JP2016508419A - 外科用器具のエンドエフェクタのための遠位先端特徴部 - Google Patents

Abstract

機器は、本体と、シャフトと、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であるエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、アンビル及びカートリッジを備える。アンビルが閉鎖位置にあるとき、長手方向軸線は、アンビルの遠位先端と交差する。カートリッジは、カートリッジの第１の側からアンビルに向かってカートリッジの遠位表面に沿って延在する視線を画定する。カートリッジの第１の側は、アンビルに対して反対側にある。カートリッジの遠位表面は、長手方向軸線に対して平行でもなく直交でもない。アンビルが閉鎖位置にあるとき、視線は、遠位先端の近辺で長手方向軸線と交差する。視線の線分及び長手方向軸線の線分は、角度θを画定する。角度θは、９０?よりも大きい。

Description

一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にし、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。

内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通ってステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。

参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。

本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。 図１の器具の側面立面図である。 図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。 発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。 発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。 図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。 図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。 組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。 図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。 ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。 図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。 図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。 角度付けられたアンビル及び角度付けられたカートリッジを有する、代替の形態のエンドエフェクタの側面立面図である。 図１２のエンドエフェクタの拡大側面図である。 角度付けられた先端を示している、図１２のカートリッジの拡大側面図である。 アンビルが閉鎖位置にある、ボール先端を有するアンビル及びボール先端を有するカートリッジを備える、例示の代替の形態のエンドエフェクタの側面立面図である。 アンビルが開放位置にある、図１５Ａのエンドエフェクタの側面立面図である。 ボール溝部及び凹部を有する内側部分を示している、図１５Ａのエンドエフェクタのアンビルの側面斜視図である。 着色部分を有する、例示の代替の形態のエンドエフェクタの側面立面図である。 アンビル内に形成されている開口部を有する、例示の代替の形態のエンドエフェクタの側面斜視図である。

図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。

本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。

Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。

一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。

一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築される。アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７７ＵＳＮＰ．０５９９２２５］の少なくとも一部の教示、及び／又は本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。

ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。

図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下側表面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。

一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。単なる例示として、発射ビーム（１４）及び／又は関連するロックアウト機構は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｍｏｖａｂｌｅ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７５ＵＳＮＰ．０５９９２３１］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。

一部の形態においては、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。

図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通ってステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。

各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って駆動されるのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通って駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通って作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。

本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｌｏｃｋｏｕｔｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。

一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への縮退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。

一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。

図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。

図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられている。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。

「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot, pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。

前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。

ＩＩＩ．可視化機構及び引込機構を有する例示のエンドエフェクタ
いくつかの例では、ユーザーにエンドエフェクタ（１２）のより良好な可視化をもたらすことが望まれ得ることが理解されるであろう。特に、エンドエフェクタ（１２）が手術部位に挿入される際、ユーザーは、処置中に器具（１０）のシャフト（２２）を回転させる場合がある。その結果、エンドエフェクタ（１２）もまた、回転する。エンドエフェクタ（１２）が回転する際、手術部位を目視できることがユーザーにとって望まれ得る。例えば、ユーザーは、組織（９０）とエンドエフェクタ（１２）との間の境界面又は接触面を見たいと望む場合がある。エンドエフェクタ（１２）がハンドル部分（２０）に対して長手方向軸線（ＬＡ）を中心に回転できるため、ユーザーは、アンビル（１８）ではなく、エンドエフェクタの下部つかみ具（１６）が見えるように、手術部位を見る場合があることが理解されるであろう。あるいは、ユーザーがエンドエフェクタ（１２）を見る際、アンビル（１８）がユーザーに見えるように、エンドエフェクタ（１２）を回転させるであろう。図１の器具（１０）において可能であるものを越えて手術部位の視認性をユーザーにもたらすことが望まれ得る。例えば、流体を輸送している血管を切断し、ステープル留めを行ういくつかの外科的処置の場合には、アンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）が、切断されるべき血管を完全に覆っていることが目視確認でき、１回の作動で血管を完全に切断かつステープル留めできることが望まれ得る。つまり、ユーザーは、血管の一部分のみを切断及びステープル留めすることを回避したいと希望し得る。したがって、アンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）が血管を完全にクランプできるように、エンドエフェクタ（１２）が手術部位内に適切に位置付けられたことがユーザーに分かるような、目視によるモニタリング及び／又はフィードバックの手段が望まれ得る。手術部位をモニタリングする１つの考えられる方法として、下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）の遠位先端に隣接する区域の可視性を改善することが挙げられる。更に、エンドエフェクタ（１２）の遠位端の可視性だけが望まれ得るわけではないことが理解されるであろう。エンドエフェクタ（１２）が組織を通って促される際、エンドエフェクタ（１２）の平滑かつ非外傷的に組織を通る動きを促進するように動作可能な機構をエンドエフェクタ（１２）が有することもまた望まれ得る。

