JP7210488B2 - 枢動可能な外科用器具ジョーを第２の外科用器具ジョーと枢動可能な保持係合状態に保持するためのジョー保持機構 - Google Patents

枢動可能な外科用器具ジョーを第２の外科用器具ジョーと枢動可能な保持係合状態に保持するためのジョー保持機構 Download PDF

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Description

本発明は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留めし、切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
ハンドルアセンブリ、及びハンドルアセンブリと共に使用することができる複数の交換式外科用ツールアセンブリを含む外科用システムの側面図である。 図１に示されるハンドルアセンブリ及び交換式外科用ツールアセンブリのうちの１つの分解組立図である。 図１の交換式外科用ツールアセンブリのうちの１つの斜視図である。 図３の交換式外科用ツールアセンブリの分解組立図である。 図３及び図４の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 図３～図５の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 図３～図６の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 図３～図７の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の分解組立図である。 図３～図８の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の分解組立図である。 図３～図９の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の斜視図である。 図３～図１０の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の別の斜視図である。 図３～図１１の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の断面斜視図である。 図３～図１２の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の別の断面斜視図である。 図３～図１３の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の別の断面斜視図である。 図３～図１４の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の断面斜視図である。 図１に示される交換式外科用ツールアセンブリのうちの別の１つの斜視図である。 図１６の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 図１６及び図１７の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 図１の交換式外科用ツールアセンブリのうちの別の１つの斜視図である。 図１９の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 図１９及び図２０の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 図１の交換式外科用ツールアセンブリの別の１つの斜視図である。 図２２の交換式外科用ツールアセンブリの近位部分の分解組立図である。 図２２及び図２３の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の別の分解組立図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 図２５の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図１６の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 図２７の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図１９の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 図２９の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 図３１の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの拡大側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１６の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１９の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが１つの開放位置で実線で示され、別の開放位置で仮想線で示された、別の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、別の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 図３９の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図３９及び図４０の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１６の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネル部分の拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図４２の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１９の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図４４の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネル部分の拡大側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図４６の交換式外科用ツールアセンブリの遠位部分の側面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１６の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネル部分の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１９の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリのアンビル取り付け部分及び細長チャネルの部分断面図である。 外科用エンドエフェクタのアンビルが完全開放位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図５２の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１６の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図１９の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある、図２２の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の部分断面図である。 発射部材が始点位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリの一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図５７の外科用エンドエフェクタの側面図である。 発射部材がアンビルとの初期の係合状態にある、図５７及び５８の外科用エンドエフェクタの一部の別の部分断面図である。 発射部材が発射プロセスにおいて遠位方向に前進させられている、図５７及び図５８の外科用エンドエフェクタの別の部分断面図である。 ロック位置とロック解除位置との間で第１の発射部材要素に対して動くことができる第１の発射部材要素及び第２の発射部材要素を有する、外科用ステープル留め器具の発射部材アセンブリの一部の斜視図である。 第２の発射部材要素がロック位置にある、図６０Ａの発射部材アセンブリの別の斜視図である。 発射部材要素が始点位置にある、図６０Ａの外科用ステープル留め器具の断面図である。 ロックアウト構成で示された、図６０Ｃの外科用ステープル留め器具の別の断面図である。 第２の発射部材要素がロックアウト方向にある、発射部材アセンブリの側面図である。 第２の発射部材要素がロック解除位置又は発射方向にある、図６０Ｅの発射部材アセンブリの別の側面図である。 ロック解除構成で示された、図６０Ａの外科用ステープル留め器具の別の部分斜視図である。 未発射状態の外科用締結要素カートリッジが細長チャネル内に動作可能に支持され、発射部材アセンブリが始点位置に示された、図６０Ａの外科用ステープル留め器具の断面図である。 発射部材アセンブリが部分発射構成で示された、図６０Ｈの外科用ステープル留め器具の別の断面図である。 アンビルが過剰閉鎖位置にある、図５７～図６０の外科用エンドエフェクタの別の側面図である。 アンビル保持部材を示すために遠位閉鎖管部分が仮想線で示されている、完全開放位置にある図３の交換式外科用ツールアセンブリの外科用エンドエフェクタの部分側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図６２の外科用エンドエフェクタの別の部分側面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図３の交換式外科用ツールアセンブリの遠位閉鎖管部分の部分斜視図である。 図６４の遠位閉鎖管部分及びアンビルの平面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある場合の近位ジョー開口機構の位置を示す、図６４及び図６５のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置と完全閉鎖位置との間にある場合の近位ジョー開口機構の位置を示す、図６４～図６６のアンビル及び遠位閉鎖管部分の一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある場合の近位ジョー開口機構の位置を示す、図６４～図６７のアンビル及び遠位閉鎖管部分の一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある場合の遠位ジョー開口機構の位置を示す、図６４～図６８のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置と完全閉鎖位置との間にある場合の遠位ジョー開口機構の位置を示す、図６４～図６９のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分断面図である。 アンビルが完全開放位置にある場合の遠位ジョー開口機構の位置を示す、図６４～図７０のアンビル及び遠位閉鎖管部分の一部の別の部分断面図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図６４～図７１のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分左側面斜視図である。 アンビルが完全閉鎖位置にある、図６４～図７２のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分右側面斜視図である。 アンビルが部分開放位置にある、図６４～図７３のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分左側面斜視図である。 アンビルが部分開放位置にある、図６４～図７４のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分右側面斜視図である。 アンビルが完全開放位置にある、図６４～図７５のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分左側面斜視図である。 アンビルが完全開放位置にある、図６４～図７６のアンビル及び遠位閉鎖管部分の部分右側面斜視図である。 図６４～図７７の遠位閉鎖管部分のジョー開口角と後退量との間のグラフによる比較である。
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＯＦＦＳＥＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０７ＵＳＮＰ／１７００９８号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１０ＵＳＮＰ／１７００９９号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＲＡＴＩＯ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０４ＵＳＮＰ／１７０１００号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＳＵＰＰＯＲＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１８ＵＳＮＰ／１７０１０１号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／０７０１０２号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＹ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１１ＵＳＮＰ／１７０１０３号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＨＯＵＳＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１５ＵＳＮＰ／１７０１０７号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＣＯＵＰＬＥＲＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０１ＵＳＮＰ／１７０１０４号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＮＯＳＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０６ＵＳＮＰ／１７０１０５号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＵＢＥ ＰＲＯＦＩＬＥ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１２ＵＳＮＰ／１７０１０６号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２００ＵＳＮＰ／１７００８９Ｍ号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＳＨＯＲＴＥＮＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１４ＵＳＮＰ／１７００９０号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＰＥＮ ＡＮＤ ＣＬＯＳＡＢＬＥ ＪＡＷＳ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＩＮＩＴＩＡＬＬＹ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＪＡＷＳ ＰＲＩＯＲ ＴＯ ＦＩＲＩＮＧ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０２ＵＳＮＰ／１７００９１号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＥＤ ＴＯ ＰＩＶＯＴ ＡＢＯＵＴ ＡＮ ＡＸＩＳ ＵＰＯＮ ＣＯＮＴＡＣＴ ＷＩＴＨ Ａ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＰＡＲＫＥＤ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＴＨＥ ＰＩＶＯＴ ＡＸＩＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１３ＵＳＮＰ／１７００９２号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＡＰＥＲＴＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０３ＵＳＮＰ／１７００９３号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥＳ ＷＩＴＨ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＮＶＩＬ ＷＩＴＨ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＬＯＣＡＴＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＩＮ ＣＬＯＳＥ ＰＲＯＸＩＭＩＴＹ ＴＯ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＰＩＶＯＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０５ＵＳＮＰ／１７００９４号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０８ＵＳＮＰ／１７００９６号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２０９ＵＳＮＰ／１７００９７号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２３３ＵＳＮＰ／１７００８４号、
－米国意匠特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２３６ＵＳＤＰ／１７０１０９Ｄ号、
－米国意匠特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２３９ＵＳＤＰ／１７０１０８Ｄ号、及び
－米国意匠特許出願第＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２４０ＵＳＤＰ／１７０１１０Ｄ号。
本願の出願人は、２０１７年６月２７日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＭＡＮＵＦＡＣＴＵＲＩＮＧ ＭＥＴＨＯＤＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１６５ＵＳＮＰ／１７００７９Ｍ号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１６８ＵＳＮＰ／１７００８０号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１７０ＵＳＮＰ／１７００８１号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１６４ＵＳＮＰ／１７００８２号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１６９ＵＳＮＰ／１７００８３号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１６７ＵＳＮＰ／１７００８５号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８２３２ＵＳＮＰ／１７００８６号、
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１６６ＵＳＮＰ／１７００８７号、及び
－米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ８１７１ＵＳＮＰ／１７００８８号。
本願の出願人は、２０１６年１２月２１日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全ての内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／３８６，１８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２１号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＯＦ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９８号、発明の名称「ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＲＥＰＬＡＣＥＡＢＬＥ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２４０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＴＨＥＲＥＦＯＲ」。
－米国特許出願第１５／３８５，９３９号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＵＴＣＨＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＢＥＴＷＥＥＮ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＡＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＩＮＣＲＥＡＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＤＩＳＴＡＮＣＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５３号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５４号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＰＡＲＡＬＬＥＬ ＪＡＷ ＥＮＧＡＧＥＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＥＸＰＡＮＤＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＴＯＰ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ－ＦＯＲＭＩＮＧ ＡＮＶＩＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９４７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＡＮＤ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＶＩＴＩＥＳ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９６号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＲＥＳＥＴＴＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＴＯ ＡＣＣＯＭＭＯＤＡＴＥ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＪＡＷ ＣＯＮＴＲＯＬ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＨＡＮＮＥＬ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＮＤＯＷＳ ＤＥＦＩＮＥＤ ＴＨＥＲＥＩＮ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＵＴＴＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０４号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＩＳＳＩＮＧ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ／ＯＲ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０８号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０９号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＥＤ－ＳＴＡＴＥ ＦＵＳＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２０号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１３号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１４号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＯＦ ＤＥＦＯＲＭＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＦＲＯＭ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＴＹＰＥＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９３号、発明の名称「ＢＩＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＰＡＩＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２９号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＥＭＢＥＲＳ ＷＩＴＨ ＣＡＭ ＳＵＲＦＡＣＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＭＡＲＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＴＡＰＬＥＳ ＷＩＴＨ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＣＬＡＭＰＩＮＧ ＢＲＥＡＤＴＨＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９００号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＰＲＩＭＡＲＹ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ ＡＮＤ ＰＯＣＫＥＴ ＳＩＤＥＷＡＬＬＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３１号、発明の名称「ＮＯ－ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＡＮＤ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１５号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＡＮＧＬＥ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＺＯＮＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＳＵＲＦＡＣＥ ＧＲＯＯＶＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＡＩＬＵＲＥ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＭＯＤＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＰＲＩＭＡＲＹ ＡＮＤ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＪＡＷＳ ＴＨＡＴ ＡＲＥ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＦＩＸＥＤ ＡＸＩＳ ＡＮＤ ＩＮＣＬＵＤＥ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＡＮＤ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１０号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＫＮＩＦＥ ＳＬＯＴ ＷＩＤＴＨ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９０６号、発明の名称「ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＰＩＮ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１８８号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，１９２号、発明の名称「ＳＴＥＰＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＴＩＳＳＵＥ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＡＮＤ ＧＡＰ ＳＥＴＴＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２０６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＤＥＦＯＲＭＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＲ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５，３８６，２２６号、発明の名称「ＤＵＲＡＢＩＬＩＴＹ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２２２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＨＡＶＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８６，２３６号、発明の名称「ＣＯＮＮＥＣＴＩＯＮ ＰＯＲＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＤＥＰＯＳＡＢＬＥ ＬＯＡＤＩＮＧ ＵＮＩＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８７号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＮＤ，ＡＬＴＥＲＮＡＴＩＶＥＬＹ，ＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＲＯＢＯＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８８９号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＭＡＮＵＡＬＬＹ－ＯＰＥＲＡＢＬＥ ＲＥＴＲＡＣＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９０号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＮＤ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９１号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＵＴＣＨ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＤＡＰＴ ＴＨＥ ＯＵＴＰＵＴ ＯＦ Ａ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＴＯ ＴＷＯ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＩＮＴＯ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＡＴＥ ＴＯ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，８９５号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＦＩＲＳＴ ＡＮＤ ＳＥＣＯＮＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９１９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＩＴＨ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＡＭＭＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＤＩＳＥＮＧＡＧＥ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＬＯＣＫＯＵＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２５号、発明の名称「ＪＡＷ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＡＤＶＡＮＣＥＭＥＮＴ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ ＩＮ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＦＩＲＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＩＮＳＴＡＬＬＥＤ ＩＮ ＴＨＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２６号、発明の名称「ＡＸＩＡＬＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＰＰＬＹＩＮＧ ＣＬＯＳＵＲＥ ＭＯＴＩＯＮＳ ＴＯ ＪＡＷＳ ＯＦ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９２８号、発明の名称「ＰＲＯＴＥＣＴＩＶＥ ＣＯＶＥＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＪＯＩＮＴ ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＢＥＴＷＥＥＮ Ａ ＭＯＶＡＢＬＥ ＪＡＷ ＡＮＤ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＳＨＡＦＴ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＴＷＯ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＣＯＯＰＥＲＡＴＩＮＧ ＯＰＥＮＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＮＤ ＣＬＯＳＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＪＡＷＳ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３２号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＳＹＭＭＥＴＲＩＣ ＳＨＡＦＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３３号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＰＩＶＯＴＡＢＬＥ ＬＩＮＫＡＧＥ ＤＩＳＴＡＬ ＯＦ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３４号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＩＮ ＲＥＳＰＯＮＳＥ ＴＯ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／３８５，９３５号、発明の名称「ＬＡＴＥＲＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＩＮ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＥＤ ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮ」、及び
－米国特許出願第１５／３８５，９３６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＴＲＯＫＥ ＡＭＰＬＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／１９１，７７５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８０７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＷＩＲＥ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ」、
－米国特許出願第１５／１９１，８３４号、発明の名称「ＳＴＡＭＰＥＤ ＳＴＡＰＬＥＳ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＵＳＩＮＧ ＴＨＥ ＳＡＭＥ」、
－米国特許出願第１５／１９１，７８８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＶＥＲＤＲＩＶＥＮ ＳＴＡＰＬＥＳ」、及び
－米国特許出願第１５／１９１，８１８号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＯＦＦＳＥＴ ＬＯＮＧＩＴＵＤＩＮＡＬ ＳＴＡＰＬＥ ＲＯＷＳ」。
本願の出願人は、２０１６年６月２４日に出願された以下の米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２２７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、及び
－米国意匠特許出願第２９／５６９，２６４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」。
本願の出願人は、２０１６年４月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０８９，３２５号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＤＩＳＰＬＡＹ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ Ａ ＲＥ－ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＤＩＳＰＬＡＹ ＦＩＥＬＤ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ ＧＲＩＰ ＰＯＲＴＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２６２号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＷＩＴＨ ＡＮＶＩＬ ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＴＯＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＳＨＡＦＴ ＡＸＩＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＰＲＯＶＩＤＥ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ ＣＵＴＴＩＮＧ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２８４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＣＬＯＳＵＲＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＪＡＷ ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３２４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＨＩＦＴＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，２５３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＰＰＬＹ ＡＮＮＵＬＡＲ ＲＯＷＳ ＯＦ ＳＴＡＰＬＥＳ ＨＡＶＩＮＧ ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ ＨＥＩＧＨＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＧＲＯＯＶＥＤ ＦＯＲＭＩＮＧ ＰＯＣＫＥＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３１号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＭＥＭＢＥＲＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３３６号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ ＷＩＴＨ ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３１２号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＳＵＰＰＯＲＴ」、
－米国特許出願第１５／０８９，３０９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、及び
－米国特許出願第１５／０８９，３４９号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＡＤ ＣＯＮＴＲＯＬ」。
本願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＢＡＴＴＥＲＹ ＰＡＣＫ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。
本願の出願人はまた、２０１６年２月９日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＩＮＫ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＮ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＴＨＡＴ ＩＳ ＨＩＧＨＬＹ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ ＡＮ ＥＬＯＮＧＡＴＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＩＮＧＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＩＮＫ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＣＡＢＬＥ ＤＲＩＶＥＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ」、
－米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＯＦＦ－ＡＸＩＳ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人はまた、２０１６年２月１２日に出願された以下に特定する米国特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
－米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
－米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ ＦＯＲ ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ ＦＯＲ ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ ＦＡＩＬＵＲＥ ＩＮ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＰＯＳＩＴＩＶＥ ＪＡＷ ＯＰＥＮＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５６号、
－米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＷＩＴＨ ＤＵＡＬ ＣＡＭ ＡＣＴＵＡＴＥＤ ＪＡＷ ＣＬＯＳＩＮＧ ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４８号、
－米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５５号、
－米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ ＷＩＴＨ ＣＥＮＴＥＲ ＦＩＲＩＮＧ ＳＵＰＰＯＲＴ ＭＥＭＢＥＲ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＵＰＰＯＲＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２５４号、
－米国特許出願第１４／７４２，８８５号、発明の名称「ＤＵＡＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４６号、及び
－米国特許出願第１４／７４２，８７６号、発明の名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０３６７２４５号。
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８４号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＬＥＶＥＬ ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ ＴＯ ＭＯＤＩＦＹ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１１８５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＴＯ ＡＤＪＵＳＴ ＣＬＯＳＵＲＥ ＲＡＴＥＳ ＦＯＲ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＹＰＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５４号、
