BR112021000654A2 - Garra de atuador de extremidade de grampeamento cirúrgico com ponta defletida em direção à outra garra - Google Patents

Garra de atuador de extremidade de grampeamento cirúrgico com ponta defletida em direção à outra garra Download PDF

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Jason L. Harris
Gregory J. Bakos
Chester O. Baxter Iii
Frederick E. Shelton Iv
Daniel L. Baber
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Abstract

"garra de atuador de extremidade de grampeamento cirúrgico com ponta defletida em direção à outra garra". a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui um corpo, um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que é operável para comprimir, grampear e cortar tecido. o atuador de extremidade inclui um par de garras. uma das garras tem uma espessura maior do que a outra. na garra mais espessa está a ponta de posicionamento que é elasticamente deformável a partir de uma posição tracionada curva quando a ponta é submetida a uma força, como a força exercida quando o tecido é preso entre as garras. a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir da extremidade distal da garra à qual ela está presa. a ponta de posicionamento pode ter uma variedade de formatos. a ponta de posicionamento é feita de um material que tem uma rigidez mais baixa que o material da garra a partir da qual a ponta de posicionamento se estende.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "GARRA DE ATUADOR DE EXTREMIDADE DE GRAMPEAMENTO CIRÚR- GICO COM PONTA DEFLETIDA EM DIREÇÃO À OUTRA GARRA".
PRIORIDADE
[001] Este pedido é uma continuação em parte do pedido de pa- tente não provisório U.S. No. de Série 15/435.573, depositado em 17 de fevereiro de 2017, intitulado "GRAMPEADOR CIRÚRGICO COM PONTA ELASTICAMENTE DEFORMÁVEL (SURGICAL STAPLER WITH ELASTICALLY DEFORMABLE TIP)", cuja descrição está incor- porada ao título de referência na presente invenção.
ANTECEDENTES DA INVENÇÃO
[002] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Conse- quentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Esses atuadores de extremidade distal podem interagir com o tecido de vá- rias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exem- plo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gê- nica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de ultras- som, RF, laser, etc.). Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem in- cluir um eixo de acionamento entre o atuador de extremidade e uma porção de empunhadura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode habilitar a inserção a uma profundidade desejada e rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de aciona- mento, facilitando assim o posicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser ainda facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permitindo que o atuador de extremidade seja seleti- vamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo ge- ométrico longitudinal do eixo de acionamento.
[003] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores são operáveis para prender camadas de tecido, cortar através das camadas de teci- do presas e empurrar grampos através das camadas de tecido para substancialmente vedar as camadas cortadas de tecido umas às ou- tras, próximo às suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgi- cos meramente exemplificadores são descritos na patente US n°
4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Sta- plers", concedida em 21 de fevereiro de 1989; na patente US n°
5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedi- da em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 28 de janeiro de 1997; na patente US n° 5.632.432, inti- tulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada "Arti- culation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n°
6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an E- Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Ha- ving Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil",
concedida em 05 de dezembro de 2006; na patente US n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Ins- trument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n°
7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mecha- nism", concedida em 03 de junho de 2008; na patente US n°
7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n° 7.434.715, intitulada "Surgi- cal Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n°
7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articula- table End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US e publicações de patente US citadas acima está aqui incorporada a título de referência.
[004] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se compreender que esses grampeadores cirúrgicos podem ser usados também em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não- endoscópicos. Apenas a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as coste- las do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimen-
to cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que vai até o pulmão. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fecha- dos por um grampeador antes que o órgão seja removido da cavidade torácica. Naturalmente, os grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.
[005] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do inventor (ou inventores) tenha pro- duzido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS
[006] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este rela- tório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima e a descrição detalhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.
[007] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um instru- mento de grampeamento cirúrgico exemplificador;
[008] A Figura 2 mostra uma vista lateral do instrumento da Figu- ra 1;
[009] A Figura 3 mostra uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade aberto do instrumento da Figura 1;
[0010] A Figura 4A mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição proximal;
[0011] A Figura 4B mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição distal;
[0012] A Figura 5 mostra uma vista em seção transversal de extre-
midade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 5-5 da Figura 3;
[0013] A Figura 6 mostra uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3;
[0014] A Figura 7 mostra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e após ter sido atuado uma vez no tecido;
[0015] A Figura 8 mostra uma vista em perspectiva de uma versão alternativa de um atuador de extremidade com uma bigorna angulada e um cartucho angulado;
[0016] A Figura 9 mostra uma vista lateral ampliada do atuador de extremidade da Figura 8;
[0017] A Figura 10 mostra uma vista de topo ampliada do atuador de extremidade da Figura 8;
[0018] A Figura 11 mostra uma vista em perspectiva de um ins- trumento de grampeamento cirúrgico exemplificador que tem um atu- ador de extremidade com uma seção de ponta elasticamente defor- mável fletida ou angulada;
[0019] A Figura 12 representa uma vista em perspectiva ampliada de uma porção distal de um cartucho alternativo exemplificador para um atuador de extremidade para uso com os instrumentos de grampeamento cirúrgico aqui descritos;
[0020] A Figura 13 representa uma vista lateral de uma porção dis- tal de um atuador de extremidade alternativo exemplificador que tem o cartucho da Figura 12, mostrado sem captura de tecido;
[0021] A Figura 14 representa uma vista lateral de uma porção dis- tal do atuador de extremidade da Figura 13, mostrado com o tecido capturado entre a bigorna e o cartucho;
[0022] A Figura 15 representa uma vista lateral ampliada de uma porção distal de um outro atuador de extremidade exemplificador pa-
ra uso com os instrumentos de grampeamento cirúrgicos aqui descri- tos, mostrando uma ponta deformável que se estende a partir de uma garra mais espessa;
[0023] Figura 16 representa uma vista lateral ampliada de uma porção distal de outro atuador de extremidade exemplificador para uso com os instrumentos de grampeamento cirúrgico aqui descritos, mostrando uma ponta deformável que se estende de uma garra mais espessa em uma configuração de toque ou contato com a garra oposta;
[0024] A Figura 17 representa uma vista lateral ampliada de uma porção distal de outro atuador de extremidade exemplificador para uso com os instrumentos de grampeamento cirúrgicos aqui descritos, mos- trando uma ponta deformável que se estende de uma garra mais es- pessa em uma configuração reta; e
[0025] A Figura 18 representa uma vista lateral ampliada de uma porção distal de outro atuador de extremidade exemplificador para uso com os instrumentos de grampeamento cirúrgicos aqui descritos, mostrando uma ponta deformável que se estende de uma garra mais espessa em uma configuração curva sem contato ou sem toque com a garra oposta.
[0026] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser exe- cutadas em uma variedade de outras formas, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em ane- xo incorporados e que constituem parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção; deve-se entender, en- tretanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposi- ções mostradas.
DESCRIÇÃO DETALHADA
[0027] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Ou- tros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica a partir da descrição a seguir, que é, a título de ilustração, um dos melhores mo- dos contemplados para executar a invenção. Conforme será compre- endido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva. I. Grampeador cirúrgico exemplificador
[0028] As Figuras 1 a 7 mostram um instrumento de grampeamen- to e corte cirúrgico exemplificador 10 que é dimensionado para inser- ção, em um estado não articulado conforme mostrado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte, em um local cirúrgico de um paci- ente para a execução de um procedimento cirúrgico. Apenas a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen do paciente, entre duas costelas do paciente, ou em outro lugar. Em alguns casos, o instrumento 10 é usado sem um trocarte. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser inserido diretamente através de uma toracotomia ou outro tipo de incisão. O instrumento 10 do presente exemplo inclui uma por- ção de empunhadura 20 conectada a um eixo de acionamento 22. O eixo de acionamento 22 termina distalmente em uma junta de articula- ção 11, que é ainda acoplada a um atuador de extremidade 12. Deve- se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que segura a porção de empunhadura 20 do instrumento 10. Dessa forma, o atuador de ex- tremidade 12 é distal em relação à porção de empunhadura mais pro- ximal 20. Será ainda reconhecido que, por conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "superior" e "inferior"
são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretan- to, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e po- sições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e absolutos.
[0029] Em algumas versões, o eixo de acionamento 22 é construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°
9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", con- cedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras configurações adequadas do eixo de aciona- mento 22 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção.
[0030] Depois que a junta de articulação 11 e o atuador de extre- midade 12 são inseridos através da passagem de cânula de um trocar- te, a junta de articulação11 pode ser remotamente articulada, confor- me mostrado pela linha tracejada na Figura 1, através de um controle de articulação 13, de modo que o atuador de extremidade 12 possa ser defletido do eixo geométrico longitudinal LA do eixo de acionamen- to 22 em um ângulo desejado α. O atuador de extremidade 12 pode, assim, alcançar atrás de um órgão ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. Em algumas versões, a junta de articulação 11 permite deflexão do atuador de extremidade 12 ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a junta de articulação 11permite deflexão do atuador de extremidade ao longo de mais de um plano. A junta de articulação 11 e o controle de articulação 13 podem ser configurados de acordo com os ensinamentos de qual- quer das numerosas referências que são citadas na presente inven- ção. Alternativamente, a junta de articulação 11 e/ou o controle de arti- culação 13 podem ter qualquer outra configuração adequada. Apenas a título de exemplo, o controle de articulação 13 pode, por outro lado, ser configurado como um botão que gira ao redor de um eixo geomé- trico que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal LA do eixo de acionamento 22.
[0031] Em algumas versões, a junta de articulação 11 e/ou o con- trole de articulação 13 são construídos e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do documento de patente US n° 9.186.142, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", concedido em 17 de novem- bro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia. A junta de articulação 11 pode também ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°
9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está aqui incor- porada a título de referência. Outras formas adequadas que a junta de articulação 11 e o controle de articulação 13 podem assumir serão evidentes para as pessoas versadas na técnica, em vista dos ensi- namentos da presente invenção.
[0032] O atuador de extremidade 12 do presente exemplo inclui uma garra inferior 16 e uma bigorna pivotante 18. No presente exem- plo, a bigorna 18 pode também ser considerada uma garra superior. Além disso, em algumas versões como o presente exemplo, a garra superior ou bigorna 18 pivota em relação a uma garra inferior estaci- onária 16; entretanto, em algumas outras versões, a garra superior ou bigorna 18 é estacionária enquanto a garra inferior 16 pivota. Em al- gumas versões, a garra inferior 16 é construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.808.248, intitu- lada "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Car- tridge", de 7 de novembro de 2017, cuja descrição está aqui incorpo- rada a título de referência. A bigorna 18 pode ser construída de acor- do com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°
9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Align- ment Features for Surgical Stapler", publicada em 13 de dezembro de
2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.839.421, intitu- lada "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui in- corporada a título de referência; e/ou ao menos alguns dos ensina- mentos do pedido de patente US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a garra inferior 16 e a bi- gorna 18 podem assumir serão evidentes às pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.
[0033] A porção de empunhadura 20 inclui uma empunhadura de pistola 24e um gatilho de fechamento 26. O gatilho de fechamento 26 é pivotante em direção à empunhadura da pistola 24 para provocar o pin- çamento, ou fechamento, da bigorna 18 em direção à garra inferior 16 do atuador de extremidade 12. Tal fechamento da bigorna 18 é fornecido através de um tubo de fechamento 32 e de um anel de fechamento 33, que transladam longitudinalmente em relação à porção de empunhadura 20 em resposta à rotação do gatilho de fechamento 26 em relação à em- punhadura de pistola 24. O tubo de fechamento 32 se estende ao longo do comprimento do eixo de acionamento 22; e o anel de fechamento 33 está posicionado distalmente em relação à junta de articulação 11. A jun- ta de articulação 11 é operável para comunicar/transmitir movimento lon- gitudinal do tubo de fechamento 32 ao anel de fechamento 33.
