BR112016030370B1

BR112016030370B1 - Intrumento cirúrgico com recursos de acionamento de articulação

Info

Publication number: BR112016030370B1
Application number: BR112016030370-9A
Authority: BR
Inventors: Charles J. Scheib; John C. Schuckmann; Jeffrey C. Gagel; Jason M. Rector; Frederick E. Shelton Iv
Original assignee: Ethicon Endo-Surgery, Llc
Priority date: 2014-06-25
Filing date: 2015-05-29
Publication date: 2022-11-01
Also published as: BR112016030370A2; US11234696B2; US20220192659A1; JP6728073B2; US20150374364A1; US20190290266A1; JP2017518830A; US9693774B2; US11751870B2

Abstract

ELEMENTOS DE ACIONAMENTO DE ARTICULAÇÃO PARA GRAMPEADOR CIRÚRGICO. Um aparelho (10) compreende uma haste (200), um atuador de extremidade (212), uma junta de articulação, e um conjunto de acionamento de articulação (642, 644). A haste define um eixo longitudinal. O atuador de extremidade é operável para grampear tecido. A junta de articulação acopla a haste com o atuador de extremidade. O atuador de extremidade é pivotante na junta de articulação para defletir seletivamente o atuador de extremidade para longe do eixo geométrico longitudinal da haste. O conjunto de acionamento de articulação é operável para girar o atuador de extremidade na junta de articulação. O conjunto de acionamento de articulação compreende um primeiro elo (642) e um segundo elo (644). O primeiro elo é longitudinalmente transladável em relação ao conjunto de haste. A extremidade distal do primeiro elo é acoplada de maneira pivotante à extremidade proximal do segundo elo. A extremidade distal do segundo elo é acoplada de maneira pivotante ao atuador de extremidade. O conjunto de acionamento de articulação articula o atuador de extremidade em resposta à translação longitudinal do primeiro elo.

Description

ANTECEDENTES

[0001] Em alguns casos, instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser preferenciais em relação aos dispositivos para cirurgias abertas tradicionais, já que uma incisão menor pode reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, alguns instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem ser adequados para colocação de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado por meio da cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal podem prender o tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortador, garra, cortador, grampeador, aplicador de clipes, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo para aplicação de energia através do uso de vibração ul- trassônica, RF, laser, etc.). Os instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem compreender uma haste entre o atuador de extremidade e uma porção de cabo, que é manipulada pelo médico. Essa haste pode permitir inserção até uma profundidade desejada e rotação em torno do eixo longitudinal da própria haste, facilitando assim o posiciona-mento do atuador de extremidade no paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado através da inclusão de uma ou mais juntas ou elementos de articulação, permitindo que o atuador de extremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo longitudinal da haste.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores funcionam de modo a prender camadas de tecido, cortar através das camadas de tecido presas e fazer com que os grampos atravessem as camadas de tecido para selar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplares são apresentados na patente US n° 4.805.823, intitulada "Pocket Configuration for Internal Organ Staplers", concedida em 21 de fevereiro de 1989; na patente US n° 5.415.334, intitulada "Surgical Stapler and Staple Cartridge", concedida em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US n° 5.597.107, intitulada "Surgical Stapler Instrument", concedida em terça-feira, 28 de janeiro de 1997; na patente US n° 5.632.432, intitulada "Surgical Instrument", concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada "Surgical Instrument", concedida em terça-feira, 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada "Articulation Assembly for Surgical Instruments", concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada "Surgical Clamping Mechanism", concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n° 6.978.921, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism", concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems", concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n° 7.143.923, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil", concedida em 05 de dezembro de 2006; na patente US n° 7.303.108, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack", concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada "Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission", concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n° 7.380.695, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Pre vention of Firing", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.404.508, intitulada "Surgical Stapling and Cutting Device", concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n° 7.434.715, intitulada "Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout", concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n° 7.721.930, intitulada "Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device", concedida em 25 de maio de 2010; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly", concedida em 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0003] Embora os grampeadores cirúrgicos supracitados sejam descritos como usados em procedimentos endoscópicos, deve-se compreender que esses grampeadores cirúrgicos também podem ser usados em procedimentos abertos e/ou outros procedimentos não en- doscópicos. Somente a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do paciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Tais procedimentos podem incluir o uso do grampeador para cortar e fechar um vaso sanguíneo que leva a um pulmão. Por exemplo, os vasos que levam a um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes da remoção do órgão da cavidade torácica. Naturalmente, grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Exemplos de grampeadores cirúrgicos que podem ser particularmente adequados ou usados em uma toracotomia uso são revelados no pedido de patente US n° 13/780.067, intitulado ""Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.082, intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.106, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.120, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.162, intitulado "Surgical Instrument with Articulation Lock having a Detenting Binary Spring", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.171, intitulado "Distal Tip Features for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.379, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; pedido de patente US n° 13/780.402, intitulado "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", depositado em 28 de fevereiro de 2013; e/ou do pedido de n° 13/780.417, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado em 28 de fevereiro de 2013. A descrição de cada um dos pedidos de patente US supracitadas está incorporada na presente invenção a título de referência.

[0005] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento cirúrgico e componentes associados terem sido produzidos e usados, acredita-se que ninguém antes do(s) inventor(es) tenha produzido ou usado a invenção descrita nas concretizações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0006] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relatório descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima, e a descrição detalhada das modalidades fornecidas abaixo, servem para explicar os princípios da presente invenção.

[0007] A Figura 1 mostra uma vista em perspectiva de um instrumento de grampeamento cirúrgico exemplificador;

[0008] Figura 2 representa uma vista em elevação lateral do instrumento da Figura 1;

[0009] Figura 3 representa uma vista em seção transversal de um atuador de extremidade do instrumento da Figura 1, com o atuador de extremidade em uma configuração fechada;

[0010] Figura 4 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, com o atuador de extremidade em uma configuração aberta;

[0011] Figura 5 representa uma vista em perspectiva explodida do atuador de extremidade da Figura 3;

[0012] Figura 6 representa uma vista em seção transversal da ex tremidade do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 6-6 da Figura 4;

[0013] Figura 7A representa uma vista lateral m seção transversal do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 4, com a barra de disparo em uma posição proximal;

[0014] Figura 7B mostra uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 3, tomada ao longo da linha 7-7 da Figura 4, com a barra de disparo em uma posição distal;

[0015] Figura 8 representa uma vista em perspectiva do atuador de extremidade da Figura 3, posicionado no tecido e após ser acionado uma vez no tecido;

[0016] Figura 9 descreve uma vista esquemática de um circuito de controle exemplar para uso no instrumento da Figura 1;

[0017] Figura 10 representa uma vista em perspectiva do conjunto de cabo do instrumento da Figura 1, com um compartimento removido pela metade e alguns componentes internos também removidos;

[0018] Figura 11 descreve uma vista em perspectiva dos compo nentes do conjunto de acionamento do conjunto de cabo da Figura 10;

[0019] Figura 12 representa uma vista em perspectiva de um ele mento alongado do conjunto de acionamento da Figura 11, acoplado com a barra de disparo;

[0020] Figura 13 representa uma vista em perspectiva superior de um conjunto de haste alternativo exemplificador, que pode ser incorporado ao instrumento da Figura 1;

[0021] Figura 14A mostra uma vista em planta superior do conjunto de haste da Figura 13, com o atuador de extremidade em uma primeira posição reta;

[0022] Figura 14B mostra uma vista em planta superior do conjunto de haste da Figura 13, com o atuador de extremidade em uma segunda posição articulada;

[0023] Figura 15 mostra uma vista em perspectiva da extremidade proximal do conjunto de haste da Figura 13, mostrando o manípulo da articulação e seus componentes cinemáticos internos;

[0024] Figura 16 mostra uma vista em seção transversal superior da extremidade proximal do conjunto de haste da Figura 13, tomada ao longo da linha 16-16 da Figura 15;

[0025] igura 17 mostra uma vista em planta superior do conjunto de haste da Figura 13 em uma posição neutra;

[0026] Figura 18 mostra uma vista explodida em perspectiva do atuador de extremidade e da junta articulada do conjunto de haste da Figura 13;

[0027] Figura 19A mostra uma vista parcialmente interna superior da junta articulada do conjunto de haste da Figura 13 em uma primeira posição;

[0028] Figura 19B mostra uma vista parcialmente interna, de topo, da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com o primeiro e o segundo braços girando um primeiro elemento de came;

[0029] Figura 19C representa uma vista parcialmente interna, de topo, da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com o primeiro e o segundo braços girando um segundo elemento de came e o primeiro elemento de came;

[0030] Figura 19D representa uma vista parcialmente interna, de topo, da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com uma barra de trava posicionando de maneira resiliente um dente de trava entre os dentes do primeiro elemento de came e do segundo elemento de came;

[0031] Figura 19E representa uma vista parcialmente interna, de topo, da junta de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com o primeiro e o segundo braços girando ainda mais o primeiro elemento de came;

[0032] Figura 20 representa uma vista em planta ampliada da interface dos elementos de came e da barra de trava do conjunto de haste da Figura 13;

[0033] Figura 21A mostra uma vista em planta superior, parcial, de recursos de acionamento de articulação alternativos exemplificadores que podem ser incorporados na seção de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com a seção de articulação em uma configuração reta;

[0034] Figura 21B representa uma vista em planta superior, parci al, dos recursos de acionamento de articulação da Figura 21A, com a seção de articulação em uma primeira configuração articulada;

[0035] Figura 21C representa uma vista em planta superior, parci- al, dos recursos de acionamento de articulação da Figura 21A, com seção de articulação em uma segunda configuração articulada;

[0036] Figura 22A mostra uma vista em planta superior, parcial, de outros recursos de acionamento de articulação alternativos exemplifi- cadores que podem ser incorporados na seção de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com a seção de articulação em uma configuração reta;

[0037] Figura 22B representa uma vista em planta superior, parcial, dos recursos de acionamento de articulação da Figura 22A, com a seção de articulação em uma primeira configuração articulada;

[0038] Figura 23A mostra uma vista em planta superior, parcial, de outros recursos de acionamento de articulação alternativos exemplifi- cadores que podem ser incorporados na seção de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com a seção de articulação em uma configuração reta;

[0039] Figura 23B representa uma vista em planta superior, parcial, dos recursos de acionamento de articulação da Figura 23A, com a seção de articulação em uma primeira configuração articulada;

[0040] Figura 24A mostra uma vista em planta superior, parcial, de outros recursos de acionamento de articulação alternativos exemplifi- cadores que podem ser incorporados na seção de articulação do conjunto de haste da Figura 13, com a seção de articulação em uma configuração reta;

[0041] Figura 24B representa uma vista em planta superior, parcial, dos recursos de acionamento de articulação da Figura 24A, com a seção de articulação em uma primeira configuração articulada;

[0042] Figura 25 mostra uma vista em planta superior, parcial, de outros recursos de acionamento de articulação alternativos exemplifi- cadores que podem ser incorporados na seção de articulação do conjunto de haste da Figura 13; e

[0043] Figura 26 representa uma vista lateral em seção transversal, parcial de alguns dos recursos de acionamento de articulação da Figura 25.

[0044] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados e que constituem uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção; entendendo-se, entretanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0045] A descrição a seguir de exemplos específicos da invenção não deve ser usada para limitar o escopo da presente invenção. Outros exemplos, características, aspectos, modalidades e vantagens da invenção ficarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que é, a título de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a invenção. Conforme será compreendido, a invenção pode ter outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se afaste da invenção. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

I. Grampeador cirúrgico exemplificador

[0046] A Figura 1 representa um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico 10 exemplificador que inclui um conjunto de cabo 20, um conjunto de haste 30, e um atuador de extremidade 40. O atuador de extremidade 40 e a porção distal do conjunto de haste 30 são dimensionados para inserção, em um estado não articulado como representado na Figura 1, através de uma cânula de trocarte para um local cirúrgico em um paciente para execução de um procedimento cirúrgico. Somente a título de exemplo, tal trocarte pode ser inserido no abdômen do paciente, entre duas das costelas do paciente, ou em outra parte. Em alguns casos, o instrumento 10 é usado sem um trocarte. Por exemplo, o atuador de extremidade 40 e a porção distal do conjunto de haste 30 podem ser inseridos diretamente através de uma tora- cotomia ou outro tipo de incisão. Deve-se compreender que termos como "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência ao ato do clínico de segurar o conjunto de cabo 20 do instrumento 10. Dessa forma, o atuador de extremidade 40 é distal em rela-ção ao conjunto de cabo 20 mais proximal. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos não se destinam a serem limitadores e absolutos.

A. Conjunto de cabo e conjunto de haste exemplificadores

[0047] Conforme mostrado na Figura 1 a 2, o conjunto de cabo 20 do presente exemplo compreende uma empunhadura de pistola 22, um gatilho de fechamento 24 e um gatilho de disparo 26. Os gatilhos 24 26 são seletivamente pivotantes na direção da empunhadura de pistola 22 e na direção oposta da mesma, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de cabo 20 inclui, ainda, um botão de liberação 25 da bigorna, uma chave de reversão 27 da barra de disparo e um conjunto de baterias removíveis 28. Esses componentes serão também descritos com maiores detalhes abaixo. Obviamente, o conjunto de cabo 20 pode ter uma variedade de outros componentes, recursos, e operabilidades, além de ou em lugar de qualquer um dos indicados acima. Outras configurações adequadas para o conjunto de cabo 20 serão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos da presente invenção. Além disso, deve-se compreender que conjunto de cabo 20 é meramente um do tipo exemplificador do conjunto de corpo que pode ser incluído no instrumento 10, e o instrumento 10 pode compreender qualquer outro conjunto de corpo adequado além de ou em vez do conjunto de cabo 20, incluindo, mas não se limitando a, um conjunto de corpo configurado para permitir que o instrumento 10 seja usado durante procedimentos e tratamentos médicos com auxílio robótico.

[0048] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 3, o conjunto de haste 30 do presente exemplo compreende um tubo de fechamento externo 32, uma seção de articulação 34, e um anel de fechamento 36, que é adicionalmente acoplado com o atuador de extremidade 40. O tubo de fechamento 32 se estende ao longo do comprimento do conjunto de haste 30. O anel de fechamento 36 é posicionado distalmente em relação à seção de articulação 34. O tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 são configurados para trasladar longitudinalmente em relação ao conjunto de cabo 20. A translação longitudinal do tubo e fechamento 32 é comunicada ao anel de fechamento 36 através da seção de articulação 34. Os recursos ou elementos exemplificadores que podem ser usados para fornecer a translação longitudinal do tubo de fechamento 32 e do anel de fechamento 36 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0049] Será entendido que conforme um usuário força o instrumento 10 para o interior de uma região cirúrgica, pode ser desejável se aproximar do tecido a ser preso, grampeado, ou cortado, a partir de um ângulo em particular. Por exemplo, após a inserção do atuador de extremidade 40 do instrumento 10 através de um trocarte, toracotomia, ou outra passagem para entrada em uma área cirúrgica, o tecido que o usuário deseja atingir pode estar posicionado fora de alcance ou a um ângulo retorcido em relação ao atuador de extremidade 40 que está alinhado com o tubo de fechamento 32. Dessa forma, pode ser desejável que porções do instrumento 10, como o atuador de extremidade 40, sejam articuladas de modo que o usuário pode posicionar o atua- dor de extremidade 40 para prender justamente ou perpendicularmente a garra contra um vaso ou outro tecido. Será adicionalmente entendido que articular o atuador de extremidade 40 para posicionar justamente o atuador de extremidade 40 contra o tecido pode promover assentamento e aperto completo do tecido antes do corte e grampea- mento do tecido. Em adição à articulação, pode ser desejável ao atua- dor de extremidade 12 ser travado seletivamente em uma posição reta ou articulada, de modo que uma inclinação manual constante pelo usuário não é necessária para evitar que o atuador de extremidade 12 gire ou se flexione na seção de articulação 34. Travamento automático mediante articulação pode também ser desejável, sem a necessidade de atuações de um recurso de travamento de articulação separado.

