JP6411384B2 - 外科用器具の可動切断部材のためのロックアウト機構 - Google Patents

Description

一部の状況では、内視鏡外科用器具は、より小さい切開が、手術後の回復時間及び合併症を低減し得るために、従来の開腹外科用装置よりも好ましい場合がある。したがって、いくつかの内視鏡外科用器具は、トロカールのカニューレを介して所望の手術部位に遠位エンドエフェクタを定置するのに適し得る。これらの遠位エンドエフェクタは、多くの方法で組織に係合し、診断又は治療効果を得ることができる（例えば、エンドカッター、把持具、カッター、ステープラー、クリップアプライヤ（clip applier）、アクセス装置、薬物／遺伝子治療送達装置、及び超音波、ＲＦ、レーザなどを使用するエネルギー送達装置）。内視鏡外科用器具は、エンドエフェクタとハンドル部分との間に、臨床医によって操作されるシャフトを含むことがある。かかるシャフトは、所望の深さへの挿入及びシャフトの長手方向軸線を中心とした回転を可能にし、それにより患者内のエンドエフェクタの位置決めが容易になる。エンドエフェクタの位置決めは、シャフトの長手方向軸線に対してエンドエフェクタを選択的に関節動作ないしは別の方法で偏向することを可能にする１つ又は２つ以上の関節動作ジョイント又は機構を含めることによって、更に容易になる。

内視鏡外科用器具の例として、外科用ステープラーが挙げられる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通ってステープルを駆動することによって組織層の切断された端部の近くで切断された組織層を共に実質的に封着するように動作可能である。単なる例示の外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題される米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題される米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題される米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題される米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題される米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題される米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題される米国特許第７，４３４，７１５号、２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題される米国特許第７，７２１，９３０号、２０１０年１０月２１日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び２０１２年９月２０日公開の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題される米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号に開示されている。上に引用した米国特許及び米国特許公報のそれぞれの開示内容は参照により本明細書に組み込まれる。

参考として上述した外科用ステープラーは、内視鏡手技において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口処置及び／又は他の非内視鏡処置においても使用することができることを理解されたい。単なる例示として、トロカールをステープラー用導管として使用しない胸部の外科的処置において、外科用ステープラーを、開胸を介して患者の肋骨の間に挿入し、１つ又は２つ以上の器官に到達させてもよい。かかる処置では、肺につながる血管を切断及び閉塞するためにステープラーを使用してもよい。例えば、器官につながる血管は、胸腔から器官を切除する前に、ステープラーによって切断及び閉塞されてもよい。勿論、外科用ステープラーは、様々な他の状況及び処置において使用されてもよい。

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。

本明細書に組み込まれると共にその一部をなす添付の図面は、本発明の実施形態を示すものであり、上記の本発明の一般的説明、及び以下の実施形態の詳細な説明と共に、本発明の原理を説明するのに役立つものである。
例示の関節動作外科用ステープル留め器具の斜視図である。 図１の器具の側面立面図である。 図１の器具の開放されたエンドエフェクタの斜視図である。 発射ビームが近位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。 発射ビームが遠位位置にある、図３の線４−４に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの側面断面図である。 図３の線５−５に沿って取られた、図３のエンドエフェクタの端部断面図である。 図３のエンドエフェクタの分解斜視図である。 組織に位置付けられ、かつ組織内で１回作動された後の、図３のエンドエフェクタの斜視図である。 図１の器具に使用するための例示の制御回路の概略図である。 ハウジングが半分取り外された状態の、図１の器具のハンドル組立体の斜視図である。 図９のハンドル組立体からの駆動組立体の構成要素の斜視図である。 図１０の駆動組立体からの細長部材の斜視図である。 図１の器具での使用のための、他の例示のエンドエフェクタの斜視図である。 図１２のエンドエフェクタの分解組立図である。 図１３のエンドエフェクタの例示のブレードの斜視図である。 図１４のブレードの側面図である。 図１３のエンドエフェクタの例示の固定のつかみ具の斜視図である。 図１６の固定のつかみ具のスロット内に位置付けられた、図１４のブレードの端部図である。 図１３のエンドエフェクタの例示のロックアウト機構の斜視図である。 図１８の線１９−１９に沿って取られた、図１８の機構のロックアウトの断面図である。 図１３のエンドエフェクタの例示のスプリングの斜視図である。 図２０の線２１−２１に沿って取られた、図２０のスプリングの断面図である。 図１３のエンドエフェクタの例示の閉鎖用リングの斜視図である。 初期位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 ロックアウト位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 初期位置における、図１３のエンドエフェクタの底面斜視図である。 ロックアウト位置における、図１３のエンドエフェクタの底面斜視図である。 カートリッジが搭載された、初期位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 カートリッジが搭載された、第１の部分的に発射された位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 カートリッジが搭載された、第２の部分的に発射された位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 カートリッジが搭載された、第３の部分的に発射された位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 カートリッジが搭載された、第４の部分的に発射された位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。 カートリッジが搭載された、第５の部分的に発射された位置における、図１３のエンドエフェクタの側面断面図である。

図面は、いかなる意味においても限定的なものではなく、図に必ずしも示されていないものを含め、本発明の様々な実施形態を様々な他の方法で実施し得ることが考えられる。本明細書に組み込まれその一部をなす添付の図面は、本発明のいくつかの態様を示すものであり、説明文と共に本発明の原理を説明する役割を果たすものである。しかしながら、本発明は図に示される正確な配置に限定されない点が理解されるべきである。

本発明の特定の例の以下の説明は、本発明の範囲を限定するために用いられるべきではない。本発明の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本発明を実施するために企図される最良の形態の１つである。明らかになるように、本発明は、本発明から逸脱することなく、他の様々な明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとしてみなすべきである。

Ｉ．例示の外科用ステープラー
図１〜図７は、外科的処置を行うために、図１に描写されるような非関節動作状態で、トロカールカニューレを通って患者内の手術部位まで挿入するように寸法決めされている、例示の外科用ステープル留め及び切断器具（１０）を示している。単なる例示として、患者の腹部内に、患者の２本の肋骨の間に、又はその他の部位に、かかるトロカールを挿入してもよい。一部の状況では、器具（１０）は、トロカールなしで使用される。例えば、開胸又は他の種類の切開によって、器具（１０）を直接挿入してもよい。本発明の例の器具（１０）は、シャフト（２２）に結合しているハンドル部分（２０）を含む。シャフト（２２）は、関節動作ジョイント（１１）内で遠位方向に終端し、関節動作ジョイント（１１）は、エンドエフェクタ（１２）と更に連結されている。本明細書では、「近位」及び「遠位」といった用語は、器具（１０）のハンドル部分（２０）を握っている臨床医を基準として使用されていることを理解されたい。したがって、エンドエフェクタ（１２）は、より近位にあるハンドル部分（２０）に対して遠位である。便宜上、また説明を明確にするため、本明細書では「垂直」及び「水平」といった空間的な用語を図面に対して使用する点も更に認識されるであろう。しかしながら、外科用器具は、多くの配向及び姿勢で使用され、これらの用語は、制限的かつ絶対的でないことが意図されている。

一部の形態においては、シャフト（２２）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉ−Ｄｉａｍｅｔｅｒ Ｓｈａｆｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築される。シャフト（２２）の他の好適な構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

関節動作ジョイント（１１）及びエンドエフェクタ（１２）が、トロカールのカニューレ通路を通って一旦挿入されると、関節動作ジョイント（１１）は、図１に幻影で描写されるように、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（１２）を、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）から所望の角度（α）に偏向することができる。エンドエフェクタ（１２）は、そのようにして、所望の角度から又は他の理由のために、臓器の背後に到達する又は組織に近付くことができる。一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、単一の平面に沿ってエンドエフェクタ（１２）を偏向することができる。その他の形態においては、関節動作ジョイント（１１）は、２つ以上の平面に沿ってエンドエフェクタを偏向することができる。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）は、本明細書で引用される多数の引用文献のうちのいずれかの教示に従って、構成されてもよい。あるいは、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、他の任意の好適な構成を有していてもよい。単なる例示として、関節動作制御部（１３）は、シャフト（２２）の長手方向軸線（ＬＡ）に直交する軸を中心に回転するノブとして代わりに構成されてもよい。

一部の形態においては、関節動作ジョイント（１１）及び／又は関節動作制御部（１３）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｄｒｉｖｅ ｗｉｔｈ Ｐｉｎｉｏｎ ａｎｄ Ｏｐｐｏｓｉｎｇ Ｒａｃｋｓ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。関節動作ジョイント（１１）及び関節動作制御部（１３）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

本発明の例のエンドエフェクタ（１２）は、下部つかみ具（１６）及び枢動可能アンビル（１８）を含む。一部の形態においては、下部つかみ具（１６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って構築される。アンビル（１８）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｊａｗ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｊａｗ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｆｅａｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｏｆ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７７ＵＳＮＰ．０５９９２２５］の少なくとも一部の教示、及び／又は本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｔａｐｌｅ Ｆｏｒｍｉｎｇ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８０ＵＳＮＰ．０５９９１７５］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。下部つかみ具（１６）及びアンビル（１８）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

