BR112015007010B1

BR112015007010B1 - Atuador de extremidade

Info

Publication number: BR112015007010B1
Application number: BR112015007010-8A
Authority: BR
Inventors: Chad P. Boudreaux; Aaron C. Voegele; Charles J. Scheib
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Inc
Priority date: 2012-09-28
Filing date: 2013-09-20
Publication date: 2022-05-31
Also published as: JP2015534484A; JP6275727B2; EP2900158A1; BR112015007010A2; US10881449B2; CN104853688A; EP2900158B1; CN104853688B; US20160270843A1; US9492224B2; IN2015DN02432A; US20140094801A1; WO2014052181A1

Abstract

FÓRCEPS BIPOLAR MULTIFUNCIONAL. A presente invenção refere-se a um atuador de extremidade. O atuador de extremidade inclui um primeiro elemento de garra. O primeiro elemento de garra compreende um primeiro eletrodo. O primeiro elemento de garra define uma primeira abertura em uma extremidade distal. O atuador de extremidade inclui um segundo elemento de garra. O segundo elemento de garra compreende um segundo eletrodo. O segundo elemento de garra define uma segunda abertura em uma extremidade distal. O segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra. A primeira e a segunda aberturas são configuradas para definir uma única abertura quando o primeiro e o segundo elementos de garra estão em uma posição fechada. O primeiro e o segundo eletrodos são configurados para fornecer energia.

Description

REFERÊNCIA CRUZADA A PEDIDOS RELACIONADOS

[001] Este pedido reivindica benefício sob 35 U.S.C. § 119(e) para pedido de patente provisório US 61/707,030, depositado em 28 de setembro de 2012, e intitulado "FÓRCEPS BIPOLAR MULTIFUNCIONAL", o qual está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

ANTECEDENTES

[002] Os dispositivos eletrocirúrgicos são usados em muitas operações cirúrgicas. Os dispositivos eletrocirúrgicos aplicam energia elétrica aos tecidos de modo a tratar os mesmos. Um dispositivo eletrocirúrgico pode compreender um instrumento com um atuador de extremidade distalmente montado, compreendendo um ou mais eletrodos. O atuador de extremidade pode ser posicionado contra o tecido, de modo que a corrente elétrica seja introduzida no tecido. Os dispositivos eletrocirúrgicos podem ser configurados para funcionamento bipolar ou monopolar. Durante o funcionamento bipolar, a corrente é introduzida no tecido e retornada a partir do mesmo pelos eletrodos ativos e de retorno, respectivamente, do atuador de extremidade. Durante o funcionamento monopolar, a corrente é introduzida no tecido por um eletrodo ativo (ou fonte) do atuador de extremidade e retornada através de um eletrodo de retorno (por exemplo, uma placa de aterramento) situada separadamente no corpo do paciente. O calor gerado pelo fluxo da corrente através do tecido pode formar selos hemostáticos no interior do tecido e/ou entre tecidos e, dessa forma, pode ser particularmente útil para a cauterização de vasos sanguíneos, por exemplo. O atuador de extremidade de um dispositivo eletrocirúrgico pode adicionalmente compreender também um elemento de corte que é capaz de mover-se em relação ao tecido e os eletrodos, para cortar transversalmente o tecido.

[003] A energia elétrica aplicada por um dispositivo eletrocirúrgico pode ser transmitida ao instrumento por um gerador. A energia elétrica pode estar sob a forma de energia de radiofrequência ("RF"). A energia de RF é uma forma de energia elétrica que pode estar na faixa de frequências de 100 kHz a 1 MHz. Durante seu funcionamento, um dispositivo eletrocirúrgico pode transmitir energia de RF em baixa frequência através do tecido, o que causa agitação iônica, ou atrito iôni- co, de fato aquecimento resistivo, aumentando assim a temperatura do tecido. Como um limite preciso pode ser criado entre o tecido afetado e o tecido circundante, os cirurgiões podem operar com um alto nível de precisão e controle, sem sacrificar o tecido adjacente que não é alvo da operação. As baixas temperaturas de funcionamento da energia de RF podem ser úteis para remoção, encolhimento ou escultura de tecidos moles enquanto, simultaneamente, são cauterizados os vasos sanguíneos. A energia de RF pode funcionar particularmente bem no tecido conjuntivo, que compreende principalmente colágeno e encolhe quando entra em contato com calor.

SUMÁRIO

[004] Em várias modalidades, um atuador de extremidade é apresentado. O atuador de extremidade inclui um primeiro elemento de garra. O primeiro elemento de garra compreende um primeiro eletrodo. O primeiro elemento de garra define uma primeira abertura em uma extremidade distal. O atuador de extremidade inclui um segundo elemento de garra. O segundo elemento de garra compreende um segundo eletrodo. O segundo elemento de garra define uma segunda abertura em uma extremidade distal. O segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra. A primeira e a segunda aberturas são configuradas para definir uma única abertura quando o primeiro e o segundo elementos de garra estão em uma posição fechada. O primeiro e o segundo eletrodos são configurados para fornecer energia.

[005] Em várias modalidades, um atuador de extremidade é apresentado. O atuador de extremidade inclui um primeiro elemento de garra. O primeiro elemento de garra compreende uma primeira superfície de contato proximal e uma primeira superfície de contato distal. A primeira superfície de contato proximal e a primeira superfície de contato distal definem uma primeira abertura entre si. O atuador de extremidade inclui um segundo elemento de garra que compreende uma segunda superfície de contato proximal e uma segunda superfície de contato distal. O segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra. A segunda superfície de contato proximal e a segunda superfície de contato distal definem uma se-gunda abertura entre si. Quando o primeiro e o segundo elementos de garra estão em uma posição fechada, a primeira e a segunda aberturas definem uma abertura. Um primeiro eletrodo proximal é acoplado à primeira superfície de contato proximal. O primeiro eletrodo proximal é configurado para fornecer energia.

[006] Em várias modalidades, um atuador de extremidade é apresentado. O atuador de extremidade inclui um primeiro elemento de garra acoplado de modo operacional a um segundo elemento de garra. O primeiro e segundo elementos de garra, cada um, compreendem uma região de contato proximal definida por uma primeira largura e uma região de contato distal definida por uma segunda largura. A primeira largura é maior que a segunda largura. Um primeiro eletrodo é acoplado ao primeiro elemento de garra. O primeiro eletrodo é configurado para fornecer energia.

[007] Em várias modalidades, um atuador de extremidade é apresentado. O atuador de extremidade compreende um primeiro elemento de garra. O primeiro elemento de garra compreende um eletro- do de banda acoplado a uma superfície externa do primeiro elemento de garra. O eletrodo de banda é configurado para ficar nivelado ao primeiro elemento de garra em uma primeira posição. O eletrodo de banda é configurado para dobrar-se para fora a partir do primeiro elemento de garra em uma segunda posição. O eletrodo de banda é configurado para fornecer energia. Um segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra.

FIGURAS

[008] Os aspectos das várias modalidades são apresentados com particularidade nas reivindicações em anexo. As várias modalidades, porém, no que se refere tanto à organização como aos métodos de operação, juntamente com as vantagens dos mesmos, podem ser melhor compreendidas com referência à descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo como a seguir:

[009] A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma modali dade de um instrumento cirúrgico acionado por energia elétrica.

[0010] A Figura 2 ilustra uma vista lateral de um punho de uma modalidade do instrumento cirúrgico da Figura 1, com uma metade de um corpo do punho removida para ilustrar alguns dos componentes em seu interior.

[0011] A Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva de uma modali dade do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1, com as garras abertas e a extremidade distal de um elemento axialmente móvel em uma posição retraída.

[0012] A Figura 4 ilustra uma vista em perspectiva de uma modali dade do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1, com as garras fechadas e a extremidade distal de um elemento axialmente móvel em uma posição parcialmente avançada.

[0013] A Figura 5 ilustra uma vista em perspectiva de uma modali- dade do elemento axialmente móvel do instrumento cirúrgico da Figura 1.

[0014] A Figura 6 ilustra uma seção transversal de uma modalida de do atuador de extremidade do instrumento cirúrgico da Figura 1.

[0015] A Figura 7 ilustra uma seção de uma vista em perspectiva de uma modalidade de um instrumento cirúrgico sem fio acionado por energia elétrica.

[0016] A Figura 8A ilustra uma vista lateral de um punho de uma modalidade exemplificadora do instrumento cirúrgico da Figura 7, com uma metade do corpo do punho removida para ilustrar vários componentes em seu interior.

[0017] A Figura 8B ilustra uma modalidade de um circuito de acio namento e controle de RF.

[0018] A Figura 8C ilustra uma modalidade dos principais compo nentes de um circuito de controle.

[0019] A Figura 9 ilustra uma modalidade de um atuador de extre midade que compreende uma abertura.

[0020] A Figura 10 ilustra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 9.

[0021] A Figura 11 ilustra uma vista superior do atuador de extre midade da Figura 9.

[0022] A Figura 12 ilustra uma modalidade do atuador de extremi dade da Figura 9 que compreende uma pluralidade de eletrodos.

[0023] A Figura 13a ilustra uma modalidade do atuador de extre midade da Figura 9 acoplado a uma haste alongada e em uma posição aberta.

[0024] A Figura 13b ilustra uma modalidade do atuador de extre midade da Figura 13a em uma posição fechada.

[0025] A Figura 14 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que compreende uma área de pega proximal e uma área de pega distal e que definem uma abertura entre si.

[0026] A Figura 15 ilustra uma vista lateral do atuador de extremi dade da Figura 14 em uma posição aberta.

[0027] A Figura 16 ilustra uma vista lateral do atuador de extremi dade da Figura 14 em uma posição fechada.

[0028] A Figura 17 ilustra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 14 em uma posição fechada.

[0029] A Figura 18 ilustra uma vista superior do atuador de extre midade da Figura 14.

[0030] A Figura 19A ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que compreende uma área de pega proximal e uma área de pega distal definindo uma abertura entre si, em uma posição aberta.

[0031] A Figura 19B ilustra uma modalidade do atuador de extre midade da Figura 19A em uma posição fechada.

[0032] A Figura 19C ilustra uma modalidade do atuador de extre midade da Figura 19A em uma posição disparada.

[0033] A Figura 20 ilustra uma vista explodida do atuador de ex tremidade da Figura 19A.

[0034] A Figura 21 ilustra uma modalidade de um atuador de extre midade que compreende uma área de pega proximal incluindo um eletrodo proximal e uma área de pega distal incluindo um eletrodo distal.

[0035] A Figura 22 ilustra uma vista superior do atuador de extre midade da Figura 21.

[0036] A Figura 23 ilustra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 21.

[0037] A Figura 24 ilustra uma vista explodida do atuador de ex tremidade da Figura 21.

[0038] A Figura 25 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que compreende uma região de contato proximal e uma região de contato distal.

[0039] A Figura 26 ilustra uma vista superior do atuador de extre- midade da Figura 25.

[0040] A Figura 27 ilustra uma vista lateral do atuador de extremi dade da Figura 25 em uma posição aberta.

[0041] A Figura 28 ilustra uma vista lateral do atuador de extremi dade da Figura 25 em uma posição fechada.

[0042] A Figura 29 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que compreende uma região de contato proximal e uma região de contato distal, sendo que as regiões de contato proximal e distal compreendem um eletrodo contínuo.

[0043] A Figura 30A ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que compreende uma região de contato proximal e uma região de contato distal em uma posição aberta.

[0044] A Figura 30B ilustra o atuador de extremidade da Figura 30A em uma posição fechada.