[0050] A seção de articulação 34 é operável para defletir lateralmente o anel de fechamento 36 e o atuador de extremidade 40 lateralmente para longe do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30 em um ângulo desejado α. Assim, atuador de extremidade 40 pode alcançar a parte de trás de um órgão, ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. Em algumas versões, a seção de articulação 34 permite deflexão do atuador de extremidade 40 ao longo de um único plano. Em algumas outras versões, a seção de articulação 34 permite deflexão do atuador de extremidade ao longo de mais de um plano. No presente exemplo, a articulação é controlada por um botão de controle de articulação 35 que está situado na extremidade proximal do conjunto de haste 30. O botão 35 é giratório em torno de um eixo que é perpendicular ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. O anel de fechamento 36 e o atuador de extremidade 40 articulam em torno de um eixo que é perpendicular ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30 em resposta à rotação do botão 35. Somente a título de exemplo, a rotação do botão 35 no sentido horário pode causar a articulação correspondente no sentido horário do fechamento 36 e do atuador de extremidade 40 na seção de articulação 34. A seção de articulação 34 é configurada para comunicar a translação longitudinal do tubo de fechamento 32 ao anel de fechamento 36, independente de se a seção de articulação 34 está em uma configuração reta ou uma configuração articulada.

[0051] Em algumas versões, a seção de articulação 34 e/ou o botão de controle de articulação 35 é/são construídos e operá- vel/operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.067, intitulado "Surgical Instrument with Sensor and Powered Control", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está incorporada à presente invenção por meio da referência. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, a seção de articulação 34 pode também ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.402, intitulado "Surgical Instrument with Modular Shaft and End Effector", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está incorporada à presente invenção por meio da referência. A seção de articulação 34 pode também ser construída e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7431USNP.0614277], intitulado "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está incorporada à presente invenção a título de referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos abaixo. Outras formas adequadas que a seção de articulação 34 e o botão de articulação 35 podem tomar serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0052] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 2, o conjunto de haste 30 do presente exemplo inclui, adicionalmente, um botão de giro 31. O botão de giro 31 é operável para girar todo o conjunto de haste 30 e o atuador de extremidade 40, em relação ao conjunto do cabo 20, em torno do eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de haste 30. Em algumas versões, o botão de giro 31 é operável para seletivamente travar a posição angular do conjunto de haste 30 e do atuador de extremidade 40, em relação ao conjunto de cabo 20, ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. Por exemplo, o botão de giro 31 pode ser transladável entre uma primeira posição longitudinal, na qual o conjunto de haste 30 e o atuador de extremidade 40 são giratórios, em relação ao conjunto de cabo 20, ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30; e uma segunda posição longitudinal, na qual o conjunto de haste 30 e o atuador de extremidade 40 não são giratórios, em relação ao conjunto de cabo 20, ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30. Naturalmente, o conjunto de haste 30 pode ter uma variedade de outros componentes, recursos, e opera- bilidades, além de ou em lugar de qualquer um dos indicados acima. Somente a título de exemplo, ao menos parte do conjunto de haste 30 pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.402, intitulado "Surgical Instruments With Articulating Shafts", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras configurações adequadas para o conjunto de haste 30 serão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados.

B. Atuador de extremidade exemplificador

[0053] Conforme mostrado nas Figuras 1 a 3, o atuador de extre midade 40 do presente exemplo inclui uma garra inferior 50 e uma bigorna pivotante 60. A bigorna 60 inclui um par de pinos integrais 66 que se estendem para fora dispostos em fendas 54 curvadas corres- pondentes da garra inferior 50. Os pinos 66 e as fendas 54 são mostrados na Figura 5. A bigorna 60 é pivotante na direção da garra inferior 50 e na direção contrária à mesma, entre uma posição aberta (mostrada nas Figuras 2 e 4) e uma posição fechada (mostrada nas Figuras 1, 3, e 7A a 7B). O uso do termo "pivotante" (e termos similares com "pivô" como uma base) não deve ser lido como um movimento que necessariamente exige articulação em torno de um eixo fixo. Por exemplo, no presente exemplo, a bigorna 60 articula em torno de um eixo geométrico definido por pinos 66, que deslizam ao longo das fendas 54 curvadas da garra inferior 50 à medida que a bigorna 60 se move em direção à garra inferior 50. Em tais versões, o eixo de pivô traslada ao longo da trajetória definida pelas fendas 54 enquanto a bigorna 60 gira simultaneamente em torno deste eixo. Além disso ou de maneira alternativa, o eixo de pivô pode deslizar ao longo das fendas 54 primeiro, com a bigorna 60 então pivotando em torno do eixo de pivô depois que o eixo de pivô deslizou até uma certa distância ao longo das fendas 54. Deve-se compreender que tal movimento pivotante deslizan- te/traslado é abrangido dentro de termos como "pivô", "pivôs", "pivo- tante". "giratório", "articulado" e similares. Naturalmente, algumas versões podem proporcionar movimento pivotante da bigorna 60 em torno de um eixo que permanece fixo e não traslada dentro de uma fenda ou canaleta, etc.

[0054] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 5, a garra inferior 50 do presente exemplo define uma canaleta 52 que é configurada para receber um cartucho de grampos 70. O cartucho de grampos 70 pode ser inserido na canaleta 52, o atuador de extremidade 40 pode ser acionado, e, então, o cartucho de grampos 70 pode ser removido e substituído por um outro cartucho de grampos 70. A garra inferior 50, deste modo, retém, de modo liberável, um cartucho de grampos 70, em alinhamento com a bigorna 60 para o acionamento do atuador de extremidade 40. Em algumas versões, a garra inferior 50 é construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.417, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a garra inferior 50 pode adquirir serão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0055] Conforme é melhor visto nas Figuras 4 a 6, o cartucho de grampos 70 do presente exemplo compreende um corpo de cartucho 71 e uma bandeja 76 presa à face inferior do corpo de cartucho 71. O lado superior do corpo do cartucho 71 apresenta uma plataforma 73, contra a qual o tecido pode ser comprimido quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. O corpo de cartucho 71 define, ainda, uma canaleta 72 que se estende longitudinalmente e uma pluralidade de cavidades para grampos 74. Um grampo 77 é posicionado em cada cavidade de grampo 74. Um acionador de grampo 75 é também posicionado em cada cavidade para grampos 74, sob um grampo correspondente 77 e acima da bandeja 76. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os acionadores de grampos 75 são operáveis para trasladar para cima em cavidades para grampos 74 para desse modo direcionar os grampos 77 para cima através de cavidades para gram-pos 74 e em engate com a bigorna 60. Os acionadores de grampos 75 são acionados para cima por um deslizador de corpo triangular 78, que é capturado entre o corpo do cartucho 71 e a bandeja 76, e que traslada longitudinalmente através do corpo de cartucho 71. O deslizador de corpo triangular 78 inclui um par de superfícies de came obliquamente inclinadas 79, que são configuradas para engatar os acionadores de grampos 75 e, desse modo, dirigir os acionadores de grampos 75 para cima conforme o deslizador de corpo triangular 78 translada longitudi- nalmente através do cartucho 70. Por exemplo, quando o deslizador de corpo triangular 78 está em uma posição proximal, como mostrado na Figura 7A, os acionadores de grampos 75 estão em posições para baixo e os grampos 77 ficam localizados nas cavidades para grampos 74. Conforme o deslizador de corpo triangular 78 é acionado para a posição distal mostrada na Figura 7B por um elemento de faca de translação 80, o deslizador de corpo triangular 78 aciona os acionado- res de grampos 75 para cima, acionando assim os grampos 77 para fora das cavidades para grampos 74 e para dentro das cavidades de formação de grampos 64. Assim, os acionadores de grampos 75 trasladam ao longo de uma dimensão vertical conforme o deslizador de corpo triangular 78 traslada ao longo de uma dimensão horizontal.

[0056] Deve-se compreender que a configuração do cartucho de grampos 70 pode ser alterada de diferentes maneiras. Por exemplo, o cartucho de grampos 70 do presente exemplo inclui duas fileiras de cavidades para grampos que se estendem longitudinalmente 74 em um lado da canaleta 72; e um outro conjunto de duas fileiras de cavidades para grampos 74 que se estendem longitudinalmente no outro lado da canaleta 72. Entretanto, em algumas outras versões, o cartucho de grampos 70 inclui três, um, ou algum outro número de cavidades para grampos 74 em cada lado da canaleta 72. Em algumas versões, o cartucho de grampos 70 é construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.106, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Adicional ou alternativamente, o cartucho de grampos 70 pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.417, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que o cartucho de grampos 70 pode assumir serão evidentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0057] Conforme se pode observar melhor na Figura 4, a bigorna 60 do presente exemplo compreende uma canaleta 62 que se estende longitudinalmente e uma pluralidade de cavidades de formação de grampos 64. A canaleta 62 é configurada para se alinhar com a cana- leta 72 do cartucho de grampos 70 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. Cada cavidade de formação de grampo 64 é posicionada para se estender ao longo de uma cavidade de grampos 74 correspondente do cartucho de grampos 70 quando a bigorna 60 está em uma posição fechada. As cavidades de formação de grampos 64 são configuradas para deformar as pernas dos grampos 77 quando os grampos 77 são acionados através do tecido e para dentro da bigorna 60. Em particular, as cavidades de formação de grampo 64 são configuradas para flexionar as pernas de grampos 77 para prender os grampos 77 formados no tecido. A bigorna 60 pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.106, intitulado "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", depositado em 28 de fevereiro de 2013; ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.120, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.379, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que a bigorna 60 pode adquirir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0058] No presente exemplo, um elemento de faca 80 é configurado para trasladar através do atuador de extremidade 40. Conforme se pode observar melhor nas Figuras 5 e 7A a 7B, o elemento de faca 80 é fixado à extremidade distal da barra de disparo 82, que se estende através de uma porção do conjunto de haste 30. Conforme é melhor visto nas Figuras 4 e 6, o elemento de faca 80 está posicionado em canaletas 62, 72 da bigorna 60 e do cartucho de grampos 70. O elemento de faca 80 inclui um gume cortante distalmente apresentado 84 que é configurado para cortar o tecido que é comprimido entre a bigorna 60 e a plataforma 73 do cartucho de grampos 70 à medida que o elemento de faca 80 traslada distalmente através do atuador de extremidade 40. Conforme observado acima e conforme mostrado nas Figuras 7A a 7B, o elemento de faca 80 também impulsiona o desliza- dor de corpo triangular 78 distalmente conforme o elemento de faca 80 traslada distalmente através do atuador de extremidade 40, acionando assim os grampos 77 através do tecido e contra a bigorna 60 em formação. Vários recursos ou elementos que podem ser usados para acionar o elemento de faca 80 distalmente através do atuador de extremidade 40 serão descritos com maiores detalhes abaixo.

[0059] Em algumas versões, o atuador de extremidade 40 inclui recursos de travamento que são configurados para evitar que o elemento de faca 80 avance distalmente através do atuador de extremidade 40 quando um cartucho de grampos 70 não está inserido na garra inferior 50. Além disso ou alternativamente, o atuador de extremidade 40 pode incluir recursos de travamento que são configurados para evitar que o elemento de faca 80 avance distalmente através do atua- dor de extremidade 40 quando um cartucho de grampos 70, que já foi acionado uma vez (por exemplo, com todos os grampos 77 posicionados do mesmo) é inserido na garra inferior 50. Somente a título de exemplo, tais recursos de travamento podem ser construídos de acor- do com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.082, intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7428USNP.0614271], intitulado "Method of Using Lockout Features for Surgical Stapler Cartridge", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas que os recursos de travamento podem adquirir serão evidentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Alternativamente, o atuador de extremidade 40 pode simplesmente omitir tais recursos de travamento.

C. Acionamento exemplificador da bigorna

[0060] No presente exemplo, a bigorna 60 é movida em direção à garra inferior 50, através do avançamento distal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40. O anel de fechamento 36 coopera com a bigorna 60 através de uma ação de came para acionar a bigorna 60 na direção da garra fixa 50 em resposta à translação distal do anel de fechamento a tampa 36 em relação ao atuador de extremidade 40. De modo similar, o anel de fechamento 36 pode cooperar com a bigorna 60 para abrir a bigorna 60 na direção oposta à garra inferior 50 em resposta à translação proximal da tampa 36 em relação ao atuador de extremidade 40. Somente a título de exemplo, o anel de fechamento 36 e a bigorna 60 podem ser construídos de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.120, intitulado "Jaw Closure Feature for End Effector of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7430USNP.0614275], intitulado "Jaw Opening Feature for Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Os elementos ou recursos exemplificadores que podem ser usados para fornecer a translação longitudinal do anel de fechamento 36 em relação ao atuador de extremidade 40 serão descritos com mais detalhes abaixo.

[0061] Conforme observado acima, o conjunto de cabo 20 inclui uma empunhadura de pistola 22 e um gatilho de fechamento 24. Conforme também observado acima, a bigorna 60 é fechada em direção à garra inferior 50 em resposta ao avanço distal do anel de fechamento 36. No presente exemplo, o gatilho de fechamento 24 é pivotante na direção da empunhadura de pistola 22 para acionar o tubo de fechamento 32 e o anel de fechamento 36 distalmente. Vários componentes adequados que podem ser usados para converter o movimento pivo- tante do gatilho de fechamento 24 na direção da empunhadura de pistola 22 em translação distal do tubo de fechamento 32 e do anel de fechamento 36 em relação ao conjunto de cabo 20 se tornarão aparentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da pre-sente invenção. Quando o gatilho de fechamento 24 atinge um estado completamente articulado, de modo que a bigorna 60 está em uma posição completamente fechada em relação à garra inferior 50, os recursos de travamento no conjunto de cabo 20 travam a posição do gatilho 24 e do a tubo de fechamento 32, travando assim a bigorna 60 em uma posição completamente fechada em relação à garra inferior 50. Esses recursos de travamento são liberados pela atuação do botão de liberação 25 da bigorna. O botão de liberação 25 da bigorna é configurado e posicionado para ser acionado pelo polegar da mão do operador que segura a empunhadura de pistola 22. Em outras palavras, o operador pode segurar a empunhadura de pistola 22 com uma mão, acionar o gatilho de fechamento 24 com um ou mais dedos da mesma mão, e então acionar o botão de liberação 25 de bigorna com o polegar da mesma mão, sem mesmo precisar liberar o aperto da empu- nhadura da pistola 22 para com a mesma mão. Outros recursos adequados que podem ser usados para formar a bigorna 60 serão aparentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

D. Acionamento exemplificador da barra de disparo

[0062] No presente exemplo, o instrumento 10 fornece controle motorizado da barra de disparo 82. As Figuras de 9 a 12 mostram componentes exemplificadores que podem ser usados para fornecer controle motorizado da barra de disparo 82. Em particular, a Figura 9 mostra um circuito de controle exemplificador 100 que pode ser usado para alimentar um motor elétrico 102 através da energia elétrica de uma bateria 28 (também mostrado nas Figuras 1 e 2). O motor elétrico 102 é operado para trasladar a barra de disparo 82 longitudinalmente conforme será descrito com mais detalhes abaixo. Deve-se compreender que todo o circuito de controle 100, incluindo o motor 102 e a bateria 28, pode ser encerrado dentro do conjunto de cabo 20. A Figura 9 mostra o gatilho de disparo 26 como uma chave aberta, embora devase compreender que esta chave é fechada quando o gatilho de disparo 26 é acionado. O circuito 100 deste exemplo inclui também uma chave de segurança 106 que deve ser fechada a fim de se completar o circuito 100, embora deva-se compreender que a chave de segurança 106 é meramente opcional. A chave de segurança 106 pode ser fechada pela atuação de um botão, elemento deslizante, ou outro recurso separado no conjunto de cabo 20. A chave de segurança 106 pode também fornecer um bloqueio mecânico do gatilho de disparo 26, de modo que o gatilho de disparo 26 está mecanicamente impedido de atuação até a chave de segurança 106 ser acionada.