ハンドル部分（２０）は、ピストル把持部（２４）及び閉鎖トリガー（２６）を含む。閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって枢動可能であり、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）に向かってアンビル（１８）のクランプ又は閉鎖を行うことができる。かかるアンビル（１８）の閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じてハンドル部分（２０）に対して長手方向に移動する。閉鎖管（３２）は、シャフト（２２）の長さに沿って延在し、閉鎖用リング（３３）は、関節動作ジョイント（１１）より遠位に位置付けられる。関節動作ジョイント（１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（３３）までの長手方向の運動を伝達／伝動するように動作可能である。

ハンドル部分（２０）はまた、発射トリガー（２８）を含む。細長部材（１３６）（図１１に図示）は、シャフト（２２）を通って長手方向に延在し、発射トリガー（２８）の作動に応じて、ハンドル部分（２０）から発射ビーム（１４）まで長手方向の発射動作を伝達する。以下で更に詳細に説明されるように、発射ビーム（１４）が遠位に移動することにより、エンドエフェクタ（１２）においてクランプされた組織のステープル留め及び切断が行われる。その後、トリガー（２６、２８）を解放し、エンドエフェクタ（１２）から組織を解放することができる。

図３〜図６は、数多くの機能を実行するためにＥビーム形態の発射ビーム（１４）を取り入れているエンドエフェクタ（１２）を示す。Ｅビーム形態は、単なる例示としての一例であることを理解されたい。発射ビーム（１４）は、他の好適な形態を有していてもよく、非Ｅビーム形態も含まれるが、これに限定されるものではない。図４Ａ及び図４Ｂに最もわかりやすく示されるように、発射ビーム（１４）は、横断方向に配向された上方ピン（３８）と、発射ビームキャップ（４４）と、横断方向に配向された中間ピン（４６）と、遠位方向に提示された切断縁部（４８）と、を含む。上方ピン（３８）は、アンビル（１８）の長手方向アンビルスロット（４２）内に位置付けられ、長手方向アンビルスロット（４２）内を移動可能である。発射ビームキャップ（４４）は、下部つかみ具（１６）を通って形成された下部つかみ具スロット（４５）（図４Ｂに図示）を通って延在する発射ビーム（１４）を有することによって、下部つかみ具（１６）の下面に摺動可能に係合する。中間ピン（４６）は、発射ビームキャップ（４４）と協働する下部つかみ具（１６）の上面に摺動可能に係合する。これにより、発射ビーム（１４）は、発射中に、エンドエフェクタ（１２）の間隔を肯定的に取る。

一部の非Ｅビーム形態の発射ビーム（１４）は、上方ピン（３８）、中間ピン（４６）、及び／又は発射ビームキャップ（４４）が欠けていてもよい。器具（１０）のかかる形態のいくつかは、閉鎖用リング（３３）又はその他の機構に単に依存し、発射ビーム（１４）が遠位位置へと前進する間、閉鎖位置までアンビル（１８）を枢動させ、閉鎖位置でアンビル（１８）を留めておいてもよい。発射ビーム（１４）のための種々の例示の代替の構成要素、構成、及び操作性は、以下で更に詳細に説明される。発射ビーム（１４）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図３は、近位に位置付けられている本発明の例の発射ビーム（１４）と、開放位置まで枢動され、下部つかみ具（１６）のチャネル内に、未使用のステープルカートリッジ（３７）を着脱可能に装着できるようにするアンビル（１８）と、を示す。図５及び図６に最もわかりやすく示されるように、この例のステープルカートリッジ（３７）は、上部デッキ（７２）を提示し、下部カートリッジトレー（７４）と連結されている、カートリッジ本体（７０）を含む。図３に最もわかりやすく示されるように、垂直スロット（４９）は、ステープルカートリッジ（３７）の一部を通って形成されている。図３にまた最もわかりやすく示されるように、３列のステープル開口部（５１）は、垂直スロット（４９）の片側の上部デッキ（７２）を通って形成され、垂直スロット（４９）の他方の側の上部デッキ（７２）を通って、他の１組の３列のステープル開口部（５１）が形成される。勿論、任意の他の好適なステープルの列数（例えば、２列、４列、その他の列数）が提供されてもよい。再度、図４Ａ〜図６を参照すると、楔形スレッド（４１）及び複数のステープルドライバ（４３）は、カートリッジ本体（７０）とトレー（７４）との間に捕捉されており、楔形スレッド（４１）は、ステープルドライバ（４３）よりも近位に位置する。楔形スレッド（４１）は、ステープルカートリッジ（３７）内を長手方向に可動であり、一方、ステープルドライバ（４３）は、ステープルカートリッジ（３７）内を垂直方向に可動である。ステープル（４７）もまた、カートリッジ本体（７０）内に、対応するステープルドライバ（４３）の上に位置付けられる。特に、それぞれのステープル（４７）は、ステープルドライバ（４３）によってカートリッジ本体（７０）内を垂直方向に駆動され、関連するステープル開口部（５１）を通ってステープル（４７）を外へと駆動する。図４Ａ、図４Ｂ、及び図６に最もわかりやすく示されるように、楔形スレッド（４１）は、楔形スレッド（４１）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に駆動されるにつれてステープルドライバ（４３）を上方に促す、傾斜したカム表面を提示する。

一部の形態においては、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７６ＵＳＮＰ．０５９９１７７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。追加的にあるいは代替的に、ステープルカートリッジ（３７）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８２ＵＳＮＰ．０５９９２２７］の少なくとも一部の教示に従って、構築され、動作可能である。ステープルカートリッジ（３７）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

図４Ａ及び図４Ｂに描写されるように、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（３３）を遠位方向に前進させることによってエンドエフェクタ（１２）が閉鎖された状態で、発射ビーム（１４）は、次いで、上方ピン（３８）を長手方向アンビルスロット（４２）に入れることによって、アンビル（１８）と係合して前進する。プッシャブロック（８０）（図５に図示）は、発射ビーム（１４）の遠位端に位置し、かつ、発射トリガー（２８）が作動した際、発射ビーム（１４）がステープルカートリッジ（３７）を通って遠位方向に前進するにつれてプッシャブロック（８０）が楔形スレッド（４１）を遠位方向に押すように、楔形スレッド（４１）と係合するように構成されている。かかる発射中に、発射ビーム（１４）の切断縁部（４８）は、ステープルカートリッジ（３７）の垂直スロット（４９）に入り、ステープルカートリッジ（３７）とアンビル（１８）との間にクランプされている組織を切断する。図４Ａ及び図４Ｂに示すように、中間ピン（４６）及びプッシャブロック（８０）は共に、ステープルカートリッジ（３７）内の垂直スロット（４９）内に入ることによって、ステープルカートリッジ（３７）を作動させ、楔形スレッド（４１）をステープルドライバ（４３）との上向きのカム接触へと駆動すると、ステープル（４７）は、ステープル開口部（５１）を通って外へと駆動され、アンビル（１８）の内面のステープル成形ポケット（５３）（図３に図示）との成形接触へと駆動される。図４Ｂは、組織の切断及びステープル留めが完了した後、遠位方向に完全に移動した発射ビーム（１４）を示す。ステープル成形ポケット（５３）は、図４Ａ及び図４Ｂの図から意図的に省略されているが、図３に図示されていることを理解されたい。また、アンビル（１８）は、図５の図から意図的に省略されていることも理解されたい。

図７は、組織（９０）を貫通する１回のストロークを介して作動しているエンドエフェクタ（１２）を示す。図示されるように、切断縁部（４８）（図７では不明瞭）は、組織（９０）を切断しており、一方、ステープルドライバ（４３）は、切断縁部（４８）が作り出した切断線の各側で、組織（９０）を通ってステープル（４７）の３本の交互の列を駆動している。この例では、全てのステープル（４７）が切断線とほぼ平行に配向されているが、ステープル（４７）は、任意の好適な配向で位置付けられてもよいことを理解されたい。本発明の例では、第１のストロークが完了した後にエンドエフェクタ（１２）をトロカールから後退させ、使用済みのステープルカートリッジ（３７）を新しいステープルカートリッジと交換し、その後に、エンドエフェクタ（１２）を再びトロカールを通って挿入して、ステープル留めする部位に到達し、更なる切断及びステープル留めを行う。所望の量の切断及びステープル（４７）が提供されるまで、このプロセスを繰り返すことができる。トロカールを通って挿入及び後退を可能にするためにアンビル（１８）を閉鎖する必要があり得、ステープルカートリッジ（３７）の交換を可能にするためにアンビル（１８）を開放する必要があり得る。

各作動ストローク中に、ステープル（４７）が組織を通って駆動されているのとほぼ同時に、切断縁部（４８）が組織を切断することができることを理解されたい。本発明の例では、切断縁部（４８）は、ステープル（４７）の駆動にごくわずかに遅れて進むので、ステープル（４７）は、切断縁部（４８）が組織の同じ領域を通過する直前に組織を通って駆動されるが、この順序を逆にすることができること、又は、切断縁部（４８）が、隣接するステープルと直接同期されてもよいことを理解されたい。図７は、２層（９２、９４）の組織（９０）で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、単層の組織（９０）を通って作動してもよく、又は２層（９２、９４）以上の組織を通って作動してもよいことを理解されたい。また、切断縁部（４８）が作り出した切断線に隣接するステープル（４７）の成形及び位置決めにより、切断線で組織を実質的に封着することができ、したがってその切断線での出血及び／又は他の体液の漏出を低減又は防止することができることも理解されたい。また、図７は、ほぼ扁平で、付着された平面な２層（９２、９４）の組織で作動しているエンドエフェクタ（１２）を示しているが、エンドエフェクタ（１２）は、血管、胃腸管の一部分などの筒状構造に交差して作動してもよいことを理解されたい。したがって、図７は、エンドエフェクタ（１２）の企図される使用方法の制限について説明しているものとして考慮されるべきではない。器具（１０）が使用され得る種々の好適な状況及び処置は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

