BR112021000557A2

BR112021000557A2 - Componente de atuador de extremidade para grampeamento cirúrgico com ponta que tem ângulo de flexão variável

Info

Publication number: BR112021000557A2
Application number: BR112021000557-9A
Authority: BR
Inventors: Jason L. Harris; Gregory J. Bakos; Chester O. Baxter Iii; Frederick E. Shelton Iv; Hilary Reinhardt
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2018-07-16
Filing date: 2019-07-12
Publication date: 2021-04-06
Also published as: EP3597117A1; CN112672699A; WO2020016721A1; JP2021530304A

Abstract

é apresentado um instrumento cirúrgico, operável para comprimir, grampear e cortar tecido, que inclui um corpo, um eixo de acionamento e um atuador de extremidade com um par de garras. uma ponta de posicionamento que é fletida, angulada ou curva, e se estende distalmente a partir de uma das garras do atuador de extremidade. a ponta de posicionamento é elasticamente deformável quando a ponta de posicionamento é submetida a uma força de preensão, como quando o atuador de extremidade está fechado com as garras em contato, ou quando o tecido está preso entre as garras do atuador de extremidade. quando a ponta de posicionamento se deflete, os angulos relativos definidos em parte pela ponta de posicionamento variam em comparação a um estado inicial sem a força de preensão. além disso, uma extremidade distal da ponta de posicionamento pode mudar de posição com base no estado de deflexão da ponta de posicionamento, em resposta à força de preensão.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "COMPO-

NENTE DE ATUADOR DE EXTREMIDADE PARA GRAMPEAMENTO CIRÚRGICO COM PONTA QUE TEM ÂNGULO DE FLEXÃO VARIÁ- VEL". PRIORIDADE

[0001] Este pedido é uma continuação-em-parte do pedido de pa- tente não provisório US n° de série 15/435.573, depositado em 17 de fevereiro de 2017, intitulado "Surgical Stapler with Elastically Deforma- ble Tip", cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0002] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos po- dem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recupe- ração e as complicações no período pós-operatório. Consequente- mente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser ade- quados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Esses atuadores de extremidade distal podem interagir com o tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocor- tador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de ultrassom, RF, laser, etc.). Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem incluir um eixo de aciona- mento entre o atuador de extremidade e uma porção de empunhadura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode habilitar a inserção a uma profundidade desejada e a rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento, facilitando assim o po- sicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posiciona- mento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permi- tindo que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento.

[0003] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores prendem cama- das de tecido, cortam através das camadas de tecido presas e inserem grampos nas camadas de tecido para vedar substancialmente as cama- das cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplificadores são descritos na patente US n° 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de fevereiro de 1989; na pa- tente US n° 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", conce- dida em 28 de janeiro de 1997; na patente US n° 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n° 6.978.921, intitulada "Sur- gical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil", concedida em 05 de dezembro de 2006;

na patente US n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument In- corporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", con- cedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mecha- nism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n° 7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Ha- ving a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n°

7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n° 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", con- cedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n° 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", con- cedida em 25 de maio de 2010; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", conce- dida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Mo- tor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US e publicações de patente US citadas acima está no presente documento incorporada a título de referência.

[0004] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se com- preender que esses grampeadores cirúrgicos podem ser usados tam- bém em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não-endos- cópicos. Apenas a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do pa- ciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador.

Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que vai até o pulmão. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fechados por um grampe- ador antes que o órgão seja removido da cavidade torácica. Natural- mente, os grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0005] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do inventor (ou inventores) tenha pro- duzido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relató- rio descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima e a descrição de- talhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princí- pios da presente invenção.

[0007] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico exemplificador;

[0008] A Figura 2 mostra uma vista lateral do instrumento da Figura 1;

[0009] A Figura 3 mostra uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade aberto do instrumento da Figura 1;

[0010] A Figura 4A mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição proximal;

[0011] A Figura 4B mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição distal;

[0012] A Figura 5 mostra uma vista em seção transversal de extremi- dade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 5-

5 da Figura 3;

[0013] A Figura 6 mostra uma vista em perspectiva explodida do atu- ador de extremidade da Figura 3;

[0014] A Figura 7 mostra uma vista em perspectiva do atuador de ex- tremidade da Figura 3, posicionado no tecido e após ter sido atuado uma vez no tecido;

[0015] A Figura 8 mostra uma vista em perspectiva de uma versão alternativa de um atuador de extremidade com uma bigorna angulada e um cartucho angulado;

[0016] A Figura 9 mostra uma vista lateral ampliada do atuador de extremidade da Figura 8;

[0017] A Figura 10 mostra uma vista de topo ampliada do atuador de extremidade da Figura 8;

[0018] a Figura 11 mostra uma vista em perspectiva de um instru- mento de grampeamento cirúrgico exemplificador que tem um atuador de extremidade com uma seção de ponta elasticamente deformável fletida ou angulada;

[0019] A Figura 12A mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal do atuador de extremidade da Figura 11;

[0020] A Figura 12B mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de um atuador de extremidade alternativo similar àquele da Figura 11;

[0021] A Figura 13 mostra uma vista inferior de uma porção distal do atuador de extremidade da Figura 11 com o cartucho mostrado em linha tracejada para revelar uma superfície de lado de baixo da bi- gorna;

[0022] A Figura 14 mostra uma vista lateral em seção transversal de uma porção distal do atuador de extremidade da Figura 11, tomada ao longo da linha 14-14 da Figura 13;

[0023] A Figura 15 mostra uma vista em seção transversal de ex- tremidade de uma bigorna do atuador de extremidade da Figura 11, tomada ao longo da linha 15-15 da Figura 13;

[0024] A Figura 16 mostra uma vista lateral ampliada de uma porção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mos- trado em uma posição aberta e tendo uma garra superior com uma ponta de posicionamento formando um primeiro ângulo com um eixo geométrico longitudinal da garra superior;

[0025] A Figura 17 mostra uma vista lateral ampliada da porção distal do atuador de extremidade da Figura 16, mostrado em uma po- sição fechada e que tem a ponta de posicionamento formando um se- gundo ângulo com o eixo geométrico longitudinal da garra superior;

[0026] A Figura 18 mostra uma vista lateral ampliada de uma porção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mos- trado em uma posição fechada e descarregada, e que tem uma garra superior com ponta de posicionamento formando um primeiro ângulo com uma porção de ressalto de uma garra inferior;

[0027] A Figura 19 mostra uma vista lateral ampliada da porção dis- tal do atuador de extremidade da Figura 18, mostrado em uma posição fechada e carregada e que tem a ponta de posicionamento formando um segundo ângulo com a porção de ressalto da garra inferior;

[0028] A Figura 20 mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior estando situada em relação a uma plataforma e uma extremidade distal de uma garra inferior;

[0029] A Figura 21 mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com zonas definidas por uma garra inferior com uma extremidade distal de uma ponta de posiciona- mento de uma garra superior estando situada em uma primeira zona;

[0030] A Figura 22A mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior estando situada em uma terceira zona, conforme mostrado na Figura 21;

[0031] A Figura 22B mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento curva de uma garra superior estando si- tuada em uma terceira zona, conforme mostrado na Figura 21;

[0032] A Figura 22C mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior estando situada em uma quarta zona, conforme mostrado na Figura 21;

[0033] A Figura 22D mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior estando situada em uma quinta zona, conforme mostrado na Figura 21;

[0034] A Figura 22E mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior estando situada em uma sexta zona, conforme mostrado na Figura 21;

[0035] A Figura 22F mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento multiangulada de uma garra superior estando situada em uma sexta zona, conforme mostrado na Figura 21;

[0036] A Figura 22G mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, mostrado em uma posição fechada e com uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior estando situada em uma terceira zona, conforme mostrado na Figura 21; e a ponta de posicionamento configurada com um perfil de uma superfície de lado de baixo que corresponde com um perfil de um afunilamento da porção de ressalto da garra inferior;

[0037] A Figura 23A mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil redondo;

[0038] A Figura 23B mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil angulado e pontiagudo;

[0039] A Figura 23C mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil dentado;

[0040] A Figura 23D mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil alargado;

[0041] A Figura 23E mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil esférico;

[0042] A Figura 23F mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremi- dade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil assimétrico;

[0043] A Figura 24A mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma largura com um perfil angulado;

[0044] A Figura 24B mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma largura com um perfil com degraus;

[0045] A Figura 24C mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma largura com um perfil assimétrico;

[0046] A Figura 24D mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma largura com um perfil recortado de ponta no centro;

[0047] A Figura 24E mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento tendo uma largura com um perfil saliente;

[0048] A Figura 25 mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento de uma versão alternativa de um atuador de extremi- dade, com a ponta de posicionamento tendo uma extremidade distal com um perfil angulado e pontiagudo e com a ponta de posicionamento tendo uma largura com um perfil angulado;

[0049] A Figura 26A mostra uma vista lateral ampliada de uma porção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com uma ponta de posicionamento de uma garra superior tendo uma superfície de lado de baixo com um perfil plano paralelo a um perfil de uma porção de ressalto de uma garra inferior;

[0050] A Figura 26B mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com uma ponta de posicionamento de uma garra superior tendo uma superfície de lado de baixo com um perfil curvo;

[0051] A Figura 26C mostra uma vista superior ampliada de uma porção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com uma ponta de posicionamento reta de uma garra superior que tem uma superfície de lado de baixo com um perfil plano;

[0052] A Figura 26D mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com uma ponta de posicionamento de uma garra superior tendo uma superfície de lado de baixo com um perfil multiangulado;

[0053] A Figura 26E mostra uma vista lateral ampliada de uma porção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, com uma ponta de posicionamento de uma garra superior tendo uma superfície de lado de baixo com um membro curvo e mostrado com a ponta de posicio- namento em duas posições;

[0054] A Figura 27A mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, que mostra um vão entre uma ponta de posicionamento de uma garra supe- rior e uma porção de ressalto de uma garra inferior; e

[0055] A Figura 27B mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de uma versão alternativa de um atuador de extremidade, que mostra um vão menor entre uma extremidade distal de uma ponta de posicionamento de uma garra superior e uma porção de ressalto de uma garra inferior, em comparação com o vão da Figura 27A.

[0056] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser execu- tadas em uma variedade de outras formas, incluindo aquelas não ne- cessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados e que constituem parte do relatório descritivo ilustram vá- rios aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, ser- vem para explicar os princípios da invenção. Deve-se entender, entre- tanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0057] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da in- venção ficarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que é, a título de ilustração, um dos melhores modos contem- plados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a in- venção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva. I. Grampeador cirúrgico exemplificador

[0058] As Figuras 1 a 7 mostram um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico exemplificador (10) que é dimensionado para inserção, em um estado não articulado conforme mostrado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte, em um local cirúrgico de um paciente para a execução de um procedimento cirúrgico. Apenas a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen do paciente, entre duas costelas do paciente, ou em outro lugar. Em alguns casos, o instrumento (10) é usado sem um trocarte. Por exemplo, o instrumento (10) pode ser inse- rido diretamente através de uma toracotomia ou outro tipo de incisão. O instrumento (10) do presente exemplo inclui uma porção de empunha- dura (20) conectada a um eixo de acionamento (22). O eixo de aciona- mento (22) termina distalmente em uma junta de articulação (11), que é adicionalmente acoplada a um atuador de extremidade (12). Deve-se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na pre- sente invenção com referência a um médico que segura a porção de empunhadura (20) do instrumento (10). Dessa forma, o atuador de ex- tremidade (12) é distal em relação à porção de empunhadura mais pro- ximal (20). Será adicionalmente reconhecido que, por conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "superior" e "in- ferior" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. En- tretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e abso- lutos.

[0059] Em algumas versões, o eixo de acionamento (22) é construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°

9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", con- cedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está no presente docu- mento incorporada a título de referência. Outras configurações adequadas do eixo de acionamento (22) se tornarão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção.

[0060] Depois que a junta de articulação (11) e o atuador de extre- midade (12) são inseridos através da passagem de cânula de um tro- carte, a junta de articulação (11) pode ser remotamente articulada, con- forme mostrado pela linha tracejada na Figura 1, através de um controle de articulação (13), de modo que o atuador de extremidade (12) possa ser defletido do eixo geométrico longitudinal (LA) do eixo de aciona- mento (22) em um ângulo desejado (α). O atuador de extremidade (12) pode, assim, alcançar atrás de um órgão ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. Em algumas ver- sões, a junta de articulação (11) permite deflexão do atuador de extre- midade (12) ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a junta de articulação (11) permite deflexão do atuador de extremidade ao longo de mais de um plano. A junta de articulação (11) e o controle de articulação (13) podem ser configurados de acordo com os ensina- mentos de qualquer das numerosas referências que são citadas na pre- sente invenção. Alternativamente, a junta de articulação (11) e/ou o con- trole de articulação (13) podem ter qualquer outra configuração ade- quada. Apenas a título de exemplo, o controle de articulação (13) pode, por outro lado, ser configurado como um botão que gira ao redor de um eixo geométrico que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal (LA) do eixo de acionamento (22).

[0061] Em algumas versões, a junta de articulação (11) e/ou o con- trole de articulação (13) são construídos e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do documento de patente US n°

9.186.142, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", concedido em 17 de novembro de 2015, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. A junta de articulação (11) pode também ser cons- truída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi- Diameter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a junta de articulação (11) e o controle de arti- culação (13) podem assumir serão evidentes para os versados na téc- nica, em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0062] O atuador de extremidade (12) do presente exemplo inclui uma garra inferior (16) e uma bigorna pivotante (18). No presente exemplo, a bigorna (18) pode também ser considerada uma garra su- perior. Além disso, em algumas versões como o presente exemplo, a garra superior ou bigorna (18) pivota em relação a uma garra inferior estacionária (16); entretanto, em algumas outras versões, a garra su- perior ou bigorna (18) é estacionária enquanto a garra inferior (16) pi- vota. Em algumas versões, a garra inferior (16) é construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.808.248, intitulada "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. A bigorna (18) pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos da patente US n° 9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Po- sitioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de dezembro de 2016, cuja descrição está no presente docu- mento incorporada a título de referência; pelo menos alguns dos ensi- namentos da patente US n° 9.839.421, intitulada "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de re- ferência. Outras formas adequadas que a garra inferior (16) e a bigorna (18) podem assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0063] A porção de empunhadura (20) inclui uma empunhadura de pistola (24) e um gatilho de fechamento (26). O gatilho de fechamento (26) é pivotante em direção à empunhadura da pistola (24) para provocar o pinçamento, ou fechamento, da bigorna (18) em direção à garra inferior (16) do atuador de extremidade (12). Tal fechamento da bigorna (18) é fornecido através de um tubo de fechamento (32) e de um anel de fecha- mento (33), que transladam longitudinalmente em relação à porção de em- punhadura (20) em resposta à rotação do gatilho de fechamento (26) em relação à empunhadura de pistola (24). O tubo de fechamento (32) se es- tende ao longo do comprimento do eixo de acionamento (22). E o anel de fechamento (33) está posicionado distalmente em relação à junta de arti- culação (11). A junta de articulação (11) é operável para comunicar/trans- mitir movimento longitudinal do tubo de fechamento (32) ao anel de fecha- mento (33).

[0064] A porção de empunhadura (20) inclui também um gatilho de disparo (28). Um membro alongado (não mostrado) se estende longitu- dinalmente através do eixo de acionamento (22) e comunica um movi- mento de disparo longitudinal da porção de empunhadura (20) a uma barra de disparo (14) em resposta à atuação do gatilho de disparo (28). Essa translação distal da barra de disparo (14) provoca grampeamento e corte do tecido preso no atuador de extremidade (12), conforme será descrito em mais detalhes abaixo. Depois disso, os gatilhos (26, 28) po- dem ser liberados para liberar o tecido do atuador de extremidade (12).

[0065] As Figuras 3 a 6 mostram o atuador de extremidade (12) que emprega uma barra de disparo (14) com perfil em E para executar várias funções. Deve-se compreender que uma haste com perfil em E é apenas um exemplo meramente ilustrativo. A barra de disparo (14) pode assumir qualquer outra forma adequada, que inclui, mas não se limita a, formas que não têm perfil em E. Conforme se pode ver melhor nas Figuras 4A e 4B, a barra de disparo (14) inclui um pino superior orientado transversal- mente (38), uma terminação da barra de disparo (44), um pino intermedi- ário orientado transversalmente (46) e um gume cortante apresentado dis- talmente (48). O pino superior (38) está posicionado e é transladável den- tro de uma fenda longitudinal (42) da bigorna (18). A terminação da barra de disparo (44) engata de modo deslizante uma superfície inferior da garra inferior (16) quando a barra de disparo (14) se estende através da fenda de garra inferior (45) (mostrada na Figura 4B) que é formada na garra in- ferior (16). O pino do meio (46) engata de modo deslizante uma superfície superior da garra inferior (16) que coopera com a terminação da barra de disparo (44). Assim, a barra de disparo (14) espaça afirmativamente o atu- ador de extremidade (12) durante o disparo.

