BR112018001713B1

BR112018001713B1 - Aparelho

Info

Publication number: BR112018001713B1
Application number: BR112018001713-2A
Authority: BR
Inventors: Charles J. Scheib; Jeffrey S. Swayze
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2015-07-28
Filing date: 2016-07-18
Publication date: 2022-10-18
Also published as: EP3123951B1; JP6786589B2; WO2017019350A1; RU2018107092A3; PL3123951T3; US20170027568A1; EP3123951A1; CN107920821B; RU2018107092A; US10201348B2; JP2018521783A; RU2725560C2; CN107920821A; BR112018001713A2

Abstract

A presente invenção refere-se a um aparelho que inclui um corpo, um conjunto de eixo, um atuador de extremidade e um cartucho de grampos. O atuador de extremidade inclui uma bigorna e uma garra inferior. A bigorna é pivotante na direção da garra inferior para prender o tecido. O cartucho de grampos é acoplado com a garra inferior. O cartucho de grampos inclui uma plataforma, uma pluralidade de grampos e uma pluralidade de acionadores de grampos. A plataforma está voltada para a bigorna, Os grampos estão posicionados em uma pluralidade de aberturas para grampos formadas através da plataforma. Os acionadores de grampos são configurados para conduzir os grampos para fora das aberturas para grampos. Cada acionador de grampos da pluralidade de acionadores de grampos inclui um corpo de acionador de grampos. Ao menos uma porção dos acionadores de grampos inclui, adicionalmente, um recurso compressível estendendo-se a partir do corpo do acionador de grampos em direção à bigorna.

Description

ANTECEDENTES

[001] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem engatar o tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de vibração ul- trassônica, RF, laser, etc.). Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem incluir um eixo entre o atuador de extremidade e uma porção de cabo, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo pode possibilitar a inserção a uma profundidade desejada e rotação em torno do eixo geomé-trico longitudinal do eixo, facilitando assim o posicionamento do atua- dor de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas articuladas ou recursos, permitindo que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo.

[002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores funcionam de modo a prender camadas de tecido, cortar através das camadas de tecido presas e fazer com que os grampos atravessem as camadas de tecido para selar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplares são apresentados na patente US n° 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de fevereiro de 1989; na patente US n° 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 28 de janeiro de 1997; na patente US n° 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n° 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an EBeam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil", concedida em 05 de dezembro de 2006; na patente US n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n° 7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 03 de junho de 2008; na patente US n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n° 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n° 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[003] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se compreender que esses grampeadores cirúrgicos também podem ser usados em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não- endoscópicos. Somente a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que leva a um pulmão. Por exemplo, os vasos que levam a um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes da remoção do órgão da cavidade torácica. Naturalmente, grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[004] Exemplos de grampeadores cirúrgicos que podem ser par ticularmente adequados ou usados através de uma toracotomia são revelados na publicação de patente US n° 2014/0243801, intitulada "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239041, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239042, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239036, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239040, intitulada "Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239043, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239037, intitulada "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; publicação de patente US n° 2014/0239038, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft," publicada em 28 de agosto de 2014. e/ou da publicação de patente US n° 2014/0239044, intitulada "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", publicada em 28 de agosto de 2014. A divulgação de cada um dos Pedidos de Patente US supracitados está incorporada na presente invenção a título de referência.

[005] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do(s) inventor(es) tenha produzido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[006] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este re- latório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima, e a descrição detalhada das modalidades fornecidas abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[007] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um instru mento de grampeamento cirúrgico exemplificador;

[008] a Figura 2 representa uma vista em elevação lateral do ins trumento da Figura 1;

[009] a Figura 3 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade do instrumento da Figura 1, com o atuador de extremidade em uma configuração fechada;

[0010] a Figura 4 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, com o atuador de extremidade em uma configuração aberta;

[0011] a Figura 5 representa uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3;

[0012] a Figura 6 representa uma vista em seção transversal da extremidade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 6-6 da Figura 4;

[0013] a Figura 7A representa uma vista lateral em seção trans versal do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 4, com uma barra de disparo em uma posição proximal;

[0014] a Figura 7B representa uma vista lateral em seção trans versal do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 4, com a barra de disparo em uma posição distal;

[0015] a Figura 8 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e após ser acionado uma vez no tecido;

[0016] a Figura 9A representa uma vista em perspectiva de um acionador de grampos alternativo exemplificador que pode ser incorporado a um cartucho de grampos usado no atuador de extremidade da Figura 3;

[0017] a Figura 9B representa uma vista em elevação lateral do acionador de grampos da Figura 9A;

[0018] a Figura 10 representa uma vista em elevação lateral de um outro acionador de grampos alternativo exemplificador que pode ser incorporado a um cartucho de grampos usado no atuador de extremidade da Figura 3;

[0019] a Figura 11 representa uma vista em elevação lateral de um outro acionador de grampos alternativo exemplificador que pode ser incorporado a um cartucho de grampos usado no atuador de extremidade da Figura 3;

[0020] a Figura 12 representa uma vista em elevação lateral de um outro acionador de grampos alternativo exemplificador que pode ser incorporado a um cartucho de grampos usado no atuador de extremidade da Figura 3;

[0021] a Figura 13A representa uma vista de extremidade em se ção transversal de um atuador de extremidade alternativo exemplifica- dor que incorpora o acionador de grampos da Figura 9A em múltiplas formas, com um feixe de disparo em uma posição proximal e grampos que estão em uma posição não disparada;

[0022] a Figura 13B representa uma vista de extremidade em se ção transversal do atuador de extremidade da Figura 13A, com o feixe de disparo em uma posição intermediária e os grampos em uma posição intermediária;

[0023] a Figura 13C representa uma vista de extremidade em se ção transversal do atuador de extremidade da Figura 13A, com o feixe de disparo em uma posição distal e os grampos em uma posição disparada;

[0024] a Figura 14A representa uma vista lateral parcial em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 13A, tomada ao longo da linha 14a-14A da Figura 13A, com um grampo na posição não disparada;

[0025] a Figura 14B representa uma vista lateral parcial em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 13B, tomada ao longo da linha 14B-14B da Figura 13B, mostrando o grampo em uma primeira posição intermediária; e

[0026] a Figura 14C representa uma vista lateral parcial em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 13C, tomada ao longo da linha 14C-14C da Figura 13C, mostrando o grampo em uma segunda posição intermediária.

[0027] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser exe-cutadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados e que constituem uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção; entendendo-se, entretanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0028] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção ficarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que é, a título de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

1. Grampeador cirúrgico exemplificador

[0029] A Figura 1 representa um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico 10 exemplificador que inclui um conjunto de cabo 20, um conjunto de eixo 30, e um atuador de extremidade 40. O atuador de extremidade 40 e a porção distal do conjunto de eixo 30 são dimensionados para inserção, em um estado não articulado como representado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte para um local cirúrgico em um paciente para realizar um procedimento cirúrgico. Somente a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen do paciente, entre duas das costelas do paciente, ou em outra parte. Em alguns casos, o instrumento 10 é usado sem um trocarte. Por exemplo, o atuador de extremidade 40 e a porção distal do conjunto de eixo 30 podem ser inseridos diretamente através de uma toraco- tomia ou outro tipo de incisão. Deve-se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico segurando o conjunto de cabo 20 do instrumento 10. Dessa forma, o atuador de extremidade 40 é distal em relação ao conjunto de cabo 20 mais proximal. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e absolutos.

A. Conjunto de cabo e conjunto de eixo exemplificadores

[0030] Conforme representado nas Figuras 1 e 2, o conjunto de cabo 20 do presente exemplo compreende uma empunhadura de pistola 22, um gatilho de fechamento 24 e um gatilho de disparo 26. Cada gatilho 24, 26 pode ser seletivamente pivotante em direção e para longe da empunhadura de pistola 22 como será descrito com mais deta- lhes abaixo. O conjunto de cabo 20 inclui, ainda, um botão de liberação de bigorna 25, uma chave inversa da barra de disparo 27, e um conjunto de bateria removível 28. Estes componentes serão também descritos com mais detalhes abaixo. Naturalmente, o conjunto de cabo 20 pode ter uma variedade de outros componentes, recursos e funcionalidades, além de, ou em vez de, qualquer um dos elementos mencionados acima. Outras configurações adequadas para o conjunto de cabo 20 se tornarão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção.

