BR112021000740A2

BR112021000740A2 - Meios de fixação permanentes para a ponta curva de um componente de instrumento de grampeamento cirúrgico

Info

Publication number: BR112021000740A2
Application number: BR112021000740-7A
Authority: BR
Inventors: Jason L. Harris; Frederick E. Shelton Iv; Chester O. Baxter Iii; Gregory J. Bakos; Taylor W. Aronhalt
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2018-07-16
Filing date: 2019-07-16
Publication date: 2021-04-13
Also published as: JP2021530309A; EP3597119A3; US20200015815A1; US10973515B2; EP3597119A2; CN112423679A; WO2020016759A1; JP7366992B2

Abstract

''meios de fixação permanentes para a ponta curva de um componente de instrumento de grampeamento cirúrgico''. a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui um corpo, um eixo de acionamento e um atuador de extremidade que é operável para comprimir, grampear e cortar tecido. o atuador de extremidade inclui um par de garras. uma das garras tem uma ponta de posicionamento defletível fixada à mesma. em algumas versões, a ponta de posicionamento pode ser fixada com o uso de uma conexão mecânica. ainda em outras versões, a ponta de posicionamento pode ser fixada por meio de um processo de moldagem com sobreposição. onde for usado um processo de moldagem com sobreposição, uma porção da garra pode ser configurada com vários recursos de conexão que melhoram o sucesso da fixação por moldagem com sobreposição.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "MEIOS

DE FIXAÇÃO PERMANENTES PARA A PONTA CURVA DE UM COMPONENTE DE INSTRUMENTO DE GRAMPEAMENTO CIRÚR- GICO". ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Conse- quentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Esses atuadores de extremidade distal podem interagir com o tecido de vá- rias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exem- plo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gê- nica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de ultras- som, RF, laser, etc.). Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem in- cluir um eixo de acionamento entre o atuador de extremidade e uma porção de empunhadura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode habilitar a inserção a uma profundidade desejada e rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de aciona- mento, facilitando assim o posicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser ainda facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permitindo que o atuador de extremidade seja seleti- vamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo ge- ométrico longitudinal do eixo de acionamento.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores prendem ca-

madas de tecido, cortam através das camadas de tecido presas e in- serem grampos nas camadas de tecido para vedar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas ex- tremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplifi- cadores são revelados na patente US nº 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de feverei- ro de 1989; na patente US nº 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na patente US nº 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US nº 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 28 de janeiro de 1997; na patente US nº 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US nº 5.673.840, intitulada "Surgi- cal Instrument", concedida em 7 de outubro de 1997; na patente US nº

5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US nº 5.814.055, intitu- lada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US nº 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Ins- trument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US nº 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Sys- tems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US nº

7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil", concedida em 5 de dezembro de 2006; na patente US nº 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US nº 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Fi- ring Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US nº 7.380.695, intitulada "Surgical Sta-

pling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US nº

7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorpo- rating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US nº 7.404.508, intitulada "Surgical Sta- pling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na pa- tente US nº 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US nº 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US nº 8.408.439, intitulada "Surgical Sta- pling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US nº 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US e publicações de patente US citadas acima está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se compreender que esses grampeadores cirúrgicos podem ser usados também em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não- endoscópicos. Apenas a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as coste- las do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimen- to cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que vai até o pulmão. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fecha- dos por um grampeador antes que o órgão seja removido da cavidade torácica. Naturalmente, os grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do inventor (ou inventores) tenha pro- duzido ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0005] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este re- latório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalida- des da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima e a descrição detalhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[0006] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um instru- mento de grampeamento cirúrgico articulado exemplificador;

[0007] a Figura 2 mostra uma vista lateral do instrumento da Figu- ra;

[0008] a Figura 3 mostra uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade aberto do instrumento da Figura 1;

[0009] a Figura 4A mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição proximal;

[0010] a Figura 4B mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com a barra de disparo em uma posição distal;

[0011] a Figura 5 mostra uma vista em seção transversal de ex- tremidade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 5-5 da Figura 3;

[0012] a Figura 6 mostra uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3;

[0013] a Figura 7 mostra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e após ser acionado uma vez no tecido;

[0014] a Figura 8 mostra uma vista em perspectiva de uma versão alternativa de um atuador de extremidade com uma bigorna angulada e um cartucho angulado;

[0015] a Figura 9 mostra uma vista lateral ampliada do atuador de extremidade da Figura 8;

[0016] a Figura 10 mostra uma vista de topo ampliada do atuador de extremidade da Figura 8;

[0017] a Figura 11 mostra uma vista em perspectiva de um instru- mento de grampeamento cirúrgico exemplificador que tem um atuador de extremidade com uma seção de ponta elasticamente deformável fletida ou angulada;

[0018] a Figura 12 mostra uma vista em perspectiva explodida de uma porção ampliada de um atuador de extremidade exemplificador tendo uma ponta defletível;

[0019] a Figura 13 mostra uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 12;

[0020] a Figura 14 mostra uma vista de topo do atuador de extre- midade da Figura 12, mostrado com uma porção em linha tracejada para revelar os componentes internos;

[0021] a Figura 15 mostra uma vista em perspectiva explodida de uma porção ampliada de um atuador de extremidade exemplificador tendo uma ponta defletível;

[0022] a Figura 16 mostra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 15;

[0023] a Figura 17 mostra uma vista em perspectiva de uma por- ção ampliada de um atuador de extremidade exemplificador tendo uma ponta defletível; e

[0024] a Figura 18 mostra uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 17, mostrado com a ponta defletível em linha tracejada para mostrar outros componentes do atuador de extremida- de.

[0025] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser exe- cutadas em uma variedade de outras formas, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em ane- xo, que estão incorporados e constituem parte do relatório descritivo, ilustram vários aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção; deve-se entender, entretanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0026] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Ou- tros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção ficarão evidentes aos versados na técnica a partir da descri- ção a seguir, que é, a título de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendi- do, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva. |. Grampeador cirúrgico exemplificador

[0027] As Figuras 1 a 7 mostram um instrumento de grampeamen- to e corte cirúrgico exemplificador 10 que é dimensionado para inser- ção, em um estado não articulado conforme mostrado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte, em um local cirúrgico de um paci- ente para a execução de um procedimento cirúrgico. Apenas a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen do paciente, entre duas costelas do paciente, ou em outro lugar. Em alguns casos,

o instrumento 10 é usado sem um trocarte. Por exemplo, o instrumento pode ser inserido diretamente através de uma toracotomia ou outro tipo de incisão. O instrumento 10 do presente exemplo inclui uma por- ção de empunhadura 20 conectada a um eixo de acionamento 22. O eixo de acionamento 22 termina distalmente em uma junta de articula- ção 11, que é ainda acoplada a um atuador de extremidade 12. Deve- se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que segura a porção de empunhadura 20 do instrumento 10. Dessa forma, o atuador de ex- tremidade 12 é distal em relação à porção de empunhadura mais pro- ximal 20. Será ainda reconhecido que, por conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "superior" e "inferior" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretan- to, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e po- sições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e absolutos.

[0028] Em algumas versões, o eixo de acionamento 22 é construí- do de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está aqui incor- porada a título de referência. Outras configurações adequadas do eixo de acionamento 22 se tornarão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção.

[0029] Depois que a junta de articulação 11 e o atuador de extre- midade 12 são inseridos através da passagem de cânula de um trocar- te, a junta de articulação 11 pode ser remotamente articulada, confor- me mostrado pela linha tracejada na Figura 1, através de um controle de articulação 13, de modo que o atuador de extremidade 12 possa ser defletido do eixo geométrico longitudinal LA do eixo de acionamen- to 22 em um ângulo desejado a. O atuador de extremidade 12 pode, assim, alcançar por trás de um órgão ou se aproximar do tecido a par-

tir de um ângulo desejado ou por outras razões. Em algumas versões, a junta de articulação 11 permite deflexão do atuador de extremidade 12 ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a junta de articulação 11 permite deflexão do atuador de extremidade ao longo de mais de um plano. A junta de articulação 11 e o controle de articu- lação 13 podem ser configurados de acordo com os ensinamentos de qualquer das numerosas referências que são citadas na presente in- venção. Alternativamente, a junta de articulação 11 e/ou o controle de articulação 13 podem ter qualquer outra configuração adequada. Ape- nas a título de exemplo, o controle de articulação 13 pode, por outro lado, ser configurado como um botão que gira ao redor de um eixo ge- ométrico que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal LA do eixo de acionamento 22.

[0030] Em algumas versões, a junta de articulação 11 e/ou o con- trole de articulação 13 são construídos e operáveis de acordo com pe- lo menos alguns dos ensinamentos do documento de patente US nº

9.186.142, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Dri- ve with Pinion and Opposing Racks", concedido em 17 de novembro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. À junta de articulação 11 pode também ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº

9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está aqui incor- porada a título de referência. Outras formas adequadas que a junta de articulação 11 e o controle de articulação 13 podem assumir serão evidentes para os versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0031] O atuador de extremidade 12 do presente exemplo inclui uma garra inferior 16 e uma bigorna pivotante 18. No presente exem- plo, a bigorna 18 pode também ser considerada uma garra superior.

Além disso, em algumas versões como o presente exemplo, a garra superior ou bigorna 18 pivota em relação a uma garra inferior estacio- nária 16; entretanto, em algumas outras versões, a garra superior ou bigorna 18 é estacionária enquanto a garra inferior 16 pivota. Em al- gumas versões, a garra inferior 16 é construída de acordo com ao me- nos alguns dos ensinamentos da patente US nº 9.808.248, intitulada "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja descrição está aqui incor- porada a título de referência. A bigorna 18 pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº

9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de dezembro de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US nº 9.839.421, intitulada "Jaw Closure Feature for End Effector of Sur- gical Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2014/0239037, intitulada "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a garra inferior 16 e a bigorna 18 podem assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0032] A porção de empunhadura 20 inclui uma empunhadura de pistola 24 e um gatilho de fechamento 26. O gatilho de fechamento 26 é pivotante em direção à empunhadura da pistola 24 para provocar o pinçamento, ou fechamento, da bigorna 18 em direção à garra inferior 16 do atuador de extremidade 12. Tal fechamento da bigorna 18 é for- necido através de um tubo de fechamento 32 e de um anel de fecha- mento 33, que transladam longitudinalmente em relação à porção de empunhadura 20 em resposta à rotação do gatilho de fechamento 26 em relação à empunhadura de pistola 24. O tubo de fechamento 32 se estende ao longo do comprimento do eixo de acionamento 22; e o anel de fechamento 33 está posicionado distalmente em relação à junta de articulação 11. A junta de articulação 11 é operável para comuni- car/transmitir movimento longitudinal do tubo de fechamento 32 ao anel de fechamento 33.