[0066] Algumas barras de disparo (14) com formato diferente do perfil em E podem não ter o pino superior (38), o pino do meio (46) e/ou a termi- nação da barra de disparo (44). Algumas tais versões do instrumento (10) podem simplesmente usar o anel de fechamento (33) ou algum outro re- curso para pivotar a bigorna (18) para uma posição fechada e manter a bigorna (18) na posição fechada enquanto a barra de disparo (14) avança para a posição distal. Apenas a título de exemplo, a barra de disparo (14) e/ou os recursos de travamento associados pode ser construída e operá- vel de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°

9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Sur- gical Instrument", concedida em 1 de agosto de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a barra de disparo (14) pode assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0067] A Figura 3 mostra a barra de disparo (14) do presente exemplo situada proximalmente e a bigorna (18) pivotada para uma posição aberta, possibilitando que um cartucho de grampos não gasto (37) seja instalado de modo removível em um canal da garra inferior (16). Conforme melhor visto nas Figuras 5 e 6, o cartucho de grampos (37) desse exemplo inclui um corpo de cartucho (70) que apresenta uma plataforma superior (72) e é acoplado a uma bandeja de cartucho inferior (74). Conforme melhor visto na Figura 3, uma fenda vertical (49) é formada através de parte do cartu- cho de grampos (37). Conforme melhor visto na Figura 3, três fileiras de aberturas de grampos (51) são formadas na plataforma superior (72) em um lado da fenda vertical (49), com outro conjunto de três fileiras de aber- turas de grampo (51) formado na plataforma superior (72) no outro lado da fenda vertical (49). Obviamente, qualquer outro número adequado de filei- ras de grampos (por exemplo, duas fileiras, quatro fileiras, qualquer outro número) pode ser fornecido. Em referência de volta às Figuras 4A a 6, um deslizador em cunha (41) e uma pluralidade de acionadores de grampos (43) são capturados entre o corpo do cartucho (70) e a bandeja (74), com o deslizador em cunha (41) localizado proximalmente aos acionadores de grampos (43). O deslizador em cunha (41) é móvel longitudinalmente no cartucho de grampos (37), enquanto os acionadores de grampos (43) são móveis verticalmente no cartucho de grampos (37). Os grampos (47) estão também posicionados no corpo de cartucho (70), acima de acionadores de grampos correspondentes (43). Em particular, cada grampo (47) é aci- onado verticalmente no corpo de cartucho (70) por um acionador de grampo (43) para empurrar o grampo (47) para fora através de uma aber- tura de grampo associada (51). Conforme visto melhor nas Figuras 4A, 4B e 6, o deslizador em cunha (41) apresenta superfícies de came inclinadas que forçam os acionadores de grampo (43) para cima conforme o desliza- dor em cunha (41) é empurrado distalmente através do cartucho de gram- pos (37).

[0068] Em algumas versões, o cartucho de grampos (37) é constru- ído e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de de- zembro de 2016, cuja descrição está no presente documento incorpo- rada a título de referência. Adicional ou alternativamente, o cartucho de grampos (37) pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.808.248, intitulada "Instal- lation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", conce-

dida em 7 de novembro de 2017, cuja descrição está no presente docu- mento incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos (37) pode assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0069] Com o atuador de extremidade (12) fechado conforme mos- trado nas Figuras 4A e 4B por meio do avanço distal do tubo de fecha- mento (32) e do anel de fechamento (33), a barra de disparo (14) é então avançada e colocada em engate com a bigorna (18) quando o pino superior (38) entra na fenda de bigorna longitudinal (42). Um bloco empurrador (80) (mostrado na Figura 5) está localizado na extremi- dade distal da barra de disparo (14), e é configurado para engatar o deslizador em cunha (41), de modo que o deslizador em cunha (41) seja empurrado distalmente pelo bloco empurrador (80) conforme a barra de disparo (14) é avançada distalmente através do cartucho de grampos (37) quando o gatilho de disparo (28) é atuado. Durante tal disparo, o gume cortante (48) da barra de disparo (14) entra na fenda vertical (49) do cartucho de grampos (37), cortando o tecido preso en- tre o cartucho de grampos (37) e a bigorna (18). Conforme mostrado nas Figuras 4A e 4B, o pino do meio (46) e o bloco empurrador (80) atuam juntos no cartucho de grampos (37) por meio da penetração na fenda vertical (49) no cartucho de grampos (37), empurrando o desli- zador em cunha (41) e colocando-o em contato com os acionadores de grampo (43) que, por sua vez, empurram os grampos (47) para fora através das aberturas de grampo (51) e colocando-os em contato com bolsos de formação de grampos (53) (mostrados na Figura 3) na su- perfície interna da bigorna (18). A Figura 4B mostra a barra de disparo (14) completamente transladada distalmente após o término do corte e grampeamento do tecido. Deve-se compreender que os bolsos de formação de grampos (53) são omitidos intencionalmente nas Figuras

4A e 4B; porém, os bolsos de formação de grampos (53) são mostra- dos na Figura 3. Deve-se compreender também que a bigorna (18) é intencionalmente omitida na Figura 5.

[0070] A Figura 7 mostra o atuador de extremidade (12) que foi atu- ado por um único curso através do tecido (90). Conforme mostrado, o gume cortante (48) (omitido na Figura 7) corta o tecido (90), enquanto os acionadores de grampos (43) implantam três fileiras alternadas de gram- pos (47) no tecido (90) em cada lado da linha de corte produzida pelo gume cortante (48). Os grampos (47) são todos orientados de modo substancialmente paralelo com a linha de corte neste exemplo, embora deva-se compreender que os grampos (47) podem ser posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade (12) é removido do trocarte depois de o primeiro curso ser completado, o cartucho de grampos consumido (37) é substituído por um novo cartucho de grampos, e o atuador de extremidade (12) é, então, novamente inserido através do trocarte para alcançar o local do grampe- amento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos (47) tenha sido fornecida. Pode ser necessário fechar a bigorna (18) para facilitar a inserção e a remoção através do trocarte; e pode ser necessário abrir a bigorna (18) para facilitar a substituição do cartucho de grampos (37).

[0071] Deve-se compreender que o gume cortante (48) pode cortar o tecido de modo substancialmente contemporâneo à implantação de grampos (47) no tecido durante cada curso de acionamento. No presente exemplo, o gume cortante (48) tem um pequeno atraso em relação à im- plantação dos grampos (47), de modo que um grampo (47) é empurrado através do tecido imediatamente antes de o gume cortante (48) passar pela mesma região do tecido, embora deva-se compreender que essa ordem pode ser reversa ou que o gume cortante (48) pode estar direta-

mente sincronizado com os grampos adjacentes. Embora a Figura 7 mos- tre o atuador de extremidade (12) sendo atuado em duas camadas (92, 94) de tecido (90), deve-se compreender que o atuador de extremidade (12) pode ser atuado através de uma única camada de tecido (90) ou mais que duas camadas (92, 94) de tecido. Deve-se compreender tam- bém que a formação e o posicionamento dos grampos (47) adjacentes à linha de corte produzida pelo gume cortante (48) podem vedar substan- cialmente o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, san- gramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, embora a Figura 7 mostre o atuador de extremidade (12) sendo atuado em duas camadas planas justapostas (92, 94) de tecido substancialmente planas, deve-se compreender que o atuador de extre- midade (12) pode também ser atuado ao longo de uma estrutura tubular como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrointestinal, etc. A Fi- gura 7 não deve, portanto, ser vista como uma demonstração de qualquer limitação dos usos contemplados para o atuador de extremidade (12). Vários cenários e procedimentos adequados nos quais o instrumento (10) pode ser usado serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0072] Em uma versão, o instrumento (10) fornece controle motori- zado da barra de disparo (14). Componentes exemplificadores que podem ser usados para fornecer controle motorizado da barra de disparo (14) são mostrados e descritos na patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Em adição ao, ou no lugar do, que foi anteriormente menci- onado, pelo menos parte do controle motorizado pode ser configurado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n°

8.210.411, intitulada "Motor-Driven Surgical Instrument", depositada em 3 de julho de 2012, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Em adição ou em substituição ao supracitado, os recursos operáveis para acionar a barra de disparo (14) podem ser confi- gurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.453.914, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; e/ou de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos da patente US n° 8.453.914, cuja descrição também está no pre- sente documento incorporada a título de referência. Outros componentes, recursos e configurações adequados para fornecer a motorização da barra de disparo (14) estarão evidentes aos versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que algumas outras versões podem fornecer acionamento manual da barra de disparo (14), de modo que o motor possa ser omitido. Apenas a título de exemplo, a barra de disparo (14) pode ser atuada de acordo com pelo me- nos alguns dos ensinamentos de qualquer outra referência a patentes/pu- blicações citadas na presente invenção.

[0073] O instrumento (10) pode também incluir uma chave de trava- mento e um indicador de travamento, conforme mostrado e descrito na patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Adicional- mente, uma chave de travamento e/ou a indicação de travamento e com- ponentes/funcionalidades associados podem ser configurados de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 7.644.848, intitulada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", concedida em 12 de janeiro de 2010, cuja descrição está no presente do- cumento incorporada a título de referência.

[0074] O instrumento (10) inclui também uma chave de retorno ma- nual (116) configurada para atuar como um recurso de "retração", per- mitindo que o operador comece rapidamente a retrair a barra de dis- paro (14) de proximalmente durante um curso de disparo. Em outras palavras, a chave de retorno manual (116) pode ser atuada manual- mente quando a barra de disparo (14) foi apenas parcialmente avan- çada distalmente. A chave de retorno manual (116) pode fornecer fun- cionalidade adicional, de acordo com ao menos alguns dos ensinamen- tos da patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referên- cia.

[0075] Na descrição da operação do instrumento (10), o uso do termo "pivotante" (e termos similares com a base "pivô") não deve ser lido como necessariamente exigindo movimento pivotante em torno de um eixo geo- métrico fixo. Em algumas versões, a bigorna (18) gira em torno de um eixo geométrico que é definido por um pino (ou recurso semelhante) que des- liza ao longo de uma fenda alongada ou um canal conforme a bigorna (18) se move em direção à garra inferior (16). Em tais versões, o eixo geomé- trico de pivô traslada ao longo da trajetória definida pela fenda ou pelo ca- nal enquanto a bigorna (18) pivota simultaneamente em torno daquele eixo geométrico. Além disso, ou alternativamente, o eixo geométrico de pivô pode deslizar primeiro ao longo da fenda/canal, com a bigorna (18) então pivotando em torno do eixo geométrico de pivô depois que o eixo geomé- trico de pivô deslizou por uma certa distância ao longo da fenda/canal. Deve-se compreender que tal movimento pivotante deslizante/de traslado é abrangido por termos como "pivotar", "pivôs", "pivotante", "giratório", "ar- ticulado" e similares. Obviamente, algumas versões podem fornecer movi- mento pivotante da bigorna (18) em torno de um eixo geométrico que per- manece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou um canal, etc.

[0076] Deve-se compreender que o instrumento (10) pode ser confi- gurado e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 4.805.823; patente US n° 5.415.334; patente

US n° 5.465.895; patente US n° 5.597.107; patente US n° 5.632.432; pa- tente US n° 5.673.840; patente US n° 5.704.534; patente US n°

5.814.055; patente US n° 6.978.921; patente US n° 7.000.818; patente US n° 7.143.923; patente US n° 7.303.108; patente US n° 7.367.485; pa- tente US n° 7.380.695; patente US n° 7.380.696; patente US n°

7.404.508; patente US n° 7.434.715; patente US n° 7.721.930; patente US n° 8.408.439; e/ou patente US n° 8.453.914. Conforme indicado acima, as revelações de cada uma dessas patentes e publicações estão no presente documento incorporadas a título de referência. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento (10) serão descritas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento (10) serão evidentes aos versados na técnica. De modo si- milar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das paten- tes/publicações citadas na presente invenção serão evidentes aos versa- dos na técnica. Deve-se entender também que os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento (10) ou aos dispositivos ensinados nas patentes citadas na presente invenção. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, inclu- indo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores ci- rúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. II. Atuador de extremidade exemplificador com recursos de visualiza- ção, de ponta de inserção e de coleta

[0077] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer ao usuário uma melhor visualização do atuador de extremidade (12). Em particular, conforme o atuador de extremidade (12) é inserido em um sítio cirúrgico, o usuário pode girar o eixo de acionamento (22) do instrumento (10)

durante o procedimento.

Como resultado, o atuador de extremidade (12) também gira.

Conforme o atuador de extremidade (12) gira, pode ser desejável que o usuário tenha acesso visual ao sítio cirúrgico.

Por exem- plo, o usuário pode desejar ver a interface ou o contato entre o tecido (90) e o atuador de extremidade (12). Visto que o atuador de extremi- dade (12) pode ser girado em torno do eixo geométrico longitudinal (LA) em relação à porção de empunhadura (20), o usuário pode ver o local cirúrgico de modo que a garra inferior (16) do atuador de extremidade esteja visível em invés da bigorna (18). Alternativamente, o atuador de extremidade (12) pode ser girado de modo que, quando o usuário vê o atuador de extremidade (12), a bigorna (18) seja visível pelo usuário.

Pode ser desejável fornecer visibilidade do sítio cirúrgico ao usuário além do que é possível no instrumento (10) da Figura 1. Por exemplo, no caso de alguns procedimentos cirúrgicos onde os vasos de trans- porte de fluido são transeccionados e grampeados, pode ser desejável ter a confirmação visual de que a bigorna (18) e a garra inferior (16) cobrem completamente o vaso a ser cortado, de modo que o vaso possa ser completamente cortado e grampeado em uma única atuação.

Em outras palavras, o usuário pode querer evitar cortar e grampear apenas uma porção de um vaso.

Portanto, alguns meios de monitoramento e/ou retroinformação visual podem ser desejáveis para que o usuário saiba que o atuador de extremidade (12) foi posicionado adequadamente no sítio cirúrgico para a bigorna (18) e a garra inferior (16) agarrarem com- pletamente o vaso.

Uma forma potencial de monitorar o sítio cirúrgico pode incluir melhorar a visualização da área adjacente à ponta distal da garra inferior (16) e à bigorna (18). Além disso, não apenas a visualiza- ção da extremidade distal do atuador de extremidade (12) pode ser de- sejável, mas também pode ser desejável construir o atuador de extre- midade (12) de modo que a extremidade distal da bigorna (18) seja con-

figurada para empurrar o tecido (por exemplo, um vaso grande) proxi- malmente para dentro do espaço entre a bigorna (18) e a garra inferior (16) conforme a bigorna (18) se fecha em direção à garra inferior (16).

[0078] A Figura 8 mostra um atuador de extremidade exemplificador (212) que compreende uma bigorna (218) e uma garra inferior (216). Será entendido que o atuador de extremidade (212) pode ser usado no lugar do atuador de extremidade (12) do instrumento (10). O atuador de extremidade (212) pode ser formado integralmente com o instrumento (10) ou, alternativamente, pode ser intercambiável com o atuador de ex- tremidade (12) do instrumento (10).

[0079] A bigorna (218) tem por finalidade pivotar em relação à garra inferior (216). A bigorna (218) e a garra inferior (216) podem prender o tecido (90) de modo similar à preensão feita pela bigorna (18) e a garra inferior (16) mostrada na Figura 1. O atuador de extremidade (212) com- preende adicionalmente um cartucho (237) operável para ser colocado na garra inferior (216) de modo similar ao cartucho (37) mostrado na Figura 3.

[0080] A bigorna (218), conforme pode ser visto nas Figuras 8 a 10, tem um formato alongado onde a porção distal da bigorna (218) é angu- lada em direção ao cartucho (237). A porção distal da bigorna (218) é an- gulada em direção ao cartucho (237) de modo que a ponta mais distal (219) da bigorna (218) se estenda de modo distalmente longitudinal além do cartucho (237). Embora em algumas versões a ponta distal (219) possa se estender por uma distância longitudinalmente igual ao cartucho (237) ou proximal em relação ao ponto mais distal no cartucho (237). Além disso, a bigorna (218) é angulada em direção ao cartucho (237) através de um declive suave. Conforme visto melhor na Figura 10, a bigorna (218) inclui lados (241) que se afunilam conforme se aproximam da ponta mais distal (219) da bigorna (218). A título de exemplo, a bigorna (218) tem um for- mato, na Figura 8, similar ao de uma ponta de esqui invertida. O formato em ângulo da bigorna (218) pode fornecer inserção mais fácil do atuador de extremidade (212) em um sítio cirúrgico. Por exemplo, o declive suave ou o formato de ponta de esqui invertido da bigorna (218) pode fornecer uma superfície de deflexão atraumática do tecido conforme a bigorna (218) entra em contato com ou se move através do tecido. Tal deflexão atrau- mática do tecido pode incluir empurrar o tecido (por exemplo, um vaso grande) proximalmente para dentro do espaço entre a bigorna (218) e a garra inferior (216) conforme a bigorna (218) se fecha em direção à garra inferior (216). Quando colocado em um local cirúrgico, o formato angular da bigorna (218) pode também fornecer melhor manobrabilidade do atua- dor de extremidade (212) e melhor visibilidade da extremidade distal do atuador de extremidade (212) em relação a estruturas anatômicas no sítio cirúrgico. Outras variações adequadas da bigorna (218) serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0081] O cartucho (237) tem por finalidade conter grampos similares aos grampos (47) mostrados na Figura 4A para inserir no tecido. Con- forme mostrado na Figura 9, a extremidade distal do cartucho (237) tem um perfil triangular. Em particular, a extremidade distal do cartucho (237) compreende uma superfície afunilada superior (239) e uma superfície afunilada inferior (238). Adicionalmente, a extremidade distal do cartucho (237) compreende uma superfície lateral afunilada (243) em cada lado. No presente exemplo, cada superfície lateral afunilada (243) do cartucho (237) se alinha genericamente com o afunilamento apresentado pelos la- dos (241) da bigorna (218). Dessa forma, conforme mostrado na Figura 10, as superfícies laterais (243) do cartucho (237) não se estendem para fora a partir do eixo geométrico longitudinal (LA) do atuador de extremi- dade (212) além dos lados (241) da bigorna (218). A superfície afunilada superior (239) e a superfície afunilada inferior (238) terminam na extremi- dade mais distal do cartucho (237). A superfície afunilada inferior (238)

define uma linha de visão (240) de modo que quando o atuador de extre- midade (212) é inserido em um sítio cirúrgico, o usuário pode ver ao longo da linha de visão (240). A linha de visão (240) se estende ao longo da borda da superfície afunilada inferior (238). Será entendido que o formato plano da superfície afunilada inferior (238) pode ser operável para permi- tir ao usuário ver e/ou quase ver a ponta distal (219) da bigorna (218). Em particular, a linha de visão (240) cruza o eixo geométrico longitudinal (LA), que se estende longitudinalmente através do atuador de extremi- dade (212), para formar um ângulo de visão (θ).