[0031] Conforme representado nas Figuras 1 a 3, a conjunto de eixo 30 do presente exemplo compreende um tubo de fechamento externo 32, uma seção de articulação 34, e um anel de fechamento 36, que é ainda acoplado a um atuador de extremidade 40. O tubo de fechamento 32 estende-se ao longo do comprimento do conjunto de eixo 30. O anel de fechamento 36 está posicionado distal à seção de articulação 34. O tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 são configurados para transladar longitudinalmente em relação ao conjunto de cabo 20. A translação longitudinal do tubo de fechamento 32 é comunicada ao anel de fechamento 36 através da seção de articulação 34. Os recursos exemplificadores que podem ser usados para fornecer a translação longitudinal do tubo de fechamento 32 e do anel de fechamento 36 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0032] A seção de articulação 34 é operável para defletir lateral mente o anel de fechamento 36 e o atuador de extremidade 40 lateralmente na direção oposta ao eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de eixo 30 em um ângulo desejado α. O atuador de extremidade 40 pode, assim, alcançar a parte de trás de um órgão, ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. Em algumas versões, a seção de articulação 34 permite deflexão do atuador de extremidade 40 ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a seção de articulação 34 permite deflexão do atuador de ex-tremidade ao longo de mais de um plano. No presente exemplo, a arti-culação é controlada através de um botão de controle de articulação 35 que está localizado na extremidade proximal do conjunto de eixo 30. O botão 35 é giratório em torno de um eixo geométrico que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de eixo 30. O anel de fechamento 36 e o atuador de extremidade 40 articulam-se em torno de um eixo geométrico que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de eixo 30 em resposta à rotação do botão 35. Apenas a título de exemplo, a rotação do botão 35 no sentido horário pode causar a rotação no sentido horário correspondente do anel de fechamento 36 e do atuador de extremidade 40 na seção de articulação 34. A seção de articulação 34 está configurada para comunicar a translação longitudinal do tubo de fechamento 32 para o anel de fechamento 36, independente da possibilidade de a seção de articulação 34 estar em uma configuração reta ou em uma configuração articulada.

[0033] Em algumas versões, a seção de articulação 34 e/ou o botão de controle de articulação 35 são/é construído e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Publicação US n° 2014/0243801, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. A seção de articulação 34 pode também ser construída e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 14/314.125, intitulado "Articulation Drive Features for Surgical Stapler", depositado em 25 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. e/ou de acordo com os vários ensinamentos abaixo. Outras formas adequadas que a seção de articulação 34 e o botão de articulação 35 po- dem tomar serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0034] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 2, o conjunto de eixo 30 do presente exemplo inclui adicionalmente ainda um botão de rotação 31. O botão de rotação 31 é operável para girar todo o conjunto de eixo 30 e o atuador de extremidade 40, em relação ao conjunto do cabo 20 em torno do eixo geométrico longitudinal LA definido pelo conjunto de eixo 30. Em algumas versões, o botão de rotação 31 é operá- vel para travar seletivamente a posição angular do conjunto de eixo 30 e o atuador de extremidade 40, em relação ao conjunto do cabo 20 em torno do eixo longitudinal geométrico LA do conjunto de eixo 30. Por exemplo, o botão de rotação 31 pode ser transladável entre uma primeira posição longitudinal, em que o conjunto de eixo 30 e o atuador de extremidade 40 são giratórios em relação ao conjunto de cabo 20 em torno do eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de eixo 30; e uma segunda posição longitudinal, em que o conjunto de eixo 30 e o atuador de extremidade 40 não são giratórios em relação ao conjunto de cabo 20 em torno do eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de eixo 30. Naturalmente, o conjunto de eixo 30 pode ter uma variedade de outros componentes, recursos e funcionalidades, além de, ou em vez de, qualquer um dos elementos mencionados acima. Somente a título de exemplo, pelo menos parte do conjunto de eixo 30 é construída de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US n° 2014/0239038, intitulada "Surgical Instrument with MultiDiameter Shaft," publicada em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Outras configurações adequadas para o conjunto de eixo 30 serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados.

B. Atuador de extremidade exemplificador

[0035] Como também representado nas Figuras 1 a 3, o atuador de extremidade 40 do presente exemplo inclui uma garra inferior 50 e uma bigorna articulada 60. A bigorna 60 inclui um par de pinos 66 integrais que se estendem para fora que estão dispostos em fendas curvas correspondentes 54 da garra inferior 50. Pinos 66 e fendas 54 são mostrados na Figura 5. A bigorna 60 é pivotante em direção e para longe da garra inferior 50 entre uma posição aberta (mostrada nas Figuras 2 e 4) e uma posição fechada (mostrada nas Figuras 1, 3 e 7A a 7B). O uso do termo "pivotante" (e termos similares com "pivô" como a base) não deve ser lido como necessariamente necessitando de movimento pivotante em torno de um eixo geométrico fixo. Por exemplo, no presente exemplo, a bigorna 60 gira em torno de um eixo geométrico que é definido pelos pinos 66, que deslizam ao longo das fendas curvas 54 da garra inferior 50 à medida que a bigorna 60 se move para a garra inferior 50. Em tais versões, o eixo geométrico de pivô traslada ao longo da trajetória definida pelas fendas 54 enquanto a bigorna 60 gira simultaneamente em torno deste eixo geométrico. Além disso ou de maneira alternativa, o eixo geométrico de pivô pode deslizar ao longo das fendas 54, com a bigorna 60 então pivotando em torno do eixo geométrico de pivô depois que o eixo geométrico de pivô deslizou por uma certa distância ao longo das fendas 54. Deve-se compreender que tal movimento pivotante deslizante/traslado é abrangido dentro de termos como "pivô", "pivôs", "pivotante". "giratório", "articulado" e similares. Naturalmente, algumas versões podem proporcionar movimento pivotante da bigorna 60 em torno de um eixo geométrico que permanece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou canaleta, etc.

[0036] Como melhor visto na Figura 5, a garra inferior 50 do presen te exemplo define uma canaleta 52 que é configurada para receber um cartucho de grampos 70. O cartucho de grampos 70 pode ser inserido na canaleta 52, o atuador de extremidade 40 pode ser atuado e, em seguida, o cartucho de grampos 70 pode ser removido e substituído por um outro cartucho de grampos 70. A garra inferior 50, assim retém de modo liberável o cartucho de grampos 70 em alinhamento com a bigorna 60 para a atuação do atuador de extremidade 40. Em algumas versões, a garra inferior 50 é construída de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente n° 2014/0239044, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", publicada em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a garra inferior 50 pode tomar serão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0037] Como melhor visto nas Figuras 4 a 6, cartucho de grampos 70 do presente exemplo, compreende um corpo de cartucho 71 e uma bandeja 76 presa ao lado inferior do corpo do cartucho 71. O lado superior do corpo do cartucho 71 apresenta uma plataforma 73, contra a qual o tecido pode ser comprimido quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. O corpo de cartucho 71 define, ainda, uma canaleta que se estende longitudinalmente 72 e uma pluralidade de bolsos de grampos 74. Um grampo 77 está posicionado em cada bolso de grampos 74. Um acionador de grampos 75 também está posicionado em cada bolso de grampos 74, sob um grampo correspondente 77, e acima da bandeja 76. Como será descrito com mais detalhes abaixo, os acionadores de grampos 75 são operáveis para transladar para cima em bolsos de grampos 74 para, assim, acionar grampos 77 para cima através dos bolsos de grampos 74 e para engate com a bigorna 60. Os acionadores de grampos 75 são movidos para cima por um deslizador em cunha 78, que é capturado entre o corpo de cartucho 71 e a bandeja 76, e que se traduz longitudinalmente através do corpo de cartucho 71. O deslizador em cunha 78 inclui um par de superfícies de came obliquamente anguladas 79, que são configuradas para engatar acionadores de grampos 75 e, desse modo, acionar os acionadores de grampos 75 para cima, à medida que o deslizador em cunha 78 translada longitudinalmente através do cartucho 70. Por exemplo, quando o suporte deslizante em forma de cunha 78 está em uma posição proximal, como mostrado na Figura 7A, os acionadores de grampos 75 estão em posições descendentes e os grampos 77 estão localizados em bolsos de grampos 74. À medida que o suporte deslizante em forma de cunha 78 é conduzido para a posição distal mostrada na Figura 7B através de uma translação do elemento de faca 80, o suporte deslizante em forma de cunha 78 aciona os acionadores de grampos 75 para cima, acionando, assim, os grampos 77 para fora dos bolsos para grampos 74 e para dentro dos bolsos de formação de grampos 64. Dessa forma, os acionadores de grampos 75 transladam ao longo de uma dimensão vertical à medida que o suporte deslizante em forma de cunha 78 translada ao longo de uma dimensão horizontal.

