BR112015020550B1 - Aparelho - Google Patents

Abstract

CARACTERÍSTICAS DA PONTA DISTAL PARA ATUADOR DE EXTREMIDADE DE INSTRUMENTO CIRÚRGICO. A presente invenção refere-se a um aparelho que compreende um corpo, uma haste e um atuador de extremidade que é operável para comprimir, grampear e cortar o tecido. O atuador de extremidade compreende uma bigorna e um cartucho. Um eixo longitudinal intercepta a ponta distal da bigorna quando esta está em uma posição fechada. O cartucho define uma linha de visão que s e estende ao longo de uma superfície distal do cartucho, de um primeiro lado do cartucho em direção à bigorna. O primeiro lado do cartucho é oposto à bigorna. A superfície distal do cartucho não é paralela ou perpendicular ao eixo longitudinal. A linha de visão intercepta o eixo longitudinal próximo da ponta distal quando a bigorna está na posição fechada. Um segmento da linha de visão e um segmento do eixo longitudinal definem um ângulo (Teta). O ângulo (Teta) é maior que 90°.

Description

Antecedentes da Invenção

[0001] Em alguns casos, os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferidos em relação aos dispositivos tradicionais de cirurgia aberta, uma vez que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e o risco de complicações pós-operatórias. Consequentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para a colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Esses atuadores de extremidade distal podem prender o tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de grampos, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia com o uso de ultrassom, RF, laser, etc.. Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem compreender uma haste entre o atuador de extremidade e uma porção do cabo, que é manipulada pelo médico. Essa haste pode permitir a inserção até a profundidade desejada e a rotação em torno do eixo longitudinal da haste, facilitando, assim, o posicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade também pode ser facilitado pela inclusão de uma ou mais atributos ou juntas articuladas, permitindo que o atuador de extremidade seja articulado seletivamente ou mesmo desviado com relação ao eixo longitudinal da haste.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem os grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores podem ser operados para grampear camadas de tecido, cortar as camadas de tecido grampeadas e impelir os grampos através das camadas de tecido para unir substancialmente as camadas separadas de tecido unidas próximas às extremidades separadas das camadas de tecido. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplificadores são descritos na Patente U.S. N° 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de fevereiro de 1989; na Patente U.S. n° 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na Patente U.S. n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na Patente U.S. n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 28 de janeiro de 1997; na Patente U.S. n° 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument," concedida em 27 de maio de 1997; na Patente U.S. n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument," concedida em 7 de outubro de 1997; na Patente U.S. n° 5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na Patente U.S. n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na Patente U.S. n° 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na Patente U.S. n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na Patente U.S. n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil", concedida em 5 de dezembro de 2006; na Patente U.S. n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na Patente U.S. n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na Patente U.S. n° 7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na Patente U.S. n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na Patente U.S. n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na Patente U.S. n° 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na Patente U.S. n° 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na Publicação U.S. n° 2010/0264193, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector," publicada em 21 de outubro de 2010; e na Publicação U.S. n° 2012/0239012, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly, " publicada em 20 de setembro de 2012. A descrição de cada uma das patentes U.S. e das publicações de patentes U.S. citadas acima está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos acima mencionados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve- se compreender que esses grampeadores cirúrgicos também podem ser usados em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não endoscópicos. A título de exemplo, apenas, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, desse modo, entre as costelas do paciente para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não usa um trocarte como um canal para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso que leva a um pulmão. Por exemplo, os vasos que vão para um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes da remoção do órgão da cavidade torácica. Obviamente, os grampeadores cirúrgicos podem ser utilizados em vários outros casos e procedimentos.

[0004] Embora vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados tenham sido fabricados e usados, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha fabricado ou usado a invenção descrita nas reivindicações em anexo.

Breve Descrição dos Desenhos

[0005] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relatório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, juntamente com a descrição geral fornecida acima e a descrição detalhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[0006] A Figura 1 descreve uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico articulado exemplificador; A Figura 2 representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 1; A Figura 3 representa uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade aberto do instrumento da Figura 1; A Figura 4A representa uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com o feixe de disparo em uma posição proximal; A Figura 4B representa uma vista em seção transversal lateral do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 3, com o feixe de disparo em uma posição distal; A Figura 5 representa uma vista em seção transversal da extremidade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 5-5 da Figura 3; A Figura 6 representa uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3; A Figura 7 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e tendo sido acionado uma vez no tecido; A Figura 8 representa uma vista esquemática de um circuito de controle exemplar para uso no instrumento da Figura 1; A Figura 9 representa uma vista em perspectiva da montagem do cabo do instrumento da Figura 1, com metade da carcaça removida; A Figura 10 representa uma vista em perspectiva dos componentes do conjunto de movimentação do conjunto do cabo da Figura 9; A Figura 11 mostra uma vista em perspectiva de um membro alongado do conjunto de condução da Figura 10; A Figura 12 representa uma vista em elevação lateral de uma versão alternativa de um atuador de extremidade com uma bigorna angular e um cartucho angular; A Figura 13 representa uma vista lateral ampliada do atuador de extremidade da Figura 12; A Figura 14 representa uma vista lateral ampliada do cartucho da Figura 12 mostrando uma ponta angular; A Figura 15A mostra uma vista em elevação lateral de uma versão alternativa exemplar de um atuador de extremidade com uma bigorna com uma ponta em forma de bola e um cartucho com uma ponta em forma de bola, com a bigorna na posição fechada; A Figura 15B representa uma vista em elevação lateral do atuador de extremidade da Figura 15A, com a bigorna na posição aberta; A Figura 16 mostra uma vista em perspectiva lateral da bigorna do atuador de extremidade da Figura 15A, mostrando a porção interna com uma ranhura de bola e recessos; A Figura 17 mostra uma vista em elevação lateral de uma versão alternativa exemplar de um atuador de extremidade com uma porção colorida; e A Figura 18 mostra uma vista em perspectiva lateral de uma versão alternativa exemplar de um atuador de extremidade com uma abertura formada na bigorna.

[0007] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum, e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados na, e formando uma parte da especificação ilustram vários aspectos da presente invenção, e junto com a descrição servem para explicar os princípios da invenção; sendo entendido, entretanto, que está invenção não é limitada às disposições precisas aqui mostradas.

Descrição Detalhada

[0008] A seguinte descrição de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da invenção se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que é, à guisa de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem se afastar da invenção. Consequentemente, os desenhos e descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa, e não restritiva.

Grampeador Cirúrgico Exemplificador

[0009] As Figuras 1 a 7 representam um instrumento 10 cirúrgico de grampeamento e separação exemplificador que é dimensionado para a inserção em estado não articulado, como representado na Figura 1, através da cânula de um trocarte até um sítio cirúrgico em um paciente para realizar um procedimento cirúrgico. Apenas a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdome do paciente, entre duas costelas do paciente ou em outro local. Em algumas configurações, o instrumento 10 é usado sem um trocarte. Por exemplo, o instrumento 10 pode ser inserido diretamente através de uma toracotomia ou outro tipo de incisão. O instrumento 10 do presente exemplo inclui uma porção do cabo 20 conectada a uma haste 22. A haste 22 termina distalmente em um eixo de articulação 11 que é adicionalmente acoplado com um atuador de extremidade 12. Deve-se compreender que termos como "proximal" e "distal"são usados na presente invenção com referência à porção de cabo 20 do instrumento 10 manipulada pelo médico. Dessa forma, o atuador de extremidade 12 está distal com respeito à porção de cabo 20 mais proximal. Será reconhecido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal"são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e não pretende-se que esses termos sejam limitadores e absolutos.