[0082] O ângulo de visão (θ) pode estabelecer a visibilidade relativa que um usuário tem da ponta distal (219). Em particular, o usuário pode ver à frente da ponta distal (219) ao longo de qualquer linha de visão que passa através da intersecção da linha de visão (240) e eixo geométrico longitudinal (LA) no ângulo de visão (θ). Por exemplo, conforme o ângulo de visão (θ) aumenta, o usuário teria maior visibilidade da área imediata- mente à frente da ponta distal (219) a partir de pontos de vantagem proxi- mais; quando o ângulo de visão (θ) diminui, o usuário tem menos visibili- dade da área à frente da ponta distal (219) a partir dos pontos de vantagem proximais. Em algumas versões, o ângulo de visão (θ) define um ângulo maior que 90 graus. Adicionalmente, em algumas versões, o ângulo de visão (θ) define um ângulo maior que 135 graus. Outros ângulos adequa- dos para o ângulo de visão (θ) serão evidentes para os versados na téc- nica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Na versão ilus- trada, o usuário geralmente olha ao longo da linha de visão (240) ou ao longo de alguma outra linha de visão dentro de ângulo de visão (θ), assim o usuário tem visibilidade ao longo da linha de visão assim como qualquer área dentro do ângulo de visão (θ). O lado de baixo da ponta distal (219) é adicionalmente arredondado ligeiramente para auxiliar na visibilidade da intersecção do eixo geométrico longitudinal (LA) com a linha de visão (240).

[0083] Quando o tecido (90) está preso entre um cartucho fechado (237) e a bigorna (218), o usuário pode olhar ao longo da linha de visão (240) ou outro local dentro do ângulo de visão (θ) para ver, por exemplo, precisamente onde a bigorna (218) prendeu o tecido (90). Além disso, o usuário teria capacidade para determinar se o tecido está completamente preso entre a bigorna (218) e o cartucho (237) de modo que o tecido não se estenda além da extremidade do atuador de extremidade (212). O usu- ário pode também ter capacidade para ver a qualidade da preensão entre a bigorna (218) e o cartucho (237) contra o tecido (90). Será entendido que, em alguns casos, o atuador de extremidade (212) pode ser girado antes, durante ou após a preensão do tecido (90). Como resultado, o for- mato afunilado da bigorna (218) pode também fornecer visão mais aces- sível da ponta distal (219) ou substancialmente adjacente à ponta distal (219). O afunilamento da bigorna (218) juntamente com a superfície afuni- lada inferior (238) do cartucho (237) pode fornecer adicionalmente inser- ção mais fácil do atuador de extremidade (212) no tecido de maneira atrau- mática. Além disso, pode ser mais fácil de encaixar o atuador de extremi- dade (212) através de um trocarte ou de outros dispositivos operáveis para introduzir o atuador de extremidade (212) em um sítio cirúrgico devido à extremidade afunilada do atuador de extremidade (212). Por exemplo, uma vez que a ponta distal (219) é encaixada em um trocarte, a superfície afunilada inferior (238) e o formato afunilado da bigorna (218) podem for- necer uma ponta de inserção que guia o resto do atuador de extremidade (212) no trocarte. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, os versados na técnica reconhecerão adicionalmente que a visibilidade e a manobrabilidade podem ser melhoradas pelo design afunilado de ambos os lados (241) da bigorna (218) e de cada lado (243) do cartucho (237).

[0084] Adicionalmente ao supracitado, o atuador de extremidade (212) e versões do instrumento (10) que incorpora o atuador de extre- midade (212) podem ser configurados e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do documento de patente US n° 2014/9.186.142, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articula- tion Drive with Pinion and Opposing Racks", publicado em 17 de no- vembro de 2015, cuja descrição está no presente documento incorpo- rada a título de referência, da patente US n° 9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", concedida em 1 de agosto de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; documento de patente US n° 2014/9.517.065, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", publicado em 13 de agosto de 2016, cuja descrição está no presente documento incorpo- rada a título de referência; da patente US n° 9.839.421, intitulada "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; da patente US n° 9.622.746, intitu- lada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", con- cedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está no presente docu- mento incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Sta- pling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; da pa- tente US n° 9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Dia- meter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; e/ou da pa- tente US n° 9.808.248, intitulada "Installation Features for Surgical Ins- trument End Effector Cartridge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência.

Modificações adicionais que podem ser incorporadas no atuador de extremidade (212) serão descritas em mais detalhes abaixo.

III. Atuadores de extremidade exemplificadores com pontas de bigorna elasticamente deformáveis fletidas ou anguladas

[0085] Em alguns procedimentos, pode ser necessário cortar ao longo do tecido ou através do tecido onde mais de uma sequência de corte é necessária para completar o procedimento — em outras pala- vras, fazendo cortes sequenciais ao longo de uma trajetória contínua. Em tais procedimentos, esta técnica de corte sequencial pode ser defi- nida como "marcha". Com procedimentos que envolvem a marcha, o instrumento (10) pode ser colocado no sítio cirúrgico, atuado para cortar e grampear, então, removido do sítio cirúrgico para instalar um novo cartucho (37) e, então, ser colocado de volta no sítio cirúrgico nova- mente para o próximo corte e grampeamento ao longo da mesma traje- tória na qual o ciclo de corte e grampeamento anterior ocorreu. Esse processo é repetido até que o procedimento de corte e grampeamento esteja completo. Como pode ser visto nas Figuras 4A e 4B e na Figura 7, a configuração da extremidade distal do atuador de extremidade (12) fornece um vão entre a extremidade distal da bigorna (18) e a extremi- dade distal do cartucho (37). Esse vão pode facilitar a marcha forne- cendo um espaço atraumático para o tecido entrar na extremidade distal do atuador de extremidade (12) no início de cada etapa de marcha.

[0086] Conforme indicado acima, a configuração de extremidade distal do atuador de extremidade (212) é diferente da configuração de extremidade distal do atuador de extremidade (12): a configuração di- ferente do atuador de extremidade (212) fornece diferentes vantagens potenciais. Em particular, a configuração da extremidade distal do atu- ador de extremidade (212) pode fornecer manobrabilidade melhorada e visibilidade melhorada da relação entre a extremidade distal do atu- ador de extremidade (212) e estruturas anatômicas adjacentes. Além disso, a configuração da extremidade distal do atuador de extremidade

(212) pode fornecer efeitos de coleta de tecido por meio do empurra- mento proximal do tecido para dentro do espaço entre a bigorna (218) e a garra inferior (216) conforme a bigorna (218) é fechada em direção à garra inferior (216). Entretanto, em versões nas quais todas as estru- turas do atuador de extremidade (212) são rígidas, a configuração fle- xionada da ponta distal (219) da bigorna (218) pode não servir para operações de marcha, uma vez que a ponta distal (219) pode conferir trauma ao tecido que não é recolhido no espaço entre a bigorna (218) e a garra inferior (216) enquanto a bigorna (218) é fechada na direção da garra inferior (216). Dessa forma, em versões onde todas as estru- turas do atuador de extremidade (212) são rígidas, o atuador de extre- midade (212) pode ser mais adequado para operações de corte e grampeamento (por exemplo, transecção de vaso) em que todo o te- cido que está para ser cortado e grampeado é recolhido proximal à ponta distal (219).

[0087] Em vista do anteriormente mencionado, pode ser desejável for- necer uma variação de atuadores de extremidade (12, 212) que fornecem a capacidade de marcha do atuador de extremidade (12), a visibilidade aprimorada associada com o atuador de extremidade (212) e os recursos de recolhimento de tecido do atuador de extremidade (212), sem fornecer um risco aumentado de trauma que poderia, de outro modo, ser associado a versões totalmente rígidas do atuador de extremidade (212). A seguir, são descritos vários exemplos meramente ilustrativos de tais variações de atuadores de extremidade (12, 212). Nos exemplos a seguir, uma bigorna tem uma ponta distal que é resilientemente forçada a adotar uma configu- ração curvada ou angulada como ponta distal (219); ainda a ponta distal resilientemente propendida é defletível na direção oposta à garra inferior em resposta a uma carga suficiente sobre a ponta distal. Será entendido em vista dos ensinamentos da presente invenção que o fornecimento de uma bigorna com uma porção de ponta distal inclinada elasticamente de- formável pode fornecer um nível adicional de benefícios de manobrabili- dade em termos de navegação através do tecido em um sítio cirúrgico. Desta forma, a porção de ponta distal deformável pode defletir ou se de- formar para promover movimento suave e atraumático do atuador de ex- tremidade através do tecido, particularmente durante operações de mar- cha. Adicionalmente, com uma bigorna que tem uma propensão para uma posição inclinada quando não está em um estado carregado ou colocada em contato com o tecido circundante, a visualização melhorada durante a captura e corte de tecido pode ser alcançada em comparação ao uso de atuadores de extremidade com uma bigorna reta ou não inclinada. Além disso, uma bigorna com uma ponta distal que é propendida para uma po- sição inclinada pode fornecer algum grau de efeitos de recolha de tecido até atingir um ponto de carga que estaria associado à marcha ao invés de estar associado a simplesmente capturar uma estrutura de tecido relativa- mente pequena entre a bigorna e a garra inferior.

[0088] A Figura 11 mostra um outro instrumento exemplificador (310) configurado como um grampeador cirúrgico. O instrumento (310) compre- ende uma porção de empunhadura (320) e um eixo de acionamento (322). O instrumento (310) tem uma configuração modular, de modo que o eixo de acionamento (322) seja seletivamente removível da, e fixável à, porção de empunhadura (320). O instrumento (310) é configurado de modo similar ao instrumento (10), de modo que a operabilidade e o uso do instrumento (310) sejam iguais ao descrito acima para o instrumento (10), com o re- curso adicional de o instrumento (310) ter uma configuração modular. Com sua configuração modular, o instrumento (310) fornece uma maneira de alterar o atuador de extremidade. Tal mudança no atuador de extremidade pode ser feita para substituir um atuador de extremidade de outro modo usado, ou para fornecer uma configuração de atuador de extremidade di-

ferente com base no procedimento ou preferência do usuário. Adicional- mente a ou em vez do supracitado, os recursos que têm por finalidade fornecer a configuração modular do instrumento (310) podem ser configu- rados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2017/086823, intitulada "Surgical Stapling Instrument with Shaft Re- lease, Powered Firing, and Powered Articulation", publicada em 30 de março de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Outros componentes, recursos e configurações ade- quados para dotar o instrumento (310) de uma configuração modular fica- rão evidentes aos versados na técnica, em vista dos ensinamentos da pre- sente invenção. Além disso, será entendido pelos versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção, que o instrumento (10) pode ser modificado para incorporar uma configuração modular, conforme mostrado e descrito em relação ao instrumento (310) ou outros instrumen- tos no presente documento incorporados a título de referência.

[0089] No exemplo ilustrado da Figura 11, o instrumento (310) com- preende um atuador de extremidade (312) tendo uma bigorna (318) que tem uma ponta distal angulada (319). Além disso, a ponta distal (319) da bigorna (318) é elasticamente deformável. Desse modo, e conforme me- lhor mostrado nas Figuras 12A e 12B, a ponta distal angulada (319) é operável para deformar-se elasticamente de uma primeira posição angu- lada para uma segunda posição. A segunda posição para a ponta distal angulada (319) pode ser substancialmente reta em algumas versões, mas pode ser angulada a um grau (por exemplo, ligeiramente acima ou ligeiramente abaixo do eixo geométrico longitudinal (A1)), em outras ver- sões. Deve-se entender que a segunda posição para a ponta distal an- gulada (319) pode ser definida pelas características (por exemplo, espes- sura, densidade etc.) do tecido que está sendo capturado entre a bigorna (318) e a garra inferior (16). No presente exemplo, o atuador de extremi- dade (312) está disposto no eixo de acionamento (322), que é separável da porção de empunhadura (320). Somente a título de exemplo, o eixo de acionamento (322) pode ser removível da porção de empunhadura (320), de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.913.642, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor Sys- tem", concedida em 13 de março de 2018, cuja descrição está no pre- sente documento incorporada a título de referência. Em algumas outras versões, o eixo de acionamento (322) não é separável da porção de em- punhadura (320).

[0090] Será reconhecido que o atuador de extremidade (312) pode ser usado em lugar do atuador de extremidade (12), mostrado na Figura

1. Em algumas versões, o atuador de extremidade (312) pode ser inte- gralmente formado com o eixo de acionamento (22) ou, alternativa- mente, pode ser separadamente formado e então combinado. Em algu- mas versões, o atuador de extremidade (312) pode ser fornecido para uso em sistemas robóticos. Em tais sistemas robóticos, o eixo de acio- namento modular (322) que tem o atuador de extremidade (312) pode ser fixável a uma porção do sistema robótico para uso, de modo que a porção de empunhadura (320) seja substituída por componentes do sis- tema robótico. Ainda em outros exemplos, o atuador de extremidade (312) pode ser adaptado para uso com um sistema robótico de uma maneira em que o atuador de extremidade (312) se conecte ao sistema robótico sem necessariamente conectar a totalidade do eixo de aciona- mento modular (322). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de incorporar um atuador de extremidade que tem uma ponta de bigorna inclinada elasticamente deformável em um instru- mento operado por robô ou pelo usuário ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0091] A Figura 12A mostra uma vista lateral ampliada da extremi- dade distal do atuador de extremidade (312). O atuador de extremidade

(312) compreende a bigorna (318) e a garra inferior (16) que aceita car- tucho (37) conforme descrito acima com relação ao instrumento (10). A bigorna (318) gira de modo pivotante em direção à garra inferior (16) da mesma maneira que a bigorna (18), conforme descrito acima em relação ao instrumento (10). Nesta configuração, o atuador de extremidade (312) é similar ao atuador de extremidade (12), entretanto, a bigorna (318) com- preende a ponta distal inclinada (319) que é elasticamente deformável. Conforme mostrado na Figura 12A, a ponta (319) é conferida com uma propensão para uma posição angulada que é mostrada na Figura 11 e em linha tracejada na Figura 12A. A ponta (319) assume essa posição angulada quando o atuador de extremidade (312) não está pinçando te- cido e está aberto, conforme mostrado na Figura 11; ou fechado sem pinçar tecido, conforme mostrado em linha tracejada na Figura 12A. Em casos nos quais o atuador de extremidade (312) está nesse estado ou posição angulada, o atuador de extremidade (312) pode ser considerado não carregado ou em um estado ou posição não carregada. Por outro lado, quando o atuador de extremidade (312) está pinçando o tecido, o atuador de extremidade (312) pode ser considerado carregado ou em um estado ou posição carregada.

[0092] Quando fechado e não pinçando tecido entre a bigorna (318) e a garra inferior (16), a ponta (319) entra em contato com o cartucho (37). Nessa posição, uma superfície de lado de baixo (324) da ponta (319) define um plano que cruza um eixo geométrico longitudinal (A1) definido pelo eixo de acionamento (322) para formar um ângulo (θ). Quando fechado e pinçando tecido (90) entre a bigorna (318) e a garra inferior (16), a superfície de lado de baixo (324) da ponta (319) entra em contato com o tecido (90). Nessa posição, a superfície de lado de baixo (324) da ponta (319) define um plano que cruza o eixo geométrico lon- gitudinal (A1) para formar um ângulo (θ2). No exemplo ilustrado da Fi-

gura 12A, os ângulos (θ1, θ2) são em relação ao eixo geométrico longi- tudinal (A1), e a soma dos ângulos (θ1, θ2) representa a amplitude de movimento que a ponta distal (319) é submetida. Apenas a título de exemplo, e não de limitação, em alguns exemplos, o ângulo (θ1) é entre aproximadamente 20 e aproximadamente 70 graus, ou mais particular- mente entre aproximadamente 30 graus e aproximadamente 50 graus, em uma direção descendente a partir do eixo geométrico longitudinal (A1) em direção ao cartucho (37). Apenas a título de exemplo, e não de limitação, em alguns exemplos, o ângulo (θ2) é entre aproximadamente 0 e aproximadamente 90 graus em uma direção para cima a partir do eixo geométrico longitudinal (A1) na direção oposta ao cartucho (37). Apenas a título de exemplo, e não de limitação, em alguns exemplos, a amplitude de movimento submetido pela ponta (319) é entre aproxima- damente 20 graus e aproximadamente 110 graus. Os ângulos descritos para os ângulos (θ1, θ2) são apenas exemplificadores e não limitadores. Outros ângulos adequados serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0093] Adicionalmente, em alguns casos, o eixo geométrico longitu- dinal (A1) representa uma referência de grau zero e os ângulos em re- lação à mesma podem ser positivos ou negativos. Por exemplo, quando um ângulo está em uma direção descendente a partir do eixo geomé- trico longitudinal (A1) em direção ao cartucho (37), o ângulo pode ser caracterizado como um ângulo negativo. De modo similar, quando um ângulo está em uma direção ascendente a partir do eixo geométrico lon- gitudinal (A1) na direção oposta ao cartucho (37), o ângulo pode ser caracterizado como um ângulo positivo. Mediante o uso dessas conven- ções, a faixa de movimento da ponta distal (319) devido à deformação pode ser entendida como a soma do valor absoluto do ângulo quando a ponta distal (319) está na posição que entra em contato com o cartucho (37), e do ângulo quando a ponta distal (319) está no estado deformado mediante o pinçamento de tecido.

