054 sao radialmente deslocados dos aciona- dores distantes do centro 5052 no eixo 5056, conforme os acionadores distantes do centro 5052 acionam seus propulsores correspondentes 5088 na direpao da bigorna 5070, os acionadores proximos ao centro 5054 caem em sua proxima cavidade de ativapao correspondente 5028 para fazer com que os mesmos acionem de modo giravel ou re- ciproco os propulsores proximos ao centro correspondentes 5088 na direpao da bigorna fechada 5070 da mesma maneira. Dessa forma, os grampos distantes do centro lateralmente correspondentes 5098 em cada lado da fenda centralmente disposta 5084 sao simultaneamente juntamente formados e os grampos proximos ao centro lateralmente correspondentes 5098 em cada lado da fenda 5084 sao simultanea- mente juntamente formados conforme o conjunto de suporte deslizante 5030 e acionado distalmente. Uma vez que o controlador robotico 1001 determina que o conjunto de armapao 5030 alcanpou sua posipao mais distal - seja atraves de sensores ou atraves do monitora- mento da quantidade de entrada giratoria aplicada a haste de acionamento 5130 e/ou a barra de acionamento giratoria 5160, o controlador 1001 pode, entao, aplicar um terceiro movimento de saida giratorio a haste de acionamento 5130 para girar a haste de acionamento 5130 em uma direpao oposta para retrair o conjunto de armapao 5030 de volta para sua posipao inicial. Uma vez que o conjunto de suporte des- lizante 5030 foi retraido para a posipao inicial (conforme assinalado pelos sensores no atuador de extremidade 5012 e/ou na porpao de acionamento de ferramenta 5200), a aplicapao do segundo movimento giratorio ao eixo de acionamento 5130 e interrompida. Posteriormente, o cirurgiao pode ativar manualmente o processo de abertura de bigor- na ou pode ser automaticamente iniciado pelo controlador robotico 1001. Para abrir a bigorna 5070, o segundo movimento de saida gira- torio e aplicado a engrenagem de roda dentada de fechamento 5145 para acionar o suporte deslizante de fechamento 5140 e o tubo de fe- chamento externo 5110 axialmente na direpao proximal. Conforme o tubo de fechamento 5110 se move de maneira proximal, a abertura 5117 na extremidade distal 5116 do tubo de fechamento 5110 entra em contato com a aba 5071 na bigorna 5070 para girar a bigorna 5070 para a porgao aberta. Uma mola tambem pode ser empregada para orientar a bigorna 5070 para a porgao aberta quando o tubo de fechamento 5116 retornou para a posigao inicial. Novamente, os sensores no atuador de extremidade cirurgico 5012 e/ou na porgao de montagem da ferramenta 5200 podem fornecer ao controlador robotico 1001 um sinal que indica que a bigorna 5070 esta aberta agora. Depois disso, o atuador de extremidade cirurgico 5012 pode ser retirado do sitio cirurgico.

[00334] As Figuras 109 a 114 mostram diagramaticamente o disparo sequencial de grampos em um conjunto de ferramenta cirurgica 5000' que e substancialmente similar ao conjunto de ferramenta cirur- gica 5000 descrito acima. Nessa modalidade, os acionadores proximos ao centro e distantes do centro 5052', 5054' tem um formato seme- lhante a came com uma superficie de came 5053 e uma protuberancia de atuador 5055 conforme mostrado nas Figuras 109 a 115. Os acio- nadores 5052', 5054' sao assentados sobre o mesmo eixo 5056' que e sustentado de modo giratorio pelo conjunto de suporte deslizante 5030'. Nessa modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5030' tem segmentos de corpo triangular distais 5060' para o engate dos propulsores 5088. A Figura 109 ilustra uma posigao inicial de dois acionado- res proximos ao centro ou distantes do centro 5052', 5054' conforme o conjunto de suporte deslizante 5030' e acionado na diregao distal "DD". Conforme pode ser visto nessa Figura, o propulsor 5088a avan- gou no segmento de corpo triangular 5060' e entrou em contato com o acionador 5052', 5054'. O movimento adicional do conjunto de suporte deslizante 5030' na diregao distal faz com que o acionador 5052', 5054' gire na diregao "P" (Figura 110) ate a porgao do atuador 5055 entrar em contato com a parede de extremidade 5029a da cavidade de ativapao 5026, 5028 conforme mostrado na Figura 111. O avango con- tinuo do conjunto de suporte deslizante 5030' na direpao distal "DD" faz com que o acionador 5052', 5054' gire na direpao "D" conforme mostrado na Figura 112. Conforme o acionador 5052', 5054' gira, o propulsor 5088a se move para cima na superficie de came 5053 ate a posipao vertical final mostrada na Figura 113. Quando o propulsor 5088a alcanpa a posipao vertical final mostrada nas Figuras 113 e 114, o grampo (nao mostrado) sustentado nisso foi acionado na superficie de formapao de grampo da bigorna para formar o grampo.

[00335] As Figuras 116 a 121 ilustram um atuador de extremidade cirurgico 5312 que pode ser empregado, por exemplo, em conjunto com a porpao de montagem da ferramenta 1300 e a haste 2008 des- crita detalhadamente acima. Em varias formas, o atuador de extremi- dade cirurgico 5312 inclui uma canaleta alongada 5322 que e constru- ida conforme descrito acima para sustentar um cartucho de grampo cirurgico 5330 nisso. O cartucho de grampo cirurgico 5330 compreen- de uma porpao de corpo 5332 que inclui uma fenda centralmente dis- posta 5334 para a acomodapao de uma porpao de sustentapao vertical 5386 de um conjunto de suporte deslizante 5380. Consulte as Figuras 116 a 118. O cartucho de grampo cirurgico porpao de corpo 5332 inclui adicionalmente uma pluralidade de cavidades 5336 para sustentar de maneira movel os propulsores de sustentapao de grampo 5350 nisso. As cavidades 5336 podem ser dispostas em fileiras estendendo-se la- teralmente espapadas 5340, 5342, 5344, 5346. As fileiras 5340, 5342 estao situadas em um lado lateral da fenda longitudinal 5334 e as filei- ras 5344, 5346 estao situadas no outro lado da fenda longitudinal 5334. Em pelo menos uma modalidade, os propulsores 5350 estao configurados para sustentar dois grampos cirurgicos 5352 nisso. Em particular, cada propulsor 5350 situado em um lado da fenda alongada 5334 sustenta um grampo 5352 na fileira 5340 e um grampo 5352 na fileira 5342 em uma orientagao desalinhada. De modo semelhante, cada propulsor 5350 situado no outro lado da fenda alongada 5334 sustenta um grampo cirurgico 5352 na fileira 5344 e outro grampo cirurgico 5352 na fileira 5346 em uma orientagao desalinhada. Dessa forma, cada propulsor 5350 sustenta dois grampos cirurgicos 5352.

[00336] Conforme pode ser adicionalmente visto nas Figuras 116, 117, o cartucho de grampos cirurgico 5330 inclui uma pluralidade de acionadores giratorios 5360. Mais particularmente, os acionadores giratorios 5360 em um lado da fenda alongada 5334 sao dispostos em uma linha unica 5370 e correspondem aos propulsores 5350 nas li- nhas 5340, 5342. Alem disso, os acionadores giratorios 5360 no outro lado da fenda alongada 5334 sao dispostos em uma linha unica 5372 e correspondem aos propulsores 5350 nas linhas 5344, 5346. Confor- me pode-se observar na Figura 116, cada acionador giratorio 5360 esta sustentado de modo giratorio no interior do corpo de cartucho de grampo 5332. Mais particularmente, cada acionador giratorio 5360 e recebido de modo giratorio em m eixo de acionador correspondente 5362. Cada acionador 5360 tem uma porgao de rampa arqueada 5364 formada nisso que esta configurada para engatar uma superficie inferior arqueada 5354 formada em cada propulsor 5350. Consulte a Figu- ra 121. Alem disso, cada acionador 5360 tem uma porgao de susten- tagao inferior 5366 estendendo-se disso para sustentar de maneira deslizante o propulsor 5360 sobre a canaleta 5322. Cada acionador 5360 tem uma haste de atuagao estendendo-se para baixo 5368 que e configurada para engate com um conjunto de suporte deslizante 5380.

[00337] Conforme pode ser visto na Figura 118, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de suporte deslizante 5380 inclui uma porgao de base 5382 que tem uma porgao de pe 5384 que e dimensi- onada para ser recebida de maneira deslizante em uma fenda 5333 na canaleta 5322. Consulte a Figura 116. O conjunto de suporte deslizante 5380 inclui uma porgao de sustentapao vertical 5386 que sustenta uma lamina de corte de tecido ou instrumento de corte de tecido 5388. A porgao de sustentapao vertical 5386 termina em uma porgao superior 5390 que tem um par de aletas de retengao estendendo-se lateral- mente 5392 que se projetam disso. As aletas 5392 sao posicionadas para serem recebidas no interior de fendas correspondentes (nao mostrado) na bigorna (nao mostrado). Como com as modalidades descritas acima, as aletas 5392 e a porgao de pe 5384 servem para reter a bigorna (nao mostrado) em uma posigao fechada espagada desejada conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 e acionado distalmen- te atraves do tecido pingado no interior do atuador de extremidade cirurgico 5312. A porgao de sustentagao vertical 5386 e configurada para fixagao a uma barra de faca 2200 (Figura 37). O conjunto de supor- te deslizante 5380 tem adicionalmente uma placa de atuador esten- dendo-se horizontalmente 5394 que e conformada para engate de atuagao com cada uma das hastes de atuagao 5368 nos propulsores 5360.

[00338] A operagao do atuador de extremidade cirurgico 5312 sera explicada agora com referenda as Figuras 116 e 117. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 e acionado na diregao distal "DD" atraves do cartucho de grampo 5330, a placa de atuador 5394 entra em contato sequencialmente com as hastes de atuagao 5368 nos propulsores 5360. Conforme o conjunto de suporte deslizante 5380 conti- nua a se mover distalmente, a placa de atuador 5394 entra em contato sequencialmente com as hastes de atuador 5368 dos acionadores 5360 em cada lado da fenda alongada 5334. Tal agao faz com que os acionadores 5360 girem de uma primeira posigao nao atuada para uma porgao atuada na qual os propulsores 5350 sao acionados na di- regao da bigorna fechada. Conforme os propulsores 5350 sao aciona- dos na diregao da bigorna, os grampos cirurgicos 5352 nisso sao acio- nados na formagao de contato com o lado inferior da bigorna. Uma vez que o sistema robotico 1000 determina que o conjunto de armagao 5080 alcangou sua posigao mais distal atraves dos sensores ou outros meios, o sistema de controle do sistema robotico 1000 pode, entao, retrair a barra de faca e o conjunto de armagao 5380 de volta para uma posigao inicial. Depois disso, o sistema de controle robotico pode, entao, ativar o procedimento para voltar a bigorna para a porgao aber- ta a fim de liberar o tecido grampeado.