図１２は、アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）を備える例示のエンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的に使用されてもよいことが理解されよう。エンドエフェクタ（２１２）は、器具（１０）と一体的に形成されてもよく、あるいは、器具（１０）のエンドエフェクタ（１２）と互換的であってもよい。

アンビル（２１８）は、下部つかみ具（２１６）に対して枢動するように動作可能である。アンビル（２１８）及び下部つかみ具（２１６）は、図１に示すアンビル（１８）及び下部つかみ具（１６）によって行われるクランプと同様に組織（９０）をクランプすることができる。エンドエフェクタ（２１２）は、図３に示すカートリッジ（３７）と同様に、下部つかみ具（２１６）内に定置されるように動作可能なカートリッジ（２３７）を更に備える。

図１２及び図１３で見ることができるように、アンビル（２１８）は、細長い形状を有し、ここではアンビル（２１８）の遠位部分がカートリッジ（２３７）に向かって角度付けられている。アンビル（２１８）の遠位部分は、アンビル（２１８）の最遠位先端（２１９）がカートリッジ（２３７）よりも更に遠位に長手方向に延在するように、カートリッジ（２３７）に向かって角度付けられている。しかし、一部の形態においては、遠位先端（２１９）は、長手方向にカートリッジ（２３７）と等しい距離まで延在してもよく、又はカートリッジ（２３７）上の最遠位点よりも近位に延在してもよいことが理解されるであろう。更に、アンビル（２１８）は、緩斜面を通ってカートリッジ（２３７）に向かって角度を付けている。単なる例示として、アンビル（２１８）は、図１２においては、反転したスキー先端と同様に形作られている。アンビル（２１８）の角度付けられた形状により、エンドエフェクタ（２１２）を手術部位へより容易に挿入できることが理解されるであろう。例えば、アンビル（２１８）の緩斜面又は反転したスキー先端形状は、アンビル（２１８）が組織に接触する際、若しくは組織を通って動く際、非外傷性の組織偏向表面を提供することができる。一旦手術部位に定置されると、アンビル（２１８）の角度付けられた形状により、エンドエフェクタ（２１２）のより優れた操作性がもたらされることが理解されるであろう。アンビル（２１８）の他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

カートリッジ（２３７）は、組織内に駆動するための、図４Ａに示すステープル（４７）と同様のステープルを保持するように動作可能である。図１３に示すように、カートリッジ（２３７）の遠位端は、三角形の外形を有する。特に、カートリッジ（２３７）の遠位端は、先細り上面（２３９）及び先細り下面（２３８）を備える。先細り上面（２３９）及び先細り下面（２３８）は、カートリッジ（２３７）の最遠位端につながる。先細り下面（２３８）は、視線（２４０）を画定し、エンドエフェクタ（２１２）が手術部位に一旦挿入されると、ユーザーは、視線（２４０）に沿って見ることができる。図１４でより明瞭に見ることができる視線（２４０）は、先細り下面（２３８）の縁部に沿って延在する。先細り下面（２３８）の平面形状は、ユーザーがアンビル（２１８）の遠位先端（２１９）を可視化する、かつ／又はほぼ可視化するように動作可能であってもよいことが理解されよう。特に、視線（２４０）は、エンドエフェクタ（２１２）を通って長手方向に延在する長手方向軸線（ＬＡ）と交差し、視野角（θ）を形成する。