[0034] A porção de empunhadura 20 inclui também um gatilho de disparo 28. Um membro alongado (não mostrado) se estende longitu- dinalmente através do eixo de acionamento 22 e comunica um movi- mento de disparo longitudinal da porção de empunhadura 20 a uma barra de disparo 14 em resposta à atuação do gatilho de disparo 28. Essa translação distal da barra de disparo 14 provoca grampeamento e corte do tecido preso no atuador de extremidade 12, conforme será descrito em mais detalhes abaixo. Depois disso, os gatilhos 26, 28 po- dem ser liberados para liberar o tecido do atuador de extremidade 12.
[0035] As Figuras 3 a 6 mostram o atuador de extremidade 12 que emprega uma barra de disparo 14 com perfil em E para executar várias funções. Deve-se compreender que uma haste com perfil em E é apenas um exemplo meramente ilustrativo. A barra de disparo 14 pode assumir qualquer outra forma adequada, que inclui, mas não se limita a, formas que não têm perfil em E. Conforme se pode ver melhor nas Figuras 4A e 4B, a barra de disparo 14 inclui um pino superior orientado transversal- mente 38, uma terminação da barra de disparo 44, um pino intermediário orientado transversalmente 46 e um gume cortante apresentado distal- mente 48. O pino superior 38 está posicionado e é transladável dentro de uma fenda longitudinal 42 da bigorna 18. A terminação da barra de dispa- ro 44 engata de modo deslizante uma superfície inferior da garra inferior 16 quando a barra de disparo 14 se estende através da fenda de garra inferior 45 (mostrada na Figura 4B) que é formada na garra inferior 16. O pino do meio 46 engata de modo deslizante uma superfície superior da garra inferior 16 que coopera com a terminação da barra de disparo 44. Assim, a barra de disparo 14 espaça afirmativamente o atuador de ex- tremidade 12 durante o disparo.
[0036] Algumas barras de disparo 14 com formato diferente do perfil em E podem não ter o pino superior 38, o pino do meio 46 e/ou a termi- nação da barra de disparo 44. Algumas tais versões do instrumento 10 podem simplesmente usar o anel de fechamento 33 ou algum outro re- curso para pivotar a bigorna 18 para uma posição fechada e manter a bigorna 18 na posição fechada enquanto a barra de disparo 14 avança para a posição distal. Apenas a título de exemplo, o feixe de disparo 14 e/ou os recursos de travamento associados podem ser construídos e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente
US n° 9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", de 1 de agosto de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a barra de disparo 14 pode assumir serão evidentes às versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.
[0037] A Figura 3 mostra a barra de disparo 14 do presente exemplo situada proximalmente e a bigorna 18 pivotada para uma posição aberta, possibilitando que um cartucho de grampos não gasto 37 seja instalado de modo removível em um canal da garra inferior 16. Conforme melhor visto nas Figuras 5 e 6, o cartucho de grampos 37 desse exemplo inclui um corpo de cartucho 70 que apresenta uma plataforma superior 72 e é acoplado a uma bandeja de cartucho inferior 74. Conforme melhor visto na Figura 3, uma fenda vertical 49 é formada através de parte do cartu- cho de grampos 37. Conforme melhor visto na Figura 3, três fileiras de aberturas de grampos 51 são formadas na plataforma superior 72 em um lado da fenda vertical 49, com outro conjunto de três fileiras de aberturas de grampo 51 formado na plataforma superior 72 no outro lado da fenda vertical 49. Obviamente, qualquer outro número adequado de fileiras de grampos (por exemplo, duas fileiras, quatro fileiras, qualquer outro núme- ro) pode ser fornecido. Em referência de volta às Figuras 4A a 6, um des- lizador em cunha 41 e uma pluralidade de acionadores de grampos 43 são capturados entre o corpo do cartucho 70 e a bandeja 74, com o des- lizador em cunha 41 localizado proximalmente aos acionadores de grampos 43. O deslizador em cunha 41 é móvel longitudinalmente no cartucho de grampos 37, enquanto os acionadores de grampos 43 são móveis verticalmente no cartucho de grampos 37. Os grampos 47 estão também posicionados no corpo de cartucho 70, acima de acionadores de grampos correspondentes 43. Em particular, cada grampo 47 é acionado verticalmente no corpo de cartucho 70 por um acionador de grampo 43 para empurrar o grampo 47 para fora através de uma abertura de gram-
po associada 51. Conforme visto melhor nas Figuras 4A, 4B e 6, o desli- zador em cunha 41 apresenta superfícies de came inclinadas que forçam os acionadores de grampo 43 para cima conforme o deslizador em cu- nha 41 é empurrado distalmente através do cartucho de grampos 37.
[0038] Em algumas versões, o cartucho de grampos 37 é constru- ído e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", publicada em 13 de dezembro de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicional ou alternativamente, o cartucho de grampos 37 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.808.248, intitulada "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", de 7 de no- vembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos 37 po- de assumir serão evidentes às pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.
[0039] Com o atuador de extremidade 12 fechado conforme mos- trado nas Figuras 4A e 4B por meio do avanço distal do tubo de fe- chamento 32 e do anel de fechamento 33, a barra de disparo 14 é então avançada e colocada em engate com a bigorna 18 quando o pino superior 38 entra na fenda de bigorna longitudinal 42. Um bloco empurrador 80 (mostrado na Figura 5) está localizado na extremidade distal da barra de disparo 14, e é configurado para engatar o desliza- dor em cunha 41, de modo que o deslizador em cunha 41 seja em- purrado distalmente pelo bloco empurrador 80 conforme a barra de disparo 14 é avançada distalmente através do cartucho de grampos 37 quando o gatilho de disparo 28 é atuado. Durante tal disparo, o gume cortante 48 da barra de disparo 14 entra na fenda vertical 49 do cartucho de grampos 37, cortando o tecido preso entre o cartucho de grampos 37 e a bigorna 18. Conforme mostrado nas Figuras 4A e 4B, o pino do meio 46 e o bloco empurrador 80 atuam juntos no cartucho de grampos 37 por meio da penetração na fenda vertical 49 no cartu- cho de grampos 37, empurrando o deslizador em cunha 41 e colo- cando-o em contato com os acionadores de grampo 43 que, por sua vez, empurram os grampos 47 para fora através das aberturas de grampo 51 e colocando-os em contato com bolsos de formação de grampos 53 (mostrados na Figura 3) na superfície interna da bigorna
18. A Figura 4B mostra a barra de disparo 14 completamente transla- dada distalmente após o término do corte e grampeamento do tecido. Deve-se compreender que os bolsos de formação de grampos 53 são omitidos intencionalmente nas Figuras 4A e 4B; porém, os bolsos de formação de grampos 53 são mostrados na Figura 3. Deve-se com- preender também que a bigorna 18 é intencionalmente omitida na Figura 5.
[0040] A Figura 7 mostra o atuador de extremidade 12 que foi atua- do por meio de um único curso através do tecido 90. Conforme mostra- do, o gume cortante 48 (omitido na Figura 7) corta o tecido 90, enquan- to os acionadores de grampos 43 implantam três fileiras alternadas de grampos 47 no tecido 90 em cada lado da linha de corte produzida pelo gume cortante 48. Os grampos 47 são todos orientados de modo subs- tancialmente paralelo com a linha de corte neste exemplo, embora de- va-se compreender que os grampos 47 podem ser posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade 12 é removido do trocarte depois de o primeiro curso ser completado, o cartucho de grampos consumido 37 é substituído por um novo cartucho de grampos, e o atuador de extremidade 12 é, então, no- vamente inserido através do trocarte para alcançar o local do grampe- amento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 47 tenha sido fornecida. Pode ser necessário fechar a bigorna 18 para facilitar a inserção e a remoção através do trocarte; e pode ser necessário abrir a bigorna 18 para facilitar a substituição do cartucho de grampos 37.
[0041] Deve-se compreender que o gume cortante 48 pode cortar o tecido de modo substancialmente contemporâneo à implantação de grampos47 no tecido durante cada curso de acionamento. No presente exemplo, o gume cortante 48tem um pequeno atraso em relação à im- plantação dos grampos 47, de modo que um grampo 47 é empurrado através do tecido imediatamente antes de o gume cortante 48 passar pela mesma região do tecido, embora deva-se compreender que essa ordem pode ser reversa ou que o gume cortante 48 pode estar direta- mente sincronizado com os grampos adjacentes. Embora a Figura 7 mostre o atuador de extremidade 12 sendo atuado em duas camadas 92, 94 de tecido 90, deve-se compreender que o atuador de extremida- de 12 pode ser atuado através de uma única camada de tecido 90 ou mais que duas camadas 92, 94 de tecido. Deve-se compreender tam- bém que a formação e o posicionamento dos grampos 47 adjacentes à linha de corte produzida pelo gume cortante 48 podem vedar substanci- almente o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, san- gramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, embora a Figura 7 mostre o atuador de extremidade 12 sendo atuado em duas camadas planas justapostas 92, 94 de tecido substancialmente planas, deve-se compreender que o atuador de ex- tremidade 12 pode também ser atuado ao longo de uma estrutura tubu- lar como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrointestinal, etc. A Figura 7 não deve, portanto, ser vista como uma demonstração de qualquer limitação dos usos contemplados para o atuador de extremi- dade 12. Vários cenários e procedimentos adequados nos quais o ins- trumento 10 pode ser usado serão aparentes às pessoas versadas na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.
[0042] Em uma versão, o instrumento 10 fornece controle motoriza- do da barra de disparo 14. Componentes exemplificadores que podem ser usados para fornecer controle motorizado da barra de disparo 14 são mostrados e descritos na patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em adição ao, ou no lugar do, que foi anteriormente mencionado, pelo menos parte do controle motorizado pode ser configurado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.210.411, intitu- lada "Motor-Driven Surgical Instrument", depositada em 3 de julho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em adi- ção ou em substituição ao supracitado, os recursos operáveis para acio- nar a barra de disparo 14 podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.453.914, cuja des- crição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.453.914, cuja des- crição também está aqui incorporada a título de referência. Outros com- ponentes, recursos e configurações adequados para fornecer a motori- zação da barra de disparo 14 estarão evidentes às pessoas versadas na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que algumas outras versões podem fornecer acio- namento manual da barra de disparo 14, de modo que o motor possa ser omitido. Apenas a título de exemplo, a barra de disparo 14 pode ser atu- ada de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos de qualquer outra referência a patentes/publicações citadas na presente invenção.
[0043] O instrumento 10 pode também incluir uma chave de trava- mento e um indicador de travamento, conforme mostrado e descrito na patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicionalmente, uma chave de travamento e/ou a indicação de travamento e componen- tes/funcionalidades associados podem ser configurados de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 7.644.848, intitu- lada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", con- cedida em 12 de janeiro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.
[0044] O instrumento 10 inclui também uma chave de retorno manual 116 configurada para atuar como um recurso de "retração", permitindo que o operador comece rapidamente a retrair a barra de disparo 14 de proximalmente durante um curso de disparo. Em outras palavras, a chave de retorno manual 116 pode ser atuada manual- mente quando a barra de disparo 14 foi apenas parcialmente avan- çada distalmente. A chave de retorno manual 116 pode fornecer fun- cionalidade adicional, de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos da patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.
[0045] Na descrição da operação do instrumento 10, o uso do termo "pivotante" (e termos similares com a base "pivô") não deve ser lido como necessariamente exigindo movimento pivotante em torno de um eixo ge- ométrico fixo. Em algumas versões, a bigorna 18 gira em torno de um eixo geométrico que é definido por um pino (ou recurso semelhante) que desliza ao longo de uma fenda alongada ou um canal conforme a bigorna 18 se move em direção à garra inferior 16. Em tais versões, o eixo geo- métrico de pivô traslada ao longo da trajetória definida pela fenda ou pelo canal enquanto a bigorna 18 pivota simultaneamente em torno daquele eixo geométrico. Além disso, ou alternativamente, o eixo geométrico de pivô pode deslizar primeiro ao longo da fenda/canal, com a bigorna 18 então pivotando em torno do eixo geométrico de pivô depois que o eixo geométrico de pivô deslizou por uma certa distância ao longo da fen-
da/canal. Deve-se compreender que tal movimento pivotante deslizan- te/de traslado é abrangido por termos como "pivotar", "pivôs", "pivotante", "giratório", "articulado" e similares. Obviamente, algumas versões podem fornecer movimento pivotante da bigorna 18 em torno de um eixo geomé- trico que permanece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou um ca- nal, etc.