[00339] As Figuras 122 a 126 mostram uma forma de uma modali- dade de sistema de recarregamento automatizado da presente inven- gao, genericamente designada como 5500. Em uma forma, o sistema de recarregamento automatizado 5500 esta configurado para substituir um componente de atuador de extremidade cirurgico "gasto" em uma porgao de ferramenta cirurgica manipulavel de um sistema cirurgico robotico com um "novo" componente de atuador de extremidade cirur- gico. Conforme usado aqui, o termo "componente de atuador de extremidade cirurgico" pode compreender, por exemplo, um cartucho de grampos cirurgico, uma unidade de carregamento descartavel ou ou- tros componentes de atuador de extremidade que, quando usados, sao gastos e precisam ser substituidos por um novo componente. Ademais, o termo "gasto" significa que o componente de atuador de extremidade foi ativado e ja nao e mais util para o proposito ao qual se destina em seu estado atual. Por exemplo, no contexto de um cartucho de grampos cirurgico ou unidade de carregamento descartavel, o termo "gasto" significa que pelo menos parte dos grampos nao formados que foram anteriormente sustentados nisso foi "disparada" disso. Con- forme usado aqui, o termo "novo" componente de atuador de extremi- dade cirurgico se refere a um componente de atuador de extremidade que esta em condigao para o uso pretendido. No contexto de um car- tucho de grampos cirurgico ou unidade de carregamento descartavel, por exemplo, o termo "novo" se refere a tal componente que tem grampos nao formados nisso e que esta, de outro modo, pronto para o uso.

[00340] Em varias modalidades, o sistema de recarregamento au- tomatizado 5500 inclui uma porgao de base 5502 que pode ser estra- tegicamente localizada em um envelope de trabalho 1109 de um carro de brago robotico 1100 (Figura 23A) de um sistema robotico 1000. Conforme usado no presente documento, o termo "porgao de ferra- menta cirurgica manipulavel" refere-se coletivamente a uma ferramen- ta cirurgica dos varios tipos apresentados no presente documento e outras formas de ferramentas cirurgicas atuadas de modo robotico que sao operacionalmente fixadas a, por exemplo, um carro de brago robo- tico 1100 ou dispositivo similar que e configurado para manipular au- tomaticamente e acionar a ferramenta cirurgica. O termo "envelope de trabalho" conforme usado aqui se refere a faixa de movimento da por- gao de ferramenta cirurgica manipulavel do sistema robotico. A Figura 23A mostra, em geral, uma area que pode compreender um envelope de trabalho do carro de brago robotico 1100. Os elementos versados na tecnica compreenderao que o formato e o tamanho do envelope de trabalho mostrado nisso sao meramente ilustrativos. O tamanho, o formato e o local final de um envelope de trabalho dependera, por fim, da construgao, da faixa de limitagoes de deslocamento e do local da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. Dessa forma, o termo "envelope de trabalho" conforme usado aqui tem por objetivo cobrir uma variedade de diferentes tamanhos e formatos de envelopes de trabalho e nao deve ser limitado ao tamanho e formato especificos do envelope de trabalho de amostra mostrado na Figura 23A.

[00341] Conforme pode ser visto na Figura 122, a porgao de base 5502 inclui uma nova disposigao ou segao de sustentagao de compo- nente 5510 que esta configurada para sustentar de maneira operacional pelo menos um novo componente de atuador de extremidade cirurgico em uma "orientagao de carga". Conforme usado aqui, o termo "orientagao de carga" significa que o novo componente de atuador de extremidade e sustentado de tal modo a permitir que a porgao de sus- tentagao de componente correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel seja colocada em engate por carga com (isto e, assentado de maneira operacional ou fixado de maneira operacional) o novo componente de atuador de extremidade (ou o novo componente de atuador de extremidade seja colocado em engate por carga com a porgao de sustentagao de componente correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel) sem intervengao do ser humano alem do que pode ser necessario para atuar o sistema robotico. Con-forme sera adicionalmente entendido conforme a presente Descrigao Detalhada avanga, em pelo menos uma modalidade, a enfermeira de preparo carregara a nova segao de sustentagao de componente antes da cirurgia com o comprimento e cartuchos de cor adequados (alguns cartuchos de grampo cirurgico podem sustentar certos tamanhos de grampos do tamanho que pode ser indicado pela cor do corpo de car- tucho) necessarios para o termino do procedimento cirurgico. No en- tanto, nao e necessaria nenhuma intervengao humana direta durante a cirurgia para recarregar o endocortador robotico. Em uma forma, o componente de atuador de extremidade cirurgico compreende um car- tucho de grampo 2034 que e configurado para ser operacionalmente assentado em uma porgao de suporte de componente (canal alonga- do) de qualquer uma das varias outras disposigoes de atuador de extremidade descritas acima. Para fins de explicagao, novos cartuchos (nao usados) serao chamados de "2034a" e cartuchos gastos serao chamados de "2034b". As Figuras mostras os cartuchos 2034a, 2034b designados para uso com um atuador de extremidade cirurgico 2012 que inclui um canal 2022 e uma bigorna 2024, cujas construgao e ope- ragao foram discutidas com detalhes acima. Os cartuchos 2034a, 2034b sao identicos aos cartuchos 2034 descritos acima. Em varias modalidades, os cartuchos 2034a, 2034b sao configurados para serem retidos por pressao (isto e, engate de carregamento) no canal 2022 de um atuador de extremidade cirurgico 2012. Conforme a presente Des- crigao Detalhada avanga, entretanto, os elementos versados na tecni- ca entenderao que os atributos exclusivos e inovadores do sistema de recarga de cartucho automatizado 5500 pode ser empregado efetiva- mente em conjunto com a remogao e instalagao automatizados de outras disposigoes de cartucho sem que se desvie do carater e ambito da presente invengao.

[00342] Na modalidade mostrada, o termo "orientagao de carregamento" significa que a porgao de ponta distal 2035a de um novo cartu- cho de grampo cirurgico 2034a e inserida em uma cavidade de suporte correspondente 5512 na nova segao de suporte de cartucho 5510, de modo que a porgao de extremidade proximal 2037a do novo cartucho de grampo cirurgico 2034a esteja localizada em uma orientagao con- veniente para permitir que o carro do brago 1100 manipule o atuador de extremidade cirurgico 2012 para uma posigao em que o novo cartu- cho 2034a possa ser automaticamente carregado no canal 2022 do atuador de extremidade cirurgico 2012. Em varias modalidades, a base 5502 inclui pelo menos um sensor 5504 que se comunica com o sistema de controle 1003 do controlador robotico 1001 para fornecer ao sistema de controle 1003 o local da base 5502 e/ou o comprimento e cor de recarregamento de cada cartucho cartucho novo ou usado 2034a.

[00343] Conforme tambem pode ser visto nas Figuras, a base 5502 inclui, ainda, um receptaculo de coleta 5520 que e configurado para coletar cartuchos gastos 2034b que foram removidos ou desengatados do atuador de extremidade cirurgico 2012 que e operacionalmente fi- xado ao sistema robotico 1000. Alem disso, em uma forma, o sistema de recarregamento automatizado 5500 inclui um sistema de extragao 5530 para remover automaticamente o componente de atuador de ex-tremidade gasto da porgao de sustentagao correspondente do atuador de extremidade ou porgao de ferramenta cirurgica manipulavel sem intervengao humana especifica alem daquela que pode ser necessaria para ativar o sistema robotico. Em varias modalidades, o sistema de extragao 5530 inclui um membro de gancho de extragao 5532. Em uma forma, por exemplo, o membro de gancho de extragao 5532 e sustentado rigidamente sobre a porgao de base 5502. Em uma moda- lidade, o membro de gancho de extragao tem pelo menos um gancho 5534 formado no mesmo que e configurado para engatar de modo en- ganchado a extremidade distal 2035 de um cartucho gasto 2034b quando estiver sustentado no canal alongado 2022 do atuador de ex- tremidade cirurgico 2012. Em varias formas, o membro de gancho de extragao 5532 e convenientemente localizado no interior de uma por- gao do receptaculo de coleta 5520, de modo que, quando o compo- nente de atuador de extremidade gasto (cartucho 2034b) e colocado em engate extrativo com o membro de gancho de extragao 5532, o componente de atuador de extremidade gasto (cartucho 2034b) e des- locado da porgao de suporte de componente correspondente (canal alongado 2022) e cai no receptaculo de coleta 5020. Portanto, para usar essa modalidade, a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel manipula o atuador de extremidade fixado ao mesmo para colocar a extremidade distal 2035 do cartucho gasto 2034b no mesmo em enga- te enganchado com o gancho 5534 e, entao, move o atuador de ex- tremidade de tal forma a deslocar o cartucho gasto 2034b do canal alongado 2022.

[00344] Em outras disposigoes, o membro de gancho de extragao 5532 compreende uma configurapao de roda giratoria que tem um par de ganchos diametralmente opostos 5334 que se projetam disso. Consulte as Figuras 122 e 125. O membro de gancho de extrapao 5532 e sustentado de modo giratorio no interior do receptaculo de coleta 5520 e e acoplado a um motor de extrapao 5540 que e controlado pelo controlador 1001 do sistema robotico. Essa forma do sistema de recarregamento automatizado 5500 pode ser usada da seguinte forma. A Figura 124 ilustra a introdupao do atuador de extremidade cirurgico 2012 que e de maneira operacional fixado a porpao de ferramenta cirurgica manipulavel l200. Conforme pode-se observar naquela Figura, o carro do brapo 1100 do sistema robotico 1000 posiciona o atuador de extre- midade cirurgico 2012 na posipao mostrada na qual o gancho extremi- dade 5534 do membro de extrapao 5532 engata de modo enganchado a extremidade distal 2035 do cartucho gasto 2034b no atuador de ex- tremidade cirurgico 2012. A bigorna 2024 do atuador de extremidade cirurgico 2012 esta na posipao aberta. Depois que a extremidade distal 2035 do cartucho gasto 2034b e engatada com o gancho extremidade 5532, o motor de extrapao 5540 e atuado para girar a roda de extrapao 5532 para desengatar o cartucho gasto 2034b do canal 2022. Para auxiliar no desengate do cartucho gasto 2034b da canaleta 2022 (ou se o membro de extrapao 5530 for estacionario), o sistema robotico 1000 pode mover o atuador de extremidade cirurgico 2012 em uma direpao para cima (seta "U" na Figura 125). Conforme o cartucho gasto 2034b e deslocado do canal 2022, o cartucho gasto 2034b cai no re- ceptaculo de coleta 5520. Uma vez que o cartucho gasto 2034b tiver sido removido do atuador de extremidade cirurgico 2012, o sistema robotico 1000 move o atuador de extremidade cirurgico 2012 para a posipao mostrada na Figura 126.

[00345] Em varias modalidades, uma disposipao de sensor 5533 e localizada adjacente ao membro de extrapao 5532 que esta em comu- nicapao com o controlador 1001 do sistema robotico 1000. A disposi- pao de sensor 5533 pode compreender um sensor que e configurado para captar a presenpa do atuador de extremidade cirurgico 2012 e, mais particularmente, a ponta 2035b do cartucho gasto de grampo cirurgico 2034b do mesmo conforme a porpao de ponta distal 2035b e colocada em engate com o membro de extrapao 5532. Em algumas modalidades, o engate de sensor 5533 pode compreender, por exem- plo, uma disposipao de cortina de luz. No entanto, outras formas de sensores de proximidade podem ser empregadas. Em tal disposipao, quando o atuador de extremidade cirurgico 2012 com o cartucho gasto de grampo cirurgico 2034b e colocado em engate extrativo com o membro de extrapao 5532, o sensor capta a ponta distal 2035b do car- tucho de grampo cirurgico 2034b (por exemplo, a cortina de luz e rom- pida). Quando o membro de extrapao 5532 gira e libera o cartucho de grampo cirurgico 2034b e o mesmo cai no receptaculo de coleta 5520, a cortina de luz volta a ser continua. Porque o atuador de extremidade cirurgico 2012 nao foi movido durante esse procedimento, garante-se ao controlador robotico 1001 que o cartucho gasto de grampo cirurgico 2034b foi removido do mesmo. Outras disposipoes de sensor tambem podem ser empregadas com sucesso para fornecer ao controlador ro- botico 1001 uma indicapao de que o cartucho gasto de grampo cirurgi- co 2034b foi removido do atuador de extremidade cirurgico 2012.