－米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ ＭＵＬＴＩ ＳＥＮＳＯＲ ＲＡＤＩＯ ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ （ＲＦ） ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ ＳＹＳＴＥＭ ＴＯ ＭＥＡＳＵＲＥ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６０７１号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＳＰＥＥＤ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＮＤ ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ ＯＦ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５３号、
－米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ ＯＦ ＳＥＮＳＯＲ ＤＡＴＡ ＴＯ ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ ＥＬＥＭＥＮＴＳ ＯＦ ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８７号、
－米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１８６号、
－米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ ＡＮＤ ＳＵＢ－ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ ＷＩＴＨＩＮ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＨＡＦＴ ＷＩＴＨ ＳＥＬＥＣＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ ＦＲＯＭ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１５５号、
－米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＡＬ ＳＩＧＮＡＬ ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６３号、
－米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ ＴＨＥ ＭＩＳ－ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ ＯＦ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＮＴＯ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６０号、
－米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ ＡＮＤ ＰＯＷＥＲ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ ＯＮ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６２号、及び
－米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＢＡＴＴＥＲＹ ＨＯＵＳＩＮＧ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２５６１６１号。
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ ＳＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＡＳＳＥＳＳ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＩＳ ＷＩＴＨＩＮ ＡＮ ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ ＢＡＮＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＣＨＡＲＧＥＳ ＡＮＤ／ＯＲ ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ ＯＮＥ ＯＲ ＭＯＲＥ ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１０号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＴＨＡＴ ＥＮＡＢＬＥＳ ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ ＦＯＲ ＣＨＡＲＧＩＮＧ Ａ ＢＡＴＴＥＲＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＷＨＥＴＨＥＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＮＥＥＤＳ ＴＯ ＢＥ ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１６号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ ＢＡＴＴＥＲＹ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０８号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＡＤＡＰＴＥＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９０９号、
－米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９４５号、
－米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９２７号、
－米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ ＴＯ ＴＲＡＣＫ ＡＮ ＥＮＤ－ＯＦ－ＬＩＦＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０２４９９１７号。
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＭＥＡＮＳ ＦＯＲ ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ ＴＨＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＴＲＯＫＥ ＯＦ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＭＥＭＢＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７７号、
－米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９６９号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７８号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７６号、
－米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＮＶＩＬ ＴＨＡＴ ＩＳ ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＢＯＵＴ Ａ ＤＩＳＣＲＥＴＥ ＮＯＮ－ＭＯＶＡＢＬＥ ＡＸＩＳ ＲＥＬＡＴＩＶＥ ＴＯ Ａ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７２号、
－米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＣＬＯＳＵＲＥ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９８３号、
－米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＶＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７５号、
－米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＡＮＤ ＩＭＰＲＯＶＥＤ ＦＩＲＩＮＧ ＢＥＡＭ ＳＵＰＰＯＲＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７３号、
－米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＬＥＸＩＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７０号、及び
－米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／０１７４９７１号。
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＯＮＤＵＣＴＩＶＥ ＰＡＴＨＷＡＹＳ ＦＯＲ ＳＩＧＮＡＬ ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
－米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＪＯＩＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
－米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「ＴＨＵＭＢＷＨＥＥＬ ＳＷＩＴＣＨ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ ＷＩＴＨ ＳＩＧＮＡＬ ＲＥＬＡＹ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３５８，００３号、
－米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許９，５５４，７９４号、
－米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「ＪＯＹＳＴＩＣＫ ＳＷＩＴＣＨ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３２６，７６７号、
－米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＳＴＲＡＩＧＨＴＥＮＥＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＵＲＩＮＧ ＲＥＭＯＶＡＬ ＴＨＲＯＵＧＨ ＴＲＯＣＡＲ」、現在は米国特許第９，４６８，４３８号、
－米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＥＭＯＶＡＢＬＥ ＩＭＰＬＥＭＥＮＴ ＰＯＲＴＩＯＮＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
－米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＤＥＧＲＥＥＳ ＯＦ ＦＲＥＥＤＯＭ」、現在は米国特許第９，３９８，９１１号、
－米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＯＦＴ ＳＴＯＰ」、現在は米国特許第９，３０７，９８６号。
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
－米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ Ａ ＤＲＩＶＥ ＭＥＭＢＥＲ ＯＦ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第９，３３２，９８７号、
－米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
－米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＡＢＳＯＬＵＴＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
－米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ－ＦＵＮＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
－米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２３号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２６号、
－米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＴＲＡＩＮ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，３５１，７２７号、及び
－米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ ＡＮＤ ＳＹＳＴＥＭ ＦＯＲ ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，６２９，６２９号、
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ ＯＦ ＮＵＭＢＥＲ ＯＦ ＢＡＴＴＥＲＹ ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＬＥＥＰ ＯＰＴＩＯＮＳ ＯＦ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＷＡＫＥ ＵＰ ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ ＦＯＲ ＭＡＮＵＡＬ ＢＡＩＬＯＵＴ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ ＳＥＮＳＯＲ ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＮＴＲＯＬ ＣＩＲＣＵＩＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＡＦＥＴＹ ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
－米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
－米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ ＳＹＳＴＥＭＳ ＦＯＲ ＵＳＥ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
－米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
－米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ Ａ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
－米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ ＴＨＲＯＵＧＨ ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ ＣＩＲＣＵＩＴ ＡＮＤ ＶＡＲＩＡＢＬＥ ＶＯＬＴＡＧＥ ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
－米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
－米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＨＡＦＴ」、現在は、米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ ＡＮＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ ＷＩＴＨ ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ ＳＥＮＳＯＲＳ ＴＯ ＱＵＡＮＴＩＦＹ ＴＩＳＳＵＥ ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
－米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ ＤＥＶＩＣＥ ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ ＢＡＳＥＤ ＯＮ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
－米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＳＥＮＳＯＲＳ ＷＩＴＨ ＯＮＥ ＳＥＮＳＯＲ ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ Ａ ＳＥＣＯＮＤ ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ ＯＵＴＰＵＴ ＯＲ ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＰＯＬＡＲＩＴＹ ＯＦ ＨＡＬＬ ＭＡＧＮＥＴ ＴＯ ＤＥＴＥＣＴ ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
－米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＷＡＫＥ ＵＰ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＤＡＴＡ ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
－米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＯＲ ＰＯＷＥＲＥＤ ＭＥＤＩＣＡＬ ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び
－米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ ＤＩＳＰＬＡＹ ＯＦ ＴＩＳＳＵＥ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＤＵＡＬ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＣＬＯＳＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ ＯＰＥＲＡＴＥＤ ＦＲＯＭ ＴＨＥ ＳＡＭＥ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許第９，６４９，１１０号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＳＨＡＦＴ ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ ＳＷＩＴＣＨＥＳ ＦＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ ＴＨＥ ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ ＯＦ ＴＨＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＬＩＮＥＡＲ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
－米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＡＬＩＧＮＩＮＧ ＲＯＴＡＲＹ ＤＲＩＶＥ ＳＨＡＦＴＳ ＷＩＴＨ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
－米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ ＳＹＳＴＥＭ ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び
－米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ ＭＯＴＯＲ ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＳＴＡＴＵＳ ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＰＯＷＥＲ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ ＣＵＴＴＥＲ ＷＩＴＨ ＭＯＴＯＲ ＡＮＤ ＰＩＳＴＯＬ ＧＲＩＰ」、
－米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＮＤＬＥ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲＳ ＡＮＤ ＭＯＴＯＲ ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
－米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＭＵＬＴＩＰＬＥ ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ ＢＹ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＭＯＴＯＲ」。
明細書に記載され、添付の図面に示されるように、実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解を提供するために、多数の具体的な詳細が説明される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため、詳細に記載されていない。読者は、本明細書に記載され図示された実施形態は非限定的な例であり、したがって本明細書に開示された特定の構造的及び機能的詳細は代表的及び例示的であり得ることを、理解するであろう。特許請求の範囲から逸脱することなく、それに対する変形及び変更を行うことができる。
用語「含む（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、オープンエンドの連結動詞である。結果として、１つ又は２つ以上の要素を「含む（comprises）」、「有する」、「含む（includes）」、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それらの１つ又は２つ以上の要素を有するが、それらの１つ又は２つ以上のみを有することに限定されない。同様に、１つ又は２つ以上の特徴を「含む（comprises）」、「有する」、「含む（includes）」、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の素子は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有するが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されよう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手術を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開腹外科手術と関連するものを含む、多くの外科手術及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセスデバイスを通じて挿入することもできる。
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を含むことができる。エンドエフェクタは、第１のジョーと第２のジョーとを含む。第１のジョーは、ステープルカートリッジを含む。ステープルカートリッジは、第１のジョーへと挿入可能であり、かつ第１のジョーから取り外し可能であるが、ステープルカートリッジが第１のジョーから取り外し可能ではない、又は第１のジョーから少なくとも容易に交換可能ではない、その他の実施形態が想到される。第２のジョーは、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを含む。第２のジョーは、閉鎖軸の周囲にて、第１のジョーに対して枢動可能であるが、第１のジョーが第２のジョーに対して枢動可能である、その他の実施形態が想定される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、すなわち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に含む。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を含む。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキ部と、を含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動して、デッキ部に対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置されている。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられている。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、すなわち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、すなわち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在するリテーナによってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、リテーナをカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を含み、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位に移動する。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受け入れるように構成されている。アンビルは、発射部材を受け入れるように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１のジョーに係合する第１のカムと、第２のジョーに係合する第２のカムと、を更に含む。発射部材を遠位に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキ部とアンビルとの間の距離、すなわち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切除するように構成されたナイフも含む。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
図１は、種々の異なる外科処置を実施するために使用し得る、モータ駆動外科用システム１０を示す。この図に見ることができるように、外科用システム１０の一例は、それぞれがハンドルアセンブリ５００との交換可能な使用に適合された４つの交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００を含んでいる各交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００は、１つ以上の特定の外科処置の実施にともなって使用されるような設計とすることができる。別の外科用システムの実施形態では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００のうちの１つ以上は、ロボット制御又は自動外科用システムの器具駆動アセンブリと共に効果的に使用することもできる。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、種々のロボットシステム、器具、構成要素及び方法、例えば、限定されないが、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる米国特許第９，０７２，５３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されるものと共に使用されてもよい。
図２は、ハンドルアセンブリ５００への交換式外科用ツールアセンブリ１０００の取り付けを示す。他の交換式ツールアセンブリ３０００、５０００、及び７０００のいずれも、同様の方法でハンドルアセンブリ５００に連結できることが理解されるであろう。図２に示される取り付け機構及びプロセスは、ロボットシステムの器具駆動部分又は器具駆動ハウジングへの、交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００のいずれかの取り付けに関連して使用することもできる。ハンドルアセンブリ５００は、臨床医が把持及び操作することが可能なピストルグリップ部分５０４を含むハンドル筐体５０２を含んでもよい。以下で簡潔に論じられるように、ハンドルアセンブリ５００は、様々な制御運動を発生させてハンドルアセンブリに動作可能に取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び／又は７０００の対応する部分に適用するように構成された複数の駆動システム５１０、５３０を動作可能に支持する。
図２に見られるように、ハンドルアセンブリ５００は、複数の駆動システムを動作可能に支持するハンドルフレーム５０６を更に含むことができる。例えば、ハンドルフレーム５０６は、５１０として一般的に示される「第１の」すなわち閉鎖駆動システムを動作可能に支持することができ、この閉鎖駆動システムを用いることで、ハンドルアセンブリ５００に動作可能に取り付けられた又は連結された交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００に対して開閉運動を適用することができる。少なくとも１つの形態では、ハンドルフレーム５０６によって枢動可能に支えられる閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２の形態でアクチュエータを含んでもよい。このような構成により、臨床医が閉鎖トリガ５１２を操作することが可能になり、これにより、臨床医がハンドルアセンブリ５００のピストル把持部分５０４を把持する場合に、閉鎖トリガ５１２は、始点位置又は「非作動」位置から「作動」位置へ、より具体的には完全圧縮位置又は完全作動位置へと、容易に枢動できるようになっている。様々な形態では、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２に枢動可能に連結するか、これらと動作可能に他の方法でインターフェースにより接続する閉鎖リンクアセンブリ５１４を更に含む。以下で更に詳細に論じるように、示した例では、閉鎖リンクアセンブリ５１４は、外科用ツールアセンブリ上の対応する駆動システムへの取り付けを促進する横方向取り付けピン５１６を含む。使用中、閉鎖駆動システム５１０を作動させるために、臨床医は、閉鎖トリガ５１２を、ピストルグリップ部分５０４に向かって押し下げる。参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１４／２２６，１４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に更に詳細に記載されるように、臨床医が閉鎖トリガ５１２を完全に押し下げ、完全に閉じたストロークを達成するとき、閉鎖駆動システム５１０は、閉鎖トリガ５１２を、完全に押し下げられた位置又は完全に作動した位置にロックするように構成されている。臨床医が閉鎖トリガ５１２をロック解除して非作動位置へと付勢させるように所望する場合、臨床医は、単純に、閉鎖解放ボタンアセンブリ５１８を作動させ、これにより、閉鎖トリガを非作動位置まで戻すことが可能である。閉鎖開放ボタンアセンブリ５１８はまた、閉鎖トリガ５１２の位置を追跡するために、ハンドルアセンブリ５００内のマイクロプロセッサ５６０と連通する種々のセンサと相互作用するように構成されてもよい。閉鎖開放ボタンアセンブリ５１８の構成及び操作に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。
少なくとも１つの形態では、ハンドルアセンブリ５００及びハンドルフレーム５０６は、取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に発射運動を適用するように構成されている、本明細書で発射駆動システム５３０と呼ばれる別の駆動システムを動作可能に支持することができる。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に詳細に記載されるように、発射駆動システム５３０は、ハンドルアセンブリ５００のピストルグリップ部分５０４内に位置する電動モータ５０５を使用してもよい。様々な形態では、モータ５０５は、最大回転数が例えば約２５，０００ＲＰＭのブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。別の構成では、モータ５０５として、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステップモータ、又は任意の他の好適な電動モータを挙げることができる。モータ５０５は、電源５２２によって給電されてもよく、電源５２２は、一形態では、着脱可能なパワーパックを含んでもよい。パワーパックは、その中にある複数のリチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を支えてもよい。直列に接続することができる多数の電池を、外科用システム１０のための電源５２２として使用することができる。加えて、電源５２２は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。
電動モータ５０５は、長手方向に移動可能な駆動部材（図示せず）を、モータの極性に応じて、遠位方向及び近位方向で軸方向に駆動させるように構成されている。例えば、モータが１つの回転方向にて駆動する場合に、長手方向に移動可能な駆動部材は、遠位方向「ＤＤ」に軸方向に駆動し得る。モータ５０５が、反対の回転方向に駆動すると、長手方向に移動可能な駆動部材は、近位方向「ＰＤ」に軸方向に駆動することになる。ハンドルアセンブリ５００は、スイッチ５１３を含んでもよく、スイッチ５１３は、電源５２２によって電動モータ５０５に適用される極性を逆転させるか、又は他の様式でモータ５０５を制御するように構成されてもよい。ハンドルアセンブリ５００はまた、駆動部材の位置及び／又は駆動部材が移動する方向を検出するように構成されている１乃至複数のセンサ（図示せず）を含んでもよい。モータ５０５の作動は、ハンドルアセンブリ５００上に枢動可能に支持された発射トリガ５３２（図１）により制御することができる。発射トリガ５３２は、非作動位置と作動位置との間を枢動してもよい。発射トリガ５３２は、ばね若しくはその他の付勢構成により非作動位置へと付勢されてよく、これにより、臨床医が発射トリガ５３２を解放する場合に、それがばね若しくは付勢装置により非作動位置へと枢動する、又は別の方法で戻されてよい。少なくとも１つの形態では、発射トリガ５３２は、上述したように、閉鎖トリガ５１２の「外側に」位置付けられてもよい。米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に記載されるように、ハンドルアセンブリ５００には、発射トリガ５３２の不注意による作動を防ぐために、発射トリガセイフティボタン（図示せず）が設けられていてもよい。閉鎖トリガ５１２が非作動位置にある場合、セイフティボタンは、ハンドルアセンブリ５００の中に入っており、臨床医は、これに容易に触ることができず、発射トリガ５３２の作動を防ぐセイフティ位置と、発射トリガ５３２が発射し得る発射位置との間を移動させることはできない。臨床医が閉鎖トリガ５１２を押圧する際に、安全ボタン及び発射トリガ５３２が下方に枢動し、次に、臨床医による操作が可能になる。
少なくとも１つの形態では、長手方向に移動可能な駆動部材は、モータと相互作用する対応する駆動ギア配列（図示せず）との噛合係合ために、その上に形成された歯（図示せず）のラックを有してよい。これらの特徴に関する更なる詳細は、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号に見出すことができる。少なくとも１つの形態はまた、臨床医が長手方向に移動可能な駆動部材を手動で引っ込め、モータ５０５を使用できないようにすることが可能なように構成された、手動で作動可能な「緊急」アセンブリを含む。緊急アセンブリは、着脱可能なドア部５５０の下のハンドルアセンブリ５００内に格納されたレバー又は緊急ハンドルアセンブリを含んでもよい。図２を参照されたい。レバーは、駆動部材の歯状部とのラチェット機構による係合に手動で枢動されるように構成することができる。したがって、臨床医は、緊急離脱ハンドルアセンブリを使用して駆動部材を近位方向「ＰＤ」にラチェットさせることにより、駆動部材を手動にて後退させることができる。その開示全体が本明細書に参照として組み込まれる、米国特許第８，６０８，０４５号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」は、緊急離脱機構、並びに本明細書にて開示された種々の交換式外科用ツールアセンブリのいずれと共に用いられてもよい、その他の構成要素、機構、並びにシステムを開示する。
ここで図３及び４を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、第１のジョー１６００及び第２のジョー１８００を含む外科用エンドエフェクタ１５００を有している。１つの構成では、第１のジョーは、外科用ステープル／締結具カートリッジ１７００をその内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネル１６０２を含む。第２のジョー１８００は、細長チャネル１６０２に対して枢動可能に支持されたアンビル１８１０を含む。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャフト軸ＳＡ１に対する所望の関節位置で外科用エンドエフェクタ１５００を解放可能に保持するように構成することができる関節継手１３０２及び関節運動ロック１４００（図４～６）を含む関節システム１３００を含むことができる。関節システム及び関節運動ロックに関する更なる詳細は、本明細書と同日に出願され、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭ ＬＯＣＫＡＢＬＥ ＴＯ Ａ ＦＲＡＭＥ」の米国特許出願、代理人整理番号第ＥＮＤ８２１７ＵＳＮＰ／１７０１０２号に見出すことができる。
図４及び図７～図９に更に見られるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、ノズルアセンブリ１２４０を動作可能に支持するツールシャーシ１２１０を含むツールフレームアセンブリ１２００を含む。１つの形態では、ノズルアセンブリ１２４０は、ノズル部分１２４２、１２４４、並びにスナップ、突起、ねじなどにより、組み立てられたノズル部分１２４２、１２４４に連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分１２４６から成る。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、以下で更に詳細に述べるように、外科用エンドエフェクタ１５００のアンビル１８１０を開閉するために用いられる遠位閉鎖アセンブリ２０００に動作可能に連結された近位閉鎖アセンブリ１９００を含む。更に、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位閉鎖アセンブリ１９００を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ１５００に連結された、スパインアセンブリ１２５０を含む。様々な状況において、組み立てを容易にするために、スパインアセンブリ１２５０は、スナップ機構、接着剤、溶接などによって互いに相互接続された上側スパイン部分１２５１と下側スパイン部分１２５２とから作製することができる。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ１２５０は、ツールシャーシ１２１０内に回転可能に支持された近位端１２５３を含む。１つの構成では、例えば、スパイン１２５０の近位端１２５３は、ツールシャーシ１２１０内に支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に取り付けられる。かかる構成は、ツールシャーシ１２１０に対するスパインアセンブリ１２５０の回転可能な取り付けを促進し、スパインアセンブリ１２５０を、ツールシャーシ１２１０に対してシャフト軸ＳＡ１を中心として選択的に回転させることができる。具体的には、１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ１２５０の近位端１２５３は、ノズル部分１２４２、１２４４のそれぞれから内側に延びる対応するノズル突起１２４５を受容するようにそれぞれ構成された上側突起座部１２５４（図４、５、７、８及び１０）と下側突起座部（図示せず）とを含む。かかる構成は、ノズルアセンブリ１２４０のアクチュエータホイール部分１２４６を回転させることによって、シャフト軸ＳＡ１を中心としてスパインアセンブリ１２５０の回転を促進する。
図４及び図５に見られるように、スパインアセンブリ１２５０は、スパインアセンブリ１２５０の近位端１２５３の直径よりも小さい直径を有する中間スパインシャフト部分１２５６を更に含んでいる。上側スパイン部分１２５１の中間スパインシャフト部分１２５６は上側突起取り付け要素１２６０で終端し、下側スパイン部分１２５２の中間スパインシャフト部分は、下側突起取り付け要素１２７０で終端している。図６に最も詳細に見られるように、例えば、上側突起取り付け要素１２６０には、上側取り付けリンク１２６４を内部に取り付け可能に支持するように適合された突起スロット１２６２が形成される。同様に、下側突起取り付け要素１２７０には、下側取り付けリンク１２７４を内部に取り付け可能に支持するように適合された突起スロット１２７２が形成される。上側取り付けリンク１２６４は、シャフト軸ＳＡ１からオフセットした枢動ソケット１２６６を含んでいる。枢動ソケット１２６６は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０に取り付けられるチャネルキャップ又はアンビルリテーナ１６３０上に形成された枢動ピン１６３４をその中に回転可能に受容するように適合されている。下側取り付けリンク１２７４は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０に形成された枢動孔１６１１内に受容されるように適合された下側枢動ピン１２７６を含んでいる。図６を参照されたい。下側枢動ピン１２７６並びに枢動孔１６１１は、シャフト軸ＳＡ１からオフセットされている。下側枢動ピン１２７６は、枢動ソケット１２６６と垂直に整列して、外科用エンドエフェクタ１５００がシャフト軸ＳＡ１に対してそれを中心として関節運動することができる関節運動軸ＡＡ１を画定する。関節運動軸ＡＡ１はシャフト軸ＳＡ１に対して横断方向であるが、関節運動軸ＡＡ１はシャフト軸ＳＡ１から横方向にオフセットしており、シャフト軸ＳＡ１と交差しない。
ここで図６及び図１５を参照すると、図示される例におけるアンビル１８１０は、アンビル取り付け部分１８２０で終端するアンビル本体１８１２を含んでいる。アンビル取り付け部分１８２０は、シャフト軸ＳＡ１に対して横断方向である固定アンビル枢動軸ＰＡ１（図１５）を中心として選択的に枢動移動できるように細長チャネル１６０２上で可動又は枢動可能に支持される。図示される構成では、枢動部材又はアンビルトラニオン１８２２は、アンビル取り付け部分１８２０の各横側面から横方向に延びて、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応するトラニオンクレードル１６１４内に受容される。アンビルトラニオン１８２２は、チャネルキャップ又はアンビルリテーナ１６３０によって、それらの対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に保持される。チャネルキャップ又はアンビルリテーナ１６３０は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応する突起溝又はノッチ１６１６内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付け突起１６３６を含んでいる。
図示される例では、外科用エンドエフェクタ１５００は、関節運動システム１３００によって関節運動軸ＡＡ１を中心として選択的に関節運動することが可能である。１つの形態では、関節運動システム１３００は、関節リンク１３２０に枢動可能に連結される近位関節運動ドライバ１３１０を含む。図６に最も詳細に見られるように、オフセット取り付け突起１３１４が、近位関節運動ドライバ１３１０の遠位端１３１２に形成されている。枢動孔１３１６がオフセット取り付け突起１３１４内に形成され、関節リンク１３２０の近位端１３２５に形成された近位リンクピン１３２６をその中に枢動可能に受容するように構成されている。関節リンク１３２０の遠位端１３２２は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０に形成された溝ピン１６１８をその中に枢動可能に受容するように構成された枢動孔１３２４を有している。したがって、近位関節運動ドライバ１３１０の軸方向運動はそれにより細長チャネル１６０２に関節運動を加えることによって、外科用エンドエフェクタ１５００をスパインアセンブリ１２５０に対して関節運動軸ＡＡ１を中心として関節運動させる。