[0033] A porção de empunhadura 20 inclui também um gatilho de disparo 28. Um membro alongado (não mostrado) se estende longitu- dinalmente através do eixo de acionamento 22 e comunica um movi- mento de disparo longitudinal da porção de empunhadura 20 a uma barra de disparo 14 em resposta à atuação do gatilho de disparo 28. Essa translação distal da barra de disparo 14 provoca grampeamento e corte do tecido preso no atuador de extremidade 12, conforme será descrito em mais detalhes abaixo. Depois disso, os gatilhos 26, 28 po- dem ser liberados para liberar o tecido do atuador de extremidade 12.

[0034] As Figuras 3 a 6 mostram o atuador de extremidade 12 que emprega uma barra de disparo 14 com perfil em E para executar vá- rias funções. Deve-se compreender que uma haste com perfil em E é apenas um exemplo meramente ilustrativo. A barra de disparo 14 pode assumir qualquer outra forma adequada, que inclui, mas não se limita a, formas que não têm perfil em E. Conforme se pode ver melhor nas Figuras 4A e 4B, a barra de disparo 14 inclui um pino superior orienta- do transversalmente 38, uma terminação da barra de disparo 44, um pino intermediário orientado transversalmente 46 e um gume cortante apresentado distalmente 48. O pino superior 38 está posicionado e é transladável dentro de uma fenda longitudinal 42 da bigorna 18. A ter- minação da barra de disparo 44 engata de modo deslizante uma su- perfície inferior da garra inferior 16 quando a barra de disparo 14 se estende através da fenda de garra inferior 45 (mostrada na Figura 4B) que é formada na garra inferior 16. O pino do meio 46 engata de modo deslizante uma superfície superior da garra inferior 16 que coopera com a terminação da barra de disparo 44. Assim, a barra de disparo 14 espaça afirmativamente o atuador de extremidade 12 durante o disparo.

[0035] Algumas barras de disparo 14 com formato diferente do perfil em E podem não ter o pino superior 38, o pino do meio 46 e/ou a terminação da barra de disparo 44. Algumas tais versões do instru- mento 10 podem simplesmente usar o anel de fechamento 33 ou al- gum outro recurso para pivotar a bigorna 18 para uma posição fechada e manter a bigorna 18 na posição fechada enquanto a barra de disparo 14 avança para a posição distal. Apenas a título de exemplo, a barra de disparo 14 e/ou os recursos de travamento associados pode ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos da patente US nº 9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", concedida em 1 de agosto de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência. Outras formas adequadas que a barra de disparo 14 pode as- sumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensina- mentos da presente invenção.

[0036] A Figura 3 mostra a barra de disparo 14 do presente exem- plo situada proximalmente e a bigorna 18 pivotada para uma posição aberta, possibilitando que um cartucho de grampos não gasto 37 seja instalado de modo removível em um canal da garra inferior 16. Con- forme melhor visto nas Figuras 5 e 6, o cartucho de grampos 37 desse exemplo inclui um corpo de cartucho 70 que apresenta uma plataforma superior 72 e é acoplado a uma bandeja de cartucho inferior 74. Con- forme melhor visto na Figura 3, uma fenda vertical 49 é formada atra- vés de parte do cartucho de grampos 37. Conforme melhor visto na Figura 3, três fileiras de aberturas de grampos 51 são formadas na pla- taforma superior 72 em um lado da fenda vertical 49, com outro con-

junto de três fileiras de aberturas de grampo 51 formado na plataforma superior 72 no outro lado da fenda vertical 49. Obviamente, qualquer outro número adequado de fileiras de grampos (por exemplo, duas fi- leiras, quatro fileiras, qualquer outro número) pode ser fornecido. Em referência de volta às Figuras 4A a 6, um deslizador em cunha 41 e uma pluralidade de acionadores de grampos 43 são capturados entre o corpo do cartucho 70 e a bandeja 74, com o deslizador em cunha 41 localizado proximalmente aos acionadores de grampos 43. O desliza- dor em cunha 41 é móvel longitudinalmente no cartucho de grampos 37; enquanto os acionadores de grampos 43 são móveis verticalmente no cartucho de grampos 37. Os grampos 47 estão também posiciona- dos no corpo de cartucho 70, acima de acionadores de grampos cor- respondentes 43. Em particular, cada grampo 47 é acionado vertical- mente no corpo de cartucho 70 por um acionador de grampo 43 para empurrar o grampo 47 para fora através de uma abertura de grampo associada 51. Conforme visto melhor nas Figuras 4A, 4B e 6, o desli- zador em cunha 41 apresenta superfícies de came inclinadas que for- çam os acionadores de grampo 43 para cima conforme o deslizador em cunha 41 é empurrado distalmente através do cartucho de gram- pos 37.

[0037] Em algumas versões, o cartucho de grampos 37 é constru- ído e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de dezembro de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicional ou alternativamente, o cartucho de grampos 37 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 9.808.248, intitulada "Installation Fea- tures for Surgical Instrument End Effector Cartridge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos 37 pode assumir serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0038] Com o atuador de extremidade 12 fechado conforme mos- trado nas Figuras 4A e 4B por meio do avanço distal do tubo de fe- chamento 32 e do anel de fechamento 33, a barra de disparo 14 é en- tão avançada e colocada em engate com a bigorna 18 quando o pino superior 38 entra na fenda de bigorna longitudinal 42. Um bloco em- purrador 80 (mostrado na Figura 5) está localizado na extremidade dis- tal da barra de disparo 14, e é configurado para engatar o deslizador em cunha 41, de modo que o deslizador em cunha 41 seja empurrado distalmente pelo bloco empurrador 80 conforme a barra de disparo 14 é avançada distalmente através do cartucho de grampos 37 quando o gatilho de disparo 28 é atuado. Durante tal disparo, o gume cortante 48 da barra de disparo 14 entra na fenda vertical 49 do cartucho de grampos 37, cortando o tecido preso entre o cartucho de grampos 37 e a bigorna 18. Conforme mostrado nas Figuras 4A e 4B, o pino do meio 46 e o bloco empurrador 80 atuam juntos no cartucho de grampos 37 por meio da penetração na fenda vertical 49 no cartucho de grampos 37, empurrando o deslizador em cunha 41 e colocando-o em contato com os acionadores de grampo 43 que, por sua vez, empurram os grampos 47 para fora através das aberturas de grampo 51 e colocan- do-os em contato com bolsos de formação de grampos 53 (mostrados na Figura 3) na superfície interna da bigorna 18. A Figura 4B mostra a barra de disparo 14 completamente transladada distalmente após o término do corte e grampeamento do tecido. Deve-se compreender que os bolsos de formação de grampos 53 são omitidos intencional- mente nas Figuras 4A e 4B; porém, os bolsos de formação de gram- pos 53 são mostrados na Figura 3. Deve-se compreender também que a bigorna 18 é intencionalmente omitida na Figura 5.

[0039] A Figura 7 mostra o atuador de extremidade 12 que foi atu- ado por meio de um único curso através do tecido 90. Conforme mos- trado, o gume cortante 48 (omitido na Figura 7) corta o tecido 90, en- quanto os acionadores de grampos 43 implantam três fileiras alterna- das de grampos 47 no tecido 90 em cada lado da linha de corte produ- zida pelo gume cortante 48. Os grampos 47 são todos orientados de modo substancialmente paralelo com a linha de corte neste exemplo, embora deva-se compreender que os grampos 47 podem ser posicio- nados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade 12 é removido do trocarte depois de o primeiro curso ser completado, o cartucho de grampos consumido 37 é substi- tuído por um novo cartucho de grampos, e o atuador de extremidade 12 é, então, novamente inserido através do trocarte para alcançar o local do grampeamento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 47 tenha sido obtida. Pode ser necessário fechar a bigorna 18 para facilitar a inserção e a remoção através do trocarte; e pode ser necessário abrir a bigorna 18 para facilitar a substituição do cartucho de grampos 37.

[0040] Deve-se compreender que o gume cortante 48 pode cortar o tecido de modo substancialmente contemporâneo à implantação de grampos 47 no tecido durante cada curso de acionamento. No presen- te exemplo, o gume cortante 48 tem um pequeno atraso em relação à implantação dos grampos 47, de modo que um grampo 47 é empurra- do através do tecido imediatamente antes de o gume cortante 48 pas- sar pela mesma região do tecido, embora deva-se compreender que essa ordem pode ser reversa ou que o gume cortante 48 pode estar diretamente sincronizado com os grampos adjacentes. Embora a Figu- ra 7 mostre o atuador de extremidade 12 sendo atuado em duas ca- madas 92, 94 de tecido 90, deve-se entender que o atuador de extre-

midade 12 pode ser atuado através de uma única camada de tecido 90 ou mais que duas camadas 92, 94 de tecido. Deve-se compreender também que a formação e o posicionamento dos grampos 47 adjacen- tes à linha de corte produzida pelo gume cortante 48 podem vedar substancialmente o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, o sangramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, embora a Figura 7 mostre o atuador de ex- tremidade 12 sendo atuado em duas camadas planas justapostas 92, 94 de tecido substancialmente planas, deve-se compreender que o atuador de extremidade 12 pode também ser atuado ao longo de uma estrutura tubular como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gas- trointestinal, etc. A Figura 7 não deve, portanto, ser vista como uma demonstração de qualquer limitação dos usos contemplados para o atuador de extremidade 12. Vários cenários e procedimentos adequa- dos nos quais o instrumento 10 pode ser usado serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente inven- ção.

[0041] Em uma versão, o instrumento 10 fornece controle motori- zado da barra de disparo 14. Componentes exemplificadores que po- dem ser usados para fornecer controle motorizado da barra de disparo 14 são mostrados e descritos na patente US nº 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em adição ou em substituição ao supracitado, ao menos parte do controle motorizado pode ser configurado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 8.210.411, intitula- da "Motor-Driven Surgical Instrument", concedida em 3 de julho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em adição ou em substituição ao supracitado, os recursos operáveis para acionar a barra de disparo 14 podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 8.453.914, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 8.453.914, cuja descrição também está aqui incorporada a título de referência. Outros componentes, recursos e configurações adequados para forne- cer a motorização da barra de disparo 14 estarão evidentes aos ver- sados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que algumas outras versões podem fornecer acionamento manual da barra de disparo 14, de modo que o motor possa ser omitido. Apenas a título de exemplo, a barra de dispa- ro 14 pode ser atuada de acordo com pelo menos alguns dos ensina- mentos de qualquer outra referência a patentes/publicações citadas na presente invenção.

