BR112019026543A2

BR112019026543A2 - Grampeador cirúrgico com acionadores atuados independentemente para fornecer alturas de grampo variadas

Info

Publication number: BR112019026543A2
Application number: BR112019026543-0A
Authority: BR
Inventors: D. Auld Michael; Michael D. Auld; E. Swensgard Brett; Brett E. Swensgard; Posada Sol; Sol Posada; J. Vendely Michael; Michael J. Vendely; E. Shelton Frederick Iv; Frederick E. Shelton Iv
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-06-27
Filing date: 2018-05-23
Publication date: 2020-06-23
Also published as: CN110799131A; US20180368836A1; WO2019002969A1; EP3420974A2; JP7143342B2; US10828029B2; JP2020525140A; CN110799131B; EP3420974A3; US20210093321A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um aparelho que inclui um conjunto de corpo, um conjunto de eixo de acionamento e um atuador de extremidade. O conjunto de eixo de acionamento inclui uma bainha externa e um mecanismo de acionamento motorizado. O conjunto de corpo é configurado para acionar o mecanismo de acionamento. O atuador de extremidade inclui uma plataforma de grampos, uma bigorna, um primeiro acionador de grampo e um segundo acionador de grampo. O primeiro acionador de grampo é configurado para disparar uma primeira matriz anular de grampos da pluralidade de grampos contra a bigorna para deformar a primeira matriz anular de grampos em uma primeira altura de grampo comprimido. O segundo acionador de grampo é configurado para disparar uma segunda matriz anular de grampos da pluralidade de grampos contra a bigorna para deformar a segunda matriz anular de grampos em uma segunda altura de grampo comprimido de forma independente do primeiro acionador de grampo. A primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo comprimido são diferentes.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "GRAM- PEADOR CIRÚRGICO COM ACIONADORES ATUADOS INDEPEN- DENTEMENTE PARA FORNECER ALTURAS DE GRAMPO VARIA- DAS".

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos po- dem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recupe- ração e as complicações no período pós-operatório. Consequente- mente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser ade- quados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem engatar o tecido de várias formas para ob- ter um efeito diagnóstico ou terapêutico por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de vibração ultrassônica, RF, laser, etc.. Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem incluir um eixo de aci- onamento entre o atuador de extremidade e uma porção de empunha- dura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode ha- bilitar a inserção a uma profundidade desejada e rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento, facilitando assim o posicionamento do atuador de extremidade no paciente. O posiciona- mento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permi- tindo que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores prendem ca- madas de tecido, cortam através das camadas de tecido presas e inse- rem grampos nas camadas de tecido para vedar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremida- des cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplificadores são revelados na patente US nº 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", con- cedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US nº 7.380.696, intitu- lada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Pi- ece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 03 de junho de 2008; na patente US nº 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting De- vice", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US nº 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US nº 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US nº 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulata- ble End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US nº

8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos mencionados acima se- jam descritos como sendo usados em procedimentos endoscópicos, tais grampeadores cirúrgicos podem ser usados também em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não endoscópicos. Somente a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos po- dem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguí- neo que vai até o pulmão. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes que o órgão seja removido da cavidade torácica. Naturalmente, os grampeadores ci- rúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Exemplos de grampeadores cirúrgicos que podem ser parti- cularmente adequados, ou usados através de uma toracotomia são re- velados na Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0243801, inti- tulada "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", publicado em 28 de agosto de 2014; Publicação de Pe- dido de Patente US nº 2014/0239041, intitulada "Lockout Feature for Mo- vable Cutting Member of Surgical Instrument", publicada em 28 de agosto de 2014; Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/0239038, intitu- lada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", publicada em 28 de agosto de 2014; e Publicação de Pedido de Patente US nº 2014/ 0239044, intitulada "Installation Features for Surgical Instrument End Ef- fector Cartridge", publicada em 28 de agosto de 2014. A divulgação de cada um dos Pedidos de Patente US supracitados está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0005] Embora vários instrumentos e sistemas cirúrgicos tenham sido desenvolvidos e usados, acredita-se que ninguém antes dos inven- tores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas reivindica- ções anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e na qual:

[0007] Figura 1 representa uma vista em perspectiva de um instru- mento cirúrgico exemplificador incluindo um conjunto de eixo de aciona- mento intercambiável e um conjunto de empunhadura;

[0008] Figura 2 representa uma vista em perspectiva do instru- mento da Figura 1, mostrando o conjunto de eixo de acionamento des- montado do conjunto de empunhadura do instrumento;

[0009] Figura 3 representa uma vista em perspectiva parcial do ins- trumento da Figura 1, mostrando o conjunto de eixo de acionamento desmontado do conjunto de empunhadura do instrumento;

[0010] Figura 4A representa uma vista em elevação lateral de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com um gatilho de fecha- mento em uma primeira posição pivotante e um gatilho de disparo em uma primeira posição pivotante;

[0011] Figura 4B representa uma vista em elevação lateral de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com o gatilho de fecha- mento em uma segunda posição pivotante e o gatilho de disparo em uma segunda posição pivotante;

[0012] Figura 4C representa uma vista em elevação lateral de uma porção proximal do instrumento da Figura 1, com o gatilho de fecha- mento na segunda posição pivotante e o gatilho de disparo em uma ter- ceira posição pivotante;

[0013] Figura 5 representa uma vista em perspectiva de uma por- ção proximal do instrumento da Figura 1, com a bateria removida do conjunto de empunhadura;

[0014] Figura 6 representa uma vista em elevação lateral de uma matriz de conjuntos de eixos de acionamentos alternativos que pode ser usada com o instrumento da Figura 1;

[0015] Figura 7 representa uma vista em seção transversal do con- junto de empunhadura da Figura 1, tomada ao longo da linha 7-7 da

Figura 2;

[0016] Figura 8 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular que pode ser usado com o conjunto de empunhadura da Figura 1 em substituição do conjunto de eixo de acionamento intercambiável da Fi- gura 1;

[0017] Figura 9 representa outra vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular da Fi- gura 8;

[0018] Figura 10 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de bigorna do conjunto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular da Figura 8;

[0019] Figura 11 representa uma vista em perspectiva da extremi- dade distal de um conjunto de eixo de acionamento e de um conjunto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular da Fi- gura 8;

[0020] Figura 12 representa uma vista lateral explodida do conjunto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular da Fi- gura 8;

[0021] Figura 13 representa uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 11 e da extremidade distal do con- junto de eixo de acionamento da Figura 11;

[0022] Figura 14 representa uma vista em planta superior de um membro de plataforma do atuador de extremidade da Figura 11;

[0023] Figura 15 representa uma vista em perspectiva do membro de plataforma da Figura 14;

[0024] Figura 16 representa uma vista em perspectiva explodida de um conjunto de grampeamento e corte do atuador de extremidade da Figura 11;

[0025] Figura 17 representa uma vista em perspectiva de um acio- nador de grampo externo do conjunto de grampeamento e corte da Fi- gura 16;

[0026] Figura 18 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de acionador de grampos interno do conjunto de grampeamento e corte da Figura 16;

[0027] Figura 19 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de acionador de grampos Figura 18;

[0028] Figura 20 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de lâmina do conjunto de grampeamento e corte da Figura 16;

[0029] Figura 21 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de lâmina da Figura 20;

[0030] Figura 22 representa uma vista em perspectiva da porção distal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11;

[0031] Figura 23A representa uma vista lateral em seção transver- sal de um envoltório externo do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 alinhado para se acoplar com um compartimento distal do conjunto de eixo de acionamento, tomada ao longo da linha 23-23 da Figura 22;

[0032] Figura 23B representa uma vista lateral em seção transver- sal do envoltório externo da Figura 23A acoplado com o compartimento distal da Figura 23A, tomada ao longo da linha 23-23 da Figura 22;

[0033] Figura 24 mostra uma vista em planta superior do comparti- mento distal da Figura 23A;

[0034] Figura 25 representa uma vista em perspectiva do conjunto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular da Fi- gura 8, em que o atuador de extremidade da Figura 11, o envoltório externo da Figura 23A, e o compartimento distal da Figura 23A são omi- tidos para fins de clareza;

[0035] Figura 26 representa uma vista em perspectiva de um com- partimento proximal da fixação do grampeador circular intercambiável e de uma extremidade proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11, em que o envoltório externo da Figura 23A é omitido para fins de clareza;

[0036] Figura 27 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de eixo de acionamento intercambiável do grampeador circular da Figura 8, em que o atuador de extremidade da Figura 11, o envoltório externo da Figura 23A, e o compartimento distal da Figura 23A são omi- tidos para fins de clareza;

[0037] Figura 28 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de embreagem do conjunto de eixo de acionamento intercambiá- vel do grampeador circular da Figura 8;

[0038] Figura 29 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de embreagem da Figura 28;

[0039] Figura 30 mostra uma vista em perspectiva de um elemento reciprocante de translação do conjunto de embreagem da Figura 28;

[0040] Figura 31 mostra outra vista em perspectiva do elemento re- ciprocante de translação da Figura 30;

[0041] Figura 32 representa uma vista em perspectiva do elemento reciprocante de translação da Figura 30 acoplado com um tubo de trans- lação do conjunto de embreagem da Figura 28;

[0042] Figura 33 representa uma vista em perspectiva explodida de um deslocador giratório do conjunto de embreagem da Figura 28, um eixo de acionamento de disparo intermediário do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11, e um braço de acionamento do conjunto de eixo de acionamento;

[0043] Figura 34 representa uma vista em perspectiva do desloca- dor giratório da Figura 33;

[0044] Figura 35 representa outra vista em perspectiva do desloca- dor giratório da Figura 33;

[0045] Figura 36A representa uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de embreagem da Figura 28, tomada ao longo da linha 36-36 da Figura 28, em que o deslocador giratório da Figura 33 está engatado com o braço de acionamento da Figura 33, enquanto o eixo de acionamento de disparo intermediário da Figura 33 está em uma primeira posição longitudinal;

[0046] Figura 36B representa uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de embreagem da Figura 28, tomada ao longo da linha 36-36 da Figura 28, em que o deslocador giratório da Figura 33 está desengatado do braço de acionamento da Figura 33, enquanto o eixo de acionamento de disparo intermediário da Figura 33 está em uma primeira posição longitudinal;

[0047] Figura 36C representa uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de embreagem da Figura 28, tomada ao longo da linha 36-36 da Figura 28, em que o deslocador giratório da Figura 33 está desengatado do braço de acionamento da Figura 33, enquanto o eixo de acionamento de disparo intermediário da Figura 33 está em uma segunda posição longitudinal;

[0048] Figura 37 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de trocarte do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11;

[0049] Figura 38 representa uma vista em perspectiva de um con- junto de travamento longitudinal do conjunto de trocarte da Figura 37;

[0050] Figura 39 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38;

[0051] Figura 40 mostra uma vista em perspectiva de um corpo de acoplamento de banda do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38;

[0052] Figura 41 representa uma vista em planta de fundo do corpo de acoplamento de banda da Figura 40;

[0053] Figura 42 representa uma vista em perspectiva de um corpo fixo do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38;

[0054] Figura 43 representa outra vista em perspectiva do corpo fixo da Figura 42;

[0055] Figura 44A representa uma vista em seção transversal do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38, tomada ao longo da linha 44-44 da Figura 38, em que o conjunto de travamento longitudinal está em uma configuração travada e o braço de acionamento da Figura 33 está em uma primeira posição longitudinal;

[0056] Figura 44B representa uma vista em seção transversal do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38, tomada ao longo da linha 44-44 da Figura 38, em que o conjunto de travamento longitudinal está em uma configuração destravada e o braço de acionamento da Fi- gura 33 está em uma segunda posição longitudinal;

[0057] Figura 44C representa uma vista em seção transversal do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38, tomada ao longo da linha 44-44 da Figura 38, em que o conjunto de travamento longitudinal está na configuração destravada e o braço de acionamento da Figura 33 está em uma terceira posição longitudinal;

[0058] Figura 44D representa uma vista em seção transversal do conjunto de travamento longitudinal da Figura 38, tomada ao longo da linha 44-44 da Figura 38, em que o conjunto de travamento longitudinal está em uma configuração travada e o braço de acionamento da Figura 33 está na terceira posição longitudinal;

[0059] Figura 45 mostra uma vista em perspectiva de um conjunto de acionamento reciprocante do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11;

[0060] Figura 46 representa outra vista em perspectiva do conjunto de acionamento reciprocante da Figura 45;

[0061] Figura 47 representa uma vista em planta inferior de um con- junto de acionamento reciprocante da Figura 45;

[0062] Figura 48 representa uma vista em perspectiva explodida de uma extremidade distal do conjunto de acionamento reciprocante da Fi- gura 45;

[0063] Figura 49A representa uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de bigorna da Figura 10 inserida dentro de uma passagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida dentro de uma segunda passa- gem anatômica, sendo que o conjunto de eixo de acionamento e o con- junto de bigorna são alinhados em preparação de acoplamento um com o outro;

[0064] Figura 49B representa uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de bigorna da Figura 10 inserida dentro de uma passagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida dentro de uma segunda passa- gem anatômica, sendo que o conjunto de trocarte da Figura 37 é fixado ao conjunto de bigorna, e sendo que o conjunto de bigorna está em uma primeira posição;

[0065] Figura 49C representa uma vista em elevação lateral de uma porção do conjunto de bigorna da Figura 10 inserida dentro de uma passagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida dentro de uma segunda passa- gem anatômica, sendo que o conjunto de trocarte da Figura 37 é fixado ao conjunto de bigorna, e sendo que o conjunto de bigorna é movido para uma segunda posição para capturar porções da primeira passa- gem anatômica e da segunda passagem anatômica entre o conjunto de bigorna e o conjunto de eixo de acionamento;

[0066] Figura 50A representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento do conjunto de acionamento reciprocante da Figura 45 está em uma primeira posição rotacional ali- nhada com o acionador de grampo externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampo externo está em uma posição pré-disparada;

[0067] Figura 50B representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma primeira posição rotacional alinhada com o acionador de grampos ex- terno da Figura 17, sendo que o acionador de grampos externo está em uma posição disparada como a primeira posição distal;

[0068] Figura 50C representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18, sendo que o acionador de grampos in- terno está em uma posição pré-disparada;

[0069] Figura 50D representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está na segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18, sendo que o conjunto de acionador de grampos interno está em uma posição disparada como a primeira posição distal;

[0070] Figura 50E representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com certas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma terceira po- sição rotacional alinhada com o conjunto de lâmina da Figura 20, sendo que o conjunto de lâmina está em uma posição pré-disparada;

[0071] Figura 50F representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e o atuador de extremidade da Figura 11, com certas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está na terceira posição rotaci- onal alinhada com o conjunto de lâmina da Figura 20, sendo que o con- junto de lâmina está em uma posição disparada;

[0072] Figura 50G representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com certas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está na terceira posição rotacional alinhada com o conjunto de lâmina da Figura 20 sendo que o conjunto de lâmina está em uma posição pós-disparada;

[0073] Figura 51A representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa- gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e da se- gunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o conjunto de eixo de acionamento em preparação para formar uma anastomose;

[0074] Figura 51B representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa-

gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e da se- gunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o acionador de grampos externo da Figura 17 está na posição disparada;

[0075] Figura 51C representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa- gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e segunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o con- junto de eixo, em que o acionador de grampos externo da Figura 17 tem grampos acionados através da primeira e da segunda passagens ana- tômicas para ajudar a formar uma anastomose;

[0076] Figura 51D representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa- gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e da se- gunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18 está na posição disparada;

[0077] Figura 51E representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa- gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e da se- gunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18 tem grampos acionados através da primeira e da segunda passagens anatômica para auxiliar a formar uma anastomose;

[0078] Figura 51F representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa- gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e da se- gunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de grampo da Figura 20 está na posição disparada;

[0079] Figura 51G representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida no interior de uma segunda passa- gem anatômica de um paciente, em que o tecido da primeira e segunda passagens anatômicas é capturado entre o conjunto de bigorna e o con- junto de eixo, em que o conjunto de lâmina da Figura 20 cortou e remo- veu o tecido dentro do interior dos grampos acionados da Figura 51C e da Figura 51E;

[0080] Figura 51H representa uma vista lateral em seção transver- sal do conjunto de bigorna da Figura 10, tomada ao longo da linha 51- 51 da Figura 9, com o conjunto de bigorna inserido dentro de uma pas- sagem anatômica de um paciente, e uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 inserida dentro de uma segunda passagem anatômica de um paciente, em que o conjunto de bigorna é atuado dis- talmente a partir do tecido recém grampeado e cortado;

[0081] Figura 511 representa uma vista lateral em seção transversal da passagem anatômica recém-formada, com o conjunto de bigorna da Figura 10 e o conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 removidos, deixando uma anastomose recém-formada entre a primeira passagem anatômica de um paciente e a segunda passagem anatômica de um paciente;

[0082] Figura 52A representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento do conjunto de acionamento reciprocante da Figura 45 está em uma primeira posição rotacional ali- nhada com o acionador de grampo externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampo externo está em uma posição pré-disparada;

[0083] Figura 52B representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento do conjunto de acionamento reciprocante da Figura 45 está em uma primeira posição rotacional ali- nhada com o acionador de grampo externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampo externo está em uma posição disparada em uma segunda posição distal;

[0084] Figura 53A representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento do conjunto de acionamento reciprocante da Figura 45 está em uma primeira posição rotacional ali- nhada com o acionador de grampo externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampo externo está em uma posição pré-disparada;

[0085] Figura 53B representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento do conjunto de acionamento reciprocante da Figura 45 está em uma primeira posição rotacional ali- nhada com o acionador de grampo externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampo externo está em uma posição disparada em uma terceira posição distal;

[0086] Figura 54A representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18, sendo que o acionador de grampos in- terno está em uma posição pré-disparada;

[0087] Figura 54B representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 e do atu- ador de extremidade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está na segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de aciona- dor de grampos interno da Figura 18, sendo que o conjunto de acionador de grampos interno está em uma posição disparada em uma segunda posição distal;

[0088] Figura 55A representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo da Figura 11 e do atuador de extremi- dade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior cla- reza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18, sendo que o acionador de grampos in- terno está em uma posição pré-disparada;

[0089] Figura 55B representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 11 e do atu- ador de extremidade da Figura 11, com determinadas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está na segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de aciona- dor de grampos interno da Figura 18, sendo que o conjunto de acionador de grampos interno está em uma posição disparada em uma terceira posição distal;

[0090] Figura 56 representa uma vista lateral em elevação do con- junto de acionador de grampo externo da Figura 17 ou do conjunto de acionador de grampo interno da Figura 18 em uma posição disparada, em que o tecido de uma primeira e uma segunda passagem anatômica de um paciente são capturados entre a bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de acionador de grampo interno ou o conjunto de acionador de grampo externo está na posição pré-dispa- rada;

[0091] Figura 57 representa uma vista lateral em elevação do con- junto de acionador de grampo externo da Figura 17 ou do conjunto de acionador de grampo interno da Figura 18 em uma posição disparada, em que o tecido de uma primeira e uma segunda passagem anatômica de um paciente são capturados entre a bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de acionador de grampo interno e ou conjunto de acionador de grampo externo está na primeira posição dis- tal mostrada nas Figuras 50B ou 50D;

[0092] Figura 58 representa uma vista lateral em elevação do con- junto de acionador de grampo externo da Figura 17 ou do conjunto de acionador de grampo interno da Figura 18 em uma posição disparada, em que o tecido de uma primeira e uma segunda passagem anatômica de um paciente são capturados entre a bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de acionador de grampo interno ou o conjunto de acionador de grampo externo está na segunda posição dis- tal mostrada nas Figuras 52B ou 54B;

[0093] Figura 59 representa uma vista lateral em elevação do con- junto de acionador de grampo externo da Figura 17 ou do conjunto de acionador de grampo interno da Figura 18 em uma posição disparada, em que o tecido de uma primeira e uma segunda passagem anatômica de um paciente é capturado entre a bigorna e o conjunto de eixo de acionamento, em que o conjunto de acionador de grampo interno ou o conjunto de acionador de grampo externo está na terceira posição distal mostrada nas Figuras 53B ou 55B;

[0094] Figura 60 representa um fluxograma de um processo de dis- paro exemplificador que pode ser usado pelo conjunto de cabo da Fi- gura 1 em combinação com o conjunto de eixo de acionamento de gram- peador circular intercambiável da Figura 8, onde uma altura de com- pressão de grampo variável pode ser selecionada;

[0095] Figura 61A representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento alternativo, com deter- minadas porções omitidas para fins de clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma primeira posição rotacional alinhada com o acionador de grampos externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampos externo está em uma posição pré-disparada;

[0096] Figura 61B representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 61A, com determinadas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma primeira posição rotacional alinhada com o acionador de grampos externo da Figura 17, sendo que o acionador de grampos externo está em uma posição disparada;

[0097] Figura 61C representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 61A, com determinadas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18, sendo que o acionador de grampos interno está em uma posição pré- disparada;

[0098] Figura 61D representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 61A, com determinadas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acionamento da Figura 50A está em uma segunda posição rotacional alinhada com o conjunto de acionador de grampos interno da Figura 18, sendo que o conjunto de acionador de grampos interno está em uma posição disparada;

[0099] Figura 61E representa uma vista lateral em elevação de uma porção do conjunto de eixo de acionamento da Figura 61A, com certas porções omitidas para maior clareza, em que o membro de acio- namento da Figura 50A está em uma terceira posição rotacional ali- nhada com o conjunto de lâmina da Figura 20, sendo que o conjunto de lâmina está em uma posição pré-disparada;

[0100] Figura 62A representa uma vista lateral em seção transver- sal de um atuador de extremidade de grampeador circular alternativo exemplificador, com um acionador de grampo e um membro de plata- forma em uma posição proximal; e

[0101] Figura 62B mostra uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 62A, com o acionador de grampo e o membro de plataforma em uma posição distal.