[00346] Conforme pode ser visto na Figura 126, o atuador de ex- tremidade cirurgico 2012 e posicionado para segurar um novo cartu- cho de grampos cirurgico 2034a entre a canaleta 2022 e a bigorna 2024. Mais especificamente, conforme mostrado nas Figuras 123 e 126, cada cavidade 5512 tem uma placa amortecedora vertical corres- pondente 5514 associada a mesma. O atuador de extremidade cirurgi- co 2012 esta localizado de modo que o bloco para pressao 5514 este- ja localizado entre o novo cartucho 2034a e a bigorna 2024. Uma vez naquela posigao, o sistema robotico 1000 fecha a bigorna 2024 no bloco para pressao 5514 que serve para pressionar o novo cartucho 2034a em engate por pressao com o canal 2022 do atuador de extremidade cirurgico 2012. Uma vez que o novo cartucho 2034a foi encai- xado por pressao em posigao no canal alongado 2022, o sistema robotico 1000 retira, entao, o atuador de extremidade cirurgico 2012 dos sistemas de recarregamento de cartucho automatizado 5500 para uso em conexao com a realizagao de outro procedimento cirurgico.

[00347] As Figuras 127 a 131 mostram outro sistema de recarre- gamento automatizado 5600 que pode ser usado para remover uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 de uma disposigao de ferramenta cirurgica manipulavel 3600 (Figuras 74-87) que e fixada de modo operacional a um carro de brago 1100 ou outra porgao de um sistema robotico 1000 e recarrega ali uma nova unidade de carrega- mento descartavel 3612. Conforme pode ser visto nas Figuras 127 e 128, uma forma do sistema de recarregamento automatizado 5600 in- clui um alojamento 5610 que tem um conjunto de sustentagao movel sob a forma de uma placa de topo de carrossel giratorio 5620 susten- tada nisso que coopera com o alojamento 5610 para formar uma area confinada oca 5612. O sistema de recarregamento automatizado 5600 esta configurado para ser sustentado de maneira operacional no interior do envelope de trabalho da porgao de ferramenta cirurgica mani- pulavel de um sistema robotico conforme descrito acima. Em varias modalidades, a placa de carrossel giratorio 5620 tem uma pluralidade de orificios 5622 para sustentar uma pluralidade de tubos de orientagao 5660 nisso. Conforme pode ser visto nas Figuras 128 e 129, a placa de carrossel giratorio 5620 e afixada a um eixo de fuso 5624. O eixo de fuso 5624 e centralmente disposto no interior da area confina- da 5612 e tem uma engrenagem de fuso 5626 fixada a isso. A engre- nagem de fuso 5626 esta em engate em rede com uma engrenagem de acionamento de carrosel 5628 que esta acoplada a um motor de acionamento de carrossel 5630 que esta em comunicapao operacional com o controlador robotico 1001 do sistema robotico 1000.

[00348] Varias modalidades do sistema de recarregamento automatizado 5600 pode incluir tambem um conjunto de travamento de carrossel, genericamente designado como 5640. Em varias formas, o conjunto de travamento de carrossel 5640 inclui um disco de came 5642 que e afixado ao eixo de fuso 5624. A engrenagem de fuso 5626 pode ser fixada ao lado inferior do disco de came 5642 e o disco de came 5642 pode ser chaveado ao eixo de fuso 5624. Em disposipoes alternativas, a engrenagem de fuso 5626 e o disco de came 5642 podem ser afixados independentemente de modo nao giratorio ao eixo de fuso 5624. Conforme pode ser visto nas Figuras 128 e 129, uma pluralidade de entalhes 5644 sao espapados ao redor do perimetro do disco de came 5642. Um brapo de travamento 5648 e montado de maneira articulada dentro do compartimento 5610 e e orientado para engate com o perimetro do disco de came 5642 por uma mola de travamento 5649. Conforme pode ser visto na Figura 127, o perimetro externo do disco de came 5642 e arredondado para facilitar a rotapao do disco de came 5642 em relapao ao brapo de travamento 5648. As bordas de cada entalhe 5644 tambem sao arredondadas de modo que, quando o disco de came 5642 e girado, o brapo de travamento 5648 e desatrelada do engate com os entalhes 5644 pelo perimetro do disco de came 5642.

[00349] Varias formas do sistema de recarregamento automatizado 5600 estao configuradas para sustentar um conjunto de bandejas por- tateis/substituiveis 5650 que esta configurado para sustentar uma plu- ralidade de unidades de carregamento descartaveis 3612 em tubos de orientapao individuais 5660. Mais especificamente e com referenda as Figuras 128 e 129, o conjunto de bandejas substituiveis 5650 compre- ende uma bandeja 5652 que tem um fuse de localizador disposto cen- tralmente 5654 que se projeta do lado inferior da mesma. O fuse localizador 5654 e dimensionado para ser recebido no interior de uma extremidade oca 5625 do eixo de fuso 5624. A bandeja 5652 tem uma pluralidade de orificios 5656 nisso que estao configurados para sus- tentar um tubo de orientagao 5660 nisso. Cada tubo de orientagao 5660 e orientado em um orificio correspondente 5656 no conjunto de bandejas substituiveis 5650 em uma orientagao desejada por uma ale- ta de localizagao 5666 no tubo de orientagao 5660 que e designado para ser recebido em uma fenda de localizagao correspondente 5658 no conjunto de bandejas 5650. Em pelo menos uma modalidade, a aleta de localizagao 5666 tem um formato em segao transversal em formato substancialmente de V que e dimensionada para se encaixar em uma fenda de localizagao em formato de V 5658. Tal disposigao serve para orientar o tubo de orientagao 5660 em uma posigao inicial desejada enquanto permite que o mesmo gire no interior do orificio 5656 quando um movimento giratorio e aplicado a isso. Ou seja, quando um movimento giratorio e aplicado ao tubo de orientagao 5660, a aleta de localizagao em formato de V 5666 saira de sua fenda de localizagao correspondente permitindo que o tubo 5660 gire em re- lagao a bandeja 5652 conforme sera discutido mais detalhadamente abaixo. Conforme tambem pode ser visto nas Figuras 127 a 129, a bandeja substituivel 5652 pode ser dotada de uma ou mais porgoes de cabo 5653 para facilitar o transporte do conjunto de bandejas 5652 quando carregada com tubos de orientagao 5660.

[00350] Conforme pode ser visto na Figura 131, cada tubo de orien- tagao 5660 compreende uma porgao de corpo 5662 que tem uma ex- tremidade aberta dotada de flange 5664. A porgao de corpo 5662 define uma cavidade 5668 que e dimensionada para receber uma porgao de uma unidade de carregamento descartavel 3612 nisso. Para orien- tar apropriadamente a unidade de carregamento descartavel 3612 no interior do tubo de orientapao 5660, a cavidade 5668 tem uma superficie de localizapao plana 5670 formada nisso. Conforme pode ser visto na Figura 131, a superficie de localizapao plana 5670 esta configurada para facilitar a inserpao da unidade de carregamento descartavel na cavidade 5668 em uma orientapao nao giratoria desejada ou prede- terminada. Alem disso, a extremidade 5669 da cavidade 5668 pode incluir uma espuma ou material de amortecimento 5672 que e desig- nado para amortecer a extremidade distal da unidade de carregamento descartavel 3612 no interior da cavidade 5668. Ademais, o compri- mento da superficie de localizapao pode cooperar com um membro de suporte deslizante 3689 do conjunto de acionamento axial 3680 da unidade de carregamento descartavel 3612 para localizar, ainda, a unidade de carregamento descartavel 3612 em uma posipao desejada no interior do tubo de orientapao 5660.

[00351] Os tubos de orientapao 5660 podem ser fabricados de nai- lon, policarbonato, polietileno, polimero de cristal liquido, aluminio 6061 ou 7075, titanic, apo inoxidavel serie 300 ou 400, apo revestido ou pintado, apo folheado, etc. e, quando carregados na bandeja substi- tuivel 5662 e o fuso localizador 5654 e inserido na extremidade oca 5625 do eixo de fuso 5624, os tubos de orientapao 5660 se estendem atraves de orificios correspondentes 5662 na placa de topo de carros- sel 5620. Cada bandeja substituivel 5662 e equipada com um sensor de localizapao 5663 que se comunica com o sistema de controle 1003 do controlador 1001 do sistema robotico 1000. O sensor 5663 serve para identificar o local do sistema de recarga e o numero, comprimen- to, cor e estado disparado de cada um recarga alojada na bandeja. Ademais, um sensor ou sensores opticos 5665 que se comunica com o controlador robotico 1001 pode ser empregado para captar o ti- po/tamanho/comprimento das unidades de carregamento descartaveis que sao carregadas no interior da bandeja 5662.

[00352] Varias modalidades do sistema de recarregamento automa- tizado 5600 incluem adicionalmente um conjunto de acionamento 5680 para a aplicagao de um movimento giratorio ao tubo de orientagao 5660 que retem a unidade de carregamento descartavel 3612 a ser fixada ao eixo 3700 da ferramenta cirurgica 3600 (coletivamente a "porgao de ferramenta cirurgica manipulavel") que e operacionalmente acoplada ao sistema robotico. O conjunto de acionamento 5680 inclui um cabegote de sustentagao 5682 que e fixado ao brago de travamen- to 5648. Dessa forma, o cabegote de sustentagao 5682 gira com o brago de travamento 5648. O cabegote de sustentagao 5682 sustenta de modo giratorio uma roda louca de tubo 5684 e uma roda de acio- namento de tubo 5686 que e acionada por um motor de tubo 5688 fi- xado a isso. O motor de tubo 5688 se comunica com o sistema de con- trole 1003 e e controlado pelo mesmo. A roda louca de tubo 5684 e a roda de acionamento de tubo 5686 sao fabricadas a partir de, por exemplo, borracha natural, sanopreno, isoplastico, etc. de modo que as superficies externas do mesmo criem uma quantidade suficiente de atrito para causar a rotagao de um tubo de orientagao 5660 em contato com isso mediante ativagao do motor de tubo 5688. A roda louca 5684 e a roda de acionamento de tubo 5686 sao orientadas em relagao uma a outra para criar uma area de apoio 5687 entre si para a recepgao de um tubo de orientagao 5060 em engate de acionamento nisso.

[00353] Em uso, um ou mais tubos de orientagao 5660 carregados no sistema de recarregamento automatizado 5600 sao deixados vazi- os, enquanto os outros tubos de orientagao 5660 podem sustentar de maneira operacional uma nova unidade de carregamento descartavel correspondente 3612 nisso. Conforme sera discutido mais detalhada- mente abaixo, os tubos de orientagao vazios 5660 sao empregados para receberem uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 nisso.

[00354] O sistema de recarregamento automatizado 5600 pode ser empregado da seguinte forma apos o sistema 5600 estar situado no interior do envelope de trabalho da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel de um sistema robotico. Se a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel tiver uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 operacionalmente acoplada a isso, um dos tubos de orientagao 5660 que sao sustentados sobre a bandeja substituivel 5662 e deixado vazio para receber a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 nisso. No entanto, se a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel nao tiver uma unidade de carregamento descartavel 3612 operacio- nalmente acoplada a isso, cada um dos tubos de orientagao 5660 po- de ser dotado de uma nova unidade de carregamento descartavel apropriadamente orientada 3612.