[0038] Deve-se compreender que a configuração do cartucho de grampos 70 pode ser variada de inúmeras maneiras. Por exemplo, o cartucho de grampos 70 do presente exemplo inclui duas linhas que se estendem longitudinalmente de bolsos de grampos 74 de um lado da canaleta 72; e um outro conjunto de duas linhas que se estendem lon-gitudinalmente de bolsos de grampos 74 sobre o outro lado da canale- ta 72. No entanto, em algumas outras versões, o cartucho de grampos 70 inclui três, um, ou algum outro número de bolsos de grampos 74 em cada lado da canaleta 72. Em algumas versões, o cartucho de grampos 70 é construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US n° 2014/0239042, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", publicada em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; De forma adicional ou alternativa, o cartucho de grampos 70 pode ser construído e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Pa- tente US n° 2014/0239044, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", publicada em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos 70 pode assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0039] Como melhor visto na Figura 4, a bigorna 60) do presente exemplo compreende uma canaleta que se estende longitudinalmente 62 e uma pluralidade de bolsos de formação de grampos 64. A canale- ta 62 está configurada para se alinhar com a canaleta 72 do cartucho de grampos 70 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. Cada bolso de formação de grampos 64 está posicionado para se situar sobre um bolso de grampos correspondente 74 de cartucho de grampos 70 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. Os bolsos de formação de grampos 64 estão configurados para deformar as pernas de grampos 77 quando os grampos 77 são acionados através do tecido e para dentro da bigorna 60. Em particular, os bolsos de formação de grampos 64 estão configurados para flexionar as pernas de grampos 77 para prender os grampos 77 formados no tecido. A bigorna 60 pode ser construída de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US n° 2014/0239042, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", publicada em 28 de agosto de 2014; ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 2014/0239036, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a bigorna 60 pode adquirir serão evi- dentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0040] No presente exemplo, um membro de faca 80 está configu rado para transladar através do atuador de extremidade 40. Como melhor visto nas Figuras 5 e 7A a 7B, um membro de faca 80 é preso à extremidade distal de uma barra de disparo 82, que se estende através de uma porção de conjunto de eixo 30. Como melhor visto nas Figuras 4 e 6, um membro de faca 80 está posicionado em canaletas 62, 72 da bigorna (60) e do cartucho de grampos 70. O elemento de faca 80 inclui um gume cortante distalmente apresentado 84 que é configurado para cortar o tecido que é comprimido entre a bigorna 60 e a plataforma 73 do cartucho de grampos 70 à medida que o elemento de faca 80 traslada distalmente através do atuador de extremidade 40. Conforme observado acima e conforme mostrado nas Figuras 7A a 7B, o membro de faca 80 aciona também o suporte deslizante em forma de cunha 78 distalmente à medida que o membro de faca 80 translada distalmente através do atuador de extremidade 40, empurrando assim os grampos 77 através do tecido e contra a bigorna 60 para a formatação. Vários recursos que podem ser usados para acionar o membro de faca 80 distalmente através do atuador de extremidade 40 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0041] Em algumas versões, o atuador de extremidade 40 inclui recursos de travamento que estão configurados para impedir que o membro de faca 80 avance distalmente através do atuador de extremidade 40, quando um cartucho de grampos 70 não é inserido na garra inferior 50. Além disso ou alternativamente, o atuador de extremidade 40 pode incluir recursos de travamento que são configuradas para impedir que o membro de faca 80 avance distalmente através do atua- dor de extremidade 40, quando o cartucho de grampos 70 que já foi atuado uma vez (por exemplo, com todos os grampos 77 implantados a partir do mesmo) é inserido na garra inferior 50. Apenas a título de exemplo, tais recursos de travamento podem ser configurados de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US n° 2014/0239041, intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 14/314.108, intitulado "Method of Using Lockout Features for Surgical Stapler Cartridge", depositado em 25 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que os recursos de travamento podem adquirir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Alternativamente, o atuador de extremidade 40 pode simplesmente omitir tais recursos de travamento.

C. Atuação de bigorna exemplificadora

[0042] No presente exemplo, a bigorna 60 é acionada para a garra inferior 50 através do avanço do anel de fechamento 36 distalmente em relação ao atuador de extremidade 40. O anel de fechamento 36 coopera com a bigorna 60 através de uma ação de came 60 em direção à garra inferior 50 em resposta à translação distal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40. Do mesmo modo, o anel de fechamento 36 pode cooperar com a bigorna 60 para abrir a bigorna 60 para longe da garra inferior 50 em resposta à translação proximal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40. A título de exemplo apenas, o anel de fechamento 36 e a bigorna 60 podem interagir de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US n° 2014/0239036, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou pode ser configurado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US n° 14/314.108, intitulado "Jaw Opening Feature for Surgical Stapler", depositado em 25 de junho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Recursos exemplificadores que podem ser usados para fornecer a translação longitudinal do anel de fechamento 36em relação ao atuador de extremidade 40 vão ser descritos com mais detalhes abaixo.

[0043] Como observado acima, conjunto de cabo 20 inclui uma empunhadura de pistola 22 e um gatilho de fechamento 24. Como também observado acima, a bigorna 60 é fechada em direção à garra inferior 50 em resposta ao avanço distal do anel de fechamento 36. No presente exemplo, o gatilho de fechamento 24 é pivotante em direção à empunhadura de pistola 22 para acionar o tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 distalmente. Vários componentes adequados que podem ser usados para converter o movimento pivotante do gatilho de fechamento 24 em direção à empunhadura da pistola 22 para a translação distal do tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 em relação ao conjunto de cabo 20 serão evidentes para aqueles versados na técnica tendo em vista os ensinamentos aqui contidos. Quando o gatilho de fechamento 24 atinge um estado completamente pivotado, de modo que bigorna 60 esteja em uma posição completamente fechada em relação à garra inferior 50, os recursos de trava- mento no conjunto de cabo 20 travam a posição do gatilho 24 e o tubo de fechamento 32, travando, assim, a bigorna 60 em uma posição completamente fechada em relação à garra inferior 50. Esses recursos de travamento são liberados pela atuação do botão de liberação da bigorna 25. O botão de liberação da bigorna 25 é configurado e posicionado para ser atuado pelo polegar da mão do operador que segura a empunhadura de pistola 22. Em outras palavras, o operador pode segurar a empunhadura de pistola 22 com uma mão, atuar o gatilho de fechamento 24 com um ou mais dedos da mesma mão e, em seguida, atuar o botão de liberação de bigorna 25 com o polegar da mesma mão, sem precisar liberar o aperto da empunhadura de pistola 22 com a mesma mão. Outros recursos adequados que podem ser usados para atuar a bigorna 60 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

