BR112017004338B1 - Instrumento cirúrgico - Google Patents

Abstract

MÚLTIPLOS SENSORES COM UM SENSOR QUE AFETA A SAÍDA OU INTERPRETAÇÃO DE UM SEGUNDO SENSOR. A presente invenção descreve um atuador de extremidade. O atuador de extremidade compreende um primeiro elemento de garra definindo uma bigorna; um segundo elemento de garra configurado para receber um cartucho no mesmo, em que o primeiro elemento de garra é móvel em relação ao segundo elemento de garra; um primeiro sensor acoplado à bigorna; e um segundo sensor configurado para medir um segundo parâmetro. O primeiro sensor é configurado para medir um primeiro parâmetro. O primeiro parâmetro e o segundo parâmetro estão relacionados. O primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com um processador.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[0001] Este pedido está relacionado aos números de registro: END7420USNP/140125 intitulado "CIRCUITRY AND SENSORS FOR POWERED MEDICAL DEVICE", END7421USNP/140126 intitulado "ADJUNCT WITH INTEGRATED SENSORS TO QUANTIFY TISSUE COMPRESSION", END7422USNP/140127 intitulado "MONITORING DEVICE DEGRADATION BASED ON COMPONENT EVALUATION", END7424USNP/140129 intitulado "POLARITY OF HALL MAGNET TO DETECT MISLOADED CARTRIDGE", END7425USNP/140130 intitulado "SMART CARTRIDGE WAKE UP OPERATION AND DATA RETENTION", END7426USNP/140131 intitulado "MULTIPLE MOTOR CONTROL FOR POWERED MEDICAL DEVICE", e END7427USNP/140132 intitulado "LOCAL DISPLAY OF TISSUE PARAMETER STABILIZATION", cada um dos quais é depositado simultaneamente e em conjunto, e cada um dos quais está aqui integralmente incorporado, por referência.

ANTECEDENTES

[0002] As presentes modalidades da invenção referem-se a ins trumentos cirúrgicos e, em várias circunstâncias, a instrumentos cirúrgicos de grampeamento e corte, bem como cartuchos de grampos para os mesmos, que são projetados para grampear e cortar o tecido. SUMÁRIO

[0003] Em uma modalidade, é apresentado um atuador de extre midade. O atuador de extremidade compreende um primeiro membro de garra definindo uma bigorna; um segundo membro de garra configurado para receber um cartucho em seu interior, sendo que o primeiro membro de garra é móvel em relação ao segundo membro de garra; um primeiro sensor acoplado à bigorna, sendo que o primeiro sensor é configurado para medir um primeiro parâmetro; e um segundo sensor configurado para medir um segundo parâmetro, sendo que o primeiro parâmetro e o segundo parâmetro estão relacionados, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinais com um processador.

[0004] Em uma modalidade, o processador é configurado para modificar uma medição do primeiro parâmetro em resposta a uma medição do segundo parâmetro. Em uma modalidade, o instrumento cirúrgico compreende um magneto acoplado ao segundo membro de garra, sendo que o primeiro sensor compreende um sensor de efeito Hall. Em uma modalidade, o magneto compreende uma fonte eletromagnética variável, sendo que a fonte eletromagnética variável sofre variação em resposta a um valor do segundo parâmetro. Em uma modalidade, o segundo sensor compreende um primeiro medidor de esforço. Em uma modalidade, o medidor de esforço é configurado para medir a amplitude de esforço sobre a bigorna. Em uma modalidade, o instrumento cirúrgico compreende um ou mais medidores de esforço adicionais acoplados à bigorna.

[0005] Em uma modalidade, o primeiro sensor e o segundo sensor compreendem sensores redundantes, sendo que o segundo parâmetro compreende o primeiro parâmetro. Em uma modalidade, o instrumento cirúrgico compreende uma pluralidade de medidores de esforço acoplados à bigorna. Em uma modalidade, o processador é configurado para comparar uma saída do primeiro sensor a uma saída do segundo sensor, sendo que o processador seleciona uma saída mais confiável.

[0006] Em uma modalidade, o primeiro sensor é calibrado com base em uma saída do segundo sensor, sendo que o segundo sensor é configurado para medir uma ou mais condições de instrumento. Em uma modalidade, as uma ou mais condições do instrumento em ao menos um dentre uma cor de um cartucho de grampos, um comprimento do cartu- cho de grampos, uma condição de pinçamento, um número de usos restante, e quaisquer combinações dos mesmos.

[0007] Em uma modalidade, o primeiro sensor compreende ao menos um dentre um sensor magnético, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico, e qualquer combinação dos mesmos. Em uma modalidade, o segundo sensor compreende ao menos um dentre um sensor magnético, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico, e qualquer combinação dos mesmos.

[0008] Em uma modalidade, o instrumento cirúrgico compreende um cartucho de grampos acoplado ao segundo membro de garra. O cartucho de grampos compreende um corpo do cartucho de grampos, que compreende uma pluralidade de cavidades de grampo para receber grampos em seu interior; uma pluralidade de grampos posicionados na pluralidade de cavidades; e sendo que o segundo sensor é acoplado ao cartucho de grampos. Em uma modalidade, o segundo sensor é formado integralmente com uma fileira externa de grampos do cartucho de grampos. Em uma modalidade, o segundo sensor compreende ao menos um dentre um sensor de toque capacitivo, um sensor de toque resistivo, um sensor óptico, e qualquer combinação dos mesmos.

[0009] Em uma modalidade, é apresentado um processo para de terminar a geometria de pinçamento de um atuador de extremidade. Em uma modalidade, o processo compreende receber, por um processador, um primeiro sinal proveniente de um primeiro sensor indicativo de um primeiro parâmetro de um atuador de extremidade medido pelo primeiro sensor, sendo que o atuador de extremidade compreende um primeiro membro de garra e um segundo membro de garra, sendo que o primeiro membro de garra é móvel em relação ao segundo membro de garra; receber, pelo processador, um segundo sinal a partir de um segundo sensor indicativo de um segundo parâmetro do atuador de extremidade medido pelo segundo sensor; determinar, pelo processador, a geometria de pinçamento do primeiro membro de garra e do segundo membro de garra, com base no primeiro sinal e no segundo sinal.

[00010] Em uma modalidade, o processo compreende modificar, pelo processador, o primeiro sinal indicativo do primeiro parâmetro em resposta ao segundo sinal indicativo do segundo parâmetro, sendo que o primeiro parâmetro é ajustado para refletir a geometria de pin- çamento do primeiro membro de garra e do segundo membro de garra com base no segundo parâmetro. Em uma modalidade, o processo compreende calibrar, pelo processador, o primeiro sensor em resposta ao segundo sinal, sendo que o segundo sinal identifica uma tabela de calibração para o primeiro sensor. Em uma modalidade, o primeiro sensor compreende um sensor de efeito Hall. Em uma modalidade, o segundo sensor é selecionado do grupo que consiste em: um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo, um sensor re- sistivo, um sensor capacitivo e um sensor óptico.

[00011] Em uma modalidade, é apresentado um instrumento cirúrgico. O instrumento cirúrgico compreende um punho que compreende um processador; um eixo que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distal, sendo que o eixo é acoplado de modo removível ao cabo na extremidade proximal; e um atuador de extremidade acoplado à extremidade distal do eixo. O atuador de extremidade compreende um primeiro membro de garra definindo uma bigorna; um segundo membro de garra configurado para receber um cartucho em seu interior, sendo que o primeiro membro de garra é móvel em relação ao segundo membro de garra; um primeiro sensor acoplado à bigorna, sendo que o primeiro sensor é configurado para medir um primeiro parâmetro; e um segundo sensor configurado para medir um segundo parâmetro, sendo que o primeiro parâmetro e o segundo parâmetro estão relacionados, e sendo que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinais com o processador.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00012] As características e vantagens das várias modalidades da invenção, bem como a maneira de obtê-las, ficarão mais evidentes e a modalidade da própria invenção será melhor compreendida por referência à seguinte descrição de modalidades da modalidade da invenção, tomada em conjunto com os desenhos em anexo, em que:

[00013] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico que tem um conjunto de eixo intercambiável operacionalmente acoplado ao mesmo;

[00014] a Figura 2 é uma vista de montagem explodida do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[00015] a Figura 3 é uma outra vista de conjunto explodida mostrando porções do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 1 e 2;

[00016] a Figura 4 é uma vista de conjunto explodida de uma porção do instrumento cirúrgico das Figuras 1 e 3;

[00017] a Figura 5 é uma vista lateral em seção transversal de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 4 com o gatilho de disparo em uma posição totalmente ativada;

[00018] a Figura 6 é uma outra vista em seção transversal de uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 5 com o gatilho de disparo em uma posição desativada;

[00019] a Figura 7 é uma vista de conjunto explodida de uma forma de um conjunto de eixo intercambiável;

[00020] a Figura 8 é uma outra vista de conjunto explodida mos- trando porções do conjunto de eixo intercambiável da Figura 7;

[00021] a Figura 9 é uma outra vista de conjunto explodida mostrando porções do conjunto de eixo intercambiável das Figuras 7 e 8;

[00022] a Figura 10 é uma vista em seção transversal de uma porção do conjunto de eixo intercambiável das Figuras 7 a 9;

[00023] a Figura 11 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo das Figuras 7 a 10 com a chave de tambor omitida para maior clareza;

[00024] a Figura 12 é uma outra vista em perspectiva da porção do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11, com a chave de tambor montada sobre a mesma;

[00025] a Figura 13 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11 operacionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição não acionada;

[00026] a Figura 14 é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 13;

[00027] a Figura 15 é uma vista elevada lateral esquerda do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 13 e 14;

[00028] a Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma porção do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11, operacionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição ativada e um gatilho de disparo do mesmo em uma posição não acionada;

[00029] a Figura 17 é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico da Figura 16;

[00030] a Figura 18 é uma vista elevada lateral esquerda do conjunto de eixo intercambiável e do instrumento cirúrgico das Figuras 16 e 17;

[00031] a Figura 18A é uma vista elevada lateral direita do conjunto de eixo intercambiável da Figura 11, operacionalmente acoplado a uma porção do instrumento cirúrgico da Figura 1, ilustrado com o gatilho de fechamento do mesmo em uma posição ativada e o gatilho de disparo do mesmo em uma posição ativada;

[00032] a Figura 19 é uma representação esquemática de um sistema para desenergizar um conector elétrico de um punho de instrumento cirúrgico, quando um conjunto de eixo não estiver acoplado ao mesmo;

[00033] a Figura 20 é uma vista explodida de uma modalidade de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[00034] as Figuras 21A a 21B são um diagrama de circuitos do instrumento cirúrgico da Figura 1 abrangendo duas folhas de desenhos;

[00035] a Figura 22 ilustra um exemplo de um conjunto de alimentação compreendendo um circuito de ciclos de uso configurado para gerar uma contagem de ciclos de uso da reserva de bateria;

[00036] a Figura 23 ilustra uma modalidade de um processo para energizar sequencialmente um circuito segmentado;

[00037] a Figura 24 ilustra uma modalidade de um segmento de alimentação que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série;

[00038] a Figura 25 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado configurado para maximizar a energia disponível para funções intensas críticas e/ou de alimentação;

[00039] a Figura 26 ilustra uma modalidade de um sistema de alimentação que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série configurados para serem energizados sequencialmente;

[00040] a Figura 27 ilustra uma modalidade de um circuito segmen- tado que compreende uma seção de controle isolada;

[00041] a Figura 28 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um primeiro sensor e um segundo sensor;

[00042] a Figura 29 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para ajustar a medição do primeiro sensor com base na entrada proveniente do segundo sensor do atuador de extremidade ilustrado na Figura 28;

[00043] a Figura 30 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar uma tabela de consulta para um primeiro sensor com base na entrada proveniente de um segundo sensor;

[00044] a Figura 31 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para calibrar um primeiro sensor em resposta a uma entrada proveniente de um segundo sensor;

[00045] a Figura 32A é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada entre uma bigorna e um cartucho de grampos de um atuador de extremidade;

[00046] a Figura 32B é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna e o cartucho de grampos do atuador de extremidade;

[00047] a Figura 33 é um gráfico ilustrando uma medição de espessura por efeito Hall ajustada, em comparação a uma medição de espessura por efeito Hall não modificada;

[00048] a Figura 34 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um primeiro sensor e um segundo sensor;

[00049] a Figura 35 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um primeiro sensor e uma pluralidade de segundos sensores;

[00050] a Figura 36 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para ajustar uma medição de um primeiro sensor em resposta a uma pluralidade de sensores secundários;

[00051] a Figura 37 ilustra uma modalidade de um circuito configurado para converter sinais provenientes de um primeiro sensor e de uma pluralidade de sensores secundários em sinais digitais recebíveis por um processador;

[00052] a Figura 38 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo uma pluralidade de sensores;

[00053] a Figura 39 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar uma ou mais propriedades do tecido com base em uma pluralidade de sensores;

[00054] a Figura 40 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo uma pluralidade de sensores acoplados a um segundo membro de garra;

[00055] a Figura 41 ilustra uma modalidade de um cartucho de grampos compreendendo uma pluralidade de sensores formados integralmente no mesmo;

[00056] a Figura 42 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar um ou mais parâmetros de uma seção de tecido pinçada dentro de um atuador de extremidade;

[00057] a Figura 43 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo uma pluralidade de sensores redundantes;

[00058] a Figura 44 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para selecionar a saída mais confiável dentre uma pluralidade de sensores redundantes;

[00059] a Figura 45 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um sensor que compreende uma taxa de amostragem específica para limitar ou eliminar sinais falsos;

[00060] a Figura 46 é um diagrama lógico ilustrando uma modalida- de de um processo para gerar uma medição de espessura para uma seção de tecido situada entre uma bigorna e um cartucho de grampos de um atuador de extremidade;

[00061] a Figura 47 ilustra uma modalidade de um grampeador circular;

[00062] as Figuras 48A a 48D ilustram um processo de grampea- mento do grampeador circular ilustrado na Figura 47, sendo que a Figura 48A ilustra o grampeador circular em uma posição inicial com a bigorna e o corpo em uma configuração fechada, a Figura 48B ilustra que a bigorna é movida distalmente para desengatar-se do corpo e criar um vão configurado para receber em seu interior uma seção de tecido, uma vez que o grampeador circular 3400 esteja posicionado, a Figura 48C ilustra a seção de tecido comprimida até uma compressão predeterminada entre a bigorna e o corpo, e a Figura 48D ilustra o grampeador circular em posição correspondente à implantação do grampo;

[00063] a Figura 49 ilustra uma modalidade de uma bigorna de grampeador circular e um conector elétrico configurado para interface- ar com a mesma;

[00064] a Figura 50 ilustra uma modalidade de um instrumento cirúrgico compreendendo um sensor acoplado a um eixo de acionamento do instrumento cirúrgico;

[00065] a Figura 51 é um fluxograma ilustrando uma modalidade de um processo para determinar o carregamento irregular do tecido em um atuador de extremidade;

[00066] a Figura 52 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade configurado para determinar um ou mais parâmetros de uma seção de tecido durante uma operação de pinçamento;

[00067] as Figuras 53A e 53B ilustram uma modalidade de um atu- ador de extremidade configurado para normalizar uma tensão de efeito Hall independentemente da altura de suporte de um cartucho de grampos;

[00068] a Figura 54 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar quando a compressão do tecido dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade ilustrado nas Figuras 53A a 53B, atingiu um estado de equilíbrio;

[00069] a Figura 55 é um gráfico ilustrando várias leituras de sensores de efeito Hall;

[00070] a Figura 56 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar quando a compressão do tecido dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade ilustrado nas Figuras 53A a 53B, atingiu um estado de equilíbrio;

[00071] a Figura 57 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para controlar um atuador de extremidade de modo a otimizar a formação adequada do grampo durante a implantação;

[00072] a Figura 58 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para controlar um atuador de extremidade de modo a permitir a evacuação de fluidos e proporcionar a formação otimizada de grampos;

[00073] as Figuras 59A a 59B ilustram uma modalidade de um atu- ador de extremidade compreendendo um sensor de pressão;

[00074] a Figura 60 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um segundo sensor situado entre um cartucho de grampos e um segundo membro de garra;

[00075] a Figura 61 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada em um atuador de extremidade, de acordo com as Figuras 59A a 59B ou com a Figura 60;

[00076] a Figura 62 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo uma pluralidade de segundos sensores situados entre um cartucho de grampos e uma canaleta alongada;

[00077] as Figuras 63A e 63B ilustram com mais detalhes o efeito de uma mordedura total do tecido versus uma mordedura parcial;

[00078] a Figura 64 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo uma bobina e um circuito oscilador para medição do vão entre a bigorna e o cartucho de grampos;

[00079] a Figura 65 ilustra uma vista alternativa do atuador de extremidade. Conforme ilustrado, em algumas modalidades a fiação externa pode fornecer energia ao circuito oscilador;

[00080] a Figura 66 ilustra exemplos da operação de uma bobina para detectar correntes parasitas em um alvo;

[00081] a Figura 67 ilustra um gráfico de um fator de qualidade medido, a indutância medida e a resistência medida do raio de uma bobina como uma função da distância entre a bobina e um alvo;

[00082] a Figura 68 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um emissor e sensor disposto entre o cartucho de grampos e a canaleta alongada;

[00083] a Figura 69 ilustra uma modalidade de um emissor e sensor em funcionamento;

[00084] a Figura 70 ilustra a superfície de uma modalidade de um emissor e sensor compreendendo um transdutor MEMS;

[00085] a Figura 71 ilustra um gráfico de um exemplo do sinal refletido que pode ser medido pelo emissor e sensor da Figura 69;

[00086] a Figura 72 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que é configurado para determinar a localização de um membro de corte ou faca;

[00087] a Figura 73 ilustra um exemplo da tira de código em funcionamento, com LEDs vermelhos e um LED infravermelho;

[00088] a Figura 74 ilustra uma vista em perspectiva parcial de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico compreendendo um cartucho de grampos, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00089] a Figura 75 ilustra uma vista em elevação de uma porção do atuador de extremidade da Figura 74 de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00090] a Figura 76 ilustra um diagrama lógico de um módulo do instrumento cirúrgico da Figura 74 de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00091] a Figura 77 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor óptico, e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00092] a Figura 78 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor óptico, e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00093] a Figura 79 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor óptico, e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00094] a Figura 80 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, sensores ópticos e fontes de luz do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00095] a Figura 81 ilustra uma vista parcial de um gume cortante, um sensor óptico, e uma fonte de luz do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00096] a Figura 82 ilustra uma vista parcial de um gume cortante entre lâminas de limpeza do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00097] a Figura 83 ilustra uma vista parcial de um gume cortante entre esponjas de limpeza do instrumento cirúrgico da Figura 74, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00098] a Figura 84 ilustra uma vista em perspectiva de um cartucho de grampos incluindo um membro de teste de afiamento de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[00099] a Figura 85 ilustra um diagrama lógico de um módulo de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[000100] a Figura 86 ilustra um diagrama lógico de um módulo de um instrumento cirúrgico de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[000101] a Figura 87 ilustra um diagrama lógico delineando um método para avaliação do afiamento de um gume cortante de um instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[000102] a Figura 88 ilustra um gráfico das forças aplicadas contra um gume cortante de um instrumento cirúrgico pelo membro de teste de afiamento da Figura 84 em vários níveis de afiamento, de acordo com várias modalidades aqui descritas;

[000103] a Figura 89 ilustra um fluxograma delineando um método para determinar se um gume cortante de um instrumento cirúrgico está suficientemente afiado para fazer a transeção do tecido capturado pelo instrumento cirúrgico, de acordo com várias modalidades aqui descritas; e

[000104] a Figura 90 ilustra uma tabela mostrando espessuras de tecido predefinidas e as correspondentes forças-limite predefinidas de acordo com várias modalidades aqui descritas.

[000105] a Figura 91 ilustra uma vista em perspectiva de um instrumento cirúrgico incluindo um punho, um conjunto de eixo e um atuador de extremidade;

[000106] a Figura 92 ilustra um diagrama lógico de um módulo de controle comum para uso com uma pluralidade de motores do instru- mento cirúrgico da Figura 91;

[000107] a Figura 93 ilustra uma vista em elevação parcial do punho do instrumento cirúrgico da Figura 91, com um compartimento externo removido;

[000108] a Figura 94 ilustra uma vista em elevação parcial do instrumento cirúrgico da Figura 91, com um compartimento externo removido.

[000109] a Figura 95A ilustra uma vista em ângulo lateral de um atu- ador de extremidade com a bigorna em uma posição fechada, ilustrando um LED situado em cada lado do suporte do cartucho;

[000110] a Figura 95B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição aberta, e um LED situado em cada lado do suporte do cartucho;

[000111] a Figura 96A ilustra uma vista em ângulo lateral de um atu- ador de extremidade com a bigorna em uma posição fechada, e uma pluralidade de LEDs situados em cada lado do suporte do cartucho;

[000112] a Figura 96B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição aberta, e uma pluralidade de LEDs situados em cada lado do suporte do cartucho;

[000113] a Figura 97A ilustra uma vista em ângulo lateral de um atu- ador de extremidade com a bigorna em uma posição fechada, e uma pluralidade de LEDs da extremidade proximal à distal, em cada lado do suporte do cartucho; e

[000114] a Figura 97B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade com a bigorna em uma posição aberta, ilustrando uma pluralidade de LEDs da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos, e em cada lado do suporte do cartucho.

[000115] a Figura 98A ilustra uma modalidade em que o compensador de tecido é fixado de modo removível à porção de bigorna do atu- ador de extremidade;

[000116] a Figura 98B ilustra uma vista detalhada de uma porção do compensador de tecido mostrado na Figura 98A;

[000117] a Figura 99 ilustra vários exemplos de modalidades que usam uma camada de elementos condutivos, bem como elementos condutivos no cartucho de grampos, para detectar a distância entre a bigorna e a superfície superior do cartucho de grampos;

[000118] as Figuras 100A e 100B ilustram uma modalidade do compensador de tecido compreendendo uma camada de elementos con- dutivos em funcionamento;

[000119] as Figuras 101A e 101B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um compensador de tecido que compreende adicionalmente condutores incorporados em seu interior;

[000120] as Figuras 102A e 102B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um compensador de tecido que compreende adicionalmente condutores incorporados ao mesmo;

[000121] a Figura 103 ilustra uma modalidade de um cartucho de grampos e um compensador de tecido sendo que o cartucho de grampos fornece energia aos elementos condutivos que compreendem o compensador de tecido;

[000122] as Figuras 104A e 104B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos e um compensador de tecido sendo que o cartucho de grampos fornece energia aos elementos condutivos que compreendem o compensador de tecido;

[000123] as Figuras 105A e 105B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo elementos de detecção de posição e um compensador de tecido;

[000124] as Figuras 106A e 106B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo elementos de detecção de posição e um compensador de tecido;

[000125] as Figuras 107A e 107B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos e um compensador de tecido que é operável para indicar a posição de um membro de corte ou barra de corte;

[000126] a Figura 108 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um magneto e um sensor de efeito Hall, sendo que o campo magnético detectado pode ser usado para identificar um cartucho de grampos;

[000127] a Figura 109 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um magneto e um sensor de efeito Hall, sendo que o campo magnético detectado pode ser usado para identificar um cartucho de grampos;

[000128] a Figura 110 ilustra um gráfico da tensão detectada por um sensor de efeito Hall situado na ponta distal de um cartucho de grampos, como é ilustrado nas Figuras 108 e 109, em resposta à distância ou vão entre um magneto situado na bigorna e o sensor de efeito Hall no cartucho de grampos, como ilustrado nas Figuras 108 e 109;

[000129] a Figura 111 ilustra uma modalidade do compartimento do instrumento cirúrgico, compreendendo uma tela;

[000130] a Figura 112 ilustra uma modalidade de um retentor de grampo compreendendo um magneto;

[000131] as Figuras 113A e 113B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um sensor para identificar cartuchos de grampos de diferentes tipos;

[000132] a Figura 114 é uma vista parcial de um atuador de extremidade com condutores de energia do sensor, destinados a transferir sinais de energia e de dados entre os componentes conectados do instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade.

[000133] a Figura 115 é uma vista parcial do atuador de extremidade mostrado na Figura 114, mostrando sensores e/ou componentes eletrônicos situados em um atuador de extremidade.

[000134] a Figura 116 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de proteção contra curto-circuito para os sensores e/ou componentes eletrônicos de acordo com uma modalidade.

[000135] a Figura 117 é um circuito de proteção contra curto-circuito compreendendo um circuito de fonte de alimentação complementar 7014 acoplado a um circuito de fonte de alimentação principal, de acordo com uma modalidade.

[000136] a Figura 118 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico compreendendo um monitor de taxa de amostragem para fornecer redução de potência mediante a limitação das taxas de amostragem e/ou o ciclo de trabalho dos componentes de sensor, quando o instrumento cirúrgico está em um estado de não detecção, de acordo com uma modalidade.

[000137] a Figura 119 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão para sensores e/ou componentes eletrônicos de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade.

[000138] a Figura 120 é um circuito de proteção contra sobrecorren- te/sobretensão destinado a sensores e componentes eletrônicos para um instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade.

[000139] a Figura 121 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico com um circuito de proteção contra polaridade inversa para sensores e/ou componentes eletrônicos, de acordo com uma modalidade.

[000140] a Figura 122 é um circuito de proteção contra polaridade inversa destinado a sensores e componentes eletrônicos para um instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade.

[000141] a Figura 123 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico com redução de potência mediante o uso de um monitor de modo inativo para sensores e/ou componentes eletrônicos, de acordo com uma modalidade.

[000142] a Figura 124 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de perda temporária de energia para proporcionar proteção contra perda intermitente de energia a sensores e/ou componentes eletrônicos em instrumentos cirúrgicos modulares.

[000143] a Figura 125 ilustra uma modalidade de um circuito de perda temporária de energia implementado sob a forma de um circuito de hardware.

[000144] a Figura 126A ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um magneto e um sensor de efeito Hall em comunicação com um processador;

[000145] a Figura 126B ilustra uma vista em seção transversal lateral de uma modalidade de um atuador de extremidade compreendendo um magneto e um sensor de efeito Hall em comunicação com um processador;

[000146] a Figura 127 ilustra uma modalidade das dimensões operacionais que se referem ao funcionamento do sensor de efeito Hall;

[000147] a Figura 128A ilustra uma vista lateral externa de uma modalidade de um cartucho de grampos;

[000148] a Figura 128B ilustra várias dimensões possíveis entre a superfície inferior do pino extrator e o topo do sensor de efeito Hall;

[000149] a Figura 128C ilustra uma vista lateral externa de uma modalidade de um cartucho de grampos;

[000150] a Figura 128D ilustra várias dimensões possíveis entre a superfície inferior do pino extrator e a superfície superior do cartucho de grampos acima do sensor de efeito Hall;

[000151] a Figura 129A ilustra adicionalmente uma vista em seção transversal de extremidade frontal 10054 da bigorna 10002 e do ponto de eixo central da bigorna;

[000152] a Figura 129B é uma vista em seção transversal de um magneto mostrado na Figura 129A;

[000153] as Figuras 130A a 130E ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade que compreende um magneto onde a Figura 130A ilustra uma vista de extremidade frontal em seção transversal do atuador de extremidade, a Figura 130B ilustra uma vista de extremidade frontal em recorte da bigorna e do magneto localmente, a Figura 130C ilustra uma vista em perspectiva em recorte da bigorna e do magneto, a Figura 130D ilustra uma vista lateral em recorte da bigorna e do magneto, e a Figura 130E ilustra uma vista de topo em recorte da bigorna e do magneto;

[000154] as Figuras 131A a 131E ilustram uma outra modalidade de um atuador de extremidade que compreende um magneto onde a Figura 131B ilustra uma vista de extremidade frontal em seção transversal do atuador de extremidade, a Figura 130B ilustra uma vista de extremidade frontal em recorte da bigorna e do magneto localmente, a Figura 131C ilustra uma vista em perspectiva em recorte da bigorna e do magneto, a Figura 131D ilustra uma vista lateral em recorte da bigorna e do magneto, e a Figura 130E ilustra uma vista de topo em recorte da bigorna e do magneto;

[000155] a Figura 132 ilustra pontos de contato entre a bigorna e ou o cartucho de grampos e/ou a canaleta alongada;

[000156] as Figuras 133A e 133B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade que é operável para usar superfícies conduti- vas no ponto de contato distal para criar uma conexão elétrica;

[000157] as Figuras 134A a 134C ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade que é operável para usar superfícies conduti- vas para formar uma conexão elétrica, onde a Figura 134A ilustra um atuador de extremidade compreendendo uma bigorna, uma canaleta alongada e um cartucho de grampos, a Figura 134B ilustra a superfície interna da bigorna compreendendo adicionalmente as primeiras superfícies condutivas situadas distalmente a partir das reentrâncias formadoras de grampo, e a Figura 134C ilustra o cartucho de grampos compreendendo um corpo de cartucho e as primeiras superfícies conduti- vas situadas de modo que possam entrar em contato com uma segunda superfície condutiva situada sobre o cartucho de grampos;

[000158] as Figuras 135A e 135B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade que é operável para usar superfícies conduti- vas para formar uma conexão elétrica, onde a Figura 135A ilustra um atuador de extremidade compreendendo uma bigorna, uma canaleta alongada e um cartucho de grampos, e a Figura 135B é uma vista em aproximação do cartucho de grampos ilustrando a primeira superfície condutiva situada de modo que possa entrar em contato com as segundas superfícies condutivas;

[000159] as Figuras 136A e 136B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade que é operável para usar superfícies conduti- vas para formar uma conexão elétrica, onde a Figura 136A ilustra um atuador de extremidade compreendendo uma bigorna, uma canaleta alongada e um cartucho de grampos, e a Figura 136B é uma vista em aproximação do cartucho de grampos ilustrando a bigorna que compreende adicionalmente um magneto e uma superfície interna, a qual compreende adicionalmente várias reentrâncias formadoras de grampo;

[000160] as Figuras 137A a 137C ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade que é operável para usar o ponto de contato proximal para formar uma conexão elétrica, onde a Figura 137A ilustra o atuador de extremidade, que compreende uma bigorna, uma canale- ta alongada e um cartucho de grampos, a Figura 137B é uma vista em aproximação de um pino conforme este repousa no interior de uma abertura definida para esse propósito na canaleta alongada, e a Figura 137C ilustra uma modalidade alternativa, com uma localização alternativa para uma segunda superfície condutiva sobre a superfície da abertura;

[000161] a Figura 138 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade com um plugue sensor distal;

[000162] a Figura 139A ilustra o atuador de extremidade mostrado na Figura 138 com a bigorna em uma posição aberta;

[000163] a Figura 139B ilustra uma vista em seção transversal do atuador de extremidade mostrado na Figura 139A com a bigorna em uma posição aberta;

[000164] a Figura 139C ilustra o atuador de extremidade mostrado na Figura 138 com a bigorna em uma posição fechada;

[000165] a Figura 139D ilustra uma vista em seção transversal do atuador de extremidade mostrado na Figura 139C com a bigorna em uma posição fechada;

[000166] a Figura 140 fornece uma vista em aproximação da seção transversal da extremidade distal do atuador de extremidade;

[000167] a Figura 141 ilustra uma vista em aproximação do cartucho de grampos, o qual compreende um plugue sensor distal;

[000168] a Figura 142A é uma vista em perspectiva do lado inferior de um cartucho de grampos que compreende um plugue sensor distal;

[000169] a Figura 142B ilustra uma vista em seção transversal da extremidade distal do cartucho de grampos;

[000170] as Figuras 143A a 143C ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos que compreende um cabo flexível conectado a um sensor de efeito Hall e um processador, onde a Figura 143A é uma vista explodida do cartucho de grampos, a Figura 143B ilustra o conjunto do cartucho de grampos e do cabo flexível com mais detalhes, e a Figura 143C ilustra a vista em seção transversal do cartucho de grampos para ilustrar o posicionamento do sensor de efeito Hall, do processador e do acoplamento condutivo dentro da extremidade distal do cartucho de grampos, de acordo com a presente modalidade;

[000171] as Figuras 144A a 144F ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos que compreende um cabo flexível conectado a um sensor de efeito Hall e um processador, onde a Figura 144A é uma vista explodida do cartucho de grampos, a Figura 144B ilustra o conjunto do cartucho de grampos, a Figura 144C ilustra o lado inferior de um cartucho de grampos montado e também ilustra o cabo flexível com mais detalhes, a Figura 144D ilustra a vista em seção transversal do cartucho de grampos para ilustrar o posicionamento do sensor de efeito Hall, do processador e do acoplamento condutivo, a Figura 144E ilustra o lado inferior do cartucho de grampos sem a bandeja do cartucho e incluindo o deslizador em cunha, em sua posição mais distal, e a Figura 144F ilustra o cartucho de grampos sem a bandeja do cartucho, de modo a ilustrar um possível posicionamento para as trilhas de cabo;

[000172] as Figuras 145A e 145B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos que compreende um cabo flexível, um sensor de efeito Hall e um processador, onde a Figura 145A é uma vista explodida do cartucho de grampos, e a Figura 145B ilustra com mais detalhes o conjunto do cartucho de grampos e o cabo flexível;

[000173] a Figura 146A ilustra uma vista em perspectiva de um atua- dor de extremidade acoplado a um conjunto de eixo;

[000174] a Figura 146B ilustra uma vista em perspectiva de um lado inferior do atuador de extremidade e do conjunto de eixo mostrados na Figura 146A;

[000175] a Figura 146C ilustra o atuador de extremidade mostrado nas Figuras 146A e 146B com um cabo flexível e sem o conjunto de eixo;

[000176] as Figuras 146D e 146E ilustram uma porção de canaleta alongada do atuador de extremidade mostrado nas Figuras 146A e 146B sem a bigorna ou o cartucho de grampos, para ilustrar como o cabo flexível mostrado na Figura 146C pode ser assentado no interior da canaleta alongada;

[000177] a Figura 146F ilustra o cabo flexível, mostrado nas Figuras 146C a 146E, sozinho;

[000178] a Figura 147 ilustra uma vista em aproximação da canaleta alongada mostrada nas Figuras 146D e 146E, com um cartucho de grampos acoplado à mesma;

[000179] as Figuras 148A a 148D ilustram adicionalmente uma modalidade de um cartucho de grampos operacional com a presente modalidade de um atuador de extremidade, onde a Figura 148A ilustra uma vista em aproximação da extremidade proximal do cartucho de grampos, a Figura 148B ilustra uma vista em aproximação da extremidade distal do cartucho de grampos com um espaço para um plugue sensor distal, a Figura 148C ilustra adicionalmente o plugue sensor distal, e a Figura 148D ilustra o lado voltado para a parte proximal do plugue sensor distal;

[000180] as Figuras 149A e 149B ilustram uma modalidade de um plugue sensor distal, onde a Figura 149A ilustra uma vista em recorte do plugue sensor distal e a Figura 149B ilustra adicionalmente o sensor de efeito Hall e o processador operacionalmente acoplados à placa flexível, de modo que sejam capazes de se comunicar;

[000181] a Figura 150 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade com um cabo flexível operável para fornecer energia a sensores e circuitos eletrônicos na ponta distal da porção de bigorna;

[000182] as Figuras 151A a 151C ilustram a operação da junta articulada e do cabo flexível do atuador de extremidade, onde a Figura 151A ilustra uma vista de topo do atuador de extremidade com o atua- dor de extremidade girado a -45 graus em relação ao conjunto de eixo, a Figura 151B ilustra uma vista de topo do atuador de extremidade, e a Figura 151C ilustra uma vista de topo do atuador de extremidade com o atuador de extremidade girado a +45 graus em relação ao conjunto de eixo;

[000183] a Figura 152 ilustra uma vista em seção transversal da ponta distal de uma modalidade de uma bigorna com sensores e circuitos eletrônicos; e

[000184] a Figura 153 ilustra uma vista em recorte da ponta distal da bigorna.

DESCRIÇÃO

[000185] Certos exemplos de modalidades serão agora descritos para proporcionar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos descritos aqui. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente modalidade da invenção.

[000186] Ao longo de todo este relatório descritivo, os termos "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma (1) modalidade" ou "uma modalidade", ou similares, significam que um recurso, uma estrutura ou característica específicos descritos em conjunto com a modalidade estão incluídos em ao menos uma modalidade. Dessa forma, o aparecimento das expressões "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade" ou "na modalidade", ou similares, em lugares ao longo de todo o relatório descritivo não está necessaria- mente se referindo à mesma modalidade. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em uma ou mais modalidades. Portanto, os recursos, estruturas ou características específicos ilustrados ou descritos em conjunto com uma modalidade podem ser combinados, no todo ou em parte, com as estruturas dos recursos ou das características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente modalidade da invenção.

[000187] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de punho do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" refere-se à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" refere-se à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.

[000188] São fornecidos vários dispositivos e métodos exemplifica- dores para realização de procedimentos cirúrgicos laparoscópicos e minimamente invasivos. Entretanto, o versado na técnica entenderá prontamente que os vários métodos e dispositivos aqui descritos podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicos inclusive, por exemplo, aqueles em conjunto com procedimentos cirúrgicos abertos. Conforme prossegue a presente Descrição Detalhada, os versados na técnica entenderão adicionalmente que os vários instrumentos aqui descritos podem ser inseridos de qualquer maneira em um corpo, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou de uma perfuração formada no tecido, etc. As porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual possam ser avançados o atuador de extremidade e o eixo alongado de um instrumento cirúrgico.

[000189] As Figuras 1 a 6 representam um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 10 que pode ou não ser reutilizado. Na modalidade ilustrada, o instrumento 10 inclui um compartimento 12 que compreende um punho 14 que é configurado para ser pego, manipulado e acionado pelo médico. O compartimento 12 é configurado para fixação operacional a um conjunto de eixo intercambiável 200 que tem um atuador de extremidade cirúrgico 300 operacionalmente acoplado ao mesmo que é configurado para executar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Conforme a presente descrição detalhada prossegue, será compreendido que várias disposições únicas e inovadoras das várias formas de conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem também ser eficazmente empregadas em relação a sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" também pode abranger um compartimento ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou sustenta de qualquer modo ao menos um sistema de acionamento configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que possa ser usado para acionar os conjuntos de eixos intercambiáveis descritos na presente invenção e seus respectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode referir-se a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" também pode representar uma porção de um instrumento cirúrgico controlado por robô e/ou uma porção do sistema robótico que podem ser usadas para controlar de modo operável o instrumento cirúrgico. Por exemplo, os conjuntos de eixo intercambiáveis aqui apresentados podem ser empregados com vários sistemas, ins- trumentos, componentes e métodos robóticos descritos no pedido de patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719. O pedido patente US n° de série 13/118.241, intitulado SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS WITH ROTATABLE STAPLE DEPLOYMENT ARRANGEMENTS, agora publicação de pedido de patente US n° 2012/0298719, está incorporado em sua totalidade à presente invenção por meio da referência.

[000190] O compartimento 12 ilustrado nas Figuras 1 a 3 é mostrado em conexão com um conjunto de eixo intercambiável 200 que inclui um atuador de extremidade 300 que compreende um dispositivo cirúrgico para corte e fixação que é configurado para sustentar, de modo operável, um cartucho de grampos cirúrgicos 304 em seu interior. O compartimento 12 pode ser configurado para uso em conjunto com os conjuntos de eixos intercambiáveis que incluem os atuadores de extremidade que são adaptados para sustentar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, e que têm diferentes comprimentos, tamanhos e tipos de eixo, etc. Além disso, o compartimento 12 pode, também, ser empregado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixos intercambiáveis, inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e formas de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência (RF), energia ultrassô- nica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados ao uso em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixos, os punhos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumentos cirúrgicos podem usar quaisquer um ou mais prendedores adequados para fixar o tecido. Por exemplo, um cartucho de grampos que compreenda uma pluralidade de grampos armazenada de modo removível em seu interior pode ser inserido e/ou fixado de modo removível ao atuador de extremidades de um conjunto de eixo.

[000191] A Figura 1 ilustra o instrumento cirúrgico 10 com um conjunto de eixo intercambiável 200 acoplado de modo operável ao mesmo. As Figuras 2 e 3 ilustram a fixação do conjunto de eixo intercam- biável 200 ao compartimento 12 ou ao punho 14. Conforme mostrado na Figura 4, o punho 14 pode compreender um par de segmentos in- terconectáveis do compartimento do punho, 16 e 18, que podem ser interconectados por parafusos, elementos de encaixe por pressão, adesivo, etc. Na disposição ilustrada, os segmentos do compartimento do punho, 16 e 18, cooperam para formar uma porção da empunhadu- ra de pistola 19 que pode ser empunhada e manipulada pelo médico. Como será discutido em mais detalhes abaixo, o punho 14 sustenta operacionalmente, em seu interior, uma pluralidade de sistemas de acionamento, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável que está operacionalmente fixado ao mesmo.

[000192] Agora com referência à Figura 4, o punho 14 pode incluir, também, uma estrutura 20 que sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de acionamento. Por exemplo, a estrutura 20 pode sustentar operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento ou sistema de acionamento de fechamento, geralmente designado como 30, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo intercambiável 200 que está fixado ou acoplado operacionalmente à mesma. Em ao menos uma forma, o sistema de acionamento de fechamento 30 pode incluir um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32, sustentado de forma articulada pela estrutura 20. Mais especificamente, conforme ilustrado na Figura 4, o gatilho de fechamento 32 é acoplado de modo pivotante ao com-partimento 14 por um pino 33. Essa disposição permite que o gatilho de fechamento 32 seja manipulado por um médico, de modo que, quando o médico empunha a porção da empunhadura da pistola 19 do punho 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente girado de uma posição inicial ou "não atuada" para uma posição "atuada" e, mais particularmente, para uma posição completamente comprimida ou completamente atuada. O gatilho de fechamento 32 pode ser deslocado para a posição não acionada por uma mola ou outra disposição de deslocamento (não mostrada). Sob várias formas, o sistema de acionamento de fechamento 30 inclui adicionalmente um sistema articulado de fechamento 34, que é acoplado de forma articulada ao gatilho de fechamento 32. Conforme mostrado na Figura 4, o sistema articulado de fechamento 34 pode incluir um primeiro elo de fechamento 36 e um segundo elo de fechamento 38 que são acoplados de modo pivo- tante ao gatilho de fechamento 32 por um pino 35. O segundo elo de fechamento 38 pode, também, ser chamado de "elemento de fixação" e incluir um pino de fixação transversal 37.

[000193] Ainda com referência à Figura 4, pode ser observado que o primeiro elo de fechamento 36 pode ter uma parede ou extremidade de travamento 39 sobre o mesmo que é configurada para cooperar com um conjunto de liberação de fechamento 60 que é acoplado de modo pivotante à estrutura 20. Em ao menos uma forma, o conjunto de liberação de fechamento 60 pode compreender um conjunto de botão de liberação 62 que tem uma lingueta de travamento que se projeta distalmente 64 formada sobre a mesma. O conjunto de botão de liberação 62 pode ser pivotado em sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). Quando o médico pressiona o gatilho de fe-chamento 32 de sua posição não atuada em direção à porção da em- punhadura da pistola 19 do punho 14, o primeiro elo de fechamento 36 gira para cima, para um ponto em que a lingueta de travamento 64 cai em um engate de retenção com a parede de travamento 39 no primei- ro elo de fechamento 36 impedindo, assim, que o gatilho de fechamento 32 retorne para a posição não atuada. Vide Figura 18. Desse modo, o conjunto de liberação de fechamento 60 serve para travar o gatilho de fechamento 32 na posição completamente atuada. Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 32 para permitir que o mesmo seja forçado para a posição não atuada, o mesmo simplesmente gira o conjunto do botão de liberação de fechamento 62 de modo que a lingueta de travamento 64 seja movida para fora de engate com a parede de travamento 39 no primeiro elo de fechamento 36. Quando a lingueta de travamento 64 tiver sido movida para fora de engate com o primeiro elo de fechamento 36, o gatilho de fechamento 32 pode girar de volta para a posição não atuada. Outras disposições para travamento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empregadas.

[000194] Além do descrito acima, as Figuras 13 a 15 ilustram o gatilho de fechamento 32 em sua posição não acionada que está associada a uma configuração aberta ou não grampeada do conjunto de eixo 200 na qual o tecido pode ser posicionado entre as garras do conjunto de eixo 200. As Figuras 16 a 18 ilustram o gatilho de fechamento 32 em sua posição ativada que está associada com uma configuração aberta ou grampeada do conjunto de eixo 200 na qual o tecido é grampeado entre as garras do conjunto de eixo 200. Quando as Figuras 14 e 17 são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição não ativada (Figura 14) para sua posição ativada (Figura 17), o botão de liberação de fechamento 62 é articulado entre uma primeira posição (Figura 14) e uma segunda posição (Figura 17). A rotação do botão de liberação de fechamento 62 pode ser designada como uma rotação ascendente; entretanto, ao menos uma porção do botão de liberação de fechamento 62 está sendo girada em direção à placa de circuito 100. Com referên- cia à Figura 4, o botão de liberação de fechamento 62 pode incluir um braço 61 que se estende a partir do mesmo e um elemento magnético 63, como um magneto permanente, por exemplo, montado no braço 61. Quando o botão de liberação de fechamento 62 é girado de sua primeira posição para sua segunda posição, o elemento magnético 63 pode mover-se em direção à placa de circuito 100. A placa de circuito 100 pode incluir ao menos um sensor configurado para detectar o movimento do elemento magnético 63. Em ao menos uma modalidade, um sensor de efeito Hall 65, por exemplo, pode ser montado na superfície inferior da placa de circuito 100. O sensor de efeito Hall 65 pode ser configurado para detectar alterações em um campo magnético que circunda o sensor de efeito Hall 65 causadas pelo movimento do elemento magnético 63. O sensor de efeito Hall 65 pode estar em comunicação de sinal com um microcontrolador 1500 (Figura 19), por exemplo, que pode determinar se o botão de liberação de fechamento 62 está em sua primeira posição, a qual está associada à posição não ativada do gatilho de fechamento 32 e à configuração aberta do atua- dor de extremidade, sua segunda posição, a qual está associada à posição ativada do gatilho de fechamento 32 e à configuração fechada do atuador de extremidade, e/ou qualquer posição entre a primeira posição e a segunda posição.

[000195] Em ao menos uma forma, o punho 14 e a estrutura 20 podem sustentar operacionalmente um outro sistema de acionamento aqui chamado de sistema de acionamento de disparo 80, que é configurado para aplicar movimentos de disparo às porções correspondentes do conjunto de eixo intercambiável fixado ao mesmo. O sistema de acionamento de disparo 80 também pode ser chamado aqui de "segundo sistema de acionamento". O sistema de acionamento de disparo 80 pode empregar um motor elétrico 82 situado na porção da em- punhadura da pistola 19 do punho 14. Em várias formas, o motor 82 pode ser um motor de acionamento com escovas de corrente contínua, com uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, o motor pode incluir um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado. O motor 82 pode ser alimentado por uma fonte de alimentação 90 que, em uma forma, pode compreender uma fonte de energia removível 92. Conforme mostrado na Figura 4, por exemplo, a fonte de energia 92 pode compreender uma porção do compartimento proximal 94 que é configurada para fixação a uma porção do compartimento distal 96. A porção de compartimento proximal 94 e a porção de compartimento distal 96 são configuradas para sustentar operacionalmente uma pluralidade de baterias 98. As baterias 98 podem compreender, cada uma, por exemplo, uma bateria de íons de lítio ("LI") ou outra bateria adequada. A porção de compartimento distal 96 está configurada para fixação operacional removível a um conjunto da placa de circuito de controle 100 que também está operacionalmente acoplada ao motor 82. Várias baterias 98 que podem ser conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação para o instrumento cirúrgico 10. Além disso, a fonte de energia 90 pode ser substituível e/ou recarregável.

[000196] Como descrito acima em relação a outras várias formas, o motor elétrico 82 pode incluir um eixo giratório (não mostrado), que, de modo operacional, faz interface com um conjunto redutor de engrenagem 84, que está montado em engate de acoplamento com um conjunto ou cremalheira, de dentes de acionamento 122 em um elemento de acionamento longitudinalmente móvel 120. Em uso, uma polaridade de tensão fornecida pela fonte de alimentação 90 pode operar o motor elétrico 82 no sentido horário, sendo que a polaridade de tensão aplicada ao motor elétrico pela bateria pode ser revertida de modo a operar o motor elétrico 82 no sentido anti-horário. Quando o motor elétrico 82 é girado em uma direção, o elemento de acionamento 120 será axialmente ativado na direção distal "DD". Quando o motor 82 é acionado em uma direção giratória oposta, o elemento de acionamento 120 será axialmente ativado na direção proximal "PD". O punho 14 pode incluir uma chave que pode ser configurada para reverter a polaridade aplicada ao motor elétrico 82 pela fonte de alimentação 90. Assim como com as outras formas descritas na presente invenção, o punho 14 também pode incluir um sensor configurado para detectar a posição do elemento de acionamento 120 e/ou a direção em que o elemento de acionamento 120 está sendo movido.

[000197] O acionamento do motor 82 pode ser controlado por um gatilho de disparo 130 suportado de modo pivotante no punho 14. O gatilho de disparo 130 pode ser girado entre uma posição não acionada e uma posição acionada. O gatilho de disparo 130 pode ser forçado para a posição não atuada por uma mola 132 ou outra disposição de deslocamento de modo que quando o médico libera o gatilho de disparo 130, o mesmo possa ser girado ou retornado de outro modo para a posição não atuada pela mola 132 ou disposição de deslocamento. Em ao menos uma forma, o gatilho de disparo 130 pode ser posicionado "distante" do gatilho de fechamento 32, como discutido acima. Em ao menos uma forma, um botão de segurança do gatilho de disparo 134 pode ser montado de maneira articulada ao gatilho de fechamento 32 pelo pino 35. O botão de segurança 134 pode ser posicionado entre o gatilho de disparo 130 e o gatilho de fechamento 32 e ter um braço de pivô 136 que se projeta a partir do mesmo. Vide Figura 4. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição não atuada, o botão de segurança 134 está contido no punho 14, onde o médico não pode acessá-lo prontamente e movê-lo entre uma posição de segurança, que impede a atuação do gatilho de disparo 130, e uma posição de disparo na qual o gatilho de disparo 130 pode ser disparado. Con- forme o médico pressiona o gatilho de fechamento 32, o botão de segurança 134 e o gatilho de disparo 130 articulam-se para baixo, numa posição em que podem ser manipulados pelo médico.

[000198] Conforme discutido acima, o punho 14 pode incluir um gatilho de fechamento 32 e um gatilho de disparo 130. Com referência às Figuras 14 a 18A, o gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante no gatilho de fechamento 32. O gatilho de fechamento 32 pode incluir um braço 31 que se estende a partir do mesmo e o gatilho de disparo 130 pode ser montado de forma pivotante ao braço 31 em torno de um pino pivotante 33. Quando o gatilho de fechamento 32 é movido de sua posição não ativada (Figura 14) para sua posição ativada (Figura 17), o gatilho de disparo 130 pode mover-se para baixo, conforme descrito acima. Após o botão de segurança 134 ter sido movido para sua posição de disparo, com referência principalmente à Figura 18A, o gatilho de disparo 130 pode ser pressionado para operar o motor do sistema de disparo do instrumento cirúrgico. Em várias circunstâncias, o punho 14 pode incluir um sistema de rastreamento, como o sistema 800, por exemplo, configurado para determinar a posição do gatilho de fechamento 32 e/ou a posição do gatilho de disparo 130. Com referência principalmente às Figuras 14, 17 e 18A, o sistema de rastreamento 800 pode incluir um elemento magnético, como um magneto permanente 802, por exemplo, que é montado em um braço 801 que se estende a partir do gatilho de disparo 130. O sistema de rastreamento 800 pode compreender um ou mais sensores, como um primeiro sensor de efeito Hall 803 e um segundo sensor de efeito Hall 804, por exemplo, que podem ser configurados para rastrear a posição do magneto 802. Quando as Figuras 14 e 17 são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de fechamento 32 é deslocado de sua posição desativada para sua posição ativada, o magneto 802 pode mover-se entre uma primeira posição adjacente ao primeiro sensor de efeito Hall 803 e uma segunda posição adjacente ao segundo sensor de efeito Hall 804. Quando as Figuras 17 e 18A são comparadas, o leitor observa que, quando o gatilho de disparo 130 é movido de uma posição não disparada (Figura 17) para uma posição disparada (Figura 18A), o magneto 802 pode mover-se em relação ao segundo sensor de efeito Hall 804. Os sensores 803 e 804 podem rastrear o movimento do magneto 802 e podem estar em comunicação de sinal com um microcontrolador na placa de circuito 100. Com os dados do primeiro sensor 803 e/ou do segundo sensor 804, o microcontrolador pode determinar a posição do magneto 802 ao longo de uma trajetória predefi- nida e, com base naquela posição, o microcontrolador pode determinar se o gatilho de fechamento 32 está em sua posição não ativada, em sua posição ativada, ou em uma posição entre as mesmas. De modo similar, com os dados do primeiro sensor 803 e/ou do segundo sensor 804, o microcontrolador pode determinar a posição do magneto 802 ao longo de uma trajetória predefinida e, com base naquela posição, o microcontrolador pode determinar se o gatilho de disparo 130 está em sua posição não disparada, em sua posição totalmente disparada, ou em uma posição entre as mesmas.

[000199] Como indicado acima, em ao menos uma forma, o elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120 tem uma cremalheira de dentes 122 formada na mesma para o engate por engrenamento com a engrenagem de acionamento correspondente 86 do conjunto do redutor de engrenagem 84. Ao menos uma forma inclui também um conjunto de "resgate" atuável manualmente 140 que é configurado para permitir ao médico retrair manualmente o elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120 caso o motor 82 desligue. O conjunto de resgate 140 pode incluir uma alavanca ou um conjunto de punho de resgate 142 que é configurado para ser girado manualmente para engate de catraca com os dentes 124 também fornecidos no elemento de acionamento 120. Dessa forma, o médico pode retrair manualmente o elemento de acionamento 120 usando o conjunto de punho de resgate 142 para engrenar o elemento de acionamento 120 na direção proximal "DP". A publicação de pedido de patente US n° US 2010/0089970 apresenta disposições de ejeção e outros componentes, disposições e sistemas que também podem ser empregados com os vários instrumentos aqui descritos. O pedido de patente US n° de série 12/249.117, intitulado POWERED SURGICAL CUTTING AND STAPLING APPARATUS WITH MANUALLY RETRACTABLE FIRING SYSTEM, agora publicação de pedido de patente US n° 2010/0089970, é aqui incorporado em sua totalidade a título de referência.

[000200] Agora com relação às Figuras 1 e 7, o conjunto de eixo in- tercambiável 200 inclui um atuador de extremidade cirúrgico 300 que compreende uma canaleta alongada 302 que é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 304. O atuador de extremidade 300 pode incluir adicionalmente uma bigorna 306 que é sustentada de modo pivotante em relação à canaleta alongada 302. O conjunto de eixo intercambiável 200 pode adicionalmente incluir uma junta de articulação 270 e uma trava de articulação 350 (Figura 8) que pode ser configurada para prender de modo liberá- vel o atuador de extremidade 300 em uma posição desejada em relação a um eixo geométrico SA-SA do eixo. Os detalhes relativos à construção e operação do atuador de extremidade 300, da junta de articulação 270 e da trava de articulação 350 são apresentados no pe-dido de patente U.S. n° de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK. A revelação completa do pedido de patente US n° de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRU MENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK está aqui incorporada, por referência. Conforme mostrado nas Figuras 7 e 8, o conjunto de eixo intercambiável 200 pode incluir adicionalmente um compartimento ou bocal proximal 201 composto pelas porções de bocal 202 e 203. O conjunto de eixo intercambiável 200 pode incluir adicionalmente um tubo de fechamento 260 que pode ser usado para fechar e/ou abrir a bigorna 306 do atuador de extremidade 300. Com referência principalmente às Figuras 8 e 9, o conjunto de eixo 200 pode incluir uma coluna 210, que pode ser configurada para sustentar fixamente a porção de estrutura de eixo 212, da trava de articulação 350. Vide Figura 8. A coluna 210 pode ser configurada para, um, sustentar de modo deslizante um elemento de disparo 220 nela, e, dois, sustentar de modo deslizante o tubo de fechamento 260, que se estende em torno da coluna 210. A coluna 210 também pode ser configurada para sustentar de modo deslizante um acionador de articulação proximal 230. O acionador de articulação 230 tem uma extremidade distal 231 que é configurada para engatar, de modo operável, a trava de articulação 350. A trava de articulação 350 realiza interface com uma estrutura de articulação 352 adaptada para engatar, de modo operável, um pino de acionamento (não mostrado) na estrutura de atuador de extremidade (não mostrada). Conforme indicado acima, detalhes adicionais relacionados com a operação da trava de articulação 350 e a estrutura de articulação podem ser encontrados no pedido de patente U.S. n° de série 13/803.086. Em várias circunstâncias, a coluna central 210 pode compreender uma extremidade proximal 211 que é sustentada de maneira giratória em um chassi 240. Em uma disposição, por exemplo, a extremidade proximal 211 da coluna central 210 tem uma rosca 214 formada na mesma para fixação rosqueada a um rolamento da coluna central 216 configurado para ser sustentado dentro do chassi 240. Vide Figura 7. Essa disposição facilita a fixação giratória da coluna 210 ao chassi 240, de modo que a coluna 210 possa ser girada seletivamente ao redor de um eixo geométrico SA-SA do eixo em relação ao chassi 240.