[0094] A Figura 12B mostra uma outra vista lateral de um atuador de extremidade alternativo (412) similar ao atuador de extremidade (312) da Figura 12A. Com atuador de extremidade (312), quando a bi- gorna (318) está em seu estado não deformado e inclinado (como visto em linha tracejada na vista da Figura 12A), a bigorna (318) se estende até um ponto nivelado com ou proximal à extremidade mais distal do cartucho (37). Quando a bigorna (318) é deformada de modo que é de- fletida para cima, a extremidade da ponta distal (319) se estende até um ponto imediatamente distal à extremidade mais distal do cartucho (37). Com o atuador de extremidade (412), conforme mostrado na Figura 12B, quando a bigorna (318) está em seu estado não deformado e incli- nado (como visto em linha tracejada na vista da Figura 12B), a bigorna (318) se estende até um ponto nivelado com ou proximal à extremidade mais distal do cartucho (37). Quando a bigorna (318) é deformada de modo a ser defletida para cima, a extremidade de uma ponta distal (319) da bigorna (318) se estende até um ponto nivelado com ou proximal à extremidade mais distal do cartucho (37). Dessa forma, a bigorna (318) do atuador de extremidade (412) permanece nivelada com ou proximal à extremidade mais distal do cartucho (37) quando a bigorna (318) está em seu estado inclinado ou estado deformado, de modo que a bigorna (318) não se estenda além da extremidade mais distal do cartucho (37) se a bigorna (318) estiver em seu estado inclinado e não deformado ou em seu estado deformado. Em alguns casos, isto pode ser alcançado mediante a modificação da bigorna (318) de modo que a ponta distal (319) da bigorna tenha seu comprimento encurtado. Em outros casos, os instrumentos (10, 310) podem ser modificados para fornecer uma leve retração proximal da bigorna (318) mediante o pinçamento. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de modifi-

car o atuador de extremidade (412), uma vez que isto se refere ao con- trole da posição da bigorna (318), serão evidentes aos versados na téc- nica. A. Ponta de bigorna moldada por sobreposição

[0095] As Figuras 13 a 15 mostram vistas distais ampliadas do atua- dor de extremidade (312) para ilustrar uma construção exemplificadora. As construções mostradas nas Figuras 13 a 15 também se aplicam ao atua- dor de extremidade (412) mostrado na Figura 12B, exceto pela diferença de comprimento da bigorna (318) observada acima. Conforme mostrado na vista de topo da Figura 13, o atuador de extremidade (312) compreende a bigorna (318) em que a ponta distal (319) compreende uma porção rígida (326) e uma porção defletível (328). No presente exemplo, a porção defle- tível (328) é moldada com sobreposição sobre a porção rígida (326) para formar a ponta distal (319) da bigorna (318). No exemplo ilustrado, con- forme mostrado na Figura 13, o contorno do cartucho (37) é mostrado em linha tracejada para revelar a superfície do lado de baixo (324) da bigorna (318). A porção rígida (326) de ponta distal (319) se estende a partir de um corpo (330) da bigorna (318). No presente exemplo, o corpo (330) é com- preendido de metal e a porção rígida (326) é uma extensão de corpo me- tálico (330) na ponta distal (319). Em outras versões, o corpo (330) e/ou a porção rígida (326) podem ser compreendidos de outros materiais que não metal, incluindo, porém sem limitação, plástico, cerâmica, combinações de metal com plástico ou cerâmica, e outros materiais adequados ou combi- nações de materiais que serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Adicionalmente, a porção rígida (326), em algumas versões, é completamente rígida, ainda em outras ver- sões, a porção rígida (326) pode ser resiliente a uma extensão menor que a porção defletível (328).

[0096] Na versão ilustrada das Figuras 13 e 14, a porção metálica

(326) compreende uma superfície do lado inferior (332) que é generica- mente reta ou plana, e uma superfície de topo (334) que é de modo similar genericamente reta ou plana. A porção metálica (326) compreende adici- onalmente uma abertura (336) que se estende através da porção metálica (326) a partir da superfície superior (334) até a superfície do lado inferior (332). Adicionalmente, a porção metálica (326) compreende uma região de pescoço (338), uma região da cabeça (340) que se estende distalmente a partir da região de pescoço (338), e anteparos (342) na transição entre a região de pescoço (338) e a região de cabeça (340). No presente exem- plo, a região de pescoço (338) se estende a partir do corpo (330) da bi- gorna (318). Com essa disposição, a porção metálica (326) fornece inter- faces ou recursos de fixação, como a abertura (336) e os anteparos (342), em que a porção elastomérica (328) pode se conectar com a porção me- tálica (326) de uma maneira segura com o uso de um processo de molda- gem por sobreposição.

[0097] A Figura 15 ilustra uma vista em seção transversal da bigorna (318) em posição imediatamente proximal à ponta distal (319). Conforme mostrado, a bigorna (318) compreende uma fenda longitudinal (344) que divide seis fileiras de bolsos de formação de grampos (346) em dois con- juntos de três fileiras cada. A fenda (344) e os bolsos de formação de gram- pos (346) são estrutural e funcionalmente similares à fenda (42) e aos bol- sos de formação de grampos (53) descritos acima em relação à bigorna (18). A fenda (344) compreende uma seção transversal em formato de "t" conforme mostrado na Figura 15. Novamente com referência às Figuras 13 e 14, a abertura (336) na porção metálica (326) é posicionada adjacen- temente a uma porção lateralmente estendida da fenda (344). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de configurar a porção metálica (326) para a conexão adequada com a porção elastomé- rica (328) com o uso de um processo de moldagem por sobreposição se- rão evidentes aos versados na técnica.

[0098] A porção elastomérica (328) é moldada sobre a porção me- tálica (326) e no processo de moldagem é conferida com uma configu- ração em ângulo de modo que a porção elastomérica (328) defina um plano que cruza e não é coplanar a um plano definido pelo corpo (330) da bigorna (318). Dessa forma, a porção elastomérica (328) é formada com uma propensão para manter sua configuração inclinada a menos que alguma outra força seja exercida sobre a porção elastomérica (328) que faça com que ela deflita a partir de sua posição inclinada inicial. Durante o processo de moldagem, o material elastomérico flui através e preenche a abertura (336) na porção metálica (326). O ma- terial elastomérico flui também ao redor de e em posição adjacente aos anteparos (342). Dessa forma, a porção elastomérica (328) é conec- tada de modo seguro com a porção metálica (326) durante o processo de moldagem por sobreposição. A porção elastomérica (328) pode compreender borracha, plástico, ou qualquer outro material natural ou sintético que tem as propriedades elastoméricas desejadas que irão permitir que a ponta distal (319) se deforme quando submetida à força, ainda retorne resilientemente ao seu estado inclinado inicial quando a força não é mais aplicada ou não está mais presente. Durante o pro- cesso de moldagem, um membro de bloqueio (não mostrado) pode ser inserido em uma fenda (349) formada distalmente à fenda (344) para impedir que o material elastomérico entre na fenda (344). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de configurar a porção elastomérica (328) para a conexão adequada com a porção metálica (326) com o uso de um processo de moldagem por sobrepo- sição serão evidentes aos versados na técnica.

[0099] Com a configuração para a ponta distal (319) conforme des- crito acima e mostrado nas Figuras 13 e 14, a extensão da porção metálica (326) na região de ponta distal (319) define uma zona de deflexão (348). A zona de deflexão (348) coincide com uma porção rígida da ponta distal

(319) situada em uma extremidade proximal da ponta distal (319). Com essa área de rigidez aumentada, a ponta distal (319) irá defletir, por exem- plo conforme mostrado na Figura 12A, com a zona de deflexão (348) ser- vindo como um ponto ou local de pivô em torno do qual o restante da ponta distal (319) gira durante a deflexão. Em vista dos ensinamentos da pre- sente invenção, aqueles versados na técnica reconhecerão outras manei- ras pelas quais se modifica a ponta distal (319) para alterar, modificar ou controlar a zona de deflexão (348) de modo que uma deflexão desejada da ponta distal (319) seja obtida. IV. Configurações exemplificadoras para atuadores de extremidade com pontas de posicionamento elasticamente deformáveis

[0100] Com atuadores de extremidade que têm pontas elásticas de- formáveis fletidas ou anguladas, também chamadas de pontas de posici- onamento, como aquelas descritas acima em relação aos atuadores de extremidade (312, 412), as pontas deformáveis podem defletir durante o uso. Conforme descrito acima, a ponta elástica deformável pode estar si- tuada na bigorna, como com a bigorna (318). Em outras versões, a ponta elástica deformável pode estar situada no cartucho. Adicionalmente, em- bora atuadores de extremidade (12, 212, 312, 412) descritos acima sejam discutidos como incluindo uma garra inferior (16, 216) oposta à bigorna (18, 218, 318), em algumas versões os atuadores de extremidade com- preendem uma garra superior e uma garra inferior, em que a bigorna pode estar situada em ambas as garras, e o cartucho pode estar situado em ambas as garras, oposto à garra com a bigorna. Além disso, cada garra pode incluir a ponta elástica deformável, que pode ser parte de, ou asso- ciada à bigorna ou ao cartucho. Os parágrafos a seguir descrevem vários atuadores de extremidade exemplificadores, que podem ser usados com os instrumentos (10, 310) e outros instrumentos, que incluem uma garra inferior, uma garra superior e uma ponta elástica deformável ou ponta de posicionamento. Estes atuadores de extremidade exemplificadores são mostrados e descritos em uma variedade de formas que não se destinam a ser mutuamente exclusivas entre si. Em vez disso, em muitos casos as características de uma versão se aplicam igualmente a outra versão, con- forme será entendido pelos versados na técnica em vista dos ensinamen- tos da presente invenção.

[0101] Em algumas versões que serão mostradas e descritas, a deflexão da ponta deformável altera um ângulo da ponta deformável em relação a um eixo geométrico longitudinal definido pela garra com a qual a ponta deformável está situada, quando se compara os estados aberto e fechado do atuador de extremidade. Em algumas versões que serão mostradas e descritas, a deflexão da ponta deformável altera um ângulo da ponta deformável em relação ao ressalto do cartucho quando o atuador de extremidade é carregado ou interage com o tecido em comparação a quando o atuador de extremidade não é carregado ou não interage com o tecido. Em algumas versões que serão mostra- das e descritas, a ponta de posicionamento de uma das garras do atu- ador de extremidade pode adotar certas posições em relação à outra garra do atuador de extremidade quando em estado defletido em com- paração com não defletido. Em algumas versões que serão mostradas e descritas, os componentes de atuador de extremidade são configu- rados com certos perfis de extremidade e/ou largura de ponta de posi- cionamento. Finalmente, em algumas versões que serão mostradas e descritas, os componentes de atuador de extremidade são configura- dos com certas configurações de superfície de lado de baixo e/ou vãos.

[0102] Os atuadores de extremidade descritos abaixo podem ser, cada um, configurados para uso com os instrumentos (10, 310) descritos acima. Por exemplo, será entendido que cada um dos atuadores de ex- tremidade descritos abaixo pode ser usado no lugar do atuador de extre- midade (12) mostrado na Figura 1, ou no lugar do atuador de extremidade

(312) mostrado na Figura 11. Em algumas versões, cada um dos atua- dores de extremidade pode ser integralmente formado com o eixo de aci- onamento (22) ou, alternativamente, pode ser formado separadamente e então combinado. Em algumas versões, cada um dos atuadores de ex- tremidade descritos abaixo pode ser fornecido para uso em sistemas ro- bóticos. Em tais sistemas robóticos, o eixo de acionamento modular (322) que tem qualquer um dos atuadores de extremidade descritos abaixo pode ser fixável a uma porção do sistema robótico para uso, de modo que a porção de empunhadura (320) seja substituída por componentes do sistema robótico. Ainda em outros exemplos, cada um dos atuadores de extremidade descritos abaixo pode ser adaptado para uso com um sistema robótico de uma maneira em que qualquer um dos atuadores de extremidade descritos abaixo se conecte ao sistema robótico sem neces- sariamente conectar a totalidade do eixo de acionamento modular (322). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de in- corporar cada um dos atuadores de extremidade descritos abaixo em um instrumento operado por robô ou pelo usuário serão evidentes aos ver- sados na técnica. A. Ângulos exemplificadores em estados abertos e fechados

[0103] Agora com referência às Figuras 16 e 17, é mostrada uma vista ampliada de um atuador de extremidade (512). O atuador de extre- midade (512) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (512) compreende uma garra superior (514) e uma garra inferior (516). No presente exemplo, a garra superior (514) compreende um corpo (517) que tem uma ponta distal ou ponta de posicionamento (519) que é fletida ou angulada e elasticamente deformável. O corpo (517), excluindo a ponta de posicionamento (519), define um eixo geométrico longitudinal (LA1). A ponta de posicionamento (519) define outro eixo geométrico

(A2). No presente exemplo, o eixo geométrico longitudinal (LA1) se es- tende em paralelo a uma superfície de lado de baixo (520) do corpo (517) da garra superior (514). De modo similar, o eixo geométrico (A2) se es- tende em paralelo a uma superfície de lado de baixo (522) da ponta de posicionamento (519).

[0104] Conforme mostrado na Figura 16, o atuador de extremidade (512) está em uma posição ou estado aberto sem tecido ou outro objeto em contato com o atuador de extremidade (512). Um primeiro ângulo (θ3) é definido pela intersecção do eixo geométrico longitudinal (LA1) do corpo (517) e do eixo geométrico (A2) da ponta de posicionamento (519). Dito de outra forma, o primeiro ângulo (θ3) é definido pela inter- secção de um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (520) do corpo (517) e um plano que se estende ao longo da su- perfície de lado de baixo (522) da ponta de posicionamento (519).

[0105] Conforme mostrado na Figura 17, o atuador de extremidade (512) foi movido para uma posição fechada e ainda em um estado des- carregado sem tecido em contato com o atuador de extremidade (512). Entretanto, na posição fechada, a ponta de posicionamento (519) da garra superior (514) entra em contato com a garra inferior (516). Com este contato e a natureza elasticamente deformável da ponta de posicio- namento (519), a ponta de posicionamento (519) deflete a partir de sua posição em relação ao corpo (517), conforme mostrado na Figura 16. Nesta posição ou estado defletido, um segundo ângulo (θ4) é definido pela intersecção do eixo geométrico longitudinal (LA1) do corpo (517) e do eixo geométrico (A2) da ponta de posicionamento (519). Dito de outra forma, o segundo ângulo (θ4) é definido pela intersecção de um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (520) do corpo (517) e um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (522) da ponta de posicionamento (519).

[0106] Com a deflexão da ponta de posicionamento (519), o segundo ângulo (θ 4) não é igual ao primeiro ângulo (θ3). Por exemplo, com a de- flexão ilustrada na Figura 17, a garra inferior (516) entra em contato com o lado de baixo da ponta de posicionamento (519), de modo que a ponta de posicionamento (519) pivote para cima em direção oposta à garra infe- rior (516), de modo que o segundo ângulo (θ4) seja maior que o primeiro ângulo (θ3). No presente exemplo, o atuador de extremidade (512) define um ponto de pivô (524) em torno do qual a ponta de posicionamento (519) pivota em relação ao corpo (517). Mais especificamente, o ponto de pivô (524) ocorre no local onde a superfície de lado de baixo (520) do corpo (517) e a superfície de lado de baixo (522) da ponta de posicionamento (519) se encontram. Com essa configuração, o atuador de extremidade (512) compreende uma ponta de posicionamento (519) que se estende a partir da extremidade distal da garra superior (514). A ponta de posiciona- mento (519) compreende um primeiro ângulo (θ3) em relação ao eixo ge- ométrico do corpo (517) da garra superior (514), ou ao eixo geométrico longitudinal (LA1), quando o atuador de extremidade (512) está na posição aberta. A ponta de posicionamento (519) compreende adicionalmente um segundo ângulo (θ4) em relação ao eixo geométrico do corpo (517) da garra superior (514), quando o atuador de extremidade (512) está na po- sição fechada, e o segundo ângulo (θ4) difere do primeiro ângulo (θ3).