[00355] Conforme descrito anteriormente neste documento, a unidade de carregamento descartavel 3612 emprega uma disposigao de acoplamento "tipo baioneta" giratoria para acoplar de maneira operaci- onal a unidade de carregamento descartavel 3612 a uma porgao cor- respondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. Ou seja, para fixar uma unidade de carregamento descartavel 3612 a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel (3700 - Consulte a Figura 80, 81), um movimento de instalagao giratorio preci- sa ser aplicado a unidade de carregamento descartavel 3612 e/ou a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel quando esses componentes forem movidos em engate por carga um com o outro. Tais movimentos de instalagao sao coletivamente chamados no presente documento de "movimentos de carga". De modo semelhante, para desacoplar uma unidade de carregamento descarta- vel gasta 3612 da porgao correspondente da ferramenta cirurgica ma- nipulavel, um movimento de acoplamento giratorio precisa ser aplicado a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 elou a porgao cor- respondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel enquanto move simultaneamente a unidade de carregamento descartavel gasta e a porgao correspondente da ferramenta cirurgica manipulavel na diregao contraria entre si. Tais movimentos de acoplamento sao coleti- vamente chamados no presente documento de "movimentos de extragao".

[00356] Para iniciar o processo de carga, o sistema robotico 1000 e ativado para manipular a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel elou o sistema de recarga automatizado 5600 para colocar a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel em engate de carregamento com a nova unidade de carregamento descartavel 3612 que e sustentada no tubo de orientagao 5660 que esta em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Quando o controlador robotico 1001 (Figura 23) do sistema de controle robotico 1000 tiver localizado a por- gao de ferramenta cirurgica manipulavel em engate de carregamento com a nova unidade de carregamento descartavel 3612, o controlador robotico 1001 ativa o conjunto de acionamento 5680 para aplicar um movimento giratorio ao tubo de orientagao 5660 no qual a nova unidade de carregamento descartavel 3612 e sustentada elou aplica outro movimento de carregamento giratorio a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. Mediante a aplicagao de tal(is) movimento(s) giratorio(s) de carregamento, o controlador roboti- co 1001 tambem faz com que a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel seja movida em diregao a nova unidade de carregamento descartavel 3612 em engate de carregamento com a mesma. Uma vez que a unidade de carregamento descartavel 3612 esta em engate por carga com a porgao correspondente da por- gao de ferramenta manipulavel, os movimentos de carga sao descon- tinuados e a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel pode ser mo- vida na diregao oposta ao sistema de recarregamento automatizado 5600 que porta com o mesmo a nova unidade de carregamento descartavel 3612 que foi operacionalmente acoplada a isso.

[00357] Para desacoplar uma unidade de carregamento descartavel gasta 3612 a partir de uma porgao de ferramenta cirurgica manipulavel correspondente, o controlador robotico 1001 do sistema robotico ma- nipula a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel de modo a inserir a extremidade distal da unidade de carregamento descartavel gasta 3612 no tubo de orientagao vazio 5660 que permanece em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Posteriormente, o controlador robotico 1001 ativa o conjunto de acionamento 5680 para aplicar um movimento de extragao giratorio ao tubo de orientagao 5660 no qual a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 e sustentada e/ou aplica um movimento de extragao giratorio a porgao correspondente da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. O con- trolador robotico 1001 tambem faz com que a porgao de ferramenta cirurgica manipulavel se retire da unidade de carregamento descarta- vel giratoria gasta 3612. Depois disso, o(s) movimento(s) de extragao giratorio(s) sao descontinuados.

[00358] Depois que a unidade de carregamento descartavel gasta 3612 foi removida da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel, o controlador robotico 1001 pode ativar o motor de acionamento de car- rossel 5630 para indexar a placa de topo de carrossel 5620 para colo- car outro tubo de orientagao 5660 que sustenta uma nova unidade de carregamento descartavel 3612 no mesmo em engate de acionamento com o conjunto de acionamento 5680. Depois disso, o processo de carga pode ser repetido para fixar a nova unidade de carregamento descartavel 3612 nisso a porgao da porgao de ferramenta cirurgica manipulavel. O controlador robotico 1001 pode gravar o numero de unidades de carregamento descartaveis que foram usadas a partir de uma bandeja substituivel particular 5652. Uma vez que o controlador 1001 determina que todas as novas unidades de carregamento des- cartaveis 3612 foram usadas a partir daquela bandeja, o controlador 1001 pode fornecer ao cirurgiao um sinal (visual e/ou audivel) que in- dica que a bandeja 5652 que sustenta todas as unidades de carrega- mento descartaveis gastas 3612 tem que ser substituida por uma nova bandeja 5652 que contem novas unidades de carregamento descarta- veis 3612.

[00359] As Figuras 132 a 137 representam outra modalidade nao- limitadora de uma ferramenta cirurgica 6000 da presente invengao que e bem adaptada para uso com um sistema robotico 1000 que tem um conjunto de acionamento de ferramenta 1010 (Figura 27) que e aco- plado de modo operacional a uma controladora mestra 1001 que e operavel por entradas de um operador (isto e, um cirurgiao). Conforme pode ser visto na Figura 132, a ferramenta cirurgica 6000 inclui um atuador de extremidade cirurgico 6012 que compreende um endocor- tador. Em pelo menos uma forma, a ferramenta cirurgica 6000 inclui, em geral, um conjunto de haste alongada 6008 que tem um tubo de fechamento proximal 6040 e um tubo de fechamento distal 6042 que sao juntamente acoplados por uma junta de articulagao 6100. A ferra- menta cirurgica 6000 e operacionalmente acoplada ao manipulador por uma porgao de montagem da ferramenta, genericamente designa- da como 6200. A ferramenta cirurgica 6000 inclui adicionalmente uma interface 6030 que pode acoplar mecanica e eletricamente a porgao de montagem da ferramenta 6200 ao manipulador das varias maneiras descritas detalhadamente acima.

[00360] Em pelo menos uma modalidade, a ferramenta cirurgica 6000 inclui um atuador de extremidade cirurgico 6012 que compreen- de, entre outras coisas, pelo menos um componente 6024 que e movel de modo seletivo entre a primeira e a segunda posigoes em relagao a pelo menos um outro componente 6022 em resposta aos varies movimentos de controle aplicados a componente 6024 conforme sera dis- cutido mais detalhadamente abaixo para executar um procedimento cirurgico. Em varias modalidades, o componente 6022 compreende uma canaleta alongada 6022 configurada para sustentar de maneira operacional um cartucho de grampo cirurgico 6034 nisso e o componente 6024 compreende um membro de pinpamento transladavel de forma articulada, como uma bigorna 6024. Varias modalidades do atuador de extremidade cirurgico 6012 sao configuradas para manter a bigorna 6024 e a canaleta alongada 6022 em um espapamento que assegure o grampeamento e a separapao eficazes de tecido pinpado no atuador de extremidade cirurgico 6012. Exceto onde especificado em contrario, o atuador de extremidade 6012 e similar ao atuador de extremidade cirurgico 2012 descrito acima e inclui um instrumento de corte (nao mostrado) e uma armapao (nao mostrada). A bigorna 6024 pode incluir uma aba 6027 em sua extremidade proximal que interage com um componente do sistema de fechamento mecanico (descrito adicionalmente abaixo) para facilitar a abertura da bigorna 6024. A ca- naleta alongada 6022 e a bigorna 6024 podem ser produzidas a partir de um material eletricamente condutor (como metal) de modo que as mesmas possam servir como parte de uma antena que se comunica com sensor(es) no atuador de extremidade, conforme descrito acima. O cartucho de grampo cirurgico 6034 poderia ser produzido a partir de um material nao condutor (como plastico) e o sensor pode ser conec- tado ou disposto no cartucho de grampo cirurgico 6034, conforme tambem sera descrito acima.

[00361] Conforme pode ser visto na Figura 132, o atuador de extremidade cirurgico 6012 e fixado a porpao de montagem da ferramenta 6200 pelo conjunto de haste alongada 6008 de acordo com varias modalidades. Conforme mostrado na modalidade ilustrada, o conjunto de haste alongada 6008 inclui uma junta de articulapao genericamente designada como 6100 que permite que o atuador de extremidade cirurgico 6012 seja articulado seletivamente ao redor de um primeiro ei-xo de articulapao de ferramenta AA1-AA1 que e substancialmente transversal a um eixo de ferramenta longitudinal LT-LT e um segundo eixo de articulapao de ferramenta AA2-AA2 que e substancialmente transversal ao eixo de ferramenta longitudinal LT-LT bem como ao primeiro eixo de articulapao AA1-AA1. Consulte a Figura 133. Em varias modalidades, o conjunto de haste alongada 6008 inclui um conjunto de tubo de fechamento 6009 que compreende um tubo de fechamento proximal 6040 e um tubo de fechamento distal 6042 que sao ligados de maneira articulada por enlaces de pivo 6044 e 6046. O conjunto de tubo de fechamento 6009 esta sustentado de modo movel so- bre um conjunto de dorso genericamente designado como 6102.

[00362] Conforme pode ser visto na Figura 134, o tubo de fecha- mento proximal 6040 e ligado de forma articulada a uma junta do tubo de fechamento intermediario 6043 por um enlace de pivo superior 6044U e um enlace de pivo inferior 6044L de modo que a junta do tubo de fechamento intermediario 6043 seja pivotante em relapao ao tubo de fechamento proximal 6040 ao redor de um primeiro eixo de fechamento CA1-CA1 e um segundo eixo de fechamento CA2-CA2. Em varias modalidades, o primeiro eixo geometrico de fechamento CA1-CA1 e substancialmente paralelo ao segundo eixo geometrico de fecha- mento CA2-CA2 e ambos os eixos geometricos de fechamento CA1- CA1, CA2-CA2 sao substancialmente transversais ao eixo geometrico de ferramenta longitudinal LT-LT. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figura 134, a junta de tubo de fechamento intermediaria 6043 e ligada de forma articulada ao tubo de fechamento distal 6042 por 6046L um enlace de pivo esquerdo 6046R e um enlace de pivo direito de modo que a junta de tubo de fechamento intermediaria 6043 seja pivotante em relapao ao tubo de fechamento distal 6042 ao redor de um terceiro eixo de fechamento CA3-CA3 e um quarto eixo de fechamento CA4-CA4. Em varias modalidades, o terceiro eixo geometrico de fechamento CA3-CA3 e substancialmente paralelo ao quarto eixo geometrico de fechamento CA4-CA4 e ambos os eixos geometricos de fechamento CA3-CA3, CA4-CA4 sao substancialmente transversais ao primeiro e segundo eixos geometricos de fechamento CA1-CA1, CA2- CA2 bem como ao eixo geometrico de ferramenta longitudinal LT-LT.

[00363] O conjunto de tubo de fechamento 6009 esta configurado para deslizar axialmente sobre o conjunto de dorso 6102 em resposta a movimentos de atuapao aplicados a isso. O tubo de fechamento distal 6042 inclui uma abertura 6045 que faz interface com a aba 6027 sobre a bigorna 6024 para facilitar a abertura da bigorna 6024 confor- me o tubo de fechamento distal 6042 e movido axialmente na direpao proximal "PD". Os tubos de fechamento 6040, 6042 podem ser produ- zidos a partir de material eletricamente condutor (como metal) de mo- do que os mesmos possam servir como parte da antena, conforme descrito acima. Os componentes do conjunto de dorso 6102 podem ser produzidos a partir de um material nao condutor (como plastico).