[00010] Em algumas versões, a haste 22 é fabricada de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Patente U.S. Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7181USNP.0599180], intitulado "Surgical Instrument with MultiDiameter Shaft" depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência. Outras configurações adequadas para a haste 22 serão evidentes para as pessoas normalmente versadas na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[00011] Um eixo de articulação 11 e um atuador de extremidade 12 são inseridos através da passagem da cânula de um trocarte, o eixo de articulação 11 pode ser remotamente articulado, como descrito em linhas fantasmas na Figura 1, por um controle de articulação 13, de modo que o atuador de extremidade 12 pode ser desviado do eixo longitudinal (LA) da haste 22 em um ângulo desejado (α). O atuador de extremidade 12 pode, desse modo, alcançar atrás de um órgão ou abordar um tecido com um ângulo desejado ou por outros motivos. Em algumas versões, o eixo de articulação 11 permite a deflexão do atuador de extremidade 12 ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, o eixo de articulação 11 permite a deflexão do atuador de extremidade 12 ao longo de mais de um plano. O eixo de articulação 11 e o controle de articulação 13 podem ser configurados de acordo com os ensinamentos de qualquer uma das inúmeras referências que são citadas na presente invenção. Alternativamente, o eixo de articulação 11 e/ou o controle de articulação 13 pode ter qualquer outra configuração adequada. Apenas a título de exemplo, o controle de articulação 13 pode, em vez disso, ser configurado como uma maçaneta que gira ao redor de um eixo que é perpendicular ao eixo longitudinal (LA) da haste 22.

[00012] Em algumas versões, o eixo de articulação 11 e/ou o controle de articulação 13 é/são construídos e operáveis de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7174USNP.0599176], intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência. O eixo de articulação 11 também pode ser construído e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7181USNP.0599180], cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o eixo de articulação 11 e o controle de articulação 13 podem assumir serão evidentes para as pessoas normalmente versadas na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[00013] O atuador de extremidade 12 do presente exemplo inclui uma garra inferior 16 e uma bigorna articulada 18. Em algumas versões, a garra inferior 16 é fabricada de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7182USNP.0599227], intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência. A bigorna 18 pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7176USNP.0599177], intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência; pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7177USNP.0599225], intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência; e/ou pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7180USNP.0599175], intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência. Outras formas adequadas que a garra inferior 16 e a bigorna 18 podem assumir serão evidentes para os normalmente versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[00014] A porção do cabo 20 inclui uma empunhadura tipo pistola 24 e um gatilho de fechamento 26. O gatilho de fechamento 26 é articulável em direção à empunhadura tipo pistola 24 para causar a fixação, ou o fechamento, da bigorna 18 em direção à garra inferior 16 do atuador de extremidade 12. Tal fechamento da bigorna 18 é proporcionado através de um tubo de encerramento 32 e um anel de fechamento 33, que traslada longitudinalmente em relação à porção do cabo 20 em resposta à articulação do gatilho de fechamento 26 em relação à empunhadura tipo pistola 24. O tubo de encerramento 32 se estende ao longo do comprimento da haste 22; e o anel de fechamento 33 é posicionado distalmente em relação ao eixo de articulação 11. O eixo de articulação 11 é operável para comunicar/transmitir o movimento longitudinal do tubo de encerramento 32 para o anel de fechamento 33.

[00015] A porção do cabo 20 também inclui um gatilho de disparo 28. Um membro alongado 136 (mostrado na figura 11) se estende longitudinalmente através da haste 22 e transmite um movimento de disparo longitudinal da porção do cabo 20 para um feixe de disparo 14 em resposta ao acionamento do gatilho de disparo 28. Essa trasladação distal do feixe de disparo 14 causa o grampeamento e o corte do tecido pinçado no atuador de extremidade 12, conforme será descrito mais detalhadamente abaixo. Depois disso, os gatilhos 26, 28 podem ser liberados para soltar o tecido do atuador de extremidade 12.

[00016] As Figuras 3 a 6 mostram o atuador de extremidade 12 utilizando uma forma de feixe de elétrons 14 para realizar várias funções. Deve ser compreendido que uma forma de feixe de elétrons é apenas um exemplo meramente ilustrativo. O feixe de disparo 14 pode apresentar qualquer outra forma adequada, incluindo, mas sem se limitar, às formas de feixes que não são de elétrons. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 4A e 4B, o feixe de disparo 14 inclui um pino superior transversalmente orientado 38, uma tampa de feixe de disparo 44, um pino intermediário transversalmente orientado 46 e uma borda cortante distalmente exposta 48. O pino superior 38 está localizado e é transladável no interior de uma fenda da bigorna longitudinal 42 da bigorna 18. A tampa do feixe de disparo 44 engata de maneira deslizante uma superfície inferior da garra inferior 16 estendendo o feixe de disparo 14 através da fenda da garra inferior 45 (mostrado na Figura 4B) que é formada através da garra inferior 16. O pino intermediário 46 engata-se de maneira deslizante à superfície superior da garra inferior 16, cooperando com a tampa do feixe de disparo 44. Através disso, o feixe de disparo 14 espaça positivamente o atuador de extremidade 12 durante o disparo.

[00017] Algumas formas de feixes que não são de elétrons de feixe de disparo 14 podem não ter o pino superior 38, o pino intermediário 46 e/ou a tampa do feixe de disparo 44. Algumas dessas versões do instrumento 10 podem simplesmente basear-se no anel de fechamento 33 ou em algum outro recurso para articular a bigorna 18 para uma posição fechada e manter a bigorna 18 na posição fechada enquanto o feixe de disparo 14 avança na posição distal. Apenas a título de exemplo, o feixe de disparo 14 e/ou os recursos de bloqueio associados podem ser construídos e operáveis de acordo com, pelo menos, alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7175USNP.0599231], intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção para referência. Outras formas adequadas que o feixe de disparo 14 pode assumir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00018] A Figura 3 mostra o feixe de disparo 14 do presente exemplo posicionado de maneira proximal e a bigorna 18 articulada em posição aberta, o que permite que um cartucho de grampos não consumido 37 seja instalado de maneira removível em uma canaleta da garra inferior 16. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 5 e 6, o cartucho de grampos 37 deste exemplo inclui o corpo do cartucho 70, que contém uma plataforma superior 72 e é acoplado a uma bandeja de cartucho inferior 74. Conforme se pode melhor observado na Figura 3, uma fenda vertical 49 é formada através de parte do cartucho de grampos 37. Também, como se pode observar melhor na Figura 3, três linhas de aberturas de grampos 51 são formadas através da plataforma superior 72 em um lado da fenda vertical 49, com outro conjunto de três linhas de aberturas de grampos 51 formadas através da plataforma superior 72 no outro lado da fenda vertical 49. Obviamente, qualquer outro número adequado de fileira de grampos por exemplo, duas fileiras, quatro fileiras ou qualquer outro número pode ser fornecido. Voltando às Figuras 4A a 6, um suporte deslizante em forma de cunha 41 e uma pluralidade de acionadores de grampos 43 são capturados entre o corpo do cartucho 70 e a bandeja 74, com o suporte deslizante em forma de cunha 41 estando localizado próximo aos acionadores de grampos 43. O suporte deslizante em forma de cunha 41 é móvel longitudinalmente no interior do cartucho de grampos 37; ao passo que os acionadores de grampos 43 são móveis verticalmente no interior do cartucho de grampos 37. Os grampos 47 também ficam posicionados no interior do corpo do cartucho 70, acima dos acionadores de grampos correspondentes 43. Em particular, cada grampo 47 é impelido verticalmente no interior do corpo do cartucho 70 por um acionador de grampos 43, de forma a impelir o grampo 47 através de uma abertura de grampo associada 51. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 4A a 4B e 6, o suporte deslizante em forma de cunha 6, apresenta superfícies de came inclinadas que empurram os acionadores de grampos 41 para cima 43 conforme o suporte deslizante em forma de cunha 41 é impelido distalmente através do cartucho de grampos 37.