[000201] Referindo-se principalmente à Figura 7, o conjunto de eixo intercambiável 200 inclui um elemento de transporte de fechamento 250 que é sustentado de maneira deslizante dentro do chassi 240, de modo que possa ser movido axialmente em relação ao mesmo. Conforme mostrado nas Figuras 3 e 7, o elemento de transporte de fechamento 250 inclui um par de ganchos em projeção proximal 252 configurados para serem fixados ao pino de fixação 37 que é fixado à segunda conexão de fechamento 38, conforme será discutido com mais detalhes abaixo. Uma extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 é acoplada ao elemento de transporte de fechamento 250 para rotação relativa em relação ao mesmo. Por exemplo, um conector em forma de U 263 é inserido em uma fenda anular 262 na extremidade proximal 261 do tubo de fechamento 260 e é retido dentro das fendas verticais 253 no elemento de transporte de fechamento 250. Vide Figura 7. Essa disposição serve para fixar o tubo de fechamento 260 ao elemento de transporte de fechamento 250 para deslocamento axial com o mesmo, ao mesmo tempo em que se possibilita que o tubo de fechamento 260 gire em relação ao elemento de transporte de fechamento 250 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo. Uma mola de fechamento 268 é assentada sobre o tubo de fechamento 260 e serve para inclinar o tubo de fechamento 260 na direção proximal "DP", o que pode servir para girar o gatilho de fechamento para a posição não atuada quando o conjunto de eixo é operacionalmente acoplado ao punho 14.

[000202] Em ao menos uma forma, o conjunto de eixo intercambiável 200 pode incluir, também, uma junta articulada 270. Outros conjuntos de eixo intercambiável, entretanto, podem não ser capazes de articu- lação. Conforme mostrado na Figura 7, por exemplo, a junta articulada 270 inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271. De acordo com várias formas, o conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 271 inclui um conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272 que tem os terminais de conexão que se projetam distalmente superior e inferior 273, 274. Um conjunto de luva de fechamento do atuador de extremidade 272 inclui uma abertura em formato de ferradura 275 e uma aba 276 para engatar uma aba de abertura na bigorna 306 nas várias formas descritas no pedido de patente U.S. n° de série 13/803.086, depositado em 14 de março de 2013, intitulado ARTICULATABLE SURGICAL INSTRUMENT COMPRISING AN ARTICULATION LOCK, que foi aqui incorporado a título de referência. Conforme descrito em mais detalhes aqui, a abertura de ferradura 275 e a aba 276 engatam uma aba na bigorna quando a bigorna 306 é aberta. Um elo de articulação dupla superior 277 inclui os pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal superior no terminal de conexão superior que se projeta de maneira proximal 273 e um orifício proximal superior em um terminal de conexão superior que se projeta de maneira distal 264 no tubo de fechamento 260. Um elo de articulação dupla inferior 278 inclui pinos de articulação distal e proximal que se projetam para cima que engatam, respectivamente, um orifício distal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira proximal 274 e um orifício proximal inferior no terminal de conexão inferior que se projeta de maneira distal 265. Consulte também a Figura 8.

[000203] Em uso, o tubo de fechamento 260 é transladado distal- mente (direção "DD") para fechar a bigorna 306, por exemplo, em resposta à atuação do gatilho de fechamento 32. A bigorna 306 é fechada trasladando distalmente o tubo de fechamento 260 e, dessa forma, o conjunto de luva de fechamento do eixo 272, fazendo com que atinja uma superfície proximal na bigorna 360, da maneira descrita na referência anteriormente mencionada do pedido de patente US n° de série 13/803.086. Conforme também foi descrito em detalhes nesta referência, a bigorna 306 é aberta transladando-se de maneira proximal o tubo de fechamento 260 e o conjunto de luva de fechamento do eixo 272, fazendo com que a aba 276 e a abertura de ferradura 275 entrem em contato e empurrem contra a aba da bigorna para levantar a bigorna 306. Na posição aberta da bigorna, o tubo de fechamento do eixo 260 é movido para sua posição proximal.

[000204] Conforme indicado acima, o instrumento cirúrgico 10 pode adicionalmente incluir uma trava de articulação 350 dos tipos e construção descritos mais detalhadamente no pedido de patente U.S. n° de série 13/803.086, que pode ser configurada e operada para travar, de modo seletivo, um atuador de extremidade 300 na posição. Essa disposição permite que o atuador de extremidade 300 seja girado ou articulado, em relação ao tubo de fechamento de eixo 260 quando a trava de articulação 350 estiver em seu estado destravado. Em tal estado destravado, o atuador de extremidade 300 pode ser posicionado e forçado contra o tecido mole e/ou osso, por exemplo, que circunda o sítio cirúrgico no paciente, de forma a fazer com que o atuador de extremidade 300 se articule em relação ao tubo de fechamento 260. O atua- dor de extremidade 300 pode também ser articulado em relação ao tubo de fechamento 260 através de um acionador de articulação 230.

[000205] Como foi indicado acima, o conjunto de eixo intercambiável 200 inclui adicionalmente um elemento de disparo 220 que é sustentado para realizar um deslocamento axial na coluna do eixo 210. O elemento de disparo 220 inclui uma porção intermediária de eixo de disparo 222, que é configurada para se conectar a uma porção de corte distal ou barra de corte 280. O elemento de disparo 220 pode também ser chamado na presente invenção de um "segundo eixo" e/ou um "segundo conjunto de eixo". Conforme mostrado nas Figuras 8 e 9, a porção intermediária do eixo de disparo 222 pode incluir uma fenda longitudinal 223 em sua extremidade distal, a qual pode ser configurada para receber uma aba 284 na extremidade proximal 282 da barra de corte distal 280. A fenda longitudinal 223 e a extremidade proximal 282 podem ser dimensionadas e configuradas para permitir o movimento relativo entre as mesmas e podem compreender uma junta deslizante 286. A junta deslizante 286 pode permitir que uma porção intermediária de eixo de disparo 222 do acionamento de disparo 220 seja movida para articular o atuador de extremidade 300 sem mover, ou ao menos sem mover substancialmente, a barra de corte 280. Quando o atuador de extremidade 300 tiver sido adequadamente orientado, a porção intermediária do eixo de disparo 222 pode ser avançada dis- talmente até que uma parede lateral proximal da fenda longitudinal 223 entre em contato com a aba 284 de modo a avançar a barra de corte 280 e disparar o cartucho de grampos posicionado na canaleta 302. Como é possível observar nas Figuras 8 e 9, a coluna do eixo 210 tem uma abertura alongada ou janela 213 em seu interior para facilitar a montagem e a inserção da porção intermediária do eixo de disparo 222 na estrutura de eixo 210. Quando a porção intermediária do eixo de disparo 222 tiver sido inserida no mesmo, um segmento superior da estrutura 215 pode ser engatado na estrutura do eixo 212 para encerrar em si a porção intermediária do eixo de disparo 222 e a barra de corte 280. Uma discussão mais detalhada sobre a operação do ele-mento de disparo 220 pode ser vista na publicação de pedido de patente US n° US 13/803.086.

[000206] Além do acima exposto, o conjunto de eixo 200 pode incluir um conjunto de embreagem 400, que pode ser configurado para acoplar de modo seletivo e liberável o acionador de articulação proximal 230 ao elemento de disparo 220. Em uma forma, o conjunto de embreagem 400 compreende um anel ou luva de travamento 402 posicionado em torno do elemento de disparo 220, sendo que a luva de tra- vamento 402 pode ser girada entre uma posição engatada, em que a luva de travamento 402 acopla o acionador de articulação 360 ao elemento de disparo 220, e uma posição desengatada, em que o aciona- dor de articulação 360 não está acoplado de modo operável ao elemento de disparo 200. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o movimento distal do elemento de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 360 em sentido distal e, corres-pondentemente, o movimento proximal do elemento de disparo 220 pode mover o acionador de articulação 230 de maneira proximal. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição desengatada, o movimento do elemento de disparo 220 não é transmitido para o aci- onador de articulação 230 e, como resultado, o elemento de disparo 220 pode mover-se independentemente do acionador de articulação 230. Em várias circunstâncias, o acionador de articulação proximal 230 pode ser mantido em posição pela trava de articulação 350 quando o acionador de articulação 230 não estiver sendo movido nas direções proximal ou distal pelo elemento de disparo 220.

[000207] Com referência principalmente à Figura 9, a luva de trava- mento 402 pode compreender um corpo cilíndrico, ou ao menos substancialmente cilíndrico, incluindo uma abertura longitudinal 403 definida nele, configurada para receber o elemento de disparo 220. A luva de travamento 402 pode compreender protuberâncias de travamento diametralmente opostas voltadas para dentro 404 e um elemento de travamento voltado para fora 406. As protuberâncias de travamento 404 podem ser configuradas para serem seletivamente engatadas ao elemento de disparo 220. Mais particularmente, quando a luva de tra- vamento 402 está em sua posição engatada, as protuberâncias de tra- vamento 404 são posicionadas em um entalhe de acionamento 224 definido no elemento de disparo 220, de modo que uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal possam ser transmitidas do elemento de disparo 220 para a luva de travamento 402. Quando a luva de travamento 402 está em sua posição engatada, o segundo elemento de travamento 406 é recebido no interior de um entalhe de acionamento 232 definido no acionador de articulação 230, de modo que a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal aplicada à luva de travamento 402 possa ser transmitida ao acionador de articulação 230. Com efeito, o elemento de disparo 220, a luva de travamento 402 e o acionador de articulação 230 se moverão em conjunto quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição engatada. Por outro lado, quando a luva de travamento 402 estiver em sua posição desengatada, as protuberâncias de travamento 404 podem não estar posicionadas no interior do entalhe de acionamento 224 do elemento de disparo 220 e, como resultado, uma força de compressão distal e/ou uma força de tração proximal podem não ser transmitidas do elemento de disparo 220 para a luva de travamento 402. Correspondentemente, a força de compressão distal e/ou a força de tração proximal podem não ser transmitidas ao acionador de articulação 230. Nessas circunstâncias, o elemento de disparo 220 pode ser deslizado em sentido proximal e/ou em sentido distal em relação à luva de tra- vamento 402 e o acionador de articulação proximal 230.

[000208] Conforme mostrado nas Figuras 8 a 12, o conjunto de eixo 200 inclui adicionalmente um cilindro de comutação 500 que é recebido de modo giratório no tubo de fechamento 260. O cilindro de comutação 500 compreende um segmento de eixo oco 502 que tem uma saliência de eixo 504 formada no mesmo, destinada a receber em seu interior um pino de atuação 410 que se projeta para fora. Em várias circunstâncias, o pino de atuação 410 estende-se através de uma fen- da 267 para dentro de uma fenda longitudinal 408 fornecida na luva de travamento 402 para facilitar o movimento axial da luva de travamento 402 quando ela está engatada com o acionador de articulação 230. Uma mola de torção giratória 420 está configurada para engatar a saliência 504 no cilindro de comutação 500 e uma porção do compartimento do bocal 203, conforme mostrado na Figura 10, para aplicar uma força de deslocamento ao cilindro de comutação 500. O cilindro de comutação 500 pode compreender adicionalmente aberturas ao menos parcialmente circunferenciais 506 definidas em seu interior, as quais, com referência às Figuras 5 e 6, podem ser configuradas para receber engastes circunferenciais 204, 205 que se estendem a partir das metades do bocal 202, 203, e permitem uma rotação relativa, mas não a translação, entre o cilindro de comutação 500 e o bocal proximal 201. Conforme mostrado naquelas Figuras, os engastes 204 e 205 também se estendem através das aberturas 266 no tubo de fechamento 260 para serem assentados nas reentrâncias 211 presentes na coluna do eixo 210. Entretanto, a rotação do bocal 201 até um ponto no qual os engastes 204, 205 alcançam a extremidade de suas respectivas fendas 506 no cilindro de comutação 500 resultará na rotação do cilindro de comutação 500 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo. A rotação da chave de tambor 500 resultará, por fim, na rotação do pino de atuação 410 e da luva de travamento 402 entre suas posições engatada e desengatada. Dessa forma, em essência, o bocal 201 pode ser empregado para engatar e desengatar, de modo operável, o sistema de acionamento de articulação com o sistema de acionamento de disparo nas várias maneiras descritas mais detalhadamente no pedido de patente U.S. n° de série 13/803.086.

[000209] Também como ilustrado nas Figuras 8 a 12, o conjunto de eixo 200 pode compreender um conjunto de anel deslizante 600 que pode ser configurado para conduzir energia elétrica ao atuador de ex- tremidade 300 e/ou a partir dele e/ou comunicar sinais ao atuador de extremidade 300 e/ou a partir dele, por exemplo. O conjunto de anel deslizante 600 pode compreender um flange de conector proximal 604 montado a um flange de chassi 242 que se estende a partir do chassi 240 e um flange de conector distal 601 posicionado no interior de uma fenda definida nos compartimentos de eixo 202, 203. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma primeira face e o flange de conector distal 601 pode compreender uma segunda face que está posicionada adjacente a e que é móvel em relação à primeira face. O flange de conector distal 601 pode girar em relação ao flange de conector proximal 604 ao redor do eixo geométrico SA-SA do eixo. O flange de conector proximal 604 pode compreender uma pluralidade de condutores concêntricos ou ao menos substancialmente concêntricos 602, definidos na sua primeira face. Um conector 607 pode ser montado sobre o lado proximal do flange de conector 601 e pode ter uma pluralidade de contatos (não mostrados), em que cada contato corresponde e está em contato elétrico com um dos condutores 602. Essa disposição permite a rotação relativa entre o flange de conector proximal 604 e o flange de conector distal 601, enquanto o contato elétrico é mantido entre os mesmos. O flange de conector proximal 604 pode incluir um conector elétrico 606 que pode colocar os condutores 602 em comunicação de sinal com uma placa de circuito de eixo 610 montada no chassi de eixo 240, por exemplo. Em ao menos um caso, um chicote elétrico que compreende uma pluralidade de condutores pode se estender entre o conector elétrico 606 e a placa de circuito do eixo 610. O conector elétrico 606 pode se estender de maneira proximal através de uma abertura do conector 243 definida no flange de montagem do chassi 242. Vide Figura 7. O pedido de patente US n° de série 13/800,067, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, está incorporado por meio da referência em sua totalidade. O pedido de patente US n° de série 13/800,025, intitulado STAPLE CARTRIDGE TISSUE THICKNESS SENSOR SYSTEM, depositado em 13 de março de 2013, está incorporado por meio da referência em sua totalidade. Detalhes adicionais com relação ao conjunto do anel de deslizamento 600 podem ser encontrados no pedido de patente US n° de série 13/803.086.

[000210] Conforme discutido acima, o conjunto de eixo 200 pode incluir uma porção proximal que é montada de forma fixável ao punho 14, e uma porção distal que é giratória em torno de um eixo longitudinal. A porção giratória distal do eixo pode ser girada em relação à porção proximal ao redor do conjunto do anel de deslizamento 600, conforme discutido acima. O flange de conector distal 601 do conjunto de anel deslizante 600 pode ser posicionado na porção de eixo giratório distal. Além disso, além do exposto acima, o tambor de chaveamento 500 também pode ser posicionado dentro da porção giratória distal do eixo. Quando a porção de eixo giratório distal é girada, o flange de conector distal 601 e a chave de tambor 500 podem ser girados, de modo sincrônico, entre si. Além disso, a chave de tambor 500 pode ser girada entre uma primeira posição e uma segunda posição em relação ao flange de conector distal 601. Quando o tambor de chaveamento 500 está na sua primeira posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser desengatado operacionalmente do sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode não articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo 200. Quando o tambor de chaveamento 500 está na sua segunda posição, o sistema de acionamento de articulação pode ser engatado operacionalmente com o sistema de acionamento de disparo e, dessa forma, o funcionamento do sistema de acionamento de disparo pode articular o atuador de extremidade 300 do conjunto de eixo 200. Quando a chave de tambor 500 é movida entre sua primeira posição e sua segunda posição, a chave de tambor 500 é movida em relação ao flange de conector distal 601. Em vários casos, o conjunto de eixo 200 pode compreender ao menos um sensor configurado para detectar a posição do tambor de chaveamento 500. Voltando agora às Figuras 11 e 12, o flange de conector distal 601 pode compreender um sensor de efeito Hall 605, por exemplo, e o tambor de chaveamento 500 pode compreender um elemento magnético, como um magneto permanente 505, por exemplo. O sensor de efeito Hall 605 pode ser configurado para detectar a posição do magneto permanente 505. Quando o tambor de chaveamento 500 é girado entre sua primeira posição e sua segunda posição, o magneto permanente 505 pode mo-ver-se em relação ao sensor de efeito Hall 605. Em várias circunstâncias, o sensor de efeito Hall 605 pode detectar alterações em um campo magnético criado quando o magneto permanente 505 é movido. O sensor de efeito Hall 605 pode estar em comunicação de sinais com a placa de circuito do eixo 610 e/ou com a placa de circuito do punho 100, por exemplo. Com base no sinal do sensor de efeito Hall 605, um microcontrolador na placa de circuito do eixo 610 e/ou a placa de circuito do punho 100 pode determinar se o sistema de acionamento de articulação está engatado ou desengatado do sistema de acionamento de disparo.

[000211] Novamente com referência às Figuras 3 e 7, o chassi 240 inclui ao menos uma e, de preferência, duas porções cônicas de fixação 244 formadas no mesmo e que são adaptadas para serem recebidas nas fendas em forma de rabo de andorinha 702 formadas em uma porção de flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Cada fenda de encaixe 702 pode ser afunilada ou, em outras palavras, ter um formato aproximado de V para receber de forma assentada as porções de fixação 244. Conforme também pode ser visto nas Figuras 3 e 7, um pino de fixação de eixo 226 é formado na extremidade proximal do eixo de disparo intermediário 222. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, quando o conjunto de eixo intercambiável 200 é acoplado ao punho 14, o pino de fixação de eixo 226 é recebido em um berço de fixação de eixo de disparo 126, formado na extremidade distal 125 do elemento de acionamento longitudinal 120. Vide Figuras 3 e 6.

[000212] Várias modalidades do conjunto de eixo empregam um sistema de travas 710 para acoplar de modo removível o conjunto de eixo 200 ao compartimento 12 e mais especificamente à estrutura 20. Conforme mostrado na Figura 7, por exemplo, em ao menos uma forma, o sistema de fechos 710 inclui um elemento de travamento ou gancho de travamento 712 que é acoplado de modo móvel ao chassi 240. Na modalidade ilustrada, por exemplo, a forquilha de travamento 712 tem um formato de U com duas pernas espaçadas que se estendem para baixo 714. As pernas 714 têm cada uma um pino de pivô 716 formado nas mesmas, que são adaptados para serem recebidos em orifícios correspondentes 245 formados no chassi 240. Tal disposição facilita a fixação pivotante da forquilha de travamento 712 ao chassi 240. A forquilha de travamento 712 pode incluir dois pinos de travamento que se projetam de maneira proximal 714 que são configurados para engatar de forma liberável os detentores ou sulcos de travamento correspondentes 704 no flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Vide Figura 3. Sob várias formas, a garra de travamento 712 é deslocada na dire-ção proximal pela mola ou elemento de deslocamento (não mostrado). A atuação da forquilha de travamento 712 pode ser feita por um botão de travamento 722 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador da trava 720 que é montado no chassi 240. O botão de travamento 722 pode ser forçado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento 712. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, a forquilha de travamento 712 pode ser movida para uma posição destravada por forçar o botão de travamento na direção distal, o que também faz com que a forquilha de travamento 712 gire para fora de engate de retenção com o flange de fixação distal 700 da estrutura 20. Quando a forquilha de travamento 712 está em "engate de retenção" com o flange de fixação distal 700 da estrutura 20, os pinos de travamento 716 são assentados com retenção dentro dos detentores ou sulcos de travamento correspondentes 704 no flange de fixação distal 700.

[000213] Quando se emprega um conjunto de eixo intercambiável que inclui um atuador de extremidade do tipo descrito aqui que é adaptado para cortar e prender o tecido, bem como outros tipos de atuado- res de extremidade, pode ser desejável impedir o descolamento inadvertido do conjunto de eixo intercambiável do compartimento durante a atuação do atuador de extremidade. Por exemplo, em uso, o médico pode atuar o gatilho de fechamento 32 para empunhar e manipular o tecido alvo para uma posição desejada. Quando o tecido alvo está posicionado dentro do atuador de extremidade 300 em uma orientação desejada, o médico pode, então, atuar completamente o gatilho de fechamento 32 para fechar a bigorna 306 e prender o tecido alvo na posição para corte e grampeamento. Neste caso, o primeiro sistema de acionamento 30 foi completamente atuado. Após o tecido alvo ter sido grampeado no atuador de extremidade 300, pode ser desejável impedir o descolamento inadvertido do conjunto de eixo 200 da carcaça 12. Uma forma do sistema de travamento 710 é configurada para impedir este descolamento inadvertido.

[000214] Conforme pode ser visto mais particularmente na Figura 7, a forquilha de travamento 712 inclui ao menos um e, de preferência, dois ganchos de travamento 718 que são adaptados para entrar em contato com as porções de contato do pino de travamento correspondentes 256 que são formadas no elemento de transporte de fechamen- to 250. Com referência às Figuras 13 a 15, quando o carrinho de fechamento 250 está em uma posição não ativada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 30 está desativado e a bigorna 306 está aberta), a garra de travamento 712 pode ser girada em uma direção distal para destravar o conjunto de eixo intercambiável 200 do compartimento 12. Quando está nesta posição, os ganchos de travamento 718 não entram em contato com as porções do pino de travamento 256 no elemento de transporte de fechamento 250. Entretanto, quando o elemento de transporte de fechamento 250 é movido para uma posição atuada (isto é, o primeiro sistema de acionamento 30 é atuado e a bigorna 306 está na posição fechada), a forquilha de travamento 712 é impedida de ser girada para uma posição destravada. Vide Figuras 16 a 18. Em outras palavras, se o médico tentasse girar a forquilha de trava- mento 712 para uma posição destravada ou, por exemplo, se a forquilha de travamento 712 estivesse inadvertidamente ressaltada ou colocada em contato de uma forma que pudesse fazer de outro modo com que a mesma girasse distalmente, os ganchos de travamento 718 na forquilha de travamento 712 irão entrar em contato com os pinos de travamento 256 no elemento de transporte de fechamento 250 e impedir o movimento da forquilha de travamento 712 para uma posição destravada.

[000215] A fixação do conjunto de eixo intercambiável 200 ao punho 14 será agora descrita com referência à Figura 3. Para começar o processo de acoplamento, o médico pode posicionar o chassi 240 do conjunto de eixo intercambiável 200 acima ou adjacente ao flange de fixação distal 700 da estrutura 20 de modo que as porções de fixação afuniladas 244 formadas no chassi 240 sejam alinhadas com as fendas de encaixe 702 na estrutura 20. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo 200 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico SA-SA do eixo para assentar as porções de fixação 244 em "engate operacional" com as correspondentes fendas receptoras em formato de cauda de andorinha 702. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo 226 no eixo de disparo intermediário 222 também será assentado no berço 126 no elemento de acionamento móvel longitudinalmente 120 e as porções do pino 37 no segundo elo de fechamento 38 serão assentadas nos ganchos correspondentes 252 na forquilha de fechamento 250. Como usado na presente invenção, o termo "engate operável" em referência a dois componentes significa que os dois componentes estão engatados entre si de tal modo que, mediante aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os componentes possam realizar a ação, função e/ou procedimento pretendidos.

[000216] Como discutido acima, ao menos cinco sistemas do conjunto de eixo intercambiável 200 podem ser operacionalmente acoplados a pelo menos cinco sistemas correspondentes do punho 14. Um primeiro sistema pode compreender um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo 200 com a estrutura 20 do punho 14. Um outro sistema pode compreender um sistema de acionamento de fechamento 30 que pode conectar operacionalmente o gatilho de fechamento 32 do punho 14 e o tubo de fechamento 260 e a bigorna 306 do conjunto de eixo 200. Conforme descrito acima, a forquilha de fixação do tubo de fechamento 250 do conjunto de eixo 200 pode ser engatada com o pino 37 no segundo elo de fechamento 38. Um outro sistema pode compreender o sistema de acionamento de disparo 80 que pode conectar operacionalmente o gatilho de disparo 130 do punho 14 com o eixo de disparo intermediário 222 do conjunto de eixo 200.

[000217] Como descrito acima, o pino de fixação de eixo 226 pode ser conectado operacionalmente ao berço 126 do elemento de acionamento longitudinal 120. Um outro sistema pode compreender um sistema elétrico que pode sinalizar a um controlador no punho 14, como o microcontrolador, por exemplo, que um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, foi engatado operacionalmente com o punho 14 e/ou, dois, conduzir energia e/ou sinais de comunicação entre o conjunto de eixo 200 e o punho 14. Por exemplo, o conjunto de eixo 200 pode incluir um conector elétrico 1410 que é montado operacionalmente à placa de circuito do eixo 610. O conector elétrico 1410 é configurado para engate pareado com um conector elétrico correspondente 1400 na placa de controle do punho 100. Detalhes adicionais dos sistemas de circuito e controle podem ser encontrados no pedido de patente U.S. n° de série 13/803.086, cuja totalidade foi anteriormente incorporada, a título de referência, à presente invenção. O quinto sistema pode consistir no sistema de travamento para travar de modo liberável o conjunto de eixo 200 ao punho 14.

[000218] Novamente com referência às Figuras 2 e 3, o punho 14 pode incluir um conector elétrico 1400 compreendendo uma pluralidade de contatos elétricos. Voltando agora à Figura 19, o conector elétrico 1400 pode compreender um primeiro contato 1401a, um segundo contato 1401b, um terceiro contato 1401c, um quarto contato 1401d, um quinto contato 1401e e um sexto contato 1401f, por exemplo. Embora a modalidade ilustrada use seis contatos, são concebidas outras modalidades que usem mais de seis contatos ou menos de seis contatos.

[000219] Como ilustrado na Figura 19, o primeiro contato 1401a pode estar em comunicação elétrica com um transistor 1408, os contatos 1401b a 1401e podem estar em comunicação elétrica com um micro- controlador 1500, e o sexto contato 1401f pode estar em comunicação elétrica com um terra. Em certos casos, um ou mais dos contatos elétricos 1401b a 1401e podem estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de saída do microcontrolador 1500 e podem ser ener- gizados ou ter uma diferença de potencial aplicada a eles quando o punho 1042 está em estado energizado. Em algumas circunstâncias, um ou mais dos contatos elétricos 1401b a 1401e pode estar em comunicação elétrica com um ou mais canais de entrada do microcontro- lador 1500 e, quando o punho 14 está em estado energizado, o micro- controlador 1500 pode ser configurado para detectar quando é aplicada uma diferença de potencial a esses contatos elétricos. Quando um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, é disposto em conjunto no punho 14, os contatos elétricos 1401a a 1401f não podem se comunicar. Quando um conjunto de eixo não está disposto em conjunto no punho 14, contudo, os contatos elétricos 1401a a 1401f do conector elétrico 1400 podem estar expostos e, em algumas circunstâncias, um ou mais dos contatos 1401a a 1401f podem ser acidentalmente colocados em comunicação elétrica. Essas circunstâncias podem surgir quando um ou mais dos contatos 1401a a 1401f entrarem em contato com um material condutor de eletricidade, por exemplo. Quando isso ocorre, o microcontrolador 1500 pode receber uma entrada errada e/ou o conjunto de eixo 200 pode receber uma saída errada, por exemplo. Para lidar com esse problema, em várias circunstâncias, o punho 14 pode ser desenergizado quando um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, não está fixado ao punho 14.

[000220] Em outras circunstâncias, o punho 1042 pode ser energiza- do quando um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, não está fixado ao mesmo. Nessas circunstâncias, o micro- controlador 1500 pode ser configurado para ignorar entradas ou diferenças de potenciais aplicadas aos contatos em comunicação elétrica com o microcontrolador 1500, ou seja, contatos 1401b a 1401e, por exemplo, até que um conjunto de eixo seja fixado ao punho 14. Embora o microcontrolador 1500 possa ser alimentado com energia para operar outras funcionalidades do punho 14 nessas circunstâncias, o punho 14 pode estar em estado desenergizado. De certo modo, o conector elétrico 1400 pode estar em estado desenergizado, pois as diferenças de potencial aplicadas aos contatos elétricos 1401b a 1401e não conseguem afetar a operação do punho 14. O leitor entenderá que, embora os contatos 1401b a 1401e possam estar em um estado desenergizado, os contatos elétricos 1401a e 1401f, que não estão em comunicação elétrica com o microcontrolador 1500, podem ou não estar em um estado desenergizado. Por exemplo, o sexto contato 1401f pode permanecer em comunicação elétrica com um terra, independentemente de o punho 14 estar em estado energizado ou desenergizado.

[000221] Além disso, o transistor 1408, e/ou qualquer outra disposição adequada de transistores, como o transistor 1410, por exemplo, e/ou chaves, podem ser configurados para controlar o fornecimento de energia proveniente de uma fonte de energia 1404, como uma bateria 90, dentro do punho 14, por exemplo, para o primeiro contato elétrico 1401a, independentemente de o punho 14 estar em um estado energi- zado ou desenergizado, conforme descrito acima. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo 200, por exemplo, pode ser configurado para alterar o estado do transistor 1408 quando o conjunto de eixo 200 está engatado ao punho 14. Em certos casos, além do que é mencionado abaixo, um sensor de efeito Hall 1402 pode ser configurado para comutar o estado do transistor 1410, o que, como resultado, pode comutar o estado do transistor 1408 e, por fim, fornecer a energia proveniente da fonte de energia 1404 ao primeiro contato 1401a. Desse modo, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector 1400 podem ser desenergizados quando um conjunto de eixo não está instalado no punho 14 e energizados quando um conjunto de eixo está instalado no punho 14.

[000222] Em várias circunstâncias, novamente com referência à Fi- gura 19, o punho 14 pode incluir o sensor de efeito Hall 1402, por exemplo, que pode ser configurado para detectar um elemento detec- tável, como um elemento magnético 1407 (Figura 3), por exemplo, em um conjunto de eixo, como o conjunto de eixo 200, por exemplo, quando o conjunto de eixo estiver acoplado ao punho 14. O sensor de efeito Hall 1402 pode ser energizado por uma fonte de alimentação 1406, como uma bateria, por exemplo, que pode, na verdade, amplificar o sinal de detecção do sensor de efeito Hall 1402 e comunicar-se com um canal de entrada do microcontrolador 1500 por meio do circuito ilustrado na Figura 19. Quando o microcontrolador 1500 tiver recebido uma entrada indicando que um conjunto de eixo foi pelo menos parcialmente acoplado ao punho 14 e que, como resultado, os contatos elétricos 1401a a 1401f não estão mais expostos, o microcontrola- dor 1500 pode entrar em seu estado normal, ou energizado. Em tal estado operacional, o microcontrolador 1500 avaliará os sinais transmitidos a um ou mais dos contatos 1401b a 1401e a partir do conjunto de eixo e/ou transmitirá sinais para o conjunto de eixo por meio de um ou mais dos contatos 1401b a 1401e em seu uso normal. Em várias circunstâncias, o conjunto de eixo 200 pode precisar ser assentado completamente antes que o sensor de efeito Hall 1402 possa detectar o elemento magnético 1407. Embora um sensor de efeito Hall 1402 possa ser usado para detectar a presença do conjunto de eixo 200, qualquer sistema adequado de sensores e/ou chaves pode ser usado para detectar se um conjunto de eixo foi disposto em conjunto no punho 14, por exemplo. Desse modo, além do que foi dito acima, tanto os circuitos de energia como os circuitos de sinais para o conector 1400 podem ser desenergizados quando um conjunto de eixo não está instalado no punho 14 e energizados quando um conjunto de eixo está instalado no punho 14.

[000223] Em várias modalidades, qualquer número de elementos de detecção magnética podem ser empregados para detectar se um conjunto de eixo foi disposto em conjunto no punho 14, por exemplo. Por exemplo, as tecnologias usadas para a detecção de campo magnético incluem fluxômetro, fluxo saturado, bombeamento óptico, precessão nuclear, SQUID, efeito Hall, magnetorresistência anisotrópica, magne- torresistência gigante, junções túnel magnética, magnetoimpedância gigante, compostos magnetostritivos/piesoelétricos, magnetodiodo, transistor magnético, fibra óptica, magneto-óptica e sensores magnéticos baseados em sistemas microeletromecânicos, dentre outros.

[000224] Com referência à Figura 19, o microcontrolador 1500 pode genericamente compreender um microprocessador ("processador") e uma ou mais unidades de memória acopladas, de modo operacional, ao processador. Ao executar o código de instrução armazenado na memória, o processador pode controlar vários componentes do instrumento cirúrgico, como o motor, vários sistemas de acionamento, e/ou uma tela de usuário, por exemplo. O microcontrolador 1500 pode ser implementado com o uso de elementos de hardware integrados e/ou distintos, elementos de software e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcontroladores, circuitos integrados, circuitos integrados de aplicação específica (ASIC, ou "application specific integrated circuits"), dispositivos lógicos programáveis (PLD, ou "programmable logic devices"), processadores de sinal digital (DSP, ou "digital signal processors"), arranjos de portas programáveis em campo (FPGA, ou "field programmable gate arrays"), portas lógicas, registros, dispositivos semicondutores, chips, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, sistemas em um chip (SoC, ou "system-on-chip") e/ou sistemas em pacote (SiP, ou "system-in-package"). Exemplos de elementos de hardware discretos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores, e/ou relés. Em determinadas modalidades, o microcontrolador 1500 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.

[000225] Com referência à Figura 19, o microcontrolador 1500 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas instâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório serial (SRAM, ou "serial random access memory") de ciclo único de 32 KB, memória só de leitura (ROM, ou "internal read-only memory") interna carregada com o software StellarisWare®, memória só de leitura programável eletricamente apagável (EEPROM, ou "electrically erasable programmable read-only memory") de 2KB, um ou mais módulos de modulação de largura de pulso (PWM, ou "pulse width modulation"), um ou mais análogos de entradas do codificador de quadratura (QEI, ou "quadrature encoder inputs"), um ou mais conversores analógico-digitais (ADC, "Analog-to-Digital Converters") de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que estão prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser imediatamente substituídos para uso na presente modalidade. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[000226] Como discutido acima, o punho 14 e/ou o conjunto de eixo 200 pode incluir sistemas e configurações configurados para impedir, ou ao menos reduzir, a possibilidade de os contatos do conector elétrico de punho 1400 e/ou os contatos do conector elétrico do eixo 1410 entrarem em curto-circuito quando o conjunto de eixo 200 não estiver montado, ou completamente montado, no punho 14. Com referência à Figura 3, o conector elétrico de punho 1400 pode ser ao menos parcialmente rebaixado no interior de uma cavidade 1409 definida na estrutura de punho 20. Os seis contatos 1401a a 1401f do conector elétrico 1400 podem ser completamente rebaixados no interior da cavidade 1409. Essas disposições podem reduzir a possibilidade de um objeto entrar em contato acidental com um ou mais dos contatos 1401a- 1401f. De modo similar, o conector elétrico de eixo 1410 pode ser posicionado no interior de uma reentrância, definida no chassi do eixo 240, o que pode reduzir a possibilidade de um objeto entrar em contato acidental com um ou mais contatos 1411a a 1411f do conector elétrico de eixo 1410. Em relação à modalidade específica mostrada na Figura 3, os contatos de eixo 1411a a 1411f podem compreender contatos macho. Em ao menos uma modalidade, cada contato de eixo 1411a a 1411f pode compreender uma projeção flexível que se estende a partir dele e que pode ser configurada para engatar um contato de punho 1401a a 1401f correspondente, por exemplo. Os contatos de eixo 1401a a 1401f podem compreender contatos fêmea. Em ao menos uma modalidade, cada contato de eixo 1401a a 1401f pode compreender uma superfície plana, por exemplo, contra a qual os contatos macho de eixo 1401a a 1401f podem tocar ou deslizar e manter uma interface eletricamente condutiva entre os mesmos. Em várias circunstâncias, a direção na qual o conjunto de eixo 200 é montado no punho 14 pode ser paralela, ou ao menos substancialmente paralela, aos contatos de punho 1401a a 1401f, de modo que os contatos de eixo 1411a a 1411f deslizem de encontro aos contatos de punho 1401a a 1401f, quando o conjunto de eixo 200 estiver montado no punho 14. Em várias modalidades alternativas, os contatos de punho 1401a a 1401f podem compreender contatos macho, e os contatos de eixo 1411a a 1411f podem compreender contatos fêmea. Em determinadas modalidades alternativas, os contatos de punho 1401a a 1401f e os contatos de eixo 1411a a 1411f podem compreender qualquer disposição adequada de contatos.

[000227] Em várias circunstâncias, o punho 14 pode compreender um anteparo de conector configurado para cobrir ao menos parcialmente o conector elétrico do punho 1400 e/ou um anteparo de conector configurado para cobrir ao menos parcialmente o conector elétrico do eixo 1410. Um anteparo de conector pode evitar, ou ao menos reduzir, a possibilidade de um objeto acidentalmente tocar os contatos de um conector elétrico quando o conjunto de eixo não estiver montado, ou estiver apenas parcialmente montado, no punho. Um anteparo de conector pode ser móvel. Por exemplo, o anteparo de conector pode ser movido entre uma posição de proteção, na qual ele, ao menos parcialmente, protege um conector, e uma posição desprotegida, na qual ele não protege, ou ao menos protege menos, o conector. Em ao menos uma modalidade, um anteparo de conector pode ser deslocado conforme o conjunto de eixo estiver sendo montado no punho. Por exemplo, se o punho compreender um anteparo de conector do punho, o conjunto de eixo pode entrar em contato com o anteparo de conector do punho e deslocá-lo conforme o conjunto de eixo está sendo montado no punho. De forma similar, se o conjunto de eixo compreender um anteparo de conector do eixo, o punho pode entrar em contato com o anteparo de conector do eixo e deslocá-lo conforme o conjunto de eixo está sendo montado no punho. Em vários casos, um anteparo de conector pode compreender uma porta, por exemplo. Em ao menos um caso, a porta pode compreender uma superfície chanfrada que, quando colocada em contato com o punho ou o eixo, pode facilitar o deslocamento da porta em uma determinada direção. Em vários casos, o anteparo de conector pode ser transladado e/ou girado, por exemplo. Em certos casos, um anteparo de conector pode compreender ao me- nos um filme que reveste os contatos de um conector elétrico. Quando o conjunto de eixo é montado no punho, o filme pode se romper. Em ao menos um caso, os contatos macho de um conector podem penetrar no filme antes do engate dos contatos correspondentes posicionados debaixo do filme.

[000228] Conforme descrito acima, o instrumento cirúrgico pode incluir um sistema que pode seletivamente energizar ou ativar os contatos de um conector elétrico, como o conector elétrico 1400, por exemplo. Em vários casos, os contatos podem fazer a transição entre uma condição não ativada e uma condição ativada. Em certos casos, os contatos podem fazer a transição entre uma condição monitorada, uma condição não ativada e uma condição ativada. Por exemplo, o microcontrolador 1500 pode, por exemplo, monitorar os contatos elétricos 1401a a 1401f quando um conjunto de eixo não tiver sido montado no punho 14, para determinar se um ou mais dos contatos elétricos 1401a a 1401f podem ter entrado em curto-circuito. O microcontro- lador 1500 pode ser configurado para aplicar um potencial de baixa tensão a cada um dos contatos 1401a a 1401f e avaliar se apenas uma resistência mínima está presente em cada um dos contatos. Esse estado operacional pode compreender uma condição monitorada. Caso a resistência detectada em um contato seja alta ou esteja acima de uma resistência limite, o microcontrolador 1500 pode desativar aquele contato, pode desativar mais de um contato ou, alternativamente, pode desativar todos os contatos. Esse estado operacional pode compreender uma condição desativada. Se um conjunto de eixo estiver montado no punho 14 e for detectado pelo microcontrolador 1500, conforme discutido acima, o microcontrolador 1500 pode aumentar o potencial de tensão para os contatos elétricos 1401a a 1401f. Esse estado operacional pode compreender uma condição ativada.

[000229] Os vários conjuntos de eixo descritos na presente invenção podem empregar sensores e vários outros componentes que requeiram comunicação elétrica com o controlador no compartimento. Esses conjuntos de eixo são genericamente configurados para que possam girar em relação ao compartimento necessitando de uma conexão que facilite tal comunicação elétrica entre dois ou mais componentes que podem girar entre si. Quando são empregados os atuadores de extremidade dos tipos descritos na presente invenção, as disposições do conector precisam ter natureza relativamente robusta, ao mesmo tempo em que precisam ser um tanto compactas para se ajustarem à porção de conector de conjunto de eixo.

[000230] Com referência à Figura 20, é ilustrada uma forma não limitadora do atuador de extremidade 300. Conforme descrito acima, o atuador de extremidade 300 pode incluir a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304. Em sua modalidade não limitadora, a bigorna 306 está acoplada a um canaleta alongada 198. Por exemplo, aberturas 199 podem ser definidas na canaleta alongada 198, as quais podem receber pinos 152 estendendo-se a partir da bigorna 306 e permitir que a bigorna 306 se revolva de uma posição aberta a uma posição fechada em relação à canaleta alongada 198 e o cartucho de grampos 304. Além disso, a Figura 20 mostra uma barra de disparo 172, configurada para trasladar-se longitudinalmente para dentro do atuador de extremidade 300. A barra de disparo 172 pode ser construída em uma seção sólida ou, em várias modalidades, pode incluir um material laminado compreendendo, por exemplo, uma pilha de placas de aço. Uma extremidade da barra de disparo 172 distalmente projetada pode ser fixada a uma viga com perfil em E 178 que pode, dentre outras coisas, auxiliar no espaçamento da bigorna 306 a partir de um cartucho de grampos 304 posicionado na canaleta alongada 198, quando a bigorna 306 estiver em posição fechada. A viga com perfil em E 178 também pode incluir um gume cortante afiado 182, que pode ser usado para separar tecido, conforme a viga com perfil em E 178 é avançada dis- talmente pela barra de disparo 172. Em funcionamento, a viga com perfil em E 178 também pode ativar, ou disparar, o cartucho de grampos 304. O cartucho de grampo 304 pode incluir um corpo de cartucho moldado 194 que suporta uma pluralidade de grampos 191, os quais repousam sobre os acionadores de grampo 192 dentro de respectivas aberturas de grampo abertas em sentido ascendente 195. Um desliza- dor em cunha 190 é acionado distalmente pela viga com perfil em E 178, deslizando sobre uma bandeja do cartucho 196 que mantém unidos os vários componentes do cartucho de grampos substituível 304. O deslizador em cunha 190 desloca para cima, por came, os aciona- dores de grampo 192, para expelir os grampos 191 em contato de deformação com a bigorna 306, enquanto uma superfície de corte 182 da viga com perfil em E 178 separa o tecido pinçado.

[000231] Além do que foi dito acima, a viga com perfil em E 178 pode incluir pinos superiores 180 que se prendem à bigorna 306 durante o disparo. A viga com perfil em E 178 pode incluir ainda pinos médios 184 e uma base 186, que podem engatar-se a várias porções do corpo do cartucho 194, da bandeja de cartucho 196 e da canaleta alongada 198. Quando um cartucho de grampos 304 está posicionado no interior da canaleta alongada 198, uma fenda 193 definida no corpo do cartucho 194 pode ser alinhada com uma fenda 197 definida na bandeja de cartucho 196 e uma fenda 189 definida na canaleta alongada 198. Em uso, a viga com perfil em E 178 pode deslizar através das fendas alinhadas 193, 197 e 189, sendo que, como indicado na Figura 20, a base 186 da viga com perfil em E 178 pode engatar-se a um sulco posicionado ao longo da superfície inferior da canaleta 198 ao longo do comprimento da fenda 189, os pinos médios 184 podem engatar-se às superfícies superiores da bandeja de cartucho 196 ao longo do comprimento da fenda longitudinal 197, e os pinos superiores 180 podem engatar-se à bigorna 306. Nessas circunstâncias, a viga com perfil em E 178 pode espaçar ou limitar o movimento relativo entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304, enquanto a barra de disparo 172 é movida distalmente de forma a disparar os grampos do cartucho de grampos 304 e/ou fazer uma incisão no tecido capturado entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304. Depois disso, a barra de disparo 172 e a viga com perfil em E 178 podem ser proximalmente recolhidas, permitindo que a bigorna 306 seja aberta para liberar duas porções de tecido grampeadas e separadas (não mostradas).

[000232] Tendo descrito um instrumento cirúrgico 10 em termos gerais, a descrição agora se volta para uma descrição detalhada de vários componentes elétricos / eletrônicos do instrumento cirúrgico 10. Agora se faz referência à Figura 4, onde é ilustrada uma modalidade de um circuito segmentado 2000 que compreende uma pluralidade de segmentos de circuito 2002a a 2002g. O circuito segmentado 2000 compreendendo a pluralidade de segmentos de circuito 2002a a 2002g é configurado para controlar um instrumento cirúrgico energizado como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 ilustrado nas Figuras 1 a 18A, sem limitação. A pluralidade de segmentos de circuito 2002a- 2002g é configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico energizado 10. Um segmento do processador de segurança 2002a (segmento 1) compreende um processador de segurança 2004. Um segmento de processador primário 2002b (segmento 2) compreende um processador primário 2006. O processador de segurança 2004 e/ou o processador primário 2006 são configurados para interagir com um ou mais segmentos de circuito adicionais 2002c- 2002g para controlar a operação do instrumento cirúrgico energizado 10. O processador primário 2006 compreende uma pluralidade de entradas acopladas, por exemplo, a um ou mais segmentos de circuito 2002c-2002 g, uma bateria 2008, e/ou uma pluralidade de chaves 2058a-2070. O circuito segmentado 2000 pode ser implementado por qualquer circuito adequado, como, por exemplo, um conjunto de placa de circuito impresso (PCBA) dentro do instrumento cirúrgico energiza- do 10. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, microcontrolador, ou outro dispositivo de computação básico que incorpora as funções de uma unidade de processamento central do computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiuso que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.

[000233] Em uma modalidade, o processador principal 2006 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex pela Texas Instruments. Em uma modalidade, o processador de segurança 2004 pode ser uma plataforma de microcontrolador de segurança que compreende duas famílias à base de microcontroladores, como TMS570 e RM4x conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. Entretanto, outros substitutos adequados para microcontroladores e processadores de segurança podem ser empregados, sem limitação. Em uma modalidade, o processador de segurança 2004 pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.

[000234] Em determinados casos, o processador principal 2006 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2 KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que estão prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. Outros processadores podem ser facilmente substituídos e, consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada neste contexto.

[000235] Em uma modalidade, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento de aceleração 2002c (segmento 3). O segmento de aceleração 2002c compreende um sensor de aceleração 2022. O sensor de aceleração 2022 pode compreender, por exemplo, um ace- lerômetro. O sensor de aceleração 2022 é configurado para detectar o movimento ou a aceleração do instrumento cirúrgico energizado 10. Em algumas modalidades, a entrada do sensor de aceleração 2022 é usada, por exemplo, para fazer transição para e de um modo de suspensão, identificar a orientação do instrumento cirúrgico energizado, e/ou identificar quando o instrumento cirúrgico foi deixado cair. Em algumas modalidades, o segmento de aceleração 2002c é acoplado ao processador de segurança 2004 e/ou ao processador primário 2006.

[000236] Em uma modalidade, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento de exibição 2002d (segmento 4). O segmento de exibição 2002d compreende um conector da tela 2024 acoplado ao processador primário 2006. O conector da tela 2024 acopla o processador primário 2006 a uma tela 2028 através de um ou mais circuitos integrados acionadores da tela 2026. Os circuitos integrados acionado- res da tela 2026 podem ser integrados com a tela 2028 e/ou podem estar localizados separadamente da tela 2028. A tela 2028 pode compreender qualquer tela adequada, como, por exemplo, uma tela de diodos emissores de luz orgânicos (OLED), uma tela de cristal líquido (LCD), e/ou qualquer outra tela adequada. Em algumas modalidades, o segmento de exibição 2002d é acoplado ao processador de segurança 2004.

[000237] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento de eixo 2002e (segmento 5). O segmento de eixo 2002e compreende um ou mais controles para um eixo 2004 acoplado ao instrumento cirúrgico 10 e/ou um ou mais controles para um atuador de extremidade 2006 acoplado ao eixo 2004. O segmento de eixo 2002e compreende um conector do eixo 2030 configurado para acoplar o processador primário 2006 a um PCBA do eixo 2031. O PCBA do eixo 2031 compreende uma primeira chave de articulação 2036, uma segunda chave de articulação 2032, e uma EEPROM de PCBA do eixo 2034. Em algumas modalidades, a EEPROM do PCBA do eixo 2034 compreende um ou mais parâmetros, rotinas, e/ou programas específicos para a eixo 2004 e/ou para o PCBA do eixo 2031. O PCBA do eixo 2031 pode ser acoplado ao eixo 2004 e/ou integral com o instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, o segmento de eixo 2002e compreende um segundo EEPROM do eixo 2038. O segundo EEPROM do eixo 2038 compreende uma pluralidade de algoritmos, rotinas, parâmetros, e/ou outros dados que correspondem a um ou mais eixos 2004 e/ou atuadores de extremidade 2006 que podem fazer interface com o instrumento cirúrgico energizado 10.

[000238] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento codificador de posição 2002f (segmento 6). O segmento codificador de posição 2002f compreende um ou mais codificadores de posição magnéticos giratórios 2040a-2040b. O um ou mais codificadores de posição magnéticos giratórios 2040a-2040b são configurados para identificar a posição rotacional de um motor 2048, de um eixo 2004, e/ou de um atuador de extremidade 2006 do instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, os codificadores de posição magnéticos giratórios 2040a-2040b podem ser acoplados ao processador de segurança 2004 e/ou ao processador primário 2006.

[000239] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 2000 compreende um segmento do motor 2002g (segmento 7). O segmento do motor 2002g compreende um motor 2048 configurado para controlar um ou mais movimentos do instrumento cirúrgico energizado 10. O motor 2048 é acoplado ao processador primário 2006 por um aciona- dor de ponte H 2042 e um ou mais transístores de efeito de campo de ponte H (FETs) 2044. Os FETs de ponte H 2044 são acoplados ao processador de segurança 2004. Um sensor de corrente do motor 2046 é acoplado em série com o motor 2048 para medir a drenagem de corrente do motor 2048. O sensor de corrente do motor 2046 está em comunicação de sinal com o processador primário 2006 e/ou com o processador de segurança 2004. Em algumas modalidades, o motor 2048 é acoplado a um filtro de interferência eletromagnética (IEM) do motor 2050.

[000240] O circuito segmentado 2000 compreende um segmento de alimentação 2002h (segmento 8). Uma bateria 2008 é acoplada ao processador de segurança 2004, ao processador primário 2006, e a um ou mais dos segmentos de circuito adicionais 2002c-2002g. A bateria 2008 é acoplada ao circuito segmentado 2000 por um conector da bateria 2010 e um sensor de corrente 2012. O sensor de corrente 2012 é configurado para medir a drenagem de corrente total do circuito segmentado 2000. Em algumas modalidades, um ou mais conversores de tensão 2014a, 2014b, 2016 são configurados para fornecer valores de tensão predeterminados a um ou mais segmentos de circuito 2002a-2002g. Por exemplo, em algumas modalidades, o circuito segmentado 2000 pode compreender conversores de tensão de 3,3 V 2014a-2014b e/ou conversores de tensão de 5 V 2016. Um conversor de amplificação de tensão 2018 é configurado para fornecer uma elevação da tensão até uma quantidade predeterminada, como, por exemplo, até 13 V. O conversor de amplificação de tensão 2018 é configurado para fornecer tensão e/ou corrente adicional durante operações que exigem muita energia e evita apagão ou condições de baixo fornecimento de energia.

[000241] Em algumas modalidades, o segmento de segurança 2002a compreende uma chave de alimentação do motor 2020. A chave de alimentação do motor 2020 é acoplada entre o segmento de alimentação 2002h e o segmento do motor 2002g. O segmento de segurança 2002a é configurado para interromper a alimentação para o segmento do motor 2002g quando uma condição de erro ou falha é detectada pelo processador de segurança 2004 e/ou pelo processador primário 2006, conforme discutido em mais detalhes na presente invenção. Embora os segmentos de circuito 2002a-2002g sejam ilustrados com todos os componentes dos segmentos de circuito 2002a-2002h localizados em proximidade física, o versado na técnica compreenderá que um segmento de circuito 2002a-2002h pode compreender componentes fisicamente e/ou eletricamente separados dos outros componentes do mesmo segmento de circuito 2002a-2002g. Em algumas modalidades, um ou mais componentes podem ser compartilhados entre dois ou mais segmentos de circuito 2002a-2002g.

[000242] Em algumas modalidades, uma pluralidade de chaves 2056-2070 é acoplada ao processador de segurança 2004 e/ou ao processador primário 2006. A pluralidade de chaves 2056-2070 pode ser configurada para controlar uma ou mais operações do instrumento cirúrgico 10, controlar uma ou mais operações do circuito segmentado 2000, e/ou indicar um estado do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, uma chave da porta de ejeção 2056 é configurada para indicar o estado da porta de ejeção. Uma pluralidade de chaves de articulação, como, por exemplo, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 2058a, uma chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 2060a, uma chave central de articulação para o lado esquerdo 2062a, uma chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 2058b, uma chave do lado direito de articulação para o lado direito 2060b, e uma chave central de articulação para o lado direito 2062b são configuradas para controlar a articulação de um eixo 2004 e/ou um atuador de extremidade 2006. Uma chave reversa do lado esquerdo 2064a e uma chave reversa do lado direito 2064b são acopladas ao processador primário 2006. Em algumas modalidades, as chaves do lado esquerdo que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado esquerdo 2058a, a chave do lado direito de articulação para o lado esquerdo 2060a, a chave central de articulação para o lado esquerdo 2062a e a chave reversa do lado esquerdo 2064a são acopladas ao processador primário 2006 por um conector de flexão à esquerda 2072a. As chaves do lado direito que compreendem a chave do lado esquerdo de articulação para o lado direito 2058b, a chave do lado direito de articulação para o lado direito 2060b, a chave central de articulação para o lado direito 2062b, e a chave reversa do lado direito 2064b são acopladas ao processador primário 2006 por um conector de flexão à direita 2072b. Em algumas modalidades, uma chave de disparo 2066, uma chave de liberação de grampo 2068, e uma chave engatado ao eixo 2070 são acopladas ao processador primário 2006.

[000243] A pluralidade de chaves 2056-2070 pode compreender, por exemplo, uma pluralidade de controles de punho montados em um pu- nho do instrumento cirúrgico 10, uma pluralidade de chaves indicadoras, e/ou qualquer combinação dos mesmos. Em várias modalidades, a pluralidade de chaves 2056-2070 permite a um cirurgião manipular o instrumento cirúrgico, fornecer retroinformação ao circuito segmentado 2000 com relação à posição e/ou operação do instrumento cirúrgico, e/ou indicar operação insegura do instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, chaves adicionais ou menor número de chaves podem ser acoplados ao circuito segmentado 2000, uma ou mais das chaves 2056-2070 podem ser combinadas em uma única chave, e/ou expandidas para múltiplas chaves. Por exemplo, em uma modalidade, uma ou mais das chaves de articulação para lado esquerdo e/ou para o lado direito 2058a-2064b podem ser combinadas em uma única chave multiposição.