視野角（θ）により、ユーザーが遠位先端（２１９）に対して有する相対的視認性を確立できることが理解されるであろう。特に、ユーザーは、視野角（θ）の範囲内で、視線（２４０）と長手方向軸線（ＬＡ）との交点を通過する任意の視線に沿って、遠位先端（２１９）を正面から見ることができる。例えば、視野角（θ）が増大すると、ユーザーは、近位の見渡せる場所から遠位先端（２１９）の正面の直前までの区域のより高い視認性を有する一方、視野角（θ）が減少すると、ユーザーは、近位の見渡せる場所から遠位先端（２１９）の正面までの区域のより低い視認性を有する。一部の形態においては、視野角（θ）は、９０度を超える角度を画定する。加えて、一部の形態においては、視野角（θ）は、１３５度を超える角度を画定する。視野角（θ）の他の好適な角度は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。例示された形態において、ユーザーは、一般に、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）の範囲内のいくつかの他の視線に沿って見るため、ユーザーは、視線並びに視野角（θ）の範囲内の任意の区域に沿う視認性を有することが理解されるであろう。遠位先端（２１９）の下面は、長手方向軸線（ＬＡ）と視線（２４０）との交点の視認性を補助するために更にわずかに丸みを帯びている。

図１３で見られるように、組織（９０）が、閉鎖されたカートリッジ（２３７）とアンビル（２１８）との間にクランプされるとき、ユーザーは、視線（２４０）に沿って又は視野角（θ）の範囲内のどこかから見て、例えば、アンビル（２１８）がどこで組織（９０）をクランプしたかを正確に確認することができる。更に、ユーザーは、組織がエンドエフェクタ（２１２）の端部を越えてはみ出さないように、組織がアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間で完全にクランプされているかどうかを判定することができるであろう。ユーザーは、組織（９０）に対するアンビル（２１８）とカートリッジ（２３７）との間のクランプの質も可視化できることが理解されるであろう。いくつかの例では、組織（９０）をクランプする前に、クランプ中に、又はクランプした後に、エンドエフェクタ（２１２）を回転させてもよいことが理解されよう。その結果、アンビル（２１８）の先細りの形状はまた、遠位先端（２１９）の、又は実質的に隣接する遠位先端（２１９）の、より見やすい視界をもたらすことができる。カートリッジ（２３７）の先細り下面（２３８）に沿うアンビル（２１８）の先細り形体により、非外傷的に、エンドエフェクタ（２１２）を組織へ更に容易に挿入することができることが理解されるであろう。更に、エンドエフェクタ（２１２）の先細り端部によって、トロカール又はエンドエフェクタ（２１２）を手術部位に導入するように動作可能な他の装置を通ってエンドエフェクタ（２１２）を嵌合させることがより容易となり得る。例えば、一旦遠位先端（２１９）がトロカールに嵌合されると、先細り下面（２３８）及びアンビル（２１８）の先細り形状は、引込部をもたらし、エンドエフェクタ（２１２）の残りの部分をトロカール内に誘導することができる。

図１５Ａは、アンビル（３１８）及び下部つかみ具（３１６）を備えるエンドエフェクタ（３１２）の例示の代替の形態を示す。エンドエフェクタ（３１２）は、図１に示すエンドエフェクタ（１２）の代わりに使用されてもよいことが理解されよう。一部の形態においては、エンドエフェクタ（３１２）は、シャフト（２２）と一体的に形成されてもよく、あるいは別々に形成され、その後、組み合わされてもよい。アンビル（３１８）は、カートリッジ（３３７）に関連して枢動的に開閉するように動作可能である。例えば、図１５Ｂは、開放位置にあるアンビル（３１８）を示し、図１５Ａは、閉鎖位置にあるアンビル（３１８）を示している。アンビル（３１８）は、角度付けられた遠位部分（３２０）と、角度付けられた遠位部分（３２０）の最遠位部分におけるアンビルのボール先端（３１９）と、を有する。カートリッジ（３３７）は、カートリッジのボール先端（３２２）を有する。カートリッジのボール先端（３２２）は、以下に更に詳細に記述するように、アンビル（３１８）の下面に嵌合することが理解されるであろう。図１２に示すエンドエフェクタ（２１２）と同様に、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）の遠位方向への先細り形体により、エンドエフェクタ（３１２）の遠位端の改善された視認性がもたらされることが理解されるであろう。