[0102] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser exe- cutadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos anexos incorporados e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição,

explicam os princípios da tecnologia; entende-se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0103] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para execu- tar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui des- crita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem descon- siderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0104] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descri- tos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descri- tos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensi- namentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensina- mentos da presente invenção. Essas modificações e variações se des- tinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0105] Para maior clareza de descrição, os termos "proximal" e "dis- tal" são aqui definidos em relação a um operador ou outro operador que segura um instrumento cirúrgico que tem um atuador de extremidade cirúrgico distal. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador ou a outro operador, e o termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremi- dade cirúrgico do instrumento cirúrgico e mais distante do operador ou do outro operador. Embora os instrumentos cirúrgicos aqui descritos compreendam implementos motorizados para corte e grampeamento, será observado que as configurações aqui descritas podem ser usadas com qualquer tipo adequado de instrumento cirúrgico elétrico, como cor- tadores, pinças, grampeadores, cortadores/coaguladores de RF, corta- dor ultrassônico/coaguladores e cortadores a laser/coaguladores, por exemplo. |. Visão geral de instrumento cirúrgico exemplificador

[0106] A Figura 1 representa um instrumento cirúrgico de corte e fixação acionado por motor 10 que inclui um conjunto de empunhadura 11 e um conjunto de eixo de acionamento removível 16. Em algumas versões, o conjunto de empunhadura 11 e o conjunto de eixo de acio- namento 16 é cada um fornecido como componentes descartáveis de único uso. Em algumas outras versões, o conjunto de empunhadura 11 e o conjunto de eixo de acionamento 16 é cada um fornecido como com- ponentes reutilizáveis. Como outro exemplo meramente ilustrativo, o conjunto de eixo de acionamento 16 pode ser fornecido sob a forma de um componente descartável de único uso, enquanto o conjunto de em- punhadura é fornecido como um componente reutilizável. Várias formas adequadas pelas quais versões reutilizáveis do conjunto de empunha- dura 11 e o conjunto de eixo de acionamento 16 podem ser modificados e acoplados se tornarão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0107] O conjunto de empunhadura 11 do presente exemplo inclui um compartimento 12, um gatilho de fechamento 32 e um gatilho de disparo 33. Ao menos uma porção do compartimento 12 forma um cabo 14 que é configurado para ser segurado, manipulado e atuado pelo mé- dico. O compartimento 12 é configurado para fixação operacional ao conjunto de eixo de acionamento 16, que tem um atuador de extremi- dade cirúrgico 18 acoplado operacionalmente ao mesmo. Conforme descrito abaixo, o atuador de extremidade 18 é configurado para execu- tar uma ou mais tarefas ou procedimentos cirúrgicos. Em particular, o atuador de extremidade 18 do exemplo mostrado na Figura 1 é operável para executar um procedimento cirúrgico de corte e grampeamento, de maneira similar a um atuador de extremidade de um endocortador con- vencional, embora este seja apenas um exemplo meramente ilustrativo.

[0108] A Figura 1 ilustra um instrumento cirúrgico 10 com o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 acoplado operacionalmente ao conjunto de empunhadura 11. As Figuras 2 e 3 ilustram a fixação do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 ao gabinete 12 de cabo 14. O cabo 14 inclui um par de segmentos do compartimento de cabo interconectáveis 22, 24 que pode ser interconectado por parafu- Sos, recursos de encaixe, adesivo, etc. Na disposição ilustrada, os seg- mentos do compartimento de cabo 22, 24 cooperam para formar uma porção de empunhadura de pistola 26 que pode ser segurada e mani- pulada pelo médico. Conforme será discutido em maiores abaixo, o cabo 14 sustenta operacionalmente uma pluralidade de sistemas de aci- onamento no mesmo, que são configurados para gerar e aplicar vários movimentos de controle às porções correspondentes do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 que é fixado operacionalmente ao mesmo. Conforme será discutido em mais detalhes abaixo, os gati- lhos 32, 33 são pivotantes em direção à porção de empunhadura de pistola 26 para ativar ao menos alguns dos sistemas de acionamento no cabo 14.

[0109] Pelo menos alguns dos sistemas de acionamento no con- junto de empunhadura 11 são conduzidos por um motor 118, o qual é mostrado esquematicamente na Figura 5. No presente exemplo, o mo- tor 118 está localizado na porção de preensão da pistola 26, embora deva ser entendido que o motor 118 pode estar situado em qualquer outra posição adequada. O motor 118 recebe energia de uma bateria

110, que é presa ao cabo 14. No presente exemplo, e conforme mos- trado na Figura 5, a bateria 110 é removível do cabo 14. Em algumas outras versões, a bateria 110 não é removível do cabo 14. Em algumas dessas versões, a bateria 110 ou uma variação da mesma é totalmente contida no interior de segmentos do compartimento de cabo 22, 24. Vá- rias formas adequadas que o motor 118 e a bateria 110 podem assumir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0110] Conforme também mostrado esquematicamente na Figura 5, um circuito de controle 117 está contido no cabo 14. Somente a título de exemplo, o circuito de controle 117 pode compreender um microcon- trolador e/ou vários outros componentes, conforme ficará evidente aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente in- venção. O circuito de controle 117 é configurado para armazenar e exe- cutar algoritmos de controle para acionar o motor 118. Como também mostrado na Figura 5 e na Figura 7, o cabo 14 inclui um codificador 115 em comunicação com o circuito de controle 117. O codificador 115 é configurado para ler uma pluralidade de marcações 85 localizadas no membro de acionamento longitudinal 86. Cada marcação 85 é associ- ada com uma posição longitudinal correspondente do membro de acio- namento longitudinal 86. Adicionalmente, conforme mencionado acima, o motor 118 é operável para atuar o membro de acionamento longitudi- nal 86. Por exemplo, à medida que o motor 118 gira, o motor 118 pode girar uma engrenagem ociosa 119, que por sua vez pode se entrelaçar com os dentes 88 do membro de acionamento longitudinal 86, atundo assim o membro de acionamento longitudinal 86 em uma direção linear. Portanto, à medida que o motor 118 atua o membro de acionamento longitudinal 86, o codificador 115 pode ler as marcações 85 no membro de acionamento longitudinal 86 para rastrear e determinar a posição longitudinal do membro de acionamento longitudinal 86. O codificador

115 pode comunicar essas informações para o circuito de controle 117 para adequadamente executar os algoritmos de controle.

[0111] Embora no presente exemplo, o codificador 115 e as marca- ções 85 sejam usados para determinar a posição longitudinal do mem- bro de acionamento longitudinal 86, quaisquer outros componentes ade- quados podem ser usados para rastrear e determinar a posição longitu- dinal do membro de acionamento longitudinal 86. A título de exemplo adicional apenas, um motor de passo pode ser utilizado para acionar o membro de acionamento longitudinal 86 de uma maneira que fornece controle preciso da posição longitudinal do membro de acionamento lon- gitudinal 86.

[0112] O circuito de controle 117 também é configurado para acio- nar uma interface gráfica de usuário 116, que está localizada na extre- midade proximal do conjunto de empunhadura 11. Em algumas versões, o circuito de controle 117 é configurado para receber e processar um ou mais sinais do conjunto de eixo de acionamento 16. Somente a título de exemplo, o circuito de controle 117 pode ser configurado e operado de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de pa- tente US nº 2015/0272575, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System", publicada em 1 de outubro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas nas quais o circuito de controle 117 pode ser configurado e operado serão evidentes para os versados na técnica tendo em vista os ensina- mentos da presente invenção.

[0113] Conforme se pode observar melhor na Figura 3, uma estru- tura 28 do cabo 14 suporta operacionalmente uma pluralidade de siste- mas de acionamento. Neste exemplo particular, a estrutura 28 sustenta operacionalmente um "primeiro" sistema de acionamento ou um sistema de acionamento de fechamento, geralmente designado como 30, que pode ser empregado para aplicar movimentos de fechamento e abertura ao conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 que é fixado ope- racionalmente à mesma. Também neste exemplo particular, o sistema de acionamento de fechamento 30 inclui um atuador sob a forma de um gatilho de fechamento 32 que é sustentado de modo pivotante pela es- trutura 28. Mais especificamente, o gatilho de fechamento 32 é acoplado de modo pivotante ao compartimento 14 por um pino (não mostrado). Tal disposição possibilita que o gatilho de fechamento 32 seja manipu- lado por um médico de modo que, quando o médico segura a porção de empunhadura de pistola 26 do cabo 14, o gatilho de fechamento 32 possa ser facilmente pivotado de uma posição de partida ou "não atu- ada" (Figura 4A) em direção à porção de empunhadura de pistola 26 para uma posição "atuada"; e mais particularmente, a uma posição com- pletamente comprimida ou totalmente atuada (Figura 4B). O gatilho de fechamento 32 pode ser deslocado para a posição não atuada por mola ou outra disposição de deslocamento (não mostrada).

[0114] No presente exemplo, o sistema de acionamento de fecha- mento 30 inclui adicionalmente um conjunto de articulação de fecha- mento 36, que é acoplado de modo pivotante ao gatilho de fechamento

32. Uma porção de um conjunto de articulação de fechamento 36 é mos- trada na Figura 3. O conjunto de articulação de fechamento 36 pode incluir um primeiro elo de fechamento (não mostrado) e um segundo elo de fechamento 38 que são acoplados de modo pivotante ao gatilho de fechamento 32 por um pino (não mostrado). O segundo elo de fecha- mento 38 também pode ser chamado na presente invenção de "membro de fixação" e inclui um pino de fixação transversal 42. Conforme mos- trado na Figura 3, o pino de fixação 42 é exposto quando o conjunto de eixo de acionamento 16 é separado do conjunto de empunhadura 11. O pino de fixação 42 pode dessa forma se acoplar com um recurso com- plementar de um conjunto de eixo de acionamento 16 quando o conjunto de eixo 16 é acoplado ao conjunto de empunhadura 11, conforme des- crito em maiores detalhes abaixo.

[0115] Ainda com referência às Figuras de 1 a 3, o primeiro elo de fechamento (não mostrado) é configurado para cooperar com um con- junto de liberação de fechamento 44 que é acoplado de modo pivotante à estrutura 28. Em ao menos um exemplo, o conjunto de liberação de fechamento 44 tem um conjunto de botão de liberação 46 com uma lin- gueta de travamento que se projeta distalmente (não mostrada) formada no mesmo. O conjunto de botão de liberação 46 pode ser pivotado em um sentido anti-horário por uma mola de liberação (não mostrada). À medida que o médico pressiona o gatilho de fechamento 32 de sua po- sição não atuada em direção à porção de empunhadura de pistola 26 do cabo 14, o primeiro elo de fechamento (não mostrado) pivota para cima até um ponto em que uma lingueta de travamento (não mostrada) cai em um engate de retenção com o primeiro elo de fechamento (não mostrado), evitando, assim, que o gatilho de fechamento 32 retorne para a posição não atuada. Dessa forma, o conjunto de liberação de fecha- mento 44 serve para travar o gatilho de fechamento 32 na posição com- pletamente atuada.

[0116] Quando o médico deseja destravar o gatilho de fechamento 32 da posição atuada para retornar à posição não atuada, o médico simplesmente pivota o conjunto de botão de liberação de fechamento 46 apertando o conjunto de botão de liberação de fechamento 46 distal- mente, de modo que a lingueta de travamento (não mostrada) seja mo- vida para fora do engate com o primeiro elo de fechamento (não mos- trado). Quando a lingueta de travamento (não mostrada) foi movida para fora do engate com o primeiro elo de fechamento (não mostrado), o ga- tilho de fechamento 32 pode voltar para a posição não atuada em res- posta a um deslocamento resiliente forçando o gatilho de fechamento

32 de volta para a posição não atuada. Outras disposições para trava- mento e liberação do gatilho de fechamento também podem ser empre- gadas.

[0117] O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 inclui adicionalmente uma junta de articulação 52 e uma trava de articulação (não mostradas) que podem ser configuradas para reter de modo libe- rável o atuador de extremidade 18 em uma posição desejada em rela- ção a um eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de aciona- mento 16. No presente exemplo, a junta de articulação 52 é configurada para permitir que o atuador de extremidade 18 seja lateralmente desvi- ado para longe do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 16, conforme é conhecido na técnica. Somente a título de exemplo, o atuador de extremidade 18, a junta de articulação 52 e a trava de articulação (não mostrados) podem ser configurados e operá- veis de acordo com ao menos parte dos ensinamentos da Publicação US nº 2014/0263541, intitulada "Articulatable Surgical Instrument Com- prising an Articulation Lock", publicada em 18 de setembro de 2014.

[0118] No presente exemplo, a articulação na junta articulada 52 é motorizada através do motor 118, com base na entrada de controle do operador por meio de um oscilador de controle de articulação 112 no conjunto de empunhadura 11. Somente a título de exemplo, quando o operador pressiona na porção superior do oscilador de controle de arti- culação 112, o atuador de extremidade 18 pode lateralmente pivotar para a direita (instrumento de visualização 10 a partir de cima) 52 na junta articulada; e quando o operador pressiona na porção inferior do oscilador de controle de articulação 112, o atuador de extremidade 18 pode lateralmente pivotar para a esquerda (instrumento de visualização a partir de cima) 52 na junta articulada. Em algumas versões, o outro lado do conjunto de empunhadura 11 inclui outro oscilador de controle de articulação 112. Em tais versões, o oscilador de controle de articula- ção 112 no outro lado do conjunto de empunhadura 11 pode ser confi- gurado para fornecer a rotação do atuador de extremidade 18 em dire- ções opostas às mencionadas acima em resposta à atuação superior do oscilador de articulação de controle 112 e à atuação inferior do osci- lador de controle de articulação 112. Somente a título de exemplo, o oscilador de controle de articulação 112 e o restante das características que fornecem a articulação motorizada do atuador de extremidade 18 na junta articulada 52 podem ser configurados e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos na publicação US nº 2015/0280384, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Rotatable Shaft", publicada em 1 de outubro de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas nas quais o oscilador de controle de articulação 112 e o restante das característi- cas que fornecem a articulação motorizada do atuador de extremidade 18 na junta articulada 52 podem ser configurados e operados serão evi- dentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da pre- sente invenção.

[0119] O atuador de extremidade 18 do presente exemplo compre- ende uma garra inferior sob a forma de uma canaleta alongada 48 que é configurada para suportar operacionalmente um cartucho de grampos em seu interior. O atuador de extremidade 18 do presente exemplo inclui adicionalmente uma garra superior na forma de uma bigorna 50 que é sustentada de modo pivotante em relação ao canal alongado 48. O conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 inclui adicional- mente um compartimento ou bocal proximal 54 compreendido de por- ções de bocal 56, 58; e um tubo de fechamento 60 que pode ser utili- zado para fechar e/ou abrir a bigorna 50 do atuador de extremidade 18. O conjunto de eixo de acionamento 16 também inclui um elemento reci- procante de fechamento 62 que é sustentado de modo deslizante dentro de um chassi 64 de um eixo de acionamento 16 tal que o elemento re- ciprocante de fechamento 62 possa ser axialmente movido em relação ao chassi 64. O elemento reciprocante de fechamento 62 inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 66 que são configurados para a fixação ao pino de fixação 42 que é fixado ao segundo elo de fechamento 38. Uma extremidade proximal não mostrada do tubo de fechamento 60 é acoplada ao elemento reciprocante de fechamento 62 para rotação relativa em relação ao mesmo, embora o acoplamento do tubo de fechamento 60 com elemento reciprocante de fechamento 62 prevê que o tubo de fechamento 60 e o elemento reciprocante de fecha- mento 62 transladarão longitudinalmente entre si. Uma mola de fecha- mento (não mostrada) é assentada sobre o tubo de fechamento 60 e serve para deslocar o tubo de fechamento 60 na direção proximal PD, o que pode servir para pivotar o gatilho de fechamento 32 para a posição não atuada quando o conjunto de eixo de acionamento 16 está acoplado operacionalmente ao cabo 14.

[0120] No presente exemplo, a junta de articulação 52 inclui um conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70. O conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 inclui um conjunto de luva de fechamento de atuador de extremidade 72 para engatar uma aba de abertura sobre a bigorna 50 das várias maneiras descritas na Publicação US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia. O conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 é acoplado com o tubo de fechamento 60 de modo que o conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 translade com o tubo de fechamento 60 em resposta ao movimento pivotante do gatilho de fechamento 32, mesmo quando a junta de articulação 52 está em um estado articulado (isto é, quando o atuador de extremidade 18 é articuladamente defletido lateralmente na direção contrária ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 16 na junta articulada 52). Além disso, o engate do con- junto de luva de fechamento de atuador de extremidade 72 com a bi- gorna 50 fornece o movimento pivotante da bigorna 50 em direção ao cartucho de grampos 20 em resposta à translação distal do conjunto de luva de fechamento de pivô duplo 70 e do tubo de fechamento 60; e o movimento pivotante da bigorna 50 para longe do cartucho de grampos em resposta à translação proximal do conjunto de luva de fecha- mento de pivô duplo 70 e do tubo de fechamento 60. Embora o conjunto de eixo de acionamento 16 do presente exemplo inclua uma junta de articulação 52, outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiá- veis podem não ter capacidades de articulação.

[0121] Conforme mostrado na Figura 3, o chassi 64 inclui um par de porções de fixação afuniladas 74 formadas no mesmo que são adapta- das de modo a serem recebidas dentro de fendas de encaixe corres- pondentes 76 formadas dentro de uma porção de flange de fixação dis- tal 78 da estrutura 28. Cada fenda de encaixe 76 pode ser afunilada ou ter um formato geralmente em V para receber de forma assentada as porções de fixação 74 na mesma. Um pino de fixação de eixo de acio- namento 80 é formado sobre a extremidade proximal de um eixo de aci- onamento de disparo intermediário 82. Dessa forma, quando o conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 é acoplado ao cabo 14, o pino de fixação do eixo de acionamento 80 é recebido em um berço de fixação do eixo de acionamento de disparo 84 formado em uma extre- midade distal de um membro de acionamento longitudinal 86. Quando o pino de fixação de eixo de acionamento 80 é recebido no berço de acoplamento do eixo de acionamento de disparo 84, o eixo de aciona- mento de disparo intermediário 82 transladará longitudinalmente com o membro de acionamento longitudinal 86. Quando o eixo de aciona- mento de disparo intermediário 82 translada distalmente, o eixo de aci- onamento de disparo intermediário 82 aciona o atuador de extremidade

18 para acionar os grampos para dentro do tecido e cortar o tecido, con- forme é conhecido na técnica. A título de exemplo, essa atuação do atu- ador de extremidade 18 pode ser feita de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2015/0280384, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com os ensinamentos de várias outras referências citadas na presente invenção.

[0122] As Figuras de 4A a 4C mostram os diferentes estados do conjunto de empunhadura 11 durante os diferentes estados de atuação do atuador de extremidade 18. Na Figura 4A, o conjunto de empunha- dura 11 está em um estado onde o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante não atuada e o gatilho de disparo 33 está em uma posição pivotante não atuada. Neste estágio, o atuador de extre- midade 18 está em um estado aberto onde a bigorna 50 é pivotada para fora do cartucho de grampos 20.

[0123] Na Figura 4B, o conjunto de empunhadura 11 está em um estado onde o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante atuada. Conforme observado acima, o gatilho de fechamento 32 será travado nesta posição até que o operador acione o conjunto do botão de liberação 46. Neste estágio, o atuador de extremidade está em uma posição fechada mas estado não disparado onde a bigorna 50 é pivo- tada em direção ao cartucho de grampos 20, de modo que o tecido está sendo comprimido entre a bigorna 50 e o cartucho 20. Entretanto, o eixo de acionamento de disparo 82 ainda não foi acionado distalmente para atuar os grampos do cartucho de grampos 20, e a faca na extremidade distal do eixo de acionamento de disparo 82 ainda não separou o tecido entre a bigorna 20 e o cartucho de grampos 20. Deve-se notar que o gatilho de disparo 33 está em uma posição pivotante parcialmente atu- ada na Figura 4B, devido ao curso do gatilho de fechamento 32 da po- sição pivotante não atuada para a posição pivotante atuada. No entanto,

esse movimento do gatilho de disparo 33 é apenas fornecido para faci- litar o acesso ao gatilho de disparo 33 pelo operador. Em outras pala- vras, esse movimento do gatilho de disparo 33 a partir da posição mos- trada na Figura 4A para a posição mostrada na Figura 4B ainda não ativa uma sequência de disparo.

[0124] Na Figura 4C, o conjunto de empunhadura está em um es- tado onde o gatilho de fechamento 32 permanece na posição pivotante acionada, e o gatilho de disparo 33 foi pivotado para uma posição pivo- tante atuada. Esta atuação do gatilho de disparo 33 ativa o motor 118 para acionar o membro de acionamento longitudinal 86 longitudinal- mente, que por sua vez aciona o eixo de acionamento de acionamento de disparo 82 longitudinalmente. O movimento longitudinal do eixo de acionamento de disparo 82 resulta no acionamento dos grampos de um cartucho de grampos 20 para dentro do tecido comprimido entre a bi- gorna 50 e o cartucho de grampos 20; e resulta adicionalmente no corte do tecido comprimido entre a bigorna 50 e o cartucho de grampos 20. Em algumas versões, um gatilho de segurança adicional é fornecido. Por exemplo, o gatilho de segurança adicional pode impedir a atuação do gatilho de disparo 33 até que o gatilho de segurança seja acionado. Em outras palavras, após ter sido atingido o estado mostrado na Figura 4B, quando o operador está pronto para atuar o gatilho de disparo 33, o operador deve primeiro atuar o gatilho de segurança e então acionar o gatilho de disparo 33. A presença de um gatilho de segurança pode evi- tar a atuação inadvertida do gatilho de disparo 33.

[0125] Deve-se compreender também que, no presente exemplo, o acionamento da bigorna 50 em direção ao cartucho de grampos 20 é fornecido através de acoplamentos puramente mecânicos entre o gati- lho de fechamento 32 e a bigorna 50, de modo que o motor 118 não seja usado para atuar a bigorna 50. Também deve ser entendido que, no presente exemplo, a atuação do eixo de acionamento de disparo 82

(e, dessa forma, a atuação do cartucho de grampos 20) é fornecida atra- vés da ativação do motor 118. Além disso, a atuação de junta de articu- lação 52 é fornecida através da ativação do motor 118 no presente exemplo. Essa atuação motorizada da junta articulada 52 é fornecida através da translação longitudinal do membro de acionamento 86. Um conjunto de embreagem (não mostrado) dentro do conjunto de eixo de acionamento 16 é operável para acoplar seletivamente a translação lon- gitudinal do membro de acionamento 86 com recursos para acionar a junta articulada 52 ou atuar o cartucho de grampos 20. Tal acoplamento seletivo através do conjunto de embreagem tem por base a posição pi- votante do gatilho de fechamento 32. Em particular, quando o gatilho de fechamento 32 está na posição não atuada mostrada na Figura 4A, a ativação do motor 118 (em resposta à ativação do oscilador de controle de articulação 112) acionará a junta de articulação 52. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição atuada mostrada na Figura 4B, a ativação do motor 118 (em resposta à atuação do gatilho de disparo 33) acionará o cartucho de grampos 20. Somente a título de exemplo, o conjunto de embreagem podem ser configurado e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da Publicação de Patente US nº 2015/0280384, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência.

[0126] No presente exemplo, o conjunto de empunhadura 11 inclui também um botão "inicial" 114. Somente a título de exemplo, quando a bigorna 50 está em uma posição fechada, o botão "inicial" 114 pode ser operável para ativar o motor 118 para retrair o membro de acionamento 86 proximalmente para uma posição "inicial" mais proximal. Além disso, ou como alternativa, quando a bigorna 50 está em uma posição aberta, o botão "inicial" 114 pode ser operável para ativar o motor 118 para aci- onar a junta de articulação 52 para atingir um estado não articulado, de modo que o atuador de extremidade 18 esteja alinhado coaxialmente com o conjunto de Eixo de acionamento 16. Além disso, ou como alter- nativa, o botão "inicial" 114 pode ativar o botão de interface gráfica de usuário 116 para voltar a uma tela "inicial". Outras operações adequa- das que podem ser fornecidas em resposta à ativação do botão "inicial" 114 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensina- mentos da presente invenção.