[000244] Em uma modalidade, o processador de segurança 2004 é configurado para implementar uma função de vigilância, entre outras operações de segurança. O processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 do circuito segmentado 2000 estão em comunicação de sinal. Um sinal de funcionamento do microprocessador é fornecido na saída 2096. O segmento de aceleração 2002c compreende um acelerômetro 2022 configurado para monitorar o movimento do instrumento cirúrgico 10. Em várias modalidades, o acelerômetro 2022 pode ser um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo, ou triplo. O acelerômetro 2022 pode ser empregado para medir a aceleração adequada que não é necessariamente a aceleração coordenada (taxa de alteração de velocidade). Em vez disso, o acelerômetro vê a aceleração associada ao fenômeno de peso experimentado por uma massa de teste em repouso na estrutura de referência do acelerômetro 2022. Por exemplo, o acelerômetro 2022 em repouso sobre a superfície da Terra irá medir uma aceleração g=9,8 m/s2 (gravidade) reta para cima, devido ao seu peso. Outro tipo de aceleração que o acelerômetro 2022 pode medir é a aceleração da força G. Em várias outras modalidades, o acelerômetro 2022 pode compreender um acelerômetro de eixo geométrico único, duplo, ou triplo. Adicionalmente, o segmento de aceleração 2002c pode compreender um ou mais sensores de inércia para detectar e medir a aceleração, inclinação, impacto, vibração, rotação, e múltiplos graus-de-liberdade (DoF). Um sensor de inércia adequado pode compreender um acelerômetro (eixo geométrico único, duplo ou triplo), um magnetômetro para medir um campo magnético no espaço como o campo magnético da Terra, e/ou um giroscópio para medir a velocidade angular.

[000245] Em uma modalidade, o processador de segurança 2004 é configurado para implementar uma função de vigilância com relação a um ou mais segmentos de circuito 2002c-2002h, como, por exemplo, o segmento do motor 2002g. Neste sentido, o processador de segurança 2004 emprega a função de vigilância para detectar e se recuperar de falhas do processador primário 2006. Durante o funcionamento normal, o processador de segurança 2004 monitora as falhas do hardware ou erros de programa do processador primário 2004 e inicia a ação ou ações corretivas. As ações corretivas podem incluir a colocação do processador primário 2006 em um estado seguro e a restauração do funcionamento normal do sistema. Em uma modalidade, o processador de segurança 2004 é acoplado a ao menos um primeiro sensor. O primeiro sensor mede uma primeira propriedade do instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, o processador de segurança 2004 é configurado para comparar a propriedade medida do instrumento cirúrgico 10 a um valor predeterminado. Por exemplo, em uma modalidade, um sensor do motor 2040a é acoplado ao processador de segurança 2004. O sensor do motor 2040a fornece informações sobre a velocidade e a posição do motor ao processador de segurança 2004. O processador de segurança 2004 monitora o sensor do motor 2040a e compara o valor a um valor de velocidade e/ou posição máximo e evita a operação do motor 2048 acima dos valores predeterminados. Em algumas modalidades, os valores predeterminados são calculados com base na velocidade e/ou posição em tempo real do motor 2048, calculados a partir de valores fornecidos por um segundo sensor do motor 2040b em comunicação com o processador primário 2006, e/ou fornecidos ao processador de segurança 2004 a partir, por exemplo, de um módulo de memória acoplado ao processador de segurança 2004.

[000246] Em algumas modalidades, um segundo sensor é acoplado ao processador primário 2006. O segundo sensor é configurado para medir a primeira propriedade física. O processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 são configurados para fornecer um sinal indicativo do valor do primeiro sensor e do segundo sensor, respectivamente. Quando o processador de segurança 2004 ou o processador primário 2006 indica um valor fora de um intervalo aceitável, o circuito segmentado 2000 impede o funcionamento de ao menos um dos segmentos de circuito 2002c-2002h, como, por exemplo, o segmento do motor 2002g. Por exemplo, na modalidade ilustrada nas Figuras 21A a 21B, o processador de segurança 2004 é acoplado a um primeiro sensor de posição do motor 2040a e o processador primário 2006 é acoplado a um segundo sensor de posição do motor 2040b. Os sensores de posição do motor 2040a, 2040b podem compreender qualquer sensor de posição do motor adequado, como, por exemplo, uma entrada giratória de ângulo magnético que compreende uma saída de seno e cosseno. Os sensores de posição do motor 2040a, 2040b fornecem os respectivos sinais ao processador de segurança 2004 e ao processador primário 2006 indicativas da posição do motor 2048.

[000247] O processador de segurança 2004 e o processador primá- rio 2006 geram um sinal de ativação quando os valores do primeiro sensor do motor 2040a e do segundo sensor do motor 2040b estão dentro de um intervalo predeterminado. Quando o processador primário 2006 ou o processador de segurança 2004 detectam um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação é interrompido e o funcionamento de ao menos um segmento do circuito 2002c-2002h, como, por exemplo, o segmento do motor 2002g, é interrompido e/ou impedido. Por exemplo, em algumas modalidades, o sinal de ativação do processador primário 2006 e o sinal de ativação do processador de segurança 2004 são acoplados a uma porta AND. A porta AND é acoplada a uma chave de alimentação do motor 2020. A porta AND mantém a chave de alimentação do motor 2020 em uma posição fechada ou na posição quando o sinal de ativação do processador de segurança 2004 e do processador primário 2006 são altos, indicando um valor dos sensores do motor 2040a, 2040b dentro do intervalo predeterminado. Quando qualquer um dos sensores do motor 2040a, 2040b detecta um valor fora do intervalo predeterminado, o sinal de ativação daquele sensor do motor 2040a, 2040b é baixo e a saída da porta AND é baixa, abrindo a chave de alimentação do motor 2020. Em algumas modalidades, o valor do primeiro sensor 2040a e do segundo sensor 2040b é comparado, por exemplo, pelo processador de segurança 2004 e/ou pelo processador primário 2006. Quando os valores do primeiro sensor e do segundo sensor são diferentes, o processador de segurança 2004 e/ou o processador primário 2006 podem impedir o funcionamento do segmento do motor 2002g.

[000248] Em algumas modalidades, o processador de segurança 2004 recebe um sinal indicativo do valor do segundo sensor 2040b e compara o valor do segundo sensor ao valor do primeiro sensor. Por exemplo, em uma modalidade, o processador de segurança 2004 é acoplado diretamente a um primeiro sensor do motor 2040a. Um se gundo sensor do motor 2040b é acoplado a um processador primário 2006, que fornece o valor do segundo sensor do motor 2040b ao processador de segurança 2004, e/ou acoplado diretamente ao processador de segurança 2004. O processador de segurança 2004 compara o valor do primeiro sensor do motor 2040 ao valor do segundo sensor do motor 2040b. Quando o processador de segurança 2004 detecta uma disparidade entre o primeiro sensor do motor 2040a e o segundo sensor do motor 2040b, o processador de segurança 2004 pode interromper o funcionamento do segmento do motor 2002g, por exemplo, cortando a energia enviada ao segmento do motor 2002g.

[000249] Em algumas modalidades, o processador de segurança 2004 e/ou o processador primário 2006 é acoplado a um primeiro sensor 2040a configurado para medir uma primeira propriedade de um instrumento cirúrgico e um segundo sensor 2040b configurado para medir uma segunda propriedade do instrumento cirúrgico. A primeira propriedade e a segunda propriedade compreendem uma relação predeterminada quando o instrumento cirúrgico está operando normalmente. O processador de segurança 2004 monitora a primeira propriedade e a segunda propriedade. Quando um valor da primeira propriedade e/ou da segunda propriedade inconsistente com a relação prede-terminada é detectado, ocorre uma falha. Quando ocorre uma falha, o processador de segurança 2004 efetua ao menos uma ação, como, por exemplo, impedir a operação de ao menos um dos segmentos de circuito, executando uma operação predeterminada e/ou reajustando o processador primário 2006. Por exemplo, o processador de segurança 2004 pode abrir a chave de alimentação do motor 2020 para cortar a alimentação para o segmento do circuito do motor 2002g quando uma falha é detectada.

[000250] Em uma modalidade, o processador de segurança 2004 é configurado para executar um algoritmo de controle independente. Em funcionamento, o processador de segurança 2004 monitora o circuito segmentado 2000 e é configurado para controlar e/ou sobrepor os sinais de outros componentes do circuito, como, por exemplo, o processador primário 2006, independentemente. O processador de segurança 2004 pode executar um algoritmo pré-programado e/ou pode ser atualizado ou programado instantaneamente durante o funcionamento com base em uma ou mais ações e/ou posições do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, em uma modalidade, o processador de segurança 2004 é reprogramado com novos parâmetros e/ou algoritmos de segurança cada vez que um novo eixo e/ou atuador de extremidade é acoplado ao instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, um ou mais valores de segurança armazenados pelo processador de segurança 2004 são duplicados pelo processador primário 2006. A detecção de erro bidirecional é feita para assegurar que os valores e/ou parâmetros armazenados por qualquer um dos processadores 2004, 2006 são corretos.

[000251] Em algumas modalidades, o processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 implementam uma verificação de segurança redundante. O processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 fornecem sinais periódicos que indicam funcionamento normal. Por exemplo, durante o funcionamento, o processador de segurança 2004 pode indicar ao processador primário 2006 que o processador de segurança 2004 está executando o código e está funcionando normalmente. O processador primário 2006 pode, de modo semelhante, indicar ao processador de segurança 2004 que o processador primário 2006 está executando o código e funcionando normalmente. Em algumas modalidades, a comunicação entre o processador de segurança 2004 e o processador primário 2006 ocorre em um intervalo predeterminado. O intervalo predeterminado pode ser constante ou pode ser variável com base no estado do circuito e/ou no funcio- namento do instrumento cirúrgico 10.

[000252] A Figura 22 ilustra um exemplo de um conjunto de alimentação 2100 compreendendo um circuito de ciclos de uso 2102 configurado para monitorar uma contagem de ciclos de uso do conjunto de alimentação 2100. O conjunto de alimentação 2100 pode ser acoplado a um instrumento cirúrgico 2110. O circuito de ciclos de uso 2102 compreende um processador 2104 e um indicador de uso 2106. O indicador de uso 2106 é configurado para fornecer um sinal para o processador 2104 para indicar um uso da bateria 2100 e/de ou um instrumento cirúrgico 2110 acoplado ao conjunto de alimentação 2100. Um "uso" pode compreender qualquer ação, condição e/ou parâmetro adequados como, por exemplo, mudar um componente modular de um instrumento cirúrgico 2110, implantar ou disparar um componente descartável acoplado ao instrumento cirúrgico 2110, liberar a energia ele- trocirúrgica do instrumento cirúrgico 2110, recondicionar o instrumento cirúrgico 2110 e/ou o conjunto de alimentação 2100, trocar o conjunto de alimentação 2100 e/ou exceder um limite de segurança do instrumento cirúrgico 2110 e/ou da bateria 2100.

[000253] Em alguns casos, um ciclo de uso, ou uso, é definido por um ou mais parâmetros de conjunto de alimentação 2100. Por exemplo, em um exemplo, um ciclo de uso compreende usar mais de 5% da energia total disponível do conjunto de alimentação 2100 quando o conjunto de alimentação 2100 está com um nível de carga completo. Em outro caso, um ciclo de uso compreende uma drenagem de energia contínua do conjunto de alimentação 2100 que excede um limite de tempo predeterminado. Por exemplo, um ciclo de uso pode corresponder a cinco minutos de drenagem de energia contínua e/ou total do conjunto de alimentação 2100. Em alguns casos, o conjunto de ali-mentação 2100 compreende um circuito de ciclos de uso 2102 tendo uma drenagem de energia contínua para manter um ou mais compo- nentes do circuito de ciclos de uso 2102 como, por exemplo, o indicador de uso 2106 e/ou um contador 2108, em um estado ativo.

[000254] O processador 2104 mantém uma contagem de ciclos de uso; A contagem de ciclos de uso indica o número de usos detectados pelo indicador de uso 2106 para o conjunto de alimentação 2100 e/ou o instrumento cirúrgico 2110. O processador 2104 pode incrementar e/ou reduzir a contagem de ciclos de uso com base na entrada do indicador de uso 2106. A contagem de ciclos de uso é usada para controlar uma ou mais operações do conjunto de alimentação 2100 e/ou do instrumento cirúrgico 2110. Por exemplo, em alguns casos, um conjunto de alimentação 2100 é desativado quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. Embora os casos aqui discutidos refiram-se ao aumento da contagem de ciclos de uso acima de um limite de uso predeterminado, os versados na técnica reconhecerão que a contagem de ciclos de uso pode começar em uma quantidade predeterminada e pode ser reduzida pelo processador 2104. Nesse caso, o processador 2104 inicia e/ou impede uma ou mais operações do conjunto de alimentação 2100 quando a contagem de ciclos de uso situa-se abaixo de um limite de uso predeterminado.

[000255] A contagem de ciclos de uso é mantida por um contador 2108. O contador 2108 compreende qualquer circuito adequado como, por exemplo, um módulo de memória, um contador analógico, e/ou qualquer circuito configurado para manter uma contagem de ciclos de uso. Em alguns casos, o contador 2108 é formado integralmente com o processador 2104. Em outros casos, o contador 2108 compreende um componente separado como, por exemplo, um módulo de memória em estado sólido. Em alguns casos, a contagem de ciclos de uso é fornecida para um sistema remoto como, por exemplo, um banco de dados central. A contagem de ciclos de uso é transmitida por um módulo de comunicações 2112 para o sistema remoto. O módulo de co- municações 2112 é configurado para usar qualquer meio de comunicação adequado, como, por exemplo, comunicação com fio e/ou sem fio. Em alguns casos, o módulo de comunicação 2112 é configurado para receber uma ou mais instruções do sistema remoto, como, por exemplo, um sinal de controle, quando a contagem de ciclos de uso exceder o limite de uso predeterminado.

[000256] Em alguns casos, o indicador de uso 2106 é configurado para monitorar o número de componentes modulares usados com o instrumento cirúrgico 2110 acoplado ao conjunto de alimentação 2100. Um componente modular pode compreender, por exemplo, um eixo modular, um atuador de extremidade modular e/ou qualquer outro componente modular. Em alguns casos, o indicador de uso 2106 monitora o uso de um ou mais componentes descartáveis, como, por exemplo, inserção e/ou implantação de um cartucho de grampos no interior de um atuador de extremidade acoplado ao instrumento cirúrgico 2110. O indicador de uso 2106 compreende um ou mais sensores para detectar a troca de um ou mais componentes modulares e/ou descartáveis do instrumento cirúrgico 2110.

[000257] Em alguns casos, o indicador de uso 2106 é configurado para monitorar procedimentos cirúrgicos de paciente único executados enquanto o conjunto de alimentação 2100 está instalado. Por exemplo, o indicador de uso 2106 pode ser configurado para monitorar disparos do instrumento cirúrgico 2110 enquanto o conjunto de alimentação 2100 está acoplado ao instrumento cirúrgico 2110. Um disparo pode corresponder à implantação de um cartucho de grampos, à aplicação de energia eletrocirúrgica, e/ou a qualquer outro evento cirúrgico adequado. O indicador de uso 2106 pode compreender um ou mais circuitos para medir o número de disparos enquanto o conjunto de alimentação 2100 está instalado. O indicador de uso 2106 transmite um sinal para o processador 2104, quando um procedimento de paciente único é executado e o processador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso.

[000258] Em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende um circuito configurado para monitorar um ou mais parâmetros da fonte de energia 2114, como, por exemplo, uma drenagem de corrente da fonte de energia 2114. Os um ou mais parâmetros da fonte de energia 2114 corresponde a uma ou mais operações que podem ser executadas pelo instrumento cirúrgico 2110, como, por exemplo, uma operação de corte e vedação. O indicador de uso 2106 fornece os um ou mais parâmetros ao processador 2104, o que aumenta a contagem de ciclos de uso quando os um ou mais parâmetros indicam que um procedimento foi executado.

[000259] Em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende um circuito de temporização configurado para aumentar uma contagem de ciclos de uso após um período de tempo predeterminado. O período de tempo predeterminado corresponde a um tempo de procedimento de um único paciente, que é o tempo necessário para que um operador execute um procedimento como, por exemplo, um procedimento de corte e cauterização. Quando o conjunto de alimentação 2100 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2110, o processador 2104 verifica o indicador de uso 2106 para determinar quando o tempo de procedimento de paciente único expirou. Decorrido o período de tempo predeterminado, o processador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso. Após aumentar a contagem de ciclos de uso, o processador 2104 reinicializa o circuito de temporização do indicador de uso 2106.

[000260] Em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende uma constante de tempo que se aproxima do tempo de procedimento de paciente único. Em uma modalidade, o circuito de ciclo de uso 2102 compreende um circuito de temporização resistor-capacitor (RC) 2506. O circuito de temporização RC compreende uma constante de tempo definida por um par resistor-capacitor. A constante de tempo é definida pelos valores do resistor e do capacitor. Em uma modalidade, o circuito de ciclo de uso 2552 compreende uma bateria recarregável e um relógio. Quando o conjunto de alimentação 2100 é instalado em um instrumento cirúrgico, a bateria recarregável é carregada pela fonte de alimentação. A bateria recarregável compreende energia suficiente para fazer funcionar o relógio ao menos durante o tempo de procedimento de um único paciente. O relógio pode compreender um relógio em tempo real, um processador configurado para implementar uma função de tempo ou qualquer outro circuito de temporização adequado.

[000261] Referindo-se novamente à Figura 2, em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende um sensor configurado para monitorar uma ou mais condições ambientais experimentadas pelo conjunto de alimentação 2100. Por exemplo, o indicador de uso 2106 pode compreender um acelerômetro. O acelerômetro é configurado para monitorar a aceleração do conjunto de alimentação 2100. O conjunto de alimentação 2100 compreende uma tolerância máxima de aceleração. Uma aceleração acima de um limite predeterminado indica, por exemplo, que o conjunto de alimentação 2100 foi descartado. Quando o indicador de uso 2106 detectar aceleração acima da tolerância máxima de aceleração, o processador 2104 aumenta uma contagem de ciclos de uso. Em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende um sensor de umidade. O sensor de umidade é configurado para indicar quando o conjunto de alimentação 2100 foi exposto à umidade. O sensor de umidade pode compreender, por exemplo, um sensor de imersão configurado para indicar quando o conjunto de alimentação 2100 foi completamente imerso em um fluido de limpeza, um sensor de umidade configurado para indicar quando a umidade entra em contato com o conjunto de alimentação 2100 durante o uso e/ou qualquer outro sensor de umidade adequado.

[000262] Em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende um sensor de exposição a produtos químicos. O sensor de exposição a produtos químicos é configurado para indicar quando o conjunto de alimentação 2100 entrou em contato com produtos químicos nocivos e/ou perigosos. Por exemplo, durante um procedimento de esterilização, um produto químico inadequado pode ser usado, levando à degradação do conjunto de alimentação 2100. O processador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso quando o indicador de uso 2106 detecta um produto químico inadequado.

[000263] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 é configurado para monitorar o número de ciclos de recondicionamento experimentados pelo conjunto de alimentação 2100. Um ciclo de recondici- onamento pode compreender, por exemplo, um ciclo de limpeza, um ciclo de esterilização, um ciclo de carga, manutenção de rotina e/ou preventiva e/ou qualquer outro ciclo de recondicionamento adequado. O indicador de uso 2106 é configurado para detectar um ciclo de re- condicionamento. Por exemplo, o indicador de uso 2106 pode compreender um sensor de umidade para detectar um ciclo de limpeza e/ou esterilização. Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 monitora o número de ciclos de recondicionamento experimentados pelo conjunto de alimentação 2100 e desativa o conjunto de alimentação 2100 após o número de ciclos de recondicionamento exceder um limite predeterminado.

[000264] O circuito de ciclos de uso 2102 pode ser configurado para monitorar o número de trocas de conjunto de alimentação 2100. O circuito de ciclos de uso 2102 aumenta a contagem de ciclos de uso cada vez que o conjunto de alimentação 2100 for trocado. Quando o número máximo de trocas for excedido, o circuito de ciclos de uso 2102 bloqueia o conjunto de alimentação 2100 e/ou o instrumento cirúrgico 2110. Em alguns casos, quando o conjunto de alimentação 2100 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2110, o circuito de ciclos de uso 2102 identifica o número de série do conjunto de alimentação 2100 e trava o conjunto de alimentação 2100, de modo que o conjunto de alimentação 2100 possa ser usado somente com o instrumento cirúrgico 2110. Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 aumenta a contagem de ciclos de uso cada vez que o conjunto de alimentação 2100 for removido do instrumento cirúrgico 2110 e/ou a ele acoplado.

[000265] Em alguns casos, a contagem de ciclos de uso corresponde à esterilização do conjunto de alimentação 2100. O indicador de uso 2106 compreende um sensor configurado para detectar um ou mais parâmetros de um ciclo de esterilização como, por exemplo, um parâmetro de temperatura, um parâmetro químico, um parâmetro de umidade, e/ou qualquer outro parâmetro adequado. O processador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso quando um parâmetro de esterilização é detectado. O circuito de ciclos de uso 2102 desativa o conjunto de alimentação 2100 após um número de esterilizações predeterminados. Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 é reinicializado durante um ciclo de esterilização, um sensor de tensão detecta um ciclo de recarga e/ou qualquer sensor adequado. O proces-sador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso quando um ciclo de recondicionamento é detectado. O circuito de ciclos de uso 2102 é desativado quando um ciclo de esterilização é detectado. O circuito de ciclos de uso 2102 é reativado e/ou reinicializado quando o conjunto de alimentação 2100 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2110. Em alguns casos, o indicador de uso compreende um indicador de energia zero. O indicador de energia zero muda de estado durante um ciclo de esterilização e é verificado pelo processador 2104 quando o conjunto de alimentação 2100 está acoplado ao instrumento cirúrgico 2110. Quando o indicador de energia zero indicar que um ciclo de esteriliza- ção ocorreu, o processador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso.

[000266] Um contador 2108 mantém a contagem de ciclos de uso. Em alguns casos, o contador 2108 compreende um módulo de memória não volátil, O processador 2104 aumenta a contagem de ciclos de uso armazenada no módulo de memória não volátil cada vez que um ciclo de uso é detectado. O módulo de memória pode ser acessado pelo processador 2104 e/ou por um circuito de controle, como, por exemplo, o circuito de controle 200. Quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite predeterminado, o processador 2104 desativa o conjunto de alimentação 2100. Em alguns casos, a contagem de ciclos de uso é mantida por uma pluralidade de componentes de circuito. Por exemplo, em um exemplo, o contador 2108 compreende um conjunto de resistores (ou fusíveis). Após cada uso do conjunto de alimentação 2100, um resistor (ou fusível) é queimado para uma posição aberta, alterando a resistência do conjunto de resistores. O conjunto de alimentação 2100 e/ou o instrumento cirúrgico 2110 faz a leitura da resistência restante. Quando o último resistor do conjunto de resistores é queimado, o conjunto de resistores tem uma resistência predeterminada, como, por exemplo, uma resistência infinita correspondente a um circuito aberto, o que indica que o conjunto de alimentação 2100 atingiu seu limite de uso. Em alguns casos, a resistência do conjunto de resistores é usada para derivar o número de usos restante.

[000267] Em alguns casos, o circuito de ciclo de uso 2102 impede o uso adicional do conjunto de alimentação 2100 e/ou do instrumento cirúrgico 2110 quando a contagem do ciclo de uso excede um limite de uso predeterminado. Em um exemplo, a contagem de ciclos de uso associada com o conjunto de alimentação 2100 é fornecida para um operador, por exemplo, mediante uso de um monitor formado integralmente com o instrumento cirúrgico 2110. O instrumento cirúrgico 2110 fornece uma indicação ao operador de que a contagem de ciclos de uso excedeu um limite predeterminado para o conjunto de alimentação 2100 e impede a operação adicional do instrumento cirúrgico 2110.

[000268] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 é configurado para impedir fisicamente a operação quando o limite de uso predeterminado for atingido. Por exemplo, o conjunto de alimentação 2100 pode compreender uma proteção configurada para posicionamento sobre os contatos do conjunto de alimentação 2100 quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. A proteção evita a recarga e o uso do conjunto de alimentação 2100 cobrindo-se as conexões elétricas do conjunto de alimentação 2100.

[000269] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 está posicionado, ao menos parcialmente, no interior do instrumento cirúrgico 2110 e é configurado para manter uma contagem de ciclos de uso para o instrumento cirúrgico 2110. A Figura 22 ilustra um ou mais componentes do circuito de ciclos de uso 2102 no instrumento cirúrgico 2110 em linhas tracejadas, ilustrando o posicionamento alternativo do circuito de ciclos de uso 2102. Quando um limite de uso predeterminado do instrumento cirúrgico 2110 for excedido, o circuito de ciclos de uso 2102 desativa e/ou evita a operação do instrumento cirúrgico 2110. A contagem de ciclos de uso é aumentada pelo circuito de ciclos de uso 2102 quando o indicador de uso 2106 detecta um evento e/ou necessidade específica, como, por exemplo, disparo do instrumento cirúrgico 2110, um período de tempo predeterminado correspondente a um tempo de procedimento de paciente único, com base em um ou mais parâmetros de motor do instrumento cirúrgico 2110, em resposta a um diagnóstico de sistema indicando que um ou mais limites prede-terminados foram atingidos e/ou qualquer outra necessidade adequada. Conforme discutido acima, em alguns casos, o indicador de uso 2106 compreende um circuito de temporização correspondente a um tempo de procedimento de paciente único. Em outros casos, o indicador de uso 2106 compreende um ou mais sensores configurados para detectar um evento e/ou condição específica do instrumento cirúrgico 2110.

[000270] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 é configurado para impedir a operação do instrumento cirúrgico 2110 após o limite de uso predeterminado ser atingido. Em alguns casos, o instrumento cirúrgico 2110 compreende um indicador visível para indicar quando o limite de uso predeterminado foi atingido e/ou excedido. Por exemplo, um sinalizador, como um sinalizador vermelho, pode ser exibido no instrumento cirúrgico 2110, como a partir do punho, para fornecer ao operador uma indicação visual de que o instrumento cirúrgico 2110 excedeu o limite de uso predeterminado. Como um outro exemplo, o circuito de ciclos de uso 2102 pode ser acoplado a uma tela formada integralmente com o instrumento cirúrgico 2110. O circuito de ciclos de uso 2102 exibe uma mensagem indicando que o limite de uso predeterminado foi excedido. O instrumento cirúrgico 2110 pode fornecer uma indicação audível ao operador de que o limite de uso predeterminado foi excedido. Por exemplo, em um exemplo, o instrumento cirúrgico 2110 emite um som audível quando o limite de uso predeterminado for excedido e o conjunto de alimentação 2100 for removido do instrumento cirúrgico 2110. O som audível indica o último uso do instrumento cirúrgico 2110 e indica que o instrumento cirúrgico 2110 deve ser descartado ou recondicionado.

[000271] Em alguns casos, o circuito de ciclos de uso 2102 é configurado para transmitir a contagem de ciclos de uso do instrumento cirúrgico 2110 para um local remoto, como, por exemplo, um banco de dados central. O circuito de ciclos de uso 2102 compreende um módulo de comunicações 2112 configurado para transmitir a contagem de ciclos de uso para um local remoto. O módulo de comunicações 2112 pode usar qualquer sistema de comunicações adequado, como, por exemplo, sistema de comunicação com fio e/ou sem fio. O local remoto pode compreender um banco de dados central configurado para manter as informações de uso. Em alguns casos, quando o conjunto de alimentação 2100 é acoplado ao instrumento cirúrgico 2110, o conjunto de alimentação 2100 registra um número de série do instrumento cirúrgico 2110. O número de série é transmitido para o banco de dados central, por exemplo, quando o conjunto de alimentação 2100 é acoplado a um carregador. Em alguns casos, o banco de dados central mantém uma contagem que corresponde a cada uso do instrumento cirúrgico 2110. Por exemplo, um código de barras associado ao instrumento cirúrgico 2110 pode ser varrido opticamente cada vez que o instrumento cirúrgico 2110 for usado. Quando a contagem de uso exceder um limite de uso predeterminado, o banco de dados central fornece um sinal ao instrumento cirúrgico 2110 indicando que o instrumento cirúrgico 2110 deve ser descartado.

[000272] O instrumento cirúrgico 2110 pode ser configurado para bloquear e/ou impedir a operação do instrumento cirúrgico 2110 quando a contagem de ciclos de uso exceder um limite de uso predeterminado. Em alguns casos, o instrumento cirúrgico 2110 compreende um instrumento descartável e é descartado após a contagem de ciclos de uso exceder o limite de uso predeterminado. Em outros casos, o instrumento cirúrgico 2110 compreende um instrumento cirúrgico reutilizável que pode ser recondicionado após a contagem de ciclos de uso exceder o limite de uso predeterminado. O instrumento cirúrgico 2110 inicia um bloqueio reversível após o limite de uso predeterminado ser atingido. Um técnico recondiciona o instrumento cirúrgico 2110 e libera o bloqueio, por exemplo, com o uso de uma chave técnica especializada configurada para reinicializar o circuito de ciclos de uso 2102.

[000273] Em algumas modalidades, o circuito segmentado 2000 é configurado para inicialização sequencial. Uma verificação de erro é feita por cada segmento do circuito 2002a-2002g antes da energização do próximo segmento de circuito 2002a-2002g sequencial. A Figura 23 ilustra uma modalidade de um processo para energizar sequencialmente um circuito segmentado 2270, como, por exemplo, o circuito segmentado 2000. Quando uma bateria 2008 é acoplada ao circuito segmentado 2000, o processador de segurança 2004 é energizado 2272. O processador de segurança 2004 realiza uma autoverificação de erro 2274. Quando um erro é detectado 2276a, o processador de segurança para de energizar o circuito segmentado 2000 e gera um código de erro 2278a. Quando nenhum erro é detectado 2276b, o pro-cessador de segurança 2004 inicia 2278b a energização do processador primário 2006. O processador primário 2006 realiza uma autoveri- ficação de erro. Quando nenhum erro é detectado, o processador primário 2006 começa a energização sequencial de cada um dos segmentos de circuito remanescentes 2278b. Cada segmento de circuito é energizado e verificado para erros pelo processador primário 2006. Quando nenhum erro é detectado, o próximo segmento de circuito é energizado 2278b. Quando um erro é detectado, o processador de segurança 2004 e/ou o processador primário para de energizar o segmento da corrente e gera um erro 2278a. A inicialização sequencial continua até todos os segmentos de circuito 2002a-2002g terem sido energizados. Em algumas modalidades, o circuito segmentado 2000 faz transição do modo suspenso após um processo de energização sequencial 11250 similar.

[000274] A Figura 24 ilustra uma modalidade de um segmento de alimentação 2302 que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série 2314, 2316, 2318. O segmento de alimentação 2302 compreende uma bateria 2308. A bateria 2308 é con- figurada para fornecer uma tensão-fonte, como, por exemplo, 12 V. Um sensor de corrente 2312 é acoplado à bateria 2308 para monitorar a drenagem de corrente de um circuito segmentado e/ou de um ou mais segmentos de circuito. O sensor de corrente 2312 é acoplado a uma chave FET 2313. A bateria 2308 é acoplada a um ou mais conversores de tensão 2309, 2314, 2316. Um conversor sempre ligado 2309 fornece uma tensão constante a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, um sensor de movimento 2322. O conversor sempre ligado 2309 compreende, por exemplo, um conversor de 3,3 V. O conversor sempre ligado 2309 pode proporcionar uma tensão constante aos componentes de circuito adicionais, como, por exemplo, um processador de segurança (não mostrado). A bateria 2308 é acoplada a um conversor de amplificação 2318. O conversor de amplificação 2318 é configurado para fornecer uma tensão amplificada acima da tensão fornecida pela bateria 2308. Por exemplo, na modalidade ilustrada, a bateria 2308 fornece uma tensão de 12 V. O conversor de amplificação 2318 é configurado para elevar a tensão para 13 V. O conversor de amplificação 2318 é configurado para manter uma tensão mínima durante o funcionamento de um instrumento cirúrgico, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 ilustrado nas Figuras 69 a 71. O funcionamento de um motor pode resultar na queda da energia fornecida ao processador primário 2306 abaixo de um limite mínimo e criação de um apagão ou condição de reajuste no processador primário 2306. O conversor de amplificação 2318 garante que energia suficiente está disponível para o processador primário 2306 e/ou para outros componentes do circuito, como o controlador do motor 2343, durante o funcionamento do instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 2318 está acoplado diretamente a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, uma tela de OLED 2388.

[000275] O conversor de amplificação 2318 é acoplado a um ou mais conversores de redução para fornecer tensões abaixo do nível de tensão intensificado. Um primeiro conversor de tensão 2316 é acoplado ao conversor de amplificação 2318 e fornece uma primeira tensão reduzida a um ou mais componentes do circuito. Na modalidade ilustrada, o primeiro conversor de tensão 2316 fornece uma tensão de 5 V. O primeiro conversor de tensão 2316 é acoplado a um codificador de posição giratório 2340. Uma chave FET 2317 é acoplada entre o primeiro conversor de tensão 2316 e o codificador de posição giratório 2340. A chave FET 2317 é controlada pelo processador 2306. O processador 2306 abre a chave FET 2317 para desativar o codificador de posição 2340, por exemplo, durante operações que exigem muita energia. O primeiro conversor de tensão 2316 é acoplado a um segundo conversor de tensão 2314 configurado para fornecer uma segunda tensão reduzida. A segunda tensão reduzida compreende, por exemplo, 3,3 V. O segundo conversor de tensão 2314 é acoplado a um processador 2306. Em algumas modalidades, o conversor de amplificação 2318, o primeiro conversor de tensão 2316, e o segundo conversor de tensão 2314 são acoplados em uma configuração em série. A configuração em série permite o uso de conversores menores e mais eficientes para gerar níveis de tensão abaixo do nível de tensão amplificado. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particu- lar(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[000276] A Figura 25 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 2400 configurado para maximizar a energia disponível para funções intensas críticas e/ou de alimentação. O circuito segmentado 2400 compreende uma bateria 2408. A bateria 2408 é configurada para fornecer uma tensão-fonte, como, por exemplo, 12 V. A tensão- fonte é fornecida a uma pluralidade de conversores de tensão 2409, 2418. Um conversor de tensão sempre ligado 2409 fornece uma ten- são constante a um ou mais componentes do circuito, por exemplo, um sensor de movimento 2422 e um processador de segurança 2404. O conversor de tensão sempre ligado 2409 é acoplado diretamente à bateria 2408. O conversor sempre ligado 2409 fornece uma tensão, por exemplo, de 3,3 V. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[000277] O circuito segmentado 2400 compreende um conversor de amplificação 2418. O conversor de amplificação 2418 fornece uma tensão amplificada maior que a tensão-fonte fornecida pela bateria 2408, como, por exemplo, 13 V. Um conversor de amplificação 2418 fornece uma tensão amplificada diretamente a um ou mais componentes do circuito, por exemplo, uma tela de OLED 2488 e um controlador do motor 2443. Pelo acoplamento da tela de OLED 2488 diretamente ao conversor de amplificação 2418, o circuito segmentado 2400 elimina a necessidade de um conversor de potência dedicado à tela de OLED 2488. O conversor de amplificação 2418 fornece uma tensão amplificada ao controlador do motor 2443 e ao motor 2448 durante uma ou mais operações que exigem muita energia do motor 2448, como, por exemplo, uma operação de corte. O conversor de amplificação 2418 é acoplado a um conversor de redução 2416. O conversor de redução 2416 é configurado para fornecer uma tensão abaixo da tensão amplificada a um ou mais componentes do circuito, como, por exemplo, 5 V. O conversor de redução 2416 é acoplado, por exemplo, a uma chave FET 2451 e a um codificador de posição 2440. A chave FET 2451 é acoplada ao processador primário 2406. O processador primário 2406 abre a chave FET 2451 quando faz a transição do circuito segmentado 2400 para o modo de espera e/ou durante funções que exigem muita energia e que exigem tensão adicional liberada ao motor 2448. A abertura da chave FET 2451 desativa o codificador de posição 2440 e elimina a drenagem de energia do codificador de posição 2440. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão par- ticular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[000278] O conversor de redução 2416 é acoplado a um conversor linear 2414. O conversor linear 2414 é configurado para fornecer uma tensão, por exemplo, de 3,3 V. O conversor linear 2414 é acoplado ao processador primário 2406. O conversor linear 2414 fornece uma tensão de funcionamento ao processador primário 2406. O conversor linear 2414 pode ser acoplado a um ou mais componentes do circuito adicionais. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[000279] O circuito segmentado 2400 compreende uma chave de ejeção 2456. A chave de ejeção 2456 é acoplada a uma porta de ejeção no instrumento cirúrgico 10. A chave de ejeção 2456 e o processador de segurança 2404 são acoplados a uma porta AND 2419. A porta AND 2419 fornece uma entrada a uma chave FET 2413. Quando a chave de ejeção 2456 detecta uma condição de ejeção, a chave de ejeção 2456 fornece um sinal de desligamento de ejeção para a porta AND 2419. Quando o processador de segurança 2404 detecta uma condição insegura, como, por exemplo, causada por um desempare- lhamento do sensor, o processador de segurança 2404 fornece um sinal de desligamento à porta AND 2419. Em algumas modalidades, tanto o sinal de desligamento de ejeção quanto o sinal de desligamento são altos durante o funcionamento normal e são baixos quando uma condição de ejeção ou uma condição insegura é detectada. Quando a saída da porta AND 2419 é baixa, a chave FET 2413 é aberta e o funcionamento do mecanismo 2448 é impedido. Em algumas modalidades, o processador de segurança 2404 usa o sinal de desligamento para fazer a transição do motor 2448 para um estado desligado no modo suspenso. Uma terceira entrada à chave FET 2413 é fornecida pelo sensor de corrente 2412 acoplado à bateria 2408. O sensor de corrente 2412 monitora a corrente consumida pelo circuito 2400 e abre a chave FET 2413 para desligar a alimentação para o motor 2448 quando uma corrente elétrica acima de um limite predeterminado é detectada. A chave FET 2413 e o controlador do motor 2443 são acoplados a um banco de chaves FET 2445 configurado para controlar o funcionamento do motor 2448.

[000280] Um sensor de corrente do motor 2446 é acoplado em série com o motor 2448 para fornecer uma leitura do sensor de corrente do motor para um monitor de corrente 2447. O monitor de corrente 2447 é acoplado ao processador primário 2406. O monitor de corrente 2447 fornece um sinal indicativo da drenagem de corrente do motor 2448. O processador primário 2406 pode usar o sinal da corrente do motor 2447 para controlar o funcionamento do motor, por exemplo, para assegurar que a drenagem de corrente do motor 2448 está dentro de um intervalo aceitável, para comparar a drenagem de corrente do motor 2448 a um ou mais parâmetros do circuito 2400 como, por exemplo, o codificador de posição 2440, e/ou para determinar um ou mais parâmetros de um local de tratamento. Em algumas modalidades, o monitor de corrente 2447 pode ser acoplado ao processador de segurança 2404.

[000281] Em algumas modalidades, a atuação de um ou mais controles de punho, como, por exemplo, um gatilho de disparo, faz com que o processador primário 2406 diminua a alimentação para um ou mais componentes enquanto o controle do punho é atuado. Por exemplo, em uma modalidade, um gatilho de disparo controla um curso de disparo de um membro de corte. O membro de corte é acionado pelo motor 2448. A ativação do gatilho de disparo resulta na operação para frente do motor 2448 e avanço do membro de corte. Durante o disparo, o processador primário 2406 fecha a chave FET 2451 para remover a alimentação do codificador de posição 2440. A desativação de um ou mais componentes do circuito permite que mais energia seja liberada ao motor 2448. Quando o gatilho de disparo é liberado, a energia total é restaurada para os componentes desativados, por exemplo, fechando a chave FET 2451 e reativando o codificador de posição 2440.

[000282] Em algumas modalidades, o processador de segurança 2404 controla o funcionamento do circuito segmentado 2400. Por exemplo, o processador de segurança 2404 pode iniciar uma energi- zação sequencial do circuito segmentado 2400, transição do circuito segmentado 2400 para o modo suspenso e do modo suspenso, e/ou pode sobrepor um ou mais sinais de controle do processador primário 2406. Por exemplo, na modalidade ilustrada, o processador de segurança 2404 é acoplado ao conversor de redução 2416. O processador de segurança 2404 controla o funcionamento do circuito segmentado 2400 pela ativação ou desativação do conversor de redução 2416 para fornecer energia ao restante do circuito segmentado 2400.

[000283] A Figura 26 ilustra uma modalidade de um sistema de alimentação 2500 que compreende uma pluralidade de conversores de energia conectados em série 2514, 2516, 2518 configurados para serem energizados sequencialmente; A pluralidade de conversores de potência conectados em série 2514, 2516, 2518 pode ser ativada sequencialmente, por exemplo, por um processador de segurança durante a energização inicial e/ou transição do modo suspenso. O processador de segurança pode ser alimentado por um conversor de potência independente (não mostrado). Por exemplo, em uma modalidade, quando uma tensão da bateria VBATT é acoplada ao sistema de alimentação 2500 e/ou quando um acelerômetro detecta movimento no modo suspenso, o processador de segurança inicia uma inicialização sequencial dos conversores de potência conectados em série 2514, 2516, 2518. O processador de segurança ativa a seção de elevação para 13 V 2518. A seção de elevação 2518 é energizada e realiza uma autoverificação. Em algumas modalidades, a seção de elevação 2518 compreende um circuito integrado 2520 configurado para elevar a tensão-fonte e executar uma autoverificação. Um diodo D impede a ener- gização de uma seção de suprimento de 5 V 2516 até a seção de elevação 2518 ter completado uma autoverificação e fornecido um sinal ao diodo D indicando que a seção de elevação 2518 não identificou erros. Em algumas modalidades, este sinal é fornecido pelo processador de segurança. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) fai- xa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[000284] A seção de suprimento de 5 V 2516 é energizada sequencialmente após a seção de elevação 2518. A seção de suprimento de 5 V 2516 executa uma autoverificação durante a energização para identificar quaisquer erros na seção de suprimento de 5 V 2516. A seção de suprimento de 5 V 2516 compreende um circuito integrado 2515 configurado para fornecer uma tensão reduzida em relação à tensão amplificada e para executar uma verificação de erro. Quando nenhum erro é detectado, a seção de suprimento de 5 V 2516 completa a energização sequencial e fornece um sinal de ativação à seção de suprimento de 3,3 V 2514. Em algumas modalidades, o processador de segurança fornece um sinal de ativação à seção de suprimento de 3,3 V 2514. A seção de suprimento de 3,3 V compreende um circuito integrado 2513 configurado para fornecer uma tensão reduzida em relação à seção de suprimento de 5 V 2516 e fazer uma autoverificação de erro durante a energização. Quando nenhum erro é detectado durante a autoverificação, a seção de suprimento de 3,3 V 2514 fornece energia ao processador primário. O processador primário é configurado para energizar sequencialmente cada um dos segmentos de circuito remanescentes. Pela energização sequencial do sistema de alimen- tação 2500 e/ou do restante de um circuito segmentado, o sistema de alimentação 2500 reduz riscos de erro, permite a estabilização dos níveis de tensão antes de as cargas serem aplicadas e impede grandes drenagens de corrente de todo o hardware que é ligado simultaneamente de uma forma descontrolada. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) faixa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo.

[000285] Em uma modalidade, o sistema de alimentação 2500 compreende um circuito de identificação e mitigação de sobretensão. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão é configurado para detectar uma corrente de retorno monopolar no instrumento cirúrgico e interromper a alimentação do segmento de alimentação quando a corrente de retorno monopolar é detectada. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão é configurado para identificar flutuação de terra do sistema de alimentação. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão compreende um varistor de óxido metálico. O circuito de identificação e mitigação de sobretensão compreende ao menos um diodo de supressão de tensão temporário.

[000286] A Figura 27 ilustra uma modalidade de um circuito segmentado 2600 que compreende uma seção de controle isolada 2602. A seção de controle isolada 2602 isola o hardware de controle do circuito segmentado 2600 de uma seção de alimentação (não mostrada) do circuito segmentado 2600. A seção de controle 2602 compreende, por exemplo, um processador primário 2606, um processador de segurança (não mostrado), e/ou hardware de controle adicional, por exemplo, uma chave FET 2617. A seção de alimentação compreende, por exemplo, um motor, um acionador do motor e/ou uma pluralidade de MOSFETS do motor. A seção de controle isolada 2602 compreende um circuito de carregamento 2603 e uma bateria recarregável 2608 acoplada a um conversor de potência de 5 V 2616. O circuito de car- regamento 2603 e a bateria recarregável 2608 isolam o processador primário 2606 da seção de alimentação. Em algumas modalidades, a bateria recarregável 2608 é acoplada a um processador de segurança e a qualquer hardware de suporte adicional. O isolamento da seção de controle 2602 da seção de alimentação permite que a seção de controle 2602, por exemplo, o processador primário 2606, permaneça ativo mesmo quando a alimentação principal é removida, fornece um filtro, através da bateria recarregável 2608, para manter o ruído fora da seção de controle 2602, isola a seção de controle 2602 de grandes oscilações na tensão da bateria para assegurar o funcionamento adequado mesmo durante grandes cargas do motor, e/ou permite que o sistema operacional em tempo real (RTOS) seja usado pelo circuito segmentado 2600. Em algumas modalidades, a bateria recarregável 2608 fornece uma tensão reduzida ao processador primário, como, por exemplo, 3,3 V. As modalidades, entretanto, não se limitam à(s) fai- xa(s) de tensão particular(es) descrita(s) no contexto deste relatório descritivo. Uso de Múltiplos Sensores, com um Sensor Afetando a Saída ou a In-terpretação de um Segundo Sensor

[000287] A Figura 28 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3000 compreendendo um primeiro sensor 3008a e um segundo sensor 3008b. O atuador de extremidade 3000 é similar ao atu- ador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade 3000 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3002 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3004. O segundo elemento de garra 3004 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3006. O cartucho de grampos 3006 compreende uma pluralidade de grampos (não mostrada). A pluralidade de grampos é implantável a partir do cartucho de grampos 3006 durante uma operação cirúrgica. O atuador de extremidade 3000 com- preende um primeiro sensor 3008a. O primeiro sensor 3008a é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000. Em uma modalidade, por exemplo, o primeiro sensor 3008a é configurado para medir o vão 3010 entre a bigorna 3002 e o segundo membro de garra 3004. O primeiro sensor 3008a pode compreender, por exemplo, um sensor de efeito Hall configurado para detectar um campo magnético gerado por um magneto 3012 incorporado ao segundo membro de garra 3004 e/ou ao cartucho de grampos 3006. Como um outro exemplo, em uma modalidade, o primeiro sensor 3008a é configurado para medir uma ou mais forças exercidas sobre a bigorna 3002 pelo segundo membro de garra 3004 e/ou o tecido pin- çado entre a bigorna 3002 e o segundo membro de garra 3004.

[000288] O atuador de extremidade 3000 compreende um segundo sensor 3008b. O segundo sensor 3008b é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000. Por exemplo, em várias modalidades, o segundo sensor 3008b pode compreender um medidor de esforço configurado para medir a magnitude do esforço na bigorna 3002 durante uma condição pinçada. O medidor de esforço fornece um sinal elétrico cuja amplitude varia com a magnitude do esforço. Em várias modalidades, o primeiro sensor 3008a e/ou o segundo sensor 3008b podem compreender, por exemplo, um sensor magnético como, por exemplo, um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor de força, um sensor indutivo como, por exemplo, um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico, e/ou quaisquer ou-tros sensores adequados para medição de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000. O primeiro sensor 3008a e o segundo sensor 3008b podem ser dispostos em uma configuração em série e/ou uma configuração paralela. Em uma configuração em série, o segundo sensor 3008b pode ser configurado para afetar diretamente a saída do primeiro sensor 3008a. Em uma configuração paralela, o segundo sensor 3008b pode ser configurado para afetar indiretamente a saída do primeiro sensor 3008a.

[000289] Em uma modalidade, um ou mais parâmetros medidos pelo primeiro sensor 3008a são relacionados a um ou mais parâmetros medidos pelo segundo sensor 3008b. Em uma modalidade, por exemplo, o primeiro sensor 3008a é configurado para medir o vão 3010 entre a bigorna 3002 e o segundo membro de garra 3004. O vão 3010 é representativo da espessura e/ou da compressibilidade de uma seção de tecido pinçado entre a bigorna 3002 e o cartucho de grampos 3006. O primeiro sensor 3008a pode compreender, por exemplo, um sensor de efeito Hall configurado para detectar um campo magnético gerado por um magneto 3012 acoplado ao segundo membro de garra 3004 e/ou ao cartucho de grampos 3006. A medição em um único local descreve com exatidão a espessura do tecido comprimidos para uma mordedura total do tecido calibrada, mas pode fornecer resultados imprecisos quando uma mordedura parcial do tecido é colocada entre a bigorna 3002 e o segundo membro de garra 3004. Uma mordedura parcial do tecido, seja uma mordedura parcial proximal ou uma mordedura parcial distal, altera a geometria de pinçamento da bigorna 3002.

[000290] Em algumas modalidades, o segundo sensor 3008b é configurado para detectar um ou mais parâmetros indicativos de um tipo de mordedura do tecido, por exemplo, uma mordedura total, uma mordedura parcial proximal e/ou uma mordedura parcial distal. A medição do segundo sensor 3008b pode ser usada para ajustar a medição do primeiro sensor 3008a para representar com exatidão a verdadeira espessura de tecido comprimido de uma mordedura parcial em posicionamento proximal ou distal. Em uma modalidade, por exemplo, o segundo sensor 3008b compreende um medidor de esforço como, por exemplo, um medidor de microesforço, configurado para monitorar a amplitude do esforço na bigorna durante uma condição pinçada. A amplitude do esforço da bigorna 3002 é usada para modificar a saída do primeiro sensor 3008a, por exemplo, um sensor de efeito Hall, para representar com exatidão a verdadeira espessura do tecido comprimidos de uma mordedura parcial em posicionamento proximal ou distal. O primeiro sensor 3008a e o segundo sensor 3008b podem ser medidos em tempo real durante uma operação de pinçamento. A medição em tempo real permite que as informações baseadas em tempo sejam analisadas, por exemplo, pelo processador primário 2006, e usadas para selecionar um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para reconhecer as características do tecido e o posicionamento do pinça- mento para ajustar dinamicamente as medições de espessura do tecido.

[000291] Em algumas modalidades, a medição de espessura do primeiro sensor 3008a pode ser fornecida a um dispositivo de saída de um instrumento cirúrgico 10 acoplado ao atuador de extremidade 3000. Em uma modalidade, por exemplo, o atuador de extremidade 3000 é acoplado ao instrumento cirúrgico 10 que compreende uma tela 2028. A medição do primeiro sensor 3008a é fornecida a um processador, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 ajusta a medição do primeiro sensor 3008a com base na medição do segundo sensor 3008b para refletir a verdadeira espessura do tecido de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 3002 e o cartucho de grampos 3006. O processador primário 2006 emite para a tela 2028 a medição de espessura do tecido ajustada e uma indicação de mordedura total ou parcial. Um operador pode determinar a implantação ou não dos grampos no cartucho de grampos 3006, com base nos valores exibidos.

[000292] Em algumas modalidades, o primeiro sensor 3008a e o segundo sensor 3008b podem estar situados em ambientes diferentes como, por exemplo, o primeiro sensor 3008a estando situado dentro de um paciente, em um sítio de tratamento, e o segundo sensor 3008b estando situado externamente ao paciente. O segundo sensor 3008b pode ser configurado para calibrar e/ou modificar a saída do primeiro sensor 3008a. O primeiro sensor 3008a e/ou o segundo sensor 3008b podem compreender, por exemplo, um sensor ambiental. Os sensores ambientais podem compreender, por exemplo, sensores de temperatura, sensores de umidade, sensores de pressão e/ou qualquer outro sensor ambiental adequado.

[000293] A Figura 29 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3020 para ajustar a medição de um primeiro sensor 3008a com base na entrada proveniente de um segundo sensor 3008b. Um primeiro sinal 3022a é capturado pelo primeiro sensor 3008a. O primeiro sinal 3022a pode ser condicionado com base em um ou mais parâmetros predeterminados como, por exemplo, uma função de suavização, uma tabela de consulta e/ou quaisquer outros parâmetros de condicionamento adequados. Um segundo sinal 3022b é capturado pelo segundo sensor 3008b. O segundo sinal 3022b pode ser condicionado com base em um ou mais parâmetros de condicio-namento predeterminados. O primeiro sinal 3022a e o segundo sinal 3022b são fornecidos a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador 2006 ajusta a medição do primeiro sensor 3022a, conforme representado pelo primeiro sinal 3022a, com base no segundo sinal 3022b proveniente do segundo sensor. Em uma modalidade, por exemplo, o primeiro sensor 3022a compreende um sensor de efeito Hall e o segundo sensor 3022b compreende um medidor de esforço. A medição de distância do primeiro sensor 3022a é ajustada pela amplitude do esforço medido pelo segundo sensor 3022b para determinar a completude da mordedura do tecido no atua- dor de extremidade 3000. A medição ajustada 3026 é exibida a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000294] A Figura 30 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3030 para determinar uma tabela de consulta para um primeiro sensor 3008a com base na entrada proveniente de um segundo sensor 3008b. O primeiro sensor 3008a captura um sinal indicativo 3022a de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000. O primeiro sinal 3022a pode ser condicionado com base em um ou mais parâmetros predeterminados como, por exemplo, uma função de suavização, uma tabela de consulta e/ou quaisquer outros parâmetros de condicionamento adequados. Um segundo sinal 3022b é capturado pelo segundo sensor 3008b. O segundo sinal 3022b pode ser condicionado com base em um ou mais parâmetros de condicio-namento predeterminados. O primeiro sinal 3022a e o segundo sinal 3022b são fornecidos a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador 2006 seleciona uma tabela de consulta a partir de uma ou mais tabelas de consulta 3034a, 3034b disponíveis, com base no valor do segundo sinal. A tabela de consulta selecionada é usada para converter o primeiro sinal em uma medição de espessura do tecido situados entre a bigorna 3002 e o cartucho de grampos 3006. A medição ajustada 3026 é exibida a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000295] A Figura 31 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3040 para calibrar um primeiro sensor 3008a em resposta a uma entrada proveniente de um segundo sensor 3008b. O primeiro sensor 3008a é configurado para capturar um sinal indicativo 3022a de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000. O primeiro sinal 3022a pode ser condicionado com base em um ou mais parâmetros predeterminados como, por exemplo, uma função de sua- vização, uma tabela de consulta e/ou quaisquer outros parâmetros de condicionamento adequados. Um segundo sinal 3022b é capturado pelo segundo sensor 3008b. O segundo sinal 3022b pode ser condicionado com base em um ou mais parâmetros de condicionamento predeterminados. O primeiro sinal 3022a e o segundo sinal 3022b são fornecidos a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3042 o primeiro sinal 3022a em resposta ao segundo sinal 3022b. O primeiro sinal 3022a é calibrado 3042 para refletir a completude da mordedura do tecido no atuador de extremidade 3000. O sinal calibrado 3026 é exibido a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000296] A Figura 32A é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3050 para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 3002 e o cartucho de grampos 3006 do atuador de extremidade 3000. O processo 3050 compreende obter uma tensão de efeito Hall 3052, por exemplo, por meio de um sensor de efeito Hall situado na ponta distal da bigorna 3002. A tensão de efeito Hall 3052 é fornecida a um conversor analógico-digital 3054 e convertida em um sinal digital. O sinal digital é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3056 a entrada de curva do sinal de tensão de efeito Hall 3052. Um medidor de esforço 3058 como, por exemplo, um medidor de microesforço, é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000 como, por exemplo, a amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 3002 durante uma operação de pinçamento. O esforço medido é convertido 3060 em um sinal digital e fornecido ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 usa um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para ajustar a tensão de efeito Hall 3052 em resposta ao esforço medido pelo medidor de esforço 3058 para refletir a verdadeira espessura e a completude da mordedura do tecido pinçado pela bigorna 3002 e pelo cartucho de grampos 3006. A espessura ajustada é exibida 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000297] Em algumas modalidades, o instrumento cirúrgico pode compreender adicionalmente uma célula de carga ou sensor 3082. O sensor de carga 3082 pode estar situado, por exemplo, no conjunto de eixo 200, descrito acima, ou no compartimento 12, também descrito acima. A Figura 32B é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3070 para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada entre a bigorna 3002 e o cartucho de grampos 3006 do atuador de extremidade 3000. O processo compreende obter uma tensão de efeito Hall 3072, por exemplo, por meio de um sensor de efeito Hall situado na ponta distal da bigorna 3002. A tensão de efeito Hall 3072 é fornecida a um conversor analógico-digital 3074 e convertida em um sinal digital. O sinal digital é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3076 a entrada de curva do sinal da tensão de efeito Hall 3072. Um medidor de esforço 3078 como, por exemplo, um medidor de microesforço, é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3000 como, por exemplo, a amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 3002 durante uma operação de pinçamento. O esforço medido é convertido 3080 em um sinal digital e fornecido ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O sensor de carga 3082 mede a força de pinçamen- to da bigorna 3002 contra o cartucho de grampos 3006. A força de pinçamento medida é convertida 3084 em um sinal digital e fornecida ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 usa um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para ajustar a tensão de efeito Hall 3072 em resposta ao esforço medido pelo medidor de esforço 3078 e a força de pinçamento medida pelo sensor de carga 3082 para refletir a verdadeira espessura e a completude da mordedura do tecido pinçado pela bigorna 3002 e pelo cartucho de grampos 3006. A espessura ajustada é exibida 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000298] A Figura 33 é um gráfico 3090 ilustrando uma medição de espessura por efeito Hall ajustada 3094, em comparação a uma medição de espessura por efeito Hall não modificada 3092. Conforme mostrado na Figura 33, a medição de espessura por efeito Hall não modificada 3092 indica um tecido mais espesso, já que o sensor único não é capaz de compensar mordeduras parciais distais/proximais que resultam de medições de espessura incorretas. A medição de espessura ajustada 3094 é gerada, por exemplo, pelo processo 3050 ilustrado na Figura 32A. A medição de espessura por efeito Hall 3092 é calibrada com base na entrada proveniente de um ou mais sensores adicionais como, por exemplo, um medidor de esforço. A espessura por efeito Hall ajustada 3094 reflete a verdadeira espessura do tecido situados entre uma bigorna 3002 e um cartucho de grampos 3006.