[0042] O instrumento 10 pode também incluir uma chave de tra- vamento e um indicador de travamento, conforme mostrado e descrito na patente US nº 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Ef- fector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicionalmente, uma chave de travamento e/ou uma indicação de travamento, bem como componentes/funcionalidades associados, podem ser configura- dos de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 7.644.848, intitulada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", concedida em 12 de janeiro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0043] O instrumento 10 inclui também uma chave de retorno ma- nual 116 configurada para atuar como um recurso de "retração", permi- tindo que o operador comece rapidamente a retrair a barra de disparo 14 de proximalmente durante um curso de disparo. Em outras pala- vras, a chave de retorno manual 116 pode ser atuada manualmente quando a barra de disparo 14 foi apenas parcialmente avançada dis-

talmente. A chave de retorno manual 116 pode fornecer funcionalidade adicional, de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da pa- tente US nº 9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência.

[0044] Na descrição da operação do instrumento 10, o uso do ter- mo "pivotante" (e termos similares com a base "pivô") não deve ser lido como necessariamente exigindo movimento pivotante em torno de um eixo geométrico fixo. Em algumas versões, a bigorna 18 gira em torno de um eixo geométrico que é definido por um pino (ou recurso semelhante) que desliza ao longo de uma fenda alongada ou um canal conforme a bigorna 18 se move em direção à garra inferior 16. Em tais versões, o eixo geométrico de pivô traslada ao longo da trajetória defi- nida pela fenda ou pelo canal enquanto a bigorna 18 pivota simultane- amente em torno daquele eixo geométrico. Além disso, ou alternativa- mente, o eixo geométrico de pivô pode deslizar primeiro ao longo da fenda/canal, com a bigorna 18 então pivotando em torno do eixo geo- métrico de pivô depois que o eixo geométrico de pivô deslizou por uma certa distância ao longo da fenda/canal. Deve-se compreender que tal movimento pivotante deslizante/de traslado é abrangido por termos como "pivotar", "pivôs", "pivotante", "giratório", "articulado" e similares. Obviamente, algumas versões podem fornecer movimento pivotante da bigorna 18 em torno de um eixo geométrico que permanece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou um canal, etc.

[0045] Deve-se entender que o instrumento 10 pode ser configu- rado e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 4.805.823; patente US nº 5.415.334; patente US nº

5.465.895; patente US nº 5.597.107; patente US nº 5.632.432; patente US nº 5.673.840; patente US nº 5.704.534; patente US nº 5.814.055; patente US nº 6.978.921; patente US nº 7.000.818; patente US nº

7.143.923; patente US nº 7.303.108; patente US nº 7.367.485; patente US nº 7.380.695; patente US nº 7.380.696; patente US nº 7.404.508; patente US nº 7.434.715; patente US nº 7.721.930; patente US nº

8.408.439; e/ou patente US nº 8.453.914. Conforme indicado acima, as revelações de cada uma dessas patentes e publicações estão aqui incorporadas a título de referência. Modificações exemplificadoras adi- cionais que podem ser fornecidas para o instrumento 10 serão descri- tas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento serão evidentes aos versados na técnica. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das patentes/publicações citadas na presente invenção serão evidentes aos versados na técni- ca. Deve-se entender também que os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento 10 ou aos dispositivos ensinados nas patentes citadas na presente invenção. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúr- gicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão evidentes aos versa- dos na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

Il. Atuador de extremidade exemplificador com recursos de visualiza- ção, de ponta de inserção e de coleta

[0046] Em alguns casos, pode ser desejável fornecer ao usuário uma melhor visualização do atuador de extremidade 12. Em particular, conforme o atuador de extremidade 12 é inserido em um sítio cirúrgi- co, o usuário pode girar o eixo de acionamento 22 do instrumento 10 durante o procedimento. Como resultado, o atuador de extremidade 12 também gira. Conforme o atuador de extremidade 12 gira, pode ser desejável que o usuário tenha acesso visual ao sítio cirúrgico. Por exemplo, o usuário pode desejar ver a interface ou o contato entre o tecido 90 e o atuador de extremidade 12. Visto que o atuador de ex- tremidade 12 pode ser girado em torno do eixo geométrico longitudinal LA em relação à porção de empunhadura 20, o usuário pode ver o lo- cal cirúrgico de modo que a garra inferior 16 do atuador de extremida- de esteja visível em invés da bigorna 18. Alternativamente, o atuador de extremidade 12 pode ser girado de modo que, quando o usuário vê o atuador de extremidade 12, a bigorna 18 seja visível pelo usuário. Pode ser desejável fornecer visibilidade do sítio cirúrgico ao usuário além do que é possível no instrumento 10 da Figura 1. Por exemplo, no caso de alguns procedimentos cirúrgicos onde os vasos de trans- porte de fluido são transeccionados e grampeados, pode ser desejável ter a confirmação visual de que a bigorna 18 e a garra inferior 16 co- brem completamente o vaso a ser cortado, de modo que o vaso possa ser completamente cortado e grampeado em uma única atuação. Em outras palavras, o usuário pode querer evitar cortar e grampear ape- nas uma porção de um vaso. Portanto, alguns meios de monitoramen- to e/ou retroinformação visual podem ser desejáveis para que o usuá- rio saiba que o atuador de extremidade 12 foi posicionado adequada- mente no sítio cirúrgico para a bigorna 18 e a garra inferior 16 agarra- rem completamente o vaso. Uma forma potencial de monitorar o sítio cirúrgico pode incluir melhorar a visualização da área adjacente à pon- ta distal da garra inferior 16 e à bigorna 18. Além disso, não apenas a visualização da extremidade distal do atuador de extremidade 12 pode ser desejável, mas também pode ser desejável construir o atuador de extremidade 12 de modo que a extremidade distal da bigorna 18 seja configurada para empurrar o tecido (por exemplo, um vaso grande) proximalmente para dentro do espaço entre a bigorna 18 e a garra in- ferior 16 conforme a bigorna 18 se fecha em direção à garra inferior

16.

[0047] A Figura 8 mostra um atuador de extremidade exemplifica- dor 212 que compreende uma bigorna 218 e uma garra inferior 216. Será reconhecido que o atuador de extremidade 212 pode ser usado no lugar do atuador de extremidade 12 do instrumento 10. O atuador de extremidade 212 pode ser formado integralmente com o instrumen- to 10 ou, alternativamente, pode ser intercambiável com o atuador de extremidade 12 do instrumento 10.

[0048] A bigorna 218 é operável para pivotar em relação à garra inferior 216. A bigorna 218 e a garra inferior 216 podem prender o te- cido 90 de modo similar à preensão feita pela bigorna 18 e a garra in- ferior 16 mostrada na Figura 1. O atuador de extremidade 212 com- preende ainda um cartucho 237 operável para ser colocado na garra inferior 216 de modo similar ao cartucho 37 mostrado na Figura 3.

[0049] A bigorna 218, conforme pode ser visto nas Figuras 8 a 10, tem um formato alongado onde a porção distal da bigorna 218 é angu- lada em direção ao cartucho 237. A porção distal da bigorna 218 é an- gulada em direção ao cartucho 237 de modo que a ponta mais distal 219 da bigorna 218 se estenda de modo distalmente longitudinal além do cartucho 237. Embora em algumas versões a ponta distal 219 pos- sa se estender por uma distância longitudinalmente igual ao cartucho 237 ou proximal em relação ao ponto mais distal no cartucho 237. Além disso, a bigorna 218 é angulada em direção ao cartucho 237 através de um declive suave. Conforme visto melhor na Figura 10, a bigorna 218 inclui lados 241 que se afunilam conforme se aproximam da ponta mais distal 219 da bigorna 218. A título de exemplo, a bigor- na 218 tem um formato, na Figura 8, similar ao de uma ponta de esqui invertida. O formato em ângulo da bigorna 218 pode fornecer inserção mais fácil do atuador de extremidade 212 em um sítio cirúrgico. Por exemplo, o declive suave ou o formato de ponta de esqui invertido da bigorna 218 pode fornecer uma superfície de deflexão atraumática do tecido conforme a bigorna 218 entra em contato com ou se move atra- vés do tecido. Tal deflexão atraumática do tecido pode incluir empurrar o tecido (por exemplo, um vaso grande) proximalmente para dentro do espaço entre a bigorna 218 e a garra inferior 216 conforme a bigorna 218 se fecha em direção à garra inferior 216. Quando colocado em um local cirúrgico, o formato angular da bigorna 218 pode também forne- cer melhor manobrabilidade do atuador de extremidade 212 e melhor visibilidade da extremidade distal do atuador de extremidade 212 em relação a estruturas anatômicas no sítio cirúrgico. Outras variações adequadas da bigorna 218 serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0050] O cartucho 237 tem por finalidade conter grampos similares aos grampos 47 mostrados na Figura 4A para inserir no tecido. Con- forme mostrado na Figura 9, a extremidade distal do cartucho 237 tem um perfil triangular. Em particular, a extremidade distal do cartucho 237 compreende uma superfície afunilada superior 239 e uma superfí- cie afunilada inferior 238. Adicionalmente, a extremidade distal do car- tucho 237 compreende uma superfície lateral afunilada 243 em cada lado. No presente exemplo, cada superfície lateral afunilada 243 do cartucho 237 se alinha genericamente com o afunilamento apresenta- do pelos lados 241 da bigorna 218. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 10, as superfícies laterais 243 do cartucho 237 não se es- tendem para fora a partir do eixo geométrico longitudinal LA do atua- dor de extremidade 212 além dos lados 241 da bigorna 218. A superfí- cie afunilada superior 239 e a superfície afunilada inferior 238 termi- nam na extremidade mais distal do cartucho 237. A superfície afunila- da inferior 238 define uma linha de visão 240 de modo que quando o atuador de extremidade 212 é inserido em um sítio cirúrgico, o usuário pode ver ao longo da linha de visão 240. A linha de visão 240 se es- tende ao longo da borda da superfície afunilada inferior 238. Será en-

tendido que o formato plano da superfície afunilada inferior 238 pode ser operável para permitir ao usuário ver e/ou quase ver a ponta distal 219 da bigorna 218. Em particular, a linha de visão 240 cruza o eixo geométrico longitudinal LA, que se estende longitudinalmente através do atuador de extremidade 212, para formar um ângulo de visão 8.

[0051] O ângulo de visão 8 pode estabelecer a visibilidade relativa que um usuário tem da ponta distal 219. Em particular, o usuário pode ver à frente da ponta distal 219 ao longo de qualquer linha de visão que passa através da intersecção da linha de visão 240 e eixo geomé- trico longitudinal LA no ângulo de visão 8. Por exemplo, conforme o ângulo de visão 9 aumenta, o usuário teria maior visibilidade da área imediatamente à frente da ponta distal 219 a partir de pontos de van- tagem proximais; quando o ângulo de visão 8 diminui, o usuário tem menos visibilidade da área à frente da ponta distal 219 a partir dos pontos de vantagem proximais. Em algumas versões, o ângulo de vi- são 8 define um ângulo maior que 90 graus. Adicionalmente, em al- gumas versões, o ângulo de visão 6 define um ângulo maior que 135 graus. Outros ângulos adequados para o ângulo de visão 8 serão evi- dentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Na versão ilustrada, o usuário geralmente olha ao longo da linha de visão 240 ou ao longo de alguma outra linha de visão dentro de ângulo de visão 9, assim o usuário tem visibilidade ao longo da linha de visão assim como qualquer área dentro do ângulo de visão

8. O lado de baixo da ponta distal 219 é ainda arredondado ligeiramen- te para auxiliar na visibilidade da intersecção do eixo geométrico longi- tudinal LA com a linha de visão 240.