D. Atuação da barra de disparo exemplificadora

[0044] No presente exemplo, o instrumento 10 fornece controle motorizado da barra de disparo 82. Em particular, o instrumento 10 inclui componentes motorizados que são configurados para acionar o braço de disparo 82 distalmente em resposta à articulação do gatilho de disparo 26 na direção da empunhadeira de pistola 22. Em algumas versões, um motor (não mostrado) está contido na empunhadeira de pistola 22 e é energizado pela da bateria 28. Este motor está acoplado com um conjunto de transmissão (não mostrado) que converte movimento giratório de um eixo do motor em translação linear do braço de disparo 82. Em algumas versões, o braço de disparo 82 somente pode ser avançado distalmente quando a bigorna 60 estiver em uma posição completamente fechada em relação à garra inferior 50. Após o braço de disparo 82 ser avançado distalmente para cortar o tecido e acionar os grampos 77, conforme descrito acima com referência às Figuras 7A a 7B, o conjunto de acionamento para o braço de disparo 82 pode ser invertido automaticamente para acionar o braço de disparo 82 de modo proximal de volta para a posição retraída (por exemplo, de volta a partir da posição mostrada na Figura 7B para a posição mostrada na Figura 7A). Alternativamente, o operador pode atuar a chave de inversão 27 do braço de disparo, que pode inverter o conjunto de acionamento para o braço de disparo 82, a fim de se retrair o braço de disparo 82 para uma posição proximal. O conjunto de cabo 20 do presente exemplo inclui adicionalmente um recurso de resgate 21, que é operável para fornecer um resgate mecânico, permitindo que o operador retraia manualmente o braço de disparo 82 proximalmente (por exemplo, no caso de perda de potência enquanto o braço de disparo 82 está em uma posição distal, etc.).

[0045] Em adição a ou no lugar do que foi anteriormente mencio nado, ao menos parte do circuito 82 pode ser configurada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.210.411, intitulada "Motor-Driven Surgical Instrument", depositada em 3 de julho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Como outro exemplo meramente ilustrativo, os recursos que são operáveis para fornecer atuação motorizada do braço de disparo 82 podem ser configurados e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor- Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida em 4 de junho 2013, cuja descrição está aqui incorporada, a título de referência. Como ainda outro exemplo meramente ilustrativo, os recursos que são operáveis para fornecer atuação motorizada do braço de disparo 82 podem ser configurados e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente US. n° 14/226.142, intitulado "Surgical Instrument Comprising a Sensor System", publicado em 26 de março de 2014, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0046] Outros componentes, recursos e configurações adequados que podem ser usados para fornecer motorização do braço de disparo 82 serão evidentes para os versados na técnica, tendo em vista os en-sinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que algumas outras versões podem proporcionar acionamento manual do braço de disparo 82, de modo que um motor possa ser omitido. Somente a título de exemplo, o braço de disparo 82 pode ser manualmente acionado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos de qualquer outra referência citada aqui.

[0047] A Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 tendo sido atuado através de uma única passada através do tecido 90. Conforme mostrado, o gume cortante 84 (omitido na Figura 8) corta através do tecido 90, enquanto os acionadores de grampos 75 conduzem duas fileiras alternadas de grampos 77 através do tecido 90 em cada lado da linha de corte produzida pelo gume cortante 84. Os grampos 77 são todos orientados substancialmente paralelos à linha de corte neste exemplo, embora deve-se compreender que os grampos 77 podem ser posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade 40 é removido do trocarte depois de o primeiro curso ser completado, o cartucho de grampos consumido 70 é substituído por um novo cartucho de grampos 70, e o atuador de extremidade 40 é, então, novamente inserido através do trocarte para alcançar o local do grampeamento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 77 tenha sido fornecida. Pode ser necessário fechar a garra fixa 60 para facilitar a inserção e a remoção através do trocarte; e pode ser necessário abrir a garra fixa 60 para facilitar a substituição do cartucho de grampos 70.

[0048] Deve-se compreender que o gume cortante 84 pode cortar o tecido de modo substancialmente contemporâneo à condução dos grampos 77 através do tecido durante cada curso de atuação. No presente exemplo, o gume cortante 84 tem um pequeno atraso em relação ao acionamento dos grampos 77, de modo que um grampo 47 seja acionado através do tecido pouco antes de o gume cortante 84 passar através da mesma região do tecido, embora deva ser compreendido que essa ordem pode ser invertida ou que o gume cortante 84 pode estar diretamente sincronizado com os grampos adjacentes. Embora a Figura 8 mostre o atuador de extremidade 40 sendo atuado em duas camadas 92, 94 de tecido 90, deve-se compreender que o atuador de extremidade 40 pode ser atuado através de uma camada única de tecido 90 ou mais do que duas camadas 92, 94 de tecido. Deve-se compreender também que a formação e o posicionamento dos grampos 77 adjacentes à linha de corte produzida pelo gume cortante 84 podem vedar substancialmente o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, sangramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, enquanto a Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 sendo atuado em duas camadas planares justapostas 92, 94 de tecido substancialmente planas, deve-se compreender que o atu- ador de extremidade 40 pode também ser atuado ao longo de uma estrutura tubular como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrointestinal, etc. A Figura 8 não deve, portanto, ser vista como uma demonstração de qualquer limitação dos usos contemplados para o atua- dor de extremidade 40. Vários cenários e procedimentos adequados nos quais o instrumento 10 pode ser usado serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0049] Deve também ser compreendido que outros componentes ou recursos do instrumento 10 podem ser configurados e operados de acordo com as várias referências citadas na presente invenção. Modi-ficações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento 10 serão descritas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento 10 serão aparentes aos versados na técnica. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das referências citadas na presente invenção serão aparentes aos versados na técnica. Deve-se entender também que os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento 10 ou aos dispositivos ensinados nas referências citadas na presente invenção. Os ensina- mentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

II. Acionadores de grampos exemplificadores alternativos

[0050] O atuador de extremidade 40 pode ser estruturado para proporcionar um vão predefinido separando a superfície da plataforma do cartucho 73 e a superfície correspondente da bigorna 60 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. Em alguns casos, o corte e o grampeamento do tecido podem ser um desafio se a espessura do tecido alvo for diferente desta distância predefinida. Por exemplo, se o tecido alvo for significativamente mais espesso do que o vão, um operador pode ter problemas para disparar o instrumento para cortar e grampear o tecido de maneira eficaz. Por outro lado, se o tecido alvo for mais fino do que o vão entre a plataforma do cartucho e a bigorna, pode ser difícil manter a posição do tecido alvo entre a bigorna 60 e a plataforma 73. Particularmente, durante o disparo, conforme o elemento de faca 80 se desloca contra o tecido, o tecido pode mudar de posição dentro das garras do instrumento, com isso, tornando difícil cortar efetivamente o tecido alvo. Em alguns casos, os grampos 77 são conduzidos através das regiões de tecido antes de o elemento de faca 80 alcançar as mesmas regiões do tecido, de modo que as pernas dos grampos 77 são dispostas no tecido antes daquela região de tecido ser seccionada. Nesses casos em que o tecido é tão fino que não é mantido no lugar devido à compressão entre a bigorna 60 e a plataforma 73, o elemento de faca 80 pode sulcar o tecido em vez de cortá- lo totalmente, o que pode fazer com que os grampos 77 rasguem o tecido por meio de um efeito de fio de queijo.

[0051] Em vista do anteriormente mencionado, pode ser desejável fornecer um ou mais recursos no atuador de extremidade 40 que com-primem o tecido relativamente fino para assim prender o tecido conforme o elemento de faca 80 é atuado. Tal compressão do tecido pode evitar o movimento indesejado do tecido que de outro modo poderia ocorrer quando o tecido é posicionado entre uma bigorna fechada 60 e a plataforma 73. Vários exemplos de recursos de compressão de tecido são descritos em mais detalhes abaixo, enquanto outros exemplos se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0052] As Figuras 9A a 12 mostram acionadores de grampo alter nativos exemplificadores 175, 275, 375, 475, cada um dos quais podendo ser prontamente incorporado no cartucho de grampos 70 no lugar do acionador de grampos 75. Os acionadores de grampo 175, 275, 375, 475 são configurados para operar de uma maneira substancialmente similar ao acionador de grampos 75. Isto é, os acionadores de grampos 175, 275, 375, 475 são configurados de modo a serem incorporados em um cartucho de grampos de um instrumento cirúrgico, como o cartucho de grampos 70 do instrumento cirúrgico 10. Por exemplo, os acionadores de grampos 175, 275, 375, 475 são configurados para serem recebidos, juntamente com um grampo 77, em uma pluralidade de bolsos para grampos 74 de um cartucho de grampos 70 de uma garra inferior 50, e são configurados para serem movidos para cima pelo suporte deslizante em forma de cunha 78 em resposta ao avanço longitudinal do feixe de disparo 82. Portanto, os acionadores de grampos 175, 275, 375, 475 são configurados de modo a direcionar os grampos 77 para cima através de bolsos para grampos 74 e em engate com a bigorna 60, da mesma maneira que aquela descrita em relação aos acionadores de grampos 75. Entretanto, os acionadores de grampos 175, 275, 375, 475 do presente exemplo incluem, ainda, recursos compressíveis que são configurados para prender porções de tecido no lugar durante o grampeamento e separação do tecido.