[0046] Deve-se compreender que o instrumento 10 pode ser confi- gurado e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 4.805.823; patente US n° 5.415.334; paten- te US n° 5.465.895; patente US n° 5.597.107; patente US n° 5.632.432; patente US n° 5.673.840; patente US n° 5.704.534; patente US n°
5.814.055; patente US n° 6.978.921; patente US n° 7.000.818; patente US n° 7.143.923; patente US n° 7.303.108; patente US n° 7.367.485; patente US n° 7.380.695; patente US n° 7.380.696; patente US n°
7.404.508; patente US n° 7.434.715; patente US n° 7.721.930; patente US n° 8.408.439; e/ou patente US n° 8.453.914. Conforme indicado acima, as descrições de cada uma dessas patentes e publicações estão aqui incorporadas a título de referência. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento 10 serão des- critas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento 10 serão evidentes às pessoas versadas na técnica. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das paten- tes/publicações citadas na presente invenção serão evidentes às pes- soas versadas na técnica. Deve-se entender também que os ensina- mentos abaixo não se limitam ao instrumento 10 ou aos dispositivos ensinados nas patentes citadas na presente invenção. Os ensinamen- tos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequa- dos aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão evi- dentes às pessoas versadas na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. II. Atuador de extremidade exemplificador com recursos de visualiza- ção, de ponta de inserção e de coleta
[0047] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer ao usuário uma melhor visualização do atuador de extremidade 12. Em particular, conforme o atuador de extremidade 12 é inserido em um sítio cirúrgi- co, o usuário pode girar o eixo de acionamento 22 do instrumento 10 durante o procedimento. Como resultado, o atuador de extremidade 12 também gira. Conforme o atuador de extremidade 12 gira, pode ser desejável que o usuário tenha acesso visual ao sítio cirúrgico. Por exemplo, o usuário pode desejar ver a interface ou o contato entre o tecido 90 e o atuador de extremidade 12. Visto que o atuador de ex- tremidade 12 pode ser girado em torno do eixo geométrico longitudinal LA em relação à porção de empunhadura 20, o usuário pode ver o lo- cal cirúrgico de modo que a garra inferior 16 do atuador de extremida- de esteja visível em invés da bigorna 18. Alternativamente, o atuador de extremidade 12 pode ser girado de modo que, quando o usuário vê o atuador de extremidade 12, a bigorna 18 seja visível pelo usuário. Pode ser desejável fornecer visibilidade do sítio cirúrgico ao usuário além do que é possível no instrumento 10 da Figura 1. Por exemplo, no caso de alguns procedimentos cirúrgicos onde os vasos de trans- porte de fluido são transeccionados e grampeados, pode ser desejável ter a confirmação visual de que a bigorna 18 e a garra inferior 16 co- brem completamente o vaso a ser cortado, de modo que o vaso possa ser completamente cortado e grampeado em uma única atuação. Em outras palavras, o usuário pode querer evitar cortar e grampear ape- nas uma porção de um vaso. Portanto, alguns meios de monitoramen-
to e/ou retroinformação visual podem ser desejáveis para que o usuá- rio saiba que o atuador de extremidade 12 foi posicionado adequada- mente no sítio cirúrgico para a bigorna 18 e a garra inferior 16 agarra- rem completamente o vaso. Uma forma potencial de monitorar o sítio cirúrgico pode incluir melhorar a visualização da área adjacente à pon- ta distal da garra inferior 16 e à bigorna 18. Além disso, não apenas a visualização da extremidade distal do atuador de extremidade 12 pode ser desejável, mas também pode ser desejável construir o atuador de extremidade 12 de modo que a extremidade distal da bigorna 18 seja configurada para empurrar o tecido (por exemplo, um vaso grande) proximalmente para dentro do espaço entre a bigorna 18 e a garra in- ferior 16 conforme a bigorna 18 se fecha em direção à garra inferior
16.
[0048] A Figura 8 mostra um atuador de extremidade exemplifica- dor 212 que compreende uma bigorna 218 e uma garra inferior 216. Será entendido que o atuador de extremidade 212 pode ser usado no lugar do atuador de extremidade 12 do instrumento 10. O atuador de extremidade 212 pode ser formado integralmente com o instrumento 10 ou, alternativamente, pode ser intercambiável com o atuador de ex- tremidade 12 do instrumento 10.
[0049] A bigorna 218 é operável para pivotar em relação à garra inferior 216. A bigorna 218 e a garra inferior 216 podem prender o te- cido 90 de modo similar à preensão feita pela bigorna 18 e a garra in- ferior 16 mostrada na Figura 1. O atuador de extremidade 212 com- preende ainda um cartucho 237 operável para ser colocado na garra inferior 216 de modo similar ao cartucho 37 mostrado na Figura 3.
[0050] A bigorna 218, conforme pode ser visto nas Figuras 8 a 10, tem um formato alongado onde a porção distal da bigorna 218 é angula- da em direção ao cartucho 237. A porção distal da bigorna 218 é angula- da em direção ao cartucho 237 de modo que a ponta mais distal 219 da bigorna 218 se estenda de modo distalmente longitudinal além do cartu- cho 237. Embora em algumas versões a ponta distal 219 possa se es- tender por uma distância longitudinalmente igual ao cartucho 237 ou pro- ximal em relação ao ponto mais distal no cartucho 237. Além disso, a bi- gorna 218 é angulada em direção ao cartucho 237 através de um declive suave. Conforme visto melhor na Figura 10, a bigorna 218 inclui lados 241241 que se afunilam conforme se aproximam da ponta mais distal 219 da bigorna 218. A título de exemplo, a bigorna 218 tem um formato, na Figura 8, similar ao de uma ponta de esqui invertida O formato em ângulo da bigorna 218 pode fornecer inserção mais fácil do atuador de extremidade 212 em um sítio cirúrgico. Por exemplo, o declive suave ou o formato de ponta de esqui invertido da bigorna 218 pode fornecer uma superfície de deflexão atraumática do tecido conforme a bigorna 218 en- tra em contato com ou se move através do tecido. Tal deflexão atraumá- tica do tecido pode incluir empurrar o tecido (por exemplo, um vaso gran- de) proximalmente para dentro do espaço entre a bigorna 218 e a garra inferior 216 conforme a bigorna 218 se fecha em direção à garra inferior
216. Quando colocado em um local cirúrgico, o formato angular da bigor- na 218 pode também fornecer melhor manobrabilidade do atuador de extremidade 212 e melhor visibilidade da extremidade distal do atuador de extremidade 212 em relação a estruturas anatômicas no sítio cirúrgi- co. Outras variações adequadas da bigorna 218 serão evidentes às pes- soas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente inven- ção.
[0051] O cartucho 237 tem por finalidade conter grampos similares aos grampos 47 mostrados na Figura 4A para inserir no tecido. Confor- me mostrado na Figura 9, a extremidade distal do cartucho 237 tem um perfil triangular. Em particular, a extremidade distal do cartucho 237 compreende uma superfície afunilada superior 239 e uma superfície afunilada inferior 238. Ainda, a extremidade distal do cartucho 237 com-
preende uma superfície lateral afunilada 243 em cada lado. No presente exemplo, cada superfície lateral afunilada 243 do cartucho 237 se alinha genericamente com o afunilamento apresentado pelos lados 241241 da bigorna 218. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 10, as superfí- cies laterais 243 do cartucho 237 não se estendem para fora a partir do eixo geométrico longitudinal LA do atuador de extremidade 212 além dos lados 241241 da bigorna 218. A superfície afunilada superior 239 e a superfície afunilada inferior 238 terminam na extremidade mais distal do cartucho 237. A superfície afunilada inferior 238 define uma linha de visão 240 de modo que quando o atuador de extremidade 212 é inseri- do em um sítio cirúrgico, o usuário pode ver ao longo da linha de visão
240. A linha de visão 240 se estende ao longo da borda da superfície afunilada inferior 238. Será entendido que o formato plano da superfície afunilada inferior 238 pode ser operável para permitir ao usuário ver e/ou quase ver a ponta distal 219 da bigorna 218. Em particular, a linha de visão 240 cruza o eixo geométrico longitudinal LA, que se estende longitudinalmente através do atuador de extremidade 212, para formar um ângulo de visão θ.
[0052] O ângulo de visão θ pode estabelecer a visibilidade relativa que um usuário tem da ponta distal 219. Em particular, o usuário pode ver à frente da ponta distal 219 ao longo de qualquer linha de visão que passa através da intersecção da linha de visão 240 e eixo geométrico longitudinal LA no ângulo de visão θ. Por exemplo, conforme o ângulo de visão θ aumenta, o usuário teria maior visibilidade da área imediatamente à frente da ponta distal 219 a partir de pontos de vantagem proximais; quando o ângulo de visão θ diminui, o usuário tem menos visibilidade da área à frente da ponta distal 219 a partir dos pontos de vantagem proxi- mais. Em algumas versões, o ângulo de visão θ define um ângulo maior que 90 graus. Ainda, em algumas versões, o ângulo de visão θ define um ângulo maior que 135 graus. Outros ângulos adequados para o ângulo de visão θ serão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Na versão ilustrada, o usuário geralmente olha ao longo da linha de visão 240 ou ao longo de alguma outra linha de visão dentro de ângulo de visão θ, assim o usuário tem visibilidade ao longo da linha de visão assim como qualquer área dentro do ângulo de visão θ. O lado de baixo da ponta distal 219 é ainda arre- dondado ligeiramente para auxiliar na visibilidade da intersecção do eixo geométrico longitudinal LA com a linha de visão 240.
[0053] Quando o tecido 90 está preso entre um cartucho fechado 237 e a bigorna 218, o usuário pode olhar ao longo da linha de visão 240 ou outro local dentro do ângulo de visão θ para ver, por exemplo, preci- samente onde a bigorna 218 prendeu o tecido 90. Além disso, o usuário teria capacidade para determinar se o tecido está completamente preso entre a bigorna 218 e o cartucho 237 de modo que o tecido não se es- tenda além da extremidade do atuador de extremidade 212. O usuário pode também ter capacidade para ver a qualidade da preensão entre a bigorna 218 e o cartucho 237 contra o tecido 90. Será entendido que, em alguns casos, o atuador de extremidade 212 pode ser girado antes, du- rante ou após a preensão do tecido 90. Como resultado, o formato afuni- lado da bigorna 218 pode também fornecer visão mais acessível da pon- ta distal 219 ou substancialmente adjacente à ponta distal 219. O afuni- lamento da bigorna 218 juntamente com a superfície afunilada inferior 238 do cartucho 237 pode fornecer ainda inserção mais fácil do atuador de extremidade 212 no tecido de maneira atraumática. Além disso, pode ser mais fácil de encaixar o atuador de extremidade 212 através de um trocarte ou de outros dispositivos operáveis para introduzir o atuador de extremidade 212 em um sítio cirúrgico devido à extremidade afunilada do atuador de extremidade 212. Por exemplo, uma vez que a ponta distal 219 é encaixada em um trocarte, a superfície afunilada inferior 238 e o formato afunilado da bigorna 218 podem fornecer uma ponta de inserção que guia o resto do atuador de extremidade 212 no trocarte. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, as pessoas versadas na técnica reconhecerão ainda que a visibilidade e a manobrabilidade podem ser melhoradas pelo design afunilado de ambos os lados 241241 da bigorna 218 e de cada lado 243 do cartucho 237.