器具（１０）は、米国特許第４，８０５，８２３号、米国特許第５，４１５，３３４号、米国特許第５，４６５，８９５号、米国特許第５，５９７，１０７号、米国特許第５，６３２，４３２号、米国特許第５，６７３，８４０号、米国特許第５，７０４，５３４号、米国特許第５，８１４，０５５号、米国特許第６，９７８，９２１号、米国特許第７，０００，８１８号、米国特許第７，１４３，９２３号、米国特許第７，３０３，１０８号、米国特許第７，３６７，４８５号、米国特許第７，３８０，６９５号、米国特許第７，３８０，６９６号、米国特許第７，４０４，５０８号、米国特許第７，４３４，７１５号、米国特許第７，７２１，９３０号、米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号、及び／又は同第２０１２／０２３９０１２号のうちいずれかの教示に従って構成され、動作可能であることを理解されたい。上述のように、それらの特許及び公報のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれている。器具（１０）に提供することができる更なる例示の修正例は、以下により詳細に記載する。以下の教示が器具（１０）に組み込むことができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。同様に、以下の教示を本明細書で引用される特許／公報の様々な教示と組み合わせることができる種々の好適な方法は、当業者には明らかであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される特許に教示された器具（１０）又は装置に限定されないことも理解されたい。以下の教示は、外科用ステープラーとして分類されない器具を含む様々な他の種類の器具に容易に適用することができる。以下の教示を適用することができる種々の他の好適な装置及び状況は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

ＩＩ．例示の電動駆動機構
本発明の例では、器具（１０）は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供する。図８〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動制御を提供するために使用されてもよい、例示の構成要素を示す。特に、図８は、電池パック（１０４）（図１及び図２にも図示）からの電力を電動モーター（１０２）に供給するために使用されてもよい、例示の制御回路（１００）を示す。以下で更に詳細に説明されるように、電動モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を長手方向に移動させるように動作可能である。モーター（１０２）及び電池パック（１０４）を含む制御回路（１００）全体を、ハンドル部分（２０）内に収容することが可能であることを理解されたい。図８は、オープンスイッチとして発射トリガー（２８）を示しているが、このスイッチは、発射トリガー（２８）が作動しているときは閉じられていることを理解されたい。この例の回路（１００）はまた、回路（１００）を完了するために閉じられなければならない安全スイッチ（１０６）を含むが、安全スイッチ（１０６）は単なる任意選択的な構成要素であることを理解されたい。安全スイッチ（１０６）は、別装のボタン、スライダ、又はハンドル部分（２０）の他の機構を作動することによって閉じることができる。

本発明の例の回路（１００）はまた、ロックアウトスイッチ（１０８）を含み、そのスイッチは、初期設定では閉じられているが、ロックアウト状態に応じて自動的に開くように構成されている。単なる例示として、ロックアウト状態は、下部つかみ具（１６）にカートリッジ（３７）がない状態、下部つかみ具（１６）に使用済み（例えば、以前に発射された）カートリッジ（３７）がある状態、アンビル（１８）が十分に閉鎖されていない状態、器具（１０）がすでに何度も発射されていると判断された状態、及び／又は任意の他の好適な状態のうち、１つ又は２つ以上の状態を含んでいてもよい。ロックアウト状態を検知するために使用されてもよい様々なセンサ、アルゴリズム、及び他の機構は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を鑑みれば、他の好適な種類のロックアウト状態も、当業者には明らかになるであろう。回路（１００）が開いており、ロックアウトスイッチ（１０８）が開いている際は、モーター（１０２）は動作不可能であることを理解されたい。ロックアウト指示器（１１０）（例えば、ＬＥＤなど）は、ロックアウトスイッチ（１０８）の状態の視覚的指標を提供するように動作可能である。単なる例示として、ロックアウトスイッチ（１０８）、ロックアウト指示器（１１０）、及び関連する構成要素／機能性は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１月１２日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｌｏｃｋｏｕｔｓ ａｎｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ Ｓａｍｅ」と題される米国特許第７，６４４，８４８号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。

一旦発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、切断ストロークの終わり）に到達すると、ストローク終了スイッチ（１１２）は自動的に閉鎖位置に切り替わり、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させる。これにより、モーター（１０２）の回転方向は反転するが、操作者は動作のこの段階で、発射トリガー（２８）を解放しているだろう点が理解されるべきである。この動作状態において、電流は、逆方向指示器（１１４）（例えば、ＬＥＤなど）を通って流れ、モーター（１０２）の回転が反転したことを操作者に伝える視覚的指標を提供する。発射ビーム（１４）が最遠位位置に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）が自動的に閉鎖位置に切り替わる種々の好適な方法は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。同様に、逆方向指示器（１１４）が取り得る種々の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。

本発明の例のハンドル部分（２０）はまた、手動戻りスイッチ（１１６）を含んでおり、そのスイッチは、回路（１００）内にも図示されている。手動戻りスイッチ（１１６）は、「緊急救済（bailout）」機能として動作するように構成されており、操作者は、発射ストローク中、発射ビーム（１４）の近位方向への縮退を即座に開始することができる。つまり、手動戻りスイッチ（１１６）は、発射ビーム（１４）が部分的にしか遠位方向に前進していない場合、手動で作動できる。手動戻りスイッチ（１１６）は、ストローク終了スイッチ（１１２）と同様の機能性を提供し、モーター（１０２）に適用される電圧の極性を反転させ、それにより、モーター（１０２）の回転方向を反転させてもよい。この場合もまた、反転したことは、逆方向指示器（１１４）を通じて視覚的に表示される。

一部の形態においては、１つ又は２つ以上のスイッチ（２８、１０６、１０８、１１２、１１６）は、マイクロスイッチの形態をしている。他の好適な形態は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。前述に加えて又は前述の代わりに、少なくとも回路（１００）の一部は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年７月３日発行の「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第８，２１０，４１１号の少なくとも一部の教示に従って構成することができる。

図９〜図１１は、発射ビーム（１４）の電動移動を提供するために使用されてもよい種々の機械的構成要素を示す。特に、図９は、ハンドル部分（２０）のピストル把持部（２４）に収容されたモーター（１０２）を示す。電池パック（１０４）（図１及び図２に図示）は、ピストル把持部（２４）（例えば、モーター（１０２）の下）及び／又はハンドル部分（２０）内の他の場所に位置していてもよいことを理解されたい。モーター（１０２）は、歯車組立体（１２２）と連結されている駆動軸（１２０）を有する。歯車組立体（１２２）は、外部筐体（図示せず）を有しており、図１０に示すように、上部歯車（１２６）を駆動するように動作可能である。上部歯車（１２６）は、ハンドル部分（２０）に固定されたピン（１２９）に回転可能に支持されているピニオン（１２８）に噛合する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的にハンドル部分（２０）内でピニオン（１２８）が回転することを理解されたい。

図９及び図１０にも示すように、移動ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）に噛合する歯（１３２）を含み、ラック（１３０）は、ピニオン（１２８）が回転する際、長手方向に移動する。図１１に示すように、ラック（１３０）は、細長部材（１３６）に連結されており、細長部材（１３６）は、シャフト（２２）を通って延在し、発射ビーム（１４）の近位端に連結する遠位端（１３８）を含む。細長部材（１３６）は、シャフト（２２）内を移動し、細長部材（１３６）は、ラック（１３０）の長手方向動作を発射ビーム（１４）に伝達する。それゆえに、モーター（１０２）の起動により、最終的に発射ビーム（１４）がエンドエフェクタ（１２）内を移動することを理解されたい。特に、モーター（１０２）は、発射ビーム（１４）を遠位方向に駆動し、組織（９０）を切断、かつ組織（９０）内にステープル（４７）を駆動させてもよい。スイッチ作動アーム（１３４）は、ラック（１３０）から横方向に延在し、かつ、発射ビーム（１４）が最遠位位置（例えば、組織（９０）が切断され、ステープル（４７）が組織（９０）内に駆動された後）に到達した際、ストローク終了スイッチ（１１２）に係合するように位置付けられている。上述のように、このストローク終了スイッチ（１１２）の係合により、モーター（１０２）は自動的に反転して、発射ビーム（１４）を最遠位位置から近位位置へと戻し、それにより、アンビル（１８）は、下部つかみ具（１６）から離れるように枢動され、組織（９０）を解放する。

「枢動する」という用語（及び「枢動」を基体とした類義語）の使用は、必ずしも固定軸を中心とした枢動運動を必要とすると理解されるべきではない。一部の形態においては、アンビル（１８）は、アンビル（１８）が下部つかみ具（１６）に向かって動く際、細長スロット又はチャネルに沿ってスライドするピン（又は同様の機構）によって画定される軸を中心として枢動する。かかる形態においては、枢軸がスロット又はチャネルによって画定される経路に沿って移動する一方で、アンビル（１８）も同時にその枢軸を中心として枢動する。追加的にあるいは代替的に、まず枢軸がスロット／チャネルに沿ってスライドし、次いで枢軸がスロット／チャネルに沿ってある一定の距離をスライドした後、アンビル（１８）が枢軸を中心として枢動してもよい。かかるスライドする／移動するという枢動運動は、「枢動する（pivot、pivots）」、「枢動の（pivotal）」、「枢動可能な（pivotable）」、「枢動している（pivoting）」などの用語に包含されていることを理解されたい。勿論、一部の形態は、固定かつスロット又はチャネル内を移動しない軸を中心としたアンビル（１８）の枢動運動を提供してもよい。