[0127] O conjunto de eixo de acionamento 16 do presente exemplo inclui um sistema de travas para acoplar de modo removível o conjunto de eixo de acionamento 16 ao conjunto de empunhadura 11 e, mais especificamente, à estrutura 28. Somente a título de exemplo, este sis- tema de travas pode incluir uma forquilha de travamento ou outro tipo de membro de trava que é acoplada de modo móvel ao chassi 64. Con- forme mostrado na Figura 3, tal forquilha de travamento pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 96 que são confi- gurados para o engate liberável com os detentores ou sulcos de trava- mento 98 correspondentes na estrutura 28. Em algumas versões, a for- quilha de travamento é inclinada na direção proximal por um membro resiliente (por exemplo, uma mola, etc.). A atuação da forquilha de tra- vamento pode ser feita por um botão de travamento 100 que é montado de maneira deslizante em um conjunto do atuador de trava 102 que é montado no chassi 64. O botão de travamento 100 pode ser forçado em uma direção proximal em relação à forquilha de travamento. A forquilha de travamento pode ser movida para uma posição destravada aper- tando o botão de travamento 100 na direção distal, o que também faz com que a forquilha de travamento pivote para fora de engate de reten- ção com a estrutura 28. Quando a forquilha de travamento está em "en- gate de retenção" com a estrutura 28, os pinos de travamento 96 são assentados de maneira retentora dentro dos detentores ou sulcos de travamento 98 correspondentes. Apenas a título de exemplo adicional,

o conjunto de eixo de acionamento 16 pode ser acoplado de modo re- movível ao conjunto de empunhadura 11 de acordo com ao menos al- guns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2017/0086823, intitulada "Surgical Stapling Instrument with Shaft Release, Powered Fi- ring, and Powered Articulation", depositada em 30 de março de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2015/0280384, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe- rência; e/ou de qualquer outra forma adequada.

[0128] Para iniciar o processo de acoplamento entre o conjunto de eixo de acionamento 16 e o conjunto de empunhadura 11, o médico pode posicionar o chassi 64 do conjunto de eixo de acionamento inter- cambiável 16 acima ou adjacente à estrutura 28 de modo que as por- ções de fixação afuniladas 74 formadas no chassi 64 estejam alinhadas com as fendas de encaixe 76 na estrutura 28. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo de acionamento 16 ao longo de um eixo geo- métrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geométrico longi- tudinal do conjunto de eixo de acionamento 16 para assentar porções de fixação 74 em "engate operacional" com as fendas receptoras de encaixe correspondentes 76. Ao fazer isto, o pino de fixação do eixo de acionamento 80 no eixo de acionamento de disparo intermediário 82 também será assentado no berço 84 no membro de acionamento móvel longitudinalmente 86 e as porções do pino 42 no segundo elo de fecha- mento 38 serão assentadas nos ganchos correspondentes 66 no ele- mento móvel de fechamento 62. Como usado aqui, o termo "engate ope- racional" no contexto de dois componentes significa que os dois compo- nentes são suficientemente engatados um ao outro de modo que, me- diante a aplicação de um movimento de atuação aos mesmos, os com- ponentes possam realizar sua ação, função e/ou procedimento preten- didos.

[0129] Como discutido acima, ao menos cinco sistemas do conjunto de eixo de acionamento intercambiável 16 podem ser acoplados opera- cionalmente a ao menos cinco sistemas correspondentes do cabo 14. Um primeiro sistema compreende um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo de acio- namento 16 com a estrutura 28 do cabo 14. Um segundo sistema é o sistema de travas que trava de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 16 ao cabo 14.

[0130] Um terceiro sistema é um sistema de acionamento de fecha- mento 30 que pode conectar operacionalmente o gatilho de fechamento 32 do cabo 14 e o tubo de fechamento 60 e a bigorna 50 do conjunto de eixo de acionamento 16. Conforme delineado acima, o elemento reci- procante de fechamento 62 do conjunto de eixo de acionamento 16 en- gata com o pino 42 no segundo elo de fechamento 38. Através do sis- tema de acionamento de fechamento 30, a bigorna 50 pivota em direção ao cartucho de grampos 20 e na direção oposta com base em um mo- vimento pivotante do gatilho de fechamento 32 na direção da empunha- dura da pistola 26 e na direção oposta.

[0131] Um quarto sistema é uma articulação e um sistema de acio- namento de disparo que conecta operacionalmente um gatilho de dis- paro 33 do cabo 14 ao eixo de acionamento de disparo intermediário 82 do conjunto de eixo de acionamento 16. Conforme delineado acima, o pino de fixação de eixo de acionamento 80 conecta-se operacional- mente ao berço 84 do membro de acionamento longitudinal 86. Esse quarto sistema fornece atuação motorizada tanto da junta articulada 52 quanto do cartucho de grampos 20, dependendo da posição pivotante do gatilho de fechamento 32. Quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante não atuada, o quarto sistema conecta-se operacionalmente ao oscilador de controle de articulação 112 com a junta de articulação 52, fornecendo assim uma deflexão pivotante mo- torizada do atuador de extremidade 18 em direção ao eixo geométrico longitudinal e na direção oposta dele do conjunto de eixo de aciona- mento 11 na junta articulada 52. Quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante atuada, o quarto sistema conecta ope- racionalmente o gatilho de disparo 33 ao cartucho de grampos 20, re- sultando no grampeamento e corte do tecido capturado entre a bigorna 50 e o cartucho de grampos 20 em resposta à atuação do gatilho de disparo 33.

[0132] Um quinto sistema é um sistema elétrico que pode sinalizar a um circuito de controle 117 no cabo 14, em que o conjunto de eixo de acionamento 16 foi engatado operacionalmente ao cabo 14 para condu- zir potência e/ou comunicar sinais entre o conjunto de eixo de aciona- mento 16 e o cabo 14. No presente exemplo, e conforme mostrado na Figura 3, o conjunto de eixo de acionamento 16 inclui um conector elé- trico 106 que é montado operacionalmente em uma placa de circuito de eixo de acionamento (não mostrada). O conector elétrico 106 é configu- rado para engate pareado com um conector elétrico correspondente 108 em uma placa de controle de cabo (não mostrada). Detalhes adicionais a respeito dos sistemas de circuito e controle podem ser encontrados na Publicação US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorpo- rada a título de referência, e/ou a publicação US nº 2015/0272575, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0133] Conforme observado acima, o conjunto de empunhadura 11 do presente exemplo inclui uma interface gráfica de usuário 116. Ape- nas a título de exemplo, a interface gráfica de usuário 116 pode ser usada para exibir várias informações sobre o estado operacional da ba- teria 110, o estado operacional do atuador de extremidade 18, o estado operacional da junta articulada 52, o estado operacional dos gatilhos 32,

33 e/ou quaisquer outros tipos de informações. Outros tipos de informa- ção adequados que podem ser exibidos através da interface gráfica de usuário serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensi- namentos da presente invenção.

[0134] O conjunto de empunhadura 11 pode ser configurado para o uso em conexão com conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis que incluem atuadores de extremidade que são adaptados para supor- tar diferentes tamanhos e tipos de cartuchos de grampos, têm diferentes comprimentos, tamanhos e tipos de eixo de acionamento. Apenas a tí- tulo de exemplo, a Figura 6 mostra vários tipos de conjuntos de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140 que podem ser usados com o conjunto de empunhadura 11. Em particular, a Figura 6 mostra um conjunto de eixo de acionamento de grampeador circular 120 com um atuador de extremidade 122 que é operável para realizar uma operação de gram- peamento circular (por exemplo, anastomose de extremidade a extremi- dade); um conjunto de eixo de acionamento de grampeador linear 130 com um atuador de extremidade 132 que é operável para realizar uma operação de grampeamento linear; e um segundo conjunto de eixo de acionamento de endocortador 140 com um atuador de extremidade 142 que é operável para executar o mesmo tipo de operação de grampea- mento e corte como atuador de extremidade 18. No entanto, neste exemplo, o conjunto de eixo de acionamento 140 é mais curto que o conjunto de Eixo de acionamento 16, o conjunto de eixo de acionamento 140 tem um diâmetro menor que o conjunto de eixo de acionamento 16, e o atuador de extremidade 142 é menor que atuador de extremidade

18. Estes vários conjuntos de eixo de acionamento de grampeamento cirúrgico 16, 120, 130, 140 são exemplos meramente ilustrativos.

[0135] Também deve ser entendido que o circuito de controle 117 pode ser configurado para detectar o tipo de conjunto de eixo de acio- namento 16, 120, 130, 140 acoplado com o conjunto de empunhadura

11, e selecionar um algoritmo de controle adequado para esse tipo par- ticular de conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140. Como outro exemplo meramente ilustrativo, cada montagem de eixo de acio- namento 16, 120, 130, 140 pode ter um chip ou outro dispositivo de me- mória que armazena o algoritmo de controle adequado para esse tipo particular de conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140; e um circuito de controle 117 pode receber e executar o algoritmo de controle após o conjunto de eixo de acionamento 16, 120, 130, 140 ser acoplado ao conjunto de empunhadura 11.

[0136] Além disso, o conjunto de empunhadura 11 pode, também, ser usado eficazmente com uma variedade de outros conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis inclusive aqueles conjuntos que são configurados para aplicar outros movimentos e tipos de energia como, por exemplo, energia de radiofrequência RF, energia ultrassônica e/ou movimento a disposições de atuadores de extremidade adaptados para uso em várias aplicações e procedimentos cirúrgicos. Além disso, os atuadores de extremidade, os conjuntos de eixo de acionamento, os ca- bos, os instrumentos cirúrgicos e/ou os sistemas de instrumento cirúr- gico podem utilizar qualquer prendedor adequado, ou prendedores, para prender tecido. Por exemplo, um cartucho de prendedores que compreende uma pluralidade de prendedores nele armazenados de modo removível pode ser inserido de maneira removível dentro e/ou fi- xado ao atuador de extremidade de um conjunto de eixo de aciona- mento. Vários exemplos de tais cartuchos são revelados em várias re- ferências que são citadas na presente invenção.

[0137] Os vários conjuntos de eixo de acionamento 16 aqui revela- dos podem empregar sensores e vários outros componentes que exi- gem comunicação elétrica com o circuito de controle 117 no conjunto de empunhadura 11. A comunicação elétrica pode ser fornecida através de conectores elétricos de acoplamento 106, 108. Somente a título de exemplo, tais sensores e outros componentes podem ser construídos e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publi- cação US nº 2015/0272575, cuja descrição está aqui incorporada a tí- tulo de referência. Adicional ou alternativamente, o instrumento 10 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensina- mentos de qualquer das várias outras referências que são citadas na presente invenção.

[0138] Também será entendido que vários ensinamentos revelados na presente invenção podem também ser eficazmente empregados jun- tamente com sistemas cirúrgicos controlados roboticamente. Dessa forma, o termo "compartimento" ou "corpo" também pode abranger um compartimento, corpo ou porção similar de um sistema robótico que aloja ou, de outro modo, sustenta operacionalmente ao menos um sis- tema de acionamento que é configurado para gerar e aplicar ao menos um movimento de controle que poderia ser usado para atuar os conjun- tos de eixo de acionamento intercambiáveis aqui revelados e seus res- pectivos equivalentes. O termo "estrutura" pode se referir a uma porção de um instrumento cirúrgico de mão. O termo "estrutura" pode também representar uma porção de um instrumento cirúrgico roboticamente con- trolado e/ou uma porção do sistema robótico que pode ser usada para controlar operacionalmente um instrumento cirúrgico. Por meio de exemplo somente, os conjuntos de eixo de acionamento intercambiá- veis aqui revelados podem ser empregados com vários sistemas robó- ticos, instrumentos, componentes e métodos revelados no pedido de patente US nº 9.072.535, intitulado "Surgical Stapling Instruments with Rotatable Staple Deployment Arrangements", concedida em 7 de julho de 2015, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Il. Fixação de grampeador circular exemplificador com câmaras recur- sos de grampeamento e corte independentes

[0139] Conforme descrito acima, o conjunto de empunhadura 11 pode ser configurado para uso em conjunto com os conjuntos de eixo de acionamento intercambiáveis que incluem vários atuadores de extre- midade, como o conjunto de eixo de acionamento de grampeador circu- lar 120 e o atuador de extremidade 122 para formar uma anastomose de extremidade a extremidade. Por exemplo, em alguns procedimentos cirúrgicos (por exemplo, colorretal, bariátrico, torácico, etc.), as porções do trato digestivo de um paciente (por exemplo, o trato gastrointestinal e/ou esôfago, etc.) podem ser cortadas e removidas para eliminar o te- cido indesejável ou por outras razões. Uma vez que o tecido é removido, as porções restantes do trato digestivo podem ser acopladas em uma anastomose de extremidade a extremidade com o uso de um grampea- dor circular similar ao conjunto de eixo de acionamento de grampeador circular 120 e ao atuador de extremidade 122. A anastomose de extre- midade a extremidade pode fornecer uma trajetória de fluxo substanci- almente desobstruída de uma porção do trato digestivo para a outra por- ção do trato digestivo, sem também fornecer nenhum tipo de vazamento no local da anastomose.

[0140] Por exemplo, um grampeador circular pode ser operável para prender camadas de tecido, dirigir os grampos através das cama- das presas de tecido, e cortar através das camadas de tecido presas para selar substancialmente as camadas de tecido juntas perto das ex- tremidades separadas das camadas de tecido, unindo, assim, duas ex- tremidades separadas de um lúmen anatômico em conjunto. Em parti- cular, o grampeador circular pode separar o tecido em excesso, que está na parte interna de uma matriz anular de grampos em uma anas- tomose, para fornecer uma transição substancialmente suave entre as seções de lúmen anatômico que são unidas na anastomose.

[0141] Em alguns casos, quando se usa um grampeador circular para formar uma anastomose de extremidade a extremidade, a forma-

ção de grampos e a integridade da anastomose podem ser inadvertida- mente e negativamente afetadas. Portanto, pode ser desejável reduzir os efeitos inadvertidos e negativos da formação de grampos durante uma anastomose de extremidade a extremidade. Adicionalmente, pode ser desejável reduzir a quantidade de trauma ao tecido causado durante a formação do grampo.

[0142] Por exemplo, a formação de grampos pode ser negativa- mente afetada por acionamento, inicialmente, de uma fileira anular de grampos através do tecido enquanto simultaneamente corte do excesso de tecido. Por exemplo, quando uma fileira inicial de grampos está se formando simultaneamente durante o corte de excesso de tecido, o te- cido grampeado pode começar a se mover devido às forças absorvidas do corte de excesso de tecido antes de os grampos serem formados completamente. O movimento do tecido grampeado antes da formação total de uma fileira inicial de grampos pode afetar adversamente a qua- lidade de uma anastomose de extremidade a extremidade. Portanto, pode ser desejável disparar uma primeira fileira de grampos para dentro do tecido antes de separar o excesso de tecido. O disparo de uma pri- meira fileira de grampos para dentro do tecido antes do corte do tecido pode impedir movimento indesejado do tecido grampeado antes da con- clusão da formação de grampos, o que pode aumentar a integridade da formação de grampos em uma anastomose de extremidade a extremi- dade.

[0143] Adicionalmente, a formação de grampos pode ser negativa- mente afetada pelo acionamento simultâneo de múltiplas fileiras de grampos anulares para formar uma anastomose de extremidade a ex- tremidade. Portanto, pode também ser desejável disparar uma primeira fileira anular de grampos para dentro do tecido, então disparar uma fi- leira, ou fileiras, anular adicional de grampos para dentro do tecido se- quencialmente antes de separar o excesso de tecido. Alternativamente,

pode ser desejável disparar uma primeira fileira anular de grampos para dentro do tecido antes de cortar o excesso de tecido, então disparar uma segunda fileira anular de grampos para dentro do tecido e simulta- neamente cortar o excesso de tecido. O disparo de uma primeira fileira de grampos para dentro do tecido pode permitir que o formato geral de uma anastomose de extremidade a extremidade se forme, enquanto o disparo sequencial de uma segunda fileira de grampos para dentro do tecido pode permitir que um ajuste mais fino da anastomose de extre- midade a extremidade se desenvolva.

[0144] Pode portanto ser desejável ter um grampeador circular com capacidade para disparar independentemente fileiras anulares de gram- pos, e/ou disparar independentemente um conjunto de lâmina para cor- tar o excesso de tecido.

[0145] As Figuras 8 e 9 mostram uma fixação de grampeador circu- lar intercambiável exemplificadora 150 que pode ser prontamente incor- porada no conjunto de empunhadura 11 no lugar do conjunto de eixo de acionamento 16 e do atuador de extremidade 18 descritos acima. Con- forme será descrito com mais detalhes abaixo, o conjunto de empunha- dura 11 e a fixação de grampeador circular intercambiável 150 são con- figurados para acoplar um com o outro de modo que a fixação do gram- peador circular 150 pode executar uma anastomose de extremidade a extremidade ao acionar independentemente múltiplas matrizes anulares de fileiras de grampos, bem como independentemente cortar o excesso de tecido após ao menos uma primeira fileira de grampos ser formada. Em particular, o primeiro sistema de acionamento 30 e o membro de acionamento longitudinal 86 são configurados para gerar e aplicar vá- rios movimentos de controle às porções correspondentes da fixação de grampeador circular intercambiável 150 em conformidade com as des- crições acima, de modo que um médico possa seletivamente controlar porções da fixação de grampeador circular intercambiável 150 por meio do conjunto de empunhadura 11 para formar uma anastomose de ex- tremidade a extremidade.

[0146] A fixação de grampeador circular intercambiável 150 inclui um conjunto de eixo de acionamento 156 e um atuador de extremidade

158. O conjunto de eixo de acionamento 156 inclui um compartimento proximal 210, um envoltório externo 240, um compartimento distal 260, um eixo de acionamento de disparo intermediário 226, um conjunto de acionamento reciprocante 400 alojado de maneira deslizante dentro do envoltório externo 240 e do compartimento distal 260, e um conjunto de trocarte 300 alojado de maneira deslizante dentro do conjunto de acio- namento reciprocante 400. O atuador de extremidade 158 inclui uma bigorna 600, um membro de plataforma 640 fixado a uma extremidade distal do compartimento distal 260, uma pluralidade de grampos 702 alojados no membro de plataforma 640, e um conjunto de grampea- mento e corte 700 alojado de maneira deslizante dentro do comparti- mento distal 260. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, quando adequadamente acoplado ao conjunto de empunhadura 11, o conjunto de trocarte 300 é configurado para se acoplar com a bigorna 600 e atuar a bigorna em direção ao membro de plataforma 640 para comprimir duas camadas de tecido. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o conjunto de acionamento reciprocante 400 é configu- rado para acionar sequencialmente porções do conjunto de grampea- mento e corte 700 para empurrar múltiplas matrizes anulares de gram- pos 702 para dentro do tecido e, então, separar porções em excesso de tecido para formar uma anastomose de extremidade a extremidade. B. Atuador de extremidade exemplificador

[0147] Conforme observado acima, o atuador de extremidade 158 inclui bigorna 600, um membro de plataforma 640, e um conjunto de grampeamento e corte 700. Como se pode observar melhor na Figura 10, a bigorna 600 do presente exemplo compreende uma cabeça 602 e uma haste 614. A cabeça 602 inclui uma superfície proximal 604 que define uma matriz anular externa de bolsos formadores de grampos 606 e uma matriz anular interna de bolsos formadores de grampo 608. Os bolsos formadores de grampos 608 estão configurados para deformar os grampos 702 à medida que os grampos 702 são empurrados para dentro dos bolsos formadores de grampos 606, 608. Por exemplo, cada bolso formador de grampos 606, 608 pode deformar um grampo gene- ricamente em formato de "U" 702 para um formato de "B" como é co- nhecido na técnica. A superfície proximal 604 termina em uma borda interna, que define um contorno externo de uma reentrância anular 612 que circunda a haste 614. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a matriz anular externa do bolsos formadores de grampos 606 é configurada para receber os grampos 702 a partir de uma porção se- lecionada do conjunto de grampeamento e corte 700 enquanto a matriz anular interna de bolsos formadores de grampos 608 é configurada para receber os grampos 702 a partir de uma porção selecionada do conjunto de grampeamento e corte 700.

[0148] A haste 614 define um orifício 616 e um par de aberturas laterais 618. O orifício 616 é aberto em uma extremidade proximal da haste 614 para receber uma extremidade distal do conjunto de trocarte

300. A haste 614 é configurada para se acoplar seletivamente com a extremidade distal do conjunto de trocarte 300, de modo que quando uma porção do conjunto de trocarte 300 for inserida dentro da haste 614, a bigorna 600 pode se mover com o conjunto de trocarte 300 em relação ao resto atuador de extremidade 158 e do conjunto de eixo de acionamento 156. Em outras palavras, quando devidamente acoplado, o conjunto de trocarte 300 pode acionar a bigorna 600 em direção a e na direção contrária do restante do atuador de extremidade 158 para comprimir e liberar o tecido entre a superfície proximal 604 e o membro de plataforma 640. A haste 614 pode incluir quaisquer recursos adequa- dos para acoplar a bigorna 600 com o conjunto de trocarte 300 conforme seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, a haste 614 pode incluir um par de membros de trava (não mostrados) posicionados dentro do orifício 616 que deflete radialmente para fora a partir do eixo longitudinal definido pela haste 616 para se encaixar com conjunto de trocarte 300.

[0149] Conforme se pode observar melhor nas Figuras de 13 a 15, o membro de plataforma 640 inclui uma superfície de plataforma distal- mente apresentada 642 e uma pluralidade de protuberâncias 648 para apreensão de tecido. O membro de plataforma 640 também define um diâmetro interno 646, uma matriz anular concêntrica externa de abertu- ras de grampos 606, e uma matriz anular concêntrica interna de abertu- ras de aberturas de grampeamento 645. O membro de plataforma 640 é fixado à extremidade distal do compartimento distal 260. Adicional- mente, o membro de plataforma 640 aloja uma pluralidade de grampos 702 em ambas as aberturas para grampos 644, 645. As aberturas de grampos 644, 645 são configuradas para se alinharem com os bolsos formadores de grampos 606, 608 respectivamente quando a bigorna 600 e o membro de plataforma 640 comprimem o tecido entre a super- fície proximal 604 e a superfície de plataforma distalmente apresentada

642. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, as aberturas para grampos 644, 645 são configuradas para receberem as respeciti- vas porções do conjunto de grampeamento e corte 700 para direcionar os grampos 702 para os respectivos bolsos formadores de grampo 606,

608.

[0150] Conforme se pode observar melhor na Figura 11, e conforme será descrito em maiores detalhes abaixo, o diâmetro interno 646 é di- mensionado para receber um membro de lâmina 712 do conjunto de grampeamento e corte 700, de modo que o membro de lâmina 712 possa cortar o excesso de tecido dentro dos limites do diâmetro interno

646. Adicionalmente, o diâmetro interno 646 pode receber porções se- lecionadas do conjunto de trocarte 300 de modo que a bigorna 600 possa se acoplar ao conjunto de trocarte 300.

[0151] Conforme se pode observar melhor na Figura 16, o conjunto de grampeamento e corte 700 inclui um conjunto de lâmina 710, um acionador de grampos externo 750, e um conjunto de acionador de grampos interno 770; todos os quais são alojados de maneira deslizante dentro do compartimento distal 260 do conjunto de eixo de acionamento

156. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o conjunto de lâmina 710, o acionador de grampos externo 750, e o conjunto de acio- nador de grampos interno 770 são configurados para serem individual- mente acionados em relação ao membro de plataforma 640 para acio- nar uma matriz anular de grampos 702 ou para cortar o excesso de te- cido.