[00019] Em algumas versões, o cartucho de grampos 37 é fabricado e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7176USNP.0599177], cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Além disso, ou alternativamente, o cartucho de grampos 37 pode ser fabricado e operável de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos do Pedido de Patente U.S. n° [n° do documento do procurador END7182USNP.0599227], cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos 37 pode assumir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[00020] Com o atuador de extremidade 12 fechado, conforme é representado nas figuras 4A a 4B, avançando distalmente o tubo de encerramento 32 e o anel de fechamento 33, o feixe de disparo 14, em seguida, avança juntamente com a bigorna 18 por ter o pino superior 38 inserido na fenda da bigorna longitudinal 42. Um bloco propulsor 80 (mostrado na figura 5) está localizado na extremidade distal do feixe de disparo 14 e é configurado para engatar o suporte deslizante em forma de cunha 41, de modo que o suporte deslizante em forma de cunha 41 é empurrado em posição distal pelo bloco propulsor 80 à medida que o gatilho de disparo 14 avançada em posição distal através do cartucho de grampos 37 quando o gatilho de disparo 28 é acionado. Durante esse disparo, a borda cortante 48 do feixe de disparo 14 entra na fenda vertical 49 do cartucho de grampos 37, separando o tecido pinçado entre o cartucho de grampos 37 e a bigorna 18. Conforme mostrado nas Figuras 4A a 4B, o pino intermediário 46 e o bloco propulsor 80, em conjunto, acionam o cartucho de grampos 37 entrando na fenda vertical 49 no cartucho de grampos 37, o que leva o suporte deslizante em forma de cunha 41 ao contato ascendente do came com os acionadores de grampos 43 que, por sua vez, impelem os grampos 47 através das aberturas de grampos 51 e ao contato conformador com as cavidades de formação dos grampos 53 (mostrado na figura 3) na superfície interna da bigorna 18. A Figura 4B representa o feixe de disparo 14 completamente transladado distalmente depois de concluídas a separação e o grampeamento do tecido. Deve ser compreendido que as cavidades de formação dos grampos 53 são intencionalmente omitidas a partir da vista nas figuras 4A e 4B; porém as cavidades de formação dos grampos 53 são mostradas na figura 3. Também deve ser compreendido que a bigorna 18 é intencionalmente omitida da vista na Figura 5.

[00021] A Figura 7 mostra o atuador de extremidade 12 acionado por um movimento único através do tecido 90. Conforme mostrado, a borda cortante 48 obscurecida na figura 7 cortou o tecido 90, enquanto os acionadores de grampos 43 impeliram três filas alternadas de grampos 47 através do tecido 90 em ambos os lados da linha de corte produzida pela borda cortante 48. Os grampos 47 estão todos orientados substancialmente em paralelo à linha de corte neste exemplo, embora se deva compreender que os grampos 47 podem estar posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade 12 é retirado do trocarte depois que o primeiro curso é concluído, o cartucho de grampos consumidos 37 é substituído por um novo cartucho de grampos e o atuador de extremidade 12 é inserido novamente através do trocarte para alcançar o sítio de grampeamento para cortes e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 47 tenha sido aplicada. Pode ser necessário fechar a bigorna 18 para facilitar a inserção e a retirada através do trocarte, e pode ser necessário abrir a bigorna 18 para facilitar a substituição do cartucho de grampos 37.

[00022] Deve-se compreender que a borda cortante 48 pode separar tecidos substancialmente ao mesmo tempo que os grampos 47 são impelidos através do tecido durante cada curso de acionamento. No presente exemplo, a borda cortante 48 acompanha de perto a inserção dos grampos 47, de forma que um grampo 47 é impelido através do tecido pouco antes de a borda cortante 48 passar pela mesma região do tecido, embora se deva compreender que essa ordem pode ser invertida, ou que a borda cortante 48 pode ser diretamente sincronizada com os grampos adjacentes. Enquanto a Figura 7 mostra o atuador de extremidade 12 sendo atuado em duas camadas 92, 94 do tecido 90, deve-se compreender que o atuador de extremidade 12 pode ser acionado através de uma camada única de tecido 90 ou mais que duas camadas 92, 94 de tecido. Também deve- se compreender que a formação e o posicionamento dos grampos 47 adjacente à linha de corte produzida pela borda cortante 48 podem unir substancialmente o tecido na linha de corte, reduzindo, assim, ou prevenindo sangramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, embora a Figura 7 mostre um atuador de extremidade 12 sendo acionado em duas camadas planas apostas substancialmente lisas 92, 94 de tecido, deve-se compreender que o atuador de extremidade 12 também pode ser acionado através de uma estrutura tubular, como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrintestinal, etc. A figura 7, portanto, não deve ser vista como demonstrando qualquer limitação para os usos previstos para o atuador de extremidade 12. Várias configurações e procedimentos adequados nos quais o instrumento 10 pode ser usado serão aparentes para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos aqui contidos.

[00023] Deve-se compreender que o instrumento 10 pode ser configurado e é operável de acordo com qualquer um dos ensinamentos da patente U.S. N° 4.805.823; da Patente U.S. n° 5.415.334; da Patente U.S. n° 5.465.895; da Patente U.S. n° 5.597.107; da Patente U.S. n° 5.632.432; da Patente U.S. n° 5.673.840; da Patente U.S. n° 5.704.534; da Patente U.S. n° 5.814.055; da Patente U.S. n° 6.978.921; da Patente U.S. n° 7.000.818; da Patente U.S. n° 7.143.923; da Patente U.S. n° 7.303.108; da Patente U.S. n° 7.367.485; da Patente U.S. n° 7.380.695; da Patente U.S. n° 7.380.696; da Patente U.S. n° 7.404.508; da Patente U.S. n° 7.434.715; da Patente U.S. n° 7.721.930; Publicação U.S. n° 2010/0264193; e/ou 2012/0239012. Como observado acima, as descrições de cada uma dessas patentes e publicações estão incorporadas por referência na presente invenção. Modificações adicionais exemplificadoras que possam ser feitas no instrumento 10 serão descritas com mais detalhes abaixo. Várias maneiras adequadas em que os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento 10 serão aparentes para os versados na técnica. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das patentes/publicações citadas na presente invenção serão evidentes para os versados na técnica. Deve-se entender também que os ensinamentos abaixo não estão limitados ao instrumento 10 ou a dispositivos ensinados nas patentes aqui citadas. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados com grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e configurações adequados em que os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão aparentes para os versados na técnica, com base nos ensinamentos da presente invenção.