前述に加えて又は前述の代わりに、発射ビーム（１４）を駆動するように動作可能な機構は、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、かつ／又はその開示もまた参照により本明細書に組み込まれている、米国特許公報第２０１２／０２３９０１２号の少なくとも一部の教示に従って、構成することができる。発射ビーム（１４）の電動化を提供するための他の好適な構成要素、機構、及び構成は、本明細書の教示を鑑みれば当業者には明らかになるであろう。また、他の形態において、発射ビーム（１４）のマニュアル駆動が提供され、モーターが省かれてもよいことも理解されたい。単なる例示として、発射ビーム（１４）は、本明細書で引用されるその他の特許／特許公報の参照の少なくとも一部の教示に従って作動することができる。

ＩＩＩ．例示のエンドエフェクタロックアウト機構
場合によっては、つかみ具（２１６、２１８）の間に位置付けられた組織がステープル留めされずに切断されることのないように、エンドエフェクタ（１２）に対してロックアウト機構を提供し、発射ビーム（１４）及び切断縁部（４８）の不用意の発射（すなわち、遠位への前進）を防止することが所望され得る。例えば、ステープルカートリッジ（３７）がエンドエフェクタ（１２）内に未搭載である場合に、又はステープル（４７）がステープルカートリッジ（３７）から駆動された後に、発射ビーム（１４）及び切断縁部（４８）が発射しないようにすることが所望され得る。したがって、発射ビーム（１４）及び切断縁部（４８）の不用意の発射を防止するために、エンドエフェクタ（１２）内にロックアウト機構が提供されてもよい。以下の例には、エンドエフェクタ（１２）に容易に導入することができるロックアウト機構のいくつかの単なる例示の形態が含まれる。

図１２及び図１３は、器具（１０）に容易に組み入れることができる例示のエンドエフェクタ（２１２）を示す。エンドエフェクタ（２１２）は、エンドエフェクタ（１２）の下部つかみ具（１６）、アンビル（１８）、及び閉鎖用リング（３３）と類似の、下部つかみ具（２１６）、枢動可能アンビル（２１８）、及び閉鎖用リング（２３３）を備える。ステープルカートリッジ（２３７）は、下部つかみ具（２１６）のチャネル内に、着脱可能に装着されてもよい。本発明の例のステープルカートリッジ（２３７）は、エンドエフェクタ（１２）のステープルカートリッジ（３７）と類似している。図１３に最もわかりやすく示されるように、ステープルカートリッジ（２３７）は、下部カートリッジトレー（２４７）と連結されているカートリッジ本体（２４０）を備える。楔形スレッド（２９０）及び複数のステープルドライバ（２４３）は、カートリッジ本体（２４０）とトレー（２４７）との間に捕捉されており、楔形スレッド（２９０）は、ステープルドライバ（２４３）より近位に位置する。ステープル（４７）と類似のステープルは、明瞭さのために図１３からは省略されているが、ステープル（４７）は、ステープルドライバ（２４３）の真上に位置付けられるであろうことを理解されたい。楔形スレッド（２９０）及びステープルドライバ（２４３）は、エンドエフェクタ（１２）の楔形スレッド（４１）及びステープルドライバ（２４３）と類似しており、楔形スレッド（２９０）は、楔形スレッド（２９０）がステープルカートリッジ（２３７）を通って遠位方向に駆動され、ステープル（図１３には図示せず）を垂直に、つかみ具（２１６、２１８）の間に位置付けられている組織内に駆動する際、ステープルドライバ（２４３）を上方に促すように構成されている。本発明の例の楔形スレッド（２９０）は、楔形スレッド（２９０）の近位に位置付けられているブレード組立体（２５０）によって、遠位方向に駆動される。ビーム（２２３）は、ブレード組立体（２５０）に（例えば、溶接によって）連結される。ビーム（２２３）は、ビーム（１４）に類似しており、ブレード組立体（２５０）を遠位方向及び／又は近位方向に駆動するように構成されている。弾性部材（２８０）は、ブレード組立体（２５０）より近位にあり、ブレード組立体（２５０）に着脱可能に係合するように構成されている。ブレード組立体（２５０）及び弾性部材（２８０）は、フレーム部材（２７０）内に位置付けられる。フレーム部材（２７０）は、閉鎖用リング（２３３）内に位置付けられ、フレーム部材（２７０）がシャフト（２２２）の関節動作ジョイント（２１１）と連結するように、下部つかみ具（２１６）の近位端に連結される。

関節動作ジョイント（２１１）及びシャフト（２２２）は、関節動作ジョイント（１１）及びシャフト（２２）に類似している。単なる例示として、関節動作ジョイント（２１１）及び／又はシャフト（２２２）は、その開示が本明細書に参照により組み込まれている、米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］、及び／又はその開示が本明細書に参照により組み込まれている、Ｕ Ｕ．Ｓ．特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１８１ＵＳＮＰ．０５９９１８０］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。あるいは、関節動作ジョイント（２１１）及び／又はシャフト（２２２）は、任意の他の好適な構成を有していてもよい。

図１４及び図１５は、ブレード組立体（２５０）を更に詳細に示す。ブレード組立体（２５０）は、切断縁部（２５２）、上部延伸部（２６０）、及び下部延伸部（２５５）を備える。ブレード組立体（２５０）が下部つかみ部（２１６）を通って遠位に移動する際、切断縁部（２５２）が組織を切断するように、切断縁部（２５２）は、ブレード組立体（２５０）の上部遠位部分上に位置付けられる。上部延伸部（２６０）は、切断縁部（２５２）から近位方向に延在する。上部延伸部（２６０）は、上部延伸部（２６０）の下面上に壁部（２６１、２６２、２６３、２６４、２６５、２６６）を備える。壁部（２６１）は、壁部（２６２）まで近位方向に延在する。壁部（２６２）は、壁部（２６３）まで上方に傾斜する。壁部（２６３）は、壁部（２６４）まで近位方向に延在し、壁部（２６４）は、壁部（２６５）まで下方へと延在する。壁部（２６２、２６３、２６４）は共に、ノッチを形成する。壁部（２６５）は、壁部（２６６）まで近位方向に延在し、壁部（２６６）は、上方に傾斜する。壁部（２６４、２６５、２６６）は、上部延伸部（２６０）から下方に延在するタブ（２６８）を形成する。以下で更に詳細に説明されるように、ステープルカートリッジ（２３７）が搭載されていない状態でタブ（２６８）及びブレード組立体（２５０）が遠位方向に前進することをフレーム部材（２７０）が防止できるように、タブ（２６８）は、フレーム部材（２７０）に係合するように構成されている。

下部延伸部（２５５）は、切断縁部（２５２）の下から近位方向に延在する。遠位先端（２５４）及び遠位壁部（２５１）は、下部延伸部（２５５）の遠位部分上に位置付けられている。以下で更に詳細に説明されるように、遠位先端（２５４）が楔形スレッド（２９０）の上面に係合するように構成されるように、遠位先端（２５４）は、下部延伸部（２５５）から遠位方向かつ下方に延在する。また、以下で更に詳細に説明されるように、遠位壁部（２５１）が楔形スレッド（２９０）の近位表面に係合するように構成されるように、遠位壁部（２５１）は、遠位先端（２５４）の下にある下部延伸部（２５５）の遠位部分上に垂直に位置付けられる。したがって、ブレード組立体（２５０）が下部つかみ具（２１６）内を遠位方向に移動し、それによって下部つかみ具（２１６）内で楔形スレッド（２９０）が遠位方向に駆動される際、遠位先端（２５４）及び遠位壁部（２５１）は、楔形スレッド（２９０）に解放可能に係合する。丸みを帯びたタブ（２５６）は、下部延伸部（２５５）の近位部分から上方に延在する。タブ（２５６）は、ブレード組立体（２５０）のタブ（２６８）がフレーム部材（２７０）に係合し、タブ（２６８）及びブレード組立体（２５０）がステープルカートリッジ（２３７）が搭載されていない状態で遠位方向に前進するのを防止するように、弾性部材（２８０）がタブ（２５６）及びブレード組立体（２５０）を下方に付勢できるように、弾性部材（２８０）に係合するように構成されている。

突起（２５８）は、下部延伸部（２５５）から下方に延在し、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）内を移動するように構成されている。突起（２５８）は、下部延伸部（２５５）ほど幅が広くないため、下部延伸部（２５５）の下面上の突起（２５８）と下部延伸部（２５５）との間に棚部（２５３）が形成される。したがって、棚部（２５３）は、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）内でブレード組立体（２５０）を垂直位置に保持する。棚部（２５３）は、ブレード組立体（２５０）の全体的な厚みを越える付加部分又は延伸部分を必要としない保持方法をもたらす。突起（２５８）は、壁部（２４２）に向かって勾配をなしている傾斜壁部（２４１）を備える。壁部（２４２）は、壁部（２４８）まで近位方向に延在し、壁部（２４８）は、壁部（２４４）まで下方に傾斜する。壁部（２４４）は、壁部（２４５）まで近位方向に延在し、壁部（２４５）は、下部延伸部（２５５）まで上方に傾斜する。壁部（２４８、２４４、２４５）は、突起（２５８）から下方に延在するタブ（２５９）を形成する。