[0054] Adicionalmente ao supracitado, o atuador de extremidade 212 e versões do instrumento 10 que incorpora o atuador de extremidade 212 podem ser configurados e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do documento de patente US n° 2014/9.186.142, inti- tulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", publicado em 17 de novembro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. A patente US n° 9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Ins- trument", de 1 de agosto de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; documento de patente US n° 2014/9.517.065, intitu- lado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Sur- gical Stapler", publicado em 13 de agosto de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US n° 9.839.421, intitu- lada "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", con- cedida em 12 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorpora- da a título de referência; da patente US n° 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US n°
9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", con- cedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou da patente US n° 9.808.248, intitulada "Installa- tion Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", de 7 de no-
vembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia. Modificações adicionais que podem ser incorporadas no atuador de extremidade 212 serão descritas em mais detalhes abaixo. III. Atuadores de extremidade com pontas de bigorna elasticamente deformáveis fletidas ou anguladas
[0055] Em alguns procedimentos, pode ser necessário cortar ao longo do tecido ou através do tecido onde mais de uma sequência de corte é necessária para completar o procedimento — em outras pala- vras, fazendo cortes sequenciais ao longo de uma trajetória contínua. Em tais procedimentos, esta técnica de corte sequencial pode ser de- finida como "marcha". Com procedimentos que envolvem a marcha, o instrumento 10 pode ser colocado no sítio cirúrgico, atuado para cortar e grampear, então, removido do sítio cirúrgico para instalar um novo cartucho 37 e, então, ser colocado de volta no sítio cirúrgico novamen- te para o próximo corte e grampeamento ao longo da mesma trajetória na qual o ciclo de corte e grampeamento precedente ocorreu. Esse processo é repetido até que o procedimento de corte e grampeamento esteja completo. Como pode ser visto nas Figuras 4A e 4B e na Figura 7, a configuração da extremidade distal do atuador de extremidade 12 fornece um vão entre a extremidade distal da bigorna 18 e a extremi- dade distal do cartucho 37. Esse vão pode facilitar a marcha fornecen- do um espaço atraumático para o tecido entrar na extremidade distal do atuador de extremidade 12 no início de cada etapa de marcha.
[0056] Conforme indicado acima, a configuração de extremidade distal do atuador de extremidade 212 é diferente da configuração de extremidade distal do atuador de extremidade 12; a configuração dife- rente do atuador de extremidade 212 fornece diferentes vantagens potenciais. Em particular, a configuração da extremidade distal do atuador de extremidade 212 pode fornecer manobrabilidade melhora- da e visibilidade melhorada da relação entre a extremidade distal do atuador de extremidade 212 e estruturas anatômicas adjacentes. Além disso, a configuração da extremidade distal do atuador de ex- tremidade 212 pode fornecer efeitos de coleta de tecido por meio do empurramento proximal do tecido para dentro do espaço entre a bi- gorna 218 e a garra inferior 216 conforme a bigorna 218 é fechada em direção à garra inferior 216. Entretanto, em versões nas quais to- das as estruturas do atuador de extremidade 212 são rígidas, a confi- guração flexionada da ponta distal 219 da bigorna 218 pode não ser- vir para operações de marcha, uma vez que a ponta distal 219 pode conferir trauma ao tecido que não é recolhido no espaço entre a bi- gorna 218 e a garra inferior 216 enquanto a bigorna 218 é fechada na direção da garra inferior 216. Dessa forma, em versões onde todas as estruturas do atuador de extremidade 212 são rígidas, o atuador de extremidade 212 pode ser mais adequado para operações de corte e grampeamento (por exemplo, transecção de vaso) em que todo o te- cido que está para ser cortado e grampeado é recolhido proximal à ponta distal 219.
[0057] Em vista do anteriormente mencionado, pode ser desejável fornecer uma variação de atuadores de extremidade 12, 212 que forne- cem a capacidade de marcha do atuador de extremidade 12, a visibili- dade aprimorada associada com o atuador de extremidade 212 e os recursos de recolhimento de tecido do atuador de extremidade 212, sem fornecer um risco aumentado de trauma que poderia, de outro mo- do, ser associado a versões totalmente rígidas do atuador de extremi- dade 212. A seguir, são descritos vários exemplos meramente ilustrati- vos de tais variações de atuadores de extremidade 12, 212. Nos exem- plos a seguir, uma bigorna tem uma ponta distal que é resilientemente forçada a adotar uma configuração curvada ou angulada como ponta distal 219; ainda a ponta distal resilientemente propendida é defletível na direção oposta à garra inferior em resposta a uma carga suficiente sobre a ponta distal. Será entendido em vista dos ensinamentos da pre- sente invenção que o fornecimento de uma bigorna com uma porção de ponta distal inclinada elasticamente deformável pode fornecer um nível adicional de benefícios de manobrabilidade em termos de navegação através do tecido em um sítio cirúrgico. Desta maneira, a porção de ponta distal deformável pode defletir ou se deformar para promover mo- vimento suave e atraumático do atuador de extremidade através do te- cido, particularmente durante operações de marcha. Ainda, com uma bigorna que tem uma propensão para uma posição inclinada quando não está em um estado carregado ou colocada em contato com o tecido circundante, a visualização melhorada durante a captura e corte de te- cido pode ser alcançada em comparação ao uso de atuadores de ex- tremidade com uma bigorna reta ou não inclinada. Além disso, uma bi- gorna com uma ponta distal que é propendida para uma posição incli- nada pode fornecer algum grau de efeitos de recolha de tecido até atin- gir um ponto de carga que estaria associado à marcha ao invés de estar associado a simplesmente capturar uma estrutura de tecido relativa- mente pequena entre a bigorna e a garra inferior.
[0058] A Figura 11 mostra um outro instrumento exemplificador 310 configurado como um grampeador cirúrgico. O instrumento 310 compre- ende uma porção de empunhadura 320 e um eixo de acionamento 322. O instrumento 310 tem uma configuração modular, de modo que o eixo de acionamento 322 seja seletivamente removível da, e fixável à, porção de empunhadura 320. O instrumento 310 é configurado de modo similar ao instrumento 10, de modo que a operabilidade e o uso do instrumento 310 sejam iguais ao descrito acima para o instrumento 10, com o recurso adicional de o instrumento 310 ter uma configuração modular. Com sua configuração modular, o instrumento 310 fornece uma maneira de alterar o atuador de extremidade. Tal mudança no atuador de extremidade pode ser feita para substituir um atuador de extremidade de outro modo usado,
ou para fornecer uma configuração de atuador de extremidade diferente com base no procedimento ou preferência do usuário. Ainda a ou em vez do supracitado, os recursos que têm por finalidade fornecer a configura- ção modular do instrumento 310 podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US n° 2017/086823, intitulada "Surgical Stapling Instrument with Shaft Release, Powered Fi- ring, and Powered Articulation", publicada em 30 de março de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outros componen- tes, recursos e configurações adequados para dotar o instrumento 310 de uma configuração modular ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Além disso, será entendido pelas pessoas versadas na técnica, em vista dos ensina- mentos da presente invenção, que o instrumento 10 pode ser modificado para incorporar uma configuração modular, conforme mostrado e descrito em relação ao instrumento 310 ou outros instrumentos aqui incorporados a título de referência.
[0059] No exemplo ilustrado da Figura 11, o instrumento 310 com- preende um atuador de extremidade 312 tendo uma bigorna 318 que tem uma ponta distal angulada 319. Além disso, a ponta distal 319 da bigorna 318 é elasticamente deformável. Desse modo, e conforme me- lhor mostrado nas Figuras 12A e 12B, a ponta distal angulada 319 é operável para deformar-se elasticamente de uma primeira posição an- gulada para uma segunda posição. A segunda posição para a ponta distal angulada 319 pode ser substancialmente reta em algumas ver- sões, mas pode ser angulada a um grau (por exemplo, ligeiramente acima ou ligeiramente abaixo do eixo geométrico longitudinal (A1)), em outras versões. Deve-se entender que a segunda posição para a ponta distal angulada 319 pode ser definida pelas características (por exem- plo, espessura, densidade etc.) do tecido que está sendo capturado en- tre a bigorna 318 e a garra inferior 16. No presente exemplo, o atuador de extremidade 312 está disposto no eixo de acionamento 322, que é separável da porção de empunhadura 320. Somente a título de exem- plo, o eixo de acionamento 322 pode ser removível da porção de empu- nhadura 320, de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.913.642, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System", concedida em 13 de março de 2018, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em algumas outras ver- sões, o eixo de acionamento 322 não é separável da porção de empu- nhadura 320.
[0060] Será reconhecido que o atuador de extremidade 312 pode ser usado em lugar do atuador de extremidade 12, mostrado na Figura
1. Em algumas versões, o atuador de extremidade 312 pode ser inte- gralmente formado com o eixo de acionamento 22 ou, alternativamen- te, pode ser separadamente formado e então combinado. Em algumas versões, o atuador de extremidade 312 pode ser fornecido para uso em sistemas robóticos. Em tais sistemas robóticos, o eixo de aciona- mento modular 322 que tem o atuador de extremidade 312 pode ser fixável a uma porção do sistema robótico para uso, de modo que a porção de empunhadura 320 seja substituída por componentes do sis- tema robótico. Ainda em outros exemplos, o atuador de extremidade 312 pode ser adaptado para uso com um sistema robótico de uma maneira em que o atuador de extremidade 312 se conecte ao sistema robótico sem necessariamente conectar a totalidade do eixo de acio- namento modular 322. Em vista dos ensinamentos da presente inven- ção, outras maneiras de incorporar um atuador de extremidade que tem uma ponta de bigorna inclinada elasticamente deformável em um instrumento operado por robô ou pelo usuário ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica. IV. Atuadores de extremidade com pontas de cartucho elasticamente de- formáveis
[0061] Em alguns casos, quando uma bigorna reta e rígida é dese- jada, uma outra abordagem para modificar um atuador de extremidade para visualização, manobrabilidade e recolha de tecido melhorada com uma ponta atraumática inclui a adição de uma ponta curva elastoméri- ca à extremidade distal de um cartucho. Dessa maneira, quando o atuador de extremidade está fechado e mediante a manobra para um sítio de procedimento, a ponta curva elastomérica adicionada na ex- tremidade distal do cartucho preenche o espaço que existiria de outro modo na extremidade distal do atuador de extremidade. Essa configu- ração pode reduzir o arrasto na extremidade distal mediante a mano- bra do atuador de extremidade ajudando a defletir o tecido na direção oposta à extremidade distal do atuador de extremidade ao mover o atuador de extremidade através e ao longo do tecido.
[0062] As Figuras 12 a 14 mostram um atuador de extremidade exemplificador 1212 ou componentes do mesmo que incorpora uma ponta curva elastomérica 1214 fixada a uma extremidade distal de um cartucho 1237. Além da ponta curva 1214 e do cartucho 1237, o atua- dor de extremidade 1212 compreende ainda a garra inferior 16 e a bi- gorna 1218. A garra inferior 16 é configurada para receber o cartucho 1237 da mesma maneira ou de maneira similar como a garra inferior 16 recebe cartucho 37, conforme descrito acima. A bigorna 1218 é si- milar à bigorna 18 descrita acima, mas com uma extremidade distal mais pontiaguda similar à bigorna 218, mas sendo reta em vez de cur- va. O cartucho 1237 é similar ao cartucho 37 conforme descrito acima com uma diferença sendo a incorporação da ponta curva elastomérica
1214. Conforme mostrado na Figura 12, o cartucho 1237 compreende ainda recursos de preensão de tecido 1216 situados em uma platafor- ma superior 1272 do cartucho 1237. Tais recursos de preensão de te- cido 1216 são recursos opcionais e podem ser omitidos em outras ver- sões.