II. Características do Propulsor Motorizado Exemplar

[00024] No presente exemplo, o instrumento 10 fornece o controle motorizado do feixe de disparo 14. As Figuras 8 a 11 mostram componentes exemplares que podem ser usados para proporcionar o controle motorizado do feixe de disparo 14. Em particular, a Figura 8 mostra um circuito de controle exemplar 100 que pode ser usado para alimentar um motor elétrico 102 com energia elétrica de um conjunto de baterias 104 também mostrado nas Figuras 1 e 2. O motor elétrico 102 é operável para trasladar o feixe de disparo 14 longitudinalmente, conforme será descrito mais detalhadamente abaixo. Deve ser compreendido que o circuito de controle inteiro 100, incluindo o motor 102 e o conjunto de baterias 104, pode ser alojado dentro da porção do cabo 20. A Figura 8 mostra o gatilho de disparo 28 como um interruptor aberto, mas deve ser compreendido que esse interruptor está fechado quando o gatilho de disparo 28 é acionado. O circuito 100 desse exemplo também inclui um interruptor de segurança 106 que deve ser fechado para completar o circuito 100, embora deva ser compreendido que o interruptor de segurança 106 é meramente opcional. O interruptor de segurança 106 pode ser fechado pelo acionamento de um botão separado, deslizador ou outra característica na porção do cabo 20.

[00025] O circuito 100 do presente exemplo também inclui um interruptor de bloqueio 108, que é configurado para ser fechado por padrão, mas que é automaticamente aberto em resposta a uma condição de bloqueio. A título de exemplo, apenas, uma condição de bloqueio pode incluir um ou mais dos seguintes: a ausência de um cartucho 37 na garra inferior 16, a presença de um cartucho gasto (por exemplo, previamente disparado) 37 na garra inferior 16, uma bigorna insuficientemente fechada 18, uma determinação de que o instrumento 10 foi disparado várias vezes e/ou quaisquer outras condições adequadas. Vários sensores, algoritmos e outros atributos que podem ser usados para detectar as condições de bloqueio serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção. Semelhantemente, outros tipos adequados de condições de bloqueio serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção. Deve ser compreendido que o circuito 100 é aberto e, portanto, o motor 102 é inoperante quando o interruptor de bloqueio 108 é aberto. Um indicador de bloqueio 110 (por exemplo, um LED, etc.) é operável para fornecer uma indicação visual do estado do interruptor de bloqueio 108. Apenas a título de exemplo, o interruptor de bloqueio 108, o indicador de bloqueio 110 e os componentes/funcionalidade associados podem ser configurados de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Patente U.S. N°. 7.644.848, intitulada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", concedida em 12 de janeiro de 2010, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção.

[00026] Uma vez que o feixe de disparo 14 atinge uma posição mais distal (por exemplo, no final de um movimento de corte), um interruptor de fim-de-curso 112 é automaticamente comutado para uma posição fechada, invertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 102. Isso inverte o sentido de rotação do motor 102, subentendendo-se que o operador terá soltado o gatilho de disparo 28 nesta fase da operação. Nesse estado operacional, a corrente flui através de um indicador de sentido reverso 114 (por exemplo, um LED, etc.) para fornecer uma indicação visual para o operador de a rotação do motor 102 foi invertida. Várias maneiras adequadas nas quais o interruptor de fim-de-curso 112 pode ser automaticamente alternado para uma posição fechada quando o feixe de disparo 14 atinge uma posição mais distal serão evidentes para as pessoas versadas na técnica, em vista dos ensinamentos na presente invenção. Da mesma maneira, várias formas adequadas que o indicador de sentido reverso 114 pode assumir serão evidentes para os versados na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00027] A porção do cabo 20 do presente exemplo também inclui um interruptor manual de retorno 116, que também é mostrado no circuito 100. O interruptor manual de retorno 116 é configurado para funcionar como um recurso de "resgate", permitindo que o operador comece rapidamente a retrair o feixe de disparo 14 proximalmente durante um movimento de disparo. Em outras palavras, o interruptor manual de retorno 116 pode ser manualmente acionado quando o feixe de disparo 14 foi apenas parcialmente distalmente avançado. O interruptor manual de retorno 116 pode fornecer funcionalidade similar ao interruptor de fim-de-curso 112, invertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 102 para, assim, inverter o sentido de rotação do motor 102. Novamente, essa inversão pode ser indicada visualmente através do indicador de sentido reverso 114.

[00028] Em algumas versões, um ou mais dos interruptores 28, 106, 108, 112, 116 estão sob a forma de microinterruptores. Outras formas adequadas serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Além de ou em vez do acima exposto, pelo menos parte do circuito 100 pode ser configurado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Patente U.S. N° 8.210.411, intitulada "Motor-Driven Surgical Instrument", concedida no dia 3 de julho de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção.

[00029] As Figuras 9 a 11 mostram vários componentes mecânicos que podem ser usados para proporcionar o traslado motorizado do feixe de disparo 14. Em particular, a Figura 9 mostra o motor 102 alojado na empunhadura tipo pistola 24 da porção do cabo 20. Deve ser compreendido que o conjunto de baterias 104 mostrado nas figuras 1 e 2 também pode estar localizado na empunhadura tipo pistola 24 (por exemplo, abaixo do motor 102) e/ou em outros lugares dentro da porção do cabo 20. O motor 102 tem um eixo de transmissão 120 que é acoplado com um conjunto de engrenagens 122. O conjunto de engrenagens 122 tem um invólucro externo não mostrado e é operável para mover uma engrenagem superior 126, que é mostrada na Figura 10. A engrenagem superior 126 se une com um pinhão 128, que é giratoriamente apoiado por um pino 129 fixado na porção do cabo 20. Deve-se, portanto, ser compreendido que a ativação do motor 102 irá, em última análise, girar o pinhão 128 dentro da porção do cabo 20.