上述したように、ブレード組立体（２５０）は、モーター（１０２）及び発射ビーム（２２３）を駆動するための発射トリガー（２８）の作動に基づいて、下部つかみ具（２１６）内で近位方向及び／又は遠位方向に移動するように構成されている。図１６に示すように、下部つかみ具（２１６）は、近位部分（２１５）及び遠位部分（２１３）を有するスロット（２１４）を備える。近位部分（２１５）は、遠位部分（２１３）より幅が広い。近位部分（２１５）は、カム表面（２１７）を介して遠位部分（２１３）に移行する。図１７は、ブレード組立体（２５０）が近位かつ未発射位置にある場合の、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）内に位置付けられているブレード組立体（２５０）を示す。スロット（２１４）は、突起（２５８）が下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）内を移動するように、ブレード組立体（２５０）の突起（２５８）を受け入れる。下部延伸部（２５５）は、スロット（２１４）上に位置付けられる。ブレード組立体（２５０）がスロット（２１４）の遠位部分（２１３）内に位置付けられる際、棚部（２５３）がスロット（２１４）の遠位部分（２１３）を越えて横方向に延在し、ブレード組立体（２５０）の垂直方向の整列又は垂直位置を維持するように、スロット（２１４）の遠位部分（２１３）は、突起（２５８）の横幅に対応するように寸法決めされた横幅を有する。ブレード組立体（２５０）がステープルカートリッジ（２３７）を搭載することなく前進した場合、突起（２５８）及び下部延伸部（２５５）がスロット（２１４）の近位部分（２１５）内に収まるように、スロット（２１４）の近位部分（２１５）は、ブレード組立体（２５０）の下部延伸部（２５５）の横幅に対応するように寸法決めされた横幅を有する。

スロット（２１４）は、下部つかみ具（２１６）内で連続的に延在し、ブレード組立体（２５０）が近位及び／又は遠位に移動する際、下部つかみ具（２１６）内のブレード組立体（２５０）の位置を可視化させることができる。閉鎖用リング（２３３）は、下部つかみ具（２１６）に連結し、ブレード組立体（２５０）の可視化を更に可能とする。本発明の例では、図２２に示すように、閉鎖用リング（２３３）は、開口部（２３５）を備える。閉鎖用リング（２３３）が遠位位置に前進し、アンビル（２１８）を下部つかみ具（２１６）に対して閉鎖する際、開口部（２３５）がスロット（２１４）の近位部分（２１５）に隣接するように、閉鎖用リング（２３３）は、下部つかみ具（２１６）と摺動可能に連結する。突起（２５８）及び下部延伸部（２５５）がスロット（２１４）の近位部分（２１５）内に収まった場合、閉鎖用リング（２３３）がタブ（２５９）の可視化を可能にするように、開口部（２３５）は、ブレード組立体（２５０）のタブ（２５９）に対応するよう寸法決めされる。

図１８及び図１９に示すように、下部つかみ具（２１６）の近位端は、フレーム部材（２７０）に連結されている。フレーム部材（２７０）は、チャネル（２７８）、旋回軸（２７９）、及び歯車（２９２）を備える。図１９に示すように、第１の係合機構（２７２）及び第２の係合機構（２７４）は、チャネル（２７８）内に位置付けられる。係合機構（２７２、２７４）は、ブレード組立体（２５０）の上部延伸部（２６０）に係合するように構成されている。第１の係合機構（２７２）は、チャネル（２７８）内に上方に延在する壁部（２７５）を備える。壁部（２７５）は、壁部（２７３）へと移行し、壁部（２７３）は、壁部（２７１）まで遠位方向に延在する。壁部（２７１）は、遠位方向に下方に勾配をなす。第２の係合機構（２７４）は、第１の係合機構（２７２）より近位にある。第２の係合機構（２７４）の上面は、壁部（２７６）まで遠位方向に延在する壁部（２７７）を備え、壁部（２７６）は、遠位方向に下方に勾配をなす。第２の係合機構（２７４）の下面は、壁部（２９４）まで近位方向に下方に勾配をなす壁部（２９３）を備える。壁部（２９４）は、壁部（２９５）まで近位方向に延在し、壁部（２９５）は、壁部（２９４）から上方へと延在する。図２３Ａに示すように、第２の係合機構（２７４）の下面は、弾性部材（２８０）に係合するように構成されている。歯車（２９２）は、歯を有し、係合機構（２７４）より近位にある。旋回軸（２７９）は、歯車（２９２）から上方に延在する。エンドエフェクタ（２１２）がシャフト（２２２）に対して所望の角度（α）に枢動できるように、旋回軸（２７９）及び歯車（２９２）は、シャフト（２２２）の関節動作ジョイント（２１１）と回転可能に連結するように構成されている。単なる例示として、歯車（２９２）及び／又は関節動作ジョイント（２１１）の他の機構は、その開示が本明細書に参照により組み込まれている、米国出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７４ＵＳＮＰ．０５９９１７６］、及び／又は本件と同日に出願され、その開示が本明細書に参照により組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ｌｏｃｋ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｄｅｔｅｎｔｉｎｇ Ｂｉｎａｒｙ Ｓｐｒｉｎｇ」と題される、米国出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７１７８ＵＳＮＰ．０５９９２３２］の少なくとも一部の教示に従って構築することができる。

図２０及び図２１は、弾性部材（２８０）を更に詳細に示す。弾性部材（２８０）は、遠位部分（２８２）及び近位部分（２８５）を備える。遠位部分（２８２）は、ブレード組立体（２５０）の下部延伸部（２５５）のタブ（２５６）を受け入れるように構成されている開口部（２８３）を備える。遠位部分（２８２）は、近位方向に下方に勾配をなす傾斜部分（２８４）を介して、近位部分（２８５）に移行する。傾斜部分（２８４）は、柔軟であり、遠位部分（２８２）を下方に弾性的に付勢するように構成されている。壁部（２８７）は、近位部分（２８５）の近位端から上方に延在する。壁部（２８７）は、フレーム部材（２７０）が弾性部材（２８０）を軸方向に保持するように構成されるように、フレーム部材（２７０）の壁部（２９５）に係合する。

Ａ．例示のロックアウトシーケンス
図２３Ａ及び図２３Ｂは、ステープルカートリッジ（２３７）を適切に搭載することなく、ブレード組立体（２５０）を発射する試みを示す。例えば、器具（１０）は、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖された状態で、非関節動作状態で手術部位に挿入され得る。一旦、関節動作ジョイント（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）が患者内の所望の部位に挿入されると、アンビル（２１８）は、開放したエンドエフェクタ（２１２）へ下部つかみ具（２１６）から離れるように枢動され、つかみ具（２１６、２１８）は、組織に対して位置付けられ得る。関節動作ジョイント（２１１）は、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（２１２）を、所望の角度（α）に偏向することができる。次いで、閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって作動し、アンビル（２１８）を下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖することができる。かかるアンビルの閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（２３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じて、ハンドル部分（２０）及び下部つかみ具（２１６）に対して長手方向に移動する。関節動作ジョイント（２１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（２３３）へ長手方向の動作を伝達するように動作可能である。

図２３Ａは、下部つかみ具（２１６）内にステープルカートリッジ（２３７）が無い状態で、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖した直後の、初期位置におけるエンドエフェクタ（２１２）を示す。初期位置においては、ブレード組立体（２５０）の上部延伸部（２６０）は、フレーム部材（２７０）の係合機構（２７２、２７４）上に位置付けられる。上部延伸部（２６０）の壁部（２６１）は、第１の係合機構（２７２）の壁部（２７３）上にあり、一方、上部延伸部（２６０）のタブ（２６８）は、第２の係合機構（２７４）の壁部（２７７）上にある。弾性部材（２８０）は、下部つかみ具（２１６）とフレーム部材（２７０）との間に位置付けられる。弾性部材（２８０）の壁部（２８７）は、壁部（２９５）が弾性部材（２８０）を軸方向に保持するように構成されるように、フレーム部材（２７０）の壁部（２９５）と係合される。弾性部材の開口部（２８３）は、下部延伸部（２５５）のタブ（２５６）が弾性部材（２８０）の開口部（２８３）内に位置付けられるように、ブレード組立体（２５０）の下部延伸部（２５５）上に位置付けられる。下部延伸部（２５５）の突起（２５８）は、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）の近位部分（２１５）内に位置付けられる。突起（２５８）は、棚部（２５３）がスロット（２１４）上に位置付けられるように、スロット（２１４）内で垂直方向に整列する。したがって、ブレード組立体（２５０）は、初期位置から発射される準備が整っている。