[0107] Em vista dos ensinamentos da presente invenção, várias for- mas para modificar o atuador de extremidade (512) e a deflexão da ponta de posicionamento (519) de modo que outros ângulos sejam alcançados por um segundo ângulo (θ4) quando o atuador de extremidade (512) está em uma posição fechada serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Apenas a título de exemplo, e não de limitação, essa modificação seria para alterar a relação do con- tato que a ponta de posicionamento (519) faz com a garra inferior (516) quando o atuador de extremidade (512) está fechado. No presente exem- plo, a garra inferior (516) compreende uma porção de ressalto (526) em uma extremidade distal da garra inferior (516). Além disso, a porção de ressalto (526) compreende uma superfície de topo (528) que define um plano que tem um coeficiente angular em relação a um eixo geométrico longitudinal (LA2) da garra inferior (516). Esse coeficiente angular pode afetar a deflexão da ponta de posicionamento (519) causando, assim, al- terações no segundo ângulo (θ4). Apenas a título de outro exemplo, e não de limitação, outra modificação seria a de incluir, na superfície de topo (528), recursos que direcionam e/ou afetam a deflexão da ponta de posi- cionamento (519) causando, assim, alterações no segundo ângulo (θ4).

[0108] Em algumas versões, a garra superior (514) compreende uma bigorna (518) similar às bigornas (18, 218, 318), conforme descrito acima. Nessas versões, a bigorna (518) compreende o corpo (517) e a ponta de posicionamento (519). Também nessas versões, oposta à bi- gorna (518), a garra inferior (516) compreende um cartucho de grampos (537) com a porção de ressalto (526). Com essa configuração, o atuador de extremidade (512) compreende uma ponta de posicionamento (519) que se estende a partir da extremidade distal da bigorna (518). A ponta de posicionamento (519) compreende um primeiro ângulo (θ3) em rela- ção ao eixo geométrico da bigorna (518) ou ao eixo geométrico longitu- dinal (LA1) quando o atuador de extremidade (512) está na posição aberta. A ponta de posicionamento (519) compreende adicionalmente um segundo ângulo (θ4) em relação ao eixo geométrico da bigorna (518) ou ao eixo geométrico longitudinal (LA1) quando o atuador de ex- tremidade (512) está na posição fechada, e o segundo ângulo (θ4) difere do primeiro ângulo (θ3), conforme descrito acima. Em algumas dentre outras versões, a localização da bigorna (518) e do cartucho (537) po- dem ser trocadas, de modo que a garra inferior (516) compreende a bigorna (518) enquanto a garra superior (514) compreende o cartucho de grampos (537). B. Ângulos exemplificadores com deflexão por tecido

[0109] Agora com referência às Figuras 18 e 19, é mostrada uma vista ampliada de um atuador de extremidade (612). O atuador de ex- tremidade (612) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (612) compreende uma garra superior (614) e uma garra inferior (616). No presente exemplo, a garra superior (614) compreende um corpo (617) que tem uma ponta de posicionamento (619) que é fletida ou an- gulada e elasticamente deformável. O corpo (617), excluindo a ponta de posicionamento (619), define um eixo geométrico longitudinal (LA3) que se estende ao longo de uma superfície de lado de baixo (620) do corpo (617). A ponta de posicionamento (619) define outro eixo geométrico (A3) que se estende ao longo de uma superfície de lado de baixo (622) da ponta de posicionamento (619). Além disso, no presente exemplo, a garra inferior (616) compreende uma porção de ressalto afunilada (626) em uma extremidade distal da garra inferior (616). A porção de ressalto (626) define um eixo geométrico (A4) que se estende ao longo de uma superfície de topo (628) da porção de ressalto (626).

[0110] Conforme mostrado na Figura 18, o atuador de extremidade (612) está em um estado descarregado sem tecido ou outro objeto entre a garra superior (614) e a garra inferior (616). Um terceiro ângulo (θ5) é definido pela intersecção do eixo geométrico longitudinal (LA3) do corpo (617) e do eixo geométrico (A3) da ponta de posicionamento (619). Dito de outra forma, o terceiro ângulo (θ5) é definido pela intersecção de um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (620) do corpo (617) e um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (622) da ponta de posicionamento (612) quando o atuador de ex- tremidade (612) está em um estado descarregado. De modo similar, quando o atuador de extremidade (612) está em um estado descarregado sem tecido ou outro objeto entre a garra superior (614) e a garra inferior (616), conforme mostrado na Figura 18, um quinto ângulo (α1) é definido pela intersecção do eixo geométrico (A3) da ponta de posicionamento (619) e do eixo geométrico (A4) da porção de ressalto (626). Dito de outra forma, o quinto ângulo (α1) é definido pela intersecção de um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (622) da ponta de posicionamento (619) e um plano que se estende ao longo da superfície de topo (628) da porção de ressalto (626) quando o atuador de extremi- dade (612) está em um estado descarregado. Conforme também mos- trado no presente exemplo da Figura 18, com o atuador de extremidade (612) fechado e em um estado descarregado, uma extremidade (630) da ponta de posicionamento (619) está situada em posição proximal a uma extremidade (632) da porção de ressalto (626).

[0111] Conforme mostrado na Figura 19, o atuador de extremidade (612) foi movido para uma posição fechada e um estado carregado com o tecido entre a garra superior (614) e a garra inferior (616) do atuador de extremidade (612). Com o tecido entre as garras (614, 616) e a natureza elasticamente deformável da ponta de posicionamento (619), a ponta de posicionamento (619) deflete a partir de sua posição em relação ao corpo (617). Nesta posição ou estado defletido, um quarto ângulo (θ6) é definido pela intersecção do eixo geométrico lon- gitudinal (LA3) do corpo (617) e do eixo geométrico (A3) da ponta de posicionamento (619). Dito de outra forma, o quarto ângulo (θ6) é de- finido pela intersecção de um plano que se estende ao longo da super- fície de lado de baixo (620) do corpo (617) e um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (622) da ponta de posiciona- mento (612) quando o atuador de extremidade (612) está em um es- tado carregado. De modo similar, quando o atuador de extremidade (612) está em um estado carregado com tecido entre a garra superior (614) e a garra inferior (616), conforme mostrado na Figura 19, um sexto ângulo (α2) é definido pela intersecção do eixo geométrico (A3) da ponta de posicionamento (619) e do eixo geométrico (A4) da porção de ressalto (626). Dito de outra forma, o sexto ângulo (α2) é definido pela intersecção de um plano que se estende ao longo da superfície de lado de baixo (622) da ponta de posicionamento (619) e um plano que se estende ao longo da superfície de topo (628) da porção de res- salto (626) quando o atuador de extremidade (612) está em um estado carregado. Conforme também mostrado no presente exemplo da Fi- gura 19, com o atuador de extremidade (612) fechado e em um estado carregado, uma extremidade (630) da ponta de posicionamento (619) está situada em posição distal a uma extremidade (632) da porção de ressalto (626).

[0112] Com a deflexão da ponta de posicionamento (619) no es- tado carregado da Figura 19, em comparação com o estado descarre- gado da Figura 18, o quarto ângulo (θ6) não é igual ao terceiro ângulo (θ5). Por exemplo, com a deflexão ilustrada na Figura 19, o tecido entra em contato com o lado de baixo da ponta de posicionamento (619), de modo que a ponta de posicionamento (619) pivote para cima em dire- ção oposta à garra inferior (616), de modo que o quarto ângulo (θ6) seja maior que o terceiro ângulo (θ5). No presente exemplo, o atuador de extremidade (612) define um ponto de pivô (624) em torno do qual a ponta de posicionamento (619) pivota em relação ao corpo (617). Mais especificamente, o ponto de pivô (624) ocorre no local onde a superfície de lado de baixo (620) do corpo (617) e a superfície de lado de baixo (622) da ponta de posicionamento (619) se encontram. Com essa configuração, o atuador de extremidade (612) compreende uma ponta de posicionamento (619) que se estende a partir da extremidade distal da garra superior (614). A ponta de posicionamento (619) com- preende um terceiro ângulo (θ5) em relação ao eixo geométrico do corpo (617) da garra superior (614), ou ao eixo geométrico longitudinal (LA3), quando o atuador de extremidade (612) está no estado fechado e descarregado. A ponta de posicionamento (619) compreende adicio- nalmente um quarto ângulo (θ6) em relação ao eixo geométrico do corpo (617) da garra superior (614), quando o atuador de extremidade (612) está na posição fechada e no estado carregado, e o quarto ân- gulo (θ6) difere do terceiro ângulo (θ5). De modo similar a essa confi- guração, o atuador de extremidade (612) compreende a ponta de po- sicionamento (619) tendo um estado não defletido e um estado defle- tido. No estado não defletido, a ponta de posicionamento (619) e a porção de ressalto (626) definem um quinto ângulo (α1), e no estado defletido a ponta de posicionamento (619) e a porção de ressalto (626) definem um sexto ângulo (α2) que difere do quinto ângulo (α1).

[0113] Em vista dos ensinamentos da presente invenção, várias for- mas para modificar o atuador de extremidade (612) e a deflexão da ponta de posicionamento (619), de modo que outros ângulos sejam alcançados por um quarto ângulo (θ6) e um sexto ângulo (α2) quando o atuador de extremidade (612) está em uma posição fechada e um estado carregado, serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Apenas a título de exemplo, e não de limitação, essa modificação seria para alterar o afunilamento da porção de ressalto (626) para que o eixo geométrico (A4) que se estende ao longo da superfície de topo (628) da porção de ressalto (626) seja mais íngreme ou mais raso. Apenas a título de outro exemplo, e não de limitação, essa outra modifica- ção seria para incluir recursos na superfície de topo (628) que direcionam o tecido mantido entre a porção de ressalto (626) e a ponta de posiciona- mento (619) para alterar a força aplicada à ponta de posicionamento (619) e, assim, a deflexão da ponta de posicionamento (619) causa alterações no quarto ângulo (θ6) e no sexto ângulo (α2) quando o atuador de extre- midade (612) está em um estado fechado e carregado.

[0114] Em algumas versões, a garra superior (614) compreende uma bigorna (618) similar às bigornas (18, 218, 318), conforme descrito acima.

Nessas versões, a bigorna (618) compreende o corpo (617) e a ponta de posicionamento (619). Também nessas versões, oposta à bi- gorna (618), a garra inferior (616) compreende um cartucho de grampos (637) com a porção de ressalto (626). Com essa configuração, o atuador de extremidade (612) compreende uma ponta de posicionamento (619) que se estende a partir da extremidade distal da bigorna (618). A ponta de posicionamento (619) compreende um terceiro ângulo (θ5) em rela- ção ao eixo geométrico da bigorna (618) ou ao eixo geométrico longitu- dinal (LA3) quando o atuador de extremidade (612) está no estado fe- chado e descarregado.

A ponta de posicionamento (619) compreende adicionalmente um quarto ângulo (θ6) em relação ao eixo geométrico da bigorna (618) ou ao eixo geométrico longitudinal (LA3) quando o atu- ador de extremidade (612) está na posição fechada e no estado carre- gado, e o quarto ângulo (θ6) difere do terceiro ângulo (θ5), conforme descrito acima.

De modo similar com essa configuração, o atuador de extremidade (612) compreende a ponta de posicionamento (619) que se estende a partir da extremidade distal da bigorna (618), e a porção de ressalto (619) em uma extremidade distal do cartucho (637), onde o atuador de extremidade (612) tem um estado não defletido e um estado defletido.

No estado não defletido, a ponta de posicionamento (619) da bigorna (618) e a porção de ressalto (626) do cartucho (637) definem o quinto ângulo (α1). No estado defletido, a ponta de posicionamento (619) da bigorna (618) e a porção de ressalto (626) do cartucho (637) definem o sexto ângulo (α2), que difere do quinto ângulo (α1). Em algu- mas dentre outras versões, a localização da bigorna (618) e do cartucho (637) podem ser trocadas, de modo que a garra inferior (616) compre- ende a bigorna (618) enquanto a garra superior (614) compreende o cartucho de grampos (637). C.

Posições de ponta exemplificadoras nos estados defletido e não de- fletido

[0115] Conforme descrito acima em relação às Figuras 18 e 19, a ponta de posicionamento (619) é configurada para defletir quando o atua- dor de extremidade (612) é carregado, e essa deflexão ocorre de uma ma- neira na qual a extremidade (630) da ponta de posicionamento (619) altera seu posicionamento ou localização em relação à extremidade (632) da porção de ressalto (626) do cartucho (637). Conforme mostrado nas Figu- ras 18 e 19, a extremidade (630) é proximal à extremidade (632) quando o atuador de extremidade (612) está descarregado, de modo que haja uma ausência de tecido entre a garra superior (614) e a garra inferior (616). E quando o atuador de extremidade (612) é carregado com o tecido entre a garra superior (614) e a garra inferior (616), a extremidade (630) se move distalmente de modo que a extremidade (630) esteja em posição distal à extremidade (632).

[0116] Agora com referência à Figura 20, é mostrada uma vista ampliada de um atuador de extremidade (712). O atuador de extremi- dade (712) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (712) compreende uma garra superior (714) e uma garra inferior (716). A garra inferior (716) compreende a porção de ressalto (726) e a ex- tremidade (732). A garra inferior (716) compreende adicionalmente uma plataforma (772). A garra superior (714) compreende um corpo (717) e uma ponta de posicionamento (719). A ponta de posiciona- mento (719) tem uma configuração fletida ou angulada e é elastica- mente deformável, conforme descrito acima. A ponta de posiciona- mento (719) compreende uma extremidade (730) em sua porção mais distal.

[0117] Conforme mostrado na Figura 20, um primeiro plano de re- ferência (P1) é definido pela plataforma (772), e se estende de modo genericamente paralelo a um eixo geométrico longitudinal da garra infe-

rior (716). Um segundo plano de referência (P2) passa através da ex- tremidade (732) da porção de ressalto (726), de modo que o segundo plano de referência (P2) é ortogonal ao primeiro plano de referência (P1). Conforme mostrado na Figura 20, a localização ou posicionamento da extremidade (732) da ponta de posicionamento (719) pode ser mos- trada e descrita em relação ao primeiro plano de referência (P1) e a um segundo plano de referência (P2). Em outras palavras, a localização ou posicionamento da extremidade (730) da ponta de posicionamento (719) pode ser descrita como sendo proximal a, mesmo com, ou distal à extremidade (732) da porção de ressalto (726) da garra inferior (716), conforme ilustrado pelo segundo plano de referência (P2). Ao mesmo tempo, a localização ou o posicionamento da extremidade (730) da ponta de posicionamento (719) pode ser descrito como estando acima, mesmo com, ou abaixo da plataforma (772) da garra inferior (716), con- forme ilustrado pelo primeiro plano de referência (P1).

[0118] Agora com referência à Figura 21, é mostrada uma vista am- pliada de outro atuador de extremidade (812) com referência às marca- ções que definem múltiplas zonas que podem ser usadas para descre- ver a localização ou o posicionamento da extremidade da ponta de po- sicionamento de um atuador de extremidade exemplificador. O atuador de extremidade (812) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. Como com o atu- ador de extremidade (712) e a Figura 20, o atuador de extremidade (812) da Figura 21 também compreende um primeiro plano de referên- cia (P1) e um segundo plano de referência (P2). Adicionalmente, um terceiro plano de referência (P3) é definido por, e se estende ao longo de uma superfície inferior (834) da garra inferior (816). O terceiro plano de referência (P3) no presente exemplo é paralelo ao primeiro plano de referência (P1) e também ortogonal ao segundo plano de referência

(P2). Com esta configuração, conforme mostrado na Figura 21, seis zo- nas são definidas pelas intersecções do primeiro e terceiro planos de referência (P1, P3) com o segundo plano de referência (P2).

[0119] Uma primeira zona (Z1) é mostrada como a região acima da plataforma (872) da garra inferior (816) (correspondente ao primeiro plano de referência (P1)) e proximal à extremidade (832) da porção de ressalto (826) (correspondente ao segundo plano de referência (P2)). Uma se- gunda zona (Z2) é mostrada como a região acima da plataforma (872) da garra inferior (816) (correspondente ao primeiro plano de referência (P1)) e distal à extremidade (832) da porção de ressalto (826) (correspondente ao segundo plano de referência (P2)). Uma terceira zona (Z3) é mostrada como a região abaixo da plataforma (872) da garra inferior (816) (corres- pondente ao primeiro plano de referência (P1)) mas acima da superfície inferior (834) da garra inferior (816) (correspondente ao terceiro plano de referência (P3)), e proximal à extremidade (832) da porção de ressalto (826) (correspondente ao segundo plano de referência (P2)). Uma quarta zona (Z4) é mostrada como a região abaixo da plataforma (872) da garra inferior (816) (correspondente ao primeiro plano de referência (P1)) ainda acima da superfície inferior (834) da garra inferior (816) (correspondente ao terceiro plano de referência (P2)), e distal à extremidade (832) da por- ção de ressalto (826) (correspondente ao segundo plano de referência (P2)). Uma quinta zona (Z5) é mostrada como a região abaixo da superfí- cie inferior (834) da garra inferior (816) (correspondente ao terceiro plano de referência (P3)) e proximal à extremidade (832) da porção de ressalto (826) (correspondente ao segundo plano de referência (P2)). Uma sexta zona (Z6) é mostrada como a região abaixo da superfície inferior (834) da garra inferior (816) (correspondente ao terceiro plano de referência (P3)), e distal à extremidade (832) da porção de ressalto (826) (correspondente ao segundo plano de referência (P2)).