[0063] Conforme mencionado acima, a ponta curva elastomérica 1214 é fixada com a extremidade distal inclinada do cartucho 1237. A conexão da ponta curva 1214 ao cartucho 1237 pode ser alcançada com o uso de uma fixação mecânica ou química. Em vista dos ensi- namentos da presente invenção, as pessoas versadas na técnica en- tenderão as diversas formas de conectar a ponta curva 1214 com a extremidade distal do cartucho 1237. Em algumas versões, a ponta curva 1214 é ligada ao cartucho 1237 com o uso de um processo de moldagem. Em tais exemplos, a extremidade distal do cartucho 1237 pode compreender vários recursos estruturais configurados para enga- tar com o material elastomérico da ponta curva 1214 durante a molda- gem para prender assim a ponta curva 1214 na extremidade distal do cartucho 1237. No presente exemplo, a ponta curva 1214 é resiliente- mente propendida a se estender de modo substancialmente perpendi- cular a partir da face distal inclinada do cartucho 1237, embora deva ser entendido que a ponta curva 1214 pode ter qualquer outra relação angular adequada com a face distal inclinada do cartucho 1237. Além disso, a ponta curva 1214 é resilientemente propendida a se estender ao longo de um plano que é orientado obliquamente em relação ao eixo geométrico longitudinal do atuador de extremidade 1212 no pre- sente exemplo.
[0064] A ponta curva 1214 compreende rebordo inferior 1220, re- bordo superior 1222 e divisores 1224. O rebordo inferior 1220 se fixa com a extremidade distal inclinada do cartucho 1237 conforme des- crito acima. O rebordo superior 1222 se estende e conecta com uma porção proximal do rebordo inferior 1220. Os divisores 1224 se es- tendem verticalmente a partir de rebordo inferior 1220 e conectam o rebordo inferior 1220 e o rebordo superior 1222. No presente exem- plo, o rebordo superior 1222 compreende a superfície de topo 1226 que inclui recursos de preensão 1228 configurados para melhorar a preensão do tecido preso entre a bigorna 1218 e o cartucho 1237, por exemplo, conforme mostrado na Figura 14.
[0065] Com referência às Figuras 13 e 14, o atuador de extremi- dade 1212 é mostrado na posição fechada tanto quando não pinçando o tecido como quando pinçando o tecido. Conforme mostrado, na po- sição fechada em qualquer cenário, a extremidade distal da bigorna 1218 se alinha com a posição longitudinal da extremidade distal do cartucho 1237. Em outras versões, o atuador de extremidade 1212 pode ser configurado de modo que a extremidade distal da bigorna 1218 se estenda além do cartucho 1237 quando o atuador de extremi- dade 1212 é fechado. Ainda em outras versões, o atuador de extremi- dade 1212 pode ser configurado de modo que a extremidade distal da bigorna 1218 termine próximo à extremidade distal do cartucho 1237 quando o atuador de extremidade 1212 é fechado.
[0066] Conforme mostrado na Figura 14, quando o tecido 90 é capturado entre a bigorna 1218 e o cartucho 1237, a ponta curva elas- tomérica 1214 se deforma a partir de seu estado aberto na Figura 13 para um estado fechado, conforme mostrado na Figura 14. Nesse es- tado deformado, o rebordo superior 1222 deflete para baixo em dire- ção ao rebordo inferior 1220. Ainda, os divisores 1224 são comprimi- dos e defletem lateralmente. Conforme mostrado na Figura 14, em seu estado deformado, o rebordo superior 1222 da ponta curva 1214 se estende distalmente da bigorna 1218 e do cartucho 1237. Com o teci- do pinçado entre o atuador de extremidade 1212, uma sequência de corte e grampeamento pode agora ocorrer com o atuador de extremi- dade 1212 de uma maneira similar àquela descrita acima em relação ao atuador de extremidade 12. Quando a força de pinçamento é libe- rada, a ponta curva 1214 pode retornar resilientemente para a configu- ração e a orientação mostrada nas Figuras 12 a 13.
[0067] Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será en-
tendido que o atuador de extremidade 1212 pode ser usado no lugar de qualquer um dos outros atuadores de extremidade aqui descritos. Por exemplo, o atuador de extremidade 1212 pode ser usado no lugar do atuador de extremidade 12 mostrado na Figura 1, ou no lugar do atuador de extremidade 312 mostrado na Figura 11. Em algumas versões, o atu- ador de extremidade 1212 pode ser integralmente formado com o eixo de acionamento 22, 322 ou alternativamente pode ser formado separada- mente e então combinado. Em algumas versões, o atuador de extremi- dade 1212 pode ser fornecido para uso em sistemas robóticos, conforme descrito acima. V. Atuadores de extremidade com pontas elasticamente deformáveis na garra mais espessa
[0068] Em alguns casos, quando uma garra reta e rígida é deseja- da, uma outra abordagem para modificar um atuador de extremidade para visualização, manobrabilidade e recolha de tecido melhoradas inclui a adição de uma ponta de posicionamento na extremidade distal da garra oposta. Dessa maneira, quando o atuador de extremidade está fechado e manobrando para um sítio de procedimento, a ponta de posicionamento preenche uma parte do espaço que existiria de outro modo na extremidade distal do atuador de extremidade. Essa configu- ração pode reduzir o arrasto na extremidade distal mediante a mano- bra do atuador de extremidade ajudando a defletir o tecido na direção oposta à extremidade distal do atuador de extremidade ao mover o atuador de extremidade através e ao longo do tecido. Em alguns ca- sos, conforme será descrito, a ponta de posicionamento é feita de um material elasticamente deformável de modo que a ponta de posicio- namento é responsiva ou flexiona quando submetida a uma força as- sociada ao grampeamento do tecido entre as garras.
[0069] A Figura 15 mostra uma vista ampliada do atuador de extre- midade 1312, o qual está configurado para uso com os instrumentos 10,
310 e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. O atuador de ex- tremidade 1312 compreende a garra 1314 e a garra 1316 que são confi- guradas em uma relação oposta. Além disso, as garras 1314, 1316 são operacionalmente configuradas de modo que uma ou ambas as garras 1314, 1316 são móveis uma em relação a outra para alterar o estado do atuador de extremidade 1312 de uma posição ou estado aberto para uma posição ou estado fechado. Por exemplo, essa abertura e fecha- mento do atuador de extremidade 1312 fornece a capacidade de segu- rar, prender ou liberar o tecido. No presente exemplo, a Figura 15 mostra a garra 1314 como uma garra superior e a garra 1316 como uma garra inferior. Conforme mencionado acima, os termos "superior" e "inferior" são usados como referências em espaciais relativas para ajudar a escla- recer a descrição do atuador de extremidade 1312 e não devem ser in- terpretados em uma forma limitadora.
[0070] No presente exemplo, uma ponta distal ou ponta de posici- onamento 1319 se estende distalmente a partir da garra 1316. A garra 1316, excluindo a ponta de posicionamento 1319, define um eixo ge- ométrico longitudinal LA1 que geralmente se estende ao longo do comprimento da garra 1316 a partir da extremidade proximal até a ex- tremidade distal. A ponta de posicionamento 1319 define outro eixo geométrico longitudinal LA2. No presente exemplo, o eixo geométrico LA2 definido pela ponta de posicionamento 1319 se estende em uma maneira não paralela ao eixo geométrico longitudinal LA1 definido pela garra 1316 a partir da qual a ponta de posicionamento 1319 se esten- de. Com esta configuração, a ponta de posicionamento 1319 se es- tende da garra 1316 em direção a garra oposta 1314. Em outras pala- vras, o eixo geométrico longitudinal LA2 se estende na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal LA1 em direção à garra 1314.
[0071] Conforme mostrado na Figura 15, a garra 1316 compreen- de uma espessura T1, enquanto a garra 1314 compreende uma es-
pessura T2. Nos exemplos ilustrados, a garra 1316 tem uma espessu- ra maior que a garra 1314. Além disso, a ponta de posicionamento 1319 se conecta com e se estende a partir da garra 1316 no presente exemplo. Conforme mencionado acima no presente exemplo, a ponta de posicionamento 1316 se estende a partir da garra mais espessa 1316 em direção à garra mais fina oposta 1314. Como também mos- trado na versão ilustrada da Figura 15, mas não necessária em todas as versões, a ponta de posicionamento 1319 compreende cerca da mesma espessura 1316 que a garra a qual ela se conecta, no seu ponto mais espesso. Além disso, a ponta de posicionamento 1319 se flexiona ou se curva em direção à garra 1314 de modo que a ponta de posicionamento 1319 compreende um afunilamento. No presente exemplo, a ponta de posicionamento 1319 se afunila longitudinalmen- te. Em algumas versões, a ponta de posicionamento 1319 se afunila lateralmente. Ainda em algumas outras versões, a ponta de posicio- namento 1319 se afunila longitudinalmente e lateralmente. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras configurações para o afunilamento da ponta de posicionamento 1319 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[0072] Em algumas versões do atuador de extremidade 1312, a ponta de posicionamento 1319 é constituída por um material elastica- mente deformável. Desta maneira, a ponta de posicionamento 1319 é forçada para uma orientação ou posição inicial quando não está sujeita à força, e a ponta de posicionamento 1319 deflete ponta a outra orien- tação ou posição quando sujeita à força, isto é, a força exercida sobre a ponta de posicionamento 1319 ao prender o tecido. Quando a Força é removida, a ponta de posicionamento 1319 é resiliente e dessa forma retorna para sua orientação ou posição inicial. Ainda, no presente exemplo, a ponta de posicionamento 1319 é construída de um material resiliente conforme mencionado, onde aquele material e a ponta de po-
sicionamento 1319 têm uma rigidez mais baixa que garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1319 se conecta. Em outras palavras, o mate- rial da ponta de posicionamento 1319 tem uma rigidez mais baixa que o material da garra 1316 a partir da qual a ponta de posicionamento 1319 se estende. Em alguns casos, a ponta de posicionamento 1319 se afu- nila de modo que a ponta de posicionamento 1319 compreende uma extremidade distal 1320 que é pontiaguda. Nestes casos, quando a ponta de posicionamento 1319 é compreendida de um material elasto- mérico e defletível, a ponta de posicionamento 1319 é ainda configura- da como uma ponta atraumática apesar de seu formato pontudo.
[0073] Conforme descrito ainda acima, o atuador de extremidade 1312 como os atuadores de extremidade 1212, 212, é configurado de modo que uma das garras 1314, 1316 compreenda a bigorna 18, en- quanto a outra das garras 1314, 1316 compreende o cartucho 37. Embo- ra não seja necessário em todas as versões, no presente exemplo a gar- ra 1316 é configurada para reter seletivamente o cartucho 37 ou um car- tucho similar, e a garra 1314 compreende a bigorna 18 uma bigorna se- melhante. Com esta configuração, a garra mais espessa 1316 compre- ende o cartucho 37 bem como a ponta de posicionamento 1319. Em al- gumas outras versões, a garra mais espessa com a ponta de posiciona- mento 1319 pode ser configurada como a bigorna 18, enquanto a garra mais delgada pode ser configurada para reter seletivamente o cartucho
37. Assim não é necessário em todas as versões que a garra mais es- pessa seja necessariamente a garra que também retém seletivamente o cartucho. Além disso, embora o presente exemplo ilustre a garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1319 se conecta, como uma garra inferi- or em relação à garra 1314, em outras versões a garra mais espessa que tem a ponta de posicionamento 1319 é uma garra superior que pode ou não incluir também o cartucho 37, conforme mencionado acima. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de configurar o atuador de extremidade 1312 com a ponta de posicionamento 1319 se- rão evidentes àquelas pessoas versadas na técnica.
[0074] As Figuras 16 a 18 ilustram outras vistas ampliadas de atuadores de extremidade exemplificadores adequados para uso com os instrumentos 10, 310 e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. Além das pontas de posicionamento, os outros componentes dos atuadores de extremidade das figuras 16 a 18 são iguais aos do atuador de extremidade 1312 da Figura 15. Portanto, a discussão a seguir tem foco nas pontas de posicionamento em vez de repetir a descrição desses recursos que são iguais aos do atuador de extremi- dade 1312 e já descrito acima.