[00364] Conforme indicado acima, a ferramenta cirurgica 6000 inclui uma porpao de montagem da ferramenta 6200 que e configurada para a fixapao operacional a ferramenta conjunto de montagem 1010 do sistema robotico 1000 das varias formas descritas com detalhes acima. Conforme pode ser visto na Figura 136, a porpao de montagem da ferramenta 6200 compreende uma placa de montagem de ferramenta 6202 que sustenta de modo operacional uma disposipao de transmis- sao 6204 na mesma. Em varias modalidades, a disposipao de trans- missao 6204 inclui uma transmissao de articulapao 6142 que compre- ende uma porpao de um sistema de articulapao 6140 para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor de um primeiro eixo de articulagao de ferramenta TA1-TA1 e um segundo eixo de articulagao de ferramenta TA2-TA2. O primeiro eixo geometrico de articulagao de ferramenta TA1-TA1 e substancialmente transversal ao segundo eixo geometrico de articulagao de ferramenta TA2-TA2 e o primeiro e o segundo eixos geometricos de articulagao de ferramenta sao substancialmente transversais ao eixo geometrico de ferramenta longitudinal LT- LT. Consulte a Figura 133.

[00365] Para facilitar a articulagao seletiva do atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do primeiro e do segundo eixos de articulagao de ferramenta TA1-TA1, TA2-TA2, o conjunto de dorso 6102 compreende uma porgao de coluna proximal 6110 que e acoplada de forma articulada a uma porgao de coluna distal 6120 por pinos de pivo 6122 para deslocamento pivotante seletivo ao redor de TA1-TA1. De modo similar, a porgao de coluna distal 6120 e fixada de forma articulada a canaleta alongada 6022 do atuador de extremidade cirurgico 6012 por pinos de pivo 6124 para permitir que o atuador de extremida- de cirurgico 6012 pivote seletivamente ao redor do segundo eixo de ferramenta TA2-TA2 em relagao a porgao de coluna distal 6120.

[00366] Em varias modalidades, o sistema de articulagao 6140 in- clui adicionalmente uma pluralidade de elementos de articulagao que faz interface de maneira operacional com o atuador de extremidade cirurgico 6012 e uma disposigao de controle de articulagao 6160 que e sustentada de maneira operacional no membro de montagem de fer- ramenta 6200 conforme sera descrito mais detalhadamente abaixo. Em pelo menos uma modalidade, os elementos de articulagao com- preendem um primeiro par de primeiros cabos de articulagao 6144 e 6146. Os primeiros cabos de articulagao estao situados em um primei- ro lado ou lado direito do eixo geometrico de ferramenta longitudinal. Dessa forma, os primeiros cabos de articulagao sao chamados na presente invengao de um cabo superior direito 6144 e um cabo inferior direito 6146. O cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 se estendem atraves de passagens correspondentes 6147, 6148, res- pectivamente ao longo do lado direito da porgao de coluna proximal 6110. Consulte a Figura 137. O sistema de articulagao 6140 inclui adicionalmente um segundo par de segundos cabos de articulagao 6150, 6152. Os segundos cabos de articulagao estao situados em um segundo lado ou lado esquerdo do eixo geometrico de ferramenta longitudinal. Dessa forma, os segundos cabos de articulagao sao chama- dos na presente invengao de um cabo de articulagao superior esquer- do 6150 e um cabo de articulagao esquerdo 6152. O cabo de articula- gao superior esquerdo 6150 e o cabo de articulagao inferior esquerdo 6152 se estendem atraves de passagens 6153, 6154, respectivamente na porgao de coluna proximal 6110.

[00367] Conforme pode ser visto na Figura 133, o cabo superior direito 6144 estende-se ao redor de uma junta de pivo superior 6123 e e fixado a um lado superior esquerdo da canaleta alongada 6022 em uma junta de pivo esquerda 6125. O cabo inferior direito 6146 esten- de-se ao redor uma junta de pivo inferior 6126 e e fixado a um lado inferior esquerdo da canaleta alongada 6022 na junta de pivo esquer- da 6125. O cabo superior esquerdo 6150 estende-se ao redor da junta de pivo superior 6123 e e fixado a um lado superior direito da canaleta alongada 6022 em uma junta de pivo direita 6127. O cabo inferior es- querdo 6152 estende-se ao redor da junta de pivo inferior 6126 e e fi- xado a um lado inferior direito da canaleta alongada 6022 na junta de pivo direita 6127. Dessa forma, para pivotar o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do primeiro eixo de articulagao de ferramenta TA1-TA1 para a esquerda (seta "L"), o cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 precisam ser puxados na diregao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 para a direita (seta "R") ao redor do primeiro eixo de articulagao de ferramen- ta TA1-TA1, o cabo superior esquerdo 6150 e o cabo inferior esquerdo 6152 precisam ser puxados na direpao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do segundo eixo de articulapao de ferramenta TA2-TA2, em uma direpao para cima (seta "U"), o cabo superior direito 6144 e o cabo superior esquerdo 6150 precisam ser puxados na direpao proximal "PD". Para articular o atua- dor de extremidade cirurgico 6012 na direpao para baixo (seta "DW") ao redor do segundo eixo de articulapao de ferramenta TA2-TA2, o cabo inferior direito 6146 e o cabo inferior esquerdo 6152 precisam ser puxados na direpao proximal "PD".

[00368] As extremidades proximais dos cabos de articulapao 6144, 6146, 6150, 6152 sao acopladas a disposipao de controle de articulapao 6160 que compreende um conjunto de junta esferica que e uma parte da transmissao de articulapao 6142. Mais especificamente e com referenda a Figura 137, o conjunto de junta esferica 6160 inclui um membro com formato esferico 6162 que e formado sobre uma porpao proximal do dorso proximal 6110. Encontra-se sustentado de modo movel sobre o membro com formato esferico 6162 um anel de controle de articulapao 6164. Conforme pode ser adicionalmente visto na Figu- ra 137, as extremidades proximais dos cabos de articulapao 6144, 6146, 6150, 6152 sao acopladas ao anel de controle de articulapao 6164 por disposipoes de junta esferica correspondentes 6166. O anel de controle de articulapao 6164 e controlado por um conjunto de acio- namento de articulapao 6170. Conforme pode ser visto mais particu- larmente na Figura 137, as extremidades proximais dos primeiros cabos de articulapao 6144, 6146 estao fixadas ao anel de controle de articulapao 6164 nos primeiros pontos espapados correspondentes 6149, 6151 que estao localizados no plano 6159. De modo semelhan- te, as extremidades proximais dos segundos cabos de articulapao 6150, 6152 sao fixadas ao anel de controle de articulapao 6164 em segundos pontos espagados correspondentes 6153, 6155 que tambem estao situados ao longo do piano 6159. Conforme a presente Descri- gao Detalhada continua, os elementos versados na tecnica entenderao que tal configuragao de fixagao de cabo sobre o anel de controle de articulapao 6164 facilita a faixa desejada de movimentos de articulagao conforme o anel de controle de articulagao 6164 e manipulado pelo conjunto de acionamento de articulagao 6170.

[00369] Em varias formas, o conjunto de acionamento de articulagao 6170 compreende um conjunto de articulagao horizontal generi- camente designado como 6171. Em pelo menos uma forma, o conjun- to de articulagao horizontal 6171 compreende um cabo de empuxo horizontal 6172 que e fixado a uma disposigao de engrenagem horizontal 6180. O conjunto de acionamento de articulagao 6170 compreende adicionalmente um conjunto de articulagao vertical genericamente de- signado como 6173. Em pelo menos uma forma, o conjunto de articu- lagao vertical 6173 compreende um cabo de empuxo vertical 6174 que e fixado a uma disposigao de engrenagem vertical 6190. Conforme pode ser visto nas Figuras 136 e 137, o cabo de empuxo horizontal 6172 se estende atraves de uma placa de sustentagao 6167 que e fi- xada a porgao de coluna proximal 6110. A extremidade distal do cabo de empuxo horizontal 6174 e fixada ao anel de controle de articulagao 6164 por uma junta esferica/de pivo correspondente 6168. O cabo de empuxo vertical 6174 estende atraves da placa de sustentagao 6167 e a extremidade distal do mesmo e fixada ao anel de controle de articu- lagao 6164 por uma junta esferica/de pivo correspondente 6169.

[00370] A disposigao de engrenagem horizontal 6180 inclui uma engrenagem acionada horizontal 6182 que e montada de maneira arti- culada em um eixo horizontal 6181 que e fixado a uma porgao proximal da porgao de coluna proximal 6110. A extremidade proximal do cabo de empuxo horizontal 6172 e fixada de forma articulada a engre- nagem acionada horizontal 6182 de modo que, conforme a engrenagem acionada horizontal 6172 e girada ao redor do eixo de pivo horizontal HA, o cabo de empuxo horizontal 6172 aplique um primeiro movimento pivotante ao anel de controle de articulapao 6164. De modo semelhante, a disposipao de engrenagem vertical 6190 inclui uma engrenagem acionada vertical 6192 que e sustentada de forma articulada em um eixo vertical 6191 fixado a porpao proximal da porpao de coluna proximal 6110 para deslocamento pivotante ao redor de um eixo de pivo vertical VA. A extremidade proximal do cabo de empuxo vertical 6174 e fixada de maneira articulada a engrenagem acionada vertical 6192 de modo que, conforme a engrenagem acionada vertical 6192 e girada ao redor do eixo de pivo vertical VA, o cabo de empuxo vertical 6174 aplique um segundo movimento pivotante ao anel de controle de articulapao 6164.

[00371] A engrenagem acionada horizontal 6182 e a engrenagem acionada vertical 6192 sao acionadas por um trem de engrenagem de articulapao 6300 que faz interface de maneira operacional com um conjunto de deslocador de articulapao 6320. Em pelo menos uma forma, a montagem de deslocador de articulapao compreende uma en- grenagem de acionamento de articulapao 6322 que esta acoplada a um correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Vide a Figura 31. Portanto, a aplicapao de um movimento de entrada giratorio a partir do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acio- namento de ferramenta 1010 ao elemento acionado correspondente 1304 causara a rotapao da engrenagem de acionamento de articula- pao 6322 quando a interface 1230 e acoplada ao suporte de ferramen- ta 1270. Uma engrenagem acionada de articulapao 6324 e fixada a um eixo de deslocador estriado 6330 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. A engrenagem acio- nada de articulagao 6324 esta em engate entrelagado com a engrenagem de acionamento de articulagao 6322 conforme mostrado. Dessa forma, a rotagao da engrenagem de acionamento de articulagao 6322 resultara na rotagao do eixo 6330. Em varias formas, um conjunto de deslocador engrenagem acionada 6340 esta sustentado de modo mo-vel sobre a porgao estriada 6332 do eixo de deslocador 6330.

[00372] Em varias modalidades, o conjunto de deslocador engrena- gem acionada 6340 inclui uma engrenagem de deslocador acionado 6342 que e fixada a uma placa de deslocador 6344. A placa de deslocador 6344 faz interface de maneira operacional com um conjunto de solenoide de deslocador 6350. O conjunto de solenoide de deslocador 6350 e acoplado a pinos correspondentes 6352 por condutores 6352. Consulte a Figura 136. Os pinos 6352 sao orientados para se comunicar eletricamente com as fendas 1258 (Figura 30) no lado de ferramenta 1244 do adaptador 1240. Tal disposigao serve para acoplar ele- tricamente a montagem de solenoide de deslocador 6350 ao controla- dor robotico 1001. Dessa forma, a ativagao do solenoide do desloca- dor 6350 deslocara o conjunto de engrenagem acionado pelo desloca- dor 6340 na porgao estriada 6332 do eixo do deslocador 6330 confor- me representado pela seta "S" nas Figuras 136 e 137. Varias modali- dades do trem de engrenagem de articulagao 6300 incluem adicional- mente um conjunto de engrenagem horizontal 6360 que inclui uma primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 que e montada sobre um eixo 6361 que e fixado de maneira giratoria a placa de montagem de ferramenta 6202. A primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e sustentada em engate entrelagado com uma segun- da engrenagem de acionamento horizontal 6364. Conforme pode-se observar na Figura 137, a engrenagem horizontal acionada 6182 esta em engate em rede com a porgao de face distal 6365 da segunda en- grenagem horizontal acionada 6364.