[00030] Como também é mostrado nas figuras 9 e 10, um suporte de trasladação 130 inclui dentes 132 que se articula com o pinhão 128, de modo que o suporte 130 traslada longitudinalmente quando o pinhão gira 128. Tal como é mostrado na Figura 11, o suporte 130 é acoplado com um membro alongado 136, que se estende através do eixo 22 e inclui uma extremidade distal 138 que se acopla com a extremidade proximal do feixe de disparo 14. O membro alongado 136 traslada dentro da haste 22, de modo que o membro alongado 136 comunica o movimento longitudinal do suporte 130 ao feixe de disparo 14. Deve-se, portanto, ser compreendido que a ativação do motor 102 irá, em última análise, trasladar o feixe de disparo 14 dentro do atuador de extremidade 12. Em particular, o motor 102 pode mover o feixe de disparo 14 distalmente para cortar o tecido 90 e conduzir os grampos 47 no tecido 90. Um braço de acionamento do interruptor 134 estende-se lateralmente do suporte 130 e está posicionado para engrenar no interruptor de fim-de-curso 112 quando o feixe de disparo 14 atinge uma posição mais distal (por exemplo, após o tecido 90 ser cortado e os grampos 47 serem movidos no tecido 90). Como observado acima, este encaixe do interruptor de fim-de-curso 112 automaticamente inverte o motor 102 para retornar o feixe de disparo 14 da posição mais distal para a posição proximal, permitindo que a bigorna 18 seja articulada para longe da garra inferior 16 para soltar o tecido 90.

[00031] O uso do termo "pivô"(e termos semelhantes ao "pivô"como base) não devem ser interpretados como requerendo, necessariamente, o movimento articulado ao redor de um eixo fixo. Em algumas versões, a bigorna 18 gira ao redor de um eixo que é definido por um pino ou recurso similar que desliza ao longo de uma fenda alongada ou canal conforme a bigorna 18 se move em direção à garra inferior 16. Em tais versões, o eixo de pivô traslada ao longo do caminho definido pela fenda ou canal, enquanto que a bigorna 18 gira simultaneamente ao redor daquele eixo. Além disso ou alternativamente, o eixo do pivô pode deslizar ao longo da fenda/canal primeiro, com a bigorna 18, então, gorando em torno do eixo do pivô após o mesmo ter deslizado uma certa distância ao longo da fenda/canal. Deve ser compreendido que tal movimento pivotante de deslizamento/trasladação é englobado nos termos como "pivô", "gora", "pivotante", "pivotável", "pivotando" e similares. Obviamente, algumas versões podem proporcionar o movimento pivotante da bigorna 18 ao redor de um eixo que permanece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou canal, etc..

[00032] Além de ou em vez do acima exposto, os atributos operáveis para mover o feixe de disparo 14 podem ser configurados de acordo com, pelo menos, alguns dos ensinamentos da Publicação U.S. n° 2012/0239012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; e/ou de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da Publicação U.S. n° 2012/0239012, cuja divulgação também é incorporada por referência na presente invenção. Outros componentes, atributos e configurações adequados para proporcionar a motorização do feixe de disparo 14, serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Também deve ser compreendido que algumas outras versões podem proporcionar a condução manual do feixe de disparo 14, de modo que um motor pode ser omitido. Apenas a título de exemplo, o feixe de disparo 14 pode ser acionado de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos de qualquer outra referência de patente/publicação citada na presente invenção.

III. Atuador de extremidade exemplar com atributos de visualização e condução interna

[00033] Será compreendido que, em alguns casos, pode ser desejável fornecer ao usuário uma melhor visualização do atuador de extremidade 12. Em particular, conforme o atuador de extremidade 12 é inserido em um sítio cirúrgico, o usuário pode girar a haste 22 do instrumento 10 durante o procedimento. Como resultado, o atuador de extremidade 12 também gira. Conforme o atuador de extremidade 12 gira, pode ser desejável para o usuário ter acesso visual ao sítio cirúrgico. Por exemplo, o usuário poderá desejar ver a interface ou entrar em contato entre o tecido 90 e o atuador de extremidade 12. Uma vez que o atuador de extremidade 12 pode ser girado em torno do eixo longitudinal LA em relação à porção do cabo 20, será compreendido que o usuário pode visualizar o sítio cirúrgico, de modo que a garra inferior 16 do atuador de extremidade seja visível ao invés da bigorna 18. Alternativamente, o atuador de extremidade 12 poderia ser girado, de modo que quando o usuário visualiza o atuador de extremidade 12, a bigorna 18 é visível pelo usuário. Pode ser desejável fornecer a visibilidade do sítio cirúrgico para o usuário além do que é possível no instrumento 10 da Figura 1. Por exemplo, no caso de alguns procedimentos cirúrgicos onde recipientes transportando fluidos são transeccionados e grampeados, pode ser desejável obter confirmação visual de que a bigorna 18 e a garra inferior 16 cobrem completamente o recipiente a ser cortado, de modo que o recipiente pode ser totalmente cortado e grampeado em um único acionamento. Em outras palavras, o usuário pode desejar evitar o corte e o grampeamento de apenas uma porção de um recipiente. Assim, alguns meios de monitorização visual e/ou de feedback podem ser desejáveis, de modo que o usuário saberá que o atuador de extremidade 12 foi posicionado adequadamente dentro do sítio cirúrgico para a bigorna 18 e a garra inferior 16 grampearem totalmente o recipiente. Uma forma potencial de monitoramento do sítio cirúrgico pode incluir melhorar a visualização da área adjacente à ponta distal do maxilar inferior 16 e a bigorna 18. Além disso, será compreendido que não apenas a visualização da extremidade distal do atuador de extremidade 12 pode ser desejável. Também pode ser desejável construir um atuador de extremidade 12 de modo que, conforme o atuador de extremidade 12 é pressionado pelo tecido, o atuador de extremidade 12 tem características operáveis para promover o movimento suave e não traumático do atuador de extremidade 12 através do tecido.

[00034] A Figura 12 mostra um atuador de extremidade exemplar 212 compreendendo uma bigorna 218 e uma garra inferior 216. Será notado que o atuador de extremidade 212 pode ser usado de forma intercambiável com o atuador de extremidade do instrumento 10. O atuador de extremidade 212 pode ser integralmente formado com o instrumento 10 ou, alternativamente, ele pode ser intercambiável com o atuador de extremidade 12 do instrumento 10.

[00035] A bigorna 218 é operável para articular em relação à garra inferior 216. A bigorna 218 e a garra inferior 216 podem fixar o tecido 90 de modo semelhante à fixação realizada pela bigorna 18 e a garra inferior 16, mostradas na Figura 1. O atuador de extremidade 212 compreende ainda um cartucho 237 operável para ser colocado na garra inferior 216 semelhantemente ao cartucho 37 mostrado na Figura 3.