細長チャネル１６０２に対するアンビル１８１０の運動は、近位閉鎖アセンブリ１９００及び遠位閉鎖アセンブリ２０００の軸方向運動によって行われる。ここで図４及び図７を参照すると、図示される構成では、近位閉鎖アセンブリ１９００は、近位閉鎖管部分１９２０及び遠位部分１９３０を有する近位閉鎖管１９１０を含んでいる。遠位部分１９３０は、近位閉鎖管部分１９２０の直径よりも小さい直径を有している。近位閉鎖管部分１９２０の近位端１９２２は、ツールシャーシ１２１０内に摺動可能に支持される閉鎖シャトル１９４０内で回転可能に支持されていることにより、ツールシャーシに対して軸方向に動くことができる。１つの形態では、閉鎖シャトル１９４０は、ハンドルアセンブリ５００の閉鎖連結アセンブリ５１４に取り付けられた取り付けピン５１６に取り付けられるように構成された一対の近位突出フック１９４２を含んでいる。近位閉鎖管部分１９２０の近位端１９２２は、閉鎖シャトル１９４０に対して相対回転するように閉鎖シャトルに連結される。例えば、Ｕ字形コネクタ１９４４が近位閉鎖管部分１９２０の環状スロット１９２４に挿入され、閉鎖シャトル１９４０の垂直スロット１９４６内に保持される。かかる構成は、近位閉鎖アセンブリ１９００を閉鎖シャトル１９４０と共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付ける機能を有する一方で、近位閉鎖アセンブリ１９００が閉鎖シャトル１９４０に対してシャフト軸ＳＡ１を中心として回転することを可能とする。閉鎖ばね１９４８（図１２～図１４）が近位閉鎖管部分１９２０に被さるように延びて閉鎖シャトル１９４０を近位方向ＰＤに付勢するが、これは、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結される際にハンドルアセンブリ５００の閉鎖トリガ５１２（図２）を非作動位置に枢動させる機能を果たす。
ここで図５及び図６を参照すると、近位閉鎖管１９１０の遠位部分１９３０は、遠位閉鎖アセンブリ２０００に取り付けられる。図示される構成では、例えば、遠位閉鎖アセンブリ２０００は、遠位閉鎖管部分２０３０に連結された関節コネクタ２０１０を含む。図示される例では、遠位閉鎖管部分２０３０は近位閉鎖管１９１０の遠位部分１９３０の直径よりも大きい直径を有している。関節コネクタ２０１０は、遠位部分１９３０の遠位端に形成された接続フランジ１９３４上に受容されるように適合された、近位方向に延びる端部２０１２を有している。関節コネクタ２０１０は、接着剤、溶接などの適当な締結機構によって接続フランジ１９３４上に保持することができる。関節コネクタ２０１０は、関節コネクタ２０１０の遠位端から遠位に突出してエンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管部分２０３０と可動に連結される上側突起２０１４及び下側突起２０１６を含んでいる。遠位閉鎖管部分２０３０は、その近位端から近位方向に突出する上側突起２０３２及び下側突起（図示せず）を含んでいる。上側二重枢動リンク２０６０は、それぞれ、関節コネクタ２０１０及び遠位閉鎖管部分２０３０の上側突起２０１４、２０３２の対応する穴２０１５、２０３４と係合する近位ピン２０６１及び遠位ピン２０６２を含んでいる。同様に、下側二重枢動リンク２０６４は、それぞれ、関節コネクタ２０１０及び遠位閉鎖管部分２０３０の下側突起２０１６の対応する穴２０１９と係合する、近位ピン２０６５及び遠位ピン２０６６を含んでいる。以下で更に詳細に説明するように、近位閉鎖アセンブリ１９００及び遠位閉鎖アセンブリ２０００の遠位及び近位方向の軸方向の直動の結果、細長チャネル１６０２に対してアンビル１８１０が開閉される。
少なくとも１つの構成では、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、一般的に２１００として示される発射システムを更に含んでいる。例示の実施例では、発射システム２１００は、シャフトアセンブリ１２５０内で軸方向に移動するように支持された発射部材アセンブリ２１１０を含んでいる。図示した実施形態では、発射部材アセンブリ２１１０は、遠位切断部分すなわちナイフバー２１３０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分２１２０を含んでいる。発射部材アセンブリ２１１０は、本明細書では「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ばれる場合もある。図５から分かるように、中間発射シャフト部分２１２０は、ナイフバー２１３０の近位端２１３２を受容するように構成することができる長手方向スロット２１２４をその遠位端２１２２に含むことができる。長手方向スロット２１２４及びナイフバー２１３０の近位端２１３２は、それらの間の相対運動を可能とするサイズ及び構成とすることができ、スリップ継手２１３４を構成することができる。スリップ継手２１３４は、ナイフバー２１３０を動かさずに、又は少なくともほぼ動かさずに、発射部材アセンブリ２１１０の中間発射シャフト部分２１２０を動かして、エンドエフェクタ１５００を関節運動させることを可能とする。エンドエフェクタ１５００が適当に方向決めされた後、中間発射シャフト部分２１２０を、長手方向スロット２１２４の近位側壁がナイフバー２１３０の部分と接触するまで遠位方向に前進させることによりナイフバー２１３０を前進させ、細長チャネル１６０２内に配置された外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００を発射させることができる。図示される構成では、中間発射シャフト部分２１２０の近位端２１２７には、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に可動な駆動部材（図示せず）の遠位端にある取り付けクレードル（図示せず）内に配置されるように構成された発射シャフト取り付け突起２１２８（図８）がその上に形成されている。かかる構成は、発射駆動システム５３０の作動時に中間発射シャフト部分２１２０の軸方向運動を促進する。
上記に加えて、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、近位関節運動ドライバ１３１０を発射システム２１００に選択的かつ解放可能に連結するように構成することができるシフタアセンブリ２２００を含むことができる。１つの形態では、シフタアセンブリ２２００は、発射システム２１００の中間発射シャフト部分２１２０の周囲に配置されたロックカラー、又はロックスリーブ２２１０を含み、ロックスリーブ２２１０は、ロックスリーブ２２１０が近位関節運動ドライバ１３１０を発射部材アセンブリ２１１０に連結する係合位置と、近位関節運動ドライバ１３１０が発射部材アセンブリ２１１０と動作可能に連結されない係脱位置と、の間で回転することができる。ロックスリーブ２２１０がその係合位置にあるとき、発射部材アセンブリ２１１０の遠位方向運動が、近位関節運動ドライバ１３１０を遠位方向に動かすことができ、それに対応して、発射部材アセンブリ２１１０の近位方向運動が、近位関節運動ドライバ１３１０を近位方向に動かすことができる。ロックスリーブ２２１０がその係合解除位置にあるとき、発射部材アセンブリ２１１０の運動は近位関節運動ドライバ１３１０に伝達されず、その結果、発射部材アセンブリ２１１０は近位関節運動ドライバ１３１０とは独立して動くことができる。様々な状況において、近位関節運動ドライバ１３１０は、近位関節運動ドライバ１３１０が発射部材アセンブリ２１１０によって近位又は遠位方向に動かされていないとき、関節運動ロック１４００によって所定の位置に保持され得る。
図示される構成では、発射部材アセンブリ２１１０の中間発射シャフト部分２１２０には、そこに駆動ノッチ２１２６が形成された２つの互いに反対の平坦面２１２１、２１２３が形成されている。図８を参照されたい。やはり図１３に見られるように、ロックスリーブ２２１０は、内部を通じて中間発射シャフト部分２１２０を受容するように構成された長手方向開口部２２１２を含む円筒状の、又は少なくともほぼ円筒状の本体を含んでいる。ロックスリーブ２２１０は、係止スリーブ２２１０が１つの位置にある場合に、中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６の対応する部分内に係合するように受容され、別の位置にある場合に、駆動ノッチ２１２６内に受容されず、それによって、ロックスリーブ２２１０と中間発射シャフト部分２１２０との相対的な軸方向運動を可能とする、直径方向に対向した内向きのロック突起２２１４、２２１６を含むことができる。
ここで図８及び図１２～図１４を参照すると、図示される例では、ロックスリーブ２２１０は、近位関節運動ドライバ１３１０の近位端１３１８のノッチ１３１９内に可動に受容されるようなサイズにされたロック部材２２１８を更に含んでいる。かかる構成により、ロックスリーブ２２１０は、近位関節運動ドライバ１３１０内のノッチ１３１９と係合したままで、わずかに回転して中間発射シャフト部分２１２０と係合し、また、係合から外れることが可能である。例えば、ロックスリーブ２２１０がその係合位置にある場合、ロック突起２２１４、２２１６が中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６内に配置されることにより、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力が発射部材アセンブリ２１１０からロックスリーブ２２１０へと伝達され得る。次いで、このような軸方向に押す運動又は引張る運動は、ロックスリーブ２２１０から近位関節運動ドライバ１３１０に伝達され、それによって外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動させる。実際には、発射部材アセンブリ２１１０、ロックスリーブ２２１０、及び近位関節運動ドライバ１３１０は、ロックスリーブ２２１０がその係合（関節運動）位置にある場合に一緒に動く。他方で、ロックスリーブ２２１０がその係脱位置にある場合、ロック突起２２１４、２２１６は、中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６内に受容されず、その結果、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力は、発射部材アセンブリ２１１０からロックスリーブ２２１０（及び近位関節運動ドライバ１３１０）に伝達されない場合がある。
図示される例では、係合位置と係脱位置との間のロックスリーブ２２１０の相対運動は、近位閉鎖アセンブリ１９００の近位閉鎖管１９１０と相互接続したシフタアセンブリ２２００によって制御することができる。より詳細には、図８及び図９を参照すると、シフタアセンブリ２２００は、ロックスリーブ２２１０の外周に形成されたキー溝２２１７内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー２２４０を更に含んでいる。かかる構成により、シフタキー２２４０は、ロックスリーブ２２１０に対して軸方向に動くことが可能である。図８～図１１を参照すると、シフタキー２２４０は、近位閉鎖管部分１９２０のカムスロット又はカム開口部１９２６を通じて延在するアクチュエータ突起２２４２を含んでいる。図９を参照されたい。更に、カム面２２４３もカム開口部１９２６とカム的に（cammingly）相互作用するように構成されたアクチュエータ突起２２４２に隣接して設けられているため、近位閉鎖管部分１９２０の軸方向運動に応じてシフタキー２２４０を回転させる。
やはり図示される例において、シフタアセンブリ２２００は、近位閉鎖管部分１９２０の近位端部分上に回転可能に受容されるスイッチドラム２２２０を更に含んでいる。図１０～図１４に見られるように、アクチュエータ突起２２４２は、スイッチドラム２２２０内の軸方向スロット部分２２２２を通じて延在し、スイッチドラム２２２０の弓状スロット部分２２２４内に可動に受容されている。スイッチドラムトーションばね２２２６（図１２～図１４）がスイッチドラム２２２０上に取り付けられており、ノズル部分１２４４と係合して、アクチュエータ突起２２４２が弓状スロット部分２２２４の端部に到達するまでスイッチドラム２２２０を回転させる役目を果たすねじり付勢又は回転（図１０及び図１１の矢印ＳＲ）を加えられる。図１１及び図１２を参照されたい。その位置にある場合、スイッチドラム２２２０は、シフタキー２２４０にねじり付勢を与えることができ、それによってロックスリーブ２２１０が中間発射シャフト部分２１２０と共にその係合位置へと回転する。この位置はまた、近位閉鎖アセンブリ１９００の非作動構成に対応している。１つの構成では、例えば、近位閉鎖アセンブリ１９００が非作動構成にある場合（アンビル１８１０が、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００から離間した開放位置にある）、アクチュエータ突起２２４２は、近位閉鎖管部分１９２０内のカム開口部１９２６の上側部分に位置する。その位置にある場合、中間発射シャフト部分２１２０が作動すると近位関節運動ドライバ１３１０は軸方向に動く。ユーザーが外科用エンドエフェクタ１５００を所望の向きに関節運動させると、ユーザーは次に近位閉鎖アセンブリ１９００を作動させることができる。近位閉鎖アセンブリ１９００を作動させると近位閉鎖管部分１９２０が遠位方向に移動して最終的にアンビル１８１０に閉鎖運動を加える。近位閉鎖管部分１９２０のこの遠位方向の移動によりカム開口部１９２６がアクチュエータ突起２２４２のカム面２２４３とカム的に相互作用し、それによって、シフタキー２２４０が作動方向ＡＤにロックスリーブ２２１０を回転させる。ロックスリーブ２２１０のかかる回転によって中間発射シャフト部分２１２０の駆動ノッチ２１２６からロック突起２２１４、２２１６が外れる。そのような形態にある場合、近位関節運動ドライバ１３１０を作動させることなく発射駆動システム５３０を作動させて中間発射シャフト部分２１２０を作動させることができる。スイッチドラム２２２０及びロックスリーブ２２１０の動作に関する更なる詳細、並びに本明細書に記載される様々な交換式外科用ツールアセンブリと共に使用することが可能な代替的な関節運動及び発射駆動機構は、その開示内容の全体を参照により本明細書に援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号に見ることができる。
再び図８～図１３を参照すると、スイッチドラム２２２０には、少なくとも部分的に外周を有する開口部２２２８、２２３０が更に含まれてよく、かかる開口部は、ノズル部分１２４２、１２４４から延びて、スイッチドラム２２２０とノズルアセンブリ１２４０との間の相対回転は許容するが、直動は許容しない周方向突起／マウント１２４５を受容することができる。かかるノズル突起１２４５は近位閉鎖管部分１９２０の対応する開口部１９２３を通じて延びて、スパインアセンブリ１２５０の突起座部１２５４に配置される。図８及び図９を参照されたい。かかる構成により、ユーザーは、ノズルアセンブリ１２４０を回転させることによって、シャフト軸を中心としてスパインアセンブリ１２５０を回転させることができる。
図７及び図１２～１４にやはり示されるように、交換式ツールアセンブリ１０００は、例えば、外科用エンドエフェクタ１５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタから電力を伝え、かつ／又は外科用エンドエフェクタ１５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタからの信号を通信して、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内のマイクロプロセッサ５６０（図２）に戻すように構成することができる、スリップリングアセンブリ１２３０を含むことができる。スリップリングアセンブリ１２３０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見ることができる。本明細書に参照により援用するところの前述の特許出願に更に詳細に記載されているように、交換式外科ツールアセンブリ１０００はまた、スイッチドラム２２２０の位置を検出するように構成された少なくとも１つのセンサを含むことができる。
再び図２を参照すると、ツールシャーシ１２１０には、ハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６の遠位端部分の内部に形成された対応するダブテールスロット５０７内に受容されるように適合された、少なくとも１つの、好ましくは２つのテーパ取り付け部分１２１２が形成されている。種々の交換式外科用ツールアセンブリは、交換式外科用ツールアセンブリ１０００をハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６に着脱可能に連結するためのラッチシステム１２２０を用いている。図７に見られるように、例えば、少なくとも１つの形態では、ラッチシステム１２２０は、ツールシャーシ１２１０に対して可動に連結されるロック部材又はロックヨーク１２２２を有している。図示される実施形態では、例えば、ロックヨーク１２２２は、２つの離間した下方に延びる脚部１２２３を有するＵ字形状を有している。脚部１２２３のそれぞれには、ツールシャーシ１２１０に形成された対応する穴に受容されるように適合された、枢動突起（図示せず）が形成されている。かかる構成により、ツールシャーシ１２１０に対するロックヨーク１２２２の枢動可能な取り付けを促進する。ロックヨーク１２２２は、ハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するロック戻り止め又は溝５０９と解放可能に係合するように構成された、２個の近位方向に突出したロック突起１２２４を含むことができる。図２を参照されたい。様々な形態において、ロックヨーク１２２２は、バネ又は付勢部材１２２５によって近位方向に付勢される。ロックヨーク１２２２の作動は、ツールシャーシ１２１０に取り付けられたラッチアクチュエータアセンブリ１２２１に摺動可能に取り付けられたラッチボタン１２２６によって行うことができる。ラッチボタン１２２６は、ロックヨーク１２２２に対して近位方向に付勢することができる。ロックヨーク１２２２は、ラッチボタン１２２６を遠位方向に付勢することによってロック解除位置に動かすことができ、これにより更に、ロックヨーク１２２２が枢動してハンドルフレーム５０６の遠位端との保持係合状態から外れる。ロックヨーク１２２２がハンドルフレーム５０６の遠位端と「保持係合」状態にある場合、ロック突起１２２４は、ハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するロック戻り止め又は溝５０９内に保持されるように配置される。
図示される構成では、ロックヨーク１２２２は、閉鎖シャトル１９４０に形成された対応するロック突起部分１９４３に接触するように適応された、少なくとも１つの、好ましくは２つのロックフック１２２７を含んでいる。閉鎖シャトル１９４０が非作動位置にある場合、ロックヨーク１２２２を遠位方向に枢動することにより、ハンドルアセンブリ５００から交換式外科用ツールアセンブリ１０００をロック解除することができる。その位置にある場合、ロックフック１２２７は、閉鎖シャトル１９４０のロック突起部分１９４３と接触していない。しかしながら、閉鎖シャトル１９４０が作動位置に動かされると、ロックヨーク１２２２がロック解除位置へと枢動することが防止される。別の言い方をすると、臨床医がロックヨーク１２２２をロック解除位置に枢動させようとした場合、又は例えばロックヨーク１２２２が、遠位方向に枢動するような形で不用意に突き当たられるか又は接触された場合、ロックヨーク１２２２のロックフック１２２７が閉鎖シャトル１９４０のロック突起部分１９４３と接触してロックヨーク１２２２がロック解除の位置に動くことを防止する。
再び図６を参照すると、ナイフバー２１３０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を有することができる。このようなビーム層は、例えばステンレス鋼バンドを含んでもよく、ステンレス鋼バンドは、例えば、それらの近位端で、及び／又はそれらの長さに沿った他の場所で互いに溶接又はピン留めすることによって相互接続される。代替的な実施形態では、バンドの遠位端は、エンドエフェクタが関節運動しているときに積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能にするように、互いに接続されていない。かかる構成のため、ナイフバー２１３０はエンドエフェクタの関節運動に適合するだけの充分な可撓性を有することができる。様々な積層されたナイフバー構成が、その全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。やはり図６に見ることができるように、発射シャフト支持アセンブリ２３００は、中央支持部材が屈曲して外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動に適合する際に、ナイフバー２１３０に横方向の支持を与えるように用いられる。発射シャフト支持アセンブリ２３００及び代替的なナイフバー支持機構の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に見ることができる。
やはり図６に見られるように、発射部材又はナイフ部材２１４０がナイフバー２１３０の遠位端に取り付けられている。例示的な一形態では、発射部材２１４０は、ナイフ又は組織切断部分２１４４を支持する本体部分２１４２を含む。本体部分２１４２は細長チャネル１６０２の細長スロット１６０４を通じて突出し、本体部分２１４２の各側面に横方向に延びる足部材２１４６で終端している。発射部材２１４０が外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００を通じて遠位方向に駆動される際、足部材２１４６は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００の下に位置する細長チャネル１６０２の通路１６２２内に乗る（図４８）。１つの構成では、本体部分２１４２は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００内部の中央通路の上に乗り得る２個の横方向に突出した中央タブ２１４５を含む。図６を参照されたい。組織切断部分２１４４は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分２１４３の間に配置されている。図６に更に見ることができるように、発射部材２１４０は、横方向に延びる２個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構２１４７を更に含むことができる。発射部材２１４０が遠位方向に駆動される際、本体部分２１４２の上部は、中央に配置されたアンビルスロット１８１４を通じて延在し、アンビル係合機構２１４７はアンビルスロット１８１４の両側に形成された対応するアンビル棚部１８１６上に乗る。１つの構成では、アンビル１８１０及び発射部材２１４０の構成の組み立てを促進するために、アンビル本体１８１２の上部は開口部１８１７を有する。アンビル１８１０が細長チャネル１６０２上に組み付けられ、発射部材２１４０が設置されると、開口部１８１７は、溶接又は他の適当な締結手段によってアンビル本体１８１２に取り付けられるアンビルキャップ１８１９によって覆われる。
図６に戻ると、発射部材２１４０は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００の本体１７０２の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ２１５０と動作可能に相互接続するように構成されている。スレッドアセンブリ２１５０は、カートリッジ本体１７０２の近位端１７０４に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体１７０２の遠位端１７０６に隣接する終点位置まで、外科用ステープル／締結要素カートリッジ本体１７０２内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体１７０２は、中央に配置されたスロット１７０８の両側の各列に整列された複数のステープルドライバ（図示せず）をその内部に動作可能に支持している。中央に配置されたスロット１７０８は、発射部材２１４０がスロットを通ってアンビル１８１０と外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００との間にクランプされた組織を切断することを可能にする。各ドライバには、カートリッジ本体１７０２の上部デッキ面１７１０に開口した、対応するステープル／締結要素各ポケット１７１２が付随している。ステープルドライバのそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル／締結要素又は締結要素（図示せず）を支持している。スレッドアセンブリ２１５０は、複数の傾斜した又は楔形のカム２１５２を含み、各カム２１５２は、スロット１７０８の側部に位置する締結要素又はドライバの特定のラインに対応している。
次に、ハンドルアセンブリ５００への交換式外科用ツールアセンブリ１０００の取り付けについて、図２を参照しながら説明する。連結プロセスを開始するには、臨床医は、ツールシャーシ１２１０に形成されたテーパ取り付け部分１２１２がハンドルフレーム５０６のダブテールスロット５０７と整列するように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のツールシャーシ１２１０をハンドルフレーム５０６の遠位端の上方に、又はそれに隣接して配置することができる。臨床医は、次いで、外科用ツールアセンブリ１０００をシャフト軸ＳＡ１に垂直な設置軸ＩＡに沿って動かして、テーパ取り付け部分１２１２をハンドルフレーム５０６の遠位端の対応するダブテール受容スロット５０７と「動作可能に係合」した状態で配置することができる。その際、中間発射シャフト部分２１２０の発射シャフト取り付け突起２１２８もまた、ハンドルアセンブリ５００内部の長手方向に可動な駆動部材（図示せず）の取り付けクレードル（図示せず）内に配置され、閉鎖リンク５１４上の取り付けピン５１６の部分が、閉鎖シャトル１９４０の対応するフック１９４２内に配置される。本明細書で使用するとき、２つの構成要素の文脈における「動作可能な係合」という用語は、それら２つの構成要素が互いに十分に係合され、それにより、作動運動をそれらに適用すると、構成要素が意図される行為、機能、及び／又は手順を実施し得ることを意味する。
典型的な外科手技の間、臨床医は、標的組織にアクセスするため、トロカール又は患者の他の開口部を通じて、外科用エンドエフェクタ１５００を手術部位へと導入することができる。その際、臨床医は、典型的には、シャフト軸に沿って外科用エンドエフェクタ１５００を軸方向に整列させる（非関節運動状態）。外科用エンドエフェクタ１５００をトロカールポートに通した後、例えば、臨床医がエンドエフェクタ１５００を関節運動させることで標的組織に隣接させて有利に配置する必要がある場合もある。これは、アンビルを標的組織上に閉じる前であるため、閉鎖駆動システム５１０は非作動状態のままである。この位置にある場合に、発射駆動システム５３０を作動すると、近位関節運動ドライバ１３１０に関節運動が加えられる。エンドエフェクタが所望の関節運動位置となった時点で、発射駆動システム５３０を停止すると、関節運動ロック１４００が関節運動した位置で外科用エンドエフェクタ１５００を保持することができる。臨床医は次に、閉鎖駆動システム５１０を作動させてアンビル１８１０を標的組織上に閉じることができる。かかる閉鎖駆動システム５１０の作動によって、シフタアセンブリ２２００が近位関節運動ドライバを中間発射シャフト部分２１２０から分離することもできる。したがって、標的組織が外科用エンドエフェクタ１５００内に捕捉された時点で、臨床医は発射駆動システム５３０を再び作動させて発射部材２１４０を外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００を通じて軸方向に前進させることでクランプされた組織を切断し、切断組織内にステープルを発射することができる。他の閉鎖及び発射駆動機構、アクチュエータ機構（手持ち式の手動及び自動型の両方、又はロボット型）を用いて、本明細書に開示される様々な発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、外科用ツールアセンブリ１０００の閉鎖システムの構成要素、関節運動システムの構成要素、及び／又は発射システムの構成要素の軸方向の運動を制御することも可能である。
ここで図１を参照すると、この図に示される外科用システム１０は、４つの交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００を含み、これらはそれぞれ、異なる外科処置を実施するために同じハンドルアセンブリ５００と効果的に用いることができる。ここで図１６～図１８を参照すると、交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、第１のジョー３６００及び第２のジョー３８００を含む外科用エンドエフェクタ３５００を含んでいる。１つの構成では、第１のジョーは、外科用ステープル／締結要素カートリッジ３７００をその内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネル３６０２を含む。第２のジョー３８００は、細長チャネル３６０２に対して枢動可能に支持されたアンビル３８１０を含んでいる。交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、シャフト軸ＳＡ２に対する所望の関節位置で外科用エンドエフェクタ３５００を解放可能に保持するように構成することができる関節継手３３０２及び関節運動ロック３４００を含む関節システム３３００を含むことができる。関節運動ロック３４００の構成及び動作に関する詳細、並びに代替的なロック構成及び動作の詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見ることができる。関節運動ロック３４００に関する更なる詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，１９６号、２０１６年２月９日に出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」にも見ることができる。
図１７に見られるように、交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、ノズルアセンブリ３２４０を動作可能に支持するツールシャーシ３２１０を含むツールフレームアセンブリ３２００を含んでいる。１つの形態では、ノズルアセンブリ３２４０は、ノズル部分３２４２、３２４４、並びにスナップ、突起、ねじなどにより、組み立てられたノズル部分３２４２、３２４４に連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分３２４６から構成される。交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、以下で更に詳細に述べるように、外科用エンドエフェクタ３５００のアンビル３８１０を開閉するために用いられる遠位閉鎖アセンブリ４０００に動作可能に連結された近位閉鎖アセンブリ３９００を含んでいる。更に、交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、近位閉鎖アセンブリ３９００を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ３５００に連結された「弾性」スパインアセンブリ３２５０を含んでいる。スパインアセンブリ３２５０の１つの例示的な形態は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」に開示されている。例えば、スパインアセンブリ３２５０は、近位端部分３２５３と、それらの間に形成された伸張機構３２８２によって弾性スパインアセンブリ３２５０の近位端部分３２５３から分離された遠位端部分３２８０と、を有する弾性スパイン部材を含むことができる。更に、伸張制限インサート３２８４が、遠位端部３２８０と近位端部３２５３との間で保持されるように支持されている。異なる構成において、弾性スパインアセンブリ３２５０は、例えば、参照目的のためにＭＥ１として示される弾性率を有する適当なポリマー材料、ゴムなどから作製することができる。伸張制限インサート３２８４は、参照目的のためにＭＥ２として示される弾性率を有してもよい。様々な状況において、伸張制限インサート３２８４はまた、一対の伸張性リミッタ３２８５（一方のみが図１７に示される）も含む。伸張リミッタ３２８５は、ＭＥ３の参照目的の弾性率を有することができる。少なくとも１つの構成では、ＭＥ３＜ＭＥ２＜ＭＥ１である。弾性スパインアセンブリ３２５０及び伸張制限インサート３２８４の少なくとも１つの実現形態に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／３８５，９１１号に見ることができる。
図示される構成では、スパインアセンブリ３２５０の遠位端部分３２８０は、組み立てを容易にするための開口部３２８１を有している。内部の様々な構成要素が組み立てられた後でスパインキャップ３２８３を開口部３２８１を覆うようにこれに取り付けることができる。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ３２５０の近位端部分３２５３は、ツールシャーシ３２１０内で回転可能に支持される。１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ３２５０の近位端部分３２５３の近位端は、ツールシャーシ３２１０内に支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に取り付けられる。かかる構成は、ツールシャーシ３２１０に対するスパインアセンブリ３２５０の回転可能な取り付けを促進し、スパインアセンブリ３２５０を、ツールシャーシ３２１０に対してシャフト軸ＳＡ２を中心として選択的に回転させることができる。詳細には、１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ３２５０の近位端部分３２５３は、それぞれがノズル部分３２４２、３２４４のそれぞれから内側に延びる対応するノズル突起（図示せず）を受容するように構成された２個の直径方向に反対側の突起座部３２５４（図１７では一方のみを見ることができる）を含む。かかる構成は、ノズルアセンブリ３２４０のアクチュエータホイール部分３２４６を回転させることによって、シャフト軸ＳＡ２を中心としてスパインアセンブリ３２５０の回転を促進する。
次に図１８を参照すると、弾性スパインアセンブリ３２５０の遠位端部３２８０は、関節運動ロック３４００をその内部で動作可能に支持した遠位フレーム部分３２８６に取り付けられている。スパインアセンブリ３２５０は、（１）発射部材アセンブリ４１１０を内部で摺動可能に支持し、（２）スパインアセンブリ３２５０の周囲に延在する近位閉鎖管３９１０を摺動可能に支持するように構成されている。スパインアセンブリ３２５０は、近位関節運動ドライバ３３１０を摺動可能に支持するように構成することもできる。図１８に見られるように、遠位フレームセグメント３２８６は、エンドエフェクタ取り付けアセンブリ３２９０によって細長チャネル３６０２と枢動可能に連結される。１つの構成では、例えば、遠位フレーム部分３２８６の遠位端部には枢動ピン３２８８が形成される。枢動ピン３２８８は、エンドエフェクタ取り付けアセンブリ３２９０の枢動基部３２９１に形成された枢動孔３２９２内に枢動可能に受容されるように適合されている。エンドエフェクタ取り付けアセンブリ３２９０は、ばねピン３６２０又は近位端部分３６１０の取り付け穴３６１１内に受容される他の適当な部材によって、細長チャネル３６０２の近位端３６１０に取り付けられる。枢動ピン３２８８は、シャフト軸ＳＡ２に対して横断方向の関節運動軸ＡＡ２を画定する。図１８を参照されたい。かかる機構は、弾性スパインアセンブリ３２５０に対する関節運動軸線ＡＡ２を中心として外科用エンドエフェクタ３５００の枢動移動（すなわち、関節運動）を促進する。遠位フレーム部分３２８６は、関節運動ロック３４００を内部に支持するように更に構成されている。様々な関節運動ロックの構成を用いることができる。関節運動ロック３４００に関する少なくとも１つの形態が、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されている。関節運動ロックに関する更なる詳細はまた、米国特許出願第１５／０１９，１９６号（２０１６年２月９日出願）、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」にも見ることができる。
図示される例では、外科用エンドエフェクタ３５００は、関節運動システム３３００によって関節運動軸ＡＡ２を中心として選択的に関節運動することが可能である。１つの形態では、関節運動システム３３００は、関節運動ロック３４００と動作可能に相互作用する近位関節運動ドライバ３３１０を含む。関節運動ロック３４００は、エンドエフェクタ取り付けアセンブリ３２９０の枢動基部３２９１上の駆動ピン３２９３と動作可能に係合するように適合された関節運動フレーム３４０２を含んでいる。更に、外科用エンドエフェクタ３５００の関節運動を支援するために、交差リンク３２９４を駆動ピン３２９３と関節運動フレーム３４０２とに連結することができる。上述のように、関節運動ロック３４００及び関節運動フレーム３４０２の動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見ることができる。エンドエフェクタ取り付けアセンブリ及び交差リンク３２９４に関する更なる詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、２０１６年２月９日に出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に見出すことができる。本明細書で更に説明するように、また、本明細書に参照により援用される他の開示において、近位関節運動ドライバ３３１０の軸方向運動によって、関節運動ロック３４００が係合／係脱し、それにより細長チャネル３６０２に関節運動が加えられ、それにより外科用エンドエフェクタ３５００が関節運動軸ＡＡ２を中心としてスパインアセンブリ３２５０に対する関節運動を行う。
図示される例におけるアンビル３８１０は、アンビル取り付け部分３８２０で終端するアンビル本体３８１２を含んでいる。アンビル取り付け部分３８２０は、シャフト軸ＳＡ２に対して横断方向である固定アンビル枢動軸ＰＡ２（図１８）を中心として選択的に枢動移動できるように細長チャネル３６０２上で可動又は枢動可能に支持される。図示される構成では、アンビルトラニオン３８２２は、アンビル取り付け部分３８２０の各横側面から横方向に延びて、細長チャネル３６０２の近位端部分３６１０の直立壁３６１２に形成された対応するトラニオン枢動孔３６１３内に受容される。細長チャネル３６０２に対するアンビル３８１０の運動は、近位閉鎖アセンブリ３９００及び遠位閉鎖アセンブリ４０００の軸方向運動によって行われる。図示される構成では、近位閉鎖アセンブリ３９００は、近位端３９１２及び遠位端３９１４を有する近位閉鎖管３９１０を含んでいる。近位端３９１２は、ツールシャーシ３２１０内に摺動可能に支持される閉鎖シャトル３９４０内で回転可能に支持されていることにより、ツールシャーシに対して軸方向に動くことができる。１つの形態では、閉鎖シャトル３９４０は、ハンドルアセンブリ５００の閉鎖連結アセンブリ５１４に取り付けられる横断取り付けピン５１６に取り付けられるように構成された一対の近位突出フック３９４２を有している。近位端３９１２は、閉鎖シャトル３９４０に対して相対的に回転するように閉鎖シャトルに連結されている。例えば、Ｕ字形コネクタ３９４４が近位端３９１２の環状スロット３９１６に挿入され、閉鎖シャトル３９４０の垂直スロット３９４６内に保持される。かかる構成は、近位閉鎖アセンブリ３９００を閉鎖シャトル３９４０と共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付ける機能を有する一方で近位閉鎖管３９１０が閉鎖シャトル３９４０に対してシャフト軸ＳＡ２を中心として回転することを可能とする。交換式外科用ツールアセンブリ１０００に関連して上記に述べたように、閉鎖ばね（図示せず）は、近位閉鎖管３９１０の近位端３９１２に被さるように延びて閉鎖シャトル３９４０を近位方向ＰＤに付勢するが、これは、交換式外科用器具アセンブリ３０００が上記に述べたようにハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結される際にハンドルアセンブリ５００の閉鎖トリガ５１２（図２）を非作動位置に枢動させる機能を果たすことができる。
図１８に見られるように、近位閉鎖管３９１０の遠位端３９１４は、遠位閉鎖アセンブリ４０００に取り付けられる。遠位端３９１４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管部分４０３０に可動に連結されるように構成された上側突起３９１７及び下側突起３９１８を含んでいる。遠位閉鎖管部分４０３０は、その近位端から近位方向に突出する上側突起４０３２及び下側突起４０３４を含んでいる。上記で述べたように、上側二重枢動リンク４０６０が上側突起３９１７と上側突起４０３２とを枢動可能に連結し、下側二重枢動リンク４０６４が下部突起部３９１８と下部突起部４０３４とを共に枢動可能に連結する。アンビル取り付け部分３８２０上での遠位閉鎖管部分４０３０の遠位方向への前進によって、固定アンビル枢動軸ＰＡ２を中心として細長チャネル３６０２に向かうアンビル３８１０の閉鎖又は枢動移動が行われる。図示される構成では、遠位閉鎖管部分４０３０はまた、アンビル取り付け部分３８２０の表面又は傾斜部分と協働するように構成された正のジョー又はアンビル開口機構４０４０も含んでいるため、遠位閉鎖管部分４０３０が近位方向に始点位置に戻る方向に動く際にアンビル３８１０が閉鎖位置から開放位置へと枢動する。他の実施形態は、正のジョー開口機構を用いなくともよいが、遠位閉鎖管部分がその最近位の始点位置にまで後退した場合にアンビルを開放位置へと付勢するために、ばね又はその他の付勢機構に頼ってもよい。アンビル開口機構の構成及び動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」に見ることができる。
図示される構成では、交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、一般的に４１００として示される発射システムを更に含んでいる。様々な例において、発射システム４１００は、スパインアセンブリ３２５０内で軸方向に移動するように支持された発射部材アセンブリ４１１０を含んでいる。図示される実施形態では、発射部材アセンブリ４１１０は、遠位切断部分すなわちナイフバー４１３０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分４１２０を含んでいる。支持ブッシング機構４１２１が、スパインアセンブリ３２５０内で中間発射シャフト部分４１２０を支持するために用いられてもよい。発射部材アセンブリ４１１０は、本明細書では「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ばれる場合もある。図１８から分かるように、中間発射シャフト部分４１２０は、ナイフバー４１３０の近位端４１３２を受容するように構成することができる長手方向スロット４１２４を遠位端４１２２に含むことができる。長手方向スロット４１２４及びナイフバー４１３０の近位端４１３２は、それらの間の相対運動を可能とするサイズ及び構成とすることができ、スリップ継手４１３４を含むことができる。上記に述べたように、スリップ継手４１３４は、ナイフバー４１３０を動かさずに、又は少なくともほぼ動かさずに、発射部材アセンブリ４１１０の中間発射シャフト部分４１２０を動かしてエンドエフェクタ３５００を関節運動させることを可能とする。上記に述べたように、図示される構成では、中間発射シャフト部分４１２０の近位端４１２７には、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に可動な駆動部材（図示せず）の遠位端にある取り付けクレードル（図示せず）内に配置されるように構成された発射シャフト取り付け突起４１２８が形成されている。かかる構成は、発射駆動システム５３０の作動時に中間発射シャフト部分４１２０の軸方向運動を促進する。中間発射シャフト部分４１２０を他の発射駆動機構（例えば、手動による作動、ロボットなど）に連結するための他の取り付け形態を用いることもできる。
上記に加えて、交換式ツールアセンブリ３０００は、上記に述べたような方法で近位関節運動ドライバ３３１０を発射部材アセンブリ４１１０に選択的かつ解放可能に連結するように構成することができるシフタアセンブリ４２００を含むことができる。１つの形態では、シフタアセンブリ４２００は、発射部材アセンブリ４１１０の中間発射シャフト部分４１２０の周囲に配置されたロックカラー、又はロックスリーブ４２１０を含み、ロックスリーブ４２１０は、ロックスリーブ４２１０が近位関節運動ドライバ３３１０を発射部材アセンブリ４１１０に連結する係合位置と、近位関節運動ドライバ３３１０が発射部材アセンブリ４１１０と動作可能に連結されない係脱位置との間で回転させることができる。上記に述べたように、発射部材アセンブリ４１１０の中間発射シャフト部分４１２０には、駆動ノッチ４１２６が形成されている。ロックスリーブ４２１０は、内部を通じて中間発射シャフト部分４１２０を受容するように構成された長手方向開口部４２１２を含む円筒状の、又は少なくともほぼ円筒状の本体を含んでいる。上記で更に詳細に述べたように、ロックスリーブ４２１０は、ロックスリーブ４２１０が１つの位置にある場合に、中間発射シャフト部分４１２０の駆動ノッチ４１２６の対応する部分内に係合するように受容され、別の位置にある場合に、駆動ノッチ４１２６内に受容されず、それによって、ロックスリーブ４２１０と中間発射シャフト４１２０との間の相対的な軸方向運動を可能とする、直径方向に対向した内向きのロック突起４２１４、４２１６を含むことができる。ロックスリーブ４２１０は、近位関節運動ドライバ３３１０の近位端のノッチ３３１９内に可動に受容されるようなサイズにされたロック部材４２１８を更に含んでいる。ロックスリーブ４２１０がその係合位置にある場合、ロック突起４２１４、４２１６が中間発射シャフト部分４１２０の駆動ノッチ４１２６内に配置されることにより、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力が発射部材アセンブリ４１１０からロックスリーブ４２１０へと伝達され得る。次いで、このような軸方向に押す運動又は引張る運動は、ロックスリーブ４２１０から近位関節運動ドライバ３３１０に伝達され、それによって外科用エンドエフェクタ３５００を関節運動させる。
上記に述べたように、図示される例では、係合位置と係脱位置との間のロックスリーブ４２１０の相対運動は、近位閉鎖アセンブリ３９００の近位閉鎖管３９１０と相互接続したシフタアセンブリ４２００によって制御することができる。シフタアセンブリ４２００は、ロックスリーブ４２１０の外周に形成されたキー溝（図８に図示されるキー溝２２１７と同様の）内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー４２４０を更に含んでいる。かかる構成により、シフタキー４２４０は、ロックスリーブ４２１０に対して軸方向に動くことが可能である。シフタアセンブリ４２００の動作は、シフタアセンブリ２２００の動作と同じであってよいが、これは上記で更に詳細に説明したものであり、説明を簡潔とするために再び繰り返すことはしない。使用することが可能な更なる詳細、代替的な構成、及び駆動形態は、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びに本明細書に援用した他の開示に開示されている。