図１６は、アンビル（３１８）の下面の拡大図を示す。アンビルのボール先端（３１９）及び角度付けられた遠位部分（３２０）に加えて、アンビル（３１８）は、複数の横断方向に延在する凹部（３２４）及びボールポケット（３２６）を備える。複数の凹部（３２４）は、角度付けられた遠位部分（３２０）に沿って並んでいる。例示された形態では、複数の凹部（３２４）は、３つの凹部を含むが、他の好適な数の凹部（３２４）が使用されてもよいことが理解されよう。例えば、４つ、５つ、６つ、又はそれ以上の凹部（３２４）が使用されてもよい。凹部（３２４）は、等間隔に離間していてもよいことが理解されよう。更に、凹部（３２４）は、既知の距離だけ離間していてもよい。例えば、ユーザーは、凹部（３２４）のそれぞれが互いに１ｍｍ離間していることを認識し得る。その結果、組織がアンビル（３１８）とカートリッジ（３３７）との間に把持されるとき、組織は、凹部（３２４）の一部を覆うことができる。組織が凹部（３２４）を覆っていることから、ユーザーは、覆われた凹部（３２４）の数に凹部（３２４）間の距離を単に乗算することによって、凹部（３２４）の上にある組織の近似の長さを求めることができるであろう。あるいは、ユーザーは、露出した凹部（３２４）の数を算定し、アンビルのボール先端（３１９）から組織までの近似の距離を算出することができるだろう。更に、凹部（３２４）はまた、組織に対する把持力を促進するように動作可能であり、アンビル（３１８）及びカートリッジ（３３７）は、よりしっかりとした組織の把持を維持するように動作可能である。例示の形態のアンビル（３１８）はまた、ステープル開口部（３５１）及び垂直スロット（３４９）を備える。ステープル開口部（３５１）及び垂直スロット（３４９）は、図３の開口部（５１）及び垂直スロット（３４９）と実質的に同様に機能することが理解されるであろう。

ボールポケット（３２６）は、カートリッジのボール先端（３２２）を補足する形状を有することが理解されよう。本発明の例では、ポケット（３２６）及び先端（３２２）は、部分的に球形状を有しているが、他の任意の好適な形状が使用されてもよいことを理解されたい。本発明の例では、アンビル（３１８）がカートリッジ（３３７）上に閉鎖するとき、先端（３２２）及びポケット（３２６）の補足的構造によって、カートリッジのボール先端（３２２）は、ボールポケット（３２６）に係合し、アンビル（３１８）のカートリッジ（３３７）に対する整列及び安定化を促進する。例示の形態においては、ボールポケット（３２６）は、凹部（３２４）のうち１つに位置付けられているが、ボールポケット（３２６）は、アンビル（３１８）に沿う任意の好適な場所に位置付けられてもよいことが理解されるであろう。一部の形態においては、ボールポケット（３２６）又はボール先端（３２２）は、研磨及び／又は塗装された表面を有していてもよく、アンビル（３１８）が組織内に挿入されるとき、ボールポケット（３２６）又はボール先端（３２２）の研磨された表面により、ボールポケット（３２６）又はボール先端（３２２）のより高い視認性がユーザーにもたらされる。その結果、ユーザーは、ボール先端（３２２）又はボールポケット（３２６）が標的組織の区域に十分に近接しているかどうかをより明確に判定することができる。更に、例示の形態は、アンビル（３１８）を凹部（３２４）及びボールポケット（３２６）を有するものとして示しているが、カートリッジ（３３７）が、追加的にあるいは代替的に、アンビルのボール先端（３１９）を受け入れるためのボールポケット（３２６）と同様のボールポケットを備えていてもよく、かつ凹部（３２４）と実質的に同様の凹部を有してもよいことが理解されるであろう。

ユーザーに対するアンビル（２１８）の先端の視認性を促進することに加えて、ボール先端（３２２）は、鈍的な解剖ツールとして（例えば、ボタン状解剖器具（button dissector）として）又は手術部位内で周囲の組織を動かすためのツールとして使用されてもよい。ボール先端（３２２）の丸みを帯びた形状は、組織に係合するための非外傷性の表面を提供するように動作可能であることが理解されるであろう。例示の形態は、球形のボール先端（３２２）を示しているが、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかなように、任意の好適な非外傷的形状のボール先端（３２２）が使用されてもよいことが理解されよう。ボール先端（３２２）を用いることによって、エンドエフェクタ（３１２）が押される際、ないしは別の方法で組織を通って動かされる際、ユーザーは、組織の損傷を最小限に抑えることが可能であり得ることが理解されるであろう。