[0045] A Figura 30C ilustra o atuador de extremidade da Figura 30A em uma posição disparada.

[0046] A Figura 31 ilustra uma vista explodida do atuador de ex tremidade da Figura 30A.

[0047] A Figura 32 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade que compreende um eletrodo de banda em posição de prontidão.

[0048] A Figura 33 ilustra o atuador de extremidade da Figura 32 em uma posição retraída.

DESCRIÇÃO

[0049] A referência agora será feita em detalhes para várias moda lidades, incluindo modalidades mostrando as implementações exempli- ficadoras de instrumentos médicos eletrocirúrgicos para cortar e coagular o tecido. Sempre que possível, números de referência similares ou semelhantes podem ser usados nas figuras, e podem indicar funcionalidades similares ou semelhantes. As figuras representam modali- dades exemplificadoras dos instrumentos cirúrgicos e/ou métodos de uso apresentados, somente para propósitos ilustrativos. O versado na técnica reconhecerá prontamente, a partir da descrição a seguir, que modalidades exemplificadoras alternativas das estruturas e dos métodos aqui ilustrados podem ser usadas sem que se afaste dos princípios aqui descritos.

[0050] Várias modalidades de instrumentos cirúrgicos que usam níveis terapêuticos e/ou subterapêuticos de energia elétrica para tratar tecidos ou para fornecer retroinformação aos geradores (por exemplo, instrumentos eletrocirúrgicos) são apresentadas. As modalidades são adaptadas para uso manual ou operado à mão, embora instrumentos eletrocirúrgicos possam, também, ser usados em aplicações robóticas. A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade exemplifi- cadora de um sistema de instrumento cirúrgico 100 que compreende um instrumento cirúrgico acionado por energia elétrica 110. O instrumento eletrocirúrgico 110 pode compreender um punho proximal 112, uma extremidade de trabalho ou um atuador de extremidade distal 126, e um introdutor ou uma haste alongada 114 disposta entre os mesmos.

[0051] O sistema eletrocirúrgico 100 pode ser configurado para fornecer energia, como energia elétrica, energia ultrassônica, energia térmica ou qualquer combinação das mesmas, aos tecidos de um paciente, seja independentemente ou simultaneamente, por exemplo. Em uma modalidade exemplificadora, o sistema eletrocirúrgico 100 inclui um gerador 120 em comunicação elétrica com o instrumento eletroci- rúrgico 110. O gerador 120 está conectado ao instrumento eletrocirúr- gico 110 por um meio de transmissão adequado, como um cabo 122. Em uma modalidade exemplificadora, o gerador 120 está acoplado a um controlador, como uma unidade de controle 125, por exemplo. Em várias modalidades, a unidade de controle 125 pode ser formada inte- gralmente com o gerador 120, ou pode ser fornecida sob a forma de um módulo de circuito separado ou um dispositivo acoplado eletricamente ao gerador 120 (mostrado em linha tracejada para ilustrar esta opção). Embora na modalidade aqui revelada o gerador 120 seja mostrado separado do instrumento eletrocirúrgico 110, em uma modalidade exemplificadora, o gerador 120 (e/ou a unidade de controle 125) pode ser formado integralmente com o instrumento eletrocirúrgico 110 para formar um sistema eletrocirúrgico unitário 100, onde uma bateria localizada no interior do instrumento eletrocirúrgico 110 é a fonte de energia, e um circuito acoplado à bateria produz a energia elétrica, energia ultrassônica ou energia térmica adequadas. Um exemplo como esse é descrito mais adiante neste documento, em relação às Figuras de 7 a 8C.

[0052] O gerador 120 pode compreender um dispositivo de entrada 135 situado em um painel frontal do console do gerador 120. O dispositivo de entrada 135 pode compreender qualquer dispositivo adequado que gere sinais adequados para programar o funcionamento do gerador 120, como um teclado ou uma porta de entrada, por exemplo. Em uma modalidade exemplificadora, vários eletrodos na primeira garra 164a e na segunda garra 164b podem ser acoplados ao gerador 120. O cabo 122 pode compreender múltiplos condutores elétricos para o fornecimento de energia elétrica aos eletrodos positivos (+) e negativos (-) do instrumento eletrocirúrgico 110. A unidade de controle 125 pode ser usada para ativar o gerador 120, o que pode servir como uma fonte de eletricidade. Em várias modalidades, o gerador 120 pode compreender uma fonte de RF, uma fonte ultrassônica, uma fonte de corrente contínua e/ou qualquer outro tipo adequado de fonte de energia elétrica, por exemplo, que pode ser ativada independente ou simultaneamente.

[0053] Em várias modalidades, o sistema eletrocirúrgico 100 pode compreender pelo menos um condutor de alimentação 131 e pelo me- nos um condutor de retorno 133, em que a corrente pode ser fornecida ao instrumento eletrocirúrgico 100 através do condutor de alimentação 131, e em que a corrente pode fluir de volta ao gerador 120 através do condutor de retorno 133. Em várias modalidades, o condutor de alimentação 131 e o condutor de retorno 133 podem compreender fios isolados e/ou qualquer outro tipo adequado de condutor. Em certas modalidades, conforme descrito abaixo, o condutor de alimentação 131 e o condutor de retorno 133 podem estar contidos no interior do, e/ou podem compreender o, cabo 122 estendendo-se entre, ou pelo menos parcialmente entre, o gerador 120 e o atuador de extremidade 126 do instrumento eletrocirúrgico 110. De qualquer modo, o gerador 120 pode ser configurado para aplicar um diferencial de tensão suficiente entre o condutor de alimentação 131 e o condutor de retorno 133 para que uma corrente suficiente possa ser fornecida ao atuador de extremidade 126.

[0054] A Figura 2 é uma vista lateral de uma modalidade exempli- ficadora do punho 112 do instrumento cirúrgico 110. Na Figura 2, o punho 112 é mostrado com metade de um primeiro corpo do punho 112a (consulte a Figura 1) removida para ilustrar vários componentes no interior do segundo corpo do punho 112b. O punho 112 pode compreender um braço de alavanca 121 (por exemplo, um gatilho) que pode ser puxado ao longo de uma trajetória 33. O braço de alavanca 121 pode ser acoplado a um elemento axialmente móvel 178 (Figuras 3 a 6) disposto dentro da haste alongada 114 por uma lançadeira 184 engatada operacionalmente a uma extensão 198 do braço de alavanca 121. A lançadeira 184 pode, adicionalmente, estar conectada a um dispositivo de propensão, como uma mola 188, que pode, também, estar conectado ao segundo corpo do punho 112b, para propender a lançadeira 184 e, portanto, o elemento axialmente móvel 178 em uma direção proximal, induzindo assim as garras 164a e 164b a uma posi- ção aberta, conforme visto na Figura 1. Além disso, com referência às Figuras 1 e 2, um elemento de travamento 190 (consulte a Figura 2) pode ser movido por uma chave de travamento 128 (consulte a Figura 1) entre uma posição travada, onde a lançadeira 184 é substancialmente impedida de mover-se distalmente, conforme ilustrado, e uma posição destravada, onde a lançadeira 184 pode mover-se livremente na direção distal, em direção à haste alongada 114. O cabo 112 pode ser qualquer tipo de empunhadura de pistola ou outro tipo de cabo conhecido na técnica que seja configurado para transportar alavancas de atuador, acionadores ou deslizadores para acionar a primeira garra 164a e a segunda garra 164b. A haste alongada 114 pode ter uma seção transversal cilíndrica ou retangular, por exemplo, e pode compreender uma luva tubular de parede delgada, que se estende a partir do punho 112. A haste alongada 114 pode ter uma seção transversal cilíndrica ou retangular, por exemplo, e pode compreender uma luva tubular de parede delgada, que se estende a partir do punho 112. A haste alongada 114 pode incluir um orifício que se estende através da mesma para transportar mecanismos atuadores, por exemplo, o elemento axialmente móvel 178, para acionar as garras e para transportar condutores elétricos para o fornecimento de energia elétrica a componentes eletrocirúrgicos do atuador de extremidade 126.

[0055] O atuador de extremidade 126 pode ser adaptado para cap turar e cortar tecidos transversalmente e para cauterizar simultaneamente o tecido capturado com a aplicação controlada de energia (por exemplo, energia de RF). A primeira garra 164a e a segunda garra 164b podem fechar-se para, assim, capturar o tecido, ou interagir com o mesmo, em torno de um eixo longitudinal "T" definido pelo elemento axialmente móvel 178. A primeira garra 164a e a segunda 164b garra podem, também, aplicar compressão ao tecido. Em algumas modalidades, a haste alongada 114, juntamente com a primeira garra 164a e a 164b segunda garra, pode ser girada um total de 360°, conforme mostrado pela seta 196 (consulte a Figura 1), em relação ao punho 112. Por exemplo, um botão de giro 148 pode ser capaz de girar em torno do eixo longitudinal da haste 114 e pode ser acoplado à haste 114 de modo que a rotação do botão 148 cause a correspondente rotação da haste 114. A primeira garra 164a e a segunda garra 164b podem permanecer passíveis de abertura e/ou fechamento enquanto são giradas.

[0056] A Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva de uma modali dade exemplificadora do atuador de extremidade 126 com as garras 164a, 164b abertas, enquanto a Figura 4 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade do atuador de extremidade 126 com as garras 164a e 164b fechadas. Conforme observado acima, o atuador de extremidade 126 pode compreender a primeira garra 164a superior e a segunda garra 164b inferior, que podem ser retas ou curvas. Cada uma dentre a primeira garra 164a e a segunda garra 164b pode compreender uma fenda alongada ou canaleta 162a e 162b, respectivamente, disposta para fora ao longo de suas respectivas porções centrais. Adicionalmente, cada uma dentre a primeira garra 164a e a segunda garra 164b pode ter elementos de preensão de tecido, como dentes 163, dispostos nas porções internas 164a da primeira garra 164b e da segunda garra. A primeira garra 164a pode compreender um primeiro corpo de garra 162a superior com uma primeira superfície superior voltada para fora e uma primeira superfície superior 165a de fornecimento de energia. A segunda garra 164b pode compreender um segundo corpo de garra 162b inferior com uma segunda superfície inferior voltada para fora e uma segunda superfície inferior 165b de fornecimento de energia. Tanto a primeira superfície de fornecimento de energia 165a como a segunda 165b superfície de fornecimento de energia podem se estender em um formato de "U" ao redor da extremidade distal do atuador de extremidade 126.

[0057] O braço de alavanca 121 do cabo 112 (Figura 2) pode ser adaptado para atuar o elemento axialmente móvel 178, que pode também funcionar como um mecanismo de fechamento de garra. Por exemplo, o elemento axialmente móvel 178 pode ser forçado distal- mente conforme o braço de alavanca 121 é puxado proximalmente ao longo da trajetória 33, por meio da lançadeira 184, conforme mostrado na Figura 2 e discutido acima. A Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidade exemplificadora do elemento axialmente móvel 178 do instrumento cirúrgico 110. O elemento axialmente móvel 178 pode compreender uma ou várias peças, mas, de qualquer modo, pode ser móvel ou transladável em relação à haste alongada 114 e/ou às garras 164a e 164b. Além disso, em pelo menos uma modalidade exemplificadora, o elemento axialmente móvel 178 pode ser produzido a partir de aço inoxidável 17-4 endurecido por precipitação. A extremidade distal do elemento axialmente móvel 178 pode compreender um "perfil em I" flangeado, configurado para deslizar no interior das cana- letas 162a e 162b nas garras 164a e 164b. O elemento axialmente móvel 178 pode deslizar no interior das canaletas 162a e 162b para abrir e fechar a primeira garra 164a e a segunda garra 164b. A extremidade distal do elemento axialmente móvel 178 pode compreender, também, um flange superior ou porção em formato de "C" 178a, e um flange inferior ou porção em formato de "C" 178b. Os flanges 178a, 178b, respectivamente, definem as superfícies internas de came 167a de 167b para engatar às superfícies voltadas para fora da primeira garra 164a e da segunda garra 164b. A abertura e o fechamento das garras 164a e 164b pode aplicar forças de compressão muito altas sobre o tecido, mediante o uso de mecanismos de came que podem incluir o elemento axialmente móvel com "perfil em I" 178, e as superfícies voltadas para fora 169a e 169b das garras 164a e 164b.