[000299] A Figura 34 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3100 compreendendo um primeiro sensor 3108a e um segundo sensor 3108b. O atuador de extremidade 3100 é similar ao atu- ador de extremidade 3000 ilustrado na Figura 28. O atuador de extremidade 3100 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3102 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3104. O segundo elemento de garra 3104 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3106. O atuador de extremidade 3100 compreende um primeiro sensor 3108a acoplado à bigorna 3102. O primeiro sensor 3108a é configurado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3100 como, por exemplo, o vão 3110 entre a bigorna 3102 e o cartucho de grampos 3106. O vão 3110 pode corresponder, por exemplo, a uma espessura de tecido pinçado entre a bigorna 3102 e o cartucho de grampos 3106. O primeiro sensor 3108a pode compreender qualquer sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade. Em várias modalidades, por exemplo, o primeiro sensor 3108a pode compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000300] Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3100 compreende um segundo sensor 3108b. O segundo sensor 3108b é acoplado ao segundo membro de garra 3104 e/ou ao cartucho de grampos 3106. O segundo sensor 3108b é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3100. Em algumas modalidades, por exemplo, o segundo sensor 3108b é configurado para detectar uma ou mais condições de instrumentos como, por exemplo, uma cor do cartucho de grampos 3106 acoplado ao segundo membro de garra 3104, um comprimento do cartucho de grampos 3106, uma condição de pinçamento do atuador de extremidade 3100, o número de usos/número de usos restantes do atuador de extremidade 3100 e/ou do cartucho de grampos 3106, e/ou qualquer outra condição do instrumento adequada. O segundo sensor 3108b pode compreender qualquer sensor adequado para detectar uma ou mais condições do instrumento como, por exemplo, um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000301] O atuador de extremidade 3100 pode ser usado em conjunto com qualquer um dos processos mostrados nas Figuras de 29 a 33. Em uma modalidade, por exemplo, a entrada proveniente do segundo sensor 3108b pode ser usada para calibrar a entrada do primeiro sensor 3108a. O segundo sensor 3108b pode ser configurado para detectar um ou mais parâmetros do cartucho de grampos 3106 como, por exemplo, a cor e/ou o comprimento do cartucho de grampos 3106. Os parâmetros detectados, como a cor e/ou o comprimento do cartucho de grampos 3106, pode corresponder a uma ou mais propriedades do cartucho como, por exemplo, a altura do suporte do cartucho, a espessura do tecido útil/ótima para o cartucho de grampos e/ou o padrão dos grampos no cartucho de grampos 3106. Os parâmetros conhecidos do cartucho de grampos 3106 podem ser usados para ajustar a medição de espessura fornecida pelo primeiro sensor 3108a. Por exemplo, se o cartucho de grampos 3106 tem uma altura de suporte mais alta, a medição de espessura fornecida pelo primeiro sensor 3108a pode ser reduzida para compensar a altura adicional do suporte. A espessura ajustada pode ser exibida a um operador, por exemplo, por meio de uma tela 2026 acoplada ao instrumento cirúrgico 10.

[000302] A Figura 35 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3150 compreendendo um primeiro sensor 3158 e uma pluralidade de segundos sensores 3160a, 3160b. O atuador de extremidade 3150 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3152 e um segundo membro de garra 3154. O segundo elemento de garra 3154 é configurado para receber um cartucho de grampos 3156. A bigorna 3152 é articuladamente móvel em relação ao segundo membro de garra 3154, para pinçar o tecido entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. A bigorna compreende um primeiro sensor 3158. O primeiro sensor 3158 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150 como, por exemplo, o vão 3110 entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. O vão 3110 pode corresponder, por exemplo, a uma espessura de tecido pinçado entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. O primeiro sensor 3158 pode compreender qualquer sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade. Em várias modalidades, por exemplo, o primeiro sensor 3158 pode compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000303] Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3150 compreende uma pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b. Os sensores secundários 3160a, 3160b são configurados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150. Em algumas modalidades, por exemplo, os sensores secundários 3160a, 3160b são configurados para medir uma amplitude do esforço exercido sobre a bigorna 3152 durante um procedimento de pinçamento. Em várias modalidades, os sensores secundários 3160a, 3160b podem compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado. Os sensores secundários 3160a, 3160b podem ser configurados para medir um ou mais parâmetros idênticos em diferentes locais na bigorna 3152, diferentes parâmetros em locais idênticos na bigorna 3152, e/ou diferentes parâmetros em diferentes locais na bigorna 3152.

[000304] A Figura 36 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3170 para ajustar uma medição de um primeiro sensor 3158 em resposta a uma pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160. Em uma modalidade, a tensão de efeito Hall é obtida 3172, por exemplo, por um sensor de efeito Hall. A tensão de efeito Hall é convertida 3174 por um conversor analógico-digital. O sinal de tensão de efeito Hall convertido é calibrado 3176. A curva calibrada representa a espessura de uma seção de tecido situada entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156. Uma pluralidade de medições secundárias são obtidas 3178a, 3178b por uma pluralidade de sensores secundários como, por exemplo, uma pluralidade de medidores de esforço. A entrada dos medidores de esforço é convertida 3180a, 3180b em um ou mais sinais digitais, por exemplo, por uma pluralidade de circuitos eletrônicos de conversão de μEsforço. A tensão de efeito Hall calibrada e a pluralidade de medições secundárias são fornecidas a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário usa as medições secundárias para ajustar 3182 a tensão de efeito Hall, por exemplo mediante a aplicação de um algoritmo e/ou o uso de uma ou mais tabelas de consulta. A tensão de efeito Hall ajustada representa a verdadeira espessura e a completude da mordedura do tecido pinçado pela bigorna 3152 e pelo cartucho de grampos 3156. A espessura ajustada é exibida 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000305] A Figura 37 ilustra uma modalidade de um circuito 3190 configurado para converter sinais provenientes do primeiro sensor 3158 e a pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b em sinais digitais recebíveis por um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O circuito 3190 compreende um conversor analógico-digital 3194. Em algumas modalidades, o conversor analógico- digital 3194 compreende um conversor analógico-digital de 18 bits e 4 canais. Os versados na técnica reconhecerão que o conversor analógico-digital 3194 pode compreender qualquer número adequado de canais e/ou bits para converter uma ou mais entradas provenientes de sinais analógicos para digitais. O circuito 3190 compreende um ou mais resistores de deslocamento de nível 3196 configurados para receber uma entrada proveniente do primeiro sensor 3158 como, por exemplo, um sensor de efeito Hall. Os resistores de deslocamento de nível 3196 ajustam a entrada proveniente do primeiro sensor, deslocando o valor para uma tensão mais alta ou mais baixa, dependendo da entrada. Os resistores de deslocamento de nível 3196 fornecem ao conversor analógico-digital a entrada com deslocamento de nível proveniente do primeiro sensor 3158.

[000306] Em algumas modalidades, uma pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b é acoplada a uma pluralidade de pontes 3192a, 3192b dentro do circuito 3190. A pluralidade de pontes 3192a, 3192b pode proporcionar a filtragem da entrada proveniente da pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b. Após filtrar os sinais de entrada, a pluralidade de pontes 3192a, 3192b fornece ao conversor analógico-digital 3194 as entradas provenientes da pluralidade de sensores secundários 3160a, 3160b. Em algumas modalidades, uma chave 3198 acoplada a um ou mais resistores de deslocamento de nível pode ser acoplada ao conversor analógico-digital 3194. A chave 3198 é configurada para calibrar um ou mais dentre os sinais de entrada como, por exemplo, uma entrada proveniente de um sensor de efeito Hall. A chave 3198 pode ser engatada para fornecer um ou mais sinais de deslocamento de nível para ajustar a entrada de um ou mais dentre os sensores como, por exemplo, para calibrar a entrada de um sensor de efeito Hall. Em algumas modalidades, o ajuste não é necessário, e a chave 3198 é deixada na posição aberta para desacoplar os resisto- res de deslocamento de nível. A chave 3198 é acoplada ao conversor analógico-digital 3194. O conversor analógico-digital 3194 fornece uma saída a um ou mais processadores como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calcula um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150 com base na entrada proveniente do conversor analógico-digital 3194. Em uma modalidade, por exemplo, o processador primário 2006 calcula uma espessura do tecido situados entre a bigorna 3152 e o cartucho de grampos 3156, com base na entrada proveniente de um ou mais sensores 3158, 3160a, 3160b.

[000307] A Figura 38 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3200 que compreende uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d. O atuador de extremidade 3200 compreende uma bigorna 3202 acoplada de modo pivotante a um segundo membro de garra 3204. O segundo elemento de garra 3204 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3206. A bigorna 3202 compreende uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d sobre a mesma. A pluralidade de sensores 3208a a 3208d é configurada para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3200 como, por exemplo, a bigorna 3202. A pluralidade de sensores 3208a a 3208d pode compreender um ou mais sensores idênticos e/ou sensores diferentes. A pluralidade de sensores 3208a a 3208d pode compreender, por exemplo, sensores magnéticos, como um sensor de efeito Hall, medidores de esforço, sensores de pressão, sensores indutivos, como um sensor de correntes parasitas, sensores resistivos, sensores capa- citivos, sensores ópticos e/ou quaisquer outros sensores adequados ou combinações dos mesmos. Em uma modalidade, por exemplo, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d pode compreender uma pluralidade de medidores de esforço.

[000308] Em uma modalidade, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d permite que seja implementado um processo robusto de detecção da espessura do tecido. Mediante a detecção de vários parâmetros ao longo do comprimento da bigorna 3202, a pluralidade de sen sores 3208a a 3208d permite que um instrumento cirúrgico como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10, calcule a espessura do tecido nas garras, independentemente da mordedura, por exemplo, uma mordedura parcial ou total. Em algumas modalidades, a pluralidade de sensores 3208a a 3208d compreende uma pluralidade de medidores de esforço. A pluralidade de medidores de esforço é configurada para medir o esforço em vários pontos sobre a bigorna 3202. A amplitude e/ou o coeficiente angular do esforço em cada um dos vários pontos sobre a bigorna 3202 podem ser usados para determinar a espessura do tecido dispostos entre a bigorna 3202 e o cartucho de grampos 3206. A pluralidade de medidores de esforço pode ser configurada para otimizar a amplitude máxima e/ou as diferenças de coeficiente angular com base na dinâmica de pinçamento para determinar a espessura, o posicionamento do tecido e/ou propriedades materiais do tecido. O monitoramento baseado em tempo da pluralidade de sensores 3208a a 3208d durante o pinçamento permite que um processador como, por exemplo, o processador primário 2006, use algoritmos e tabelas de consulta para reconhecer características do tecido e posições de pinçamento, e ajuste dinamicamente o atuador de extremidade 3200 e/ou o tecido pinçado entre a bigorna 3202 e o cartucho de grampos 3206.

[000309] A Figura 39 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3220 para determinar uma ou mais propriedades do tecido com base em uma pluralidade de sensores 3208a a 3208d. Em uma modalidade, uma pluralidade de sensores de 3208a a 3208d geram, de 3222a a 3222d, uma pluralidade de sinais indicativa de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3200. A pluralidade de sinais gerados é convertida, de 3224a a 3224d, em sinais digitais e fornecida a um processador. Em uma modalidade, por exemplo, compreendendo a pluralidade de medidores de esforço, a pluralidade cir- cuitos eletrônicos de conversão de μStrain (microesforço) converte, de 3224a a 3224d, os sinais do medidor de esforço em sinais digitais. Os sinais digitais são fornecidos a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 determina 3226 uma ou mais características do tecido com base na pluralidade de sinais. O processador 2006 pode determinar uma ou mais características do tecido mediante aplicação de um algoritmo e/ou uma tabela de consulta. Uma ou mais características do tecido são exibidas 3026 a um operador, por exemplo, por uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000310] A Figura 40 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3250 compreendendo uma pluralidade de sensores 3260a a 3260d acoplados a um segundo membro de garra 3254. O atuador de extremidade 3250 compreende uma bigorna 3252 acoplada de modo pivotante a um segundo membro de garra 3254. A bigorna 3252 é móvel em relação ao segundo membro de garra 3254 para pinçar entre si um ou mais materiais como, por exemplo, uma seção de tecido 3264. O segundo elemento de garra 3254 é configurado para receber um cartucho de grampos 3256. Um primeiro sensor 3258 é acoplado à bigorna 3252. O primeiro sensor é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3150 como, por exemplo, o vão 3110 entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. O vão 3110 pode corresponder, por exemplo, a uma espessura de tecido pinçado entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. O primeiro sensor 3258 pode compreender qualquer sensor adequado para medir um ou mais parâmetros do atuador de extremidade. Em várias modalidades, por exemplo, o primeiro sensor 3258 pode compreender um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo, como um sensor de corrente parasita, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000311] Uma pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d é acoplada ao segundo membro de garra 3254. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d pode ser formada integralmente com o segundo membro de garra 3254 e/ou o cartucho de grampos 3256. Em uma modalidade, por exemplo, a pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d é disposta sobre uma fileira externa do cartucho de grampos 3256 (consulte a Figura 41). A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d está configurada para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou uma seção de tecido 3264 pinçada entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d pode compreen-der quaisquer sensores adequados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou da seção de tecido 3264 como, por exemplo, sensores magnéticos, como um sensor de efeito Hall, medidores de esforço, sensores de pressão, sensores indutivos, como um sensor de correntes parasitas, sensores resistivos, sensores capacitivos, sensores ópticos e/ou quaisquer outros sensores adequados ou combinações dos mesmos. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d pode compreender sensores idênticos e/ou sensores diferentes.

[000312] Em algumas modalidades, a pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d compreende elementos com duplo propósito de sensores e estabilizadores do tecido. A pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d compreende eletrodos e/ou geometrias de detecção configuradas para criar uma condição de tecido estabilizado quando a pluralidade de sensores secundários de 3260a a 3260d interage com uma seção de tecido 3264 como, por exemplo, durante uma operação de pinçamento. Em algumas modalidades, um ou mais dentre a pluralidade de sensores secundários 3260a a 3260d podem ser substituídos por elementos estabilizadores de tecido não detectores. Os sensores secundários 3260a a 3260d criam uma condição de tecido estabilizado mediante o controle do fluxo do tecido, a formação de grampos e/ou outras condições do tecido durante um pinçamento, um grampeamento e/ou outro processo de tratamento.

[000313] A Figura 41 ilustra uma modalidade de um cartucho de grampos 3270 compreendendo uma pluralidade de sensores 3272a a 3272h formados integralmente no mesmo. O cartucho de grampos 3270 compreende uma pluralidade de fileiras contendo uma pluralidade de orifícios para armazenamento de grampos em seu interior. Um ou mais dentre os orifícios na fileira externa 3278 são substituídos por um sensor dentre a pluralidade de sensores 3272a a 3272h. Uma seção em recorte 3274 é mostrada para ilustrar um sensor 3272f acoplado a um fio metálico de sensor 3276b. Os fios metálicos de sensor 3276a, 3276b podem compreender uma pluralidade de fios metálicos para acoplar a pluralidade de sensores 3272a a 3272h a um ou mais circuitos de um instrumento cirúrgico como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, um ou mais dentre a pluralidade de sensores 3272a a 3272h compreendem elementos com duplo propósito de sensores e estabilizadores do tecido, tendo eletrodos e/ou geometrias de detecção configurados para proporcionar a estabilização do tecido. Em algumas modalidades, a pluralidade de sensores 3272a a 3272h pode ser substituída por e/ou co-populada com uma pluralidade de elementos estabilizadores do tecido. A estabilização do tecido pode ser obtida, por exemplo, mediante o controle do fluxo do tecido e/ou a formação de grampos durante um processo de pinça- mento e/ou grampeamento. A pluralidade de sensores 3272a a 3272h fornece sinais a um ou mais circuitos do instrumento cirúrgico 10 para aprimorar a retroinformação sobre desempenho de grampeamento e/ou detecção de espessura do tecido.

[000314] A Figura 42 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3280 para determinar um ou mais parâmetros de uma seção de tecido 3264 pinçada dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 3250 ilustrado na Figura 40. Em uma modalidade, um primeiro sensor 3258 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou da seção de tecido 3264 situada entre a bigorna 3252 e o cartucho de grampos 3256. Um primeiro sinal é gerado 3282 pelos primeiros sensores 3258. O primeiro sinal é indicativo dos um ou mais parâmetros detectados pelo primeiro sensor 3258. Um ou mais sensores secundários 3260 são configurados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3250 e/ou da seção de tecido 3264. Os sensores secundários 3260 podem ser configurados para detectar os mesmos parâmetros, parâmetros adicionais ou parâmetros diferentes daqueles detectados pelo primeiro sensor 3258. Sinais secundários 3284 são gerados pelos sensores secundários 3260. Os sinais secundários 3284 são indicativos dos um ou mais parâmetros detectados pelos sensores secundários 3260. O primeiro sinal e os sinais secundários são fornecidos a um processador como, por exemplo, um processador primário 2006. O processador 2006 ajusta 3286 o primeiro sinal gerado pelo primeiro sensor 3258 com base na entrada gerada pelos sensores secundários 3260. O sinal ajustado pode ser indicativo, por exemplo, da verdadeira espessura de uma seção de tecido 3264 e da completude da mordedura. O sinal ajustado é exibido 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000315] A Figura 43 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3300 que compreende uma pluralidade de sensores redundantes 3308a, 3308b. O atuador de extremidade 3300 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3302 acoplado de modo pivo- tante a um segundo membro de garra 3304. O segundo membro de garra 3304 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3306. A bigorna 3302 é móvel em relação ao cartucho de grampos 3306 para prender um material como, por exemplo, uma seção de tecido, entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. Uma pluralidade de sensores 3308a, 3308b é acoplada à bigorna. A pluralidade de sensores 3308a, 3308b é configurada para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3300 e/ou de uma seção de tecido situada entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. Em algumas modalidades, a pluralidade de sensores 3308a, 3308b é configurada para detectar um vão 3310 entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. O vão 3310 pode corresponder, por exemplo, à espessura do tecido situado entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. A pluralidade de sensores 3308a, 3308b pode detectar o vão 3310 mediante, por exemplo, a detecção de um campo magnético gerado por um magneto 3312 acoplado ao segundo membro de garra 3304.

[000316] Em algumas modalidades, a pluralidade de sensores 3308a, 3308b compreende sensores redundantes. Os sensores redundantes são configurados para detectar as mesmas propriedades do atuador de extremidade 3300 e/ou de uma seção de tecido situada entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. Os sensores redundantes podem compreender, por exemplo, sensores de efeito Hall configurados para detectar o vão 3310 entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. Os sensores redundantes fornecem sinais representativos de um ou mais parâmetros que permitem que um processador como, por exemplo, o processador primário 2006, avalie as múltiplas entradas e determine a entrada mais confiável. Em algumas modalidades, os sensores redundantes são usados para reduzir ruídos, falsos sinais e/ou desvios. Cada um dos sensores redundantes pode ser medido em tempo real durante o pinçamento, permitindo que as informações baseadas em tempo sejam analisadas, e que algoritmos e/ou tabelas de consulta reconheçam dinamicamente as características do tecido e a posição do pinçamento. A entrada de um ou mais dentre os sensores redundantes pode ser ajustada e/ou selecionada para identificar a verdadeira espessura do tecido e a mordedura de uma seção de tecido situada entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306.

[000317] A Figura 44 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3320 para selecionar a saída mais confiável dentre uma pluralidade de sensores redundantes como, por exemplo, a pluralidade de sensores 3308a, 3308b ilustrada na Figura 43. Em uma modalidade, um primeiro sinal é gerado por um primeiro sensor 3308a. O primeiro sinal é convertido 3322a por um conversor analógico-digital. Um ou mais sinais adicionais são gerados por um ou mais sensores redundantes 3308b. Um ou mais sinais adicionais são convertidos 3322b por um conversor analógico-digital. Os sinais convertidos são fornecidos a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário avalia 3324 as entradas redundantes para determinar a saída mais confiável. A saída mais confiável pode ser selecionada com base em um ou mais parâmetros como, por exemplo, algoritmos, tabelas de consulta, entradas provenientes de sensores adicionais e/ou condições do instrumento. Após selecionar a saída mais confiável, o processador pode ajustar a saída com base em um ou mais sensores adicionais para refletir, por exemplo, a verdadeira espessura e mordedura de uma seção de tecido situada entre a bigorna 3302 e o cartucho de grampos 3306. A saída mais confiável ajustada é exibida 3026 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000318] A Figura 45 ilustra uma modalidade de um atuador de ex- tremidade 3350 compreendendo um sensor 3358 que compreende uma taxa de amostragem específica para limitar ou eliminar sinais falsos. O atuador de extremidade 3350 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3352 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3354. O segundo elemento de garra 3354 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3356. O cartucho de grampos 3356 contém uma pluralidade de grampos que pode ser aplicada a uma seção de tecido situada entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. Um sensor 3358 é acoplado à bigorna 3352. O sensor 3358 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, o vão 3364 entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. O vão 3364 pode corresponder à espessura de um material como, por exemplo, uma seção de tecido e/ou a completude de uma mordedura de material situada entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. O sensor 3358 pode compreender qualquer sensor adequado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000319] Em uma modalidade, o sensor 3358 compreende um sensor magnético configurado para detectar um campo magnético gerado por uma fonte eletromagnética 3360 acoplada ao segundo membro de garra 3354 e/ou ao cartucho de grampos 3356. A fonte eletromagnética 3360 gera um campo magnético detectado pelo sensor 3358. A força do campo magnético detectado pode corresponder, por exemplo, à espessura e/ou à completude de uma mordedura do tecido situada entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356. Em algumas modalidades, a fonte eletromagnética 3360 gera um sinal em uma frequên- cia conhecida como, por exemplo, 1 MHz. Em outras modalidades, o sinal gerado pela fonte eletromagnética 3360 pode ser ajustável com base, por exemplo, no tipo de cartucho de grampos 3356 instalado no segundo membro de garra 3354, em um ou mais sensores adicionais, um algoritmo e/ou um ou mais parâmetros.

[000320] Em uma modalidade, um processador de sinais 3362 é acoplado ao atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, a bigorna 3352. O processador de sinais 3362 é configurado para processar o sinal gerado pelo sensor 3358 para eliminar falsos sinais e para reforçar a entrada proveniente do sensor 3358. Em algumas modalidades, o processador de sinais 3362 pode estar situado separadamente do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, no punho 14 de um instrumento cirúrgico 10. Em algumas modalidades, o processador de sinais 3362 é formado integralmente com e/ou compreende um algoritmo executado por um processador geral como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador de sinais 3362 é configurado para processar o sinal proveniente do sensor 3358 a uma fre-quência substancialmente igual à frequência do sinal gerado pela fonte eletromagnética 3360. Em uma modalidade, por exemplo, a fonte ele-tromagnética 3360 gera um sinal a uma frequência de 1 MHz. O sinal é detectado pelo sensor 3358. O sensor 3358 gera um sinal indicativo do campo magnético detectado, que é fornecido ao processador de sinais 3362. O sinal é processado pelo processador de sinais 3362 a uma frequência de 1 MHz para eliminar falsos sinais. O sinal processado é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 correlaciona o sinal recebido a um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3350 como, por exemplo, o vão 3364 entre a bigorna 3352 e o cartucho de grampos 3356.

[000321] A Figura 46 é um diagrama lógico ilustrando uma modali- dade de um processo 3370 para gerar uma medição de espessura para uma seção de tecido situada entre uma bigorna e um cartucho de grampos de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 3350 ilustrado na Figura 45. Em uma modalidade do processo 3370, um sinal é gerado 3372 por uma fonte eletromagnética modulada 3360. O sinal gerado pode compreender, por exemplo, um sinal de 1 MHz. Um sensor magnético 3358 é configurado para detectar 3374 o sinal gerado pela fonte eletromagnética 3360. O sensor magnético 3358 gera um sinal indicativo do campo magnético detectado e fornece o sinal a um processador de sinais 3362. O processador de sinais 3362 processa 3376 o sinal para remover ruídos, falsos sinais e/ou para reforçar o sinal. O sinal processado é fornecido a um conversor analógico-digital para conversão 3378 em um sinal digital. O sinal digital pode ser calibrado 3380, por exemplo, mediante aplicação de um algoritmo e/ou uma tabela de consulta de entrada da curva de calibração. O processamento de sinais 3376, a conversão 3378 e a calibração 3380 podem ser executados por um ou mais circuitos. O sinal calibrado é exibido 3026 a um usuário por meio de, por exemplo, uma tela 2026 formada integralmente com um instrumento cirúrgico 10.

[000322] Embora as várias modalidades descritas até o momento compreendam um atuador de extremidade tendo os primeiro e segundo membros de garra acoplados de modo pivotante, as modalidades descritas não são limitadas desse modo. Em uma modalidade, por exemplo, o atuador de extremidade pode compreender um atuador de extremidade de grampeador circular. A Figura 47 ilustra uma modalidade de um grampeador circular 3400 configurado para implementar um ou mais dos processos descritos nas Figuras 28 a 46. O grampeador circular 3400 compreende um corpo 3402. O corpo 3402 pode ser acoplado a um eixo como, por exemplo, o conjunto de eixo 200 do ins- trumento cirúrgico 10. O corpo 3402 é configurado para receber um cartucho de grampos e/ou um ou mais grampos em seu interior (não mostrados). Uma bigorna 3404 é acoplada de maneira móvel ao corpo 3402. A bigorna 3404 pode ser acoplada ao corpo 3402 mediante, por exemplo, um eixo 3406. O eixo 3406 é recebível no interior de uma cavidade dentro do corpo (não mostrado). Em algumas modalidades, uma arruela separadora 3408 é acoplada à bigorna 3404. A arruela separadora 3408 pode compreender um contraforte ou material de reforço durante o grampeamento.

[000323] Em algumas modalidades, o grampeador circular 3400 compreende uma pluralidade de sensores 3410a, 3410b. A pluralidade de sensores 3410a, 3410b é configurada para detectar um ou mais parâmetros do grampeador circular 3400 e/ou uma seção de tecido situada entre o corpo 3402 e a bigorna 3404. A pluralidade de sensores 3410a, 3410b pode ser acoplada a qualquer porção adequada da bigorna 3404 como, por exemplo, ser posicionada sob a arruela separadora 3408. A pluralidade de sensores 3410a, 3410b pode ser disposta em qualquer disposição adequada como, por exemplo, ser igual-mente espaçada em redor do perímetro da bigorna 3404. A pluralidade de sensores 3410a, 3410b pode compreender quaisquer sensores adequados para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3400 e/ou da seção de tecido situada entre o corpo 3402 e a bigorna 3404. Por exemplo, a pluralidade de sensores 3410a, 3410b pode compreender sensores magnéticos, como um sensor de efeito Hall, medidores de esforço, sensores de pressão, sensores indutivos, como um sensor de correntes parasitas, sensores resistivos, sensores capacitivos, sensores ópticos, qualquer combinação dos mesmos e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000324] Em uma modalidade, a pluralidade de sensores 3410a, 3410b compreende uma pluralidade de sensores de pressão posicio- nados sob a arruela separadora 3408. Cada um dos sensores 3410a, 3410b é configurado para detectar uma pressão gerada pela presença de tecido comprimido entre o corpo 3402 e a bigorna 3404. Em algumas modalidades, a pluralidade de sensores 3410a, 3410b é configurada para detectar a impedância de uma seção de tecido situada entre a bigorna 3404 e o corpo 3402. A impedância detectada pode ser indicativa da espessura e/ou da completude do tecido situado entre a bigorna 3404 e o corpo 3402. A pluralidade de sensores 3410a, 3410b gera uma pluralidade de sinais indicativos da pressão detectada. A pluralidade de sinais gerados é fornecida a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 aplica um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta com base na entrada proveniente da pluralidade de sensores 3410a, 3410b para determinar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3400 e/ou da seção de tecido situada entre o corpo 3402 e a bigorna 3404. Por exemplo, em uma modalidade que compreende uma pluralidade de sensores de pressão, o processador 2006 é configurado para aplicar um algoritmo para comparar quantitativamente as saídas da pluralidade de sensores 3410a, 3410b, uma em relação à outra e em relação a um limite predeterminado. Em uma modalidade, se o delta, ou a diferença, entre as saídas da pluralidade de sensores 3410a, 3410b for maior que um limite predeterminado, é fornecida uma retroinforma- ção ao operador indicando uma potencial condição de carga irregular. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3400 pode ser acoplado a um eixo compreendendo um ou mais sensores adicionais como, por exemplo, o eixo de acionamento 3504 descrito em conexão com a Figura 50, abaixo.

[000325] As Figuras 48A a 48D ilustram um processo de pinçamento do grampeador circular 3400 ilustrado na Figura 47. A Figura 48A ilustra o grampeador circular 3400 em uma posição inicial com a bigorna 3404 e o corpo 3402 em uma configuração fechada. O grampeador circular 3400 é posicionado em um local de tratamento na configuração fechada. Uma vez que o grampeador circular 3400 esteja posicionado, a bigorna 3404 é movida distalmente para desengatar-se do corpo 3402 e criar um vão configurado para receber em seu interior uma seção de tecido 3412, conforme ilustrado na Figura 48B. A seção de tecido 3412 é comprimida até uma compressão predeterminada 3414 entre a bigorna 3404 e o corpo 3402, conforme mostrado na Figura 48C. A seção de tecido 3412 é adicionalmente comprimida entre a bigorna 3404 e o corpo 3402. A compressão adicional implanta um ou mais grampos do corpo 3402 na seção de tecido 3412. Os grampos são conformados pela bigorna 3404. A Figura 48D ilustra o grampea-dor circular 3400 em posição correspondente à implantação do grampo. A implantação adequada do grampo depende da obtenção de uma mordedura de tecido adequada entre o corpo 3402 e a bigorna 3404. A pluralidade de sensores 3410a, 3410b disposta sobre a bigorna 3404 permite que um processador determine se uma mordedura de tecido adequada está situada entre a bigorna 3404 e o corpo 3402, antes da implantação dos grampos.

[000326] A Figura 49 ilustra uma modalidade de uma bigorna 3452 do grampeador circular e um conector elétrico 3466 configurado para interfacear com a mesma. A bigorna 3452 compreende uma cabeça de bigorna 3454 acoplada a um eixo de bigorna 3456. Uma arruela separadora 3458 é acoplada à cabeça da bigorna 3452. Uma pluralidade de sensores de pressão 3460a, 3460b é acoplada à cabeça da bigorna 3452, entre a cabeça da bigorna 3452 e a arruela separadora 3458. Um circuito flexível 3462 é formado sobre o eixo 3456. O circuito flexível 3462 é acoplado à pluralidade de sensores de pressão 3460a, 3460b. Um ou mais contatos 3464 são formados sobre o eixo 3456 para acoplar o circuito flexível 3462 a um ou mais circuitos como, por exemplo, o circuito de controle 2000 do instrumento cirúrgico 10. O circuito flexível 3462 pode ser acoplado a um ou mais circuitos por meio de um conector elétrico 3466. O conector elétrico 3466 é acoplado à bigorna 3454. Em uma modalidade, por exemplo, o eixo 3456 é oco e configurado para receber em seu interior o conector elétrico 3466. O conector elétrico 3466 compreende uma pluralidade de contatos 3468 configurados para interfacear com os contatos 3464 formados no eixo da bigorna 3456. A pluralidade de contatos 3468 sobre o conector elétrico 3466 é acoplada a um circuito flexível 3470, o qual é acoplado a um ou mais circuitos como, por exemplo, um circuito de controle 2000.

[000327] A Figura 50 ilustra uma modalidade de um instrumento cirúrgico 3500 compreendendo um sensor 3506 acoplado a um eixo de acionamento 3504 do instrumento cirúrgico 3500. O instrumento cirúrgico 3500 pode ser similar ao instrumento cirúrgico 10 descrito acima. O instrumento cirúrgico 3500 compreende um punho 3502 e um eixo de acionamento 3504 acoplado a uma extremidade distal do punho. O eixo de acionamento 3504 é configurado para receber um atuador de extremidade (não mostrado) na extremidade distal. Um sensor 3506 é montado fixamente ao eixo de acionamento 3504. O sensor 3506 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do eixo de aciona-mento 3504. O sensor 3506 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético, como um sensor de efeito Hall, um medidor de esforço, um sensor de pressão, um sensor indutivo como um sensor de correntes parasitas, um sensor resistivo, um sensor capacitivo, um sensor óptico e/ou qualquer outro sensor adequado.

[000328] Em algumas modalidades, o sensor 3506 compreende um sensor de efeito Hall magnético. Um magneto 3508 está situado dentro do eixo de acionamento 3504. O sensor 3506 é configurado para de tectar um campo magnético gerado pelo magneto. O magneto 3508 é acoplado a um bráquete apoiado por molas 3510. O bráquete apoiado por molas 3510 é acoplado ao atuador de extremidade. O bráquete apoiado por molas 3510 é móvel em resposta a uma ação do atuador de extremidade, por exemplo, à compressão de uma bigorna em direção a um corpo e/ou um segundo membro de garra. O bráquete apoiado por molas 3510 move o magneto 3508 em resposta ao movimento do atuador de extremidade. O sensor 3506 detecta a alteração o campo magnético gerado pelo magneto 3508 e gera um sinal indicativo do movimento do magneto 3508. O movimento do magneto 3508 pode corresponder, por exemplo, à espessura do tecido pinçados pelo atua- dor de extremidade. A espessura do tecido pode ser exibida a um operador, por exemplo por meio de uma tela 3512 incorporada ao punho 3502 do instrumento cirúrgico 3500. Em algumas modalidades, o sen-sor de efeito Hall 3508 pode ser combinado a um ou mais sensores adicionais como, por exemplo, os sensores de pressão ilustrados na Figura 47.

[000329] A Figura 51 é um fluxograma ilustrando uma modalidade de um processo 3550 para determinar carregamento irregular do tecido em um atuador de extremidade, por exemplo, o atuador de extremidade 3400, ilustrado na Figura 47, acoplado ao instrumento cirúrgico 3500 ilustrado na Figura 50. Em uma modalidade, o processo 3550 compreende o uso de um ou mais primeiros sensores 3552 como, por exemplo, uma pluralidade de sensores de pressão, para detectar 3554 a presença do tecido em um atuador de extremidade. Durante uma operação de pinçamento do atuador de extremidade 3400, a entrada proveniente dos sensores de pressão, P, é analisada para determinar o valor de P. Se P for menor 3556 que um limite predeterminado, o atuador de extremidade 3400 continua 3558 a operação de pinçamen- to. Se P for maior ou igual ao 3560 limite predeterminado, o pinçamen- to é interrompido. O delta (diferença) entre a pluralidade de sensores 3552 é comparado 3562. Se o delta for maior que um delta predeterminado, o instrumento cirúrgico 3500 exibe 3564 um alerta ao usuário. O alerta pode compreender, por exemplo, uma mensagem indicando que há pinçamento irregular no atuador de extremidade. Se o delta for menor ou igual ao delta predeterminado, a entrada de um ou mais sensores 3552 é comparada a uma entrada proveniente de um sensor adicional 3566.

[000330] Em algumas modalidades, um segundo sensor 3566 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do instrumento cirúrgico 3500. Em algumas modalidades, por exemplo, um sensor magnético como, por exemplo, um sensor de efeito Hall, está situado em um eixo 3504 do instrumento cirúrgico 3500. O segundo sensor 3566 gera um sinal indicativo de um ou mais parâmetros do instrumento cirúrgico 3500. Uma curva de calibração predefinida é aplicada 3568 à entrada proveniente do segundo sensor 3566. A curva de calibração predefini- da pode ajustar 3568 um sinal gerado pelo segundo sensor 3566 como, por exemplo, uma tensão de Hall gerada por um sensor de efeito Hall. Em uma modalidade, por exemplo, a tensão de efeito Hall é ajustada de modo que a tensão de efeito Hall gerada seja configurada para um valor predeterminado quando o vão entre a bigorna 3404 e o corpo 3402, X1, for igual a zero. A entrada de sensor 3566 ajustada é usada para calcular 3570 uma distância, X3, entre a bigorna 3404 e o corpo 3402 quando for atingido o limiar de pressão P. O processo de pinça- mento continua 3572 para implantar uma pluralidade de grampos na seção de tecido pinçada no atuador de extremidade 3400. A entrada proveniente do segundo sensor 3566 se altera dinamicamente durante o procedimento de pinçamento, e é usada para calcular em tempo real a distância, X2, entre a bigorna 3404 e o corpo 3402. Uma porcentagem de compressão em tempo real é calculada 3574 e exibida a um operador. Em uma modalidade, a porcentagem de compressão é calculada como: [((X3-X2)/X3)*100].

[000331] Em algumas modalidades, um ou mais dentre os sensores ilustrados nas Figuras 28 a 50 são usados para indicar: se a bigorna está fixada ao corpo do dispositivo cirúrgico; o vão do tecido comprimido; e/ou se a bigorna está em uma posição adequada para remoção do dispositivo, ou qualquer combinação desses indicadores.

[000332] Em algumas modalidades, um ou mais dentre os sensores ilustrados nas Figuras 28 a 50 são usados para afetar o desempenho do dispositivo. Um ou mais parâmetros de controle de um dispositivo cirúrgico 10 podem ser ajustados por ao menos uma saída de sensor. Em algumas modalidades, por exemplo, o controle de velocidade de uma operação de disparo pode ser ajustado pela saída de um ou mais sensores como, por exemplo, um sensor de efeito Hall. Em algumas modalidades, um ou mais dentre os sensores pode ajustar uma operação de fechamento e/ou pinçamento com base na carga e/ou no tipo de tecido. Em algumas modalidades, sensores de compressão de es-tágio múltiplo permitem que o instrumento cirúrgico 10 interrompa o fechamento a uma carga predeterminada e/ou um deslocamento pre-determinado. O circuito de controle 2000 pode aplicar um ou mais algoritmos predeterminados para aplicar compressão variável a uma seção de tecido, de modo a determinar um tipo de tecido, por exemplo, com base em uma resposta do tecido. Os algoritmos podem ser variados com base na taxa de fechamento e/ou em parâmetros predeterminados do tecido. Em algumas modalidades, um ou mais sensores são configurados para detectar uma propriedade do tecido e um ou mais são configurados para detectar a propriedade e/ou o parâmetro de configuração de um dispositivo. Em uma modalidade, por exemplo, blocos capacitivos podem ser formados integralmente com um cartucho de grampos para medir a inclinação. Circuitos e Sensores para Dispositivo Médico Energizado

[000333] A Figura 52 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3600 configurado para determinar um ou mais parâmetros de uma seção de tecido durante uma operação de pinçamento. O atu- ador de extremidade 3600 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3602 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3604. O segundo elemento de garra 3604 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3606. O cartucho de grampos 3606 contém uma pluralidade de grampos (não mostrados) configurados para serem implementados em uma seção de tecido durante uma operação de pinçamento e grampeamento. O cartucho de grampos 3606 compreende um suporte do cartucho de grampos 3622 tendo uma altura predeterminada. O cartucho de grampos 3606 com-preende adicionalmente uma fenda 3624 definida dentro do corpo do cartucho de grampos, similar à fenda 193 descrita acima. Um sensor de efeito Hall 3608 é configurado para detectar a distância 3616 entre o sensor de efeito Hall 3608 e um magneto 3610 acoplado ao segundo membro de garra 3604. A distância 3616 entre o sensor de efeito Hall 3608 e o magneto 3610 é indicativa de uma espessura de tecido situada entre a bigorna 3602 e o suporte do cartucho de grampos 3622.

[000334] O segundo membro de garra 3604 é configurado para receber uma pluralidade de tipos de cartuchos de grampos 3606. Os tipos de cartuchos de grampos 3606 podem variar, por exemplo, ao conter grampos com diferentes comprimentos, compreender um material de reforço, e/ou conter diferentes tipos de grampos. Em algumas modalidades, a altura 3618 do suporte do cartucho de grampos 3622 pode variar com base no tipo de cartucho de grampos 3606 acoplado ao segundo membro de garra 3604. A variação na altura 3618 do cartucho pode resultar em uma medição imprecisa da espessura pelo sensor de efeito Hall 3608. Em uma modalidade, por exemplo, um pri- meiro cartucho compreende uma primeira altura X do suporte do cartucho e um segundo cartucho compreende uma segunda altura Y do suporte do cartucho, onde Y > X. Um sensor de efeito Hall 3608 fixo e um magneto fixo produzirão uma medição exata da espessura apenas para uma das duas alturas de suporte do cartucho. Em algumas modalidades, um magneto ajustável é usado para compensar as várias alturas de suporte.

[000335] Em algumas modalidades, o segundo membro de garra 3604 e o cartucho de grampos 3606 compreendem uma cavidade do magneto 3614. A cavidade do magneto 3614 é configurada para receber em seu interior o magneto 3610. O magneto é acoplado a um braço com mola 3612. O braço com mola 3612 é configurado para inclinar o magneto em direção à superfície superior da cavidade do magneto 3614. Uma profundidade 3620 da cavidade do magneto 3614 varia dependendo da altura do suporte 3618 do cartucho de grampos 3606. Por exemplo, cada cartucho de grampos 3606 pode definir uma profundidade 3620 da cavidade, de modo que a superfície superior da ca-vidade 3614 esteja a uma distância definida do plano do suporte 3622. O magneto 3610 é inclinado contra a superfície superior da cavidade 3614. A referência magnética do magneto 3610, conforme visto pelo sensor de efeito Hall 3608, é consistente em relação a todos os suportes de cartucho, mas variável em relação à fenda 3624. Em algumas modalidades, por exemplo, o magneto 3610 inclinado para cima e a cavidade 3614 proporcionam uma distância 3616 definida do sensor de efeito Hall 3608 ao magneto 3610, independentemente do cartucho de grampos 3606 inserido no segundo membro de garra 3604. A distância definida 3616 permite que o sensor de efeito Hall 3608 gere uma medição exata da espessura, independentemente do tipo de cartucho de grampos 3606. Em algumas modalidades, a profundidade 3620 da cavidade 3614 pode ser ajustada para calibrar o sensor de efeito Hall 3608 para um ou mais procedimentos cirúrgicos.

[000336] As Figuras 53A e 53B ilustram uma modalidade de um atu- ador de extremidade 3650 configurado para normalizar uma tensão de efeito Hall independentemente da altura de suporte de um cartucho de grampos 3656. A Figura 53A ilustra uma modalidade do atuador de extremidade 3650 compreendendo um primeiro cartucho 3656a inserido no mesmo. O atuador de extremidade 3650 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3652 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3654 para prender o tecido entre os mesmos. O segundo membro de garra 3654 é configurado para receber um cartucho de grampos 3656a. O cartucho de grampos 3656a pode compreender uma variedade de comprimentos de grampo, materiais de reforço e/ou alturas de suporte. Um sensor magnético 3658 como, por exemplo, um sensor de efeito Hall, é acoplado à bigorna 3652. O sensor magnético 3658 é configurado para detectar um campo magnético gerado por um magneto 3660. A força do campo magnético detectado é indicativa da distância 3664 entre o sensor magnético 3658 e o magneto 3660, o que pode ser indicativo, por exemplo, de uma espessura de uma seção de tecido presa entre a bigorna 3652 e o cartucho de grampos 3656. Conforme observado acima, os vários cartuchos de grampos 3656a podem compreender alturas de suporte variáveis que criam diferenças no vão 3664 de compressão calibrada.

[000337] Em algumas modalidades, um atenuador magnético 3662 é acoplado ao cartucho de grampos 3656a. O atenuador magnético 3662 é configurado para atenuar o fluxo magnético gerado pelo magneto 3660. O atenuador magnético 3662 é calibrado para produzir um fluxo magnético com base na altura do cartucho de grampos 3656a. Mediante a atenuação do magneto 3660 com base no tipo de cartucho de grampos 3656, o atenuador magnético 3662 normaliza o sinal do sensor magnético 3658 para o mesmo nível de calibração para várias alturas de suporte. O atenuador magnético 3662 pode compreender qualquer atenuador de magneto adequado como, por exemplo, uma tampa metálica ferrosa. O atenuador magnético 3662 é moldado no cartucho de grampos 3656a, de modo que o atenuador magnético 3662 fique posicionado acima do magneto 3660 quando o cartucho de grampos 3656 é inserido no segundo membro de garra 3654.

[000338] Em algumas modalidades, a atenuação do magneto 3660 não é necessária para a altura de suporte do cartucho de grampos. A Figura 53B ilustra uma modalidade do atuador de extremidade 3650 compreendendo um segundo cartucho de grampos 3656b acoplado ao segundo membro de garra 3654. O segundo cartucho de grampos 3656b compreende uma altura de suporte coincidente com a calibra- ção do magneto 3660 e o sensor de efeito Hall 3658 e, desse modo, não requer atenuação. Conforme mostrado na Figura 53B, o segundo cartucho de grampos 3656b compreende uma cavidade 3666 no lugar do atenuador magnético 3662 do primeiro cartucho de grampos 3656a. Em algumas modalidades, são fornecidos membros de atenuação maiores e/ou menores, dependendo da altura do suporte do cartucho. O projeto do formato do membro de atenuação 3662 pode ser otimizado para criar, no sinal de resposta gerado pelo sensor de efeito Hall 3658, recursos que permitam a distinção de um ou mais atributos adicionais do cartucho.

[000339] A Figura 54 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3670 para determinar quando a compressão do tecido dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 3650 ilustrado nas Figuras 53A a 53B, atingiu um estado de equilíbrio. Em algumas modalidades, um médico inicia 3672 um procedimento de pinçamento para pinçar o tecido dentro do atuador de extremidade, por exemplo, entre uma bigorna 3652 e o cartucho de grampos 3656. O atuador de extremidade se engata 3674 ao tecido durante o procedimento de pinçamento. Uma vez que o tecido 3674 tenha sido engatado, o atuador de extremidade começa 3676 o monitoramento do vão em tempo real. O monitoramento do vão em tempo real monitora o vão entre, por exemplo, a bigorna 3652 e o cartucho de grampos 3656 do atuador de extremidade 3650. O vão pode ser monitorado, por exemplo, por um sensor 3658, como um sensor de efeito Hall, acoplado ao atuador de extremidade 3650. O sensor 3658 pode ser acoplado a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador determina 3678 quando foram atendidos os requisitos de pinçamento de tecido do atuador de extremidade 3650 e/ou do cartucho de grampos 3656. Uma vez que o processador determine que o tecido se estabilizou, o processo indica 3680 ao usuário que o tecido se estabilizou. A indicação pode ser fornecida, por exemplo, por uma tela incorporada a um instrumento cirúrgico 10.

[000340] Em algumas modalidades, a medição do vão é fornecida por um sensor de efeito Hall. O sensor de efeito Hall pode estar situado, por exemplo, na ponta distal de uma bigorna 3652. O sensor de efeito Hall é configurado para medir o vão entre a bigorna 3652 e um suporte do cartucho de grampos 3656 na ponta distal. O vão medido pode ser usado para calcular um vão de fechamento da garra e/ou para monitorar uma alteração na compressão do tecido de uma seção de tecido pinçada no atuador de extremidade 3650. Em uma modalidade, o sensor de efeito Hall é acoplado a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador é configurado para receber medições em tempo real provenientes do sensor de efeito Hall, e comparar o sinal recebido a um conjunto predeterminado de critérios. Em uma modalidade, por exemplo, uma equação lógica em intervalos igualmente espaçados, como um segundo, é usada para indicar ao usuário a estabilização de uma seção de tecido, quando a leitura de um vão permanece sem alterações durante um intervalo predeterminado como, por exemplo, 3,0 segundos. A estabilização do tecido também pode ser indicada após um período de tempo predeterminado como, por exemplo, 15,0 segundos. Como outro exemplo, a estabilização do tecido pode ser indicada quando yn=yn+1=yn+2, onde y é igual a uma medição do vão do sensor de efeito Hall e n é um intervalo de medição predeterminado. Um instrumento cirúrgico 10 pode exibir a um usuário uma indicação como, por exemplo, uma representação gráfica e/ou numérica quando a estabilização tiver ocorrido.

[000341] A Figura 55 é um gráfico 3690 ilustrando várias leituras de sensor de efeito Hall 3692a a 3692d. Conforme mostrado no gráfico 3690, uma espessura, ou compressão, de uma seção de tecido se estabiliza após um período de tempo predeterminado. Um processador como, por exemplo, o processador primário 2006, pode ser configurado para indicar quando a espessura calculada proveniente de um sensor, como um sensor de efeito Hall, é relativamente consistente ou constante ao longo de um período de tempo predeterminado. O processador 2006 pode indicar a um usuário, por exemplo, por meio de uma exibição numérica, que um tecido se estabilizou.

[000342] A Figura 56 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3700 para determinar quando a compressão do tecido dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o atuador de extremidade 3650 ilustrado nas Figuras 53A a 53B, atingiu um estado de equilíbrio. Em algumas modalidades, um médico inicia 3702 um procedimento de pinçamento para pinçar o tecido dentro do atuador de extremidade, por exemplo, entre uma bigorna 3652 e o cartucho de grampos 3656. O atuador de extremidade se engata 3704 ao tecido durante o procedimento de pinçamento. Uma vez que o tecido 3704 tenha sido engatado, o atuador de extremidade começa 3706 o monitoramento do vão em tempo real. A técnica de monitoramento do vão em tempo real monitora 3706 o vão entre, por exemplo, a bigorna 3652 e o cartucho de grampos 3656 do atuador de extremidade 3650. O vão pode ser monitorado 3706, por exemplo, por um sensor 3658, como um sensor de efeito Hall, acoplado ao atuador de extremidade 3650. O sensor 3658 pode ser acoplado a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador é configurado para executar um ou mais algoritmos e determinar quando a seção de tecido comprimida pelo atuador de extremidade 3650 se estabilizou.

[000343] Por exemplo, na modalidade ilustrada na Figura 56, o processo 3700 é configurado para usar um cálculo de coeficiente angular para determinar a estabilização do tecido. O processador calcula 3708 o coeficiente angular, S, de uma entrada proveniente de um sensor, como um sensor de efeito Hall. O coeficiente angular pode ser calculado 3708, por exemplo, pela equação S=((V_1-V_2))/((T_1-T_2)). O processador compara 3710 o coeficiente angular calculado a um valor predeterminado como, por exemplo, 0,005 volt/segundo. Se o valor do coeficiente angular calculado for maior que o valor predeterminado, o processador redefine 3712 uma contagem, C, para zero. Se o coeficiente angular calculado for menor ou igual ao valor predeterminado, o processador incrementa 3714 o valor da contagem C. A contagem, C, é comparada 3716 a um valor limite predeterminado como, por exemplo, 3. Se o valor da contagem C for maior ou igual ao valor limite predeterminado, o processador indica 3718 ao usuário que a seção de tecido se estabilizou. Se o valor da contagem C for menor que o valor limite predeterminado, o processador continua monitorando o sensor 3658. Em várias modalidades, pode-se monitorar o coeficiente angular da entrada do sensor, a alteração no coeficiente angular e/ou qualquer outra alteração adequada no sinal de entrada.

[000344] Em algumas modalidades, um atuador de extremidade como, por exemplo, os atuadores de extremidade 3600 e 3650, ilustrados nas Figuras 52, 53A e 53B, pode compreender um membro de corte posicionável em seu interior. O membro de corte pode compreender, por exemplo, uma viga com perfil em I configurada para simultaneamente cortar uma seção de tecido situada entre uma bigorna 3602 e um cartucho de grampos 3608, e implantar grampos provenientes do cartucho de grampos 3608. Em algumas modalidades, a viga com perfil em I pode compreender apenas um membro de corte, e/ou pode apenas implantar um ou mais grampos. O fluxo de tecido durante o disparo pode afetar a formação adequada dos grampos. Por exemplo, durante o posicionamento da viga com perfil em I, fluidos presentes no tecido podem fazer aumentar temporariamente a espessura do tecido, causando uma implantação inadequada dos grampos.

[000345] A Figura 57 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3730 para controlar um atuador de extremidade de modo a otimizar a formação adequada dos grampos durante a implantação. O processo de controle 3730 compreende gerar 3732 uma medição de sensor indicativa da espessura de uma seção de tecido dentro do atuador de extremidade 3650 como, por exemplo, uma tensão de efeito Hall gerada por um sensor de efeito Hall. A medição do sensor é convertida 3734 em um sinal digital por um conversor analógico-digital. O sinal digital é calibrado 3736. A calibração 3736 pode ser feita, por exemplo, por meio de um processador e/ou um circuito de calibração dedicado. O sinal digital é calibrado 3736 com base em uma ou mais entradas da curva de calibração. O sinal digital calibrado é exibido 3738 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada em um instrumento cirúrgico 10. O sinal calibrado pode ser exibido 3738 como uma medição de espessura de uma seção de tecido presa entre a bigorna 3652 e o cartucho de grampos 3656 e/ou como um intervalo sem unidade.

[000346] Em algumas modalidades, a tensão de efeito Hall gerada 3732 é usada para controlar uma viga com perfil em I. Por exemplo, na modalidade ilustrada, a tensão de efeito Hall é fornecida a um processador configurado para controlar o posicionamento de uma viga com perfil em I dentro de um atuador de extremidade como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador recebe a tensão de efeito Hall e calcula a taxa de alteração da tensão ao longo de um período de tempo predeterminado. O processador compara 3740 a taxa de alteração calculada com um valor predeterminado, x1. Se a taxa de alteração calculada for maior que o valor predeterminado, x1, o processador reduz 3742 a velocidade da viga com perfil em I. A velocidade pode ser reduzida, por exemplo, mediante o decréscimo de uma variável de velocidade por uma unidade predeterminada. Se a taxa de alteração calculada da tensão for maior ou igual ao valor predeterminado, x1, o processador mantém 3744 a velocidade atual da viga com perfil em I.

[000347] Em algumas modalidades, o processador pode reduzir temporariamente a velocidade da viga com perfil em I para compensar, por exemplo, tecido mais espesso, carga irregular e/ou qualquer outra característica do tecido. Em uma modalidade, por exemplo, o processador é configurado para monitorar 3740 a taxa de alteração de tensão de um sensor de efeito Hall. Se a taxa de alteração monitorada 3740 pelo processador exceder um primeiro valor predeterminado, x1, o processador desacelera ou interrompe o posicionamento da viga com perfil em I até que a taxa de alteração seja menor que um segundo valor predeterminado, x2. Quando a taxa de alteração for menor que o segundo valor predeterminado, x2, o processador pode retornar a viga com perfil em I à velocidade normal. Em algumas modalidades, a entrada de sensor pode ser gerada, por exemplo, por um sensor de pressão, um medidor de esforço, um sensor de efeito Hall e/ou qualquer outro sensor adequado. Em algumas modalidades, o processador pode implementar um ou mais pontos de pausa durante a implantação de uma viga com perfil em I. Em algumas modalidades, por exemplo, o processador pode implementar três pontos de pausa predeterminados, nos quais o processador pausa o posicionamento da viga com perfil em I durante um período de tempo predeterminado. Os pontos de pausa são configurados para proporcionar controle otimizado de fluxo do tecido.