[00036] A bigorna 218, como pode ser vista nas Figuras 12 e 13, tem uma forma alongada onde a porção distal da bigorna 218 se curva na direção do cartucho 237. A porção distal da bigorna 218 se curva em direção ao cartucho 237, de modo que a ponta mais distal 219 da bigorna 218 estende-se distalmente e longitudinalmente mais longe do que o cartucho 237. Embora seja compreendido que, em algumas versões, a ponta distal 219 pode se estender até uma distância longitudinalmente igual ao cartucho 237 ou próxima em relação ao ponto mais distal no cartucho 237. Além disso, a bigorna 218 se curva em direção ao cartucho 237 através de uma inclinação suave. A título de exemplo, a bigorna 218 é moldada na Figura 12 de modo semelhante a uma para uma ponta de esqui invertida. Será compreendido que a ponta angular da bigorna 218 pode proporcionar uma inserção mais fácil do atuador de extremidade 212 em um sítio cirúrgico. Por exemplo, a pequena elevação ou o formato de ponta de esqui invertida da bigorna 218 podem proporcionar uma superfície de deflexão de tecido não traumática conforme a bigorna 218 entra em contato ou se move através do tecido. Uma vez colocada em um sítio cirúrgico, será compreendido que a ponta angular da bigorna 218 pode proporcionar uma melhor maneabilidade do atuador de extremidade 212. Outras variações adequadas da bigorna 218 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[00037] O cartucho 237 é operável para segurar os grampos semelhante aos grampos 47 mostrados na Figura 4A para ser direcionado no tecido. Como é mostrado na Figura 13, a extremidade distal do cartucho 237 tem um perfil triangular. Em particular, a extremidade distal do cartucho 237 compreende uma superfície afilada superior 239 e uma superfície afilada inferior 238. A superfície afilada superior 239 e a superfície afilada inferior 238 conduzem à extremidade mais distal do cartucho 237. A superfície afilada inferior 238 define uma linha de visão 240 de modo que uma vez que o atuador de extremidade 212 é inserido em um sítio cirúrgico, o usuário pode ver ao longo da linha de visão 240. A linha de visão 240, que pode ser vista mais claramente na FIgura 14, se estende ao longo da borda da superfície afilada inferior 238. Será notado que a forma planar da superfície afilada inferior 238 pode ser operável para permitir que o usuário visualize e/ou quase visualize a ponta distal 219 da bigorna 218. Em particular, a linha de visão 240 intercepta o eixo longitudinal (LA), que se estende longitudinalmente através do atuador de extremidade 212 para formar um ângulo de visão θ.

[00038] Será compreendido que o ângulo de visão θ pode estabelecer a visibilidade relativa que um usuário tem em relação à ponta distal 219. Em particular, o usuário pode ver na frente da ponta distal 219 ao longo de qualquer linha de visão que passa pela interseção da linha de visão 240 e o eixo longitudinal (LA) no ângulo de visão θ. Por exemplo, conforme o ângulo de visão θ aumenta, o usuário teria maior visibilidade da área imediatamente à frente da ponta distal 219 dos pontos de vista proximais; enquanto que, conforme o ângulo de visão θ diminui, o usuário tem menos visibilidade da área na frente da ponta distal 219 dos pontos de vista proximais. Em algumas versões, o ângulo de visão θ define um ângulo maior que 90 graus. Além disso, em algumas versões, o ângulo de visão θ define um ângulo maior que 135 graus. Outros ângulos adequados para o ângulo de visão 310 serão evidentes para o versado na técnica, em vista dos ensinamentos no presente documento. Na versão ilustrada, será compreendido que o usuário geralmente olha ao longo da linha de visão 240 ou ao longo de alguma outra linha de visão compreendida no ângulo de visão θ, e desse modo, o usuário tem visibilidade ao longo da linha de visão, bem como em qualquer área dentro do ângulo de visão θ. O lado inferior da ponta distal 219 é, além disso, ligeiramente arredondado para ajudar a visibilidade da interseção do eixo longitudinal (LA) com a linha de visão 240.

[00039] Quando o tecido 90 é pinçado entre um cartucho fechado 237 e a bigorna 218, tal como é visto na Figura 13, o usuário pode olhar ao longo da linha de visão 240 ou em outro lugar dentro do ângulo de visão θ para ver, por exemplo, precisamente onde a bigorna 218 pinçou o tecido 90. Além disso, o usuário seria capaz de determinar se o tecido está completamente pinçado entre a bigorna 218 e o cartucho 237, de modo que o tecido não vaza pela extremidade do atuador de extremidade 212. Será compreendido que o usuário também pode ser capaz de visualizar a qualidade do grampo entre a bigorna 218 e o cartucho 237 contra o tecido 90. Será notado que, em alguns casos, o atuador de extremidade 212 pode ser girado antes, durante ou após a fixação do tecido 90. Como resultado, o formato afilado da bigorna 218 também pode proporcionar uma visualização mais acessível da ponta distal 219 ou substancialmente adjacente à ponta distal 219. Será compreendido que a ponta da bigorna 218, juntamente com a superfície afilada inferior 238 do cartucho 237 pode promover adicionalmente a fácil inserção do atuador de extremidade 212 no tecido de forma não traumática. Além disso, pode ser mais fácil ajustar o atuador de extremidade 212 através de um trocarte ou outros dispositivos operáveis para introduzir o atuador de extremidade 212 em um sítio cirúrgico devido à extremidade afunilada do atuador de extremidade 212. Por exemplo, uma vez que a ponta distal 219 está encaixada em um trocarte, a superfície afilada inferior 238 e a forma afilada da bigorna 218 podem proporcionar uma condução para o interior, guiando o restante do atuador de extremidade 212 para dentro do trocarte.

[00040] A Figura 15A mostra uma versão alternativa exemplar de um atuador de extremidade 312 compreendendo uma bigorna 318 e uma garra inferior 316. Será notado que o atuador de extremidade 312 pode ser usado no lugar do atuador de extremidade 12, mostrado na Figura 1. Em algumas versões, o atuador de extremidade 312 pode ser integralmente formado com a haste 22 ou pode ser, alternativamente, formado separadamente e, em seguida, combinado. A bigorna 318 é operável para abrir e fechar, articuladamente, em relação ao cartucho 337. Por exemplo, a Figura 15B mostra a bigorna 318 na posição aberta e a Figura 15A mostra a bigorna 318 na posição fechada. A bigorna 318 tem uma porção distal angular 320 e uma ponta em forma de bola da bigorna 319 na porção mais distal da porção distal angular 320. O cartucho 337 tem uma ponta em forma de bola de cartucho 322. Será compreendido que a ponta em forma de bola do cartucho 322 se ajusta no lado inferior da bigorna 318, conforme será descrito em mais detalhes abaixo. Será compreendido que, semelhante ao atuador de extremidade 212 mostrado na Figura 12, o afunilamento distal da bigorna 318 e cartucho 337 proporcionam melhor visibilidade da extremidade distal do atuador de extremidade 312.

[00041] A Figura 16 mostra uma vista ampliada do lado inferior da bigorna 318. Além da ponta em forma de bola da bigorna 319 e da porção distal angular 320, a bigorna 318 compreende uma pluralidade de recessos que se estendem transversalmente 324 e uma caçapa de bola 326. Uma pluralidade de recessos 324 se alinha com a porção distal angular 320. Na versão ilustrada, a pluralidade de recessos 324 inclui três recessos, mas será notado que outros números adequados de recessos 324 podem ser usados. Por exemplo, quatro, cinco, seis ou mais recessos 324 podem ser usados. Será notado que os recessos 324 podem ser igualmente espaçados. Além disso, os recessos 324 podem ser espaçados por uma distância conhecida. Por exemplo, o usuário pode estar ciente de que cada um dos recessos 324 é espaçado com 1 mm de distância uns dos outros. Como resultado, quando o tecido é pinçado entre a bigorna 318 e o cartucho 337, o tecido pode cobrir uma porção dos recessos 324. Devido aos recessos que cobrem o tecido 324, o usuário seria capaz de determinar o comprimento aproximado do tecido sobre os recessos 324 simplesmente multiplicando o número de recessos cobertos 324 pela distância entre os recessos 324. Alternativamente, o usuário poderia avaliar o número de recessos expostos 324 para calcular a distância aproximada da ponta em forma de bola da bigorna 319 até o tecido. Além disso, será notado que os recessos 324 também são operáveis para promover o agarramento do tecido, de modo que a bigorna 318 e o cartucho 337 são operáveis para manter uma aderência mais firme no tecido. A bigorna 318 da versão exemplar compreende também aberturas descontínuas 351 e uma fenda vertical 349. Será compreendido que as aberturas descontínuas 351 e a fenda vertical 349 funcionam de modo substancialmente semelhante às aberturas 51 e à fenda vertical 349 da figura 3.