[0063] O circuito 100 do presente exemplo inclui também uma chave de travamento 108, que é configurada para ser fechada por padrão, mas é automaticamente aberta em resposta a uma condição de travamento. Somente a título de exemplo, uma condição de travamen- to pode incluir uma ou mais dentre as seguintes: a ausência de um cartucho 70 na garra inferior 50, a presença de um cartucho consumido 70 (por exemplo, anteriormente disparado) na garra inferior 50, uma bigorna 60 insuficientemente fechada, uma determinação de que o instrumento 10 foi disparado vezes demais, e/ou quaisquer outras condições adequadas. Vários sensores, algorítimos, e outros recursos que podem ser usados para detectar condições de travamento serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. De modo similar, outros tipos adequados de condições de travamento serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender que o circuito 100 é aberto e, dessa forma, o motor 102 é inoperável quando a chave de travamento 108 está aberta. Um indicador de travamento 110 (por exemplo, um LED, etc.) é operado para fornecer uma indicação visual do estado da chave de travamento 108. Somente a título de exemplo, a chave de travamento 108, o indicador de trava- mento 110, e componentes/funcionalidade associados podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 7.644.848, intitulada "Electronic Lockouts and Surgical Instrument Including Same", depositada em 12 de janeiro de 2010, a descrição da mesma estando aqui incorporada a título de referência.

[0064] Uma vez que a barra de disparo 82 alcança uma posição mais distal (por exemplo, na final de uma passada de corte), uma chave de final de passada 112 é automaticamente comutada para uma posição fechada, revertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 102. Isto reverte a direção de rotação do motor 102, devendo-se en- tender que o operador terá liberado o gatilho de disparo 26 neste estágio da operação. Neste estado operacional, uma corrente flui através de uma direção reversa do indicador 114 (por exemplo, um LED, etc.) para fornecer uma indicação visual ao operador de que a rotação do motor 102 foi revertida. No presente exemplo, e conforme se pode observar melhor na Figura 12, um braço 134 de acionamento da chave se estende lateralmente a partir do elemento de cremalheira 130, e está posicionado para se engatar a chave de fim curso 112 quando a barra de disparo 82 alcança uma posição mais distal por exemplo, depois que o tecido 90 foi cortado e os grampos 77 atravessaram o tecido 90. Várias outras formas adequadas, nas quais a chave de fim de curso 112 pode ser automaticamente comutada para uma posição fechada quando a barra de disparo 82 alcança uma posição mais distal, serão aparentes aos versados na técnica, tendo e vista os ensinamentos da presente invenção. De modo similar, várias formas adequadas que o indicador de direção reversa 114 pode tomar serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0065] O conjunto de cabo 20 do presente exemplo inclui também uma chave de retorno manual 116, que é também mostrada no circuito 100. No presente exemplo, a chave de retorno 116 é ativada ativando- se a chave de reversão 27, que é mostrada no conjunto de cabo 20 na Figura 1. A chave de retorno manual 116 pode proporcionar uma funcionalidade similar a da chave de final de passada 112, revertendo a polaridade da tensão aplicada ao motor 102 para reverter assim a direção de rotação do motor 102. Novamente, esta reversão pode ser indica visualmente através do indicador de direção reversa 114. Em algumas versões, o conjunto de cabo 20 inclui, ainda, um recurso de retorno mecânico que permite que o operador reverta manualmente a barra de disparo 82 e, deste modo, a retraia a barra de disparo 82 me- canicamente. No presente exemplo, esse recurso de retorno manual compreende uma alavanca que é coberta por um painel 21 removível, conforme mostrado na Figura 1. A chave de retorno manual 116 e o recurso de retorno mecânico são configurados para agir como um recurso de "resgate", permitindo que o operador comece a recuar rapidamente a barra de disparo 82 de maneira proximal durante um curso de disparo. Em outras palavras, a chave de retorno manual 116 ou o recurso de retorno mecânico pode ser acionadao quando a barra de disparo 82 foi apenas parcialmente avançada distalmente.

[0066] Em algumas versões, uma ou mais chaves 26, 106, 108,112, 116 são apresentadas sob a forma de microchaves. Outras formas adequadas serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Em adição a ou no lugar do que foi anteriormente mencionado, ao menos parte do circuito 100 pode ser configurada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.210.411, intitulada "Motor-Driven Surgical Instrument", depositada em 3 de julho de 2012, a descrição da mesma estando aqui incorporada a título de referência.

[0067] A Figura 10 mostra um motor 102 posicionado na empu-nhadura de pistola 22 do conjunto de cabo 20. Alternativamente, o motor 102 pode estar posicionado em outro local no interior do conjunto de cabo 20. O motor 102 tem um eixo de acionamento 120 que é acoplado a um conjunto de engrenagem 122. Deste modo, quando o motor 102 é ativado, o eixo de acionamento 120 aciona o conjunto de engrenagem 122. Conforme mostrado na Figura 11, o conjunto de engrenagem 122 está em comunicação com uma engrenagem de acionamento 124, a qual se engrena com um pinhão intermediário 126. O pinhão 126 está disposto em uma haste 128 que é suportada no conjunto de cabo 20 e que está orientada em sentido paralelo ao eixo de acionamento 120 do motor 102. O pinhão 126 é adicionalmente enga- tado com um elemento de cremalheira 130. Em particular, o pinhão 126 se engrena com os dentes 132 na extremidade proximal do elemento de cremalheira 130. O elemento de cremalheira 130 é suportado de maneira deslizante no conjunto de cabo 20. Deve ser compreendido a partir do acima exposto que, quando o motor 102 é ativado, a rotação correspondente do eixo de acionamento 120 é comunicada ao pinhão 126 por meio do conjunto de engrenagem 122, e a rotação correspondente do pinhão 126 é convertida em translação do elemento de cremalheira 130 pelos dentes 132. Conforme mostrado nas Figuras 10 a 12, um elemento alongado 136 se estende distalmente a partir do elemento de cremalheira 130. Conforme mostrado na Figura 12, um elemento de acoplamento 138 liga a barra de disparo 82 com o elemento alongado 136. O elemento de cremalheira 130, o elemento alongado 136, o elemento de acoplamento 138, a barra de disparo 82 e o elemento de faca 80 trasladam juntos em relação ao conjunto de cabo 20 em resposta à ativação do motor 102. Em outras palavras, a ativação de motor 102 por fim faz com que a barra de disparo 82 traslade longitudinalmente, a direção de tal translação dependendo da direção de rotação do eixo de acionamento 120.

[0068] Deve-se compreender que uma porção distal do element alongado 136, do elemento de acoplamento 138, e a barra de disparo 82 se estendem através do conjunto de haste 130. Uma porção da barra de disparo 82 também se estende através da seção de articulação 34. Em algumas versões, o elemento de cremalheira 130, o elemento alongado 136, e o elemento de acoplamento 138 são todos substancialmente retos e rígidos; enquanto a barra de disparo 82 tem flexibilidade suficiente para flexionar a seção de articulação 34 e trasladar longitudinalmente através da seção de articulação 34 quando a seção de articulação 34 está em um estado dobrado ou articulado.

[0069] De forma adicional ou no lugar da anteriormente menciona- da, os recursos operáveis para acionar a barra de disparo 82 podem ser configurados de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 8.453.914, a descrição da mesma está aqui incorporada a título de referência. Outros componentes, recursos, e configurações adequados para fornecer motorização da barra de disparo 82 serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que algumas outras versões podem proporcionar acionamento manual da barra de disparo 82, de modo que um motor pode ser omitido. Somente a título de exemplo, a barra de disparo 82 pode ser atuada de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos de qualquer outra referência citada aqui.

[0070] A Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 após ter sido acionado através de uma única passada através do tecido 90. Conforme mostrado, o gume cortante 84 omitido na Figura 8 corta através do tecido 90, enquanto os acionadores de grampos 75 conduzem duas fileiras alternadas de grampos 77 através do tecido 90 em cada lado da linha de corte produzida pelo gume cortante 84. Os grampos 77 são todos orientados substancialmente paralelos à linha de corte neste exemplo, embora deve-se compreender que os grampos 77 podem ser posicionados em quaisquer orientações adequadas. No presente exemplo, o atuador de extremidade 40 é removido do trocarte depois de o primeiro curso ser completado, o cartucho de grampos 70 consumido é substituído por um novo cartucho de grampos 70 e o atuador de extremidade 40 é, então, novamente inserido através do trocarte para alcançar o local do grampeamento para corte e grampeamento adicionais. Esse processo pode ser repetido até que a quantidade desejada de cortes e grampos 77 tenha sido fornecida. Pode ser necessário fechar a garra fixa 60 para facilitar a inserção e a remoção através do trocarte; e pode ser necessário abrir a garra fixa 60 para facili-tar a substituição do cartucho de grampos 70.

[0071] Deve-se compreender que o gume cortante 84 pode cortar o tecido de modo substancialmente contemporâneo à condução dos grampos 77 através do tecido durante cada curso de acionamento. No presente exemplo, o gume cortante 84 tem um pequeno atraso em relação à condução dos grampos 77, de modo que um grampo 47 é conduzido através do tecido pouco antes de o gume cortante 84 passar pela mesma região do tecido, embora deve-se compreender que essa ordem pode ser reversa ou que o gume cortante 84 pode estar diretamente sincronizado com os grampos adjacentes. Enquanto a Figura 8 mostra o atuador de extremidade 40 sendo atuado em duas camadas 92 e 94 de tecido 90, deve-se compreender que o atuador de extremidade 40 pode ser atuado através de uma camada única de tecido 90 ou mais que duas camadas 92 e 94 de tecido. Deve-se compreender também que a formação e posicionamento dos grampos 77 adjacentes à linha de corte produzida pelo gume cortante 84 pode selar substancialmente o tecido na linha de corte, reduzindo ou evitando, assim, sangramento e/ou vazamento de outros fluidos corporais na linha de corte. Além disso, enquanto a Figura 8 mostra o atuador de ex-tremidade 40 sendo atuado em duas camadas planares justapostas 92, 94 de tecido substancialmente planas, deve-se compreender que o atuador de extremidade 40 pode também ser atuado ao longo de uma estrutura tubular como um vaso sanguíneo, uma seção do trato gastrointestinal, etc. A Figura 8 não deve, portanto, ser vista como uma demonstração de qualquer limitação dos usos contemplados para o atuador de extremidade 40. Vários cenários e procedimentos adequados nos quais o instrumento 10 pode ser usado serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0072] Deve-se compreende também que quaisquer outros com- ponentes ou recursos do instrumento 10 podem ser configurados e operados de acordo com qualquer das várias referências citadas na presente invenção. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento 10 serão descritas com mais detalhes abaixo. Várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser incorporados ao instrumento 10 serão aparentes aos versados na técnica. De modo similar, várias formas adequadas através das quais os ensinamentos abaixo podem ser combinados com os vários ensinamentos das referências citadas na presente invenção serão aparentes aos versados na técnica. Deve-se entender também que os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento 10 ou aos dispositivos ensinados nas referências citadas na presente invenção. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instrumentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como grampeadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão aparentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

II. Conjunto de haste alternativo exemplificador

[0073] As Figuras 13 a 20 mostram componentes de um conjunto de haste alternativo exemplificador 200 que pode ser prontamente in-corporado ao instrumento 10 em vez do conjunto de haste 30. O conjunto de haste 200 é substancialmente idêntico ao conjunto de haste 30 exceto pelas diferenças discutidas abaixo. O conjunto de haste 200 fornece articulação e travamento seletivo dos ângulos de articulação, conforme será descrito com mais detalhes abaixo. O conjunto de haste 200 do presente exemplo compreende um botão de giro 213, um botão de controle de articulação 214, e um atuador de extremidade 212. O botão de giro 213 é operável para girar todo o conjunto de haste 200 e o atuador de extremidade 212, em relação ao conjunto do cabo 20, em torno do eixo geométrico longitudinal LA do conjunto de haste 200. Isto pode ser útil no posicionamento do atuador de extremidade 212 a uma orientação angular desejada em torno do eixo longitudinal LA para obter um posicionamento desejado em relação ao tecido alvo. Em algumas versões, o botão de giro 213 é operável para seletivamente travar a posição angular do conjunto de haste 200 e do atuador de extremidade 212, em relação ao conjunto de cabo 20, ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200. Por exemplo, o botão de giro 213 pode ser transladável entre uma primeira posição longitudinal, na qual o conjunto de haste 200 e o atuador de extremidade 212 são giratórios, em relação ao conjunto de cabo 20, ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200; e uma segunda posição longitudinal, na qual o conjunto de haste 200 e o atuador de extremidade 212 não são giratórios, em relação ao conjunto de cabo 20, ao redor do eixo longi-tudinal LA do conjunto de haste 200.

[0074] O botão de controle 214 de articulação é parcialmente con tido dentro do compartimento 215 do botão de articulação. O compartimento 215 leva a um tubo de fechamento alongado 232. O conjunto de haste 200 compreende também um atuador de extremidade 212 posicionado distalmente em relação ao tubo de fechamento 232. O atuador de extremidade 212 inclui uma junta articulada 211 que permite que o atuador de extremidade 212 seja articulado lateralmente, conforme será descrito em maiores detalhes abaixo. O atuador de extremidade 212 é substancialmente idêntico ao atuador de extremidade 40, exceto onde descrito de modo contrário abaixo. Deve-se compreender que uma diferença entre o conjunto de haste 30 e o conjunto de haste 200 é que o botão de controle 214 de articulação está na mesma posição angular ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200 que a garra inferior 216 no conjunto de haste 200. Em contraste, o botão de controle 35 de articulação está na mesma posição angular ao redor do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 30 que a bigorna 60 no conjunto de haste 30.

[0075] As Figuras 14A a B mostram o conjunto de haste 200 e um movimento exemplificador do atuador de extremidade 212 em resposta ao giro do botão de controle 214 de articulação. A Figura 14A mostra o botão de controle 214 de articulação em uma primeira posição onde o botão de controle 214 de articulação e o atuador de extremidade 212 estão ambos geralmente alinhados ao longo do eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200. O usuário pode, então, girar manualmente o botão de controle 214 de articulação no sentido horário, conforme visto na Figura 14B, até uma segunda posição. Em resposta à rotação do botão de controle 214 de articulação, o atuador de extremidade 212 gira ou se flexiona na junta de articulação 211, conforme visto na Figura 14B, até um ângulo de articulação α. Na versão ilustrada, o atuador de extremidade 212 se articula em geral na direção da rotação do botão de controle 214 de articulação, embora deve-se compreender que o atuador de extremidade 212 pode ser configurado para se flexionar na direção oposta à rotação do botão de controle 214 de articulação. Em outras palavras, quando o botão de controle 214 de articulação é girado em sentido horário, o atuador de extremidade 212 articula lateralmente em sentido horário, conforme mostrado na Figura 14B; mas pode, em vez disso, girar no sentido anti-horário em algumas outras versões.