[0152] Conforme se pode observar melhor na Figura 17, o aciona- dor de grampos externo 750 inclui uma matriz anular de acionadores de grampos 752, três pernas de disparo proximalmente apresentadas 754, cada uma terminando em um acoplador de acionamento 756. O aciona- dor de grampos externo 750 define um orifício 758 dimensionado para alojar de maneira deslizante o conjunto de acionador de grampos in- terno 770. Os acionadores de grampos 752 são, cada um, dimensiona- dos para atuar dentro de uma respectiva abertura de grampo da matriz anular concêntrica externa de aberturas de grampos 644 para acionar os grampos 702 contra um respectivo bolso formador de grampo da ma- triz anular externa dos bolsos formadores de grampos 606. Conforme será descrito em maiores detalhes abaixo, as pernas de disparo proxi- malmente apresentadas 754 e os respectivos acopladores de aciona- mento 756 são posicionados para seletivamente se alinharem com uma porção do conjunto de acionamento reciprocante 400, de modo que os acionadores de grampos 752 possam acionar os grampos 702, inde- pendentemente do conjunto de lâmina 710 e do conjunto de acionador de grampos interno 770.

[0153] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 18 e 19,0 conjunto de acionador de grampos interno 770 inclui uma pluralidade de seções de acionador de grampos interno 780, cada uma configurada para ser alojada de maneira deslizante entre os respectivos setores de- finidos pelas pernas de disparo 754 do acionador de grampos externo

750. Juntas, as seções de acionador de grampos interno 780 definem um orifício 778 dimensionado para alojar de maneira deslizante um membro de lâmina 712 do conjunto de lâmina 710. Cada seção de aci- onador de grampos interno 780 está situada dentro do orifício 758 do acionador de grampos externo 750. Cada seção de acionador de gram- pos interno 780 inclui uma pluralidade de acionadores de grampos 772 dimensionados para atuarem dentro de uma respectiva abertura de grampo da matriz anular concêntrica interna de aberturas de grampos 645 para acionarem os grampos 702 contra a matriz anular interna dos bolsos formadores de grampo 608. Adicionalmente, cada seção do aci- onador de grampos interno 780 inclui uma perna de disparo proximal- mente apresentada 774 tendo um acoplador de acionamento 776. Con- forme será descrito em maiores detalhes abaixo, as pernas de disparo proximalmente apresentadas 754 e as respectivas pernas de aciona- mento 776 são posicionadas para se alinharem seletivamente com uma porção do conjunto de acionamento reciprocante 400, de modo que os acionadores de grampo 772 de cada grampo interno 780 pode aciona- dor os grampos 702 independentemente do conjunto de lâmina 710 e do conjunto de acionador de grampos 770.

[0154] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 20 e 21,0 conjunto de lâmina 710 inclui um membro de lâmina cilíndrico 712 e um anel de acoplamento 730. O membro de lâmina cilíndrico 712 inclui um gume cortante distal 714, uma superfície proximalmente apresentada 716, e um flange 718. O membro de lâmina cilíndrico 712 também define uma trajetória de núcleo interna 720, um compartimento de cavidade de tecido 722, e uma fenda de came giratório 724. A trajetória de núcleo interna 720 é dimensionada para receber um núcleo interno 262 do com- partimento distal 260, enquanto o compartimento de cavidade de tecido 722 é dimensionado para receber o tecido cortado, conforme será des- crito com mais detalhes abaixo. A fenda de came giratório 724 é confi- gurada para se encaixar com um came de lâmina espiral 280 no núcleo interno 262 do compartimento distal 260, de modo que o membro de lâmina 712 cilíndrico gire conforme o membro de lâmina cilíndrico 712 é atuado. A superfície proximalmente apresentada 716 e o flange 718 são configurados para acoplar rotacionalmente o anel de acoplamento 730, de modo que o membro de lâmina cilíndrico 712 pode girar em relação ao anel de acoplamento 730 enquanto o conjunto de lâmina 710 atua.

[0155] O anel de acoplamento 730 inclui também três pernas de disparo proximalmente apresentadas 732 cada uma terminando em um acoplador de acionamento 734. Conforme será descrito com mais deta- lhes abaixo, as pernas de disparo proximalmente apresentadas 732 e os respectivos acopladores de acionamento 734 são posicionados para se alinharem seletivamente com uma porção do conjunto de acionador reciprocante 400, de modo que o membro de lâmina cilíndrico 712 possa separar o excesso de tecido, independentemente do acionador de grampos externo 750 e do conjunto de acionador de grampos interno

770. B. Compartimento proximal exemplificador do conjunto de eixo de acio- namento

[0156] Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, as por- ções selecionadas do compartimento proximal 210 são configuradas para se acoplarem com as porções selecionadas do conjunto de empu- nhadura 11 para engate operacional. O compartimento proximal 210 in- clui um par de porções de bocal 212, 214 que são substancialmente similares às porções de bocal 56, 58 descritas acima, com as diferenças descritas abaixo.

[0157] O compartimento proximal 210 inclui também um elemento reciprocante de translação 216 e um chassi 218 alojado dentro de por- ções do bocal 212, 214. Similar ao elemento reciprocante de fecha- mento 62 descrito acima, o elemento reciprocante de translação 216 inclui um par de ganchos que se projetam proximalmente 220 que são configurados para a fixação ao pino de fixação 42 que é fixado ao se- gundo elo de fechamento 38. Portanto, quando devidamente acoplado, o elemento reciprocante de translação 216 é configurado para transla- dar em relação ao chassi 218 em resposta ao gatilho de fechamento 32 que se move entre a posição pivotante não atuada (conforme mostrado na Figura 4A), e a posição pivotante acionada (conforme mostrado na Figura 4B) de acordo com a descrição acima. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a atuação do elemento reciprocante de trans- lação 216 é configurada para atuar o conjunto de embreagem 500 para seletivamente acoplar e desacoplar o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226.

[0158] Similar ao chassi 64 descrito acima, o chassi 218 inclui um par de porções de fixação afuniladas 222 formadas no mesmo que são adaptadas para serem recebidas dentro de fendas de encaixe corres- pondentes 76 formadas dentro de uma porção de flange de fixação dis- tal 78 da estrutura 28. Cada fenda de encaixe 76 pode ser afunilada ou ter um formato geralmente em V para receber de forma assentada as porções de fixação 222 na mesma. Quando as porções de fixação 222 são adequadamente colocadas dentro da fenda de encaixe 76, o chassi

218 é longitudinalmente e rotacionalmente fixado à estrutura 28 do con- junto de empunhadura 11.

[0159] Adicionalmente, o compartimento proximal 210 inclui um sis- tema de travamento para acoplar de modo removível o compartimento proximal 210 ao conjunto de empunhadura 11 e, mais especificamente, à estrutura 28. Em outras palavras, enquanto as porções de fixação 222 evitam o movimento longitudinal e rotacional do chassi 218 em relação à estrutura 28, o sistema de travamento pode impedir o chassi 218 de verticalmente deslizar para fora das fendas de encaixe 76 quando ade- quadamente acoplado.

[0160] Apenas a título de exemplo, este sistema de travamento pode incluir uma forquilha de trava ou outro tipo de membro de trava- mento que é acoplada de modo móvel ao chassi 218. Conforme mos- trado nas Figuras 9 e 28, tal forquilha de travamento pode incluir dois pinos de travamento que se projetam proximalmente 228 que são con- figurados para engate liberável com os detentores ou sulcos de trava- mento correspondentes 98 na estrutura 28. A atuação da forquilha de travamento pode ser realizada por um botão de travamento 230 que é montado de maneira deslizante no chassi 218 e fixado aos pinos de travamento 228. Conforme se pode observar melhor na Figura 28, o bo- tão de travamento 230 e os pinos de travamentos 228 são proximal- mente deslocados por meio de uma mola de inclinação 229, de modo que os pinos de travamento 228 são pivotados em relação ao chassi 218 em torno do ponto de pivô 231 em direção a uma posição proximal travada. A forquilha de travamento pode ser movida para uma posição destravada apertando o botão de travamento 100 na direção distal, o que também faz com que a forquilha de travamento pivote para fora de engate de retenção com a estrutura 28. Quando a forquilha de trava- mento está em "engate de retenção" com a estrutura 28, os pinos de travamento 228 são assentados de maneira retentora dentro dos deten- tores ou sulcos de travamento 98 correspondentes. Apenas a título de exemplo adicional, o compartimento proximal 210 pode ser acoplado de maneira removível ao conjunto de empunhadura 11 de acordo com pelo menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2017/0086823, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia; de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US nº 2015/0280384, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de qualquer outra forma adequada.

[0161] O chassi 218 inclui adicionalmente um conector elétrico 232 que pode ser substancialmente similar ao conector elétrico 106 descrito acima. Portanto, o conector elétrico 232 pode ser operacionalmente montado em uma placa de circuito de eixo de acionamento (não mos- trada). O conector elétrico 232 é configurado para engate pareado com um conector elétrico correspondente 108 em uma placa de controle de cabo (não mostrada). Detalhes adicionais a respeito dos sistemas de circuito e controle podem ser encontrados na Publicação US nº 2014/0263541, cuja descrição está aqui incorporada a título de referên- cia, e/ou a Pub. US nº 2015/0272575, cuja descrição está aqui incorpo- rada a título de referência.

[0162] Conforme mencionado acima, o conjunto de eixo de aciona- mento 156 compreende adicionalmente um eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 tendo um pino de fixação de eixo de acionamento 224 que é substancialmente similar ao eixo de acionamento de disparo intermediário 82 tendo o pino de fixação de eixo de acionamento 80 descrito acima, respectivamente, com as diferenças descritas abaixo. Portanto, o pino de fixação de eixo de acionamento 224 é configurado para ser assentado no berço 84 no membro de acionamento longitudi- nalmente móvel 86 quando o conjunto de eixo de acionamento 156 é devidamente acoplado com o conjunto de empunhadura 11. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o motor 118 é operável para acionar o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 para atuar o conjunto de trocarte 300 e um conjunto de acionamento reciprocante 400 de acordo com as descrições na presente invenção.

[0163] Para iniciar o processo de acoplamento entre o comparti- mento proximal 210 do conjunto de eixo de acionamento 156 e o con- junto de empunhadura 11, o médico pode posicionar o chassi 218 do compartimento proximal 210 acima ou adjacente à estrutura 28, de modo que porções de fixação afuniladas 222 formadas no chassi 218 sejam alinhadas com fendas de encaixe 76 na estrutura 28. O médico pode, então, mover o conjunto de eixo de acionamento 156 ao longo de um eixo geométrico de instalação IA que é perpendicular ao eixo geo- métrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento intermediário 226 para assentar as porções de fixação 222 em "engate operacional" com as fendas receptoras de encaixe correspondentes 76. Ao fazeristo, o pino de fixação do eixo de acionamento 224 no eixo de acionamento de disparo intermediário 226 será também assentado no berço 84 no membro de acionamento móvel longitudinalmente 86 e as porções do pino 42 no segundo elo de fechamento 38 serão assentadas nos gan- chos correspondentes 220 no elemento reciprocante de translação 216.

[0164] Quando devidamente acopladas, as porções de bocal 212, 214 são operáveis para girar o atuador de extremidade 158 e porções selecionadas do conjunto de eixo de acionamento 156 excluindo o ele- mento reciprocante de translação 216, o chassi 218, os pinos de trava- mento 228, a mola de inclinação 229, o conector elétrico 332, e o botão de travamento 230. Em particular, as porções de bocal 212, 214 podem girar o atuador de extremidade 158 e as porções seletivas do conjunto de eixo de acionamento 156 em torno do eixo geométrico longitudinal definido pelo envoltório externo 240. Portanto, um médico pode girar o atuador de extremidade 158 e o conjunto de eixo de acionamento 156 até uma orientação rotacional desejada em preparação para um proce- dimento de anastomose de extremidade a extremidade.

[0165] Similar ao conjunto de eixo de acionamento 16 discutido acima, ao menos cinco sistemas de fixação de grampeador circular in- tercambiável 150 podem ser acoplados operacionalmente a ao menos cinco sistemas correspondentes de cabo 14. Um primeiro sistema com- preende um sistema de estrutura que acopla e/ou alinha a estrutura ou a coluna central do conjunto de eixo de acionamento 156 com a estru- tura 28 do cabo 14, conforme descrito acima. Um segundo sistema é o sistema de travamento que trava de modo liberável o conjunto de eixo de acionamento 156 ao cabo 14, conforme descrito acima.

[0166] Um terceiro sistema é um primeiro sistema de acionamento que pode conectar operacionalmente o gatilho de fechamento 32 do cabo 14 e o elemento reciprocante de translação 216 do compartimento proximal 210. Conforme mencionado acima, e conforme descrito abaixo, o terceiro sistema pode ser usado para atuar o conjunto de em- breagem 500 para seletivamente acoplar e desacoplar o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226.

[0167] Um quarto sistema é um trocarte e sistema de acionamento de disparo que conecta operacionalmente o oscilador de controle 112 e o gatilho de disparo 33 do cabo 14 com o eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 do conjunto de eixo de acionamento 156. Con- forme delineado acima, o pino de fixação de eixo de acionamento 224 conecta operacionalmente o berço 84 com o membro acionador longi- tudinal 86. Esse quarto sistema fornece atuação motorizada do conjunto de trocarte 300 ou do membro acionador reciprocante 400, dependendo da posição pivotante do gatilho de fechamento 32. Conforme será des- crito com mais detalhes abaixo, quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante não atuada (conforme mostrado na Figura 4A), o quarto sistema conecta operacionalmente o oscilador de controle

112 ao conjunto de trocarte 300, fornecendo assim acionamento moto- rizado do conjunto de trocarte 300. Quando o gatilho de fechamento 32 está em uma posição pivotante atuada (conforme mostrado na Figura 4B), o quarto sistema conecta operacionalmente o gatilho de disparo 33 com o conjunto de acionamento reciprocante 400, resultando em gram- peamento e corte sequencial do tecido capturado entre a bigorna 600 e o membro de plataforma 640 em resposta à atuação do gatilho de dis- paro 33.

[0168] Um quinto sistema é um sistema elétrico que pode sinalizar para um circuito de controle no cabo 14 que o conjunto de eixo de acio- namento 156 foi engatado operacionalmente ao cabo 14 para conduzir energia e/ou comunicar sinais entre o conjunto de eixo de acionamento 156 e o cabo 14.

[0169] Outras maneiras de sistemas do conjunto de eixo de aciona- mento intercambiável 156 que pode ser acoplado operacionalmente aos sistemas correspondentes no cabo 14 serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. C. Envoltório externo e compartimento distal exemplificadores do con- junto de eixo de acionamento

[0170] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 8, 9, 12, e de 22 a 23B, o conjunto de eixo de acionamento 156 inclui o envoltório externo 240 e o compartimento distal 260. O envoltório externo 240 se estende a partir de uma porção proximal 242 acoplada aos bocais 212, 214, até uma porção distal 244 acoplada ao compartimento distal 260. O envoltório externo 240 aloja uma porção do eixo de acionamento de disparo intermediário 226, do conjunto de trocarte 300, do conjunto de acionamento reciprocante 400, e do conjunto de embreagem 500. O compartimento distal 260 aloja o conjunto de grampeamento e corte 700, uma porção do conjunto de trocarte 300, e uma porção do conjunto de acionamento reciprocante 400.

[0171] O envoltório externo 240 podem ser um pouco flexíveis de modo que um clínico pode flexionar o envoltório externo 240, porções do conjunto de trocarte 300, e porções de conjunto de acionamento re- ciprocante 400 para um desejado perfil longitudinal para acessar uma passagem anatômica alvo de um paciente. Conforme se pode observar melhor na Figura 23A, a porção distal 244 do envoltório externo 240 define um recorte distal 246. Adicionalmente, a porção distal 244 do en- voltório externo 240 inclui uma saliência 248 configurada para estar em posição limítrofe contra uma extremidade proximal do compartimento distal 260. Conforme se pode observar melhor nas Figuras de 50A a 50G, a saliência 248 define um entalhe 250 configurado para receber uma protuberância proximalmente apresentada 278 do compartimento distal 260 para auxiliar no acoplamento do compartimento distal 260 e do envoltório externo 240.

[0172] O compartimento distal 260 inclui uma câmara de comparti- mento distal 266 e uma câmara do compartimento proximal 268. A câ- mara do compartimento distal 266 é configurada para alojar de maneira deslizante os acionadores de grampo 752, 772 das seções de acionador de grampos externo 750 e acionador de grampos interno 780, respecti- vamente, bem como o membro de lâmina 712 do conjunto de lâmina

710. A câmara do compartimento proximal 286 é configurada para alojar de maneira deslizante as pernas de disparo 732, 752, 772 do conjunto de lâmina 710, as seções de acionador de grampos externo 750 e o acionador de grampos interno 780, respectivamente. Adicionalmente, conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a câmara de compar- timento proximal 286 é configurada para alojar de maneira deslizante uma extremidade distal do conjunto de acionador reciprocante 400, de modo que o conjunto de acionador reciprocante 400 possa engatar se- letivamente as pernas de disparo 732, 752, 772.

[0173] O compartimento distal 260 inclui um núcleo interno 262 que se estende da câmara do compartimento proximal 268 para dentro da câmara do compartimento distal 266. O interior do núcleo interno 262 define uma trajetória de trocarte 264 dimensionada para alojar de ma- neira deslizante uma porção do conjunto de trocarte 300, de modo que o conjunto de trocarte 300 possa se estender a partir da câmara do com- partimento proximal 268 até e através da câmara do compartimento dis- tal 266 para acoplar com, e atuar a bigorna 600. O núcleo interno 262 é fixado ao interior da câmara do compartimento proximal 268 por meio dos membros de acoplamento 270. Os membros de acoplamento 270, a câmara de compartimento proximal 268 e o núcleo interno 262 tam- bém definem as trajetórias da perna de disparo 272 que são dimensio- nadas para permitir que as pernas de disparo 732, 752, 772 atuem o conjunto de lâmina 710, o acionador de grampos externo 750, e o con- junto de acionador de grampos interno 770, respectivamente, dentro câ- mara do compartimento distal 266. Em outras palavras, as pernas de disparo 732, 752, 772 podem se estender a partir da câmara do com- partimento distal 266 até a câmara do compartimento proximal 268 atra- vés das trajetórias das pernas de disparo 272.

[0174] O envoltório externo 240 e o compartimento distal 260 são configurados para se acoplarem juntos para definir uma trajetória de conjunto de acionamento 380. Em particular, conforme mostrado entre Figuras 23A a 23B, a câmara de compartimento proximal 268 inclui uma primeira protuberância interna 274 e uma segunda protuberância in- terna 276, ambas se estendendo radialmente para dentro. Quando de- vidamente acoplados, a primeira protuberância interna 274, a segunda protuberância interna 276, e o perfil de recorte distal 246 do conjunto de acionamento definem a trajetória do conjunto de acionamento 380. À trajetória do conjunto de acionamento 380 inclui uma primeira trajetória de grampeamento 382, uma segunda trajetória de grampeamento 384, e uma trajetória de atuação de lâmina 386, todas conectadas uma à outra através de um canal de conexão 388. O canal de conexão 388 é parcialmente definido por uma face de came 245 do recorte distal 246. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a face de came 245 da trajetória do conjunto de acionamento 380 é configurada para ade- quadamente orientar porções selecionadas do conjunto de acionador reciprocante 400 com base em uma posição longitudinal do conjunto de acionador reciprocante 400 para sequencialmente acionar o acionador de grampos externo 750, o conjunto de acionador de grampos interno 770, e o conjunto de lâmina 710. D. Conjunto de embreagem exemplificador do conjunto de eixo de acio- namento

[0175] Conforme mencionado acima, quando devidamente aco- plado, o motor 118 é operável para acionar o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 para atuar o conjunto de trocarte 300 ou o conjunto de acionamento reciprocante 400, dependendo da posição pi- votante do gatilho de fechamento 32. Em particular, quando o gatilho de fechamento 32 está na posição pivotante não atuada (conforme mos- trado na Figura 4A), o oscilador de controle 112 pode ativar o motor 118 para acionar o eixo de acionamento de disparo intermediário 226, que pode acionar o conjunto de trocarte 300, independentemente do con- junto de acionamento reciprocante 400, em relação ao envoltório ex- terno 240 e ao compartimento distal 260. Quando o gatilho de fecha- mento 32 está na posição pivotante atuada (conforme mostrado na Fi- gura 4B), o oscilador de controle 112 não pode mais ativar o motor 118, mas o gatilho de disparo 33 pode ativar o motor 118 para acionar o eixo de acionamento de disparo intermediário 226, que por sua vez aciona o conjunto de acionamento reciprocante 400, independentemente do con- junto de trocarte 300, em um movimento de disparo sequencial para acionar as porções individuais do conjunto de grampeamento e corte 700, conforme será descrito com mais detalhes abaixo.

[0176] Conforme também mencionado acima, e conforme será des- crito com mais detalhes abaixo, o conjunto de eixo de acionamento 156 inclui o conjunto de embreagem 500, que é configurado para seletiva- mente desacoplar o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226, de modo que a ativação do gatilho de dis- paro 33 possa permitir que eixo de acionamento de disparo intermediá- rio 226 acione o conjunto de acionamento reciprocante 400 sem acionar o conjunto de trocarte 300. Em particular, o conjunto de embreagem 500 é configurado para desacoplar o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226 em resposta ao movimento pivotante do gatilho de fechamento 32.

[0177] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 27 e 37, O conjunto de trocarte 300 inclui um braço de acionamento 322, um con- junto de travamento longitudinal 320, um conjunto de banda de articula- ção do trocarte 308 e um trocarte 302. O trocarte 302 inclui um eixo de acionamento 304 e uma cabeça 306. A cabeça 306 é configurada para se acoplar seletivamente com a bigorna 600, de modo que o trocarte 302 possa acionar a bigorna 600 em direção e na direção contrária do membro de plataforma 640 para comprimir e liberar o tecido conforme descrito acima, e conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de banda de trocarte 308 conecta o eixo de acionamento 304 do trocarte 302 com o conjunto de travamento longitudinal 320. O con- junto de banda de trocarte 308 é suficientemente flexível para se curvar em resposta a um médico que flexiona o perfil longitudinal do envoltório externo 240 conforme descrito acima.

[0178] O braço de acionamento 322 inclui um par de braços de en- gate distal 326. Adicionalmente, o braço de acionamento 322 define um entalhe de engate proximal de embreagem 324. Conforme será descrito em mais detalhes abaixo, o entalhe de engate de embreagem 324 é configurado para seletivamente se acoplar com o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 através do conjunto de engrenagem 500 com base na posição pivotante do gatilho de fechamento 32, quando adequadamente acoplado. Como também será descrito em mais deta- lhes abaixo, os braços de engate distal 326 são configurados para atuar o resto do conjunto de trocarte 300 quando o entalhe de engate de em- breagem 324 é seletivamente acoplado ao eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 através do conjunto de embreagem 500.

[0179] O conjunto de travamento longitudinal 320 pode ajudar a tra- var a posição do trocarte 302 em relação ao compartimento distal 260 e 240 ao envoltório externo quando o braço de acionamento 322 é esta- cionário. Em particular, o conjunto de travamento longitudinal 320 pode ajudar a garantir que o trocarte 302, e por sua vez a bigorna 600, per- manece estacionário quando o entalhe de engate de embreagem 324 e o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 não estão mais en- gatados.