しかしながら、本発明の例では、ステープルカートリッジ（２３７）は、エンドエフェクタ（２１２）に適切に搭載されていない。したがって、遠位先端（２５４）及び遠位壁部（２５１）は、スレッド（２９０）と係合していない。図２３Ｂに示すように、発射トリガー（２８）が、ステープルカートリッジ（２３７）が適切に搭載されていない状態で、発射ビーム（２２３）及びブレード組立体（２５０）を遠位に駆動するように作動した場合、ブレード組立体（２５０）は、エンドエフェクタ（２１２）内で下方に収まり、フレーム部材（２７０）の係合機構（２７２、２７４）に係合し、ブレード組立体（２５０）が下部つかみ具（２１６）内を更に遠位方向に移動するのを防止する。ステープルカートリッジ（２３７）を適切に搭載することなくブレード組立体（２５０）が遠位方向に押される際、ブレード組立体（２５０）の下部延伸部（２５５）のタブ（２５６）は、弾性部材（２８０）の開口部（２８３）から遠位方向に移動する。タブ（２５６）は、次いで、弾性部材（２８０）の遠位部分（２８２）に係合する。弾性部材（２８０）の遠位部分（２８２）が下方に付勢されるため、弾性部材（２８０）は、ブレード組立体（２５０）のタブ（２５６）を下方に押す。これにより、ブレード組立体（２５０）の上部延伸部（２５５）のタブ（２６８）は、係合機構（２７２、２７４）の間に下方に収まることになる。したがって、タブ（２６８）の壁部（２６４）は、第１の係合機構（２７２）の壁部（２７５）に係合し、ブレード組立体（２５０）が更に遠位方向に移動するのを防止し、ブレード組立体（２５０）をエンドエフェクタ（２１２）内で係止する。前述のロックアウトは、使用済みのステープルカートリッジ（２３７）がエンドエフェクタ内に搭載されているときに、操作者が発射ビーム（２３３）を近位位置から遠位位置に前進させようとする場合にも起こり得ることを理解されたい。したがって、ロックアウト機構は、ステープルカートリッジ（２３７）がエンドエフェクタ（２１２）内に搭載されていない場合に、かつエンドエフェクタ（２１２）内にあるカートリッジ（２３７）が既に発射され、発射ビーム（２３３）が近位位置に後退済みである場合に、発射ビーム（２３３）の前進を防止する。

ブレード組立体（２５０）が図２３Ｂに示される係止位置へと下方に収まる際、ブレード組立体の下部延伸部（２５５）及び突起（２５８）は、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）の近位部分（２１５）内に収まる。したがって、突起（２５８）のタブ（２５９）は、スロット（２１４）の近位部分（２１５）を通って、かつ、閉鎖用リング（２３３）の開口部（２３５）を通って、延在する。これにより、図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、ブレード組立体（２５０）がロックアウト位置にあるという視覚的指標が提供される。図２４Ａにおいて、ブレード組立体（２５０）は、初期位置にあり、タブ（２５９）は、閉鎖用リング（２３３）の開口部（２３５）上にあるスロット（２１４）内に位置付けられている。ブレード組立体（２５０）が、図２４Ｂに示すように、ロックアウト位置へと下方に収まる際、タブ（２５９）は、閉鎖用リング（２３３）の開口部（２３５）を通って延在し、ロックアウトの視覚的指標を提供する。閉鎖用リング（２３３）のスペース内にロックアウト機構及び視覚的指標を提供することにより、関節動作ジョイント（２１１）の全体的な長さを最小化することができる。

ブレード組立体（２５０）が図２３Ｂのロックアウト位置にあった後、ブレード組立体（２５０）は、図２３Ａの初期位置に戻ることができる。例えば、モーター（１０２）は、ビーム（２２３）及びブレード組立体（２５０）を近位方向に引っ張り、ブレード組立体（２５０）を図２３Ａの初期位置に戻すように、作動されてもよい。ブレード組立体（２５０）が近位方向に移動する際、ブレード組立体（２５０）の上部延伸部（２６０）の傾斜壁部（２６２、２６６）は、係合機構（２７２、２７４）の傾斜壁部（２７１、２７６）に対して近位方向にスライドする。上部延伸部（２６０）が係合機構（２７２、２７４）に対して近位方向に移動する際、係合機構（２７２、２７４）の壁部（２７１、２７６）は、カム作用を介して上部延伸部（２６０）及びブレード組立体（２５０）を上方に押す。ブレード組立体（２５０）のタブ（２５６）もまた、上方に移動し、弾性部材（２８０）の開口部（２８３）内に再度位置付けられる。これにより、図２３Ａに示すように、ブレード組立体（２５０）は、初期位置に戻る。

Ｂ．例示の発射シーケンス
図２５Ａ〜図２５Ｆは、ステープルカートリッジ（２３７）を適切に搭載して発射されているブレード組立体（２５０）を示す。例えば、器具（１０）は、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖された状態で、非関節動作状態で手術部位に挿入されることがある。一旦、関節動作ジョイント（２１１）及びエンドエフェクタ（２１２）が患者内の所望の部位に挿入されると、アンビル（２１８）は、エンドエフェクタ（２１２）を開放するために下部つかみ具（２１６）から離れるように枢動し、つかみ具（２１６、２１８）は、組織に対して位置付けられ得る。関節動作ジョイント（２１１）は、関節動作制御部（１３）によって遠隔に操作され、関節動作することができ、エンドエフェクタ（２１２）を、所望の角度（α）に偏向することができる。次いで、閉鎖トリガー（２６）は、ピストル把持部（２４）に向かって作動し、アンビル（２１８）を下部つかみ具（２１６）に向かって閉鎖することができる。かかるアンビルの閉鎖は、閉鎖管（３２）及び閉鎖用リング（２３３）を介してもたらされ、その両方とも、ピストル把持部（２４）に対する閉鎖トリガー（２６）の枢動に応じて、ハンドル部分（２０）及び下部つかみ具（２１６）に対して長手方向に移動する。関節動作ジョイント（２１１）は、閉鎖管（３２）から閉鎖用リング（２３３）へ長手方向の動作を伝達するように動作可能である。

図２５Ａは、ステープルカートリッジ（２３７）を適切に搭載した状態で、つかみ具（２１６、２１８）が閉鎖した直後の、初期位置におけるエンドエフェクタ（２１２）を示す。初期位置においては、ブレード組立体（２５０）の上部延伸部（２６０）は、フレーム部材（２７０）の係合機構（２７２、２７４）上に位置付けられる。上部延伸部（２６０）の壁部（２６１）は、第１の係合機構（２７２）の壁部（２７３）上にあり、一方、上部延伸部（２６０）のタブ（２６８）は、第２の係合機構（２７４）の壁部（２７７）上にある。弾性部材（２８０）は、下部つかみ具（２１６）とフレーム部材（２７０）との間に位置付けられる。弾性部材（２８０）の壁部（２８７）は、壁部（２９５）が弾性部材（２８０）を軸方向に保持するように構成されるように、フレーム部材（２７０）の壁部（２９５）と係合される。弾性部材の開口部（２８３）は、下部延伸部（２５５）のタブ（２５６）が弾性部材（２８０）の開口部（２８３）内に位置付けられるように、ブレード組立体（２５０）の下部延伸部（２５５）上に位置付けられる。下部延伸部（２５５）の突起（２５８）は、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）の近位部分（２１５）内に位置付けられる。突起（２５８）は、棚部（２５３）がスロット（２１４）上に位置付けられるように、スロット（２１４）内で垂直方向に整列する。ブレード組立体（２５０）の遠位先端（２５４）は、スレッド（２９０）上に位置付けられる。したがって、ブレード組立体（２５０）は、図２５Ａに示される初期位置から発射される準備が整っている。

発射トリガー（２８）は、発射ビーム（２２３）及びブレード組立体（２５０）を駆動するように作動することができる。図２５Ｂに示すように、ブレード組立体（２５０）が遠位方向に駆動される際、ブレード組立体（２５０）の遠位先端（２５４）は、スレッド（２９０）の上面（２９２）に係合し、かつブレード組立体（２５０）の遠位壁部（２５１）は、スレッド（２９０）の近位端（２９４）に係合する。これにより、ブレード組立体が下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）の近位部分（２１５）内に位置付けられる際、ブレード組立体（２５０）の垂直位置が維持される。ブレード組立体（２５０）が更に遠位に移動する際、ブレード組立体（２５０）のタブ（２５６）は、タブ（２５６）が弾性部材（２８０）の遠位部分（２８２）に係合するように、弾性部材（２８０）の開口部（２８３）から遠位方向に移動する。それにより、タブ（２５６）は、図２５Ｃに示すように、弾性部材（２８０）の遠位部分（２８２）を上方に押す。スレッド（２９０）がブレード組立体（２５０）の垂直位置を維持するため、図２５Ｄに示すように、タブ（２６８）が係合機構（２７２、２７４）の間に収まってブレード組立体（２５０）の遠位方向への動きを防止することなく、ブレード組立体（２５０）のタブ（２６８）は、フレーム部材（２７０）の係合機構（２７２、２７４）の上を遠位方向に移動する。したがって、ブレード組立体（２５０）は、この段階においてロックアウト位置を乗り越える。弾性部材（２８０）の遠位部分（２８２）は、次いで、図２５Ｅに示すように、タブ（２５６）が弾性部材（２８０）から遠位方向に移動する際、ブレード組立体（２５０）のタブ（２５６）の近位の、基準位置へと下方に付勢する。ブレード組立体（２５０）の突起（２５８）は、次いで、図２５Ｆに示すように、下部つかみ具（２１６）のスロット（２１４）の遠位部分（２１３）に入る。ブレード組立体（２５０）の棚部（２５３）は、次いで、スロット（２１４）上に位置付けられ、上部延伸部（２６０）のタブ（２６８）は、第１の係合機構（２７２）上になる。ブレード組立体（２５０）は、次いで、遠位方向に更に移動し、つかみ具（２１６、２１８）の間に位置付けられた組織を切断し、ステープル留めする。