上記に述べたように、交換式ツールアセンブリ３０００は、例えば、外科用エンドエフェクタ３５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタ３５００から電力を伝え、かつ／又は外科用エンドエフェクタ３５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタ３５００からの信号を通信して、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内のマイクロプロセッサ５６０に戻すように構成することができる、スリップリングアセンブリ３２３０を含むことができる。スリップリングアセンブリ３２３０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見ることができる。
図示される交換式外科用ツールアセンブリ３０００は、交換式外科用ツールアセンブリ３０００を、例えばハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６に着脱可能に連結するためのラッチシステム３２２０も用いている。ラッチシステム３２２０は、上記に詳細に述べたラッチシステム１２２０と同じであってよい。ナイフバー４１３０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を含むことができる。このようなビーム層は、例えばステンレス鋼バンドを含んでもよく、ステンレス鋼バンドは、例えば、それらの近位端で、及び／又はそれらの長さに沿った他の場所で互いに溶接又はピン留めすることによって相互接続される。代替的な実施形態では、バンドの遠位端は、エンドエフェクタが関節運動しているときに積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能にするように、互いに接続されていない。かかる構成のため、ナイフバー４１３０はエンドエフェクタの関節運動に適合するだけの充分な可撓性を有することができる。様々な積層されたナイフバー構成が、その全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。やはり図１８に見ることができるように、発射シャフト支持アセンブリ４３００は、中央支持部材が屈曲して外科用エンドエフェクタ３５００の関節運動に適合する際に、ナイフバー４１３０に横方向の支持を与えるように用いられる。発射シャフト支持アセンブリ４３００及び代替的なナイフバー支持機構の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に見ることができる。
やはり図１８に見られるように、発射部材又はナイフ部材４１４０がナイフバー４１３０の遠位端に取り付けられている。発射部材４１４０は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ３７００の本体３７０２の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ４１５０と動作可能に相互接続するように構成されている。スレッドアセンブリ４１５０は、カートリッジ本体３７０２の近位端３７０４に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体３７０２の遠位端３７０６に隣接する終点位置まで、外科用ステープル／締結要素カートリッジ本体３７０２内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体３７０２は、中央に配置されたスロット３７０８の両側の列と整列された複数のステープルドライバ（図示せず）をその内部に動作可能に支持している。中央に配置されたスロット３７０８によって、発射部材４１４０はスロットを通って、アンビル３８１０とステープルカートリッジ３７００との間にクランプされた組織を切断することができる。ドライバには、カートリッジ本体３７０２のデッキ面３７１０に開口した、対応するステープルポケット３７１２が付随している。ステープルドライバのそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル／締結要素又は締結要素（図示せず）を支持している。スレッドアセンブリ４１５０は、複数の傾斜した又は楔形のカム４１５２を含み、各カム４１５２は、スロット３７０８の側部に位置する締結要素又はドライバの特定のラインに対応している。
例示的な一形態では、発射部材４１４０は、ナイフ又は組織切断部分４１４４を支持する本体部分４１４２を含む。図４９を参照されたい。本体部分４１４２は細長チャネル３６０２の細長スロット３６０４を通じて突出し、本体部分４１４２の各側面に横方向に延びる足部材４１４６で終端している。発射部材４１４０が外科用ステープル／締結要素カートリッジ３７００を通じて遠位方向に駆動される際、足部材４１４６は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ３７００の下に位置する細長チャネル３６０２の通路３６２２内に乗る。組織切断部分４１４４は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分４１４３の間に配置されている。図１８に更に見ることができるように、発射部材４１４０は、横方向に延びる２個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構４１４７を更に含むことができる。発射部材４１４０が遠位方向に駆動される際、本体部分４１４２の上部は、中央に配置されたアンビルスロット３８１４を通じて延在し、アンビル係合機構４１４７はアンビルスロット３８１４の両側に形成された対応する棚部３８１６上に位置する。発射部材４１４０，スレッドアセンブリ４１５０及びそれらの様々な代替物、並びにそれらの動作の例に関する更なる詳細については、以下で更に詳細に述べられ、また、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」にも見ることができる。交換式外科ツールアセンブリ３０００は、交換式外科ツールアセンブリ１０００に関して上記に述べた方法でハンドルアセンブリ５００に対することができる。
ここで再び図１を参照すると、上記に述べたように、この図に示される外科用システム１０は、４つの交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００を含み、これらはそれぞれ、異なる外科処置を実施するために同じハンドルアセンブリ５００と効果的に用いることができる。ここで図１９～図２１を参照すると、交換式外科用器具アセンブリ５０００は、第１のジョー５６００及び第２のジョー５８００を含む外科用エンドエフェクタ５５００を含んでいる。１つの構成では、第１のジョーは、外科用ステープル／締結要素カートリッジ５７００をその内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネル５６０２を備える。第２のジョー５８００は、細長チャネル５６０２に対して可動に支持されたアンビル５８１０を含む。交換式外科用器具アセンブリ５０００は、シャフト軸ＳＡ３に対する所望の関節位置で外科用エンドエフェクタ５５００を解放可能に保持するように構成することができる関節継手５３０２及び関節運動ロック５４００を含む関節システム５３００を含むことができる。関節ロック５４００の構成及び動作に関する詳細、並びに代替的なロック機構及び動作の詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／３８５，８９４号、発明の名称「ＳＨＡＦＴ ＡＳＳＥＭＢＬＹ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＬＯＣＫ ＯＵＴ」に見ることができる。代替的な関節運動ロック構成は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、及び２０１６年２月９日出願の米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」にも見ることができ、かかる参考文献のそれぞれの開示内容の全体を本明細書に参照により援用するものである。
図２０に更に見られるように、交換式外科用ツールアセンブリ５０００は、ノズルアセンブリ５２４０を動作可能に支持するツールシャーシ５２１０を含むツールフレームアセンブリ５２００を含んでいる。１つの形態では、ノズルアセンブリ５２４０は、ノズル部分５２４２、５２４４、並びにスナップ、突起、ねじなどにより、組み立てられたノズル部分５２４２、５２４４に連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分５２４６から構成される。交換式外科用ツールアセンブリ５０００は、以下で更に詳細に述べるように、外科用エンドエフェクタ５５００のアンビル５８１０を開閉するために用いられる遠位閉鎖アセンブリ６０００に動作可能に連結された近位閉鎖アセンブリ５９００を含んでいる。更に、交換式外科用ツールアセンブリ５０００は、近位閉鎖アセンブリ５９００を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ５５００に連結されたスパインアセンブリ５２５０を含んでいる。図示される構成では、スパインアセンブリ５２５０は、組み立てを容易にするための開口部５２８１を有する遠位端部分５２８０を含んでいる。内部の様々な構成要素が組み立てられた後でスパインキャップ５２８３を開口部５２８１を覆うようにこれに取り付けることもできる。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ５２５０の近位端部分５２５３は、ツールシャーシ５２１０内で回転可能に支持される。１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ５２５０の近位端部分５２５３の近位端は、ツールシャーシ５２１０内に支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に取り付けられる。かかる構成は、ツールシャーシ５２１０に対するスパインアセンブリ５２５０の回転可能な取り付けを促進し、スパインアセンブリ５２５０を、ツールシャーシ５２１０に対してシャフト軸ＳＡ３を中心として選択的に回転させることができる。詳細には、１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ５２５０の近位端部分５２５３は、ノズル部分５２４２、５２４４のそれぞれから内側に延びる対応するノズル突起（図示せず）を受容するようにそれぞれ構成された２個の直径方向に反対側の突起座部５２５４（図２０では一方のみを見ることができる）を含む。かかる構成は、ノズルアセンブリ５２４０のアクチュエータホイール部分５２４６を回転させることによって、シャフト軸ＳＡ３を中心としてスパインアセンブリ５２５０の回転を促進する。
次に図２１を参照すると、スパインアセンブリ５２５０の遠位端部５２８０は、関節運動ロック５４００をその内部で動作可能に支持した遠位フレーム部分５２８６に取り付けられている。スパインアセンブリ５２５０は、（１）発射部材アセンブリ６１１０を内部で摺動可能に支持し、（２）スパインアセンブリ５２５０の周囲に延在する近位閉鎖管５９１０を摺動可能に支持する、ように構成されている。スパインアセンブリ５２５０は、第１の関節運動ドライバ５３１０及び第２の関節運動ドライバ５３２０を摺動可能に支持するように構成することもできる。図２１に見られるように、遠位フレームセグメント５２８６は、細長チャネル５６０２の近位端５６１０に枢動可能に連結される。１つの構成では、例えば、遠位フレーム部分５２８６の遠位端部には枢動ピン５２８８が形成される。枢動ピン５２８８は、細長チャネル５６０２の近位端部分５６１０に形成された枢動孔５６１１内に枢動可能に受容されるように適合されている。枢動ピン５２８８は、シャフト軸ＳＡ３に対して横断方向の関節運動軸ＡＡ３を画定する。図２１を参照されたい。かかる機構は、スパインアセンブリ５２５０に対する関節運動軸線ＡＡ３を中心として外科用エンドエフェクタ５５００の枢動移動（すなわち、関節運動）を促進する。遠位フレーム部分５２８６は、関節運動ロック５４００を内部に支持するように更に構成されている。
図示される構成では、第１の関節運動ドライバ５３１０の遠位端５３１４には、細長チャネル５６０２の近位端部分５６１０に形成された第１の関節ピン５６１８をその中に受容するように適合されたループ５３１６が形成されている。同様に、第２の関節ドライバ５３２０の遠位端５３２４には、細長チャネル５６０２の近位端部分５６１０に形成された第２の関節ピン５６１９をその中に受容するように適合されたループ５３２６を有する。１つの構成では、例えば、第１の関節運動ドライバ５３１０は、スパインアセンブリ５２５０内で回転可能に支持されたアイドラギア５３３０と噛合する近位歯列ラック５３１５を更に含んでいる。同様に、第２の関節運動ドライバ５３２０は、アイドラギア５３３０と噛合する近位歯列ラック５３２５を更に含んでいる。したがって、かかる構成では、第１の関節運動ドライバ５３１０の遠位方向ＤＤへの運動により、第２の関節運動ドライバ５３２０の近位方向ＰＤへの運動が生ずる。第１の関節運動ドライバ５３１０の近位方向ＰＤへの運動により、第２の関節運動ドライバ５３２０の遠位方向ＤＤへの運動が生ずる。したがって、第１の関節駆動ドライバ５３１０及び第２の関節駆動ドライバ５３２０のかかる運動は、外科用エンドエフェクタ５５００に押し運動及び引っ張り運動を同時に与えることで外科用エンドエフェクタを関節運動軸ＡＡ３を中心として関節運動させる。
図示される例におけるアンビル５８１０は、アンビル取り付け部分５８２０で終端するアンビル本体５８１２を含んでいる。アンビル取り付け部分５８２０は、細長チャネル５６０２上に可動に支持されており、細長チャネルに対して選択的に枢動及び垂直移動を行う。図示される構成では、アンビルトラニオン５８２２は、アンビル取り付け部分５８２０の各横側面から横方向に延びて、細長チャネル５６０２の近位端部分５６１０の直立壁５６１２に形成された対応する「開放端」垂直クレードル５６１３内に受容される。細長チャネル５６０２に対するアンビル５８１０の運動は、近位閉鎖アセンブリ５９００及び遠位閉鎖アセンブリ６０００の軸方向運動によって行われる。図示される構成では、近位閉鎖アセンブリ５９００は、近位端５９１２及び遠位端５９１４を有する近位閉鎖管５９１０を含む。近位端５９１２は、ツールシャーシ５２１０内に摺動可能に支持される閉鎖シャトル５９４０内で回転可能に支持されていることにより、ツールシャーシに対して軸方向に動くことができる。１つの形態では、閉鎖シャトル５９４０は、ハンドルアセンブリ５００の閉鎖連結アセンブリ５１４に取り付けられる横断取り付けピン５１６に取り付けられるように構成された一対の近位突出フック５９４２を含んでいる。近位閉鎖管５９１０の近位端５９１２は、閉鎖シャトル５９４０に対して相対回転を行うように閉鎖シャトルに連結されている。例えば、Ｕ字形コネクタ５９４４が近位端５９１２の環状スロット５９１６に挿入され、閉鎖シャトル５９４０の垂直スロット５９４６内に保持される。かかる構成は、近位閉鎖アセンブリ５９００を閉鎖シャトル５９４０と共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付ける機能を有する一方で近位閉鎖管５９１０が閉鎖シャトル５９４０に対してシャフト軸ＳＡ３を中心として回転することを可能とする。交換式外科用ツールアセンブリ１０００に関連して上記に述べたように、閉鎖ばね（図示せず）は、近位閉鎖管５９１０の近位端５９１２に被さるように延びて閉鎖シャトル５９４０を近位方向ＰＤに付勢するが、これは、交換式外科用ツールアセンブリ５０００が上記に述べたようにハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結される際にハンドルアセンブリ５００の閉鎖トリガ５１２（図２）を非作動位置に枢動させる機能を果たすことができる。
図２１に見られるように、近位閉鎖管５９１０の遠位端５９１４は、遠位閉鎖アセンブリ６０００に取り付けられる。遠位端５９１４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管部分６０３０に可動に連結されるように構成された上側突起５９１７及び下側突起７９１８を含んでいる。遠位閉鎖管部分６０３０は、その近位端から近位方向に突出する上側突起６０３２及び下側突起６０３４を含んでいる。上記で述べたような方法で、上側二重枢動リンク６０６０が上側突起５９１７と上側突起６０３２とを枢動可能に連結し、下側二重枢動リンク６０６４が下部突起部５９１８と下部突起部６０３４とを互いに枢動可能に連結する。遠位閉鎖管部分６０３０は、アンビル取り付け部分５８２０のアンビルカム面５８２１とカム係合するように構成された内部カム面６０３６を含んでいる。アンビル取り付け部分５８２０上での遠位閉鎖管部分６０３０の遠位方向への前進によって、細長チャネル５６０２に向かうアンビル５８１０の閉鎖又は枢動移動が行われる。図示される構成では、直立アンビルタブ５８２７がアンビル取り付け部分５８２０に形成されており、遠位閉鎖管部分６０３０内で内側に延びる２個の正のジョー開口タブ６０３８と接触するように構成されている。それぞれの正のジョー開口タブ６０３８は、アンビルタブ５８２７の対応する１つと係合して、遠位閉鎖管部分６０３０が近位方向ＰＤに軸方向に動かされる際にアンビル５８１０を開放位置に枢動させるように構成されている。
図示される構成では、交換式外科用ツールアセンブリ５０００は、一般的に６１００として示される発射システムを更に含んでいる。様々な例において、発射システム６１００は、スパインアセンブリ５２５０内で軸方向に移動するように支持された発射部材アセンブリ６１１０を含んでいる。図示される実施形態では、発射部材アセンブリ６１１０は、遠位切断部分すなわちナイフバー６１３０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分６１２０を含んでいる。発射部材アセンブリ６１１０は、本明細書では「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ぶ場合もある。図２１から分かるように、中間発射シャフト部分６１２０は、ナイフバー６１３０の近位端６１３２を受容するように構成することができる長手方向スロット６１２４をその遠位端６１２２に含むことができる。長手方向スロット６１２４及びナイフバー６１３０の近位端６１３２は、それらの間の相対運動を可能とするサイズ及び構成とすることができ、スリップ継手６１３４を構成することができる。上記に述べたように、スリップ継手６１３４は、ナイフバー６１３０を動かさずに、又は少なくともほぼ動かさずに、発射部材アセンブリ６１１０の中間発射シャフト部分６１２０を動かしてエンドエフェクタ５５００を関節運動させることを可能とする。上記に述べたように、図示される構成では、中間発射シャフト部分６１２０の近位端６１２７には、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に可動な駆動部材（図示せず）の遠位端にある取り付けクレードル（図示せず）内に配置されるように構成された発射シャフト取り付け突起６１２８が形成されている。かかる構成は、発射駆動システム５３０の作動時に中間発射シャフト部分６１２０の軸方向運動を促進する。中間発射シャフト部分を他の発射駆動機構（例えば、手動による作動、ロボットなど）に連結するための他の取り付け形態を用いることもできる。
上記に加えて、交換式外科用ツールアセンブリ５０００は、上記に述べたような方法で第１の関節運動ドライバ５３１０を発射部材アセンブリ６１１０に選択的かつ解放可能に連結するように構成することができるシフタアセンブリ６２００を含むことができる。１つの形態では、シフタアセンブリ６２００は、発射部材アセンブリ６１１０の中間発射シャフト部分６１２０の周囲に配置されたロックカラー、又はロックスリーブ６２１０を含み、ロックスリーブ６２１０は、ロックスリーブ６２１０が第１の関節運動ドライバ５３１０を発射部材アセンブリ６１１０に連結する係合位置と、第１の関節運動ドライバ５３１０が発射部材アセンブリ６１１０と動作可能に連結されない係脱位置との間で回転させることができる。上記に述べたように、発射部材アセンブリ６１１０の中間発射シャフト部分６１２０には、駆動ノッチ６１２６が形成されている。ロックスリーブ６２１０は、内部を通じて中間発射シャフト部分６１２０を受容するように構成された長手方向開口部を含む円筒状の、又は少なくともほぼ円筒状の本体を含んでいる。上記で更に詳細に述べたように、ロックスリーブ６２１０は、係止スリーブ６２１０が１つの位置にある場合に、中間発射シャフト部分６１２０の駆動ノッチ６１２６の対応する部分内に係合するように受容され、別の位置にある場合に、駆動ノッチ６１２６内に受容されず、それによって、ロックスリーブ６２１０と中間発射シャフト６１２０との相対的な軸方向運動を可能とする、直径方向に対向した内向きのロック突起６２１４、６２１６を含むことができる。ロックスリーブ６２１０は、第１の関節運動ドライバ５３１０の近位端のノッチ５３１９内に可動に受容されるようなサイズにされたロック部材６２１８を更に含んでいる。ロックスリーブ６２１０がその係合位置にある場合、ロック突起６２１４、６２１６が中間発射シャフト部分６１２０の駆動ノッチ６１２６内に配置されることにより、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力が発射部材アセンブリ６１１０からロックスリーブ６２１０へと伝達され得る。次いで、かかる軸方向に押す又は引張る運動はロックスリーブ６２１０から第１の関節運動ドライバ５３１０に伝達される。第１の関節運動ドライバ５３１０の軸方向運動は、第２の関節運動ドライバ５３２０の反対方向の軸方向運動を生じ、それによって外科用エンドエフェクタ５５００を関節運動する。
上記に述べたように、図示される例では、その係合位置と係脱位置との間のロックスリーブ６２１０の相対運動は、近位閉鎖アセンブリ５９００の近位閉鎖管５９１０と相互接続したシフタアセンブリ６２００によって制御することができる。シフタアセンブリ６２００は、ロックスリーブ６２１０の外周に形成されたキー溝（図８に示されるキー溝２２１７と同様の）内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー６２４０を更に含んでいる。かかる構成により、シフタキー６２４０は、ロックスリーブ６２１０に対して軸方向に動くことが可能である。シフタアセンブリ６２００の動作は、シフタアセンブリ２２００の動作と同じであってよく、これは上記で更に詳細に説明したものであり、説明を簡潔にするために再び繰り返すことはしない。使用することが可能な更なる詳細、代替的な構成、及び駆動形態は、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びに本明細書に援用した他の開示に開示されている。
上記に述べたように、交換式ツールアセンブリ５０００は、例えば、外科用エンドエフェクタ５５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタから電力を伝え、かつ／又は外科用エンドエフェクタ５５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタからの信号を通信して、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内のマイクロプロセッサ５６０に戻すように構成することができる、スリップリングアセンブリ５２３０を含むことができる。スリップリングアセンブリ５２３０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見ることができる。
図示される交換式外科用ツールアセンブリ５０００は、交換式外科用ツールアセンブリ５０００を、例えばハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６に着脱可能に連結するためのラッチシステム５２２０も用いている。ラッチシステム５２２０は、上記に詳細に述べたラッチシステム１２２０と同じであってよい。ナイフバー６１３０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を含むことができる。このようなビーム層は、例えばステンレス鋼バンドを含んでもよく、ステンレス鋼バンドは、例えば、それらの近位端で、及び／又はそれらの長さに沿った他の場所で互いに溶接又はピン留めすることによって相互接続される。代替的な実施形態では、バンドの遠位端は、エンドエフェクタが関節運動しているときに積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能にするように、互いに接続されていない。かかる構成のため、ナイフバー６１３０はエンドエフェクタの関節運動に適合するだけの充分な可撓性であることができる。様々な積層されたナイフバー構成が、その全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。やはり図２１に見ることができるように、発射シャフト指示アセンブリ６３００は、中央支持部材が屈曲して外科用エンドエフェクタ５５００の関節運動に適合する際に、ナイフバー６１３０に横方向の支持を与えるように用いられる。発射シャフト支持アセンブリ６３００及び代替的なナイフバー支持機構の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に見ることができる。
やはり図２１及び図５０に見られるように、発射部材又はナイフ部材６１４０がナイフバー６１３０の遠位端に取り付けられている。発射部材６１４０は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ５７００の本体５７０２の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ６１５０と動作可能に相互接続するように構成されている。スレッドアセンブリ６１５０は、カートリッジ本体５７０２の近位端５７０４に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体５７０２の遠位端５７０６に隣接する終点位置まで、外科用ステープル／締結要素カートリッジ本体５７０２内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体５７０２は、中央に配置されたスロット５７０８の両側の列と整列された複数のステープルドライバ（図示せず）をその内部に動作可能に支持している。中央に配置されたスロット５７０８によって、発射部材６１４０はスロットを通って、アンビル５８１０とステープルカートリッジ５７００との間にクランプされた組織を切断することができる。ドライバには、カートリッジ本体５７０２の上部デッキ面に開口した、対応するステープルポケットが付随している。ステープルドライバのそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル／締結要素又は締結要素（図示せず）を支持している。スレッドアセンブリは、複数の傾斜した又は楔形のカム６１５２を含み、各カムは、スロット５７０８の側部に位置する締結要素又はドライバの特定のラインに対応している。
例示的な一形態では、発射部材６１４０は、ナイフ又は組織切断部分６１４４を支持する本体部分６１４２を含む。図５０を参照されたい。本体部分６１４２は細長チャネル５６０２の細長スロット５６０４を通じて突出し、本体部分６１４２の各側面に横方向に延びる足部材６１４６で終端している。発射部材６１４０が外科用ステープル／締結要素カートリッジ５７００を通じて遠位方向に駆動される際、足部材６１４６は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ５７００の下に位置する細長チャネル５６０２の通路５６２２内に位置する。組織切断部分６１４４は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分６１４３の間に配置されている。図２１及び図５０に更に見ることができるように、発射部材６１４０は、横方向に延びる２個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構６１４７を更に含むことができる。発射部材６１４０が遠位方向に駆動される際、本体部分６１４２の上部は、中央に配置されたアンビルスロット５８１４を通じて延在し、アンビル係合機構６１４７はアンビルスロット５８１４の両側に形成された対応する棚部５８１６上に位置する。発射部材６１４０，スレッドアセンブリ６１５０、及びそれらの様々な代替物、並びにそれらの動作の例に関する更なる詳細については、以下で更に詳細に述べられ、また、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」にも見ることができる。交換式外科ツールアセンブリ５０００は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００に関して上記に述べたのと同じ方法でハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結することができる。
ここで再び図１を参照すると、上記に述べたように、この図に示される外科用システム１０は、４つの交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００を含み、これらはそれぞれ、異なる外科処置を実施するために同じハンドルアセンブリ５００と効果的に用いることができる。ここで図２２～図２４を参照すると、交換式外科用器具アセンブリ７０００は、第１のジョー７６００及び第２のジョー７８００を含む外科用エンドエフェクタ７５００を含んでいる。１つの構成では、第１のジョーは、外科用ステープル／締結要素カートリッジ７７００をその内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネル７６０２を含む。第２のジョー７８００は、細長チャネル７６０２に対して可動に支持されたアンビル７８１０を含む。交換式外科用器具アセンブリ７０００は、シャフト軸ＳＡ４に対する所望の関節位置で外科用エンドエフェクタ７５００を解放可能に保持するように構成することができる関節継手７３０２及び関節運動ロック７４００を含む関節システム７３００を更に含むことができる。関節運動ロック７４００の構成及び動作に関する詳細、並びに代替的なロック機構及び動作の詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に見ることができる。関節運動ロック７４００及び／又は代替的な関節運動ロック機構に関する更なる詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，１９６号、２０１６年２月９日に出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」にも見ることができる。
図２４に見られるように、交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、ノズルアセンブリ７２４０を動作可能に支持するツールシャーシ７２１０を含むツールフレームアセンブリ７２００を含んでいる。１つの形態では、ノズルアセンブリ７２４０は、ノズル部分７２４２、７２４４、並びにスナップ、突起、ねじなどにより、組み立てられたノズル部分７２４２、７２４４に連結されるように構成されたアクチュエータホイール部分７２４６から構成される。交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、以下で更に詳細に述べるように、外科用エンドエフェクタ７５００のアンビル７８１０を開閉するために用いられる遠位閉鎖アセンブリ８０００に動作可能に連結された近位閉鎖アセンブリ７９００を含んでいる。更に、交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、近位閉鎖アセンブリ７９００を動作可能に支持し、外科用エンドエフェクタ３５００に連結されたスパインアセンブリ７２５０を含んでいる。図示される構成では、スパインアセンブリ７２５０は、組み立てを容易にするための開口部７２８１をその中に有する遠位端部分７２８０を有している。内部の様々な構成要素が組み立てられた後でスパインキャップ７２８３を開口部７２８１を覆うようにこれに取り付けることもできる。組み立てられた形態では、スパインアセンブリ７２５０の近位端部分７２５３は、ツールシャーシ７２１０内で回転可能に支持される。１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ７２５０の近位端部分７２５３の近位端は、ツールシャーシ７２１０内に支持されるように構成されたスパインベアリング（図示せず）に取り付けられる。かかる構成は、ツールシャーシ７２１０に対するスパインアセンブリ７２５０の回転可能な取り付けを促進し、スパインアセンブリ７２５０を、ツールシャーシ７２１０に対してシャフト軸ＳＡ４を中心として選択的に回転させることができる。詳細には、１つの構成では、例えば、スパインアセンブリ７２５０の近位端部分７２５３は、ノズル部分７２４２、７２４４のそれぞれから内側に延びる対応するノズル突起（図示せず）を受容するようにそれぞれ構成された２個の直径方向に反対側の突起座部７２５４（図２３では一方のみを見ることができる）を含む。かかる構成は、ノズルアセンブリ７２４０のアクチュエータホイール部分７２４６を回転させることによって、シャフト軸ＳＡ４を中心としてスパインアセンブリ７２５０の回転を促進する。
ここで図２４を参照すると、スパインアセンブリ７２５０の遠位端部７２８０は、関節運動ロック７４００をその内部で動作可能に支持する遠位フレーム部分７２８６に取り付けられている。スパインアセンブリ７２５０は、（１）発射部材アセンブリ８１１０を内部で摺動可能に支持し、（２）スパインアセンブリ７２５０の周囲に延在する近位閉鎖管７９１０を摺動可能に支持する、ように構成されている。スパインアセンブリ７２５０は、近位関節運動ドライバ７３１０を摺動可能に支持するように構成することもできる。図２４に見られるように、遠位フレームセグメント７２８６は、エンドエフェクタ取り付けアセンブリ７２９０によって細長チャネル７６０２と枢動可能に連結される。１つの構成では、例えば、遠位フレーム部分７２８６の遠位端部には枢動ピン７２８８が形成される。枢動ピン７２８８は、エンドエフェクタ取り付けアセンブリ７２９０の枢動基部７２９１に形成された枢動孔７２９２内に枢動可能に受容されるように適合されている。エンドエフェクタ取り付けアセンブリ７２９０は、ばねピン７６２０又は近位端部分７６１０の取り付け穴７６１１内に受容される他の適当な部材によって、細長チャネル７６０２の近位端部分７６１０に取り付けられる。枢動ピン７２８８は、シャフト軸ＳＡ４に対して横断方向の関節運動軸ＡＡ４を画定する。図２４を参照されたい。かかる機構は、スパインアセンブリ７２５０に対する関節運動軸線ＡＡ４を中心として外科用エンドエフェクタ７５００の枢動移動（すなわち、関節運動）を促進する。遠位フレーム部分７２８６は、関節運動ロック７４００を内部に支持するように更に構成されている。様々な関節運動ロックの構成を用いることができる。関節運動ロック７４００の少なくとも１つの形態が、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＬＯＣＫ」、現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号に更に詳細に記載されている。関節運動ロックに関する更なる詳細はまた、米国特許出願第１５／０１９，１９６号（２０１６年２月９日出願）、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＷＩＴＨ ＳＬＯＴＴＥＤ ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」にも見ることができる。
図示される例では、外科用エンドエフェクタ７５００は、関節運動システム７３００によって関節運動軸ＡＡ４を中心として選択的に関節運動することが可能である。１つの形態では、関節運動システム７３００は、関節運動ロック７４００と動作可能に相互接続する近位関節運動ドライバ７３１０を含む。関節運動ロック７４００は、エンドエフェクタ取り付けアセンブリ７２９０の枢動基部７２９１上の駆動ピン７２９３と動作可能に係合するように適合された関節運動フレーム７４０２を有している。更に、外科用エンドエフェクタ７５００の関節運動を支援するために、交差リンク７２９４を駆動ピン７２９３と関節運動フレーム７４０２とに連結することができる。上述のように、関節運動ロック７４００及び関節運動フレーム７４０２の動作に関する更なる詳細は、米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）に見ることができる。エンドエフェクタ取り付けアセンブリ及び交差リンク７２９４に関する更なる詳細は、その開示内容の全体を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、２０１６年２月９日に出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に見出すことができる。本明細書で更に説明するように、また、本明細書に参照により援用される他の開示において、近位関節運動ドライバ７３１０の軸方向運動によって、関節運動ロック７４００が係合／係脱し、それにより細長チャネル７６０２に関節運動が加えられ、それにより外科用エンドエフェクタ７５００が関節運動軸ＡＡ４を中心としてスパインアセンブリ７２５０に対する関節運動を行う。
図示される例におけるアンビル７８１０は、アンビル取り付け部分７８２０で終端するアンビル本体７８１２を含んでいる。アンビル取り付け部分７８２０は、細長チャネル７６０２上に可動に支持されており、細長チャネルに対して選択的に枢動移動及び軸方向に移動を行う。図示される構成では、アンビルトラニオン７８２２は、アンビル取り付け部分７８２０の各横側面から横方向に延びて、細長チャネル７６０２の近位端部分７６１０の直立壁７６１２に形成された対応する「腎臓形」開口部７６１３内に受容される。細長チャネル７６０２に対するアンビル７８１０の運動は、近位閉鎖アセンブリ７９００及び遠位閉鎖アセンブリ８０００の軸方向運動によって行われる。図示される構成では、近位閉鎖アセンブリ７９００は、近位端７９１２及び遠位端７９１４を有する近位閉鎖管７９１０を含む。近位端７９１２は、ツールシャーシ７２１０内に摺動可能に支持される閉鎖シャトル７９４０内で回転可能に支持されていることにより、ツールシャーシに対して軸方向に動くことができる。１つの形態では、閉鎖シャトル７９４０は、ハンドルアセンブリ５００の閉鎖連結アセンブリ５１４に取り付けられる横断取り付けピン５１６に取り付けられるように構成された一対の近位突出フック７９４２を含んでいる。近位閉鎖管７９１０の近位端７９１２は、閉鎖シャトル７９４０に対して相対回転を行うように閉鎖シャトルに連結されている。例えば、Ｕ字形コネクタ７９４４が、近位閉鎖管７９１０の近位端７９１２の環状スロット７９１６に挿入され、閉鎖シャトル７９４０の垂直スロット７９４６内に保持される。かかる構成は、近位閉鎖アセンブリ７９００を閉鎖シャトル７９４０と共に軸方向に移動するように閉鎖シャトルに取り付ける機能を有する一方で、近位閉鎖管７９１０が閉鎖シャトル７９４０に対してシャフト軸ＳＡ４を中心として回転することを可能とする。交換式外科用ツールアセンブリ１０００に関連して上記に述べたように、閉鎖ばね（図示せず）は、近位閉鎖管７９１０の近位端７９１２に被さるように延びて閉鎖シャトル７９４０を近位方向ＰＤに付勢するが、これは、交換式外科用ツールアセンブリ７０００が上記に述べたような方法でハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結される際にハンドルアセンブリ５００の閉鎖トリガ５１２（図２）を非作動位置に枢動させる機能を果たすことができる。
図２４に見られるように、近位閉鎖管３９１０の遠位端７９１４は、遠位閉鎖アセンブリ８０００に取り付けられる。遠位端７９１４は、エンドエフェクタ閉鎖スリーブ又は遠位閉鎖管部分８０３０に可動に連結されるように構成された上側突起７９１７及び下側突起７９１８を含んでいる。遠位閉鎖管部分８０３０は、その近位端から近位方向に突出する上側突起８０３２及び下側突起８０３４を含んでいる。上記で述べた方法で、上側二重枢動リンク８０６０が上側突起７９１７と上側突起８０３２とを枢動可能に連結し、下側二重枢動リンク８０６４が下部突起部７９１８と下部突起部８０３４とを共に枢動可能に連結する。アンビル取り付け部分７８２０上での遠位閉鎖管部分８０３０の遠位方向への前進によって、細長チャネル７６０２に向かうアンビル７８１０の閉鎖又は枢動移動が行われる。図示される構成では、直立アンビルタブ７８２４がアンビル取り付け部分７８２０に形成されており、馬蹄形開口部８０３８内に延在する。開口部８０３８は、遠位閉鎖管が遠位方向に後退する際にアンビルタブ７８２４と動作可能に相互接続するように構成された開口タブ８０３９を画定している。開口タブ８０３９とアンビルタブ７８２４とのかかる相互作用はアンビル７８１０に開放運動を加え、それによりアンビル７８１０を開放位置へと動かす。
図示される構成では、交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、一般的に８１００として示される発射システムを更に含んでいる。様々な例において、発射システム８１００は、スパインアセンブリ７２５０内で軸方向に移動するように支持された発射部材アセンブリ８１１０を含んでいる。図示される実施形態では、発射部材アセンブリ８１１０は、遠位切断部分すなわちナイフバー８１３０に取り付けられるように構成された中間発射シャフト部分８１２０を含んでいる。発射部材アセンブリ８１１０は、本明細書では「第２のシャフト」及び／又は「第２のシャフトアセンブリ」と呼ばれる場合もある。図２４から分かるように、中間発射シャフト部分８１２０は、ナイフバー８１３０の近位端８１３２を受容するように構成することができる長手方向スロット８１２４をその遠位端８１２２に含むことができる。長手方向スロット８１２４及びナイフバー８１３０の近位端８１３２は、それらの間の相対運動を可能とするサイズ及び構成とすることができ、スリップ継手８１３４を構成することができる。上記に述べたように、スリップ継手８１３４は、ナイフバー８１３０を動かさずに、又は少なくともほぼ動かさずに、発射部材アセンブリ８１１０の中間発射シャフト部分８１２０を動かしてエンドエフェクタ７５００を関節運動させることを可能とする。上記に述べたように、図示される構成では、中間発射シャフト部分８１２０の近位端８１２７には、ハンドルアセンブリ５００内の発射駆動システム５３０の長手方向に可動な駆動部材（図示せず）の遠位端にある取り付けクレードル（図示せず）内に配置されるように構成された発射シャフト取り付け突起８１２８が形成されている。かかる構成は、発射駆動システム５３０の作動時に中間発射シャフト部分８１２０の軸方向運動を促進する。中間発射シャフト部分を他の発射駆動機構（例えば、手動による作動、ロボットなど）に連結するための他の取り付け構成を用いることもできる。
上記に加えて、交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、上記に述べたような方法で近位関節運動ドライバ７３１０を発射部材アセンブリ８１１０に選択的かつ解放可能に連結するように構成することができるシフタアセンブリ８２００を含むことができる。１つの形態では、シフタアセンブリ８２００は、発射部材アセンブリ８１１０の中間発射シャフト部分８１２０の周囲に配置されたロックカラー、又はロックスリーブ８２１０を含み、ロックスリーブ８２１０は、ロックスリーブ８２１０が近位関節運動ドライバ７３１０を発射部材アセンブリ８１１０に連結する係合位置と、近位関節運動ドライバ７３１０が発射部材アセンブリ８１１０と動作可能に連結されない係脱位置との間で回転させることができる。上記に述べたように、発射部材アセンブリ８１１０の中間発射シャフト部分８１２０には、駆動ノッチ８１２６が形成されている。ロックスリーブ８２１０は、内部を通じて中間発射シャフト部分８１２０を受容するように構成された長手方向開口部を含む円筒状の、又は少なくともほぼ円筒状の本体を含んでいる。上記で更に詳細に述べたように、ロックスリーブ８２１０は、係止スリーブ８２１０が１つの位置にある場合に、中間発射シャフト部分８１２０の駆動ノッチ８１２６の対応する部分内に係合するように受容され、別の位置にある場合に、駆動ノッチ８１２６内に受容されず、それによって、ロックスリーブ８２１０と中間発射シャフト８１２０との間の相対的な軸方向運動を可能とする、直径方向に対向した内向きのロック突起８２１４、８２１６を含むことができる。ロックスリーブ８２１０は、近位関節運動ドライバ７３１０の近位端のノッチ７３１９内に可動に受容されるようなサイズにされたロック部材８２１８を更に含んでいる。ロックスリーブ８２１０がその係合位置にある場合、ロック突起８２１４、８２１６が中間発射シャフト部分８１２０の駆動ノッチ７１２６内に配置されることにより、遠位方向に押す力及び／又は近位方向に引張る力が発射部材アセンブリ８１１０からロックスリーブ８２１０へと伝達され得る。次いで、このような軸方向に押す運動又は引張る運動は、ロックスリーブ８２１０から近位関節運動ドライバ７３１０に伝達され、それによって外科用エンドエフェクタ７５００を関節運動させる。
上記に述べたように、図示される例では、その係合位置と係脱位置との間のロックスリーブ８２１０の相対運動は、近位閉鎖アセンブリ７９００の近位閉鎖管７９１０と相互接続したシフタアセンブリ８２００によって制御することができる。シフタアセンブリ８２００は、ロックスリーブ８２１０の外周に形成されたキー溝（図８に図示されるキー溝２２１７と同様の）内に摺動可能に受容されるように構成されたシフタキー８２４０を更に含んでいる。かかる構成により、シフタキー８２４０は、ロックスリーブ８２１０に対して軸方向に動くことが可能である。シフタアセンブリ８２００の動作は、シフタアセンブリ２２００の動作と同一であってもよいが、これは、上記で更に詳細に説明され、簡潔にするために再び繰り返すことはしない。使用することが可能な更なる詳細、代替的な構成、及び駆動構成は、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在の米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びに本明細書に援用した他の開示に開示されている。
上記に述べたように、交換式ツールアセンブリ７０００は、例えば、外科用エンドエフェクタ７５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタから電力を伝え、かつ／又は外科用エンドエフェクタ７５００に、及び／又は外科用エンドエフェクタからの信号を通信して、ハンドルアセンブリ５００又はロボットシステムコントローラ内のマイクロプロセッサ５６０に戻すように構成することができる、スリップリングアセンブリ７２３０を含むことができる。スリップリングアセンブリ７２３０及び関連するコネクタに関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８０３，０８６号（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、及び米国特許出願第１５／０１９，１９６号、並びにその全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号）に見ることができる。