いくつかの例では、エンドエフェクタが、例えば、手術部位に挿入される際、ユーザーがエンドエフェクタの遠位端の改善された視認性を有するように、より視認性の高い先端を備えるエンドエフェクタを有することが望まれ得る。図１７及び図１８は、エンドエフェクタ（４１２）の遠位端において改善された視認性を促進するように設計されたエンドエフェクタ（４１２、５１２）を示す。図１７では、エンドエフェクタ（４１２）は、アンビル（４１８）と下部つかみ具（４１６）とを備え、ここでは下部つかみ具（４１６）は、カートリッジ（４３７）を保持する。アンビル（４１８）、下部つかみ具（４１６）、及びカートリッジ（４３７）は、図３のアンビル（１８）、下部つかみ具（１６）、及びカートリッジ（３７）と実質的に同様の方法で機能することが理解されよう。アンビル（４１８）の遠位端の角度付けられた形状、かつアンビル（４１８）がキャップ部分（４４０）を備えることにより、アンビル（４１８）は相違する。キャップ部分（４４０）は、ゴム、プラスチック、又はアンビル（４１８）の端部を覆うように動作可能な別の合成材料を含む。例えば、キャップ部分（４４０）としては、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかなように、インサート、外側被覆、コーティングを挙げることができ、又は任意の他の好適な形態であってもよい。例示の形態において、キャップ部分（４４０）は、アンビル（４１８）の下面を覆う。その結果、組織がアンビル（４１８）によって圧搾されると、視認できるキャップ部分（４４０）の量は、どれほどの組織がアンビル（４１８）によってクランプされているのかをユーザーに示し得ることが理解されよう。また、キャップ部分（４４０）は、組織から識別可能な対比色を備えていてもよいことも理解されたい。例えば、キャップ部分（４４０）は、一旦アンビル（４１８）が組織内に挿入されると、ユーザーが組織内のアンビル（４１８）の位置を迅速に決定することができるように、明るい赤色、黄色、青色、緑色等を備えていてもよい。例示の形態において、アンビル（４１８）は、キャップ部分（４４０）を備えるが、追加的にあるいは代替的に、カートリッジ（４３７）も、同様の着色部分を有していてもよいことが理解されるであろう。更に、例示の形態は、キャップ部分（４４０）をアンビル（４１８）の一部分のみを覆うものとして示しているが、一部の形態では、アンビル（４１８）全体が覆われてもよい。

図１８は、アンビル（５１８）及び下部つかみ具（５１６）を備える代替の例示のエンドエフェクタ（５１２）を示し、ここでは下部つかみ具（５１６）は、カートリッジ（５３７）を保持する。アンビル（５１８）は、アンビル（５１８）の遠位端において開口部（５４０）を画定する。開口部（５４０）は、アンビル（５１８）が組織上で閉鎖すると、組織が開口部（５４０）を介して見えるどうかをユーザーが確認できるように、アンビル（５１８）を完全に貫通していることが理解されよう。組織が見える場合、ユーザーは、組織がアンビル（５１８）とカートリッジ（５３７）との間でクランプされた少なくとも１つの確証の形態を有する。いくつかの例では、ユーザーは、組織を伴わず、ただ簡潔に、開口部（５４０）を介して組織を見ることを所望し得ることが理解されよう。その結果、ユーザーは、組織がアンビル（５１８）とカートリッジ（５３７）との間に十分に深く位置付けられたことを確認することができ、組織がクランプされ切断されるとき、エンドエフェクタ（５１２）の１回の発射で、アンビル（５１８）とカートリッジ（５３７）との間の組織全体にわたって確実にクランプ及び切断させることができる。かかる確証は、例えば、血管の切断において所望され得る。更に、開口部（５４０）はまた、アンビル（５１８）と組織との間のより高い把持力を提供し得るアンビル（５１８）の表面において妨害作用を提供することが理解されよう。例示の形態では、アンビル（５１８）は、開口部（５４０）を形成するが、開口部（５４０）は、カートリッジ（５３７）上に、あるいはアンビル（５１８）とカートリッジ（５３７）との間の組織の視認性又は把持性を提供するために好適であると考えられるエンドエフェクタ（５１２）の任意の他の好適な部分に形成されてもよいことが理解されよう。更に、例示された形態における開口部（５４０）は、アンビル（５１８）の表面に垂直に形成された円形の開口部として示されているが、開口部（５４０）は、任意の好適な形状を有していてもよく、かつ開口部（５４０）を介する組織の視認性を促進する、アンビル（５１８）を通って任意の好適な角度で形成されてもよい。