[0058] Mais especificamente, agora com referência às Figuras de 3 a 5, coletivamente, as superfícies de came internas 167a e 167b da extremidade distal do elemento axialmente móvel 178 podem ser adaptadas para engatar de maneira deslizante na primeira superfície voltada para fora 369a e na segunda superfície voltada para fora 169b da primeira garra 164a e da segunda garra 164b, respectivamente. A canaleta 162a no interior da primeira garra 164a e a canaleta 162b no interior da segunda garra 164b podem ser dimensionadas e configuradas para acomodar o movimento do elemento axialmente móvel 178, que pode compreender um elemento de corte de tecidos 171, por exemplo, que compreende uma borda distal afiada. A Figura 4, por exemplo, mostra a extremidade distal do elemento axialmente móvel 178 deslocada ao menos parcialmente através das canaletas 162a e 162b (Figura 3). O avanço do elemento axialmente móvel 178 pode fechar o atuador de extremidade 126 quando na configuração aberta mostrada na Figura 3. Na posição fechada mostrada pela Figura 4, a primeira garra superior 164a e a segunda garra inferior 164b definem um vão ou dimensão D entre a primeira superfície de fornecimento de energia 165a e a segunda superfície de fornecimento de energia 165b da primeira garra 164a e da segunda garra 164b, respectivamente. Em várias modalidades, a dimensão D pode ser igual a de cerca de 0,001 cm a cerca de 0,1 cm (cerca de 0,0005" a cerca de 0,040"), por exemplo e, em algumas modalidades, entre cerca de 0,002 cm e cerca de 0,03 cm (entre cerca de 0,001" e cerca de 0,010"), por exemplo. Além disso, as bordas da primeira superfície de fornecimento de energia 165a e da segunda superfície de fornecimento de energia 165b podem ser arredondadas para impedir a dissecção do tecido.

[0059] A Figura 6 é uma vista em corte de uma modalidade exem- plificadora do atuador de extremidade 126 do instrumento cirúrgico 110. A superfície de interação, ou que entra em contato com tecidos, 165b da garra inferior 164b está adaptada para fornecer energia ao te- cido, pelo menos, em parte, através de uma matriz condutiva-resistiva, como um corpo com coeficiente positivo de temperatura PTC resistivo variável, conforme discutido com mais detalhes abaixo. Pelo menos uma dentre as garras superior e inferior 164a, 164b, pode transportar pelo menos um eletrodo 173 configurado para fornecer a energia, a partir do gerador 120 para o tecido capturado. A superfície de interação, ou que entra em contato com o tecido, 165a da garra superior 164a pode transportar uma matriz condutiva-resistiva similar (ou seja, um material com PTC) ou, em algumas modalidades, a superfície pode ser um eletrodo condutivo ou uma camada isolante, por exemplo. Alternativamente, as superfícies de engate das garras podem ostentar qualquer dos componentes de fornecimento de energia revelados na patente US n° 6.773.409, depositada em 22 de outubro de 2001, intitulada "ELECTROSURGICAL JAW STRUCTURE FOR CONTROLLED ENERGY DELIVERY", cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade.

[0060] A primeira superfície de fornecimento de energia 165a e a segunda superfície de fornecimento de energia 165b podem estar em comunicação elétrica com o gerador 120. A primeira superfície de for-necimento de energia 165a e a segunda superfície de fornecimento de energia 165b podem estar configuradas para entrar em contato com os tecidos e fornecer ao tecido capturado uma energia eletrocirúrgica que está adaptada a selar ou cauterizar o tecido. A unidade de controle 125 regula a energia elétrica fornecida pelo gerador elétrico 120, que, por sua vez, fornece energia eletrocirúrgica para a primeira superfície de fornecimento de energia 165a e para a segunda superfície de fornecimento de energia 165b. O fornecimento de energia pode ser iniciado por um botão de ativação 128 (Figura 2) operacionalmente engatado ao braço de alavanca 121 e em comunicação elétrica com o gerador 120 através de um cabo 122. Em uma modalidade exemplifica- dora, o instrumento eletrocirúrgico 110 pode ser energizado pelo gerador 120 por meio de um pedal comutador 129 (Figura 1). Quando atuado, o pedal comutador 129 aciona o gerador 120 para que forneça energia elétrica ao atuador de extremidade 126, por exemplo. A unidade de controle 125 pode regular a energia gerada pelo gerador 120 durante a ativação. Embora o pedal comutador 129 possa ser adequado em várias circunstâncias, outros tipos adequados de comutadores podem ser utilizados, como, por exemplo, um polegar comutador.

[0061] Conforme mencionado acima, a energia eletrocirúrgica for necida pelo gerador elétrico 120 e regulada ou, de outro modo, controlada pela unidade de controle 125, pode compreender energia de radiofrequência (RF) ou outras formas adequadas de energia elétrica. Adicionalmente, a primeira e a segunda superfícies opostas de fornecimento de energia 165a e 165b podem transportar corpos com coeficiente positivo de temperatura PTC variável resistivo, que estão em comunicação elétrica com o gerador 120 e a unidade de controle 125. Detalhes adicionais referentes a atuadores de extremidade eletrocirúr- gicos, mecanismos para fechamento de garras, e superfícies de fornecimento de energia eletrocirúrgica são descritos nos seguintes patentes e pedidos de patente publicados: patentes US n°s 7.087.054; 7.083.619; 7.070.597; 7.041.102; 7.011.657; 6.929.644; 6.926.716; 6.913.579; 6.905.497; 6.802.843; 6.770.072; 6.656.177; 6.533.784; e 6.500.112; e publicações de pedido de patente US n°s 2010/0036370 e 2009/0076506, todos os quais estão incorporados à presente invenção em sua totalidade e são parte integrante do presente relatório descritivo.

[0062] Em uma modalidade exemplificadora, o gerador 120 pode ser implementado sob a forma de uma unidade de eletrocirurgia (ESU) capaz de fornecer potência suficiente para realizar eletrocirurgia bipolar mediante o uso de energia de radiofrequência (RF). Em uma moda- lidade exemplificadora, a ESU pode ser um equipamento ERBE ICC 150 bipolar, disponível junto à ERBE USA, Inc. de Marietta, Georgia, EUA. Em algumas modalidades, como para aplicações de eletrocirur- gia bipolar, um instrumento cirúrgico com um eletrodo ativo e um eletrodo de retorno pode ser usado, em que o eletrodo ativo e o eletrodo de retorno podem estar posicionados contra, adjacentes a e/ou em comunicação elétrica com, o tecido a ser tratado, de modo que a corrente possa fluir do eletrodo ativo, através dos corpos com coeficiente positivo de temperatura PTC e para o eletrodo de retorno através do tecido. Dessa forma, em várias modalidades, o sistema eletrocirúrgico 100 pode compreender um caminho de transmissão e um caminho de retorno, com o tecido capturado para tratamento completando, ou fechando, o circuito. Em uma modalidade exemplificadora, o gerador 120 pode ser uma ESU de RF monopolar, e o instrumento eletrocirúr- gico 110 pode compreender um atuador de extremidade monopolar 126 em que estão integrados um ou mais eletrodos ativos. Para tal sistema, o gerador 120 pode precisar de um bloco de retorno em contato íntimo com o paciente em local distante do sítio cirúrgico e/ou de outro caminho de retorno adequado. O bloco de retorno pode estar conectado por meio de um cabo ao gerador 120. Em outras modalidades, o operador pode aplicar níveis subterapêuticos de energia de RF com o propósito de avaliar as condições do tecido e oferecer retroinformação ao sistema eletrocirúrgico 100. Essa retroinformação pode ser usada para controlar a saída de energia de RF terapêutica do instrumento eletrocirúrgico 110.

[0063] Durante o funcionamento do instrumento eletrocirúrgico 100, o usuário geralmente prende o tecido, aplica energia ao tecido preso para formar uma cauterização ou um selo (por exemplo, mediante o acionamento do botão 128 e/ou do pedal 129) e, então, insere um elemento de corte de tecidos 171, situado na extremidade distal do elemento axialmente móvel 178, através do tecido preso. De acordo com várias modalidades, a translação do movimento axial do elemento axialmente móvel 178 pode ser regulada ou, de outro modo, controlada, para auxiliar no acionamento do elemento axialmente móvel 178 a uma velocidade de deslocamento adequada. O controle da velocidade de deslocamento aumenta a probabilidade de que o tecido capturado tenha sido adequadamente e funcionalmente cauterizado antes da transecção com o elemento de corte 171.

[0064] A Figura 7 é uma vista em perspectiva de uma modalidade exemplificadora de um sistema de instrumento cirúrgico 200 que compreende um instrumento cirúrgico sem fio acionado por energia elétrica 210. O sistema eletrocirúrgico 200 é similar ao sistema eletrocirúrgico 100. O sistema eletrocirúrgico 200 pode ser configurado para fornecer energia, como energia elétrica, energia ultrassônica, energia térmica ou qualquer combinação das mesmas, aos tecidos de um paciente, seja independente ou simultaneamente, conforme descrito, por exemplo, em relação à Figura 1. O instrumento eletrocirúrgico 210 pode usar o atuador de extremidade 126 e a haste alongada 114 aqui descritos em conjunto com um punho proximal sem fio 212. Em uma modalidade exemplificadora, o punho 212 inclui um circuito gerador 220 (consulte a Figura 8A). O circuito gerador 220 desempenha uma função substancialmente similar àquela do gerador 120. Em uma modalidade exemplificadora, o circuito gerador 220 está acoplado a um controlador, como um circuito de controle. Na modalidade ilustrada, o circuito de controle é integrado ao circuito gerador 220. Em outras modalidades, o circuito de controle pode ser separado do circuito gerador 220.

[0065] Em uma modalidade exemplificadora, vários eletrodos no atuador de extremidade 126 (incluindo a primeira e a segunda garras 164a, 164b do mesmo) podem estar acoplados ao circuito gerador 220. O circuito de controle pode ser usado para ativar o gerador 220, que pode servir como uma fonte de eletricidade. Em várias modalidades, o gerador 220 pode compreender uma fonte de RF, uma fonte ul- trassônica, uma fonte de corrente contínua e/ou qualquer outro tipo adequado de fonte de energia elétrica, por exemplo. Em uma modalidade exemplificadora, um botão 128 pode ser usado para ativar o circuito gerador 220, de modo a fornecer energia ao atuador de extremidade e 126.

[0066] A Figura 8A é uma vista lateral de uma modalidade exem- plificadora do punho 212 do instrumento cirúrgico sem fio 210. Na Figura 8A, o punho 212 é mostrado com metade de um primeiro corpo do punho removida para ilustrar vários componentes no interior do segundo corpo do punho 234. O punho 212 pode compreender um braço de alavanca 224 (por exemplo, um gatilho) que pode ser puxado ao longo de uma trajetória 33 em torno de um ponto de pivô. O braço de alavanca 224 pode estar acoplado a um elemento axialmente móvel 278 disposto no interior da haste alongada 114 por uma lançadeira funcionalmente engatada a uma extensão do braço de alavanca 221. Em uma modalidade exemplificadora, o braço de alavanca 221 define um formato de gancho de pastor, que compreende um gancho de gatilho distal 221a e uma porção de gatilho proximal 221b. Conforme ilustrado, o gancho de gatilho distal 221a pode ter um primeiro comprimento, enquanto a porção de gatilho proximal 221b pode ter um segundo comprimento, em que o segundo comprimento é maior que o primeiro comprimento.