図示される交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、交換式外科用ツールアセンブリ７０００を、例えばハンドルアセンブリ５００のハンドルフレーム５０６に着脱可能に連結するためのラッチシステム７２２０も用いている。ラッチシステム７２２０は、上記に詳細に述べたラッチシステム１２２０と同じであってよい。ナイフバー８１３０は、少なくとも２つのビーム層を含む積層ビーム構造を含むことができる。このようなビーム層は、例えばステンレス鋼バンドを含んでもよく、ステンレス鋼バンドは、例えば、それらの近位端で、及び／又はそれらの長さに沿った他の場所で互いに溶接又はピン留めすることによって相互接続される。代替的な実施形態では、バンドの遠位端は、エンドエフェクタが関節運動しているときに積層体又はバンドが互いに対して広がることを可能にするように、互いに接続されていない。かかる構成のため、ナイフバー８１３０はエンドエフェクタの関節運動に適合するだけの充分な可撓性を有することができる。様々な積層されたナイフバー構成が、その全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」に開示されている。やはり図２４に見ることができるように、発射シャフト支持アセンブリ８３００は、発射シャフト支持アセンブリが屈曲して外科用エンドエフェクタ７５００の関節運動に適合する際に、ナイフバー８１３０に横方向の支持を与えるように用いられる。発射シャフト支持アセンブリ８３００及び代替的なナイフバー支持機構の動作に関する更なる詳細は、それぞれの全容を本明細書に参照により援用するところの米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＴＲＯＫＥ ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＡＮＤ ＡＸＩＡＬＬＹ ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」に見ることができる。
やはり図２４に見られるように、発射部材又はナイフ部材８１４０がナイフバー８１３０の遠位端に取り付けられている。発射部材８１４０は、外科用ステープル／締結要素カートリッジ７７００の本体７７０２の内部に動作可能に支持されるスレッドアセンブリ８１５０と動作可能に相互接続するように構成されている。図５１を参照されたい。スレッドアセンブリ８１５０は、カートリッジ本体７７０２の近位端７７０４に隣接する近位始点位置からカートリッジ本体７７０２の遠位端７７０６に隣接する終点位置まで、外科用ステープル／締結要素カートリッジ本体７７０２内で摺動可能に変位可能である。カートリッジ本体７７０２は、中央に配置されたスロット７７０８の両側の列と整列された複数のステープルドライバ（図示せず）をその内部に動作可能に支持している。中央に配置されたスロット７７０８によって、発射部材８１４０はスロットを通って、アンビル７８１０とステープルカートリッジ７７００との間にクランプされた組織を切断することができる。ドライバには、カートリッジ本体７７０２の上部デッキ面に開口した、対応するステープルポケットが付随している。ステープルドライバのそれぞれは、１つ以上の外科用ステープル／締結要素又は締結要素（図示せず）を支持している。スレッドアセンブリは、複数の傾斜した又は楔形のカムを含み、各カムは、スロット７７０８の側部に位置する締結要素又はドライバの特定のラインに対応している。
例示的な一形態では、発射部材８１４０は、ナイフ又は組織切断部分８１４４を支持する本体部分８１４２を含む。図５１を参照されたい。本体部分８１４２は細長チャネル７６０２の細長スロット７６０４を通じて突出し、本体部分８１４２の各側面に横方向に延びる足部材８１４６で終端している。発射部材８１４０が外科用ステープル／締結要素カートリッジ７７００を通じて遠位方向に駆動される際、足部材８１４６は、ステープルカートリッジ７７００の下に位置する細長チャネル７６０２の通路７６２２内に位置する。組織切断部分８１４４は、遠位方向に突出する上部ノーズ部分８１４３の間に配置されている。図２４に更に見ることができるように、発射部材８１４０は、横方向に延びる２個の上部タブ、ピン、又はアンビル係合機構８１４７を更に含むことができる。発射部材８１４０が遠位方向に駆動される際、本体部分８１４２の上部は、中央に配置されたアンビルスロット７８１４を通じて延在し、アンビル係合機構８１４７はアンビルスロット７８１４の両側に形成された対応する棚部７８１６上に乗る。発射部材８１４０，スレッドアセンブリ８１５０、及びそれらの様々な代替物、並びにそれらの動作の例に関する更なる詳細については、以下で更に詳細に述べられ、また、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」にも見ることができる。交換式外科用ツールアセンブリ７０００は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００に関して上記に述べたのと同じ方法でハンドルアセンブリ５００と動作可能に連結することができる。
上記の説明から理解できるように、本明細書に記載される交換式外科用ツールアセンブリは、同じハンドルアセンブリ、ロボットシステム、又は他の自動作動システムによって作動させることができる。上記に述べた交換式外科用ツールアセンブリの全ては、いくらか似た閉鎖及び発射要素を有する外科用切断及び締結器具を含む。しかしながら、これらのツールアセンブリのそれぞれの閉鎖及び発射システム並びに要素は、一見するといくらか些細に見えるかもしれない相違点を有しているが、以下で更に述べるように、かかる相違点は、そのようなツールの材料組成、設計、構造、製造、及び使用における著しい改善をもたらすことができる。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで明らかとなるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、本明細書に記載される他の交換式外科用ツールアセンブリ３０００、５０００、７０００と比較した場合にツールアセンブリの全体的な機能性、信頼性、及びコストの著しい改善をもたらすことができる微妙な設計上の相違を有している。更に、本発明者らは、場合によっては、ツールアセンブリ１０００で用いられる特定の要素構成間には、ツールアセンブリ１０００の全体的な効率及び機能性を更に向上させることができる相乗効果が存在することを見出した。これらの相違点及び改良をより良く理解するため、ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００、７０００のそれぞれの特定の要素及びシステムを更に説明し、以下で互いに比較する。
例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００、７０００のそれぞれは、発射駆動システムの作動時に、クランプされた組織を発射部材が適切に処置することができるようにジョーが標的組織を充分にクランプするのに充分な大きさの閉鎖力を加えることができなければならない。例えば、図示されるアセンブリでは、それぞれの閉鎖システム要素は、発射部材がクランプされた組織を適切に切断し、組織切断線の両側にステープル又は締結要素のラインを排出することができるようにアンビル及び外科用ステープル／締結要素カートリッジを標的組織上にクランプすることができなければならない。標的組織の厚さ及び組成に応じて、大きな閉鎖力及び発射力がしばしば必要とされる。したがって、ハンドルアセンブリハウジング、ロボットハウジングなどの閉鎖駆動システム及び発射駆動システムは、ジョーを充分に閉じ、クランプされた組織を貫通して発射部材を発射するのに充分な大きさのこうした力を（例えば、モータの使用又は手動で発生される運動によって）発生させることができなければならない。かかる手順では、交換式シャフトアセンブリ内の要素が、要素を通じて伝達される力の大きさに見合うように充分な丈夫さであることが更に求められる。これまで、このような力の大きさのため、閉鎖システムの要素並びに発射システムの要素は、金属、又は比較的大きい断面の厚さ及び大幅に強化された構成を有する他の適当な材料で形成されるものと多くの場合決められていた。
クランププロセスの間に作用する組織負荷は、典型的には、アンビルの枢動軸ＰＡを中心として大きな「モーメント」を発生させる。閉鎖システムの要素は、こうしたモーメントに拮抗するような設計とする必要がある。様々な状況で、例えば、アンビル枢動軸ＰＡを中心として反対方向のモーメントが必要とされる。システムの効率を最大化するには（例えば、加える力の大きさを最小とするには）、最大の実際のモーメントアームが望ましい。しかしながら、以下で更に述べるように、大きな逆モーメントを確立しようとすると、他の設計上の変数とのトレードオフが生じる。例えば、発射システムと閉鎖システムとが分離しており、かつ別個であるような閉鎖システムでは、関節継手から最初のステープルまでの距離と閉鎖システムのモーメントアームの長さとの間には一定のバランスがある。閉鎖システムのモーメントアームが大きいほど、閉鎖システムはクランプ負荷及び組織の圧縮をより効率的に扱う。しかしながら、関節継手と最初のステープルとの間の距離は、外科用エンドエフェクタが腹腔鏡環境内の狭い空間内に配置される際に外科用エンドエフェクタのアクセスに大きな影響を及ぼし得る。
図２５～図３２は、外科用エンドエフェクタ１５００、３５００、５５００、７５００のそれぞれの例示的なモーメントアームを示す。最初に図２５を参照すると、上記に述べたように、アンビルトラニオン１８２２は、アンビル取り付け部分１８２０の各側面から横方向に延びて細長チャネル１６０２の近位端部１６１０の直立壁１６１２に形成された対応するトラニオンクレードル１６１４内に受容されている。アンビルトラニオン１８２２は、チャネルキャップ又はアンビルリテーナ１６３０によって、それらの対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に保持される。チャネルキャップ１６３０は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応する突起溝又はノッチ１６１６内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付け突起１６３６を含んでいる。かかる構成により、アンビル１８１０は枢動軸ＰＡ１を中心として旋回のみを行うように拘束される（図３を参照）。かかる構成では、アンビル取り付け部分１８２０は、軸方向にも垂直方向にも動かない。遠位閉鎖管部分２０３０が水平閉鎖力ＦＨ１（図２６）を受けて遠位方向ＤＤに前進すると、遠位閉鎖管部分２０３０の内側カム面２０３６とアンビル取り付け部分１８２０のアンビルカム面１８２１との間の相互作用によって、アンビルカム面１８２１に閉鎖力ＦＣ１が加えられる。閉鎖力ＦＣ１は、水平閉鎖力ＦＨ１と垂直閉鎖力ＦＶ１とから生じる力からなり、アンビル取り付け部分１８２０のカム面１８２１と本質的に「直交する」、すなわち垂直である。図２６を参照されたい。ＭＡ１は、アンビル枢動軸ＰＡ１（アンビルトラニオン１８２２の中心と一致する）から、遠位閉鎖管部分２０３０の内側カム面２０３６とアンビル１８１０が完全閉鎖位置にまで枢動された際のアンビル取り付け部分１８２０のアンビルカム面１８２１との接触点までの閉鎖モーメントアームを表す。１つの例では、閉鎖モーメントアームＭＡ１は、例えば約０．４１５インチとすることができる。ＭＡ１×ＦＣ１＝アンビル取り付け部分１８２０に加えられる閉鎖モーメントＣＭ１。
組織切断線の各側が組織切断線の近位端から遠位端まで延びるステープル又は締結要素によって確実に締結されるように、アンビル本体１８１２の近位端部分１８１８には、アンビル本体１８１２の各側面から下方に延びる２個の組織係止形成部すなわち組織位置決め要素１８３０が形成されている（図２５及び図２６では、１個の組織係止形成部１８３０のみを見ることができる）。アンビル１８１０が開かれてアンビルの下面とカートリッジのデッキ面との間に標的組織が受容される際、下方に延びる組織係止部１８３０は、標的組織が外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００内の最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止するように機能する。組織が最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びていると、組織のその部分が発射プロセスの間に発射部材によって切断されるか又は締結されないおそれがあり、重大な結果につながりかねない。下方に延びる組織係止部１８３０は、その発生を防止することができる。図２６に示される実施形態では、例えば、最近位のステープル／締結要素ポケット１７２０が組織係止部１８３０に対して仮想線で示されている。この図から分かるように、組織係止部１８３０は、下方に延びる部分１８３２と、面取りされた部分１８３４とを有している。標的組織に部分１８３２、１８３４が接触することで、標的組織がステープル／締結要素カートリッジ本体１７０２の最近位のステープル／締結要素ポケット１７２０内に支持された最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止する。
再び図２５に戻ると、アンビル１８１０がアンビル本体１８１２の下面すなわち組織接触面１８１３との間に配置された標的組織（図示せず）上に枢動して閉じられると、組織は組織力ＴＦ１をアンビル本体１８１２の下面１８１３に加え、これによりアンビル１８１０には組織逆モーメントＣＴ１が作用するが、これは閉鎖システムの要素によって確立される閉鎖モーメントＣＭ１によって打ち克つ必要がある。図２５に示される例は、アンビル１８１０上に均等に分配された組織力ＴＦ１、及びクランプされた組織によって確立された組織モーメントアームＭＴ１（分かりやすくする目的で図２５にはクランプされた組織は示されていない）を示している。この図から分かるように、この例では、組織モーメントアームＭＴ１は、閉鎖モーメントアームＭＡ１よりも大幅に長くなっている（すなわち、ＭＴ１＞ＭＡ１）。
次に図２７及び図２８を参照すると、上記に述べたように、交換式外科用ツールアセンブリ３０００のアンビル３８１０のアンビルトラニオン３８２２は、アンビル取り付け部分３８２０の各側面から横方向に延びて、細長チャネル３６０２の近位端部分３６１０の直立壁３６１２に形成された対応するトラニオン孔３６１３内に受容されている。かかる構成により、アンビル３８１０は枢動軸ＰＡ２を中心として旋回のみを行うように拘束される（図１８を参照）。かかる構成では、アンビル取り付け部分３８２０は、軸方向にも垂直方向にも動かない。遠位閉鎖管部分４０３０が水平閉鎖力ＦＨ２（図２８）を受けて遠位方向ＤＤに前進すると、遠位閉鎖管部分４０３０の内側カム面４０３６とアンビル取り付け部分３８２０のアンビルカム面３８２１との間の相互作用によって、アンビルカム面３８２１に閉鎖力ＦＣ２が加えられる。閉鎖力ＦＣ２は、水平閉鎖力ＦＨ２と垂直閉鎖力ＦＶ２とから生じる力からなり、アンビル取り付け部分３８２０のアンビルカム面３８２１と本質的に「直交する」、すなわち垂直である。図２８を参照されたい。ＭＡ２は、アンビル枢動軸ＰＡ２（アンビルトラニオン３８２２の中心）から、遠位閉鎖管４０３０の内側カム面４０３６とアンビル３８１０が完全閉鎖位置にまで枢動された際のアンビル取り付け部分３８２０のアンビルカム面３８２１との接触点までの閉鎖モーメントアームを表す。１つの例では、閉鎖モーメントアームＭＡ２は、例えば約０．５３９インチとすることができる。ＭＡ２×ＦＣ２＝アンビル取り付け部分３８２０に加えられる閉鎖モーメントＣＭ２。
図２７及び図２８に示される実施例では、アンビル本体３８１２には、アンビル本体３８１２の各側面から下方に延びる２個の組織係止形成部すなわち組織位置決め要素３８３０が形成されている（図２７及び図２８には、１個の組織係止形成部３８３０のみを見ることができる）。アンビル３８１０が開かれてアンビルの下面とカートリッジのデッキ面との間に標的組織が受容される際、下方に延びる組織係止形成部３８３０は、標的組織が外科用ステープル／締結要素／締結要素カートリッジ３７００内の最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止するように機能する。図２８に示される実施形態では、例えば、最近位のステープルポケット３７２０が組織係止形成部３８３０に対して仮想線で示されている。この図から分かるように、組織係止形成部３８３０は、下方に延びる部分３８３２と、面取りされた部分３８３４とを有している。標的組織に部分３８３２、３８３４が接触することで、標的組織がステープル／締結要素カートリッジ本体３７０２の最近位のステープル／締結要素ポケット３７２０内に支持された最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止する。
再び図２７に戻ると、アンビル３８１０がアンビル本体３８１２の下面すなわち組織接触面３８１３との間に配置された標的組織（図示せず）上に枢動して閉じられると、組織は組織力ＴＦ２をアンビル本体３８１２の下面３８１３に加え、これによりアンビル３８１０には組織逆モーメントＣＴ２が作用するが、これは閉鎖システムの各要素によって確立される閉鎖モーメントＣＭ２によって打ち克つ必要がある。図２７に示される例は、アンビル３８１０上に均等に分配された組織力ＴＦ２、及びクランプされた組織によって確立された組織モーメントアームＭＴ２（分かりやすくする目的で図２７にはクランプされた組織は示されていない）を示している。この図から分かるように、この例では、組織モーメントアームＭＴ２は、閉鎖モーメントアームＭＡ２よりも大幅に長くなっている（すなわち、ＭＴ２＞ＭＡ２）。
次に図２９及び図３０を参照すると、上記に述べたように、交換式外科用ツールアセンブリ５０００のアンビル５８１０のアンビルトラニオン５８２２は、アンビル取り付け部分５８２０の各側面から横方向に延びて、細長チャネル５６０２の近位端部分５６１０の直立壁５６１２に形成された対応する「開放端」垂直クレードル５６１３内に受容されている。この構成では、アンビルトラニオン５８２２は、遠位閉鎖管部分６０３０がアンビル取り付け部分５８２０のアンビルカム面５８２１とカム接触する際にそれらの対応するクレードル５６１３内で自由に枢動する。かかる構成では、アンビル５８１０は軸方向には動かないが、アンビルトラニオン５８２２は、それらの対応するクレードル５６１３内で垂直方向（矢印Ｖ）に自由に動く。遠位閉鎖管部分６０３０が水平閉鎖力ＦＨ３（図３０）を受けて遠位方向ＤＤに前進すると、遠位閉鎖管部分６０３０の内側カム面６０３６とアンビル取り付け部分５８２０のアンビルカム面５８２１との間の相互作用によって、アンビルカム面５８２１に閉鎖力ＦＣ３が加えられる。閉鎖力ＦＣ３は、水平閉鎖力ＦＨ３と垂直閉鎖力ＦＶ３とから生じる力からなり、アンビル取り付け部分５８２０のアンビルカム面５８２１と本質的に「直交する」、すなわち垂直である。図３０を参照されたい。ＭＡ３は、アンビル枢動軸ＰＡ３（アンビルトラニオン５８２２の中心と一致する）から、遠位閉鎖管６０３０の内側カム表面６０３６とアンビル５８１０が閉鎖位置にまで枢動された際のアンビル取り付け部分５８２０のアンビルカム表面５８２１との接触点までの閉鎖モーメントアームを表す。１つの例では、閉鎖モーメントアームＭＡ３は、例えば約０．５０２ンチとすることができる。ＭＡ３×ＦＣ３＝アンビル取り付け部分５８２０に加えられる閉鎖モーメントＣＭ３
図２９及び図３０に示される実施例では、アンビル本体５８１２には、アンビル本体５８１２の各側面から下方に延びる２個の組織係止形成部すなわち組織位置決め要素５８３０が形成されている（図２９及び図３０には、１個の組織係止形成部５８３０のみを見ることができる）。アンビル５８１０が開かれてアンビルの下面とカートリッジデッキ面との間に標的組織が受容されると、下方に延びる組織係止形成部５８３０は、標的組織が外科用ステープル／締結要素カートリッジ５７００内の最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止するように機能する。図２９に示される実施形態では、例えば、最近位のステープル／締結要素ポケット５７２０が組織係止形成部５８３０に対して仮想線で示されている。この図から分かるように、組織係止形成部５８３０は、下方に延びる部分５８３２と面取りされた部分５８３４とを有している。標的組織に部分５８３２、５８３４が接触することで、標的組織がステープル／締結要素カートリッジ本体５７０２の最近位のステープル／締結要素ポケット５７２０内に支持された最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止する。
再び図２９に戻ると、アンビル５８１０がアンビル本体５８１２の下面５８１３との間に配置された標的組織（図示せず）上に枢動して閉じられると、組織は組織力ＴＦ３をアンビル本体５８１２の下面すなわち組織接触面５８１３に加え、これによりアンビル５８１０には組織逆モーメントＣＴ３が作用するが、これは閉鎖システムの要素によって確立される閉鎖モーメントＣＭ３によって打ち克つ必要がある。図２９に示される例は、アンビル５８１０上に均等に分配された組織力ＴＦ３、及びクランプされた組織によって確立された組織モーメントアームＭＴ３（分かりやすくする目的で図２９にはクランプされた組織は示されていない）を示している。この図から分かるように、この例では、組織モーメントアームＭＴ３は、閉鎖モーメントアームＭＡ３よりも大幅に長くなっている（すなわち、ＭＴ３＞ＭＡ３）。
ここで図３１及び図３２を参照すると、上記に述べたように、交換式外科用ツールアセンブリ７０００のアンビル７８１０のアンビルトラニオン７８２２は、アンビル取り付け部分７８２０の各側面から横方向に延びて、細長チャネル７６０２の近位端部分７６１０の直立壁７６１２に形成された対応する「腎臓形」開口部７６１３内に受容されている。アンビル７８１０が「完全に」開いた位置にある場合、アンビルトラニオン７８２２は、一般に、腎臓形スロット７６１３の最下部７６１３Ｂに位置することができる。アンビル７８１０は、遠位閉鎖管部分８０３０を遠位方向ＤＤに遠位方向に前進させることにより閉鎖位置へと動かすことができ、これにより遠位閉鎖管部分８０３０の遠位端８０３５の内側カム表面８０３６が、アンビル７８１０のアンビル取り付け部７８２０に形成されたアンビルカム面７８２１に乗り上げる。遠位閉鎖管部分８０３０の遠位端８０３５の内部カム面８０３６が、水平閉鎖力ＦＨ４（図３２）を受けてアンビル取り付け部分７８２０のアンビルカム面７８２１に沿って遠位方向に前進させられると、遠位閉鎖管部分８０３０は、アンビルトラニオン７８２２が腎臓形スロット７６１３内で上方かつ遠位方向に動くにしたがってアンビル７８１０の本体部分７８１２を外科用ステープル／締結要素カートリッジ７７００に対して枢動させるとともに軸方向に動かす。遠位閉鎖管部分８０３０がその閉鎖ストロークの端部に達すると、遠位閉鎖管部分８０３０の遠位端８０３５は、切り立ったアンビル棚部７８２３に当接／接触し、本体部分７８１２の下面すなわち組織接触面７８１３の成形ポケット（図示せず）がステープル／締結要素カートリッジ７７００内のステープル／締結要素と正しく位置合わせされるようにアンビル７８１０を配置させる機能を果たす。アンビル棚部７８２３は、アンビル取り付け部分７８２０のアンビルカム面７８２１とアンビル本体部分７８１２との間に画定される。別の言い方をすると、この構成では、アンビルカム面７８２１はアンビル本体７８１２の最外表面７８１７までは延びていない。その位置にある場合、アンビルトラニオン７８２２は、腎臓形スロット７６１３の最上部７６１３Ｔに位置する。ＭＡ４は、図に示されるようにトラニオン７８２２が腎臓形スロット７６１３の最上部７６１３Ｔに位置する場合のアンビル枢動軸ＰＡ４（アンビルトラニオン７８２２の中心と一致する）からのモーメントアームを表す。１つの例では、モーメントアームＭＡ４は、例えば約０．１８４インチとすることができる。ＭＡ４×ＦＨ４＝アンビル取り付け部分７８２０に加えられる閉鎖モーメントＣＭ４。
図３１及び図３２に示される例では、アンビル本体７８１２には、アンビル本体７８１２の各側面から下方に延びる２個の組織係止形成部すなわち組織位置決め形成部７８３０が形成されている（図３１及び図３２には、１個の組織係止形成部７８３０のみを見ることができる）。アンビル７８１０が開かれてアンビルの下面とカートリッジデッキ面との間に標的組織が受容されると、下方に延びる組織係止形成部７８３０は、標的組織が外科用ステープル／締結要素カートリッジ７７００内の最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止するように機能する。図３１に示される実施形態では、例えば、最近位のステープル／締結要素ポケット７７２０が組織係止形成部７８３０に対して仮想線で示されている。この図から分かるように、組織係止形成部７８３０は、下方に延びる部分７８３２と、面取りされた部分７８３４とを有している。標的組織に部分７８３２、７８３４が接触することで、標的組織がステープル／締結要素カートリッジ本体７７０２の最近位のステープル／締結要素ポケット７７２０内に支持された最近位のステープル／締結要素を越えて近位方向に延びることを防止する。
再び図３１に戻ると、アンビル７８１０がアンビル本体部分７８１２の下面すなわち組織接触面７８１３との間に配置された標的組織（図示せず）上に枢動して閉じられると、組織は組織力ＴＦ４をアンビル本体７８１２の下面７８１３に加え、これによりアンビル７８１０には組織逆モーメントＣＴ４が作用するが、これは閉鎖システムの要素によって確立される閉鎖モーメントＣＭ４によって打ち克つ必要がある。図３１に示される例は、アンビル７８１０上に均等に分配された組織力ＴＦ４、及びクランプされた組織によって確立された組織モーメントアームＭＴ４（分かりやすくする目的で図３１にはクランプされた組織は示されていない）を示している。この図から分かるように、この例では、組織モーメントアームＭＴ４は、閉鎖モーメントアームＭＡ４よりも大幅に長くなっている（すなわち、ＭＴ４＞ＭＡ４）。
図示される例示的な交換式外科用ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００、７０００は、「分離された別個の」閉鎖システムと発射システムとを用いた外科用ステープル留め装置を含んでいる。すなわち、ジョーを閉じるために用いられる閉鎖システムと、組織を切断及び締結するために外科用ステープル／締結要素カートリッジを通じて発射部材を駆動するために使用される発射システムとは別々に作動させることが可能である。これらの分離された別個の閉鎖及び発射システムは、発射システムの作動により発射部材を前進させることが、ジョーを開放位置から閉鎖位置へと動かすために求められる外科用ステープル留め器具とは異なるものとすることができる。しかしながら、以下で更に詳細に説明するように、本明細書に開示される交換式外科用ツールアセンブリのいくつかの発射部材は、発射部材が発射される（すなわち、外科用エンドエフェクタを通じて遠位方向に前進する）際に更なる閉鎖運動をアンビルに加えることもできる。図２５～図３２を参照することで分かるように、図示される例では、ＭＡ２＞ＭＡ３＞ＭＡ１＞ＭＡ４である。図２５、２７、２９及び３１は、閉鎖プロセスの間に組織によって確立される抵抗力も示している。ＴＦは、組織がアンビルとステープルカートリッジとの間にクランプされる際に組織によって発生する力を表している。これらの力は、遠位閉鎖管部分がアンビル取り付け部分のアンビルカム面とカム接触する点／領域の周辺でアンビルに加えられる「逆」モーメントＣＴを確立する。これらの図示される例では、各外科用器具（ツールアセンブリ）の組織モーメントアームは、その器具の閉鎖モーメントアームよりも一般的に大きい。アンビルと外科用ステープル／締結要素カートリッジとの間に組織をクランプする際に作用する典型的な組織モーメントアームと、器具の閉鎖モーメントアームとの差のために、アンビルを組織に対して充分に閉じるには遠位閉鎖管部分によってアンビルに充分な閉鎖力が加えられる必要があることが認識されるであろう。したがって、遠位閉鎖管部分は、閉鎖プロセスの間に内部に生じる大きな応力に対処できるだけの充分な強度及び丈夫さでなければならない。「リング応力」状態の代わりに「フープ応力」状態により近い遠位閉鎖管部分内の応力状態を確立するには、遠位閉鎖管部分の側壁を厚くすることによって、対応する細長チャネルの側壁及びアンビル取り付け部分と接触させればよい。かかる構成は、管の全体的なフープ状構造の強度を高めることもできる。遠位閉鎖管部分のアンビル側の厚さを最大とすることで、管部分（フープ）の強度を高める一方で、大きな支承面又はカム面がアンビルをカートリッジに向かって下方にカム動作させるための空間を確保することができる。米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」は、本明細書に開示される様々な交換式外科用ツールアセンブリで使用することができるいくつかの遠位閉鎖管部分の構成を開示している。
上記の考察及び比較は、大きな閉鎖モーメントアームを有する閉鎖システムの設計が、閉鎖システムの各要素の効率の向上につながり、組織に対する完全なアンビルの閉鎖を実現するうえで必要とされる閉鎖力の大きさを低減できることを示し得る。しかしながら、上述のように、閉鎖モーメントアームを最大化しようとすると、他の設計上の変数とのトレードオフが生じ得る。例えば、別の望ましい属性として「ジョー開口」に関するものがある。「ジョー開口」とは、最遠位のステープル又は締結要素中心の中央から、アンビル本体部分の下面すなわち組織接触面上の対応する最遠位のステープル成形ポケットに垂直な線に沿って測定される距離ＪＡのことを指し得る。図３３は、外科用エンドエフェクタ１５００のジョー開口ＪＡ１を示す。図示される例では、最遠位のステープル／締結要素ポケット１７３０は、最遠位のステープル又は締結要素（図示せず）をその内部に収容している。最遠位のステープル又は締結要素のそれぞれは、アンビル本体１８１２の下面又は組織接触面１８１３に形成された最遠位のステープル／締結要素成形ポケット１８１５（図３３に仮想線で示される）に対応している。最遠位のステープル／締結要素ポケット１７３０と、対応する最遠位のステープル／締結要素成形ポケット１８１５との間の距離ＪＡ１が、外科用エンドエフェクタ１５００の「ジョー開口」である。少なくとも１つの実施形態において、例えば、ＪＡ１は約１．２０７インチである。図３４は、外科用エンドエフェクタ３５００のジョー開口ＪＡ２を示している。図示される例では、最遠位のステープル／締結要素ポケット３７３０は、最遠位のステープル又は締結要素（図示せず）をその内部に収容している。最遠位のステープル又は締結要素のそれぞれは、アンビル本体３８１２の下面又は組織接触面３８１３に形成された最遠位のステープル／締結要素成形ポケット３８１５に対応している。最遠位のステープル／締結要素ポケット３７３０と、対応する最遠位のステープル／締結要素成形ポケット３８１５との間の距離ＪＡ２が、外科用エンドエフェクタ３５００の「ジョー開口」である。少なくとも１つの実施形態において、例えば、ＪＡ２は約０．７８１インチである。図３５は、外科用エンドエフェクタ５５００のジョー開口ＪＡ３を示している。図示される例では、最遠位のステープル／締結要素ポケット５７３０は、最遠位のステープル／締結要素（図示せず）をその内部に収容している。最遠位のステープル／締結要素のそれぞれは、アンビル本体５８１２の下面又は組織接触面５８１３に形成された最遠位のステープル／締結要素成形ポケット５８１５に対応している。最遠位のステープル／締結要素ポケット５７３０と、対応する最遠位のステープル／締結要素成形ポケット５８１５との間の距離ＪＡ３が、外科用エンドエフェクタ５５００の「ジョー開口」である。少なくとも１つの実施形態において、例えば、ＪＡ３は約０．７９３インチである。図３６は、外科用エンドエフェクタ７５００のジョー開口ＪＡ４を示している。図示される例では、最遠位のステープル／締結要素ポケット７７３０は、最遠位のステープル又は締結要素（図示せず）をその内部に収容している。最遠位のステープル又は締結要素のそれぞれは、アンビル本体７８１２の下面又は組織接触面７８１３に形成された最遠位のステープル／締結要素成形ポケット７８１５に対応している。最遠位のステープル／締結要素ポケット７７３０と、対応する最遠位のステープル／締結要素成形ポケット７８１５との間の距離ＪＡ４が、外科用エンドエフェクタ７５００の「ジョー開口」である。少なくとも１つの実施形態において、例えば、ＪＡ４は約０．７１７インチである。したがって、これらの例では、ＪＡ１＞ＪＡ３＞ＪＡ２＞ＪＡ４である。したがって、比較によれば、外科用エンドエフェクタ１５００が最大のジョー開口を有している。
上記に述べた例のような、軸方向に可動な閉鎖リングすなわち遠位閉鎖管部分を用いる、分離された別個の閉鎖システムと発射システムとを用いる外科用エンドエフェクタの設計では、アンビル又はジョー枢動軸ＰＡと遠位閉鎖管部分の遠位端との間の相互関係、並びにアンビル取り付け部分の丈夫さによって、それぞれの特定のエンドエフェクタの設計において実現可能なジョー開口の大きさが決定され得る。これらの相互関係は、例えば図３７を参照することでより良く理解することができる。図３７は、実線で示されるアンビル取り付け部分１８２０Ｒを有するアンビル１８１０Ｒを用いた外科用エンドエフェクタ１５００Ｒを示している。アンビル取り付け部分１８２０Ｒは、アンビル取り付け部分１８２０Ｒがこれを中心として細長チャネル１６０２Ｒに対して枢動することができる基準枢動軸ＰＡＲを画定するアンビルトラニオン１８２２Ｒを含んでいる。外科用エンドエフェクタ１５００Ｒは、上記に述べた様々な形式でアンビル取り付け部分１８２０Ｒとカム接触するように構成された遠位端２０３５Ｒを有する遠位閉鎖管部分２０３０Ｒも用いている。外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００Ｒが、細長チャネル１６０２Ｒ内に支持されており、カートリッジデッキ面すなわち組織接触面１７１０Ｒを有している。図３７は、基準枢動軸ＰＡＲと遠位閉鎖管部分２０３０Ｒの遠位端２０３５Ｒとの間の距離ＤＰを示している。図３７は、アンビル１８１０Ｒを実線で示している。アンビル本体１８１２Ｒは、遠位閉鎖管部分２０３０Ｒがアンビル取り付け部分１８２０Ｒに対して最も近位の始点位置にあるとき、その最大開放位置にある。その構成の最大開口角ＡＰＡＲは、例えば約１０°である。この開口角ＡＰＡＲは、多くのエンドエフェクタの構成で典型的である。別のエンドエフェクタの構成では、開口角は１２．２５°である。１つの構成では、例えばＤＰは約０．２００インチであってもよい。例えば２２°のより大きな開口角ＡＰＡＲ１を実現するには、遠位閉鎖管部分２０３０Ｒの遠位端２０３５Ｒと基準枢動軸ＰＡＲとの間の関係に変化がない場合、アンビル取り付け部分１８２０Ｒ１の断面幅ＭＷを不要に小さくしなければならない。アンビル１８１０Ｒ１は、仮想線で示されている。この図から分かるように、アンビル本体１８１２Ｒ１とアンビル取り付け部分１８２０Ｒ１との間には、その断面幅が減少するように、切り立った棚部が形成されなければならない。開口角ＡＰＡＲ１は、アンビル本体１８１２Ｒ１の下面１８１３Ｒ１及び外科用ステープル／締結要素カートリッジ１７００Ｒのデッキ面１７１０Ｒから測定される。このようなアンビルのアンビル取り付け部分の丈夫さの低下はアンビルの信頼性の低下につながり、より大きな断面プロファイルを有するアンビル取り付け部分を有するアンビルより望ましくない。
ここで図３８及び図３９を参照すると、枢動点又は枢動軸ＰＡが遠位閉鎖管部分の始点位置又は近位位置の遠位端に近づくにつれて、ジョー開口（又は開口角）の増大をより簡単に実現することができる。図３８は、遠位閉鎖管部分２０３０の遠位端２０３５に対する枢動軸ＰＡ’の位置を除いて、外科用エンドエフェクタ１５００と実質的に同様の外科用エンドエフェクタ１５００’を示している。この図から分かるように、遠位閉鎖管部分２０３０がその最近位の始点位置にある場合の枢動軸ＰＡ’と遠位閉鎖管部分２０３０の遠位端２０３５との間の距離は、ＤＰ’によって表され、開口角はＡＰＡである。別の言い方をすれば、遠位閉鎖管部分２０３０がアンビル１８１０の完全開放位置に対応するその始点位置にある場合、その遠位端２０３５は前記シャフト軸ＳＡに垂直な基準面ＲＦ上にある。基準面ＲＦ’に垂直な、枢動軸ＰＡ’を通る線に沿って測定される枢動軸ＰＡ’と基準面ＲＦ’との間の距離は、ＤＰ’である。少なくとも１つの構成では、ＤＰ’は約０．２００インチであり、開口角ＡＰＡは約１０°とすることができる。
図３８は、基準枢動軸ＰＡ’と遠位閉鎖管部分２０３０の遠位端２０３５との間の距離ＤＰ’を有する外科用エンドエフェクタ１５００’の開口角ＡＰＡを示している。次に図３９を参照すると、この図に見ることができるように、遠位閉鎖管部分２０３０がその最近位の始点位置にある場合の枢動軸ＰＡと遠位閉鎖管部分２０３０の遠位端２０３５が位置する基準面ＲＦとの間の距離ＤＰは、距離ＤＰ’よりも小さく、開口角ＡＰＡ１はＡＰＡよりも大きい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、距離ＤＰは約０．０９０インチであり、開口角ＡＰＡ１は約２２°である。したがって、遠位閉鎖管部分がその最近位の始点位置にある場合に枢動軸ＰＡを遠位閉鎖管部分の遠位端に近づけることによって、アンビル取り付け位置の断面幅を小さくする必要なく、ジョー開口を大幅に大きくすることができる。これは、他の外科用エンドエフェクタの構成と比較して顕著な改善を表し得る。様々な状況において、アンビルトラニオン１８２２の中心は、遠位閉鎖管部分が始点（最近位）位置にある場合に、遠位閉鎖管部分２０３０の遠位端２０３５から０．０１０～０．０６０インチの間に理想的に配置することができる。大きいジョー開口の応用例での最大距離は、例えば０．０９０インチとすることができる。やはり図３９に見られるように、アンビル１８１０が図に示されるようなその完全開放位置にある場合、組織係止部１８３０の下方に延びる部分１８３２は、概ねステープルカートリッジのデッキ面１７１０で停止するためにクランプ動作の間の標的組織の近位方向への移動が防止される。
図４０及び図４１は、外科用エンドエフェクタ１５００の一形態で用いられる組織係止又は組織位置決め機構１８３０を示している。上記で述べたように、組織係止部１８３０は、下方に延びる部分１８３２と、面取りされた部分１８３４とを含んでいる。下方に延びる部分１８３２は、遠位角部１８３５で終端する遠位縁部１８３３を含んでいる。図４０は、その完全開放位置にあるアンビル１８１０を示している。アンビル本体１８１２の下面１８１３は開口角ＡＰＡ１に位置している。少なくとも１つの構成では、開口角ＡＰＡ１は１２．２５度（１２．２５°）よりも大きく、１８度（１８°）程度であってよい。外科用エンドエフェクタ１５００は、その完全開放位置にある場合、少なくとも１つの構成において、例えば約０．２５４インチであってよい近位開口ＰＡＰＰ１を更に有することができる。近位開口は、ジョー（アンビルとカートリッジ）の近位部分間にどのくらいの量の組織を配置することができるかを画定する。大きな近位開口は、例えば、アンビルとカートリッジとの間に導入される際に部分的に膨らんでいる場合がある肺組織を切断及び締結する場合に最も効果的となり得る。近位開口は、アンビル本体の下面又は組織接触面に対して直接垂直な、最近位の締結要素ポケット又はポケットペアの中心から測定することができる。
アンビル１８１０が図４０に示されるような完全開放位置にある場合、遠位角部１８３５はカートリッジのデッキ面１７１０よりも上にまで延在しないため、組織が最近位のステープルポケット１７２０内の最近位ステープルの近位側に動くことが防止される。少なくとも１つの実施形態では、直立チャネル係止部分１６１９がそれぞれの対応する組織係止部１８３０と一致するように細長チャネル１６０２の側壁から上方に延在しているため、組織係止部１８３０とチャネル係止部分１６１９との間に組織が近位方向に入り込むことを更に防止することができる。図４１は、完全閉鎖位置にあるアンビル１８１０を示している。その位置にある場合、組織係止部１８３０の遠位縁部１８３３は、ステープル／締結要素カートリッジ１７００内の最近位のステープル／締結要素の位置とほぼ整列又は一致する。関節運動軸ＡＡ１から最近位のステープル／締結要素までの距離は、ＴＳＤ１として特定される。１つの構成では、ＴＳＤ１は、例えば、約１．０４４インチである。アンビル１８１０が完全に閉鎖される場合、組織係止部１８３０は、対応するサイズの標準的なトロカールを通じて容易な挿入を促進することができるような細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０に対するサイズ及び形状とすることができる。少なくとも１つの例では、アンビル１８１０の組織係止部１８３０は、外科用エンドエフェクタ１５００を従来の１２ｍｍトロカールを通じて挿入することができるような細長チャネル１６０２に対するサイズ及び形状とする。
図４２及び図４３は、外科用エンドエフェクタ３５００の一形態で用いられる組織係止機構３８３０を示している。上記で述べたように、組織係止部３８３０は、下方に延びる部分３８３２と、面取りされた部分３８３４とを含んでいる。下方に延びる部分３８３２は、遠位角部３８３５で終端する遠位縁部３８３３を含んでいる。図４２は、完全開放位置にあるアンビル３８１０を示している。アンビル本体３８１２の下面３８１３は開口角ＡＰＡ２に位置している。少なくとも１つの構成では、開口角ＡＰＡ２は、約１３．５度（１３．５°）である。外科用エンドエフェクタ３５００は、その完全開放位置にある場合、少なくとも１つの構成において例えば約０．２４２インチであってよい近位開口ＰＡＰＰ２を更に有することができる。アンビル３８１０が図４２に示されるような完全開放位置にある場合、遠位角部３８３５はカートリッジのデッキ面３７１０の上にまで延びないため、組織が最近位のステープル／締結要素ポケット３７２０内の最近位ステープル／締結要素の近位側に動くことが防止される。図４３は、完全閉鎖位置にあるアンビル３８１０を示している。その位置にある場合、組織係止部３８３０の遠位縁部３８３３は、ステープル／締結要素カートリッジ３７００内の最近位のステープル／締結要素の位置とほぼ整列するか又は一致する。関節運動軸ＡＡ２から最近位のステープル／締結要素までの距離は、ＴＳＤ２として特定される。１つの構成では、ＴＳＤ２は、例えば、約１．３１８インチである。
図４４及び図４５は、外科用エンドエフェクタ５５００の一形態で用いられる組織係止機構５８３０を示している。上記で述べたように、組織係止部５８３０は、下方に延びる部分５８３２と、面取りされた部分５８３４とを含んでいる。下方に延びる部分５８３２は、遠位角部５８３５で終端する遠位縁部５８３３を含んでいる。図４４は、その完全開放位置にあるアンビル５８１０を示している。アンビル本体５８１２の下面５８１３は開口角ＡＰＡ３に位置している。少なくとも１つの構成では、開口角ＡＰＡ３は、約８度（８°）である。外科用エンドエフェクタ５５００は、その完全開放位置にある場合、少なくとも１つの構成において例えば約０．２２６インチであってよい近位開口ＰＡＰＰ３を更に有することができる。アンビル５８１０が図４４に示されるような完全開放位置にある場合、遠位角部３８３５は、カートリッジのデッキ面５７１０のわずかに上にまで延びている。図４５は、完全閉鎖位置にあるアンビル５８１０を示している。その位置にある場合、組織係止部５８３０の遠位縁部５８３３は、ステープル／締結要素カートリッジ５７００内の最近位のステープル／締結要素の位置とほぼ整列するか又は一致する。関節運動軸ＡＡ３から最近位のステープル／締結要素までの距離は、ＴＳＤ３として特定される。１つの構成では、ＴＳＤ３は、例えば、約１．６６４インチである。
図４６及び図４７は、外科用エンドエフェクタ７５００の一形態で用いられる組織係止機構７８３０を示している。上記で述べたように、組織係止部７８３０は、下方に延びる部分７８３２と、面取りされた部分７８３４とを含んでいる。下方に延びる部分７８３２は、遠位角部７８３５で終端する遠位縁部７８３３を含んでいる。図４６は、その完全開放位置にあるアンビル７８１０を示している。アンビル本体部分７８１２の下面７８１３は開口角ＡＰＡ４に位置している。少なくとも１つの構成では、開口角ＡＰＡ４は、約１０度（１０°）である。外科用エンドエフェクタ７５００は、その完全開放位置にある場合、少なくとも１つの構成において例えば約０．１８８インチであってよい近位開口ＰＡＰＰ４を更に有することができる。アンビル７８１０が図４６に示されるような完全開放位置にある場合、遠位角部７８３５がカートリッジのデッキ面７７１０よりもわずかに下にまで延びているため、組織が最近位のステープルポケット７７２０内の最近位ステープル／締結要素の近位側に動くことが防止される。図４７は、完全閉鎖位置にあるアンビル７８１０を示している。その位置にある場合、組織係止部７８３０の遠位縁部７８３３は、ステープル／締結要素カートリッジ７７００内の最近位のステープル／締結要素の位置とほぼ整列するか又は一致する。関節運動軸ＡＡ４から最近位のステープル／締結要素までの距離は、ＴＳＤ４として特定される。１つの構成では、ＴＳＤ４は、例えば、約１．６８６インチである。
様々な状況において、発射部材の関節運動軸ＡＡとの関係、並びにアンビルがそれを中心として枢動するジョー枢動軸ＰＡとの関係は、関節継手機構の長さに影響され得る。当然ながら、より長い関節継手機構は、狭い空間内におけるエンドエフェクタの操作性に悪影響を及ぼし、またエンドエフェクタによって最終的に得ることが可能なジョー開口の大きさを制限し得る。図４８は、完全開放位置にある外科用エンドエフェクタ１５００を示している。すなわち、アンビル１８１０がその完全開放位置にまで枢動されており、発射部材２１４０がそのホーム位置又は始点位置にある。アンビル係合機構２１４７のそれぞれの遠位端と関節運動軸ＡＡ１との間の距離は、ＡＪＤ１によって表される。少なくとも１つの例では、ＡＪＤ１は約０．５１７インチである。比較として図４９を参照すると、アンビル係合機構４１４７のそれぞれの遠位端と関節運動軸ＡＡ２との距離ＡＪＤ２は、少なくとも１つの例において約０．７４４インチである。図５０を参照すると、アンビル係合機構６１４７のそれぞれの遠位端と関節運動軸ＡＡ３との距離ＡＪＤ３は、少なくとも１つの例において約１．０４５インチである。図５１を参照すると、アンビル係合機構８１４７のそれぞれの遠位端と関節運動軸ＡＡ４との距離ＡＪＤ４は、少なくとも１つの例において約１．０９６インチである。したがってこの比較から分かるように、外科用エンドエフェクタ１５００の関節継手機構（距離ＡＪＤ１、ＡＪＤ２、ＡＪＤ３、ＡＪＤ４によって測定される）は、外科用エンドエフェクタ３５００、５５００及び７５００よりもよりコンパクトであり、したがって少なくともいくつかの外科的用途においてより操作しやすい。
継手機構の長さに影響を及ぼし得る別の要因は、それを中心としてアンビルが枢動するアンビル枢動軸ＰＡに対する発射部材の位置に関係する。例えば、図５２は、その完全開放位置にある外科用エンドエフェクタ１５００のアンビル１８１０を示している。その位置にある場合、発射部材２１４０は、その停止位置又は「始点位置」にある。この図から分かるように、関節継手機構の「コンパクト性」を比較するための１つの有用な尺度は、上部アンビル係合機構２１４７のそれぞれの近位端２１４９とアンビル枢動軸ＰＡ１との間の近位タブ距離ＴＤ１である。少なくとも１つの好ましい構成において、アンビル１８１０が完全開放位置にあり、発射部材２１４０がその最近位位置又は始点位置にある場合、近位タブ距離ＴＤ１は、アンビル係合機構２１４７のそれぞれの全長ＴＬ１の約３５パーセント（３５％）よりも大きい。別の言い方をすれば、アンビル１８１０及び発射部材２１４０が上記に述べた位置にある場合、アンビル係合機構２１４７のそれぞれの少なくとも３５％がアンビル枢動軸ＰＡ１を越えて近位方向に延在する。図５３は、アンビル１８１０が閉鎖位置にあり、発射部材２１４０がその最近位又は始点位置にあるエンドエフェクタ１５００を示している。この図から分かるように、アンビル係合機構２１４７のそれぞれの少なくとも３５％はアンビル枢動軸ＰＡ１を越えて近位方向に延在している。