[0076] A Figura 14B mostra o atuador de extremidade 212 girando lateralmente, ligeiramente, no sentido horário. Deve-se compreender que o botão de controle 214 de articulação pode ser girado adicionalmente para fazer com que o atuador de extremidade 212 articule lateralmente, adicionalmente, na junta de articulação 211 até qualquer ângulo adequado α. Por exemplo, o atuador de extremidade 212 pode girar até que um ângulo de aproximadamente 90° é formado ao longo da junta articulada 211. Em algumas versões, o atuador de extremidade 212 pode ser operado para girar ainda mais, de modo que o atua- dor de extremidade 212 forma um ângulo agudo em relação ao tubo de fechamento 232. Outras variações adequadas para o giro do atua- dor de extremidade 212 serão aparentes aos versados na técnica, tendo em vista os ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que o botão de controle 214 de articulação pode definir o mesmo ângulo com o eixo longitudinal LA, que o ângulo de articulação α definido entre o atuador de extremidade 212 e o eixo longitudinal LA. Tal angulação complementar pode fornecer ao operador retorno visual externo ao paciente, indicando prontamente o ângulo de articulação α do atuador de extremidade 212.

[0077] Será entendido que o botão de controle 214 de articulação pode ser girado na direção anti-horária para fazer com que o atuador de extremidade 212 seja articulado de maneira anti-horária. Dessa forma, dependendo da direção e/ou quantidade desejada de articulação do atuador de extremidade 212, o usuário pode simplesmente girar o botão de controle 214 de articulação a graus variados na direção que o usuário deseja que o atuador de extremidade 212 seja articulado, para produzir graus variados de articulação do atuador de extremidade 212. As mecânicas da articulação do atuador de extremidade 212 serão discutidas em maiores detalhes abaixo.

[0078] A Figura 15 mostra o botão de controle 214 de articulação com o compartimento 215 removido para melhor mostrar o funcionamento interno do botão de controle 214 de articulação. O botão de controle 214 de articulação está em comunicação com um pinhão de articulação 250. O pinhão de articulação 250 está em comunicação com uma primeira cremalheira 252 e uma segunda cremalheira 256. A primeira cremalheira 252 está em comunicação com um primeiro braço 242 através de um primeiro bloco intermediário 254, enquanto a se- gunda cremalheira 256 está em comunicação com um segundo braço 240 através de um segundo bloco intermediário 256.

[0079] O botão de controle 214 de articulação é acoplado de maneira unitária ao pinhão de articulação 250. Como resultado, quando o usuário gira o botão de controle 214 de articulação, o pinhão de articulação 250 gira junto com o botão de controle 214 de articulação. Conforme o pinhão de articulação 250 gira, o pinhão de articulação 250 consequentemente traslada a primeira cremalheira 252 e a segunda cremalheira 256 em direções opostas. Por exemplo, conforme visto na Figura 16, o pinhão de articulação 250 está em comunicação com a primeira cremalheira 252 e a segunda cremalheira 256, de modo que se o pinhão de articulação 250 gira em sentido horário, a primeira cremalheira 252 recua de maneira proximal para longe do atuador de extremidade 212, enquanto a segunda cremalheira 256 avança distal- mente em direção ao atuador de extremidade 212. Além disso, quando o pinhão de articulação 250 gira no sentido anti-horário, a primeira cremalheira 252 avança distalmente em direção ao atuador de extremidade 212 e a segunda cremalheira 256 recua de maneira proximal para longe do atuador de extremidade 212. Conforme a primeira cre- malheira 252 avança e recua, o primeiro braço 242 avança e recua de uma maneira similar. De modo similar, conforme a segunda cremalhei- ra 256 avança e recua, o segundo braço 240 também avança e recua junto com a segunda cremalheira 256. Dessa forma, girar o manípulo de articulação 214, que está conectado ao pinhão de articulação 250, faz com que o primeiro braço 242 e o segundo braço 240 se movam para frente e para trás junto com a primeira cremalheira 252 e a segunda cremalheira 256. O movimento do primeiro braço 242 e do se-gundo braço 240 causa o movimento de outros componentes no atua- dor de extremidade 212, que serão discutidos em maiores detalhes abaixo.

[0080] A Figura 17 mostra uma vista ampliada do atuador de extremidade 212, incluindo a bigorna 218. O primeiro braço 242 e o segundo braço 240 estão em comunicação com um primeiro elemento de came 230. Como resultado, avançar e recuar o primeiro braço 242 e o segundo braço 240 faz com que o primeiro elemento de came 230 gire em torno de um pino de suporte 279 de came, o que será descrito com maiores detalhes abaixo.

[0081] A Figura 18 mostra uma vista explodida do atuador de extremidade 212 e da junta articulada 211. O atuador de extremidade 212 compreende uma bigorna 218, uma garra inferior 216, e um cartucho de grampos 275. O cartucho 275 compreende acionadores de grampo 243, um corpo de cartucho 237, uma bandeja 274, e um desli- zador de corpo triangular 241. Será entendido que a bigorna 218, a garra inferior 216, a bandeja 274, o corpo de cartucho 237, e o desli- zador de corpo triangular 241 são substancialmente similares à bigorna 60, garra inferior 50, bandeja 64, cartucho 70, e deslizador de corpo triangular 78 mostrados na Figura 5. Em geral, a bandeja 274 é recebida de modo removível na garra inferior 216; e a bandeja 274, o corpo do cartucho 237, e os acionadores de grampos 243 se encaixam um ao outro para formar um cartucho de grampos 275. As porções proxi- mais da bigorna 218 e da garra inferior 216 se encaixam dentro da luva de garra 270, que está em comunicação com a junta de articulação 211. A bigorna 218 é operada para se fechar contra o corpo de cartucho 237 em resposta ao avanço distal do anel de fechamento 270, de modo que a bigorna 218 e o corpo de cartucho 237 podem prender o tecido. Como com ao anel de fechamento 36 e o tubo de fechamento 32 descritos acima, o anel de fechamento 270 pode ser avançado dis- talmente para fechar a bigorna 218 na direção do corpo de cartucho 237 por acionamento do tubo de fechamento 232 em posição distal em resposta à articulação do gatilho de fechamento 24 na direção da em- punhadura de pistola 22. O tecido fixado pode então ser grampeado e cortado. Em particular, depois de prender o tecido, o deslizador de corpo triangular 241 é movido distalmente, o que força os acionadores de grampo 243 para cima, o que move os grampos (não mostrados, mas que estariam de outro modo posicionados acima dos acionadores de grampo 243 como os grampos 77 descritos acima) através do tecido e contra a bigorna 218, ancorando os grampos no tecido. O desli- zador 241 na versão ilustrada é movido por um elemento de faca 248, que é preso a e movido por uma barra de disparo 219. Conforme a barra de disparo 219 avança, o elemento de faca 248 corta o tecido enquanto move o deslizador 241.

[0082] O atuador de extremidade 212 do presente exemplo compreende, adicionalmente, um recurso de travamento resiliente 249 que é operado para cooperar com a estrutura de suporte do came 276 para restringir seletivamente o avanço do elemento de faca 248 na ausência de um cartucho não disparado 275 sendo carregado na garra inferior 216. Somente a título de exemplo, o recurso de travamento 249 e os componentes associados podem ser configurados e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.082, intitulado "Lockout Feature for Movable Cutting Member of Surgical Instrument", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou e acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [número do documento do procurador END7428USNP.0614271], intitulado "Method of Using Lockout Features for Surgical Stapler Cartridge", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[0083] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 18 a 20, a junta de articulação articulada 211 compreende vários componentes que serão discutidos em maiores detalhes abaixo. De modo geral, a junta de articulação 211 compreende um primeiro elemento de came 230, um segundo elemento de came 231, uma estrutura de suporte de came 276, um pino de canaleta 217, uma base de junta 272, uma barra de trava 262, e uma mola 264. A junta de articulação 211 é fixada ao atuador de extremidade 212, por meio do pino de canaleta 217, o qual é disposto através de uma abertura complementar 278 formada no segundo elemento de came 231 e uma abertura complementar 219 da garra inferior 216. O atuador de extremidade 212, dessa forma, gira unitariamente com o segundo elemento de came 231 sobre um eixo de pivô 280 definido pelo pino de suporte de came 279, fornecendo a articulação do atuador de extremidade 212, como será descrito em maiores detalhes abaixo. A base de junta 272 mantém uma posição longitudinal e angular fixa no conjunto haste 200, de modo que base de junta 272 não se move em relação ao conjunto de cabo 20; e de modo que a base de junta 272 fornece uma base mecânica para a junta de articulação 211.

[0084] O primeiro braço 242 termina distalmente em um primeiro gancho 244, enquanto o segundo braço 240 termina distalmente em um segundo gancho 246. Os ganchos 244, 246 estão em comunicação com as aberturas de came 260 do primeiro elemento de came 230. Como resultado, quando o primeiro braço 242 avança em direção ao atuador de extremidade 212 e o segundo braço 240 recua, o primeiro elemento de came 230 gira no sentido horário. Quando o primeiro braço 242 em vez disso recua e o segundo braço 240 avança em direção ao atuador de extremidade 212, o primeiro elemento de came 230 gira no sentido horário. Dessa forma, conforme os braços 242, 240 empurram e puxam as aberturas de came 260 através de ganchos 244, 246, o primeiro elemento de came 230 consequentemente gira conforme descrito.

[0085] O primeiro elemento de came 230 é empilhado sobre um segundo elemento de came 231. O segundo elemento de came 231 e o pino de suporte de came 279 são recursos unitários da estrutura de suporte de came 276. Em algumas versões, o segundo elemento de came 231 pode ser construído separadamente e acoplado de maneira fixa à estrutura de suporte de came 276, de modo que conforme o segundo elemento de came 231 gira, a estrutura de suporte de came 276 gira. O primeiro elemento de came 230 é acoplado de forma giratória ao pino de suporte de came 279, que é alinhado coaxialmente à abertura de base 277 da base de junta 272 ao longo de um eixo de pivô 280. Dessa forma, o primeiro elemento de came 230 é giratório em torno do eixo de pivô 280, em relação ao segundo elemento de came 231, à estrutura de suporte de came 276 e à base de junta 272. A barra de trava 262 está em comunicação seletiva com o primeiro elemento de came 230 e o segundo elemento de came 231, que serão descritos em maiores detalhes abaixo. A barra de trava 262 está adicionalmente em comunicação com a mola 264, que inclina distalmente a barra de trava 262. A base de junta 272 é formada para fornecer um assento e/ou canaleta para que a base de trava 262 traslada longitudinalmente em relação à base de junta 272. A barra de trava 262 inclui adicionalmente um par de protuberâncias 287 operadas para se engatar à base de junta 272 para restringir o movimento distal da barra de trava 262.

[0086] Conforme discutido acima, a atuação do botão de controle 214 de articulação causa o avanço e retração opostos dos braços 242, 240. Será entendido que este movimento dos braços 242, 240 gira o primeiro elemento de came 230 ao redor do pino de suporte de came 279. Como resultado da rotação do primeiro elemento de came 230, o segundo elemento de came 231 gira com a estrutura de suporte de came 276. Dessa forma, a junta articulada 211 é flexionada, girando assim o atuador de extremidade 212 na junta articulada 211. Em particular, o pino de suporte de came 279 e a abertura de base 274 definem um eixo de pivô 280, que é em geral perpendicular ao eixo longitudinal LA. O atuador de extremidade 212 gira em torno do eixo de pivô 280 em resposta à rotação do primeiro elemento de came 230, que move o segundo elemento de came 231, conforme será discutido abaixo. As Figuras de 19A a E ilustram os detalhes da rotação do primeiro elemento de came 230 para mover a articulação do atuador de extremidade 212.

[0087] A Figura 19A mostra a junta articulada 211 em uma primei ra posição. A barra de trava 262 é inclinada distalmente para se engatar ao segundo elemento de came 231. Em particular, a extremidade distal da barra de trava 262 compreende um dente de travamento 236 que se encaixa entre o primeiro dente do came 233 e o segundo dente do came 235, e fica em contiguidade com o segundo elemento de came 231, que pode ser vista em maiores detalhes na Figura 20. Como resultado da inclinação distal fornecida pela mola 264, o dente de tra- vamento 236 age como uma trava positiva e mantém assim a posição rotacional do segundo elemento de came 231. Ao manter a posição rotacional do segundo elemento de came 231, a barra de trava 262 mantém a posição angular do atuador de extremidade 212 em torno do eixo de pivô 280, mantendo assim qualquer ângulo de articulação α. O primeiro elemento de came 230 compreende um par de abas de came 238, 239, e a estrutura de suporte de came 276 compreende um par de protuberâncias 271, 273. As protuberâncias 271, 273 são recursos unitários do segundo elemento de came 231, de modo que conforme as protuberâncias 271, 273 giram, o segundo elemento de came 231 também gira. Será entendido que na primeira posição da Figura 19A, as abas de came 238, 239 e as protuberâncias 271, 273 definem um vão estreito 261 entre si. Como resultado, as abas de came 238, 239 e as protuberâncias 271, 273 não estão em contato. A interação que envolve contato entre as abas de came 238, 239 e as protuberâncias 271, 273 será descrita em maiores detalhes abaixo com referência às Figuras de 19B a E. Durante uma operação cirúrgica, o usuário pode guiar o conjunto de haste 200 através de uma passagem por exemplo trocarte, toracotomia, etc. para alcançar a área cirúrgica com o atuador de extremidade 212 em uma posição alinhada, conforme mostrado na Figura 19A.

[0088] A Figura 20 mostra uma vista ampliada do dente de trava-mento 236 na posição mostrada na Figura 19A. Conforme pode ser visto na versão ilustrada, o dente de travamento 236 tem, em geral, lados paralelos retos 286 que são operados para se encaixar entre os primeiros dentes de came 233 e os segundos dentes de came 235. A extremidade distal do dente de travamento 236 tem uma ponta arredondada 285 com lados angulares 281 levando a lados paralelos 286. Cada dente 235 dos segundos dentes de came 235 compreende em geral lados paralelos retos 283 e lados angulares 284. Os lados paralelos 283 são operáveis para se engatar aos lados paralelos 286 do dente de travamento 236 para evitar que o dente de travamento 236 transite ao longo dos segundos dentes de came 235 sem auxílio do primeiro elemento de came 230. Este engate entre ao menos um lado 283 e ao menos um lado 286 também evita que a estrutura de suporte de came 276 gire em torno do eixo de pivô 280, evitando assim que o atuador de extremidade 212 gire na junta articulada 211.

[0089] Uma vez que o primeiro elemento de came 230 gira conforme mostrado nas Figuras 19B e C, e conforme será descrito com mais detalhes abaixo, um dente triangular arredondado 233 do primeiro elemento de came 230 irá fornecer um came contra os lados angulares 281, e irá portanto mover a barra de trava 262 de maneira proximal em resposta à rotação do primeiro came 230. Deve-se compreen- der que o dente 233 pode ter uma variedade de formatos diferentes além de triangular. O dente de travamento 236 se move de maneira proximal o suficiente, de modo que os lados angulares 281 do dente de travamento 236 podem então eventualmente se engatar e mover juntamente com os lados angulares 284 dos segundos dentes de came 235, conforme o primeiro elemento de came 230 continua a girar e conforme o segundo elemento de came 231 gira. Isto fornece ação de came adicional para mover a barra de trava 262 de maneira proximal. Uma vez que o dente de travamento 236 atravessa os lados angulares 284 dos segundos dentes de came 235, então o dente de travamento 236 retorna distalmente até uma posição entre o próximo par de primeiros dentes de came 233 e segundos dentes de came 235, similar ao posicionamento mostrado na Figura 20. Para propósitos ilustrativos, avançar o dente de travamento 236 entre um conjunto de primeiros dentes de came 233 e segundos dentes de came 235 até um conjunto adjacente de primeiros dentes de came 233 e segundos dentes de came 235 pode ser considerado um incremento na articulação. Conforme o dente de travamento 236 avança distalmente, o dente de tra- vamento 236 atinge o segundo elemento de came 231 entre os segundos dentes de came 235. Será entendido que o dente de trava- mento 236 não precisa necessariamente se estender longe o bastante para atingir o segundo elemento de came 231. Por exemplo, o dente de travamento 236 pode apenas se estender distalmente, de modo que os lados paralelos 283 evitam que o dente de travamento 236 se mova ao longo do segundo elemento de came 231 sem o auxílio dos primeiros dentes de came 233. Na versão ilustrada, as protuberâncias 287 se engatam à base de junta 272 para evitar movimento distal adicional da barra de trava 262.