[0120] Com o uso deste sistema de referência, vários atuadores de extremidade exemplificadores serão descritos agora, que ilustram várias localizações ou posicionamentos para a extremidade da ponta de posici- onamento quando o atuador de extremidade está em um estado fechado e descarregado. Com referência à Figura 22A, é mostrada uma vista am- pliada de outro atuador de extremidade (912) em um estado fechado e descarregado. O atuador de extremidade (912) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (912) compreende uma garra superior (914) e uma garra inferior (916). A garra superior (914) compreende um corpo (917) e uma ponta de posicionamento (919). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (919) compreende uma extremidade (930). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (919) tem uma configuração fletida ou angulada. Com a configuração ilustrada, a ponta de posicionamento (919) se estende através da primeira zona (Z1), e a localização da extremidade (930) da ponta de posicionamento (919) é na terceira zona (Z3). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que quando o atuador de extremi- dade (912) está em um estado fechado e carregado em que a localização da extremidade (930) da ponta de posicionamento (919) pode defletir, ainda permanece na terceira zona (Z3). No entanto, também será evi- dente aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção que a ponta de posicionamento (919) pode defletir, de modo que a extremidade (930) da ponta de posicionamento (919) altere sua localização no estado fechado e carregado para uma outra zona dentre as zonas.

[0121] Agora com referência à Figura 22A, é mostrada uma vista ampliada de outro atuador de extremidade (1012) em um estado fe- chado e descarregado. O atuador de extremidade (1012) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (1012) compreende uma garra superior (1014) e uma garra inferior (1016). A garra superior (1014) compreende um corpo (1017) e uma ponta de posicionamento (1019). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (1019) compreende uma extremidade (1030). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (1019) tem uma configuração curva. Com a configura- ção ilustrada, a ponta de posicionamento (1019) se estende através da primeira zona (Z1), e a localização da extremidade (1030) da ponta de posicionamento (1019) é na terceira zona (Z3). Em vista dos ensina- mentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que quando o atuador de extremidade (1012) está em um estado fe- chado e carregado, a localização da extremidade (1030) da ponta de posicionamento (1019) pode defletir, mas permanecer na terceira zona (Z3). No entanto, também será evidente aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção que a ponta de posicio- namento (1019) pode defletir, de modo que a extremidade (1030) da ponta de posicionamento (1019) altere sua localização no estado fe- chado e carregado para uma outra zona dentre as zonas.

[0122] Agora com referência à Figura 22C, é mostrada uma vista am- pliada de outro atuador de extremidade (1112) em um estado fechado e descarregado. O atuador de extremidade (1112) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (1112) compreende uma garra superior (1114) e uma garra inferior (1116). A garra superior (1114) compreende um corpo (1117) e uma ponta de posicionamento (1119). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (1119) compreende uma extremi- dade (1130). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (1119) tem uma configuração fletida ou angulada. Com a configuração ilustrada, a ponta de posicionamento (1119) se estende através da primeira e terceira zonas (Z1, Z3) e a localização da extremidade (1130) da ponta de posi- cionamento (1119) é na quarta zona (Z4). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que quando o atuador de extremidade (1112) está em um estado fechado e carregado, a localização da extremidade (1130) da ponta de posicionamento (1119) pode defletir, mas permanecer na quarta zona (Z4). No entanto, também será evidente aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção que a ponta de posicionamento (1119) pode defletir, de modo que a extremidade (1130) da ponta de posicionamento (1119) altere sua localização no estado fechado e carregado para uma outra zona dentre as zonas.

[0123] Agora com referência à Figura 22D, é mostrada uma vista ampliada de outro atuador de extremidade (1212) em um estado fe- chado e descarregado. O atuador de extremidade (1212) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (1212) compreende uma garra superior (1214) e uma garra inferior (1216). A garra superior (1214) compreende um corpo (1217) e uma ponta de posicionamento (1219). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (1219) compreende uma extremidade (1230). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (1219) tem uma configuração curva. Com a configura- ção ilustrada, a ponta de posicionamento (1219) se estende através da primeira, segunda, terceira, quarta e sexta zonas (Z1, Z2, Z3, Z4, Z6) e a localização da extremidade (1230) da ponta de posicionamento (1219) é na quinta zona (Z5). Fora do total de seis zonas, a ponta de posicio- namento (1230) passa através de todas elas, embora a terceira zona (Z3) seja substancialmente isenta de ponta de posicionamento (1230). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que quando o atuador de extremidade (1212) está em um estado fechado e carregado, a localização da extremidade (1230) da ponta de posicionamento (1219) pode defletir, mas permane-

cer na quinta zona (Z5). No entanto, também será evidente aos versa- dos na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção que a ponta de posicionamento (1219) pode defletir, de modo que a extremi- dade (1230) da ponta de posicionamento (1219) altere sua localização no estado fechado e carregado para uma outra zona dentre as zonas.

[0124] Agora com referência à Figura 22E, é mostrada uma vista am- pliada de outro atuador de extremidade (1312) em um estado fechado e descarregado. O atuador de extremidade (1312) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (1312) compreende uma garra superior (1314) e uma garra inferior (1316). A garra superior (1314) compreende um corpo (1317) e uma ponta de posicionamento (1319). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (1319) compreende uma extremi- dade (1330). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (1319) tem uma configuração fletida ou angulada. Com a configuração ilustrada, a ponta de posicionamento (1319) se estende através da primeira, terceira e quarta zonas (Z1, Z3, Z4) e a localização da extremidade (1330) da ponta de posicionamento (1319) é na sexta zona (Z6). Em vista dos ensinamen- tos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que quando o atuador de extremidade (1312) está em um estado fechado e carregado, a localização da extremidade (1330) da ponta de posiciona- mento (1319) pode defletir, mas permanecer na sexta zona (Z6). No en- tanto, também será evidente aos versados na técnica em vista dos ensi- namentos da presente invenção que a ponta de posicionamento (1319) pode defletir, de modo que a extremidade (1330) da ponta de posiciona- mento (1319) altere sua localização no estado fechado e carregado para uma outra zona dentre as zonas.

[0125] Agora com referência à Figura 22F, é mostrada uma vista am- pliada de outro atuador de extremidade (1412) em um estado fechado e descarregado. O atuador de extremidade (1412) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (1412) compreende uma garra superior (1414) e uma garra inferior (1416). A garra superior (1414) compreende um corpo (1417) e uma ponta de posicionamento (1419). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (1419) compreende uma extremi- dade (1430). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (1419) tem uma configuração multiangulada. Com a configuração ilustrada, a ponta de posicionamento (1419) se estende através da primeira, da terceira e da quarta zonas (Z1, Z3, Z4) e a localização da extremidade (1430) da ponta de posicionamento (1419) é a sexta zona (Z6). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que quando o atuador de extremidade (1412) está em um estado fechado e carregado, a localização da extremidade (1430) da ponta de posicionamento (1419) pode defletir, mas permanecer na sexta zona (Z6). No entanto, também será evidente aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da pre- sente invenção que a ponta de posicionamento (1419) pode defletir, de modo que a extremidade (1430) da ponta de posicionamento (1419) altere sua localização no estado fechado e carregado para uma outra zona den- tre as zonas.

[0126] Agora com referência à Figura 22G, é mostrada uma vista ampliada de outro atuador de extremidade (1512) em um estado fe- chado e descarregado. O atuador de extremidade (1512) é configurado para uso com instrumentos (10, 310) e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de extremidade (1512) compreende uma garra superior (1514) e uma garra inferior (1516). A garra superior (1514) compreende um corpo (1517) e uma ponta de posicionamento (1519). Em sua porção mais distal, a ponta de posicionamento (1519) compreende uma extremidade (1530). Conforme mostrado, a ponta de posicionamento (1519) tem uma configuração fletida ou angulada. Em sua extremidade proximal, a ponta de posicionamento (1519) compre- ende um degrau (1591), de modo que o corpo (1517) está deslocado em relação ao degrau (1591) da ponta de posicionamento (1519). Com a configuração ilustrada, a ponta de posicionamento (1519) se estende através da primeira zona (Z1) e a localização da extremidade (1530) da ponta de posicionamento (1519) é na terceira zona (Z3). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na téc- nica que quando o atuador de extremidade (1512) está em um estado fechado e carregado, a localização da extremidade (1530) da ponta de posicionamento (1519) pode defletir, mas permanecer na terceira zona (Z3). No entanto, também será evidente aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção que a ponta de posicio- namento (1519) pode defletir, de modo que a extremidade (1530) da ponta de posicionamento (1519) altere sua localização no estado fe- chado e carregado para uma outra zona dentre as zonas.

[0127] Conforme mostrado na Figura 22G, o atuador de extremi- dade (1512) define um quarto plano de referência (P4) com base no deslocamento do corpo (1517) a partir do degrau (1591) da ponta de posicionamento (1519). Além disso, a ponta de posicionamento (1519) compreende uma superfície de lado de baixo (1522) que se correlaciona com o perfil da superfície de topo (1528) e da plataforma (1572) da garra inferior (1516). A ponta de posicionamento (1519) define um ponto de pivô (1524) onde a superfície do lado de baixo (1522) faz a transição entre correlacionamento com o perfil da superfície de topo (1528) da garra inferior (1516) e correlacionamento com a plataforma (1572) da garra inferior (1516). Conforme mostrado na versão ilustrada, o atuador de extremidade (1512) define uma primeira distância (D1) como se es- tendendo a partir do ponto de pivô (1524) proximalmente para a extre- midade mais proximal do degrau (1591). A primeira distância (D1) pode ser considerada como representando o comprimento da ponta de posi- cionamento (1519) que se sobrepõe à plataforma (1572) da garra infe- rior (1516). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, várias formas para modificar ou alterar o atuador de extremidade (1512) e a primeira distância (D1) para obter uma sobreposição maior ou menor da ponta de posicionamento (1519) e da plataforma (1572) serão evidentes aos versados na técnica.

[0128] Os parágrafos acima descrevem um sistema de referência onde vários planos de referência são usados para definir zonas em relação a um atuador de extremidade. Especificamente, os vários pla- nos de referência são relativos a uma plataforma da garra inferior do atuador de extremidade, extremidade mais distal e superfície inferior. Esse sistema de referência é aplicável a outras versões de atuadores de extremidade no presente documento mostrados e descritos, além daqueles descritos acima nas Figuras 22A a 22G. Por exemplo, fica claro a partir da Figura 17 que o atuador de extremidade (512) com- preende a ponta de posicionamento (519) que apresenta sua extremi- dade mais distal na terceira zona (Z3). De modo similar, a Figura 18 ilustra que o atuador de extremidade (612) compreende a ponta de posicionamento (619) que apresenta sua extremidade mais distal tam- bém na terceira zona (Z3). Com relação aos atuadores de extremidade (512, 612) e às Figuras 17 e 18, ambos os atuadores de extremidade (512, 612) são mostrados nos estados fechado e descarregado. Com referência à Figura 19, o atuador de extremidade (612) é mostrado em um estado fechado e carregado. Conforme ilustrado, com o atuador de extremidade (612) em um estado fechado e carregado, a ponta de po- sicionamento (619) deflete, de modo que a extremidade mais distal da ponta de posicionamento (619) esteja situada principalmente na se- gunda zona (Z2) com uma porção menor situada na quarta zona (Z4). Em vista dos ensinamentos da presente invenção, várias formas de configurar um atuador de extremidade para posicionar uma extremi- dade de uma ponta de posicionamento em uma posição desejada sob várias condições, isto é, aberta/fechada e carregada/descarregada, se- rão evidentes aos versados na técnica. D. Formatos exemplificadores para pontas de posicionamento elastica- mente deformáveis

[0129] Conforme descrito acima, as pontas de posicionamento para atuadores de extremidade podem ter uma configuração fletida ou angu- lada, bem como uma configuração curva. Isso é mostrado nas diversas vistas laterais das Figuras 22A a 22G, por exemplo. Em combinação com essas várias opções para as pontas de posicionamento de um atuador de extremidade, existem mais opções para o formato da ponta de posici- onamento. Conforme será descrito abaixo, as pontas de posicionamento podem ser configuradas com vários perfis de extremidade distal, perfis de largura e geometrias de superfície de lado de baixo. Deve-se compre- ender que vários formatos descritos abaixo relacionados ao perfil da ex- tremidade distal, ao perfil de largura e à geometria de superfície de lado de baixo podem ser combinados em uma única ponta de posicionamento. Por exemplo, qualquer dos perfis de extremidade distal mostrados e des- critos podem ser usados em uma ponta de posicionamento que tem qual- quer dos perfis de largura mostrados e descritos, e adicionalmente essa ponta de posicionamento pode ter qualquer das geometrias de superfície de lado de baixo mostradas e descritas.

1. Perfis de extremidade distal

[0130] As Figuras 23A a 23F mostram as porções de pontas de po- sicionamento ampliadas exemplificadoras que mostram vários perfis de extremidade distal para a ponta de posicionamento. Com referência à Figura 23A, um atuador de extremidade compreende uma ponta de po- sicionamento (1619). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 23A, a ponta de posicionamento (1619) compreende uma extremidade distal (1630) que tem um perfil redondo. A ponta de posicionamento (1619) pode ser configurada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (1619) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que este perfil redondo de extremidade distal da ponta de posicionamento (1619) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atuadores de extremidade no presente documento descritos.

[0131] A Figura 23B mostra um atuador de extremidade que compre- ende uma ponta de posicionamento (1719). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 23B, a ponta de posicionamento (1719) compreende uma extremidade distal (1730) que tem um perfil angulado e pontiagudo. Neste exemplo, devido ao fato da ponta de posicionamento (1719) com- preender um material elastomérico e defletível, a ponta de posicionamento (1719) é ainda configurada como uma ponta atraumática apesar de seu perfil pontiagudo. A ponta de posicionamento (119) pode ser configurada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (119) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na téc- nica que este perfil angulado e pontiagudo da extremidade distal da ponta de posicionamento (119) pode ser usado com qualquer das pontas de po- sicionamento dos atuadores de extremidade no presente documento des- critos.

[0132] A Figura 23C mostra um atuador de extremidade que compre- ende uma ponta de posicionamento (1819). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 23C, a ponta de posicionamento (1819) compreende uma extremidade distal (1830) que tem um perfil dentado. A ponta de po- sicionamento (1819) pode ser configurada de modo que ela possa ser po- sicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atu- ador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (1819) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente in- venção, será evidente aos versados na técnica que este perfil dentado de extremidade distal da ponta de posicionamento (1819) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atuadores de extremi- dade no presente documento descritos.

[0133] A Figura 23D mostra um atuador de extremidade que compre- ende uma ponta de posicionamento (1919). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 23D, a ponta de posicionamento (1919) compreende uma extremidade distal (1930) que tem um perfil alargado. A ponta de po- sicionamento (1919) pode ser configurada de modo que ela possa ser po- sicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atu- ador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (1919) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente in- venção, será evidente aos versados na técnica que este perfil alargado de extremidade distal da ponta de posicionamento (1919) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atuadores de extremi- dade no presente documento descritos.

[0134] A Figura 23E mostra um atuador de extremidade que compre- ende uma ponta de posicionamento (2019). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 23E, a ponta de posicionamento (2019) compreende uma extremidade distal (2030) que tem um perfil esférico. A ponta de po- sicionamento (2019) pode ser configurada de modo que ela possa ser po- sicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atu- ador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (2019) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente in- venção, será evidente aos versados na técnica que este perfil esférico de extremidade distal da ponta de posicionamento (2019) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atuadores de extremi- dade no presente documento descritos.

[0135] A Figura 23F mostra um atuador de extremidade que compre- ende uma ponta de posicionamento (2119). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 23F, a ponta de posicionamento (2119) compreende uma extremidade distal (2130) que tem um perfil assimétrico. Dessa forma, a extremidade (2130) se estende distalmente mais de um lado do que do outro, de modo que a extremidade (2130) seja angulada. A ponta de posi- cionamento (2119) pode ser configurada de modo que ela possa ser posi- cionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atu- ador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (2119) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente in- venção, será evidente aos versados na técnica que este perfil assimétrico de extremidade distal da ponta de posicionamento (2119) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atuadores de extremi- dade no presente documento descritos. Embora vários perfis de extremi- dade distal para pontas de posicionamento de um atuador de extremidade tenham sido mostrados e descritos acima, outros perfis de extremidade distal para pontas de posicionamento de um atuador de extremidade serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

2. Perfis de largura

[0136] As Figuras 24A a 23E mostram as porções de pontas de posi- cionamento ampliadas exemplificadoras que mostram vários perfis de lar- gura para a ponta de posicionamento. Com referência à Figura 24A, um atuador de extremidade compreende uma ponta de posicionamento (2219). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 24A, a ponta de posicionamento (2119) compreende lados distais (2229) que levam à ex- tremidade distal (2230) onde lados distais (2229) definem um perfil de lar- gura que é angulado. A ponta de posicionamento (2219) pode ser configu- rada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (2219) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que este perfil angulado de largura da ponta de posicionamento (2219) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atuadores de extremidade no presente documento descritos.

[0137] A Figura 24B mostra um atuador de extremidade que com- preende uma ponta de posicionamento (2319). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 24B, a ponta de posicionamento (2319) compre- ende lados distais (2329) que levam à extremidade distal (2330) onde lados distais (2329) definem um perfil de largura com degraus. A ponta de posicionamento (2319) pode ser configurada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra infe- rior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (2319) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamen- tos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que este perfil de largura com degraus da ponta de posicionamento (2319) pode ser usado com qualquer das pontas de posicionamento dos atua- dores de extremidade no presente documento descritos.