[00373] Varias modalidades do trem de engrenagem de articulagao 6300 incluem adicionalmente um conjunto de engrenagem vertical 6370 que inclui uma primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 que e montada sobre um eixo 6371 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. A primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 e sustentada em engate entrelagado com uma segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 que e sustentada de maneira concentrica com a segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364. A segunda engrenagem de acionamento vertical 6374 e sustentada de modo giratorio sobre a por- gao de coluna proximal 6110 para percorrer ao redor disso. A segunda engrenagem de acionamento horizontal 6364 e sustentada de modo giratorio sobre uma porgao da dita segunda engrenagem de aciona- mento vertical 6374 para deslocamento independente nisso. Conforme pode ser visto na Figura 137, a engrenagem acionada vertical 6192 esta em engate entrelagado com a porgao de face distal 6375 da se- gunda engrenagem acionada vertical 6374.

[00374] Em varias formas, a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 tem um primeiro diametro e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 tem um segundo diametro. Conforme pode ser visto nas Figuras 136 e 137, a haste 6361 nao esta em um eixo comum com a haste 6371. Ou seja, a primeira engrenagem acionada horizontal 6362 e a primeira engrenagem acionada vertical 6372 nao giram ao redor de um eixo comum. Dessa forma, quando a engrenagem de deslocador 6342 e posicionada em uma posigao de "travamen- to" central de modo que a engrenagem de deslocador 6342 esteja em engate entrelagado tanto com a primeira engrenagem acionada horizontal 6362 quanto com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372 e os componentes do sistema de articulagao 6140 sao trava- dos na posigao. Dessa forma, a engrenagem de deslocador deslocavel 6342 e a disposigao das primeiras engrenagens de acionamento horizontal e vertical 6362, 6372 bem como o conjunto de deslocador de articulapao 6320 coletivamente podem ser chamados de um sistema de travamento de articulapao, genericamente designado como 6380.

[00375] Em uso, o controlador robotico 1001 do sistema robotico 1000 pode controlar o sistema de articulapao 6140 conforme segue. Para articular o atuador de extremidade 6012 para a esquerda ao redor do primeiro eixo de articulapao de ferramenta TA1-TA1, o contro- lador robotico 1001 ativa a montagem de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate em rede com a primeira engrenagem horizontal de acionamento 6362. Posteriormente, o controlador 1001 faz com que um primeiro movi- mento de saida giratorio seja aplicado a engrenagem de acionamento de articulapao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador em uma primeira direpao para, por fim, acionar a engrenagem horizontal acionada 6182 em outra primeira direpao. A engrenagem horizontal acionada 6182 e acionada para girar o anel de articulapao 6164 na porpao em formato de esfera 6162 para, assim, puxar o cabo superior direito 6144 e o cabo inferior direito 6146 na direpao proximal "PD". Para articular o atuador de extremidade 6012 para a direita ao redor do primeiro eixo de articulapao de ferramenta TA1-TA1, o controlador robotico 1001 ativa a montagem de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate em rede com a primeira engrenagem horizontal de acionamento 6362. Depois disso, o controlador 1001 faz com que o primeiro movimento de saida giratorio em uma direpao oposta a ser aplicado a engrenagem de acionamento de articulapao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma segunda direpao para, por fim, acionar a engrenagem horizontal acionada 6182 em outra segunda direpao. Tais apoes fazem com que o anel de controle de articulapao 6164 se mova de tal manei- ra a puxar o cabo superior esquerdo 6150 e o cabo inferior esquerdo 6152 na direpao proximal "PD". Em varias modalidades, as proporpoes de engrenagem e as forpas de atrito geradas entre as engrenagens do conjunto de engrenagem vertical 6370 servem para evitar a rotapao da engrenagem acionada vertical 6192 conforme o conjunto de engrenagem horizontal 6360 e atuado.

[00376] Para articular o atuador de extremidade 6012 na direpao superior ao redor do segundo eixo de articulapao de ferramenta TA2- TA2, o controlador robotico 1001 ativa a montagem de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate em rede com a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Posteriormente, o controlador 1001 faz com que o primeiro mo- vimento de saida giratorio seja aplicado a engrenagem de acionamen- to de articulapao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma primeira direpao para, por fim, acionar a engrenagem aciona- da vertical 6192 em outra primeira direpao. A engrenagem acionada vertical 6192 e acionada para girar o anel de articulapao 6164 sobre a porpao em formato de esfera 6162 da porpao de coluna proximal 6110 para, assim, puxar o cabo superior direito 6144 e o cabo superior es- querdo 6150 na direpao proximal "PD". Para articular o atuador de ex- tremidade 6012 na direpao para baixo ao redor do segundo eixo de articulapao de ferramenta TA2-TA2, o controlador robotico 1001 ativa a montagem de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrena- gem de deslocador 6342 em engate em rede com a primeira engrena- gem de acionamento vertical 6372. Posteriormente, o controlador 1001 faz com que o primeiro movimento de saida giratorio seja aplicado em uma direpao oposta a engrenagem de acionamento de articulapao 6322 para acionar a engrenagem de deslocador 6342 em uma segun- da direpao para, por fim, acionar a engrenagem acionada vertical 6192 em outra segunda direpao. Tais apoes fazem com que o anel de con- trole de articulagao 6164 puxe o cabo inferior direito 6146 e o cabo inferior esquerdo 6152 na direpao proximal "PD". Em varias modalidades, as proporpoes de engrenagem e as forpas de atrito geradas entre as engrenagens do conjunto de engrenagem horizontal 6360 servem para evitar a rotapao da engrenagem acionada horizontal 6182 conforme o conjunto de engrenagem vertical 6370 e atuado.

[00377] Em varias modalidades, uma variedade de sensores se comunicam com o controlador robotico 1001 para determinar a posipao articulada do atuador de extremidade 6012. Tais sensores pode fazer interface com, por exemplo, a junta de articulapao 6100 ou estar situados no interior da porpao de montagem da ferramenta 6200. Por exemplo, os sensores podem ser empregados para detectar a posipao do anel de controle de articulapao 6164 sobre a porpao com formato esferico 6162 da porpao de coluna proximal 6110. Tal retroinformapao dos sensores para o controlador 1001 permite que o controlador 1001 ajuste a quantidade de rotapao e a direpao da saida giratoria para a engrenagem de acionamento de articulapao 6322. Adicionalmente, conforme indicado acima, quando a engrenagem de acionamento de deslocador 6342 esta centralmente posicionada em engate entrelapa- do com a primeira engrenagem de acionamento horizontal 6362 e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372, o atuador de ex- tremidade 6012 e travado na posipao articulada. Portanto, apos a quantidade desejada de articulapao ser obtida, o controlador 1001 po- de ativar a montagem de solenoide de deslocador 6350 para colocar a engrenagem de deslocador 6342 em engate em rede com a primeira engrenagem horizontal de acionamento 6362 e a primeira engrenagem de acionamento vertical 6372. Em modalidade alternativas, o conjunto de solenoide de deslocador 6350 pode ser ativado por mola para a po- sipao travada central.

[00378] Em uso, pode ser desejavel girar o atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Em pelo menos uma modalidade, a disposigao de transmissao 6204 na porgao de montagem da ferramenta inclui o conjunto de transmissao rotacional 6400 que e configurado para receber um movimento de saida giratorio correspondente a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 e converter aquele movi- mento de saida giratorio em um movimento de controle giratorio para girar o conjunto de haste alongada 6008 (e o atuador de extremidade cirurgico 6012) ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT. Em varias modalidades, por exemplo, uma porgao de extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202 da porgao de montagem da ferramenta 6200 por um apoio de sustentagao anterior 6205 e um suporte deslizante de fechamento 6510 que tambem e sus- tentado de modo movel sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Em pelo menos uma forma, o conjunto de transmissao giratorio 6400 inclui um segmento de engrenagem de tubo 6402 que e formado (ou fixado) na extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 para engate operavel por m conjunto de engrenagem gira- toria 6410 que e sustentado de maneira operacional sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Conforme pode ser visto na Figura 136, o conjunto de engrenagem giratoria 6410, em pelo menos uma modalidade, compreende uma engrenagem de acionamento de rota- gao 6412 que e acoplada a segundo correspondente dos discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202 quando a porgao de montagem da fer- ramenta 6200 e acoplada ao conjunto de acionamento de ferramenta 1010. Vide a Figura 31. O conjunto de engrenagem giratoria 6410 compreende adicionalmente uma primeira engrenagem de acionada giratoria 6414 que e sustentada de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202 em engate entrelagado com a engrenagem de acionamento de rotagao 6412. A primeira engrenagem de acionada giratoria 6414 e fixada ao um eixo de acionamento 6416 que e sustentado de modo giratorio sobre a placa de montagem de ferramenta 6202. Uma segunda engrenagem de acionada giratoria 6418 e fixada ao eixo de acionamento 6416 e esta em engate entrelagado com o segmento de engrenagem de tubo 6402 no tubo de fechamento proximal 6040. A aplicagao de um segundo movimento de saida giratorio do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 para o elemento acionado correspondente 1304 causara, assim, a rotagao da engrenagem de acionamento de rotagao 6412. A ro- tagao da engrenagem de acionamento de rotagao 6412 resulta, por fim, na rotagao do conjunto de haste alongada 6008 (e do atuador de extremidade cirurgico 6012) ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT. Sera constatado que a aplicagao de um movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 em uma diregao resultara na rotagao do conjunto de haste alongada 6008 e atuador de extremidade cirurgico 6012 ao redor do eixo longitudinal da ferramenta LT-LT em uma primeira diregao e uma aplicagao do movimento de saida giratorio em uma diregao oposta resultara na rotagao do conjunto de haste alongada 6008 e do atuador de extremi- dade cirurgico 6012 em uma segunda diregao que e oposta a primeira diregao.

[00379] Em pelo menos uma modalidade, o fechamento da bigorna 2024 em relagao ao cartucho de grampo 2034 e realizado ao mover axialmente uma porgao do conjunto de haste alongada de fechamento 2008 na diregao distal "DD" no conjunto de coluna 2049. Conforme indicado acima, em varias modalidades, a porgao de extremidade proximal 6041 do tubo de fechamento proximal 6040 e sustentada pelo suporte deslizante de fechamento 6510 que compreende uma porgao de uma transmissao de fechamento, genericamente mostrada como 6512. Conforme pode ser visto na Figura 136, a porgao de extremidade proximal 6041 da porgao do tubo de fechamento proximal 6040 tem um colar 6048 formado ali. O suporte deslizante de fechamento 6510 e acoplado ao colar 6048 por um cabegote 6514 que engata um sulco anular 6049 no colar 6048. Tal disposigao serve para permitir que o colar 6048 gire ao redor do eixo de ferramenta longitudinal LT-LT en- quanto ainda esta acoplado a transmissao de fechamento 6512. Em varias modalidades, o suporte deslizante de fechamento 6510 tem uma porgao vertical 6516 que tem uma engrenagem de cremalheira de fechamento 6518 formada nisso. A engrenagem de cremalheira de fechamento 6518 e configurada para acionar o engate com um conjunto de engrenagem de fechamento 6520. Consulte a Figura 136.