[0067] Em uma modalidade exemplificadora, o instrumento eletro- cirúrgico sem fio compreende uma bateria 237. A bateria 237 fornece energia elétrica ao circuito gerador 220. A bateria 237 pode ser qualquer bateria adequada para acionar o circuito gerador 220 nos níveis de energia desejados. Em uma modalidade exemplificadora, a bateria 237 é uma bateria de polímero de íon de lítio de célula tripla de 1030 mAh. A bateria pode ser totalmente carregada antes do uso em um procedimento cirúrgico e pode reter uma tensão de cerca de 0,00000000000000202 J (12,6 V). A bateria 237 pode ter dois fusíveis adaptados ao instrumento eletrocirúrgico sem fio 210, dispostos em linha com cada terminal da bateria. Em uma modalidade exemplifica- dora, uma porta de carregamento 239 é fornecida para conectar a bateria 237 a uma fonte de corrente contínua (não mostrada).

[0068] O circuito gerador 220 pode ser configurado de qualquer maneira adequada. Em algumas modalidades, o circuito gerador compreende um circuito de acionamento e controle de RF 240 e um circuito controlador 282. A Figura 8B ilustra um circuito de acionamento e controle de RF 240, de acordo com uma modalidade. A Figura 8B é parte da ilustração esquemática, parte do diagrama de blocos, que ilustra o circuito de acionamento e controle de RF 240 usado nesta modalidade para gerar e controlar a energia elétrica de RF fornecida ao atuador de extremidade 126. Conforme será explicado com mais detalhes abaixo, nesta modalidade, o conjunto de circuitos de aciona-mento 240 consiste em um amplificador de RF em modo ressonante, que compreende uma rede ressonante paralela na saída do amplificador de RF, e os circuitos de controle funcionam de modo a controlar a frequência operacional do sinal de acionamento, para que o mesmo seja mantido na frequência de ressonância do circuito de acionamento que, por sua vez, controla a quantidade de potência fornecida ao atua- dor de extremidade 126. A maneira como isso é realizado ficará evidente com a descrição a seguir.

[0069] Conforme mostrado na Figura 8B, o circuito de acionamen to e controle de RF 240 compreende a bateria 237 acima descrita, disposta de modo a suprir, neste exemplo, trilhos com cerca de 0 V e cerca de 12 V. Um capacitor de entrada (Cen) 242 está conectado entre o trilho de 0 V e o de 12 V para oferecer uma baixa impedância de fonte. Um par de chaves FET 243-1 e 243-2 (que, nessa modalidade, são ambas de canal N para reduzir as perdas de energia) é conectado em série entre o trilho de 0 V e o trilho de 12 V. É fornecido um circuito de acionamento de terminal FET 245 que gera dois sinais de acionamento, um para acionar cada um dos dois FETs 243. O circuito de acionamento de terminal FET 245 gera sinais de acionamento que fazem com que o FET superior (243-1) seja ligado quando o FET inferior (243-2) está desligado e vice-versa. Isso faz com que o nó 247 seja alternadamente conectado ao trilho de 12 V (quando o FET 243-1 está ligado) e ao trilho de 0 V (quando o FET 243-2 está ligado). A Figura 8B mostra, também, os diodos parasíticos internos 248-1 e 248-2 dos FETs 243 correspondentes que conduzem durante quaisquer períodos durante os quais os FETs 243 estejam abertos.

[0070] Conforme mostrado na Figura 8B, o nó 247 é conectado a um circuito ressonante indutor-indutor 250 formado pelo indutor Ls 252 e o indutor Lm 254. O circuito de acionamento de porta lógica FET 245 está disposto de modo a gerar sinais de acionamento a uma frequência de acionamento (fd) que abre e cruza as chaves FET 243 na frequência de ressonância do circuito paralelo ressonante 250. Como um resultado da característica de ressonância do circuito ressonante 250, a tensão de onda quadrada no nó 247 fará com que uma corrente substancialmente senoidal à frequência de acionamento (fd) flua no interior do circuito ressonante 250. Conforme ilustrado na Figura 8B, o indutor Lm 254 é o primário de um transformador 255, cujo secundário é formado pelo indutor Lsec 256. O indutor Lsec 256 do secundário do transformador 255 é conectado a um circuito paralelo ressonante indu- tor-capacitor-capacitor 257, formado pelo indutor L2 258, capacitor C4 260 e capacitor C2 262. O transformador 255 converte para cima a tensão de acionamento (Vd) através do indutor Lm 254 para a tensão que é aplicada ao circuito paralelo ressonante de saída 257. A tensão de carga (VL) é emitida pelo circuito paralelo ressonante 257 e é aplicada à carga (representada pela resistência de carga Rcarga 259 na Figura 8B) que corresponde à impedância da garra do fórceps e qualquer tecido ou vaso sanguíneo capturado pelo atuador de extremidade 126. Conforme mostrado na Figura 8B, um par de capacitores de bloqueio de corrente contínua CbI 280-1 e 280-2 é fornecido para impedir que qualquer sinal CC seja aplicado à carga 259.

[0071] Em uma modalidade, o transformador 255 pode ser imple mentado com um Diâmetro do núcleo (mm), um Diâmetro do fio (mm) e um Vão entre os enrolamentos secundários de acordo com as seguintes especificações: Diâmetro do núcleo, D (mm) D = 19,9 x 10-3 Diâmetro do fio, W (mm) para fio 22 AWG W = 7,366 x 10-4 Vão entre enrolamentos secundários, no vão = 0,125 G = vão/25,4

[0072] Nesta modalidade, a quantidade de energia elétrica forne cida ao atuador de extremidade 126 é controlada mediante a variação da frequência dos sinais de chaveamento usados para comutar os FETs 243. Isso funciona porque o circuito ressonante 250 age como um atenuador dependente da frequência (sem perdas). Quanto mais próximo o sinal de acionamento estiver da frequência de ressonância do circuito ressonante 250, menos atenuado será o sinal de acionamento. De modo similar, à medida que a frequência do sinal de acionamento se afasta da frequência de ressonância do circuito 250, maior a atenuação do sinal de acionamento e, portanto, menor a energia fornecida à carga. Nessa modalidade, a frequência dos sinais de chave- amento gerados pelo circuito de acionamento de terminal FET 245 é controlada por um controlador 281, com base em uma potência dese- jada a ser fornecida à carga 259 e nas medições da tensão de carga (VL) e da corrente de carga (IL) obtidas por um circuito de detecção de tensão 283 e um circuito de detecção de corrente 285 convencionais. A maneira como o controlador 281 opera será descrita em mais detalhes a seguir.

[0073] Em uma modalidade, o circuito de detecção de tensão 283 e o circuito de detecção de corrente 285 podem ser implementados com alta largura de banda, amplificadores trilho a trilho de alta velocidade (por exemplo, LMH6643, disponível junto à National Semiconductor). Entretanto, esses amplificadores consomem uma corrente relativamente alta quando estão em funcionamento. Consequentemente, um circuito de economia de energia pode ser fornecido para reduzir a tensão de fornecimento dos amplificadores quando os mesmos não estão sendo usados no circuito de detecção de tensão 283 e no circuito de detecção de corrente 285. Em uma modalidade, um regulador redutor (por exemplo, LT1502 disponível junto à Linear Technologies) pode ser usado pelo circuito de economia de energia para reduzir a tensão de fornecimento dos amplificadores trilho a trilho e, portanto, estender a duração da bateria 237.

[0074] A Figura 8C ilustra os componentes principais do controla dor 281, de acordo com uma modalidade. Na modalidade ilustrada na Figura 8C, o controlador 281 é um controlador baseado em microprocessador e, desse modo, a maioria dos componentes ilustrados na Figura 8C são componentes baseados em software. Ainda assim, em vez disso, pode-se usar um controlador 281 baseado em hardware. Conforme mostrado, o controlador 281 inclui um circuito de amostragem 291 sincronizado I,Q que recebe os sinais detectados de tensão e de corrente enviados pelos circuitos de detecção 283 e 285 e obtém amostras correspondentes que são passadas para um módulo de cálculo de potência 293, tensão Vrms e Irms. O módulo de cálculo 293 usa as amostras recebidas para calcular a voltagem RMS e corrente RMS aplicada à carga 259. Os valores determinados são, então, passados para um módulo de controle de frequência 295 e para um módulo de controle do dispositivo médico 297. O módulo de controle do dispositivo médico 297 usa os valores para determinar a impedância atual da carga 259 e com base nessa impedância calculada e em um algoritmo predefinido, determina qual potência de ponto de ajuste (Pajuste) deve ser aplicada ao módulo de controle de frequência 295. O módulo de controle do dispositivo médico 297 é, por sua vez, controlado por sinais recebidos de um módulo de entrada de dados pelo usuário 299 que recebe entradas feitas pelo usuário (por exemplo, pressionando botões ou ativando as alavancas de controle 114 ou 110 no punho 104), e controla também dispositivos de saída (luzes, uma tela, um alto-falante ou similares) no punho 104 por meio de um módulo de saída de dados para o usuário 261.

[0075] O módulo de controle de frequência 295 usa os valores ob tidos do módulo de cálculo 293, e o ponto de ajuste de potência (Pajus- te) obtido do módulo de controle do dispositivo médico 297 e dos limites predefinidos do sistema (a ser explicado mais adiante), para determinar se a frequência aplicada deve ou não ser aumentada ou diminuída. O resultado dessa decisão é, então, enviado para um módulo de geração de onda quadrada 263 que, nesta modalidade, incrementa ou decrementa em 1 kHz a frequência de um sinal de onda quadrada gerado pelo mesmo, dependendo da decisão recebida. Conforme será compreendido pelos versados na técnica, em uma modalidade alternativa, o módulo de controle de frequência 295 pode determinar não apenas se a frequência deve ser aumentada ou diminuída, mas também a quantidade de alteração de frequência necessária. Nesse caso, o módulo de geração de onda quadrada 263 geraria o sinal de onda quadrada correspondente com a alteração de frequência desejada. Nessa modalidade, o sinal de onda quadrada gerado pelo módulo de geração de onda quadrada 263 é enviado ao circuito de acionamento de terminal FET 245, que amplifica o sinal e, então, o aplica ao FET 243-1. O circuito de acionamento de terminal FET 245 também inverte o sinal aplicado ao FET 243-1 e aplica o sinal invertido ao FET 243-2.

[0076] O instrumento eletrocirúrgico 210 pode compreender recur sos adicionais conforme discutido que diz respeito ao sistema eletroci- rúrgico 100 ilustrado nas Figuras 1-6. Os versados na técnica reconhecerão que o instrumento eletrocirúrgico 210 pode incluir um botão de giro 148, uma haste alongada 114 e um atuador de extremidade 126. Esses elementos funcionam de maneira substancialmente similar àquela discutida acima em relação ao sistema eletrocirúrgico 100 ilustrado nas Figuras 1-6. Em uma modalidade exemplificadora, o instrumento eletrocirúrgico sem fio 210 pode incluir indicadores visuais 235. Os indicadores visuais 235 podem fornecer um sinal de indicação visual a um operador. Em uma modalidade exemplificadora, o sinal de indicação visual pode alertar um operador que o dispositivo está liga-do, ou que o dispositivo está aplicando energia ao atuador de extremidade. Os versados na técnica reconhecerão que os indicadores visuais 235 podem ser configurados para fornecer informações sobre vários estados do dispositivo.