[00042] Será notado que a caçapa de bola 326 tem uma forma que complementa a ponta em forma de bola do cartucho 322. Embora a caçapa 326 e a ponta 322 têm formas parcialmente esféricas no presente exemplo, deve ser compreendido que quaisquer outras formas adequadas podem ser utilizadas. No presente exemplo, quando a bigorna 318 fecha sobre o cartucho 337, a ponta em forma de bola do cartucho 322 se encaixa na caçapa de bola 326 e promove o alinhamento e a estabilização da bigorna 318 com o cartucho 337 devido às configurações complementares da ponta 322 e da caçapa 326. Embora a caçapa de bola 326 esteja posicionada em um dos recessos 324 na versão exemplar, será compreendido que a caçapa de bola 326 pode ser posicionada em qualquer local ao longo da bigorna 318. Em algumas versões, a caçapa de bola 326 ou a ponta em forma de bola 322 pode ter uma superfície que é polida e/ou pintada de tal forma que, quando a bigorna 318 é inserida no tecido, a superfície polida da caçapa de bola 326 ou a ponta em forma de bola 322 proporciona ao usuário uma maior visibilidade da caçapa de bola 326 ou da ponta em forma de bola 322. Como resultado, o usuário pode determinar melhor se a ponta em forma de bola 322 ou a caçapa de bola 326 está suficientemente perto da área do tecido alvo. Além disso, embora a versão exemplar mostre a bigorna 318 como possuindo recessos 324 e a caçapa de bola 326, será compreendido que o cartucho 337 pode, adicionalmente ou alternativamente, compreender uma caçapa de bola similar à caçapa de bola 326 para receber a ponta em forma de bola da bigorna 319 e também pode ter recessos substancialmente semelhantes aos recessos 324.

[00043] Além de facilitar a visibilidade da ponta da bigorna 218 para o usuário, a ponta em forma de bola 322 pode ser usada como uma ferramenta de dissecção romba (por exemplo, como um dissector de botão) ou como uma ferramenta para mover o tecido ao redor do sítio cirúrgico. Será compreendido que a forma arredondada da ponta em forma de bola 322 é operável para proporcionar uma superfície não traumática para encaixar no tecido. Embora a versão exemplar mostra uma forma esférica para a ponta em forma de bola 322, será notado que qualquer forma não traumática adequada para a ponta em forma de bola 322 pode ser usada, como seria aparente ao versado na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Ao usar a ponta em forma de bola 322, será compreendido que o usuário pode ser capaz de minimizar o trauma do tecido conforme um atuador de extremidade 312 é empurrado ou, de outro modo, movido através do tecido.

[00044] Em alguns casos, pode ser desejável ter um atuador de extremidade om uma ponta mais visível, de tal forma que o usuário tenha visibilidade melhor da extremidade distal do atuador de extremidade conforme ele é inserido, por exemplo, em um sítio cirúrgico. As Figuras 17 e 18 mostram efetores da extremidade 412, 512 que visam promover a melhoria da visibilidade na extremidade distal dos efetores da extremidade 412. Na Figura 17, o atuador de extremidade 412 compreende uma bigorna 418 e a garra inferior 416 onde a garra inferior 416 fixa um cartucho 437. Será notado que a bigorna 418, a garra inferior 416 e o cartucho 437 funcionam de modo substancialmente semelhante à bigorna 18, à garra inferior 16 e ao cartucho 37 da Figura 3. A bigorna 418 difere devido à forma angular da extremidade distal da bigorna 418 e devido à bigorna 418 que compreende uma porção de tampa 440. A porção de tampa 440 compreende um material de borracha, plástico ou outro material sintético operável para cobrir a extremidade da bigorna 418. Por exemplo, a porção de tampa 440 poderia incluir uma inserção, um revestimento, um revestimento; ou assumir qualquer outra forma adequada, tal como seria evidente para uma pessoa normalmente versada na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Na versão exemplar, a porção de tampa 440 cobre o lado inferior da bigorna 418. Como resultado, será notado que, conforme o tecido é espremido pela bigorna 418, a quantidade da porção de tampa visível 440 pode indicar ao usuário o quanto de tecido está sendo pinçado pela bigorna 418. Também será notado que a porção de tampa 440 pode compreender uma cor contrastante disti nguível do tecido. Por exemplo, a porção de tampa 440 pode compreender uma cor vermelho, amarelo, azul, verde, etc. brilhante, de modo que uma vez que a bigorna é inserida no tecido, o usuário pode determinar rapidamente a posição da bigorna 418 dentro do tecido. Enquanto na versão exemplar a bigorna 418 compreende a porção de tampa 440, será compreendido que, além disso ou alternativamente, o cartucho 437 também pode possuir uma porção semelhantemente colorida. Além disso, embora a versão ilustrada mostre a porção de tampa 440 como cobrindo apenas uma porção da bigorna 418, em algumas versões, a bigorna inteira 418 pode ser coberta.

[00045] A Figura 18 retrata um atuador de extremidade exemplar alternativo 512 compreendendo uma bigorna 518 e a garra inferior 516, onde a garra inferior 516 retém um cartucho 537. A bigorna 518 define uma abertura 540 na extremidade distal da bigorna 518. Será notado que a abertura 540 estende-se completamente através da bigorna 518, de modo que conforme a bigorna se fecha no tecido, o usuário pode olhar para ver se o tecido é visível através da abertura 540. Caso o tecido seja visível, o usuário tem, pelo menos, uma forma de confirmação de que o tecido foi pinçado entre a bigorna 518 e o cartucho 537. Em alguns casos, será notado que o usuário desejar ver o tecido através da abertura 540 apenas rapidamente, seguido por nenhum tecido. Como resultado, o usuário teria a confirmação de que o tecido foi posicionado profundamente o suficiente entre a bigorna 518 e o cartucho 537 para garantir que, quando o tecido é pinçado e cortado, o pinçamento e o corte ocorrem em todo o tecido entre a bigorna 518 e o cartucho 537 em um único disparo do atuador de extremidade 512. Essa confirmação pode ser desejável, por exemplo, no corte dos vasos. Além disso, será notado que a abertura 540 também causa um distúrbio na superfície da bigorna 518 que pode proporcionar maior aderência entre a bigorna 518 e o tecido. Enquanto na versão exemplar a bigorna 518 forma a abertura 540, será notado que a abertura 540 pode ser formada no cartucho 537 ou em qualquer outra porção adequada do atuador de extremidade 512, tal como seria adequado para proporcionar visibilidade ou agarramento do tecido entre a bigorna 518 e o cartucho 537. Além disso, embora a abertura 540 na versão ilustrada é mostrada como uma abertura circular formada perpendicular à superfície da bigorna 518, a abertura 540 pode ter qualquer forma adequada e pode ser formada em qualquer ângulo adequado através da bigorna 518 que promove a visibilidade do tecido através da abertura 540.