[0090] Conforme observado acima, o operador pode desejar girar o atuador de extremidade 212 na junta articulada 211 para posicionar melhor o atuador de extremidade 212 em relação ao tecido alvo. A Figura 19B mostra uma segunda posição para a junta de articulação 211 se mover em resposta à rotação do botão de controle 214 de articulação mostrado na Figura 15. Na versão ilustrada, o usuário girou o botão de controle 214 de articulação no sentido anti-horário, o que gira o pinhão de articulação 250 também no sentido anti-horário. Conforme o pinhão de articulação 250 gira em sentido anti-horário, a primeira cre- malheira 252 se move distalmente e a segunda cremalheira 256 se move de maneira proximal em relação ao atuador de extremidade 212. Consequentemente, o primeiro braço 242 e o segundo braço 240, conforme mostrado na Figura 19B, se movem de modo tal que o primeiro braço 242 avança em direção ao atuador 212 e o segundo braço 240 recua para longe do atuador de extremidade 212. Será entendido que as porções distais do primeiro braço 242 e do segundo braço 240 da versão ilustrada não são posicionadas em paralelo em relação uma a outra. Em vez disso, o primeiro braço 242 e o segundo braço 240 são angulados obliquamente em relação um ao outro, embora será entendido que o primeiro braço 242 e o segundo braço 240 poderiam ser posicionados paralelos um ao outro.

[0091] O movimento dos braços 242, 240, conforme visto na Figura 19B, faz com que o primeiro elemento de came 230 gire no sentido anti-horário em torno do eixo de pivô 280. Conforme o primeiro elemento de came 230 gira, duas ações ocorrem de uma maneira geralmente simultânea. Os primeiros dentes de came 233 têm um formato triangular arredondado que força a barra de trava 262 de maneira proximal para longe do atuador de extremidade 212 através de uma ação de formação de came, como um resultado dos primeiros dentes de came 233 se engatando a lados angulares 281. Novamente, os dentes 233 podem ter uma variedade de formatos diferentes além de triangular. A mola 264 se comprime para acomodar o movimento proximal da barra de trava 262. Como resultado, a ponta arredondada 285 se move de maneira proximal suficiente para atravessar os lados paralelos 283. Adicionalmente, as abas de came 238, 239 giram no sentido anti- horário junto com o primeiro elemento de came 230. Como resultado da rotação, a aba de came 239 remove o vão 261 entre a protuberância 273 e se engata à protuberância 273. Enquanto isso, a aba da came 238 se move de forma giratória para longe da protuberância 271. Será entendido que enquanto o primeiro elemento de came 230 e barra de trava 262 se moveram em resposta ao movimento dos braços 242, 240 durante a transição da configuração mostrada na Figura 19A para a configuração mostrada na Figura 19B, o segundo elemento de came 231 e consequentemente o atuador de extremidade 212 não foram movidos adicionalmente. Dessa forma, o atuador de extremidade 212 permanece em uma orientação reta neste estágio.

[0092] A Figura 19C mostra uma terceira posição da junta articulada 211. Será entendido que o usuário continua a girar o botão de controle 214 de articulação em um esforço para articular o atuador de extremidade 212. Os braços 242, 240 continuam a se mover de modo que o primeiro braço 242 se move distalmente e o segundo braço 240 se move de maneira proximal. O movimento dos braços 242, 240 continua a girar o primeiro elemento de came 230, o que faz com que a aba de came 239 se mova adicionalmente de forma giratória, forçando assim a protuberância 273 a também se mover de forma giratória. Uma vez que a protuberância 273 é unitária com o segundo elemento de came 231, o segundo elemento de came 231 começa a girar. Conforme o segundo elemento de came gira 231, a barra de trava 262 se move adicionalmente de maneira proximal como resultado dos lados angulares 284 formando cames contra os lados angulares 281 do dente de travamento 236. Dessa forma, o dente de travamento 236 se move juntamente com os segundos dentes de came 235. O segundo elemento de came 231 gira até que a ponta 288 do segundo elemento de came 231 se engata à ponta arredondada 285. Os segundos dentes de came 235 têm lados paralelos 283, de modo que as bordas angulares 281 do dente de travamento 236 podem se engatar aos lados angulares 284 apenas depois que os primeiros dentes de came 233 forçam o dente de travamento 236 de maneira proximal, de modo que a ponta arredondada 285 atravessa os lados paralelos 283. Antes de se mover juntamente com os primeiros dentes de came 233, o dente de travamento 236 é, em geral, incapaz de se mover juntamente com os segundos dentes de came 235 devido aos lados paralelos 283 engatados aos lados paralelos 286. Será entendido adicionalmente que conforme o dente de travamento 236 se move juntamente com os lados angulares 284, o dente de travamento 236 se desengata dos primeiros dentes de came 233. Conforme também pode ser visto na Figura 19C, a barra de trava 262 e o dente de travamento 236 foram movidos até uma posição mais proximal com apenas a ponta 288 dos segundos dentes de came estando em contato com o dente de trava- mento 236. Também como resultado da rotação do segundo elemento de came 231, a estrutura de suporte de came 276 e, consequentemente, a luva 270, que leva ao atuador de extremidade 212, se articulam em uma direção anti-horária.

[0093] A Figura 19D mostra uma quarta posição para a região de articulação 211. Novamente, será entendido que o usuário continua a girar o botão de controle 214 de articulação em um esforço para causar articulação adicional do atuador de extremidade 212. Os braços 242, 240 continuam a se mover de modo que o primeiro braço 242 se move distalmente de maneira adicional e o segundo braço 240 se move de maneira proximal adicionalmente. O movimento dos braços 242, 240 continua a girar o primeiro elemento de came 230, o que faz com que a aba de came 239 empurre a protuberância 273 de forma girató- ria. O dente de travamento 236 continua a se mover juntamente com os segundos dentes de came 235 até que a inclinação distal causada pela mola 264 força a barra de trava 262 na posição mostrada na Figura 19D. Será entendido que quando a barra de trava 262 se encaixa na posição mostrada na Figura 19D, um clique ou estalo audível pode ser ouvido ou sentido. Como resultado, o usuário recebe uma confirmação audível e/ou tátil de que o dente de travamento 236 foi movido entre de um conjunto de dentes de came 233, 235 para outro, ou de outro modo foi rotacionado por um único incremento de articulação. Quando na posição mostrada na Figura 19D, o primeiro elemento de came 230 para de girar e o dente de travamento 236 se encaixa entre os dentes de came 233, 235. A luva 270 e, consequentemente, o atu- ador de extremidade 212 param de se articular. Um travamento positivo foi formado, pois qualquer movimento giratório do segundo elemento de came 231 forçado pelas forças transversais no atuador de extremidade 212 resultariam nos lados paralelos 286 se engatando aos lados paralelos 283 e parando qualquer rotação adicional do segundo elemento de came 231, que trava a articulação do atuador de extremidade 212. Deve-se compreender que a transição da configuração mostrada na Figura 19A para a configuração mostrada na Figura 19D representa articulação através de um incremento de articulação, ou incremento do movimento de articulação, no qual a distância é definida em geral pelos espaços entre os segundos dentes de came 235.

[0094] Será entendido que na posição mostrada na Figura 19D, o atuador de extremidade 212 foi articulado, fornecendo assim ao usuário um conjunto de haste 200 com um atuador de extremidade 212 articulado. Será entendido que o usuário pode desejar usar o conjunto de haste 200 na posição mostrada na Figura 19D, ou pode desejar girar o atuador de extremidade 212 adicionalmente por um ou mais incrementos de articulação adicionais. No caso do usuário não girar o botão de controle 214 de articulação adicionalmente, o travamento do dente de travamento 236 entre os primeiros dentes de came 233 e os segundos dentes de came 235 evita que o atuador de extremidade 212 gire para retornar para uma posição reta. Uma vez que o atuador de extremidade 212 foi articulado até um ângulo desejado α, será entendido que o usuário pode atuar a barra de disparo 213 para mover o elemento de faca 248 para cortar e atravessar os grampos através do tecido. Por exemplo, o elemento de faca 248 e a barra de disparo 213 podem estar em comunicação através, por exemplo, de uma barra flexível, de modo que a barra de disparo 213 pode avançar através de qualquer grau de pivô da junta de articulação 211.

[0095] A Figura 19E mostra uma quinta posição para a junta arti culada 211, no caso do usuário desejar girar o atuador de extremidade 212 adicionalmente. Novamente, será entendido que o usuário continua a girar o botão de controle 214 de articulação. Como resultado, os braços 242, 240 continuam a se mover de modo que o primeiro braço 242 se move distalmente de maneira adicional e o segundo braço 240 se move de maneira proximal adicionalmente. O movimento dos braços 242, 240 continua a girar o primeiro elemento de came 230, o que faz com que a aba de came 239 empurre a protuberância 273 de forma giratória. O primeiro elemento de came 230 e o segundo elemento de came 231 se movem de modo similar, conforme mostrado nas Figuras de 19B a D, o que faz com que o atuador de extremidade 212 seja articulado adicionalmente, bem como travado em uma posição mais articulada. Será entendido que o usuário pode continuar a girar o botão de controle 214 de articulação para fazer com que o atuador de extremidade 212 gire tanto quanto o usuário desejar. Além disso, o usuário pode girar o botão de controle 214 de articulação na direção oposta para fazer com que os braços 242, 240 e os elementos de came 230, 231 se movam na direção oposta, fazendo assim com que o atuador de extremidade 212 seja articulado em uma direção oposta.

[0096] Conforme visto na atuação exemplificadora mostrada nas Figuras de 19A a 19E, o primeiro elemento de came 230 é operada para destravar a junta de articulação 211 e girar o atuador de extremidade 212 na junta de articulação 211 em torno do eixo de pivô 280, através da transferência do movimento dos braços 242, 240 para o primeiro elemento de came 230. Além disso, o segundo elemento de came 231 e a barra de trava 262 cooperam para travar a junta de articulação 211, para travar assim o ângulo α do atuador de extremidade 212 em relação ao eixo longitudinal LA do conjunto de haste 200.

III. Recursos de acionamento de articulação alternativos exemplificadores

[0097] Conforme descrito acima, algumas versões da junta de articulação 211 são acionadas por um par de braços flexíveis 240, 242 que são lateralmente espaçados um do outro e que trasladam longitudinalmente de uma maneira oposta, com as extremidades distais dos braços 240, 242 sendo acopladas com a junta de articulação 211 em posições que estão na mesma posição longitudinal que o eixo de pivô 280 da junta de articulação 211, entretanto, que são também deslocadas lateralmente do eixo geométrico de pivô 280. Em alguns casos, pode ser desejável acionar uma junta de articulação como a junta de articulação 211 por um par de braços transladáveis que são acoplados com a junta de articulação em posições que são proximais ao eixo de pivô da junta de articulação em vez de serem lateralmente deslocados do eixo de pivô na mesma posição longitudinal do eixo de pivô. Além disso ou alternativamente, pode ser desejável acionar uma junta de articulação como a junta de articulação 211 por um par de braços transladáveis que estão em posição lateralmente adjacente um ao outro em vez de serem lateralmente espaçados um do outro. Além disso ou alternativamente, pode ser desejável acionar uma junta de articula- ção como a junta de articulação 211 por um único braço transladável que é deslocado lateralmente do eixo de pivô da junta de articulação.

[0098] Diversos exemplos meramente ilustrativos de components e recursos que podem ser usados para acionar uma junta de articulação como a junta de articulação 211 são descritos com mais detalhes abaixo. Deve-se compreender que os exemplos a seguir podem ser prontamente incorporados ao instrumento 10 em lugar da junta de extremidade 211. Várias maneiras adequadas através das quais os exemplos descritos abaixo das juntas de articulação podem ser incorporados ao instrumento 10 se tornarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0099] Deve-se compreender também que as juntas de articulação descritas a seguir podem ser seletivamente travadas e destravadas (isto é, para seletivamente manter uma posição reta ou articulada) de várias maneiras. Somente a título de exemplo, as juntas de articulação descritas a seguir podem ser seletivamente travadas e destravadas de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos acima. Adicional ou alternativamente, as juntas de articulação descritas abaixo podem ser seletivamente travadas e destravadas de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° 13/780.067, intitulado "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está incorporada à presente invenção por meio da referência; ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° de série 13/780.402, intitulado "Surgical Instrument with Articulation Lock Having a Detenting Binary Spring", depositado em 28 de fevereiro de 2013, cuja descrição está incorporada à presente invenção por meio da referência; e/ou ao menos alguns dos ensinamentos do pedido de patente US n° [n° do documento do procurador END7431USNP.0614277], intitulado "Method of Unlocking Articulation Joint in Surgical Stapler", depositado na mesma data do presente pedido, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência. Várias formas nas quais os ensinamentos das referências citadas acima podem ser combinados com os ensinamentos abaixo se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. De maneira similar, outras maneiras adequadas nas quais as juntas de articulação descritas abaixo podem ser seletivamente travadas e destravadas se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