[000348] A Figura 58 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3750 para controlar um atuador de extremidade, de modo a permitir a evacuação de fluidos e proporcionar a formação otimizada de grampos. O processo 3750 compreende gerar 3752 uma medição de sensor como, por exemplo, uma tensão de efeito Hall. A medição de sensor pode ser indicativa, por exemplo, da espessura de uma seção de tecido presa entre uma bigorna 3652 e um cartucho de grampos 3656 de um atuador de extremidade 3650. O sinal gerado é fornecido a um conversor analógico-digital para conversão 3754 em um sinal digital. O sinal convertido é calibrado 3756 com base em uma ou mais entradas como, por exemplo, uma segunda entrada de sensor e/ou uma curva de calibração predeterminada. O sinal calibrado é re-presentativo de um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3650 como, por exemplo, a espessura de uma seção de tecido presa no mesmo. A medição de espessura calibrada pode ser exibida a um usuário como uma espessura e/ou como um intervalo sem unidade. A espessura calibrada pode ser exibida, por exemplo, por uma tela 2026 incorporada a um instrumento cirúrgico 10 acoplado ao atuador de extremidade 3650.

[000349] Em algumas modalidades, a medição de espessura calibrada é usada para controlar o posicionamento de uma viga com perfil em I e/ou outro membro de disparo dentro do atuador de extremidade 3650. A medição de espessura calibrada é fornecida a um processador. O processador compara 3760 a alteração na medição de espes- sura calibrada com um limite de porcentagem predeterminado, x. Se a taxa de alteração da medição de espessura for maior que x, o processador desacelera 3762 a velocidade, ou taxa de implantação, da viga com perfil em I dentro do atuador de extremidade. O processador pode desacelerar 3762 a velocidade da viga com perfil em I, por exemplo, mediante o decréscimo de uma variável de velocidade por uma unidade predeterminada. Se a taxa de alteração da medição de espessura for menor ou igual a x, o processador mantém 3764 a velocidade da viga com perfil em I dentro do atuador de extremidade 3650. A retroin- formação em tempo real sobre espessura e/ou compressão do tecido permite que o instrumento cirúrgico 10 obtenha a velocidade de disparo para permitir a evacuação de fluidos e/ou obter o formato aprimorado dos grampos.

[000350] Em algumas modalidades, a leitura de sensor gerada 3752 pelo sensor, por exemplo, uma tensão de efeito Hall, pode ser ajustada por uma ou mais entradas de sensores adicionais. Em uma modalidade, por exemplo, uma tensão de efeito Hall gerada 3752 pode ser ajustada por uma entrada proveniente de um sensor medidor de mi- croesforço na bigorna 3652. O medidor de microesforço pode ser configurado para monitorar a amplitude de esforço da bigorna 3652. A tensão de efeito Hall gerada 3752 pode ser ajustada pela amplitude de esforço monitorada para indicar, por exemplo, as mordeduras de tecido parciais proximais ou distais. O monitoramento baseado em tempo do microesforço e a saída do sensor de efeito Hall durante o pinça- mento permitem que um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta reconheçam características do tecido e posicionamento do pinçamen- to, e que ajustem dinamicamente as medições de espessura do tecido para controlar a velocidade de posicionamento, por exemplo, de uma viga com perfil em I. Em algumas modalidades, o processador pode implementar um ou mais pontos de pausa durante a implantação de uma viga com perfil em I. Em algumas modalidades, por exemplo, o processador pode implementar três pontos de pausa predeterminados, nos quais o processador pausa o posicionamento da viga com perfil em I durante um período de tempo predeterminado. Os pontos de pausa são configurados para proporcionar controle otimizado de fluxo do tecido.

[000351] As Figuras 59A a 59B ilustram uma modalidade de um atu- ador de extremidade 3800 compreendendo um sensor de pressão. O atuador de extremidade 3800 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3802 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3804. O segundo elemento de garra 3804 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3806. O cartucho de grampos 3806 compreende uma pluralidade de grampos. Um primeiro sensor 3808 é acoplado à bigorna 3802 em uma ponta distal. O primeiro sensor 3808 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade como, por exemplo, a distân-cia, ou vão 3814, entre a bigorna 3802 e o cartucho de grampos 3806. O primeiro sensor 3808 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético. Um magneto 3810 pode ser acoplado ao segundo membro de garra 3804 e/ou ao cartucho de grampos 3806, para fornecer um sinal magnético ao sensor magnético.

[000352] Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3800 compreende um segundo sensor 3812. O segundo sensor 3812 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3800 e/ou uma seção de tecido situada entre os mesmos. O segundo sensor 3812 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um ou mais sensores de pressão. O segundo sensor 3812 pode ser acoplado à bigorna 3802, ao segundo membro de garra 3804 e/ou ao cartucho de grampos 3806. Um sinal proveniente do se gundo sensor 3812 pode ser usado para ajustar a medição do primeiro sensor 3808, para ajustar a leitura do primeiro sensor, para representar com exatidão a verdadeira espessura do tecido comprimido em mordeduras parciais em posicionamento proximal ou distal. Em algumas modalidades, o segundo sensor 3812 pode ser substituto em relação ao primeiro sensor 3808.

[000353] Em algumas modalidades, o segundo sensor 3812 pode compreender, por exemplo, um único filme contínuo detector de pressão e/ou um conjunto de filmes detectores de pressão. O segundo sensor 3812 é acoplado ao suporte do cartucho de grampos 3806 ao longo da cobertura do eixo central, por exemplo, uma fenda 3816 configurada para receber um membro de corte e/ou de implantação de grampo. O segundo sensor 3812 fornece sinais indicativos da amplitude da pressão aplicada pelo tecido durante um procedimento de pin- çamento. Durante o disparo do membro de corte e/ou de implantação, o sinal proveniente do segundo sensor 3812 pode ser interrompido, por exemplo, mediante o corte das conexões elétricas entre o segundo sensor 3812 e um ou mais circuitos. Em algumas modalidades, um circuito interrompido do segundo sensor 3812 pode ser indicativo de um cartucho de grampos 3806 gasto. Em outras modalidades, o segundo sensor 3812 pode estar posicionado de modo que o posicionamento de um membro de corte e/ou de implantação não interrompa a conexão ao segundo sensor 3812.

[000354] A Figura 60 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3850 compreendendo um segundo sensor 3862 situado entre um cartucho de grampos 3806 e um segundo membro de garra 3804. O atuador de extremidade 3850 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 3852 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 3854. O segundo elemento de garra 3854 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 3856. Um primeiro sensor 3858 é acoplado à bigorna 3852 em uma ponta distal. O primeiro sensor 3858 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3850 como, por exemplo, a distância, ou vão 3864, entre a bigorna 3852 e o cartucho de grampos 3856. O primeiro sensor 3858 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético. Um magneto 3860 pode ser acoplado ao segundo membro de garra 3854 e/ou ao cartucho de grampos 3856, para fornecer um sinal magnético ao sensor magnético. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3850 compreende um segundo sensor 3862 similar em todos os aspectos ao segundo sensor 3812 das Figuras 59A a 59B, exceto pelo fato de que está situado entre o cartucho de grampos 3856 e o segundo membro de garra 3864.

[000355] A Figura 61 é um diagrama lógico ilustrando uma modalidade de um processo 3870 para determinar e exibir a espessura de uma seção de tecido pinçada em um atuador de extremidade 3800 ou 3850, de acordo com as Figuras 59A a 59B ou com a Figura 60. O processo compreende obter uma tensão de efeito Hall 3872, por exemplo, por meio de um sensor de efeito Hall situado na ponta distal da bigorna 3802. A tensão de efeito Hall 3872 é fornecida a um conversor analógico-digital 3874 e convertida em um sinal digital. O sinal digital é fornecido a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 calibra 3874 a entrada de curva do sinal de tensão de efeito Hall 3872. Sensores de pressão como, por exemplo, o segundo sensor 3812, são configurados para medir 3880 um ou mais parâmetros, por exemplo, do atuador de extremidade 3800 como, por exemplo, a quantidade de pressão sendo exercida pela bigorna 3802 sobre o tecido pinçado no atuador de extremidade 3800. Em algumas modalidades, os sensores de pressão podem compreender um único filme contínuo detector de pressão e/ou conjunto de filmes detectores de pressão. Os sensores de pressão podem, dessa forma, ser operacionais para determinar variações na pressão medida em diferentes locais entre as extremidades proximal e distal do atuador de extremidade 3800. A pressão medida é fornecida ao processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador primário 2006 usa um ou mais algoritmos e/ou tabelas de consulta para ajustar 3882 a tensão de efeito Hall 3872 em resposta à pressão medida pelos sensores de pressão 3880 para refletir com maior precisão a espessura do tecido pinçado entre, por exemplo, a bigorna 3802 e o cartucho de grampos 3806. A espessura ajustada é exibida 3878 a um operador por meio de, por exemplo, uma tela 2026 incorporada ao instrumento cirúrgico 10.

[000356] A Figura 62 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3900 compreendendo uma pluralidade de segundos sensores 3192a a 3192b situados entre um cartucho de grampos 3906 e uma canaleta alongada 3916. O atuador de extremidade 3900 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 3902 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 3904. A canaleta alongada 3904 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 3906. A bigorna 3902 compreende adicionalmente um primeiro sensor 3908 situado na ponta distal. O primeiro sensor 3908 é configurado para detectar um ou mais parâmetros do atuador de extremidade 3900 como, por exemplo, a distância, ou vão, entre a bigorna 3902 e o cartucho de grampos 3906. O primeiro sensor 3908 pode compreender qualquer sensor adequado como, por exemplo, um sensor magnético. Um magneto 3910 pode ser acoplado à canaleta alongada 3904 e/ou ao cartucho de grampos 3906 para fornecer um sinal magnético ao primeiro sensor 3908. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 3900 compreende uma pluralidade de segundos sensores 3912a a 3912c situados entre o car- tucho de grampos 3906 e a canaleta alongada 3904. Os segundos sensores 3912a a 3912c podem compreender quaisquer sensores adequados como, por exemplo, tiras de filme de pressão piezo- resistivo. Em algumas modalidades, os segundos sensores 3912a a 3912c podem ser uniformemente distribuídos entre as extremidades distal e proximal do atuador de extremidade 3900.

[000357] Em algumas modalidades, os sinais provenientes dos segundos sensores 3912a a 3912c podem ser usados para ajustar a medição do primeiro sensor 3908. Por exemplo, os sinais provenientes dos segundos sensores 3912a a 3912c podem ser usados para ajustar a leitura do primeiro sensor 3908 para representar com exatidão o vão entre a bigorna 3908 e o cartucho de grampos 3906, o qual pode variar entre as extremidades distal e proximal do atuador de extremidade 3900, dependendo do local e/ou da densidade do tecido 3920 entre a bigorna 3902 e o cartucho de grampos 3906. A Figura 11 ilustra um exemplo de uma mordedura parcial de tecido 3920. Conforme ilustrado para os propósitos deste exemplo, o tecido está situado somente na área proximal do atuador de extremidade 3900, criando uma área de alta pressão 3918 perto da área proximal do atuador de extremidade 3900, e uma área de baixa pressão 3916 correspondente perto da extremidade distal do atuador de extremidade.

[000358] As Figuras 63A e 63B ilustram com mais detalhes o efeito de uma mordedura total em comparação a uma mordedura parcial de tecido 3920. A Figura 63A ilustra o atuador de extremidade 3900 com uma mordedura total de tecido 3920, onde o tecido 3920 tem densidade uniforme. Com uma mordedura total de tecido 3920 com densidade uniforme, o primeiro vão 3914a medido na ponta distal do atuador de extremidade 3900 pode ser aproximadamente igual ao segundo vão 3922a medido no meio ou na extremidade proximal do atuador de extremidade 3900. Por exemplo, o primeiro vão 3914a pode medir 2,4 mm, e o segundo vão pode medir 2,3 mm. A Figura 63B ilustra um atuador de extremidade 3900 com uma mordedura parcial de tecido 3920 ou, alternativamente, uma mordedura total de tecido 3920 com densidade não uniforme. Nesse caso, o primeiro vão 3914b medirá menos que o segundo vão 3922b mediu na porção mais espessa ou mais densa do tecido 3920. Por exemplo, o primeiro vão pode medir 1,0 mm, enquanto o segundo vão pode medir 1,9 mm. Nas condições ilustradas nas Figuras 63A e 63B, os sinais provenientes dos segundos sensores 3912a a 3912c como, por exemplo, a pressão medida em diferentes pontos ao longo do comprimento do atuador de extremidade 3900, podem ser usados pelo instrumento para determinar o po-sicionamento do tecido 3920 e/ou as propriedades materiais do tecido 3920. O instrumento pode ser adicionalmente operável para usar a pressão medida ao longo do tempo para reconhecer as características do tecido e a posição do tecido, e para ajustar dinamicamente as medições de espessura do tecido.

[000359] A Figura 64 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 3950 compreendendo uma bobina 3958 e um circuito osci- lador 3962 para medição do vão entre a bigorna e o cartucho de grampos 3956. O atuador de extremidade 3950 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 3952 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 3954. A canale- ta alongada 3954 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 3956. Em algumas modalidades, o cartucho de grampos 3954 compreende adicionalmente uma bobina 3958 e um circuito oscilador 3962 situado na extremidade distal. A bobina 3958 e o circuito oscilador 3962 são operáveis como sensores de corrente parasita e/ou sensores indutivos. A bobina 3958 e o circuito oscilador 3962 podem detectar correntes parasitas e/ou de indução conforme um alvo 3960, por exemplo, a ponta distal da bigorna 3952, se aproxima da bobina 3958. A corrente parasita e/ou de indução detectadas pela bobina 3958 e pelo circuito oscilador 3962 podem ser usadas para detectar a distância ou o vão entre a bigorna 3952 e o cartucho de grampos 3956.

[000360] A Figura 65 ilustra uma vista alternativa do atuador de extremidade 3950. Conforme ilustrado, em algumas modalidades, uma fiação externa 3964 pode fornecer energia ao circuito oscilador 3962. A fiação externa 3964 pode estar disposta ao longo da parte externa da canaleta alongada 3954.

[000361] A Figura 66 ilustra exemplos da operação de uma bobina 3958 para detectar correntes parasitas 3972 em um alvo 3960. A corrente alternada fluindo através da bobina 3958 a uma frequência escolhida gera um campo magnético 3970 em torno da bobina 3958. Quando a bobina 3958 está em uma posição 3976a a uma certa distância do alvo 3960, a bobina 3958 não induz uma corrente parasita 3972. Quando a bobina 3958 está em uma posição 3976b próxima de um alvo 3960 eletricamente condutivo, uma corrente parasita 3972 é produzida no alvo 3960. Quando a bobina 3958 está em uma posição 3976c próximo a uma falha no alvo 3960, a falha pode perturbar a cir-culação da corrente parasita; nesse caso, o acoplamento magnético com a bobina 3958 é alterado e um sinal de defeito 3974 pode ser lido mediante a medição da variação de impedância da bobina.

[000362] A Figura 67 ilustra um gráfico 3980 de um fator de qualidade 3984 medido, a indutância 3986 medida e a resistência 3988 medida do raio de uma bobina 3958 como uma função da distância 3978 entre a bobina 3958 e um alvo 3960. O fator de qualidade 3984 depende da distância 3978, enquanto tanto a indutância 3986 como a resistência 3988 são funções do deslocamento. Um fator de qualidade 3984 mais alto resulta em um sensor mais puramente reativo. Os valores específicos da indutância 3986 são constritos somente pela neces- sidade por uma bobina 3958 fabricável e um projeto de circuito prático que consuma uma quantidade razoável de energia em uma frequência razoável. A resistência 3988 é um efeito parasítico.

[000363] O gráfico 3980 ilustra como a indutância 3986, a resistência 3988 e o fator de qualidade 3984 dependem da distância 3978 do alvo. Conforme aumenta a distância 3978, a indutância 3986 aumenta por um fator de quatro, a resistência 3988 diminui ligeiramente e, como consequência, o fator de qualidade 3984 aumenta. A alteração em todos os três parâmetros é altamente não linear, e cada curva tende a decair-se de modo aproximadamente exponencial conforme aumenta a distância 3978. A rápida perda de sensibilidade com a distância limita estritamente o alcance de um sensor de corrente parasita para aproximadamente 1/2 do diâmetro da bobina.

[000364] A Figura 68 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 4000 compreendendo um emissor e sensor 4008 disposto entre o cartucho de grampos 4006 e a canaleta alongada 4004. O atu- ador de extremidade 4000 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 4002 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 4004. A canaleta alongada 3904 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 4006. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 4000 compreende adicionalmente um emissor e sensor 4008 situado entre o cartucho de grampos 4006 e a canaleta alongada 4004. O emissor e sensor 4008 pode ser qualquer dispositivo adequado, por exemplo, um transdutor ultrassônico MEMS. Em algumas modalidades, o emissor e sensor pode ser disposto ao longo do comprimento do atuador de extremidade 4000.

[000365] A Figura 69 ilustra uma modalidade de um emissor e sensor 4008 em operação. O emissor e sensor 4008 pode ser operável para emitir um pulso 4014 e detectar o sinal refletido 4016 do pulso 4014. O emissor e sensor 4008 pode adicionalmente ser operável para medir o tempo de voo 4018 entre a emissão do pulso 4014 e a recepção do sinal refletido 4016. O tempo de voo 4018 medido pode ser usado para determinar a espessura do tecido comprimido no atuador de extremidade 4000 ao longo de todo o comprimento do atuador de extremidade 4000. Em algumas modalidades, o emissor e sensor 4008 pode ser acoplado a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O processador 2006 pode ser operável para usar o tempo de voo 4018 para determinar informações adicionais sobre o tecido como, por exemplo, se o tecido está doente, amontoado ou danificado. O instrumento cirúrgico pode adicionalmente ser operável para transmitir essas informações ao operador do instrumento.

[000366] A Figura 70 ilustra a superfície de uma modalidade de um emissor e sensor 4008 compreendendo um transdutor MEMS.

[000367] A Figura 71 ilustra um gráfico 4020 de um exemplo do sinal refletido 4016 que pode ser medido pelo emissor e sensor 4008 da Figura 69. A Figura 71 ilustra a amplitude 4022 do sinal refletido 4016 como uma função do tempo 4024. Conforme ilustrado, a amplitude do pulso transmitido 4026 é maior que a amplitude dos pulsos refletidos 4028a a 4028c. A amplitude do pulso transmitido 4026 pode ter um valor conhecido ou esperado. O primeiro pulso refletido 4028a pode ser, por exemplo, proveniente do tecido envolvido pelo atuador de extremidade 4000. O segundo pulso refletido 4028b pode ser, por exemplo, proveniente da superfície inferior da bigorna 4002. O terceiro pulso refletido 4028c pode ser, por exemplo, proveniente da superfície superior da bigorna 4002.

[000368] A Figura 72 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 4050 que é configurado para determinar a localização de um membro de corte ou faca 4058. O atuador de extremidade 4050 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 4052 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 4054. A canaleta alongada 4054 é configurada para receber em seu interior um cartucho de grampos 4056. O cartucho de grampos 4056 compreende adicionalmente uma fenda 4058 (não mostrada) e um membro de corte ou faca 4062 situado em seu interior. A faca 4062 está operacionalmente acoplada a uma barra de corte 4064. A barra de corte 4064 é operável para mover a faca 4062 da extremidade proximal da fenda 4058 à extremidade distal. O atuador de extremidade 4050 pode compreender adicionalmente um sensor óptico 4060 situado perto da extremidade proximal da fenda 4058. O sensor óptico pode ser acoplado a um processador como, por exemplo, o processador primário 2006. O sensor óptico 4060 pode ser operável para emitir um sinal óptico em direção à barra de corte 4064. A barra de corte 4064 pode compreender adicionalmente uma tira de código 4066 ao longo de seu comprimento. A tira de código 4066 pode compreender recortes, entalhes, peças reflexivas ou qualquer outra configuração que seja oticamente legível. A tira de código 4066 é disposta de modo que o sinal óptico proveniente do sensor óptico 4060 seja refletido pela, ou através da, tira de código 4066. Conforme a faca 4062 e a barra de corte 4064 se movem 4068 ao longo da fenda 4058, o sensor óptico 4060 detecta o reflexo do sinal óptico emitido, acoplado à tira de código 4066. O sensor óptico 4060 pode ser operável para comunicar o sinal detectado ao processador 2006. O processador 2006 pode ser configurado para usar o sinal detectado para determinar a posição da faca 4062. A posição da faca 4062 pode ser detectada com maior precisão mediante o projeto da tira de código 4066 de modo que o sinal óptico detectado tenha uma elevação e queda gradual.

[000369] A Figura 73 ilustra um exemplo da tira de código 4066 em operação com LEDs vermelhos 4070 e LEDs infravermelhos 4072. Apenas para os propósitos deste exemplo, a tira de código 4066 com- preende recortes. Conforme a tira de código 4066 se move 4068, a luz emitida pelos LEDs vermelhos 4070 será interrompida conforme os recortes passam diante da mesma. Os LEDs infravermelhos 4072 detectarão, portanto, o movimento 4068 da tira de código 4066 e, portanto, por extensão, o movimento da faca 4062.

Degradação do Dispositivo de Monitoramento com Base na Avaliação de Componente

[000370] A Figura 74 representa uma vista parcial do atuador de extremidade 300 do instrumento cirúrgico 10. Na forma de exemplo representada na Figura 74, o atuador de extremidade 300 compreende um cartucho de grampos 1100 que é similar em muitos aspectos ao cartucho de grampos 304 (Figura 20). Várias partes do atuador de extremidade 300 são omitidas para permitir um entendimento mais claro da presente revelação. Em certas instâncias, o atuador de extremidade 300 pode incluir uma primeira garra como, por exemplo, a bigorna 306 (Figura 20) e uma segunda garra como, por exemplo, a canaleta 198 (Figura 20). Em certas instâncias, conforme descrito acima, a ca- naleta 198 pode acomodar um cartucho de grampos como, por exemplo, o cartucho de grampos 304 ou o cartucho de grampos 1100, por exemplo. Ao menos um dentre a canaleta 198 e a bigorna 306 pode ser móvel em relação ao outro dentre a canaleta 198 e a bigorna 306, para capturar o tecido entre o cartucho de grampos 1100 e a bigorna 306. Vários conjuntos de acionamento são aqui descritos para facilita- ção do movimento da canaleta 198 e/ou da bigorna 306 entre uma configuração aberta (Figura 1) e uma configuração fechada (Figura 75), por exemplo.

[000371] Em certas instâncias, conforme descrito acima, a viga com perfil em E 178 pode ser distalmente avançada para implantar os grampos 191 no tecido capturado e/ou avançar o gume cortante 182 entre uma pluralidade de posições para engatar e cortar o tecido cap- turado. Conforme ilustrado na Figura 74, o gume cortante 182 pode ser distalmente avançado ao longo de uma trajetória definida pela fenda 193, por exemplo. Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode ser avançado de uma porção proximal 1102 do cartucho de grampos 1100 a uma porção distal 1104 do cartucho de grampos 1100, para cortar o tecido capturado, conforme ilustrado na Figura 74. Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode ser retraído proximalmente da porção distal 1104 para a porção proximal 1102 mediante retração proximal da viga com perfil em E 178, por exemplo.

[000372] Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode ser usado para cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em múltiplos procedimentos. O leitor entenderá que o uso repetitivo do gume cortante 182 pode afetar o afiamento do gume cortante 182. O leitor entenderá também que, conforme diminui o afiamento do gume cortante 182, pode aumentar a força necessária para cortar o tecido capturado com o gume cortante 182. Com referência às Figuras 74 a 76, em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 10 pode compreender um módulo 1106 (Figura 76) para monitorar o afiamento do gume cortante 182 durante, antes e/ou depois do funcionamento do instrumento cirúrgico 10 em um procedimento cirúrgico, por exemplo. Em certas instâncias, o módulo 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 182 antes de usar o gume cortante 182 para cortar o tecido capturado. Em certas instâncias, o módulo 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 182 depois do gume cortante 182 ter sido usado para cortar o tecido capturado. Em certas instâncias, o módulo 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 182 antes e depois de o gume cortante 182 ser usado para cortar o tecido capturado. Em certas instâncias, o módulo 1106 pode ser usado para testar o afiamento do gume cortante 1106 na porção proximal 1102 e/ou na porção distal 1104.

[000373] Com referência às Figuras 74 a 76, o módulo 1106 pode incluir um ou mais sensores como, por exemplo, um sensor óptico 1108; o sensor óptico 1108 do módulo 1106 pode ser usado para testar a capacidade reflexiva do gume cortante 182, por exemplo. Em certas instâncias, a capacidade do gume cortante 182 para refletir luz pode correlacionar-se com o afiamento do gume cortante 182. Em outras palavras, uma diminuição no afiamento do gume cortante 182 pode resultar em uma diminuição na capacidade do gume cortante 182 de refletir a luz. Consequentemente, em certas instâncias, a ausência de fio do gume cortante 182 pode ser avaliada mediante o monitoramento da intensidade da luz refletida pelo gume cortante 182, por exemplo. Em certas instâncias, o sensor óptico 1108 pode definir uma região detectora de luz. O sensor óptico 1108 pode ser orientado de modo que a região detectora de luz esteja disposta na trajetória do gume cortante 182, por exemplo. O sensor óptico 1108 pode ser empregado para detectar a luz refletida pelo gume cortante 182, enquanto o gume cortante 182 estiver na região de detecção óptica, por exemplo. Uma diminuição na intensidade da luz refletida para além de um limiar pode indicar que o afiamento do gume cortante 182 diminuiu para além de um nível aceitável.

[000374] Com referência às Figuras 74 a 76, o módulo 1106 pode incluir uma ou mais fontes de luz como, por exemplo, uma fonte de luz 1110. Em certas instâncias, o módulo 1106 pode incluir um microcon- trolador 1112 ("controlador") que pode ser operacionalmente acoplado ao sensor óptico 1108, conforme ilustrado na Figura 76. Em certas instâncias, o controlador 1112 pode incluir um microprocessador 1114 ("processador") e uma ou mais unidades de memória ou mídias legíveis por computador 1116 ("memória"). Em certas instâncias, a memória 1116 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 1114 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certas instâncias, a memória 1116 pode ser acoplada ao processador 1114, por exemplo. Uma fonte de energia 1118 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 1112, aos sensores ópticos 1108 e/ou às fontes de luz 1110, por exemplo. Em certas instâncias, a fonte de energia 1118 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certas instâncias, o conjunto de baterias pode ser configurado para ser montado de modo liberável ao punho 14, para fornecer energia ao instrumento cirúrgico 10. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4428. Em certas instâncias, a fonte de energia 1118 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[000375] O controlador 1112 e/ou outros controladores da presente revelação podem ser implementados mediante o uso de elementos de hardware ou elementos de software integrados e/ou distintos, e/ou uma combinação de ambos. Exemplos de elementos de hardware integrados podem incluir processadores, microprocessadores, microcon- troladores, circuitos integrados, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivos de semicondutores, circuitos integrados, microcircuitos, chipsets, microcontroladores, SoC e/ou SiP. Exemplos de elementos de hardware distintos podem incluir circuitos e/ou elementos de circuito, como portas lógicas, transistores de efeito de campo, transistores bipolares, resistores, capacitores, indutores e/ou relés. Em certas modalidades, o controlador 1112 pode incluir um circuito híbrido que compreende elementos ou componentes de circuitos integrados e distintos em um ou mais substratos, por exemplo.

[000376] Em certas instâncias, o controlador 1112 e/ou outros controladores da presente revelação podem ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em certas instâncias, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis. Outros microcontroladores podem ser imediatamente substituídos para uso na presente modalidade. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[000377] Em certas instâncias, a fonte de luz 1110 pode ser usada para emitir luz que possa ser direcionada ao gume cortante 182 na região de detecção óptica, por exemplo. O sensor óptico 1108 pode ser usado para medir a intensidade da luz refletida pelo gume cortante 182 enquanto está na região de detecção óptica, em resposta à exposição à luz emitida pela fonte de luz 1110. Em certas instâncias, o processador 1114 pode receber um ou mais valores da intensidade medida da luz refletida, e pode armazenar um ou mais valores da intensidade medida da luz refletida na memória 1116, por exemplo. Os valores armazenados podem ser detectados e/ou registrados antes, depois e/ou durante uma pluralidade de procedimentos cirúrgicos realizados pelo instrumento cirúrgico 10, por exemplo.

[000378] Em certas instâncias, o processador 1114 pode comparar a intensidade medida da luz refletida aos valores de um limiar predefini- do que podem ser armazenados na memória 1116, por exemplo. Em certas instâncias, o controlador 1112 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, se uma intensidade de luz medida exceder o valor de limiar predefinido em 1%, 5%, 10%, 25%, 50%, 100% e/ou mais de 100%, por exemplo. Em certas instâncias, o processador 1114 pode ser empregado para detectar uma tendência de diminuição nos valores armazenados da intensidade medida da luz refletida pelo gume cortante 182, enquanto na região de detecção óptica.

[000379] Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir um ou mais sistemas de retroinformação como, por exemplo, o sistema de retroinformação 1120. Em certas instâncias, o processador 1114 pode usar o sistema de retroinformação 1120 para alertar um usuário se a intensidade medida da luz refletida pelo gume cortante 182 enquanto na região de detecção óptica estiver além do valor limite armazenado, por exemplo. Em certas instâncias, o sistema de retroin- formação 1120 pode compreender um ou mais sistemas de retroinfor- mação visuais, como telas de exibição, luzes de fundo e/ou LEDs, por exemplo. Em certas instâncias, o sistema de retroinformação 1120 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação de áudio, como alto-falantes e/ou campainhas, por exemplo. Em certas instâncias, o sistema de retroinformação 1120 pode compreender um ou mais sistemas de retroinformação tátil, por exemplo. Em certas instân-cias, o sistema de retroinformação 1120 pode compreender combinações de sistemas de retroinformação visual, de áudio e/ou tátil, por exemplo.

[000380] Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 10 pode compreender um mecanismo de travamento de disparo 1122 que pode ser usado para impedir o avanço do gume cortante 182. Vários mecanismos de travamento de disparo adequados são descritos com mais detalhes na publicação de patente US n° 2014/0001231, intitulada "FIRING SYSTEM LOCKOUT ARRANGEMENTS FOR SURGICAL INSTRUMENTS", e depositada em 28 de junho de 2012, que está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Em certas ins- tâncias, conforme ilustrado na Figura 76, o processador 1114 pode ser operacionalmente acoplado ao mecanismo de travamento 1122; o processador 1114 pode usar o mecanismo de travamento 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182, se for determinado que a intensidade medida da luz refletida pelo gume cortante 182 está além do limiar armazenado, por exemplo. Em outras palavras, o processador 1114 pode ativar o mecanismo de travamento 1122 se o gume cortante não estiver suficientemente afiado para cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 300.

[000381] Em certas instâncias, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados em uma porção distal do conjunto de eixo 200. Em certas instâncias, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108, conforme descrito acima, antes da transição do gume cortante 182 para dentro do atuador de extremidade 300. A barra de disparo 172 (Figura 20) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 enquanto o gume cortante 182 está no conjunto de eixo 182 e antes que entre no atuador de extremidade 300, por exemplo. Em certas instâncias, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 após retrair o gume cortante 182 proxi- malmente do atuador de extremidade 300. A barra de disparo 172 (Fi-gura 20) pode retrair o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 após retrair o gume cortante 182 do atuador de extremidade 300 e para dentro do conjunto de eixo 200, por exemplo.

[000382] Em certas instâncias, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados em uma porção proximal do atuador de extremidade 300, que pode ser proximal ao cartucho de grampos 1100, por exemplo. O afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 após a transição do gume cortante 182 para dentro do atuador de extremidade 300 mas antes de engatar o cartucho de grampos 1100, por exemplo. Em certas instâncias, a barra de disparo 172 (Figura 20) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 enquanto o gume cortante 182 está no atuador de extremidade 300, mas antes de se engatar ao cartucho de grampos 1100, por exemplo.

[000383] Em várias instâncias, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 conforme o gume cortante 182 é avançado pela barra de disparo 172 através da fenda 193. Conforme ilustrado na Figura 74, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados na porção proximal 1102 do cartucho de grampos 1100, por exemplo; e o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 na porção proximal 1102, por exemplo. A barra de disparo 172 (Figura 20) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 na porção proximal 1102, antes que o gume cortante 182 se engate ao tecido capturado entre o cartucho de grampos 1100 e a bigorna 306, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 74, o sensor óptico 1108 e a fonte de luz 1110 podem ser abrigados na porção distal 1104 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. O afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado pelo sensor óptico 1108 na porção distal 1104. Em certas instâncias, a barra de disparo 172 (Figura 20) pode avançar o gume cortante 182 através da região de detecção óptica definida pelo sensor óptico 1108 na porção distal 1104, após o gume cortante 182 ter passado através do tecido capturado entre o cartucho de grampos 1100 e a bigorna 306, por exemplo.

[000384] Novamente com referência à Figura 74, o cartucho de grampos 1100 pode compreender uma pluralidade de sensores ópticos 1108 e uma pluralidade de fontes de luz 1110 correspondentes, por exemplo. Em certas instâncias, um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser abrigado na porção proximal 1102 do cartucho de grampos 1100, por exemplo; e um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser abrigado na porção distal 1104 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. Nessas instâncias, o afiamento do gume cortante 182 pode ser avaliado uma primeira vez na porção proximal 1102, antes de se engatar ao tecido, por exemplo, e uma segunda vez na porção distal 1104, após passar através do tecido capturado, por exemplo.

[000385] O leitor entenderá que um sensor óptico 1108 pode avaliar o afiamento do gume cortante 182 uma pluralidade de vezes durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, o afiamento do gume cortante pode ser avaliado uma primeira vez durante o avanço do gume cortante 182 através da fenda 193 em um curso de disparo, e uma segunda vez durante a retração do gume cortante 182 através da fenda 193 em um curso de retorno, por exemplo. Em outras palavras, a luz refletida pelo gume cortante 182 pode ser medida pelo mesmo sensor óptico 1108, uma vez conforme o gume cortante é avançado através da região de detecção óptica, e uma vez conforme o gume cortante 182 é retraído através da região de detecção óptica, por exemplo.

[000386] O leitor entenderá que o processador 1114 pode receber uma pluralidade de leituras da intensidade da luz refletida pelo gume cortante 182, provenientes de um ou mais dentre os sensores ópticos 1108. Em certas instâncias, o processador 1114 pode ser configurado para descartar resultados fora dos limites e calcular uma leitura média a partir da pluralidade de leituras, por exemplo. Em certas instâncias, a leitura média pode ser comparada a um limiar armazenado na memória 1116, por exemplo. Em certas instâncias, o processador 1114 pode ser configurado para alertar um usuário através do sistema de retroin- formação 1120 e/ou ativar o mecanismo de travamento 1122 se for determinado que a leitura média calculada está além do limiar armazenado na memória 1116, por exemplo.

[000387] Em certas instâncias, conforme ilustrado nas Figuras 75, 77 e 78, um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado em lados opostos do cartucho de grampos 1100. Em outras palavras, o sensor óptico 1108 pode ser posicionado sobre um primeiro lado 1124 da fenda 193, por exemplo, e a fonte de luz 1110 pode ser posicionada sobre um segundo lado 1126, oposto ao primeiro lado 1124, da fenda 193, por exemplo. Em certas instâncias, o par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser substancialmente disposto em um plano que transecciona o cartucho de grampos 1100, conforme ilustrado na Figura 75. O par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser orientado para definir uma região de detecção ópti-ca que é posicionada, ou ao menos substancialmente posicionada, sobre o plano que transecciona o cartucho de grampos 1100, por exemplo. Alternativamente, o par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser orientado para definir uma região de detecção óptica que está posicionada proximalmente ao plano que transecciona o cartucho de grampos 1100, por exemplo, conforme ilustrado na Figura 78.

[000388] Em certas instâncias, um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado em um mesmo lado do cartucho de grampos 1100. Em outras palavras, conforme ilustrado na Figura 79, o par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado sobre um primeiro lado do gume cortante 182, por exemplo o lado 1128, conforme o gume cortante 182 é avançado através da fenda 193. Nessas instâncias, a fonte de luz 1110 pode ser orientada para direcionar a luz para o lado 1128 do gume cortante 182; e a intensidade da luz refletida pelo lado 1128, conforme medida pelo sensor óptico 1108, pode representar o afiamento do lado 1128.

[000389] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 80, um segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser posicionado sobre um segundo lado do gume cortante 182, como o lado 1130, por exemplo. O segundo par pode ser usado para avaliar o afi- amento do lado 1130. Por exemplo, a fonte de luz 1110 do segundo par pode ser orientada para direcionar a luz para o lado 1130 do gume cortante 182; e a intensidade da luz refletida pelo lado 1130, conforme medida pelo sensor óptico 1108 do segundo par, pode representar o afiamento do lado 1130. Em certas instâncias, o processador pode ser configurado para avaliar o afiamento do gume cortante 182 com base nas intensidades medidas da luz refletida pelos lados 1128 e 1130 do gume cortante 182, por exemplo.

[000390] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 75, um par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110 pode ser abrigado na porção distal 1104 do cartucho de grampos 1100. Conforme ilustrado na Figura 81, a fonte de luz 1108 pode ser posicionada, ou ao menos substancialmente posicionada, sobre um eixo geométrico LL que se estende longitudinalmente ao longo da trajetória do gume cortante 182 através da fenda 193, por exemplo. Além disso, a fonte de luz 1110 pode ser posicionada distalmente ao gume cortante 182 e orientada para dirigir luz ao gume cortante 182, conforme o gume cortante é avançado em direção à fonte de luz 1110, por exemplo. Além disso, o sensor óptico 1108 pode ser posicionado, ou ao menos substancialmente posicionado, ao longo de um eixo geométrico AA que intersec- ciona o eixo geométrico LL, conforme ilustrado na Figura 81. Em certas instâncias, o eixo geométrico AA pode ser perpendicular ao eixo geométrico LL, por exemplo. Em qualquer caso, o sensor óptico 1108 pode ser orientado a definir uma região de detecção óptica na inter- secção do eixo geométrico LL com o eixo geométrico AA, por exemplo.

[000391] O leitor entenderá que a posição, a orientação e/ou o número de sensores ópticos e fontes de luz correspondentes aqui descri- tos em conexão com o instrumento cirúrgico 10 são exemplos de modalidades destinados a propósitos de ilustração. Várias outras disposições de sensores ópticos e fontes de luz podem ser usadas pela presente revelação para avaliar o afiamento do gume cortante 182.

[000392] O leitor entenderá que o avanço do gume cortante 182 através do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 pode fazer com que o gume cortante acumule detritos do tecido e/ou fluidos corporais durante cada disparo do instrumento cirúrgico 10. Esses detritos podem interferir com a capacidade do módulo 1106 de avaliar com exatidão o afiamento do gume cortante 182. Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 10 pode ser equipado com um ou mais mecanismos de limpeza que podem ser usados para limpar o gume cortante 182 antes de avaliar o afiamento do gume cortante 182, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 82, um mecanismo de limpeza 1131 pode compreender um ou mais membros de limpeza 1132, por exemplo. Em certas instâncias, os membros de limpeza 1132 podem estar dispostos em lados opostos da fenda 193, para receber entre si o gume cortante 182 (consulte a Figura 82), conforme o gume cortante 182 é avançado através da fenda 193, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 82, os membros de limpeza 1132 podem compreender lâminas de limpador, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 830, os membros de limpeza 1132 podem compreender esponjas, por exemplo. O leitor entenderá que vários outros membros de limpeza podem ser usados para limpar o gume cortante 182, por exemplo.

[000393] Com referência à Figura 74, em certas instâncias o cartucho de grampos 1100 pode incluir um primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, o qual pode ser abrigado na porção proximal 1102 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. Além disso, conforme ilustrado na Figura 74, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um primeiro par de membros de limpeza 1132, o qual pode ser abrigado na porção proximal 1102, em lados opostos da fenda 193. O primeiro par de membros de limpeza 1132 pode ser posicionado distalmente ao primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 74, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, o qual pode ser abrigado na porção distal 1104 do cartucho de grampos 1100, por exemplo. Conforme ilustrado na Figura 74, o cartucho de grampos 1100 pode incluir um segundo par de membros de limpeza 1132, o qual pode ser abrigado na porção distal 1104, em lados opostos da fenda 193. O segundo par dos membros de limpeza 1132 pode ser posicionado proximalmente ao segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110.

[000394] Adicionalmente ao exposto acima, conforme ilustrado na Figura 74, o gume cortante 182 pode ser avançado distalmente em um curso de disparo para cortar o tecido capturado pelo atuador de extremidade 300. Conforme o gume cortante é avançado, uma primeira avaliação do afiamento do gume cortante 182 pode ser realizada pelo primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, antes do engate do tecido pelo gume cortante 182, por exemplo. Uma segunda avaliação do afiamento do gume cortante 182 pode ser executada pelo segundo par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, após o gume cortante 182 ter transeccionado o tecido capturado, por exemplo. O gume cortante 182 pode ser avançado através do segundo par de membros de limpeza 1132, antes da segunda avaliação do afiamento do gume cortante 182, para remover quaisquer detritos coletados pelo gume cortante 182 durante a transecção do tecido capturado.

[000395] Adicionalmente ao exposto acima, conforme ilustrado na Figura 74, o gume cortante 182 pode ser proximalmente retraído em um curso de retorno. Conforme o gume cortante é retraído, uma tercei- ra avaliação do afiamento do gume cortante 182 pode ser executada pelo primeiro par de sensor óptico 1108 e fonte de luz 1110, durante o curso de retorno. O gume cortante 182 pode ser retraído através do primeiro par de membros de limpeza 1132, antes da terceira avaliação do afiamento do gume cortante 182, para remover quaisquer detritos coletados pelo gume cortante 182 durante a transecção do tecido capturado, por exemplo.

[000396] Em certas instâncias, uma ou mais das fontes de luz 1110 podem compreender um ou mais cabos de fibra óptica. Em certas instâncias, um ou mais circuitos flexíveis 1134 podem ser usados para transmitir energia da fonte de energia 1118 aos sensores ópticos 1108 e/ou às fontes de luz 1110. Em certas instâncias, os circuitos flexíveis 1134 podem ser configurados para transmitir uma ou mais das leituras dos sensores ópticos 1108 ao controlador 1112, por exemplo.

[000397] Agora com referência à Figura 84, é representado um cartucho de grampos 4300; o cartucho de grampos 4300 é similar, em muitos aspectos, ao cartucho de grampos 304 (Figura 20). Por exemplo, o cartucho de grampos 4300 pode ser usado com o atuador de extremidade 300. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 84, o cartucho de grampos 4300 pode compreender um membro de teste de afiamento 4302, o qual pode ser usado para testar o afiamen- to do gume cortante 182. Em certas instâncias, o membro de teste de afiamento 4302 pode ser fixado a e/ou integrado com o corpo do cartucho 194 do cartucho de grampos 4300, por exemplo. Em certas instâncias, o membro de teste de afiamento 4302 pode estar disposto na porção proximal 1102 do cartucho de grampos 4300, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 84, o membro de teste de afiamento 4302 pode estar disposto sobre um suporte de cartucho 4304 do cartucho de grampos 4300, por exemplo.

[000398] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 84, o membro de teste de afiamento 4302 pode se estender através da fenda 193 do cartucho de grampos 4300 até formar uma ponte, ou formar ao menos parcialmente uma ponte, no vão definido pela fenda 193, por exemplo. Em certas instâncias, o membro de teste de afiamento 4302 pode interromper, ou ao menos parcialmente interromper, a trajetória do gume cortante 182. O gume cortante 182 pode engatar, cortar e/ou passar através do membro de teste de afiamento 4302, conforme o gume cortante 182 é avançado durante um curso de disparo, por exemplo. Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode ser configurado para engatar, cortar e/ou passar através do membro de teste de afiamento 4302, antes de se engatar ao tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em um curso de disparo, por exemplo. Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode ser configurado para engatar o membro de teste de afiamento 4302 em uma extremidade proximal 4306 do membro de teste de afiamento 4302, e sair e/ou desengatar o membro de teste de afiamento 4302 em uma extremidade distal 4308 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo. Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode deslocar-se e/ou cortar através do membro de teste de afiamento 4302 por uma distância (D) entre a extremidade proximal 4306 e a extremidade distal 4308, por exemplo, conforme o gume cortante 182 é avançado durante um curso de disparo.

[000399] Referindo-se principalmente às Figuras 84 e 85, o instrumento cirúrgico 10 pode compreender um módulo de teste de afiamen- to 4310 para testar o afiamento do gume cortante 182, por exemplo. Em certas instâncias, o módulo 4310 pode avaliar o afiamento do gume cortante 182 testando a capacidade do gume cortante 182 de ser avançado através do membro de teste de afiamento 4302. Por exemplo, o módulo 4310 pode ser configurado para observar o período de tempo que o gume cortante 182 leva para transeccionar totalmente e/ou passar completamente através de ao menos uma porção predeterminada do membro de teste de afiamento 4302. Se o período de tempo observado exceder um limite predeterminado, o módulo 4310 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo.

[000400] Em certas instâncias, o módulo 4310 pode incluir um micro- controlador 4312 ("controlador") que pode incluir um microprocessador 4314 ("processador") e uma ou mais mídias legíveis por computador ou unidades de memória 4316 ("memória"). Em certas instâncias, a memória 4316 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 4314 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certas instâncias, a memória 4316 pode ser acoplada ao processador 4314, por exemplo. Uma fonte de alimentação 4318 pode ser configurada para fornecer energia ao controlador 4312, por exemplo. Em certas instâncias, a fonte de energia 4138 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certas instâncias, o conjunto de baterias pode ser configurado para ser montado de modo liberável ao punho 14. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4318. Em certas instâncias, a fonte de energia 4318 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[000401] Em certas instâncias, o processador 4313 pode ser opera-cionalmente acoplado ao sistema de retroinformação 1120 e/ou ao mecanismo de travamento 1122, por exemplo.

[000402] Com referência às Figuras 84 e 85, o módulo 4310 pode compreender um ou mais sensores de posição. Exemplos de sensores de posição e sistema de posicionamento adequados ao uso com a presente revelação são descritos no pedido de patente US n° de série 13/803.210, intitulado "SENSOR ARRANGEMENTS FOR ABSOLUTE POSITIONING SYSTEM FOR SURGICAL INSTRUMENTS", e depositado em 14 de março de 2013, cuja revelação está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade. Em certas instâncias, o módulo 4310 pode incluir um primeiro sensor de posição 4320 e um segundo sensor de posição 4322. Em certas instâncias, o primeiro sensor de posição 4320 pode ser usado para detectar uma primeira posição do gume cortante 182 na extremidade proximal 4306 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo; e o segundo sensor de posição 4322 pode ser usado para detectar uma segunda posição do gume cortante 182 na extremidade distal 4308 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo.

[000403] Em certas instâncias, os sensores de posição 4320 e 4322 podem ser usados para fornecer ao microcontrolador 4312 os primeiro e segundo sinais de posição, respectivamente. Será entendido que os sinais de posição podem ser sinais analógicos ou valores digitais com base na interface entre o microcontrolador 4312 e os sensores de posição 4320 e 4322. Em uma modalidade, a interface entre o microcon- trolador 4312 e os sensores de posição 4320 e 4322 pode ser uma interface de periféricos serial padrão (SPI, ou "serial peripheral interface"), e os sinais de posição podem ser valores digitais representando as primeira e segunda posições do gume cortante 182, conforme descrito acima.

[000404] Adicionalmente ao exposto acima, o processador 4314 pode determinar o período de tempo entre a recepção do primeiro sinal de posição e a recepção do segundo sinal de posição. O período de tempo determinado pode corresponder ao tempo necessário para que o gume cortante 182 avance através do membro de teste de afiamento 4302, da primeira posição na extremidade proximal 4306 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo, à segunda posição na extremidade distal 4308 do membro de teste de afiamento 4302, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o controlador 4312 pode incluir um elemento de tempo que pode ser ativado pelo processador 4314 ao receber o primeiro sinal de posição, e desativado ao receber o segundo sinal de posição. O período de tempo entre a ativação e a desativação do elemento de tempo pode corresponder ao tempo necessário para que o gume cortante 182 avance da primeira posição à segunda posição, por exemplo. O elemento de tempo pode compreender um relógio em tempo real, um processador configurado para implementar uma função de tempo ou qualquer outro circuito de temporização adequado.

[000405] Em várias instâncias, o controlador 4312 pode comparar com um valor de limiar predefinido o período de tempo necessário para que o gume cortante 182 avance da primeira posição à segunda posição, para avaliar se o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo. Em certas instâncias, o controlador 4312 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, se um período de tempo medido exceder o valor de limiar predefinido em 1%, 5%, 10%, 25%, 50%, 100% e/ou mais de 100%, por exemplo.

[000406] Com referência à Figura 86, em várias instâncias, um motor elétrico 4330 pode acionar a barra de disparo 172 (Figura 20) para avançar o gume cortante 182 durante um curso de disparo, e/ou para retrair o gume cortante 182 durante um curso de retorno, por exemplo. Um acionador de motor 4332 pode controlar o motor elétrico 4330; e um microcontrolador como, por exemplo, o microcontrolador 4312 pode estar em comunicação de sinais com o acionador o motor 4332. Conforme o motor elétrico 4330 avança o gume cortante 182, o micro- controlador 4312 pode determinar a corrente drenada pelo motor elétrico 4330, por exemplo. Nessas instâncias, a força necessária para avançar o gume cortante 182 pode corresponder à corrente drenada pelo motor elétrico 4330, por exemplo. Ainda com referência à Figura 86, o microcontrolador 4312 do instrumento cirúrgico 10 pode determinar se a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 aumenta durante o avanço do gume cortante 182 e, se assim for, pode calcular o aumento percentual da corrente.

[000407] Em certas instâncias, a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 pode aumentar significativamente enquanto o gume cortante 182 está em contato com o membro de teste de afiamento 4302, devido à resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182. Por exemplo, a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 pode aumentar significativamente conforme o gume cortante 182 engata, passa e/ou corta através do membro de teste de afiamento 4302. O leitor entenderá que a resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182 depende, em parte, do afiamento do gume cortante 182; e conforme o afiamento do gume cortante 182 diminui devido ao uso repetitivo, aumenta a resistência do membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182. Consequentemente, o valor do aumento percentual da corrente drenada pelo motor 4330 enquanto o gume cortante está em contato com o membro de teste de afiamento 4302 pode aumentar, conforme o afiamento do gume cortante 182 diminui devido ao uso repetitivo, por exemplo.

[000408] Em certas instâncias, o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor 4330 pode ser o aumento percentual máximo detectado na corrente drenada pelo motor 4330. Em várias instâncias, o microcontrolador 4312 pode comparar o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor 4330 com um valor de limiar predefinido do aumento percentual da corrente drenada pelo motor 4330. Se o valor determinado exceder o valor de limiar predefinido, o microcontrolador 4312 pode concluir que o afiamento do gume cortante 182 caiu abaixo de um nível aceitável, por exemplo.

[000409] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 86, o processador 4314 pode estar em comunicação com o sistema de re- troinformação 1120 e/ou o mecanismo de travamento 1122, por exemplo. Em certas instâncias, o processador 4314 pode usar o sistema de retroinformação 1120 para alertar um usuário se o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor 4330 exceder o valor de limiar predefinido, por exemplo. Em certas instâncias, o processador 4314 pode usar o mecanismo de travamento 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182 se o valor determinado do aumento percentual da corrente drenada pelo motor 4330 exceder o valor de limiar predefinido, por exemplo.

[000410] Em várias instâncias, o microcontrolador 43312 pode usar um algoritmo para determinar a alteração na corrente drenada pelo motor elétrico 4330. Por exemplo, um sensor de corrente pode detectar a corrente drenada pelo motor elétrico 4330 durante o curso de disparo. O sensor de corrente pode detectar continuamente a corrente drenada pelo motor elétrico e/ou pode detectar de modo intermitente a corrente drenada pelo motor elétrico. Em vários casos, o algoritmo pode comparar a leitura de corrente mais recente com a leitura de corrente imediatamente procedente, por exemplo. Adicional ou alternativamente, o algoritmo pode comparar uma leitura de amostra dentro de um período de tempo X com uma leitura de corrente anterior. Por exemplo, o algoritmo pode comparar a leitura de amostra com uma leitura de amostra anterior dentro de um período anterior de tempo X, como o período de tempo imediatamente procedente X, por exemplo. Em outros casos, o algoritmo pode calcular a tendência média de corrente drenada pelo motor. O algoritmo pode calcular a drenagem média de corrente durante um período de tempo X que inclui a leitura de corrente mais recente, por exemplo, e pode comparar aquela drena- gem média de corrente com a drenagem média de corrente durante um período de tempo X imediatamente procedente, por exemplo.

[000411] Com referência à Figura 87, é representado um método para avaliação do afiamento do gume cortante 182 do instrumento cirúrgico 10; e várias respostas são delineadas no caso do afiamento do gume cortante 182 cair a e/ou abaixo de um limiar de alerta, e/ou um limiar de alta gravidade, por exemplo. Em várias instâncias, um micro- controlador como, por exemplo, o microcontrolador 4312 pode ser configurado para implementar o método representado na Figura 87. Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 10 pode incluir uma célula de carga 4334 (Figura 86); conforme ilustrado na Figura 86, o microcon- trolador 4312 pode estar em comunicação com a célula de carga 4334. Em certas instâncias, a célula de carga 4334 pode incluir um sensor de força como, por exemplo, um medidor de esforço, o qual pode ser operacionalmente acoplado à barra de disparo 172, por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode usar a célula de carga 4334 para monitorar a força (Fx) aplicada ao gume cortante 182, conforme o gume cortante 182 é avançado durante um curso de disparo.

[000412] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 88, a célula de carga 4334 pode ser configurada para monitorar a força (Fx) aplicada ao gume cortante 182 enquanto o gume cortante 182 está engatado ao e/ou em contato com o membro de teste de afiamento 4302, por exemplo. O leitor entenderá que a força (Fx) aplicada pelo membro de teste de afiamento 4302 ao gume cortante 182 enquanto o gume cortante 182 está engatado ao e/ou em contato com o membro de teste de afiamento 4302 pode depender, ao menos em parte, do afiamento do gume cortante 182. Em certas instâncias, uma diminui-ção no afiamento do gume cortante 182 pode resultar em um aumento na força (FX) necessária para que o gume cortante 182 corte ou passe através do membro de teste de afiamento 4302. Por exemplo, confor- me ilustrado na Figura 88, os gráficos 4336, 4338 e 4340 representam a força (Fx) aplicada ao gume cortante 182 enquanto o gume cortante 182 se desloca por uma distância (D) predefinida através de três membros de teste de afiamento 4302 idênticos, ou ao menos substancialmente idênticos. O gráfico 4336 corresponde a um primeiro afia- mento do gume cortante 182; o gráfico 4338 corresponde a um segundo afiamento do gume cortante 182; e o gráfico 4340 corresponde a um terceiro afiamento do gume cortante 182. O primeiro afiamento é maior que o segundo afiamento, e o segundo afiamento é maior que o terceiro afiamento.

[000413] Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode comparar a um ou mais valores de limiar predefinidos um valor máximo da força (Fx) monitorada aplicada ao gume cortante 182. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 88, os valores de limiar predefi- nidos podem incluir um limiar de alerta (F1) e/ou um limiar de alta gravidade (F2). Em certas instâncias, conforme ilustrado no gráfico 4336 da Figura 88, a força (Fx) monitorada pode ser menor que o limiar de alerta (F1), por exemplo. Nessas instâncias, conforme ilustrado na Figura 87, o afiamento do gume cortante 182 está em um bom nível e o microcontrolador 4312 pode não executar qualquer ação para alertar um usuário quanto ao estado do gume cortante 182, ou pode informar o usuário de que o afiamento do gume cortante 182 está dentro de um intervalo aceitável.

[000414] Em certas instâncias, conforme ilustrado no gráfico 4338 da Figura 88, a força (Fx) monitorada pode ser maior que o limiar de alerta (F1), porém menor que o limiar de alta gravidade (F2), por exemplo. Nessas instâncias, conforme ilustrado na Figura 87, o afiamento do gume cortante 182 pode estar perdendo o fio mas ainda estar dentro de um nível aceitável. O microcontrolador 4312 pode não executar qualquer ação para alertar um usuário quanto ao estado do gume cor- tante 182. Alternativamente, o microcontrolador 4312 pode informar o usuário de que o afiamento do gume cortante 182 está dentro de um intervalo aceitável. Alternativa ou adicionalmente, o microcontrolador 4312 pode determinar ou estimar o número de ciclos de corte restantes na vida útil do gume cortante 182, e pode alertar o usuário conforme necessário.