[0075] A Figura 16 mostra uma vista ampliada de um atuador de extremidade 1412. O atuador de extremidade 1412 é igual ao atuador de extremidade 1312 com a exceção de que a ponta de posiciona- mento 1319 é substituída pela ponta de posicionamento 1419. A pon- ta de posicionamento 1419 se estende a partir da garra 1316 que é a garra mais espessa em comparação com a garra 1314, conforme descrito acima. Na versão mostrada na figura 16, a ponta de posicio- namento 1419 se curva ou flexiona para longe da garra 1316 e do eixo geométrico longitudinal LA1 e em direção à garra 1314. No pre- sente exemplo, a ponta de posicionamento 1419 compreende uma extremidade 14201420 que toca ou entra em contato com a extremi- dade mais distal da garra 1314 quando o atuador de extremidade es- tá em uma posição fechada ou um estado descarregado quando o tecido não está entre as garras 1314, 1316. Com esta configuração, a ponta de posicionamento 1419 preenche o vão ou espaço entre as garras 1314, 1316 quando o atuador de extremidade 1412 é fechado. Tal configuração pode melhorar a manobrabilidade ao mover o atua- dor de extremidade 1412 através do tecido até um local desejado.
[0076] Como também mostrado na versão ilustrada da Figura 16,
mas não necessária em todas as versões, a ponta de posicionamento 1419 compreende cerca da mesma espessura 1316 que a garra a qual ela se conecta, no seu ponto mais espesso. Além disso, a ponta de posicionamento 1419 compreende um afunilamento de modo que a ponta de posicionamento 1419 se afunila conforme se estende na direção oposta à garra 1316 e na direção da garra 1314. No presente exemplo, a ponta de posicionamento 1419 se afunila longitudinalmen- te. Em algumas versões, a ponta de posicionamento 1419 se afunila lateralmente. Ainda em algumas outras versões, a ponta de posicio- namento 1419 se afunila longitudinalmente e lateralmente. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras configurações para o afunilamento da ponta de posicionamento 1419 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[0077] No presente exemplo, mas não necessário em todos os exemplos, a ponta de posicionamento 1419 é construída por um material elasticamente deformável. Desta maneira, a ponta de posicionamento 1419 é forçada para uma orientação ou posição inicial quando não está sujeita à força, e a ponta de posicionamento 1419 deflete ponta a outra orientação ou posição quando sujeita à força, isto é, a força exercida so- bre a ponta de posicionamento 1419 ao prender o tecido. Quando a força é removida, a ponta de posicionamento 1419 é resiliente e dessa forma retorna para sua orientação ou posição inicial. Ainda, no presente exem- plo, a ponta de posicionamento 1419 é construída de um material resili- ente conforme mencionado, onde aquele material e a ponta de posicio- namento 1419 têm uma rigidez mais baixa que garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1419 se conecta. Em outras palavras, o material da ponta de posicionamento 1419 tem uma rigidez mais baixa que o materi- al da garra 1316 a partir da qual a ponta de posicionamento 1419 se es- tende. Em alguns casos, a ponta de posicionamento 1419 se afunila de modo que a ponta de posicionamento 1419 compreende uma extremida-
de distal 14201420 que é pontiaguda. Nestes casos, quando a ponta de posicionamento 1419 é compreendida de um material elastomérico e de- fletível, a ponta de posicionamento 1419 é ainda configurada como uma ponta atraumática apesar de seu formato pontudo.
[0078] O atuador de extremidade 1412, como o atuador de extremi- dade 1312 e os outros descritos acima, é configurado de modo que uma das garras 1314, 1316 compreenda a bigorna 18, enquanto a outra das garras 1314, 1316 compreende o cartucho 37. Embora não seja neces- sário em todas as versões, no presente exemplo a garra 1316 é confi- gurada para reter seletivamente o cartucho 37 ou um cartucho similar, e a garra 1314 compreende a bigorna 18 uma bigorna semelhante. Com esta configuração, a garra mais espessa 1316 compreende o cartucho 37 bem como a ponta de posicionamento 1419. Em algumas outras versões, a garra mais espessa com a ponta de posicionamento 1419 pode ser configurada como a bigorna 18, enquanto a garra mais delga- da pode ser configurada para reter seletivamente o cartucho 37. Assim não é necessário em todas as versões que a garra mais espessa seja necessariamente a garra que também retém seletivamente o cartucho. Além disso, embora o presente exemplo ilustre a garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1419 se conecta, como uma garra inferior em relação à garra 1314, em outras versões a garra mais espessa que tem a ponta de posicionamento 1419 é uma garra superior que pode ou não incluir também o cartucho 37, conforme mencionado acima. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de configurar o atuador de extremidade 1412 com a ponta de posicionamento 1419 serão evidentes àquelas pessoas versadas na técnica.
[0079] A Figura 17 mostra uma vista ampliada de um atuador de extremidade 1512. O atuador de extremidade 1512 é igual ao atuador de extremidade 1312 com a exceção de que a ponta de posicionamen- to 1319 é substituída pela ponta de posicionamento 1519. A ponta de posicionamento 1519 se estende a partir da garra 1316 que é a garra mais espessa em comparação com a garra 1314, conforme descrito acima. Na versão mostrada na figura 17, a ponta de posicionamento 1519 compreende uma geometria na qual a ponta de posicionamento 1519 se estende distalmente a partir da garra 1316 de maneira reta sem flexão ou curvatura em direção à garra oposta 1314. Essa confi- guração fornece um grande vão ou espaço entre as garras 1314, 1316 quando o atuador de extremidade 1512 está em uma posição fechada e estado descarregado conforme mostrado na Figura 17. Tal configu- ração pode melhorar a captura e a visibilidade do tecido durante o pin- çamento, corte e grampeamento do tecido.
[0080] Como também mostrado na versão ilustrada da figura 17, mas não necessário em todas as versões, a ponta de posicionamento 1519 é menos espessa em comparação à espessura T1 da garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1519 se conecta. Além disso, a ponta de posicionamento 1519 compreende um afunilamento de modo que a ponta de posicionamento 1519 se afunile conforme se estende na direção oposta à garra 1316. No presente exemplo, a ponta de posicionamento 1519 se afunila longitudinalmente. Em al- gumas versões, a ponta de posicionamento 1519 se afunila lateral- mente. Ainda em algumas outras versões, a ponta de posicionamento 1519 se afunila longitudinalmente e lateralmente. Em vista dos ensi- namentos da presente invenção, outras configurações para o afuni- lamento da ponta de posicionamento 1519 ficarão evidentes às pes- soas versadas na técnica.
[0081] No presente exemplo, mas não necessário em todos os exemplos, a ponta de posicionamento 1519 é construída por um materi- al elasticamente deformável. Desta maneira, a ponta de posicionamento 1519 é forçada para uma orientação ou posição inicial quando não está sujeita à força, e a ponta de posicionamento 1519 deflete ponta a outra orientação ou posição quando sujeita à força, isto é, a força exercida sobre a ponta de posicionamento 1519 ao prender o tecido. Quando a força é removida, a ponta de posicionamento 1519 é resiliente e dessa forma retorna para sua orientação ou posição inicial. Ainda, no presente exemplo, a ponta de posicionamento 1519 é construída de um material resiliente conforme mencionado, onde aquele material e a ponta de po- sicionamento 1519 têm uma rigidez mais baixa que garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1519 se conecta. Em outras palavras, o mate- rial da ponta de posicionamento 1519 tem uma rigidez mais baixa que o material da garra 1316 a partir da qual a ponta de posicionamento 1519 se estende. Em alguns casos, a ponta de posicionamento 1519 se afu- nila de modo que a ponta de posicionamento 1519 compreende uma extremidade distal 1520 que é pontiaguda. Nestes casos, quando a ponta de posicionamento 1519 é compreendida de um material elasto- mérico e defletível, a ponta de posicionamento 1519 é ainda configura- da como uma ponta atraumática apesar de seu formato pontudo.
[0082] O atuador de extremidade 1512, como o atuador de extremi- dade 1312 e os outros descritos acima, é configurado de modo que uma das garras 1314, 1316 compreenda a bigorna 18, enquanto a outra das garras 1314, 1316 compreende o cartucho 37. Embora não seja neces- sário em todas as versões, no presente exemplo a garra 1316 é confi- gurada para reter seletivamente o cartucho 37 ou um cartucho similar, e a garra 1314 compreende a bigorna 18 uma bigorna semelhante. Com esta configuração, a garra mais espessa 1316 compreende o cartucho 37 bem como a ponta de posicionamento 1519. Em algumas outras versões, a garra mais espessa com a ponta de posicionamento 1519 pode ser configurada como a bigorna 18, enquanto a garra mais delga- da pode ser configurada para reter seletivamente o cartucho 37. Assim não é necessário em todas as versões que a garra mais espessa seja necessariamente a garra que também retém seletivamente o cartucho.
Além disso, embora o presente exemplo ilustre a garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1519 se conecta, como uma garra inferior em relação à garra 1314, em outras versões a garra mais espessa que tem a ponta de posicionamento 1519 é uma garra superior que pode ou não incluir também o cartucho 37, conforme mencionado acima. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de configurar o atuador de extremidade 1512 com a ponta de posicionamento 1519 serão evidentes àquelas pessoas versadas na técnica.
[0083] A Figura 18 mostra uma vista ampliada de um atuador de extremidade 1612. O atuador de extremidade 1612 é igual ao atuador de extremidade 1312 com a exceção de que a ponta de posicionamen- to 1319 é substituída pela ponta de posicionamento 1619. A ponta de posicionamento 1619 se estende a partir da garra 1316 que é a garra mais espessa em comparação com a garra 1314, conforme descrito acima. Na versão mostrada na figura 18, a ponta de posicionamento 1619 se curva ou flexiona para longe da garra 1316 e do eixo geomé- trico longitudinal LA1 e em direção à garra 1314. No presente exem- plo, a ponta de posicionamento 1619 compreende uma extremidade 1620 que não toca nem entra em contato com a extremidade mais dis- tal da garra 1314 quando o atuador de extremidade está em uma posi- ção fechada ou um estado descarregado quando o tecido não está en- tre as garras 1314, 1316. Com esta configuração, ainda há um vão ou espaço entre as garras 1314, 1316 quando o atuador de extremidade 1612 está fechado e em um estado descarregado, conforme mostrado na Figura 18. Tal configuração pode melhorar a captura e a visibilidade do tecido durante o pinçamento, corte e grampeamento do tecido.
[0084] Como também mostrado na versão ilustrada da figura 18, mas não necessário em todas as versões, a ponta de posicionamento 1619 é menos espessa em comparação à espessura T1 da garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1619 se conecta. Além disso,
a ponta de posicionamento 1619 compreende um afunilamento de modo que a ponta de posicionamento 1619 se afunile conforme se estende na direção oposta à garra 1316. No presente exemplo, a ponta de posicionamento 1619 se afunila longitudinalmente. Em al- gumas versões, a ponta de posicionamento 1619 se afunila lateral- mente. Ainda em algumas outras versões, a ponta de posicionamento 1619 se afunila longitudinalmente e lateralmente. Em vista dos ensi- namentos da presente invenção, outras configurações para o afuni- lamento da ponta de posicionamento 1619 ficarão evidentes às pes- soas versadas na técnica.