[0053] As Figuras 9A a 9B e 13A a 14C mostram o acionador de grampos 175. Será entendido pelos versados na técnica que, em alguns exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir uma pluralidade de acionadores de grampos 175, de acordo com o número de grampos 77 e de bolsos para grampos 74, por exemplo. No entanto, em alguns outros exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir qualquer combinação ou número de acionadores de grampos 75, 175, 275, 375, 475 ou outros acionadores de grampos adequados como se tornará evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. As Figuras 13A a 14C mostram uma pluralidade de acionadores de grampos 175 incorporados em um exemplo alternativo do atuador de extremidade 140. Conforme discutido em mais detalhe abaixo, o atuador de extremidade 140 é configurado para ser incorporado em um instrumento cirúrgico, como o instrumento cirúrgico 10, e é configurado para operar de modo substancialmente similar ao atuador de extremidade (40).

[0054] Conforme mostrado, o acionador de grampos 175 inclui um corpo 176 e uma porção de suporte 178 que é configurada para suportar uma porção de coroa 77a (Figuras 14A a 14C) de um grampo 77. O acionador de grampos 175 compreende, ainda, um recurso compres- sível 180 que é configurado para manter as porções de tecido no lugar durante o grampeamento e separação do tecido, conforme discutido em mais detalhes abaixo. No exemplo mostrado, o recurso compressí- vel 180 compreende um par de elementos arqueados 182a, 182b em lados opostos do corpo 176. Conforme mostrado, cada elemento arqueado se estende substancialmente a partir de uma extremidade do acionador de grampos 175 a uma outra extremidade do acionador de grampos 175. O acionador de grampos 175 inclui um conjunto de aberturas 184 entre os elementos arqueados 182a, 182b que, conforme discutido abaixo em mais detalhes, permite que os elementos arqueados 182a, 182b se curvem em uma direção para baixo em direção ao corpo 176. Os elementos arqueados 182a, 182b são configurados e posicionados de modo que a porção de coroa 77a possa passar livremente entre os elementos arqueados 182a, 182b para alcançar e se apoiar contra a porção de suporte 178, conforme o grampo 77 é assentado no acionador de grampos 175.

[0055] No exemplo mostrado, os elementos arqueados 182a, 182b compreendem, cada, um elastômero, polímero e/ou outro material adequado. No exemplo mostrado, os elementos arqueados 182a, 182b são comoldados com o acionador de grampos 175 de tal modo que os elementos arqueados 182a, 182b sejam integrais com o corpo 176 do acionador de grampos 175. Em alguns exemplos, os elementos arqueados 182a, 182b podem ser sobremoldado sobre o corpo 176 do acionador de grampos 175. Alternativamente, os elementos arqueados 182a, 182b podem ser fixados ao corpo 176 do acionador de grampos 175 por meio de outros métodos adequados que serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Os elementos arqueados 182a, 182b são configurados para serem rígidos o suficiente para forçar o tecido em direção e contra a bigorna 60 quando um grampo 77 associado ao acionador de grampos 175 tiver sido disparado parcialmente; mas compressíveis o suficiente para não evitar que o grampo associado 77 seja disparado completamente, conforme será discutido adicionalmente em detalhes abaixo. Outras configurações adequadas do recurso compressível 180 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0056] A Figura 10 mostra um outro acionador de grampos alterna tivo exemplificador 275. Será entendido por pessoas versadas na téc- nica que, em alguns exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir uma pluralidade de acionadores de grampos 275, de acordo com o número de grampos 77 e bolsos para grampos 74, por exemplo. No entanto, em alguns outros exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir qualquer combinação ou número de acionadores de grampos 75, 175, 275, 375, 475 ou outros acionadores de grampos adequados como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0057] Será entendido que a Figura 10 mostra uma vista lateral do acionador de grampos 275 (similar à vista lateral do acionador de grampos (175) mostrado na Figura 9B). Conforme mostrado, o aciona- dor de grampos 275 inclui um corpo 276 e é substancialmente similar ao acionador de grampos 175, exceto pelo fato de que o acionador de grampos 275 inclui um recurso compressível com formato diferente 280. Em particular, o recurso compressível 280 deste exemplo compreende elementos de ponte opostos 282a. Apesar de apenas um elemento de ponte 282a ser mostrado, será entendido que o acionador de grampos 275 inclui um segundo elemento de ponte substancialmente idêntico oposto ao elemento de ponte 282a, com os dois elementos de ponte 282a sendo configurados e posicionados de tal modo que a porção de coroa 77a possa passar livremente entre os elementos de ponte 282a para alcançar e se apoiar contra uma porção de suporte 278, conforme o grampo 77 é assentado no acionador de grampos 275. Conforme mostrado no presente exemplo, o elemento de ponte 282a inclui um par de elementos verticais opostos 284 e um elemento horizontal 286 que se estende entre os mesmos. O aciona- dor de grampos 275 inclui, adicionalmente, uma porção de suporte 278 (mostrada em linhas ocultas) configurada de modo a suportar uma porção de coroa 77a (Figuras 14A a 14C) de um grampo 77.

[0058] No exemplo mostrado, os elementos de ponte 282a com- preendem, cada, um elastômero, polímero e/ou outro material adequado, como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. No exemplo mostrado, os elementos de ponte (282a, não mostrados) são comoldados com o acio- nador de grampos 275 de tal modo que os elementos de ponte (282a, não mostrados) sejam integrais com o corpo 276 do acionador de grampos 275. Em alguns exemplos, os elementos de ponte 282a podem ser sobremoldados no corpo 276 do acionador de grampo 275. Alternativamente, os elementos de ponte 282a podem ser fixados ao corpo 276 do acionador de grampos 275 por meio de outros métodos adequados que serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Os elementos de ponte 282a são configurados para serem rígidos o suficiente para forçar o tecido em direção à bigorna 60 quando um grampo 77 associado ao aciona- dor de grampos 275 tiver sido disparado parcialmente; mas compres- síveis o suficiente para não evitar que o grampo associado 77 seja disparado completamente, conforme será discutido adicionalmente em detalhe abaixo. Outras configurações adequadas do recurso compres- sível 280 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0059] A Figura 11 mostra um outro acionador de grampos alterna tivo exemplificador 375. Será entendido por pessoas versadas na técnica que, em alguns exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir uma pluralidade de acionadores de grampos 275, de acordo com o número de grampos 77 e bolsos para grampos 74, por exemplo. No entanto, em alguns outros exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir qualquer combinação ou número de acionadores de grampos 75, 175, 275, 375, 475 ou outros acionadores de grampos adequados como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0060] Será entendido que a Figura 11 mostra uma vista lateral do acionador de grampos 375 (similar à vista lateral do acionador de grampos (175, 275) mostrado nas Figuras 9B e 10). Conforme mostrado, o acionador de grampos 375 inclui um corpo 376 e é substancialmente similar ao acionador de grampos 175, exceto pelo fato de que o acionador de grampos 375 inclui um recurso compressível com formato diferente 380. Em particular, o recurso compressível 380 deste exemplo compreende elementos arqueados opostos 382a. Embora apenas um elemento arqueado 382a seja mostrado, será entendido que o acionador de grampos 375 inclui um elemento arqueado substancialmente idêntico oposto ao elemento arqueado 382a, com os dois elementos arqueados 382a configurados e posicionados de tal forma que a porção de coroa 77a possa passar livremente entre os elementos arqueados 382a para alcançar e se apoiar contra uma porção de suporte 378 conforme o grampo 77 é assentado no acionador de grampos 375. Conforme mostrado, o recurso compressível 380 possui um formato similar ao elemento compressível 180, exceto pelo fato de que os elementos arqueados 382a são sólidos de modo que eles não incluem uma abertura como a abertura 184. O acionador de grampos 375 inclui, adicionalmente, porção de suporte 378 (mostrada em linhas ocultas) configurada de modo a suportar uma porção de coroa 77a (Figuras 14A a 14C) de um grampo 77.