[00380] Em varias formas, o conjunto de engrenagem de fechamen- to 6520 inclui uma engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 que e acoplada a um segundo correspondente dentre os discos ou elementos acionados 1304 no lado do adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Vide a Figura 31. Portanto, a aplicagao de um terceiro movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 ao segundo elemento acionado correspondente 1304 causara a rotagao da en- grenagem de roda dentada de fechamento 6522 quando a porgao de montagem da ferramenta 6202 for acoplada ao conjunto de aciona- mento de ferramenta 1010. O conjunto de engrenagem de fechamento 6520 inclui adicionalmente um conjunto de engrenagem de redugao de fechamento 6524 que e sustentado em engate entrelagado com a en- grenagem de roda dentada de fechamento 6522 e a engrenagem de cremalheira de fechamento 2106. Portanto, a aplicagao de um terceiro movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000 ao segundo elemento acio- nado correspondente 1304 causara a rotapao da engrenagem de roda dentada de fechamento 6522 e a transmissao de fechamento 6512 e, por fim, acionara a armapao de fechamento 6510 e o tubo de fechamento proximal 6040 axialmente na porpao de coluna proximal 6110. A direpao axial na qual o tubo de fechamento proximal 6040 se move depende, por fim, da direpao na qual o terceiro elemento acionado 1304 e girado. Por exemplo, em resposta a um movimento de saida giratorio recebido a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000, a armapao de fechamento 6510 sera acionada na direpao distal "DD" e, por fim, acionara o tubo de fechamento proximal 6040 na direpao distal "DD". Conforme o tubo de fechamento proximal 6040 e acionado distalmente, o tubo de fechamen- to distal 6042 tambem e acionado distalmente em virtude de sua cone- xao com o tubo de fechamento proximal 6040. Conforme o tubo de fe-chamento distal 6042 e acionado distalmente, a extremidade do tubo de fechamento 6042 engatara uma porpao da bigorna 6024 e fara com que a bigorna 6024 gire para uma posipao fechada. Mediante a aplica- pao de um movimento de saida de "abertura" a partir do conjunto de acionamento de ferramenta 1010 do sistema robotico 1000, a armapao de fechamento 6510 e o tubo de fechamento proximal 6040 serao aci- onados na direpao proximal "PD" na porpao de coluna proximal 6110. Conforme o tubo de fechamento proximal 6040 e acionado na direpao proximal "PD", o tubo de fechamento distal 6042 tambem sera aciona- do na direpao proximal "PD". Conforme o tubo de fechamento distal 6042 e acionado na direpao proximal "PD", a abertura 6045 nisso interage com a aba 6027 na bigorna 6024 para facilitar a abertura disso. Em varias modalidades, uma mola (nao mostrado) pode ser emprega- da para orientar a bigorna 6024 para a porpao aberta quando o tubo de fechamento distal 6042 foi movido para sua posipao inicial. Em varias modalidades, as varias engrenagens do conjunto de engrenagem de fechamento 6520 sao dimensionadas para gerar as forgas de fechamento necessarias para fechar satisfatoriamente a bigorna 6024 sobre o tecido a ser cortado e grampeado pelo atuador de extremidade cirurgico 6012. Por exemplo, as engrenagens da transmissao de fe- chamento 6520 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamen- te 311,4 a 533,8 Newton (70 a 120 libras) de forgas de fechamento.

[00381] Em varias modalidades, o instrumento de corte e acionado atraves do atuador de extremidade cirurgico 6012 por uma barra de faca 6530. Consulte a Figura 136. Em pelo menos uma forma, a barra de faca 6530 e fabricada com uma disposigao de junta (nao mostrado) e/ou e fabricada a partir de um material que pode acomodar a articula- gao do atuador de extremidade cirurgico 6102 ao redor do primeiro e do segundo eixos de articulagao de ferramenta enquanto permanece suficientemente rigida de modo a empurrar o instrumento de corte atraves do tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico 6012. A barra de faca 6530 se estende atraves uma passagem oca 6532 na porgao de coluna proximal 6110.

[00382] Em varias modalidades, uma extremidade proximal 6534 da barra de faca 6530 e afixada de maneira giratoria a uma engrenagem de cremalheira de faca 6540 de modo que a barra de faca 6530 seja livre para girar em relagao a engrenagem de cremalheira de faca 6540. A extremidade distal da barra de faca 6530 e fixada ao instrumento de corte nas varias maneiras descritas acima. Conforme pode ser visto na Figura 136, a engrenagem de cremalheira de faca 6540 e sustentada de maneira deslizante no interior de um alojamento de cremalheira 6542 que e fixado a placa de montagem de ferramenta 6202 de modo que a engrenagem de cremalheira de faca 6540 seja retida em engate entrelagado com uma porgao de transmissao de acionamento de faca 6550 da disposigao de transmissao 6204. Em varias modalidades, a porgao de transmissao de acionamento de faca 6550 compreende um conjunto de engrenagem de faca 6560. Mais especificamente e com referenda a Figura 136, em pelo menos uma modalidade, o conjunto de engrenagem de faca 6560 inclui uma engrenagem dentada de faca 6562 que e acoplada a um quarto elemento ou disco acionado corres- pondente dentre os elementos ou discos acionados 1304 no lado de adaptador 1307 da placa de montagem de ferramenta 6202. Vide a Figura 31. Portanto, a aplicagao de outro movimento de saida giratorio do sistema robotico 1000 atraves do conjunto de acionamento de fer- ramenta 1010 ao quarto elemento correspondente acionado 1304 cau- sara a rotagao da engrenagem de roda dentada de faca 6562. O con- junto de engrenagem de faca 6560 inclui adicionalmente um conjunto de redugao de engrenagem de faca 6564 que inclui uma primeira en- grenagem acionada de faca 6566 e uma segunda engrenagem de aci- onamento de faca 6568. O conjunto de redugao engrenagem de faca 6564 e montado de modo giratorio na 6202 de modo que a primeira engrenagem acionada de faca 6566 esteja em engate em rede com a engrenagem de roda dentada de faca 6562. De modo semelhante, uma segunda engrenagem de acionamento de faca 6568 esta em en- gate entrelagado com um terceiro conjunto de engrenagem de acio- namento de faca 6570. Conforme mostrado na Figura 136, a segunda engrenagem acionada de faca 6568 esta em engate entrelagado com uma quarta engrenagem acionada de faca 6572 do terceiro conjunto de engrenagem de acionamento de faca 6570. A quarta engrenagem acionada de faca 6572 esta em engate entrelagado com um quinto conjunto de engrenagem acionada de faca 6574 que esta em engate entrelagado com a engrenagem de cremalheira de faca 6540. Em varias modalidades, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 6560 sao dimensionadas para gerar as forgas necessarias para acio- nar o instrumento de corte atraves do tecido pingado no atuador de extremidade cirurgico 6012 e atuar os grampos nisso. Por exemplo, as engrenagens do conjunto de engrenagem de faca 6560 podem ser dimensionadas para gerar aproximadamente 177,9 a 444,8 Newton (40 a 100 libras) de forga de acionamento. Sera constatado que a aplicagao de um movimento de saida giratorio a partir do conjunto de acio-namento de ferramenta 1010 em uma diregao resultara no movimento axial do instrumento de corte em uma diregao distal e a aplicagao do movimento de saida giratorio em uma diregao oposta resultara no per- curso axial percorre atraves do instrumento de corte em uma diregao proximal.

[00383] Conforme pode ser entendido da descrigao supracitada, a ferramenta cirurgica 6000 representa um vasto aprimoramento em relagao as disposigoes de ferramenta robotica anteriores. A disposigao de transmissao unica e inovadora empregada pela ferramenta cirurgica 6000 permite que a ferramenta seja acoplada de modo operacional a uma porgao de suporte de ferramenta 1010 de um sistema robotico que tem apenas quatro corpos de saida giratorios, e ainda obtem os movimentos de saida giratorios dos mesmos para: (i) articular o atua- dor de extremidade ao redor de dois eixos geometricos de articulagao diferentes que sao substancialmente transversais entre si bem como ao eixo geometrico de ferramenta longitudinal; (ii) girar o atuador de extremidade 6012 ao redor do eixo de ferramenta longitudinal; (iii) fechar a bigorna 6024 em relagao ao cartucho de grampo cirurgico 6034 em graus diferentes para permitir que o atuador de extremidade 6012 seja usado para manipular tecido e, entao, pingar isso na posigao para corte e grampeamento; e (iv) disparar o instrumento de corte para cor- tar atraves do tecido pingado no interior do atuador de extremidade 6012. As disposigoes de deslocador exclusivas e inovadoras de varias modalidades da presente invengao descritas acima permitem que duas agoes de articulagao diferentes sejam alimentadas de uma unica por- gao de corpo giratorio do sistema robotico.

[00384] As varias modalidades da presente invenpao foram descri- tas acima com relapao a instrumentos cirurgicos de corte. Deve-se notar, no entanto, que em outras modalidades, o instrumento cirurgico revelado na presente invenpao nao precisa ser um instrumento cirurgico de tipo de corte, mas pode ser utilizado em qualquer tipo de instrumento cirurgico incluindo transponders de sensor remotos. Por exemplo, ele poderia ser um instrumento endoscopico sem corte, uma gar- ra, um grampeador, um aplicador de presilhas, um dispositivo de acesso, dispositivo para aplicapao de terapia farmacologica/genetica, um dispositivo de energia utilizando ultrassom, RF, laser, etc. Adicio- nalmente, a presente invenpao pode ser utilizada em instrumentos la- paroscopicos, por exemplo. A presente invenpao tambem tem aplicapao em instrumentapao endoscopica convencional e cirurgica aberta assim como cirurgia assistida por robos.

[00385] A Figura 138 mostra o uso de varios aspectos de certas modalidades da presente invenpao em conjunto com uma ferramenta cirurgica 7000 que tem um atuador de extremidade ultrassonicamente alimentado 7012. O atuador de extremidade 7012 e fixado de maneira operacional a uma porpao de montagem da ferramenta 7100 por um conjunto de haste alongada 7008. A porpao de montagem da ferra- menta 7100 pode ser substancialmente similar as varias porpoes de montagem de ferramenta descritas anteriormente neste documento. Em uma modalidade, o atuador de extremidade 7012 inclui uma porpao de mandibula ultrassonicamente alimentada 7014 que e alimenta- da por corrente alternada ou corrente continua de maneira conhecida. Tais dispositivos ultrassonicamente alimentados sao revelados, por exemplo, na patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", cuja totalidade da descripao esta aqui incorporada a titulo de referenda. Na modalidade ilustrada, e mostrado um cabo de alimentapao separado 7020. Sera compreendido, entretanto, que a potencia pode ser fornecida aos mesmos a partir do controlador robotico 1001 atraves da porpao de montagem da ferramenta 7100. O atuador de extremidade cirurgico 7012 inclui adicionalmente uma mandibula movel 7016 que pode ser usada para pinpar tecido sobre a porpao de mandibula ultrassonica 7014. A porpao de mandibula movel 7016 pode ser seletivamente atu- ada pelo controlador robotico 1001 atraves da porpao de montagem da ferramenta 7100 de qualquer das varias formas descritas no presente documento.