[0085] No presente exemplo, mas não necessário em todos os exemplos, a ponta de posicionamento 1619 é construída por um materi- al elasticamente deformável. Desta maneira, a ponta de posicionamento 1619 é forçada para uma orientação ou posição inicial quando não está sujeita à força, e a ponta de posicionamento 1619 deflete ponta a outra orientação ou posição quando sujeita à força, isto é, a força exercida sobre a ponta de posicionamento 1619 ao prender o tecido. Quando a força é removida, a ponta de posicionamento 1619 é resiliente e dessa forma retorna para sua orientação ou posição inicial. Adicionalmente, no presente exemplo, a ponta de posicionamento 1619 é construída de um material resiliente conforme mencionado, onde aquele material e a pon- ta de posicionamento 1619 têm uma rigidez mais baixa que garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1619 se conecta. Em outras palavras, o material da ponta de posicionamento 1619 tem uma rigidez mais bai- xa que o material da garra 1316 a partir da qual a ponta de posiciona- mento 1619 se estende. Em alguns casos, a ponta de posicionamento 1619 se afunila de modo que a ponta de posicionamento 1619 compre- ende uma extremidade distal 1620 que é pontiaguda. Nestes casos, quando a ponta de posicionamento 1619 é compreendida de um mate- rial elastomérico e defletível, a ponta de posicionamento 1619 é ainda configurada como uma ponta atraumática apesar de seu formato pontu- do.
[0086] O atuador de extremidade 1612, como o atuador de extremi- dade 1312 e os outros descritos acima, é configurado de modo que uma das garras 1314, 1316 compreenda a bigorna 18, enquanto a outra das garras 1314, 1316 compreende o cartucho 37. Embora não seja neces- sário em todas as versões, no presente exemplo a garra 1316 é confi- gurada para reter seletivamente o cartucho 37 ou um cartucho similar, e a garra 1314 compreende a bigorna 18 uma bigorna semelhante. Com esta configuração, a garra mais espessa 1316 compreende o cartucho 37 bem como a ponta de posicionamento 1619. Em algumas outras versões, a garra mais espessa com a ponta de posicionamento 1619 pode ser configurada como a bigorna 18, enquanto a garra mais delga- da pode ser configurada para reter seletivamente o cartucho 37. Assim não é necessário em todas as versões que a garra mais espessa seja necessariamente a garra que também retém seletivamente o cartucho. Além disso, embora o presente exemplo ilustre a garra 1316 à qual a ponta de posicionamento 1619 se conecta, como uma garra inferior em relação à garra 1314, em outras versões a garra mais espessa que tem a ponta de posicionamento 1619 é uma garra superior que pode ou não incluir também o cartucho 37, conforme mencionado acima. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de configurar o atuador de extremidade 1612 com a ponta de posicionamento 1619 serão evidentes àquelas pessoas versadas na técnica.
[0087] Novamente com referência à Figura 15, a Figura 15 ilustra marcas de referência que definem múltiplas zonas que podem ser usadas para descrever a localização ou o posicionamento da extre- midade da ponta de posicionamento de um atuador de extremidade exemplificador. Por exemplo, um primeiro plano de referência P1 é definido por uma superfície de topo da garra 1316, e o segundo plano de referência P2 é definido por uma extremidade distal da garra 1316. Adicionalmente, um terceiro plano de referência P3 é definido por uma superfície de fundo da garra 1316. O terceiro plano de referência P3 no presente exemplo é paralelo ao primeiro plano de referência P1 e também ortogonal ao segundo plano de referência P2. Com esta configuração, seis zonas são definidas pelas interseções do primeiro e do terceiro planos de referência P1, P3 com o segundo plano de referência P2.
[0088] A primeira zona Z1 é a região acima da superfície de topo da garra 1316 (correspondente ao primeiro plano de referência P1) e proximal à extremidade distal da garra 1316 (correspondente ao se- gundo plano de referência P2). A segunda zona Z2 é mostrada como a região acima da superfície de topo da garra 1316 (correspondente ao primeiro plano de referência P1) e distal à extremidade distal da garra 1316 (correspondente ao segundo plano de referência P2). A terceira zona Z3 é mostrada como a região abaixo da superfície de topo da garra 1316 (correspondente ao primeiro plano de referência P1) ainda que acima da superfície de fundo da garra 1316 (corres- pondente ao terceiro plano de referência P3), e proximal à extremida- de distal da garra 1316 (correspondente ao segundo plano de refe- rência P2). A quarta zona Z4 é mostrada como a região abaixo da superfície de topo da garra 1316 (correspondente ao primeiro plano de referência P1) ainda acima da superfície de fundo da garra 1316 (correspondente ao terceiro plano de referência P3), e distal à extre- midade distal da garra 1316 (correspondente ao segundo plano de referência P2). A quinta zona (Z5) é mostrada como a região abaixo da superfície de fundo da garra 1316 (correspondente ao terceiro plano de referência P3) e proximal à extremidade distal da garra 1316 (correspondente ao segundo plano de referência P2). A sexta zona (Z6) é mostrada como a região abaixo da superfície de fundo da gar-
ra 1316 (correspondente ao terceiro plano de referência P3) e distal à extremidade distal da garra 1316 (correspondente ao segundo plano de referência P2).
[0089] Utilizando este sistema de referência, os atuadores de ex- tremidade exemplificadores 1312, 1412, 1512, 1612 podem ser des- critos de um modo que ilustra vários locais ou colocações para a ex- tremidade das várias pontas de posicionamento quando o atuador de extremidade está em uma posição fechada e estado descarregado. Com referência à Figura 15, a configuração ilustrada mostra que a ponta de posicionamento 1319 se estende através da terceira zona Z3 e da quarta zona Z4 e a localização de uma extremidade 1320 da ponta de posicionamento 1319 é na segunda zona Z2. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente para as pessoas versadas na técnica que quando a ponta de posicionamento 1319 é deformável e o atuador de extremidade 1312 está em uma posição fechada e estado carregado que a localização da extremidade 1320 da ponta de posicionamento 1319 pode defletir e ainda permanecer na segunda zona Z2, ou a ponta de posicionamento 1319 pode defle- tir de modo que a extremidade 1320 mude sua localização no estado fechado e carregado para uma outra dentre as zonas.
[0090] Com referência à Figura 16 e a ponta de posicionamento 1419, a configuração ilustrada mostra que a ponta de posicionamento 1419 se estende através da terceira zona Z3, da quarta zona Z4, da segunda zona Z2 e localização de uma extremidade 14201420 da ponta de posicionamento 1419 é na primeira zona Z1. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente para as pessoas versadas na técnica que quando a ponta de posicionamento 1419 é deformável e o atuador de extremidade 1412 está em uma posição fechada e estado carregado que a localização da extremidade 14201420 da ponta de posicionamento 1419 pode defletir e ainda permanecer na primeira zona Z1, ou a ponta de posicionamento 1319 pode defletir de modo que a extremidade 14201420 mude sua locali- zação no estado fechado e carregado para uma outra dentre as zo- nas.
[0091] Com referência à Figura 17 e a ponta de posicionamento 1519, a configuração ilustrada mostra que a ponta de posicionamento 1519 se estende através da terceira zona Z3 e a localização de uma extremidade 1520 da ponta de posicionamento 1519 é na quarta zo- na Z4. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evi- dente para as pessoas versadas na técnica que quando a ponta de posicionamento 1519 é deformável e o atuador de extremidade 1512 está em uma posição fechada e estado carregado que a localização da extremidade 1520 da ponta de posicionamento 1519 pode defletir e ainda permanecer na quarta zona Z4, ou a ponta de posicionamen- to 1519 pode defletir de modo que a extremidade 1520 mude sua lo- calização no estado fechado e carregado para uma outra dentre as zonas.
[0092] Com referência à Figura 18 e a ponta de posicionamento 1619, a configuração ilustrada mostra que a ponta de posicionamento 1619 se estende através da terceira zona Z3, da quarta zona Z4 e a localização de uma extremidade 1620 da ponta de posicionamento 1619 é na segunda zona Z2. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, será evidente para as pessoas versadas na técnica que quando a ponta de posicionamento 1619 é deformável e o atuador de extremidade 1612 está em uma posição fechada e estado carregado que a localização da extremidade 1620 da ponta de posicionamento 1619 pode defletir e ainda permanecer na segunda zona Z2, ou a ponta de posicionamento 1619 pode defletir de modo que a extremi- dade 1620 mude sua localização no estado fechado e carregado para uma outra dentre as zonas.
[0093] Em vista dos ensinamentos da presente invenção, várias maneiras de configurar um atuador de extremidade para localizar uma extremidade de uma ponta de posicionamento em uma posição desejada sob várias condições, i.e. aberta/fechada e carrega- da/descarregada, serão evidentes para as pessoas versadas na téc- nica. Além disso, o sistema de referência descrito acima também po- de ser implementado de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos do pedido de Patente US n° [n° do documento do procurador] END8115USCIP1.0659200, intitulado "Surgical Stapling End Effector Component with Tip Having Varying Bend Angle", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorpora- da a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensi- namentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procura- dor END8115USCIP1.0659200] serão evidentes para as pessoas versadas na técnica. VI. Combinações exemplificadoras
[0094] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaus- tivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser com- binados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em de- pósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma re- núncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensina- mentos da presente invenção possam ser dispostos e aplicados de vá- rias outras formas. Contempla-se também que algumas variações pos- sam omitir certos recursos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos mencionados abaixo deve ser consi- derado como de importância crítica, exceto se o contrário for explicita-
mente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um su- cessor no interesse dos inventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relaci- onados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos mencio- nados abaixo, não se deve presumir que esses recursos adicionais te- nham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilida- de. Exemplo 1
[0095] Um aparelho compreende (a) um corpo (b) um eixo de acio- namento que se estende a partir do corpo, em que o eixo de acionamen- to define um primeiro eixo geométrico longitudinal e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade tem por finalidade comprimir, grampear e cortar o tecido. O atuador de extremidade compreende (i) uma primeira garra, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma das garras é operável para se mover em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a primeira garra tem uma espessura maior que a segunda garra, em que a primeira garra define um segundo eixo geométrico longitudinal, e (iii) uma ponta de posiciona- mento que se estende distalmente da primeira garra. A ponta de posicio- namento compreende um afunilamento, em que a ponta de posiciona- mento define um terceiro eixo geométrico longitudinal que é não paralelo ao segundo eixo geométrico longitudinal definido pela primeira garra a partir da qual a ponta de posicionamento se estende. O terceiro eixo ge- ométrico longitudinal definido pela ponta de posicionamento se estende em na direção da segunda garra. Exemplo 2
[0096] O aparelho, de acordo com o exemplo 1, em que a ponta de posicionamento é elasticamente deformável. Exemplo 3
[0097] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dentre os exemplos 1 a 2, em que a ponta de posicionamento é compreendida de um primeiro material resiliente, em que a primeira garra a partir da qual a ponta de posicionamento se estende é compreendida de um segundo material, e em que o primeiro material resiliente tem uma rigidez mais baixa que o segundo material. Exemplo 4
[0098] O aparelho de acordo com um ou mais dentre os exemplos 1 a 3, em que a ponta de posicionamento é configurada para se defle- tir em resposta a uma força de aperto aplicada à ponta de posiciona- mento. Exemplo 5
[0099] O aparelho, de acordo com um ou mais dos exemplos 1 a 4, que compreende ainda um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, em que o cartucho se conecta seletivamente com a primeira garra. Exemplo 6
[00100] O aparelho, de acordo com um ou mais dentre os exem- plos 1 a 5, que compreende ainda uma bigorna configurada para ser colocada em contato com o um ou mais grampos do cartucho, em que a segunda garra compreende a bigorna. Exemplo 7
[00101] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 6, em que a bigorna é móvel em relação ao cartucho entre uma posição aberta e a posição fechada. Exemplo 8
[00102] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 7, em que a ponta de posicionamento é configurada de modo que, quando o atuador de extremidade está em uma posição fechada e um estado descarregado, a ponta de posicionamento entra em contato com uma porção da segunda garra, e em que quando o atuador de extremidade está em um estado carregado com o tecido entre a primeira e a segunda garras, a ponta de posicionamento de- flete na direção oposta à segunda garra. Exemplo 9
[00103] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exem- plos 1 a 7, em que a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir da primeira garra de forma linear. Exemplo 10
[00104] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exem- plos 1 a 8, em que a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir da primeira garra de forma curva. Exemplo 11
[00105] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 7 e 9 a 10, em que o atuador de extremidade é configu- rado de modo que haja um vão entre a ponta de posicionamento e a segunda garra quando o atuador de extremidade está em um estado fechado e descarregado. Exemplo 12
[00106] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 11, em que a primeira garra se estende ainda mais dis- talmente do que a segunda garra. Exemplo 13
[00107] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 12, em que a primeira garra compreende uma superfí- cie superior, em que a ponta de posicionamento se estende de ma- neira curva além da superfície superior da primeira garra na direção da segunda garra. Exemplo 14
[00108] O aparelho de acordo com qualquer um ou mais dos Exem-
plos 1 a 13 em que o afunilamento da ponta de posicionamento compre- ende um afunilamento lateral. Exemplo 15
[00109] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exem- plos 1 a 14, em que o afunilamento da ponta de posicionamento compre- ende um afunilamento longitudinal e a ponta de posicionamento compre- ender uma extremidade distal pontiaguda. Exemplo 16
[00110] Um aparelho compreende (a) um corpo (b) um eixo de acio- namento que se estende a partir do corpo, em que o eixo de acionamen- to define um primeiro eixo geométrico longitudinal e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade tem por finalidade, comprimir, grampear e cortar o tecido. O atuador de extremidade compreende (i) uma primeira garra, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma das garras é móvel em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a primeira garra tem uma espessura maior que a segunda garra, em que a primeira garra define um segundo eixo geométrico longitudinal, e (iii) uma ponta de posicionamento composta de um material resiliente e se estendendo distalmente a partir da primeira garra. A ponta de posicionamento define um terceiro eixo geométrico longitudinal que é oblíquo ao segundo eixo geométrico longitudinal defi- nido pela primeira garra a partir da qual a ponta de posicionamento se estende. O terceiro eixo geométrico longitudinal definido pela ponta de posicionamento se estende em na direção da segunda garra. Exemplo 17
[00111] O aparelho, de acordo com o exemplo 16, em que a pri- meira garra é uma garra superior. Exemplo 18
[00112] O aparelho, de acordo com o exemplo 16, em que a primei-
ra garra é uma garra inferior. Exemplo 19
[00113] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 16 a 18, em que a ponta de posicionamento compreende uma rigidez mais baixa que a primeira garra. Exemplo 20
[00114] Um aparelho compreende (a) um corpo (b) um eixo de acio- namento que se estende a partir do corpo, em que o eixo de aciona- mento define um primeiro eixo geométrico longitudinal e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade tem por finalidade, comprimir, grampear e cor- tar o tecido. O atuador de extremidade compreende (i) uma primeira garra, em que a primeira garra é composta de um primeiro material, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma das garras é móvel em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a primeira garra tem uma espessura maior que a segunda garra, em que a primeira garra define um segundo eixo geométrico longitudinal, e (iii) uma ponta de posicionamento que se estende distalmente a partir da primeira garra. A ponta de posiciona- mento é compreendida de um segundo material, em que o segundo ma- terial é resiliente, e em que a ponta de posicionamento compreende uma rigidez mais baixa do que a primeira garra. VII. Considerações gerais
[00115] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensi- namentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensi- namentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descri- tos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalida- des, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos como isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes às pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modifica- ções e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivin- dicações anexas.