[000415] Em certas instâncias, a memória 4316 pode incluir uma base de dados ou uma tabela que correlaciona o número de ciclos de corte restantes na vida útil do gume cortante 182 a valores predeterminados da força (Fx) monitorada. O processador 4314 pode acessar a memória 4316 para determinar o número de ciclos de corte restantes na vida útil do gume cortante 182, o que corresponde a um valor medido específico da força (Fx) monitorada, e pode alertar o usuário quanto ao número de ciclos de corte restantes na vida útil do gume cortante 182, por exemplo.

[000416] Em certas instâncias, conforme ilustrado no gráfico 4340 da Figura 88, a força (Fx) monitorada pode ser maior que o limiar de alta gravidade (F2), por exemplo. Nessas instâncias, conforme ilustrado na Figura 87, o afiamento do gume cortante 182 pode estar abaixo de um nível aceitável. Em resposta, o microcontrolador 4312 pode usar o sistema de retroinformação 1120 para alertar o usuário de que o gume cortante 182 está demasiadamente embotado para um uso seguro, por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode usar o mecanismo de travamento 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182, ao ocorrer a detecção de que a força (Fx) monitorada excede o limiar de alta gravidade (F2), por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode usar o sistema de retroinformação 1122 para fornecer ao usuário instruções para desativar o mecanismo de travamento 1122, por exemplo.

[000417] Com referência à Figura 89, é representado um método pa ra determinar se um gume cortante como, por exemplo, o gume cortante 182, está suficientemente afiado para ser usado na transecção de um tecido com uma espessura de tecido específica que está capturado pelo atuador de extremidade 300, por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode ser implementado para executar o método representado na Figura 16, por exemplo. Conforme descrito acima, o uso repetitivo do gume cortante 182 pode embotar ou reduzir o afiamento do gume cortante 182, o que pode aumentar a força necessária para que o gume cortante 182 transeccione o tecido capturado. Em outras palavras, o nível de afiamento do gume cortante 182 pode ser definido pela força necessária para que o gume cortante 182 transeccione o tecido capturado, por exemplo. O leitor entenderá que a força necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado também pode depender da espessura do tecido capturado. Em certas instâncias, quanto maior a espessura do tecido capturado, maior será a força necessária para que o gume cortante 182 transec- cione o tecido capturado no mesmo nível de afiamento, por exemplo.

[000418] Em certas instâncias, o gume cortante 182 pode ser suficientemente afiado para transeccionar um tecido capturado compreendendo uma primeira espessura, mas pode não ser suficientemente afiado para transeccionar um tecido capturado compreendendo uma segunda espessura maior que a primeira espessura, por exemplo. Em certas instâncias, um nível de afiamento do gume cortante 182, conforme definido pela força necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado, pode ser adequado para transecci- onar o tecido capturado se o tecido capturado compreender uma espessura de tecido que está em um intervalo específico de espessuras de tecido, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 90, a memória 4316 pode armazenar um ou mais intervalos predefinidos de espessuras de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300; e forças de limiar predefinido associadas aos intervalos predefinidos de espessura do tecido. Em certas instâncias, cada força de limiar predefinido pode representar um nível mínimo de afiamento do gume cortante 182 que é adequado para transeccionar um tecido capturado compreendendo uma espessura de tecido (Tx) abrangida pelo intervalo de espessuras do tecido que está associado à força de limiar predefinido. Em certas instâncias, se a força (Fx) ne-cessária para que o gume cortante 182 transeccione o tecido capturado, compreendendo a espessura de tecido (Tx), exceder a força de limiar predefinido associada ao intervalo predefinido de espessuras do tecido que abrange a espessura de tecido (Tx), o gume cortante 182 pode não estar suficientemente afiado para transeccionar o tecido capturado, por exemplo.

[000419] Em certas instâncias, as forças de limiar predefinido e seus intervalos predefinidos correspondentes de espessuras de tecido podem ser armazenados em uma base de dados e/ou uma tabela na memória 4316 como, por exemplo, uma tabela 4342, conforme ilustrado na Figura 90. Em certas instâncias, o processador 4314 pode ser configurado para receber um valor medido da força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado, e um valor medido da espessura de tecido (Tx) do tecido capturado. O processador 4314 pode acessar a tabela 4342 para determinar o intervalo predefinido de espessuras de tecido que abrange a espessura de tecido (Tx) medida. Além disso, o processador 4314 pode comparar a força medida (Fx) à força de limiar predefinido associada ao intervalo predefinido de espessuras de tecido que abrange a espessura de tecido (Tx). Em certas instâncias, se a força medida (Fx) exceder a força de limiar predefinido, o processador 4314 pode concluir que o gume cortante 182 pode não estar suficientemente afiado para transeccionar o tecido capturado, por exemplo.

[000420] Adicionalmente ao exposto acima, o processador 4314 pode usar um ou mais módulos detectores de espessura do tecido como, por exemplo, um módulo detector de espessura do tecido 4336 para determinar a espessura do tecido capturado. Vários módulos detectores de espessura do tecido adequados são descritos na presente revelação. Além disso, vários dispositivos e métodos para detecção da espessura do tecido, que são adequados ao uso com a presente revelação, são descritos na publicação US n° 2011/0155781, intitulada "SURGICAL CUTTING INSTRUMENT THAT ANALYZES TISSUE THICKNESS", e depositada em 24 de dezembro de 2009, cuja revelação está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade.

[000421] Em certas instâncias, o processador 4314 pode usar a célula de carga 4334 para medir força (Fx) necessária para que o gume cortante 182 transeccione um tecido capturado compreendendo uma espessura do tecido (Tx). O leitor entenderá que a força aplicada ao gume cortante 182 pelo tecido capturado, enquanto o gume cortante 182 está engatado e/ou em contato com o tecido capturado, pode aumentar conforme o gume cortante 182 é avançado contra o tecido capturado, até a força (Fx) na qual o gume cortante 182 pode transeccio- nar o tecido capturado. Em certas instâncias, o processador 4314 pode usar a célula de carga 4334 para monitorar continuamente a força aplicada pelo tecido capturado contra o gume cortante 182, conforme o gume cortante 182 é avançado contra o tecido capturado. O processador 4314 pode comparar continuamente a força monitorada à força de limiar predefinido associada ao intervalo de espessura de tecido predefinido abrangendo a espessura de tecido (Tx) do tecido capturado. Em certas instâncias, se a força monitorada exceder a força de limiar predefinido, o processador 4314 pode concluir que o gume cortante não está suficientemente afiado para transeccionar com segurança o tecido capturado, por exemplo.

[000422] O método descrito na Figura 89 delineia vários exemplos de ações que podem ser executadas pelo processador 4313 no caso de se determinar que o gume cortante 182 não está suficientemente afiado para transeccionar com segurança o tecido capturado, por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode alertar o usuário de que o gume cortante 182 está demasiadamente embotado para o uso seguro, por exemplo, através do sistema de retroinformação 1120, por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode usar o mecanismo de travamento 1122 para impedir o avanço do gume cortante 182, ao concluir que o gume cortante 182 não está suficientemente afiado para transeccionar com segurança o tecido capturado, por exemplo. Em certas instâncias, o microcontrolador 4312 pode usar o sistema de retroinformação 1122 para fornecer ao usuário instruções para desativar o mecanismo de travamento 1122, por exemplo. Controle de Múltiplos Motores para Dispositivo Médico Energizado

[000423] As Figuras 91 a 93 ilustram várias modalidades de um aparelho, sistema e método para usar um método de controle comum com uma pluralidade de motores em conexão com um instrumento cirúrgico como, por exemplo, um instrumento cirúrgico 4400. O instrumento cirúrgico 4400 é similar, em muitos aspectos, a outros instrumentos cirúrgicos descritos pela presente revelação como, por exemplo, o instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, que é descrito com mais detalhes, acima. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 91, o instrumento cirúrgico 4400 inclui o compartimento 12, o punho 14, o gatilho de fechamento 32, o conjunto de eixo 200 e o atuador de extremidade cirúrgico 300. Consequentemente, por uma questão de concisão e clareza da revelação, uma descrição detalhada de certos recursos do ins-trumento cirúrgico 4400, que são comuns ao instrumento cirúrgico 10, não será repetida aqui.

[000424] Referindo-se principalmente à Figura 92, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma pluralidade de motores que podem ser ativados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400. Em certas instâncias, um primeiro motor pode ser ativado para executar uma primeira função; um segundo motor pode ser ativado para executar uma segunda função; e um terceiro motor pode ser ativado para executar uma terceira função. Em certas instâncias, a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser individualmente ativada para causar movimentos de articulação, fechamento e/ou disparo no atuador de extremidade 300. Os movimentos de articulação, fechamento e/ou disparo podem ser transmitidos ao atuador de extremidade 300 através do conjunto de eixo 200, por exemplo.

[000425] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 92, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um motor de disparo 4402. O motor de disparo 4402 pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento de disparo 4404, o qual pode ser configurado para transmitir, ao atuador de extremidade 300, movimentos de disparo gerados pelo motor 4402. Em certas instâncias, os movimentos de disparo gerados pelo motor 4402 podem fazer com que os grampos 191 sejam implementados a partir do cartucho de grampos 304 e para dentro do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300, e/ou que o gume cortante 182 seja avançado para cortar o tecido capturado, por exemplo.

[000426] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 92, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um motor de articulação 4406, por exemplo. O motor 4406 pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento de articulação 4408, o qual pode ser configurado para transmitir, ao atuador de extremidade 300, movimentos de articulação gerados pelo motor 4406. Em certas instâncias, os movi- mentos de articulação podem fazer com que o atuador de extremidade 300 se articule em relação ao conjunto de eixo 200, por exemplo. Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um motor de fechamento, por exemplo. O motor de fechamento pode ser operacionalmente acoplado a um conjunto de acionamento de fechamento, o qual pode ser configurado para transmitir, ao atuador de extremidade 300, movimentos de fechamento. Em certas instâncias, os movimentos de fechamento podem fazer com que o atuador de extremidade 300 transicione de uma configuração aberta para uma configuração aproximada para capturar o tecido, por exemplo. O leitor entenderá que os motores aqui descritos e seus conjuntos de acionamento correspondentes se destinam ao uso como exemplos dos tipos de motores e/ou conjuntos de acionamento que podem ser usados em conexão com a presente revelação. O instrumento cirúrgico 4400 pode incluir vários outros motores que podem ser usados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400.

[000427] Conforme descrito acima, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma pluralidade de motores que podem ser configurados para executar várias funções independentes. Em certas instâncias, a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser ativada individualmente ou separadamente para executar uma ou mais funções, enquanto outros motores permanecem inativos. Por exemplo, o motor de articulação 4406 pode ser ativado para fazer com que o atu- ador de extremidade 300 seja articulado, enquanto o motor de disparo 4402 permanece inativo. Alternativamente, o motor de disparo 4402 pode ser ativado para disparar a pluralidade de grampos 191 e/ou avançar o gume cortante 182, enquanto o motor de articulação 4406 permanece inativo.

[000428] Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um módulo de controle comum 4410 que pode ser usado com uma pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400. Em certas instâncias, o módulo de controle comum 4410 pode acomodar um dentre a pluralidade de motores de cada vez. Por exemplo, o módulo de controle comum 4410 pode ser acoplável de modo separável à pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400, individualmente. Em certas instâncias, uma pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode compartilhar um ou mais módulos de controle comum, como o módulo 4410. Em certas instâncias, a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser individualmente e seletivamente engatada pelo módulo de controle comum 4410. Em certas instâncias, o módulo 4410 pode ser seletivamente chaveado entre interfacear com um dentre uma pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400, e interfacear com outro dentre a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400.

[000429] Em ao menos um exemplo, o módulo 4410 pode ser seletivamente chaveado entre o engate operacional com o motor de articulação 4406 e o engate operacional com o motor de disparo 4402. Em ao menos um exemplo, conforme ilustrado na Figura 92, uma chave 4414 pode ser movida ou transicionada entre uma pluralidade de posições e/ou estados, como uma primeira posição 4416 e uma segunda posição 4418, por exemplo. Na primeira posição 4416, a chave 4414 pode acoplar eletricamente o módulo 4410 ao motor de articulação 4406; e na segunda posição 4418, a chave 4414 pode acoplar eletricamente o módulo 4410 ao motor de disparo 4402, por exemplo. Em certas instâncias, o módulo 4410 pode ser acoplado eletricamente ao motor de articulação 4406, enquanto a chave 4414 está na primeira posição 4416, para controlar o funcionamento do motor 4406 de modo a articular o atuador de extremidade 300 a uma posição desejada. Em certas instâncias, o módulo 4410 pode ser acoplado eletricamente ao motor de disparo 4402, enquanto a chave 4414 está na segunda posi- ção 4418, para controlar o funcionamento do motor 4402 de modo a disparar a pluralidade de grampos 191 e/ou avançar o gume cortante 182, por exemplo. Em certas instâncias, a chave 4414 pode ser uma chave mecânica, uma chave eletromecânica, uma chave em estado sólido ou qualquer mecanismo de chaveamento adequado.

[000430] Agora com referência à Figura 93, um compartimento externo do punho 14 do instrumento cirúrgico 4400 é removido, e vários recursos e elementos do instrumento cirúrgico 4400 também são removidos por uma questão de clareza na revelação. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 93, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma interface 4412 que pode ser seletivamente transiciona- da entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Em uma primeira posição e/ou estado, a interface 4412 pode acoplar o módulo 4410 a um primeiro motor como, por exemplo, o motor de articulação 4406; e, em uma segunda posição e/ou estado, a interface 4412 pode acoplar o módulo 4410 a um segundo motor como, por exemplo, o motor de disparo 4402. Posições e/ou estados adicionais da interface 4412 são contemplados pela presente revelação.

[000431] Em certas instâncias, a interface 4412 é móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, sendo que o módulo 4410 é acoplado a um primeiro motor na primeira posição e a um segundo motor na segunda posição. Em certas instâncias, o módulo 4410 é de- sacoplado do primeiro motor conforme a interface 4412 é movida da primeira posição; e o módulo 4410 é desacoplado do segundo motor conforme a interface 4412 é movida da segunda posição. Em certas instâncias, uma chave ou um gatilho pode ser configurado para transi- cionar a interface 4412 entre a pluralidade posições e/ou estados. Em certas instâncias, um gatilho pode ser móvel para simultaneamente acionar o atuador de extremidade e transicionar o módulo de controle 4410 do engate operacional com um dos motores do instrumento ci- rúrgico 4400 para o engate operacional com outro dentre os motores do instrumento cirúrgico 4400.

[000432] Em ao menos um exemplo, conforme ilustrado na Figura 93, o gatilho de fechamento 32 pode ser operacionalmente acoplado à interface 4412, e pode ser configurado para transicionar a interface 4412 entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Conforme ilustrado na Figura 93, o gatilho de fechamento 32 pode ser móvel, por exemplo, durante um curso de fechamento, para transicionar a interface 4412 de uma primeira posição e/ou estado para uma segunda posição e/ou estado, enquanto se transiciona o atuador de extremidade 300 para uma configuração aproximada de captura do tecido pelo atu- ador de extremidade, por exemplo.

[000433] Em certas instâncias, na primeira posição e/ou estado, o módulo 4410 pode ser acoplado eletricamente a um primeiro motor como, por exemplo, o motor de articulação 4406, e na segunda posição e/ou estado, o módulo 4410 pode ser acoplado eletricamente a um segundo motor como, por exemplo, o motor de disparo 4402. Na primeira posição e/ou estado, o módulo 4410 pode ser engatado ao motor de articulação 4406 para permitir que o usuário articule o atuador de extremidade 300 até uma posição desejada; e o módulo 4410 pode permanecer engatado ao motor de articulação 4406 até que o gatilho 32 seja acionado. Conforme o usuário aciona o gatilho de fechamento 32 para capturar o tecido pelo atuador de extremidade 300 na posição desejada, a interface 4412 pode ser transicionada ou deslocada para transicionar o módulo 4410 de um engate operacional com o motor de articulação 4406, por exemplo, para um engate operacional com o motor de disparo 4402, por exemplo. Uma vez estabelecido o engate operacional com o motor de disparo 4402, o módulo 4410 pode assumir o controle do motor de disparo 4402; e o módulo 4410 pode ativar o motor 4402, em resposta à entrada de dados pelo usuário, para disparar a pluralidade de grampos 191 e/ou avançar o gume cortante 182, por exemplo.

[000434] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 93, o módulo 4410 pode incluir uma pluralidade de contatos elétricos e/ou mecânicos 4411 adaptados para engate por acoplamento com a interface 4412. Cada um dentre a pluralidade de motores do instrumento cirúrgico 4400, que compartilham o módulo 4410, pode compreender um ou mais contatos elétricos e/ou mecânicos 4413 correspondentes, adaptados para engate por acoplamento com a interface 4412, por exemplo.

[000435] Em várias instâncias, os motores do instrumento cirúrgico 4400 podem ser motores elétricos. Em certas instâncias, um ou mais dentre os motores do instrumento cirúrgico 4400 podem ser um motor de acionamento CC com escovas, tendo uma rotação máxima de, aproximadamente, 25.000 RPM, por exemplo. Em outras disposições, os motores do instrumento cirúrgico 4400 podem incluir um ou mais motores selecionados de um grupo de motores que compreende um motor sem escovas, um motor sem fio, um motor síncrono, um motor de passo ou qualquer outro motor elétrico adequado.

[000436] Em várias instâncias, conforme ilustrado na Figura 92, o módulo de controle comum 4410 pode compreender um acionador de motor 4426 que pode compreender um ou mais transistores de efeito de campo (FETs, ou "field-effect transistors") H-Bridge. O acionador do motor 4426 pode modular a energia transmitida a partir de uma fonte de alimentação 4428 a um motor acoplado ao módulo 4410, com base na entrada proveniente de um microcontrolador 4420 ("controlador"), por exemplo. Em certas instâncias, o controlador 4420 pode ser usado para determinar a corrente drenada pelo motor, por exemplo, enquanto o motor está acoplado ao módulo 4410, conforme descrito acima.

[000437] Em certas instâncias, o controlador 4420 pode incluir um microprocessador 4422 ("processador") e uma ou mais unidades de memória ou mídias legíveis por computador 4424 ("memória"). Em certas instâncias, a memória 4424 pode armazenar várias instruções de programa que, quando executadas, podem fazer com que o processador 4422 execute uma pluralidade de funções e/ou cálculos aqui descritos. Em certas instâncias, uma ou mais dentre as unidades de memória 4424 podem ser acopladas ao processador 4422, por exemplo.

[000438] Em certas instâncias, a fonte de alimentação 4428 pode ser usada para fornecer energia ao controlador 4420, por exemplo. Em certas instâncias, a fonte de energia 4428 pode compreender uma bateria (ou "conjunto de baterias" ou "fonte de energia"), como uma bateria de íons de Li, por exemplo. Em certas instâncias, o conjunto de baterias pode ser configurado para ser montado de modo liberável ao punho 14, para fornecer energia ao instrumento cirúrgico 4400. Várias células de bateria conectadas em série podem ser usadas como a fonte de alimentação 4428. Em certas instâncias, a fonte de energia 4428 pode ser substituível e/ou recarregável, por exemplo.

[000439] Em várias instâncias, o processador 4422 pode controlar o acionador do motor 4426 para controlar a posição, a direção de rotação e/ou a velocidade de um motor que está acoplado ao módulo 4410. Em certas instâncias, o processador 4422 pode sinalizar ao aci- onador do motor 4426 para parar e/ou desativar um motor que esteja acoplado ao módulo 4410. Deve-se compreender que o termo processador, conforme usado aqui, inclui qualquer microprocessador, micro- controlador, ou outro dispositivo de computação básico adequado que incorpora as funções de uma unidade de processamento central de computador (CPU) em um circuito integrado ou no máximo alguns circuitos integrados. O processador é um dispositivo programável multiu- so que aceita dados digitais como entrada, as processa de acordo com instruções armazenadas na sua memória, e fornece resultados como saída. Este é um exemplo de lógica digital sequencial, já que ele tem memória interna. Os processadores operam em números e símbolos representados no sistema binário de numerais.

[000440] Em um instância, o processador 4422 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos pelo nome comercial de ARM Cortex da Texas Instruments. Em determinados casos, o microcontrolador 4420 pode ser um LM 4F230H5QR, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o LM4F230H5QR da Texas Instruments é um núcleo processador ARM Cortex-M4F que compreende uma memória integrada do tipo flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de pré-busca para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma SRAM de ciclo único de 32 KB, ROM interna carregada com o software StellarisWare®, EEPROM de 2KB, um ou mais módulos de PWM, um ou mais análogos de QEI, um ou mais ADCs de 12 bits com 12 canais de entrada analógicos, dentre outros recursos que são prontamente disponíveis para a ficha de dados do produto. Outros microcontroladores podem ser prontamente substituídos para uso com o módulo 4410. Consequentemente, a presente revelação não deve ser limitada nesse contexto.

[000441] Em certas instâncias, a memória 4424 pode incluir instruções de programa para controlar cada um dos motores do instrumento cirúrgico 4400 que são acopláveis ao módulo 4410. Por exemplo, a memória 4424 pode incluir instruções de programa para controlar o motor de articulação 4406. Essas instruções de programa podem fazer com que o processador 4422 controle o motor de articulação 4406 para articular o atuador de extremidade 300 de acordo com a entrada de dados pelo usuário, enquanto o motor de articulação 4406 está acoplado ao módulo 4410. Em um outro exemplo, a memória 4424 pode incluir instruções de programa para controlar o motor de disparo 4402. Essas instruções de programa podem fazer com que o processador 4422 controle o motor de disparo 4402 para disparar a pluralidade de grampos 191 e/ou avançar o gume cortante 182 de acordo com a entrada de dados pelo usuário, enquanto o motor de disparo 4402 está acoplado ao módulo 4410.

[000442] Em certas instâncias, um ou mais mecanismos e/ou sensores como, por exemplo, sensores 4430 podem ser usados para alertar o processador 4422 quanto às instruções de programa que precisam ser usadas em uma configuração específica. Por exemplo, os sensores 4430 podem alertar o processador 4422 para usar as instruções de programa associadas à articulação do atuador de extremidade 300, enquanto o módulo 4410 está acoplado ao motor de articulação 4406; e os sensores 4430 podem alertar o processador 4422 para usar as instruções de programa associadas ao disparo do instrumento cirúrgico 4400, enquanto o módulo 4410 está acoplado ao motor de articulação 4402. Em certas instâncias, os sensores 4430 podem compreender sensores de posição que podem ser usados para detectar a posição da chave 4414, por exemplo. Consequentemente, o processador 4422 pode usar as instruções de programa associadas à articulação do atuador de extremidade 300 ao detectar através dos sensores 4430, por exemplo, que a chave 4414 está na primeira posição 4416; e o processador 4422 pode usar as instruções de programa associadas ao disparo do instrumento cirúrgico 4400 ao detectar através dos sensores 4430, por exemplo, que a chave 4414 está na segunda posição 4418.

[000443] Agora com referência à Figura 94, um compartimento externo do instrumento cirúrgico 4400 é removido, e vários recursos e elementos do instrumento cirúrgico 4400 também são removidos por uma questão de clareza na revelação. Conforme ilustrado na Figura 94, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma pluralidade de sen sores que podem ser usados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 94, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir os sensores A, B e/ou C. Em certas instâncias, o sensor A pode ser usado para executar uma primeira função, por exemplo; o sensor B pode ser usado para executar uma segunda função, por exemplo; e o sensor C pode ser usado para executar uma terceira função, por exemplo. Em certas instâncias, o sensor A pode ser usado para detectar uma espessura do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 durante um primeiro segmento de um curso de fechamento; o sensor B pode ser usado para detectar a espessura do tecido durante um segundo segmento do curso de fechamento, em seguida ao primeiro segmento; e o sensor C pode ser usado para detectar a espessura do tecido durante um terceiro segmento do curso de fechamento, em seguida ao segundo segmento, por exemplo. Em certas instâncias, os sensores A, B e C podem ser dispostos ao longo do atuador de extremidade 300, por exemplo.

[000444] Em certas instâncias, os sensores A, B e C podem ser dispostos, conforme ilustrado na Figura 94, de modo que o sensor A esteja disposto proximal ao sensor B, e o sensor C esteja disposto proximal ao sensor B, por exemplo. Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 94, o sensor A pode detectar a espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em uma primeira posição; o sensor B pode detectar a espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em uma segunda posição distal à primeira posição; e o sensor C pode detectar a espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300 em uma terceira posição distal à segunda posição, por exemplo. O leitor enten-derá que os sensores aqui descritos se destinam ao uso como exemplos dos tipos de sensores que podem ser usados em conexão com a presente revelação. Outros sensores e disposições de detecção podem ser usados pela presente revelação.

[000445] Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir um módulo de controle comum 4450 que pode ser similar em muitos aspectos ao módulo 4410. Por exemplo, o módulo 4450, como o módulo 4410, pode compreender o controlador 4420, o processador 4422 e/ou a memória 4424. Em certas instâncias, a fonte de alimentação 4428 pode fornecer energia ao módulo 4450, por exemplo. Em certas instâncias, o instrumento cirúrgico 4400 pode incluir uma pluralidade de sensores, como os sensores A, B e C, por exemplo, os quais podem ser ativados para executar várias funções em conexão com o funcionamento do instrumento cirúrgico 4400. Em certas instâncias, um dos sensores A, B e C, por exemplo, pode ser individualmente ou separadamente ativado para executar uma ou mais funções, enquanto os outros sensores permanecem inativos. Em certas instâncias, uma pluralidade de sensores do instrumento cirúrgico 4400 como, por exemplo, os sensores A, B e C podem compartilhar o módulo 4450. Em certas instâncias, somente um dos sensores A, B e C pode ser acoplado ao módulo 4450, a cada vez. Em certas instâncias, a pluralidade de sensores do instrumento cirúrgico 4400 pode ser individualmente e separadamente acoplável ao módulo 4450, por exemplo. Em ao menos um exemplo, o módulo 4450 pode ser seletivamente chave- ado entre o engate operacional ao Sensor A, ao Sensor B e/ou ao Sensor C.

[000446] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 94, o módulo 4450 pode estar disposto no punho 14, por exemplo, e os sensores que compartilham o módulo 4450 podem estar dispostos no atu- ador de extremidade 300, por exemplo. O leitor entenderá que o módulo 4450 e/ou os sensores que compartilham o módulo 4450 não se limitam às posições identificadas acima. Em certas instâncias, o módu- lo 4450 e os sensores que compartilham o módulo 4450 podem estar dispostos no atuador de extremidade 300, por exemplo. Outras disposições para as posições do módulo 4450 e/ou dos sensores que compartilham o módulo 4450 são contempladas pela presente revelação.

[000447] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 94, uma interface 4452 pode ser usada para gerenciar o acoplamento e/ou de- sacoplamento dos sensores do instrumento cirúrgico 4400 em relação ao módulo 4450. Em certas instâncias, a interface 4452 pode ser seletivamente transicionada entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Em uma primeira posição e/ou estado, a interface 4452 pode acoplar o módulo 4450 ao sensor A, por exemplo; em uma segunda posição e/ou estado, a interface 4452 pode acoplar o módulo 4450 ao sensor B, por exemplo; e, em uma terceira posição e/ou estado, a interface 4452 pode acoplar o módulo 4450 ao sensor C, por exemplo. Posições e/ou estados adicionais da interface 4452 são contemplados pela presente revelação.

[000448] Em certas instâncias, a interface 4452 pode se mover entre uma primeira posição, uma segunda posição e/ou uma terceira posição, por exemplo, sendo que o módulo 4450 é acoplado a um primeiro sensor na primeira posição, um segundo sensor na segunda posição, e um terceiro sensor na terceira posição. Em certas instâncias, o módulo 4450 é desacoplado do primeiro sensor conforme a interface 4452 se move da primeira posição; o módulo 4450 é desacoplado do segundo sensor conforme a interface 4452 é movida da segunda posição; e o módulo 4450 é desacoplado do terceiro sensor conforme a interface 4452 é movida da terceira posição. Em certas instâncias, uma chave ou um gatilho pode ser configurado para transicionar a interface 4452 entre a pluralidade posições e/ou estados. Em certas instâncias, um gatilho pode ser móvel para simultaneamente acionar |o atuador de extremidade e transicionar o módulo de controle 4450 do engate operacional com um dos sensores que compartilham o módulo 4450 para o engate operacional com outro dentre os sensores que compartilham o módulo 4450, por exemplo.

[000449] Em ao menos um exemplo, conforme ilustrado na Figura 94, o gatilho de fechamento 32 pode ser operacionalmente acoplado à interface 4450, e pode ser configurado para transicionar a interface 4450 entre uma pluralidade de posições e/ou estados. Conforme ilustrado na Figura 94, o gatilho de fechamento 32 pode ser móvel entre uma pluralidade de posições, por exemplo durante um curso de fechamento, para transicionar a interface 4450 entre uma primeira posição e/ou estado em que o módulo 4450 está eletricamente acoplado ao sensor A, por exemplo, uma segunda posição e/ou estado em que o módulo 4450 está eletricamente acoplado ao sensor B, por exemplo, e/ou uma terceira posição e/ou estado em que o módulo 4450 está eletricamente acoplado ao sensor C, por exemplo.

[000450] Em certas instâncias, um usuário pode acionar o gatilho de fechamento 32 para captura do tecido pelo atuador de extremidade 300. O acionamento do gatilho de fechamento pode fazer com que a interface 4452 seja transicionada ou deslocada para transicionar o módulo 4450 de um engate operacional com o sensor A, por exemplo, para um engate operacional com o sensor B, por exemplo, e/ou de um engate operacional com o sensor B, por exemplo, para um engate operacional com o sensor C, por exemplo.

[000451] Em certas instâncias, o módulo 4450 pode estar acoplado ao sensor A enquanto o gatilho 32 está em uma primeira posição acionada. Conforme o gatilho 32 é acionado para além da primeira posição acionada e em direção a uma segunda posição acionada, o módulo 4450 pode ser desacoplado do sensor A. Alternativamente, o módulo 4450 pode estar acoplado ao sensor A enquanto o gatilho 32 está em uma posição não acionada. Conforme o gatilho 32 é acionado para além da posição não acionada e em direção a uma segunda posição acionada, o módulo 4450 pode ser desacoplado do sensor A. Em certas instâncias, o módulo 4450 pode estar acoplado ao sensor B enquanto o gatilho 32 está na segunda posição acionada. Conforme o gatilho 32 é acionado para além da segunda posição acionada e em direção a uma terceira posição acionada, o módulo 4450 pode ser de- sacoplado do sensor B. Em certas instâncias, o módulo 4450 pode estar acoplado ao sensor C enquanto o gatilho 32 está na terceira posição acionada.

[000452] Em certas instâncias, conforme ilustrado na Figura 94, o módulo 4450 pode incluir uma pluralidade de contatos elétricos e/ou mecânicos 4451 adaptados para engate por acoplamento com a interface 4452. Cada um dentre a pluralidade de sensores do instrumento cirúrgico 4400, que compartilham o módulo 4450, pode compreender um ou mais contatos elétricos e/ou mecânicos 4453 correspondentes, adaptados para engate por acoplamento com a interface 4452, por exemplo.

[000453] Em certas instâncias, o processador 4422 pode receber entradas provenientes da pluralidade de sensores que compartilham o módulo 4450, enquanto os sensores estão acoplados ao módulo 4452. Por exemplo, o processador 4422 pode receber entradas provenientes do sensor A enquanto o sensor A está acoplado ao módulo 4450; o processador 4422 pode receber entradas provenientes do sensor B enquanto o sensor B está acoplado ao módulo 4450; e o processador 4422 pode receber entradas provenientes do sensor C enquanto o sensor C está acoplado ao módulo 4450. Em certas instâncias, a entrada pode ser um valor de medição como, por exemplo, um valor de medição de uma espessura de tecido do tecido capturado pelo atuador de extremidade 300. Em certas instâncias, o processador 4422 pode armazenar na memória 4426 as entradas de um ou mais dentre os sensores A, B e C. Em certas instâncias, o processador 4422 pode executar vários cálculos com base na entrada fornecida pelos sensores A, B e C, por exemplo.

Exibição Local da Estabilização de Parâmetro do Tecido

[000454] As Figuras 95A e 95B ilustram uma modalidade de um atu- ador de extremidade 5300 compreendendo um cartucho de grampos 5306 que compreende adicionalmente dois diodos emissores de luz (LEDs, ou "light-emitting diodes") 5310. O atuador de extremidade 5300 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atua- dor de extremidade compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 5302, acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 5304. A canaleta alongada 5304 é configurada para receber em seu interior o cartucho de grampos 5306. O cartucho de grampos 5306 compreende uma pluralidade de grampos (não mostrada). A pluralidade de grampos é implantável a partir do cartucho de grampos 5306 durante uma operação cirúrgica. O cartucho de grampos 5306 compreende adicionalmente dois LEDs 5310 montados sobre a superfície superior ou suporte do cartucho 5308 do cartucho de grampos 5306. Os LEDs 5310 são montados de modo que serão visíveis quando a bigorna 5304 estiver em uma posição fechada. Além disso, os LEDs 5310 podem ser suficientemente brilhantes para serem visíveis através de qualquer tecido que possa estar impedindo uma visualização direta dos LEDs 5360. Adicionalmente, um LED 5310 pode ser montado em cada lado do cartucho de grampos 5306, de modo que ao menos um LED 5310 seja visível em cada lado do atuador de extremidade 5300. O LED 5310 pode ser montado perto da extremidade proximal do cartucho de grampos 530, conforme ilustrado, ou pode ser montado na extremidade distal do cartucho de grampos 5306.

[000455] Os LEDs 5310 podem estar em comunicação com um processador ou microcontrolador como, por exemplo, o microcontrolador 1500 da Figura 19. O microcontrolador 1500 pode ser configurado para detectar uma propriedade do tecido comprimido pela bigorna 5304 contra o suporte do cartucho 5308. O tecido que está capturado pelo atuador de extremidade 5300 pode mudar de altura conforme o fluido no interior do tecido é exudado das camadas do tecido. Grampear o tecido antes que esteja suficientemente estabilizado pode afetar a eficácia dos grampos. A estabilização do tecido é tipicamente comunicada sob a forma de uma taxa de alteração, onde a taxa de alteração indica o quão rapidamente o tecido capturado pelo atuador de extremidade está mudando de altura.

[000456] Os LEDs 5310 montados no cartucho de grampos 5306, às vistas do operador do instrumento, podem ser usados para indicar a velocidade na qual o tecido capturado está se estabilizando, e/ou se o tecido atingiu um estado estável. Os LEDs 5310 podem, por exemplo, ser configurados para piscar a uma velocidade que se correlaciona diretamente com a taxa de estabilização do tecido, ou seja, pode piscar rapidamente no início, piscar mais devagar conforme o tecido se estabiliza, e permanecer fixa quando o tecido estiver estável. Alternativamente, os LEDs 5310 podem piscar lentamente no início, piscar mais rapidamente conforme o tecido se estabiliza, e apagar quando o tecido está estável.

[000457] Os LEDs 5310 montados no cartucho de grampos 5306 podem ser usados, adicional ou opcionalmente, para indicar outras informações. Os exemplos de outras informações incluem, mas não se limitam a: se o atuador de extremidade 5300 está capturando uma quantidade suficiente de tecido, se o cartucho de grampos 5306 é adequado para o tecido capturado, se há mais tecido capturado do que seria adequado para o cartucho de grampos 5306, se o cartucho de grampos 5306 não é compatível com o instrumento cirúrgico, ou qualquer outro indicador que seria útil ao operador do instrumento. Os LEDs 5310 podem indicar informações seja piscando a uma velocidade específica, acendendo ou apagando em uma instância específica, ou iluminando-se em diferentes cores para diferentes informações. Os LEDs 5310 podem, alternativa ou adicionalmente, ser usados para iluminar a área de operação. Em algumas modalidades, os LEDs 5310 podem ser selecionados para emitir luz ultravioleta ou infravermelha, para iluminar informações não visíveis sob luz normal, onde essas informações são impressas sobre o cartucho de grampos 5300 ou sobre um compensador de tecido (não ilustrado). Alternativa ou adicionalmente, os grampos podem ser revestidos com um corante fluorescente, e o comprimento de onda dos LEDs 5310 pode ser escolhido de modo que os LEDs 5310 façam com que o corante fluorescente se ilumine. A iluminação dos grampos com os LEDs 5310 permite que o operador do instrumento veja os grampos após estes terem sido insta-lados.

[000458] Novamente com referência às Figuras 95A e 95B, a Figura 95A ilustra uma vista em ângulo lateral do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5304 em uma posição fechada. A modalidade ilustrada compreende, a título de exemplo, um LED 5310 situado em cada lado do suporte do cartucho 5308. A Figura 95B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5304 em uma posição aberta, e um LED 5310 situado em cada lado do suporte do cartucho 5308.

[000459] As Figuras 96A e 96B ilustram uma modalidade do atuador de extremidade 5300 compreendendo um cartucho de grampos 5356 que compreende adicionalmente uma pluralidade de LEDs 5360. O cartucho de grampos 5356 compreende uma pluralidade de LEDs 5360 montados sobre o suporte de cartucho 5358 do cartucho de grampos 5356. Os LEDs 5360 são montados de modo que serão visíveis quando a bigorna 5304 estiver em uma posição fechada. Além disso, os LEDs 5360 podem ser suficientemente brilhantes para serem visíveis através de qualquer tecido que possa estar impedindo uma visualização direta dos LEDs 5360. Adicionalmente, o mesmo número de LEDs 5360 pode ser montado em cada lado do cartucho de grampos 5356, de modo que o mesmo número de LEDs 5360 é visível em cada lado do atuador de extremidade 5300. Os LEDs 5360 podem ser montados perto da extremidade proximal do cartucho de grampos 5356, conforme ilustrado, ou podem ser montados na extremidade distal do cartucho de grampos 5356.

[000460] Os LEDs 5360 podem estar em comunicação com um processador ou microcontrolador como, por exemplo, o microcontrolador 1500 da Figura 15. O microcontrolador 1500 pode ser configurado para detectar uma propriedade do tecido comprimido pela bigorna 5304 contra o suporte do cartucho 5358, como a taxa de estabilização do tecido, conforme descrito acima. Os LEDs 5360 podem ser usados para indicar a velocidade na qual o tecido capturado está se estabilizando, e/ou se o tecido atingiu um estado estável. Os LEDs 5360 podem ser configurados, por exemplo, para acender em sequência, iniciando na extremidade proximal do cartucho de grampos 5356 com cada LED 5360 subsequente se acendendo na velocidade em que o tecido capturado está se estabilizando; quando o tecido estiver estável, todos os LEDs 5360 podem ser acesos. Alternativamente, os LEDs 5360 podem se acender em sequência iniciando na extremidade distal do cartucho de grampos 5356. Ainda outra alternativa é que os LEDs 5360 se acendam em uma sequência de repetição, com a sequência se iniciando na extremidade proximal ou distal dos LEDs 5360. A taxa em que os LEDs 5360 se acendem e/ou a velocidade da repetição podem indicar a taxa na qual o tecido capturado está se estabilizando. Entende-se que estes são apenas exemplos de como os LEDs 5360 podem indicar informações sobre o tecido, e que são possíveis outras combi- nações da sequência em que os LEDs 5360 se acendem, a taxa na qual se acendem e/ou seu estado ligado ou desligado. Entende-se também que os LEDs 5360 podem ser usados para comunicar algumas outras informações ao operador do instrumento cirúrgico, ou para iluminar a área de trabalho, conforme descrito acima.

[000461] Novamente com referência às Figuras 96A e 96B, a Figura 96A ilustra uma vista em ângulo lateral do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5304 em uma posição fechada. A modalidade ilustrada compreende, a título de exemplo, uma pluralidade de LEDs 5360 situada em cada lado do suporte do cartucho 5358. A Figura 96B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5304 em uma posição aberta, e uma pluralidade de LEDs 5360 situada em cada lado do suporte do cartucho 5358.

[000462] As Figuras 97A e 97B ilustram uma modalidade do atuador de extremidade 5300 compreendendo um cartucho de grampos 5406 que compreende adicionalmente uma pluralidade de LEDs 5410. O cartucho de grampos 5406 compreende uma pluralidade de LEDs 5410 montados sobre o suporte de cartucho 5408 do cartucho de grampos 5406, com os LEDs 5410 dispostos continuamente da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos 5406. Os LEDs 5410 são montados de modo que serão visíveis quando a bigorna 5302 estiver em uma posição fechada. O mesmo número de LEDs 5410 pode ser montado em cada lado do cartucho de grampos 5406, de modo que o mesmo número de LEDs 5410 seja visível em cada lado do atu- ador de extremidade 5300.

[000463] Os LEDs 5410 podem estar em comunicação com um processador ou microcontrolador como, por exemplo, o microcontrolador 1500 da Figura 15. O microcontrolador 1500 pode ser configurado para detectar uma propriedade do tecido comprimido pela bigorna 5304 contra o suporte do cartucho 5408, como a taxa de estabilização do tecido, conforme descrito acima. Os LEDs 5410 podem ser configurados para serem ligados ou desligados em sequências ou grupos, conforme desejado, para indicar a taxa de estabilização do tecido e/ou que o tecido está estável. Os LEDs 5410 podem adicionalmente ser configurados para comunicar algumas outras informações ao operador do instrumento cirúrgico, ou para iluminar a área de trabalho, conforme descrito acima. Adicional ou alternativamente, os LEDs 5410 podem ser configurados para indicar quais áreas do atuador de extremidade 5300 contêm um tecido estável, e/ou quais áreas do atuador de extremidade 5300 estão capturando tecido, e/ou se aquelas áreas estão capturando tecido suficiente. Os LEDs 5410 podem ser adicionalmente configurados para indicar se qualquer porção do tecido capturado é inadequada para o cartucho de grampos 5406.

[000464] Novamente com referência às Figuras 97A e 97B, a Figura 97A ilustra uma vista em ângulo lateral do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5304 em uma posição fechada. A modalidade ilustrada compreende, a título de exemplo, uma pluralidade de LEDs 5410 da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos 5406, em cada lado do suporte do cartucho 5408. A Figura 97B ilustra uma vista em ângulo a três quartos do atuador de extremidade 5300 com a bigorna 5304 em uma posição aberta, ilustrando uma pluralidade de LEDs 5410 da extremidade proximal à distal do cartucho de grampos 5406, e em cada lado do suporte do cartucho 5408. Elemento Auxiliar com Sensores Integrados para Quantificar a Compressão do Tecido

[000465] A Figura 98A ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 5500 compreendendo um compensador de tecido 5510 que compreende adicionalmente uma camada de elementos condutivos 5512. O atuador de extremidade 5500 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade 5500 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 5502 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 5504 (não mostrado). O segundo elemento de garra 5504 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 5506 (não mostrado). O cartucho de grampos 5506 compreende uma pluralidade de grampos (não mostrada). A pluralidade de grampos 191 é implantável a partir do cartucho de grampos 3006 durante uma operação cirúrgica. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 5500 compreende adicionalmente um compensador de tecido 5510 posicionado de modo removível sobre a bigorna 5502 ou sobre o cartucho de grampos 5506. A Figura 98B ilustra uma vista detalhada de uma porção do compensador de tecido 5510 mostrado na Figura 98A.

[000466] Conforme descrito acima, a pluralidade de grampos 191 pode ser implantada entre uma posição não disparada e uma posição disparada, de modo que as pernas de grampo 5530 se movam através e penetrem o tecido 5518 comprimido entre a bigorna 5502 e o cartucho de grampos 5506, e entrem em contato com a superfície formadora de grampos da bigorna 5502. Em modalidades que incluem um compensador de tecido 5510, as pernas de grampo 5530 também penetram e perfuram o compensador de tecido 5510. Quando as pernas do grampo 5530 são deformadas contra a superfície formadora de grampo da bigorna, cada grampo 191 pode capturar uma porção do tecido 5518 e do compensador de tecido 5510, e aplicar uma força de compressão ao tecido. O compensador de tecido 5510 permanece, dessa forma, no lugar com os grampos 191, após o instrumento cirúrgico 10 ser removido do corpo do paciente. Como se destinam a ser retidos pelo corpo do paciente, os compensadores de tecido 5510 são compostos por materiais bioduráveis e/ou biodegradáveis. Os compensadores de tecido 5510 são descritos com mais detalhes na patente US n° 8.657.176, intitulada "TISSUE THICKNESS COMPENSATOR FOR SURGICAL STAPLER", que está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade.

[000467] Novamente com referência à Figura 98A, em algumas modalidades, o compensador de tecido 5510 compreende uma camada de elementos condutivos 5512. Os elementos condutivos 5512 podem compreender qualquer combinação de materiais condutivos em qualquer número de configurações como, por exemplo, bobinas de fio metálico, uma tela ou grade de fio metálico, tiras condutivas, placas con- dutivas, circuitos elétricos, microprocessadores ou qualquer combinação dos mesmos. A camada contendo elementos condutivos 5512 pode estar situada sobre a superfície do compensador de tecido 5510 voltada para a bigorna 5514. Alternativa ou adicionalmente, a camada de elementos condutivos 5512 pode estar situada sobre a superfície voltada para o cartucho de grampos 5516 do compensador de tecido 5510. Alternativa ou adicionalmente, a camada de elementos conduti- vos 5512 pode estar incorporada ao compensador de tecido 5510. Al-ternativamente, a camada de elementos condutivos 5512 pode compreender a totalidade do compensador de tecido 5510, como quando um material condutivo está uniformemente ou não uniformemente distribuído no material que compreende o compensador de tecido 5510.

[000468] A Figura 98A ilustra uma modalidade em que o compensador de tecido 5510 é fixado de modo removível à porção de bigorna 5502 do atuador de extremidade 5500. O compensador de tecido 5510 seria assim fixado antes que o atuador de extremidade 5500 fosse inserido no corpo de um paciente. Adicional ou alternativamente, um compensador de tecido 5610 pode ser fixado a um cartucho de grampos 5506 (não ilustrado) antes ou depois do cartucho de grampos 5506 ser aplicado ao atuador de extremidade 6600, e antes que o dispositivo seja inserido no corpo de um paciente.

[000469] A Figura 99 ilustra vários exemplos de modalidades que usam uma camada de elementos condutivos 5512 e, bem como elementos condutivos 5524, 5526 e 5528, no cartucho de grampos 5506, para detectar a distância entre a bigorna 5502 e a superfície superior do cartucho de grampos 5506. A distância entre a bigorna 5502 e o cartucho de grampos 5506 indica a quantidade e/ou a densidade do tecido 5518 comprimido entre os mesmos. Essa distância pode, adicional ou alternativamente, indicar quais áreas do atuador de extremidade 5500 contém tecido. A espessura, a densidade e/ou a localização do tecido 5518 podem ser comunicadas ao operador do instrumento cirúrgico 10.

[000470] Nos exemplos de modalidades ilustrados, a camada de elementos condutivos 5512 está situada na superfície voltada para a bigorna 5514 do compensador de tecido 5510, e compreende uma ou mais bobinas de fio metálico 5522 em comunicação com um microprocessador 5520. O microprocessador 5500 pode estar situado no atua- dor de extremidade 5500 ou em qualquer componente do mesmo, ou pode estar situado no compartimento 12 do instrumento, ou pode compreender qualquer microprocessador ou microcontrolador anteriormente descrito. Nos exemplos de modalidades ilustrados, o cartucho de grampos 5506 também inclui elementos condutivos, os quais podem ser qualquer um dentre: uma ou mais bobinas de fio metálico 5524, uma ou mais placas condutivas 5526, uma tela de fio metálico 5528 ou qualquer outra configuração conveniente, ou qualquer combinação dos mesmos. Os elementos condutivos do cartucho de grampos 5506 podem estar em comunicação com o mesmo microprocessador 5520, ou com algum outro microprocessador no instrumento.

[000471] Quando a bigorna 5502 está em uma posição fechada e, portanto, está comprimindo o tecido 5518 contra o cartucho de grampos 5506, a camada de elementos condutivos 5512 do compensador de tecido 5510 pode se acoplar capacitivamente aos condutores no cartucho de grampos 5506. A força do campo capacitivo entre a camada de elementos condutivos 5512 e os elementos condutivos do cartucho de grampos 5506 pode ser usada para determinar a quantidade de tecido 5518 sendo comprimida. Alternativamente, o cartucho de grampos 5506 pode compreender sensores de corrente parasita em comunicação com um microprocessador 5520, sendo que os sensores de corrente parasita são operáveis para detectar a distância entre a bigorna 5502 e a superfície superior do cartucho de grampos 5506 mediante o uso de correntes parasitas.

[000472] Entende-se que são possíveis outras configurações de elementos condutivos, e que as modalidades da Figura 99 são somente a título de exemplo, e não de limitação. Em algumas modalidades, por exemplo, a camada de elementos condutivos 5512 pode estar situada sobre a superfície voltada para o cartucho de grampos 5516 do compensador de tecido 5510. Além disso, em algumas modalidades, os elementos condutivos 5524, 5526 e/ou 5528 podem estar situados sobre ou dentro da bigorna 5502. Dessa forma, em algumas modalidades, a camada de elementos condutivos 5512 pode se acoplar ca- pacitivamente com elementos condutivos na bigorna 5502 e, assim, detectar propriedades do tecido 5518 capturado dentro do atuador de extremidade.

[000473] Será reconhecido, também, que o compensador de tecido 5512 pode compreender uma camada de elementos condutivos 5512 tanto na superfície voltada para a bigorna 5514 como na superfície voltada para o cartucho 5516. Um sistema para detectar a quantidade, a densidade e/ou a localização do tecido 5518 comprimido pela bigorna 5502 contra o cartucho de grampos 5506 pode compreender condutores ou sensores na bigorna 5502, no cartucho de grampos 5506, ou em ambos. As modalidades que incluem condutores ou sensores tanto na bigorna 5502 como no cartucho de grampos 5506 podem, opcio- nalmente, obter resultados otimizados ao permitir uma análise diferencial dos sinais que podem ser obtidos por esta configuração.

[000474] As Figuras 100A e 100B ilustram uma modalidade do compensador de tecido 5510 compreendendo uma camada de elementos condutivos 5512 em funcionamento. A Figura 100A ilustra um dentre a pluralidade de grampos 191, após ter sido implantado. Conforme ilustrado, o grampo 191 penetrou tanto o tecido 5518 como o compensador de tecido 5510. A camada de elementos condutivos 5512 pode compreender, por exemplo, telas de fio metálico. Ao penetrar a camada de elementos condutivos 5512, as pernas de grampo 5530 podem perfurar a tela de fio metálico, alterando assim a condutividade de uma camada de elementos condutivos 5512. Essa alteração na condutivi- dade pode ser usada para indicar os locais de cada um dentre a pluralidade de grampos 191. A localização dos grampos 191 pode ser com-parada contra a localização esperada dos grampos, e essa comparação pode ser usada para determinar se quaisquer grampos não foram disparados ou se quaisquer grampos não estão onde se esperava que estivessem.

[000475] A Figura 100A ilustra também as pernas de grampo 5530 que deixaram de se deformar completamente. A Figura 100B ilustra as pernas de grampo 5530 que se deformaram adequada e completamente. Conforme ilustrado na Figura 100B, a camada de elementos condutivos 5512 pode ser perfurada pelas pernas de grampo 5530 uma segunda vez, como quando as pernas de grampo 5530 se deformam contra a superfície formadora de grampo da bigorna 5502 e viram de volta em direção ao tecido 5518. As rupturas secundárias em uma camada de elementos condutivos 5512 pode ser usada para indicar formação completa do grampo 191, conforme ilustrado na Figura 100B, ou formação incompleta do grampo 191, como na Figura 100A.

[000476] As Figuras 101A e 101B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 5600 compreendendo um compensador de tecido 5610 que compreende adicionalmente condutores 5620 incorporados em seu interior. O atuador de extremidade 5600 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 5602 acoplado de modo pivo- tante a um segundo membro de garra 5604. O segundo elemento de garra 5604 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 5606. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 5600 compreende adicionalmente um compensador de tecido 5610 posicionado de modo removível sobre a bigorna 5602 ou o cartucho de grampos 5606.

[000477] Voltando primeiro à Figura 4B, esta ilustra a uma vista em recorte do compensador de tecido 5610 posicionado de modo removível sobre o cartucho de grampos 5606. A vista em recorte ilustra um conjunto de condutores 5620 incorporados ao material que compreende o compensador de tecido 5610. O conjunto de condutores 5620 pode ser disposto em uma configuração oposta, e os elementos opostos podem ser separados por material isolante. Cada um dentre o conjunto de condutores 5620 é acoplado a um ou mais fios condutivos 5622. Os fios condutivos 5622 permitem que o conjunto de condutores 5620 se comunique com um microprocessador como, por exemplo, o micropro-cessador 1500. O conjunto de condutores 5620 pode abranger a largura do compensador de tecido 5610, de modo que estejam na trajetória de um membro de corte ou barra de corte 280. Conforme a barra de corte 280 avança, ela cortará, destruirá ou, de outro modo, desabilitará os condutores 5620, e assim indicará sua posição dentro do atuador de extremidade 5600. O conjunto de condutores 5610 pode compreender elementos condutivos, circuitos elétricos, microprocessadores ou qualquer combinação dos mesmos.

[000478] Agora com referência à Figura 101A, esta ilustra uma vista em recorte em aproximação do atuador de extremidade 5600 com a bigorna 5602 em uma posição fechada. Em uma posição fechada, a bigorna 5602 pode comprimir o tecido 5618 e o compensador de tecido 5610 contra o cartucho de grampos 5606. Em alguns casos, somente uma parte do atuador de extremidade 5600 pode estar capturando o tecido 5618. Em áreas do atuador de extremidade 5600 que estão capturando tecido 5618, o compensador de tecido 5610 pode ser comprimido 5624 por uma quantidade maior em comparação a áreas que não capturam o tecido 5618, sendo que o compensador de tecido 5618 pode permanecer não comprimido 5626 ou ser menos comprimido. Em áreas de maior compressão 5624, o conjunto de con-dutores 5620 também será comprimido, enquanto em áreas não comprimidas 5626, o conjunto de condutores 5620 ficará mais separado. Portanto, a condutividade, a resistência, a capacitância e/ou alguma outra propriedade elétrica entre o conjunto de condutores 5620 pode indicar quais áreas do atuador de extremidade 5600 contêm tecido.

[000479] As Figuras 102A e 102B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 5650 compreendendo um compensador de tecido 5660 que compreende adicionalmente condutores 5662 incorporados em seu interior. O atuador de extremidade 5650 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 5652 acoplado de modo pivo- tante a um segundo membro de garra 5654. O segundo elemento de garra 5654 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 5656. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 5650 compreende adicionalmente um compensador de tecido 5660 posicionado de modo removível sobre a bigorna 5652 ou o cartucho de grampos 5656.

[000480] A Figura 102A ilustra a uma vista em recorte do compensador de tecido 5660 posicionado de modo removível sobre o cartucho de grampos 5656. A vista em recorte ilustra condutores 5670 incorporados ao material que compreende o compensador de tecido 5660. Cada um dos condutores 5672 é acoplado a um fio condutivo 5672. Os fios condutivos 5672 permitem que o conjunto de condutores 5672 se comunique com um microprocessador como, por exemplo, o microprocessador 1500. Os condutores 5672 podem compreender elementos condutivos, circuitos elétricos, microprocessadores ou qualquer combinação dos mesmos.

[000481] A Figura 102A ilustra uma vista lateral em aproximação do atuador de extremidade 5650 com a bigorna 5652 em uma posição fechada. Em uma posição fechada, a bigorna 5652 pode comprimir o tecido 5658 e o compensador de tecido 5660 contra o cartucho de grampos 5656. Os condutores 5672 incorporados ao compensador de tecido 5660 podem ser operáveis para aplicação, ao tecido 5658, de pulsos de corrente elétrica 5674, em frequências predeterminadas. Os mesmos condutores 5672, ou condutores adicionais, podem detectar a resposta do tecido 5658 e transmitir essa resposta a um microprocessador ou microcontrolador situado no instrumento. A resposta do tecido 5658 aos pulsos elétricos 5674 pode ser usada para determinar uma propriedade do tecido 5658. Por exemplo, a resposta galvânica do tecido 5658 indica o teor de umidade do tecido 5658. Como outro exemplo, a medição da impedância elétrica através do tecido 5658 poderia ser usada para determinar a condutividade do tecido 5648, que é um indicador do tipo de tecido. Outras propriedades que podem ser determinadas incluem, a título de exemplo, e não de limitação: teor de oxigênio, salinidade, densidade e/ou a presença de certos produtos químicos. Mediante a combinação de dados provenientes de vários sensores, outras propriedades poderiam ser determinadas, como fluxo sanguíneo, tipo sanguíneo, a presença de anticorpos etc.