[0077] A Figura 9 ilustra uma modalidade de um atuador de extre midade 326 que compreende uma abertura. O atuador de extremidade 326 é configurado para o uso com um instrumento eletrocirúrgico, como, por exemplo, os instrumentos eletrocirúrgicos 110, 2010 ilustrados nas Figuras 1-8C. O atuador de extremidade 326 compreende um primeiro elemento de garra 364a e um segundo elemento de garra 364b. O primeiro elemento de garra 364a compreende uma primeira abertura 366a definida pela porção distal do primeiro elemento de garra 364a. O segundo elemento de garra 364b compreende uma segunda abertu- ra 366b definida pela porção distal do segundo elemento de garra 364b. O atuador de extremidade 326 é similar ao atuador de extremidade 126 ilustrado nas Figuras 3-5. Por exemplo, o atuador de extremidade 326 pode compreender um ou mais grampos 363, canaletas de feixe i 362a, 362b formadas em tanto a primeira e como a segunda garras 364a, 364b, e/ou um instrumento de corte (ver Figura 11) passível de posicionamento dentro das canaletas 362a, 362b.

[0078] A Figura 10 ilustra o atuador de extremidade 326 em uma po sição fechada. O atuador de extremidade 326 passa de uma posição aberta, conforme mostrado na Figura 9, para a posição fechada mostrada na Figura 10, por exemplo, acionando uma ou mais alavancas no punho 112. Quando o atuador de extremidade 326 está em uma posição fechada, a primeira abertura 366a e a segunda abertura 366b se alinham para definir uma abertura única 366. A abertura 366 fornece uma pega aprimorada na ponta para o atuador de extremidade 326. A Figura 11 ilustra uma vista de cima a baixo do atuador de extremidade 326. A extremidade distal do atuador de extremidade 326 definindo a abertura 366 é configurado para segurar um material, por exemplo tecido, antes, durante e após o fornecimento de energia, por exemplo energia eletrocirúr- gica e/ou energia ultrassônica. O atuador de extremidade 326 pode ser chamado de um atuador de extremidade fenestrado.

[0079] A Figura 11 ilustra uma vista superior do atuador de extre midade 326 da Figura 9. A primeira canaleta 362a e a segunda canale- ta 362b se alinham para definir uma canaleta longitudinal 362. Um elemento de corte 371 é recebido de maneira deslizável dentro da ca- naleta longitudinal 362. O elemento de corte 371 é passível de posicionamento para cortar tecido e/ou outros materiais localizados entre o primeiro elemento de garra 364a e o segundo elemento de garra 364b. Em algumas modalidades, o elemento de corte 371 compreende um perfil em I. A Figura 11 ilustra o alinhamento da primeira abertura 366a e da segunda abertura 366b para definir uma abertura única 366. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 326 compreende uma largura adequada para inserção através de um trocarte. Por exemplo, o atuador de extremidade pode compreender uma largura de cerca de 4,50 mm.

[0080] A Figura 12 ilustra uma modalidade de atuador de extremi dade 326 que compreende superfícies de fornecimento de energia, como, por exemplo, um primeiro eletrodo 365a e um segundo eletrodo 365b. Os eletrodos 365a, 365b são configurados para fornecer energia para uma seção de tecido presa entre o primeiro elemento de garra 364a e o segundo elemento de garra 364b. Os eletrodos 365a, 365b podem ser configurados para fornecer energia de RF monopolar, energia de RF bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas para uma seção de tecido. Em algumas modalidades, os eletrodos 365a, 365b são configurados como eletrodos da fonte e são acoplados a um gerador 120, por exemplo, através de um condutor de alimentação 131. O segundo elemento de garra 364b e/ou uma segunda superfície de contato 365c no segundo elemento de garra 364b podem ser configurados como um eletrodo de retorno acoplado ao gerador 120 através de um condutor de retorno 133. Em algumas modalidades, as superfícies de contato de energia 365a-365c compreendem um material com coeficiente positivo de temperatura (PTC). O material PTC pode limitar a energia fornecida pelas superfícies de contato de energia 365a-365c à medida que a temperatura das superfícies de contato de energia 365a-365c aumenta durante o tratamento. As superfícies de contato de energia 365a-365c podem ser configuradas para fornecer energia de RF terapêutica, energia de RF subterapêutica, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas.

[0081] A Figura 13A ilustra uma modalidade do atuador de extre midade 326 acoplado a uma haste alongada 314. O atuador de extre- midade 326 é mostrado em uma posição aberta. Um atuador dentro da haste alongada 314 é configurado para passar o atuador de extremidade 326 de uma posição aberta, mostrada na Figura 13a, para uma posição fechada, conforme mostrado na Figura 13B. Em uma modalidade, um ou mais atuadores se estendem através da haste 314. O um ou mais atuadores são configurados para passar a primeira e a segunda garras 364a, 364b do atuador de extremidade 326 de uma posição aberta para uma posição fechada. Em uma modalidade, o um ou mais atuadores são acoplados a um ou mais punhos de acionamento 368a, 368b. Um primeiro punho de atuação 368a é deslocado de uma primeira posição, mostrada na Figura 13A, para uma segunda posição, mostrada na Figura 13B. O movimento do primeiro punho de atuação 368a faz com que o primeiro elemento de garra 364a passe para uma posição fechada. Um segundo punho atuador 368b pode ser configurado, por exemplo, para deslocar um instrumento de corte 371 para a canaleta longitudinal 362.

[0082] Em funcionamento, o atuador de extremidade 326 é posici onado por um cirurgião em um sítio cirúrgico. O atuador de extremidade 326 é posicionado através de, por exemplo, técnicas de cirurgia endoscópica, laparoscópica ou aberta. Um cirurgião posiciona uma seção do tecido entre o primeiro elemento de garra 364a e o segundo elemento de garra 364b. O cirurgião opera um atuador, por exemplo, um gatilho acoplado ao punho ou a um primeiro anel de acionamento 368a acoplado à haste alongada 314, para fazer com que o primeiro elemento de garra 364a gire ou passe de uma posição fechada para segurar a seção do tecido entre o primeiro elemento de garra 364a e o segundo elemento de garra 364b. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 326 compreende uma superfície de fornecimento de energia, como, por exemplo, um ou mais eletrodos 365a, 365b configurados para fornecer energia. O cirurgião pode ativar o fornecimento de energia aos eletrodos 365a, 365b. Os eletrodos 365a, 365b são configurados para fornecer a energia para a seção de tecido capturada entre o primeiro elemento de garra 364a e o segundo elemento de garra 364b. A energia fornecida pode selar, cauterizar, dissecar e/ou de outro modo tratar a seção do tecido. Em algumas modalidades, o primeiro elemento de garra 364a define uma primeira canaleta 362a e o segundo elemento de garra 364b definem uma segunda canaleta 362b. A primeira e a segunda canaletas 362a, 362b definem uma ca- naleta longitudinal 362. Um elemento de corte 371 é recebido de maneira deslizável dentro da canaleta longitudinal 362. O elemento de corte 371 é passível de posicionamento para cortar a seção do tecido antes, durante ou após o tratamento do tecido.

[0083] A Figura 14 ilustra uma modalidade de um atuador de ex tremidade 426 que compreende uma área de pega proximal e uma área de pega distal. O atuador de extremidade 426 compreende um primeiro elemento de garra 464a e um segundo elemento de garra 464b. O primeiro e segundo elementos de garra 464a, 464b são operáveis para segurar o tecido e/ou outros materiais entre si. O atuador de extremidade 426 é configurado para fornecer uma pega atraumáti- ca. O primeiro elemento de garra 464a compreende uma primeira superfície de contato proximal 465a e uma primeira superfície de contato distal 467a. A primeira superfície de contato proximal 465a e a primeira superfície de contato distal 467a definem uma primeira abertura 466a entre si. O segundo elemento de garra 464b compreende uma segunda superfície de contato proximal 465b e uma segunda superfície de contato distal 467b. A segunda superfície de contato proximal 465b e a segunda superfície de contato distal 467b definem uma segunda abertura 466b entre si. Quando o primeiro e o segundo elementos de garra 464a, 464b estão em uma posição fechada, a primeira e a segunda aberturas 466a, 466b definem uma abertura 466. A abertura 466 é configurada para receber o tecido na mesma. A abertura 466 fornece uma captura atraumática. O atuador de extremidade 426 pode ser chamado de um atuador de extremidade Babcock.

[0084] As superfícies de contato proximais 465a, 465b estão loca lizadas nas porções proximais dos respectivos primeiro e segundo elementos de garra 464a, 464b e definem uma área de pega proximal 469. Em algumas modalidades, as superfícies de contato proximais 465a, 465b compreendem uma superfície de fornecimento de energia configurada para fornecer energia. As superfícies de contato proximais 465a, 465b podem ser configuradas para fornecer energia de RF monopolar, energia de RF bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas para uma seção de tecido capturado entre o primeiro elemento de garra 464a e o segundo elemento de garra 464b. As superfícies de contato proximais 465a, 465b definem uma canaleta longitudinal 462. Um elemento de corte 471 (vide Figura 18) é recebido de maneira deslizável dentro da canaleta 462. O elemento de corte 471 é passível de posicionamento dentro da canaleta longitudinal 462 para cortar o tecido capturado entre as superfícies de contato proxi- mais 465a, 465b.

[0085] As Figuras 15-18 ilustram várias vistas do atuador de ex tremidade 426 que compreendem uma área de pega proximal 469 e uma área de pega distal 470. A Figura 16 ilustra o atuador de extremidade 426 em uma posição fechada. A primeira abertura 466a e a segunda abertura 466b se alinham quando o atuador de extremidade 426 está em uma posição fechada para definir a abertura 466. A área de pega proximal 469 está situada em posição proximal à abertura 466 e a área de pega distal 470 está situada em posição distal à abertura 466. O tecido capturado com a área de pega distal 470 reduz a área de superfície do tecido que é capturada e fornece uma captura atrau- mática. As Figuras 17 e 18 ilustram uma vista superior do atuador de extremidade 426. Uma canaleta longitudinal 462 é configurada para receber de maneira deslizável um elemento de corte 471 na mesma. Na modalidade ilustrada, a canaleta longitudinal 462 estende-se ao longo da área de pega proximal 469 e não se estende até a abertura 466 ou a área de pega distal 470. O corte de tecido é portanto limitado ao tecido capturado dentro da área de pega proximal.

[0086] Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 465a e/ou a segunda superfície de contato proximal 465b compreendem as superfícies de fornecimento de energia. As superfícies de fornecimento de energia 465a, 465b são configuradas para fornecer energia. As superfícies de fornecimento de energia 465a, 465b compreendem, por exemplo, um ou mais eletrodos. As superfícies de fornecimento de energia 465a, 465b podem ser configuradas para fornecer energia de RF monopolar, energia de RF bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas para uma seção de tecido capturado entre o primeiro e o segundo elementos de garra 464a e 464b. A energia fornecida pode compreender um sinal terapêutico configurado para selar ou cauterizar a seção do tecido e/ou um sinal subterapêutico. Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 465a e/ou a segunda superfície de contato proximal 465b compreendem um material PTC configurado para limitar a energia fornecida à medida que uma temperatura do tecido tratado aumenta. Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 465a e/ou a segunda superfície de contato proximal 465b podem compreender um eletrodo de contato de metal e/ou uma camada isolante.