[0061] No exemplo mostrado, os elementos arqueados 382a com preendem, cada, um elastômero, polímero e/ou outro material adequado, como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. No exemplo mostrado, os elementos arqueados 382a são comoldados com o acionador de grampos 375 de tal modo que os elementos arqueados 382a sejam integrais com o corpo 376 do acionador de grampos 375. Em alguns exemplos, os elementos arqueados 382a podem ser sobremoldados no corpo 376 do acionador de grampos 375. Alternativamente, os elementos arqueados 382a podem ser fixados ao corpo 376 do acionador de grampos 375 por meio de outros métodos adequados que serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Os elementos arqueados 382a são configurados para serem rígidos o suficiente para forçar o tecido em direção à bigorna 60 quando um grampo 77 associado ao acionador de grampos 375 tiver sido disparado parcialmente; mas compressíveis o suficiente para não evitar que o grampo associado 77 seja disparado completamente, conforme será discutido adicionalmente em detalhe abaixo. Outras configurações adequadas do recurso compressível 380 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0062] A Figura 12 mostra um outro acionador de grampos alterna tivo exemplificador 475. Será entendido por pessoas versadas na técnica que, em alguns exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir uma pluralidade de acionadores de grampos 475, de acordo com o número de grampos 77 e bolsos para grampos 74, por exemplo. No entanto, em alguns outros exemplos, um cartucho de grampos 70 pode incluir qualquer combinação ou número de acionadores de grampo 75, 175, 275, 375, 475 ou outros acionadores de grampos adequados como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0063] Será entendido que a Figura 12 mostra uma vista lateral do acionador de grampos 475 similar às vistas laterais do acionador de grampos (175, 275, 375) mostrado nas Figuras 9B, 10 e 11). Conforme mostrado, o acionador de grampos 475 inclui um corpo 476 e é subs-tancialmente similar ao acionador de grampos 175, exceto pelo fato de que o acionador de grampos 475 inclui um recurso compressível com formato diferente 480. Em particular, o recurso compressível 480 deste exemplo compreende conjuntos opostos de dedos compressíveis 482. Embora apenas um conjunto de quatro dedos compressíveis 482a seja mostrado, será entendido que o acionador de grampos 475 inclui um conjunto substancialmente idêntico de dedos compressíveis (não mos-trados) opostos aos dedos compressíveis 482a, com ambos os conjuntos opostos de dedos compressíveis 482a configurados e posicionados de tal forma que a porção de coroa 77a possa passar livremente entre os conjuntos opostos de dedos 482a para alcançar e se apoiar contra uma porção de suporte 478 conforme o grampo 77 é assentado no acionador de grampos 475. O acionador de grampos 475 inclui, adicionalmente, porção de suporte 478 (mostrada em linhas ocultas) configurada de modo a suportar uma porção de coroa 77a (Figuras 14A a 14C) de um grampo 77.

[0064] No exemplo mostrado, os dedos compressíveis 482a com preendem, cada, um elastômero, polímero e/ou outro material adequado, como será evidente para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. No exemplo mostrado, os dedos compressíveis (482a, não mostrados) são comoldados com o aciona- dor de grampos 475, de modo que dedos compressíveis (482a, não mostrados) sejam integrais com o corpo 476 do acionador de grampos 475. Em alguns exemplos, os dedos compressíveis 482a podem ser sobremoldados sobre corpo 476 do acionador de grampos 475. Alternativamente, os dedos compressíveis 482a podem ser fixados ao corpo 476 do acionador de grampos 475 por meio de outros métodos adequados que serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Os dedos compressíveis (482a, não mostrados) são configurados para serem rígidos o suficiente de modo a forçar o tecido em direção à bigorna 60, quando um grampo 77 associado com o acionador de grampos 475 foi disparado parcialmente, mas compressíveis de modo que comprimam e não im- peçam que o grampo associado 77 seja disparado, conforme será discutido adicionalmente em detalhe abaixo. Outras configurações adequadas do recurso compressível 480 se tornarão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0065] Conforme discutido acima, as Figuras 13A a 14C mostram um atuador de extremidade alternativo exemplificador 140 que inclui uma versão de cartucho de grampos 70 incorporando uma pluralidade de acionadores de grampos 175. Como também discutido acima, o atuador de extremidade 140 pode ser prontamente incorporado ao instrumento cirúrgico 10 no lugar do atuador de extremidade 40. Como mostrado, duas camadas 92, 94 de tecido 90 são posicionadas entre a bigorna 60 e a garra inferior 50. Somente a título de exemplo, as duas camadas 92, 94 podem ser fornecidas por paredes opostas de uma única estrutura anatômica, como um grande vaso, uma seção do trato gastrointestinal, uma seção de um pulmão ou outro órgão e/ou qualquer outra estrutura anatômica.

[0066] No exemplo mostrado, a espessura combinada das cama das 92, 94 do tecido 90 na região entre a plataforma do cartucho 73 e a bigorna 60 é menor do que a distância predefinida do vão entre a bigorna 60 e a plataforma de cartucho 73 com a bigorna 60 na posição fechada. As Figuras 13A e 14A mostram os grampos 77 antes de serem disparados; As Figuras 13B e 14B mostram os grampos 77 em um primeiro estado parcialmente disparado; e as Figuras 13C e 14C mostram os grampos 77 em um segundo estado parcialmente disparado. Nas Figuras 13A e 14A, o feixe de disparo 82 ainda não avançou para uma posição de forma que o suporte deslizante em forma de cunha 78 está em contato com os acionadores de grampos 175. Assim, os acio- nadores de grampos 175 estão em uma posição retraída dentro de bolsos para grampos 74. Como mostrado, quando os acionadores de grampos estão na posição retraída, o elemento compressível 180 re- pousa abaixo da plataforma de cartucho 73 e, então, não entra em contato com o tecido 90 ainda. Nesse estágio, mesmo que a bigorna 60 esteja em uma posição fechada, o tecido 90 pode se mover entre a bigorna 60 e a plataforma do cartucho 73, uma vez que a espessura combinada das camadas 92, 94 do tecido 90 na região entre a plataforma do cartucho 73 e a bigorna 60 é menor do que a distância pre- definida do vão entre a bigorna 60 e a plataforma do cartucho 73 com a bigorna 60 na posição fechada.

[0067] Conforme o feixe de disparo 82 avança longitudinalmente, e conforme mostrado nas Figuras 13B e 14B, o suporte deslizante em forma de cunha 78 avança em contato com os acionadores de grampos 175, acionando os acionadores de grampos 175 e os grampos 77 para cima em direção à bigorna 60. Eventualmente, o recurso com- pressível 180 se estende acima de uma plataforma de cartucho 73 de modo que os elementos compressíveis 182a, 182b entrem em contato com o tecido 90, e comprimam o tecido 90 contra a bigorna 60, conforme o suporte deslizante em forma de cunha 78 aciona os acionado- res de grampos 175 adicionalmente para cima. Conforme discutido acima, o recurso compressível 180 é configurado para ser rígido o suficiente de modo a forçar o tecido 90 em direção à bigorna 60 e comprimir o tecido 90 contra a bigorna 60. Deve ser entendido que na região longitudinal do cartucho 70 em que o elemento compressível 180 está comprimindo o tecido 90 contra a bigorna 60, o elemento de faca 80 ainda não cortou a região do tecido 90 correspondente. Em outras palavras, recursos compressíveis 180 irão comprimir o tecido 90 contra a bigorna 60 antes que o elemento de faca 80 alcance a região do tecido 90 em particular.