[0180] Conforme se pode observar melhor na Figura 33, o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 define uma reentrância 234 e uma fenda distal 236. A reentrância 234 é dimensionada para se aco- plar rotacionalmente com um deslocador giratório 502 do conjunto de embreagem 500. Em outras palavras, o deslocador giratório 502 pode girar em relação ao eixo de acionamento de disparo intermediário 226 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pelo eixo de aciona- mento de disparo intermediário 226, mas o deslocador giratório 502 está fixo longitudinalmente com eixo de acionamento de disparo intermediá- rio 226, de modo que o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 possa acionar longitudinalmente o deslocador giratório 502.

[0181] Conforme se pode observar melhor na Figura 47, a fenda distal 236 aloja um pino de acionamento 405 do membro de aciona- mento reciprocante 400. A fenda distal 236 se estende a partir de uma superfície de avanço 237 para uma superfície de retração 238. A super- fície de avanço 237 e a superfície de retração 238 podem estar em po- sição limítrofe contra o pino de acionamento 405 para avançar ou retrair o membro de acionamento reciprocante 400, respectivamente. Por- tanto, o movimento do eixo de acionamento de disparo intermediário 226 em que o pino de acionamento 405 está entre a superfície de avanço 237 ou a superfície de retração 238, sem se tocarem, não aciona o membro de acionamento reciprocante 400. Portanto, o movimento do eixo de acionamento de disparo intermediário 226 em que o pino de acionamento 405 não está em posição limítrofe contra a superfície de avanço 237 ou a superfície de retração 238 pode ser usado para atuar independentemente o conjunto de trocarte 300 em relação ao membro de acionamento reciprocante 400. Em outras palavras, o comprimento longitudinal da fenda distal 236 pode ser dimensionado para o compri- mento do deslocamento necessário para atuar o conjunto de trocarte 300 para acoplar adequadamente com, e retrair, a bigorna 600.

[0182] As Figuras de 28 a 36C mostram o conjunto de embreagem 500 como um todo ou porções selecionadas do mesmo. Conforme se pode observar melhor na Figura 29, o conjunto de embreagem 500 inclui um deslocador giratório 502, um compartimento transladável 510, um tubo transladável 520, um acoplador em formato de U 516, um envoltó- rio 530, um membro de chave 540 e um compartimento de membro de chave 550. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o com- partimento transladável 510 e o acoplador em formato de U 516 pode acionar linearmente o tubo transladável 520 para girar o deslocador 502 para seletivamente engatar e desengatar o eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 do conjunto de trocarte 300.

[0183] O compartimento transladável 510 é fixado ao elemento re- ciprocante de translação 216. Portanto, o movimento do elemento reci- procante de translação 216 resulta no movimento do compartimento transladável 510. O compartimento transladável 510 define uma aber- tura do tubo 512 e um recorte 514. A abertura de tubo 512 pode receber uma extremidade proximal do tubo transladável 520 enquanto o recorte 514 é dimensionado para se acoplar ao acoplador em formato de U516, de modo que o movimento longitudinal do compartimento transladável 510 resulta em movimento longitudinal do acoplador em formato de U516. O acoplador em formato de U 516 define uma abertura interna 518 dimensionada para receber uma porção do tubo transladável 520 definindo uma reentrância externa 524. A abertura interna 518 do aco- plador em formato de U 516 se acopla com a reentrância externa 524 do tubo transladável 520, de modo que o tubo transladável 520 pode girar em torno de seu eixo geométrico longitudinal em relação ao aco- plador em formato de U 516, mas também de modo que o tubo transla- dável 520 se desloca longitudinalmente com o acoplador em formato de U 516. Portanto, a translação do elemento reciprocante de translação 216 e do compartimento transladável 510 pode acionar longitudinal- mente o acoplador em formato de U 516 do tubo transladável 520. Adi- cionalmente, o tubo transladável 520 pode girar em relação ao acopla- dor em formato de U 516 e ao compartimento transladável 510.

[0184] Conforme descrito acima, quando devidamente acoplado com o conjunto de empunhadura 11, o elemento reciprocante de trans- lação 216 é configurado para atuar longitudinalmente com base na po- sição pivotante do gatilho de fechamento 32. Por conseguinte, a posição pivotante do gatilho de fechamento 32, quando devidamente acoplado com a fixação de grampeador circular intercambiável 150, pode deter- minar a posição longitudinal do tubo transladável 520. Em particular, quando o gatilho de fechamento 32 está na posição pivotante não atu- ada (conforme mostrado na Figura 4A), o tubo transladável 520 estará em uma posição proximal conforme mostrado na Figura 36A. Quando o gatilho de fechamento 32 está na posição pivotante atuada (conforme mostrado na Figura 4B), o tubo transladável 520 estará em uma posição distal (conforme mostrado nas Figuras 36B e 36C).

[0185] Além da reentrância externa 524, o tubo transladável 520 in- clui uma superfície de came distal 522. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a translação do tubo transladável 520 da posição proximal para a posição distal aciona a superfície de came distal 522 contra o membro de chave 540 e gira o membro de chave 540 e o des- locador giratório 502 para desacoplar o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226. A mola de inclinação 526 é alojada em torno do tubo transladável 526 entre uma extremidade dis- tal do compartimento transladável 510 e uma superfície interior proxi- malmente apresentada do chassi 218. Uma mola de inclinação 526 tra- ciona o tubo transladável 526 em direção à posição proximal. Portanto, se um médico pivota o gatilho de fechamento 32 da posição pivotante atuada para a posição pivotante não atuada, de acordo com os ensina- mentos acima, a mola de inclinação 526 pode forçar o tubo transladável 520 da posição distal (conforme mostrado na Figura 36B) para a posição proximal (conforme mostrado na Figura 36A).

[0186] O deslocador giratório 502 inclui um flange de setor 504, flan- ges de acoplamento 505, protuberâncias radiais 506 definindo uma fenda 508. Adicionalmente, o deslocador giratório 502 define um orifício passante 509 que recebe o eixo de acionamento de disparo intermedi- ário 226. Os flanges de acoplamento 505 acoplam de maneira giratória o deslocador giratório 502 com o eixo de acionamento de disparo inter- mediário 226 através da reentrância 234 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226. O membro de chave 540 está disposto de maneira deslizante dentro da fenda 508. O membro de chave 540 inclui também um braço de came lateralmente apresentado 542 que é alojado no interior de uma fenda do membro de chave circunferencial 554 do compartimento do membro de chave 550.

[0187] O flange de setor 504 é dimensionado para girar para dentro e para fora do engate com o entalhe do engate de embreagem 324 do braço de acionamento 322 de conjunto de trocarte 300, dependendo da posição rotacional do deslocador giratório 502. Quando o flange de se- tor 504 está engatado com o braço de acionamento 322 do conjunto de trocarte 300, a translação do eixo de acionamento de disparo interme- diário 226 irá acionar a translação do braço de acionamento 322 do con- junto de trocarte 300, acionando assim o conjunto de trocarte 300. Quando o flange de setor 504 não está engatado com o braço de acio- namento 322 do conjunto de trocarte 300, a translação do eixo de acio- namento de disparo intermediário 226 não irá acionar a posição do braço de acionamento 322 ou do conjunto de trocarte 300.

[0188] O tubo transladável 520 aloja o envoltório 530, enquanto o envoltório 530 aloja o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 e o deslocador giratório 502. O envoltório 530 define uma abertura late- ral 532, uma primeira abertura distal 534, e uma segunda abertura distal

536. A abertura lateral 532 é dimensionada para acomodar o braço de came lateralmente apresentado 542, as protuberâncias radiais 506, e o flange de setor 504, de modo que todos possam se estendem de um interior do envoltório 530 para um exterior do envoltório 530. Adicional- mente, a abertura lateral 532 se estende ao longo de um comprimento longitudinal para acomodar a translação do deslocador giratório 502. À primeira abertura distal 534 é dimensionada para receber de maneira deslizante o eixo de acionamento de disparo intermediário 226, en- quanto a segunda abertura distal é dimensionada para receber de ma- neira deslizante o braço de acionamento 322 do conjunto de trocarte

300. Portanto, o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 e o braço de acionamento 322 do conjunto de trocarte 300 podem transla- dar longitudinalmente em relação ao envoltório 530.

[0189] Um compartimento de membro de chave 550 define uma abertura do tubo 552 e a fenda do membro de chave circunferencial 554. A abertura de tubo 552 aloja de maneira deslizante o tubo transladável

520. Uma extremidade de terminação da fenda do membro de chave circunferencial 554 é configurada para estar em posição limítrofe contra o braço de came lateralmente apresentado 542, de modo que a rotação do braço de came lateralmente apresentado 542 em uma direção força a rotação do compartimento de membro de chave 550 na mesma dire- ção; e de modo que a rotação do compartimento do membro de chave 550 em uma segunda posição, oposta, força a rotação do braço de came lateralmente apresentado 542 na segunda direção.

[0190] Tanto o envoltório 530 quanto o compartimento de membro de chave 550 são fixados longitudinalmente em relação aos bocais 212, 214 ou ao compartimento proximal 210. O envoltório 530 é também fi- xado de modo giratório aos bocais 212, 214, de modo que o envoltório 530 possa não girar em relação aos bocais 212, 214 em torno do eixo geométrico longitudinal definido pelo eixo de acionamento de disparo intermediário 226. O compartimento de membro de chave 550 é aco- plado de maneira giratória aos bocais 212, 214, de modo que o compar- timento do membro de chave 550 possa girar em relação aos bocais 212, 214 em torno do eixo geométrico longitudinal definido pelo eixo de acionamento de disparo intermediário 226. Entretanto, o compartimento do membro de chave 550 inclui uma mola de torsão 556 que interage com um interior definido pelos bocais 212, 214 para tensionar de forma giratória o compartimento do membro de chave 550 para uma primeira posição angular (conforme mostrado nas Figuras 28 e 36A). Conforme será descrito abaixo, a mola de torsão 556 permite que o compartimento de membro de chave 550 force o membro de chave 540 para girar o deslocador 502 de voltar para o engate com o braço de acionamento 322 quando o tubo transladável 520 se move da posição distal (con-

forme mostrado na Figura 36B) de volta para a posição proximal (con- forme mostrado na Figura 36A).

[0191] As Figuras de 36A a 36C mostram o uso exemplificador do conjunto de embreagem 500 para desengatar o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226. A Figura 36A mostra o elemento reciprocante de translação 216 e o compartimento transladável 510 na posição proximal. Deve-se compreender, neste ponto, que o gatilho de fechamento 32 está na posição pivotante não atuada (conforme mostrado na Figura 4A). Portanto, um clínico pode ativar o oscilador de controle 112, de modo que o motor 118 possa aci- onar longitudinalmente o membro de acionamento longitudinal 86 e o eixo de acionamento de disparo intermediário 226. Na posição mostrada na Figura 36A, o flange de setor 504 do deslocador giratório 502 é en- gatado com o entalhe de engate de embreagem 324 do braço de acio- namento 322. Portanto, se um médico ativar o oscilador controle 112 para acionar o membro de acionamento longitudinal 86 e o eixo de aci- onamento de disparo intermediário 226, o conjunto de trocarte 300 irá também atuar em relação ao envoltório externo 240 e ao compartimento distal 260. Conforme mencionado acima, o eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 define uma fenda distal 236 que aloja o pino de acionamento 405 do conjunto de acionamento reciprocante 400, de modo que o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 possa atuar o conjunto de trocarte 300 ao longo de um comprimento determi- nado pela fenda distal 236 sem atuar o membro de acionamento reci- procante 400.

[0192] Quando um médico já não deseja ativar o conjunto de tro- carte 300, como quando um clínico acopla adequadamente o trocarte 302 com a bigorna 600 e retrai o trocarte 600 e a bigorna 600 para ade- quadamente comprimir o tecido, o médico pode girar o gatilho de dis- paro 32 para a posição pivotante atuada (como mostrado na Figura 4B).

Conforme mencionado acima, quando o gatilho de disparo 32 está aci- onado na posição pivotante atuada, o oscilador de controle 112 não pode mais ativar o motor 118, uma vez que o gatilho de disparo 33 pode agora ativar o motor 118 para ativar o eixo de acionamento de disparo intermediário 226. Conforme discutido acima, quando o gatilho de fe- chamento 32 está na posição pivotante atuada, o elemento reciprocante de translação 216 e o compartimento transladável 510 se movem da posição proximal (conforme mostrado na Figura 36A) para a posição distal (conforme mostrado na Figura 36B). Adicionalmente, o tubo trans- ladável 520 se move da posição proximal para a posição distal, de modo que a superfície de came 522 força o braço de came lateralmente apre- sentado 542, o membro de chave 540, o deslocador giratório 502, e o compartimento de membro de chave 550 a girar na primeira direção an- gular de uma posição engatada para uma posição desengatada. Na po- sição desengatada, conforme mostrado na Figura 36B, o flange de setor 504 é girado para fora de engate com o entalhe de engate de embrea- gem 324 do braço de acionamento 322. Portanto, a atuação do eixo de acionamento intermediário 226 já não atua o braço de acionamento 322 ou o conjunto de trocarte 300. O braço de acionamento 322 é alinhado com a fenda 508 do deslocador giratório 502, de modo que o braço de acionamento 322 possa ser aceito pela fenda 508 em resposta à trans- lação distal do deslocador giratório 502.

[0193] Em seguida, um médico pode ativar o gatilho de disparo 33, que pode atuar o eixo de acionamento intermediário 226 em relação ao conjunto de trocarte 300 para acionar o conjunto de acionamento reci- procante 400 de acordo com a descrição abaixo. Conforme se pode ob- servar melhor na Figura 36C, o eixo de acionamento intermediário 226 e o deslocador giratório 502 atuam independentemente do conjunto de trocarte 300 devido ao flange de setor 504 ser desengatado do braço de acionamento 322. Portanto, o eixo de acionamento intermediário 226 pode se deslocar longitudinalmente para ficar em posição limítrofe con- tra o pino de acionamento 405 do conjunto de acionamento reciprocante 400 com a superfície de avanço 237 e a superfície de retração 238 para avançar e retrair o conjunto de acionamento reciprocante 400, respecti- vamente.

[0194] Uma vez que o conjunto de acionamento reciprocante 400 completa seu ciclo de disparo, conforme será descrito com mais deta- lhes abaixo, o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 pode retornar para a posição mostrada na Figura 36B. O codificador 115 pode comunicar todas as posições relativas do membro de acionamento lon- gitudinal 86 e, portanto, do eixo de acionamento de disparo intermediá- rio 226, ao circuito de controle 117. Portanto, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para acionar o membro de acionamento longi- tudinal 86 e o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 para todas as posições adequadas. Por exemplo, o circuito de controle 117 pode armazenar a posição longitudinal do membro de acionamento 86 e o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 quando o médico pivota o gatilho de fechamento 32 da posição pivotante não atuada (con- forme mostrado na Figura 4A) para a posição pivotante não atuada (con- forme mostrado na Figura 4B), desse modo armazenando a posição do eixo de acionamento de disparo intermediário 226 na posição mostrada na Figura 36B.

[0195] Um médico pode desejar novamente recuperar o controle do conjunto de trocarte 300 para atuar a bigorna 600 longe de uma anas- tomose recém-formada, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Um médico pode então girar o gatilho de fechamento 32 da po- sição pivotante de atuação (como mostrado nas Figuras 4B a 4C), de volta para a posição pivotante não atuada (conforme mostrado na Figura 4A) de acordo com a descrição acima. Com o gatilho de fechamento 32 na posição pivotante não atuada, o elemento reciprocante de translação

216, o compartimento transladável 510, e o tubo de translação 520 e podem se mover da posição distal de volta para a posição proximal (con- forme mostrado na Figura 36A), de modo que a superfície de came 522 do tubo de translação 520 não esteja mais em contato com o braço de came lateralmente apresentado 542. Conforme mencionado acima, a mola de torsão 556 tenciona rotacionalmente o compartimento de mem- bro de chave 550 e o membro de chave 540 de volta para a posição angular mostrada na Figura 36A. Portanto, o deslocador giratório 502 é também girado de volta para a posição mostrada na Figura 36A, de modo que o flange de sector 504 re-engate o braço de acionamento 322 do conjunto de trocarte 300. Devido ao flange de setor 504 ser reenga- tado com o braço de acionamento 322, e devido ao gatilho de fecha- mento 32 estar de volta na posição pivotante não atuada, um clínico pode ativar o motor 118 por meio de oscilador de controle 112 para atuar o conjunto de trocarte 300 e a bigorna 600. E. Conjunto de travamento longitudinal de trocarte exemplificador

[0196] Conforme mencionado acima, o conjunto de trocarte 300 in- clui um conjunto de travamento longitudinal 320 que pode ajudar a travar a posição do trocarte 302 em relação ao compartimento distal 260 e ao envoltório externo 240 quando braço de acionamento 322 está estacio- nário. Em particular, isso pode ser útil para assegurar que o trocarte 302 e a bigorna 600 comprimiu suficientemente o tecido entre a superfície proximal 604 e a bigorna 600 e a superfície da plataforma distalmente apresentada 642 do membro de plataforma 640 durante o processo de grampeamento e corte, conforme descrito em detalhes abaixo.

[0197] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 38 e 39, o conjunto de travamento longitudinal 320 inclui um braço de acionamento 322, um pino que se estende longitudinalmente 328 fixado de maneira fixa a um corpo fixo 330, um corpo de acoplamento de banda 340 fixado de maneira fixa ao conjunto de banda de atuação de trocarte 308, uma primeira e uma segunda pluralidade de membros de travamento 350, 360 acoplados de maneira deslizante ao longo do pino 328, e um mem- bro de inclinação 370 disposto ao longo do pino 328 entre a primeira e a segunda pluralidade de membros de travamento 350, 360. Conforme será discutido com mais detalhes abaixo, a primeira e a segunda plura- lidade de membros de travamento 350, 360 são forçadas contra o pino 328 para fornecer uma força de ruptura por atrito entre o corpo de aco- plamento de banda 340 e o corpo fixo 330, ajudando assim a manter a posição longitudinal do corpo de acoplamento de banda 340, o conjunto de banda de atuação 308, e o trocarte 302. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os braços de engate 326 do braço de aciona- mento 322 são configurados para estar em posição limítrofe contra a primeira ou a segunda pluralidade de membros de travamento 350, 260 para comprimir o membro de inclinação 370, reduzindo assim a força de ruptura por atrito para acomodar o movimento longitudinal do corpo de acoplamento de banda 340, o conjunto de banda de atuação 308, e o trocarte 302.

[0198] O corpo fixo 330 fornece uma base mecânica para o conjunto de travamento longitudinal 320. Em particular, o corpo fixo 330 inclui um braço de acoplamento de envoltório 332 que se encaixa com um orifício no envoltório externo 340. Portanto, o corpo fixo 330 é fixo em relação ao envoltório externo 340. O corpo fixo 330 define também um recorte de pino recorte 334 dimensionado para acoplar de modo fixo o pino 328, de modo que o pino 328 atue também como uma base mecânica para o conjunto de travamento longitudinal 320.

[0199] O corpo de acoplamento de banda 340 inclui um braço de acoplamento distal 342, e um par de braços de pino laterais 344 cada um definindo orifícios de pino 346. Os orifícios de pino 346 são dimen- sionados para receber de maneira deslizante o pino 328, de modo que o corpo de acoplamento de banda 340 possa transladar longitudinal- mente ao longo de uma trajetória definida pelo pino 328. O braço de acoplamento distal 342 é fixado ao conjunto de banda de atuação 308, de modo que a translação do corpo de acoplamento de banda 340 ao longo da trajetória definida pelo pino 328 leva à translação do conjunto de banda de atuação 308 e do trocarte 302. Adicionalmente, o corpo de acoplamento de banda 340 define uma reentrância 348 configurada para alojar uma porção da primeira e da segunda pluralidade de mem- bros de travamento 350, 360. A reentrância 348 é ao menos parcial- mente definida por um par de paredes de contato 345 configuradas para entrar em contato com poções da primeira e da segunda pluralidade de membros de travamento 350, 360.

[0200] A primeira e a segunda pluralidade de membros de trava- mento 350, 360 incluem, cada uma, membros de travamento 352, 362 tendo uma porção central 354, 364 e uma porção lateral 356, 366, res- pectivamente. As porções centrais 354, 364 são dispostas de maneira deslizante sobre o pino 328, enquanto as porções laterais 356, 366 se estendem para dentro da reentrância 348 do corpo de acoplamento de banda 340. Os braços de engate 326 são posicionados acima e se es- tendem lateralmente ao longo do pino 328 para alojar a porção central 354, 364 dos membros de travamento 352, 362, respectivamente. Con- forme se pode observar melhor na Figura 44A, quando a primeira e a segunda pluralidade de membros de travamento 350, 360 estão na po- sição travada, o membro de inclinação 370 empurra as porções centrais 354, 364 para longe uma da outra. Com as porções centrais 354, 364 tensionadas para longe uma da outra, uma força de ruptura por atrito é fornecida para ajudar a manter a posição longitudinal do corpo de aco- plamento de banda 340.

[0201] As Figuras de 44A a 44D mostram o uso exemplificador do sistema de travamento longitudinal 320. A Figura 44A mostra um sis- tema de travamento longitudinal 320 na posição travada, enquanto o braço de acionamento 322 e o corpo de acoplamento de banda 340 es- tão em uma primeira posição longitudinal. Conforme descrito acima, um clínico pode ativar o motor 118 112 com o oscilador de controle 32 en- quanto o gatilho de fechamento está na posição pivotante não atuada.

[0202] O motor 118 pode acionar longitudinalmente o membro de acionamento longitudinal 86 e o eixo de acionamento de disparo inter- mediário 226, conforme mostrado na Figura 44B, que por sua vez é en- gatado com o braço de acionamento 322 através do conjunto de embre- agem 500 de acordo com a descrição acima. Um braço de engate de 326 do braço de acionamento 322 pode estar em posição limítrofe con- tra a primeira ou a segunda pluralidade de membros de travamento 350,

360. No exemplo atual, conforme mostrado na Figura 44B, o braço de acionamento 322 está sendo atuado na direção proximal, de modo que o braço de acionamento distal 326 fica em posição limítrofe contra a segunda pluralidade de membros de travamento 360. Deve-se compre- ender que se o braço de acionamento 322 estiver sendo acionado na direção distal, um braço de engate proximal 326 ficaria em posição limí- trofe contra a primeira pluralidade de membros de travamento 350 para obter resultados similares. Com o braço de engate distal 326 em posição limítrofe com a segunda pluralidade de membros de travamento 360, a primeira e a segunda pluralidade de membros de travamento 350, 360 pode comprimir o membro de inclinação 370, de modo que as porções centrais 354, 364 reduzam a quantidade da força de ruptura por atrito entre o pino 328 e o corpo de acoplamento de banda 340.