A. Elemento de acionamento de articulação exemplificador com fenda de came única

[0100] As Figuras 21A a 21C mostram uma junta de articulação alternativa exemplificadora 300 que pode ser prontamente incorporada ao instrumento 10. A junta de articulação 300 deste exemplo compreende um elemento de came 310, que é pivotante ao redor de um eixo de pivô 312 definido por um pino pivô 314. A extremidade distal do elemento de came 310 é presa a um atuador de extremidade 320, de modo que o atuador de extremidade 320 irá girar com o elemento de came 310 ao redor do eixo de pivô 312 para assim defletir lateralmente o atuador de extremidade 320 para longe do eixo longitudinal de um conjunto de haste 330 similar à articulação mostrada na Figura 14B. Embora as Figuras 21A a 21C mostrem apenas uma luva de fechamento 322 do atuador de extremidade 320, deve ser entendido que o atuador de extremidade 320 pode ser configurado e é operável de ma-neira idêntica aos atuadores de extremidade 40, 212 descritos acima. A extremidade proximal do elemento de came 310 inclui uma pluralidade de dentes que se projetam proximalmente 316. Os dentes 316 são similares aos dentes de came 235 e são, portanto, operáveis para seletivamente engatar um elemento de travamento complementar (por exemplo, similar à trava de barra 262, etc.), para desse modo travar de maneira seletiva uma orientação reta ou articulada do elemento de came 310 e do atuador de extremidade 320 em relação ao conjunto de haste 330. Várias estruturas e técnicas adequadas que podem ser usadas para seletivamente travar e destravar a junta de articulação 300 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0101] Conforme mostrado nas Figuras 21A a 21C o conjunto de haste 330 deste exemplo compreende uma barra de acionamento 340 e um tubo de fechamento 338. Tanto a barra de acionamento 340 quanto o tubo de fechamento 338 são transladáveis em relação a um conjunto de cabo (por exemplo, como o conjunto de cabo 20, etc.) ou alguma outra estrutura; e, em relação um ao outro. Embora apenas uma porção de tubo de fechamento 338 seja mostrada, deve-se compreender que o tubo de fechamento 338 pode se estender por todo o comprimento do conjunto de haste 330, e pode ser acoplado de forma articulada à extremidade proximal do anel de fechamento 322. O tubo de fechamento 338 e o anel de fechamento 322 podem, dessa forma, transladar juntos em relação ao conjunto de cabo ou outra estrutura, de modo a seletivamente abrir e fechar uma bigorna do atuador de ex-tremidade 320 em relação a uma garra inferior do atuador de extremidade 320. O acoplamento articulado do tubo de fechamento 338 com o anel de fechamento 322 pode permitir que o tubo de fechamento 338 e o anel de fechamento 322 transladem juntos mesmo quando a junta de articulação 300 está em um estado articulado. O tubo de fechamento 338 pode ser movido longitudinalmente com base no acionamento de uma entrada de usuário, como o gatilho de fechamento 24, ou alguma outra forma de entrada de usuário. A barra de acionamento 340 pode também ser longitudinalmente acionada com base na ativação de uma entrada de usuário, como um botão de controle 214 de articulação, um elemento deslizante, e/ou vários outros tipos de recursos de entrada de usuário. Vários recursos adequados que podem ser fornecidos para a translação do tubo de fechamento 338 e da barra de acionamento 340 serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0102] A extremidade distal da barra de acionamento 340 inclui um par de pinos integrais que se estendem para cima integral 342, 344. Os pinos 342, 344 são lateralmente deslocados um do outro, mas estão na mesma posição longitudinal. Cada pino 342, 344 está associado com um braço de acionamento respectivo 350, 360. Em particular, a extremidade proximal de um primeiro braço de acionamento 350 inclui uma fenda alongada 352 na qual o pino 342 está disposto. A extremidade proximal de um segundo braço de acionamento 360 inclui uma fenda alongada 362 no qual o pino 344 está disposto. A extremidade distal do primeiro braço de acionamento 350 inclui um pino 354 que se estende para baixo. De modo similar, a extremidade distal do segundo braço de acionamento 360 inclui um pino 364 que se estende para baixo. Ambos os pinos 354, 364 são dispostos em uma fenda curva 318 que é formada no elemento de came 310. Os braços 350, 360 são posicionados adjacentes um ao outro de maneira deslizante nesse exemplo. Também deve ser observado que os pinos 354 e a fenda curva 318 estão localizados em uma região longitudinal que é proximal à região longitudinal do eixo de pivô 312 e do pino pivô 314. Um conjunto de estruturas de suporte 370, 372 são configuradas para guiar os braços 350, 360 e manter os braços 350, 360 em paralelo, em uma relação adjacente um com o outro. As estruturas de suporte 370, 372, no entanto, permitem que os braços de guia 350, 360 transladem longitudinalmente dentro da canaleta definida entre a estrutura de suporte 370 e a estrutura de suporte 372. Deve-se compreender que as estruturas de suporte 370, 372 podem se estender através do conjunto de haste 330 e para dentro da junta de articulação 300. Somente a título de exemplo, as porções distais das estruturas de suporte 370, 372 podem ser fornecidas por um componente que é similar à base de junta 272 da junta de articulação 212. Outras maneiras adequadas nas quais as estruturas de suporte 370, 372 podem ser formadas serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0103] Em operação, o estado de articulação da junta de articulação 300 se baseia na posição longitudinal da barra de acionamento 340 em relação aos outros componentes. Em particular, a Figura 21A mostra uma barra de acionamento 340 em uma primeira posição fechada. Nessa posição, os pinos 342, 344 são posicionados ao longo de um eixo geométrico neutro transversal NA, que é perpendicular ao eixo longitudinal do conjunto de haste 330. Com a barra de acionamento 340 na posição longitudinal neutra, a junta de articulação 300 encontra-se em um estado não articulado, reto. Em outras palavras, o atuador de extremidade 320 está alinhado com o eixo longitudinal do conjunto de haste 330. Neste estado, o pino 342 é localizado na ex-tremidade proximal da fenda 352; enquanto que o pino 344 está localizado na extremidade distal da fenda 352. Também neste estado, os pinos 354, 364 se encontram na mesma posição longitudinal (embora lateralmente deslocados um em relação ao outro outra).

[0104] A Figura 21B mostra a barra de acionamento 340 avançada para uma posição distal. Nessa posição, os pinos 342, 344 estão localizados em posição distal em relação ao eixo neutro NA. Durante a transição do estado mostrado na Figura 21A para o estado mostrado na Figura 21B, o pino 344 engata o braço de acionamento 360 direcionando o braço de acionamento 360 distalmente. Entretanto, devido à configuração alongada da fenda 352, o pino 342 simplesmente se moveu distalmente na fenda 352 sem acionar o braço 350 distalmente. A barra de acionamento 340 aciona, assim, o braço de acionamento 360 distalmente em relação ao braço de acionamento 350 quando a barra de acionamento 340 é transladada distalmente a partir da posição neutra longitudinal. Conforme o braço de acionamento 360 translada dis- talmente, o pino 364 se move na fenda 318 do elemento de came 310. Devido à configuração curva da fenda 318, esse percurso distal do pino 364 na fenda 318 faz com que o elemento de came 310 e o atuador de extremidade 320 girem em sentido anti-horário ao redor do eixo de pivô 312. Em alguns casos, conforme o elemento de came 310 e o atuador de extremidade 320 giram no sentido anti-horário ao redor do eixo de pivô 312, o elemento de came 310 puxará distalmente o pino 354, puxando, assim, o braço de acionamento 350 distalmente até certo grau. No entanto, devido ao percurso distal da barra de acionamento 340 durante a transição do estado mostrado na Figura 21A para o estado mostrado na Figura 21B, o pino 342 pode ainda estar situado dentro de uma região intermediária da fenda 352, de modo que o movimento distal acidental do braço de acionamento 350 não irá resultar em contato entre a extremidade da fenda 352 e o pino 342. Deve-se compreender, a partir do anteriormente mencionado, que o ângulo de articulação do atuador de extremidade 320 pode variar como uma função do posicionamento distal da barra de acionamento 340. Deve-se compreender também que vários tipos de recursos de travamento podem ser usados para seletivamente travar a posição articulada do atu- ador de extremidade 320. Várias formas adequadas que tais recursos de travamento podem assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0105] A Figura 21C mostra a barra de acionamento 340 retraída para uma posição proximal. Nessa posição, os pinos 342, 344 estão situados próximo ao eixo neutro NA. Durante a transição do estado mostrado na Figura 21A para o estado mostrado na Figura 21B, o pino 342 engata o braço de acionamento 350 direcionando o braço de aci-onamento 350 proximalmente. Entretanto, devido à configuração alongada da fenda 362, o pino 344 se moveu apenas proximalmente na fenda 362 sem acionar o braço 360 proximalmente. A barra de acionamento 340 aciona, assim, o braço de acionamento 350 proximal- mente em relação ao braço de acionamento 360 quando a barra de acionamento 340 é transladada proximalmente a partir da posição neutra longitudinal. Conforme o braço de acionamento 360 translada proximalmente, o pino 354 se move na fenda 318 do elemento de came 310. Devido à configuração curva da fenda 318, o percurso proximal do pino 354 na fenda 318 faz com que o elemento de came 310 e o atuador de extremidade 320 girem em sentido horário ao redor do eixo de pivô 312. Em alguns casos, conforme o elemento de came 310 e o atuador de extremidade 320 giram no sentido horário ao redor do eixo de pivô 312, o elemento de came 310 empurrará o pino 364 pro- ximalmente, empurrando, assim, o braço de acionamento 360 proxi- malmente até certo grau. No entanto, devido ao trajeto proximal da barra de acionamento 340 durante a transição do estado mostrado na Figura 21A para o estado mostrado na Figura 21C, o pino 344 pode ainda estar situado dentro de uma região intermediária da fenda 362, de modo que o movimento proximal acidental do braço de acionamento 360 não irá resultar em contato entre a extremidade da fenda 362 e o pino 344. Deve-se compreender, a partir do anteriormente mencionado, que o ângulo de articulação do atuador de extremidade 320 po-de variar como uma função do posicionamento proximal da barra de acionamento 340. Deve-se compreender também que vários tipos de recursos de travamento podem ser usados para seletivamente travar a posição articulada do atuador de extremidade 320. Várias formas adequadas que tais recursos de travamento podem assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

B. Elemento de acionamento de articulação exemplificador com par de fendas de came curvadas

[0106] As Figuras 22A a 22B mostram uma outra junta de articulação alternativa exemplificadora 400 que pode ser prontamente incorporada ao instrumento 10. A junta de articulação 400 deste exemplo compreende um elemento de came 410, que é pivotante ao redor de um eixo de pivô 412 definido por um pino pivô 414. A extremidade distal do elemento de came 410 é presa a um atuador de extremidade 420, de modo que o atuador de extremidade 420 irá girar com o elemento de came 410 ao redor do eixo de pivô 412 para assim defletir lateralmente o atuador de extremidade 420 para longe do eixo longitudinal de um conjunto de haste 430 similar à articulação mostrada na Figura 14B. Embora as Figuras 22A a 22B mostrem apenas uma luva de fechamento 422 do atuador de extremidade 420, deve ser entendido que o atuador de extremidade 420 pode ser configurado e é operá- vel de maneira idêntica aos atuadores de extremidade 40, 212 descritos acima. A extremidade proximal do elemento de came 410 inclui uma pluralidade de dentes que se projetam proximalmente 416. Os dentes 416 são similares aos dentes de came 235 e são, portanto, operáveis para seletivamente engatar um elemento de travamento complementar (por exemplo, similar à trava de barra 262, etc.), para desse modo travar de maneira seletiva uma orientação reta ou articulada do elemento de came 410 e do atuador de extremidade 420 em relação ao conjunto de haste 430. Várias estruturas e técnicas adequadas que podem ser usadas para seletivamente travar e destravar a junta de articulação 400 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0107] Conforme mostrado nas Figuras 22A a 22B o conjunto de haste 430 deste exemplo compreende um acionador giratório 440 e um tubo de fechamento 238. O acionador giratório 440 é giratório em torno de um eixo geométrico 441. O eixo 441 é perpendicular ao eixo longitudinal do conjunto de haste 430 e paralelo ao eixo de pivô 412 da junta de articulação 400. O tubo de fechamento 438 é transladável em relação a um conjunto de cabo por exemplo, como o conjunto de cabo 20, etc. ou alguma outra estrutura. Embora apenas uma porção de tubo de fechamento 438 seja mostrada, deve-se compreender que o tu-bo de fechamento 438 pode se estender por todo o comprimento do conjunto de haste 430, e pode ser acoplado de forma articulada à extremidade proximal do anel de fechamento 422. O tubo de fechamento 438 e o anel de fechamento 422 podem, dessa forma, transladar juntos em relação ao conjunto de cabo ou outra estrutura, de modo a seletivamente abrir e fechar uma bigorna do atuador de extremidade 420 em relação a uma garra inferior do atuador de extremidade 420. O acoplamento articulado do tubo de fechamento 438 com o anel de fechamento 422 pode permitir que o tubo de fechamento 438 e o anel de fechamento 422 transladem juntos mesmo quando a junta de articulação 400 está em um estado articulado. O tubo de fechamento 438 pode ser movido longitudinalmente com base no acionamento de uma entrada de usuário, como o gatilho de fechamento 24, ou alguma outra forma de entrada de usuário. O acionador giratório 440 pode também ser acionado longitudinalmente com base na atuação de uma entrada de usuário, como o botão de controle de articulação 214 e/ou vários outros tipos de recursos de entrada de usuário. Outros elementos adequados que podem ser usados para fornecer articulação da seção de articulação 440 se tornarão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0108] O acionador giratório 440 inclui um par de pinos integrais que se estendem par cima 442, 444. Os pinos 442, 444 são lateralmente deslocados um do outro mas estão na mesma posição longitu dinal quando o acionador giratório 440 está na posição angular neutra mostrada na Figura 22A, de modo que pinos 442, 444 é alinhado com um eixo geométrico neutro na, que é perpendicular ao eixo longitudinal da haste 430 conjunto. 441 cruza ortogonalmente o eixo deste eixo geométrico neutro na além de cruzar ortogonalmente ao eixo longitudinal da haste 430 conjunto. Cada pino 442, 444 está associado com um braço de acionamento respectivo 450, 460. Em particular, o pino 442 está articuladamente disposto dentro da extremidade proximal do braço de acionamento 450; embora o pino 444 está articuladamente disposto dentro da extremidade proximal do braço de acionamento 460. A extremidade distal do primeiro braço de acionamento 450 inclui um pino 454 que se estende para baixo. De modo similar, a extremidade distal do segundo braço de acionamento 460 inclui um pino 464 que se estende para baixo. Ambos os pinos 454, 464 são dispostos em fendas respectivas fendas 418, 419, que são formados no elemento de came 410. Cada fenda 418, 419 tem um formato em "V", com as cristas dos formatos "V" apontando uma em direção à outra; e com os formatos "V" abrindo lateralmente para fora em uma posição oposta. Quando o acionador giratório 440 está na posição angular neutra mostrada na Figura 22A, os pinos 454, 464 estão ambos localizados nas cristas dos formatos "V" definidos pelas fendas 418, 419. Os pinos 454, 464, são lateralmente deslocados um do outro na mesma posição longitudinal.

[0109] No presente exemplo, ao menos uma porção de cada braço de acionamento 450, 460 é flexível. Por exemplo, quando o acionador giratório 440 está na posição angular neutra mostrada na Figura 22A, as extremidades proximais dos braços de acionamento 450, 460 se flexionam para se abrir para fora; enquanto as extremidades distais dos braços de acionamento 450, 460 são retos e paralelos entre si. Quando o acionador giratório 440 é girado para uma posição como a mostrada na Figura 22B, a extremidade distal de ao menos um braço 450, 460 flexiona para se abrir para fora; enquanto as extremidades proximais dos braços de acionamento 450, 460 são retas e paralelas entre si. Em algumas versões, o material de formação dos braços de acionamento 450, 460 é flexível para permitir que se dobrem. Em algumas outras versões, o material de formação dos braços de acionamento 450, 460 é rígido, entretanto, cada braço de acionamento 450, 460 inclui ao menos dois segmentos com um acoplamento articulado que permite que um segmento flexione ou gire em relação ao outro segmento. Outras maneiras adequadas nas quais os braços de acionamento 450, 460 podem fornecer expansão ou outra deformação se-rão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensi-namentos da presente invenção. Deve-se compreender também que o conjunto de haste 430, e/ou a junta de articulação 400 pode incluir um ou mais estruturas de suporte (por exemplo, similar às estruturas de suporte (370, 372) descritas acima), para manter o posicionamento, espaçamento, e/ou configuração das porções intermediárias dos braços de acionamento 450, 460.

[0110] Em operação, o estado de articulação da junta de articulação 400 se baseia na posição angular do acionador giratório 440 em torno do eixo 441. Em particular, a Figura 22A mostra um acionador giratório 440 em uma posição angular neutra. Nessa posição, os pinos 442, 444 estão posicionados ao longo do eixo transversal neutro NA. Com o acionador giratório 440 na posição angular neutra, a junta de articulação 400 está em um estado não articulado retilíneo. Em outras palavras, o atuador de extremidade 420 está alinhado com o eixo longitudinal do conjunto de haste 430. Neste estado, os pinos 454, 464 estão na mesma posição longitudinal (embora lateralmente deslocados um em relação ao outro).