[0052] Quando o tecido 90 está preso entre um cartucho fechado 237 e a bigorna 218, o usuário pode olhar ao longo da linha de visão 240 ou outro local dentro do ângulo de visão 8 para ver, por exemplo, precisamente onde a bigorna 218 prendeu o tecido 90. Além disso, o usuário teria capacidade para determinar se o tecido está completa- mente preso entre a bigorna 218 e o cartucho 237 de modo que o teci- do não se estenda além da extremidade do atuador de extremidade

212. O usuário pode também ter capacidade para ver a qualidade da preensão entre a bigorna 218 e o cartucho 237 contra o tecido 90. Se- rá entendido que, em alguns casos, o atuador de extremidade 212 po- de ser girado antes, durante ou após a preensão do tecido 90. Como resultado, o formato afunilado da bigorna 218 pode também fornecer visão mais acessível da ponta distal 219 ou substancialmente adjacen- te à ponta distal 219. O afunilamento da bigorna 218 juntamente com a superfície afunilada inferior 238 do cartucho 237 pode fornecer ainda inserção mais fácil do atuador de extremidade 212 no tecido de manei- ra atraumática. Além disso, pode ser mais fácil de encaixar o atuador de extremidade 212 através de um trocarte ou de outros dispositivos operáveis para introduzir o atuador de extremidade 212 em um sítio cirúrgico devido à extremidade afunilada do atuador de extremidade

212. Por exemplo, uma vez que a ponta distal 219 é encaixada em um trocarte, a superfície afunilada inferior 238 e o formato afunilado da bigorna 218 podem fornecer uma ponta de inserção que guia o resto do atuador de extremidade 212 no trocarte. Em vista dos ensinamen- tos da presente invenção, os versados na técnica reconhecerão ainda que a visibilidade e a manobrabilidade podem ser melhoradas pelo de- sign afunilado de ambos os lados 241 da bigorna 218 e de cada lado 243 do cartucho 237.

[0053] Em adição ao supracitado, o atuador de extremidade 212 e versões do instrumento 10 que incorporam o atuador de extremidade 212 podem ser configurados e operáveis de acordo com ao menos al- guns dos ensinamentos da patente US nº 9.186.142, intitulada "Surgi- cal Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", concedida em 17 de novembro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US nº 9.717.497, intitulada "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", concedida em 1 de agosto de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US nº 9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de dezembro de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US nº 9.839.421, intitulada "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgi- cal Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência; da patente US nº

9.622.746, intitulada "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", concedida em 18 de abril de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da publicação US nº 2014/0239037, intitulada "Staple Forming Features for Surgical Sta- pling Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; da patente US nº

9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", concedida em 24 de outubro de 2017, cuja descrição está aqui incor- porada a título de referência; e/ou da patente US nº 9.808.248, intitu- lada "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartrid- ge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Modificações adicionais que podem ser incorporadas no atuador de extremidade 212 serão descritas em mais detalhes abaixo.

Ill. Atuadores de extremidade com pontas de bigorna elasticamente deformáveis fletidas ou anguladas

[0054] Em alguns procedimentos, pode ser necessário cortar ao longo do tecido ou através do tecido onde mais de uma sequência de corte é necessária para completar o procedimento — em outras pala- vras, fazendo cortes sequenciais ao longo de uma trajetória contínua.

Em tais procedimentos, esta técnica de corte sequencial pode ser de- finida como "marcha". Com procedimentos que envolvem a marcha, o instrumento 10 pode ser colocado no sítio cirúrgico, atuado para cortar e grampear, então, removido do sítio cirúrgico para instalar um novo cartucho 37 e, então, ser colocado de volta no sítio cirúrgico novamen- te para o próximo corte e grampeamento ao longo da mesma trajetória na qual o ciclo de corte e grampeamento anterior ocorreu. Esse pro- cesso é repetido até que o procedimento de corte e grampeamento esteja completo. Como pode ser visto nas Figuras 4A e 4B e na Figura 7, a configuração da extremidade distal do atuador de extremidade 12 fornece um vão entre a extremidade distal da bigorna 18 e a extremi- dade distal do cartucho 37. Esse vão pode facilitar a marcha fornecen- do um espaço atraumático para o tecido entrar na extremidade distal do atuador de extremidade 12 no início de cada etapa de marcha.

[0055] Conforme indicado acima, a configuração de extremidade distal do atuador de extremidade 212 é diferente da configuração de extremidade distal do atuador de extremidade 12; a configuração dife- rente do atuador de extremidade 212 fornece diferentes vantagens po- tenciais. Em particular, a configuração da extremidade distal do atua- dor de extremidade 212 pode fornecer manobrabilidade melhorada e visibilidade melhorada da relação entre a extremidade distal do atua- dor de extremidade 212 e estruturas anatômicas adjacentes. Além dis- so, a configuração da extremidade distal do atuador de extremidade 212 pode fornecer efeitos de coleta de tecido por meio do empurra- mento proximal do tecido para dentro do espaço entre a bigorna 218 e a garra inferior 216 conforme a bigorna 218 é fechada em direção à garra inferior 216. Entretanto, em versões nas quais todas as estrutu- ras do atuador de extremidade 212 são rígidas, a configuração flexio- nada da ponta distal 219 da bigorna 218 pode não servir para opera- ções de marcha, uma vez que a ponta distal 219 pode conferir trauma ao tecido que não é recolhido no espaço entre a bigorna 218 e a garra inferior 216 enquanto a bigorna 218 é fechada na direção da garra in- ferior 216. Dessa forma, em versões onde todas as estruturas do atu- ador de extremidade 212 são rígidas, o atuador de extremidade 212 pode ser mais adequado para operações de corte e grampeamento (por exemplo, transecção de vaso) em que todo o tecido que está para ser cortado e grampeado é recolhido proximal à ponta distal 219.

[0056] Em vista do anteriormente mencionado, pode ser desejável fornecer uma variação de atuadores de extremidade 12, 212 que for- necem a capacidade de marcha do atuador de extremidade 12, a visi- bilidade aprimorada associada com o atuador de extremidade 212 e os recursos de recolhimento de tecido do atuador de extremidade 212, sem fornecer um risco aumentado de trauma que poderia, de outro modo, ser associado a versões totalmente rígidas do atuador de ex- tremidade 212. A seguir, são descritos vários exemplos meramente ilustrativos de tais variações de atuadores de extremidade 12, 212. Nos exemplos a seguir, uma bigorna tem uma ponta distal que é resili- entemente forçada a adotar uma configuração curvada ou angulada como ponta distal 219; ainda a ponta distal resilientemente propendida é defletível na direção oposta à garra inferior em resposta a uma carga suficiente sobre a ponta distal. Será entendido em vista dos ensina- mentos da presente invenção que o fornecimento de uma bigorna com uma porção de ponta distal inclinada elasticamente deformável pode fornecer um nível adicional de benefícios de manobrabilidade em ter- mos de navegação através do tecido em um sítio cirúrgico. Desta ma- neira, a porção de ponta distal deformável pode defletir ou se deformar para promover movimento suave e atraumático do atuador de extremi- dade através do tecido, particularmente durante operações de marcha. Adicionalmente, com uma bigorna que tem uma propensão para uma posição inclinada quando não está em um estado carregado ou colo-

cada em contato com o tecido circundante, a visualização melhorada durante a captura e corte de tecido pode ser alcançada em compara- ção ao uso de atuadores de extremidade com uma bigorna reta ou não inclinada. Além disso, uma bigorna com uma ponta distal que é pro- pendida para uma posição inclinada pode fornecer algum grau de efei- tos de recolha de tecido até atingir um ponto de carga que estaria as- sociado à marcha ao invés de estar associado a simplesmente captu- rar uma estrutura de tecido relativamente pequena entre a bigorna e a garra inferior.

[0057] A Figura 11 mostra um outro instrumento exemplificador 310 configurado como um grampeador cirúrgico. O instrumento 310 compreende uma porção de empunhadura 320 e um eixo de aciona- mento 322. O instrumento 310 tem uma configuração modular, de mo- do que o eixo de acionamento 322 seja seletivamente removível da, e fixável à, porção de empunhadura 320. O instrumento 310 é configu- rado de modo similar ao instrumento 10, de modo que a operabilidade e o uso do instrumento 310 sejam iguais ao descrito acima para o ins- trumento 10, com o recurso adicional de o instrumento 310 ter uma configuração modular. Com sua configuração modular, o instrumento 310 fornece uma maneira de alterar o atuador de extremidade. Tal mudança no atuador de extremidade pode ser feita para substituir um atuador de extremidade de outro modo usado, ou para fornecer uma configuração de atuador de extremidade diferente com base no proce- dimento ou preferência do usuário. Em adição ou em substituição ao supracitado, os recursos operáveis para fornecer a configuração mo- dular do instrumento 310 podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação US nº 2017/086823, intitulada "Surgical Stapling Instrument with Shaft Release, Powered Firing, and Powered Articulation", publicada em 30 de março de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outros componentes, recursos e configurações adequados para dotar o ins- trumento 310 de uma configuração modular ficarão evidentes aos ver- sados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Além disso, será entendido pelos versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção, que o instrumento 10 pode ser modificado para incorporar uma configuração modular, conforme mos- trado e descrito em relação ao instrumento 310 ou outros instrumentos aqui incorporados a título de referência.

[0058] No exemplo ilustrado da Figura 11, o instrumento 310 com- preende um atuador de extremidade 312 tendo uma bigorna 318 que tem uma ponta distal angulada 319. Além disso, a ponta distal 319 da bigorna 318 é elasticamente deformável. Desse modo, e conforme me- lhor mostrado nas Figuras 12A e 12B, a ponta distal angulada 319 é operável para deformar-se elasticamente de uma primeira posição an- gulada para uma segunda posição. A segunda posição para a ponta distal angulada 319 pode ser substancialmente reta em algumas ver- sões, mas pode ser angulada a um grau (por exemplo, ligeiramente acima ou ligeiramente abaixo do eixo geométrico longitudinal A1), em outras versões. Deve-se entender que a segunda posição para a ponta distal angulada 319 pode ser definida pelas características (por exem- plo, espessura, densidade etc.) do tecido que está sendo capturado entre a bigorna 318 e a garra inferior 16. No presente exemplo, o atu- ador de extremidade 312 está disposto no eixo de acionamento 322, que é separável da porção de empunhadura 320. Somente a título de exemplo, o eixo de acionamento 322 pode ser removível da porção de empunhadura 320, de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US nº 9.913.642, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System", concedida em 13 de março de 2018, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Em algumas outras ver- sões, o eixo de acionamento 322 não é separável da porção de empu-

nhadura 320.