一部の形態においては、エンドエフェクタ（５１２）は、エンドエフェクタ（４１２）と組み合わされてもよい。特に、開口部（５４０）は、外側被覆を施すための又はキャップ部分（４４０）などの追加の機構を固定するための係留点を提供することができるだろう。かかる外側被覆又はキャップ部分（４４０）は、アンビル（５１８）を形成する材料とは異なる材料から形成されてもよい。単なる例示として、外側被覆又はキャップ部分（４４０）は、プラスチック又は他のポリマーから形成され得る一方、アンビル（５１８）は、金属から形成される。また、アンビル（５１８）及び／又はエンドエフェクタ（５１２）の任意の他の機構は、塗布されたコーティング又は表面処理を含んでもよいことも理解されたい。例示された形態は、アンビル（５１８）上に開口部（５４０）を含むよう示しているが、開口部（５４０）は、キャップ部分（４４０）などの外側被覆の構成要素を受け入れるために、エンドエフェクタ（５１２）の遠位端上のどこにでも位置付けられ得ることが理解されるであろう。例えば、開口部（５４０）は、アンビル（５１８）の側部上に又はカートリッジ（５３７）上の任意の好適な位置に位置付けられてもよい。

ＩＶ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。

理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。

上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｏｐｅｒａｂｌｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｔｏ ａ Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０５４２１号。

上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。

単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。

本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。

〔実施の態様〕
（１） 機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体から延在しているシャフトと、
（ｃ）該シャフトに連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、該エンドエフェクタは、
（ｉ）アンビルであって、該アンビルは、開放位置と閉鎖位置との間で可動であり、該アンビルは、遠位先端を有し、該アンビルが該閉鎖位置にあるとき、該エンドエフェクタは、該アンビルの該遠位先端と交差する長手方向軸線を画定する、アンビルと、
（ｉｉ）カートリッジであって、該カートリッジは、該カートリッジの第１の側から該アンビルに向かって、該カートリッジの遠位表面に沿って延在している視線を画定し、該カートリッジの該第１の側は、該アンビルの反対側にあり、該カートリッジの該遠位表面は、該長手方向軸線に対して平行でも直交でもなく、該アンビルが該閉鎖位置にあるとき、該視線は、該遠位先端の近くで該長手方向軸線と交差し、該視線の線分及び該長手方向軸線の線分は、角度θを画定し、該視線の該線分は、該長手方向軸線のカートリッジ側にあり、該長手方向軸線の該線分は、該視線より遠位にあり、該角度θは、９０°よりも大きい、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、機器。
（２） 前記カートリッジは、三角形の外形を有する先端を備える、実施態様１に記載の機器。
（３） 前記アンビルは、先細りの遠位端を備える、実施態様１に記載の機器。
（４） 前記アンビルの前記遠位先端は、丸みを帯びた先端を備え、前記遠位先端の下面部分は、丸みを帯びている、実施態様１に記載の機器。
（５） 前記アンビルの前記遠位先端は、ボール先端を備える、実施態様１に記載の機器。

（６） 前記ボール先端は、研磨された表面を備える、実施態様５に記載の機器。
（７） 前記アンビルは、ボール溝部を備え、前記カートリッジの前記遠位先端は、カートリッジのボール先端を備え、該カートリッジのボール先端の少なくとも一部分は、該ボール溝部に嵌合するように構成されている、実施態様１に記載の機器。
（８） 前記アンビルは、前記アンビルの下面を画定し、該下面は、複数の凹部を備える、実施態様１に記載の機器。
（９） 前記複数の凹部のそれぞれは、等間隔に離間している、実施態様８に記載の機器。
（１０） 前記アンビルは、前記アンビルの少なくとも一部分を覆うように動作可能なキャップ部分を備える、実施態様１に記載の機器。