ブレード組立体（２５０）が遠位方向に発射された後、ブレード組立体（２５０）は、下部つかみ具（２１６）内で近位方向に後退することができる。例えば、発射トリガー（２８）の第２の作動、及び／又は別の作動に反応し、発射ストロークの完了を検出した際のモーター（１０２）の自動反転によって、ビーム（２２３）がブレード組立体（２５０）を後退させてもよい。ブレード組立体（２５０）が後退する際、ブレード組立体（２５０）は、スレッド（２９０）から係合解除される。スレッド（２５０）が無いと、ブレード組立体（２５０）が発射された後に後退した際、ブレード組立体（２５０）は、図２３Ｂのロックアウト位置へと下方に収まり得る。ブレード組立体（２５０）が図２３Ｂのロックアウト位置にきた後、ブレード組立体（２５０）は、図２３Ａの初期位置に戻ることができる。ブレード組立体（２５０）がモーター（１０２）によって近位方向に駆動される際、ブレード組立体（２５０）の上部延伸部（２６０）の傾斜壁部（２６２、２６６）は、係合機構（２７２、２７４）の傾斜壁部（２７１、２７６）に対して近位方向にスライドする。上部延伸部（２６０）が係合機構（２７２、２７４）に対して近位方向に移動する際、係合機構（２７２、２７４）の壁部（２７１、２７６）は、カム作用を介して上部延伸部（２６０）及びブレード組立体（２５０）を上方に押す。ブレード組立体（２５０）のタブ（２５６）もまた、上方に移動し、弾性部材（２８０）の開口部（２８３）内に再度位置付けられる。これにより、図２３Ａに示すように、ブレード組立体（２５０）は、初期位置に戻る。

一旦、つかみ具（２１６、２１８）の間に位置付けられた組織が切断されステープル留めされると、エンドエフェクタ（２１２）は、関節動作制御部（１３）によって非関節動作位置へと枢動して戻り、つかみ具（２１６、２１８）を閉鎖した状態で、手術部位から取り外されてもよい。あるいは、つかみ具（２１６、２１８）は、エンドエフェクタ（２１２）を枢動する前に開放され、つかみ具（２１６、２１８）の間の任意の組織を解放してもよい。つかみ具（２１６、２１８）は、次いで、手術部位からエンドエフェクタ（２１２）を取り外す前に、再度閉鎖されてもよい。エンドエフェクタ（２１２）は、次いで、開放され、ステープルカートリッジ（２３７）を新しいステープルカートリッジと交換してもよい。エンドエフェクタ（２１２）を開放するために、閉鎖トリガー（２６）をピストル把持部（２４）から離れるように解放してもよい。ステープルカートリッジ（２３７）は、新しいステープルカートリッジと交換されてもよく、かつエンドエフェクタ（２１２）は、更なる切断及びステープル留めのために手術部位に再度挿入されてもよい。

ＩＶ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう。かかる修正及び変形は、特許請求の範囲内に含まれることを意図する。

理解されたいこととして、参照により本明細書に組み込まれると述べられた任意の特許、公報、又は他の開示資料は、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義、記載内容、又は本開示に示した他の開示資料と矛盾しない範囲で本明細書に組み込まれる。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に援用される任意の矛盾する事物に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれるものとされているが、既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ援用するものとする。

上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び医療処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び医療処置での用途も有することができる。単なる例示として、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、本明細書の様々な教示は、以下の様々な教示のいずれかと容易に組み合わせることができることが当業者には理解されるであろう。その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年８月１１日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｗｉｔｈ Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ａｎｄ Ｓｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙ」と題される米国特許第５，７９２，１３５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９８年１０月６日発行の「Ｒｅｍｏｔｅ Ｃｅｎｔｅｒ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ」と題される米国特許第５，８１７，０８４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、１９９９年３月２日発行の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄｏｓｃｏｐｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｏｐｔｉｍａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ」と題される米国特許第５，８７８，１９３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００１年５月１５日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ａｒｍ ＤＬＵＳ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔａｓｋｓ」と題される米国特許第６，２３１，５６５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題される米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００２年４月２日発行の「Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ ａｎｄ Ｓｌａｖｅ ｉｎ ａ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｐｐａｒａｔｕｓ」と題される米国特許第６，３６４，８８８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２００９年４月２８日発行の「Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌｓ」と題される米国特許第７，５２４，３２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年４月６日発行の「Ｐｌａｔｆｏｒｍ Ｌｉｎｋ Ｗｒｉｓｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題される米国特許第７，６９１，０９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１０年１０月５日発行の「Ｒｅｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｎｄ Ｒｅｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍａｓｔｅｒ／Ｓｌａｖｅ Ｒｅｌａｔｉｏｎｓｈｉｐ ｉｎ Ｍｉｎｉｍａｌｌｙ Ｉｎｖａｓｉｖｅ Ｔｅｌｅｓｕｒｇｅｒｙ」と題される米国特許第７，８０６，８９１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１３年１月１０日公開の「Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｒｅｌｏａｄｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１３／００１２９５７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｆｏｒｃｅ−Ｆｅｅｄｂａｃｋ Ｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年５月３１日公開の「Ｓｈｉｆｔａｂｌｅ Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３２４５０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ｃａｍ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｔａｐｌｅ Ｄｅｐｌｏｙｍｅｎｔ Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ Ｓｐｅｅｄｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔｉｖｅｌｙ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題される米国特許公開第２０１２／０１９９６３２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月９日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０３２４７号、２０１２年８月２３日公開の「Ｄｒｉｖｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ ｆｏｒ Ｏｐｅｒａｂｌｙ Ｃｏｕｐｌｉｎｇ ａ Ｍａｎｉｐｕｌａｔａｂｌｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｔｏ ａ Ｒｏｂｏｔ」と題される米国特許公開第２０１２／０２１１５４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年６月７日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｃａｂｌｅ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０１３８６６０号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれている、２０１２年８月１６日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃａｌｌｙ−Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｃｌｏｓｕｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題される米国特許公開第２０１２／０２０５４２１号。

上述の装置の変形例は、１回の使用後に処分するように設計されることができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。諸変形例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整されることは、装置を分解する工程、それに続いて特定の部片を洗浄又は交換する工程、並びにその後に再組み立てする工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置の変形例によっては分解されてもよく、また、装置の任意の数の特定の部片又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置の変形例によっては、再調整用の施設で、又は処置の直前にユーザーによって、その後の使用のために再組み立てされてよい。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を使用できる点は理解されるであろう。かかる技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、すべて、本出願の範囲内にある。

単なる例示として、本明細書で説明した形態は、処置の前及び／又は後に滅菌してもよい。１つの滅菌技術では、装置は、プラスチック又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉じて密閉された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を貫通することができる放射線場に設置されてよい。放射線は、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は蒸気を含む、当該技術分野で既知の他の任意の手法を使用して滅菌されてもよい。

本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改変が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そのような考えられる修正のいくつかが述べられており、また、その他の修正が当業者には明らかであろう。例えば、上で議論した例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであり、必須ではない。したがって、本発明の範囲は以下の特許請求の範囲において考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示及び説明した構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されるべきである。

〔実施の態様〕
（１） 外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジと着脱可能に連結するように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）該第１のつかみ具と可動に連結されている第２のつかみ具と、
（ｃ）該第１のつかみ具に対して移動するように構成されているブレード組立体であって、該ブレード組立体は、
（ｉ）切断縁部と、
（ｉｉ）遠位方向に提示される壁部を有する第１のタブであって、該遠位方向に提示される壁部は、該切断縁部よりも近位にある、第１のタブと、を備える、ブレード組立体と、
（ｄ）ロックアウト組立体であって、
（ｉ）弾性部材と、
（ｉｉ）近位方向に提示される壁部であって、該弾性部材は、該ブレード組立体をロックアウト位置へと付勢するように構成され、近位方向に提示される壁部は、該ロックアウト位置において該第１のタブの該遠位方向に提示される壁部に係合し、該ブレード組立体が該第１のつかみ具に対して遠位方向に移動するのを防止するように構成されている、近位方向に提示される壁部と、を備える、ロックアウト組立体と、を備える、エンドエフェクタ。
（２） 前記ロックアウト組立体は、第１の係合機構と、第２の係合機構と、を備え、該第１の係合機構は、前記近位方向に提示される壁部を含む、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（３） 前記ブレード組立体の前記第１のタブは、前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に下方に延在する、実施態様２に記載のエンドエフェクタ。
（４） 前記第１のつかみ具は、スロットを備え、前記ブレード組立体は、前記第１のつかみ具の該スロット内を移動するように構成されている、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（５） 前記弾性部材は、開口部を備え、前記ブレード組立体は、第２のタブを備え、該第２のタブは、前記ブレード組立体が未発射の状態にある際、前記弾性部材の該開口部内に位置付けられるように構成されている、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。