[00386] A Figura 139 ilustra o uso de varios aspectos de certas mo- dalidades da presente invenpao com relapao a uma ferramenta cirurgi- ca 8000 que tem um atuador de extremidade 8012 que compreende um dispositivo de grampeamento linear. O atuador de extremidade 8012 e fixado de maneira operacional a uma porpao de montagem da ferramenta 8100 por um conjunto de haste alongada 3700 do tipo e construpao descritos acima. No entanto, o atuador de extremidade 8012 pode ser fixado a porpao de montagem da ferramenta 8100 atra- ves de uma variedade de outros conjuntos de eixo alongado aqui des- critos. Em uma modalidade, a porpao de montagem da ferramenta 8100 pode ser substancialmente similar a porpao de montagem da fer- ramenta 3750. No entanto, varias outras porpoes de montagem de ferramenta e suas respectivas disposipoes de transmissao aqui descritas detalhadamente tambem pode ser empregadas. Tais porpoes de ca- bepa de grampeamento lineares tambem sao reveladas, por exemplo, na patente US n° 7.673.781, intitulado "Surgical Stapling Device With Staple Driver That Supports Multiple Wire Diameter Staples", cuja tota- lidade da descripao esta aqui incorporada a titulo de referenda.

[00387] Varias modalidades de sensor descritas na publicapao de patente US n° 2011/0062212 A1 para Shelton, IV et al., cuja descripao esta aqui incorporada a titulo de referencia em sua totalidade, podem ser empregadas com muitas das modalidades de ferramenta cirurgica reveladas na presente invengao. Conforme indicado acima, a controladora mestre 1001 inclui, em geral, controladoras mestres (em geral representadas por 1003) que sao pegas pelo cirurgiao e manipuladas no espago enquanto o cirurgiao ve o procedimento atraves de um visor estereo 1002. Vide Figura 1. Os controladoras mestres 1001 sao dispositivos de insergao manual que, de preferencia, se movem com mul- tiplos graus de liberdade e que frequentemente tem um cabo acionavel para atuar as ferramentas cirurgicas. Algumas das modalidades de ferramenta cirurgica aqui reveladas empregam um motor ou motores em sua porgao de acionamento de ferramenta para abastecer varios movimentos de controle ao atuador de extremidade da ferramenta. Tais modalidades tambem podem obter movimento(s) de controle adi- cional(s) da disposigao de motor empregada nos componentes de sis- tema robotico. Outras modalidades aqui reveladas obtem todos os movimentos de controle de disposigoes de motor no interior do sistema robotico.

[00388] Tais disposigoes alimentadas de motor podem empregar varias disposigoes de sensor que sao reveladas no pedido de patente publicado US citado acima para fornecer ao cirurgiao uma variedade de formas de retroinformagao sem que se desvie do espirito e escopo da presente invengao. Por exemplo, aquelas disposigoes de controladora mestre 1003 que empregam um gatilho de disparo acionado ma- nualmente podem empregar sensor(es) de funcionamento de motor para fornecer ao cirurgiao retroinformagao referente a quantidade de forga aplicada ou sendo experimentada pelo membro de corte. Os sensores de motor em funcionamento podem estar configurados para comunicagao com a porgao de gatilho de disparo para detectar quando a porgao de gatilho de disparo foi atuada para iniciar a operagao de corte/grampeamento pelo atuador de extremidade. O sensor de motor em funcionamento pode ser um sensor proportional como, por exemplo, um reostato ou resistor variavel. Quando o gatilho de disparo e puxado, o sensor detecta o movimento e envia um sinal eletrico indica- tivo da tensao (ou potencia) a ser abastecida para o motor correspondente. Quando o sensor e um resistor variavel ou similares, a rotapao do motor pode ser geralmente proporcional a quantidade de movimento de gatilho de disparo. Ou seja, se o operador puxar ou fechar o gatilho de disparo apenas um pouco, a rotapao do motor e relativamente baixa. Quando o gatilho de disparo e totalmente puxado (ou na posipao totalmente fechada), a rotapao do motor esta em seu maximo. Em outras palavras, quanto mais forpa o cirurgiao aplica ao puxar o gatilho de disparo, mais tensao e aplicada ao motor causando velocidades de rotapao maiores. Outras disposipoes podem fornecer ao cirurgiao um medidor de retroinformapao 1005 que pode ser visualizado atraves da tela 1002 e fornece ao cirurgiao uma indicapao visual da quantidade de forpa que e aplicada ao instrumento de corte ou membro de agar- ramento dinamico. Outras disposipoes de sensor podem ser emprega- das para fornecer a controladora mestre 1001 uma indicapao em rela- pao a se um cartucho de grampo foi carregado no atuador de extremidade, se a bigorna foi movida para uma posipao fechada anteriormen- te ao disparo etc.

[00389] Em modalidades alternativas, uma interface controlada por motor pode ser empregada em conexao com o controlador 1001 que limita a trapao relativa maximo com base na quantidade de carregamento (por exemplo, forpa de agarramento, forpa de corte etc.) expe- rimentada pelo atuador de extremidade cirurgico. Por exemplo, quanto mais dificil for acionar o instrumento de corte atraves do tecido pinpado no interior do atuador de extremidade, mais dificil seria puxar/atuar o gatilho de ativapao. Em ainda outras modalidades, o gatilho no contro- lador 1001 esta disposto de modo que o local de trapao de gatilho seja proportional ao local/condipao do atuador de extremidade. Por exemplo, o gatilho e apenas totalmente puxado quando o atuador de extremidade e totalmente disparado.

[00390] Ainda em outras modalidades, os varios sistemas roboticos e ferramentas revelados na presente invenpao podem empregar mui- tas disposipoes de sensor/transponder reveladas acima. Tais disposipoes de sensor podem incluir, mas nao se limitam a, sensores de motor operado, sensores de motor reverso, sensores de motor parado, sensores de fim de curso, sensores de comepo de curso, sensores de trava de cartucho, transponderes de sensor, etc. Os sensores podem ser empregados em conjunto com qualquer uma das ferramentas ci- rurgicas reveladas na presente invenpao que sao adaptadas para uso com um sistema robotico. Os sensores podem ser configurados para se comunicar com o controlador de sistema robotico. Em outras moda- lidades, os componentes do eixo/atuador de extremidade podem servir como antenas para se comunicar entre os sensores e o controlador robotico. Ainda em outras modalidades, as varias disposipoes de dis- positivo de programapao remota descritas acima podem tambem ser empregadas com o controlador robotico.

[00391] Os dispositivos aqui descritos podem ser projetados para serem descartados apos unico uso, ou os mesmos podem ser projeta- dos para uso multiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso apos pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinapao das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substitui- pao de pepas particulares, e remontagem subsequente. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado, e qualquer numero de pepas ou partes particulares do dispositivo podem ser seletivamente trocadas ou removidas, em qualquer combinapao. Apos a limpeza e/ou a troca de pepas particulares, o dispositivo pode ser remontado para uso subse- quente em uma instalagao de recondicionamento ou por uma equipe cirurgica imediatamente antes de um procedimento cirurgico. Os ver- sados na tecnica apreciarao que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de tecnicas para desmontagem, limpe- za/troca, e remontagem. O uso de tais tecnicas, e o dispositivo recon- dicionado resultante estao todos dentro do escopo do presente pedido.

[00392] Embora a presente invengao tenha sido aqui descrita em conexao com determinadas modalidades apresentadas, podem ser implementadas muitas modificagoes e variagoes a essas modalidades. Por exemplo, tipos diferentes de atuadores de extremidade podem ser empregados. Tambem, onde os materiais sao revelados para determi- nados componentes, outros materiais podem ser usados. A descrigao mencionada anteriormente e as reivindicagoes seguintes sao destina- das a abranger todas essas modificagoes e variagoes.

[00393] Qualquer patente, publicagao ou outro material de descrigao, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado a presente invengao a titulo de referenda, e incorporado a presente invengao so- mente ate o ponto em que os materiais incorporados nao entrem em conflito com definigoes, declaragoes ou outro material de descrigao existentes apresentados nesta descrigao. Desse modo, e ate onde for necessario, a descrigao como explicitamente aqui determinada substi- tui qualquer material conflitante incorporado aqui a titulo de referenda. Qualquer material, ou porgao do mesmo, que sao tidos como incorpo- rados a titulo de referencia na presente invengao, mas que entra em conflito com definigoes, declaragoes, ou outros materiais de descrigao existentes aqui determinados serao aqui incorporados apenas ate o ponto em que nenhum conflito surgira entre o material incorporado e o material de descrigao existente.

Claims (14)

1. Instrumento cirurgico (1200) para uso com um sistema robotico (1000) que possui uma unidade de controle para gerar movi- mentos de controle, caracterizado pelo fato de que compreende: uma porgao de montagem de ferramenta (1300); uma interface (1230) para acoplar a porgao de montagem da ferramenta (2600) ao referido sistema robotico (1000), uma porgao de haste (2008) que inclui um membro alongado eletricamente condutor que esta configurado para ser anexado a uma porgao do referido sistema robotico atraves da referida porgao de montagem de ferramenta (1300) e e configurado para transmitir os movimentos de controle do sistema robotico (1000); e um efetor de extremidade (2012) que e operacionalmente acoplado ao membro eletricamente condutor alongado para receber os referidos movimentos de controle do referido sistema robotico (1000), o referido efetor de extremidade (2012) tendo pelo menos um sensor que e eletricamente isolado do elemento eletricamente condutor alon- gado de modo que o membro eletricamente condutor alongado esteja configurado para irradiar sinais de comunicagao sem fio da unidade de controle para pelo menos um sensor e esteja configurado para receber sinais de comunicagao irradiados sem fio do pelo menos um sensor.

2. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicagao 1, caracterizado pelo fato de que pelo menos um sensor compreende um dentre: um sensor magnetoresistivo, um sensor de pressao, um sensor RFID, um sensor MEMS e um sensor eletromecanico.

3. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicagao 1, caracterizado pelo fato de que o membro eletricamente condutor alongado compreende um tubo externo eletricamente condutor (2040) e em que o atuador de extremidade (2012) compreende um compo- nente eletricamente condutor (2024) acoplado ao tubo externo eletri- camente condutor, em que componente eletricamente condutor e configured© para irradiar sinais de comunicapao de e para o sensor.

4. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 1, caracterizado pelo fato de que o instrumento cirurgico compreende um instrumento cirurgico endoscopico.

5. Sistema, de acordo com a reivindicapao 1, caracterizado pelo fato de que o instrumento cirurgico compreende um instrumento cirurgico de corte e fixapao.

6. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade compreen- de um instrumento de corte.

7. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade compreen- de um cartucho de plastico (2034) e pelo menos um sensor e disposto no cartucho.

8. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 1, caracterizado pelo fato de que os sinais sem fio compreendem sinais sem fio de RF.

9. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 1, caracterizado pelo fato de que a porpao do eixo abriga pelo menos parcialmente uma haste de acionamento (2048) no mesmo, e o efetor de extremidade (2012) e operacionalmente acoplado a haste de acio- namento (2048).

10. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 9, caracterizado pelo fato de que a haste de acionamento (2048) e ali- mentada por um motor (3011) suportado pela parte de montagem da ferramenta (1300).

11. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicapao 1 ou 9, caracterizado pelo fato de que pelo menos um sensor esta co- nectado a um cartucho de plastico (2034) do atuador de extremidade.

12. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicagao 9, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (2012) compreende um componente eletricamente condutor (2024) acoplado ao membro eletricamente condutor alongado, em que o componente eletricamente condutor e configurado para irradiar sinais de comunica-gao sem fio de e para o sensor.

13. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicagao 12, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (2012) compreende um cartucho de grampos de plastico (2034) e pelo menos um sensor e disposto no cartucho de grampos.

14. Instrumento cirurgico, de acordo com a reivindicagao 1 ou 9, caracterizado pelo fato de que os sinais de comunicagao irra- diados sem fio do eixo usam um protocolo de comunicagao sem fio.

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