[0068] Conforme o suporte deslizante em forma de cunha 78 con tinua a mover-se longitudinalmente, os acionadores de grampos 175 eventualmente atingem uma posição na qual os grampos 77 são dis- parados. Em outras palavras, os grampos 77 são totalmente direcionados para dentro dos bolsos formadores de grampo 64 para deformar em um formato de B conforme compreendido na técnica, com os elementos arqueados 182a, 182b continuando a forçar o tecido 90 contra a bigorna 60. Conforme discutido acima e mostrado nas Figuras 13C e 14C, os elementos arqueados 182a, 182b são compressíveis em uma quantidade suficiente de modo a não impedir o disparo total do grampo associado 77. Como mostrado, conforme o feixe de disparo 82 avança longitudinalmente, adicionalmente, o elemento de faca 80 corta o tecido substancialmente e de maneira simultânea ao término do disparo dos grampos 77, conforme discutido em detalhes acima com respeito ao atuador de extremidade 40. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 77 tenha sido fornecida. Em algumas versões, o estado mostrado na Figura 14C constitui um estado totalmente disparado. Em algumas outras versões, o estado mostrado na Figura 14C constitui um segundo estado parcialmente disparado. Em tais versões, o grampo representado 77 pode ser ainda deformado para continuar formando um formato de "B" conforme os elementos arqueados 182a, 182b continuam a forçar o tecido 90 contra a bigorna 60.

[0069] Deve ser compreendido a partir do acima exposto que os recursos compressíveis 180 impedirão que o tecido 90 deslize entre a plataforma 73 e a bigorna 60 conforme o elemento de faca 80 é acionado através do tecido. Os recursos compressíveis 180 cooperam, então, com a bigorna 60 para prender firmemente o tecido 90 para cortar com o elemento de faca 80, mesmo que a espessura do tecido 90 seja menor que o vão predefinido formado entre a plataforma 73 e a bigorna fechada 60. Também deve ser entendido que os recursos com- pressíveis 180 fornecem pressão contra o tecido 90 de uma maneira altamente localizada, bem nas regiões de tecido 90 onde os grampos 77 serão acionados através do tecido 90. Esta aplicação localizada de compressão pode evitar que o tecido 90 deslize em relação aos grampos 77, conforme os grampos 77 são acionados através do tecido 90, o que pode evitar que os grampos 77 rasguem desnecessariamente o tecido 90, colidindo lateralmente no tecido 90 em um efeito de fio de queijo conforme os grampos 77 são acionados através do tecido 90.

[0070] No presente exemplo, e como mostrado nas Figuras 13A e 14A, os recursos compressíveis 180 são dimensionados e configurados de modo que os recursos compressíveis 180 sejam rebaixados abaixo da superfície de plataforma 73 quando os acionadores de grampos 175 estão em um estado não acionado. Em algumas outras versões, os recursos compressíveis 180 são dimensionados e configurados de modo que ao menos uma porção de recursos compressíveis 180 se projete acima da superfície de plataforma 73 quando os acionadores de grampos 175 estão em um estado não acionado. Em tais versões, o atuador de extremidade 140 pode ser usado como uma garra de tecido abrindo e fechando seletivamente a bigorna 60, mesmo com estruturas de tecido fino, sem necessariamente disparar o elemento de faca 80. Outras formas adequadas nas quais os acionadores de grampos 175 podem ser variados e usados ficarão evidentes aos versados na técnica, considerando os ensinamentos da presente invenção.

III. Combinações exemplificadoras

[0071] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exa ustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes a este pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção podem ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações podem omitir certos recursos referidos nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos referidos abaixo devem ser considerados críticos, salvo indicação explícita em contrário em uma data posterior feita pelos inventores ou por um sucessor de interesse dos inventores. Se quaisquer reivindicações forem apresentadas no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos referidos abaixo, não se presume que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0072] Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo estendendo-se distalmente a partir do corpo; (c) um atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade compreende: (i) uma bigorna e (ii) uma garra inferior, sendo que a bigorna é pivotante na direção da garra inferior para prender o tecido; e (d) um cartucho de grampos acoplado à garra inferior, sendo que o cartucho de grampos compreende: (i) uma plataforma voltada para a bigorna, (ii) uma pluralidade de grampos posicionados em uma pluralidade de aberturas para grampos formadas através da plataforma, e (iii) uma pluralidade de acionadores de grampo configurados para conduzir os grampos para fora das aberturas para grampos, em que cada acionador de grampos da pluralidade de acionadores de grampos compreende um corpo de acionador de grampos, em que ao menos uma porção dos acionadores de grampos compreende, adicionalmente, um recurso compressível que se estende a partir do corpo do acionador de grampos em direção à bigorna. Exemplo 2

[0073] O aparelho do exemplo 1, sendo que cada recurso com- pressível compreende um elemento arqueado. Exemplo 3

[0074] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 2, em que cada corpo do acionador de grampos tem uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, em que o elemento arqueado correspondente se estende da primeira extremidade para a segunda extremidade. Exemplo 4

[0075] O aparelho do exemplo 3, em que cada acionador de grampos define, adicionalmente, um vão sob o elemento arqueado correspondente, sendo que o vão é configurado de modo a acomodar a deformação do elemento arqueado. Exemplo 5

[0076] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 4, em que cada acionador de grampos compreende, adi-cionalmente, uma porção de suporte de grampos, em que cada elemento compressível compreende elementos compressíveis opostos posicionados em cada lado do recurso de suporte de grampo correspondente. Exemplo 6

[0077] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 5, no qual os recursos compressíveis compreendem, cada, um material elastomérico. Exemplo 7

[0078] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 6, em que os recursos compressíveis são configurados para deformar em resposta à compressão do tecido pelos recursos compressíveis contra a bigorna. Exemplo 8

[0079] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 7, em que cada elemento compressível é configurado para transição a partir de uma posição não disparada para uma posição disparada, em que cada recurso compressível é configurado para se projetar além da bigorna na posição disparada, em que a posição disparada está associada com o corpo do acionador de grampos correspondente que aciona um grampo associado contra a bigorna. Exemplo 9

[0080] O aparelho do exemplo 8, em que cada elemento compres- sível é configurado para ser rebaixado em relação à plataforma na posição não disparada, em que a posição disparada está associada com o grampo associado que também está sendo rebaixado em relação à plataforma. Exemplo 10

[0081] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 9, compreendendo, adicionalmente, uma barra de disparo configurada para mover-se através do atuador de extremidade, sendo que a barra de disparo é configurada para acionar os acionado- res de grampos em direção à bigorna para mover os grampos para uma posição disparada. Exemplo 11

[0082] O aparelho do exemplo 10, em que a barra de disparo é, adicionalmente, configurada para cortar o tecido, conforme a barra de disparo aciona os acionadores de grampos em direção à bigorna. Exemplo 12

[0083] O aparelho do exemplo 11, em que os recursos compressí- veis são configurados para comprimir tecido contra a bigorna conforme a barra de disparo corta o tecido. Exemplo 13

[0084] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 12, em que cada um dos recursos compressíveis com- preende um par de elementos estendendo-se para cima a partir do corpo do acionador de grampos. Exemplo 14

[0085] O aparelho do exemplo 13, em que o par de elementos é configurado e posicionado para receber uma porção de um grampo correspondente da pluralidade de grampos entre os elementos do par de elementos. Exemplo 15

[0086] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos exemplos 1 a 14, em que cada elemento compressível compreende um par de pernas e uma ponte que se estende entre o par de pernas. Exemplo 16

[0087] O aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 15, em que cada elemento compressível compreende um conjunto de dedos. Exemplo 17