（６） 前記弾性部材は、前記ブレード組立体が遠位方向に移動する際、前記ブレード組立体の前記第２のタブに係合するように構成され、前記弾性部材は、前記弾性部材が前記第２のタブに係合する際、横断方向経路に沿って前記ブレード組立体を押すように構成されている、実施態様５に記載のエンドエフェクタ。
（７） 前記ロックアウト組立体は、前記ブレード組立体が横断方向に偏向された位置にある際、前記ブレード組立体の前記第１のタブに係合し、前記ブレード組立体が前記第１のつかみ具内を遠位方向に移動するのを防止するように構成されている、実施態様６に記載のエンドエフェクタ。
（８） 前記ブレード組立体は、前記ブレード組立体から延在する突起を備える、実施態様７に記載のエンドエフェクタ。
（９） 前記第１のつかみ具の前記スロットは、近位部分を備え、該近位部分は、前記ブレード組立体が下方の位置にある際、前記ブレード組立体の前記突起を受け入れるように構成されている、実施態様８に記載のエンドエフェクタ。
（１０） 閉鎖用リングを更に備え、該閉鎖用リングは、開口部を備え、前記ブレード組立体の前記突起は、前記ブレード組立体が下方の位置にある際、該閉鎖用リングの該開口部を通って延在する、実施態様９に記載のエンドエフェクタ。

（１１） 視覚的指示器を更に備え、該視覚的指示器は、前記ブレード組立体がいつ下方の位置に来たのかを指示するように動作可能である、実施態様９に記載のエンドエフェクタ。
（１２） 前記ブレード組立体は、遠位先端を備える、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。
（１３） 移動可能なスレッドを更に備え、前記ブレード組立体の前記遠位先端は、該スレッドに解放可能に係合するように構成されている、実施態様１２に記載のエンドエフェクタ。
（１４） 前記ブレード組立体は、前記ブレード組立体が遠位方向に移動する際、前記弾性部材を上方に駆動するように構成されている、実施態様１３に記載のエンドエフェクタ。
（１５） 前記第１のつかみ具は、スロットを備え、前記ブレード組立体は、下部延伸部と、該下部延伸部から下方に延在する突起と、を備え、該突起は、前記第１のつかみ具の該スロット内を移動するように構成されている、実施態様１に記載のエンドエフェクタ。

（１６） 前記第１のつかみ具の前記スロットは、近位部分と、遠位部分と、を備え、該近位部分は、該遠位部分よりも幅が広い、実施態様１５に記載のエンドエフェクタ。
（１７） 前記ブレード組立体の前記下部延伸部は、前記突起よりも幅が広く、前記下部延伸部及び前記突起は、棚部を形成する、実施態様１６に記載のエンドエフェクタ。
（１８） 前記下部延伸部は、前記突起が前記スロットの前記遠位部分内に位置付けられている際、前記第１のつかみ具の前記スロットを越えて延在する、実施態様１７に記載のエンドエフェクタ。
（１９） 外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジと着脱可能に連結するように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）該第１のつかみ具と可動に連結されている第２のつかみ具と、
（ｃ）該第１のつかみ具に対して移動するように構成されているブレード組立体であって、該ブレード組立体は、近位位置から遠位位置へと移動するように構成されている、ブレード組立体と、
（ｄ）関節動作区域であって、
（ｉ）第１の部分と、
（ｉｉ）第２の部分であって、該第２の部分は、該第１の部分に対して枢動可能であり、該第２の部分は、該第２のつかみ具内に固定されており、該ブレード組立体は、該第２の部分内に形成されているチャネルを通って移動するように構成されている、第２の部分と、を備える、関節動作区域と、
（ｅ）弾性部材と、該関節動作区域の該第２の部分の該チャネル内に形成されている係合機構と、を備える、ロックアウト組立体であって、該弾性部材は、該ブレード組立体が該近位位置から該遠位位置へと移動する際、該ブレード組立体に係合するように構成され、該弾性部材は、該ブレード組立体を付勢し、該係合機構に係合させ、該ブレード組立体が更に遠位方向に移動するのを防止するように構成されている、ロックアウト組立体と、を備える、エンドエフェクタ。
（２０） 外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
（ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジと着脱可能に連結するように構成されている、第１のつかみ具と、
（ｂ）該第１のつかみ具と可動に連結されている第２のつかみ具と、
（ｃ）該第１のつかみ具に対して移動するように構成されているブレード組立体であって、該ブレード組立体は、近位位置から遠位位置へと移動するように構成され、該ブレード組立体は、
（ｉ）切断縁部と、
（ｉｉ）該切断縁部より近位に形成されているノッチと、を備える、ブレード組立体と、
（ｄ）ロックアウト組立体であって、該ロックアウト組立体は、該ブレード組立体の該ノッチに嵌合するように構成されている係合機構を備え、該ロックアウト組立体は、該ブレード組立体が該近位位置から該遠位位置へ移動する間、該ブレード組立体を付勢し、該係合機構を該ノッチ内に位置付けるように構成され、それによって、該ブレード組立体の移動を制限する、ロックアウト組立体と、
（ｅ）該第１のつかみ具と該ブレード組立体とに連結するように構成されているステープルカートリッジであって、該ステープルカートリッジは、該ブレード組立体が該近位位置から該遠位位置へ移動する間、該ノッチが該係合機構を受け入れるのを防止するように構成されている、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタ。

Claims (11)

1. 外科用器具での使用のためのエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
   （ａ）第１のつかみ具であって、該第１のつかみ具は、ステープルカートリッジと着脱可能に連結するように構成されている、第１のつかみ具と、
   （ｂ）該第１のつかみ具と可動に連結されている第２のつかみ具と、
   （ｃ）該第１のつかみ具に対して移動するように構成されているブレード組立体であって、該ブレード組立体は、
   （ｉ）切断縁部と、
   （ｉｉ）遠位方向に提示される壁部を有する第１のタブであって、該遠位方向に提示される壁部は、該切断縁部よりも近位にある、第１のタブと、を備える、ブレード組立体と、
   （ｄ）ロックアウト組立体であって、
   （ｉ）弾性部材と、
   （ｉｉ）近位方向に提示される壁部であって、該弾性部材は、該ブレード組立体をロックアウト位置へと付勢するように構成され、近位方向に提示される壁部は、該ロックアウト位置において該第１のタブの該遠位方向に提示される壁部に係合し、該ブレード組立体が該第１のつかみ具に対して遠位方向に移動するのを防止するように構成されている、近位方向に提示される壁部と、を備える、ロックアウト組立体と、を備え、
   前記第１のつかみ具は、スロットを備え、前記ブレード組立体は、下部延伸部と、該下部延伸部から下方に延在する突起と、を備え、該突起は、前記第１のつかみ具の該スロット内を移動するように構成されており、
   前記ブレード組立体の前記下部延伸部は、前記突起よりも幅が広く、前記下部延伸部及び前記突起は、棚部を形成し、
   前記下部延伸部は、前記突起が前記スロット内に位置付けられている際、前記第１のつかみ具の前記スロットを越えて延在し、
   前記第１のつかみ具の前記スロットは、近位部分を備え、該近位部分は、前記ブレード組立体が前記ロックアウト位置にある際、前記ブレード組立体の前記突起を受け入れるように構成されており、
   遠位方向に移動することにより前記エンドエフェクタの前記第１のつかみ具および前記第２のつかみ具を閉鎖状態にする閉鎖用リングを更に備え、該閉鎖用リングは、開口部を備え、前記ブレード組立体が前記ロックアウト位置にある際、該閉鎖用リングの該開口部は前記ブレード組立体の前記突起の可視化を可能とするように構成されている、エンドエフェクタ。
2. 前記ロックアウト組立体は、第１の係合機構と、第２の係合機構と、を備え、該第１の係合機構は、前記近位方向に提示される壁部を含む、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
3. 前記ブレード組立体の前記第１のタブは、前記第１の係合機構と前記第２の係合機構との間に下方に延在する、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
4. 前記弾性部材は、開口部を備え、前記ブレード組立体は、第２のタブを備え、該第２のタブは、前記ブレード組立体が未発射の状態にある際、前記弾性部材の該開口部内に位置付けられるように構成されている、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
5. 前記弾性部材は、前記ブレード組立体が遠位方向に移動する際、前記ブレード組立体の前記第２のタブに係合するように構成され、前記弾性部材は、前記弾性部材が前記第２のタブに係合する際、横断方向経路に沿って前記ブレード組立体を押すように構成されている、請求項４に記載のエンドエフェクタ。
6. 前記ロックアウト組立体は、前記ブレード組立体が横断方向に偏向された位置にある際、前記ブレード組立体の前記第１のタブに係合し、前記ブレード組立体が前記第１のつかみ具内を遠位方向に移動するのを防止するように構成されている、請求項５に記載のエンドエフェクタ。
7. 視覚的指示器を更に備え、該視覚的指示器は、前記ブレード組立体がいつ前記ロックアウト位置に来たのかを指示するように動作可能である、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
8. 前記ブレード組立体は、遠位先端を備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
9. 移動可能なスレッドを更に備え、前記ブレード組立体の前記遠位先端は、該スレッドに解放可能に係合するように構成されている、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
10. 前記ブレード組立体は、前記ブレード組立体が遠位方向に移動する際、前記弾性部材を上方に駆動するように構成されている、請求項９に記載のエンドエフェクタ。
11. 前記第１のつかみ具の前記スロットは、遠位部分を備え、該近位部分は、該遠位部分よりも幅が広い、請求項１に記載のエンドエフェクタ。

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