[0059] Será reconhecido que o atuador de extremidade 312 pode ser usado em lugar do atuador de extremidade 12, mostrado na Figura

1. Em algumas versões, o atuador de extremidade 312 pode ser inte- gralmente formado com o eixo de acionamento 22 ou, alternativamen- te, pode ser separadamente formado e então combinado. Em algumas versões, o atuador de extremidade 312 pode ser fornecido para uso em sistemas robóticos. Em tais sistemas robóticos, o eixo de aciona- mento modular 322 que tem o atuador de extremidade 312 pode ser fixável a uma porção do sistema robótico para uso, de modo que a porção de empunhadura 320 seja substituída por componentes do sis- tema robótico. Ainda em outros exemplos, o atuador de extremidade 312 pode ser adaptado para uso com um sistema robótico de uma maneira em que o atuador de extremidade 312 se conecte ao sistema robótico sem necessariamente conectar a totalidade do eixo de acio- namento modular 322. Em vista dos ensinamentos da presente inven- ção, outras maneiras de incorporar um atuador de extremidade que tem uma ponta de bigorna inclinada elasticamente deformável em um instrumento operado por robô ou pelo usuário ficarão evidentes aos versados na técnica. IV. Fixação exemplificadora para a ponta defletível do atuador de ex- tremidade

[0060] Em alguns casos, nos quais um instrumento cirúrgico incor- pora uma ponta defletível igual ou similar àquelas descritas acima, a ponta defletível pode ser uma estrutura que está fixada à extremidade distal de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. Em al- guns casos, essa fixação pode estar configurada para criar uma fixa- ção permanente entre a ponta defletível e o atuador de extremidade, mas em outros casos a fixação pode ser seletiva, de modo que uma fixação permanente não seja necessária. Independentemente da natu-

reza da fixação, a ponta defletível é fixada ao atuador de extremidade de modo que permaneça presa ao atuador de extremidade durante o uso do instrumento. A. Fixação mecânica

[0061] As Figuras 12 a 14 mostram vistas de uma porção ampliada de uma garra 418 de um atuador de extremidade, a qual está configu- rada para uso com os instrumentos 10, 310 e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. A garra 418 é posicionável em oposição a uma outra garra, como a garra 16 ou a garra 216, conforme descrito acima na formação do atuador de extremidade. A garra 418 e/ou a ou- tra garra oposta do atuador de extremidade são operáveis para se mo- ver uma em relação à outra, entre uma posição aberta e uma posição fechada. Desse modo, o atuador de extremidade é operável para re- ceber tecido entre as garras e subsequentemente liberar, prender, cor- tar e/ou grampear o tecido. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, ficará evidente aos versados na técnica que a garra 418 po- de ser usada com uma variedade de atuadores de extremidade, ao menos alguns dos quais estão aqui descritos ou incorporados a título de referência.

[0062] No exemplo ilustrado, a garra 418 compreende uma base 420, uma tampa 422, uma ponta de posicionamento 424 e um recurso de retenção 426. A ponta de posicionamento 424 é elasticamente de- formável, e se estende distalmente a partir da base 420, quando mon- tada. Conforme mostrado na versão ilustrada, a ponta de posiciona- mento 424 é fletida ou angulada, de modo que uma porção proximal 428 da ponta de posicionamento 424 e uma porção distal 430 definam um ângulo que é menor que 180 graus. Ainda em outras versões, a ponta de posicionamento 424 não precisa ser fletida ou angulada e, em vez disso, a ponta de posicionamento 424 é reta, de modo que a porção proximal 428 e a porção distal 430 sejam coplanares e definam um ângulo que tenha 180 graus ou em torno disso. Ainda em outras versões, a ponta de posicionamento 424 pode ser curva, em que con- forme a ponta de posicionamento 424 se estende distalmente, a ponta de posicionamento 424 se curva em direção à garra oposta. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outros formatos e modos pa- ra configurar a ponta de posicionamento 424 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0063] Um membro de conexão 432 se estende proximalmente a partir da porção proximal 428 da ponta de posicionamento 424. O membro de conexão 432 é configurado com uma abertura 434, bem como uma primeira aleta saliente lateral 436 e uma segunda aleta sa- liente lateral 438. No presente exemplo, a abertura 434 está situada entre uma primeira e uma segunda aletas salientes laterais 436, 438. Além disso, a abertura 434 está configurada para receber o recurso de retenção 426 durante a fixação da ponta de posicionamento 424 à ba- se 420. Quando o recurso de retenção 426 é inserido na abertura 434, a primeira e a segunda aletas salientes laterais 436, 438 defletem-se lateralmente, afastando-se da abertura 434. Essa deflexão da primeira e da segunda aletas salientes laterais 436, 438 aumenta o contato ou o engate entre a ponta de posicionamento 424 e a base 420, o que ajuda a prender a ponta de posicionamento 424 à base 420.

[0064] Conforme mencionado, o recurso de retenção 426 é confi- gurado para prender a ponta de posicionamento 424 à garra 418 e, no presente exemplo, à base 420 da garra 418. O recurso de retenção 426 é ainda configurado para impedir a remoção da ponta de posicio- namento 424 da garra 418. No presente exemplo, o recurso de reten- ção 426 compreende recursos de preensão 440 sob a forma de nervu- ras ou sulcos que são configurados para prender-se ou engatar-se à superfície da primeira e da segunda aletas salientes laterais 436, 438, que define a abertura 434. Desse modo, o recurso de retenção 426 é firmemente fixado ao membro de conexão 432 e, conforme menciona- do, exerce uma força para fora sobre a primeira e a segunda aletas salientes laterais 436, 438, fazendo com que as aletas 436, 438 se de- flitam para fora e se engatem à base 420. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de modificar ou configurar o membro de retenção 426 para proporcionar uma fixação segura à pon- ta de posicionamento 424 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0065] Conforme mostrado na Figura 12, na presente versão o re- curso de retenção 426 compreende um fecho, como um pino ou fecho similar, tendo um corpo 442 e uma coluna 444 que se estende a partir do corpo 442. A coluna 444 inclui recursos de preensão 440 descritos acima. No exemplo ilustrado das Figuras 12 a 14, a garra 418 está configurada de modo que o recurso de retenção 426 conecte ou fixe a ponta de posicionamento 424 à base 420 situando o recurso de reten- ção 426 acima da ponta de posicionamento 424 e avançando o recur- so de retenção 426 para baixo, de modo que a coluna 444 se estenda através da abertura 434 do membro de conexão 432. Desse modo, o recurso de retenção 426 é inserível a partir do lado da base 420 que fica voltada na direção oposta à, ou que está mais distante da, garra oposta usada com a garra 418 na formação do atuador de extremida- de.

[0066] A base 420 compreende um canal central 446 definido en- tre e pelas porções alongadas internas 448. A base 420 compreende ainda porções alongadas externas 450 que se estendem paralelamen- te às porções alongadas internas 448. Embora não sejam necessárias em todas as versões, as porções alongadas 448, 450 podem ser for- madas em conjunto, sob a forma de uma estrutura unitária. Em uma extremidade distal da base 420, um espaço 452 é definido entre as porções alongadas internas 448 e as porções alongadas externas 450. O espaço 452 é configurado com um formato complementar ao mem-

bro de conexão 432, de modo que o membro de conexão 432 seja ca- paz de encaixar-se dentro do espaço 452. Desse modo, o espaço 452 pode também ser considerado um entalhe ou recorte configurado para receber o membro de conexão 432. A base 420 inclui ainda uma su- perfície de fundo abaixo do espaço 452, de modo que o membro de conexão 432 não possa passar através do espaço 452. Conforme mostrado, cada uma das porções alongadas externas 450 compreen- de um flange distal 454. Os flanges distais 454 estão configurados pa- ra estar em contiguidade ou entrar em contato com as porções de om- bro 456 do membro de conexão 432, quando o membro de conexão 432 está dentro do espaço 452. Desse modo, esse encaixe por interfe- rência impede que a ponta de posicionamento 424 separe-se distal- mente da base 420.

[0067] A garra 418 compreende ainda a tampa 422, conforme mencionado acima. A tampa 422 está configurada para fixar-se à base 420 e a uma parte da porção proximal 428 da ponta de posicionamen- to 426. Além disso, a tampa 422? é instalada por cima da ponta de po- sicionamento 424, do recurso de retenção 426 e da base 420. Desse modo, a tampa 422 cobre o recurso de retenção 426, de modo que o recurso de retenção 426 fique oculto no interior da garra 418. Além disso, no presente exemplo, uma superfície do lado de baixo da tampa 422 entra em contato com o corpo 442 do recurso de retenção 426 pa- ra prender ainda o recurso de retenção 426 no lugar. Conforme será descrito abaixo, a tampa 422 não é necessária em todas as versões, nem é necessário em todas as versões que o recurso de retenção 426 fique totalmente oculto no interior da garra 418. No presente exemplo, a tampa 422 está configurada para fixar-se permanentemente à base 420 e a uma parte da ponta de posicionamento 424, conforme mostra- do. Essa fixação permanente da tampa 422 é obtida mediante a sol- dagem da tampa 422 no lugar, mas pode ser permanentemente fixada de outros modos, como por meio de adesivos, fechos mecânicos, etc. Em outras versões, a tampa 422 está configurada para conectar-se ou fixar-se de modo seguro porém seletivo à base 420 e a uma parte da ponta de posicionamento 424. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de configurar a tampa 422 para conectar-se a outros componentes da garra 418 a fim de prender a ponta de posicio- namento 424 à garra 418 ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0068] As Figuras 15 e 16 mostram vistas de uma porção ampliada de uma garra 518 de um atuador de extremidade, o qual está configu- rado para uso com os instrumentos 10, 310 e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. A garra 518 é posicionável em oposição a uma outra garra, como a garra 16 ou a garra 216, conforme descrito acima na formação do atuador de extremidade. A garra 518 e/ou a ou- tra garra oposta do atuador de extremidade são operáveis para se mo- ver uma em relação à outra, entre uma posição aberta e uma posição fechada. Desse modo, o atuador de extremidade é operável para re- ceber tecido entre as garras e subsequentemente liberar, prender, cor- tar e/ou grampear o tecido. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, ficará evidente aos versados na técnica que a garra 518 po- de ser usada com uma variedade de atuadores de extremidade, ao menos alguns dos quais estão aqui descritos ou incorporados a título de referência.