[000482] A Figura 103 ilustra uma modalidade de um cartucho de grampos 5706 e um compensador de tecido 5710 sendo que o cartucho de grampos 5706 fornece energia aos elementos condutivos 5720 que compreendem o compensador de tecido 5710. Conforme ilustrado, o cartucho de grampos 5706 compreende contatos elétricos 5724 sob a forma de retalhos, picos, saliências ou alguma outra configuração elevada. O compensador de tecido 5710 compreende pontos de contato 5722 em tela ou sólidos, que podem se acoplar eletricamente aos contatos 5724 no cartucho de grampos 5706.

[000483] As Figuras 104A e 104B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos 5756 e um compensador de tecido 5760 sendo que o cartucho de grampos fornece energia aos elementos condutivos 5770 que compreendem o compensador de tecido 5710. Conforme ilustrado na Figura 104A, o compensador de tecido 5760 compreende uma extensão ou aba 5772 configurada para entrar em contato com o cartucho de grampos 5756. A aba 5772 pode entrar em contato e aderir a um contato elétrico (não mostrado) sobre o cartucho de grampos 5756. A aba 5772 compreende adicionalmente um ponto de ruptura 5774 situado em um fio metálico compreendendo os elementos condu- tivos 5770 do compensador de tecido 5760. Quando o compensador de tecido 5760 é comprimido, como quando uma bigorna está em uma posição fechada em direção ao cartucho de grampos 5756, o ponto de ruptura 5774 se romperá, permitindo assim que o compensador de tecido 5756 fique livre do cartucho de grampos 5756. A Figura 104B ilustra uma outra modalidade usando um ponto de ruptura 5774 posicionado na aba 5772.

[000484] As Figuras 105A e 105B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 5800 compreendendo elementos de detecção de posição 5824 e um compensador de tecido 5810. O atuador de extremidade 5800 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 5802 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 5804 (não mostrado). O segundo elemento de garra 5804 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 5806 (não mostrado). Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 5800 compreende adicionalmente um compensador de tecido 5810 posicionado de modo removível sobre a bigorna 5802 ou o cartucho de grampos 5806.

[000485] A Figura 105A ilustra a porção de bigorna 5804 do atuador de extremidade 5800. Em algumas modalidades, a bigorna 5804 compreende elementos de detecção de posição 5824. Os elementos de detecção de posição 5824 podem compreender, por exemplo, contatos elétricos, magnetos, sensores de RF, etc. Os elementos de detecção de posição 5824 podem estar situados em locais de importância chave como, por exemplo, nos pontos de canto onde o compensador de tecido 5810 será fixado, ou ao longo das bordas externas da superfície da bigorna 5802 voltada para o tecido. Em algumas modalidades, o compensador de tecido 5810 pode compreender elementos de indicação de posição 5820. Os elementos de indicação de posição 5820 podem estar situados em locais correspondentes aos elementos de detecção de posição 5824 sobre a bigorna 5802, ou em locais proximais, ou em locais sobrepostos. O compensador de tecido 5810 opcionalmente compreende adicionalmente uma camada de elementos condutivos 5812. A camada de elementos condutivos 5812 e/ou os elementos de indicação de posição 5820 podem ser eletricamente acoplados aos fios condutivos 5822. Os fios condutivos 5822 podem fornecer comunicação com um microprocessador como, por exemplo, o microprocessador 1500.

[000486] A Figura 105B ilustra uma modalidade dos elementos de detecção de posição 5824 e dos elementos de indicação de posição 5820 em operação. Quando o compensador de tecido 5810 está posicionado, a bigorna 5802 pode detectar 5826 que o compensador de tecido 5810 está adequadamente posicionado. Quando o compensador de tecido 5810 está desalinhado ou completamente ausente, a bi- gorna 5802 (ou algum outro componente) pode detectar 5826 que o compensador de tecido 5810 está desalinhado. Se o desalinhamento estiver acima de uma magnitude limite, um alerta pode ser assinalado para o operador do instrumento, e/ou uma função do instrumento pode ser desabilitada para impedir que os grampos sejam disparados.

[000487] Nas Figuras 105A e 105B, os elementos de detecção de posição 5824 são ilustrados como parte da bigorna 5804 somente a título de exemplo. Entende-se que os elementos de detecção de posição 5824 podem estar situados, em vez disso ou adicionalmente, sobre o cartucho de grampos 5806. Entende-se também que a localização dos elementos de detecção de posição 5824 dos elementos de indicação de posição 5820 pode ser invertida, de modo que o compensador de tecido 5810 seja operável para indicar se está correta-mente alinhado.

[000488] As Figuras 106A e 106B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 5850 compreendendo elementos de detecção de posição 5874 e um compensador de tecido 5860. O atuador de extremidade 5850 compreende um primeiro membro de garra, ou bigorna, 5852 acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra 5854 (não mostrado). O segundo elemento de garra 5854 é configurado para receber em seu interior um cartucho de grampos 5856 (não mostrado). Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 5850 compreende adicionalmente um compensador de tecido 5860 posicionado de modo removível sobre a bigorna 5852 ou o cartucho de grampos 5856.

[000489] A Figura 106A ilustra a porção de bigorna 5852 do atuador de extremidade 5850. Em algumas modalidades, a bigorna 5854 compreende um conjunto de elementos condutivos 5474. O conjunto de elementos condutivos 5474 pode compreender, por exemplo, contatos elétricos, magnetos, sensores de RF, etc. O conjunto de elementos condutivos 5474 está disposto ao longo do comprimento da superfície da bigorna 5852 voltada para o tecido. Em algumas modalidades, o compensador de tecido 5860 pode compreender uma camada de elementos condutivos 5862, sendo que os elementos condutivos compreendem uma grade ou tela de fio metálico. A camada de elementos condutivos 5862 pode ser acoplada a fios metálicos condutivos 5876. Os fios condutivos 5862 podem fornecer comunicação com um microprocessador como, por exemplo, o microprocessador 1500.

[000490] A Figura 106A ilustra uma modalidade em que os elementos condutivos 5474 da bigorna 5852 e a camada de elementos condu- tivos 5862 são operáveis para indicar se o compensador de tecido 5860 está desalinhado ou ausente. Conforme ilustrado, o conjunto de elementos condutivos 5874 é operável para acoplar-se eletricamente com uma camada de elementos condutivos 5862. Quando o compensador de tecido 5860 está desalinhado ou ausente, o acoplamento elétrico é incompleto. Se o desalinhamento estiver acima de uma magnitude limite, um alerta pode ser assinalado para o operador do instrumento, e/ou uma função do instrumento pode ser desabilitada para impedir que os grampos sejam disparados.

[000491] Entende-se que o conjunto de elementos condutivos 5874 pode, adicional ou alternativamente, estar situado no cartucho de grampos 5856. Entende-se também que qualquer um dentre a bigorna 5852, o cartucho de grampos 5856 e/ou o compensador de tecido 5860 pode ser operável para indicar o desalinhamento do compensador de tecido 5860.

[000492] As Figuras 107A e 107B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos 5906 e um compensador de tecido 5910 que é operável para indicar a posição de um membro de corte ou barra de corte 280. A Figura 107A é uma vista em planta do cartucho de grampos 5906 que tem um compensador de tecido 5920 disposto sobre sua superfície superior 5916. O cartucho de grampos 5906 compreende adicionalmente uma canaleta do cartucho 5918, operável para aceitar um membro de corte ou barra de corte 280. A Figura 107A ilustra somente a camada de elementos condutivos 5922 do compensador de tecido 5910, por questão de clareza. Conforme ilustrado, a camada de elementos condutivos 5922 compreende um segmento longitudinal 5930 que está situado fora do centro. O segmento longitudinal 5930 é acoplado aos fios metálicos condutivos 5926. Os fios metálicos condu- tivos 5926 permitem que a camada de elementos condutivos 5922 se comunique com um microprocessador como, por exemplo, o microprocessador 1500. A camada de elementos condutivos 5922 compreende adicionalmente elementos horizontais 5932 acoplados ao segmento longitudinal 5930 e abrangendo a largura do compensador de tecido 5910, cruzando assim a trajetória da barra de corte 280. Conforme a barra de corte 280 avança, irá cortar os elementos horizontais 5932 e, assim, alterar uma propriedade elétrica da camada de elementos con- dutivos 5922. Por exemplo, o avanço da barra de corte 280 pode alterar a resistência, a capacitância, a condutividade ou alguma outra propriedade elétrica da camada de elementos condutivos 5922. Conforme cada elemento horizontal 5932 é cortado pela barra de corte 280, a alteração nas propriedades elétricas da camada de elementos condu- tivos 5922 indicará a posição da barra de corte 280.

[000493] A Figura 107B ilustra uma configuração alternativa para uma camada de elementos condutivos 5922. Conforme ilustrado, a camada de elementos condutivos 5922 compreende um segmento longitudinal 5934 em cada lado da canaleta do cartucho 5918. A camada de elementos condutivos 5922 compreende adicionalmente elementos horizontais 5936 acoplados a ambos os segmentos longitudinais 5934, abrangendo assim a trajetória da barra de corte 280. Como a barra de corte 280, a resistência, por exemplo, entre a barra de corte e os elementos horizontais 5396, pode ser medida e usada para determinar a localização da barra de corte 280. Outras configurações da camada de elementos condutivos 5922 pode ser usada para obter o mesmo resultado como, por exemplo, qualquer das disposições ilustradas nas Figuras 98A a 102B. Por exemplo, a camada de elementos condutivos 5922 pode compreender uma tela ou grade metálica, de modo que, conforme a barra de corte 280 avança, pode cortar a tela metálica e, assim, alterar a condutividade na tela metálica. Essa alteração na condutividade pode ser usada para indicar a posição da barra de corte 280.

[000494] Outros usos para a camada de elementos condutivos 5922 podem ser imaginados. Por exemplo, uma resistência específica pode ser criada em uma camada de elementos condutivos 592, ou uma escada binária de resistores ou condutores pode ser implementada, de modo que dados simples possam ser armazenados no compensador de tecido 5910. Esses dados podem ser extraídos do compensador de tecido 5910 pelos elementos condutivos na bigorna e/ou no cartucho de grampos, quando um deles se acopla eletricamente com uma camada de elementos condutivos 5922. Os dados podem representar, por exemplo, um número serial, uma data de validade, etc. Polaridade do Magneto de Hall para Detectar um Cartucho Mal Carregado

[000495] A Figura 108 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 6000 compreendendo um magneto 6008 e um sensor de efeito Hall 6010, sendo que o campo magnético 6016 detectado pode ser usado para identificar um cartucho de grampos 6006. O atuador de extremidade 6000 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade 6000 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 6002, acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 6004. A canaleta alongada 6004 é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 6006. O cartucho de grampos 6006 é similar ao cartucho de grampos 304 descrito acima. A bigorna 6002 compreende adicionalmente um magneto 6008. O cartucho de grampos 6006 compreende adicionalmente um sensor de efeito Hall 6010 e um processador 6012. O sensor de efeito Hall 6010 é operável para comunicar-se com o processador 6012 através de um acoplamento condutivo 6014. O sensor de efeito Hall 6010 está posicionado dentro do cartucho de grampos 6006 para acoplar-se de modo operacional ao magneto 6008, quando a bigorna 6002 está em uma posição fechada. O sensor de efeito Hall 6010 pode ser operável para detectar o campo magnético 6016 produzido pelo magneto 6008. A polaridade do campo magnético 6016 pode ser uma dentre norte ou sul, dependendo da ori-entação do magneto 6008 dentro da bigorna 6002. Na modalidade ilustrada da Figura 108, o magneto 6008 é orientado de modo que seu pólo sul esteja orientado em direção ao cartucho de grampos 6006. O sensor de efeito Hall 6010 pode ser operável para detectar o campo magnético 6016 produzido por um pólo sul. Se o sensor de efeito Hall 6010 detecta um pólo sul magnético, então o cartucho de grampos 6006 pode ser identificado como de um primeiro tipo.

[000496] A Figura 109 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 6050 compreendendo um magneto 6058 e um sensor de efeito Hall 6060, sendo que o campo magnético 6066 detectado pode ser usado para identificar um cartucho de grampos 6056. O atuador de extremidade 6050 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 6052, acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 6054. A canaleta alongada 6054 é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 6056. A bigorna 6052 compreende adicionalmente um magneto 6058. O cartucho de grampos 6056 compreende adicionalmente um sensor de efeito Hall 6060 em comunicação com um processador 6062 em um acoplamento condutivo 6064. O sensor de efeito Hall 6060 é posicionado de modo a se acoplar de modo operacional ao magneto 6058 quando a bigorna 6052 está em uma posição fechada. O sensor de efeito Hall 6060 pode ser operável para detectar o campo magnético 6066 produzido pelo magneto 6058. Na modalidade ilustrada, o magneto 6058 é orientado de modo que seu pólo norte magnético fique em direção ao cartucho de grampos 6056. O sensor de efeito Hall 6060 pode ser operável para detectar o campo magnético 6066 produzido por um pólo norte. Se o sensor de efeito Hall 6060 detecta um pólo norte magnético, então o cartucho de grampos 6056 pode ser identificado como de um segundo tipo.

[000497] Pode-se reconhecer que o cartucho de grampos 6056 do segundo tipo da Figura 109 pode ser substituído pelo cartucho de grampos 6006 do primeiro tipo da Figura 108, e vice-versa. Na Figura 108, o segundo tipo de cartucho de grampos 6056 seria operável para detectar um pólo norte magnético, mas em vez disso detectará um pólo sul magnético. Nesse caso, o atuador de extremidade 6000 identificará o cartucho de grampos 6056 como sendo do segundo tipo. Se o atuador de extremidade 6000 não esperava um cartucho de grampos 6056 do segundo tipo, o operador do instrumento pode ser alertado, e/ou uma função do instrumento pode ser desabilitada. O tipo do cartucho de grampos 6056 pode, adicional ou alternativamente, ser usado para identificar algum parâmetro do cartucho de grampos 6056 como, por exemplo, o comprimento do cartucho e/ou a altura e o comprimento dos grampos.

[000498] De modo similar, conforme mostrado na Figura 109, o cartucho de grampos 6006 do primeiro tipo pode ser substituído pelo segundo cartucho de grampos 6056. O cartucho de grampos 6006 do primeiro tipo seria operável para detectar um pólo sul magnético, mas em vez disso detectará um pólo norte magnético. Nesse caso, o atua- dor de extremidade 6050 identificará o cartucho de grampos 6006 como sendo do primeiro tipo.

[000499] A Figura 110 ilustra um gráfico 6020 da tensão 6022 detectada por um sensor de efeito Hall situado na ponta distal de um cartucho de grampos, como é ilustrada nas Figuras 108 e 109, em resposta à distância ou vão 6024 entre um magneto situado na bigorna e o sensor de efeito Hall no cartucho de grampos, como ilustrado nas Figuras 108 e 109. Conforme ilustrado na Figura 110, quando o magneto na bigorna está orientado de modo que seu pólo norte esteja voltado para o cartucho de grampos, a tensão tenderá em direção ao primeiro valor, conforme o magneto se aproxima do sensor de efeito Hall; quando o magneto está orientado com seu pólo sul voltado para o cartucho de grampos, a tensão tenderá em direção a um segundo valor diferente. A tensão medida pode ser usada pelo instrumento para identificar o cartucho de grampos.

[000500] A Figura 111 ilustra uma modalidade do compartimento 6100 do instrumento cirúrgico, compreendendo uma tela 6102. O compartimento 6100 é similar ao compartimento 12 descrito acima. A tela 6102 pode ser operável para transmitir informações ao operador do instrumento como, por exemplo, que o cartucho de grampos acoplado ao atuador de extremidade é inadequado para a presente aplicação. Adicional ou alternativamente, a tela 6102 pode exibir os parâmetros do cartucho de grampos, como o comprimento do cartucho e/ou a altura e o comprimento dos grampos.

[000501] A Figura 112 ilustra uma modalidade de um retentor de grampos 6160 compreendendo um magneto 6162. O retentor de grampos 6160 pode ser operacionalmente acoplado a um cartucho de grampos 6156 e funciona para impedir que os grampos saiam do cartucho de grampos 6156. O retentor de grampos 6160 pode ser deixado no lugar quando o cartucho de grampos 6156 é aplicado a um atuador de extremidade. Em algumas modalidades, o retentor de grampos 6160 compreende um magneto 6162 situado na área do retentor de grampos 6160. A bigorna do atuador de extremidade pode compreender um sensor de efeito Hall operável para acoplar ao magneto 6162 no retentor de grampos 6160. O sensor de efeito Hall pode ser operá- vel para detectar as propriedades do magneto 6162 como, por exemplo, a força do campo magnético e a polaridade magnética. A força do campo magnético pode ser variada mediante, por exemplo, a disposição do magneto 6162 em locais e/ou profundidades diferentes sobre, ou no, retentor de grampos 6160, ou mediante a seleção de magnetos 6162 com diferentes composições. As diferentes propriedades do magneto 6162 podem ser usadas para identificar cartuchos de grampos de tipos diferentes.

[000502] As Figuras 113A e 113B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 6200 compreendendo um sensor 6208 para identificar cartuchos de grampos 6206 de diferentes tipos. O atuador de extremidade 6200 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 6202, acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 6204. A canaleta alongada 6204 é configurada para suportar operacionalmente em seu interior um cartucho de grampos 6206. O atuador de extremidade 6200 compreende adicionalmente a sensor 6208 situado na área proximal. O sensor 6208 pode ser qualquer dentre um sensor óptico, um sensor magnético, um sensor elétrico ou qualquer outro sensor adequado.

[000503] O sensor 6208 pode ser operável para detectar uma propriedade do cartucho de grampos 6206 e, assim, identificar o tipo do cartucho de grampos 6206. A Figura 113B ilustra um exemplo onde o sensor 6208 é um emissor e detector 6210 óptico. O corpo do cartucho de grampos 6206 pode ter cores diferentes, de modo que a cor identi- fique o tipo do cartucho de grampos 6206. Um emissor e detector óptico 6210 pode ser operável para interrogar a cor do corpo do cartucho de grampos 6206. No exemplo ilustrado, o emissor e detector óptico 6210 pode detectar branco 6212 mediante a recepção da luz refletida nos espectros vermelho, verde e azul em igual intensidade. O emissor e detector óptico 6210 pode detectar vermelho 6214 mediante a recepção de muito pouca luz refletida nos espectros verde e azul, enquanto recebe luz no espectro vermelho em maior intensidade.

[000504] Alternativa ou adicionalmente, o emissor e detector óptico 6210, ou outro sensor 6208 adequado, pode interrogar e identificar algum outro símbolo ou marcação no cartucho de grampos 6206. O símbolo ou marcação pode ser qualquer um dentre um código de barras, um formato ou caractere, um emblema codificado por cor ou qualquer outra marcação adequada. As informações lidas pelo sensor 6208 podem ser comunicadas a um microcontrolador no dispositivo cirúrgico 10 como, por exemplo, o microcontrolador 1500. O microcon- trolador 1500 pode ser configurado para comunicar informações sobre o cartucho de grampos 6206 ao operador do instrumento. Por exemplo, o cartucho de grampos 6206 identificado pode não ser adequado para uma dada aplicação; nesse caso, o operador do instrumento pode ser informado, e/ou uma função do instrumento é inadequada. Nessa instância, o microcontrolador 1500 pode, opcionalmente, ser configurado para desabilitar uma função do instrumento cirúrgico que pode ser desabilitada. Alternativa ou adicionalmente, o microcontrolador 1500 pode ser configurado para informar o operador do instrumento cirúrgico 10 quanto aos parâmetros do tipo de cartucho de grampos 6206 identificado como, por exemplo, o comprimento do cartucho de grampos 6206, ou informações sobre os grampos, como altura e comprimento. Operação de Ativação do Cartucho Inteligente e Retenção de Dados

[000505] Em uma modalidade, o instrumento cirúrgico aqui descrito compreende técnicas de proteção contra curto-circuito para sensores e/ou componentes eletrônicos. Para habilitar esses sensores e outras tecnologias eletrônicas, sinais tanto de energia como de dados são transferidos entre componentes modulares do instrumento cirúrgico. Durante a montagem dos condutores elétricos dos componentes de sensor modular que, quando conectados, são usados para transferir sinais de energia e dados entre os componentes conectados, ficam tipicamente expostos.

[000506] A Figura 114 é uma vista parcial de um atuador de extremidade 7000 com condutores elétricos 7002 e 7004, destinados a transferir sinais de energia e de dados entre os componentes conectados do instrumento cirúrgico de acordo com uma modalidade. Há potencial para que esses condutores elétricos 7002, 7004 entrem em curto- circuito e, assim, danifiquem componentes eletrônicos de importância crítica para o sistema. A Figura 115 é uma vista parcial do atuador de extremidade 7000 mostrado na Figura 114, mostrando sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 situados em um atuador de extremidade. Agora com referência a ambas as Figuras 114 e 115, em várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos descritos por toda a presente revelação fornecem retroinformação em tempo real sobre a compres- sibilidade e a espessura do tecido mediante o uso de sensores eletrônicos. Arquiteturas modulares permitirão a configuração de eixos modulares adaptados para uso de tecnologias específicas ao trabalho. Para habilitar sensores e outros componentes de circuitos eletrônicos em instrumentos cirúrgicos é necessário transferir sinais tanto de energia como de dados entre um circuito secundário compreendendo o sensor modular e/ou componentes de circuito eletrônico 7005. Durante a montagem dos sensores modulares e/ou componentes eletrônicos 7005, os condutores elétricos 7002, 7004 ficam expostos de mo- do que, quando conectados, são usados para transferir sinais de energia e dados entre os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 conectados. Como há potencial para que esses condutores elétricos 7002, 7004 entrem em curto-circuito durante o processo de montagem, danificando assim outros circuitos eletrônicos do sistema, várias modalidades dos instrumentos cirúrgicos aqui descritos compreendem técnicas de proteção contra curto-circuito para os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005.

[000507] Em uma modalidade, a presente revelação fornece um circuito de proteção contra curto-circuito 7012 para os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 dos circuitos secundários do instrumento cirúrgico. A Figura 116 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico 7006 de instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de proteção contra curto-circuito 7012 para os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, de acordo com uma modalidade. Um circuito de fonte de alimentação principal 7010 está conectado a um circuito primário que compreende um microprocessador e outros componentes eletrônicos 7008 (deste ponto em diante, processador 7008) através dos terminais 7018 e 7020 da fonte de alimentação principal. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 também está conectado a um circuito de proteção contra curto-circuito 7012. O circuito de proteção contra curto-circuito 7012 é acoplado a um circuito de fonte de alimentação complementar 7014, o qual fornece energia aos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 por meio dos condutores elétricos, 7002 e 7004.

[000508] Para reduzir os danos ao processador 7008 conectado aos terminais da fonte de alimentação principal, 7018 e 7020, durante um curto-circuito entre os condutores elétricos, 7002 e 7004, dos terminais da fonte de alimentação que alimentam os sensores e/ou os componentes eletrônicos 7005, é fornecido um circuito de proteção contra curto-circuito com autoisolamento/autorrestauração 7012. Em uma modalidade, o circuito de proteção contra curto-circuito 7012 pode ser implementado mediante o acoplamento de um circuito de fonte de alimentação complementar 7014 ao circuito de fonte de alimentação principal 7010. Em circunstâncias nas quais os condutores de energia 7002, 7004 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014 entram em curto, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 isola a si mesmo do circuito de fonte de alimentação principal 7010 para evitar danos ao processador 7008 do instrumento cirúrgico. Dessa forma, não há virtualmente qualquer efeito para o processador 7008 e outros componentes de circuito eletrônico acoplados aos terminais 7018, 7020 da fonte de alimentação principal, quando um curto- circuito ocorre nos condutores elétricos 7002, 7004 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014. Consequentemente, caso ocorra um curto-circuito entre os condutores elétricos 7002, 7004 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014, o circuito de fonte de alimentação principal 7010 não é afetado e permanece ativo para fornecer energia ao processador protegido 7008 de modo que o processador 7008 possa monitorar a condição de curto-circuito. Quando o curto-circuito entre os condutores elétricos 7002, 7004 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014 é reparado, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 volta a se unir ao circuito de fonte de alimentação principal 7010, e está novamente disponível para fornecer energia aos componentes de sensor 7005. O circuito de proteção contra curto-circuito 7012 pode também ser monitorado para indicar uma ou mais condições de curto-circuito ao usuário final do instrumento cirúrgico. O circuito de proteção contra curto-circuito 7012 também pode ser monitorado para travar o disparo do instrumento cirúrgico quando é indicado um evento de curto-circuito. Muitos circuitos de proteção complementares podem ser colocados juntos em rede pa- ra isolar, detectar ou proteger outras funções do circuito.

[000509] Consequentemente, em um aspecto, a presente revelação apresenta um circuito de proteção contra curto-circuito 7012 para os condutores elétricos 7002, 7004 no atuador de extremidade 7000 (Figuras 114 e 115) ou outros elementos do instrumento cirúrgico. Em uma modalidade, o circuito de proteção contra curto-circuito 7012 usa um circuito de fonte de alimentação complementar autoisolan- te/autorrestaurador 7014 acoplado ao circuito de fonte de alimentação principal 7010. O circuito de proteção contra curto-circuito 7012 pode ser monitorado para indicar uma ou mais condições de curto-circuito ao usuário final do instrumento cirúrgico. No caso de um curto-circuito, o circuito de proteção contra curto-circuito 7012 pode ser usado para travar o instrumento cirúrgico contra disparo ou outras operações do dispositivo. Muitos outros circuitos de proteção complementares podem ser colocados juntos em rede para isolar, detectar ou proteger outras funções do circuito.

[000510] A Figura 117 é um circuito de proteção 7012 contra curto- circuito compreendendo um circuito de fonte de alimentação complementar 7014 acoplado a um circuito de fonte de alimentação principal 7010, de acordo com uma modalidade. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 compreende um transformador 7023 (X1) acoplado a um retificador de onda completa 7025 implementado com os diodos 91 a 94. O retificador de onda completa 7025 é acoplado ao regulador de tensão 7027. A saída (OUT) do regulador de tensão 7027 é acoplada a ambos os terminais de saída 7018, 7020 do circuito de fonte de alimentação principal 7010 (OP1) e o circuito de fonte de alimentação complementar 7014. Um capacitor de entrada C1 filtra a tensão de entrada no regulador de tensão 7027 e um ou mais capacitores C2 filtram a saída do regulador de tensão 7027.

[000511] Na modalidade ilustrada na Figura 117, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 compreende um par de transistores T1, T2 configurados para controlar a saída da fonte de alimentação OP2 entre os condutores elétricos 7002, 7004. Durante o funcionamento normal, quando os condutores elétricos 7002, 7004 não estão em curto-circuito, a saída OP2 fornece energia aos componentes do sensor 7005. Uma vez que os transístores T1 e T2 são ligados ("ON", ativados) e começam a conduzir corrente, a corrente proveniente da saída do regulador de tensão 7027 é desviada pelo primeiro transistor T1 de modo que nenhuma corrente flua através de R1 e iR1 = 0. A tensão de saída do regulador +V é aplicada no nó, de modo que Vn ~ +V, que é então a tensão de saída OP2 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014 e o primeiro transistor T1 conduz a corrente aos componentes de sensor 7005 através do terminal de saída 7002, onde o terminal de saída 7004 é o curso de retorno da corrente. Uma porção da corrente de saída iR5 é desviada através de R5 para acionar o indicador de saída, LED2. A corrente através do LED2 é iR5. Contanto que a tensão no nó Vn esteja acima do limiar necessário para ligar ("ON", ativar) o segundo transistor T2, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 funciona como um circuito de fonte de alimentação para alimentar os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005.

[000512] Quando os condutores elétricos 7002, 7004 do circuito secundário entram em curto-circuito, a tensão Vn do nó cai para terra ou zero, e o segundo transistor T2 se desliga ("OFF") e para de conduzir, o que desliga o primeiro transistor T1. Quando o primeiro transistor T1 é desligado ("OFF"), a tensão de saída +V do regulador de tensão 7027 faz com que a corrente iR1 flua através do indicador de curto- circuito, LED1, e para o terra através do curto-circuito entre os condutores elétricos 7002, 7004. Dessa forma, nenhuma corrente flui através de R5, e iR5 = 0A e +VOP2 = 0V. O circuito de fonte de alimentação complementar 7014 se isola do circuito de fonte de alimentação princi pal 7010 até que o curto-circuito tenha sido removido. Durante o curto- circuito, apenas o indicador de curto-circuito LED1 é energizado, enquanto o indicador de saída LED2 não é. Quando é removido o curto- circuito entre os condutores elétricos 7002 e 7004, a tensão Vn do nó se eleva até que T2 seja ligado ("ON") e, subsequentemente, T1 seja ligado. Quando T1 e T2 são ligados (são impelidos a um estado de condução, como saturação), até que a tensão Vn do nó chegue a +VOP2 e o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 retome sua função de fonte de energia para os componentes 7005 do sensor. Uma vez que o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 restaura sua função de fonte de energia, o indicador de curto-circuito LED1 é desligado ("OFF") e o indicador de saída LED2 é ligado ("ON"). O ciclo é repetido no caso de outro curto-circuito entre os condutores elétricos 7002 e 7004 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014.

[000513] Em uma modalidade, é fornecido um monitor de taxa de amostragem para permitir a redução da energia mediante a limitação das taxas de amostragem e/ou do ciclo de trabalho dos componentes de sensor, quando o instrumento cirúrgico está em um estado de não detecção. A Figura 118 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico 7022 de instrumento cirúrgico compreendendo um monitor de taxa de amostragem 7024 para fornecer redução de potência mediante a limitação das taxas de amostragem e/ou do ciclo de trabalho dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário, quando o instrumento cirúrgico está em um estado de não detecção, de acordo com uma modalidade. Conforme mostrado na Figura 118, o subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico 7022 compreende um processador 7008 acoplado a um circuito de fonte de alimentação principal 7010. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 é acoplado a um circuito de monitoramento de taxa de amostragem 7024. Um circuito de fonte de alimentação complementar 7014 é acoplado ao circuito de taxa de amostragem 7024 que energiza os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 por meio dos condutores elétricos 7002, 7004. O circuito primário compreendendo o processador 7008 é acoplado a um monitor de estado do dispositivo 7026. Em várias modalidades, o subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico 7022 fornece retroinformação em tempo real sobre a compressibilida- de e a espessura do tecido mediante o uso dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, conforme anteriormente descrito na presente invenção. A arquitetura modular do instrumento cirúrgico permite que a configuração dos eixos modulares personalizados use tecnologias específicas para trabalho e função. Para permitir esse tipo de funcionalidade adicional, componentes e pontos de conexão eletrônicos são usados para transferir tanto energia como sinais entre componentes modulares do instrumento cirúrgico. Um aumento no número de sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 aumenta o consumo de energia do sistema de instrumento cirúrgico 7022 e cria a necessidade por várias técnicas de redução do consumo de energia do sistema de instrumento cirúrgico 7022.

[000514] Em uma modalidade, para reduzir o consumo de energia, um instrumento cirúrgico configurado com sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 (circuito secundário) compreende um monitor de taxa de amostragem 7024, o qual pode ser implementado sob a forma de um circuito de hardware ou técnica de software para reduzir a taxa de amostragem e/ou o ciclo de trabalho dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005. O monitor de taxa de amostragem 7024 funciona em conjunto com o monitor de estado do dispositivo 7026. O monitor de estado do dispositivo 7026 detecta o estado de vários subsistemas elétricos/mecânicos do instrumento cirúrgico. Na modalidade ilustrada na Figura 118, o monitor de estado do dispositivo 7026 detecta se o atuador de extremidade está em um estado de operação não pinçado (estado 1), pinçando (estado 2), ou pinçado (estado 3).

[000515] O monitor de taxa de amostragem 7024 define a taxa de amostragem e/ou o ciclo de trabalho para os componentes de sensor 7005 com base no estado do atuador de extremidade determinado pelo monitor de estado do dispositivo 7026. Em um aspecto, o monitor de taxa de amostragem 7024 pode definir o ciclo de trabalho para cerca de 10% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 1, para cerca de 50% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 2, ou para cerca de 20% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 3. Em várias outras modalidades, o ciclo de trabalho e/ou a taxa de amostragem configurada pelo monitor de taxa de amostragem 7024 pode considerar faixas de valores. Em um outro aspecto, por exemplo, o monitor de taxa de amostragem 7024 pode configurar o ciclo de trabalho para um valor entre cerca de 5% e cerca de 15% quando o atu- ador de extremidade estiver no Estado 1, para um valor de cerca de 45% a cerca de 55% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 2, ou para um valor de cerca de 15% a cerca de 25% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 3. Em várias outras modalidades, o ciclo de trabalho e/ou a taxa de amostragem configurada pelo monitor de taxa de amostragem 7024 pode considerar faixas de valores adicionais. Em um outro aspecto, por exemplo, o monitor de taxa de amostragem 7024 pode configurar o ciclo de trabalho para um valor entre cerca de 1% e cerca de 20% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 1, para um valor de cerca de 20% a cerca de 80% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 2, ou para um valor de cerca de 1% a cerca de 50% quando o atuador de extremidade estiver no Estado 3. Em várias outras modalidades, o ciclo de trabalho e/ou a taxa de amostragem configurada pelo monitor de taxa de amostragem 7024 pode considerar faixas de valores adicionais.

[000516] Em um aspecto, o monitor de taxa de amostragem 7024 pode ser implementado mediante a criação de um circuito/software complementar acoplado a um circuito/software principal. Quando o cir- cuito/software complementar determina que o sistema de instrumento cirúrgico 7022 está em uma condição de não detecção, o monitor de taxa de amostragem 7024 coloca os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 em um modo de amostragem ou ciclo de trabalho reduzido, reduzindo a carga de energia sobre o circuito principal. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 ainda estará ativo para fornecer energia, de modo que o processador protegido 7008 do circuito primário possa monitorar a condição. Quando o sistema de instrumento ci-rúrgico 7022 entra em uma condição que requer uma atividade de detecção mais rigorosa, o monitor de taxa de amostragem 7024 aumenta a taxa de amostragem ou o ciclo de trabalho do circuito complementar. O circuito poderia usar uma mistura de circuitos integrados, componentes em estado sólido, microprocessadores e firmware. O circuito para modo reduzido de taxa de amostragem ou ciclo de trabalho também pode ser monitorado para indicar a condição ao usuário final do sistema de instrumento cirúrgico 7022. O circuito/software também pode ser monitorado para travar o disparo ou funcionamento do dispositivo, caso o dispositivo esteja no modo de economia de energia.

[000517] Em uma modalidade, o circuito de hardware ou a técnica de software do monitor de taxa de amostragem 7024 reduz a taxa de amostragem e/ou o ciclo de trabalho dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 para reduzir o consumo de energia do instrumento cirúrgico. A taxa de amostragem e/ou o ciclo de trabalho reduzidos podem ser monitorados para indicar uma ou mais condições ao usuário final do instrumento cirúrgico. No caso de uma condição de redução da taxa de amostragem e/ou do ciclo de trabalho no instrumento cirúrgico, o circuito/software de proteção pode ser configurado para travar o ins- trumento cirúrgico para impedir que seja disparado ou, de outro modo, operado.

[000518] Em uma modalidade, a presente revelação fornece um circuito de proteção contra sobrecorrente e/ou sobretensão para os sensores e/ou componentes eletrônicos de um instrumento cirúrgico. A Figura 119 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico 7028 de instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de proteção 7030 contra sobrecorrente e/ou sobretensão para sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade. Em várias modalidades, o subsistema eletrônico 7028 de instrumento cirúrgico fornece retroin- formação em tempo real sobre a compressibilidade e a espessura do tecido mediante o uso dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário, conforme anteriormente descrito na presente invenção. A arquitetura modular do instrumento cirúrgico permite que a configuração dos eixos modulares personalizados use tecnolo-gias específicas para trabalho e função. Para habilitar os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, são adicionados componentes e pontos de conexão eletrônicos adicionais para transferir tanto energia como sinais entre os componentes modulares. Há potencial para que esses condutores adicionais dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 provenientes das peças modulares sofram curto-circuito e/ou danos, causando grandes drenagens de corrente que poderiam danificar os frágeis circuitos do processador 7008 e/ou de outros componentes eletrônicos do circuito primário. Em uma modalidade, o circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030 protege os condutores para os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 em um instrumento cirúrgico mediante o uso de um circuito complementar autoi- solante/autorrestaurador 7014 acoplado ao circuito de fonte de alimentação principal 7010. O funcionamento de uma modalidade do circuito complementar autoisolante/autorrestaurador 7014 é descrito em conexão com a Figura 117, e não será repetido aqui por questão de concisão e clareza da revelação.

[000519] Em uma modalidade, para reduzir os danos a componentes eletrônicos durante grandes drenos de corrente em um instrumento cirúrgico detector, o subsistema eletrônico 7028 do instrumento cirúrgico compreende um circuito de proteção contra sobrecorren- te/sobretensão 7030 para os condutores dos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005. O circuito de proteção contra sobrecorren- te/sobretensão 7030 pode ser implementado mediante a criação de um circuito complementar acoplado a um circuito de fonte de alimentação principal 7010. Se os condutores elétricos 7002 e 7004 do circuito complementar experimentarem níveis de corrente mais altos que os esperados, o circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030 isola a corrente do circuito de fonte de alimentação principal 7010 para evitar danos. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 ainda estará ativo para fornecer energia, de modo que o processador principal protegido 7008 possa monitorar a condição. Quando uma grande drenagem de corrente no circuito de fonte de alimentação complementar 7014 é reparada, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 torna a se unir ao circuito de fonte de alimentação principal 7010 e está disponível para fornecer energia aos sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 (por exemplo, o circuito secundário). O circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030 pode usar uma mistura de circuitos integrados, componentes em estado sólido, microprocessadores, firmware, disjuntores, fusíveis ou tecnologias do tipo PTC (de "positive temperature coefficient", ou coeficiente positivo de temperatura).

[000520] Em várias modalidades, o circuito de proteção contra so- brecorrente/sobretensão 7030 pode também ser monitorado para indi car a condição de sobrecorrente/sobretensão ao usuário final do dispositivo. O circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030 também pode ser monitorado para travar o disparo do instrumento cirúrgico quando é indicado um evento de sobrecorrente/sobretensão. O circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030 pode também ser monitorado para indicar uma ou mais condições de sobrecor- rente/sobretensão ao usuário final do dispositivo. Caso ocorra uma condição de sobrecorrente/sobretensão no dispositivo, o circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030 pode travar o instrumento cirúrgico para impedir que seja disparado, ou travar outras operações do instrumento cirúrgico.

[000521] A Figura 120 é um circuito de proteção 7030 contra sobre- corrente/sobretensão destinado a sensores e componentes eletrônicos 7005 (Figura 119) do circuito secundário de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade. O circuito de proteção contra sobre- corrente/sobretensão 7030 fornece um curso para a corrente durante um curto-circuito direto ("SHORT") na saída do circuito de proteção contra sobrecorrente/sobretensão 7030, e também fornece um curso para corrente de passagem através de um capacitor de desvio CDESVIO acionado por indutância parasita LPARASITA.

[000522] Em uma modalidade, o circuito de proteção contra sobre- corrente/sobretensão 7030 compreende uma chave limitada por corrente 7032 com autorreiniciação. A chave limitada por corrente 7032 compreende um resistor sensor de corrente RCS acoplado a um amplificador A. Quando o amplificador A detecta uma corrente de sobreten- são acima de um limite predeterminado, o amplificador ativa um disjuntor CB (ou "circuit breaker") para abrir o curso da corrente de modo a interromper a corrente de sobretensão. Em uma modalidade, a chave limitada por corrente 7032 com autorreiniciação pode ser implementada com um circuito integrado MAX1558, disponível junto à Maxim. A chave limitada por corrente 7032 com autorreiniciação. A autorreinicia- ção trava a chave 7032 na posição desligada se estiver em curto- circuito durante mais de 20 ms, economizando energia do sistema. A saída em curto-circuito ("SHORT") é, então, testada para determinar quando o curto-circuito é removido, para reiniciar automaticamente o canal. A corrente de baixa alimentação em repouso (45 μA) e a corrente de espera (3 μA) conservam a energia da bateria no instrumento cirúrgico. A chave limitada por corrente 7032 com recurso de segurança de autorreiniciação assegura que o instrumento cirúrgico esteja protegido. A proteção integrada contra sobrecarga térmica limita a dissipação de energia e a temperatura de junção. Circuitos limitadores de corrente precisos e programáveis protegem o suprimento de entrada contra condições tanto de sobrecarga como de curto-circuito. A desconsideração temporária de falhas com duração de 20 ms permite que o circuito ignore falhas temporárias, como aquelas causadas ao fazer a troca a quente de uma carga capacitiva, evitando alarmes falsos ao sistema hospedeiro. Em uma modalidade, a chave limitada por corrente 7032 com autorreiniciação também apresenta um circuito de proteção contra corrente inversa para bloquear o fluxo de corrente da saída para a entrada quando a chave 7032 é desligada.

[000523] Em uma modalidade, a presente revelação fornece uma proteção contra polaridade inversa para sensores e/ou componentes eletrônicos em um instrumento cirúrgico. A Figura 121 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico 7040 de instrumento cirúrgico com um circuito de proteção contra polaridade inversa 7042 para sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário de acordo com uma modalidade. A proteção contra polaridade inversa é fornecida aos contatos expostos (condutores elétricos 7002 e 7004) de um instrumento cirúrgico usando um circuito complementar autoisolan- te/autorrestaurador, aqui chamado de circuito de fonte de alimentação complementar 7014, acoplado ao circuito de fonte de alimentação principal 7010. O circuito de proteção contra polaridade inversa 7042 pode ser monitorado para indicar uma ou mais condições de polaridade inversa ao usuário final do dispositivo. No caso de polaridade inversa ser aplicada ao dispositivo, o circuito de proteção 7042 pode travar o dispositivo para impedir o disparo ou outras operações de importância crítica do dispositivo.

[000524] Em várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos fornecem retroinformação em tempo real sobre a compressi- bilidade e a espessura do tecido mediante o uso de sensores e/ou componentes eletrônicos 7005. A arquitetura modular do instrumento cirúrgico permite que a configuração dos eixos modulares personalizados use tecnologias específicas ao trabalho. Para habilitar sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, sinais tanto de energia como de dados são transferidos entre os componentes modulares. Durante a montagem dos componentes modulares há condutores elétricos tipicamente expostos que, quando conectados, são usados para transferir sinais de energia e dados entre os componentes conectados. Há po-tencial para que esses condutores sejam energizados com polaridade inversa.

[000525] Consequentemente, em uma modalidade, o subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico 7040 é configurado para reduzir danos aos componentes eletrônicos durante a aplicação de uma conexão com polaridade inversa 7044 em um instrumento cirúrgico detector. O subsistema eletrônico de instrumento cirúrgico 7040 usa um circuito de proteção contra polaridade 7042 em linha com os condutores elétricos expostos 7002, 7004. Em uma modalidade, o circuito de proteção contra polaridade 7042 pode ser implementado mediante a criação de um circuito de fonte de alimentação complementar 7014 acoplado a um circuito de fonte de alimentação principal 7010. Caso os condutores elétricos 7002 e 7004 do circuito de fonte de alimentação complementar 7014 sejam energizados com polaridade inversa, a energia é isolada do circuito de fonte de alimentação principal 7010 para evitar danos. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 ainda estará ativo para fornecer energia, de modo que o processador protegido 7008 do circuito principal possa monitorar a condição. Quando a polaridade inversa no circuito de fonte de alimentação complementar 7014 é reparada, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 torna a se unir ao circuito de fonte de alimentação principal 7010 e está disponível para fornecer energia ao circuito secundário. O circuito de proteção contra polaridade inversa 7042 pode também ser monitorado para indicar a condição de polaridade inversa ao usuário final do dispositivo. O circuito de proteção contra polaridade inversa 7042 pode também ser monitorado para travar o disparo do dispositivo se for indicado um evento de polaridade inversa.

[000526] A Figura 122 é um circuito de proteção 7042 contra polaridade inversa destinado a sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário de um instrumento cirúrgico, de acordo com uma modalidade. Durante o funcionamento normal, a chave eletromagnética S1 compreende contatos de saída na posição normalmente fechada (NC, ou "normally closed") e a tensão da bateria B1 do circuito de fonte de alimentação principal 7010 (Figura 121) é aplicada à VSAÍDA acoplada ao circuito secundário. O diodo D1 bloqueia a corrente e a impede de fluir através da bobina 7046 (indutor) do relé S1. Quando a polaridade da bateria B1 é invertida, o diodo D1 conduz e a corrente flui através da bobina 7046 do relé S1 energizando o relé S1 para colocar os contatos de saída na posição normalmente aberta (NO, ou "normally open") e, assim, desconectando a tensão reversa de VSAÍDA aplicada ao circuito secundário. Uma vez que a chave S1 esteja na posição "NO", a corrente proveniente do terminal positivo da bateria B1 flui através do LED D3 e do resistor R1 para impedir que a bateria B1 entre em curto-circuito. O diodo D2 é um diodo de bloqueio para proteger contra picos gerados pela bobina 7046 durante o chaveamento.

[000527] Em uma modalidade, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos oferecem uma técnica de redução de energia mediante o uso de um modo inativo para sensores em um dispositivo modular. A Figura 123 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico 7050 de instrumento cirúrgico com redução de potência mediante o uso de um monitor de modo inativo 7052 para sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, de acordo com uma modalidade. Em uma modalidade, o monitor de modo inativo 7052 para os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário podem ser implementados sob a forma de um circuito e/ou de uma rotina de software para reduzir o consumo de energia de um instrumento cirúrgico. O circuito de proteção do monitor de modo inativo 7052 pode ser monitorado para indicar uma ou mais condições de modo inativo ao usuário final do dispositivo. Caso ocorra uma condição de modo inativo no dispositivo, o circui- to/software de proteção do monitor de modo inativo 7052 pode estar configurado para travar o dispositivo de modo a impedir que seja disparado ou operado pelo usuário.

[000528] Em várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos fornecem retroinformação em tempo real sobre a compressi- bilidade e a espessura do tecido mediante o uso de sensores eletrônicos 7005. A arquitetura modular permite que o instrumento cirúrgico seja configurado com eixos modulares personalizados para usar tecnologias específicas à função. Para habilitar os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, componentes e pontos de conexão eletrônicos adicionais podem ser usados para transferir sinais tanto de energia como de dados entre os componentes modulares. Conforme aumenta o número de sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, aumenta o consumo de energia do instrumento cirúrgico, criando assim uma necessidade por técnicas para reduzir o consumo de energia do instrumento cirúrgico.

[000529] Em uma modalidade, o subsistema eletrônico 7050 compreende um circuito e/ou software monitor de modo inativo 7052 para os sensores 7005, para reduzir o consumo de energia do instrumento cirúrgico detector. O monitor de modo inativo 7052 pode ser implementado mediante a criação de um circuito de fonte de alimentação complementar 7014 acoplado a um circuito de fonte de alimentação principal 7010. Um monitor de estado do dispositivo 7054 monitora se o instrumento cirúrgico está em um estado 1 = Não pinçado, 2 = Pinçando ou 3 = Pinçado. Quando o software monitor de modo inativo 7052 determina que o instrumento cirúrgico está em uma condição de não detecção (Estado 1 = Não Pinçado), o monitor de modo inativo 7052 coloca os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário em um modo inativo, para reduzir a carga de energia sobre o circuito de fonte de alimentação principal 7010. O circuito de fonte de alimentação principal 7010 ainda estará ativo para fornecer energia, de modo que o processador protegido 7008 do circuito primário possa monitorar a condição. Quando o instrumento cirúrgico entra em uma condição que requer atividade de detecção, o circuito da fonte de alimentação complementar 7014 é ativado e torna a se unir ao circuito de fonte de alimentação principal 7010. O monitor de modo inativo 7051 pode usar uma mistura de circuitos integrados, componentes em estado sólido, microprocessadores e/ou firmware. O circuito do monitor de modo inativo 7051 também pode ser monitorado para indicar a condição ao usuário final do dispositivo. O circuito do monitor de modo inativo 7051 também pode ser monitorado para travar o disparo ou funcionamento do dispositivo, caso o dispositivo esteja no modo inativo.

[000530] Em uma modalidade, a presente revelação fornece prote- ção contra perda intermitente de energia para sensores e/ou componentes eletrônicos em instrumentos cirúrgicos modulares. A Figura 124 é um diagrama de blocos de um subsistema eletrônico 7060 de instrumento cirúrgico compreendendo um circuito de perda temporária de energia 7062 para proporcionar proteção contra perda intermitente de energia a sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 do circuito secundário em instrumentos cirúrgicos modulares.

[000531] Em várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos fornecem retroinformação em tempo real sobre a compressi- bilidade e a espessura do tecido mediante o uso de sensores e/ou componentes eletrônicos 7005. A arquitetura modular permite que o instrumento cirúrgico seja configurado com eixos modulares personalizados para usar tecnologias específicas à função. Para habilitar os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005, componentes e pontos de conexão eletrônicos adicionais podem ser usados para transferir tanto energia como sinais entre os componentes modulares. Conforme aumenta o número de pontos de conexão elétrica, aumenta o potencial para sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 sofrerem perda intermitente de energia em curto prazo.

[000532] De acordo com uma modalidade, o circuito de perda temporária de energia 7062 está configurado para reduzir os erros de operação do dispositivo devidos à perda intermitente de energia em curto prazo em um instrumento cirúrgico detector. O circuito de perda temporária de energia 7062 tem a capacidade para fornecer energia contínua durante curtos períodos de tempo, no caso de interrupção da energia proveniente do circuito de fonte de alimentação principal 7010. O circuito de perda temporária de energia 7062 pode compreender elementos capacitivos, baterias e/ou outros elementos eletrônicos capazes de nivelar, detectar ou armazenar energia.

[000533] Conforme mostrado na Figura 124, o circuito de perda tem- porária de energia 7062 pode ser implementado mediante a criação de um circuito/software complementar acoplado a um circuito/software principal. Caso o circuito/software complementar sofra uma súbita perda de energia proveniente da fonte de energia principal, os sensores e/ou componentes eletrônicos 7005 alimentados pelo circuito de fonte de alimentação complementar 7014 não serão afetados durante curtos períodos de tempo. Durante a perda de energia, o circuito de fonte de alimentação complementar 7014 pode ser alimentado por elementos capacitivos, baterias e/ou outros elementos eletrônicos que são capazes de nivelar ou armazenar energia. O circuito de perda temporária de energia 7062 implementado em hardware ou software também pode ser monitorado para travar o disparo ou funcionamento do instrumento cirúrgico, caso o dispositivo esteja no modo de economia de energia. No caso de uma condição de perda intermitente de energia no instrumento cirúrgico, o circuito de perda temporária de energia 7062 implementado em hardware ou software pode travar o instrumento cirúrgico para impedir que seja disparado ou operado.

[000534] A Figura 125 ilustra uma modalidade de um circuito de perda temporária de energia 7062 implementado sob a forma de um circuito de hardware. O circuito de hardware do circuito de perda temporária de energia 7062 é configurado para reduzir os erros de operação do instrumento cirúrgico devidos à perda intermitente de energia em curto prazo. O circuito de perda temporária de energia 7062 tem a capacidade para fornecer energia contínua durante curtos períodos de tempo, no caso de interrupção da energia proveniente do circuito de fonte de alimentação principal 7010 (Figura 124). O circuito de perda temporária de energia 7062 usa elementos capacitivos, baterias e/ou outros elementos eletrônicos que são capazes de nivelar, detectar ou armazenar energia. O circuito de perda temporária de energia 7062 pode ser monitorado para indicar uma ou mais condições ao usuário final do instrumento cirúrgico. No caso de uma condição de perda intermitente de energia no instrumento cirúrgico, o circuito/software de proteção do circuito de perda temporária de energia 7062 pode travar o instrumento cirúrgico para impedir que seja disparado ou operado.

[000535] Na modalidade ilustrada, o circuito de perda temporária de energia 7062 compreende um circuito integrado de chave analógica U1. Em uma modalidade, o circuito integrado de chave analógica U1 é uma chave analógica unipolar/de uma posição (SPST, ou "single- pole/single-throw"), de baixa tensão, de fonte única, CMOS, como MAX4501, disponível junto à Maxim. Em uma modalidade, o circuito integrado de chave analógica U1 é normalmente aberto (NO, ou "normally open"). Em outras modalidades, o circuito integrado de chave analógica U1 pode ser normalmente fechado (NC, ou "normally closed"). A entrada IN ativa a chave analógica NO 7064 para conectar a saída de um conversor elevador CC-CC U3 para a entrada de um regulador linear U2 por meio de um "CAPACITOR DE RESERVA" em espera. A saída do regulador linear U2 é acoplada à entrada do conversor CC-CC U3. O regulador linear U2 maximiza a vida útil da bateria mediante a combinação de correntes de alimentação ultrabaixas e baixas tensões mínimas. Em uma modalidade, o regulador linear U2 é um circuito integrado MAX882, disponível junto à Maxim.

[000536] As baterias também são acopladas à entrada do conversor elevador CC-CC U3. O conversor elevador CC-CC U3 pode ser um conversor elevador CC-CC compacto de alta eficiência com um retifi- cador síncrono para otimizar a eficiência e reduzir o tamanho e o custo mediante a eliminação da necessidade de um diodo Schottky externo. Em uma modalidade, o conversor elevador CC-CC U3 é um circuito integrado MAX1674, disponível junto à Maxim.

Tecnologia de Cartucho Inteligente

[000537] As Figuras 126A e 126B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10000 compreendendo um magneto 10008 e um sensor de efeito Hall 10010 em comunicação com um processador 10012. O atuador de extremidade 10000 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 10002, acoplado de modo pivotante a um segundo membro de garra ou canaleta alongada 10004. A canaleta alongada 10004 é configurada para suportar opera-cionalmente em seu interior um cartucho de grampos 10006. O cartucho de grampos 10006 é similar ao cartucho de grampos 304 descrito acima. A bigorna 10008 compreende um magneto 10008. O cartucho de grampos compreende um sensor de efeito Hall 10010 e um processador 10012. O sensor de efeito Hall 10010 é operável para comunicar-se com o processador 10012 através de um acoplamento conduti- vo 10014. O sensor de efeito Hall 10010 está posicionado dentro do cartucho de grampos 10006 para acoplar-se de modo operacional ao magneto 10008, quando a bigorna 10002 está em uma posição fechada. O sensor de efeito Hall 10010 pode ser configurado para detectar alterações no campo magnético que circunda o sensor de efeito Hall 10010 causadas pelo movimento ou pela localização do magneto 10008.

[000538] A Figura 127 ilustra uma modalidade das dimensões operacionais que se referem ao funcionamento do sensor de efeito Hall 10010. A primeira dimensão 10020 está entre o fundo do centro do magneto 10008 e o topo do cartucho de grampos 10006. A primeira dimensão 10020 pode variar com o tamanho e o formato do cartucho de grampos 10006 como, por exemplo, entre 0,118 centímetros, 0,0826 centímetros, 0,0391 centímetros ou 0,0391 centímetros (0,0464 polegadas, 0,0325 polegadas, 0,0154 polegadas ou 0,0154 polegadas), ou qualquer valor razoável. A segunda dimensão 10022 está entre o fundo do centro do magneto 10008 e o topo do sensor de efeito Hall 10010. A segunda dimensão também pode variar com o tamanho e o formato do cartucho de grampos 10006 como, por exemplo, entre 0,169 centímetros, 0,133 centímetros, 0,0899 centímetros ou 0,0881 centímetros (0,0666 polegadas, 0,0525 polegadas, 0,0354 polegadas ou 0,0347 polegadas), ou qualquer valor razoável. Uma terceira dimensão 10024 está entre o topo do processador 10012 e a superfície da área de entrada 10028 do cartucho de grampos 10006. A terceira dimensão também pode variar com o tamanho e o formato do cartucho de grampos como, por exemplo, entre 0,113 centímetros, 0,112 centímetros, 0,101 centímetros ou 0,0904 centímetros (0,0444 polegadas, 0,0440 polegadas, 0,0398 polegadas ou 0,0356 polegadas), ou qualquer valor razoável. Um ângulo 10026 é o ângulo entre a bigorna 10002 e o topo do cartucho de grampos 10006. O ângulo 10026 tam-bém pode variar com o tamanho e o formato do cartucho de grampos 10006 como, por exemplo, 0,91 graus, 0,68 graus, 0,62 graus, 0,15 graus, ou qualquer valor razoável.