[00116] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.332 intitulado "Surgical Stapler End Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.332 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[00117] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.335, intitulado "Cir- cular Surgical Stapler End Effector with Varying Deck Height and Tis- sue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.335 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[00118] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.607, intitulado "Sur- gical Stapler with Insertable Distal Anvil Tip," depositado em 17 de fe- vereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.607 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[00119] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.618, intitulado "Surgical Stapler with Cooperating Distal Tip Features on Anvil and Staple Cartridge," depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja des- crição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.618 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[00120] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre- sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US No. 29/594.340, intitulado "Surgical Stapler with Bent Anvil Tip and Angled Staple Cartridge Tip," depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensina- mentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 29/594.340 ficarão evidentes às pessoas versa- das na técnica.
[00121] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.631, intitulado "Surgical Stapler with Bent Anvil Tip, Angled Staple Cartridge Tip, and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° 15/435.631 ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica.
[00122] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários en- sinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procura- dor] END8115USCIP1.0659200, intitulado "Surgical Stapling End Effec- tor Component with Tip Having Varying Bend Angle", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os en- sinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END8115USCIP1.0659200] serão evidentes para as pessoas versadas na técnica.
[00123] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários en- sinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procura- dor] END8115USCIP3.0659198, intitulado "Method of Surgical Stapling with End Effector Component Having a Curved Tip", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os en- sinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END8115USCIP3.0659198] serão evidentes para as pessoas versadas na técnica.
[00124] Deve-se compreender também que os ensinamentos da pre- sente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensina- mentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador] END8578USNP.0658213, intitulado "Permanent Attachment Means for Curved Tip of Component of Surgical Stapling Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensi- namentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador
END8578USNP.0658213] serão evidentes para as pessoas versadas na técnica.
[00125] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de descrição que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incor- porado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em conflito com as definições, declarações ou outros materiais de descrição apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente inven- ção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de des- crição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.
[00126] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedi- mentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vá- rios ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incor- porados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ da Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos aqui apresentados podem ser prontamente combinados com vários ensi- namentos de: patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concedida em 11 de agosto de 1998, cuja des- crição está aqui incorporada a título de referência; patente US n°
5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible
Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descrição está aqui in- corporada a título de referência; patente US n° 5.878.193, intitulada "Au- tomated Endoscope System for Optimal Positioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia; patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Perfor- ming Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.364.888, intitula- da "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Appa- ratus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incor- porada a título de referência; patente US n° 7.524.320, intitulada "Me- chanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Me- chanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está aqui in- corporada a título de referência; patente US n° 7.806.891, intitulada "Re- positioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", concedida em 5 de outubro de 2010, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 8.844.789, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", concedida em 30 de setembro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n°
8.820.605, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with For- ce-Feedback Capabilities", concedida em 2 de setembro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n°
8.616.431, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool", concedida em 31 de dezembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 8.573.461,
intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple De- ployment Arrangements", concedida em 5 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n°
8.602.288, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Ef- fector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", concedida em 10 de dezembro de 2013, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 9.301.759, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Arti- culatable End Effector", concedida em 5 de abril de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 8.783.541, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System", concedi- da em 22 de julho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 8.479.969, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", concedida em 9 de julho de 2013; patente US n° 8.800.838, intitulada "Robotically- Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", concedida em 12 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia; e/ou patente US n° 8.573.465, intitulada "Robotically-Controlled Sur- gical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", con- cedida em 5 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.
[00127] Versões dos dispositivos descritos acima podem ser proje- tadas para serem descartadas após um único uso, ou podem ser pro- jetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutili- zação após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente re- montagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a troca de peças específicas, algu- mas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subse- quente, em uma instalação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. As pessoas ver- sadas na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do pre- sente pedido.
[00128] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas po- dem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fe- chado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispo- sitivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guar- dado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conheci- da, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d´água.
[00129] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas aqui descritos podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem que se afaste do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes às pessoas versadas na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materiais, as dimen- sões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilus-
trativos e não são obrigatórios.
Consequentemente, o escopo da pre- sente invenção deve ser considerado de acordo em termos das reivin- dicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims (20)

REIVINDICAÇÕES
1. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do cor- po, em que o eixo de acionamento define um primeiro eixo geométrico longitudinal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma primeira garra, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma das garras é operável para se mover em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a pri- meira garra tem uma espessura maior que a segunda garra, em que a primeira garra define um segundo eixo geométrico longitudinal, e (iii) uma ponta de posicionamento que se estende distal- mente a partir da primeira garra, em que a ponta de posicionamento compreende um afunilamento, em que a ponta de posicionamento de- fine um terceiro eixo geométrico longitudinal que é não paralelo com o segundo eixo geométrico longitudinal definido pela primeira garra a partir da qual a ponta de posicionamento se estende, e em que o ter- ceiro eixo geométrico longitudinal definido pela ponta de posiciona- mento se estende na direção da segunda garra.
2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento ser elasticamente deformável.
3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a ponta de posicionamento ser compreendida de um primeiro ma- terial resiliente, em que a primeira garra a partir da qual a ponta de po- sicionamento se estende é compreendida de um segundo material, e em que o primeiro material resiliente tem uma rigidez mais baixa que o segundo material.
4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento ser configurada para se defletir em resposta a uma força de aperto aplicada à ponta de posicionamento.
5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender adicionalmente um cartucho configurado para reter um ou mais grampos, em que o cartucho se conecta seletivamente com a primeira garra.
6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por compreender adicionalmente uma bigorna configurada para ser colocada em contato com o um ou mais grampos do cartucho, em que a segunda garra compreende a bigorna.
7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por a bigorna ser móvel em relação ao cartucho entre uma posição aberta e uma posição fechada.
8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por a ponta de posicionamento ser configurada de modo que, quando o atuador de extremidade está em uma posição fechada e um estado descarregado, a ponta de posicionamento entra em contato com uma porção da segunda garra, e em que quando o atuador de extremidade está em um estado carregado com o tecido entre a primeira e a se- gunda garras, a ponta de posicionamento deflete na direção oposta à segunda garra.
9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a ponta de posicionamento se estender distalmente a partir da primeira garra de forma linear.
10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por a ponta de posicionamento se estender distalmente a partir da primeira garra de forma curva.
11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracteri- zado por o atuador de extremidade ser configurado de modo que haja um vão entre a ponta de posicionamento e a segunda garra quando o atuador de extremidade está em um estado fechado e descarregado.
12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por a primeira garra se estender mais distalmente do que a segun- da garra.
13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por a primeira garra compreender uma superfície superior, em que a ponta de posicionamento se estende de maneira curva além da su- perfície superior da primeira garra na direção da segunda garra.
14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por o afunilamento da ponta de posicionamento compreender um afunilamento lateral.
15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por o afunilamento da ponta de posicionamento compreender um afunilamento longitudinal e a ponta de posicionamento compreender uma extremidade distal pontiaguda.
16. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do cor- po, em que o eixo de acionamento define um primeiro eixo geométrico longitudinal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma primeira garra, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma das garras é móvel em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a primeira garra tem uma espessura maior que a segunda garra, em que a primeira garra define um segundo eixo geométrico longitudinal, e (iii) uma ponta de posicionamento compreendida de um ma- terial resiliente, e que se estende distalmente a partir da primeira gar- ra, em que a ponta de posicionamento define um terceiro eixo geomé- trico longitudinal que é oblíquo em relação ao segundo eixo geométri- co longitudinal definido pela primeira garra a partir da qual a ponta de posicionamento se estende, e em que o terceiro eixo geométrico longi- tudinal definido pela ponta de posicionamento se estende na direção da segunda garra.
17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por a primeira garra ser uma garra superior.
18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por a primeira garra ser uma garra inferior.
19. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por a ponta de posicionamento compreender uma rigidez mais baixa que a primeira garra.
20. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do cor- po, em que o eixo de acionamento define um primeiro eixo geométrico longitudinal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma primeira garra, em que a primeira garra é compre- endida de um primeiro material, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma das garras é móvel em relação à outra garra entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a primeira garra tem uma espessura maior que a segunda garra, em que a primeira garra define um segundo eixo geométrico longitudinal, e (iii) uma ponta de posicionamento que se estende distal- mente a partir da primeira garra, em que a ponta de posicionamento é compreendida de um segundo material, em que o segundo material é resiliente, e em que a ponta de posicionamento compreende uma rigi- dez mais baixa do que a primeira garra.
BR112021000654-0A 2018-07-16 2019-07-12 Garra de atuador de extremidade de grampeamento cirúrgico com ponta defletida em direção à outra garra BR112021000654A2 (pt)

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