[0088] Um cartucho de grampos para uso com um atuador de ex tremidade de um grampeador cirúrgico, o cartucho de grampos com-preendendo: (a) um corpo do cartucho, sendo que o corpo do cartucho inclui uma plataforma de um cartucho, em que o corpo do cartucho define, ainda, uma pluralidade de aberturas para grampos que passam através da plataforma do cartucho; (b) uma pluralidade de grampos associados com a pluralidade de aberturas para grampos; (c) uma pluralidade de acionadores de grampos associada com a pluralidade de aberturas para grampos e a pluralidade de grampos, em que os acio- nadores de grampos são configurados para se mover em direção à plataforma do cartucho para conduzir os grampos para fora das aberturas para grampos; e (d) uma pluralidade de recursos compressíveis associados a ao menos alguns da pluralidade de acionadores de grampos, sendo que os recursos compressíveis são móveis com os acionadores de grampos associados. Exemplo 18

[0089] O cartucho de grampos, de acordo com o exemplo 17, em que os recursos compressíveis são configurados para serem acionados através das aberturas para grampos e comprimir o tecido contra uma bigorna, conforme os grampos são acionados através do tecido e para dentro da bigorna. Exemplo 19

[0090] Um método de uso de um instrumento cirúrgico em que o instrumento cirúrgico compreende: (a) um atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade compreende: (i) uma bigorna e (ii) uma garra inferior em que a bigorna é configurada para mover-se em direção e para longe da garra inferior, (iii) um cartucho de grampos disposto na garra inferior, sendo que o cartucho de grampos compreende: (A) uma pluralidade de grampos, e (B) uma pluralidade de acio- nadores de grampos, cada atuador de grampos estando associado a um grampo correspondente da pluralidade de grampos, em que cada acionador de grampos inclui um recurso compressível integral; e (b) um elemento de disparo configurado para avançar através do atuador de extremidade para acionar os acionadores de grampos em direção à bigorna, o método compreendendo: (a) posicionar o tecido entre a bigorna e a garra inferior; (b) mover a bigorna em direção à garra para colocar a bigorna em uma posição fechada; e (c) avançar o elemento de disparo através do atuador de extremidade, sendo que o avanço do elemento de disparo move os grampos em direção à bigorna, sendo que o avanço do elemento de disparo adicionalmente aciona o recurso compressível de cada acionador de grampos para entrar em contato com uma porção do tecido, em que o recurso compressível comprime a porção correspondente do tecido contra a bigorna. Exemplo 20

[0091] O método do exemplo 19, sendo que o recurso compressí- vel de cada acionador de grampos se deforma conforme o recurso compressível comprime a porção do tecido correspondente contra a bigorna.

IV. Diversos

[0092] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensi namentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0093] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de revelação tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida em que for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de revelação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[0094] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplica ção em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser pron-tamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários ensi-namentos aqui podem ser prontamente combinados com vários ensi-namentos de qualquer uma das seguintes: Patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concedida em 11 de agosto de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US n° 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente U.S. n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; Patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery," concedida em 5 de outubro de 2010, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2013/0012957, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", publicada em 10 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199630, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0132450, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool", publicada em 31 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199633, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199631, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199632, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0203247, intitulada "Robotically- Controlled Surgical End Effector System", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0211546, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", publicada em 23 de agosto de 2012; publicação de patente US n° 2012/0138660, intitulada "Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", publicada em 7 de junho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou da Publicação US n° 2012/0205421 intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", publicada em 16 de agosto de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[0095] Versões do que foi descrito acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso, ou as mesmas podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondiciona- mento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicio- namento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais téc-nicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0096] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas po dem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fe- chado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0097] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho (10), que compreende: (a) um corpo (20); (b) um conjunto de eixo (30) estendendo-se distalmente a partir do corpo; (c) um atuador de extremidade (40) que compreende: (i) uma bigorna (60), e (ii) uma garra inferior (50), sendo que a bigorna é pivotante em direção à garra inferior para prender o tecido; e (d) um cartucho de grampos (70) acoplado à garra inferior, sendo que o cartucho de grampos compreende: (i) uma plataforma (73) voltada para a bigorna, (j) ) uma pluralidade de grampos (77) posicionados em uma pluralidade de aberturas para grampos (74) formadas através da plataforma, e (k) i) uma pluralidade de acionadores de grampos (175, 275, 375, 475) configurados para acionar os grampos para fora das aberturas para grampos, sendo que cada acionador de grampos da pluralidade de acionadores de grampos compreende um corpo de acionador de grampos (176, 276, 376, 476) que tem uma superfície superior e uma porção de suporte de grampos (178, 278, 378, 478), sendo que a superfície superior do corpo de acionador compreende uma porção de suporte de grampos, e caracterizado pelo fato de que ao menos uma porção dos acionadores de grampos ainda compreende um recurso compressível (180, 280, 380, 480) estendendo-se a partir da superfície superior do corpo do acionador de grampos em direção à bigorna.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada recurso compressível (180) compreende um elemento arqueado (182a, 182b, 382a).

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracteriza- do pelo fato de que cada corpo do acionador de grampos tem uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, sendo que o elemento arqueado correspondente se estende da primeira extremidade para a segunda extremidade.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2 ou reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que cada acionador de grampos ainda define um vão sob o elemento arqueado correspondente, sendo que o vão é configurado de modo a acomodar a deformação do elemento arqueado.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada recurso compressível (180, 280, 380, 480) compreende elementos compressíveis opostos (182a, 182b, 282a, 382a, 482a) posicionados em cada lado da porção de suporte de grampos correspondente.

6. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os recursos com- pressíveis compreendem, cada, um material elastomérico.

7. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os recursos com- pressíveis são configurados para se deformarem em resposta à compressão do tecido pelos recursos compressíveis contra a bigorna.

8. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que cada recurso com- pressível é configurado para fazer transição de uma posição não disparada para uma posição disparada, sendo que cada recurso com- pressível é configurado para se projetar além da bigorna na posição disparada, sendo que a posição disparada está associada com o corpo do acionador de grampos correspondente que aciona um grampo associado contra a bigorna.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 8, caracteriza- do pelo fato de que cada recurso compressível é configurado para ser rebaixado em relação à plataforma na posição não disparada, sendo que a posição disparada está associada com o grampo associado que também está sendo rebaixado em relação à plataforma.

10. Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma barra de disparo (82) configurada para mover-se através do atua- dor de extremidade, sendo que a barra de disparo é configurada para acionar os acionadores de grampos em direção à bigorna para mover os grampos para uma posição disparada.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a barra de disparo é ainda configurada para cortar o tecido, conforme a barra de disparo aciona os acionadores de grampos em direção à bigorna.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que os recursos compressíveis são configurados para comprimir o tecido contra a bigorna conforme a barra de disparo corta o tecido.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada um dos recursos compressíveis compreende um par de elementos (182a, 182b, 282a, 382a, 482a) que se estendem para cima a partir do corpo do acionador de grampos.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o par de elementos é configurado e posicionado para receber uma porção de um grampo correspondente da pluralidade de grampos entre os elementos do par de elementos.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada elemento compressível compreende um par de pernas (284) e uma ponte (286) que se estende entre o par de pernas.

16. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteri-zado pelo fato de que cada elemento compressível compreende um conjunto de dedos (482a).

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteri-zado pelo fato de que o cartucho de grampos compreende: um corpo do cartucho (71), sendo que o corpo do cartucho inclui uma plataforma do cartucho, sendo que o corpo do cartucho ain-da define uma pluralidade de aberturas para grampos que passam através da plataforma do cartucho; sendo que a pluralidade de acionadores de grampos está associada com a pluralidade de aberturas para grampos e a pluralidade de grampos, sendo que os acionadores de grampos são configurados para se mover em direção à plataforma do cartucho para acionar os grampos para fora das aberturas para grampos; e sendo que os recursos compressíveis são móveis com os acionadores de grampos associados.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 17, caracteri-zado pelo fato de que os recursos compressíveis são configurados para serem acionados através das aberturas para grampos e comprimir o tecido contra uma bigorna, conforme os grampos são acionados através do tecido e para dentro da bigorna.