[0203] A redução na força de ruptura por atrito pode permitir que o braço de acionamento 322 acione a primeira e a segunda pluralidade de membros de travamento 350, 360, de modo que as porções laterais 356, 366 dos membros de travamento 352, 362 podem acionar o corpo de acoplamento de banda 340, o conjunto de banda de atuação 308, o trocarte 302 também na direção proximal, conforme mostrado na Figura 44C. Em particular, as porções laterais 356, 366 podem estar em posi- ção limítrofe contra as paredes de contato 345 do corpo de acoplamento de banda 340 para acionar o corpo de acionamento de banda 340. Quando o motor 118 interrompe o acionamento do braço de aciona- mento 322 em conformidade com a descrição acima, o braço de engate distal 326 pode parar em contiguidade contra as porções centrais 364 da segunda pluralidade de membros de travamento 360. Como resul- tado, conforme mostrado na Figura 44D, o membro de inclinação 370 pode uma vez mais espaçar a primeira e a segunda pluralidade de mem- bros de travamento 350, 360 para longe um do outro para fornecer su- ficiente força de ruptura por atrito na posição travada. F. Conjunto de acionamento reciprocante exemplificador do conjunto de eixo de acionamento

[0204] Conforme mencionado acima, o conjunto de acionamento re- ciprocante 400 sequencialmente atua o acionador de grampos externo 750, o conjunto de acionamento de grampos interno 770, e o conjunto de lâmina 710 para independentemente disparar uma primeira fileira anular de grampos, uma segunda fileira anular de grampos, e então o membro de lâmina 712 para cortar o excesso de tecido. As Figuras de 45 a 48 mostram o conjunto de acionamento reciprocante 400.

[0205] O conjunto de acionamento reciprocante 400 inclui uma pri- meira porção de coluna central flexível 402, uma segunda porção de coluna central flexível 404, e um membro de acionamento 420. A pri- meira porção de coluna central flexível 402 e a segunda porção de co- luna central flexível 404 se acoplam juntas para formar uma trajetória para alojar de maneira deslizante o conjunto de trocarte 300. A primeira porção de coluna central flexível 402 e a segunda porção de coluna cen- tral flexível 404 são também alojadas de maneira deslizante dentro do envoltório externo 240. A primeira porção de coluna central flexível 402 e a segunda porção de coluna central flexível 404 são suficientemente flexíveis para flexionar em resposta a um médico que flexiona o perfil longitudinal do envoltório externo 240 conforme descrito acima.

[0206] A extremidade proximal da primeira porção de coluna central flexível 402 inclui pino de acionamento 405 alojado dentro da fenda dis- tal 236 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226. Conforme descrito acima, o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 é configurado para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 pelo contato entre superfície de avanço 237 ou a superfície de retração 238 com o pino de acionamento 405. Embora no exemplo atual, a inte- ração entre o pino de acionamento 405 e o eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 acione o conjunto de acionamento reciprocante 400, quaisquer outros meios adequados podem ser usados como seria evidente para a pessoa comumente versada na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0207] A extremidade distal da primeira porção de coluna central flexível 402 inclui um envoltório de trocarte 406. O envoltório de trocarte 406 define uma trajetória de trocarte 412 que pode adicionalmente alojar de maneira deslizável o trocarte 302. Conforme se pode observar me- lhor na Figura 48, a extremidade distal do envoltório de trocarte 406 in- clui um par de abas 408 e uma face anular distalmente apresentada

410. As abas 408 e a face anular distalmente apresentada 410 são con- figuradas para se acoplarem de maneira giratória ao membro de acio- namento 420, de modo que o membro de acionamento 420 possa girar em torno do eixo geométrico longitudinal definido pelo envoltório do tro- carte 406, ainda permitindo também que o envoltório do trocarte 406 atue o membro de acionamento 420 em resposta ao movimento do eixo de acionamento de disparo intermediário 226 de acordo com a descri- ção acima.

[0208] O membro de acionamento 420 inclui um anel 422 que define uma abertura 424, com três garfos de acionamento 426 que se esten- dem distalmente a partir de anel 422. O anel 422 pode ser alojado entre as abas 408 e a face anular distalmente apresentada 410 para acoplar de maneira giratória o membro de acionamento 420 com o envoltório do trocarte 406. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os gar- fos de acionamento 426 podem acionar seletivamente as pernas de dis- paro correspondentes 732, 754, 774 através da interação com os aco- plamentos de acionamento correspondentes 734, 756, 776 do conjunto de lâmina 710, o acionador de grampos externo 750, e as seções de acionamento de grampos internas 780, respectivamente. Adicional- mente, um garfo de acionamento 426 inclui um pino-guia 428 que se estende radialmente para fora a partir do anel 422. Conforme será des- crito com mais detalhes abaixo, o pino-guia 428 é operável para percor- rer a trajetória do conjunto de acionamento 380 definida pelo envoltório externo 240 e o compartimento distal 260 para alinhar de forma giratória os garfos de acionamento 426 para acionar o acionador de grampos externo 750, o conjunto de acionamento de grampos interno 770, ou o conjunto de lâmina 710.

G. Uso exemplificador da fixação do grampeador circular intercambiável

[0209] As Figuras de 49A a 511 mostram a fixação do grampeador circular intercambiável 150 e o conjunto de empunhadura 11 sendo usa- dos para executar uma anastomose de extremidade a extremidade. Em primeiro lugar, as Figuras de 49A a 49C mostram o trocarte 302 que se acopla com e que se retrai da bigorna 600 para comprimir o tecido a partir das extremidades de uma primeira estrutura anatômica tubular T1 e uma segunda estrutura anatômica tubular T2.

[0210] Conforme mostrado na Figura 49A, a bigorna 600 é posicio- nada na primeira estrutura anatômica tubular T1, enquanto o envoltório externo 240 e o compartimento distal 260 estão posicionados na se- gunda estrutura anatômica tubular T2. Nas versões em que as estrutu- ras anatômicas tubulares T1, T2 compreendem seções do cólon de um paciente, o envoltório externo 240 e o compartimento distal 260 podem ser inseridos através do recto do paciente. Também deve ser compre- endido que o procedimento representado nas Figuras de 49A a 51l é um procedimento cirúrgico aberto, embora o procedimento possa, em vez disso, ser realizado por laparoscopia. As várias maneiras adequa- das nas quais a fixação do grampeador circular intercambiável 150 pode ser usado para formar uma anastomose em um procedimento laparos- cópico serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensi- namentos aqui apresentados.

[0211] Conforme mostrado na Figura 49A, a bigorna 600 está posi- cionada na primeira estrutura anatômica tubular T1 de modo que a haste 614 se projeta a partir da extremidade cortada aberta da primeira estru- tura anatômica tubular T1. Uma sutura em bolsa (não mostrada) é for- necida sobre uma região média da haste 614 para geralmente prender a posição de bigorna 600 na primeira estrutura anatômica tubular T1. Do mesmo modo, o compartimento distal 260 está posicionado na se- gunda estrutura anatômica tubular T2, de modo que o trocarte 302 se projete a partir da extremidade cortada aberta da segunda estrutura anatômica tubular T2. Uma sutura em bolsa (não mostrada) é fornecida em torno da haste 304 para genericamente prender a posição do com- partimento distal 260 na segunda estrutura anatômica tubular 12.

[0212] Em seguida, a bigorna 600 é presa ao trocarte 302 através da inserção do trocarte 302 em um orifício 616, conforme mostrado na Figura 49B. Conforme mencionado acima, a bigorna 600 pode se pren- der ao trocarte 302 por qualquer meio adequado conforme seria evi- dente a uma pessoa versada na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção, como um fecho de encaixe que se ajusta com a ca- beça 306 de trocarte 302. Em seguida, o médico pode então retrair o trocarte 302 e a bigorna 600 pelo oscilador ativado de controle 112, en- quanto o gatilho de fechamento 32 está na posição pivotante não atuada conforme mostrado na Figura 4A. Conforme descrito acima, o conjunto de trocarte 330 pode ser engatado com o eixo de acionamento de dis- paro intermediário 226 através do conjunto de embreagem 500, de modo que o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 acione o conjunto de trocarte 330 independentemente do conjunto de aciona- mento reciprocante 400. Adicionalmente, o conjunto de travamento lon- gitudinal 320 pode funcionar em conformidade com a descrição acima.

[0213] Conforme mostrado na Figura 49C, esta retração proximal do trocarte 302 e da bigorna 600 comprime o tecido das estruturas ana- tômicas tubulares T1, T2 entre a superfície proximal 604 da bigorna 600 e a superfície da plataforma distalmente apresentada 642 do membro de plataforma 640. Conforme descrito acima, o codificador 115 pode se comunicar com o circuito de controle 117 para determinar a posição lon- gitudinal do conjunto de eixo de acionamento intermediário 226. O cir- cuito de controle 117 pode usar a posição longitudinal do conjunto de eixo de acionamento intermediário 226 para determinar uma distância de vão d entre a superfície proximal 604 e a superfície de plataforma distalmente apresentada 642. O circuito de controle 117 pode então co- municar esta distância de vão d para o médico através da interface grá- fica de usuário 116. O circuito de controle 117 pode calcular adicional- mente se esta distância de vão é suficiente para realizar uma anasto- mose de extremidade a extremidade, e comunicar essas informações para o clínico. Portanto, o médico pode ajustar a distância de vão d atra- vés do oscilador de controle 112 para capturar uma distância de vão adequada d, e confirmar a distância de vão adequada d através da in- terface gráfica de usuário 116.

[0214] Depois que o médico ajustou adequadamente a distância de vão d por meio da interface gráfica de usuário 116, o médico pode pivo- tar o gatilho de fechamento 32 a partir da posição pivotante não atuada (conforme mostrado na Figura 4A) para a posição pivotante atuada (conforme mostrado na Figura 4B). Conforme descrito acima, o conjunto de embreagem 500 então desengata o conjunto de trocarte 300 do eixo de acionamento de disparo intermediário 226, de modo que o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 possa atuar o conjunto de acionamento reciprocante 400. Neste ponto, um médico pode pressio- nar o gatilho de disparo 33 para iniciar a sequência de disparo.

[0215] Conforme mencionado acima, a face de came 245 da traje- tória do conjunto de acionamento 380 é configurada para orientar ade- quadamente o membro de acionamento 420 do conjunto de aciona- mento reciprocante 400 com baseado em uma posição longitudinal do conjunto de acionador reciprocante 400 para sequencialmente acionar o acionador de grampos externo 750, o conjunto de acionador de gram- pos interno 770, e o conjunto de lâmina 710. A Figura 50A mostra um membro acionamento 420 em uma posição de pré-disparo inicial, ou uma primeira posição proximal. O circuito de controle 117 pode arma- zenar a primeira posição proximal para propósitos de instruir o motor 118 para adequadamente acionar o conjunto de acionamento recipro- cante 400 em conformidade com a descrição da presente invenção. O pino-guia 428 do membro de acionamento 420 é inicialmente localizado dentro da primeira trajetória de grampeamento 380 e distal em relação à face de came 245 na primeira posição proximal. Os garfos de aciona- mento 426 estão alinhados com os acopladores de acionamento corres- pondentes 756 do acionador de grampos externo 750.

[0216] Adicionalmente, a Figura 51A mostra o tecido a partir das estruturas anatômicas tubulares T1, T2 entre a bigorna 600 e o membro de plataforma 640 na posição pré-disparada. Como pode ser visto na

Figura 51A, os grampos 702 são retidos dentro da matriz anular con- cêntrica externa e interna das aberturas de grampo 644, 645 na posição pré-disparada; enquanto os acionadores de grampos 752, 772 são dis- posto de modo deslizante no interior da matriz anulara concêntrica das aberturas de grampos 644, 645, respectivamente, sob os grampos cor- respondentes 702. Adicionalmente, os grampos 702 são alinhados com a matriz anular externa e a matriz anular interna dos bolsos formadores de grampo 606, 608.

[0217] Depois que o médico atua o gatilho de disparo 33, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para atuar o eixo de aciona- mento intermediário 226 para acionar o conjunto de acionamento reci- procante 400 a partir da primeira posição proximal para uma primeira posição distal no interior da primeira trajetória de grampeamento 382, conforme mostrado na Figura 50B. O pino-guia 428 ainda está dentro da primeira trajetória de grampeamento 382 mas na primeira posição distal. Os garfos de acionamento 426 atuam as pernas de disparo cor- respondentes 754 do acionador de grampos externo 750 distalmente. Como pode ser visto na Figura 51B, os acionadores de grampos 752 são atuados distalmente em resposta aos garfos de acionamento 426 que atuam da primeira posição proximal para a primeira posição distal. Os acionadores de grampos 752 do acionador de grampos externo 750 acionam os grampos 702 através da matriz anular concêntrica externa da abertura de grampo 644 para dentro da matriz anular externa dos bolsos formadores de grampos 606, desse modo grampeando o tecido a partir das estruturas anatômicas tubulares T1, T2 entre a bigorna 600 e o membro de plataforma 640 juntos. Neste ponto, os grampos 702 dentro da matriz anular concêntrica interna da abertura de grampo 645 bem como o conjunto de lâmina ainda têm que ser disparada.

[0218] Em seguida, conforme mostrado na Figura 50C, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para atuar o eixo de acionamento intermediário 226 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 da primeira posição distal para uma segunda posição proximal. Conforme o conjunto de acionamento reciprocante 400 translada a partir da primeira posição distal para a segunda posição proximal, o pino-guia 428 translada através da primeira trajetória de grampeamento 382, para dentro do canal de conexão 388. Enquanto o pino-guia 428 translada através do canal de conexão 388, o pino-guia 428 entra em contato com a face de came 245. Conforme descrito acima, o membro de aciona- mento 420 é acoplado de maneira giratória com o envoltório de trocarte

406. Portanto, o contato entre a face de came 245 e o pino-guia 428 gira o membro de acionamento 420 em relação ao envoltório do trocarte 406, de modo que os garfos de acionamento 426 são alinhados com a se- gunda trajetória de grampeamento 382 e o acoplador de acionamento 776 das pernas de disparo correspondentes 774 das seções do aciona- dor de disparo internas 280. Conforme visto na Figura 51C, o acionador de grampos 752 do acionador de grampos externo 750 pode retornar para sua posição não disparada dentro do membro de plataforma 640.

[0219] Neste ponto, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para repousar durante uma quantidade de tempo predeterminada para deixar os grampos recém-disparados 702 se formarem entre as estruturas anatômicas tubulares T1, T2. Isso pode fornecer tempo para o tecido normalizar a medida que os fluidos são progressivamente es- premidos durante a formação do grampo. Entretanto, isto é meramente opcional.

[0220] Em seguida, conforme mostrado na Figura 50D, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para atuar o eixo de acionamento intermediário 226 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 da segunda posição proximal para uma segunda posição distal den- tro da segunda trajetória de grampeamento 384. A segunda protuberân- cia interna 276 inclui uma borda chanfrada proximalmente apresentada.

Portanto, se o conjunto de acionamento reciprocante 400 é atuado para uma posição ligeiramente distal em comparação com a segunda posi- ção proximal pretendido, o pino-guia 428 pode fornecer atuação de came contra a borda chanfrada de segunda protuberância interna 276 para forçar o pino-guia 428 dentro de segunda trajetória de grampea- mento 382 enquanto translada em direção à segunda posição distal. Os garfos de acionamento 426 atuam as pernas de disparo corresponden- tes 774 do conjunto de acionador de grampos interno 770 distalmente. Como pode ser visto na Figura 51D, os acionadores de grampos 772 são atuados distalmente em resposta aos garfos de acionamento 426, que atuam da segunda posição proximal para a segunda posição distal. Os acionadores de grampo 772 do conjunto de acionador de grampos interno 770 empurram os grampos 702 através da matriz anular concên- trica interna das aberturas de grampos 645 para dentro da matriz anular interna dos bolsos formadores de grampo 608, desse modo grampe- ando o tecido a partir das estruturas anatômicas tubulares T1, T2 entre a bigorna 600 e o membro de plataforma 640 juntos. Neste ponto, os grampos 702 da matriz anular concêntrica interna e externa da abertura de grampo 645, 644 foram disparados, entretanto o conjunto de lâmina 710 ainda não foi disparado.

[0221] Em seguida, conforme mostrado na Figura 50E, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para atuar o eixo de acionamento intermediário 226 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 da segunda posição distal para uma terceira posição proximal. Con- forme o conjunto de acionamento reciprocante 400 translada da se- gunda posição distal para a terceira posição proximal, o pino-guia 428 translada através da segunda trajetória de grampeamento 384, para dentro do canal de conexão 388. Enquanto o pino-guia 428 translada através do canal de conexão 388, o pino-guia 428 entra em contato com a face de came 245. Conforme descrito acima, o membro de aciona- mento 420 é acoplado de maneira giratória com o envoltório de trocarte

406. Portanto, o contato entre a face de came 245 e o pino-guia 428 gira o membro de acionamento 420 em relação ao envoltório do trocarte 406, de modo que os garfos de acionamentos 426 fiquem alinhadas com a trajetória de atuação de lâmina 386 e o acoplador de acionamento 734 das pernas de disparo correspondentes 732 do conjunto de lâmina 710. Conforme visto na Figura 51E, os acionadores de grampos 772 do con- junto de acionador de grampos interno 770 podem retornar para sua posição não disparada dentro do membro de plataforma 640.

[0222] Neste ponto, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para repousar durante uma quantidade de tempo predeterminada para deixar os grampos recém-disparados 702 se formarem entre as estruturas anatômicas tubulares T1, T2. Isso pode fornecer tempo para o tecido normalizar à medida que os fluidos são progressivamente es- premidos durante a formação do grampo. Entretanto, isto é meramente opcional.

[0223] Em seguida, conforme mostrado na Figura 50F, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para atuar o eixo de acionamento intermediário 226 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 da terceira posição proximal para uma terceira posição distal dentro da trajetória de atuação de lâmina 386. Os garfos de acionamento 426 atuam as pernas de disparo correspondentes 732 do conjunto de lâmina 730 distalmente. Como pode ser visto na Figura 51F, o membro de là- mina 712 é acionado distalmente em resposta aos garfos de aciona- mento 426 que atuam da terceira posição proximal para a terceira posi- ção distal. O gume cortante distal 714 do conjunto de lâmina 710 corta o tecido das estruturas anatômicas tubulares T1, T2 interior em relação aos grampos 702, removendo assim o excesso de tecido. Neste ponto, todos os grampos 702 foram disparados e o conjunto de lâmina 710 cortou e separou o excesso de tecido.

[0224] Em seguida, conforme mostrado na Figura 50G, o circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para atuar o eixo de acionamento intermediário 226 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 da terceira posição distal de volta para a primeira posição proximal inicial. Conforme mostrado na Figura 51G, o conjunto de lâmina 710 pode se retrair na direção da posição pré-disparada com o excesso de tecido dentro do compartimento da cavidade de tecido 722.

[0225] Com o eixo de acionamento intermediário 226 de volta no local necessário para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 para a primeira posição proximal, o circuito de controle 117 pode então instruir o motor 118 para atuar o eixo de acionamento intermedi- ário 226 para a posição em que o flange de setor 504 é longitudinal- mente alinhado com o entalhe de engate de embreagem 324 do braço de acionamento 322. Um médico pode, então, girar o gatilho de fecha- mento 32 da posição pivotante atuada para s posição pivotante não atu- ada de acordo com os ensinamentos da presente invenção. Conforme descrito acima, com o gatilho de fechamento 32 na posição pivotante não atuada, conjunto de embreagem 500 conecta o eixo de aciona- mento de disparo intermediário 226 com o conjunto de trocarte 300. Por- tanto, um clínico pode ativar o oscilador de controle 112 para acionar o trocarte 302 distalmente, de modo que o tecido das estruturas anatômi- cas tubulares T1, T2 entre a superfície proximal 604 da bigorna e a su- perfície de plataforma distalmente apresentada 642 do membro de pla- taforma 640 seja liberado, conforme mostrado na Figura 51H. Em se- guida, um médico pode remover a fixação de grampeador circular inter- cambiável 150 do sítio cirúrgico, deixando uma anastomose de extremi- dade a extremidade recém-formada, conforme mostrado na Figura 511.

[0226] No presente exemplo, o conjunto de acionamento recipro- cante 400 é configurado para acionar o acionador de grampos externo

750, o conjunto de acionador de grampos interno 770 e o conjunto de lâmina 710 em ordem sequencial independentemente um do outro. En- tretanto, deve ser evidente que o versado na técnica pode modificar o conjunto de acionamento reciprocante 400, o envoltório externo distal 240, o compartimento distal 260, e o atuador de extremidade 158 para acionar o conjunto de acionamento de grampos interno 770 antes de acionar o acionador de grampos externo 750, então acionar o conjunto de lâmina 710. Adicionalmente, uma pessoa versada na técnica pode modificar a fixação do grampeador circular intercambiável 150 para dis- parar um dentre o acionador de grampos externo 750 e o conjunto de acionador de grampos interno 770 simultaneamente com o conjunto de lâmina 710 após uma primeira fileira de grampos anulares ser formada. Embora no exemplo atual, os grampos 702 foram independentemente acionados em ordem sequencial determinada na matriz anular interna e externa de grampos, qualquer outra ordem sequencial pode ser usada como seria evidente a uma pessoa versada na técnica em vista dos en- sinamentos da presente invenção. Por exemplo, os grampos 702 podem ser disparados em seções circunferenciais, padrões circunferenciais, etc. Outras modificações similares em relação à atuação do conjunto de grampeamento e corte 700 serão evidentes para o versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0227] Conforme mencionado acima, a face de came 245 da traje- tória do conjunto de acionamento é configurada para orientar adequa- damente o membro de acionamento 420 do conjunto de acionador reci- procante 400 com base na posição longitudinal do conjunto de aciona- dor reciprocante 400 para alinhar os garfos de acionamento 426 com os membros correspondentes do acionador de grampos externo 450, o conjunto de acionador de grampos interno 470 e o conjunto de lâmina

410. Em particular, o pino-guia 428 de membro de acionamento 420 pode se deslocar dentro do canal de conexão 388 para girar o membro de acionamento 420 para orientar adequadamente o membro de acio- namento 420. Em alguns casos, o conjunto de acionamento recipro- cante 400 pode atuar muito distante proximalmente, assim girando o pino-guia 428 de modo que o pino-guia 428 não seja adequadamente alinhado com o primeiro canal de grampeamento 382 ou o segundo ca- nal de grampeamento 384 antes do membro de acionamento 420 atuar o acionador de grampos externo 450 ou o conjunto de acionador de grampos interno 470, respectivamente. Se isto ocorrer, o membro de acionamento 420 pode ser impedido de atuar o acionador de grampos externo 750 ou conjunto de acionador de grampos interno 770 devido a esse desalinhamento. Portanto, pode ser desejável evitar que o pino- guia 428 se desloque muito longe no interior do conjunto de aciona- mento 380, de modo que o pino-guia 428 possa não girar o membro de acionamento 420 antes de se deslocar dentro da primeira trajetória de grampeamento 382 ou da segunda trajetória de grampeamento 384.

[0228] As Figuras de 61A a 61E mostram uma trajetória alternativa do conjunto de acionamento 980 que pode ser implementada no con- junto de eixo de acionamento 156 em substituição da trajetória de con- junto de acionamento 380 descrita acima. A trajetória do conjunto de acionamento 980 inclui uma primeira trajetória de grampeamento 982, uma segunda trajetória de grampeamento 984, uma trajetória de atua- ção de lâmina 986 e um canal de conexão 988, que são substancial- mente similares à primeira trajetória de grampeamento 382,as segunda trajetória de grampeamento 384, e a trajetória de atuação de lâmina 386, e o canal de conexão 388, respectivamente, com as diferenças descritas abaixo. Portanto, a primeira trajetória de grampeamento 982 é configurada para receber o pino-guia 428 do membro de acionamento 420 enquanto o membro de acionamento 420 atua o acionador de gram- pos externo 750. A segunda trajetória de grampeamento 984 é configu-

rada para receber o pino-guia 428 do membro de acionamento 420 en- quanto membro de acionamento 420 atua o conjunto de acionador de grampos interna 770. A trajetória de atuação de lâmina 986 é configu- rada para receber o pino-guia 428 do membro de acionamento 420 en- quanto membro de acionamento 420 atua o conjunto de lâmina 710. O canal de conexão 988 inclui uma face de came 945 configurada para fornecer atuação de came contra o pino-guia 428 para girar o membro de acionamento 420 para alinhar adequadamente o pino 428 com a pri- meira trajetória de grampeamento 982, a segunda trajetória de grampe- amento 984 e a trajetória de atuação da lâmina 986.