[0087] Em várias modalidades, as superfícies de contato distais 467a, 467b definem uma área de pega distal 470. A área de pega distal 470 é configurada para fornecer uma captura atraumática. Uma abertura 466 é definida entre a área de pega proximal 469 e a área de pega distal 470. A área de pega distal 470 e a abertura 466 permitem a cap- tura de uma seção tecido de modo atraumático. Em algumas modalidades, a área de pega distal 470 é configurada para fornecer energia ele- trocirúrgica a uma seção de tecido capturada na mesma. Em outras modalidades, a área de pega distal 470 é eletricamente inativa.

[0088] A Figura 19A ilustra uma modalidade do atuador de extre midade 426 que compreende uma área de pega proximal e uma área de pega distal acoplada a uma haste alongada 414. Em funcionamento, o atuador de extremidade 426 é posicionado com uma seção de tecido, ou outro material, localizado entre o primeiro elemento de garra 464a e o segundo elemento de garra 464b. O primeiro elemento de garra 464a é pivotado para uma posição fechada, conforme mostrado na Figura 19B, para segurar o tecido entre o primeiro elemento de garra 464a e o segundo elemento de garra 464b. O primeiro elemento de garra 464a pode ser pivotado, por exemplo, acionando um gatilho em um punho acoplado à haste alongada 414 ou um anel de acionamento 468a acoplado à haste alongada 414. O tecido pode ser segurado pela área de pega proximal 469, a área de pega distal 470, ou ambas a área de pega proximal 469 e a área de pega distal 470. Em algumas modalidades, a área de pega proximal 469 é configurada para tratar o tecido capturado dentro da área de pega proximal 469, por exemplo, liberando energia, grampeando, e/ou cortando uma seção de tecido capturada na área de pega proximal. A Figura 19C ilustra o atuador de extremidade 426 em uma posição disparada. Em algumas modalidades, um instrumento cortante 471 é recebido de maneira deslizável dentro da canaleta longitudinal 462 definida pelo primeiro e segundo elementos de garra 464a, 464b. O instrumento cortante 471 é passível de posicionamento, por exemplo, deslocando-se um segundo anel de acionamento 468b. O segundo anel de acionamento 468b faz com que o instrumento cortante 471 atravesse a canaleta longitudinal 462 e corte o tecido capturado na mesma.

[0089] A Figura 20 ilustra uma vista explodida do atuador de ex tremidade 426 e da haste alongada 414. Conforme ilustrado na Figura 20, o atuador de extremidade 426 compreende um primeiro elemento de garra 464a e um segundo elemento de garra 464b. Uma pluralidade de eletrodos 465a, 465c são acoplados ao primeiro elemento de garra 464a para definir uma superfície de fornecimento de energia proximal. Um condutor da fonte 431 acopla a pluralidade de eletrodos 465a, 465c a um gerador (não mostrado). Um eletrodo de retorno 465b é acoplado ao segundo elemento de garra 464b. Um condutor de retorno 433 acopla o eletrodo de retorno 465b ao gerador. Um atuador 424 é acoplado ao primeiro elemento de garra 464a para pivotar o primeiro elemento de garra 464a de uma posição aberta para uma posição fechada.

[0090] As Figuras 21-24 ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 526 que compreende uma área de pega proximal configurada para fornecer energia e uma área de pega distal configurada para fornecer energia. Um primeiro elemento de garra 564a compreende uma primeira área de contato proximal 565a e uma primeira área de contato distal 567a. A primeira área de contato proximal 565a e a primeira área de contato distal 567a definem uma primeira abertura 566a entre si. Um segundo elemento de garra 564b compreende uma segunda área de contato proximal 565b e uma segunda área de contato distal 567b. A segunda área de contato proximal 565b e a segunda área de contato distal 567b definem uma segunda abertura 566b entre si. A primeira e a segunda aberturas 566a, 566b definem uma abertura 566 quando o primeiro elemento de garra 564a e o segundo elemento de garra 564b estão em uma posição fechada. A primeira e a segunda áreas de contato proximal 565a, 565b definem uma área de pega proximal 569 e a primeira e a segunda áreas de contato distal 567a, 567b definem uma área de pega distal 570.

[0091] Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 565a e/ou a segunda superfície de contato proximal 565b compreendem as superfícies de fornecimento de energia. As superfícies de fornecimento de energia 565a, 565b são configuradas para fornecer energia. As superfícies de fornecimento de energia 565a, 564b podem ser configuradas para fornecer energia de RF monopolar, energia de RF bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas para uma seção de tecido capturado entre o primeiro e o segundo elementos de garra 564a, 565b. A energia fornecida pode compreender um sinal terapêutico configurado para selar ou cauterizar a seção do tecido e/ou um sinal subterapêutico. Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 565a e/ou a segunda superfície de contato proximal 565b compreendem um material PTC configurado para limitar a energia fornecida à medida que uma temperatura do tecido tratado aumenta. Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 565a e/ou a segunda superfície de contato proximal 565b podem compreender um eletrodo de contato de metal e/ou uma camada isolante. Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato proximal 565a e/ou a segunda superfície de contato proximal 565b podem compreender um eletrodo de retorno.

[0092] Em várias modalidades, as superfícies de contato distais 567a, 567b, definem uma área de pega distal 570. A área de pega distal 570 é configurada para fornecer uma captura atraumática. Uma abertura 566 é definida entre a área de pega proximal 569 e a área de pega distal 570. A área de pega distal 570 e a abertura 566 permitem a captura de uma seção tecido de modo atraumático. Em algumas modalidades, a área de pega distal 570 é configurada para fornecer energia eletrocirúrgica a uma seção de tecido capturada na mesma. Em outras modalidades, a área de pega distal 570 é eletricamente inativa.

[0093] Em algumas modalidades, a primeira superfície de contato distal 567a e/ou a segunda superfície de contato distal 567b compreendem superfícies de fornecimento de energia, como, por exemplo, um ou mais eletrodos. As superfícies de fornecimento de energia distais 567a, 567b são configuradas para fornecer energia. A energia é fornecida para uma seção de tecido capturada dentro da área de pega distal 570. As superfícies de fornecimento de energia distal 567a, 567b podem ser configuradas para fornecer energia de RF monopolar, energia de RF bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas. As superfícies de fornecimento de energia distais 667a, 667b podem ser configuradas para fornecer um sinal terapêutico configurado para cauterizar ou selar uma seção de tecido e/ou um sinal subterapêutico. Em algumas modalidades, a área de pega distal 570 permite que um operador cauterize no ponto e/ou realize uma cauterização de retoque após o tratamento geral na área de pega proximal 569.

[0094] Em algumas modalidades, a área de pega proximal 569 e a área de pega distal 570 compreendem superfícies de fornecimento de energia. As superfícies de fornecimento de energia proximais 565a, 565b operam independentemente das superfícies de fornecimento de energia distais 567a, 567b. Por exemplo, em algumas modalidades, um punho, como o punho 112 mostrado na Figura 1, compreende um primeiro botão para controlar o fornecimento de energia para a área de pega proximal 569 e um segundo botão para controlar o fornecimento de energia para a área de pega distal 570. Em outras modalidades, um botão único é configurado para controlar o fornecimento de energia a ambas a área de pega proximal 569 e a área de pega distal 570.

[0095] Com relação à Figura 22, em algumas modalidades, o pri meiro elemento de garra 564a e o segundo elemento de garra 564b definem uma canaleta longitudinal 562. Um instrumento cortante 571 é recebido de maneira deslizável dentro da canaleta longitudinal 562. O instrumento cortante 571 é passível de posicionamento para cortar o tecido capturado dentro da área de pega proximal 569. Na modalidade ilustrada, a canaleta longitudinal 562 estende-se ao longo do comprimento da área de pega proximal 569, mas não se estende para dentro da abertura 566. Portanto, o corte do tecido é limitado ao tecido capturado na área de pega proximal 569.

[0096] Conforme mostrado na Figura 23, em algumas modalida des, a primeira área de contato proximal 565a compreende um primeiro eletrodo 572a e um segundo eletrodo 572b. O primeiro e o segundo eletrodos 572a, 572b são configurados para fornecer energia. O primeiro e o segundo eletrodos 572a, 572b são configurados para fornecer energia a, por exemplo, uma seção de tecido capturado dentro da área de pega proximal 569. Em uma modalidade, o primeiro eletrodo 572a compreende um eletrodo da fonte e o segundo eletrodo 572b compreende um eletrodo de retorno. Em outras modalidades, o primeiro e o segundo eletrodos 572a, 572b, ambos, compreendem eletrodos da fonte. A segunda área de contato proximal 565b é configurada como um eletrodo de retorno. Em algumas modalidades, o primeiro e o segundo eletrodos 572a, 572b compreendem um material PTC.

[0097] A Figura 24 ilustra uma vista explodida do atuador de ex tremidade 526 e da haste alongada 514. Conforme ilustrado na Figura 24, o atuador de extremidade 526 compreende um primeiro elemento de garra 564a e um segundo elemento de garra 564b. Uma pluralidade de eletrodos 565a, 565c são acoplados ao primeiro elemento de garra 564a para definir uma superfície de fornecimento de energia proximal. Um condutor da fonte 531 acopla a pluralidade de eletrodos 565a, 565c a um gerador (não mostrado). Um eletrodo de retorno 565b é acoplado ao segundo elemento de garra 564b. Um condutor de retorno 533 acopla o eletrodo de retorno 565b ao gerador. Um atuador 524 é acoplado ao primeiro elemento de garra 564a para pivotar o primeiro elemento de garra 564a de uma posição aberta para uma posição fechada.

[0098] As Figuras 25-28 ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 626 que compreende uma região de contato proximal e uma região de contato distal. O atuador de extremidade 626 compreende um primeiro elemento de garra 664a e um segundo elemento de garra 664b. O primeiro elemento de garra 664a compreende uma primeira região de contato proximal 665a e uma primeira região de contato distal 667a. O segundo elemento de garra 664b compreende uma segunda região de contato proximal 665b e uma segunda região de contato distal 667b. A primeira e a segunda regiões de contato pro- ximais 665a, 665b compreendem uma primeira largura. A primeira e a segunda regiões de contato distais 667a, 667b compreendem uma segunda largura. A primeira largura é maior que a segunda largura. As regiões de contato proximais 665a, 665b do primeiro e do segundo elementos de garra 664a, 664b fornecem uma região de contato para capturar seções grandes de tecido. As regiões de contato distais 667a, 667b do primeiro e do segundo elementos de garra 664a, 664b fornecem uma região de contato para capturar e tratar seções menores de tecido. Em algumas modalidades, as regiões de contato distais 667a, 667b podem compreender um formato de gancho. A menor largura das regiões de contato distais 667a, 667b permite que um cirurgião manipule o atuador de extremidade 626 para tratar seções de tecido difíceis de tratar e/ou aplicar energia a uma seção de tecido menor, em comparação com as regiões de contato proximais 665a, 665b. Por exemplo, em uma modalidade, a primeira largura é cerca de 5,0 mm e a segunda largura é cerca de 3,0 mm, permitindo que um cirurgião tenha acesso a áreas menores que não são facilmente acessíveis por um instrumento cirúrgico de 5,0 mm.