[00046] Em algumas versões, o atuador de extremidade 512 pode ser combinado com o atuador de extremidade 412. Em particular, a abertura 540 poderia fornecer um ponto de ancoragem para aplicar um revestimento ou fixar um elemento adicional, como a porção de tampa 440. Tal revestimento ou porção de tampa 440 pode ser formada por um material diferente do material que forma a bigorna 51 8. Apenas a título de exemplo, um revestimento ou porção de tampa 440 poderia ser feito de plástico ou outro polímero, enquanto a bigorna 518 é formada de metal. Também deve ser compreendido que a bigorna 518 e/ou qualquer outro elemento do atuador de extremidade 512 pode incluir um revestimento ou o tratamento de superfície aplicado. Embora seja mostrado que a versão ilustrada inclui a abertura 540 na bigorna 518, será compreendido que a abertura 540 pode ser posicionada em qualquer lugar na extremidade distal do atuador de extremidade 512 para receber um componente de revestimento, como uma porção de tampa 440. Por exemplo, a abertura 540 poderia estar posicionada no lado da bigorna 518 ou em qualquer local apropriado no cartucho 537.

IV Diversos

[00047] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são aqui descritos. Portanto, os ensinamentos, as expressões, as modalidades, os exemplos, etc. descritos acima não devem ser vistos de forma isolada em relação um ao outro. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, serão prontamente aparentes aos indivíduos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações devem estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[00048] Entende-se que qualquer patente, publicação, ou outro material de descrição, no todo ou em parte, que se diz incorporado à presente invenção a título de referência, é incorporado à presente invenção somente se o material incorporado não entrar em conflito com definições, declarações, ou outro material de descrição existentes apresentados nesta descrição. Desse modo, e até onde for necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado aqui a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entra em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[00049] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, assim como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a sistemas cirúrgicos robóticos como o sistema DAVINCI™ da Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, CA, EUA. Da mesma forma, os versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos na presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos de qualquer um dos seguintes documentos: Patente U.S. n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concedida em 11 de agosto de 1998, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. N° 5.817.084, intitulada "Remote Center Positioning Device with Flexible Drive" concedida em 6 de outubro de 1998, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. N° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus," concedida em 2 de abril de 2002, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism," concedida em 6 de abril de 2010, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Patente U.S. n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery " concedida em 5 de outubro de 2010, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2013/0012957, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", publicada em 10 de janeiro de 2013, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0199630, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0132450, intitulada "Shiftable Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool", publicada em 31 de maio de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0199633, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0199631, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0199632, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector," publicada em 9 de agosto de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0203247, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System" publicada em 9 de agosto de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; Publicação U.S. n° 2012/0211546, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", publicada em 23 de agosto de 2012; Publicação U.S. n° 2012/0138660, intitulada "Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", publicada em 7 de junho de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção; e/ou a Publicação U.S. n° 2012/0205421, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", publicada em 16 de agosto de 2012, cuja divulgação é incorporada por referência na presente invenção.

[00050] Versões do que foi descrito acima podem ser projetadas para serem descartados após único uso, ou os mesmos podem ser projetados para uso múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após pelo menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas, e remontagem subsequente. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas, em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento, ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Aqueles versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode utilizar uma variedade de técnicas para desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão todos no escopo do presente pedido.

[00051] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode então ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00052] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizados por meio de modificações adequadas por um elemento versado na técnica sem se afastar do âmbito da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras serão aparentes para as pessoas versadas na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são necessários. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das reivindicações a seguir e entende-se que ele não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims (14)

1. Aparelho que compreende: (a) um corpo; (b) uma haste (22) estendendo-se do corpo; e (c) um atuador de extremidade (212, 312, 412, 512) em comunicação com a haste, em que o atuador de extremidade é operável para comprimir, grampear e cortar o tecido, em que o atuador de extremidade compreende: (i) uma bigorna (218, 318, 418, 518), em que a bigorna é móvel entre uma posição aberta e uma posição fechada, em que a bigorna tem uma ponta distal (219, 319), em que o atuador de extremidade define um eixo longitudinal (LA) que intercepta a ponta distal da bigorna quando a bigorna está na posição fechada, e (j) ) um cartucho (237, 337, 437, 537), em que o cartucho define uma linha de visão (240) estendendo-se ao longo de uma superfície distal (238) do cartucho a partir de um primeiro lado do cartucho na direção da bigorna, em que o primeiro lado do cartucho é oposto à bigorna, em que a superfície distal do cartucho não é paralela ou perpendicular ao eixo longitudinal, em que a linha de visão intercepta o eixo longitudinal perto da ponta distal quando a bigorna está na posição fechada, onde um segmento da linha de visão e um segmento do eixo longitudinal definem um ângulo θ, em que o segmento da linha de visão está em um lado do cartucho do eixo longitudinal, em que o segmento do eixo longitudinal é distal à linha de visão, em que o ângulo θ é maior que 90°, e caracterizado pelo fato de que pelo menos um dentre: a bigorna compreendendo uma caçapa de bola da bigorna (326) e uma ponta distal do cartucho compreendendo uma ponta em forma de bola do cartucho (322), em que pelo menos uma porção da ponta em forma de bola do cartucho está configurada para ajustar na caçapa de bola da bigorna; e o cartucho compreendendo uma caçapa de bola do cartucho (326) e a ponta distal da bigorna compreendendo uma ponta em forma de bola da bigorna (319), em que pelo menos uma porção da ponta em forma de bola da bigorna está configurada para ajustar na caçapa de bola do cartucho.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o cartucho compreende uma ponta com perfil triangular.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bigorna compreende uma extremidade distal afilada.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ponta distal da bigorna compreende uma ponta arredondada, em que a porção do lado inferior da ponta distal é arredondada.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ponta distal da bigorna compreende uma ponta em forma de bola (319).

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a ponta em forma de bola compreende uma superfície polida.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bigorna define um lado inferior da bigorna, em que o lado inferior compreende uma pluralidade de recessos (324).

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que cada um de uma pluralidade dos recessos são igualmente espaçados a uma mesma distância.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bigorna compreende uma porção de tampa (440) operável para cobrir pelo menos uma porção da bigorna.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a porção de tampa define a ponta distal da bigorna.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a bigorna compreende um corpo de bigorna formado por um primeiro material, em que a porção de tampa é fixada ao corpo da bigorna, em que a porção de tampa é formada de um segundo material, em que o segundo material tem uma cor de contraste operável para proporcionar distinção visual da porção de tampa do corpo da bigorna.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bigorna compreende um corpo de bigorna formado por um primeiro material, em que a ponta distal da bigorna forma uma abertura (540), em que uma tampa formada por um segundo material está ancorada na abertura.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o cartucho define uma ponta do cartucho na extremidade distal do cartucho, em que a ponta distal da bigorna se estende distalmente além da ponta do cartucho.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o ângulo θ é maior que 135°.

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