図５４は、アンビル３８１０がその完全開放位置にあり、発射部材４１４０がその最近位又は始点位置にある場合の外科用エンドエフェクタ３５００の発射部材４１４０の位置を示している。この図から分かるように、アンビル係合機構４１４７のそれぞれは、アンビル枢動軸ＰＡ２に対して完全に遠位側にあり、これにより、より長い関節継手機構となっている。したがって、距離ＴＤ２は、アンビル係合機構４１４７の近位端４１４９とアンビル枢動軸ＰＡ２との間の遠位側距離である。図５５は、アンビル５８１０がその完全開放位置にあり、発射部材６１４０がその最近位又は始点位置にある場合の外科用エンドエフェクタ５５００の発射部材６１４０の位置を示している。この図から分かるように、アンビル係合機構６１４７のそれぞれは、アンビル枢動軸ＰＡ３に対して完全に遠位側にあり、これにより、より長い関節継手機構となっている。したがって、距離ＴＤ３は、アンビル係合機構６１４７の近位端６１４９とアンビル枢動軸ＰＡ３との間の遠位側距離である。図５６は、アンビル７８１０がその完全開放位置にあり、発射部材８１４０がその最近位又は始点位置にある場合の外科用エンドエフェクタ７５００の発射部材８１４０の位置を示している。この図から分かるように、アンビル係合機構８１４７のそれぞれは、アンビル枢動軸ＰＡ４に対して完全に遠位側にあり、これにより、より長い関節継手機構となっている。したがって、距離ＴＤ４は、アンビル係合機構８１４７の近位端８１４９とアンビル枢動軸ＰＡ４との間の遠位側距離である。比較目的のため、外科用エンドエフェクタ１５００は、発射部材がその最近位位置又は開始位置にある場合に、発射部材上のアンビル係合機構の一部がアンビル枢動軸を越えて近位方向に延在する唯一の外科用エンドエフェクタである。外科用エンドエフェクタ３５００、５５００及び７５００の発射部材のそれぞれのアンビル係合機構は、発射部材がそれらの最近位又は始点位置にある場合にそれぞれのアンビル枢動軸に対して完全に遠位側にある。この比較を更にみると、例えば、外科用エンドエフェクタ１５００は、発射部材がその始点位置にあり、かつアンビルが完全に開いている場合に、アンビル係合機構の少なくとも３５パーセント（３５％）がアンビル枢動軸と関節運動軸との間に存在する唯一の外科用エンドエフェクタである。発射部材がその最近位の始点位置にある場合の発射部材上の下側チャネル係合機構の位置とジョー枢動軸との間の同じ距離を比較することで同様の比較を行うことができる。
関節継手機構のコンパクト性を評価するために用いることができる別の尺度として、各エンドエフェクタについて関節運動軸から組織係止部の遠位縁部又は最近位のステープル／締結要素までの距離（距離ＴＳＤ１、ＴＳＤ２、ＴＳＤ３、ＴＳＤ４－図４１、図４３、図４５、図４７）に対する関節運動軸から発射部材上のアンビル係合機構の遠位端までの距離（距離ＡＪＤ１、ＡＪＤ２、ＡＪＤ３、ＡＪＤ４－図４８～図５１）の比の比較を行ってもよい。例えば、好ましい構成では、ＡＪＤ／ＴＳＤ＜０．５００である。ＡＪＤ／ＴＳＤの比は、本明細書では、その特定の外科用エンドエフェクタの「コンパクト性比」と呼ぶ場合もある。例えば、エンドエフェクタ１５００の１つの構成では、ＡＪＤ１／ＴＳＤ１＝０．５１７インチ／１．０４４インチ＝０．４９５である。エンドエフェクタ３５００の例示された一例では、ＡＪＤ２／ＴＳＤ２＝０．７４４インチ／１．３１８インチ＝０．５６４である。エンドエフェクタ５５００の例示された一例では、ＡＪＤ３／ＴＳＤ３＝１．０４５インチ／１．６６４インチ＝０．６２８である。例示される１つの構成では、ＡＪＤ４／ＴＳＤ４＝１．０９６インチ／１．６８６インチ＝０．６５０である。したがって、関節継手機構が最もコンパクトであり、最大のジョー開口を有し、最も操作性が高い少なくとも１つの好ましい構成では、関節運動軸から発射部材上のアンビル係合機構の近位端までの距離と、関節運動軸から組織係止部の遠位縁又は最近位のステープル／締結要素までの距離との比は、およそ０．５００未満である。
図５７～図６１は、外科用エンドエフェクタ１５００のアンビル１８１０を完全開放位置から閉鎖位置に、更に過剰閉鎖位置にまで動かすための漸進的な閉鎖機構を示している。図５７及び図５８は、閉鎖位置にあるアンビル１８１０を示している。これらの図の両方において、遠位閉鎖管部分２０３０は、遠位方向ＤＤにその完全閉鎖位置にまで進められている。上記で述べたように、遠位閉鎖管部分２０３０の内側カム面２０３６とアンビル取り付け部分１８２０のアンビルカム面１８２１との相互作用によって、アンビル１８１０が閉鎖位置へと枢動する。図５８に見られるように、アンビル本体１８１２のステープル成形下面すなわち組織接触面１８１３は、外科用ステープル／締結要素カートリッジのカートリッジデッキ面１７１０に対して比較的平行かつ離間させることができる。その初期閉鎖位置にある場合、発射部材２１４０は、図５７に見られるようなその始点位置にある。その位置にある場合、発射部材２１４０のアンビル係合機構２１４７はアンビル１８１０と係合していないが、アンビル１８１０に形成された棚部１８１６とほぼ水平に整列している。少なくとも１つの構成において、傾斜部分１８２９が水平アンビル棚部１８１６のそれぞれの近位に形成される。図５９は、アンビル係合機構２１４７が最初にアンビル１８１０の水平アンビル棚部１８１６に係合する点にまで遠位方向に前進した後の発射部材２１４０の位置を示しており、図６１は、アンビル係合機構がアンビル棚部１８１６と完全な係合状態にあり、発射部材２１４０が遠位方向に引き続き前進するにしたがってアンビル１８１０に「過剰閉鎖」力を加えるような発射部材２１４０及びアンビル１８１０の位置を示している。例えば、図６１に示されるような少なくとも１つの構成では、アンビル１８１０が閉鎖位置にある場合（アンビルとカートリッジとの間に組織がクランプされていない状態で）、アンビル１８１０の遠位部分はカートリッジデッキ面１７１０と接触する。かかる構成の結果として、発射部材をエンドエフェクタ内でその始点位置からその終点位置にまで遠位方向に前進させるために必要な力は、こうした漸進的な閉鎖機構を用いていない他の外科用エンドエフェクタの構成よりも一般的に小さくなり得る。
図６２は、完全開放位置にある外科用エンドエフェクタ１５００のアンビル１８１０を示している。上記に述べたように、アンビルトラニオン１８２２のそれぞれは、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応するトラニオンクレードル１６１４内に受容されている。アンビルトラニオン１８２２は、チャネルキャップ又はアンビルリテーナ１６３０によって、それらの対応するトラニオンクレードル１６１４内に枢動可能に保持される。チャネルキャップ１６３０は、細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０の直立壁１６１２に形成された対応する突起溝又はノッチ１６１６内に保持されるようにして受容されるように構成された一対の取り付け突起１６３６を含んでいる。厚い組織に対するアンビル１８１０の閉鎖ストロークの一部において、組織のクランププロセス中に確立される反力は、アンビルトラニオン１８２２をそれぞれのトラニオンクレードル１６１４から押し出そうとする。チャネルキャップ１６３０は、各トラニオンクレードル１６１４に対応する一対のスロットキャップ部分１６３２を含んでいる。チャネルキャップ１６３０が細長チャネル１６０２の近位端部分１６１０上に設置される場合、各スロットキャップ部分１６３２は、閉鎖プロセスの間にアンビルトラニオン１８２２をそれぞれのトラニオンクレードル１６１４内に保持する機能を果たす。図６２及び図６３に見られるように、各スロットキャップ部分１６３２は、対応するアンビルトラニオン１８２２を枢動可能に受容するように構成された弓状底部１６３８を有してもよい。各スロットキャップ１６３２は、トラニオンクレードル１６１４の開放端を完全に塞ぐ楔形状を有してもよい。このようなチャネルキャップ機構１６３０は、アンビル１８１０の細長チャネル１６０２への組み付けの容易性を促進することができる。アンビルトラニオン１８２２がそれぞれのトラニオンクレードル１６１４内に配置された後、チャネルキャップ１６３０を図に示されるように設置することができる。少なくとも１つの構成において、遠位閉鎖管部分２０３０は、図６３に示されるように閉鎖中にアンビルトラニオン１８２２がそれらの対応するトラニオンクレードル１６１４内で垂直に動くことを防止する機能を果たす位置にチャネルキャップ１６３０を保持する機能を有する。別の構成では、取り付け突起１６３６は、それぞれのノッチ１６１６内に摩擦によって保持されてもよく、あるいは接着剤又は他の締結手段によってノッチの中に保持されてもよい。
４つの交換式ツールアセンブリ１０００、３０００、５０００及び７０００は、アンビルを閉鎖位置から完全開放位置へと動かすことを促進するための異なるジョー開放の構成を用いている。例えば、交換式ツールアセンブリ３０００の遠位閉鎖管部分４０３０は、遠位閉鎖管部分４０３０の側壁のそれぞれに対応し、側壁から内側に突出する正のジョー又はアンビル開口機構４０４０を含んでいる。正のアンビル開口機構４０４０は、移行する側壁の対応する開口部を通じて内側に延び、遠位閉鎖管部分４０３０に溶接することができる。この構成では、正のアンビル開口機構は互いに軸方向に整列され、アンビル取り付け部分３８２０の下面に形成された対応する開口部傾斜面と動作可能に相互接続するように構成されている。アンビル３８１０及び遠位閉鎖管部分４０３０がそれらの完全閉鎖位置にある場合、正のアンビル開口機構４０４０のそれぞれは、アンビル開口部傾斜面と細長チャネル３６０２の底部との間に確立されたキャビティ内に位置する。その位置にある場合、正のアンビル開口機構４０４０は、アンビル取り付け部分３８２０と接触しない、又は少なくともアンビル取り付け部分に有意な開放運動又は力を加えない場合がある。遠位閉鎖管部分４０３０が近位方向に動かされると、アンビル開口機構４０４０はアンビル開口傾斜面と接触してアンビル３８１０を開放位置へと枢動させる。正のアンビル開口機構４０４０に関する更なる詳細は、米国特許出願第１５／３８５，９１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥ／ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ ＷＩＴＨ ＩＮＤＥＰＥＮＤＥＮＴＬＹ ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」に見出すことができる。
ツールアセンブリ５０００の外科用エンドエフェクタ５５００に関し、遠位閉鎖管部分６０３０は、遠位閉鎖管部分６０３０の壁に打ち抜くことができる２個の内側に延びる正のアンビル開口タブ６０３８を含んでいる。図２１を参照されたい。図示される構成では、タブ６０３８同士は互いに軸方向に整列され、アンビル取り付け部分５８２０に形成された対応する直立アンビル尾部５８２７と接触するように構成されている。遠位閉鎖管部分６０３０が近位方向に動かされると、アンビル開口機構６０３８はアンビル尾部５８２７と接触してアンビル５８１０を開放位置へと枢動させる。
ツールアセンブリ７０００の外科用エンドエフェクタ７５００に関し、遠位閉鎖管部分８０３０が近位方向に動かされる際、遠位閉鎖管部分８０３０によってアンビル７８１０に正のアンビル開放運動が加えられる。上記に述べたように、直立アンビルタブ７８２４がアンビル取り付け部分７８２０に形成されており、遠位閉鎖管部分８０３０の馬蹄形開口部８０３８内に延在する。図２４を参照されたい。開口部８０３８は、遠位閉鎖管部分８０３０が遠位方向に後退する際にアンビルタブ７８２４と動作可能に相互接続するように構成された開口タブ８０３９を画定している。開口タブ８０３９とアンビルタブ７８２４とのかかる相互作用はアンビル７８１０に開放運動を加え、それによりアンビル７８１０を開放位置へと動かす。
交換式ツールアセンブリ１０００の外科用エンドエフェクタ１５００に関して、図示される例において、遠位閉鎖管部分２０３０は、図６４～図７７に示されるように、２個の軸方向にオフセットした近位側及び遠位側の正のジョー開口機構２０４０及び２０５０を用いている。図６４及び図６５に見られるように、近位側の正のジョー開口機構２０４０は、遠位側の正のジョー開口機構２０５０に対して軸方向オフセット距離ＡＯＦだけ軸方向近位側にある。図６５では、近位側の正のジョー開口機構２０４０は、シャフト軸ＳＡ１の右側（ツールアセンブリのユーザーから見て）に配置されている。図６６、図７２及び図７３は、アンビル１８１０が閉鎖位置にある場合の近位側の正のジョー開口機構２０４０の位置を示している。図６６に最も詳細に見られるように、その位置にある場合、近位側の正のジョー開口機構２０４０は、アンビル取り付け部分１８２０に形成された右側すなわち第１の緩和領域１８２５内にある。図６９、図７２及び図７３は、アンビル１８１０が閉鎖位置にある場合の遠位側の正のジョー開口機構２０５０の位置を示している。図６９に最も詳細に見られるように、その位置にある場合、遠位側の正のジョー開口機構は、アンビルカム面１８２１の段差部分１８２３と接触している。
開放プロセスを開始するには、ジョー閉鎖システムを作動して遠位閉鎖管部分２０３０を近位方向ＰＤに動かす。遠位閉鎖管部分２０３０が近位方向ＰＤに動かされるのにしたがって、近位側の正のジョー開口機構２０４０は、第１の、すなわち右側ジョー開口部カム面１８２６に接触し、アンビル１８１０にジョー開放運動を加え始める。図６７、図７４及び図７５を参照されたい。図７０、図７４及び図７５に見られるように、遠位閉鎖管部分２０３０のこのような近位方向への運動の間に、遠位側の正のジョー開口機構２０５０は、アンビル取り付け部分１８２０に形成された第２の、すなわち左側緩和領域１８４０内で軸方向に可動である。したがって、近位側の正のジョー開口機構２０４０が、アンビル取り付け部分１８２０に第１の、すなわち初期の開放運動を加えているのに対して、遠位側の正のジョー開口機構２０５０は、アンビル１８１０に有意な開放運動をいっさい加えていない。遠位閉鎖管部分２０３０の更なる近位方向への運動により、遠位側の正のジョー開口機構２０５０が左側アンビル開口タブ１８４２と接触し、近位側の正のジョー開口機構２０４０がジョー開口部カム面１８２６から離れることになる。したがって、近位側の正のジョー開口機構２０４０はアンビル取り付け部分１８２０から外れており、アンビル取り付け部分に更なる開放運動を加えていないのに対して、遠位側の正のジョー開口機構２０５０は、アンビル取り付け部１８２０に第２のジョー開放運動を加えてアンビル１８１０を図６８、図７１、図７６及び図７７に示される完全開放位置へと枢動させる。
図７８は、交換式ツールアセンブリ１０００で用いられるアンビル又はジョー開口プロセスをグラフの形で示したものである。この図から分かるように、グラフの左側の軸又は縦軸は約０°～約２２°（「アンビル開口角」）のジョー開口の量を表し、下側の軸又は横軸はアンビルが完全に閉じている位置からアンビルが完全に開いた位置までの遠位閉鎖管部分２０３０のおよその近位方向への軸方向の移動量を表す。上記で述べたように、「アンビル開口角」又は「ジョー開口角」は、外科用締結要素カートリッジのカートリッジデッキ面又は組織接触面と、あるいはアンビル又は「第２のジョー」の締結要素成形面又は組織接触面との間の角度を表すことができる。アンビルが完全に閉じている場合、アンビル開口角は、例えば約０°とすることができる。図示される構成では、遠位閉鎖管部分２０３０は、完全閉鎖位置に対応する第１の位置（グラフ上の１８５０）から近位方向に、例えば約０．０４０インチの近位方向への距離だけ、近位側の正のジョー開口機構２０４０がアンビル１８１０に第１のジョー開放運動を加え始める前の第１の中間位置（グラフ上の１８５２）にまで動くことができる。遠位閉鎖管部分２０３０が、第１の中間位置１８５２から第２の中間位置（グラフ上の１８５４）まで近位方向に、例えば約０．０４０インチ～約０．１２０インチの更なる近位方向への距離だけ引き続き動くと、近位側の正のジョー開口機構２０４０がアンビル１８１０を０°～約１０°のアンビル開口角にわたって動かす。遠位閉鎖管部分２０３０が第２の中間位置１８５４から第３の中間位置（グラフ上の１８５６）まで、更なる近位方向への距離（約０．１２０インチ～約０．１４０インチ）だけ近位方向に引き続き移動する間、アンビルは約１０°のアンビル開口角に留まる。遠位閉鎖管部分２０３０が第３の中間位置１８５６から第４の中間位置（グラフ上の１８５８）まで、近位方向への距離（約０．１４０インチ～約０．２４０インチ）だけ更に近位方向に動くと、遠位側の正のジョー開口機構２０５０がアンビル１８１０に第２のジョー開放運動を加え始める。遠位閉鎖管部分２０３０が第３の中間位置１８５６から第４の中間位置（グラフ上の１８５８）まで、更なる近位方向への距離（例えば、約０．１４０インチ～約０．２４０インチ）だけ近位方向に引き続き動くにしたがって、遠位側の正のジョー開口機構２０５０がアンビル１８１０を細長チャネル１６０２に対して動かすことにより、アンビル開口角は例えば約１０°～約２２°に増大する。遠位閉鎖管部分２０３０が第４の中間位置１８５８から最終の近位位置（グラフ上の１８６０）まで、更なる近位方向への距離（例えば、約０．２４０インチ～約０．２６０インチ）だけ引き続き移動する間、アンビル１８１０は約２２°のアンビル開口角の完全開放位置に留まる。
交換式ツールアセンブリ１０００の図示される例の閉鎖プロセスは、図６７～図６９及び図７０～図７２、並びに図７８を参照することで理解することができる。図６８及び図７１は、その完全開放位置にあるアンビル１８１０を示している。これらの図に見られるように、近位側の正のジョー開口機構２０４０はアンビル取り付け部分１８２０と接触しておらず、遠位側の正のジョー開口機構２０５０は左側アンビル開口タブ１８４２と接触している。アンビル閉鎖プロセスが開始されると、閉鎖駆動システムは、遠位閉鎖管部分２０３０を遠位方向ＤＤに動かすように作動される。遠位閉鎖管部分が最終近位位置１８６０から第４の中間位置１８５８（図７８）まで動く際、アンビル１８１０はその完全開放位置に留まる。したがって、閉鎖プロセスが開始されると、少なくとも１つの例において、遠位閉鎖管部分２０３０は、アンビル１８１０が動き始める前に、第１の、すなわち初期の所定の軸方向の閉鎖距離だけ遠位方向に動くことができる。別の言い方をすれば、遠位閉鎖管部分は、アンビル１８１０に任意の閉鎖運動が加えられる前に第１の所定の軸方向の閉鎖距離だけ動くことができる。少なくとも１つの例において、第１の、すなわち初期の所定の閉鎖距離は、約０．０２０インチとすることができる。遠位閉鎖管部分２０３０が中間の軸方向の閉鎖距離だけ遠位側に引き続き動くのにしたがって、遠位閉鎖管部分２０３０の遠位端２０３５は、遠位閉鎖管部分２０３０の内部カム面２０３６がアンビルカム面１８２１とカム接触し始めるまでアンビル取り付け部分１８２０のアンビルカム面１８２１と接触し始める（図６７及び図７０）。内側カム面２０３６がアンビルカム面１８２１に乗り上げて移動するのにしたがって、アンビル１８１０は完全閉鎖位置へと枢動する。アンビルカム面１８２１及び内部カム面２０３６は、例えば第１の中間点又は位置１８５２から第１の位置１８５０までの遠位閉鎖管部分２０３０の更なる遠位方向への移動を可能にするように構成することができる（図７８）。したがって、少なくとも１つの例において、遠位閉鎖管部分２０３０は、アンビル１８１０がその完全閉鎖位置に達した後、閉鎖プロセスの間に最終的な所定の軸方向の閉鎖距離だけ遠位方向に動くことができる。少なくとも１つの例において、最終的な所定の軸方向の閉鎖距離は、約０．０４０インチとすることができる。
組織切断面を有する発射部材を含む発射部材アセンブリを用いる外科用ステープル留め装置では、未使用のステープルカートリッジがエンドエフェクタ内に適切に支持されていない限り、発射部材の不用意な前進を防止するような方法で発射システム及びエンドエフェクタの部分（複数）が構成されていることが望ましい場合がある。例えば、ステープルカートリッジが全く存在せず、発射部材がエンドエフェクタを通じて遠位側に前進する場合、組織は切断はされるが、ステープル留めはされない。同様に、使用済みのステープルカートリッジ（すなわち、ステープルの少なくともいくつかが既に発射されているステープルカートリッジ）がエンドエフェクタに存在し、発射部材が前進する場合、組織は切断はされることになるが、ステープル留めはされるとしても完全にはされない可能性がある。そのような現象の発生は、外科手技の間における不所望な破局的結果につながり得ることが明らかとなろう。米国特許第６，９８８，６４９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＰＥＮＴ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＬＯＣＫＯＵＴ」、同第７，０４４，３５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、同第７，３８０，６９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ Ａ ＳＩＮＧＬＥ ＬＯＣＫＯＵＴ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＯＮ ＯＦ ＦＩＲＩＮＧ」、米国特許出願公開第２０１６－０３６７２４７－Ａ１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＷＨＥＮ Ａ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＳＰＥＮＴ ＯＲ ＭＩＳＳＩＮＧ」、及び米国特許出願第１５／３８５，９５８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＬＯＣＫＯＵＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ ＦＯＲ ＰＲＥＶＥＮＴＩＮＧ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ ＵＮＬＥＳＳ ＡＮ ＵＮＳＰＥＮＴ ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＩＳ ＰＲＥＳＥＮＴ」が、それぞれ様々な発射部材ロックアウト機構を開示している。これらの参考文献のそれぞれは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
図６０Ａ～図６０Ｉを参照すると、第１のジョー９０２０及び第２のジョー９１２０を含む外科用ツールアセンブリ９０００の一部を構成する外科用エンドエフェクタ９０１０が示されている。図示される構成では、例えば、第１のジョー９０２０は、外科用ステープルカートリッジ９６００を内部に着脱可能及び動作可能に支持するように構成された細長チャネル９０２２を含んでいる。細長チャネル９０２２は、外科用ツールアセンブリの細長シャフトアセンブリ９３００に取り付けられている。図６０Ｃ及び図６０Ｄに示される構成では、例えば、細長チャネル９０２２は、細長シャフトアセンブリ９３００のスパインアセンブリ９３１０に枢動可能に連結されて細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動する。図６０Ｄ、６０Ｅ、６０Ｈ及び６０Ｉを参照されたい。細長シャフトアセンブリ９３００はシャフト軸ＳＡを画定することができる。第２のジョー９１２０は、細長チャネル９０２２上に可動に支持され、閉鎖システム９４００によって開放位置と閉鎖位置との間で可動であるアンビル９１２２を含む。アンビル９１２２は、アンビル本体９１２４と、細長チャネル９０２２の近位端９０２４に対して枢動移動するように枢動可能に支持されるアンビル取り付け部分９１２６と、を含んでいる。閉鎖システム９４００は、例えば、遠位閉鎖管部分９４１０が遠位方向ＤＤに軸方向に前進する際にアンビル取り付け部分９１２６上のカム面９１２８とカム係合するように構成された、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分９４１０を含んでもよい。遠位閉鎖管部分９４１０はまた、遠位閉鎖管部分９４１０が近位方向ＰＤに動かされる際にアンビル取り付け部分９１２６に開放運動を加えるように構成されてもよい。図６０Ｃ及び図６０Ｄを参照されたい。
発射システム９５００を更に含む外科用ツールアセンブリ９０００は、図示される構成では、例えば手持ち式制御システム又はロボット制御システムのハウジング内に支持された発射制御システムから発射運動を受けるように構成された発射部材アセンブリ９５１０を含んでいる。図示される実施形態では、発射部材アセンブリ９５１０の一形態は、組織切断面すなわちブレード９５２４を支持する発射部材本体９５２２からなる第１の発射部材要素９５２０を含む。発射部材本体９５２２は、発射制御システムから発射運動を受けるために発射システム９５００の対応する部分と動作可能に相互接続された発射バー又はナイフバー９５３０に連結されている。発射部材本体９５２２は、アンビル本体９１２４の対応する第２のジョー通路又はスロット９１２５内に受容されるように構成された横方向に延在するタブ要素を含むことができる第２のジョー又はアンビル係合機構９５２６を含むことができる。更に、発射部材本体９５２２は、細長チャネル９０２２の対応する第１のジョー通路又はスロット又は開口部９０２３内に受容されるように構成された第１のジョー又はチャネル係合機構又は足部９５２８を更に含むことができる。
ステープルカートリッジアセンブリ９６００は、カートリッジ本体９６０２を含む。図６０Ｈ及び図６０Ｉを参照されたい。カートリッジ本体９６０２は、近位端９６０４、遠位端（図示せず）、及び近位端と遠位端との間に延びるデッキ９６０６を含んでいる。使用に際し、ステープルカートリッジ９６００はステープル留めされる組織の第１の側に配置され、アンビル９１２２は組織の第２の側に配置される。アンビル９１２２がステープルカートリッジ９６００に向かって動いて、組織をデッキ９６０６に対して圧縮してクランプする。その後、カートリッジ本体９６０２に着脱可能に格納されたステープル又は締結要素を組織中に展開することができる。カートリッジ本体９６０２は内部に画定されたステープル又は締結要素キャビティ（図示せず）を含み、ステープル又は締結要素（図示せず）がステープルキャビティ内に着脱可能に格納されている。各ステープルキャビティは、長手方向の列として配列することができる。１つの構成では、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第１の側に配置され、３列のステープルキャビティが長手方向スロットの第２の側に配置される。長手方向スロットは、第１の発射部材要素９５２０をスロットを通じて軸方向に受容するように構成されている。ステープル／締結要素キャビティ及びステープル又は締結要素の他の構成も可能であり得る。
ステープル又は締結要素は、カートリッジ本体９６０２内に可動に支持されるステープルドライバ（図示せず）によって支持されている。ドライバは、第１の位置、すなわち未発射位置と、キャビティからステープル又は締結要素を射出する第２の位置、すなわち発射位置と、の間で可動である。ドライバは、カートリッジ本体９６０２の底部周辺に延在し、カートリッジ本体を把持してカートリッジ本体に対してリテーナを保持するように構成された弾性部材を含むリテーナ（図示せず）により、カートリッジ本体９６０２内に保持されている。ドライバは、スレッド９６１０によってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で動くことができる。スレッド９６１０は、近位端９６０４に隣接する近位の、すなわち「未発射」位置と、遠位端に隣接する遠位の、すなわち「発射」位置（発射後）との間で動くことができる。図６０Ｇに見られるように、スレッド９６１０は、ドライバの下で摺動してドライバ、及びその上に支持されたステープル又は締結要素をアンビルに向かって持ち上げるように構成された複数の傾斜面又はカム面９６２０を含んでいる。「未発射」、「未使用」、「新品」又は「新しい」ステープルカートリッジ９６００とは、本明細書では、ステープルカートリッジ９６００の全てのステープル又は締結要素が「発射準備完了位置」にあることを意味する。その位置にあるとき、スレッドアセンブリ９６１０は、その始点位置又は「未発射」位置に位置する。新しいステープルカートリッジ９６００は細長チャネル９０２２内に置かれ、細長チャネル９０２２の対応する部分と保持的に係合するように構成されたカートリッジ本体９６０２のスナップ要素によって細長チャネルの内部に保持することができる。図６０Ｇ及び６０Ｈは、内部に新しい、すなわち未発射の外科用ステープルカートリッジ９６００が置かれた外科用エンドエフェクタ９０１０の一部を示している。図６０Ｇ及び６０Ｈに見られるように、スレッド９６１０は未発射位置にある。未発射の、すなわち新しい外科用ステープルカートリッジ９６００が細長チャネル９０２２の中に適切に置かれていない場合に発射システム９５００が作動されることを防止するため、より正確には、第１の発射部材要素９５２０が外科用エンドエフェクタ９０１０を通じて遠位方向に駆動されることを防止するため、図示される外科用ツールアセンブリ９０００では、一般的に９７００として示される発射部材ロックアウトシステムを用いている。
ここで図６０Ｅ及び６０Ｆを参照すると、１つの形態において、発射部材ロックアウトシステム９７００は、スレッド係合部分９７２０を含む第２の発射部材要素又は傾き要素９７１０を含んでいる。図示される構成では、第２の発射部材要素９７１０は、例えば、発射部材本体９５２２に設けられた対応する枢動孔９５２３内に枢動可能に受容されることでシャフト軸ＳＡに対して横断方向の枢動軸ＰＡを中心として枢動移動する１乃至複数の枢動部材９７１４の形態の取り付け継手９７１３によって発射部材本体９５２２に枢動可能に連結されている。かかる構成は、ロック位置（図６０Ｅ）とロック解除位置（図６０Ｆ）との間で、発射部材本体９５２２に対する第２の発射部材要素９７１０の枢動移動を促進する。図示される例では、発射部材本体９５２２は、チャネル係合機構９５２８に対してほぼ垂直な遠位面９５２５と、遠位面９５２５に対して傾斜したロックアウト面９５２７とを含んでいる。更に、ロック構成にある場合に第２の発射部材要素９７１０を受けるための対応するランディング面９５３１を画定するように機能する１つ以上の支持傾斜面９５２９が発射部材本体９５２２に形成されている。図６０Ｅを参照されたい。
図６０Ｆに見られるように、第２の発射部材要素９７１０がロック解除位置にある場合、第２の発射部材要素９７１０の近位面９７２２と発射部材本体９５２２の遠位面９５２５との間には９７２４として一般的に示される空間が与えられる。したがって、ロック解除位置にある場合、第２の発射部材要素９７１０の近位面９７２２は、発射部材本体９５２２の遠位面９５２５と接触していない。ここで図６０Ａ～図６０Ｄを参照すると、第２の発射部材要素９７１０は、第２の発射部材要素９７１０がロック位置にある場合に細長チャネル９０２２に形成された対応するロックアウトノッチ９０２６と係合するように構成された傾斜ロック端部９７３２を含む少なくとも１つのロックアウト係合部分９７３０を更に含んでいる。一実施形態では、例えば、第２の発射部材要素９７１０は２個のロックアウト係合部分９７３０を含む。やはり図６０Ａ～図６０Ｄに見られるように、ロックアウトばね又は付勢部材９７４０が細長チャネル９０２２の近位端９０２４に取り付けられ、ロックアウト係合部分９７３０にそれぞれ対応した２つのばねアーム９７４２を含んでいる。図６０Ｂ～図６０Ｄに示されるように、ばねアーム９７４２は第２の発射部材要素９７１０をロック位置に付勢する機能を果たす。
ここで図６０Ｇ～図６０Ｉを参照すると、スレッド９６１０は、スレッド９６１０が未発射位置にある場合に第２の発射部材要素９７１０のスレッド係合部分９７２０と係合するように構成されたロック解除部分９６３０を含んでいる。かかる構成は、第２の発射部材要素９７１０をロック解除位置へと枢動させる機能を果たす。ロック解除位置にある場合、各ロックアウト係合部分９７３０の傾斜ロック端部９７３２は細長チャネル９０２２の対応するロックアウトノッチ９０２６から外に枢動することで、発射部材アセンブリ９５１０をステープルカートリッジを通じて発射又は遠位方向に前進させることができる。細長チャネル９０２２内に装填されたステープルカートリッジが既に発射されているか又は部分的に発射されている場合、スレッド９６１０は未発射位置にはなく、第２の発射部材要素９７１０をロック解除位置へと枢動させる。このような場合には、臨床医は、発射部材アセンブリ９５１０を遠位方向に前進させるか又は発射することができなくなる。ロック解除位置にある場合、発射システム９５００の作動によって発射部材アセンブリ９５１０は遠位方向に移動することになる。上記に述べたように、発射部材アセンブリ９５１０が遠位方向に駆動される際、第２の発射部材要素９７１０は、枢動部材９７１４を介して発射部材本体９５２２と接触している。しかしながら、第２の発射部材要素９７１０がロック位置（図６０Ｅ）へと枢動されている場合には、近位面９７２２の一部が発射部材本体９５２２の傾斜ロックアウト面９５２７と当接する。更に、図６０Ｅ及び６０Ｆに最も詳細に見られるように、発射部材本体９５２２の枢動孔９５２３は、対応する枢動部材９７１４に対してそれらの間に隙間Ｃが与えられるようなサイズにされているため、負荷は、枢動部材９７１４を介さずに第２の発射部材要素を介して発射部材本体９５２２に直接伝達される。図６０Ｅに見られるように、傾斜ロックアウト面９５２７はスレッド係合部分９７２０のロック位置への枢動移動を促進する。第２の発射部材要素９７２０がロック位置にある場合に、臨床医が遠位方向ＤＤに発射運動ＦＭを発射部材アセンブリ９５１０に不用意に加えてしまった場合、第２の発射部材要素９７２０と細長チャネル９０２２のロックアウトノッチ９０２６との係合によって発射部材アセンブリ９５１０の遠位方向への前進が防止され、その結果生じるロック解除負荷力ＵＬが第２の発射部材要素９７２０に加えられる。このロック解除負荷力ＵＬは発射部材本体９５２２の傾斜ロックアウト面９５２７に加えられ、枢動部材９７１４には加えられない。かかる構成は、ロック位置にある場合に臨床医が不用意に発射部材アセンブリ９５１０を前進させようと試みた場合に枢動部材９７１４に負荷又は応力がかかることを防止する。したがって、この構成は、発射部材アセンブリ９５１０がそのように前進させられようとした際に枢動部材９７１４が剪断されることを防止することができる。
このように、上記の発射部材アセンブリ９５１０及び発射部材ロックアウトアセンブリ９７００は、いくつかの利点を提供することができる。例えば、上記に述べたように、発射部材本体９５２２の遠位面９５２５は発射時の負荷を受け止め、かかる負荷が、第２の発射部材要素９７１０を第１の発射部材要素９５２０に取り付ける枢動部材に伝達されることを防止する。ロックアウト状態又はロック位置にある場合、負荷は、ロックアウト係合部分９７３０の傾斜ロック端部９７３２によって受け止められる。かかる構成もまた、発射部材アセンブリ９５１０、又はより詳細には第１の発射部材要素９５２０が垂直方向に動く必要性をなくす。かかる垂直方向の動きは、発射のためにロック解除状態に動かされる際に不用意にアンビル及び細長チャネルとの位置ずれを生じ得るものである。更に、第１の発射部材要素９５２０が垂直方向に動かないことから、アンビル係合機構並びにチャネル係合機構を、発射時にアンビル及びチャネルとの望ましい係合が得られるような有利な形状及び設計とすることができる。発射部材本体の設計及び形状はまた、例えば溶接によってナイフバーに取り付けるための大きな表面積を与えることもできる。例えば、ナイフバーの遠位端は、両側から突き合わせ溶接及びレーザー溶接によって発射部材本体に取り付けることで積層体を相互接続して遠位端にナイフバーを形成することができる。かかる溶接形態は、従来の溶接形態と比較して長手方向によりコンパクトにすることができ、優れた継手の長さを得ることができる。他の利点もまた、上記の発射部材及びロックアウトシステムの構成から享受することができる。
本明細書に記載された外科用器具システムの多くは、電動モータにより動作するが、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を含んでもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
本明細書に記載された外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結要素、例えばクランプ又はタックなどを用いる、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を含み得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
実施例１－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含む、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結された関節継手に連結された第１のエンドエフェクタジョーを含む。第２のエンドエフェクタジョーが、シャフト軸に対して横断方向のジョー枢動軸を中心として、第１のエンドエフェクタジョーに対して選択的に枢動移動するように、第１のエンドエフェクタジョーに連結される。第１のエンドエフェクタジョー及び第２のエンドエフェクタジョーの一方は、最近位の締結要素位置を含む外科用締結要素カートリッジをその内部に動作可能に支持するように構成されている。第１のエンドエフェクタジョー及び第２のエンドエフェクタジョーの一方は、第１のエフェクタジョー及び第２のエフェクタジョーの一方のジョーカム面とカム接触するように構成された閉鎖部材カム面を含む軸方向に可動な閉鎖部材によって開放位置と完全閉鎖位置との間で動くことができる。関節運動軸と、閉鎖部材カム面とジョーカム面とのカム接触領域と、の間の第１の距離を、関節運動軸から最近位の締結要素位置までの第２の距離で割った値は、０．５未満である。
実施例２－ジョー枢動軸と、閉鎖カム部材表面とジョーカム面との間のカム接触領域との間の第１の距離を、関節運動軸から近位の締結要素位置までの第２の距離で割った値が、０．２よりも大きくかつ０．５未満である、実施例１に記載の外科用器具。
実施例３－外科用締結要素のカートリッジが第１のエンドエフェクタジョー内に支持され、第２のエンドエフェクタジョーが、ジョーカム面を含むアンビルを含む、実施例１又は２に記載の外科用器具。
実施例４－ジョー枢動軸が固定されている、実施例１、２又は３に記載の外科用器具。
実施例５－アンビルが、アンビルが完全閉鎖位置にある場合に最近位の締結要素位置に対応する遠位組織接触面を含む少なくとも１つの組織係止部材を含む、実施例３に記載の外科用器具。
実施例６－アンビルが、アンビル本体と、ジョーカム面及び第１のエンドエフェクタジョーの対応する開口部内に枢動可能に支持されるように構成された一対の横方向に延びるアンビルトラニオンを含むアンビル取り付け部分と、を含む、実施例３又は５に記載の外科用器具。
実施例７－閉鎖部材が、閉鎖部材カム面を含む軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例１、２、３、４、５又は６に記載の外科用器具。
実施例８－細長シャフトアセンブリが、第１のエンドエフェクタジョーに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、かつ軸方向に可動な遠位閉鎖管部分に枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施例７に記載の外科用器具。
実施例９－近位閉鎖管アセンブリが、近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施例８に記載の外科用器具。
実施例１０－閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、実施例９に記載の外科用器具。
実施例１１－閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、実施例１０に記載の外科用器具。
実施例１２－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含み、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結された外科用エンドエフェクタを更に含む、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、細長いシャフトアセンブリに連結された関節継手に連結された細長チャネルを含む。細長チャネルは、外科用締結要素カートリッジを動作可能に支持するように構成されている。外科用締結要素カートリッジは、最近位の締結要素位置を含む。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の固定されたアンビル枢動軸を中心として細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルに枢動可能に連結されたアンビルを更に含む。アンビルは、アンビルのアンビルカム面とカム接触するように構成された閉鎖部材カム面を含む、軸方向に可動な閉鎖部材によって開放位置と完全閉鎖位置との間で動くことが可能である。関節運動軸と、閉鎖部材カム面とカム面とのカム接触領域と、の間の第１の距離を、関節運動軸から最近位の締結要素位置までの第２の距離で割った値は、０．５未満である。
実施例１３－アンビル枢動軸と、閉鎖部材カム面とアンビルカム面とのカム接触領域と、の間の第１の距離を、関節運動軸から最近位の締結要素位置までの第２の距離で割った値が、０．２よりも大きくかつ０．５未満である、実施例１２に記載の外科用器具。
実施例１４－アンビルが、アンビルが完全閉鎖位置にある場合に最近位の締結要素位置に対応する遠位組織接触面を含む少なくとも１つの組織係止部材を備える、実施例１２又は１３に記載の外科用器具。
実施例１５－アンビルが、アンビル本体と、アンビルカム面及び細長チャネルの対応する開口部内に枢動可能に支持されるように構成された一対の横方向に延びるアンビルトラニオンを有するアンビル取り付け部分と、を含む、実施例１２、１３又は１４に記載の外科用器具。
実施例１６－閉鎖部材が、閉鎖部材カム面を含む軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例１２、１３、１４又は１５に記載の外科用器具。
実施例１７－細長シャフトアセンブリが、細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリを含む、実施例１６に記載の外科用器具。近位閉鎖管アセンブリが、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結される。
実施例１８－近位閉鎖管アセンブリが、近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施例１７に記載の外科用器具。
実施例１９－軸方向の発射運動が加えられると外科用締結要素カートリッジを通じて軸方向に移動するように動作可能に支持された発射部材を更に含む、実施例１８に記載の外科用器具。
実施例２０－内部に閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。外科用システムが、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリを含む交換式外科用ツールアセンブリを更に含むことにより、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成されている。細長シャフトアセンブリはシャフト軸を画定する。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結された関節継手に連結された第１のエンドエフェクタジョーを含む。第２のエンドエフェクタジョーが、シャフト軸に対して横断方向のジョー枢動軸を中心として、第１のエンドエフェクタジョーに対して選択的に枢動移動するように、第１のエンドエフェクタジョーに連結される。第１のエンドエフェクタジョー及び第２のエンドエフェクタジョーの一方は、最近位の締結要素位置を有する外科用締結要素カートリッジを動作可能に支持するように構成されている。第１のエンドエフェクタジョー及び第２のエンドエフェクタジョーの一方は、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分に動作可能に連結された軸方向に可動な遠位閉鎖部材によって、開放位置と完全閉鎖位置との間で動くことが可能である。遠位閉鎖部材は、第１のエンドエフェクタジョー及び第２のエンドエフェクタジョーの一方のジョーカム面とカム接触するように構成された閉鎖部材カム面を含む。関節運動軸と、閉鎖部材カム面とジョーカム面とのカム接触領域と、の間の第１の距離を、関節運動軸から最近位の締結要素位置までの第２の距離で割った値は、０．５未満である。
実施例２１－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含む、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結された関節継手に連結された第１のエンドエフェクタジョーも含む。第２のエンドエフェクタジョーが、シャフト軸に対して横断方向のジョー枢動軸を中心として、第１のエンドエフェクタジョーに対して選択的に枢動移動するように、第１のエンドエフェクタジョーに連結される。外科用器具は、軸方向に可動な発射部材が第１のエンドエフェクタジョー内の始点位置から終点位置へと動かされる際に第２のエンドエフェクタジョーに閉鎖運動を加えられるように構成された少なくとも１つのジョー係合機構を含む、軸方向に可動な発射部材を更に含む。少なくとも１つのジョー係合機構は、軸方向に可動な発射部材が始点位置にある場合に少なくとも１つのジョー係合機構の一部がジョー枢動軸と関節運動軸との間に配置されるように構成されている。
実施例２２－軸方向に可動な発射部材が始点位置にあり、かつ第２のエンドエフェクタジョーが完全開放位置にある場合に少なくとも１つのジョー係合機構の一部がジョー枢動軸と関節運動軸との間に配置される、実施例２１に記載の外科用器具。
実施例２３－軸方向に可動な発射部材が始点位置にある場合に各ジョー係合機構の少なくとも３５パーセントがジョー枢動軸と関節運動軸との間に位置する、実施例２１又は２２に記載の外科用器具。
実施例２４－軸方向に可動な発射部材が始点位置にあり、かつエンドエフェクタの第２のジョーが完全開放位置にある場合に各ジョー係合機構の少なくとも３５％がジョー枢動軸と関節運動軸との間にある、実施例２２に記載の外科用器具。
実施例２５－軸方向に可動な発射部材に対して独立して可動であり、第２のエンドエフェクタジョーに更なる閉鎖運動を選択的に加えられるように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材を更に含む、実施例２１、２２、２３又は２４に記載の外科用器具。
実施例２６－軸方向に可動な閉鎖部材が、第２のエンドエフェクタジョーのジョーカム面とカム接触するように構成された閉鎖部材カム面を含む、実施例２５に記載の外科用器具。
実施例２７－軸方向に可動な発射部材が組織切断面を含む、実施例２１、２２、２３、２４、２５又は２６に記載の外科用器具。
実施例２８－第１のエンドエフェクタジョーが、外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含み、第２のエンドエフェクタジョーがアンビルを含む、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６又は２７に記載の外科用器具。
実施例２９－ジョー枢動軸が固定されている、実施例２１、２２、２３、２４、２５、２６、２７又は２８に記載の外科用器具。
実施例３０－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含む、外科用器具。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結されるとともに外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む。アンビルは、シャフト軸に対して横断方向の固定ジョー枢動軸を中心として細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルと連結される。外科用器具は、軸方向に可動な発射部材が細長チャネル内の始点位置から終点位置へと動くことができる際にアンビルに閉鎖運動を加えるように構成された少なくとも１つのアンビル係合機構を含む、軸方向に可動な発射部材を更に含む。少なくとも１つのアンビル係合機構は、軸方向に可動な発射部材が始点位置にある場合に少なくとも１つのアンビル係合機構の一部が固定ジョー枢動軸と関節運動軸との間に配置されるように構成されている。