[0099] A Figura 26 ilustra uma vista superior do atuador de extre- midade 626. O primeiro elemento de garra 646a e o segundo elemento de garra 664b definem uma canaleta longitudinal 662. Um elemento de corte 671 é recebido de maneira deslizável dentro da canaleta longitudinal 662. O elemento de corte 671 pode compreender, por exemplo, um perfil em I. O elemento de corte 671 é passível de posicionamento para cortar o tecido capturado entre o primeiro e o segundo elementos de garra 664a, 664b. Em algumas modalidades, o elemento de corte 671 compreende uma lâmina ultrassônica. Na modalidade ilustrada, a canaleta longitudinal 662 se estende através da área de pega proximal 669 e da área de pega distal 670, permitindo que o elemento de corte 671 corte o tecido capturado tanto na área de pega proximal 669 quanto na área de pega distal 670.

[00100] A Figura 29 ilustra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade 626. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 626 compreende um ou mais eletrodos contínuos 666. O eletrodo contínuo 666 é configurado para fornecer energia para uma seção de tecido capturada entre o primeiro elemento de garra 664a e o segundo elemento de garra 664b. O eletrodo contínuo 666 estende-se sobre a primeira área de contato proximal 665a e a primeira área de contato distal 667a. O eletrodo contínuo 666 é configurado para fornecer energia para o tecido capturado entre qualquer seção do primeiro e do segundo elementos de garra 664a, 664b. Em algumas modalidades, o eletrodo contínuo 666 compreende um eletrodo monopolar. Em outras modalidades, o eletrodo contínuo 666 compreende um eletrodo bipolar. O segundo elemento de garra 664b pode compreender um eletrodo de retorno (não mostrado). O eletrodo contínuo 666 pode ser configurado para fornecer energia de RF terapêutica, energia de RF subte- rapêutica, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas.

[00101] As Figuras 30A-30C ilustram a operação do atuador de extremidade 626. O atuador de extremidade 626 é acoplado a uma haste alongada 614. A Figura 30A ilustra o primeiro elemento de garra 664a e o segundo elemento de garra 664b em uma posição aberta. Em funcionamento, o atuador de extremidade 626 é posicionado por um cirurgião em um sítio cirúrgico. O atuador de extremidade 626 é posicionado através de, por exemplo, técnicas de cirurgia endoscópica, lapa- roscópica ou aberta. Um cirurgião posiciona uma seção do tecido entre o primeiro elemento de garra 664a e o segundo elemento de garra 664b. O cirurgião opera um segundo punho de atuação 668b para fazer com que o primeiro elemento de garra 664a gire ou passe para uma posição fechada para capturar a seção de tecido entre o primeiro elemento de garra 664a e o segundo elemento de garra 664b, conforme ilustrado na Figura 30B. O tecido pode ser capturado entre as áreas de contato proximais 665a, 665b, as áreas de contato distais 667a, 667b, ou ambas. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade 626 compreende um ou mais eletrodos contínuos 666 configurados para fornecer energia. O cirurgião pode ativar o fornecimento de energia aos eletrodos 666. O eletrodo contínuo 666 fornece energia para a seção de tecido capturada entre o primeiro elemento de garra 664a e o segundo elemento de garra 664b. A energia fornecida pode selar, cauterizar, dissecar e/ou de outro modo tratar a seção do tecido. Em algumas modalidades, o primeiro elemento de garra 664a e o segundo elemento de garra 664b definem uma canaleta longitudinal 662. Um elemento de corte 671 é recebido de maneira deslizável dentro da canaleta longitudinal 662. O elemento de corte 671 é passível de posicionamento para cortar a seção de tecido. O elemento de corte 671 pode ser colocado na posição de prontidão, por exemplo deslizando- se o primeiro punho de atuação 668a distalmente, fazendo com que o elemento de corte 671 se desloque distalmente de maneira deslizável para o interior da canaleta longitudinal 662. A Figura 30C ilustra o atu- ador de extremidade 626 em uma posição disparada, na qual o ele- mento de corte 671 foi deslocado para a extremidade distal da canale- ta longitudinal 662.

[00102] A Figura 31 ilustra uma vista explodida do atuador de extremidade 626 e da haste alongada 614. Conforme ilustrado na Figura 31, o atuador de extremidade 626 compreende um primeiro elemento de garra 664a e um segundo elemento de garra 664b. Um eletrodo contínuo 666 é acoplado ao primeiro elemento de garra 664a para definir uma superfície de fornecimento de energia proximal. Um condutor da fonte 631 acopla o eletrodo contínuo 666 a um gerador (não mostrado). Um eletrodo de retorno 665 é acoplado ao segundo elemento de garra 664b. Um condutor de retorno 633 acopla o eletrodo de retorno 665 ao gerador. Um atuador 624 é acoplado ao primeiro elemento de garra 664a para pivotar o primeiro elemento de garra 664a de uma posição aberta para uma posição fechada.

[00103] A Figura 32 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 726 que compreende o eletrodo de banda 766. O atuador de extremidade 726 compreende um primeiro elemento de garra 764a e um segundo elemento de garra 764b. Um eletrodo de banda 766 é acoplado a uma superfície externa do primeiro elemento de garra 764a. O eletrodo de banda 766 pode ser acoplado, por exemplo, a uma porção superior do primeiro elemento de garra 764a. O eletrodo de banda 766 é passível de posicionamento para fornecer energia. O eletrodo de banda 766 é configurado para fornecer energia, por exemplo, a uma seção de tecido em contato com o eletrodo de banda 766. A Figura 33 ilustra o eletrodo de banda 766 em uma posição retraída. Em algumas modali-dades, o eletrodo de banda 766 é configurado para ficar nivelado com o primeiro elemento de garra 764a em uma primeira posição, ou posição retraída. O eletrodo de banda 766 é configurado para se dobrar para fora a partir do primeiro elemento de garra 764a em uma segunda posição, ou posição de prontidão, conforme ilustrado na Figura 32.

[00104] O primeiro elemento de garra 764a compreende uma primeira área de contato 765a e o segundo elemento de garra 764b compreende uma segunda área de contato 765b. O primeiro e o segundo elementos de garra 764a, 764b são configurados para segurar o tecido entre si. Em algumas modalidades, a primeira área de contato 765a e/ou a segunda área de contato 765b compreendem superfícies de fornecimento de energia configuradas para fornecer energia. As superfícies de fornecimento de energia 765a, 765b podem fornecer, por exemplo, energia de RF terapêutica, energia de RF subterapêutica, energia ul- trassônica ou qualquer combinação das mesmas. A primeira e a segunda áreas de contato 765a, 765b podem ser configuradas para fornecer energia para uma seção de tecido capturada entre o primeiro elemento de garra 764a e o segundo elemento de garra 764b. Em algumas modalidades, a primeira área de contato 765a e/ou a segunda área de contato 765b compreendem um eletrodo de retorno para a energia fornecida a uma seção de tecido pelo eletrodo de banda 766.

[00105] Em algumas modalidades, uma extremidade distal do eletrodo de banda 766 é conectada de maneira fixa a uma extremidade distal do primeiro elemento de garra 764a. O eletrodo de banda 766 é móvel de maneira deslizável longitudinalmente em relação à fixa extremidade distal. Quando o eletrodo de banda 766 se desloca de maneira deslizável em uma direção distal, a extremidade distal fixa do eletrodo de banda 766 faz com que o eletrodo de banda 766 se dobre na direção contrária do primeiro elemento de garra 764a. Quando o eletrodo de banda se desloca de maneira deslizável em uma direção proximal, a extremidade distal fixa faz com que o eletrodo de banda 766 se nivele ao primeiro elemento de garra 764a.

[00106] Em algumas modalidades, o primeiro elemento de garra 764a compreende uma canaleta da banda 768. O eletrodo de banda 766 é recebido dentro da canaleta da banda 768 em um estado retraí- do. Por exemplo, se o eletrodo de banda 766 se desloca em uma direção proximal em relação à extremidade distal fixa, o eletrodo de banda 766 fica nivelado contra o primeiro elemento de garra 764a. A canaleta da banda 768 recebe o eletrodo de banda 766. Quando o eletrodo de banda 766 está em um estado retraído, o eletrodo de banda 766 fica nivelado ou abaixo da superfície externa do primeiro elemento de garra 764a. Em várias modalidades, a canaleta de banda 768 compreende uma canaleta longitudinal definida pela superfície externa do primeiro elemento de garra 764a.

[00107] Deve-se compreender que os termos "proximal" e "distal" são usados ao longo do relatório descritivo com referência a um clínico manipulando uma extremidade de um instrumento usado para tratar um paciente. O termo "proximal" refere-se a porção do instrumento mais próxima do médico e o termo "distal" refere-se a porção localizada mais afastada do médico. Deve-se compreender, adicionalmente, que por questão de concisão e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" ou "para baixo" podem ser usados na presente invenção em relação às modalidades ilustradas. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores ou absolutos.

[00108] Várias modalidades de instrumentos cirúrgicos e sistemas cirúrgicos robóticos são descritas no presente documento. Os versados na técnica compreenderão que as várias modalidades aqui descritas podem ser usadas com os instrumentos cirúrgicos e sistemas cirúrgicos robóticos descritos. As descrições são fornecidas somente para fins de exemplo, e os versados na técnica compreenderão que as modalidades apresentadas não se limitam somente aos dispositivos aqui descritos, podendo ser usadas com qualquer instrumento cirúrgico ou sistema cirúrgico robótico compatível.

[00109] Referências feitas ao longo do relatório descritivo quanto a "várias modalidades", "algumas modalidades", "uma modalidade exempli- ficadora" ou "uma modalidade" significam que um determinado elemento, estrutura ou característica descrito em conexão com a modalidade está incluído em pelo menos uma modalidade exemplificadora. Portanto, o aparecimento das frases "em várias modalidades", "em algumas modalidades", "em uma modalidade exemplificadora", ou "em uma modalidade" em lugares do início ao fim do relatório descritivo não estão necessariamente todos referindo-se à mesma modalidade. Além do mais, os recursos, estruturas ou características específicas ilustrados ou descritos em conexão com uma modalidade exemplificadora podem ser combinados, no todo ou em parte, com elementos, estruturas ou características de uma ou mais outras modalidades, sem limitação.

[00110] Embora várias modalidades da presente invenção tenham sido ilustradas mediante a descrição de várias modalidades, e embora as modalidades ilustrativas tenham sido descritas com considerável de-talhamento, não é a intenção do Requerente restringir ou, de qualquer modo, limitar o escopo das reivindicações em anexo a esses detalhes. Vantagens e modificações adicionais podem mostrar-se facilmente disponíveis para os versados na técnica. Por exemplo, é geralmente aceito que procedimentos endoscópicos são mais comuns que procedimentos laparoscópicos. Consequentemente, a presente invenção foi discutida em termos de procedimentos e aparelhos endoscópicos. Entretanto, o uso na presente invenção de termos como "endoscópico", não deve ser interpretado de modo a limitar a presente invenção a um instrumento para uso somente em conjunto com um tubo endoscópico (por exemplo, um trocarte). Ao contrário, acredita-se que a presente invenção possa ter uso em qualquer procedimento onde o acesso é limitado a uma pequena incisão, incluindo, mas não se limitando a, procedimentos lapa- roscópicos, bem como procedimentos abertos.

[00111] Deve-se entender que ao menos algumas das figuras e descrições aqui apresentadas foram simplificadas para ilustrar elementos que são relevantes para um entendimento claro das descrição, enquanto elimina, para propósitos de clareza, outros elementos. Elementos versados na técnica irão reconhecer, entretanto, que estes e outros elementos podem ser desejáveis. Entretanto, devido ao fato de que tais elementos são bem conhecidos na técnica e devido ao fato de que eles não facilitam um melhor entendimento da descrição, uma discussão de tais elementos não é fornecida aqui.