[0069] Na versão ilustrada, a garra 518 compreende uma base 520, uma tampa 522, uma ponta de posicionamento 524 e um recurso de retenção 526. A ponta de posicionamento 524 é elasticamente de- formável, e se estende distalmente a partir da base 520, quando mon- tada. Conforme mostrado na versão ilustrada, a ponta de posiciona- mento 524 é fletida ou angulada, de modo que uma porção proximal 528 da ponta de posicionamento 524 e uma porção distal 530 definam um ângulo que é menor que 180 graus. Ainda em outras versões, a ponta de posicionamento 524 não precisa ser fletida ou angulada e, em vez disso, a ponta de posicionamento 524 é reta, de modo que a porção proximal 528 e a porção distal 530 sejam coplanares e definam um ângulo que tenha 180 graus ou em torno disso. Ainda em outras versões, a ponta de posicionamento 524 pode ser curva, em que con- forme a ponta de posicionamento 524 se estende distalmente, a ponta de posicionamento 524 se curva em direção à garra oposta. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outros formatos e modos pa- ra configurar a ponta de posicionamento 524 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0070] Um membro de conexão 532 se estende proximalmente a partir da porção proximal 528 da ponta de posicionamento 524. O membro de conexão 532 é configurado com uma abertura 534, bem como uma primeira aleta saliente lateral 536 e uma segunda aleta sa- liente lateral 538. No presente exemplo, a abertura 534 está situada entre uma primeira e uma segunda aletas salientes laterais 536, 538. Além disso, a abertura 534 está configurada para receber o recurso de retenção 526 durante a fixação da ponta de posicionamento 524 à ba- se 520. Quando o recurso de retenção 526 é inserido na abertura 534, a primeira e a segunda aletas salientes laterais 536, 538 defletem-se lateralmente, afastando-se da abertura 534. Essa deflexão da primeira e da segunda aletas salientes laterais 536, 538 aumenta o contato ou o engate entre a ponta de posicionamento 524 e a base 520, o que ajuda a prender a ponta de posicionamento 524 à base 520.

[0071] Conforme mencionado, o recurso de retenção 526 é confi- gurado para prender a ponta de posicionamento 524 à garra 518 e, no presente exemplo, à base 520 da garra 518. O recurso de retenção 526 é ainda configurado para impedir a remoção da ponta de posicio- namento 524 da garra 518. No presente exemplo, o recurso de reten-

ção 526 compreende recursos de preensão 540 sob a forma de nervu- ras ou sulcos que são configurados para prender-se ou engatar-se à superfície da primeira e da segunda aletas salientes laterais 536, 538, que define a abertura 534. Desse modo, o recurso de retenção 526 é firmemente fixado ao membro de conexão 532 e, conforme menciona- do, exerce uma força para fora sobre a primeira e a segunda aletas salientes laterais 536, 538, fazendo com que as aletas 536, 538 se de- flitam para fora e se engatem à base 520. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras formas de modificar ou configurar o membro de retenção 526 para proporcionar uma fixação segura à pon- ta de posicionamento 524 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0072] Conforme melhor mostrado na Figura 16, na presente ver- são o recurso de retenção 526 compreende um fecho, como um pino ou fecho similar, tendo um corpo 542 e uma coluna 544 que se esten- de a partir do corpo 442. A coluna 444 inclui recursos de preensão 440 descritos acima. O corpo 442 compreende recursos de preensão 545, os quais estão configurados para ajudar a segurar o tecido preso entre a garra 518 e a garra oposta do atuador de extremidade usando a gar- ra 518. No exemplo ilustrado das Figuras 15 a 16, a garra 518 está configurada de modo que o recurso de retenção 526 conecte ou fixe a ponta de posicionamento 524 à base 520 situando o recurso de reten- ção 526 abaixo da ponta de posicionamento 524 e avançando o recur- so de retenção 526 para cima, de modo que a coluna 544 se estenda através da abertura 534 do membro de conexão 532. Desse modo, o recurso de retenção 526 é inserível a partir do lado da base 520 volta- do para, ou mais perto da, garra oposta usada com a garra 518 na formação do atuador de extremidade.

[0073] A base 520 compreende um canal central 546 definido en- tre e pelas porções alongadas internas 548. A base 520 compreende ainda porções alongadas externas 550 que se estendem paralelamen-

te às porções alongadas internas 548. Embora não sejam necessárias em todas as versões, as porções alongadas 548, 550 podem ser for- madas em conjunto, sob a forma de uma estrutura unitária. Em uma extremidade distal da base 520, um espaço 552 é definido entre as porções alongadas internas 548 e as porções alongadas externas 550. O espaço 552 é configurado com um formato complementar ao mem- bro de conexão 532, de modo que o membro de conexão 532 seja ca- paz de encaixar-se dentro do espaço 552. Desse modo, o espaço 552 pode também ser considerado um entalhe ou recorte configurado para receber o membro de conexão 532. A base 520 inclui ainda uma su- perfície de topo acima do espaço 552, de modo que o membro de co- nexão 532 não possa passar através do espaço 552. Conforme mos- trado, as porções alongadas externas 550 se unem na extremidade distal da base 520 e compreendem um flange distal 554. O flange dis- tal 554 está configurado para estar em contiguidade ou entrar em con- tato com as porções de ombro 556 do membro de conexão 532, quan- do o membro de conexão 532 está dentro do espaço 552. Desse mo- do, esse encaixe por interferência impede que a ponta de posiciona- mento 524 separe-se distalmente da base 520.

[0074] A garra 518 compreende ainda a tampa 522, conforme mencionado acima. A tampa 522 está configurada para fixar-se à base 520 e, em particular, a uma superfície superior da base 520. Conforme mostrado na Figura 15, com a garra 518 montada, a única porção do recurso de retenção 526 que fica exposta ou revelada é a superfície voltada para a garra oposta que inclui recursos de preensão 545. Em- bora a Figura 16 ilustre a tampa 522 como parte da garra 518, em al- gumas outras versões a tampa 522 totalmente omitida. na versão ilus- trada da Figura 16, onde a tampa 522 está presente, a tampa 522 está configurada para fixar-se permanentemente à base 520. Essa fixação permanente da tampa 522 é obtida mediante a soldagem da tampa

522 no lugar, mas pode ser permanentemente fixada de outros modos, como por meio de adesivos, fechos mecânicos, etc. Ainda assim, em outras versões, a tampa 522 está configurada para conectar-se ou fi- xar-se de modo seguro porém seletivo à base 520. Em vista dos ensi- namentos da presente invenção, outras formas de configurar a tampa 522 para conectar-se a outros componentes da garra 518 a fim de prender a ponta de posicionamento 524 à garra 518 ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente in- venção.

[0075] Nas versões de garras 418, 518 descritas acima, cada uma das garras 418, 518 está configurada como uma bigorna, onde cada base 420, 520 compreende uma pluralidade de bolsos de formação de grampos em uma superfície do lado de baixo. Por exemplo, a Figura 16 ilustra os bolsos de formação de grampos 558. Com essa configu- ração, a garra oposta às garras 418, 518 compreende uma garra que está configurada para reter um cartucho de grampeamento. A título de exemplo, e não como limitação, conforme mencionado acima, as gar- ras 16, 216 descritas acima podem ser usadas em conjunto com qual- quer das garras 418, 518, ao se configurar o atuador de extremidade para uso com os instrumentos cirúrgicos 10, 310. Em algumas outras versões, as garras 418, 518 não precisam compreender uma bigorna e, em vez disso, podem ser configuradas ou modificadas de modo que as garras 418, 518 possam compreender um cartucho, com a garra oposta configurada com uma bigorna. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de configurar as garras 418, 518 para uso com um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgi- co 10, 310 ficarão evidentes aos versados na técnica. B. Recursos e tratamento de superfície com moldagem com sobrepo- sição

[0076] Embora a seção acima descreva e ilustre formas de fixar uma ponta de posicionamento defletível a uma garra de um atuador de extremidade com o uso de um recurso de retenção como um fecho ou pino, outras formas de fixar uma ponta de posicionamento defletível a uma garra de um atuador de extremidade incluem moldagem com so- breposição da ponta de posicionamento sobre uma parte da garra do atuador de extremidade. Com a descrição das garras apresentada a seguir, recursos e/ou tratamentos de superfície são adicionados às garras para proporcionar melhor fixação por moldagem com sobrepo- sição da ponta de posicionamento deformável ou defletível, e para im- pedir a separação e o descolamento de bordas.

[0077] A Figura 17 mostra uma vista em perspectiva de uma por- ção de uma garra 618 exemplificadora de um atuador de extremidade, o qual está configurado para uso com instrumentos 10, 310 e/ou para uso robótico, conforme descrito acima. A garra 618 é posicionável em oposição a uma outra garra, como a garra 16 ou a garra 216, conforme descrito acima na formação do atuador de extremidade. A garra 618 e/ou a outra garra oposta do atuador de extremidade são operáveis para se mover uma em relação à outra, entre uma posição aberta e uma posição fechada. Desse modo, o atuador de extremidade é ope- rável para receber tecido entre as garras e subsequentemente liberar, prender, cortar e/ou grampear o tecido. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, ficará evidente aos versados na técnica que a gar- ra 618 pode ser usada com uma variedade de atuadores de extremi- dade, ao menos alguns dos quais estão aqui descritos ou incorporados a título de referência.

[0078] Com referência às Figuras 17 e 18, a garra 618 compreen- de um corpo 620 e uma ponta de posicionamento 624. Em relação à Figura 18, a ponta de posicionamento 624 é mostrada em linha trace- jada para revelar recursos adicionais do corpo 620, conforme será ain- da descrito abaixo. No presente exemplo, o corpo 620 compreende uma bigorna que inclui bolsos de formação de grampos e um canal para uma lâmina de corte, conforme descrito acima. Em outras ver- sões, o corpo 620 não precisa ser configurado como a bigorna e, em vez disso, a bigorna pode ser a garra oposta à garra 620. Nessas ou- tras versões, o corpo 620 pode estar configurado para reter um cartu- cho de grampos, conforme descrito acima.

[0079] Retornando agora ao presente exemplo ilustrado, o corpo ou a bigorna 620 compreende uma porção distal 626. A porção distal 626 compreende recursos de conexão que estão configurados para melhorar a fixação por moldagem com sobreposição da ponta de posi- cionamento 624 ao corpo 620. Um desses recursos de conexão com- preende uma protuberância 628. A protuberância 628 tem um formato similar ao da maior parte do corpo 620, mas tem dimensões ligeira- mente menores. A protuberância 628 se estende distalmente a partir do restante do corpo 620, e define uma superfície de adesão 630 que se estende em torno da circunferência da protuberância 628, e que está ortogonalmente orientada em relação a uma superfície de adesão 632 definida pelo corpo 620. A protuberância 628 ainda define uma outra superfície de adesão 634, a qual é genericamente ortogonal à superfície de adesão 630 e paralela à superfície de adesão 632.