[0229] Entretanto, a trajetória de conjunto de acionamento 980 inclui também um primeiro canal de parada 983, um segundo canal de parada 985, um primeiro membro de parada 910, um segundo membro de pa- rada 920, uma primeira captura 990, e uma segunda captura 992. O primeiro membro de parada 910 inclui um membro de came 912, um membro de parada 912, uma trava 916, e um membro de inclinação

918. O membro de came 912 é disposto de maneira deslizante dentro da primeira trajetória de grampeamento 982 e unitariamente fixado ao membro de parada 914 e ao membro de trava 916. O membro de parada 914 é disposto de maneira deslizante dentro doa primeiro canal de pa- rada 983. O membro de inclinação 918 inclina o membro de came 912, o membro de parada 914 e a trava 916 em direção à posição mostrada na Figura 61A. Como pode também ser visto na Figura 61A, uma extre- midade proximal do membro de parada 914 está dentro do canal de conexão 988, enquanto o pino-guia 428 está na primeira posição proxi- mal, pré-disparada (isto é, antes do disparo do acionador de grampos externo 750). A extremidade proximal do membro de parada 914 dentro do canal de conexão 988 pode evitar que o pino-guia 428 acidental- mente gire em desalinhamento com a primeira trajetória de grampea- mento 982 antes do membro de acionamento 420 atuar o acionador de grampos externo 750 de acordo com a descrição acima. Portanto, se um médico acidentalmente tenta atuar proximalmente o membro de aciona- mento 920, de modo que o pino-guia 428 tenta fornecer atuação de came contra a face de came 945, antes do membro de acionamento 420 atuar o acionador de grampos externo 750, o pino-guia 428 será interrompido pelo contato da extremidade proximal do membro de parada 914.

[0230] Conforme visto na Figura 61B, quando o membro de aciona- mento 420 atua adequadamente o acionador de grampos externo 750, o pino-guia 428 aciona contra o membro de came 912 para distalmente acionar o membro de came 912, o membro de parada 914, e a trava

916. Neste ponto, o membro de parada 914 desliza dentro do primeiro canal de parada 983, de modo que a extremidade proximal do membro de parada 914 já não obstrua 988 o canal de conexão. Portanto, o pino- guia 428 pode agora girar além do membro de parada 914 em direção à segunda trajetória de grampeamento 984. Adicionalmente, a trava 916 é atuada distalmente para interagir com a captura 990. A trava 916 in- terage com a captura 990, de modo que o membro de inclinação 918 não possa mais forçar a extremidade proximal do membro de parada 914 dentro do canal de conexão 918. Portanto, quando o pino-guia 428 já não está em posição limítrofe contra o membro de came 912, o mem- bro de came 912, o membro de parada 914 e a trava 916 permanecerão na posição distal mostrada na Figura 61B.

[0231] Em seguida, o pino-guia 428 pode se retrair proximalmente, conforme mostrado na Figura 61C, para fornecer atuação de came con- tra a face de came 945 para girar e alinhar com a segunda trajetória de grampeamento 984. O segundo membro da parada 920 inclui um mem- bro de came 922, um membro de parada 922, uma trava 926 e um mem- bro de inclinação 928. O membro de came 922 é disposto de maneira deslizante dentro da segunda trajetória de grampeamento 984 unitaria- mente fixado ao membro de parada 924 e à trava 926. O membro de parada 924 é disposto de maneira deslizante dentro do segundo canal de parada 985. O membro de inclinação 928 inclina o membro de incli- nação 922 membro de parada 924 e a trava 926 em direção à posição mostrada na Figura 61C. Como pode também ser visto na Figura 61C, uma extremidade proximal do membro de parada 924 está dentro do canal de conexão 988 enquanto o pino-guia 428 está na segunda posi- ção proximal, pré-disparada isto é, antes do disparo do conjunto de aci- onador de grampos interno 770. A extremidade proximal do membro de parada 924 dentro do canal de conexão 988 pode evitar que o pino-guia 428 acidentalmente gire em desalinhamento com a segunda trajetória de grampeamento 984 antes do membro de acionamento 420 atuar o conjunto de acionador de grampos externo 770 de acordo com a descri- ção acima. Portanto, se um médico acidentalmente tenta atuar proxi- malmente o membro de acionamento 920, de modo que o pino-guia 428 tenta fornecer atuação de came contra a face de came 945, antes do membro de acionamento 420 atuar o conjunto de acionador de grampos interno 770, o pino-guia 428 será interrompido pelo contato da extremi- dade proximal do membro de parada 924.

[0232] Conforme visto na Figura 61D, quando o membro de aciona- mento 420 atua adequadamente o acionador de grampos externo 770, o pino-guia 428 aciona contra o membro de came 922 para distalmente acionar o membro de came 922, o membro de parada 924 e a trava 926. Neste ponto, o membro de parada 924 desliza dentro do segundo canal de parada 985, de modo que a extremidade proximal do membro de parada 924 já não obstrua 988 o canal de conexão. Portanto, o pino- guia 428 pode agora girar além do membro de parada 924 em direção à trajetória de atuação de lâmina 986. Adicionalmente, a trava 926 é atuada distalmente para interagir com a captura 992. A trava 926 inte- rage com a captura 992, de modo que o membro de inclinação 928 não possa mais inclinar a extremidade proximal do membro de parada 924 dentro do canal de conexão 918. Portanto, quando o pino-guia 428 já não está em posição limítrofe contra o membro de came 922, o membro de came 922, o membro de parada 924 e a trava 926 permanecerão na posição distal mostrada na Figura 61D.

[0233] Em seguida, o pino-guia 428 pode se retrair proximalmente, conforme mostrado na Figura 61E, para fornecer atuação de came con- tra a face de came 945 para girar e alinhar com a trajetória de atuação de lâmina 986. O membro de acionamento 420 pode então atuar o con- junto de lâmina 710 de acordo com os ensinamentos acima. Ill. Uso exemplificador do grampeador circular fixado com alturas de grampo comprimido variáveis

[0234] Em alguns casos, pode ser desejável otimizar a hemóstase entre estruturas anatômicas tubulares T1, T2 ligadas através de gram- pos disparados 702 conforme descrito acima. Portanto, pode ser dese- jável ajustar a altura de compressão do grampo de grampos 702 dispa- rados contra a bigorna 600. Pode ser adicionalmente desejável ajustar, de modo independente, a altura de compressão do grampo de grampos 702 correspondentes ao acionador de grampo externo 750 e o conjunto de acionador de grampo interno 770, respectivamente, ou qualquer ou- tro padrão na qual os grampos são disparados sequencialmente 702.

[0235] Conforme descrito acima, quando a fixação de grampeador circular intercambiável 150 e o conjunto de cabo 11 são devidamente acoplados, circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para acio- nar o elemento de acionamento longitudinal 86 e o eixo de acionamento de disparo intermediário 226 da fixação de grampeador circular inter- cambiável 150 para acionar longitudinalmente o pino-guia 428 de mem- bro de acionamento 420 através da trajetória do conjunto de aciona- mento 380 em resposta ao pressionamento por parte de um médico do gatilho de disparo 33. O circuito de controle 117 pode usar as informa- ções do codificador 115 e as marcações 85 para determinar a posição longitudinal do membro de acionamento longitudinal 86, e, portanto, o eixo de acionamento de disparo intermediário 226, para instruir o motor 118 sobre o posicionamento adequado do membro de acionamento 420.

[0236] O circuito de controle 117 pode instruir o motor 118 para aci- onar o conjunto de acionamento reciprocante 400 para atuar o membro de acionamento 420 a partir de uma primeira posição proximal (con- forme mostrado na Figura 50A) para uma primeira posição distal (con- forme mostrado na Figura 50B) para acionar os grampos 702 corres- pondendo ao acionador de grampo externo 750 através do tecido com- primido T1, T2 contra a bigorna 600. Quando atuar da primeira posição proximal para a primeira posição distal, o pino-guia 428 percorre dentro da primeira rota de grampeamento 382. Em seguida, o circuito de con- trole 117 pode instruir o motor 118 para acionar o conjunto de aciona- mento reciprocante 400 para atuar o membro de acionamento 420 a partir da primeira posição distal até uma segunda posição proximal con- forme mostrado na Figura 50C para alinhar os garfos de acionamento 426 com as seções de acionador de grampo interno 780 do conjunto de acionador de grampo interno 770. O circuito de controle 117 pode, en- tão, instruir o motor 118 para acionar o conjunto de acionamento reci- procante 400 para atuar o membro de acionamento 420 da segunda posição proximal para a segunda posição distal conforme mostrado na Figura 50D para acionar os grampos 702 correspondendo ao conjunto de acionamento de grampo interno 770 através do tecido comprimido T1,T2 contra a bigorna 600. Ao atuar da segunda posição proximal para a segunda posição distal, o pino-guia 428 se desloca dentro da segunda rota de grampeamento 384.

[0237] O circuito de controle 117 pode, então, instruir o motor 118 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 420 a partir da segunda posi- ção distal para uma terceira posição proximal (conforme mostrado na

Figura 50E) para alinhar os garfos de acionamento 426 com o conjunto de lâmina 710. O circuito de controle 117 pode, então, instruir o motor 118 para acionar o conjunto de acionamento reciprocante 400 da ter- ceira posição proximal para a terceira posição distal (conforme mostrado na Figura 50F) para separar o excesso de tecido interior das matrizes anulares de grampos recentemente formadas 702. Quando atuar da ter- ceira posição proximal para a terceira posição distal, o pino-guia 428 está dentro da trajetória de atuação da lâmina 386.

[0238] Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o circuito de controle 117 pode modificar os locais longitudinais da primeira e da segunda posições distais que o motor 118 aciona o membro de aciona- mento 420 para frente, que por sua vez pode determinar o quão longe os grampos 702 são acionados contra a bigorna 600. A altura de com- pressão dos grampos recém-disparados 702 pode ser determinada por quão longe os grampos 702 são acionados contra a bigorna 600. Os grampos mais longos 702 são acionados contra a bigorna 600 isto é, o membro de acionamento mais distal 420 atua, quanto mais curta a com- pressão de altura dos grampos 702. Por outro lado, os grampos mais curtos 702 são acionados contra a bigorna 600 isto é, o membro de aci- onamento menos distal 420 atua, quanto mais longa a altura de com- pressão dos grampos 702. Portanto, o circuito de controle 117 pode ajustar a altura de compressão 702 dos grampos disparados pelo acio- nador de grampo externo 750 e pelo conjunto de acionamento de grampo interno 770, ajustando a primeira e a segunda posição distal do membro de acionamento 420, respectivamente.

[0239] As Figuras 52A e 55B 420 mostram o membro de aciona- mento acionando o acionador de grampo externo 750 ou o conjunto de acionamento de grampos interno 770 para posições distais alternativas h2, h3. As Figuras 50A e 50B e as Figuras 50C e 50D já mostram o acionador de grampo externo 770 e o conjunto de acionamento de grampo interno 770 sendo levados para a posição distal alternativa h1, respectivamente. Adicionalmente, as Figuras de 56 a 59 mostram um único grampo 702 acionado pelo acionador de grampos 752, 772 do acionador de grampo externo 750 ou conjunto de acionamento de grampo interno 770, de uma posição pré-disparada Figura 56 contra um bolso formador de grampo externo ou interno 606, 608 até uma posição que corresponde a uma posição distal alternativa h1, h2, h3.

[0240] Conforme mostrado na Figura 56, a trava deslizante 702 in- clui uma tampa 706 e dois braços 704 que se estendem distalmente da tampa 706. Quando disparado, as pernas 704 são configuradas para flexionar contra bolsos formadores de grampo 606, 608 para dobrar os grampos 702 em um formato substancial de "B".

[0241] As Figuras 50A e 50B e as Figuras 50C e 50D mostram o acionador de grampo externo 750 ou conjunto de acionamento de grampo interno 770 adicionando para posição distal alternativa h1, en- quanto a Figura 57 mostra o grampo correspondente no formato de "B" 702 formado a partir do acionador de grampo 752, 772 quando o acio- nador de grampo externo 750 ou o conjunto de acionamento de grampo interno 770 percorre para a posição distal alternativa h1.

[0242] As Figuras 52A e 52B e as Figuras 54A e 54B mostram o acionador de grampo externo 750 ou o conjunto de acionador de grampo interno 770 acionando a posição distal alternativa h2, enquanto a Figura 58 mostra o grampo em formato de "B" correspondente 702 formados a partir do acionador de grampo 752, 772 quando o acionador de grampo externo 750 ou o conjunto de acionador de grampo interno 750 percorre para a posição distal alternativa h2.

[0243] As Figuras 53A e 53B e as Figuras 55A e 55B mostram o acionador de grampo externo 750 ou o conjunto de acionador de grampo interno 770 acionando a posição distal alternativa h3, enquanto a Figura 58 mostra o grampo em formato de "B" correspondente 702 formado a partir de acionador de grampo 752, 772 quando o acionador de grampo externo 750 ou conjunto de acionador de grampo interno 750 percorre para a posição distal alternativa h3.

[0244] Como pode ser visto, nas Figuras 52A a 55B, a posição distal alternativa h1 é distal em comparação com ambas as posições distais alternativas h2, h3; enquanto a posição distal alternativa h3 é proximal em comparação com ambas as posições distais alternativas h1, h2; dei- xando a posição distal alternativa h2 entre ambas as posições distais alternativas h1, h3. Portanto, quando o acionador de grampo externo 750 ou conjunto de acionador de grampo interno 770 são acionados para a posição distal alternativa h1, conforme mostrado na Figura 57, as pernas 704 comprimem o máximo para trás em direção à coroa 706, criando a menor altura de grampo comprimido. Quando o acionador de grampo externo 750 ou o conjunto de acionador de grampos externos 770 são acionados para a posição distal alternativa h2, conforme mos- trado na Figura 58, as pernas 704 comprimem menos em comparação com a posição distal alternativa h1, criando uma altura de grampo mais comprimido. E finalmente, quando o acionador de grampo externo 750 ou conjunto de acionador de grampo interno 770 são acionados para a posição distal alternativa h3, conforme mostrado na Figura 59, as per- nas 704 comprimem o menos possível em comparação com as posições distais alternativas h1, h2, criando a maior altura de grampo comprimido. Porque o acionador de grampo externo 750 e o conjunto de aciona- mento de grampo interno 770 podem ser atuados independentemente um do outro, eles podem comprimir os grampos correspondentes 702 em diferentes alturas de grampo comprimido.

[0245] A Figura 60 mostra um processo exemplificador de ajuste da altura de compressão de grampo 800 que pode ser usado pelo circuito de controle 117 para modificar o algoritmo de controle do processo de disparo descrito acima para alterar a primeira e a segundo posição distal para qualquer uma das posições distais alternativas h1, h2, h3, e por meio disso ajustando a altura de grampo comprimido dos grampos dis- parados correspondentes 702. Embora no exemplo atual sejam usadas três posições distais alternativas h1, h2, h3, qualquer número adequado de posições distais alternativas pode ser utilizado conforme seria evi- dente ao versado na técnica tendo em vista os ensinamentos na pre- sente invenção. Por exemplo, o circuito de controle 117 pode ter cinco, dez, vinte, trinta, cinquenta posições distais alternativas para escolher.

[0246] Em primeiro lugar, um médico pode capturar o tecido a partir de uma primeira estrutura anatômica tubular T1 e uma segunda estru- tura anatômica tubular T1, conforme mostrado nas Figuras de 49A a 49C, e conforme descrito acima. Conforme descrito acima, o circuito de controle 117 pode se comunicar a um médico por meio de interface grá- fica de usuário 116 quando a distância de vão "d" entre a superfície pro- ximal e a plataforma distalmente apresentado 642 for adequada.

[0247] O circuito de controle 117 pode, então, solicitar uma entrada da altura de compressão de grampo ao Operador por meio de uma in- terface gráfica de usuário 116, de modo que o circuito de controle 117 recebe a altura de compressão de grampo de um operador 802; e/ou o circuito de controle 117 pode receber retroinformação do instrumento 804 para indicar/recomendar uma altura de compressão de grampo per- sonalizada sugerida 806 por meio da interface gráfica de usuário 116, e, então, o circuito de controle 117 pode receber uma confirmação da altura de compressão do grampo sugerida 808 por meio de operador da interface gráfica de usuário 116. Em outras palavras, o circuito de con- trole 117 pode disponibilizar a um médico as opções de seleção de sua própria altura de compressão de grampos personalizada ou de uma al- tura de compressão de grampo personalizada recomendada com base na retroinformação do instrumento. Deve ser entendido, conforme des- crito acima, que a altura de compressão de grampo personalizada pode ser diferente para a matriz anular de grampos externa, a matriz anular de grampos interna, ou qualquer outra combinação/padrão adequado no qual os grampos 702 são independentemente disparados.

[0248] O circuito de controle 117 pode calcular uma altura de com- pressão de grampo personalizada sugerida com base em qualquer in- formação adequada que ficaria evidente ao versado na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, o circuito de con- trole 117 pode calcular uma altura de compressão de grampo sugerida personalizada com base na distância de vão "d", na carga 118 para atuar o conjunto de trocarte 300 para criar essa distância de vão "d", outra entrada no circuito de controle 117 a partir da interface gráfica de usuário 116, como o tipo de tecido sendo operado, entre outros.

[0249] Uma vez que a altura de grampo personalizada de compres- são é recebida pelo circuito de controle 117, o circuito de controle 117 pode modificar o algoritmo de disparo para alterar a primeira posição distal e a segunda posição distal correspondente com as alturas de com- pressão de grampo selecionadas. Com a primeira e a segunda posições distais adequadamente modificadas, o circuito de controle 117 está pronto para receber o comando de disparo e iniciar a sequência de dis- paro 810, de acordo com a descrição acima.

[0250] Uma vez iniciada a sequência de disparo, o circuito de con- trole 117 pode rastrear o movimento do conjunto de acionamento linear distal 812 420 até o membro de acionamento atingir a primeira posição distal modificada. Neste ponto, os grampos 702 da matriz anular de grampos externa devem ser disparados contra a bigorna 600 para for- mar a compressão de grampo desejada em uma altura selecionada pelo médico. Em seguida, o circuito de controle 117 pode reverter o movi- mento linear do conjunto de acionamento reciprocante 400 ao atingir a faixa predeterminada de percurso 814, conforme indicado pelo codifica- dor 115, para a segunda posição proximal. O circuito de controle 117 pode repetir as etapas 812 e 814 com a segunda posição distal para formar a matriz anular de grampos interna 702 na altura de compressão de grampo desejada selecionada pelo médico.

[0251] Portanto, um médico pode ser capaz de escolher uma altura de compressão de grampo personalizada para uma primeira matriz de grampos 702 disparados, e uma segunda altura de compressão de grampo personalizada para uma segunda matriz de grampos 702 dis- parados. IV. Atuador de extremidade do grampeador circular alternativo exempli- ficador com membro de plataforma de translação

[0252] Em alguns casos, à medida que os grampos saem da plata- forma de um conjunto de cabeça de grampeamento, os grampos podem não se formar adequadamente devido à falta de suporte lateral ade- quado quando os grampos saem da plataforma. No caso do membro de plataforma 640 descrito acima, essa questão pode ser resolvida pela presença de protuberâncias 648 para apreensão do tecido, o que pode auxiliar na orientação e suportar lateralmente os grampos conforme os grampos saem do membro de plataforma 640 em direção à bigorna 600. Pode ser desejável fornecer suporte lateral adicional aos grampos, in- dependentemente das porções 648 para apreensão do tecido estarem incluídas ou não sobre o membro de plataforma. Um exemplo de confi- guração alternativa para fornecer suporte adicional aos grampos à me- dida que os grampos saem do membro de plataforma é descrito abaixo.

[0253] As Figuras 62A e 62B mostram um atuador de extremidade de grampeador circular alternativo exemplificador 1000 que pode ser in- corporado a um conjunto de eixo de acionamento do grampeador circu- lar, como o conjunto de eixo de acionamento 120 ou conjunto de eixo de acionamento 156. O atuador de extremidade 1000 deste exemplo compreende uma bigorna 1010 e um conjunto de cabeça de grampea-

mento 1020. A bigorna 1010 é configurada e operável conforme a bi- gorna 600 descrita acima. Por exemplo, a bigorna 1010 inclui uma su- perfície voltada proximalmente 1012 que inclui bolsos formadores de grampos, como os bolsos formadores de grampeamento 606, 608 des- critos acima. A bigorna 1010 é presa a um trocarte 1030, de tal modo que o trocarte 1030 é operável para acionar a bigorna 1010 em direção ao conjunto de cabeça de grampeamento 1020 e também na direção oposta ao mesmo.

[0254] O conjunto de cabeça de grampeamento 1020 inclui um compartimento distal 1021, um membro de plataforma 1022, um acio- nador de grampos 1024 e um membro da faca circular 1026. Exceto descrito em contrário abaixo, o membro de plataforma 1022 é substan- cialmente similar ao membro de plataforma 640 descrito acima. Por exemplo, o membro de plataforma 1022 inclui uma superfície superior 1042 que define uma pluralidade de aberturas para grampos, como as aberturas para grampos 644, 645 descritas acima. Diferentemente do membro de plataforma 640, o membro de plataforma 1022 deste exem- plo é configurado para transladar em relação ao compartimento distal, conforme descrito abaixo.

[0255] O acionador de grampos 1024 desse exemplo compreende uma pluralidade de membros de acionamento de grampo 1044 que são operáveis para acionar os respectivos grampos (não mostrados) através das aberturas de grampo do membro de plataforma 1022, em direção aos bolsos formadores de grampo na superfície voltada proximalmente 1012 da bigorna 1010. Diferente do exemplo descrito acima onde um acionador de grampo 750 separado e o conjunto de acionamento de grampos 770 são usados para acionar os grampos em diferentes fileiras anulares em uma sequência, o acionador de grampos 1024 do presente exemplo é configurado para acionar os grampos em duas fileiras anula- res simultaneamente. Alternativamente, o acionador de grampos 1024 pode acionar uma ou ao menos três fileiras anulares de grampos. Como outra variação meramente ilustrativa, o atuador de extremidade 1000 pode incluir mais de um recurso de acionamento de grampo, como uma combinação do acionador de grampos 750 e do conjunto de aciona- mento de grampos 770.