[0111] A Figura 22B mostra o acionador giratório 440 girado no sentido horário a partir da posição angular neutra. Nessa posição, os pinos 442, 444 orbitam em torno do eixo 441 de modo que o pino 442 fica agora localizado proximalmente em relação ao eixo neutro NA; e o pino 444 fica localizado distalmente em relação ao eixo neutro NA. Durante a transição do estado mostrado na Figura 22A para o estado mostrado na Figura 22B, o pino 442 puxa o braço de acionamento 450 proximalmente; enquanto o pino de acionamento 444 empurra um braço de acionamento 460 distalmente. Conforme o braço de acionamento 450 translada proximalmente, o pino 454 se move para dentro da porção proximal da fenda 418. Conforme o braço de acionamento 460 translada distalmente, o pino 464 se move distalmente para dentro da porção distal da fenda 419. Devido à configuração em formato de "V" das fendas 418, 419. O movimento acima descrito dos pinos 454, 464 nas fendas 418, 419 correspondentes faz com que o elemento de came 410 e do atuador de extremidade 420 girem em sentido horário ao redor do eixo de pivô 412. Para retornar o elemento de came 410 e o atuador de extremidade 420 para a posição neutra, reta, o operador pode simplesmente girar o acionador giratório 440 no sentido anti- horário a partir da posição mostrada na Figura 22B para a posição mostrada na Figura 22A. Para direcionar o elemento de came 410 e o atuador de extremidade 420 adicionalmente no sentido anti-horário a partir da posição mostrada na Figura 22A para uma posição articulada anti-horária, o operador pode girar o acionador giratório 440 no sentido anti-horário a partir da posição mostrada na Figura 22A, para uma posição onde o atuador de extremidade 420 atingiu o grau desejado de articulação.

[0112] Deve-se compreender, a partir do anteriormente mencionado, que o ângulo de articulação do atuador de extremidade 420 pode variar como uma função do posicionamento angular do acionador giratório 440. Enquanto o acionador giratório 440 é acoplado com os bra- ços de acionamento 450, 460 por meio dos pinos 442, 444 neste exemplo, vários outros tipos de acoplamentos podem ser usados. A título de exemplo apenas, o acionador giratório 440 pode incluir um pinhão integral, enquanto a extremidade proximal de cada braço de acionamento 450, 460 pode incluir uma cremalheira integral, de modo que as cremalheiras ficam engatadas com lados opostos correspondentes do pinhão. Outros recursos e relações adequados se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que vários tipos de recursos de travamento podem ser usados para seletiva-mente travar a posição articulada do atuador de extremidade 420. Várias formas adequadas que tais recursos de travamento podem assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

C. Elemento de acionamento de articulação exemplificador com par de fendas de came retos

[0113] As Figuras 23A a 23B mostram uma outra junta de articulação alternativa exemplificadora 500 que pode ser prontamente incorporado ao instrumento 10. A junta de articulação 500 deste exemplo compreende um elemento de came 510, que é pivotante ao redor de um eixo de pivô 512 definido por um pino pivô 514. A extremidade distal do elemento de came 510 é presa a um atuador de extremidade 520, de modo que o atuador de extremidade 520 irá girar com o elemento de came 510 ao redor do eixo de pivô 512 para assim defletir lateralmente o atuador de extremidade 520 para longe do eixo longitudinal de um conjunto de haste 530 similar à articulação mostrada na Figura 14B. Embora as Figuras 23A a 23B mostrem apenas uma luva de fechamento 522 do atuador de extremidade 520, deve ser entendido que o atuador de extremidade 520 pode ser configurado e é operá- vel de maneira idêntica aos atuadores de extremidade 40, 212 descri- tos acima. A extremidade proximal do elemento de came 510 inclui uma pluralidade de dentes que se projetam proximalmente 516. Os dentes 516 são similares aos dentes de came 235 e são, portanto, operáveis para seletivamente engatar um elemento de travamento complementar (por exemplo, similar à trava de barra 262, etc.), para desse modo travar de maneira seletiva uma orientação reta ou articulada do elemento de came 510 e do atuador de extremidade 520 em relação ao conjunto de haste 530. Várias estruturas e técnicas adequadas que podem ser usadas para seletivamente travar e destravar a junta de articulação 500 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0114] Como também mostrado nas Figuras 23A a 23B, o conjunto de haste 530 deste exemplo compreende um tubo de fechamento 538. O tubo de fechamento 538 é transladável em relação a um conjunto de cabo (por exemplo, como o conjunto de cabo 20, etc.) ou alguma outra estrutura. Embora apenas uma porção de tubo de fechamento 538 seja mostrada, deve-se compreender que o tubo de fechamento 538 pode se estender por todo o comprimento do conjunto de haste 530, e pode ser acoplado de forma articulada à extremidade proximal do anel de fechamento 522. O tubo de fechamento 538 e o anel de fechamento 522 podem, dessa forma, transladar juntos em relação ao conjunto de cabo ou outra estrutura, de modo a seletivamente abrir e fechar uma bigorna do atuador de extremidade 520 em relação a uma garra inferior do atuador de extremidade 520. O acoplamento articulado do tubo de fechamento 538 com o anel de fechamento 522 pode permitir que o tubo de fechamento 538 e o anel de fechamento 522 transladem juntos mesmo quando a junta de articulação 500 está em um estado articulado. O tubo de fechamento 538 pode ser movido longitudinalmente com base no acionamento de uma entrada de usuário, como o gatilho de fechamento 24, ou alguma outra forma de entrada de usuá- rio. Vários recursos adequados que podem ser usados para fornecer translação do tubo de fechamento 538 serão evidentes para os versados na técnica considerando os ensinamentos no presente documento.

[0115] O conjunto da haste 530 inclui, ainda, um par de braços de acionamento 550, 560 no tubo de fechamento 538. Os braços de acionamento 550, 560 são operáveis para transladar longitudinalmente de uma maneira oposta em relação ao tubo de fechamento 538. Vários tipos de atuadores de acionamento podem ser acoplados com as extremidades proximais dos braços de acionamento para fornecer tal translação oposta dos braços de acionamento 550, 560. Somente a título de exemplo, os braços de acionamento 550, 560 podem ser acoplados com um acionador giratório similar ao acionador giratório 440 descrito acima. Como um outro exemplo meramente ilustrativo, a extremidade proximal de cada braço de acionamento 550, 560 pode incluir uma cremalheira integral, de modo que as cremalheiras são engatadas com os lados opostos correspondente de um pinhão. O pinhão pode ser manualmente giratório através de uma entrada, como o botão de controle de articulação 214 e/ou vários outros tipos de recursos de entrada de usuário. Vários recursos adequados que podem ser usados para fornecer translação oposta dos braços de acionamento 550, 560 se tornarão evidentes para os versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção.

[0116] A extremidade distal do primeiro braço de acionamento 550 inclui um pino 554 que se estende para baixo. De modo similar, a extremidade distal do segundo braço de acionamento 560 inclui um pino 564 que se estende para baixo. Ambos os pinos 554, 564 são dispostos em fendas respectivas 518, 519, que são formados no elemento de came 510. Cada fenda 518, 519 é reta neste exemplo; e as fendas 518, 519 são paralelas uma à outra. Quando o atuador que aciona os braços de acionamento 550, 560 está em uma posição neutra, os pinos 554, 564 e o eixo de pivô 564 são todos localizados na mesma posição longitudinal, ao longo de um eixo geométrico neutro que se estende transversalmente NA, em posições que são lateralmente deslocadas uma da outra. Cada pino 554, 564 está também localizado na posição longitudinalmente central da fenda correspondente 518, 519. O eixo geométrico neutro NA é perpendicular ao eixo longitudinal do conjunto de haste 530.

[0117] No presente exemplo, ao menos uma porção distal de cada braço de acionamento 550, 560 é flexível. Por exemplo, embora as porções distais dos braços de acionamento 550, 560 sejam retas quando o atuador de extremidade 520 está na posição reta mostrada na Figura 23A, as porções distais dos braços de acionamento 550, 560 se flexionam para se abrir quando o atuador de extremidade 520 está na posição articulada mostrada na Figura 23B. Em algumas versões, o material de formação dos braços de acionamento 550, 560 é flexível para permitir que se dobrem. Em algumas outras versões, o material de formação dos braços de acionamento 550, 560 é rígido, entretanto, cada braço de acionamento 550, 560 inclui ao menos dois segmentos com um acoplamento articulado que permite que um segmento flexione ou gire em relação ao outro segmento. Outras maneiras adequadas nas quais os braços de acionamento 550, 560 podem fornecer expansão ou outra deformação serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que o conjunto de haste 530 e/ou a junta de articulação 500 pode incluir uma ou mais estruturas de quadro (por exemplo, similar a estrutura estruturas 370, 372 descritas acima), de modo a manter o posicionamento, espaçamento, e/ou outra configuração das porções dos braços de acionamento 550, 560.

[0118] Em operação, o estado de articulação de junta de articula- ção 500 se baseia no posicionamento longitudinal relativo dos braços de acionamento 550, 560. Em particular, a Figura 23A mostra braços de acionamento 550, 560 em uma posição neutra em que os pinos 554, 564 estão posicionados ao longo do mesmo eixo transversal neutro NA, que é perpendicular ao eixo longitudinal do conjunto de haste. Com os braços de acionamento 550, 560 nesta posição neutra, a junta de articulação 500 está em estado não articulado, reto. Em outras palavras, o atuador de extremidade 520 está alinhado com o eixo longi-tudinal do conjunto de haste 530. A Figura 23B mostra os braços de acionamento 550, 560 acionados de modo que o braço de acionamento 550 tem translada distalmente e o braço de acionamento 560 translada proximalmente. O pino 554 está localizado distalmente em relação ao eixo neutro NA; e o pino 564 está localizado proximalmente em relação ao eixo neutro NA. O pino 554 se moveu para a extremidade distal da fenda 518; e o pino 564 se moveu para a extremidade proxi-mal de fenda 519. Quando os pinos 554, 564 alcançam as extremidades opostas correspondentes das fendas 518, 519, e os braços de acionamento 550, 560 continuam a transladar de uma maneira oposta, a translação oposta adicional dos braços de acionamento 550, 560 faz com que o elemento de came 510 e o atuador de extremidade 520 girem em sentido horário ao redor do eixo de pivô 512. Para retornar o elemento de came 510 e o atuador de extremidade 520 para a posição neutra, reta, o operador pode simplesmente girar o acionador de acionamento para transladar o braço de acionamento 550 proximalmente enquanto translada o braço de acionamento 560 distalmente a partir da posição mostrada na Figura 23B para a posição mostrada na Figura 23A. Para direcionar o elemento de came 510 e o atuador de extremidade 520 adicionalmente no sentido anti-horário a partir da posi-ção mostrada na Figura 23A para uma posição articulada anti-horária, o operador pode acionar adicionalmente o acionador de acionamento para transladar adicionalmente o braço de acionamento 550 proximal- mente enquanto translada o braço de acionamento 560 distalmente a partir da posição mostrada na Figura 23A para uma posição onde o atuador de extremidade 520 atingiu o grau desejado de articulação.

[0119] Deve-se compreender, a partir do anteriormente menciona do, que o ângulo de articulação do atuador de extremidade 520 pode variar como uma função do posicionamento longitudinal relativo dos braços de acionamento 550, 560. Outros recursos e relações adequados se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que vários tipos de recursos de travamento podem ser usados para seletivamente travar a posição articulada do atuador de extremidade 520. Várias formas adequadas que tais recursos de travamento podem assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

D. Elemento de acionamento de articulação exemplificador com duplo acoplamento

[0120] As Figuras 24A a 24B mostram uma outra junta de articula ção alternativa exemplificadora 600 que pode ser prontamente incorporada ao instrumento 10. A junta de articulação 600 do presente exemplo compreende um elemento 610, um elemento distal 620, e um elo rígido 630. A extremidade proximal do elo 630 é acoplada de forma articulada com a extremidade distal do elemento proximal 610. A extremidade distal do elo 630 é acoplada de forma articulada com a extremidade proximal do elemento distal 620. O elo 630, dessa forma, fornece um acoplamento pivotante entre os elementos 610, 620. O elemento proximal 610 pode ser preso de modo fixo em relação ao conjunto da haste 200 e o conjunto de cabo 20 de uma maneira similar à base de junta 272 descrita acima. O elemento distal 620 pode ser fixado a um atuador de extremidade 212, de modo que o atuador de extremidade 212 ira girar com o elemento distal 620, de uma forma similar ao segundo elemento de came 231.

[0121] Um conjunto de acoplamento de acionamento 640 se estende através do conjunto de haste por exemplo, o como conjunto de haste 200, etc., e é operável para trasladar em relação ao conjunto de haste. O conjunto de acoplamento de acionamento 640 compreende um elo proximal 642 e um elo distal 644. O elo proximal 642 se estende ao longo ou através do elemento proximal 610 e é transladável longitudinalmente em relação ao elemento proximal 610. No presente exemplo, o elo proximal 642 é lateralmente deslocado do eixo longitudinal LA da junta de articulação 600, de modo que o elo proximal 642 se estende ao longo de um lado lateral do elemento proximal 610. Os elos 642, 644 são acoplados de maneira articulada um ao outro através de um pino 646, que é posicionado longitudinalmente entre os elementos 610, 620. O pino 646 é disposto na extremidade distal do elo proximal 642 e na extremidade proximal do elo distal 644. A extremidade distal do elo distal 644 é acoplada de forma articulada a elemento distal 620 por meio de um outro pino 648. O acoplamento pivo- tante entre o elo distal 644 e o elemento distal 620 é lateralmente deslocado do eixo longitudinal LA da junta de articulação 600.

[0122] Em operação, o conjunto de acoplamento de acionamento 640 é acionado distalmente da posição mostrada na Figura 24A para a posição mostrada na Figura 24B. Somente a título de exemplo, conjunto de acoplamento de acionamento 640 pode ser acoplado a um recurso de entrada de usuário como um elemento deslizador, acionador giratório (por exemplo, através de uma relação de cremalheira e pinhão, etc.), e/ou quaisquer outros tipos de recursos de entrada de usuário. Vários tipos adequados de recursos de entrada de usuário que podem ser usados para acionar o conjunto de acoplamento de acionamento longitudinalmente 640 serão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Conforme visto na transição da Figura 24A para a Figura 24B, o movimento distal do conjunto de acoplamento de acionamento 640 faz com que o elemento distal 620 se desvie lateralmente para longe do eixo longitudinal LA, em um ângulo de articulação A. Em particular, o elemento distal 620 girou em sentido horário. Este movimento é fornecido por uma combinação do elo 630 que mantém uma distância longitudinal fixa entre os elementos 610, 620 no meio da região lateral dos elementos 610, 620; e o elo distal 644 que gira no pino 646. Deve-se compreender que este movimento do elemento distal 620 fornecerá uma articulação do atuador de extremidade que é acoplado com o elemento distal 620 no ângulo de articulação selecionado α.

[0123] Para retornar o elemento distal 620 e o atuador de extremi dade da posição articulada mostrada na Figura 24B para a posição reta mostrada a Figura 24B, o operador pode simplesmente retrair o conjunto de acoplamento de acionamento 640 proximalmente. Para articular o elemento distal 620 e o atuador de extremidade no sentido anti- horário a partir da posição mostrada na Figura 24A, o operador pode continuar a retrair o conjunto de acoplamento de acionamento 640 proximalmente. Isto pode fazer com que o elo distal 644 gire no sentido anti-horário ao redor do pino 646, fazendo assim com que o elemento distal 620 e o atuador de extremidade girem no sentido anti- horário a um estado articulado.