[0080] Um outro recurso de conexão da porção distal 626 é a pro- tuberância 636, a qual se estende distalmente a partir da protuberân- cia 628. A protuberância 636 compreende um prisma retangular tendo um furo 638 que se estende através do mesmo. O furo 638 atua como um recurso de conexão ao fornecer espaço no qual o material da pon- ta de posicionamento 624 moldada com sobreposição possa fluir e se aderir. Além disso, a protuberância 636 define também um outro re- curso de conexão com uma superfície de adesão 640 nos quatro lados da protuberância. A superfície de adesão 640 é ortogonalmente orien- tada em relação à superfície de adesão 634 da protuberância 628.

[0081] Um outro recurso de conexão da porção distal 626 é a pro- tuberância 642, a qual está na extremidade distal da porção distal 626. A protuberância 642 é ortogonalmente orientada em relação à protube- rância 636 a partir da qual é fixada. A protuberância 642 compreende ainda uma pluralidade de entalhes 644 que atuam como recursos de conexão adicionais, ao fornecer um espaço no qual o material da pon- ta de posicionamento 624 moldada com sobreposição possa fluir e se aderir. Desse modo, os entalhes 644 fornecem uma área superficial aumentada para adesão do material durante o processo de moldagem com sobreposição. Na versão ilustrada, mas não sendo necessário em todas as versões, a protuberância 642 compreende seis entalhes. Além disso, cada um dos seis entalhes tem formato genericamente igual, como recortes quadrados. Em algumas outras versões, pode-se usar um número maior ou menor de entalhes, e/ou entalhes tendo ou- tros formatos ou formatos variados. Em vista dos ensinamentos da presente invenção, outras maneiras de configurar a protuberância 642 e os entalhes 644 ficarão evidentes aos versados na técnica. Em adi- ção às superfícies de adesão fornecidas pelos entalhes 644, a protu- berância 642 define ainda uma superfície de adesão 646 nas superfí- cies proximal e distal da protuberância 642. A superfície de adesão 646 é ortogonalmente orientada em relação à superfície de adesão 640 da protuberância 636.

[0082] Com a configuração de corpo 620 e em particular a porção distal 626, acima descritas, uma moldagem com sobreposição melho- rada é obtida mediante a incorporação de uma pluralidade de recursos de conexão. Além disso, esses recursos de conexão podem ter a for- ma de uma série de protuberâncias 628, 636, 642, onde cada protube- rância se estende distalmente a partir da protuberância anterior. Ainda assim, essas protuberâncias 628, 636, 642 estão configuradas para apresentar superfícies de adesão 630, 640, 646 alternadas ortogonal-

mente orientadas. Um outro recurso de conexão da porção distal 626 digno de nota compreende os tamanhos relativos das protuberâncias 628, 636, 642. Em particular a protuberância intermediária, a protube- rância 636, tem uma dimensão lateral ou largura menor que a das pro- tuberâncias 628, 642. Com essa configuração, a porção distal 626 de- fine espaços vazios 648 em cada lado da protuberância 636, onde o material para moldagem com sobreposição da ponta de posicionamen- to 624 pode fluir. Embora uma variedade de recursos de conexão te- nha sido mostrada e descrita acima, outras maneiras de configurar ou modificar a porção distal 626 para definir vários recursos de conexão a fim de melhorar a moldagem com sobreposição ficarão evidentes aos versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente inven- ção. Além disso, algumas dessas modificações podem incluir o uso de vários recursos de conexão apresentados, independentemente uns dos outros ou em outras combinações diferentes daquelas mostradas nas Figuras 17 e 18.

[0083] Às vezes, com instrumentos cirúrgicos como os instrumen- tos 10, 310 que usam atuadores de extremidade conforme descrito aqui para corte e grampeamento cirúrgico, são aplicados lubrificantes às porções de bigorna das garras do atuador de extremidade. O lubri- ficante pode ajudar a promover um melhor deslizamento dos grampos ao longo dos bolsos de formação, bem como um melhor deslizamento da lâmina ou faca através do canal longitudinal da bigorna. Em alguns casos, pode ser desejável remover o lubrificante da porção distal 626, onde ocorre a moldagem com sobreposição, ou impedir que o lubrifi- cante seja aplicado à porção distal 626 no primeiro caso. Essa remo- ção ou prevenção da lubrificação pode proporcionar melhor fixação por moldagem com sobreposição da ponta de posicionamento 624 ao cor- po ou à bigorna 620.

[0084] Em um exemplo, o lubrificante é aplicado ao corpo 620, in-

cluindo a porção distal 626 e, então, antes da moldagem com sobre- posição, o lubrificante é removido da porção distal 626 por uma aplica- ção de tratamento químico. O tratamento químico da porção distal 626 pode fornecer benefícios adicionais ao tornar áspera a superfície da porção distal 626 a fim de promover melhor adesão à porção distal 626 do material usado para moldagem com sobreposição. Em um outro exemplo, a porção distal 626 é mascarada ou coberta antes da lubrifi- cação do corpo 620, de modo que a porção distal 626 permaneça isenta de lubrificante. Desse modo, pode-se obter um melhor sucesso na moldagem com sobreposição onde a porção distal 626 permanece isenta de lubrificante. Ainda em um outro exemplo, pode-se usar com- binações de mascaramento e tratamento químico. Em vista dos ensi- namentos da presente invenção, outras formas de lubrificar porções da garra 618 de maneira direcionada, de modo que se possa obter uma moldagem com sobreposição melhorada, ficarão evidentes aos versa- dos na técnica.

V. Combinações exemplificadoras

[0085] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exa- ustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Deve-se compreender que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindi- cações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pe- dido ou em depósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são forne- cidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção possam ser dispos- tos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recursos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos menci- onados abaixo deve ser considerado como de importância crítica, ex-

ceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos inventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve pre- sumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0086] Um aparelho que compreende (a) um corpo, (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do corpo, em que o eixo de acio- namento define um primeiro eixo geométrico longitudinal, e (c) um atu- ador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento. O atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido. O atuador de extremidade compreende: (i) uma primeira garra, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma dentre as garras é móvel em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, (iii) uma ponta de posicionamento que é elasticamente deformável, em que a ponta de posicionamento se estende distalmente a partir da primeira garra, e (iv) um recurso de re- tenção configurado para prender a ponta de posicionamento com a primeira garra, em que o recurso de retenção está ainda configurado para impedir a remoção da ponta de posicionamento, quando o recur- so de retenção está instalado. Exemplo 2

[0087] O aparelho do Exemplo 1, em que o recurso de retenção conecta uma porção proximal da ponta de posicionamento com a pri- meira garra. Exemplo 3

[0088] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 e 2, em que o recurso de retenção compreende um fecho.

Exemplo 4

[0089] O aparelho do Exemplo 3, em que a porção proximal da ponta de posicionamento compreende um membro de conexão, em que o membro de conexão compreende uma abertura configurada pa- ra receber o fecho.

Exemplo 5

[0090] O aparelho do Exemplo 4, em que a primeira garra com- preende um espaço vazio tendo um formato complementar ao membro de conexão da ponta de posicionamento.

Exemplo 6

[0091] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 4 e 5, em que o membro de conexão compreende ainda um membro de ex- tensão, em que a abertura do membro de conexão se estende através de ao menos uma porção do membro de extensão.

Exemplo 7

[0092] O aparelho do Exemplo 6, em que o membro de extensão compreende uma primeira aleta saliente lateral e uma segunda aleta saliente lateral, em que a inserção do fecho na abertura do membro de conexão deflete a primeira e a segunda aletas salientes do membro de extensão para fora a partir de um segundo eixo geométrico longitudinal definido pela ponta de posicionamento.

Exemplo 8

[0093] O aparelho do Exemplo 7, em que a deflexão da primeira e da segunda aletas salientes aumenta uma pressão de contato entre a primeira e a segunda aletas salientes e a primeira garra.

Exemplo 9

[0094] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 8, em que a primeira garra compreende uma superfície do lado de baixo voltada para a segunda garra, em que o recurso de retenção está con- figurado para ser instalado a partir de uma superfície de topo da pri-

meira garra que é oposta à superfície do lado de baixo da primeira gar- ra.

Exemplo 10

[0095] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 9, em que a primeira garra compreende uma base e uma tampa configu- rada para fixar-se seletivamente à base.

Exemplo 11

[0096] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1a8e 10, em que a primeira garra compreende uma superfície do lado de baixo voltada para a segunda garra, em que o recurso de retenção es- tá configurado para ser instalado a partir da superfície do lado de baixo da primeira garra.

Exemplo 12

[0097] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 11, em que o recurso de retenção compreende recursos de preensão.

Exemplo 13

[0098] O aparelho do Exemplo 12, em que os recursos de preen- são se estendem em direção à segunda garra.

Exemplo 14

[0099] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 13, em que a primeira garra compreende uma bigorna.

Exemplo 15

[0100] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 1 a 14, em que o recurso de retenção fica substancialmente oculto no interior da primeira garra.

Exemplo 16

[0101] Um aparelho que compreende: (a) um corpo, (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do corpo, em que o eixo de acio- namento define um primeiro eixo geométrico longitudinal; e (c) um atu- ador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento. O atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido. O atuador de extremidade compreende: (i) uma ponta de posi- cionamento que é elasticamente deformável, (ii) uma primeira garra, em que a primeira garra compreende um recurso de superfície em uma extremidade distal da primeira garra, em que o recurso de super- fície está configurado para fixação por moldagem com sobreposição da ponta de posicionamento à primeira garra, de modo que a ponta de posicionamento se estenda distalmente a partir da primeira garra, em que o recurso de superfície da primeira garra está ainda configurado para impedir a separação da ponta de posicionamento moldada com sobreposição, e (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma dentre as garras é móvel em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada. Exemplo 17

[0102] O aparelho do Exemplo 16, em que o recurso de superfície da primeira garra é ao menos substancialmente circundado pela ponta de posicionamento moldada com sobreposição. Exemplo 18

[0103] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 16 e 17, em que o recurso de superfície está ainda configurado para impe- dir o descolamento de bordas da ponta de posicionamento moldada com sobreposição. Exemplo 19

[0104] O aparelho de quaisquer um ou mais dos Exemplos 16 a 18, em que o recurso de superfície compreende: (A) uma primeira por- ção se estendendo longitudinalmente em relação à primeira garra, em que a primeira porção compreende um furo que se estende através da mesma, e (B) uma segunda porção conectada à primeira porção, em que a segunda porção se estende ortogonalmente em relação à pri- meira porção, em que a segunda porção compreende uma pluralidade de entalhes. Exemplo 20

[0105] Um método para fixação de uma ponta de posicionamento defletível a um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira garra, que tem um recurso de superfície em uma extremidade distal, e uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma dentre as garras é móvel em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que o método compreende: (a) lubrificar a primeira garra, (b) preparar o recurso de superfície da primeira garra para fixação por moldagem com sobreposição da ponta de posiciona- mento, em que preparar o recurso de superfície compreende selecio- nar um dentre tratar quimicamente o recurso de superfície para remo- ver qualquer lubrificante do recurso de superfície, mascarar o recurso de superfície antes de lubrificar a primeira garra para impedir que o lubrificante entre em contato com o recurso de superfície, e combina- ções dos mesmos; e (c) moldar com sobreposição a ponta de posicio- namento à extremidade distal da primeira garra, em que a ponta de posicionamento entra em contato com, e substancialmente circunda, o recurso de superfície da primeira garra. Vl. Considerações gerais

[0106] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensi- namentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensina- mentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos como isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se torna- rão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensi-

namentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0107] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº 29/594.332, intitulado "Surgical Stapler End Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados aos ensinamentos do pedido de patente US nº 29/594.332 ficarão evi- dentes aos versados na técnica.