[0256] No presente exemplo, o acionador de grampos 1024 é con- figurado para engatar o membro de plataforma 1022 temporariamente à medida em que o acionador de grampos 1024 desloca-se de uma posi- ção proximal (Figura 62A) para uma posição distal (Figura 62B); e à medida em que o acionador de grampos 1024 translada da posição dis- tal (Figura 62B) de volta para a posição proximal (Figura 62A). Quando o acionador de grampos 1024 está na posição proximal, todos os gram- pos são completamente rebaixados em relação à superfície superior 1042 do membro de plataforma 1022. Quando o conjunto de Cabeça de grampeamento 1020 é atuado para cortar o tecido e direcionar os gram- pos através do tecido, o acionador de grampos 1024 irá transladar dis- talmente através de uma primeira faixa de movimento, uma segunda faixa de movimento e uma terceira faixa de movimento. Conforme o aci- onador de grampos 1024 translada distalmente através da primeira faixa de movimento, o membro de plataforma 1022 permanece estacionário, e todos os grampos que estão dispostos nos membros de acionamento de grampo 1044 transladam distalmente de modo que as porções dis- tais das pernas de Cada grampo eventualmente se projetam através das aberturas na superfície superior 1042 do membro de plataforma

1022. Conforme o acionador de grampos 1024 translada distalmente através da segunda faixa de movimento, o acionador de grampos 1024 engata ao membro de plataforma 1022 de modo que o acionador de grampos 1024, o membro de plataforma 1022 e os grampos todos trans- ladam juntos distalmente em direção à bigorna 1010. Conforme o acio-

nador de grampos 1024 translada distalmente através da terceira am- plitude de movimento, o membro de plataforma 1022 para de trasladar tal que o acionador de grampos 1024 e os grampos continuam a trans- ladar em direção à bigorna 1010, enquanto o membro de plataforma 1022 permanece estacionário. No final da terceira amplitude de movi- mento, o atuador de extremidade 1000 será configurado conforme mos- trado na Figura 62B, com o membro de plataforma 1022 distalmente posicionado e com o acionador de grampos 1024 ainda mais distal- mente posicionado. Os grampos são omitidos da Figura 62B para maior clareza.

[0257] Conforme o acionador de grampos 1024, o membro de pla- taforma 1022 e os grampos transladam juntos distalmente em direção à bigorna 1010 através da segunda faixa de movimento, os grampos po- dem começar a engatar os bolsos formadores de grampo na superfície 1012 da bigorna 1010. Esse engate pode proporcionar a formação ini- cial das pernas de grampo. Durante esta primeira formação do grampo, o membro de plataforma 1022 pode fornecer suporte lateral aos gram- pos para assegurar que os grampos sejam todos guiados com a orien- tação adequada em direção a seus respectivos bolsos formadores de grampo na bigorna 1010. Depois de o membro de plataforma 1022 for- necer esta orientação inicial, os grampos podem completar sua forma- ção durante a terceira amplitude de movimento. Conforme mostrado na Figura 62B, os membros de acionamento de grampo 1044 estão locali- zados na posição distal à superfície superior 1042 do membro de plata- forma 1022, de modo que todos os grampos correspondentes fiquem também localizados distais à superfície superior 1042 do membro de plataforma 1022 no final da terceira amplitude de movimento.

[0258] Após atingir o final da terceira amplitude de movimento, o acionador de grampos 1024 pode ser retraído proximalmente de volta para a posição proximal mostrada na Figura 62A. Ao longo do caminho,

o acionador de grampos 1024 pode reengatar ao membro de plataforma 1022 e puxar o membro de plataforma 1022 de volta para a posição proximal mostrada na Figura 62A.

[0259] Existem inúmeras características estruturais que podem ser empregados para fornecer engate entre o acionador de grampos 1024 e o membro de plataforma 1022, à medida que o acionador de grampos 1024 se move através da segunda faixa de movimento; e o desengate do acionador de grampos 1024 do membro de plataforma 1022 à me- dida em que o acionador de grampos 1024 se move através da terceira faixa de movimento. Somente a título de exemplo, o acionador de gram- pos 1024 e o membro de plataforma 1022 pode ter recursos de deten- ção complementares que proporcionam esse engate seletivo. Como ou- tro exemplo meramente ilustrativo, o acionador de grampos 1024 e o membro de plataforma 1022 podem ter recursos complementares que forneçam uma interferência ou encaixe por atrito para fornecer o engate seletivo. Vários recursos adequados que podem ser usados para forne- cer tal travamento seletivo serão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos no presente documento. Além disso, o compartimento distal 1021 pode incluir um recurso de saliência ou outro recurso que promova o desengate entre o acionador de grampos 1024 e o membro de plataforma 1022 à medida em que o acionador de gram- pos 1024 transiciona da segunda faixa de movimento para a terceira amplitude de movimento.

V. Combinações exemplificadoras

[0260] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exa- ustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Os exemplos a seguir não se destinam a res- tringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresen- tadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente in- venção possam ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Con- templa-se também que algumas variações possam omitir certos recur- sos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos Ou recursos mencionados abaixo deve ser considerado como de impor- tância crítica, exceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos inventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no pre- sente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve presumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo relacionado à patenteabilidade.

Exemplo 1

[0261] Aparelho, sendo o aparelho caracterizado por compreender: a um conjunto de corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que compreende: (i) uma bainha externa e (ii) um mecanismo de aciona- mento motorizado alojado de modo deslizante na bainha externa, sendo que o conjunto de corpo é configurado para acionar o mecanismo de acionamento; (c) um atuador de extremidade, sendo que o atuador de extremidade compreende: (i) uma plataforma de grampos que define uma pluralidade de aberturas para grampos que aloja uma pluralidade de grampos, sendo que cada abertura de grampo na pluralidade de aberturas para grampos aloja um grampo, sendo que a plataforma de grampos é fixada ao conjunto de eixo de acionamento, (ii) uma bigorna configurada para deformar a pluralidade de grampos, (iii) um primeiro acionador de grampos acoplado ao mecanismo de acionamento, sendo que o primeiro acionador de grampos é configurado para disparar uma primeira matriz anular de grampos da pluralidade de grampos contra a bigorna para deformar a primeira matriz anular de grampos em uma pri- meira altura de grampo comprimido, e (iv) um segundo acionador de grampos acoplado ao mecanismo de acionamento, sendo que o se- gundo acionador de grampo é configurado para disparar uma segunda matriz anular de grampos da pluralidade de grampos contra a bigorna para deformar a segunda matriz anular de grampos em uma segunda altura de grampo comprimido de forma independente do primeiro acio- nador de grampo, sendo que a primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo comprimido são diferentes. Exemplo 2

[0262] Aparelho, de acordo com o Exemplo 1, sendo que a plata- forma de grampos aloja a pluralidade de grampos em um padrão arque- ado. Exemplo 3

[0263] Aparelho, de acordo com o Exemplo 2, sendo que o padrão arqueado compreende uma fileira anular externa de aberturas para grampos e uma fileira anular interna de aberturas para grampos. Exemplo 4

[0264] Aparelho de qualquer um ou mais dos Exemplos de 1 a 3, em que o conjunto de eixo de acionamento é configurado para acoplar, de modo removível, ao conjunto de corpo. Exemplo 5

[0265] Aparelho, de acordo com os Exemplos de 1 a 4, sendo que o mecanismo de acionamento motorizado é configurado para acionar o primeiro acionador de grampo por um primeiro comprimento de avanço para formar a primeira altura de grampo comprimido, sendo que o me- canismo de acionamento é configurado para acionar o segundo aciona- dor de grampo por um segundo comprimento de avanço para formar a segunda altura de grampo comprimido, sendo que o primeiro compri- mento de avanço e o segundo comprimento de avanço são diferentes.

Exemplo 6

[0266] Aparelho, de acordo com o Exemplo 5, sendo que o meca- nismo de acionamento compreende uma forquilha de acionamento apresentada distalmente, sendo que a forquilha de acionamento apre- sentada distalmente é configurada para girar de uma primeira posição angular para uma segunda posição angular.

Exemplo 7

[0267] Aparelho, de acordo com o Exemplo 6, sendo que a forquilha de acionamento apresentada distalmente é configurada para acionar o primeiro acionador de grampeador na primeira posição angular, sendo que a forquilha de acionamento apresentada distalmente é configurada para acionar o segundo acionador de grampeador na segunda posição angular.

Exemplo 8

[0268] Aparelho, de acordo com o Exemplo 7, sendo que o conjunto de eixo de acionamento defini adicionalmente um canal-guia configu- rado para girar a forquilha de acionamento apresentada distalmente com base em uma posição longitudinal da forquilha de acionamento apresentada distalmente em relação à bainha externa.

Exemplo 9

[0269] Aparelho, de acordo com qualquer um dos Exemplos de 1 a 8, sendo que o conjunto de corpo compreende um circuito de controle configurado para determinar a primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo comprimido.

Exemplo 10

[0270] Aparelho, de acordo com o Exemplo 9, sendo que o conjunto de corpo compreende adicionalmente uma interface gráfica de usuário em comunicação com o circuito de controle, sendo que a interface grá- fica de usuário é configurada para receber uma ação do usuário, sendo que a entrada de usuário é configurada para determinar a primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo comprimido.

Exemplo 11

[0271] Aparelho, de acordo com o Exemplo 10, sendo que a inter- face gráfica de usuário é configurada para apresentar uma primeira al- tura de grampo comprimido recomendada e uma segunda altura de grampo comprimido recomendada.

Exemplo 12

[0272] Aparelho, de acordo com qualquer um dos Exemplos de 9 a 11, sendo que o conjunto de corpo compreende um acionador linear configurado para atuar o mecanismo de acionamento.

Exemplo 13

[0273] Aparelho, de acordo com o Exemplo 12, sendo que o con- junto de corpo compreende um sensor configurado para determinar a posição longitudinal do acionador linear.

Exemplo 14

[0274] Aparelho, de acordo com qualquer um dos Exemplos de 12 a 13, sendo que o acionador linear é configurado para se mover através de um primeiro curso de reciprocação para acionar o primeiro acionador de grampo distalmente, sendo que o acionador linear é configurado para se mover através de um segundo curso de reciprocação para acionar o segundo acionador de grampo distalmente.

Exemplo 15

[0275] Aparelho, de acordo com o Exemplo 14, sendo que o atuador de extremidade compreende adicionalmente um membro de faca ope- rável para cortar o tecido, sendo que o acionador linear é adicionalmente configurado para se mover através de um terceiro curso de reciprocação para acionar o membro de faca distalmente.

Exemplo 16

[0276] Aparelho, sendo o aparelho caracterizado por compreender: a um conjunto de corpo que compreende: (i) um membro de atuação motorizado, (ii) um circuito de controle em comunicação com o membro de acionamento motorizado, (iii) e um sensor de posição em comunica- ção com o circuito de controle, sendo que o sensor de posição é confi- gurado para determinar uma posição do membro de acionamento mo- torizado; e (b) um conjunto de eixo de acionamento que compreende: (i) uma plataforma de grampos definindo ao menos uma matriz anular de aberturas para grampos, sendo que cada abertura de grampo na plura- lidade de aberturas para grampos é associada a um grampo correspon- dente, (ii) um primeiro acionador de grampo, sendo que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o primeiro acionador de grampos para disparar um primeiro grampo em uma primeira altura de grampo comprimido, e (ili) um segundo acionador de grampos, sendo que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o se- gundo acionador de grampos em uma segunda altura de grampo com- primido, sendo que a primeira altura de grampo comprimido é diferente da segunda altura de grampo comprimido. Exemplo 17

[0277] Aparelho, de acordo com o Exemplo 16, sendo que o circuito de controle é configurado para gerar a primeira altura de grampo com- primido e a segunda altura de grampo comprimido. Exemplo 18

[0278] Aparelho, de acordo com qualquer um dos Exemplos de 16 a 17, sendo que o circuito de controle é configurado para gerar a pri- meira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo com- primido com base em informações provenientes do sensor de posição. Exemplo 19

[0279] Aparelho, de acordo com qualquer um dos Exemplos de 16 a 18, sendo que o conjunto de eixo de acionamento modular compre- ende um eixo de acionamento intermediário configurado para acoplar seletivamente o membro de atuação motorizado ao primeiro acionador de grampo e ao segundo acionador de grampo.

Exemplo 20

[0280] Aparelho, sendo o aparelho caracterizado por compreender: a um membro de atuação motorizado; (b) um atuador de extremidade que compreende: (i) uma primeira matriz anular de grampos, (ii) uma segunda matriz anular de grampos, (ii) um primeiro acionador de grampo, sendo que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o primeiro acionador de grampos para disparar a primeira matriz anular de grampos em uma primeira altura de grampo compri- mido, e (iii) um segundo acionador de grampos, sendo que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o segundo acionador de grampos para disparar a segunda matriz anular de grampos em uma segunda altura de grampo comprimido, sendo que a primeira altura de grampo comprimido é diferente da segunda altura de grampo compri- mido; sendo que o elemento de atuação motorizado é operável para acionar o segundo acionador de grampo independentemente do se- gundo acionador de grampo em uma sequência. Vl. Considerações gerais

[0281] Qualquer das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir vários outros recursos além de ou em vez dos recursos descritos acima. Somente a título de exemplo, qualquer um dos instrumentos aqui descritos pode incluir também um ou mais dos vários recursos revelados em qualquer uma das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência. Deve-se compreender também que os ensinamen- tos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das outras referências citadas na presente invenção, de modo que os ensinamentos da pre- sente invenção possam ser prontamente combinados com os ensina- mentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamen- tos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes aos versados na técnica.

[0282] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8154USNP.0645301], intitulado "Apparatus and Method to Deter- mine End of Life of Battery Powered Surgical Instrument", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamen- tos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8154USNP.0645301] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0283] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [nº do documento de procuração END8155USNP.0645303)], intitulado "Surgical Instrument with Integra- ted and Independently Powered Displays", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente inven- ção por meio da referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8155USNP.0645303] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0284] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8156US NP.0645305], intitulado "Battery Pack with Integrated Cir- cuit Providing Sleep Mode to Battery Pack and Associated Surgical Ins- trument" depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [documento de pro- curação END8156USNP.0645305] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0285] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8157USNP. 0645308], intitulado "Battery Powered Surgical Instru- ment with Dual Power Utilization Circuits for Dual Modes", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção por referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os en- sinamentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8157USNP. 0645308] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0286] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8158USNP. 0645310], intitulado "Powered Surgical Instrument with Latching Feature Preventing Removal of Battery Pack", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à pre- sente invenção a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8158US NP.0645310] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0287] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração

END8159 USNP.0645320], intitulado "Modular Powered Electrical Con- nection for Surgical Instrument with Features to Prevent Electrical Dis- charge", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção por meio da referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção po- dem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8159USNP.0645320] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0288] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8160USNP. 0645322], intitulado "Powered Surgical Instrument with Independent Selectively Applied Rotary and Linear Drivetrains", deposi- tado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorpo- rada à presente invenção por referência. Várias formas adequadas se- gundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [documento de pro- curação END8160 USNP.0645322] serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0289] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8161USNP.0645357], intitulado "Powered Circular Stapler with Re- ciprocating Drive Member to Provide Independent Stapling and Cutting of Tissue", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descri- ção está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequa- das segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combi- nados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8161USNP.0645357] serão evidentes para os ver- sados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0290] Além dos anteriormente mencionados, os ensinamentos aqui mostrados podem ser prontamente combinados com os ensina- mentos do pedido de patente US nº [documento de procuração END8162USNP. 0645359], intitulado "Surgical Instrument Handle As- sembly with Feature to Clean Electrical Contacts at Modular Shaft Inter- face", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas segundo as quais os ensinamentos da invenção podem ser combinados com os ensinamentos do pedido de patente US nº [documento de pro- curação END8162 USNP.0645359] serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos de presente invenção.

[0291] Deve-se compreender também que quaisquer faixas de valo- res mencionadas aqui devem ser lidas como incluindo os limites superior e inferior de tais faixas. Por exemplo, uma faixa expressa como na faixa "entre aproximadamente 2,5 cm e aproximadamente 3,8 cm (aproximada- mente 1,0 polegada e aproximadamente 1,5 polegada)" deve ser lida como incluindo aproximadamente 2,5 cm e aproximadamente 3,8 cm (aproximadamente 1,0 polegada e aproximadamente 1,5 polegada), além de incluir os valores entre aqueles limites superior e inferior.

[0292] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de descrição que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em conflito com as definições, declarações ou outros materiais de descrição apre- sentados nesta descrição. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer ma- terial conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, decla- rações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0293] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplica- ção em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzi- dos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser pronta- mente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DA- VINCITY da Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US nº 6.783.524, intitulada "Robo- tic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument", publicada em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorpo- rada a título de referência.

[0294] As versões descritas acima podem ser projetadas para se- rem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para se- rem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, algumas versões do dispositivo podem ser re- montadas para uso subsequente em uma instalação de recondiciona- mento ou por um operador imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondiciona- mento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de des- montagem, limpeza/troca e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0295] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma téc- nica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispo- sitivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como ra- diação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no reci- piente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipi- ente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se li- mitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0296] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas aqui descritos po- dem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pes- Soa versada na técnica sem que se afaste do escopo da presente in- venção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente inven- ção deve ser considerado de acordo em termos das reivindicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descri- tivo e nos desenhos.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Aparelho, caracterizado por o aparelho compreender: (a) um conjunto de corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que compreende: (i) uma bainha externa, e (ii) um mecanismo de acionamento motorizado alojado de modo deslizante na bainha externa, em que o conjunto de corpo é con- figurado para acionar o mecanismo de acionamento; (c) um atuador de extremidade, em que o atuador de extre- midade compreende: (i) uma plataforma de grampos que define uma pluralidade de aberturas para grampos que alojam uma pluralidade de grampos, em que cada abertura de grampo da pluralidade de aberturas para grampos aloja um grampo, em que a plataforma de grampos é fixada ao conjunto de eixo de acionamento, (ii) uma bigorna configurada para deformar a pluralidade de grampos, (iii) um primeiro acionador de grampo acoplado ao meca- nismo de acionamento, em que o primeiro acionador de grampo é con- figurado para disparar uma primeira matriz anular de grampos da plura- lidade de grampos contra a bigorna para deformar a primeira matriz anu- lar de grampos em uma primeira altura de grampo comprimido, e (iv) um segundo acionador de grampo acoplado ao meca- nismo de acionamento, em que o segundo acionador de grampo é con- figurado para disparar uma segunda matriz anular de grampos da plu- ralidade de grampos contra a bigorna para deformar a segunda matriz anular de grampos em uma segunda altura de grampo comprimido de forma independente do primeiro acionador de grampo, em que a altura do primeiro grampo comprimido e a segunda altura do grampo compri- mido são diferentes.

2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por a plataforma de grampos alojar a pluralidade de grampos em um padrão arqueado.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por o padrão arqueado compreender uma fileira anular externa de aber- turas para grampos e uma fileira anular interna de aberturas para gram- pos.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o conjunto de eixo de acionamento ser configurado para ser aco- plado, de modo removível, ao conjunto de corpo.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o mecanismo de acionamento motorizado ser configurado para aci- onar o primeiro acionador de grampo por um primeiro comprimento de avanço para formar a primeira altura de grampo comprimido, em que o mecanismo de acionamento é configurado para acionar o segundo aci- onador de grampo por um segundo comprimento de avanço para formar a segunda altura de grampo comprimido, em que o primeiro compri- mento de avanço e o segundo comprimento de avanço são diferentes.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por o mecanismo de acionamento compreender uma forquilha de acio- namento apresentada distalmente, em que a forquilha de acionamento apresentada distalmente é configurada para girar de uma primeira posi- ção angular para uma segunda posição angular.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por a forquilha de acionamento apresentada distalmente ser configu- rada para acionar o primeiro acionador de grampeador na primeira po- sição angular, em que a forquilha de acionamento apresentada distal- mente é configurada para acionar o segundo acionador de grampeador na segunda posição angular.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado por o conjunto de eixo de acionamento definir adicionalmente um canal- guia configurado para girar a forquilha de acionamento apresentada dis- talmente com base em uma posição longitudinal da forquilha de aciona- mento apresentada distalmente em relação à bainha externa.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o conjunto de corpo compreender um circuito de controle configu- rado para determinar a primeira altura de grampo comprimido e a se- gunda altura de grampo comprimido.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o conjunto de corpo compreender adicionalmente uma interface grá- fica de usuário em comunicação com o circuito de controle, em que a interface gráfica de usuário é configurada para receber uma ação do usuário, em que a entrada de usuário é configurada para determinar a primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo comprimido.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracteri- zado por a interface gráfica de usuário ser configurada para apresentar uma primeira altura de grampo comprimido recomendada e uma se- gunda altura de grampo comprimido recomendada.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado por o conjunto de corpo compreender um acionador linear configurado para atuar o mecanismo de acionamento.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracteri- zado por o conjunto de corpo compreender um sensor configurado para determinar a posição longitudinal do acionador linear.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12, caracteri- zado por o acionador linear ser configurado para se mover através de um primeiro curso de reciprocação para acionar o primeiro acionador de grampo distalmente, em que o acionador linear é configurado para se mover através de um segundo curso de reciprocação para acionar o segundo acionador de grampo distalmente.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 14, caracteri- zado por o atuador de extremidade compreender adicionalmente um membro de faca operável para cortar o tecido, em que o acionador linear é adicionalmente configurado para se mover através de um terceiro curso de reciprocação para acionar o membro de faca distalmente.

16. Aparelho, caracterizado por o aparelho compreender: (a) um conjunto de corpo que compreende: (i) um membro de atuação motorizado, (ii) um circuito de controle em comunicação com o membro de atuação motorizado, e (iii) um sensor de posição em comunicação com o circuito de controle, sendo o sensor de posição configurado para determinar a po- sição do membro de atuação motorizado; e (b) um conjunto de eixo de acionamento que compreende: (i) uma plataforma de grampo que define ao menos uma ma- triz anular de aberturas para grampos, em que cada abertura de grampo da pluralidade de aberturas para grampos é associada a um grampo correspondente, (ii) um primeiro acionador de grampo, em que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o primeiro acionador de grampo para disparar um primeiro grampo em uma primeira altura de grampo comprimido, e (iii) um segundo acionador de grampo, em que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o segundo acionador de grampo para disparar um primeiro grampo em uma segunda altura de grampo comprimido, em que a primeira altura de grampo comprimido é diferente da segunda altura de grampo comprimido.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por o circuito de controle ser configurado para gerar a primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo compri- mido.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por o circuito de controle ser configurado para gerar a primeira altura de grampo comprimido e a segunda altura de grampo comprimido com base em informações provenientes do sensor de posição.

19. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracteri- zado por o conjunto de eixo de acionamento modular compreender um eixo de acionamento intermediário configurado para acoplar seletiva- mente o membro de atuação motorizado ao primeiro acionador de grampo e ao segundo acionador de grampo.

20. Aparelho, caracterizado por o aparelho compreender: (a) um membro de atuação motorizado; e (b) um atuador de extremidade que compreende: (i) uma primeira matriz anular de grampos, (ii) uma segunda matriz anular de grampos, (iii) um primeiro acionador de grampo, em que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o primeiro acionador de grampo para disparar a primeira matriz anular de grampos em uma pri- meira altura de grampo comprimido, e (iv) um segundo acionador de grampo, em que o membro de atuação motorizado é configurado para acionar o segundo acionador de grampo para disparar a segunda matriz anular de grampos em uma se- gunda altura de grampo comprimido, em que a primeira altura de grampo comprimido é diferente da segunda altura de grampo compri- mido; em que o elemento de atuação motorizado é operável para acionar o segundo acionador de grampo independentemente do se- gundo acionador de grampo em uma sequência.