[0124] Deve-se compreender, a partir do anteriormente mencionado, que o ângulo de articulação α do elemento distal 620 e do atuador de extremidade podem variar em função da posição longitudinal do conjunto de acoplamento de acionamento 640. O posicionamento lateralmente deslocado do conjunto de acoplamento de acionamento 64 pode permitir a obtenção de ângulos de articulação α que são maiores que os ângulos de articulação obteníveis por outras juntas de articula- ção descritas na presente invenção (por exemplo, maiores que 45° e, em algumas versões, maiores que 90°). Outros recursos e relações adequados se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve-se compreender também que vários tipos de recursos de travamento podem ser usados para seletivamente travar a posição articulada do atuador de extremidade. Várias formas adequadas que tais recursos de trava- mento podem assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

E. Elemento de acionamento de articulação exemplificador comum único acoplamento

[0125] As Figuras 25 a 26 mostram uma outra junta de articulação alternativa exemplificadora 700 que pode ser prontamente incorporada ao instrumento 10. A junta de articulação 700 deste exemplo compreende um conjunto de acoplamento de acionamento 710, uma estrutura de suporte 770, e um elemento de came 780. O elemento de came 780 é pivotante ao redor de um eixo de pivô 782 definido por um pino de pivô 784. A extremidade distal do elemento de came 780 é presa a um atuador de extremidade 790, de modo que o atuador de extremidade 790 irá girar com o elemento de came 780 ao redor do eixo de pivô 782 para assim defletir lateralmente o atuador de extremidade 790 para longe do eixo longitudinal de um conjunto de haste similar à articulação mostrada na Figura 14B. Embora a Figura 25 mostre ape-nas uma luva de fechamento 792 do atuador de extremidade 790, deve ser entendido que o atuador de extremidade 790 pode ser configurado e é operável de maneira idêntica aos atuadores de extremidade 40, 212 descritos acima. A extremidade proximal do elemento de came 780 inclui uma pluralidade de dentes que se projetam proximalmente 786. Os dentes 786 são similares aos dentes de came 235 e são, portanto, operáveis para seletivamente engatar um elemento de trava- mento complementar por exemplo, similar à trava de barra 262, etc, para desse modo travar de maneira seletiva uma orientação reta ou articulada do elemento de came 780 e do atuador de extremidade 790 em relação ao conjunto de haste. Várias estruturas e técnicas adequadas que podem ser usadas para seletivamente travar e destravar a junta de articulação 700 se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0126] O conjunto de acoplamento de acionamento 710 se esten de através de um conjunto de haste (não mostrado) e translada longi-tudinalmente em relação ao conjunto de haste. O conjunto de acoplamento de acionamento 710 compreende um elo proximal 720, um elo distal 730, e um pino 740. No presente exemplo, o elo proximal 720 está longitudinalmente deslocado em relação ao eixo longitudinal do conjunto de haste, embora deva-se compreender que o elo proximal 720 pode ser posicionado ao longo ou sobre o eixo longitudinal do conjunto de haste em algumas outras versões. O pino 740 acopla articuladamente os elos 720, 730 juntos. O pino 740 é disposto na extremidade distal do elo proximal 720 e na extremidade proximal do elo distal 730. A extremidade distal do elo distal 730 é acoplada de forma articulada ao elemento de came 780 por meio de um outro pino 732. Este acoplamento pivotante entre o elo distal 730 e o elemento de came 780 é lateralmente deslocado em relação ao eixo de pivô 782 da junta de articulação 700. Um eixo neutro transversal, que é perpendicular ao eixo longitudinal do conjunto de haste, passa através do pino 732 e do eixo de pivô 782.

[0127] Conforme se pode observar melhor na Figura 26, o pino 740 inclui uma seção de haste central 742, uma cabeça superior 744 e uma cabeça inferior 746. A seção de haste central 742 atravessa os elos 720, 730 e através de uma fenda alongada 772 que é definida em um elemento de estrutura de suporte 770. O elemento de estrutura de suporte 770 é definido no conjunto de haste e é configurado para se manter estacionário em relação ao operador durante a operação de um instrumento que incorpora a junta de articulação 700. Somente a título de exemplo, o elemento de estrutura de suporte 770 pode ser fornecido por uma versão modificada de base de junta 272. A fenda 772 é configurada para permitir que a seção de haste central 742 translade longitudinalmente na fenda 772; entretanto, a fenda 772 também impede movimento lateral da seção de haste central 742 na fenda 772. A cabeça inferior 746 ajuda na retenção do pino 740 na fenda 772 por evitar que o pino 740 se mova para cima ao longo do eixo do pino 740. A cabeça superior 744 evita que o pino 740 se mova para baixo ao longo do eixo do pino 740. No presente exemplo, a configuração de pino 740 e da fenda 772 assegura que o elo proximal 720 permanece paralelo com a fenda 772 e o eixo longitudinal do conjunto de haste, inclusive quando o elo proximal 720 é transladado longitudinalmente. Deve-se também compreender que o pino 740 está no ponto médio longitudinal da fenda 772 no estado mostrado na Figura 25. Neste estado, o atuador de extremidade 790 está em uma orientação não articulada reta, de modo que o atuador de extremidade 790 está alinhado com o eixo longitudinal do conjunto de haste. Em algumas outras versões, a fenda 772 é substituída por uma canaleta, reentrância, ou outro tipo de recurso de guia configurado para guiar o pino 740.

[0128] Em operação, o estado da junta de articulação 400 se ba seia na posição longitudinal do conjunto de acoplamento de acionamento 710. O conjunto de acoplamento de acionamento 710 pode ser direcionado distalmente ou proximalmente a partir da posição mostrada na Figura 25, mediante o acionamento de um recurso de entrada do usuário. Somente a título de exemplo, conjunto de acoplamento de acionamento 710 pode ser acoplado a um recurso de entrada de usuário como um elemento deslizador, acionador giratório por exemplo, através de uma relação de cremalheira e pinhão, etc., e/ou quaisquer outros tipos de recursos de entrada de usuário. Vários tipos adequados de recursos de entrada de usuário que podem ser usados para acionar o conjunto de acoplamento de acionamento longitudinalmente 710 serão aparentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0129] Quando o conjunto de acoplamento de acionamento 710 é acionado distalmente, o pino 740 se move distalmente na fenda 772. Uma vez que o elemento de came 780 permanece em uma posição fixa longitudinal, este movimento distal do pino 740 faz com que o elo distal 730 gire em torno do pino 740, que faz com que, adicionalmente, o elemento de came 780 gire no sentido anti-horário ao redor do eixo de pivô 782. Dessa forma, o atuador de extremidade 790 é girado em sentido anti-horário ao redor do eixo de pivô 782 para atingir uma posição articulada em resposta à translação distal do conjunto de acoplamento de acionamento 710. Quando o conjunto de acoplamento de acionamento 710 é acionado proximalmente, o pino 740 se move pro- ximalmente na fenda 772. Uma vez que o elemento de came 780 permanece em uma posição fixa longitudinal, este movimento proximal do pino 740 faz com que o elo distal 730 gire em torno do pino 740, que faz com que, adicionalmente, o elemento de came 780 gire no sentido anti-horário ao redor do eixo de pivô 782. Dessa forma, o atuador de extremidade 790 é girado em sentido horário ao redor do eixo de pivô 782 para atingir uma posição articulada em resposta à translação proximal do conjunto de acoplamento de acionamento 710.

[0130] Deve-se compreender, a partir do anteriormente mencionado, que o ângulo de articulação do elemento de came 780 e do atua- dor de extremidade 790 pode variar em função da posição longitudinal do conjunto de acoplamento de acionamento 710. Embora apenas um conjunto de acoplamento de acionamento 710 seja fornecido no pre sente exemplo, outras variações podem incluir dois conjuntos de aco-plamento de acionamento 710. Por exemplo, tais conjuntos de acoplamento de acionamento 710 podem ser fornecidos em lados lateralmente opostos do eixo geométrico longitudinal do conjunto de haste; e os conjuntos de acoplamento de acionamento 710 podem ser acionados longitudinalmente de uma maneira oposta conforme descrito na presente invenção para acionar a articulação do atuador de extremidade 790. Em algumas versões, os braços 240, 242 da junta de articulação 211 são substituídos com seus respectivos conjuntos de acoplamento de acionamento 710. Em outras palavras, a flexibilidade dos braços 240, 242 pode ser substituída com a relação pivotante entre os elos rígidos 720, 730. Outros recursos e relações adequados se tornarão evidentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensi-namentos da presente invenção. Deve-se compreender também que vários tipos de recursos de travamento podem ser usados para seletivamente travar a posição articulada do atuador de extremidade 700. Várias formas adequadas que tais recursos de travamento podem assumir serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

IV. Diversos

[0131] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensi namentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas, pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados, se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica tendo em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações são destinadas a serem incluídas no escopo das concretizações anexas.

[0132] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação, ou outro material de descrição tidos como incorporados à presente invenção a título de referência, total ou parcialmente, estão incorporados à presente invenção somente na medida em que o material incorporado não entrar em conflito com as definições, declarações ou outro material revelado apresentados nesta descrição. Desse modo, e na medida em que for necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas na medida em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.

[0133] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos médicos convencionais e procedimentos conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Somente a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ pelo Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, os versados na técnica reconhecerão que vários ensinamentos aqui podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos de qualquer uma das seguintes: A patente US n° 5.792.135, intitulada "Articulated Surgical Instrument For Performing Minimally Invasive Surgery With Enhanced Dexterity and Sensitivity", concebida em 11 de agosto de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 5.817.084, intitulada "Re mote Center Positioning Device with Flexible Drive", concedida em 6 de outubro de 1998, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 5.878.193, intitulada "Automated Endoscope System for Optimal Positioning", concedida em 2 de março de 1999, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 6.231.565, intitulada "Robotic Arm DLUS for Performing Surgical Tasks", concedida em 15 de maio de 2001, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 6.783.524, intitulada "Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument", concedida em 31 de agosto de 2004, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; a patente US n° 6.364.888, intitulada "Alignment of Master and Slave in a Minimally Invasive Surgical Apparatus", concedida em 2 de abril de 2002, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 7.524.320, intitulada "Mechanical Actuator Interface System for Robotic Surgical Tools", concedida em 28 de abril de 2009, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 7.691.098, intitulada "Platform Link Wrist Mechanism", concedida em 6 de abril de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; a patente US n° 7.806.891, intitulada "Repositioning and Reorientation of Master/Slave Relationship in Minimally Invasive Telesurgery", concedida em 5 de outubro de 2010, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2013/0012957, intitulada "Automated End Effector Component Reloading System for Use with a Robotic System", publicada em 10 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de pa-tente US n° 2012/0199630, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Force-Feedback Capabilities", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0132450, intitulada "Shifta ble Drive Interface for Robotically-Controlled Surgical Tool", publicada em 31 de maio de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199633, intitulada "Surgical Stapling Instruments with Cam-Driven Staple Deployment Arrangements", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199631, intitulada "Robotically-Controlled Motorized Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems Having Variable Actuation Speeds", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0199632, intitulada "Robotically-Controlled Surgical Instrument with Selectively Articulatable End Effector", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporado a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0203247, intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System", publicada em 9 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; publicação de patente US n° 2012/0211546, intitulada "Drive Interface for Operably Coupling a Manipulatable Surgical Tool to a Robot", publicada em 23 de agosto de 2012; publicação de patente US n° 2012/0138660, intitulada "Robotically-Controlled Cable-Based Surgical End Effectors", publicada em 7 de junho de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; e/ou da Publicação US n° 2012/0205421 intitulada "Robotically-Controlled Surgical End Effector System with Rotary Actuated Closure Systems", publicada em 16 de agosto de 2012, cuja descrição está aqui incorporada a título de refe-rência.

[0134] Versões do que foi descrito acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso, ou as mesmas podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutili- zação após ao menos uma utilização. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou substituição de peças específicas e a subsequente remontagem. Especificamente, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas em qualquer número de peças particulares ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes particulares, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondiciona- mento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicio- namento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/substituição e remontagem. O uso de tais técnicas e o dispositivo recondicionado resultante estão dentro do escopo do presente pedido.

[0135] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[0136] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras se tornarão evidentes àqueles versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, modalidades, geometria, materiais, dimensões, proporções, etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo com os termos das concretizações a seguir e entende-se que o mesmo não está limitado aos detalhes da estrutura e operação mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Intrumento cirúrgico (10) caracterizado pelo fato de que compreende: (a) uma haste (200) tendo um eixo geométrico longitudinal (LA); (b) um atuador de extremidade (212), em que o atuador de extremidade (212) é operável para grampear tecido; (c) uma junta de articulação (211) acoplando a haste (200) com o atuador de extremidade (212), em que o atuador de extremidade (212) é pivotante na junta de articulação (211) para seletivamente defletir o atuador de extremidade (212) para longe do eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200); e (d) um conjunto de acionamento de articulação (214), em que o conjunto de acionamento de articulação (214) é operável para pivotar o atuador de extremidade (212) na junta de articulação (211), em que o conjunto de acionamento de articulação (214) compreende: (i) um primeiro elo (642), em que o primeiro elo (642) tem uma extremidade proximal e uma extremidade distal, em que o primeiro elo (642) é longitudinalmente transladável em relação ao conjunto de haste (200), e (ii) um segundo elo (644), em que o segundo elo (644) tem uma extremidade proximal e uma extremidade distal, e (iii) um terceiro elo (630), em que o terceiro elo (630) tem uma extremidade proximal e uma extremidade distal, em que a extremidade distal do primeiro elo (642) é acoplada de maneira pivotante à extremidade proximal do segundo elo (644), em que a extremidade distal do segundo elo (644) é acoplada de maneira pivotante com o atuador de extremidade (212),em que a extremidade proximal do terceiro elo (630) é acoplada de maneira pivotante à haste (200), e a extremidade distal do terceiro elo (630) é acoplada de modo pivotante ao atuador de extremidade (212), em que o terceiro elo (630) é configurado para se estender paralelo ao eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200) quando o atuador de extremidade (212) estiver em um estado não articulado.

2. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro elo (642) se estende ao longo de um comprimento da haste (200).

3. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que tanto o primeiro elo (642) quanto o segundo elo (644) são rígidos.

4. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro elo (642) é paralelo ao eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200).

5. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o segundo elo (644) é obliquamente angulado em relação ao eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200).

6. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro elo (642) é lateralmente deslocado no interior da haste (200).

7. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o segundo elo (644) é lateralmente deslocado em relação ao atuador de extremidade (212).

8. Intrumento cirúrgico (10) de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o terceiro elo (630) é lateralmente deslocado a partir dos primeiro e segundo elos (642, 644).

9. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a haste (200) inclui um elemento de estrutura de suporte (770), em que o primeiro elo (642) é disposto de forma deslizante em relação ao elemento de estrutura de suporte (770).

10. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que os primeiro e segundo elos (642, 644) são acoplados de forma pivotante por um pino (740), em que o elemento de estrutura de suporte (770) define uma fenda alongada (772), em que uma porção do pino (740) é disposta de forma deslizante na fenda alongada (772).

11. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que a fenda alongada (772) se estende paralelamente ao eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200).

12. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a junta de articulação (211) define um eixo geométrico de pivô (782), em que o segundo elo (644) é acoplado de maneira pivotante ao atuador de extremidade (212) em um local de acoplamento, em que o local de acoplamento é lateralmente deslocado a partir do eixo geométrico de pivô (782), em que um eixo geométrico transversal (NA) passa através do local de acoplamento e do eixo geométrico de pivô (782), em que o eixo geométrico transversal (NA) é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200).

13. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o terceiro elo (630) é rígido.

14. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o terceiro elo (630) é configurado para se estender ao longo do eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200) quando o atuador de extremidade (212) estiver em um estado não articulado.

15. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os primeiro e segundo elos (642, 644) são acoplados de modo pivotante em um local longitudinal disposto entre uma extremidade distal da haste (200) e uma extremidade proximal do atuador de extremidade (212).

16. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro elo (642) é configurado para permanecer paralelo ao eixo geométrico longitudinal (LA) da haste (200) ao transladar dentro da haste (200).

17. Intrumento cirúrgico (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a junta de articulação (211) compreende um elemento de came (780) acoplado de maneira pivotante com uma extremidade distal da haste (200), em que a extremidade distal do segundo elo (644) é acoplada de maneira pivotante com o elemento de came (780), em que o segundo elo (644) é configurado para girar o elemento de came (780) e o atuador de extremidade (212) em relação à haste (200) em resposta à atuação do primeiro elo (642).