[000539] As Figuras 128A a 128D ilustram adicionalmente dimensões que podem variar com o tamanho e o formato de um cartucho de grampos 10006, e afetar a operação do sensor de efeito Hall 10010. A Figura 128A ilustra uma vista lateral externa de uma modalidade de um cartucho de grampos 10006. O cartucho de grampos 10006 compreende um pino extrator 10036. Quando o cartucho de grampos 10006 é operacionalmente acoplado ao atuador de extremidade 10000, conforme ilustrado na Figura 126A, o pino extrator 10036 repousa sobre o lado da canaleta alongada 10004.

[000540] A Figura 128B ilustra várias dimensões possíveis entre a superfície inferior 10038 do pino extrator 10036 e o topo do sensor de efeito Hall 10010 (não representado). A primeira dimensão 10030a é possível com cartuchos de grampos 10006 pretos, azuis, verdes ou dourados, sendo que a cor do corpo do cartucho de grampos 10006 pode ser usada para identificar vários aspectos do cartucho de grampos 10006. A primeira dimensão 10030a pode estar, por exemplo, 0,013 centímetros (0,005 polegadas) abaixo da superfície inferior 10038 do pino extrator 10036. Uma segunda dimensão 10030b é possível com cartuchos de grampos 10006 acinzentados, e pode estar 0,15 centímetros (0,060 polegadas) acima da superfície inferior 10038 do pino extrator 10036. Uma terceira dimensão 10030c é possível com cartuchos de grampos 10006 brancos, e pode estar 0,076 centímetros (0,030 polegadas) acima da superfície inferior 10038 do pino extrator 10036.

[000541] A Figura 128C ilustra uma vista lateral externa de uma modalidade de um cartucho de grampos 10006. O cartucho de grampos 10006 compreende um pino extrator 10036 com uma superfície inferior 10038. O cartucho de grampos 10006 compreende adicionalmente uma superfície superior 10046 imediatamente acima do sensor de efeito Hall 10010 (não representado). A Figura 128D ilustra várias dimensões possíveis entre a superfície inferior 10038 do pino extrator 10036 e a superfície superior 10046 do cartucho de grampos, acima do sensor de efeito Hall 10010. Uma primeira dimensão 10040 é possível para cartuchos de grampos 10006 pretos, azuis, verdes ou dourados, e pode estar, por exemplo, 0,038 centímetros (0,015 polegadas) acima da superfície inferior 10038 do pino extrator 10036. Uma segunda di-mensão 10042 é possível para cartuchos de grampos 10006 acinzentados, e pode estar, por exemplo, a 0,20 centímetros (0,080 polegadas). Uma terceira dimensão 10044 é possível para cartuchos de grampos 10006 brancos, e pode estar, por exemplo, a 0,050 centímetros (0,019 polegadas).

[000542] Entende-se que as referências à cor do corpo de um cartucho de grampos 10006 são por conveniência e somente a título de exemplo. Entende-se que outras cores de corpo do cartucho de gram- pos 10006 são possíveis. Entende-se também que as dimensões dadas para as Figuras 128A a 128D também são exemplos e não limitadoras.

[000543] A Figura 129A ilustra várias modalidades de magnetos 10058a a 10058d em vários tamanhos, de acordo com como cada magneto 10058a a 10058d pode se encaixar na extremidade distal de uma bigorna, como a bigorna 10002 ilustrada nas Figuras 126A a 126B. Um magneto 10058a a 10058d pode ser posicionado na ponta distal da bigorna 10002 a uma dada distância 10050 do pino ou ponto de pivô 10052 da bigorna. Entende-se que essa distância 10050 pode variar com a construção do atuador de extremidade e do cartucho de grampos, e/ou com a posição desejada do magneto. A Figura 129B ilustra adicionalmente uma vista em seção transversal de extremidade frontal 10054 da bigorna 10002 e do ponto de eixo central da bigorna 10002. A Figura 129A também ilustra um exemplo 10056 de como várias modalidades de magnetos 10058a a 10058d podem se encaixar dentro da mesma bigorna 10002.

[000544] As Figuras 130A a 130E ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10100 que compreende, a título de exemplo, um magneto 10058a conforme ilustrado nas Figuras 129A a 129B. A Figura 130A ilustra uma vista em seção transversal da extremidade frontal do atuador de extremidade 10100. O atuador de extremidade 10100 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atu- ador de extremidade 10100 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 10102, um segundo membro de garra ou canaleta alongada 10104, e um cartucho de grampos 10106 operacionalmente acoplado à canaleta alongada 10104. A bigorna 10102 compreende adici-onalmente o magneto 10058a. O cartucho de grampos 10106 compreende adicionalmente um sensor de efeito Hall 10110. A bigorna 10102 está ilustrada aqui em uma posição fechada. A Figura 130B ilustra uma vista em recorte de extremidade frontal da bigorna 10102 e do magneto 10058a, no local. A Figura 130C ilustra uma vista em perspectiva em recorte da bigorna 10102 e do magneto 10058a, em um local opcional. A Figura 130D ilustra uma vista em recorte lateral da bigorna 10102 e do magneto 10058a, em um local opcional. A Figura 130E ilustra uma vista em recorte de topo da bigorna 10102 e do magneto 10058a, em um local opcional.

[000545] As Figuras 131A a 131E ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10150 que compreende, a título de exemplo, um magneto 10058d conforme ilustrado nas Figuras 129A a 129B. A Figura 131A ilustra uma vista em seção transversal da extremidade frontal do atuador de extremidade 10150. O atuador de extremidade 10150 compreende uma bigorna 10152, uma canaleta alongada 10154 e um cartucho de grampos 10156. A bigorna 10152 compreende adicionalmente um magneto 10058d. O cartucho de grampos 10156 compreende adicionalmente um sensor de efeito Hall 10160. A Figura 131B ilustra uma vista em recorte da extremidade frontal da bigorna 10150 e do magneto 10058d, no local. A Figura 131C ilustra uma vista em perspectiva em recorte da bigorna 10152 e do magneto 10058d, em um local opcional. A Figura 131D ilustra uma vista em recorte lateral da bigorna 10152 e do magneto 10058d, em um local opcional. A Figura 131E ilustra uma vista em recorte de topo da bigorna 10152 e do magneto 10058d, em um local opcional.

[000546] A Figura 132 ilustra um atuador de extremidade 300 conforme descrito acima, e ilustra pontos de contato entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304 e/ou a canaleta alongada 302. Os pontos de contato entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304 e/ou a canaleta alongada 302 podem ser usados para determinar a posição da bigorna 306 e/ou fornecer um ponto para um contato elétrico entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304, e/ou a bigorna 306 e a canaleta alongada 302. O ponto de contato distal 10170 pode fornecer um ponto de contato entre a bigorna 306 e o cartucho de grampos 304. O ponto de contato proximal 10172 pode fornecer um ponto de contato entre a bigorna 306 e a canaleta alongada 302.

[000547] As Figuras 133A e 133B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10200 que é operável para usar superfícies condutivas no ponto de contato distal para criar uma conexão elétrica. O atuador de extremidade 10200 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade compreende uma bigorna 10202, uma canaleta alongada 10204 e um cartucho de grampos 10206. A bigorna 10202 compreende adicionalmente um magneto 10208 e uma superfície interna 10210, a qual compreende adicionalmente várias reentrâncias formadoras de grampo 10212. Em algumas modalidades, a superfície interna 10210 da bigorna 10202 compreende adicionalmente uma primeira superfície condutiva 10214 circundando as reentrâncias formadoras de grampo 10212. A primeira superfície condutiva 10214 pode entrar em contato com as segundas superfícies condutivas 10222 sobre o cartucho de grampos 10206, conforme ilustrado na Figura 107B. A Figura 107B ilustra uma vista em aproximação do corpo de cartucho 10216 do cartucho de grampos 10206. O corpo do cartucho 10216 compreende várias cavidades de grampo 10218 projetadas para conter grampos (não representadas). Em algumas modalidades, as cavidades de grampo 10218 compreendem adicionalmente extensões de cavidade de grampo 10220 que se projetam acima da superfície do corpo do cartucho 10216. As extensões de cavidade de grampo 10220 podem ser revestidas com as segundas su-perfícies condutivas 10222. Como as extensões de cavidade de grampo 10222 se projetam acima da superfície do corpo do cartucho 10216, as segundas superfícies condutivas 10222 entrarão em contato com as primeiras superfícies condutivas 10214 quando a bigorna 10202 está em uma posição fechada. Desse modo, a bigorna 10202 pode formar um contato elétrico com o cartucho de grampos 10206.

[000548] As Figuras 134A a 134C ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10250 que tem por finalidade o uso de superfícies condutivas para formar uma conexão elétrica. A Figura 134A ilustra o atuador de extremidade 10250 compreendendo uma bigorna 10252, uma canaleta alongada 10254 e um cartucho de grampos 10256. A bigorna compreende adicionalmente um magneto 10258 e uma superfície interna 10260, a qual compreende adicionalmente várias reentrâncias formadoras de grampo 10262. Em algumas modalidades, a superfície interna 10260 da bigorna 10250 pode compreender adicionalmente as primeiras superfícies condutivas 10264 situadas, a título de exemplo, distalmente em relação às reentrâncias formadoras de grampo 10262, conforme ilustrado na Figura 134B. As primeiras superfícies condutivas 10264 estão situadas de modo que possam entrar em contato com uma segunda superfície condutiva 10272 situada no cartucho de grampos 10256, conforme ilustrado na Figura 134C. A Figura 134C ilustra o cartucho de grampos 10256, que compreende um corpo do cartucho 10266. O corpo do cartucho 10266 compreende adicionalmente uma superfície superior 10270 que, em algumas modalidades, pode ser revestida com a segunda superfície condutiva 10272. As primeiras superfícies condutivas 10264 estão situadas sobre a superfície interna 10260 da bigorna 10252, de modo que entrem em contato com a segunda superfície condutiva 10272 quando a bigorna 10252 está em uma posição fechada. Desse modo, a bigorna 10250 pode formar um contato elétrico com o cartucho de grampos 10256.

[000549] As Figuras 135A e 135B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10300 que tem por finalidade o uso de superfícies condutivas para formar uma conexão elétrica. O atuador de extremidade 10300 compreende uma bigorna 10302, uma canaleta alon- gada 10304 e um cartucho de grampos 10306. A bigorna 10302 compreende adicionalmente um magneto 10308 e uma superfície interna 10310, a qual compreende adicionalmente várias reentrâncias formadoras de grampo 10312. Em algumas modalidades, a superfície interna 10310 compreende adicionalmente uma primeira superfície condu- tiva 10314 circundando algumas das reentrâncias formadoras de grampo 10312. A primeira superfície condutiva está situada de modo que possa entrar em contato com as segundas superfícies condutivas 10322, conforme ilustrado na Figura 109B. A Figura 109B ilustra uma vista em aproximação do cartucho de grampos 10306. O cartucho de grampos 10306 compreende um corpo de cartucho 10316, o qual compreende adicionalmente uma superfície superior 10320. Em algumas modalidades, a borda anterior da superfície superior 10320 pode ser revestida com as segundas superfícies condutivas 10322. A primeira superfície condutiva 10312 está posicionada de modo que entrará em contato com as segundas superfícies condutivas 10322, quando a bigorna 10302 estiver em uma posição fechada. Desse modo, a bigorna 10302 pode formar uma conexão elétrica com o cartucho de grampos 10306.

[000550] As Figuras 136A e 136B ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10350 que tem por finalidade o uso de superfícies condutivas para formar uma conexão elétrica. A Figura 136A ilustra um atuador de extremidade 10350 compreendendo uma bigorna 10352, uma canaleta alongada 10354 e um cartucho de grampos 10356. A bigorna 10352 compreende adicionalmente um magneto 10358 e uma superfície interna 10360, a qual compreende adicionalmente várias reentrâncias formadoras de grampo 10362. Em algumas modalidades, a superfície interna 10360 compreende adicionalmente uma primeira superfície condutiva 10364 circundando algumas das reentrâncias formadoras de grampo 10362. A primeira superfície con- dutiva está situada de modo que possa entrar em contato com as segundas superfícies condutivas 10372, conforme ilustrado na Figura 136B. A Figura 136B ilustra uma vista em aproximação do cartucho de grampos 10356. O cartucho de grampos 10356 compreende um corpo de cartucho 10366, o qual compreende adicionalmente uma superfície superior 10370. Em algumas modalidades, a borda anterior da superfície superior 10327 pode ser revestida com as segundas superfícies condutivas 10372. A primeira superfície condutiva 10362 está posicionada de modo que entrará em contato com as segundas superfícies condutivas 10372, quando a bigorna 10352 estiver em uma posição fechada. Desse modo, a bigorna 10352 pode formar uma conexão elétrica com o cartucho de grampos 10356.

[000551] As Figuras 137A a 137C ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10400 que tem por finalidade o uso do ponto de contato proximal 10408 para formar uma conexão elétrica. A Figura 137A ilustra o atuador de extremidade 10400, que compreende uma bigorna 10402, uma canaleta alongada 10404 e um cartucho de grampos 10406. A bigorna 10402 compreende adicionalmente pinos 10410 que se estendem a partir da bigorna 10402 e permitem que a bigorna se articule entre uma posição aberta e uma posição fechada em relação à canaleta alongada 10404 e ao cartucho de grampos 10406. A Figura 137B é uma vista em aproximação de um pino 10410 conforme este repousa no interior de uma abertura 10418 definida na canaleta alongada 10404 para esse propósito. Em algumas modalidades, o pino 10410 compreende adicionalmente uma primeira superfície condutiva 10412 situada sobre o exterior do pino 10410. Em algumas modalidades, a abertura 10418 compreende adicionalmente uma segunda superfície condutiva 10141 sobre sua superfície externa. Conforme a bigorna 10402 se move entre uma posição fechada e uma posição aberta, a primeira superfície condutiva 10412 sobre o pino 10410 gira e en- tra em contato com a segunda superfície condutiva 10414 sobre a superfície da abertura 10418, formando, dessa forma, um contato elétrico. A Figura 137C ilustra uma modalidade alternativa, com uma localização alternativa para uma segunda superfície condutiva 10416 sobre a superfície da abertura 10418.

[000552] A Figura 138 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 10450 com um plugue sensor distal 10466. O atuador de extremidade 10450 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 10452, um segundo membro de garra ou canaleta alongada 10454, e um cartucho de grampos 10466. O cartucho de grampos 10466 compreende adicionalmente o plugue sensor distal 10466, situado na extremidade distal do cartucho de grampos 10466.

[000553] A Figura 139A ilustra o atuador de extremidade 10450 com a bigorna 10452 em uma posição aberta. A Figura 139B ilustra uma vista em seção transversal do atuador de extremidade 10450 com a bigorna 10452 em uma posição aberta. Conforme ilustrado, a bigorna 10452 pode compreender adicionalmente um magneto 10458, e o cartucho de grampos 10456 pode compreender adicionalmente o plugue sensor distal 10466 e um deslizador em cunha 10468, que é similar ao deslizador em cunha 190 descrito acima. A Figura 139C ilustra o atua- dor de extremidade 10450 com a bigorna 10452 em uma posição fechada. A Figura 139D ilustra uma vista em seção transversal do atua- dor de extremidade 10450 com a bigorna 10452 em uma posição fe-chada. Conforme ilustrado, a bigorna 10452 pode compreender adicionalmente um magneto 10458, e o cartucho de grampos 10456 pode compreender adicionalmente o plugue sensor distal 10466 e um desli- zador em cunha 10468. Conforme ilustrado, quando a bigorna 10452 está em uma posição fechada em relação ao cartucho de grampos 10456, o magneto 10458 está próximo ao plugue sensor distal 10466.

[000554] A Figura 140 fornece uma vista em aproximação da seção transversal da extremidade distal do atuador de extremidade 10450. Conforme ilustrado, o plugue sensor distal 10466 pode compreender adicionalmente um sensor de efeito Hall 10460 em comunicação com um processador 10462. O sensor de efeito Hall 10460 pode estar conectado de modo operacional a uma placa flexível 10464. O processador 10462 também pode ser conectado de maneira operacional à placa flexível 10464, de modo que a placa flexível 10464 forneça um curso de comunicação entre o sensor de efeito Hall 10460 e o processador 10462. A bigorna 10452 é ilustrada em uma posição fechada e, conforme ilustrado, quando a bigorna 10452 está em uma posição fechada, o magneto 10458 está próximo ao sensor de efeito Hall 10460.

[000555] A Figura 141 ilustra uma vista em aproximação do cartucho de grampos 10456, que compreende um plugue sensor distal 10466. O cartucho de grampos 10456 compreende adicionalmente um corpo de cartucho 10470. O corpo do cartucho 10470 compreende adicionalmente trilhas elétricas 10472. As trilhas elétricas 10472 fornecem energia ao plugue sensor distal 10466, e estão conectadas a uma fonte de energia na extremidade proximal do cartucho de grampos 10456, conforme descrito com mais detalhes abaixo. As trilhas elétricas 10472 podem ser dispostas no corpo do cartucho 10470 por vários métodos como, por exemplo, gravação a laser.

[000556] As Figuras 142A e 142B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos 10506 com um plugue sensor distal 10516. A Figura 142A é uma vista em perspectiva do lado inferior do cartucho de grampos 10506. O cartucho de grampos 10506 compreende um corpo de cartucho 10520 e uma bandeja do cartucho 10522. O cartucho de grampos 10506 compreende adicionalmente uma tampa de sensor distal 10524 que encerra a área inferior da extremidade distal do cartucho de grampos 10506. A bandeja do cartucho 10522 compreende adicionalmente um contato elétrico 10526. A Figura 142B ilus- tra uma vista em seção transversal da extremidade distal do cartucho de grampos 10506. Conforme ilustrado, o cartucho de grampos 10506 pode compreender adicionalmente um plugue sensor distal 10516 situado dentro do corpo do cartucho 10520. O plugue sensor distal 10516 compreende adicionalmente um sensor de efeito Hall 10510 e um processador 10512, ambos conectados de modo operacional a uma placa flexível 10514. O plugue sensor distal 10516 pode ser conectado ao contato elétrico 10526 e pode, dessa forma, usar a condu- tividade na bandeja do cartucho 10522 como uma fonte de energia. A Figura 142B ilustra adicionalmente a tampa de sensor distal 10524, que encerra o plugue sensor distal 10516 dentro do corpo do cartucho 10520.

[000557] As Figuras 143A a 143C ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos 10606 que compreende um cabo flexível 10630 conectado a um sensor de efeito Hall 10610 e um processador 10612. O cartucho de grampos 10606 é similar ao cartucho de grampos 306 descrito acima. A Figura 143A é uma vista explodida do cartucho de grampos 10606. O cartucho de grampos compreende 10606 um corpo do cartucho 10620, um deslizador em cunha 10618, uma bandeja do cartucho 10622 e um cabo flexível 10630. O cabo flexível 10630 compreende adicionalmente contatos elétricos 10632 na extremidade proximal do cartucho de grampos 10606, dispostos de modo a formar uma conexão elétrica quando o cartucho de grampos 10606 é opera-cionalmente acoplado a um atuador de extremidade, como o atuador de extremidade 10800 descrito abaixo. Os contatos elétricos 10632 são integrados com trilhas de cabo 10634, que se estendem ao longo de parte do comprimento do cartucho de grampos 10606. As trilhas de cabo 10634 se conectam 10636 perto da extremidade distal do cartucho de grampos 10606, e essa conexão 10636 se une a um acoplamento condutivo 10614. Um sensor de efeito Hall 10610 e um proces- sador 10612 são operacionalmente acoplados ao acoplamento condu- tivo 10614, de modo que o sensor de efeito Hall 10610 e o processador 10612 sejam capazes de se comunicar.

[000558] A Figura 143B ilustra com mais detalhes o conjunto do cartucho de grampos 10606 e o cabo flexível 10630. Conforme ilustrado, a bandeja do cartucho 10622 encerra o lado inferior do corpo do cartucho 10620, circundando assim o deslizador em cunha 10618. O cabo flexível 10630 pode estar situado sobre o exterior da bandeja do cartucho 10622 com o acoplamento condutivo 10614 posicionado dentro da extremidade distal do corpo do cartucho 10620, e os contatos elétricos 10632 situados na parte externa perto da extremidade proximal. O cabo flexível 10630 pode ser posicionado na parte externa da bandeja do cartucho 10622 por quaisquer meios adequados como, por exemplo, colagem ou gravação a laser.

[000559] A Figura 143C ilustra uma vista em seção transversal do cartucho de grampos 10606 para ilustrar o posicionamento do sensor de efeito Hall 10610, do processador 10612 e do acoplamento condu- tivo 10614 dentro da extremidade distal do cartucho de grampos, de acordo com a presente modalidade.

[000560] As Figuras 144A a 144F ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos 10656 que compreende um cabo flexível 10680 conectado a um sensor de efeito Hall 10660 e um processador 10662. A Figura 144A é uma vista explodida do cartucho de grampos 10656. O cartucho de grampos compreende um corpo de cartucho 10670, um deslizador em cunha 10668, uma bandeja do cartucho 10672 e um cabo flexível 10680. O cabo flexível 10680 compreende adicionalmente trilhas de cabo 10684 que se estendem ao longo de parte do comprimento do cartucho de grampos 10656. Cada uma das trilhas de cabo 10684 tem um ângulo 10686 perto de sua extremidade distal, e se conecta dali a um acoplamento condutivo 10664. Um sensor de efeito Hall 10660 e um processador 10662 são operacionalmente acoplados ao acoplamento condutivo 10664, de modo que o sensor de efeito Hall 10660 e o processador 10662 sejam capazes de se comunicar.

[000561] A Figura 144B ilustra o conjunto do cartucho de grampos 10656. A bandeja do cartucho 10672 encerra o lado inferior do corpo do cartucho 10670, circundando assim o deslizador em cunha 10668. O cabo flexível 10680 está situado entre o corpo do cartucho 10670 e a bandeja do cartucho 10672. Assim sendo, na ilustração somente o ângulo 10686 e o acoplamento condutivo 10664 são visíveis.

[000562] A Figura 144C ilustra o lado inferior de um cartucho de grampos 10656 montado, e também ilustra com mais detalhes o cabo flexível 10680. Em um cartucho de grampos 10656 montado, o acoplamento condutivo 10664 está situado na extremidade distal do cartucho de grampos 10656. Como o cabo flexível 10680 pode estar situado entre o corpo do cartucho 10670 e a bandeja do cartucho 10672, somente as extremidades do ângulo 10686 das trilhas de cabo 10684 estariam visíveis a partir do lado inferior do cartucho de grampos 10656, bem como o acoplamento condutivo 10664.

[000563] A Figura 144D ilustra uma vista em seção transversal do cartucho de grampos 10656 para ilustrar o posicionamento do sensor de efeito Hall 10660, do processador 10662 e do acoplamento condu- tivo 10664. É ilustrado, também, um ângulo 10686 de uma trilha de cabo 10684, para ilustrar onde o ângulo 10686 poderia ser disposto. As trilhas de cabo 10684 não são representadas.

[000564] A Figura 144E ilustra o lado inferior do cartucho de grampos 10656 sem a bandeja do cartucho 10672 e incluindo o deslizador em cunha 10668, em sua posição mais distal. O cartucho de grampos 10656 é ilustrado sem a bandeja do cartucho 10672 de modo a ilustrar uma possível disposição para as trilhas de cabo 10684, que são de outro modo ocultadas pela bandeja do cartucho 10672. Conforme ilus- trado, as trilhas de cabo 10684 podem ser dispostas dentro do corpo do cartucho 10670. O ângulo 10686 opcionalmente permite que as trilhas de cabo 10684 ocupem um espaço mais estreito na extremidade distal do corpo do cartucho 10670.

[000565] A Figura 144F também ilustra o cartucho de grampos 10656 sem a bandeja do cartucho 10672, de modo a ilustrar uma possível disposição para as trilhas de cabo 10684. Conforme ilustrado, as trilhas de cabo 10684 podem ser dispostas ao longo do comprimento do exterior do corpo do cartucho 10670. Além disso, as trilhas de cabo 10684 podem formar um ângulo 10686 para entrar no interior da extremidade distal do corpo do cartucho 10670.

[000566] As Figuras 145A e 145B ilustram uma modalidade de um cartucho de grampos 10706 que compreende um cabo flexível 10730, um sensor de efeito Hall 10710 e um processador 10712. A Figura 145A é uma vista explodida do cartucho de grampos 10706. O cartucho de grampos 10706 compreende um corpo de cartucho 10720, um deslizador em cunha 10718, uma bandeja do cartucho 10722 e um cabo flexível 10730. O cabo flexível 10730 compreende adicionalmente contatos elétricos 10732, dispostos de modo a formar uma conexão elétrica quando o cartucho de grampos 10706 é operacionalmente acoplado a um atuador de extremidade. Os contatos elétricos 10732 são integrados com trilhas de cabo 10734. As trilhas de cabo se conectam 10736 perto da extremidade distal do cartucho de grampos 10706, e essa conexão 10736 se une a um acoplamento condutivo 10714. Um sensor de efeito Hall 10710 e um processador 10712 são operacionalmente conectados ao acoplamento condutivo 10714, de modo que sejam capazes de se comunicar.

[000567] A Figura 145B ilustra com mais detalhes o conjunto do cartucho de grampos 10706 e o cabo flexível 10730. Conforme ilustrado, a bandeja do cartucho 10722 encerra o lado inferior do corpo do cartu- cho 10720, circundando assim o deslizador em cunha 10718. O cabo flexível 10730 pode estar situado sobre o exterior da bandeja do cartucho 10722 com o acoplamento condutivo 10714 posicionado dentro da extremidade distal do corpo do cartucho 10720. O cabo flexível 10730 pode ser posicionado na parte externa da bandeja do cartucho 10722 por quaisquer meios adequados como, por exemplo, colagem ou gravação a laser.

[000568] As Figuras 146A a 146F ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 10800 com um cabo flexível 10840 operável para fornecer energia a um cartucho de grampos 10806 que compreende um plugue sensor distal 10816. O atuador de extremidade 10800 é similar ao atuador de extremidade 300 descrito acima. O atuador de extremidade 10800 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 10802, um segundo membro de garra ou canaleta alongada 10804, e um cartucho de grampos 10806 operacionalmente acoplado à canaleta alongada 10804. O atuador de extremidade 10800 é operacionalmente acoplado a um conjunto de eixo 10900. O conjunto de eixo 10900 é similar ao conjunto de eixo 200 descrito acima. O conjunto de eixo 10900 compreende adicionalmente um tubo de fechamento 10902 que circunda o exterior do conjunto de eixo 10900. Em algumas modalidades, o conjunto de eixo 10900 compreende adicionalmente uma junta articulada 10904, que inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 10906. O conjunto de luva de fechamento 10906 com dupla articulação inclui um conjunto de luva de fechamento 10908 de atuador de extremidade que é operável para acoplar- se ao atuador de extremidade 10800.

[000569] A Figura 146A ilustra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade 10800 acoplado ao conjunto de eixo 10900. Em várias modalidades, o conjunto de eixo 10900 compreende adicionalmente um cabo flexível 10830 que é configurado para não interferir com a função da junta articulada 10904, conforme descrito com mais detalhes abaixo. A Figura 146B ilustra uma vista em perspectiva do lado inferior do atuador de extremidade 10800 e do conjunto de eixo 10900. Em algumas modalidades, o tubo de fechamento 10902 do conjunto de eixo 10900 compreende adicionalmente uma primeira abertura 10908, através da qual o cabo flexível 10908 pode se estender. O conjunto de luva de fechamento 10908 compreende adicionalmente uma segunda abertura 10910, através da qual o cabo flexível 10908 também pode passar.

[000570] A Figura 146C ilustra o atuador de extremidade 10800 com o cabo flexível 10830 e sem o conjunto de eixo 10900. Conforme ilustrado, em algumas modalidades, o cabo flexível 10830 pode incluir uma única bobina 10832 operável para passar em redor da junta articulada 10904 e, assim, ser operável para fletir-se com o movimento da junta articulada 10904.

[000571] As Figuras 146D e 146E ilustram a porção de canaleta alongada 10804 do atuador de extremidade 10800, sem a bigorna 10802 ou o cartucho de grampos 10806, para ilustrar como o cabo flexível 10830 pode ser assentado no interior da canaleta alongada 10804. Em algumas modalidades, a canaleta alongada 10804 compreende adicionalmente uma terceira abertura 10824 para receber o cabo flexível 10830. Dentro do corpo da canaleta alongada 10804, o cabo flexível se divide 10834 para formar extensões 10836 em cada lado da canaleta alongada 10804. A Figura 146E ilustra adicionalmen-te que os conectores 10838 podem ser operacionalmente acoplados às extensões 10836 do cabo flexível.

[000572] A Figura 146F ilustra o cabo flexível 10830 sozinho. Conforme ilustrado, o cabo flexível 10830 compreende uma única bobina 10832 operacional para passar em redor da junta articulada 10904, e uma divisão 10834 que se fixa às extensões 10836. As extensões po- dem ser acopladas a conectores 10838 que têm, sobre suas superfícies voltadas para a parte distal, pinos 10840 para acoplamento ao cartucho de grampos 10806, conforme descrito abaixo.

[000573] A Figura 147 ilustra uma vista em aproximação da canaleta alongada 10804 com um cartucho de grampos 10806 acoplado à mesma. O cartucho de grampos 10804 compreende um corpo de cartucho 10822 e uma bandeja do cartucho 10820. Em algumas modalidades, o cartucho de grampos 10806 compreende adicionalmente trilhas elétricas 10828 que são acopladas aos contatos proximais 10856 na extremidade proximal do cartucho de grampos 10806. Os contatos proximais 10856 podem ser posicionados de modo a formar uma conexão condutiva com os pinos 10840 dos conectores 10838 que são acoplados às extensões de cabo flexível 10836. Dessa forma, quando o cartucho de grampos 10806 é acoplado de modo operacional com a canaleta alongada 10804, o cabo flexível 10830, através dos conectores 10838 e dos pinos conectores 10840, pode fornecer energia ao cartucho de grampos 10806.

[000574] As Figuras 148A a 148D ilustram adicionalmente uma modalidade de um cartucho de grampos 10806 operacional com a presente modalidade de um atuador de extremidade 10800. A Figura 148A ilustra uma vista em aproximação da extremidade proximal do cartucho de grampos 10806. Conforme discutido acima, o cartucho de grampos 10806 compreende trilhas elétricas 10828 que, na extremidade proximal do cartucho de grampos 10806, formam contatos pro- ximais 10856 que são operacionais para se acoplarem ao cabo flexível 10830, conforme descrito acima. A Figura 148B ilustra uma vista em aproximação da extremidade distal do cartucho de grampos 10806, com um espaço para um plugue sensor distal 10816, descrito abaixo. Conforme ilustrado, as trilhas elétricas 10828 podem se estender ao longo do comprimento do corpo do cartucho de grampos 10822 e, na extremidade distal, formar contatos distais 10856. A Figura 148C ilustra adicionalmente o plugue sensor distal 10816 que, em algumas modalidades, é formado para ser recebido pelo espaço formado para ele na extremidade distal do cartucho de grampos 10806. A Figura 148D ilustra o lado voltado para a parte proximal do plugue sensor distal 10816. Conforme ilustrado, o plugue sensor distal 10816 tem contatos de plugue sensor 10854, posicionados para acoplamento aos contatos distais 10858 do cartucho de grampos 10806. Dessa forma, em algumas modalidades, as trilhas elétricas 10828 podem ser operacionais para fornecer energia ao plugue sensor distal 10816.

[000575] As Figuras 149A e 149B ilustram uma modalidade de um plugue sensor distal 10816. A Figura 149A ilustra uma vista em recorte do plugue sensor distal 10816. Conforme ilustrado, o plugue sensor distal 10816 compreende um sensor de efeito Hall 10810 e um processador 10812. O plugue sensor distal 10816 compreende adicionalmente uma placa flexível 10814. Conforme ilustrado na Figura 149B, o sensor de efeito Hall 10810 e o processador 10812 são acoplados de modo operacional à placa flexível 10814, de modo que sejam capazes de se comunicar.

[000576] A Figura 150 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 10960 com um cabo flexível 10980 operável para fornecer energia a sensores e circuitos eletrônicos 10972 na ponta distal da porção de bigorna 19052. O atuador de extremidade 10950 compreende um primeiro membro de garra ou bigorna 10962, um segundo membro de garra ou canaleta alongada 10964, e um cartucho de grampos 10956 operacionalmente acoplado à canaleta alongada 10952. O atuador de extremidade 10960 é operacionalmente acoplado a um conjunto de eixo 10960. O conjunto de eixo 10960 compreende adicionalmente um tubo de fechamento 10962 que circunda o conjunto de eixo 10960. Em algumas modalidades, o conjunto de eixo 10960 compreende adicionalmente uma junta articulada 10964, que inclui um conjunto de luva de fechamento com dupla articulação 10966.

[000577] Em várias modalidades, o atuador de extremidade 10950 compreende adicionalmente um cabo flexível 19080 que é configurado para não interferir com a função da junta articulada 10964. Em algumas modalidades, o tubo de fechamento 10962 compreende uma primeira abertura 10968 através da qual o cabo flexível 10980 pode se estender. Em algumas modalidades, o cabo flexível 10980 compreende adicionalmente um circuito ou bobina 10982 que passa em redor da junta articulada 10964 de modo que o cabo flexível 10980 não interfira com o funcionamento da junta articulada 10964, conforme adicionalmente descrito abaixo. Em algumas modalidades, o cabo flexível 10980 se estende ao longo do comprimento da bigorna 10951 até uma segunda abertura 10970 na ponta distal da bigorna 10951.

[000578] As Figuras 151A a 151C ilustram o funcionamento da junta articulada 10964 e do cabo flexível 19080 do atuador de extremidade 10950. A Figura 151A ilustra uma vista de topo do atuador de extremidade 10952, com o atuador de extremidade 10950 girado a -45 graus em relação ao conjunto de eixo 10960. Conforme ilustrado, a bobina 10982 do cabo flexível 10980 flexiona-se com a junta articulada 10964, de modo que o cabo flexível 10980 não interfere com o funcionamento da junta articulada 10964. A Figura 151B ilustra uma vista de topo do atuador de extremidade 10950. Conforme ilustrado, a bobina 10982 passa uma vez em redor da junta articulada 10964. A Figura 151C ilustra uma vista de topo do atuador de extremidade 10950, com o atuador de extremidade 10950 girado a +45 graus em relação ao conjunto de eixo 10960. Conforme ilustrado, a bobina 10982 do cabo flexível 10980 flexiona-se com a junta articulada 10964, de modo que o cabo flexível 10980 não interfere com o funcionamento da junta articulada 10964.

[000579] A Figura 152 ilustra uma vista em seção transversal da ponta distal de uma modalidade de uma bigorna 10952 com sensores e circuitos eletrônicos 10972. A bigorna 10952 compreende um cabo flexível 10980, conforme descrito em relação às Figuras 150 e 151A a 151C. Conforme ilustrado na Figura 152, a bigorna 10952 compreende adicionalmente uma segunda abertura 10970 através da qual o cabo flexível 10980 pode passar, de modo que o cabo flexível 10980 possa entrar em um compartimento 10974 no interior da bigorna 10952. Dentro do compartimento 10974, o cabo flexível 10980 pode se acoplar operacionalmente a sensores e componentes eletrônicos 10972 situados no interior do compartimento 10974 e, assim, fornecer energia aos sensores e componentes eletrônicos 10972.

[000580] A Figura 153 ilustra uma vista em recorte da ponta distal da bigorna 10952. A Figura 153 ilustra uma modalidade do compartimento 10974 que pode conter sensores e componentes eletrônicos 10972, conforme ilustrado pela Figura 152.

[000581] De acordo com várias modalidades, os instrumentos cirúrgicos aqui descritos podem compreender um ou mais processadores (por exemplo, microprocessador, microcontrolador) acoplados a vários sensores. Em adição ao(s) processador(es), um armazenamento (tendo lógica operacional) e uma interface de comunicação são acoplados um ao outro.

[000582] Conforme descrito anteriormente, os sensores podem ser configurados para detectar e coletar dados associados com o dispositivo cirúrgico. O processador processa os dados recebidos pelo sensor a partir do(s) sensor(es).

[000583] O processador pode ser configurado para executar a lógica operacional. O processador pode ser qualquer um entre inúmeros pro-cessadores individuais ou processadores de múltiplos núcleos (multicore) conhecidos na técnica. A armazenagem pode compreender mei- os de armazenamento voláteis e não voláteis configurados para armazenar cópia (de trabalho) temporal e persistente da lógica de operação.

[000584] Em várias modalidades, a lógica de funcionamento pode ser configurada para realizar o processamento inicial, e transmitir os dados para o computador que aloja o aplicativo para determinar e gerar instruções. Para estas modalidades, a lógica de operação pode ser ainda configurada para receber informações e fornecer feedback para um computador hospedeiro. Em modalidades alternativas, a lógica de operação pode ser configurada para assumir um papel maior em receber informações e determinar o feedback. Em ambos os casos, se determinada por si só ou responsiva a instruções de um computador hospedeiro, a lógica de operação pode ser ainda configurada para controlar e fornecer o feedback ao usuário.

[000585] Em várias modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em instruções suportadas pela arquitetura do conjunto de instruções (instruction set architecture- ISA) do processador, ou linguagens de alto nível e compilada no ISA suportado. A lógica de operação pode compreender uma ou mais unidades ou módulos lógicos. A lógica de operação pode ser implementada de uma maneira orientada por objetos. A lógica de operação pode ser configurada para ser executada em um modo de multi-tasking (multi-tarefas) e/ou o multi-thread (multi-cadeias). Em outras modalidades, a lógica de operação pode ser implementada em hardware, como uma matriz de portas.

[000586] Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser configurada para facilitar a comunicação entre um dispositivo periférico e o sistema de computação. A comunicação pode incluir a transmissão dos dados biométricos coletados associados à dados de posição, postura, e/ou de movimento da(s) parte(s) do corpo do usuário para um computador hospedeiro, e a transmissão de dados associ- ados com o feedback tátil do computador hospedeiro para o dispositivo periférico. Em várias modalidades, a interface de comunicação pode ser uma interface de comunicação com fio ou sem fio. Um exemplo de uma interface de comunicação com fios pode incluir, mas não se limita a, um Barramento Serial Universal (Universal Serial Bus - USB). Um exemplo de uma interface de comunicação sem fios pode incluir, mas não se limita a, uma interface de Bluetooth.

[000587] Para várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser embalado em conjunto com a lógica de operação para formar um SiP. Em várias modalidades, o processador pode ser integrado na mesma matriz com a lógica de operação. Em várias modalidades, o processador pode ser empacotado em conjunto com a lógica de operação para formar um sistema em chip (System on Chip - SoC).

[000588] Várias modalidades podem ser descritas aqui, no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de programa e/ou motores sendo executados por um processador. De modo geral, software, módulos de programa e/ou motores incluem qualquer elemento de software disposto de modo a executar operações específicas ou implementar tipos de dados abstratos específicos. Software, módulos de programa e/ou motores podem incluir rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação dos componentes e técnicas de software, módulos de programa e/ou motores pode ser arma-zenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de programa e/ou os motores podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória. Uma memória como uma memória de acesso aleatório (RAM) ou outro dispositivo de armazenamento dinâmico pode ser usada para armazenar informações e instruções a serem executadas pelo processador. A memória também pode ser usada para armazenar variáveis temporárias ou outras informações intermediárias durante a execução de instruções a serem executadas pelo processador.

[000589] Embora algumas modalidades possam ser ilustradas e descritas como compreendendo componentes funcionais, software, motores e/ou módulos executando várias operações, pode ser entendido que esses componentes ou módulos podem ser implementados por um ou mais componentes de hardware, componentes de software e/ou uma combinação dos mesmos. Os componentes funcionais, software, motores e/ou módulos podem ser implementados, por exemplo, por lógica (por exemplo, instruções, dados e/ou código) a ser executada por um dispositivo lógico (por exemplo, processador). Essa lógica pode ser armazenada interna ou externamente em um dispositivo lógico, em um ou mais tipos de meios de armazenamento legíveis por computador. Em outras modalidades, os componentes funcionais, como software, motores e/ou módulos podem ser implementados por elementos de hardware que podem incluir processadores, micropro-cessadores, circuitos, elementos de circuito (por exemplo, transístores, resistores, capacitores, indutores e assim por diante), circuitos integra- dos, ASICs, PLDs, DSPs, FPGAs, portas lógicas, registros, dispositivo semicondutor, circuitos integrados, microchips, chipsets e assim por diante.

[000590] Os exemplos de software, motores e/ou módulos podem incluir componentes de software, programas, aplicativos, programas de computador, programas aplicativos, programas de sistema, programas de máquina, software de sistema operacional, middleware, firmware, módulos de software, rotinas, subrotinas, funções, métodos, procedimentos, interfaces de software, interfaces de programa de aplicação (API), conjuntos de instrução, código de computação, código de computador, segmentos de código, segmentos de código de computador, palavras, valores, símbolos ou qualquer combinação dos mesmos. A determinação quanto a se uma modalidade é implementada mediante o uso de elementos de hardware e/ou elementos de software pode variar de acordo com qualquer número de fatores, como velocidade computacional desejada, níveis de potência, tolerâncias a calor, provisão do ciclo de processamento, taxas de dados de entrada, taxas de dados de saída, recursos de memória, velocidades de barramento de dados e outras restrições de design ou desempenho.

[000591] Um ou mais dos módulos aqui descritos podem compreender uma ou mais aplicações incorporadas implementadas como firmware, software, hardware, ou qualquer combinação dos mesmos. Um ou mais dentre os módulos aqui descritos podem incluir vários módulos executáveis, como software, programas, dados, drivers, APIs e assim por diante. O firmware pode ser armazenado em uma memória do controlador e/ou no controlador, que pode compreender uma memória não volátil (NVM, ou "nonvolatile memory"), como uma ROM mascarada por bits ou uma memória flash. Em várias implementações, o armazenamento do firmware na ROM pode preservar a memória flash. A NVM pode compreender outros tipos de memória incluindo, por exemplo, ROM programável (PROM, ou "programmable ROM"), ROM programável apagável (EPROM, ou "erasable programmable ROM"), EEPROM, ou memória de acesso aleatório (RAM, de "randomaccess memory") apoiada por bateria, como RAM dinâmica (DRAM, de "dynamic RAM"), DRAM com dupla taxa de dados (DDRAM, de "Dou- ble-Data-Rate DRAM"), e/ou DRAM síncrona (SDRAM, de "synchronous DRAM").

[000592] Em alguns casos, várias modalidades podem ser implementadas sob a forma de um artigo de manufatura. O artigo de manufatura pode incluir um meio de armazenamento legível por computador disposto de modo a armazenar lógica, instruções e/ou dados para realização de várias operações de uma ou mais modalidades. Em várias modalidades, por exemplo, o artigo de manufatura pode compreender um disco magnético, um disco óptico, memória flash ou firmware contendo instruções do programa de computador adequado para execução por um processador de uso geral ou processador específico para a aplicação. As modalidades, entretanto, não estão limitadas neste contexto.

[000593] As funções dos vários elementos funcionais, blocos lógicos, módulos e os elementos de circuitos descritos em conexão com as modalidades aqui descritas podem ser implementadas no contexto geral de instruções executáveis por computador, como software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica executados pela unidade de processamento. Em geral, software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica compreendem qualquer elemento de software preparado para realizar operações específicas. Software, módulos de controle, lógica e/ou módulos de lógica podem compreender rotinas, programas, objetos, componentes, estruturas de dados e similares, que realizam tarefas específicas ou implementam tipos de dados abstratos específicos. Uma implementação do software, módulos de con- trole, lógica e/ou módulos e técnicas de lógica pode ser armazenada em, e/ou transmitida por, alguma forma de meios legíveis por computador. Nesse sentido, meios legíveis por computador podem ser qualquer meio ou meios disponíveis, que podem ser usados para armazenar informações e que sejam acessíveis por um dispositivo de computação. Algumas modalidades podem, também, ser praticadas em ambientes de computação distribuída, onde as operações são realizadas por um ou mais dispositivos de processamento remoto, que estão ligados através de uma rede de comunicações. Em um ambiente de computação distribuída, o software, os módulos de controle lógica e/ou módulos de lógica podem estar situados em meios de armazenamento em computador tanto locais como remotos, inclusive em dispositivos de armazenamento de memória.

[000594] Além disso, deve ser apreciado que as modalidades aqui descritas ilustram exemplos de implementações, e que os elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser implementados de várias outras maneiras que são consistentes com as modalidades descritas. Ademais, as operações executadas por esses elementos funcionais, blocos de lógica, módulos e os elementos de circuitos podem ser combinadas e/ou separadas por uma dada aplicação e podem ser realizadas por um número maior ou número menor de componentes ou módulos. Como ficará evidente aos versados na técnica, após a leitura da presente revelação, cada uma das modalidades individuais descritas e ilustradas aqui tem componentes e características que podem ser facilmente separados a partir de, ou em combinação com, as características de qualquer um dos outros vários aspectos sem que se afaste do escopo da presente revelação. Qualquer método recitado pode ser realizado na ordem dos eventos recitados ou em qualquer outra ordem que seja logicamente possível.

[000595] É importante notar que qualquer referência a "uma modali- dade" ou "a modalidade" significa que um recurso, estrutura ou característica específica descrita em relação à modalidade estão incluída em pelo menos uma modalidade. O aparecimento da frase "em uma modalidade" ou "em um aspecto" no relatório descritivo não se refere necessariamente à mesma modalidade

[000596] Exceto quando especificamente declarado em contrário, deve ser entendido que os termos como "processamento", "computação", "calcular", "determinação" ou similares, referem-se à ação e/ou aos processos de um sistema de computação ou computador, ou dispositivo de computação eletrônico semelhante, como um processador de propósito geral, um DSP, ASIC, FPGA ou outro dispositivo lógico programável, lógica distinta de porta ou transistor, componentes de hardware distintos, ou qualquer combinação dos mesmos, projetados para executar as funções aqui descritas que manipule e/ou transforme dados representados como grandezas físicas (por exemplo, eletrônica) em registros e/ou memórias em outros dados representados de modo similar como quantidades físicas no interior das memórias, registros ou outros tais dispositivos de armazenamento, transmissão ou exibição de informações.

[000597] É importante notar que algumas modalidades podem ser descritas usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Estes termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, algumas modalidades podem ser descritas com o uso dos termos "conectado" e/ou acoplado para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si. Com respeito aos elementos de software, por exemplo, o termo "acoplado" pode se referir a interfaces, interfaces de mensagens, API, troca de mensagens e assim por diante.

[000598] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material descrito apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[000599] Modalidades descritas têm aplicação na instrumentação para cirurgias abertas e endoscópicas convencionais, bem como aplicação em cirurgia auxiliada por robótica.

[000600] As modalidades dos dispositivos aqui descritos podem também ser projetadas para serem descartadas após um único uso, ou para serem usadas múltiplas vezes. As modalidades podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente re- montagem. Em particular, as modalidades do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo pode ser seletivamente substituído ou removido em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, as modalidades do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por uma equipe cirúrgica imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[000601] Apenas a título de exemplo, as modalidades aqui descritas podem ser processadas antes da cirurgia. Primeiro, um instrumento novo ou usado pode ser obtido e, se necessário, limpo. O instrumento pode ser, então, esterilizado. Em uma técnica de esterilização, o instrumento é disposto em um recipiente fechado e selado, como uma bolsa plástica ou de TYVEK. O recipiente e o instrumento podem, então, ser colocados em um campo de radiação que possa penetrar no recipiente, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia. A radiação pode exterminar as bactérias no instrumento e no recipiente. O instrumento esterilizado pode, então, ser armazenado em um recipiente estéril. O recipiente vedado pode manter o instrumento estéril até que seja aberto na instalação médica. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[000602] Os versados na técnica reconhecerão que os componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetivos descritos na presente invenção, e a discussão que os acompanha, são usados como exemplos tendo em vista a clareza conceitual, e que são contempladas várias modificações de configuração. Consequentemente, como usado na presente invenção, os exemplares específicos apresentados e a discussão que os acompanha pretendem ser representativos de suas classes mais gerais. Em geral, o uso de qualquer exemplar espe- cífico pretende ser representativo de sua classe, e a não inclusão de componentes (por exemplo, operações), dispositivos e objetos específicos não deve ser considerada limitadora.

[000603] Com respeito ao uso de substancialmente quaisquer termos plurais e/ou singulares na presente invenção, os versados na técnica podem mudar do plural para o singular e/ou do singular para o plural conforme seja adequado ao contexto e/ou aplicação. As várias permutações singular/plural não estão expressamente apresentadas na presente invenção por motivos de clareza.

[000604] O assunto descrito na presente invenção ilustra por vezes componentes distintos contidos em outros componentes distintos, ou a eles relacionados. É necessário compreender que essas arquiteturas representadas são meramente exemplos, e que, de fato, podem ser implementadas muitas outras arquiteturas que alcancem a mesma funcionalidade. No sentido conceitual, qualquer disposição de componentes para alcançar a mesma funcionalidade está efetivamente "associada" se a funcionalidade desejada for alcançada. Assim, quaisquer dois componentes mencionados na presente invenção que sejam combinados para alcançar uma funcionalidade específica podem ser vistos como "associados" um ao outro se a funcionalidade desejada é alcançada, independentemente das arquiteturas ou dos componentes intermediários. De modo semelhante, quaisquer desses dois componentes assim associados também podem ser vistos como estando "conectados de modo operável" ou "acoplados de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada, e quaisquer desses dois componentes capazes de serem associados dessa forma podem ser vistos como sendo "acopláveis de modo operável" um ao outro para alcançar a funcionalidade desejada. Exemplos específicos de componentes operacionalmente acopláveis incluem, mas não se limitam a, componentes fisicamente encaixáveis e/ou em interação física, e/ou os que podem interagir por conexão sem fio, e/ou que interajam por lógica, e/ou podem interagir por lógica.

[000605] Alguns aspectos podem ser descritos usando a expressão "acoplado" e "conectado" junto aos seus derivados. Deve-se compreender que esses termos não são concebidos como sinônimos entre si. Por exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "conectado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico um com o outro. Em outro exemplo, alguns aspectos podem ser descritos com o uso do termo "acoplado" para indicar que dois ou mais elementos estão em contato físico direto ou em contato elétrico. O termo "acoplado", entretanto, também pode significar que dois ou mais elementos não estão em contato direto um com o outro, mas ainda assim cooperam ou interagem entre si.

[000606] Em alguns casos, um ou mais componentes podem ser mencionados na presente invenção como "configurado para", "configu- rável para", "operável/operacional para", "adaptado/adaptável", "capaz de", "conformável/conformado a", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo, e/ou componentes em estado inativo, e/ou componentes em estado de espera, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[000607] Embora aspectos específicos do presente assunto aqui descrito tenham sido mostrados e descritos, ficará evidente aos versados na técnica que, com base nos ensinamentos na presente invenção, mudanças e modificações podem ser produzidas sem se afastar do assunto aqui descrito e de seus aspectos mais amplos e, portanto, as reivindicações em anexo são para abranger entre o seu escopo todas essas alterações e modificações do mesmo modo que estão dentro do verdadeiro escopo do assunto aqui descrito. Será compreendido pelos versados na técnica que, em geral, os termos usados aqui, e principalmente nas reivindicações em anexo (por exemplo, corpos das reivindicações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "incluindo mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, pelo menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é destinado, tal intenção será expressamente recitada na reivindicação e, na ausência de tal recitação, nenhuma intenção está presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes reivindicações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "pelo menos um" e "um ou mais" para introduzir recitações de reivindicação. Entretanto, o uso de tais frases não deve ser interpretado como implicando que a introdução de uma recitação da reivindicação pelos artigos indefinidos "um, uns" ou "uma, umas" limita qualquer reivindicação específica contendo a recitação da reivindicação introduzida a reivindicações que contêm apenas uma tal recitação, mesmo quando a mesma reivindicação inclui as frases introdutórias "um ou mais" ou "pelo menos um" e artigos indefinidos, como "um, uns" ou "uma, umas" (por exemplo, "um, uns" e/ou "uma, umas" deve tipicamente ser interpretado para significar "pelo menos um" ou "um ou mais"); o mesmo vale para o uso de artigos definidos usados para introduzir as recitações de reivindicação.

[000608] Além disso, mesmo quando um número específico de uma recitação de reivindicação introduzida é expressamente recitado, os versados na técnica reconhecerão que a recitação deve, tipicamente, ser interpretada como significando, pelo menos, o número recitado (por exemplo, a mera recitação de "duas recitações" sem outros modificadores, tipicamente significa pelo menos duas recitações, ou duas ou mais recitações). Além disso, nos casos em que uma convenção análoga a "pelo menos um de A, B, e C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem pelo menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Naqueles casos em que uma convenção análoga a "pelo menos um de A, B, ou C, etc" é usada, em geral, essa construção é destinada no sentido de que um versado na técnica compreenderá a convenção (por exemplo, "um sistema que tem pelo menos um de A, B, e C" pode incluir, mas não se limita a sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B, em conjunto, A e C em conjunto, B e C em conjunto, e/ou A, B, e C em conjunto, etc.). Será adicionalmente entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos alternativos, quer na descrição, reivindicações ou desenhos, deve ser entendida para contemplar a possibilidade de incluir um dos termos, qualquer um dos termos, ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar em contrário. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilidades de "A" ou "B" ou "A e B".

[000609] Com respeito às reivindicações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações referidas nas mesmas podem, de modo geral, ser realizadas em qualquer ordem. Ainda, embora vários fluxos operacionais sejam apresentados em alguma(s) sequên- cia(s), deve-se compreender que as várias operações podem ser realizadas em outras ordens diferentes daquelas ilustradas, ou podem ser feitas concomitantemente. Exemplos de tais ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variadas, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.

[000610] Em suma, foram descritos inúmeros benefícios que resultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva ou limitar a invenção à forma precisa apresentada. Modificações e variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as diversas modalidades e com inúmeras modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.

Claims (7)

1. Instrumento cirúrgico (10, 3500) que compreende: um cabo (14, 3502); um eixo (200, 2004, 3406) que tem uma extremidade proximal e uma extremidade distal, em que o eixo é acoplado de modo removível ao cabo na extremidade proximal; e um atuador de extremidade (3000, 3100, 3150, 3200, 3250, 3300, 3350, 3400, 3600, 3650, 3800, 3850, 3900) acoplado à extremidade distal do eixo, em que o atuador de extremidade compreendendo: um primeiro elemento de garra que define uma bigorna (3002, 3102, 3152, 3202, 3252, 3302, 3352, 3602, 3652, 3802, 3852, 3902, 3404, 3452); um segundo elemento de garra (3004, 3104, 3154, 3204, 3254, 3304, 3354, 3604, 3654, 3804, 3854, 3904, 3402) configurado para receber um cartucho no mesmo, em que o primeiro elemento de garra é móvel em relação ao segundo elemento de garra; um primeiro sensor (3008a, 3108a, 3158, 3258, 3808, 3858) acoplado à bigorna, em que o primeiro sensor é configurado para medir um vão entre a bigorna e o segundo elemento de garra; e um segundo sensor (3008b, 3108b, 3160a, 3160b, 3260a ... 3260d, 3812, 3880), em que o primeiro sensor e o segundo sensor estão em comunicação de sinal com um processador (2006); em que o segundo sensor é configurado para medir uma tensão ou pressão na bigorna quando o tecido é preso entre as garras, o instrumento com-preende o processador, caracterizado pelo fato de que o processador está confi-gurado para modificar a medição do vão pelo primeiro sensor usando a tensão ou pressão na bigorna medida pelo segundo sensor, para representar com mais precisão a verdadeira espessura do tecido com- primido no caso de uma mordida parcial do tecido.

2. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um ímã (3012, 3312, 3508, 3610, 3660, 3810, 3860, 3910), acoplado ao segundo elemento de garra, em que o primeiro sensor compreende um sensor de efeito Hall (3508, 3608, 3658).

3. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o ímã compreende uma fonte eletromagnética variável, e em que a fonte eletromagnética variável é variada em resposta a um valor do segundo do parâmetro.

4. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que o segundo sensor compreende um primeiro medidor de esforço (3058, 3078).

5. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o medidor de tensão é configurado para medir a amplitude da tensão sobre a bigorna.

6. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que compreende um ou mais medidores de esforço adicionais (3078) acoplado(s) à bigorna.

7. Instrumento cirúrgico, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o cabo compreende o processador.

Images