[0138] A Figura 24C mostra um atuador de extremidade que com- preende uma ponta de posicionamento (2419). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 24C, a ponta de posicionamento (2419) com- preende lados distais (2429) que levam à extremidade distal (2430) onde lados distais (2429) definem um perfil de largura que é assimé- trico, de modo que os lados distais (2429) não sejam simetricamente orientados, e nesse caso sejam angulados em graus variados. A ponta de posicionamento (2419) pode ser configurada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posi- cionamento (2419) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que este perfil assimétrico de largura da ponta de posicio- namento (2419) pode ser usado com qualquer das pontas de posicio- namento dos atuadores de extremidade no presente documento des- critos.

[0139] A Figura 24D mostra um atuador de extremidade que com- preende uma ponta de posicionamento (2519). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 24D, a ponta de posicionamento (2519) compre- ende lados distais (2529) que levam à extremidade distal (2530) onde lados distais (2529) definem um perfil de largura recortado, com a extre- midade distal (2530) centralizada ao longo do eixo geométrico longitudi- nal da ponta de posicionamento (2519). Dessa forma, um dos lados dis- tais (2529) tem uma curvatura que é côncava, enquanto o outro tem uma curvatura que é convexa. A ponta de posicionamento (2519) pode ser configurada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (2519) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bigorna ou parte de um cartucho de gram- pos. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que este perfil de largura recortado da ponta de po- sicionamento (2519) pode ser usado com qualquer das pontas de posici- onamento dos atuadores de extremidade no presente documento descri- tos.

[0140] A Figura 24E mostra um atuador de extremidade que compre- ende uma ponta de posicionamento (2619). Conforme mostrado na vista de topo da Figura 24E, a ponta de posicionamento (2619) compreende lados distais (2629) que levam à extremidade distal (2630) onde lados dis- tais (2629) definem um perfil de largura tendo saliências ou protuberâncias laterais (2631) em cada lado. Na versão ilustrada, uma garra (2616) do atuador de extremidade oposta (2619) à ponta de posicionamento é mos- trada em linha tracejada. Conforme mostrado no presente exemplo, as sa- liências (2631) se estendem para fora da garra (2616), enquanto que a largura restante da ponta de posicionamento (2619) é mais estreita do que a largura da garra (2616). No entanto, não é necessário que as saliências (2631) se estendam para fora da largura da garra (2616) em todas as ver- sões. Embora haja saliências (2631) que se estendem para fora da garra (2616), a ponta de posicionamento (2619) é configurada para fornecer re- sistência ao mover o instrumento com o atuador de extremidade e a ponta de posicionamento (2619) para dentro e para fora de um local. Adicional- mente, as saliências (2631) são configuradas para dilatar uma abertura maior quando a ponta de posicionamento (2619) passa através da mesma. A ponta de posicionamento (2619) pode ser configurada de modo que ela possa ser posicionada tanto em uma garra superior como em uma garra inferior do atuador de extremidade. Além disso, a ponta de posicionamento (2619) pode ser configurada de modo que ela possa ser parte de uma bi- gorna ou parte de um cartucho de grampos. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente aos versados na técnica que este perfil de largura da ponta de posicionamento (2619) que tem saliências

(2631) em cada lado pode ser usado com qualquer das pontas de posici- onamento dos atuadores de extremidade no presente documento descri- tos.

[0141] A Figura 25 mostra uma vista de topo ampliada de uma ponta de posicionamento (2719) de um atuador de extremidade, com a ponta de posicionamento (2719) tendo uma extremidade distal (2730) com um perfil angulado e pontiagudo e com a ponta de posicionamento (2719) tendo lados distais (2729) que definem um perfil de largura que é angu- lado. Conforme descrito acima, a ponta de posicionamento (2719) ilus- tra uma combinação do perfil de extremidade distal angulado e pontia- gudo da ponta de posicionamento (1719) da Figura 23B, com o perfil de largura angulado da ponta de posicionamento (2219) da Figura 24A. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, e conforme adicional- mente ilustrado por este exemplo, várias combinações de perfis de ex- tremidade distal e perfis de largura serão evidentes aos versados na técnica.

[0142] A ponta de posicionamento (2719) ilustra com mais detalhes a relação entre o perfil na extremidade distal (2730) em comparação com o perfil de largura definido pelos lados distais (2729). Conforme descrito acima em relação a outros exemplos, as pontas de posicionamento se estendem a partir de uma dentre uma garra superior e uma garra inferior de um atuador de extremidade. No presente exemplo, a ponta de posici- onamento (2719) é entendida como tendo uma dimensão ou compri- mento longitudinal mais curto do que o corpo da garra a partir da qual ela se estende. Conforme mostrado na versão ilustrada, a ponta de posicio- namento (2719) pode ser entendida de modo a ter um comprimento ca- racterizado pela soma de um primeiro comprimento (L1) e um segundo comprimento (L2). Embora não mostrado em escala com base na linha de quebra ondulada significando que a ponta de posicionamento (2719) se estende proximalmente para mais adiante do que o mostrado, deve-

se compreender que o primeiro comprimento (L1) é substancialmente maior que o segundo comprimento (L2). Ao mostrar e descrever os vários perfis de extremidade distal e perfis de largura da ponta de posiciona- mento acima nas Figuras 23A a 23F e 24A a 24E, deve-se compreender que os perfis de extremidade distal, bem como os perfis de largura defi- nidos pelos lados distais estão todos incluídos no comprimento das pon- tas de posicionamento que coincidem com o segundo comprimento (L2).

[0143] A ponta de posicionamento (2719) adicionalmente ilustra um exemplo em que um plano definido por um dos lados distais simétricos (2729) em combinação com um outro plano definido por um dos lados pro- ximais (2733), forma um ângulo (β1). Nesse exemplo, conforme o perfil de largura definido pelos lados distais (2729) se torna mais angular ou mais íngreme, o ângulo (β1) aumenta. Quando o perfil de largura definido pelos lados distais (2729) se torna menos angular, e portanto mais próximos do paralelo com os lados proximais (2733), o ângulo (β1) diminui.

[0144] A ponta de posicionamento (2719) também ilustra um exem- plo em que um plano definido tangente à porção mais distal da extre- midade distal (2730) em combinação com um plano definido por um dos lados (2735) da extremidade distal (2730), forma um ângulo (β2). Nesse exemplo, conforme os lados (2735) da extremidade distal (2730) se tornam mais angulares ou mais íngremes, o ângulo (β2) au- menta. Quando os lados (2735) da extremidade distal (2730) se tornam menos angulares, e portanto a extremidade distal (2730) mais rom- buda, o ângulo (β2) diminui.

3. Superfícies de lado de baixo

[0145] Agora com referência às vistas laterais das Figuras 26A a 26E, várias geometrias para superfícies do lado de baixo de pontas de posicionamento são mostradas e descritas. Em alguns casos, as super- fícies do lado de baixo das pontas de posicionamento podem ser cha- madas de superfícies internas, e esses termos devem ser entendidos como sendo intercambiáveis. A Figura 26A mostra um atuador de extre- midade (2812) que compreende uma garra superior (2814) e uma garra inferior (2816). A garra superior (2814) compreende um corpo (2817) e uma ponta de posicionamento (2819) que se estende distalmente a par- tir do corpo (2817). A ponta de posicionamento (2819) tem uma confi- guração angulada e compreende uma superfície de lado de baixo (2822) que é plana. Neste exemplo, a superfície de lado de baixo (2822) é tam- bém paralela a uma superfície de topo (2828) na porção de ressalto (2826) da garra inferior (2816). Dessa forma, quando o atuador de ex- tremidade (2812) está fechado e descarregado, a superfície de lado de baixo (2822) pode entrar em contato com a superfície de topo (2828).

[0146] A Figura 26B mostra um atuador de extremidade (2912) que compreende uma garra superior (2914) uma garra inferior (2916). A garra superior (2914) compreende um corpo (2917) e uma ponta de posicionamento (2919) que se estende distalmente a partir do corpo (2917). A ponta de posicionamento (2919) tem uma configuração curva e compreende uma superfície de lado de baixo (2922) que é curva. Além disso, a garra inferior (2916) compreende a porção de ressalto (2926) com uma superfície de topo afunilada (2928). A curvatura da superfície de lado de baixo (2922) em combinação com a superfície de topo afunilada (2928) da porção de ressalto (2926) fornece à ponta de posicionamento (2919) um ponto de contato quando o atuador de ex- tremidade (2912) está fechado e descarregado, ao contrário da maior área de contato como com o atuador de extremidade (2812) mostrado e descrito acima.

[0147] A Figura 26C mostra um atuador de extremidade (3012) que compreende uma garra superior (3014) e uma garra inferior (3016). A garra superior (3014) compreende um corpo (3017) e uma ponta de po- sicionamento (3019) que se estende distalmente a partir do corpo (3017). A ponta de posicionamento (3019) tem uma configuração reta e compreende uma superfície de lado de baixo (3022) que é reta. A ponta de posicionamento (3019) é configurada como elasticamente deformá- vel, conforme descrito acima. Dessa forma, a superfície de lado de baixo (3022) da ponta de posicionamento (3019) se estende ao longo do mesmo plano que uma superfície de lado de baixo (3020) do corpo (3017) da garra superior (3014). Além disso, a garra inferior (3016) com- preende a porção de ressalto (3026) com uma superfície de topo afuni- lada (3028). A configuração reta da superfície de lado de baixo (3022), em combinação com a superfície de topo afunilada (3028) da porção de ressalto (3026), elimina o contato da ponta de posicionamento (3019) com a superfície de topo afunilada (3028) quando o atuador de extremi- dade (3012) está fechado e descarregado.

[0148] A Figura 26D mostra um atuador de extremidade (3112) que compreende uma garra superior (3114) e uma garra inferior (3116). A garra superior (3114) compreende um corpo (3117) e uma ponta de posiciona- mento (3119) que se estende distalmente a partir do corpo (3117). A ponta de posicionamento (3119) tem uma configuração curva e compreende uma superfície de lado de baixo (3122) que é multiangulada. A ponta de posicionamento (3119) é configurada como elasticamente deformável, conforme descrito acima. Além disso, a garra inferior (3116) compreende a porção de ressalto (3126) com uma superfície de topo afunilada (3128). A natureza multiangulada da superfície de lado de baixo (3122) em com- binação com a superfície de topo afunilada (3128) da porção de ressalto (3126) fornece à ponta de posicionamento (3119) um ponto de contato quando o atuador de extremidade (3112) está fechado e descarregado, ao contrário da maior área de contato como com o atuador de extremidade (3112) mostrado e descrito acima.

[0149] A Figura 26E mostra um atuador de extremidade (3212) que compreende uma garra superior (3214) e uma garra inferior (3216). A garra superior (3214) compreende um corpo (3217) e uma ponta de po- sicionamento (3219) que se estende distalmente a partir do corpo (3217). A ponta de posicionamento (3219) tem uma configuração fletida ou angulada quando o atuador de extremidade (3212) está aberto e des- carregado, conforme mostrado em linha tracejada na Figura 26E. A ponta de posicionamento (3219) compreende uma superfície de lado de baixo (3222) que inclui uma protuberância curva (3231). A ponta de po- sicionamento (3219) é configurada como elasticamente deformável, conforme descrito acima. Além disso, a garra inferior (3216) compre- ende a porção de ressalto (3226) com uma superfície de topo afunilada (3228), bem como a plataforma (3272). A protuberância curva (3231) da superfície de lado de baixo (3222) da ponta de posicionamento (3219) é configurada para atuar como uma estrutura de pivô, de modo que a ponta de posicionamento (3219) pivote a partir de sua orientação fletida ou angulada, mostrada em linha tracejada, para uma reta, ou pelo me- nos para uma orientação menos fletida ou angulada, em resposta à pro- tuberância curva (3231) que entra em contato com uma estrutura como plataforma (3272) quando o atuador de extremidade (3212) está fe- chado e sem tecido entre as garras (3214, 3216), ou quando o atuador de extremidade (3212) está fechado e carregado com tecido entre as garras (3214, 3216). E. Vãos exemplificadores

[0150] Os vários atuadores de extremidade no presente documento descritos fornecem visualização e recursos de orientação, conforme des- crito acima. Adicionalmente, a capacidade das pontas de posicionamento para defletir ou deformar elasticamente pode fornecer benefícios no uso durante o procedimento em que a marcha pode ser necessária ou bené- fica. Além da capacidade das pontas de posicionamento de se deformar elasticamente, a presença ou a ausência de um vão entre a ponta de posicionamento e a superfície da garra oposta pode afetar a visualização e a marcha. Por exemplo, em algumas versões com pouco ou nenhum vão, a capacidade da ponta de posicionamento para deformar elastica- mente permite o uso do atuador de extremidade em procedimentos de marcha.

[0151] As Figuras 27A e 27B mostram porções de atuadores de extremidade que ilustram vãos exemplificadores e suas configurações. A Figura 27A mostra uma vista lateral ampliada de uma porção distal de um atuador de extremidade (3312), que mostra um vão (3340) entre uma ponta de posicionamento (3319) de uma garra superior (3314) e uma porção de ressalto (3326) de uma garra inferior (3316). No pre- sente exemplo, o atuador de extremidade (3312) é mostrado em um estado fechado e descarregado. A ponta de posicionamento (3319) compreende a superfície de lado de baixo (3322) que é genericamente paralela a uma superfície de topo (3320) na porção de ressalto (3326) da garra inferior (3316). Dessa forma, o vão (3340) é genericamente de tamanho uniforme ao longo da superfície de lado de baixo (3322) da ponta de posicionamento (3319) e da superfície de topo (3320) da porção de ressalto (3326). Com esta configuração para vão (3340), e com a natureza elasticamente deformável da ponta de posicionamento (3319), o atuador de extremidade (3312) é configurado para uso em procedimentos em que a marcha é desejada.

[0152] A Figura 27B mostra uma vista lateral ampliada de uma por- ção distal de um atuador de extremidade (3412), que mostra um vão (3440) entre uma extremidade distal (3430) de uma ponta de posiciona- mento (3419) de uma garra superior (3414) e uma porção de ressalto (3426) de uma garra inferior (3416). A ponta de posicionamento (3419) está fletida ou angulada e com atuador de extremidade (3412) fechado e descarregado conforme mostrado, a extremidade (3430) entra em contato ou quase entra em contato com uma superfície de topo (3420) da porção de ressalto (3426) da garra inferior (3416). Dessa forma, no presente exemplo, o vão (3440) é muito pequeno ou, no caso em que as garras (3414, 3416) se tocam, o vão (3440) está completamente au- sente. Em versões em que o vão (3440) está presente, conforme mos- trado, o vão (3440) aumenta conforme o vão (3440) se estende proxi- malmente. Com esta configuração, e com a natureza elasticamente de- formável da ponta de posicionamento (3419), o atuador de extremidade (3412) é configurado para uso em procedimentos em que a marcha é desejada. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras for- mas de configurar os atuadores de extremidade com vários vãos para auxiliar na visualização, orientação e marcha serão evidentes aos ver- sados na técnica. V. Combinações exemplificadoras

[0153] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exausti- vas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combi- nados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que pos- sam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos me- ramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da pre- sente invenção possam ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recur- sos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos mencionados abaixo deve ser considerado como de impor- tância crítica, exceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos in- ventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que in- cluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve pre-

sumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qual- quer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0154] Um aparelho compreende um corpo, um eixo de aciona- mento que se estende a partir do corpo, sendo que o eixo de aciona- mento define um eixo geométrico longitudinal, e um atuador de extre- midade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atu- ador de extremidade tem por finalidade comprimir, grampear e cortar o tecido. O atuador de extremidade compreende um par de garras, no qual ao menos uma dentre as garras é operável para mover-se em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, sendo que o cartucho se conecta seletivamente com uma primeira garra do par de garras, uma bigorna configurada para ser contactada pelos um ou mais grampos do cartucho, sendo que uma segunda garra do par de garras compreende a bigorna, e uma ponta de posicionamento que é elasti- camente deformável. A ponta de posicionamento se estende distal- mente a partir de uma garra selecionada dentre o par de garras, sendo que a ponta de posicionamento define um primeiro ângulo em relação a um eixo geométrico da garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende quando o atuador de extremidade está na posição aberta, e um segundo ângulo em relação ao eixo geométrico da garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende quando o atuador de ex- tremidade está em uma posição fechada. O segundo ângulo difere do primeiro ângulo. Exemplo 2

[0155] O aparelho do Exemplo 1, no qual a ponta de posiciona- mento se estende distalmente a partir da bigorna. Exemplo 3

[0156] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 2, no qual a segunda garra que compreende a bigorna é móvel em relação à primeira garra. Exemplo 4

[0157] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 3, no qual a ponta de posicionamento compreende um formato selecio- nado do grupo que compreende reto, curvo, fletido, angulado e combi- nações dos mesmos. Exemplo 5

[0158] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 4, no qual a ponta de posicionamento está configurada de modo que a defor- mação da ponta de posicionamento quando o atuador de extremidade está na posição fechada causa um aumento no segundo ângulo em re- lação ao primeiro ângulo. Exemplo 6

[0159] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 5, no qual a ponta de posicionamento está configurada de modo que a deforma- ção da ponta de posicionamento seja causada por uma força de preensão aplicada à ponta de posicionamento quando o atuador de extremidade está na posição fechada. Exemplo 7

[0160] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 6, no qual a ponta de posicionamento está configurada de modo que a ponta de posicionamento entre em contato com uma porção da garra em opo- sição à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende em resposta à força de preensão. Exemplo 8

[0161] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 7, no qual a ponta de posicionamento está configurada de modo que a ponta de posicionamento entre em contato com um tecido capturado entre o par de garras do atuador de extremidade, em resposta a uma força de preensão. Exemplo 9

[0162] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 8, no qual a ponta de posicionamento compreende uma extremidade dis- tal tendo um perfil selecionado do grupo que compreende redondo, an- gulado e pontiagudo, dentado, alargado, esférico, assimétrico e com- binações dos mesmos. Exemplo 10

[0163] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 9, no qual a ponta de posicionamento compreende lados distais definindo um perfil de largura selecionado do grupo que compreende angulado, com de- graus, assimétrico, recortado, saliente e combinações dos mesmos. Exemplo 11

[0164] O aparelho do exemplo 10, no qual a ponta de posicionamento compreende uma extremidade distal tendo um perfil selecionado do grupo que compreende redondo, angulado e pontiagudo, dentado, alargado, es- férico, assimétrico e combinações dos mesmos. Exemplo 12

[0165] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 11, no qual a ponta de posicionamento compreende uma superfície de lado de baixo multiangulada. Exemplo 13

[0166] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 12, no qual a ponta de posicionamento compreende uma superfície de lado de baixo tendo uma protuberância curva operacionalmente configu- rada para mover a ponta de posicionamento a partir de uma primeira posição fletida ou angulada para uma segunda posição reta, ou menos fletida ou angulada, em resposta a uma força de preensão aplicada à ponta de posicionamento.