[0108] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº 29/594.335, intitulado "Circular Surgical Stapler End Effector with Varying Deck Height and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequa- das pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser com- binados aos ensinamentos do pedido de patente US nº 29/594.335 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0109] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº 15/435.573, depositado em 17 de fevereiro de 2017, intitulado "Surgical Stapler with Elastically De- formable Tip", cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presen- te invenção podem ser combinados aos ensinamentos do pedido de patente US nº 15/435.573 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0110] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi-

namentos do pedido de patente US nº 15/435.607, intitulado "Surgical Stapler with Insertable Distal Anvil Tip", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados aos ensinamentos do pedido de pa- tente US nº 15/435.607 ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0111] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº 15/435.618, intitulado "Surgical Stapler with Cooperating Distal Tip Features on Anvil and Staple Car- tridge", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados aos ensinamentos do pedido de patente US nº 15/435.618 ficarão evi- dentes aos versados na técnica.

[0112] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº 29/594.340, intitulado "Surgical Stapler with Bent Anvil Tip and Angled Staple Cartridge Tip", deposita- do em 17 de fevereiro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensina- mentos da presente invenção podem ser combinados aos ensinamen- tos do pedido de patente US nº 29/594.340 ficarão evidentes aos ver- sados na técnica.

[0113] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº 15/435.631, intitulado "Surgical Stapler with Bent Anvil Tip, Angled Staple Cartridge Tip, and Tissue Gripping Features", depositado em 17 de fevereiro de 2017, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequa-

das pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser com- binados aos ensinamentos do pedido de patente US nº 15/435.631 fica- rão evidentes aos versados na técnica.

[0114] Deve-se compreender, também, que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº [Nº DO DOCUMENTO DO PROCURADOR END8115USCIP1.0659200], intitulado "Surgical Sta- pling End Effector Component with Tip Having Varying Bend Angle", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados aos ensinamentos do pedido de patente US nº [Nº DO DOCUMENTO DO PROCURADOR END8115USCIP1.0659200] ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0115] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº [Nº DO DOCUMENTO DO PROCURADOR END8115USCIP2.0659204], intitulado "Surgical Sta- pling End Effector Jaw with Tip Deflecting Toward Other Jaw", deposi- tado na mesma data que o presente documento, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados aos ensinamentos do pedido de patente US nº [Nº DO DOCUMENTO DO PROCURADOR END8115USCIP2.0659204] ficarão evidentes aos versados na técnica.

[0116] Deve-se compreender também que os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados a vários ensi- namentos do pedido de patente US nº [Nº DO DOCUMENTO DO PROCURADOR ENDB8115USCIP3.0659198], intitulado "Method of Surgical Stapling with End Effector Component Having a Curved Tip",

depositado na mesma data que o presente documento, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combi- nados aos ensinamentos do pedido de patente US nº [Nº DO DOCU- MENTO DO PROCURADOR END8115USCIP3.0659198] ficarão evi- dentes aos versados na técnica.

[0117] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de descrição que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em confli- to com as definições, declarações ou outros materiais de descrição apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessá- rio, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qual- quer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0118] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplica- ção em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzi- dos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser pron- tamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCITY da Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários en- sinamentos aqui apresentados podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos de: patente US nº 5.792.135, intitulada "Arti-

culated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concedida em 11 de agosto de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência; patente US nº

5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Posi- tioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência; patente US nº 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência; patente US nº 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia; patente US nº 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reo- rientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesur- gery", concedida em 5 de outubro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº 8.844.789, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", concedida em 30 de setembro de 2014, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência; patente US nº

8.820.605, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with

Force-Feedback Capabilities", concedida em 2 de setembro de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº 8.616.431, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically- Controlled Surgical Tool", concedida em 31 de dezembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº

8.573.461, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", concedida em 5 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; pa- tente US nº 8.602.288, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", concedida em 10 de dezembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; pa- tente US nº 9.301.759, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Ins- trument with Selectively Articulatable End Effector", concedida em 5 de abril de 2016, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia; patente US nº 8.783.541, intitulada "Robotically-Controlled Surgi- cal End Effector System", concedida em 22 de julho de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; patente US nº

8.479.969, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipu- latable Surgical Tool to a Robot", concedida em 9 de julho de 2013; patente US nº 8.800.838, intitulada "Robotically-Controlled Cable- Based Surgical End Effectors", concedida em 12 de agosto de 2014, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou paten- te US nº 8.573.465, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Ef- fector System with Rotary Actuated Closure Systems", concedida em 5 de novembro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0119] Versões dos dispositivos descritos acima podem ser proje- tadas para serem descartadas após um único uso, ou podem ser pro- jetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutili- zação após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qual- quer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmonta- das e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a troca de peças específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente, em uma ins- talação de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0120] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas po- dem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fe- chado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispo- sitivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guar- dado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conheci- da, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0121] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas aqui descritos podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem que se afaste do escopo da presente invenção.

Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica.

Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materiais, as dimen- sões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilus- trativos e não são obrigatórios.

Consequentemente, o escopo da pre- sente invenção deve ser considerado nos termos das reivindicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório des- critivo e nos desenhos.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do cor- po, em que o eixo de acionamento define um primeiro eixo geométrico longitudinal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma primeira garra, (ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, sendo que ao menos uma dentre as garras é móvel em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, (ili) uma ponta de posicionamento que é elasticamente deformável, em que a ponta de posicionamento se estende distalmen- te a partir da primeira garra, e (iv) um recurso de retenção configurado para prender a ponta de posicionamento com a primeira garra, em que o recurso de retenção está ainda configurado para impedir a remoção da ponta de posicionamento, quando o recurso de retenção está instalado.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o recurso de retenção conectar uma porção proximal da ponta de posicionamento com a primeira garra.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o recurso de retenção compreender um fecho.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado por a porção proximal da ponta de posicionamento compreender um membro de conexão, em que o membro de conexão compreende uma abertura configurada para receber o fecho.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por a primeira garra compreender um espaço vazio tendo um formato complementar ao membro de conexão da ponta de posicionamento.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado por o membro de conexão compreender ainda um membro de exten- são, em que a abertura do membro de conexão se estende através de ao menos uma porção do membro de extensão.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por o membro de extensão compreender uma primeira aleta saliente lateral e uma segunda aleta saliente lateral, em que a inserção do fe- cho na abertura do membro de conexão deflete a primeira e a segunda aletas salientes do membro de extensão para fora a partir de um se- gundo eixo geométrico longitudinal definido pela ponta de posiciona- mento.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por a deflexão da primeira e da segunda aletas salientes aumentar uma pressão de contato entre a primeira e a segunda aletas salientes e a primeira garra.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a primeira garra compreender uma superfície do lado de baixo vol- tada para a segunda garra, em que o recurso de retenção está confi- gurado para ser instalado a partir de uma superfície de topo da primei- ra garra que é oposta à superfície do lado de baixo da primeira garra.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracteriza- do por a primeira garra compreender uma base e uma tampa configu- rada para fixar-se seletivamente à base.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por a primeira garra compreender uma superfície do lado de baixo voltada para a segunda garra, em que o recurso de retenção está con- figurado para ser instalado a partir da superfície do lado de baixo da primeira garra.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por o recurso de retenção compreender recursos de preensão.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracteri- zado por os recursos de preensão se estenderem em direção à se- gunda garra.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por a primeira garra compreender uma bigorna.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracteriza- do por o recurso de retenção estar substancialmente oculto no interior da primeira garra.

16. Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um eixo de acionamento se estendendo a partir do cor- po, em que o eixo de acionamento define um primeiro eixo geométrico longitudinal; e (c) um atuador de extremidade em comunicação com o eixo de acionamento, em que o atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar tecido, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma ponta de posicionamento que é elasticamente deformável, (ii) uma primeira garra, em que a primeira garra com- preende um recurso de superfície em uma extremidade distal da pri- meira garra, em que o recurso de superfície está configurado para fi- xação por moldagem com sobreposição da ponta de posicionamento à primeira garra, de modo que a ponta de posicionamento se estenda distalmente a partir da primeira garra, em que o recurso de superfície da primeira garra está ainda configurado para impedir a separação da ponta de posicionamento moldada com sobreposição, e

(ii) uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma dentre as garras é móvel em relação à outra garra, en- tre uma posição aberta e uma posição fechada.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por o recurso de superfície da primeira garra ser ao menos subs- tancialmente circundado pela ponta de posicionamento moldada com sobreposição.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por o recurso de superfície estar ainda configurado para impedir o descolamento de bordas da ponta de posicionamento moldada com sobreposição.

19. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por o recurso de superfície compreender: (A) uma primeira porção se estendendo longitudinalmente em relação à primeira garra, em que a primeira porção compreende um furo que se estende através da mesma, e (B) uma segunda porção conectada à primeira porção, em que a segunda porção se estende ortogonalmente em relação à pri- meira porção, em que a segunda porção compreende uma pluralidade de entalhes.

20. Método para fixação de uma ponta de posicionamento defletível a um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, em que o atuador de extremidade compreende uma primeira garra, que tem um recurso de superfície em uma extremidade distal, e uma segunda garra oposta à primeira garra, em que ao menos uma dentre as garras é móvel em relação à outra garra, entre uma posição aberta e uma posição fechada, caracterizado por o método compreender: (a) lubrificar a primeira garra; (b) preparar o recurso de superfície da primeira garra para fixação por moldagem com sobreposição da ponta de posicionamento,

em que preparar o recurso de superfície compreende selecionar um dentre tratar quimicamente o recurso de superfície para remover qual- quer lubrificante do recurso de superfície, mascarar o recurso de su- perfície antes de lubrificar a primeira garra para impedir que o lubrifi- cante entre em contato com o recurso de superfície, e combinações dos mesmos; e

(c) moldar com sobreposição a ponta de posicionamento à extremidade distal da primeira garra, em que a ponta de posiciona- mento entra em contato com, e substancialmente circunda, o recurso de superfície da primeira garra.