[00112] Embora várias modalidades tenham sido descritas, ficará evidente, porém, que várias modificações, alterações e adaptações a essas modalidades podem ocorrer aos versados na técnica, com a obtenção de algumas ou todas dentre as vantagens da descrição. Por exemplo, de acordo com várias modalidades, um único componente pode ser substituído múltiplos componentes, e múltiplos componentes podem ser substituídos por um único componente, para realizar uma ou mais funções determinadas. Esse pedido se destina, portanto, a cobrir todas essas modificações, alterações e adaptações, sem se afastar do escopo e do espírito da descrição, conforme definido pelas reivindicações em anexo.

[00113] Qualquer patente, publicação ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que se diz ser incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente até o ponto em que os materiais incorporados não entrem em conflito com definições, declarações ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a descrição como explicitamente aqui determinada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, que são tidos como incorporados a título de referência na presente invenção, mas que entra em conflito com definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui determinados serão aqui incorporados apenas até o ponto em que nenhum conflito surgirá entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[00114] Vários aspectos do assunto aqui descrito são estabelecidos nas cláusulas numeradas a seguir: 1. O atuador de extremidade que compreende: um primeiro elemento de garra definindo uma primeira abertura em uma extremidade distal, o primeiro elemento de garra que compreende um primeiro eletrodo localizado em posição proximal à primeira abertura, em que o primeiro eletrodo compreende um material com coeficiente positivo de temperatura (PTC); e um segundo elemento de garra definindo uma segunda abertura em uma extremidade distal, o segundo elemento de garra que compreende um segundo eletrodo localizado em posição proximal à segunda abertura, em que o segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra, em que a primeira e a segunda aberturas são configuradas para definir uma única abertura quando o primeiro e o segundo elementos de garra estão em uma posição fechada, em que o segundo eletrodo compreende um material PTC e em que o primeiro e o segundo eletrodos são configurados para fornecer energia. 2. O atuador de extremidade da cláusula 1, em que o primeiro e o segundo elementos de garra definem uma canaleta longitudinal, o atuador de extremidade que compreende um elemento de corte recebido de forma deslizável dentro da canaleta longitudinal, em que o elemento de corte é passível de posicionamento ao longo da canaleta longitudinal, e em que a canaleta longitudinal está situada em posição proximal à primeira e à segunda aberturas. 3. O atuador de extremidade da cláusula 2, em que o primeiro eletrodo compreende um primeiro eletrodo PTC (coeficiente positivo de temperatura) e um segundo eletrodo PTC, em que o primeiro eletrodo PTC está situado em um primeiro lado da canaleta e o segundo eletrodo PTC está situado em um segundo lado da canaleta, e em que o primeiro e o segundo eletrodos PTC definem uma região de tratamento. 4. O atuador de extremidade da cláusula 2, em que o elemento de corte compreende um perfil em I. 5. O atuador de extremidade da cláusula 1, em que a energia fornecida pelo primeiro eletrodo compreende ao menos uma dentre energia eletrocirúrgica monopolar, energia eletrocirúrgica bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas. 6. O atuador de extremidade que compreende: um primeiro elemento de garra que compreende uma primeira superfície de contato proximal e uma primeira superfície de contato distal, em que a primeira superfície de contato proximal e a primeira superfície de contato distal definem uma primeira abertura entre si; um segundo elemento de garra que compreende uma segunda superfície de contato proximal e uma segunda superfície de contato distal, em que o segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra, em que a segunda superfície de contato proximal e a segunda superfície de contato distal definem uma segunda abertura entre si, e em que quando o primeiro e o segundo elementos de garra estão em uma posição fechada, e a primeira e a segunda aberturas definem uma abertura; e um primeiro eletrodo proximal acoplado à primeira superfície de contato proximal, em que o primeiro eletrodo proximal é configurado para fornecer energia. 7. O atuador de extremidade da cláusula 6, em que quando o primeiro e o segundo elementos de garra estão em uma posição fechada, as superfícies de contato proximais definem uma região de pega proximal e as superfícies de contato distais definem uma região de pega distal. 8. O atuador de extremidade da cláusula 6, em que a energia fornecida ao primeiro atuador de extremidade compreende ao menos uma dentre energia eletrocirúrgica monopolar, energia eletrocirúrgi- ca bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas. 9. O atuador de extremidade da cláusula 8, que compreende um segundo eletrodo proximal acoplado à segunda superfície de contato proximal, em que o segundo eletrodo proximal é configurado como um eletrodo de retorno para a energia eletrocirúrgica fornecida pelo primeiro eletrodo proximal. 10. O atuador de extremidade da cláusula 8, que compreende um primeiro eletrodo distal acoplado à primeira superfície de contato distal, em que o primeiro eletrodo distal é configurado para fornecer energia, em que a energia fornecida ao primeiro eletrodo distal compreende ao menos uma dentre energia eletrocirúrgica monopolar, energia eletrocirúrgica bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas. 11. O atuador de extremidade da cláusula 10, que compreende um segundo eletrodo distal acoplado à segunda superfície de contato distal, em que o segundo eletrodo distal é configurado como um eletrodo de retorno para o sinal eletrocirúrgico fornecido pelo primeiro eletrodo distal. 12. O atuador de extremidade da cláusula 6, em que o primeiro e o segundo elementos de garra definem uma canaleta longitudinal, o atuador de extremidade que compreende um elemento de corte recebido de forma deslizável dentro da canaleta longitudinal, em que o elemento de corte é passível de posicionamento ao longo da canaleta longitudinal. 13. Um atuador de extremidade que compreende: um primeiro elemento de garra acoplado de modo operacional a um segundo elemento de garra, sendo que cada um dentre o primeiro e o segundo elementos de garra compreendem uma região de contato proximal definida por uma primeira largura e uma região de contato distal definida por uma segunda largura, em que a primeira largura é maior que a segunda largura, e em que a região de contato distal compreende um formato em gancho; um primeiro eletrodo acoplado ao primeiro elemento de garra, o primeiro eletrodo configurado para fornecer energia; e um elemento de corte recebido de maneira deslizável dentro de uma canaleta longitudinal definida pelo primeiro e o segundo elementos de garra, em que o elemento de corte é passível de posicionamento ao longo da canaleta longitudinal. 14. O atuador de extremidade da cláusula 13, em que o elemento de corte compreende um perfil em I. 15. O atuador de extremidade da cláusula 13, em que o primeiro eletrodo compreende um eletrodo contínuo acoplado à região de contato proximal e à região de contato distal do primeiro elemento de garra. 16. O atuador de extremidade da cláusula 15, em que a energia fornecida pelo primeiro eletrodo compreende ao menos uma dentre energia eletrocirúrgica monopolar, energia eletrocirúrgica bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas. 17. O atuador de extremidade da cláusula 16, em que o segundo eletrodo compreende um eletrodo contínuo acoplado à região de contato proximal e à região de contato distal do segundo elemento de garra. 18. O atuador de extremidade da cláusula 16, que compreende um segundo eletrodo acoplado ao segundo elemento de garra, em que o primeiro eletrodo compreende um eletrodo da fonte configurado para fornecer energia eletrocirúrgica bipolar e em que o segundo eletrodo compreende um eletrodo de retorno. 19. O atuador de extremidade da cláusula 11, em que a primeira largura é cerca de 3 mm e em que a segunda largura é cerca de 5 mm. 20. O atuador de extremidade que compreende: um primeiro elemento de garra que compreende um eletrodo de banda acoplado a uma superfície externa do primeiro elemento de garra, em que o eletrodo de banda é configurado para ficar nivelado ao primeiro elemento de garra em uma primeira posição, e em que o eletrodo de banda é configurado para se dobrar para fora a partir do primeiro elemento de garra em uma segunda posição, e em que o eletrodo de banda é configurado para fornecer energia; e um segundo elemento de garra é acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra. 21. O atuador de extremidade da cláusula 20, em que a energia fornecida pelo primeiro eletrodo de banda compreende ao menos uma dentre energia eletrocirúrgica monopolar, energia eletro- cirúrgica bipolar, energia ultrassônica ou qualquer combinação das mesmas. 22. O atuador de extremidade da cláusula 20, que compreende: um primeiro eletrodo disposto sobre uma superfície interna do primeiro elemento de garra; e um segundo eletrodo disposto sobre uma superfície interna do segundo elemento de garra, em que o primeiro e segundo eletrodos são configurados para fornecer energia. 23. O atuador de extremidade da cláusula 20, em que uma extremidade distal do eletrodo de banda é conectada de maneira fixa a uma extremidade distal do primeiro elemento de garra, em que o eletrodo de banda se desloca de maneira deslizável longitudinalmente em relação à extremidade distal fixa. 24. O atuador de extremidade da cláusula 23, em que o movimento longitudinal do eletrodo de banda em relação à extremidade distal fixa faz com que o eletrodo de banda se dobre para fora a partir do primeiro elemento de garra. 25. O atuador de extremidade da cláusula 24, em que o primeiro elemento de garra define uma canaleta na superfície externa e em que o eletrodo de banda é posicionado dentro da canaleta na primeira posição.

Claims

1. Atuador de extremidade (326), caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro elemento de garra (364a) definindo uma primeira abertura (366a) em uma extremidade distal, o primeiro elemento de garra (364a) compreendendo um primeiro eletrodo localizado pro- ximalmente à primeira abertura (366a), sendo que o primeiro eletrodo (365a) compreende um material com coeficiente positivo de temperatura (PTC - positive temperature coefficient); e um segundo elemento de garra (364b) definindo uma segunda abertura (366b) em uma extremidade distal, o segundo elemento de garra (364b) compreendendo um segundo eletrodo (365b) localizado proximalmente na segunda abertura (366b), sendo que o segundo eletrodo (365b) compreende um material PTC, e sendo que o primeiro e o segundo eletrodos (365a, 365b) são configurados para fornecer energia; e em que o segundo elemento de garra (364b) está acoplado de modo operacional ao primeiro elemento de garra (364a), em que a primeira e a segunda aberturas (366a, 366b) são configuradas para definir uma única abertura (366) quando o primeiro e o segundo elementos de garra (364a , 364b) estão em uma posição fechada, em que o primeiro e o segundo elementos de garra (364a, 364b) definem uma canaleta longitudinal (362), o atuador de extremidade (326) compreende um elemento de corte (371) que pode ser recebido de forma deslizante dentro da canaleta longitudinal (362), em que o elemento de corte (371) é implantável ao longo da canaleta longitudinal (362) e a canaleta longitudinal (362) está localizada proxi- malmente da primeira e da segunda aberturas (366a, 366b), em que a única abertura (366) define uma primeira largura de seção transversal transversa a um eixo longitudinal do atuador de extremidade, a canale- ta longitudinal (362) define uma segunda largura da seção transversal transversa ao eixo longitudinal do atuador de extremidade, e em que a primeira largura da seção transversal é maior do que a segunda largura da seção transversal.

2. Atuador de extremidade (326), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro eletrodo (365a) compreende um primeiro eletrodo PTC (positive temperature coefficient - coeficiente positivo de temperatura) e um segundo eletrodo PTC, sendo que o primeiro eletrodo PTC está situado em um primeiro lado da canaleta (362) e o segundo eletrodo PTC está situado em um segundo lado da canaleta (362), e sendo que o primeiro e o segundo eletrodos PTC definem uma região de tratamento.

3. Atuador de extremidade (326), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento de corte (371) compreende um perfil em I.

4. Atuador de extremidade (326), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a energia fornecida pelo primeiro eletrodo (365a) compreende ao menos uma dentre energia eletrocirúrgica monopolar, energia eletrocirúrgica bipolar, energia ul- trassônica ou qualquer combinação das mesmas.