実施例３１－軸方向に可動な発射部材が始点位置にあり、アンビルが完全開放位置にある場合に少なくとも１つのアンビル係合機構の一部が固定ジョー枢動軸と関節運動軸との間に配置される、実施例３０に記載の外科用器具。
実施例３２－軸方向に可動な発射部材が始点位置にある場合に各アンビル係合機構の少なくとも３５パーセントが固定ジョー枢動軸と関節運動軸との間に位置する、実施例３０又は３１に記載の外科用器具。
実施例３３－軸方向に可動な発射部材が始点位置にある場合に各アンビル係合機構の少なくとも３５パーセントが固定ジョー枢動軸と関節運動軸との間に位置する、実施例３０、３１又は３２に記載の外科用器具。
実施例３４－軸方向に可動な発射部材が始点位置にあり、かつアンビルが完全開放位置にある場合に各アンビル係合機構の少なくとも３５％がジョー枢動軸と関節運動軸との間に位置する、実施例３０に記載の外科用器具。
実施例３５－軸方向に可動な発射部材に対して独立して可動であり、アンビルに更なる閉鎖運動を選択的に加えるように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材を更に含む、実施例３０、３１、３２、３３又は３４に記載の外科用器具。
実施例３６－軸方向に可動な閉鎖部材が、アンビルのアンビルカム面とカム接触するように構成された閉鎖部材カム面を含む、実施例３５に記載の外科用器具。
実施例３７－発射部材が組織切断面を含む、実施例３０、３１、３２、３３、３４、３５又は３６に記載の外科用器具。
実施例３８－発射部材が、組織切断面を含む発射部材本体を含み、少なくとも１つのアンビル係合機構が、発射部材本体の上部の第１の側面から突出する第１のアンビル係合タブと、発射部材本体の上部の第２の側面から突出する第２のアンビル係合タブと、を含む、実施例３０、３１、３２、３３、３４、３５又は３６に記載の外科用器具。
実施例３９－発射部材が始点位置にある場合に発射部材本体がアンビルのアンビル取り付け部分のスロットを通って延在する、実施例３８に記載の外科用器具。
実施例４０－閉鎖システム及び発射システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。閉鎖システムと発射システムとは、互いに対して独立して作動可能である。外科用システムが、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリを含む交換式外科用ツールアセンブリを更に含むことにより、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成され、細長シャフトアセンブリの近位発射部材が発射システムからの発射運動を受けるように構成されている。細長シャフトアセンブリはシャフト軸を画定する。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結されるとともに外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む。アンビルは、シャフト軸に対して横断方向のジョー枢動軸を中心として細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルと連結される。軸方向に可動な発射部材が近位発射部材に動作可能に連結され、軸方向に可動な発射部材が細長チャネル内の始点位置から終点位置へと動くことができる際にアンビルに閉鎖運動を加えるように構成された少なくとも１つのアンビル係合機構を含む。少なくとも１つのアンビル係合機構は、軸方向に可動な発射部材が始点位置にある場合に少なくとも１つのアンビル係合機構の一部がジョー枢動軸と関節運動軸との間に配置されるように構成されている。
実施例４１－ハウジングがロボットシステムの一部を含む、実施例４０に記載の外科用器具。
実施例４２－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含む、外科用器具。第１のエンドエフェクタジョーが細長シャフトアセンブリに連結され、第２のエンドエフェクタジョーが、シャフト軸に対して横断方向であり、シャフト軸を通って延在する固定ジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で第１のエンドエフェクタジョーに対して選択的に枢動移動するように第１のエンドエフェクタジョーに連結される。細長シャフトアセンブリは、第２のエンドエフェクタジョーの完全開放位置に対応する始点位置と、第１のエンドエフェクタジョーに対する第２のエンドエフェクタジョーの完全閉鎖位置に対応する終点位置と、の間で軸方向に可動な閉鎖部材を含む。閉鎖部材が始点位置にある場合、その遠位端は、０．０９０インチ以下であるシャフト軸に沿って測定される距離だけジョー枢動軸から遠位方向に離間した平面上に位置する。
実施例４３－閉鎖部材が始点位置にある場合に閉鎖部材の遠位端が前記平面上に位置し、前記平面がジョー枢動軸と交差する、実施例４２に記載の外科用器具。
実施例４４－前記距離が０．０１０～０．０６０インチの範囲内である、実施例４２又は４３に記載の外科用器具。
実施例４５－閉鎖部材が、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含み、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分は、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が始点位置から終点位置に動くことができる際に、第２のエンドエフェクタジョーのジョーカム面とカム係合するように構成された閉鎖カム面を含む、実施例４２、４３又は４４に記載の外科用器具。
実施例４６－第１のエンドエフェクタジョーが、外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含み、第２のエンドエフェクタジョーがアンビルを含む、実施例４２、４３、４４又は４５に記載の外科用器具。
実施例４７－アンビルが、アンビル本体と、アンビルカム面及び細長チャネルの対応する開口部内に枢動可能に支持されるように構成された一対の横方向に延びるアンビルトラニオンを含むアンビル取り付け部分と、を含む、実施例４６に記載の外科用器具。
実施例４８－閉鎖部材が、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含み、前記軸方向に可動な遠位閉鎖管部分は、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が始点位置から終点位置に動くことができる際にアンビルのアンビルカム面とカム係合するように構成された閉鎖カム面を含む、実施例４６又は４７に記載の外科用器具。
実施例４９－細長シャフトアセンブリが、細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、かつ軸方向に可動な遠位閉鎖管部分に枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施例４８に記載の外科用器具。
実施例５０－近位閉鎖管アセンブリが、近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施例４９に記載の外科用器具。
実施例５１－閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、実施例５０に記載の外科用器具。
実施例５２－閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、実施例５０に記載の外科用器具。
実施例５３－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含む、外科用器具。細長チャネルが外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成され、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結される。アンビルが、シャフト軸と横断方向に交差する固定ジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルに枢動可能に連結されている。細長シャフトアセンブリは、アンビルの完全開放位置に対応する始点位置と、アンビルの完全閉鎖位置に対応する終点位置と、の間で軸方向に可動な閉鎖部材を含む。閉鎖部材が始点位置にある場合、その遠位端は、０．０９０インチ以下であるシャフト軸に沿って測定される距離だけジョー枢動軸から遠位方向に離間した平面上に位置する。
実施例５４－閉鎖部材が始点位置にある場合に閉鎖部材の遠位端が前記平面上に位置し、前記平面がジョー枢動軸と交差する、実施例５３に記載の外科用器具。
実施例５５－前記距離が０．０１０～０．０６０インチの範囲内である、実施例５３又は５４に記載の外科用器具。
実施例５６－アンビルが、アンビル本体と、アンビルカム面及び細長チャネルの対応する開口部内に枢動可能に支持されるように構成された一対の横方向に延びるアンビルトラニオンを含むアンビル取り付け部分と、を含む、実施例５３、５４又は５５に記載の外科用器具。
実施例５７－閉鎖部材が、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が始点位置から終点位置に動くことができる際に、アンビルのアンビルカム面とカム係合するように構成された閉鎖カム面を含む軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例５３、５４、５５又は５６に記載の外科用器具。
実施例５８－細長シャフトアセンブリが、細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、かつ軸方向に可動な遠位閉鎖管部分に枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施例５７に記載の外科用器具。
実施例５９－近位閉鎖管アセンブリが、手持ち式ハウジングによって支持されるとともに近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施例５８に記載の外科用器具。
実施例６０－近位閉鎖管アセンブリが、ロボットシステムと相互接続するように構成されたハウジングによって支持される閉鎖システムと動作可能に相互接続する、実施例５８に記載の外科用器具。閉鎖システムは、軸方向の開閉運動を近位閉鎖管アセンブリに選択的に加えるように構成されている。
実施例６１－閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。外科用システムが、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリを含む交換式外科用ツールアセンブリを更に含むことにより、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成されている。細長シャフトアセンブリはシャフト軸を画定する。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結されるとともに外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む。アンビルは、シャフト軸と横断方向に交差するジョー枢動軸を中心として細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルと連結されている。細長シャフトアセンブリは、アンビルの完全開放位置に対応する始点位置と、アンビルの完全閉鎖位置に対応する終点位置と、の間で軸方向に可動な閉鎖部材を含む。閉鎖部材が始点位置にある場合、その遠位端は、０．０９０インチ以下であるシャフト軸に沿って測定される距離だけジョー枢動軸から遠位方向に離間した平面上に位置する。
実施例６２－シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリを含む、外科用ステープル留め装置。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として外科用エンドエフェクタの選択的な関節運動を促進するように構成された関節継手によって細長シャフトアセンブリと動作可能に連結される。外科用エンドエフェクタは、複数の外科用ステープルを内部に動作可能に支持する外科用ステープルカートリッジを含む。アンビルは、完全開放位置と閉鎖位置との間で外科用ステープルカートリッジに対して選択的に枢動移動するように支持される。アンビルは、外科用ステープルカートリッジ内の外科用ステープルに対応する複数のステープル成形ポケットを含む。外科用ステープル留め装置は、軸方向に可動な発射部材が最近位位置から最遠位位置へと動くことができる際、アンビルが閉鎖位置にある場合にアンビルと係合するように構成された少なくとも１つのアンビル係合機構を含む軸方向に可動な発射部材を更に含む。外科用ステープル留め装置はまた、軸方向に可動な発射部材が最近位位置にある場合に関節運動軸と軸方向に可動な発射部材のアンビル係合機構の遠位端との間の継手距離を最小化する一方で、外科用ステープルカートリッジ内の最遠位のステープルとアンビルのステープル成形ポケットのうちの対応する１つとの間のジョー開口距離を増大させるための手段も含む。
実施例６３－増大させるための手段が、アンビルに閉鎖運動を加えるように構成された閉鎖部材を含み、閉鎖部材は、第２のエンドエフェクタジョーの完全開放位置に対応する始点位置とアンビルの完全閉鎖位置に対応する終点位置との間で軸方向に可動である、実施例６２に記載の外科用ステープル留め装置。閉鎖部材が始点位置にあり、かつ軸方向に可動な発射部材が最近位位置にある場合、閉鎖部材の遠位端はアンビル係合機構の遠位端から０．４～０．９インチの範囲内の水平距離だけ遠位方向に離間する。
実施例６４－前記水平距離が、シャフト軸に平行であるか又はシャフト軸に一致する水平線に沿って測定される、実施例６３に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例６５－閉鎖部材が、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が始点位置から終点位置に動くことができる際にアンビルのカム面とカム係合するように構成された閉鎖カム面を含む軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例６２、６３又は６４に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例６６－外科用締結要素カートリッジが、関節継手によって細長シャフトアセンブリに動作可能に連結された細長チャネル内に着脱可能に支持されている、実施例６２、６３、６４又は６５に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例６７－アンビルが、アンビル本体と、アンビルカム面及び細長チャネルの対応する開口部内に枢動可能に支持されるように構成された一対の横方向に延びるアンビルトラニオンを含むアンビル取り付け部分と、を含む、実施例６６に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例６８－細長シャフトアセンブリが軸方向に可動な近位閉鎖管アセンブリを含み、閉鎖部材が、軸方向に可動な近位閉鎖管アセンブリと動作可能に連結された軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例６３、６４、６５、６６又は６７に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例６９－軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が始点位置から終点位置に動くことができる際にアンビルのアンビルカム面とカム係合するように構成された閉鎖カム面を含む、実施例６８に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例７０－細長シャフトアセンブリが、細長チャネルに動作可能に連結されるとともに近位閉鎖管アセンブリの少なくとも一部を可動に支持するスパインアセンブリを含み、近位閉鎖管アセンブリが、近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続する、実施例６８又は６９に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例７１－閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、実施例７０に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例７２－閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、実施例７０に記載の外科用ステープル留め装置。
実施例７３－外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルが連結された細長シャフトアセンブリを含む、外科用器具。アンビルが、固定ジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルに枢動可能に連結されている。閉鎖部材が、閉鎖部材が始点位置から終点位置へと動かされる際に、アンビルに閉鎖運動を加えて完全開放位置と完全閉鎖位置との間でアンビルを動かすように構成されている。外科用器具は、軸方向に可動な発射部材が細長チャネル内の最近位位置から最遠位位置へと動くことができる際に、アンビルに更なる閉鎖運動を加えるように構成された少なくとも１つのアンビル係合機構を有する、軸方向に可動な発射部材を更に含む。閉鎖部材が始点位置にあり、かつ軸方向に可動な発射部材が最近位位置にある場合、閉鎖部材の遠位端はアンビル係合機構の遠位端に対して遠位側に位置する。
実施例７４－閉鎖部材が始点位置にあり、かつ軸方向に可動な発射部材が最近位位置にある場合、閉鎖部材の遠位端がアンビル係合機構の遠位端から０．４～０．９インチの範囲内の水平距離だけ遠位方向に離間する、実施例７３に記載の外科用器具。
実施例７５－細長シャフトアセンブリがシャフト軸を画定し、前記水平距離が、シャフト軸に平行であるか又はシャフト軸に一致する水平線に沿って測定される、実施例７４に記載の外科用器具。
実施例７６－閉鎖部材が、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分が始点位置から終点位置に動くことができる際にアンビルのアンビルカム面とカム係合するように構成された閉鎖カム面を含む軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例７３、７４又は７５に記載の外科用器具。
実施例７７－細長シャフトアセンブリが、細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリを含む、実施例７６に記載の外科用器具。近位閉鎖管アセンブリが、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結される。
実施例７８－近位閉鎖管アセンブリが、近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施例７７に記載の外科用器具。
実施例７９－閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、実施例７８に記載の外科用器具。
実施例８０－閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、実施例７８に記載の外科用器具。
実施例８１－閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。外科用システムが、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリを含む交換式外科用ツールアセンブリを更に含むことにより、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成されている。細長シャフトアセンブリはシャフト軸を画定する。外科用ツールアセンブリは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結された外科用エンドエフェクタを更に含む。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結されるとともに外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む。アンビルが、シャフト軸に対して横断方向のジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルに連結される。細長シャフトアセンブリは、近位閉鎖部分に動作可能に連結された遠位閉鎖部材を含み、遠位閉鎖部材が始点位置から終点位置へと動かされる際にアンビルに閉鎖運動を加えて完全開放位置と完全閉鎖位置との間でアンビルを動かすように構成されている。軸方向に可動な発射部材は、軸方向に可動な発射部材が細長チャネル内の最近位位置から最遠位位置へと動くことができる際に更なる閉鎖運動をアンビルに加えるように構成された少なくとも１つのアンビル係合機構を含む。遠位閉鎖部材が始点位置にあり、かつ軸方向に可動な発射部材が最近位位置にある場合、遠位閉鎖部材の遠位端はアンビル係合機構の遠位端の遠位側に位置する。
実施例８２－第１の組織接触面を画定する第１のジョーと、第１のジョーに枢動可能に連結された第２のジョーとを含む外科用エンドエフェクタを含む、外科用器具。第２のジョーは、固定ジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で選択的に可動である。第２のジョーは、第１の組織接触面に面する第２の組織接触面を含む。少なくとも１つの組織位置決め要素が第２のジョーにあり、第２の組織接触面を越えて下方に延び、第２のジョーが完全閉鎖位置にある場合に第１の組織接触面と第２の組織接触面との間に受容された組織が、少なくとも１つの組織位置決め要素の遠位端部分を越えて近位方向に延びることを防止するように構成されている。第２のジョーが完全開放位置にある場合、各組織位置決め要素の遠位端部分は、第１の組織接触面の対応する部分に対してそれらの間の間隙を防止するように配置される。第２のジョーが完全開放位置にある場合、第１の組織接触面と第２の組織接触面との間のジョー開口角は、１２．２５°よりも大きい。
実施例８３－第２のジョーが完全閉鎖位置にある場合に各組織位置決め要素の遠位端部分が固定ジョー枢動軸から０．７５０インチ未満の距離に位置する、実施例８２に記載の外科用器具。
実施例８４－第１のジョーが、外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含み、第１の組織接触面が外科用締結要素カートリッジのデッキ面を含む、実施例８２又は８３に記載の外科用器具。
実施例８５－第２のジョーがアンビルを含み、第２の組織接触面が、アンビルの一部の下面を形成する締結要素を含む、実施例８２、８３又は８４に記載の外科用器具。
実施例８６－アンビルがアンビル本体部分を含み、少なくとも１つの組織位置決め要素がアンビル本体部分の近位部分に形成されている、実施例８５に記載の外科用器具。
実施例８７－外科用エンドエフェクタが、第２のジョーが完全閉鎖位置にある場合にトロカールカニューレを通過するようなサイズにされている、実施例８２、８３、８４、８５又は８６に記載の外科用器具。
実施例８８－第２のジョーに開閉運動を加えるための手段を更に含む、実施例８２、８３、８４、８５、８６又は８７に記載の外科用器具。
実施例８９－開閉運動を加えるための手段が、軸方向に可動な閉鎖管を含む、実施例８８に記載の外科用器具。閉鎖管は、第２のジョーのジョーカム面とカム係合して第２のジョーに閉鎖運動を加えるように構成された、閉鎖管の遠位端の閉鎖カム面と、軸方向に可動な閉鎖管が近位方向に動かされる際に第２のジョーにジョー開放運動を加えるように構成された少なくとも１つのジョー開口機構と、を含む。
実施例９０－複数の外科用締結要素を内部に動作可能に支持するカートリッジ本体を含む外科用締結要素カートリッジを含む外科用エンドエフェクタを含む、外科用器具。カートリッジ本体は、外科用締結要素が射出される組織接触面を画定する。アンビルは、固定ジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で外科用締結要素カートリッジに対して選択的に枢動移動するように外科用締結要素カートリッジに対して枢動可能に支持される。アンビルは、複数の締結要素成形形成部を含む締結要素成形面を画定するアンビル本体を含み、各締結要素成形形成部は、外科用締結要素カートリッジ内の外科用締結要素のうちの１つに対応する。締結要素成形面は、外科用締結要素カートリッジの組織接触面に面する。少なくとも１つの組織係止部がアンビル本体から突出し、締結要素成形面を越えて下方に延び、アンビルが完全閉鎖位置にある場合に組織接触面と締結要素成形面との間に受容された組織が、組織係止部の遠位端部分を越えて近位方向に延びることを防止するように構成されている。アンビルが完全閉鎖位置にある場合、各組織係止部の遠位端部分は固定ジョー枢動軸から０．７５０インチ未満の軸方向距離だけ離間し、アンビルが完全開放位置にある場合、外科用カートリッジ内の締結要素のうちの最遠位のものと、締結要素成形面上の締結要素成形形成部のうちの対応するものとの間の垂直距離は少なくとも０．９００インチである。
実施例９１－アンビルが完全開放位置にある場合、締結要素成形面と組織接触面との間のジョー開口角が１２．２５°よりも大きい、実施例９０に記載の外科用器具。
実施例９２－外科用エンドエフェクタが、アンビルが完全閉鎖位置にある場合にトロカールカニューレを通過するようなサイズにされている、実施例９０又は９１に記載の外科用器具。
実施例９３－アンビルに開閉運動を加えるための手段を更に含む、実施例９０、９１、又は９２に記載の外科用器具。
実施例９４－開閉運動を加えるための手段が、軸方向に可動な閉鎖管を含む、実施例９３に記載の外科用器具。軸方向に可動な閉鎖管は、アンビルのアンビルカム面とカム係合してアンビルに閉鎖運動を加えるように構成された閉鎖カム面をその遠位端に含む。少なくとも１つのジョー開口機構が、軸方向に可動な閉鎖管が近位方向に動かされる際にアンビルにジョー開放運動を加えるように構成されている。
実施例９５－外科用エンドエフェクタが、シャフト軸を画定する細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、実施例９０、９１、９２、９３又は９４に記載の外科用器具。
実施例９６－カートリッジ本体の組織接触面がシャフト軸に平行であり、前記垂直距離が、最遠位の締結要素及び対応する締結要素成形形成部から延びる、シャフト軸に垂直な線に沿って測定される、実施例９５に記載の外科用器具。
実施例９７－アンビルが完全開放位置にある場合、各組織係止部の遠位端部分が、組織接触面の対応する部分に対してそれらの間の間隙を防止するように配置される、実施例９０、９１、９２、９３、９４、９５又は９６に記載の外科用器具。
実施例９８－アンビルが完全開放位置にある場合、各組織係止部の一部が組織接触面と同じ高さであるか、又は組織接触面よりも下に延びることにより、組織接触面上の組織が組織係止部を越えて近位方向に延びることを防止する、実施例９７に記載の外科用器具。
実施例９９－アンビルが完全開放位置にある場合、各組織係止部の一部が、組織接触面の同じ高さであるか、又は組織接触面よりも下に延びることにより、組織接触面上の組織が組織係止部を越えて近位方向に延びることを防止する、実施例９０、９１、９２、９３、９４、９５、９６、９７又は９８に記載の外科用器具。
実施例１００－閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。交換式外科用ツールアセンブリであって、細長シャフトアセンブリであって、その近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成されるように、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能であり、シャフト軸を画定する、細長シャフトアセンブリを含む。外科用エンドエフェクタは、シャフト軸に対して横断方向の関節運動軸を中心として細長シャフトアセンブリに対して選択的に関節運動するように細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている。外科用エンドエフェクタは、複数の外科用締結要素を内部に動作可能に支持するとともに外科用締結要素が射出される組織接触面を画定するカートリッジ本体を含む外科用締結要素カートリッジを含む。アンビルは、固定ジョー枢動軸を中心として完全開放位置と完全閉鎖位置との間で外科用締結要素カートリッジに対して選択的に枢動移動するように外科用締結要素カートリッジに対して枢動可能に支持される。アンビルは、複数の締結要素成形形成部を含む締結要素成形面を画定するアンビル本体を含み、各締結要素成形形成部は、外科用締結要素カートリッジ内の外科用締結要素のうちの１つに対応する。締結要素成形面は、外科用締結要素カートリッジの組織接触面に面する。少なくとも１つの組織係止部がアンビル本体から突出し、締結要素成形面を越えて下方に延び、アンビルが完全閉鎖位置にある場合に組織接触面と締結要素成形面との間に受容された組織が、少なくとも１つの組織係止部の遠位端部分を越えて近位方向に延びることを防止するように構成されている。アンビルが完全閉鎖位置にある場合、各組織係止部の遠位端部分は固定ジョー枢動軸から０．７５０インチ未満の軸方向距離だけ離間し、アンビルが完全開放位置にある場合、外科用カートリッジ内の締結要素のうちの最遠位のものと、締結要素成形面上の締結要素成形形成部のうちの対応するものとの間の垂直距離は少なくとも０．９００インチである。
実施例１０１－アンビルが完全開放位置にある場合、締結要素成形面と組織接触面との間のジョー開口角が１２．２５°よりも大きい、実施例１００に記載の外科用器具。
実施例１０２－外科用エンドエフェクタが、アンビルが完全閉鎖位置にある場合にトロカールカニューレを通過するようなサイズにされている、実施例１００又は１０１に記載の外科用器具。
実施例１０３－第１のジョーの近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを含む第１のジョーを含む、外科用器具。各垂直スロットは、開放上端部を有する。第２のジョーは、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で第１のジョーに対して選択的に枢動移動するように可動に支持される。第２のジョーは、第２のジョー本体と、第２のジョー本体の近位端から横方向に突出する一対の枢動部材とを含む。各枢動部材が第１のジョーの垂直スロットの対応する１つの中に枢動可能に受容されることにより、枢動部材がその中で枢動することで第１のジョーに対する第２のジョーの枢動移動を促進することができる。外科用器具は、第２のジョーが完全開放位置と完全閉鎖位置との間を動く際に第１のジョーの近位端部分と動作可能に係合して対応する垂直スロット内に枢動部材を保持するように構成されたリテーナ部材を更に含む。軸方向に可動な閉鎖部材は、開閉運動を第２のジョーに加え、リテーナ部材を第１のジョーの近位端部と保持係合状態に保持するように構成されている。
実施例１０４－各枢動部材が円形の断面形状を有し、リテーナ部材が、各垂直スロットに対応した、開放端部を通じて垂直スロット内部に延びるようなサイズにされたスロットキャップを含む、実施例１０３に記載の外科用器具。各スロットキャップは、対応する枢動ピンを内部に枢動可能に受容するように構成された弓状底部を有する。
実施例１０５－各垂直スロットが、第１のジョーの対応する直立垂直壁部分に形成され、リテーナ部材が、垂直壁部分間にわたるようなサイズにされたリテーナ本体を含む、実施例１０３に記載の外科用器具。リテーナ部材は、各垂直スロットに対応し、開放端部を通じて垂直スロット内部に延びるようなサイズにされたスロットキャップを更に含む。取り付け形成部がリテーナ本体上にあり、各直立垂直壁部分に対応し、直立垂直壁部分内の対応する形状に形成された取り付け開口部内に置かれるように構成されている。
実施例１０６－取り付け形成部がスロットキャップの近位に配置されている、実施例１０５に記載の外科用器具。
実施例１０７－軸方向に可動な閉鎖部材が、リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより第２のジョーに開閉運動を与え、かつリテーナ部材を第１のジョーの近位端部分と保持係合状態に保持するようなサイズにされた軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例１０３、１０４、１０５又は１０６に記載の外科用器具。
実施例１０８－第１のジョーが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、実施例１０７に記載の外科用器具。
実施例１０９－細長シャフトアセンブリが、第１のジョーに動作可能に連結されたスパインアセンブリを含む、実施例１０８に記載の外科用器具。近位閉鎖管アセンブリが、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結される。
実施例１１０－近位閉鎖管アセンブリが、近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施例１０９に記載の外科用器具。
実施例１１１－閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、実施例１１０に記載の外科用器具。
実施例１１２－閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、実施例１１０に記載の外科用器具。
実施例１１３－外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む、外科用器具。細長チャネルは、細長チャネルの近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを含み、各垂直スロットは開放上端部を含む。アンビルは、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように可動に支持される。アンビルは、アンビル本体、及びアンビル本体のアンビル取り付け部分から横方向に突出する一対のアンビルトラニオンを含む。各アンビルトラニオンは細長チャネルの対応する垂直スロット内に枢動可能に受容されるため、アンビルトラニオンがその中で枢動して細長チャネルに対するアンビルの枢動移動を促進することができる。外科用器具は、細長チャネルの近位端部分上に支持され、アンビルが完全開放位置と完全閉鎖位置との間で動く際に対応する垂直スロット内に各アンビルトラニオンを枢動可能に保持するように構成されたリテーナ部材を更に含む。軸方向に可動な閉鎖部材が、開閉運動をアンビルに加え、リテーナ部材を細長チャネルの近位端部分と保持係合状態に保持するように構成されている。
実施例１１４－各アンビルトラニオンが円形の断面形状を含み、リテーナ部材が、各垂直スロットに対応した、開放端部を通じて垂直スロット内部に延びるようなサイズにされたスロットキャップを含む、実施例１１３に記載の外科用器具。各スロットキャップは、対応するアンビルトラニオンを内部に枢動可能に受容するように構成された弓状底部を有する。
実施例１１５－各垂直スロットが、細長チャネルの対応する直立垂直壁部分に形成され、リテーナ部材が、垂直壁部分間にわたるようなサイズにされたリテーナ本体を含む、実施例１１３に記載の外科用器具。リテーナ部材は、各垂直スロットに対応し、開放端部を通じて垂直スロット内部に延びるようなサイズにされたスロットキャップを更に含む。リテーナ部材は、各直立垂直壁部分に対応し、直立垂直壁部分内の対応する形状にされた取り付け開口部内に置かれるように構成された、リテーナ本体上の取り付け形成部も含む。
実施例１１６－スロットキャップが、対応する垂直スロットの開放端部に挿入されるように構成された楔形状を有する、実施例１１５に記載の外科用器具。
実施例１１７－リテーナ部材が、細長チャネルとの摩擦係合、接着剤、及び溶接のうちの少なくとも１つによって細長チャネルに固定されている、実施例１１３、１１４、１１５又は１１６に記載の外科用器具。
実施例１１８－軸方向に可動な閉鎖部材が、リテーナ部材上を摺動可能に動くことによりアンビルに開閉運動を与え、かつリテーナ部材を細長チャネルの近位端部分と保持係合状態に保持するようなサイズにされた軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例１１３、１１４、１１５、１１６又は１１７に記載の外科用器具。
実施例１１９－細長チャネルが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、実施例１１３、１１４、１１５、１１６、１１７又は１１８に記載の外科用器具。
実施例１２０－細長シャフトアセンブリが、細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、かつ軸方向に可動な閉鎖部材に枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施例１１９に記載の外科用器具。
実施例１２１－閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。外科用システムが、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリを含む交換式外科用ツールアセンブリを更に含むことにより、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成されている。交換式外科用ツールアセンブリは、外科用ファスナカートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルであって、細長チャネルの近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを含む細長チャネルを含む外科用エンドエフェクタを更に含む。各垂直スロットは、開放上端部を含む。アンビルは、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように可動に支持される。アンビルは、アンビル本体、及びアンビル本体のアンビル取り付け部分から横方向に突出する一対のアンビルトラニオンを含む。各アンビルトラニオンが細長チャネルの対応する垂直スロット内に枢動可能に受容されることにより、アンビルトラニオンがその中で枢動することで細長チャネルに対するアンビルの枢動移動を促進することができる。外科用システムは、細長チャネルの近位端部分上に支持され、アンビルが完全開放位置と完全閉鎖位置との間を動く際に各アンビルトラニオンを対応する垂直スロット内に枢動可能に保持するように構成されたリテーナ部材を更に含む。軸方向に可動な閉鎖部材が、開閉運動をアンビルに加え、リテーナ部材を細長チャネルの近位端部分と保持係合状態に保持するように構成されている。
実施例１２２－軸方向に可動な閉鎖部材が、リテーナ部材上を摺動可能に動くことによりアンビルに開閉運動を与え、かつリテーナ部材を細長チャネルの近位端部分と保持係合状態に保持するようなサイズにされた軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施例１２１に記載の外科用システム。細長シャフトアセンブリは、細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、かつ軸方向に可動な遠位閉鎖管部分に枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を更に含む。
実施例１２３－第１のジョーと、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で第１のジョーに対して選択的に枢動移動するように第１のジョーに連結された第２のジョーと、を含む、外科用器具。軸方向に可動な閉鎖部材を、第２のジョーを完全開放位置から完全閉鎖位置に動かす閉鎖方向と、第２のジョーを完全閉鎖位置から完全開放位置に動かす軸方向の開放方向とに選択的に軸方向に可動である。軸方向に可動な閉鎖部材は、第１のジョー開放運動を第２のジョーに加えるように構成された第１のジョー開口機構を含む。第２のジョー開口機構が第１のジョー開口機構から軸方向に離間していることにより、閉鎖部材が軸方向の開放方向に動く場合に第１のジョー開口機構が第１のジョー開放運動を第２のジョーに加え、閉鎖部材が軸方向の開放方向に所定の軸方向距離だけ軸方向に動いた場合に第１のジョー開口機構は第１のジョー開放運動を加えることを止め、第２のジョー開口機構が第２のジョー開放運動を第２のジョーに加えて第２のジョーを完全開放位置にまで動かす。
実施例１２４－第１のジョー開口機構が、第２のジョー開口機構に対して軸方向の近位にある、実施例１２３に記載の外科用器具。
実施例１２５－第１のジョーが中心ジョー軸を画定し、第１のジョー開口機構が、閉鎖部材上で中心ジョー軸からその第１の側部において軸方向に離間し、第２のジョー開口機構が、閉鎖部材上で中心ジョー軸から第１の側部と反対側のその第２の側部において離間している、実施例１２３又は１２４に記載の外科用器具。
実施例１２６－第２のジョーが、第１のジョー上に枢動可能に支持される第２のジョー取り付け部分を含む、実施例１２３、１２４又は１２５に記載の外科用器具。第２のジョー取り付け部分は第２のジョー取り付け部分上の第２のジョーカム面を含み、閉鎖部材が所定の軸方向距離にわたって軸方向の開放方向に軸方向に動かされる際に第１のジョー開口機構によって軸方向にカム接触されるように構成されている。第２のジョーカム面は、閉鎖部材が所定の軸方向距離を越えて軸方向の開放方向に引き続き動くのにしたがって第１のジョー開口機構から離れるように構成されている。第２のジョー取り付け部分は、閉鎖部材が所定の軸方向距離を越えて軸方向の開口方向に引き続き動くのにしたがって第２のジョー開口機構によって軸方向にカム接触されるように構成された第２のジョーカム面を更に含む。
実施例１２７－閉鎖部材が、閉鎖部材に第１のジョー開放運動を加えることなく、第２のジョーの完全閉鎖位置に対応する第１の位置から第１の中間軸方向位置へと軸方向の開放方向に軸方向に可動である、実施例１２６の外科用器具。
実施例１２８－閉鎖部材が第１の中間軸方向位置から第２の中間軸方向位置へと軸方向の開放方向に軸方向に動かされる際、第１のジョー開口機構が第１のジョー開放運動を第２のジョーに加えて第２のジョーを第２のジョー開口角にわたって第１のジョーに対して動かす、実施例１２７に記載の外科用器具。
実施例１２９－第２のジョー開口角が１０°である、実施例１２８に記載の外科用器具。
実施例１３０－閉鎖部材が第２の中間軸方向位置と第３の中間軸方向位置との間で軸方向の開放方向に軸方向に動かされる際、第１のジョー開口機構は第２のジョー開口角を越えて第１のジョーに対して第２のジョーを動かさない、実施例１２８又は１２９に記載の外科用器具。
実施例１３１－第３の中間軸方向位置から第４の中間軸方向位置までの軸方向の開放方向への閉鎖部材の軸方向の運動によって、第２のジョー開口機構が第２のジョーに第２のジョー開放運動を加える、実施例１３０に記載の外科用器具。
実施例１３２－第３の中間軸方向位置と第４の中間軸方向位置との間での軸方向の開放方向への閉鎖部材の軸方向の運動によって、第２のジョーが第２のジョー開口角にまで第１のジョーに対して動く、実施例１３１に記載の外科用器具。
実施例１３３－第２のジョー開口角が２２°である、実施例１３２に記載の外科用器具。
実施例１３４－第３の中間軸方向位置から第４の中間軸方向位置までの軸方向の開放方向への閉鎖部材の軸方向の運動によって、第１のジョー開口機構が第２のジョーに対する第１のジョー開放運動を加えることを止める、実施例１３１、１３２又は１３３に記載の外科用器具。
実施例１３５－第４の中間軸方向位置から最終軸方向位置までの軸方向の開放方向への閉鎖部材の軸方向の運動によって、第２のジョー開口機構が第２のジョーに対する第２のジョー開放運動を加えることを止める、実施例１３４に記載の外科用器具。
実施例１３６－第１のジョーが外科用締結要素カートリッジを含み、第２のジョーがアンビルを含む、実施例１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、１２８、１２９、１３０、１３１、１３２、１３３、１３４又は１３５に記載の外科用器具。
実施例１３７－外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む、外科用器具。アンビルが、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネル上で枢動可能に支持される。軸方向に可動な閉鎖部材を、アンビルを完全開放位置から完全閉鎖位置に動かす閉鎖方向と、アンビルを完全閉鎖位置から完全開放位置に動かす軸方向の開放方向とに選択的に軸方向に可動である。軸方向に可動な閉鎖部材は、第１のジョー開放運動をアンビルに加えるように構成された近位ジョー開口機構を含む。遠位ジョー開口機構が近位ジョー開口機構から軸方向に離間していることにより、閉鎖部材が軸方向の開放方向に動かされる場合に、近位ジョー開口機構が第１のジョー開放運動をアンビルに加え、閉鎖部材が軸方向の開放方向に所定の軸方向距離だけ軸方向に動いた場合に、近位ジョー開口機構は第１のジョー開放運動を加えることを止め、遠位ジョー開口機構が第２のジョー開放運動をアンビルに加えてアンビルを完全開放位置にまで動かす。
実施例１３８－閉鎖部材が第１の中間軸方向位置から第２の中間軸方向位置へ軸方向の開放方向に軸方向に動かされる場合に、第１のジョー開口機構が、細長チャネル内に支持された外科用締結要素カートリッジのデッキ面とアンビルの締結要素成形下面との間で測定される第１のジョー開口角にわたってアンビルを動かす、実施例１３７に記載の外科用器具。
実施例１３９－第１のジョー開口角が１０°である、実施例１３８に記載の外科用器具。
実施例１４０－閉鎖部材が第２の中間軸方向位置と第３の中間軸方向位置との間で軸方向の開放方向に軸方向に動かされる際、第１のジョー開口機構は第１のジョー開口角を越えて細長チャネルに対してアンビルを動かさない、実施例１３８又は１３９に記載の外科用器具。
実施例１４１－第３の中間軸方向位置から第４の中間軸方向位置までの軸方向の開放方向への閉鎖部材の軸方向の運動によって、第２のジョー開口機構が第１のジョー開口角よりも大きい第２のジョー開口角にわたってアンビルを動かす、実施例１４０に記載の外科用器具。
実施例１４２－外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む、外科用器具。アンビルが、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネル上で枢動可能に支持される。軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を、アンビルを完全開放位置から完全閉鎖位置に動かす閉鎖方向と、アンビルを完全閉鎖位置から完全開放位置に動かす軸方向の開放方向とに選択的に軸方向に可動である。軸方向に可動な遠位閉鎖管は、遠位閉鎖管部分に形成され、第１のジョー開放運動をアンビルに加えるように構成された近位ジョー開口機構を含む。遠位ジョー開口機構が遠位閉鎖管部分に形成され、近位ジョー開口機構から軸方向に離間していることにより、遠位閉鎖管部分が軸方向の開放方向に動かされる場合に近位ジョー開口機構が第１のジョー開放運動をアンビルに加え、遠位閉鎖管部分が開放方向に所定の軸方向距離だけ軸方向に動いた場合に近位ジョー開口機構は第１のジョー開放運動を加えることを止め、遠位ジョー開口機構が第２のジョー開放運動をアンビルに加えてアンビルを完全開放位置にまで動かす。