（１１） 前記キャップ部分は、前記アンビルの前記遠位先端を画定する、実施態様１０に記載の機器。
（１２） 前記アンビルは、第１の材料から形成されたアンビル本体を備え、前記キャップ部分は、該アンビル本体に固定され、前記キャップ部分は、第２の材料から形成され、該第２の材料は、該アンビル本体と前記キャップ部分の視覚的区別を提供するように動作可能な対照的な色を有する、実施態様１０に記載の機器。
（１３） 前記アンビルは、第１の材料から形成されたアンビル本体を備え、前記アンビルの前記遠位先端は、開口部を形成し、第２の材料から形成されたキャップは、該開口部内に係留されている、実施態様１に記載の機器。
（１４） 前記カートリッジは、前記カートリッジの前記遠位端においてカートリッジの先端を画定し、前記アンビルの前記遠位先端は、カートリッジの先端を超えて遠位方向に延在している、実施態様１に記載の機器。
（１５） 前記角度θは、１３５°よりも大きい、実施態様１に記載の機器。

（１６） 機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体から延在しているシャフトと、
（ｃ）該シャフトに連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、組織を圧縮し、かつステープル留めするように構成され、該エンドエフェクタは、
（ｉ）アンビルであって、該アンビルは、近位部分及び遠位部分を有し、該近位部分は、平面に沿って延在し、該遠位部分は、該平面に沿って延在しない、アンビルと、
（ｉｉ）カートリッジであって、該カートリッジは、長手方向軸線を画定し、該カートリッジは、上面及び下面を有し、該上面は、該長手方向軸線と平行ではなく、該下面は、該長手方向軸線と平行ではなく、該上面は、該下面と平行ではなく、該カートリッジの該上面及び下面は、該アンビルの該遠位部分に近接する位置に向かって延在し、該アンビルの該遠位部分は、該カートリッジの該上面を補足する、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、機器。
（１７） 前記アンビルは、遠位先端を備え、前記先細り下面は、該遠位先端まで延在する視線を画定する、実施態様１６に記載の機器。
（１８） 前記アンビルは、複数の凹部を備える、実施態様１６に記載の機器。
（１９） 前記アンビルは、アンビルのボール先端を備え、前記カートリッジは、カートリッジのボール先端を備える、実施態様１６に記載の機器。
（２０） 機器であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）該本体に連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ｉ）アンビルと、
（ｉｉ）下部つかみ具であって、該アンビルは、該下部つかみ具に向かって可動である、下部つかみ具と、
（ｉｉ）該下部つかみ具において着脱可能に受け入れられるカートリッジであって、該カートリッジは、該アンビルに向かってステープルを駆動するように動作可能である、カートリッジと、を備え、
該アンビル又は該カートリッジのうち一方の遠位部分は、突出する先端特徴部を有し、
該アンビル又は該カートリッジのうち他方の遠位部分は、該突出する先端特徴部を補足する凹状特徴部を有し、
該突出する先端特徴部は、該凹状特徴部に嵌合するように構成されている、エンドエフェクタと、を備える、機器。

Claims (20)