Exemplo 14

[0167] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 13, no qual a ponta de posicionamento compreende uma extremidade dis- tal, sendo que a extremidade distal da ponta de posicionamento se move distalmente em resposta a uma força de preensão aplicada à ponta de posicionamento. Exemplo 15

[0168] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 14, no qual a extremidade distal da ponta de posicionamento se move na direção oposta à garra que é oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende em resposta à força de preensão aplicada à ponta de posicionamento. Exemplo 16

[0169] Um aparelho que compreende um corpo, um eixo de aciona- mento que se estende a partir do corpo, no qual a ponta de posiciona- mento é configurada de modo que o eixo de acionamento defina um eixo geométrico longitudinal, e um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade tem por finalidade comprimir, grampear e cortar o tecido. O atuador de ex- tremidade compreende um par de garras, no qual ao menos uma dentre as garras é operável para mover-se em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, sendo que o cartucho se conecta seletiva- mente com uma primeira garra do par de garras, uma bigorna configu- rada para ser contactada pelos um ou mais grampos do cartucho, sendo que uma segunda garra do par de garras compreende a bigorna, e uma ponta de posicionamento que é elasticamente deformável. A ponta de posicionamento se estende distalmente a partir de uma garra selecio- nada dentre o par de garras, sendo que a ponta de posicionamento de- fine um primeiro ângulo em relação a uma superfície de uma porção da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende quando a ponta de posiciona- mento está em um primeiro estado não defletido, e um segundo ângulo em relação à superfície da porção da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se es- tende quando a ponta de posicionamento está em um segundo estado defletido. O segundo ângulo difere do primeiro ângulo. Exemplo 17

[0170] O aparelho do Exemplo 16, em que a superfície da porção da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende compreende uma superfície de topo de uma porção de ressalto do cartucho, sendo que a superfície de topo é afunilada. Exemplo 18

[0171] Um aparelho compreende um corpo, um eixo de acionamento que se estende a partir do corpo, no qual o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade tem por finalidade comprimir, grampear e cortar o tecido. O atuador de extremidade compreende um par de garras, sendo que ao menos uma dentre as garras é operável para mover-se em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, sendo que o cartucho se conecta seletivamente com uma primeira garra do par de garras, uma bigorna configurada para ser conta- tada pelos um ou mais grampos do cartucho, sendo que uma segunda garra do par de garras compreende a bigorna, e uma ponta de posiciona- mento que é elasticamente deformável. A ponta de posicionamento se es- tende distalmente a partir de uma garra selecionada dentre o par de gar- ras, sendo que a ponta de posicionamento compreende uma extremidade distal, sendo que a ponta de posicionamento é configurada para fazer a transição de um primeiro estado não defletido para um segundo estado defletido quando o atuador de extremidade está na posição fechada e car- regado. Quando a ponta de posicionamento está no primeiro estado não defletido, a extremidade distal da ponta de posicionamento está situada em posição proximal a uma extremidade mais distal da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicio- namento se estende, e quando a ponta de posicionamento está no se- gundo estado não defletido, a extremidade distal da ponta de posiciona- mento está situada em posição distal à extremidade mais distal da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende. Exemplo 19

[0172] O aparelho do Exemplo 18, no qual o atuador de extremi- dade define uma pluralidade de zonas com base em (a) um primeiro plano definido pela extremidade mais distal da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posiciona- mento se estende, (b) um segundo plano definido por uma plataforma da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende, sendo que o primeiro e o se- gundo plano são ortogonais entre si, e (c) um terceiro plano definido por uma superfície inferior da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende, sendo que o terceiro e o primeiro plano são ortogonais entre si. Exemplo 20

[0173] O aparelho do Exemplo 19, no qual a extremidade distal da ponta de posicionamento está configurada para mover-se de uma zona dentre a pluralidade de zonas, quando a ponta de posicionamento está no primeiro estado não defletido, para uma outra zona dentre a plura- lidade de zonas, quando a ponta de posicionamento está no segundo estado defletido.

VI. Considerações gerais

[0174] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensi- namentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. no presente do- cumento descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expres- sões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, por- tanto, ser vistos como isolados uns dos outros. Várias maneiras ade- quadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes aos versados na téc- nica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modifi- cações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das rei- vindicações anexas.

[0175] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários en- sinamentos do pedido de patente US n° 29/594.332, intitulado "Surgi- cal Stapler End Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Várias for- mas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção po- dem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.332, serão evidentes aos versados na técnica.

[0176] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários en- sinamentos do pedido de patente US n° 29/594.335, intitulado "Circular Surgical Stapler End Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja des- crição está no presente documento incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da in- venção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594335 serão evidentes aos versados na técnica.

[0177] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre- sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US n° 15/435.607, intitulado "Surgical Sta- pler with Insertable Distal Anvil Tip", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensina- mentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.607 serão evidentes aos versados na técnica.

[0178] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários en- sinamentos do pedido de patente US n° 15/435.618, intitulado "Surgi- cal Stapler with Cooperating Distal Tip Features on Anvil and Staple Cartridge", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Várias for- mas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção po- dem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.618 serão evidentes aos versados na técnica.

[0179] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre- sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US n° 29/594.340, intitulado "Surgical Stapler with Bent Anvil Tip and Angled Staple Cartridge Tip", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensi- namentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.340, serão evidentes aos versados na técnica.

[0180] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários en- sinamentos do pedido de patente US n° 15/435.631, intitulado "Surgi- cal Stapler with Bent Anvil Tip, Angled Staple Cartridge Tip, and Tissue Gripping Features," depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja des- crição está no presente documento incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da in- venção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.631, serão evidentes aos versados na técnica.

[0181] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre- sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador] END8115USCIP2.0659204, intitulado "Surgical Stapling End Effector Jaw with Tip Deflecting Toward Other Jaw", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está no presente documento incorpo- rada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador] END8115USCIP2.0659204 serão evidentes aos versados na técnica.

[0182] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre- sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador] END8115USCIP3.0659198, intitulado "Method of Surgical Stapling with End Effector Component Having a Curved Tip", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está no presente documento in- corporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os en- sinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador] END8115USCIP3.0659198 serão evidentes aos versados na técnica.

[0183] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre-

sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador] END8578USNP.0658213, intitulado "Permanent Attachment Means for Curved Tip of Component of Surgical Stapling Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está no presente docu- mento incorporada a título de referência. Várias formas adequadas se- gundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procu- rador] END8578USNP.0658213 serão evidentes aos versados na técnica.

[0184] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de descrição que, no todo ou em parte, seja dito como estando no presente documento incorporado a título de referência, está no presente documento incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em conflito com as definições, decla- rações ou outros materiais de descrição apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicita- mente no presente documento apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como no presente docu- mento incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição exis- tentes no presente documento apresentados estará no presente docu- mento incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0185] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedi- mentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vá- rios ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorpo-

rados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ da In- tuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos no presente documento apresentados podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos de: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concedida em 11 de agosto de 1998, cuja des- crição está no presente documento incorporada a título de referência; pa- tente US n° 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n°

5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positio- ning", concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está no presente documento in- corporada a título de referência; patente US n° 6.783.524, intitulada "Ro- botic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está no presente do- cumento incorporada a título de referência; patente US n° 6.364.888, inti- tulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Ap- paratus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical To- ols", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reori- entation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery",

concedida em 5 de outubro de 2010, cuja descrição está no presente do- cumento incorporada a título de referência; patente US n° 8.844.789, inti- tulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", concedida em 30 de setembro de 2014, cuja des- crição está no presente documento incorporada a título de referência; pa- tente US n° 8.820.605, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instru- ment with Force-Feedback Capabilities", concedida em 2 de setembro de 2014, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 8.616.431, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool", concedida em 31 de dezembro de 2013, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 8.573.461, intitulada "Surgical Stapling Instru- ments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", concedida em 5 de novembro de 2013, cuja descrição está no presente documento in- corporada a título de referência; patente US n° 8.602.288, intitulada "Ro- botically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", concedida em 10 de dezembro de 2013, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 9.301.759, intitulada "Ro- botically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector", concedida em 5 de abril de 2016, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 8.783.541, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System", conce- dida em 22 de julho de 2014, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; patente US n° 8.479.969, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", concedida em 9 de julho de 2013; patente US n° 8.800.838, intitu- lada "Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", conce- dida em 12 de agosto de 2014, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência; e/ou patente US n° 8.573.465, intitulada

"Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", concedida em 5 de novembro de 2013, cuja descrição está no presente documento incorporada a título de referência.

[0186] Versões dos dispositivos descritos acima podem ser proje- tadas para serem descartadas após um único uso, ou podem ser pro- jetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutili- zação após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qual- quer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser sele- tivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a troca de peças específicas, algumas versões do dispo- sitivo podem ser remontadas para uso subsequente, em uma instala- ção de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso des- sas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0187] Apenas a título de exemplo, as versões no presente docu- mento descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um pro- cedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TY- VEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode,

então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dis- positivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra téc- nica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d´água.

[0188] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas no presente do- cumento descritos podem ser realizadas por meio de modificações ade- quadas por uma pessoa versada na técnica sem que se afaste do es- copo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações fo- ram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materi- ais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o es- copo da presente invenção deve ser considerado de acordo em termos das reivindicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limi- tado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descri- tos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudi- nal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é operável para com- primir, grampear e cortar tecido, sendo que o atuador de extremidade com- preende: (i) um par de garras, sendo que ao menos uma dentre as garras é operável para mover-se em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, (ii) um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, sendo que o cartucho se conecta seletivamente com uma primeira garra do par de garras, (ii) uma bigorna configurada para ser contatada pelos um ou mais grampos do cartucho, sendo que uma segunda garra do par de garras compreende a bigorna, e (iii) uma ponta de posicionamento que é elasticamente defor- mável, sendo que a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir de uma garra selecionada dentre o par de garras, sendo que a ponta de posicionamento define um primeiro ângulo em relação a um eixo geométrico da garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende quando o atuador de extremidade está na posição aberta, e um segundo ângulo em relação ao eixo geo- métrico da garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende quando o atuador de extremidade está em uma posição fechada, sendo que o segundo ângulo difere do primeiro ângulo.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento se estender distalmente a partir da bi- gorna.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a segunda garra compreendendo a bigorna ser móvel em relação à primeira garra.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento compreender um formato selecionado do grupo que compreende reto, curvo, fletido, angulado e combinações dos mesmos.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento estar configurada de modo que a defor- mação da ponta de posicionamento quando o atuador de extremidade está na posição fechada causa um aumento no segundo ângulo em re- lação ao primeiro ângulo.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por a ponta de posicionamento estar configurada de modo que a deforma- ção da ponta de posicionamento seja causada por uma força de preensão aplicada à ponta de posicionamento quando o atuador de extremidade está na posição fechada.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por a ponta de posicionamento estar configurada de modo que a ponta de posicionamento entre em contato com uma porção da garra em opo- sição à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende em resposta à força de preensão.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por a ponta de posicionamento estar configurada de modo que a ponta de posicionamento entre em contato com um tecido capturado entre o par de garras do atuador de extremidade, em resposta à força de pre- ensão.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento compreender uma extremidade distal tendo um perfil selecionado do grupo que compreende redondo, angu- lado e pontiagudo, dentado, alargado, esférico, assimétrico e combi- nações dos mesmos.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por a ponta de posicionamento compreender lados distais defi- nindo um perfil de largura selecionado do grupo que compreende an- gulado, com degraus, assimétrico, recortado, saliente e combinações dos mesmos.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracteri- zado por a ponta de posicionamento compreender uma extremidade distal tendo um perfil selecionado do grupo que compreende redondo, angulado e pontiagudo, dentado, alargado, esférico, assimétrico e combinações dos mesmos.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento compreender uma superfície de lado de baixo multiangulada.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por a ponta de posicionamento compreender uma superfície de lado de baixo tendo uma protuberância curva operacionalmente confi- gurada para mover a ponta de posicionamento de uma primeira posi- ção fletida ou angulada para uma segunda posição reta, ou menos fle- tida ou angulada, em resposta a uma força de preensão aplicada à ponta de posicionamento.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por a ponta de posicionamento compreender uma extremidade distal, sendo que a extremidade distal da ponta de posicionamento se move distalmente em resposta a uma força de preensão aplicada à ponta de posicionamento.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14, caracteriza- do por a ponta de posicionamento estar configurada de modo que a ex- tremidade distal da ponta de posicionamento se mova adicionalmente se afastando da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende em resposta à força de preensão aplicada à ponta de posicionamento.

16. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudi- nal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é operável para com- primir, grampear e cortar tecido, sendo que o atuador de extremidade com- preende: (i) um par de garras, sendo que ao menos uma dentre as garras é operável para mover-se em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, (ii) um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, sendo que o cartucho se conecta seletivamente com uma primeira garra do par de garras, (ii) uma bigorna configurada para ser contatada pelos um ou mais grampos do cartucho, sendo que uma segunda garra do par de garras compreende a bigorna, e (iii) uma ponta de posicionamento que é elasticamente defor- mável, sendo que a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir de uma garra selecionada dentre o par de garras, sendo que a ponta de posicionamento define um primeiro ângulo em relação a uma superfície de uma porção da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende quando a ponta de posicionamento está em um primeiro estado não defletido, e um segundo ângulo em relação à superfície da porção da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicio- namento se estende quando a ponta de posicionamento está em um se- gundo estado defletido, sendo que o segundo ângulo difere do primeiro ângulo.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por a superfície da porção da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se es- tende compreende uma superfície de topo de uma porção de ressalto do cartucho, sendo que a superfície de topo é afunilada.

18. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do corpo, sendo que o eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudi- nal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é operável para com- primir, grampear e cortar tecido, sendo que o atuador de extremidade com- preende: (i) um par de garras, sendo que ao menos uma dentre as garras é operável para mover-se em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, (ii) um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, sendo que o cartucho se conecta seletivamente com uma primeira garra do par de garras, (ii) uma bigorna configurada para ser contatada pelos um ou mais grampos do cartucho, sendo que uma segunda garra do par de garras compreende a bigorna, e

(iii) uma ponta de posicionamento que é elasticamente de- formável, sendo que a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir de uma garra selecionada dentre o par de garras, sendo que a ponta de posicionamento compreende uma extremidade distal, sendo que a ponta de posicionamento está configurada para transicionar de um primeiro estado não defletido para um segundo estado defletido, quando o atuador de extremidade está na posição fechada e carregado, sendo que quando a ponta de posicionamento está no primeiro estado não defletido, a extremidade distal da ponta de posicionamento está si- tuada em posição proximal a uma extremidade mais distal da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende, e sendo que quando a ponta de posici- onamento está no segundo estado defletido, a extremidade distal da ponta de posicionamento está situada em posição distal à extremidade mais distal da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende.

19. Aparelho, de acordo com a reivindicação 18, caracteri- zado por o atuador de extremidade definir uma pluralidade de zonas com base em (a) um primeiro plano definido pela extremidade mais distal da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende, (b) um segundo plano definido por uma plataforma da garra oposta à garra selecionada den- tre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende, sendo que o primeiro e o segundo planos são ortogonais um em rela- ção ao outro, e (c) um terceiro plano definido por uma superfície de fundo da garra oposta à garra selecionada dentre as garras a partir das quais a ponta de posicionamento se estende, sendo que o terceiro e o primeiro planos são ortogonais um em relação ao outro.

20. Aparelho, de acordo com a reivindicação 19, caracteri-

zado por a extremidade distal da ponta de posicionamento estar confi- gurada para mover-se de uma zona dentre a pluralidade de zonas, quando a ponta de posicionamento está no primeiro estado não defle- tido, para uma outra zona dentre a pluralidade de zonas, quando a ponta de posicionamento está no segundo estado defletido.