実施例１４３－第１のジョーと、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で第１のジョーに対して選択的に枢動移動するように第１のジョーに連結された第２のジョーと、を含む、外科用器具。閉鎖部材は、閉鎖部材が第２のジョーの完全開放位置に対応する始点位置から第２のジョーの完全閉鎖位置に対応する終点位置まで遠位方向に軸方向に動くことができる際に閉鎖運動を第２のジョーに加えるように構成されている。閉鎖部材は、閉鎖運動を第２のジョーに加える前に、始点位置から初期の所定の軸方向閉鎖距離だけ遠位方向に動くように更に構成されている。
実施例１４４－初期の所定の軸方向閉鎖距離が０．０２０インチである、実施例１４３に記載の外科用器具。
実施例１４５－閉鎖部材が、第２のジョーが完全閉鎖位置まで動かされた後で最終的な所定の軸方向閉鎖距離にわたって遠位方向に動くように構成されている、実施例１４３又は１４４に記載の外科用器具。
実施例１４６－最終的な所定の軸方向閉鎖距離が０．０４０インチである、実施例１４５に記載の外科用器具。
実施例１４７－閉鎖部材が、第２のジョーのジョーカム面とカム係合して第２のジョーに閉鎖運動を加えるように構成された閉鎖カム面を含む、実施例１４３、１４４、１４５又は１４６に記載の外科用器具。
実施例１４８－閉鎖部材が、閉鎖部材が終点位置から始点位置へと近位方向に軸方向に動く際に第２のジョーに開放運動を加えるための手段を更に含む、実施例１４３、１４４、１４５、１４６又は１４７に記載の外科用器具。
実施例１４９－開放運動を加えるための手段が、閉鎖部材が終点位置から終点位置と始点位置との間の中間軸方向位置にまで軸方向に動かされる際に第１の量のジョー開放運動を第２のジョーに加えるように構成された、閉鎖部材上の第１のジョー開口機構を含む、実施例１４８に記載の外科用器具。手段は、第１のジョー開口機構から軸方向に離間し、閉鎖部材が中間位置から始点位置へと軸方向に動かされる際に、第２の量のジョー開放運動を第２のジョーに加えるように構成されている、閉鎖部材上の第２のジョー開口機構を更に含む。
実施例１５０－外科用ステープル／締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む、外科用器具。アンビルが、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネル上で枢動可能に支持される。閉鎖部材は、閉鎖部材がアンビルの完全開放位置に対応する始点位置からアンビルの完全閉鎖位置に対応する終点位置まで遠位方向に軸方向に動くことができる際に閉鎖運動をアンビルに加えるように構成されている。閉鎖部材は、閉鎖運動をアンビルに加える前に、始点位置から初期の所定の軸方向閉鎖距離だけ遠位方向に動くように構成されている。
実施例１５１－初期の所定の軸方向閉鎖距離が０．０２０インチである、実施例１５０に記載の外科用器具。
実施例１５２－閉鎖部材が、アンビルが完全閉鎖位置まで動かされた後で最終的な所定の軸方向閉鎖距離にわたって遠位方向に動くように構成されている、実施例１５０又は１５１に記載の外科用器具。
実施例１５３－最終的な所定の軸方向閉鎖距離が０．０４０インチである、実施例１５２に記載の外科用器具。
実施例１５４－閉鎖部材が初期の所定の軸方向閉鎖距離を移動した後で、かつ最終的な所定の軸方向閉鎖距離を移動する前に、閉鎖部材が中間の所定の軸方向閉鎖距離にわたって遠位方向に動く際にアンビルに閉鎖運動を加えるように閉鎖部材が構成されている、実施例１５２又は１５３に記載の外科用器具。
実施例１５５－中間の所定の軸方向閉鎖距離が０．２００インチである、実施例１５４に記載の外科用器具。
実施例１５６－閉鎖部材が、アンビルのアンビル取り付け部分上のアンビルカム面とカム係合してアンビルに閉鎖運動を加えるように構成された閉鎖カム面を含む、実施例１５０、１５１、１５２、１５３、１５４又は１５５に記載の外科用器具。
実施例１５７－閉鎖部材が、閉鎖部材が終点位置から始点位置へと近位方向に軸方向に動く際に、アンビルに開放運動を加えるための手段を更に含む、実施例１５０、１５１、１５２、１５３、１５４、１５５、１５６又は１５７に記載の外科用器具。
実施例１５８－開放運動を適用するための手段が、閉鎖部材が終点位置から終点位置と始点位置との間の中間軸方向位置に軸方向に動かされる際に、第１の量のジョー開放運動をアンビルに加えるように構成された閉鎖部材上の第１のジョー開口機構を含む、実施例１５７に記載の外科用器具。手段は、第１のジョー開口機構から軸方向に離間し、閉鎖部材が中間軸方向位置から始点位置へと軸方向に動く際に第２の量のジョー開放運動をアンビルに加えるように構成されている、閉鎖部材上の第２のジョー開口機構を更に含む。
実施例１５９－閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングを含む、外科用システム。外科用システムが、ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリを含む交換式外科用ツールアセンブリを更に含むことにより、細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成されている。交換式外科用ツールアセンブリは、細長シャフトアセンブリに動作可能に連結された外科用エンドエフェクタを更に含む。外科用エンドエフェクタは、細長シャフトアセンブリに連結されるとともに外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルを含む。アンビルが、完全開放位置と完全閉鎖位置との間で細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように細長チャネルに連結される。細長シャフトアセンブリは、軸方向閉鎖運動を受けるように構成された、軸方向に可動な近位閉鎖部材を含む。遠位閉鎖部材が近位閉鎖部材に動作可能に連結され、遠位閉鎖部材がアンビルの完全開放位置に対応する始点位置からアンビルの完全閉鎖位置に対応する終点位置まで遠位方向に軸方向に動くことができる際に軸方向の閉鎖運動をアンビルに加えるように構成されている。遠位閉鎖部材は、閉鎖運動をアンビルに加える前に、始点位置から初期の所定の軸方向閉鎖距離だけ遠位方向に動くように構成されている。
実施例１６０－遠位閉鎖部材が、アンビルが完全閉鎖位置まで動かされた後で最終的な所定の軸方向閉鎖距離にわたって遠位方向に動くように構成されている、実施例１５９に記載の外科用器具。
実施例１６１－第１のジョーと、第１のジョーに対して可動である第２のジョーと、を含む、外科用ツールアセンブリ。外科用ツールアセンブリは、発射運動が加えられる際に始点位置から遠位方向に動くように構成された発射部材アセンブリを含む発射システムを更に含む。発射部材アセンブリは、第１の発射部材要素と、取り付け継手において第１の発射部材要素に枢動可能に連結された第２の発射部材要素と、を含む。第２の発射部材要素は、第２の発射部材要素が第１のジョーのロックアウト部分とロック係合状態にあることで発射部材アセンブリに発射運動が加えられる際に発射部材アセンブリが始点位置から遠位方向に動くことが防止されるロック位置と、発射部材アセンブリに発射運動が加えられる際に発射部材アセンブリが始点位置から遠位方向に前進可能であるロック解除位置との間で動くように構成されている。外科用ツールアセンブリは、第２の発射部材がロック位置にあって発射運動が第１の発射部材要素に加えられる際に、ロック解除負荷が取り付け継手に加えられることを防止するための手段を更に含む。
実施例１６２－ロックアウト部分が、第２の発射部材要素がロック位置にある場合に第２の発射部材要素と保持的に係合するように構成された、第１のジョーの少なくとも１つのロックアウトノッチを含む、実施例１６１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６３－第２の発射部材要素をロック位置に付勢するように構成された付勢部材を第１のジョーに更に含む、実施例１６１又は１６２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６４－第１の発射部材要素が、対応する第１のジョー通路内に可動に受容されるように構成された少なくとも１つの第１のジョー係合機構と、対応する第２のジョー通路内に可動に受容されるように構成された少なくとも１つの第２のジョー係合機構と、を含む、実施例１６１、１６２又は１６３に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６５－発射部材アセンブリが始点位置にある場合に、第２の発射部材要素の位置にかかわらず、第１のジョー係合機構のそれぞれが、対応する第１のジョー通路と軸方向に整列し、第２のジョー係合機構のそれぞれが、対応する第２のジョー通路と軸方向に整列している、実施例１６４に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６６－発射部材アセンブリが始点位置にあり、かつ第２の発射部材要素がロック位置にある場合、第１のジョー係合機構のそれぞれが、対応する第１のジョー通路と軸方向に整列し、第２のジョー係合機構のそれぞれが、対応する第２のジョー通路と軸方向に整列している、実施例１６５に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６７－第１のジョーが、可動構成部材要素を内部に動作可能に支持する取り出し可能な外科用構成部材を動作可能に支持するように構成されている、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５又は１６６に記載の外科用ツールアセンブリ。可動構成部材要素は、未発射位置と発射位置との間で可動である。第２の発射部材要素は、取り出し可能な外科用構成部材が第１のジョー内に支持され、可動構成部材要素が未発射位置にある場合に可動構成部材要素によってロック位置から動かされるように構成されている。
実施例１６８－第１のジョーが、シャフト軸を画定する細長シャフトに動作可能に連結され、第２の発射部材要素が、シャフト軸に対して横断方向の枢動軸を中心として第１の発射部材要素に対して枢動可能である、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、１６６又は１６７に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１６９－第１の発射部材要素が組織切断面を含む、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、１６６、１６７又は１６８に記載の外科用器具。
実施例１７０－第１のジョーが、内部にスレッドを動作可能に支持する外科用ステープルカートリッジを動作可能に支持するように構成されている、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、１６６、１６８又は１６９の外科用器具。スレッドは、未発射位置と発射位置との間で可動である。第２の発射部材要素は、外科用ステープルカートリッジが第１のジョー内に支持され、スレッドが未発射位置にある場合にスレッドによってロック位置から動かされるように構成されている。
実施例１７１－防止するための手段が、第１の発射部材要素の遠位面及びロックアウト面を含む、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、１６６、１６７、１６８、１６９又は１７０の外科用ツールアセンブリ。遠位面は、第２の発射部材がロック解除位置にある場合に第２の発射部材要素の近位面との間に空間が与えられるように第２の発射部材要素上の近位面に対して構成されている。近位面は、第２の発射部材要素がロック位置にある場合にロックアウト面に当接する。
実施例１７２－取り付け継手が、第２の発射部材要素上にあり、第１の発射部材要素の対応する枢動孔内に枢動可能に受容される、少なくとも１つの枢動部材を含む、実施例１６１、１６２、１６３、１６４、１６５、１６６、１６７、１６８、１６９、１７０又は１７１に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７３－各枢動部材とその対応する枢動孔との間に隙間を更に含むことにより、第２の発射部材がロック位置にあって発射運動が第１の発射部材要素に加えられる場合に、ロック解除負荷が少なくとも１つの枢動部材に伝達されない、実施例１７２に記載の外科用ツールアセンブリ。
実施例１７４－アンビルジョーと、ロックアウト面を含むステープルカートリッジジョーと、を含む、ステープル留めアセンブリ。発射部材は、アンビルカム部分とチャネルカム部分とを含む遠位端を含む。発射部材は、切断部材及びロックアウト力受承面を含む遠位縁部を更に含む。ロックアウト部材は、少なくとも１つの枢動部材によって発射部材の遠位端に枢動可能に連結される。ロックアウト部材は、ステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー内に設置されていない場合、又は部分的に使用されたステープルカートリッジがステープルカートリッジジョー内に設置されていて発射運動が発射部材に加えられる場合に、ステープルカートリッジジョーのロックアウト面と係合して発射部材の前進を阻止するように構成されている。発射部材及びロックアウト部材は、ロックアウト部材がロックアウト面と係合していて発射運動が発射部材に加えられる場合に、ロック解除負荷が枢動部材に加えられることを防止するように構成されている。
実施例１７５－ステープルカートリッジジョーが、未発射位置と発射位置との間で可動なスレッドを含むステープルカートリッジを含む、実施例１７４に記載のステープル留めアセンブリ。スレッドは、スレッドが未発射位置にある場合にロックアウト部材と係合することによってロックアウト部材が発射部材に対して動いてロックアウト面と係合することを防止するように構成されている。
実施例１７６－部分的に使用されたステープルカートリッジが存在する場合、及びステープルカートリッジが存在しない場合にロックアウト部材を発射部材に対してロック形態に付勢するように構成されたばねを更に含む、実施例１７４又は１７５に記載のステープル留めアセンブリ。
実施例１７７－発射部材が実質的に垂直方向に動かないように構成されている、実施例１７４、１７５又は１７６に記載のステープル留めアセンブリ。
実施例１７８－未発射の外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された第１のジョーを含む、外科用締結器具。アンビルが、第１のジョーに対して可動に支持される。外科用締結器具は、始点位置と終点位置との間で軸方向に動くように構成された発射部材アセンブリを含む発射システムを更に含む。発射部材アセンブリは、切断面を含む発射部材と、取り付け継手によって発射部材に枢動可能に連結された傾き要素と、を含む。傾き要素は、傾き要素が第１のジョーのロックアウト部分とロック係合状態にあることで発射部材アセンブリに発射運動が加えられる際に発射部材アセンブリが始点位置から遠位方向に動くことを防止するロック位置と、発射部材アセンブリに発射運動が加えられる際に発射部材アセンブリが始点位置から遠位方向に前進可能であるロック解除位置との間で発射部材に対して動くように構成されている。発射部材及び傾き要素は、傾き要素がロック位置にあり、かつ発射運動が発射部材アセンブリに加えられる際に取り付け継手にロック解除負荷が加えられることを防止するように構成されている。外科用締結器具は、未発射の外科用締結要素カートリッジが第１のジョー内に動作可能に支持されていない場合に傾き要素をロック係合状態に付勢するための手段を更に含む。
実施例１７９－取り付け継手が、傾き要素上にあり、発射部材の対応する枢動孔内に枢動可能に受容される、少なくとも１つの枢動部材を含む、実施例１７８に記載の外科用締結器具。
実施例１８０－各枢動部材とその対応する枢動孔との間に隙間を更に有することにより、傾き要素がロック位置にあって発射運動が発射部材アセンブリに加えられる場合にロック解除負荷が各枢動部材に伝達されない、実施例１７９に記載の外科用締結器具。
本明細書に記載された外科用器具システムの多くは、電動モータにより動作するが、本明細書に記載された外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。ある特定の例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの部分を含んでもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又は工具アセンブリのいずれもロボット手術器具システムと共に利用することができる。例えば、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号は、ロボット外科用器具システムのいくつかの例をより詳細に開示している。
本明細書に記載された外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書に記載された実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結要素、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を含み得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
－米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ ＤＥＶＩＣＥ」、１９９５年４月４日に発行、
－米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＳＥＰＡＲＡＴＥ ＤＩＳＴＩＮＣＴ ＣＬＯＳＩＮＧ ＡＮＤ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭＳ」、２００６年２月２１日に発行、
－米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＴＡＣＴＩＬＥ ＰＯＳＩＴＩＯＮ ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、２００８年９月９日に発行、
－米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ－ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＳＹＳＴＥＭ ＡＮＤ ＡＮＶＩＬ ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、２００８年１２月１６日に発行、
－米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年３月２日に発行、
－米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、２０１０年７月１３日に発行、
－米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ ＦＡＳＴＥＮＥＲ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１３年３月１２日に発行、
－米国特許出願第１１／３４３，８０３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
－米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＨＡＶＩＮＧ ＲＦ ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、２００８年２月１４日に出願、
－米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ ＦＯＲ Ａ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２００８年２月１５日に出願、現在は米国特許第７，９８０，４４３号、
－米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許第８，２１０，４１１号、
－米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ ＷＩＴＨ ＭＡＮＵＡＬＬＹ ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ ＦＩＲＩＮＧ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許第８，６０８，０４５号、
－米国特許出願第１２／６４７，１００号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ－ＤＲＩＶＥＮ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＥＬＥＣＴＲＩＣ ＡＣＴＵＡＴＯＲ ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ ＣＯＮＴＲＯＬ ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、２００９年１２月２４日に出願、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号、
－米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、２０１２年９月２９日に出願、現在は米国特許第８，７３３，６１３号、
－米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、２０１１年２月２８日に出願、現在は米国特許第８，５６１，８７０号、
－米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ ＳＴＡＰＬＥ ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許第９，０７２，５３５号、
－２０１２年６月１５日付けで出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ Ａ ＦＩＲＩＮＧ ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
－２０１３年３月１３日付けで出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第９，３４５，４８１号、
－米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ ＴＩＳＳＵＥ ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ ＳＥＮＳＯＲ ＳＹＳＴＥＭ」、２０１３年３月１３日に出願、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
－米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＣＵＴＴＩＮＧ ＡＮＤ ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＣＬＯＳＵＲＥ ＴＲＩＧＧＥＲ ＬＯＣＫＩＮＧ ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、２００６年１月３１日に出願、及び
－米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ ＷＩＴＨ ＡＮ ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、２０１０年４月２２日に出願、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
特定の実施形態と共に本明細書で様々なデバイスについて説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。特定の特徴、構造又は特性を、１つ又は２つ以上の実施形態で、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。したがって、一実施形態に関して図示又は説明される特定の特徴、構造、又は特性は、無制限に、１つ以上のその他の実施形態の特徴、構造、又は特性と全て、あるいは、部分的に組み合わされてよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能（複数可）を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形形態を全て包含することが意図される。
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで、器具を滅菌してよい。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなどの、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次いで、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管してよい。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
その全体又は部分において本明細書に参照によって組み込まれるものとする全ての特許、刊行物、又はその他の開示文献は、組み込まれる資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
〔実施の態様〕
（１） 外科用器具であって、
近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを有する第１のジョーであって、各前記垂直スロットが開放上端部を有する、第１のジョーと、
完全開放位置と完全閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して選択的に枢動移動するように可動に支持された第２のジョーと、を含み、前記第２のジョーが、
第２のジョー本体と、
前記第２のジョー本体の近位端から横方向に突出する一対の枢動部材であって、各前記枢動部材が前記第１のジョーの前記垂直スロットの対応する一方の中に枢動可能に受容されることにより、前記枢動部材がその中で枢動することで前記第１のジョーに対する前記第２のジョーの前記枢動移動を促進することができる、一対の枢動部材と、を含み、前記外科用器具が更に、
前記第２のジョーが前記完全開放位置と前記完全閉鎖位置との間を動く際に前記第１のジョーの前記近位端部分と動作可能に係合して前記対応する垂直スロット内に前記枢動部材を保持するように構成されたリテーナ部材と、
開閉運動を前記第２のジョーに加え、前記リテーナ部材を前記第１のジョーの前記近位端部分と保持係合状態に保持するように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材と、を含む、外科用器具。
（２） 各前記枢動部材が円形の断面形状を含み、前記リテーナ部材が、各前記垂直スロットに対応した、前記開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるようなサイズに構成されたスロットキャップを含み、各前記スロットキャップが、前記対応する枢動ピンを内部に枢動可能に受容するように構成された弓状底部を有する、実施態様１に記載の外科用器具。
（３） 各前記垂直スロットが、前記第１のジョーの対応する直立垂直壁部分に形成され、前記リテーナ部材が、
前記垂直壁部分間にわたるようなサイズに構成されたリテーナ本体と、
各前記垂直スロットに対応し、前記開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるようなサイズに構成されたスロットキャップと、
各前記直立垂直壁部分に対応し、前記直立垂直壁部分内の対応する形状に形成された取り付け開口部内に置かれるように構成された、前記リテーナ本体上の取り付け形成部と、を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（４） 前記取り付け形成部が前記スロットキャップの近位に配置されている、実施態様３に記載の外科用器具。
（５） 前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記第２のジョーに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記第１のジョーの前記近位端部分と保持係合状態に保持するようなサイズに構成された、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施態様１に記載の外科用器具。
（６） 前記第１のジョーが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、実施態様５に記載の外科用器具。
（７） 前記細長シャフトアセンブリが、
前記第１のジョーに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施態様６に記載の外科用器具。
（８） 前記近位閉鎖管アセンブリが、前記近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、実施態様７に記載の外科用器具。
（９） 前記閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０） 前記閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、実施態様８に記載の外科用器具。
（１１） 外科用器具であって、
外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルであって、前記細長チャネルの近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを含み、各前記垂直スロットは開放上端部を有する、細長チャネルと、
完全開放位置と完全閉鎖位置との間で前記細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように可動に支持されたアンビルと、を含み、前記アンビルが、
アンビル本体と、
前記アンビル本体のアンビル取り付け部分から横方向に突出する一対のアンビルトラニオンであって、各前記アンビルトラニオンは前記細長チャネルの前記垂直スロットの対応する一方の中に枢動可能に受容されることにより、前記アンビルトラニオンがその中で枢動して前記細長チャネルに対する前記アンビルの前記枢動移動を促進することができる、一対のアンビルトラニオンと、を含み、前記外科用器具が更に、
前記細長チャネルの前記近位端部分上に支持され、前記アンビルが前記完全開放位置と前記完全閉鎖位置との間で動く際に前記対応する垂直スロット内に各前記アンビルトラニオンを枢動可能に保持するように構成されたリテーナ部材と、
前記アンビルに開閉運動を加え、前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持するように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材と、を含む、外科用器具。
（１２） 各前記アンビルトラニオンが円形の断面形状を有し、前記リテーナ部材が、各前記垂直スロットに対応した、前記開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるようなサイズに構成されたスロットキャップを含み、各前記スロットキャップは、前記対応するアンビルトラニオンを内部に枢動可能に受容するように構成された弓状底部を有する、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１３） 各前記垂直スロットが、前記細長チャネルの対応する直立垂直壁部分に形成され、前記リテーナ部材が、
前記垂直壁部分間にわたるようなサイズに構成されたリテーナ本体と、
各前記垂直スロットに対応し、前記開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるようなサイズに構成されたスロットキャップと、
各前記直立垂直壁部分に対応し、前記直立垂直壁部分内の対応する形状に形成された取り付け開口部内に置かれるように構成された、前記リテーナ本体上の取り付け形成部と、を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１４） 各前記スロットキャップが、前記対応する垂直スロットの前記開放端部に挿入されるように構成された楔形状を有する、実施態様１３に記載の外科用器具。
（１５） 前記リテーナ部材が、前記細長チャネルとの摩擦係合、接着剤、及び溶接のうちの少なくとも１つによって前記細長チャネルに固定されている、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１６） 前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記アンビルに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持するようなサイズに構成された、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、実施態様１１に記載の外科用器具。
（１７） 前記細長チャネルが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、実施態様１１の外科用器具。
（１８） 前記細長シャフトアセンブリが、
前記細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な閉鎖部材と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施態様１７に記載の外科用器具。
（１９） 外科用システムであって、
閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングと、
交換式外科用ツールアセンブリであって、
前記ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリであって、その近位閉鎖部分が前記閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成された、細長シャフトアセンブリと、
外科用エンドエフェクタと、を含む、交換式外科用ツールアセンブリと、を含み、前記外科用エンドエフェクタが、
外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルであって、前記細長チャネルの近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを含み、各前記垂直スロットは開放上端部を有する、細長チャネルと、
完全開放位置と完全閉鎖位置との間で前記細長チャネルに対して選択的に枢動移動するように可動に支持されたアンビルと、を含み、前記アンビルが、
アンビル本体と、
前記アンビル本体のアンビル取り付け部分から横方向に突出する一対のアンビルトラニオンであって、各前記アンビルトラニオンは前記細長チャネルの前記垂直スロットの対応する一方の中に枢動可能に受容されることにより、前記アンビルトラニオンがその中で枢動して細長チャネルに対する前記アンビルの前記枢動移動を促進することができる、一対のアンビルトラニオンと、を含み、前記外科用システムが更に、
前記細長チャネルの前記近位端部分上に支持され、前記アンビルが前記完全開放位置と前記完全閉鎖位置との間で動く際に前記対応する垂直スロット内に各前記アンビルトラニオンを枢動可能に保持するように構成されたリテーナ部材と、
前記アンビルに開閉運動を加え、前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持するように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材と、を含む、外科用システム。
（２０） 前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記アンビルに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持するようなサイズに構成された、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含み、前記細長シャフトアセンブリが更に、
前記細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、実施態様１９に記載の外科用システム。

Claims (18)

  1. 外科用器具であって、
    近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを有する第１のジョーであって、各前記垂直スロットが開放上端部を有する、第１のジョーと、
    完全開放位置と完全閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して選択的に枢動移動をするように可動に支持された第２のジョーと、を含み、前記第２のジョーが、
    第２のジョー本体と、
    前記第２のジョー本体の近位端から横方向に突出する一対の枢動部材であって、各前記枢動部材が前記第１のジョーの前記垂直スロットの対応する一方の中に枢動可能に受容されることにより、前記枢動部材がその中で枢動することで前記第１のジョーに対する前記第２のジョーの前記枢動移動を促進することができる、一対の枢動部材と、を含み、前記外科用器具が更に、
    前記第２のジョーが前記完全開放位置と前記完全閉鎖位置との間を動く際に前記第１のジョーの前記近位端部分と動作可能に係合して対応する前記垂直スロット内に前記枢動部材を保持するように構成されたリテーナ部材と、
    開閉運動を前記第２のジョーに加え、前記リテーナ部材を前記第１のジョーの前記近位端部分と保持係合状態に保持するように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材と、を含み、
    各前記垂直スロットが、前記第１のジョーの対応する直立垂直壁部分に形成され、前記リテーナ部材が、
    前記直立垂直壁部分間にわたるリテーナ本体と、
    各前記垂直スロットに対応し、前記垂直スロットの開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるスロットキャップと、
    各前記直立垂直壁部分に対応し、前記直立垂直壁部分内の対応する形状に形成された取り付け開口部内に置かれるように構成された、前記リテーナ本体上の取り付け形成部と、を含む、外科用器具。
  2. 各前記枢動部材が円形の断面形状を含み、前記リテーナ部材が、各前記垂直スロットに対応した、前記垂直スロットの前記開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるスロットキャップを含み、各前記スロットキャップが、対応する前記枢動部材を内部に枢動可能に受容するように構成された弓状底部を有する、請求項１に記載の外科用器具。
  3. 前記取り付け形成部が前記スロットキャップの近位に配置されている、請求項１に記載の外科用器具。
  4. 前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記第２のジョーに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記第１のジョーの前記近位端部分と保持係合状態に保持する、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、請求項１に記載の外科用器具。
  5. 前記第１のジョーが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、請求項４に記載の外科用器具。
  6. 前記細長シャフトアセンブリが、
    前記第１のジョーに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
    前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、請求項５に記載の外科用器具。
  7. 外科用器具であって、
    近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを有する第１のジョーであって、各前記垂直スロットが開放上端部を有する、第１のジョーと、
    完全開放位置と完全閉鎖位置との間で前記第１のジョーに対して選択的に枢動移動をするように可動に支持された第２のジョーと、を含み、前記第２のジョーが、
    第２のジョー本体と、
    前記第２のジョー本体の近位端から横方向に突出する一対の枢動部材であって、各前記枢動部材が前記第１のジョーの前記垂直スロットの対応する一方の中に枢動可能に受容されることにより、前記枢動部材がその中で枢動することで前記第１のジョーに対する前記第２のジョーの前記枢動移動を促進することができる、一対の枢動部材と、を含み、前記外科用器具が更に、
    前記第２のジョーが前記完全開放位置と前記完全閉鎖位置との間を動く際に前記第１のジョーの前記近位端部分と動作可能に係合して対応する前記垂直スロット内に前記枢動部材を保持するように構成されたリテーナ部材と、
    開閉運動を前記第２のジョーに加え、前記リテーナ部材を前記第１のジョーの前記近位端部分と保持係合状態に保持するように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材と、を含み、
    前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記第２のジョーに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記第１のジョーの前記近位端部分と保持係合状態に保持する、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含み、
    前記第１のジョーが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されており、
    前記細長シャフトアセンブリが、
    前記第１のジョーに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
    前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含み、
    前記近位閉鎖管アセンブリが、前記近位閉鎖管アセンブリに軸方向の開閉運動を選択的に加えるように構成された閉鎖システムと動作可能に相互接続している、外科用器具。
  8. 前記閉鎖システムが手持ち式ハウジングによって支持されている、請求項７に記載の外科用器具。
  9. 前記閉鎖システムが、ロボット制御アクチュエータと動作可能に相互接続したハウジングによって支持されている、請求項７に記載の外科用器具。
  10. 外科用器具であって、
    外科用締結要素カートリッジを内部に動作可能に支持するように構成された細長チャネルであって、前記細長チャネルの近位端部分に形成された一対の横方向に整列した垂直スロットを含み、各前記垂直スロットは開放上端部を有する、細長チャネルと、
    完全開放位置と完全閉鎖位置との間で前記細長チャネルに対して選択的に枢動移動をするように可動に支持されたアンビルと、を含み、前記アンビルが、
    アンビル本体と、
    前記アンビル本体のアンビル取り付け部分から横方向に突出する一対のアンビルトラニオンであって、各前記アンビルトラニオンは前記細長チャネルの前記垂直スロットの対応する一方の中に枢動可能に受容されることにより、前記アンビルトラニオンがその中で枢動して前記細長チャネルに対する前記アンビルの前記枢動移動を促進することができる、一対のアンビルトラニオンと、を含み、前記外科用器具が更に、
    前記細長チャネルの前記近位端部分上に支持され、前記アンビルが前記完全開放位置と前記完全閉鎖位置との間で動く際に対応する前記垂直スロット内に各前記アンビルトラニオンを枢動可能に保持するように構成されたリテーナ部材と、
    前記アンビルに開閉運動を加え、前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持するように構成された、軸方向に可動な閉鎖部材と、を含み、
    各前記垂直スロットが、前記細長チャネルの対応する直立垂直壁部分に形成され、前記リテーナ部材が、
    前記直立垂直壁部分間にわたるリテーナ本体と、
    各前記垂直スロットに対応し、前記垂直スロットの開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるスロットキャップと、
    各前記直立垂直壁部分に対応し、前記直立垂直壁部分内の対応する形状に形成された取り付け開口部内に置かれるように構成された、前記リテーナ本体上の取り付け形成部と、を含む、外科用器具。
  11. 各前記アンビルトラニオンが円形の断面形状を有し、前記リテーナ部材が、各前記垂直スロットに対応した、前記垂直スロットの前記開放端部を通じて前記垂直スロット内部に延びるスロットキャップを含み、各前記スロットキャップは、対応する前記アンビルトラニオンを内部に枢動可能に受容するように構成された弓状底部を有する、請求項１０に記載の外科用器具。
  12. 各前記スロットキャップが、対応する前記垂直スロットの前記開放端部に挿入されるように構成された楔形状を有する、請求項１０に記載の外科用器具。
  13. 前記リテーナ部材が、前記細長チャネルとの摩擦係合、接着剤、及び溶接のうちの少なくとも１つによって前記細長チャネルに固定されている、請求項１０に記載の外科用器具。
  14. 前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記アンビルに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持する、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含む、請求項１０に記載の外科用器具。
  15. 前記細長チャネルが細長シャフトアセンブリに動作可能に連結されている、請求項１０に記載の外科用器具。
  16. 前記細長シャフトアセンブリが、
    前記細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
    前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な閉鎖部材と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、請求項１５に記載の外科用器具。
  17. 外科用システムであって、
    閉鎖システムを動作可能に支持するハウジングと、
    交換式外科用ツールアセンブリであって、
    前記ハウジングに動作可能かつ着脱可能に連結可能な細長シャフトアセンブリであって、前記細長シャフトアセンブリの近位閉鎖部分が前記閉鎖システムから軸方向の閉鎖運動を受けるように構成された、細長シャフトアセンブリと、
    外科用エンドエフェクタと、を含む、交換式外科用ツールアセンブリと、を含み、
    前記外科用エンドエフェクタが請求項１０に記載の外科用器具である、外科用システム。
  18. 前記軸方向に可動な閉鎖部材が、前記リテーナ部材上を摺動可能に動くことにより前記アンビルに開閉運動を与え、かつ前記リテーナ部材を前記細長チャネルの前記近位端部分と保持係合状態に保持する、軸方向に可動な遠位閉鎖管部分を含み、前記細長シャフトアセンブリが更に、
    前記細長チャネルに動作可能に連結されたスパインアセンブリと、
    前記スパインアセンブリに対して軸方向に移動するように可動に支持され、前記軸方向に可動な遠位閉鎖管部分と枢動可能に連結された近位閉鎖管アセンブリと、を含む、請求項１７に記載の外科用システム。
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