1. 機器であって、
   （ａ）本体と、
   （ｂ）該本体から延在しているシャフトと、
   （ｃ）該シャフトに連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、組織を圧縮し、ステープル留めし、かつ切断するように動作可能であり、該エンドエフェクタは、
   （ｉ）アンビルであって、該アンビルは、開放位置と閉鎖位置との間で可動であり、該アンビルは、遠位先端を有し、該アンビルが該閉鎖位置にあるとき、該エンドエフェクタは、該アンビルの該遠位先端と交差する長手方向軸線を画定する、アンビルと、
   （ｉｉ）カートリッジであって、該カートリッジは、該カートリッジの第１の側から該アンビルに向かって、該カートリッジの遠位表面に沿って延在している視線を画定し、該カートリッジの該第１の側は、該アンビルの反対側にあり、該カートリッジの該遠位表面は、該長手方向軸線に対して平行でも直交でもなく、該アンビルが該閉鎖位置にあるとき、該視線は、該遠位先端の近くで該長手方向軸線と交差し、該視線の線分及び該長手方向軸線の線分は、角度θを画定し、該視線の該線分は、該長手方向軸線のカートリッジ側にあり、該長手方向軸線の該線分は、該視線より遠位にあり、該角度θは、９０°よりも大きい、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、機器。
2. 前記カートリッジは、三角形の外形を有する先端を備える、請求項１に記載の機器。
3. 前記アンビルは、先細りの遠位端を備える、請求項１に記載の機器。
4. 前記アンビルの前記遠位先端は、丸みを帯びた先端を備え、前記遠位先端の下面部分は、丸みを帯びている、請求項１に記載の機器。
5. 前記アンビルの前記遠位先端は、ボール先端を備える、請求項１に記載の機器。
6. 前記ボール先端は、研磨された表面を備える、請求項５に記載の機器。
7. 前記アンビルは、ボール溝部を備え、前記カートリッジの前記遠位先端は、カートリッジのボール先端を備え、該カートリッジのボール先端の少なくとも一部分は、該ボール溝部に嵌合するように構成されている、請求項１に記載の機器。
8. 前記アンビルは、前記アンビルの下面を画定し、該下面は、複数の凹部を備える、請求項１に記載の機器。
9. 前記複数の凹部のそれぞれは、等間隔に離間している、請求項８に記載の機器。
10. 前記アンビルは、前記アンビルの少なくとも一部分を覆うように動作可能なキャップ部分を備える、請求項１に記載の機器。
11. 前記キャップ部分は、前記アンビルの前記遠位先端を画定する、請求項１０に記載の機器。
12. 前記アンビルは、第１の材料から形成されたアンビル本体を備え、前記キャップ部分は、該アンビル本体に固定され、前記キャップ部分は、第２の材料から形成され、該第２の材料は、該アンビル本体と前記キャップ部分の視覚的区別を提供するように動作可能な対照的な色を有する、請求項１０に記載の機器。
13. 前記アンビルは、第１の材料から形成されたアンビル本体を備え、前記アンビルの前記遠位先端は、開口部を形成し、第２の材料から形成されたキャップは、該開口部内に係留されている、請求項１に記載の機器。
14. 前記カートリッジは、前記カートリッジの前記遠位端においてカートリッジの先端を画定し、前記アンビルの前記遠位先端は、カートリッジの先端を超えて遠位方向に延在している、請求項１に記載の機器。
15. 前記角度θは、１３５°よりも大きい、請求項１に記載の機器。
16. 機器であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）該本体から延在しているシャフトと、
    （ｃ）該シャフトに連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、組織を圧縮し、かつステープル留めするように構成され、該エンドエフェクタは、
    （ｉ）アンビルであって、該アンビルは、近位部分及び遠位部分を有し、該近位部分は、平面に沿って延在し、該遠位部分は、該平面に沿って延在しない、アンビルと、
    （ｉｉ）カートリッジであって、該カートリッジは、長手方向軸線を画定し、該カートリッジは、上面及び下面を有し、該上面は、該長手方向軸線と平行ではなく、該下面は、該長手方向軸線と平行ではなく、該上面は、該下面と平行ではなく、該カートリッジの該上面及び下面は、該アンビルの該遠位部分に近接する位置に向かって延在し、該アンビルの該遠位部分は、該カートリッジの該上面を補足する、カートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、を備える、機器。
17. 前記アンビルは、遠位先端を備え、前記先細り下面は、該遠位先端まで延在する視線を画定する、請求項１６に記載の機器。
18. 前記アンビルは、複数の凹部を備える、請求項１６に記載の機器。
19. 前記アンビルは、アンビルのボール先端を備え、前記カートリッジは、カートリッジのボール先端を備える、請求項１６に記載の機器。
20. 機器であって、
    （ａ）本体と、
    （ｂ）該本体に連通するエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
    （ｉ）アンビルと、
    （ｉｉ）下部つかみ具であって、該アンビルは、該下部つかみ具に向かって可動である、下部つかみ具と、
    （ｉｉ）該下部つかみ具において着脱可能に受け入れられるカートリッジであって、該カートリッジは、該アンビルに向かってステープルを駆動するように動作可能である、カートリッジと、を備え、
    該アンビル又は該カートリッジのうち一方の遠位部分は、突出する先端特徴部を有し、
    該アンビル又は該カートリッジのうち他方の遠位部分は、該突出する先端特徴部を補足する凹状特徴部を有し、
    該突出する先端特徴部は、該凹状特徴部に嵌合するように構成されている、エンドエフェクタと、を備える、機器。

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